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Alejandro Perez Herrera

Ingenieria mecanica

Problema de Telar
Resumen
La tarea inicial es de calcular un modelo cinemático para el mecanismo principal
de un telar, también un análisis de fuerzas que es una de las metas importantes a
la que debemos llegar. El análisis cinemático se desarrolló mediante una
simulación del sistema que se realizó en el software Working Model donde se
ingresaron varios datos como fue el de las medidas y la masa de los eslabones del
sistema, también la fuerza el tiempo de un ciclo y la respectiva velocidad angular.
Después de esto se procede a exportar los datos para ingresarlos a matlab y
desarrollar el código respectivo para arrojar las gráficas pedidas. Y para
desarrollar el modelo de fuerzas del sistema se utiliza la información de Working
Model para ingresar el cogido en matlab.
Introduccion
La figura 1 presenta el mecanismo principal de un telar controlado por
mecanismos gemelos Manivela-Balancín de Grashof. La viga tejedora esta
soportada entre las juntas Acoplador- Balancín de los mecanismos gemelos. La
masa combinada del sistema Peine- Viga es de 20 Kg
Los eslabones son de Acero con una sección transversal de 1,0 cm x 2,5 cm. Con
una velocidad de operación del sistema 340 rev/min. El trabajo útil es la fuerza de
hilado que está en sentido contrario al avance de la tela.

Figura 1: Mecanismo de un telar, Adaptado de [1].

2.Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Desarrollar: 1. La salida deben ser las aceleraciones de los puntos y eslabones necesarias para avanzar en el analisis de fuerzas *. Un modelo cinematico del sistema. asi Torque entrada= 340 rev 2 π rad 1 min min rev 60 seg . La salida es la funcion Tmotor – q que relaciona el par motor necesario para mantener el movimiento segun el angulo de entrada. Se grafica para un ciclo de la maquina Metodologia 1) Para realizar el modelo cinemático del sistema se utiliza el software Working Model.9 (cm) 18 (cm) 5 (cm) 340 (rpm) 2400 (N) Tabla 1. Un modelo de fuerzas (dinamica inversa) del sistema. Informacion dada por el problema Antes de seguir con el desarrollo del problema se debe converitr el valor del torque de entrada que esta en (rpm) a (Rad/s) para esto se multiplico por 2π y se dividio por 60. Lo primero que se hace es realizar el modelo en Working Model con los datos dados por el ejercicio: material Longiud Acoplador (I2) Longitud Balancin (I3) Longitud Manivela (I1) Torque de entrada Fuerza de Hilado Acero 20. .

Volumen de cada 3 ) . el acoplador y el balancín.5 e-5 Tabla 3.85 g cm 3 ρ=7850 kg m3 Se calculó el volumen de la manivela.5 cm el cual se utilizaron para el cálculo de el volumen de cada pieza con el fin poder calcular la masa de cada pieza con la ecuación (1).9 18 Tabla 2. recurrimos a las dimensiones dadas por el ejercicio que se encuentran en la tabla 2. ya como resultado obtuvimos lo siguiente: volumen=secciontransversal∗altura de cada eslabon pieza Manivela Acoplador Balancin Volumen ( m 1.6 Rad/s. Pieza Manivela Acoplador Balancin Longitud (cm) 5 20. esta se consulto y se encontro que la densidad del acero es aproximadamente igual a: ρ=7.225 e-5 4. También se debe calcular la masa del acoplador. el balancín y la manivela. Ya que esta información es suministrada por el problema. ρ= m V (1) Tambien se tuvo en cuenta la densidad del acero que se aplicarla en la ecuacion (1). para realizar esto.Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Torque de entrada = 35. también utilizamos las medidas de la sección transversal pero antes de calcular convertimos en dimensiones de metros (m).0 cm x 2. para esto debemos tener en cuentas los datos de la tabla 1.25 e-5 5. Longitudes de las Sabemos que la sección transversal de cada eslabón es de 1.

41 Balancin 0. que podemos observar en la figura 2. para ello despejamos de la ecuacion (1) utilizamos la m=ρv ecuación En donde la masa de cada eslabón. Entonces como resultados se obtuvo: Pieza Masa (kg) Manivela 0. Figura 2. Masa de cada pieza Con el software de Working Model se procedio a dibujar el sistema de la manivela. el acoplador y el balancín el cual se realizo el ensamblaje del mecanismo. será entonces el producto entre la densidad del acero por el volumen obtenido anteriormente.098 Acoplador 0.Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Ahora para calcular la masa. En forma de flecha que se caracteriza de un .353 Tabla 4. Ensamble del sistema en Working Model Después del ensamble del mecanismo se desarrolló una simulación donde se para esta se debió ingresar los valores de la Fuerza resistiva el cual es de 2400 N la dirección de la fuerza de hilado va en sentido contrario al avance de la tela.

Construcción del sistema en working model y el desarrollo en matlab: Se construye la manivela en Working Model después se debe anexar un motor y un pin con el fin de inducirle un torque de entrada al mecanismo. aceleraciones angulares – tiempo . Que es de 35. Cuando ya se tiene todo el mecanismo. se le da la velocidad angular del motor en rad/s y se le ingresa la fuerza resistiva producto del hilado. Y por último debimos ingresar las coordenadas del punto final del balancín las cuales fueron calculados por geometría y son en x= 0. y uniendo los eslabones por medio de pin joint. se procede a crear el acoplador y el balancín del mismo modo como se hizo con la manivela. También se debió . otros datos a ingresar es el torque de entrada dado en la Tabla 1.Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica color azul. con estos datos pasamos a el software Matlab que lo utilizaremos para graficar las velocidades angularestiempo.176m y en Y= -0.17647 segundos por cada revolucion. teniendo en cuenta que el balancín debe ir fijo en un extremo respetando la longitud AD. procedemos a la simulacion en el software y obtuvimos lo siguiente: para finalizar extraemos los datos de Working Model. se le ingresan las masas a los diferentes eslabones haciendo doble clic sobre ellos. y el torque – ángulo. este valor se ingresa tambien en para la simulacion del sistema con el fin de realizar un ciclo que se demoro ese tiempo estimado.164. Calculamos el tiempo que se demora en dar una vuelta la manivela y llevar el mecanismo a un estado inicial el cual se calculó de la siguiente manera T= 1 60 seg rev 1min 340 min El tiempo T= 0.6 rad/s de igual forma la masa de cada eslabón mostrados en la Tabla 4.

también la relación del Tmotor-q y por último el Torque promedio. la máxima es igual a 8. se debió especificar a Working model que datos queremos que arroje con la simulación.9160 rad/seg. Después damos pie a iniciar la simulación para extraer los datos y con el software matlab graficamos y calculamos las velocidades y aceleraciones máximas y mínimas.3400rad/seg. Resultados Graficas de las Velocidades Angulares Velocidades Angulares del acoplador son. . y la mínima es de -11. Velocidades angulares del balancín son.Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica ingresar el valor del tiempo por un ciclo.5130 rad/seg y la mínima es de --9.8950 rad/seg. Análisis de fuerza en este caso solo se deseaba conocer el torque necesario del motor para mantener el movimiento según el ángulo de la manivela. la máxima es igual a 9. se simulo el mecanismo de nuevo con Working Model solo que en este caso se le pedía arrojar el torque transmitido por el motor vs el ángulo de la manivela. esto se logra dando clic sobre cualquier eslabón y posteriormente dando clic en el menú Measure y se desplegaran unas opciones las cuales se eligen de acuerdo a las necesidades o a lo que se busca conocer.

Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Graficas de las Aceleración Angular Aceleración angular del acoplador son. la Aceleración angular del balancín máxima es503.6560 rad/seg^2 .8940 rad/ seg^2. Grafica de Tmotor.6060.angulo q . y la mínima es de -437. la máxima es igual a 231. y la mínima -267.3660.

y la línea Recta que se ve de color rojo.Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica la gráfica de Tmotor. se exportan sus datos y se utiliza el software Matlab para realizar la gráfica. el cual fue de 0. Reaciones de las fuerzas del motor Reaciones de las fuerzas del punto .0341 rad/seg. se obtiene por medio de Working Model. es el torque promedio.q para un ciclo de la máquina.

Se determinó el modelo cinemático y el modelo de fuerzas y de esta manera se obtuvieron las aceleraciones.Se analizó que el trabajo ya expuesto. velocidades y el comportamiento del torque del motor contra el ángulo de rotación. . .Con el sotfware Working Model no solo podemos calcular y simular para el principal mecanismo de un telar.Se calcularon y graficaron las aceleraciones de cada eslabon y el torque que se necesito para mantener en movimiento el mecanismo que con un fin a futuro lo podremos utilizar para los calculos en el diseño de un volante. sino que lo podemos utilizar para distintos tipos de sistemas mecanico ya que es una herramienta muy completa. . .Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Conclusiones: . es de vital importancia para un futuro ingeniero ya que entender el modelo cinemático de cualquier mecanismo es primordial.

L. second edition. por ejemplo en el diseño de nueva maquinaria o herramientas. .Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica .este tipo de mecanismo se puede analizar y buscar la forma que cumpla una tarea diferente. 2001. Referencias: [1] R. Mc Graw-Hill. Design of Machimery: An introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Norton.

t=datos(:. plot(t.txt'. t=datos(:.5).B).1).'-ascii'). title('Grafica de las Velocidades Angulares Del Acoplador y el Balancin') xlabel('tiempo [s]') ylabel('Velocidad Angular [Rad/s]') .Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Anexos: programas del software matlab para resolver: %%Codigo para obtener las Velocidades Angulares del Acoplador y del Balancin en funcion del tiempo.'r'). plot(t. %datos de la tabla de resultados de Working Model que se utilizan para %graficar datos=load('WKF.txt'.2)). hold on %datos de la tabla de resultados de Working Model que se utilizan para %graficar datos=load('WKF. B=(datos(:.6)).A. A=(datos(:.'-ascii').

txt'.T. hold on %datos de la tabla de resultados de Working Model que se utilizan para %graficar datos=load('WKF. title('Grafica de las Aceleraciones Angulares Del Acoplador y el Balancin') xlabel('tiempo [s]') ylabel('Aceleracion Angular [Rad/s^2]') legend('Aceleracion Angular Acoplador'. A=(datos(:. B=(datos(:.'r').'-ascii').4)).A. T=(datos(:. plot(t.'-ascii').txt'.'r-.7). t=datos(:. title('Torque Vs Angulo q') xlabel('Angulo q [Rad]') ylabel('Torque [rad/seg]') grid on mean(T) .').q. close all.3).txt'.9).Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica legend('Velocidad Angular Acoplador'.8)). plot(t. % grafica la linea de el torque promedio plot(q. 0. q=datos(:. t=datos(:.'b'.'Aceleracion Angular Balancin') grid on max(A)%aceleracion angular del acoplador maximo min(A)%aceleracion angular del acoplador minimo max(B)%aceleracion angular del balancin maximo min(B)%aceleracion angular del balancin minimo %%Codigo para obtener la grafica Tmotor-q % es la relacion del par motor necesario para mantener el movimiento segun el angulo de entrada clc.10)). clear all %datos de la tabla de resultados de Working Model datos=load('WKF.'-ascii').0341.'Velocidad Angular Balancin') grid on max(A)%velocidad angular del acoplador maximo min(A)%velocidad angular del acoplador minimo max(B)%velocidad angular del balancin maximo min(B)%velocidad angular del balancin minimo %% Codigo para obtener las Aceleraciones Angulares del Acoplador y del %Balancin en funcion del tiempo.B). %datos de la tabla de resultados de Working Model que se utilizan para %graficar datos=load('WKF.

Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica %% Reacciones en los apoyos (motor): datos=load('WKF. %fuerza en x de los apoyos (motor) t=(datos(:.F.15)).'Reacción Fy'. %fuerza en x de los apoyos (balancin) t=(datos(:.txt'.'-ascii'). %tiempo plot(t.Fx.'Reacción F') %% Reacciones en los apoyos (balancín) datos=load('WKF.'r').txt'. %fuerza en y de los apoyos (balancin) t=(datos(:.15)).]') ylabel('Reacciones [N]') legend('Reacción Fx'.12)).'-ascii') Fy=(datos(:. Fx=(datos(:.'r').'-ascii') Fx=(datos(:.'Reacción Fy'.Fx.txt'. grid on title('Fuerzs de reaccion en el motor') xlabel('tiempo [s. %fuerza en y de los apoyos (motor) t=(datos(:. %fuerza resultante de los apoyos (motor) t=(datos(:.17)).18)). hold on F=(datos(:. %tiempo plot(t.15)).11)).13)).'g'). % tiempo plot(t.Fy.11)). grid on title('Fuerzs de reaccion en punto final del Balancín') xlabel('tiempo [s]') ylabel('Reacciones [N]') legend('Reacción Fx'. hold on Fy=(datos(:. %tiempo plot(t.'b').11)). %fuerza resultante de los apoyos (balancin) t=(datos(:.'b').16)). hold on datos=load('WKF. % tiempo plot(t.14)).F.Fy. % tiempo plot(t.'g').'Reacción F') . hold on F=(datos(:.

txt' es el archivo el cual contiene los datos que nos arrojo el software Working Model que utilizamos al graficar. .Alejandro Perez Herrera Ingenieria mecanica Nota importante: el 'WKF.