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Jos Luis Consuegra Gonzlez.

Ing. Electrnico. UPTC


Msc. Automatizacin Industrial. UNAL

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La teora de control es una herramienta general


que puede ser aplicada en diversas ramas del
conocimiento.

No solamente los ingenieros electrnicos estudian


control,
tambin
lo
hacen
los
economistas,
ingenieros
qumicos,
ingenieros
de
sistemas,
expertos en finanzas, etc.

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Para comprender la teora de control es necesario


conocer su terminologa:

o Plantas y Procesos

o Seales y Sistemas
o Perturbaciones y Error
o Sensor y Actuador

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MITRA, Sanjit. DIGITAL SIGNAL PROCESSING. 3a Edicin


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Automtica
Disciplina que trata de sustituir en un proceso el
operador humano por dispositivos mecnicos o
electrnicos
Automatizar
Aplicar procedimientos automticos a un proceso o
sistema.

Sistema de Control Automtico


Proceso dotado de elementos o dispositivos que se
encargan de controlar el funcionamiento del mismo,
de forma que pueda operar en cierta medida de
forma autnoma, sin intervencin humana.

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Sistema de automatizacin
Conjunto de equipos, sistemas de informacin, y
procedimientos que van a permitir asegurar un
desempeo independiente del proceso, a travs de
operaciones de control y supervisin.

Supervisin Y Monitoreo
Es el proceso de lectura de valores de las
diversas variables del proceso, con el objetivo de
identificar el estado en el que
se viene
desarrollando el proceso en un tiempo actual.

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UNA IDEA EGOCNTRICA


Se debe lograr que unas variables de salida de un
sistema se comporten de acuerdo a nuestro deseo.
La fuerza del ego humana puesta al servicio de
la ingeniera

Salida = Valor deseado (referencia)


Para todo el tiempo posible!!!

y(t ) r (t )
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Se desea que el error de estado estacionario sea


cero.

Se desea que esto ocurra instantneamente

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Lograremos, inyectando una gran cantidad de


energa, que el tiempo de establecimiento sea
pequeo (depender de que tanta energa).

La salida tender a la referencia, para valores de


tiempo grandes. (Rastreo asinttico) o existir
algn error estacionario remanente.

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Seal de Control
u(t)

Referencia
r(t)

Controlador

Perturbaciones

Salida(s)

y(t)

Planta

Se basa en la calibracin de los puntos de


operacin
requeridos
y
las
posibles
perturbaciones para el proceso, por lo cual debe
ser
monitoreado
y
calibrado
con
relativa
frecuencia.

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Posicin por tiempo de banda transportadora

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Temperatura por tiempo

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Perturbaciones
Referencia

r(t)

Seal de
Control

Error

+
-

e(t)

Salida

G
u(t)

y(t)

y(t)

H
Seal
Medida

La realimentacin es la propiedad de los sistemas de


lazo cerrado que permite que la salida se compare
con la entrada del sistema de tal manera que la
accin de control apropiada se pueda formar como
alguna funcin que dependa de la entrada y la salida
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p(t)
e(t)

r(t)

Comparador

u(t)

Controlador

D/A

y(t)

Potencia

Actuador

A/D
ym(t)

Transmisor

Transductor

Sensor

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Planta

1.

Disminuye el error entre la entrada (referencia) y


la salida.

2.

Se reduce la sensibilidad de la salida frente a


las perturbaciones: ruido y variaciones en los
parmetros del sistema.

3.

Produce una tendencia hacia la oscilacin y la


inestabilidad

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4.

Se reduce el efecto de las no linealidades.

5.

Se obtiene un manejo del ancho de banda, que es


una medida de cmo responde (filtra) el sistema a
las variaciones (frecuencia) de la seal de
entrada.

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Regulador de Watt

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Control de velocidad

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jlc

jlc

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a.
b.
c.
d.

Control de posicin
(Azimut de una antena)

concepto del sistema


diseo detallado
esquemtico
diagrama de bloques

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Sistemas Automticos
de Control Secuencial

Sistemas Automticos
de Regulacin

Evento Discreto:

Definidos por flanco de subida,


paso por un cierto nivel, pulso,
llegada
de
un
dato,
Suele
representarse por {0,1}

Sistemas de eventos discretos:

Cambia de estado ante la ocurrencia


de eventos discretos.

Son los sistemas automticos en


los que el proceso a controlar
es continuo.

Habitualmente se persigue que un


conjunto
de
una
o
varias
variables continuas del proceso
alcancen valores especificados
por otras tantas referencias o
consignas.

Sistemas automticos de control


secuencial:

Son los sistemas automticos en los


que el proceso a controlar es un
sistema de eventos discretos

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Sistemas Automticos
de Control Secuencial

Sistemas Automticos
de Regulacin
jlc

Teora Clsica
Sistemas SISO

Respuesta en Frecuencia
Lugar Geomtrico de las Races

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Teora Moderna
Anlisis de sistemas MIMO

Variables de estado
Control Robusto
Control adaptativo
Lgica Difusa

Algoritmos Genticos.

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Evitar lesiones al personal de la planta o dao


al equipo. La seguridad siempre debe estar en la
mente de todos, (esta es la consideracin ms
importante).

Mantener la calidad del producto (composicin,


pureza, color, etc) en un nivel continuo y con
un costo mnimo.

Mantener, la tasa de produccin de la planta al


costo mnimo.

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Es habitual distinguir diferentes etapas


construccin de un sistema de control:
o Modelamiento.

o Anlisis.
o Diseo.
o Implementacin.

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en

la

SMITH, Carlos A CORRIPIO, Armando B. CONTROL


AUTOMTICO DE PROCESOS. Teora y Prctica.

OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.


Tercera Edicin.

DAZ, Hernando. APUNTES DE CONTROL. Universidad


Nacional

ASTROM, K. J., Wittenmark, B., COMPUTER CONTROLLED


SYSTEMS. Tercera Edicin.

MITRA, Sanjit. DIGITAL SIGNAL PROCESSING. Segunda


Edicin.

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