You are on page 1of 13

UNIT A

KONTROL KECEPATAN LOOP TERTUTUP MOTOR DC
A. 1. Tujuan Percobaan
1. Melihat pengaruh sinyal error
2. Melihat pengaruh sinyal error terhadap pertambahan
gain
3. Melihat

pengaruh

gangguan

dari

luar

terhadap

kecepatan motor DC
A. 2. Peralatan
1. DC Stabilizer 2x12/1
2. Tacho Generator
(734
3. DC Drive
(734
4. Refference Variable Generator
5. Summing Network 2 Input
6. Power Amplifier
(734
7. PID Controller
8. Test Function Generator
(734

(752
72)
34)
(734
(734
13)
(734
40)

41)
02)
07)
061)

A. 4. 1. Rangkaian Percobaan
+15 v
+5v

INT
EXT

input
Output

input

0v
-5 v

DC Supply

RVG

Sum. Net.
2 Input

Power
Amplifier

DC Drive

Tacho
Generator

Gambar 1.1. Rangkaian percobaan control kecepatan loop
tertutup motor DC.
A. 4. 2. Prosedur Percobaan
1. Menguji alat yang akan digunakan

Memindahkan posisi switch INT pada EXT pada DC Drive 9. Rangkaian Percobaan INT EXT +15 v +5v input 0v Output input -5v DC Supply RVG PID C Power Amplifier DC Drive Tacho Gen. 4.1 (catu daya dalam keadaan off) 3. Mengamati putaran dengan tegangan output tacho generator 8. Rangkaian percobaan control loop tertutup motor DC dengan control PID. Melakukan pengukuran menurut table 1. Percobaan selesai Percobaan 2 : Penambahan Gain pada Kontrol Loop Tertututp A. Mengaktifkan catu daya pada DC Power Supply 7. Mengatur tegangan pada DC Drive pada posisi 10 volt 6. .2. Gambar 1. Mengatur tegangan pada tacho generator diatur pada posisi 25% 5.1 10. Mengatur posisi switch pada DC Drive pada posisi INT 4.2. Merangkai percobaan rangkaian seperti gambar 1. 2.

Rangkaian Percobaan Triagle Test Function Generator + 15 v +5v input 0 v output Input -5 v input output .2 3. 6.2 10. EXT pada DC Drive pada posisi EXT 9. 3. Menguji semua alat yang akan digunakan 2. Melakukan pengukuran menurut table 1. Memindahkan posisi switch INT. 4. Percobaan selesai Percobaan 3 : Kontrol Loop Tertutup dengan Gangguan A. 5. 2. 5.A. 4. (catu daya dalam keadaan off) Mengatur posisi switch pada DC Drive pada posisi INT Mengatur tegangan pada tacho generator pada 28% Mengatur tegangan pada DC Drive pada posisi +10 v Mengaktifkan catu daya pada DC Power Supply Mengamati putaran dan tegangan output tacho generator 8. Merangkai rangkaian percobaan seperti gambar 1. 7. Prosedur Percobaan 1.

5. B. Mengatur tegangan pada DC Drive +10 v 7. Memindahkan posisi switch pada INT ke EXT pada DC Drive 10. Mengatur tegangan pada tacho generator pada posisi 25% 5. 3. Mengaktifkan catu daya pada DC Power Suppy 8. Percobaan selesai PID Controller (Non .3 13.3. Menguji semua alat yang akan digunakan 2. Mengulang output triagle dari Test Function Generator pada terminal Inverting Input) 12. Melaksanakan table 1.Gambar 1. Mengatur posisi switch pada DC Drive pada posisi INT 4. Rangkaian percobaan control kecepatan loop tertutup motor DC control PID dengan gangguan. Mengamati putaran dan tegangan output taco generator 9. Prosedur Percobaan 1. Mengatur output dari Test Function Generator pada tegangan input 1 volt 11.3 (catu daya dalam keadaan off) 3. Mengatur tegangan pada tacho generator pada posisi 50% 6. Merangkai rangkaian percobaan seperti gambar 1.

1. Data Percobaan Table percobaan : 1.a. 1.b. 1. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 75% Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 25% Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network.A. 5. 2 Input 1. 2 Input .c. 2 Input 1. 1. 1. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 50% Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. 2 Input 1.d. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 100% Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network.

Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 25%. 3. Gain 3 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 2 4 6 8 . Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. 2.A. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 25%. Data Percobaan Table percobaan : A. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 50%. 2. 1.2 2. 2. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 75%. Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1.a.a.a.a. 2. 5.b. 2. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 100%. Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. 4. 1. 2.

b. Posisi 75%. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 50%. 4. Gain 4 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator . 2. 3. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 75%. 2.b.c. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 100%. 2. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 50%.1. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 25%. 2. Gain 3 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. 2. Gain 4 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. Gain 4 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1.b. 2. Gain 3 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. 2. 3.c. 1. Gain 3 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1. 2.c.

Frekuensi Test Function Generator 9 Hz. Frekuensi Test Function Generator 5 Hz.a. 1. Frekuensi Test Function Generator 7 Hz. Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. 3. 3. 2. 2 Input 2 4 6 8 1.b. Posisi 2 4 6 8 pengatur tegangan Tacho Generator 100%. 3. 2 Input 2 4 6 8 1. 5.c. Data Percobaan Table percobaan : 1. 1.Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 1.a. 4. 2 Input 2 4 6 8 1. 2. 3. Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. Gain 2 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. Gain 4 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output PID Controller 2 4 6 8 A.a. 3. Gain 3 . 3. Frekuensi Test Function Generator 5 Hz.

Gain 3 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. Frekuensi Test Function Generator 9 Hz. 3. Frekuensi Test Function Generator 5 Hz.c.b. 2 Input 2 4 6 8 1. Gain 4 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. 2 Input 2 4 6 8 1. 3. 3. 3. Gain 4 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. 2 Input 2 4 6 8 1. Frekuensi Test Function Generator 9 Hz. Gain 3 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network.c. 2. Frekuensi Test Function Generator 7 Hz. 1. 2. 2 Input 2 4 6 8 1. 2 Input 2 4 6 8 1. Gain 4 Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network. 3. 3. 3.b.c. Frekuensi Test Function Generator 7 Hz. 2 Input 2 4 6 8 .Reference Variabel Generator Output Tacho Generator Output Summing Network.

6.A. Analisa Data Percobaan 1 : Kontrol Kecepatan A(s) R(s) C(t) error E(s) . 1.

Var. Gen. + G(t)PID Controller output input Power Amplifier - DC Drive kec. 2. 6.A. Analisa Data Percobaan 2 : Penambahan Gain pada Kontrol Loop Tertutup Ref. motor (v) Tacho Generator (rpm) .

Gen. PID -Controller output kec. 3. Gen. Ref. Input (v) (rpm) Power Amplifier + Tacho Generator motor DC Drive . 6.A. Analisa Data Percobaan 3 : Kontrol Loop Tertutup dengan Gangguan Test Func. + E(t)Var.