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Meccanica Razionale per Ingegneria

B. D’Acunto e P. Massarotti Universit`a di Napoli Federico II

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Capitolo 2

Vettori applicati

2.1 Momento polare

2.2 Momento polare di un sistema di vettori applicati

2.3 Coppie

2.4 Campi vettoriali

2.5 Momento assiale

2.6 Asse centrale

2.7 Invariante scalare

2.8 Sistema piano

2.9 Sistemi equilibrati

2.10 Sistemi equivalenti

2.11 Vettori paralleli

25

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CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

2.1 Momento polare

Come sottolineato al momento dell’introduzione del concetto di vettore, que- sto `e rappresentativo di un insieme di elementi (segmenti orientati). Quando si vuol modellare l’azione di uno di questi in un punto preciso dello spazio, bisogna aggiungere questa informazione, fig. 2.1.1 (sinistra). Si perviene cos`ı a definire il vettore applicato, come una coppia costituita da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione,

da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed
da un vettore ed un punto, detto punto di applicazione , Figura 2.1.1. Vettore applicato ed

Figura 2.1.1. Vettore applicato ed esempio dalla Statica

(2.1.1)

La retta condotta per P e contenente u prende il nome di retta di applicazione. Un esempio tipico delle applicazioni di Statica `e mostrato in fig. 2.1.1 (destra). Evidenziamo, inoltre, che due qualsiasi vettori applicati, per esempio, quello prima introdotto e (Q, v), sono uguali se u = v e P = Q. Pertanto, due vettori uguali ma applicati in punti diversi sono differenti e modellano situazioni fisiche differenti, come ben si comprende, con riferimento all’esempio, considerando la stessa forza agente (applicata) in un punto diverso della trave. Il momento rispetto ad un punto T del vettore applicato (P, u) `e definito da, fig. 2.1.2,

M T = (P T) × u = (r P r T ) × u.

(2.1.2)

(P, u).

Ricordando che il prodotto vettoriale `e anticommutativo, la precedente si scrive anche come segue

`e anticommutativo, la precedente si scrive anche come segue Figura 2.1.2. Momento polare M T =
`e anticommutativo, la precedente si scrive anche come segue Figura 2.1.2. Momento polare M T =

Figura 2.1.2. Momento polare

M T = u × (T P) = u × (r T r P ).

(2.1.3)

2.1.

MOMENTO POLARE

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In particolare, se il polo coincide con l’origine O del sistema di riferimento, da

(2.1.2) si ha

(2.1.4)

Il punto rispetto al quale si computa il momento viene detto polo e M T viene

anche chiamato momento polare. Il pedice T che compare nella notazione di momento non indica affatto che tale vettore sia applicato in T , bens`ı che M T

dipende da (`e funzione di) T . Il legame tra i momenti computati rispetto a T

ed O si deduce immediatamente dalle (2.1.2), (2.1.4)

M O = (P O) × u = r P

× u.

M T = r P × u r T × u = M O + u × r T = M O + u × (T O).

(2.1.5)

Essendo O del tutto generico, come T , la precedente porge il legame tra momenti

computati rispetto a due poli arbitrari, cio`e la legge di variazione del momento

al variare del polo. Per esempio, se i poli sono T ed S, la (2.1.5) si diviene

M T = M S + u × (T S) = M S + u × (r T r S ).

(2.1.6)

Se i due poli appartengono ad una retta parallela ad u, fig. 2.1.3, anche il vettore che li congiunge risulta parallelo ad u e dalla (2.1.6) si deduce che

Figura 2.1.3. M T = M S , (2.1.7)
Figura 2.1.3.
M T = M S ,
(2.1.7)

cio`e, il momento polare non varia se i poli si trovano su una parallela ad u; nella fig. 2.1.3 le aree evidenziate rappresentano i moduli (uguali) dei due momenti. Essendo il momento espresso da un prodotto vettoriale, le sue componenti cartesiane si ricavano dalla (1.7.16). Denotando con (x P 1 , x P 2 , x P 3 ), (x T 1 , x T 2 , x T 3 ) le coordinate dei punti P , T , e con (u 1 , u 2 , u 3 ) le componenti cartesiane

di u, si ha

(2.1.8)

(2.1.9)

M T 3 = (x P 1 x T 1 )u 2 (x P 2 x T 2 )u 1 .

(2.1.10)

Consideriamo un generico vettore applicato (P, u) e fissiamo un punto Q sulla retta di applicazione, tratteggiata in fig. 2.1.4. Consideriamo il vettore

M T 1 =

M T 2 =

(x P 2

x T 2 )u 3

(x P 3

x T 3 )u 2 ,

(x P 3

x T 3 )u 1

(x P 1

x T 1 )u 3 ,

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CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

applicato (Q, u); in breve si dice che si `e spostato, o trasportato, il vettore da P a Q, fig. 2.1.4 (sinistra). Come sottolineato in precedenza, questo secondo vettore applicato `e diverso dal primo ed, a-priori, non c’`e alcuna ragione perch`e debba avere lo stesso momento polare del primo. Se, per`o, se ne calcola il momento

polare del primo. Se, per` o, se ne calcola il momento Figura 2.1.4. M T =

Figura 2.1.4.

M T = (r Q r T ) × u,

e si sottrae quest’ultima dalla (2.1.2), si ha

(2.1.11)

M T M T = (r P r T )×u(r Q r T )×u = (r P r Q )×u = (P Q)×u = 0,

(2.1.12)

vale a dire i due momenti coincidono: spostando un vettore lungo la sua retta

di applicazione, il momento non cambia. Questa osservazione pu`o essere usata

per calcolare pi`u facilmente il momento. Infatti, se si trasporta il vettore in

S, proiezione ortogonale del polo sulla retta di applicazione, fig. 2.1.4 (destra),

il modulo del momento si calcola immediatamente, in quanto, in tal caso, il vettore (T S) risulta perpendicolare ad u,

|M T | = bu,

(2.1.13)

avendo indicato con b, detto braccio, la distanza del polo da S, proiezione or- togonale di T sulla retta di applicazione del vettore. Infine, per quanto riguarda direzione e verso del momento, si noti che il momento `e perpendicolare al piano individuato dal vettore applicato e dal polo ed ha verso tale che un osservatore, posto nel polo perpendicolarmente al piano citato, vede il vettore ruotare in senso antiorario.

Esempio 2.1.1 Tenendo conto dell’osservazione precedente, calcoliamo i mo- menti rispetto ad A, B, P 1 , P 2 delle forze agenti sulla trave in fig. 2.1.5. Per quanto riguarda F 1 si ha

|M A | = F 1 L/3, M A = F 1 (L/3)e 3 , |M B | = F 1 L/3, M B = F 1 (L/3)e 3 , |M P 1 | = 0, |M P 2 | = 2F 1 L/3, M P 2 = F 1 (2L/3)e 3 .

(2.1.14)

2.2.

MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 29

2.2. MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 29 Figura 2.1.5. Inoltre, i momenti relativi
2.2. MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 29 Figura 2.1.5. Inoltre, i momenti relativi

Figura 2.1.5.

Inoltre, i momenti relativi a F 2 sono espressi da

HF 2 e 3 ,

|M A | =

|M B | = HF 2 , M B = HF 2 e 3 ,

|M P 1 | =

|M P 2 | = 0.

HF 2 , M A

=

HF 2 , M P 1 = HF 2 e 3 ,

(2.1.15)

2.2 Momento polare di un sistema di vettori applicati

Consideriamo un sistema (insieme) S di vettori applicati

(2.2.1)

Un esempio `e fornito in fig. 2.1.5, ed `e costituito dalle due forze agenti nei punti

fatto nell’ultimo esempio,

possiamo calcolare i momenti polari dei singoli vettori del sistema. Sommandoli

si ottiene il momento risultante polare del sistema di vettori applicati,

indicati: {(P 1 , F 1 ), (P 2 , F 2 )}. Cos`ı come abbiamo gi`a

S

= {(P i , u i ),

i = 1,

, n}.

M T =

n

i

=1

(P i T) × u i =

n

i

=1

(r i r T ) × u i .

(2.2.2)

L’aggettivo risultante si pu`o omettere se non ci sono equivoci. In particolare, se T coincide con l’origine O del sistema di riferimento, si ha

M O =

n

i

=1

(P i O) × u i =

n

i

=1

r i × u i .

(2.2.3)

Esempio 2.2.1 Calcoliamo i momenti rispetto ai poli A, B, P 1 , P 2 per il sis-

tema {(P 1 , F 1 ), (P 2 , F 2 )} dell’Esempio (2.1.15) si ottiene

2.1.1. Considerando i risultati (2.1.14),

M

M B = [F 1 L/3 + HF 2 ]e 3 ,

M P 1 =

M P 2 = F 1 (2L/3)e 3 .

A

= [F 1 L/3 + HF 2 ]e 3 ,

HF 2 e 3 ,

(2.2.4)

30

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

Considerando la propriet`a distributiva del prodotto vettoriale, da (2.2.2) si deduce

M T =

n

i

=1

r i ×u i

n

i

=1

r T ×u i =

n

i

=1

r i ×u i r T ×

n

i

=1

u i =

n

i

=1

r i ×u i +R×r T ,

dove abbiamo indicato, come al solito, con R = n =1 u i il risultante del sistema. Da questa, tenendo conto di (2.2.3), si ottiene

i

M T = M O + R × r T = M O + R × (T O).

(2.2.5)

Poich`e O `e arbitrario, come T , la (2.2.5) porge la legge di variazione del momento al variare del polo per il sistema (2.2.1). Per esempio, se P `e un altro punto si ha

M T = M P + R × (T P) = M P + R × (r T r P ).

(2.2.6)

Se il sistema di vettori si riduce ad un unico vettore applicato, la (2.2.5) si riduce alla (2.1.5).

Esempio 2.2.2 Consideriamo il sistema {(P 1 , F 1 ), (P 2 , F 2 )} dell’Esempio 2.1.1. Noto che sia il momento M A , dato dalla (2.2.4) 1 , usiamo la (2.2.6) per calcolare il momento M B . Si ha

M B = M A + R × (B A)=[HF 2 F 1 L/3]e 3 + (F 2 e 1 F 1 e 2 ) × 2L

3 e 1

=

[F 1 L/3 + HF 2 ]e 3 + (2L/3)F 1 e 3 = [F 1 L/3 + HF 2 ]e 3 ,

(2.2.7)

in accordo con la (2.2.4) 2 . Il Lettore `e invitato a controllare gli altri risultati.

Esempio 2.2.3 (Teorema di Varignon) Consideriamo un particolare sistema di vettori applicati, aventi tutti il medesimo punto di applicazione, diciamo P ,

{(P, u i ),

i = 1,

, n}.

(2.2.8)

Osservando che M P = 0, dalla (2.2.6) si trae

M T = (P T ) × R,

(2.2.9)

cio`e, il momento del sistema (2.2.8) coincide con il momento del risultante ap- plicato in P . Questo semplice risultato, noto come teorema di Varignon, viene applicato frequentemente, anche nel senso inverso, come nell’esempio che segue.

Esempio 2.2.4 Si vuole calcolare il momento rispetto all’origine delle coordi- nate della forza F applicata in P , fig. 2.2.1. Osservando che F = (F/2)e 1

2.2.

MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 31

2.2. MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 31 Figura 2.2.1. ( √ 3 F/

Figura 2.2.1.

( 3F/2)e 2 , per il teorema di Varignon il momento in oggetto coincide con quello del sistema

{(P, (F/2)e 1 ), (P, ( 3F/2)e 2 )}.

Pertanto,

(2.2.11)

(2.2.10)

M O

= (F/2)e 3 ( 3LF/2)e 3 .

Esempio 2.2.5 Calcoliamo il momento rispetto ad A (origine degli assi) della forza F applicata in P , fig. 2.2.2. La retta d’applicazione di F `e disegnata in tratteggio ed interseca l’asse x nel punto Q. Volendo applicare il teorema di Varignon, bisogna determinare i vettori che si ottengono scomponendo F nelle direzioni degli assi. Osservando che la distanza P Q misura 5L per il teorema di Pitagora, da note propriet`a dei triangoli simili si ricava

Figura 2.2.2. F F 1 F 1 = 3F F F 2 F 2 =
Figura 2.2.2.
F
F 1
F 1 = 3F
F
F 2
F 2 = 4F
,
.
5L = 3L
5
5L = 4L
5

Possiamo, ora, calcolare il momento cercato

M A = F 1 4Le 3 F 2 3Le 3 = (12/5)F Le 3 (12/5)F Le 3 = (24/5)F Le 3 .

32

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

Il calcolo si semplifica se si trasporta F in Q. Infatti, in questo caso il momento

di

F 1 s’annulla e per il momento si ha

M A = F 2 6Le 3 = (24/5)F Le 3 .

Si

F nel punto d’intersezione della retta d’applicazione con l’asse x 2 .

lascia al Lettore il compito di ricalcolare il momento dopo aver trasportato

2.3 Coppie

Dalla legge di variazione del momento (2.2.5), che riscriviamo per comodit`a

M T = M O + R × r T = M O + R × (T O),

(2.3.1)

si evidenzia immediatamente che il momento non dipende dal polo se il risultante del sistema s’annulla

R = 0

M T = M O [= M],

T,

O.

(2.3.2)

Il risultato (2.3.2) s’inverte, nel senso che

 

R = 0

M T = M O ,

T,

O,

(2.3.3)

vale a dire che non esistono altri sistemi di vettori applicati con momento in- dipendente dal polo oltre quelli che hanno nullo il risultante. Avendo gi`a provato una parte dell’equivalenza con la (2.3.2), bisogna solo mostrare che vale la im- plicazione . Dall’ipotesi M T = M e dalla legge di variazione del momento (2.3.1) segue

(2.3.4)

questa implica che R `e parallelo ad ogni vettore e, quindi, anche perpendicolare ad ogni vettore, cio`e R = 0. Il pi`u semplice sistema con R = 0 (e momento indipendente dal polo) `e composto da due vettori opposti: {(P, u), (Q, u)}, e si chiama coppia. Pu`o essere levogira, fig. 2.3.1 (sinistra) oppure destrogira, fig. 2.3.1 (destra). Il momento vale

R × (T O) = 0,

T O;

destrogira, fig. 2.3.1 (destra). Il momento vale R × ( T − O ) = 0

Figura 2.3.1. Coppia

2.4.

CAMPI VETTORIALI

33

M = (r P r Q ) × u = (P Q) × u.

Se si indica con b il braccio della coppia, il modulo del momento `e espresso da

|M| = bu.

Dall’ultimo risultato si evince anche che, al variare di b ed u con il prodotto bu costante, si determinano infinite coppie di dato momento. Infine, se le rette di applicazione dei vettori coincidono (vettori direttamente opposti) la coppia ha anche momento nullo.

(2.3.6)

(2.3.5)

2.4 Campi vettoriali

Esistono situazioni che non possono essere modellate attraverso un sistema (discreto) di vettori applicati ed un esempio attinente con gli argomenti da sviluppare in seguito `e mostrato in fig. 2.4.1. Per casi come questi bisogna introdurre il concetto di campo vettoriale, sistema di vettori applicati definito mediante una legge funzionale

di vettori applicati definito mediante una legge funzionale Figura 2.4.1. Sollecitazione ripartita (carico uniforme) S

Figura 2.4.1. Sollecitazione ripartita (carico uniforme)

S = {(P, u(P )), P },

dove Ω `e, in generale, un insieme tridimensionale. Quando i vettori sono delle forze, si usa la dizione sollecitazione ripartita, oppure carico ripartito; al con- trario, nel riferirsi ai sistemi discreti di forze, si parla di sollecitazione concen- trata, oppure di carichi concentrati. Nel caso di carico uniforme, illustrato in fig. 2.4.1, Ω `e l’intervallo individuato dalle ascisse dei punti estremi della trave e u = qj. Il risultante ed il momento polare di un campo vettoriale si definiscono come nel caso discreto, sostituendo la somma con l’integrale

(2.4.1)

R = u(P )d,

(2.4.2)

M T = (P T) × u(P)dΩ = (r P r T ) × u(P )d.

(2.4.3)

Naturalmente anche nella presente situazione il momento cambia col polo e la legge di variazione formalmente coincide con quella stabilita per i sistemi

34

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

discreti. Anche i passaggi per ottenerla sono gli stessi. Infatti, tenendo presente la (2.4.2), da (2.4.3) segue

M T = r P × u(P)d r T × u(P)dΩ = r P × u(P)dr T × R.

Di qui, osservando che il momento rispetto all’origine O del sistema di riferi-

mento `e espresso da

M O = (P O) × u(P)dΩ = r P × u(P )d,

si ottiene la relazione cercata

M T = M O + R × r T = M O + R × (T O).

(2.4.4)

(2.4.5)

Da notare che la precedente coincide formalmente con la (2.2.5). Se O `e sostituito da un altro punto, diciamo S, la (2.4.5) diviene

M T = M S + R × (T S) = M S + R × (r T r S ),

che coincide con la (2.2.6).

(2.4.6)

Esempio 2.4.1 Con riferimento al carico uniforme q di fig. 2.4.1, calcoliamo il risultante ed i momenti rispetto ad A (origine del sistema di riferimento) ed al punto medio C(L/2, 0, 0). Si ha

R = L q j dx = q j L dx = qL

0

0

j.

(2.4.7)

Per quanto riguarda il momento rispetto a A = O, notando che P A = x i ed usando la (2.4.4), si ottiene

M A = L x i × q j dx = q k L x dx = (qL 2 /2)k.

0

0

Usiamo, poi, la (2.4.5) per calcolare M C

M C = M A + R × r C = (qL 2 /2)k qLj × (L/2)i = 0.

(2.4.8)

(2.4.9)

Infine, consideriamo la retta per C parallela all’asse y (ed anche a R) e sia Q

un punto qualsiasi di tale retta. Mostriamo che M Q = 0. Infatti, per la (2.4.6) si ha

M Q = M C + R × (Q C).

Tenendo conto di (2.4.9) e del parallelismo dei vettori R e (Q C) si ottiene il

risultato. Il fatto che tutti i punti della retta citata abbiano momento nullo ha

un notevole significato meccanico, che sar`a precisato in seguito.

2.4.

CAMPI VETTORIALI

35

Esempio 2.4.2 Con riferimento al carico triangolare, con intensit`a massima q B , fig. 2.4.2, calcoliamo il risultante ed il momento rispetto ad A (origine del sistema di riferimento). Risultando

si ha

u = (q B /L)xj, Ω = [0, L],

(2.4.10)

ha u = − ( q B /L ) x j , Ω = [0 ,

Figura 2.4.2. Carico triangolare

R = L (q B /L) x j dx = (q B L/2) j,

0

M A =

L x i × (q B /L)x j

0

dx

= (q B L 2 /3)k.

(2.4.11)

(2.4.12)

Esercizio 2.4.1 Con riferimento al carico triangolare, fig. 2.4.2, determinare gli eventuali punti di momento nullo.

Indicato con D(x D , y D , z D ), uno di tali punti, applichiamo la

legge di variazione del momento (2.4.6) e teniamo conto dei risultati (2.4.11),

Suggerimento.

(2.4.12),

0 = M D = M A +R × (D A) = (q B L 2 /3)k (q B L/2)j × (x D i+ y D j+ z D k)

= (q B L 2 /3)k + (q B x D L/2)k (q B z D L/2)i.

Proiettando sugli assi, si ottengono una identit`a e due equazioni che porgono

x D = 2L/3,

z D = 0.

(2.4.13)

I punti con le coordinate (2.4.13) appartengono alla retta parallela all’asse y (e ad R) passante per il punto (2L/3, 0, 0) della trave.

Esempio 2.4.3 Il carico parabolico in fig. 2.4.3 `e definito dalla funzione q(x) = kx 2 . Calcoliamo il risultante ed il momento rispetto ad O. Si ha

R

= L q(x)j

0

dx = L kx 2 j dx = 3 kL 3 j,

0

1

M O = L xi × q(x)j dx = k L k x 3 dx = 1

4

0

0

kL 4 k.

(2.4.14)

(2.4.15)

36

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

36 CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI Figura 2.4.3. Carico parabolico Esercizio 2.4.2 Con riferimento al carico parabolico

Figura 2.4.3. Carico parabolico

Esercizio 2.4.2 Con riferimento al carico parabolico di fig. 2.4.3, determinare gli eventuali punti di momento nullo.

Suggerimento. Vedi Esercizio 2.4.1. Retta parallela all’asse y (e ad R) passante per il punto (3L/4, 0, 0).

2.5 Momento assiale

Consideriamo un sistema S di vettori applicati, che pu`o essere sia un sistema discreto (in particolare un unico vettore applicato) e sia un campo vettoriale. In ogni caso la legge di variazione del momento col polo `e formalmente la stessa ed `e fornita dalla (2.4.5), oppure (2.4.6). Consideriamo, poi, una retta orientata r di versore r e due suoi punti arbitrari, che denotiamo con T ed S. Quale che siano questi punti il vettore che li congiunge risulter`a parallelo alla retta. Pertanto, se moltiplichiamo scalarmente per r primo e secondo membro di (2.4.6) si ottiene

M T · r = M S · r,

(2.5.1)

in

quanto il prodotto misto s’annulla per il parallelismo dei due vettori (S T )

ed

r. Ricordando che i punti sono del tutto arbitrari su r e che il prodotto scalare

di

un vettore per un versore porge la componente ortogonale del vettore rispetto

ad una retta di versore r, la (2.5.1) consente di concludere che la componente

del momento rispetto ad r (o una sua parallela) non dipende dal punto (della retta) rispetto al quale viene computato il momento. Tale componente dipende solo da r, si chiama momento assiale e viene indicata con

M r = M S · r,

S r.

(2.5.2)

Esaminiamo, ora, pi`u in dettaglio il caso di un unico vettore, (P, u), in quanto, come si comprende ricordando la definizione di momento, tale caso `e alla base di tutti gli altri. Iniziamo con il considerare la situazione particolare (che tanto particolare non `e come capiremo nel seguito) di un vettore applicato appartente ad un piano perpendicolare alla retta r, fig. 2.5.1. Fissiamo come polo per il momento il punto S, intersezione della retta e del piano. Indichiamo

2.5.

MOMENTO ASSIALE

37

con Q la proiezione ortogonale di S sulla retta di applicazione del vettore e con b (braccio) la distanza dei punti suddetti. Inoltre, per calcolare il momento, trasportiamo il vettore lungo la sua retta di applicazione da P al punto Q. Tenendo conto di tutto quanto, la (2.5.2) diviene

Q . Tenendo conto di tutto quanto, la (2.5.2) diviene Figura 2.5.1. Momento assiale di un

Figura 2.5.1. Momento assiale di un vettore

M r = (Q S) × u · r,

(2.5.3)

in cui i tre vettori risultano mutuamente ortogonali e l’ultimo ha modulo uni- tario; il volume da essi individuato si calcola immediatamente ed otteniamo

M r = ±bu,

(2.5.4)

dove, come si sa, si usa il segno + se i tre vettori a secondo membro di (2.5.3) formano (nell’ordine) una terna levogira ed il - nell’altro caso; equivalentemente, si usa il segno + se un osservatore, posto nel punto S nel verso di r, vede u ruotare in senso antiorario e - nel caso contrario. Per il vettore indicato in fig. 2.5.1 si adopera il segno +. Esaminiamo, ora, il caso generale di un vettore applicato (P, u) che non giace in un piano perpendicolare alla retta, fig. 2.5.2. Consideriamo il piano π perpendicolare ad r e passante per P e sia S l’intersezione di tale piano con r. Non appartenendo il vettore a π per quanto detto, lo possiamo decomporre in due vettori: u = w + v con w parallelo ad r ed e v perpendicolare. Inoltre, il sistema di vettori applicati

v perpendicolare. Inoltre, il sistema di vettori applicati {(P, w), (P, v) } Figura 2.5.2. Momento
{(P, w), (P, v) }
{(P, w), (P, v)
}
Inoltre, il sistema di vettori applicati {(P, w), (P, v) } Figura 2.5.2. Momento assiale di
Inoltre, il sistema di vettori applicati {(P, w), (P, v) } Figura 2.5.2. Momento assiale di
Inoltre, il sistema di vettori applicati {(P, w), (P, v) } Figura 2.5.2. Momento assiale di

Figura 2.5.2. Momento assiale di un vettore; situazione generale

(2.5.5)

38

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

ha lo stesso momento polare dell’unico vettore iniziale e, quindi, anche lo stesso momento assiale. Pertanto, con riferimento a (2.5.5), applichiamo la definizione

(2.5.2)

M r = [(P S) × w + (P S) × v] · r = (P S) × w · r + (P S) × v · r;

considerando che il primo prodotto misto s’annulla per il parallelismo dei due vettori w ed r, dalla precedente segue

M r = (P S) × v · r.

In conclusione il momento assiale di (P, u) coincide con quello di (P, v), che giace sul piano π perpendicolare alla retta; ci siamo cos`ı ricondotti al caso particolare discusso in precedenza con la sostituzione di u con v.

Esempio 2.5.1 Sulla trave in fig. 2.5.3, agiscono tre forze, una nota F e due incognite X 1 e X 2 , che simulano le reazioni dei vincoli negli estremi. Calcoliamo

i momenti assiali del sistema di forze rispetto alle rette parallele ed equiverse a z passanti per A e B

rette parallele ed equiverse a z passanti per A e B Figura 2.5.3. M A z
rette parallele ed equiverse a z passanti per A e B Figura 2.5.3. M A z

Figura 2.5.3.

M Az = LX 2 F L/3, M Bz = 2F L/3 LX 1 .

(2.5.6)

Se, poi, imponiamo che i momenti si annullino, si possono calcolare le incognite

M Az = 0 M Bz = 0

X 1 = 2F/3, X 2 = F/3.

(2.5.7)

Si lascia al Lettore il compito di calcolare il momento assiale M Cz usando i valori di X 1 e X 2 trovati in precedenza. Spiegare, inoltre, perch`e il risultato era prevedibile.

2.6 Asse centrale

Riprendiamo la legge di variazione del momento, che, come gi`a sottolineato,

`e formalmente la stessa in ogni caso, e che qui riscriviamo per comodit`a

M T = M O + R × (T O).

(2.6.1)

2.6.

ASSE CENTRALE

39

Moltplicando scalarmente per il risultante primo e secondo membro di (2.6.1), si ottiene

(2.6.2)

per l’annullarsi del prodotto misto che contiene due vettori uguali. La formula (2.6.2) evidenzia l’invarianza del prodotto scalare

M T · R = M O · R,

O,

T,

I = M O · R

(2.6.3)

al variare del polo. Per questo motivo lo scalare T prende il nome di invariante scalare; lo stesso viene anche chiamato trinomio invariante, in quanto, esplic- itando il prodotto scalare in termini di componenti cartesiane dei due vettori si ottiene appunto un trinomio. Ritorneremo in seguito su questo argomento anche per fornire qualche esempio, perch`e prima dobbiamo introdurre un altro importante concetto. Consideriamo un sistema di vettori applicati (discreto o non) e supponiamo che il risultante sia non nullo. Pertanto, indicato con r il versore di una retta parallela ad R, si ha

R = R r r,

R r = ±R

= 0.

 

(2.6.4)

Tenendo conto di ci`o nella (2.6.2) si trova (dopo aver diviso per R r = 0)

M T · r = M O · r,

O,

T.

(2.6.5)

Prima di commentare la precedente, notiamo che, nell’ipotesi fatta, i momenti polari rispetto a due punti arbitrari sono certamente differenti. La (2.6.5) ci informa che, pur variando il momento, rimane costante la sua componente or- togonale rispetto ad una retta parallela al risultante. Ne consegue, fig. 2.6.1, che se si scompone il momento (calcolato rispetto ad un polo generico) in due vettori, il primo parallelo al risultante ed il secondo perpendicolare, solamente quest’ultimo dipende dal polo

perpendicolare, solamente quest’ultimo dipende dal polo Figura 2.6.1. Asse centrale M T = L + N

Figura 2.6.1. Asse centrale

M T = L + N T .

(2.6.6)

40

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

Inoltre, il modulo del momento cresce o decresce con il modulo di N T (per il teorema di Pitagora) ed il valore minimo si ottiene in corrispondenza dei poli P per cui s’annulla N P , o equivalentemente, M P risulta parallelo al risultante

e coincidente con L

(2.6.7)

L’insieme di questi punti (luogo) `e non vuoto e si chiama asse centrale, perch`e, come mostreremo, `e costituito da una retta, fig. 2.6.1. Riassumendo, l’asse centrale `e il luogo dei punti per cui il momento `e minimo (definizione storica), oppure il luogo dei punti per cui il momento `e parallelo al risultante. In ogni caso, l’asse centrale `e definito da (2.6.7). Dalla (2.6.7) si evince anche che al variare di P sull’asse centrale il momento non cambia risultando pari a L.

Al fine di determinare l’equazione del luogo suddetto, consideriamo una terna opportuna Ox 1 x 2 x 3 con l’asse x 3 parallelo e concorde con r, ma non necessaria- mente al risultante, che potrebbe essere discorde. Indichiamo con P (x 1 , x 2 , x 3 ) il punto generico del luogo e riconsideriamo la legge (2.4.5) di variazione del

momento

M P = M O + R × (P O).

Tenendo presente la (2.6.4), per le componenti cartesiane di (2.6.8) rispetto alla terna introdotta si ha

N P = 0

M P = L.

(2.6.8)

M P 1 = M O 1 R 3 x 2 , M P 2

= M O 2 + R 3 x 1 , M P 3 = M O 3 ,

(2.6.9)

in cui, come precisato, R 3 = ±R `e da ritersi noto, assegnato che sia il sistema, come pure sono note le componenti di M O , essendo O, origine delle coordinate, un punto prefissato. Imponendo che sia soddisfatta la definizione (2.6.7) del luogo, da (2.6.9) si deduce

M O 1 R 3 x 2 = 0, M O 2 + R 3 x 1 = 0,

(2.6.10)

e quindi

x 1 = M O 2 /R 3 , x 2 = M O 1 /R 3 . (2.6.11)

Risultando x 1 e x 2 fissate e rimanendo x 3 qualsiasi, si conclude che il luogo cercato `e la retta parallela a x 3 (ed al risultante), che interseca il piano x 3 = 0 nel punto di coordinate (2.6.11), fig. 2.6.1. Terminiamo osservando che, non potendo il modulo essere negativo, se si conosce un punto per cui il momento s’annulla e la direzione del risultante, l’asse centrale risulta determinato quale retta passante per il punto suddetto e parallela al risultante.

Esempio 2.6.1 Determiniamo l’asse centrale di un unico vettore applicato (P, u). Risultando M P = 0 ed essendo noto il risultante coincidente col vettore stesso, si deduce che l’asse centrale `e la retta di applicazione del vettore.

, n},

in cui i vettori hanno il medesimo punto di applicazione (e risultante non nullo). Anche qui M P = 0 e l’asse centrale `e la retta per P parallela al risultante.

Esempio 2.6.2 Determiniamo l’asse centrale del sistema {(P, u i ), i = 1,

2.6.

ASSE CENTRALE

41

Esempio 2.6.3 Consideriamo il sistema di due vettori applicati a rette che s’intersecano in P : {(P 1 , u 1 ), (P 2 , u 2 )}. Si tratta di un caso particolare della situazione esaminata nell’Esempio 2.6.2. L’asse centrale `e mostrato in fig. 2.6.2.

2.6.2. L’asse centrale ` e mostrato in fig. 2.6.2. Figura 2.6.2. Esempio 2.6.4 Consideriamo il sistema

Figura 2.6.2.

Esempio 2.6.4 Consideriamo il sistema di due vettori {(P 1 , u 1 ), (P 2 , u 2 )} par- alleli e concordi, fig. 2.6.3 (sinistra). Determiniamo l’asse centrale cercando l’eventuale punto A di momento nullo. Essendo i vettori concordi, tale punto, se esiste, `e interno al segmento P 1 P 2 . Imponendo M A = 0 si ha, fig. 2.6.3 (centro),

Figura 2.6.3. u 1 x = u 2 (L − x) ⇒ x = u
Figura 2.6.3.
u 1 x = u 2 (L − x)
x = u 2 L/(u 1 + u 2 ).
(2.6.12)

Graficamente il punto A si trova scambiando di posto i vettori, ribaltandone uno ed unendo gli estremi, fig. 2.6.3 (destra). Dalla similitudine dei triangoli si riconosce che il punto A verifica la (2.6.12) 1 .

Esempio 2.6.5 Consideriamo il sistema di due vettori {(P 1 , u 1 ), (P 2 , u 2 )} par- alleli e discordi con risultante non nullo, fig. 2.6.4 (sinistra). Determiniamo l’asse centrale cercando l’eventuale punto A di momento nullo. Essendo i vet- tori discordi, tale punto, se esiste, `e esterno al segmento P 1 P 2 . Imponendo M A = 0 si ha, fig. 2.6.4 (centro),

u 1 x = u 2 (x L)

x = u 2 L/(u 2 u 1 ).

(2.6.13)

Graficamente il punto A si trova scambiando di posto i vettori, ribaltandone

42

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

42 CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI Figura 2.6.4. uno ed unendo gli estremi, fig. 2.6.4 (destra). Dalla

Figura 2.6.4.

uno ed unendo gli estremi, fig. 2.6.4 (destra). Dalla similitudine dei triangoli si riconosce che il punto A verifica la (2.6.13) 1 .

Esempio 2.6.6 Consideriamo il sistema di tre vettori formato dal vettore (P, u) e da una coppia di momento M. Come si ricorder`a, esistono infinite coppie con lo stesso mommento; un esempio `e evidenziato in fig. 2.6.5 (sinistra). Per determinare l’asse centrale consideriamo la particolare coppia {(P, u), (A, u)}, fig. 2.6.5 (destra), con il braccio |P A| = b fornito da

2.6.5 (destra), con il braccio | P A | = b fornito da Figura 2.6.5. b
2.6.5 (destra), con il braccio | P A | = b fornito da Figura 2.6.5. b

Figura 2.6.5.

b = M/u.

(2.6.14)

Evidentemente i tre vettori (P, u), (P, u), (A, u), hanno momento nullo rispet- to ad A e risultante u. L’asse centrale `e la retta per A parallela ad u, fig. 2.6.5 (destra).

Esempio 2.6.7 Consideriamo il carico uniforme di fig. 2.6.6 (sinistra). Determi- niamo l’asse centrale con le formule (2.6.11) che lo definiscono. Il risultante ed il momento rispetto ad O, calcolati in precedenza, sono forniti dalle (2.4.7), (2.4.8); bisogna solo riscriverli usando i versori e 1 , e 2 , e 3

R = qL e 3 , M O = (qL 2 /2)e 1 .

(2.6.15)

Usando (2.6.11) si ottiene

(2.6.16)

L’asse centrale `e la retta parallela ad e 3 passante per il punto medio della trave C; il momento rispetto a tale punto (momento minimo) `e nullo, come segue

x 1 = 0,

x 2 = L/2.

2.7.

INVARIANTE SCALARE

43

2.7. INVARIANTE SCALARE 43 Figura 2.6.6. Carico uniforme e carico triangolare dalla (2.4.9). Evidentemente questo

Figura 2.6.6. Carico uniforme e carico triangolare

dalla (2.4.9). Evidentemente questo risultato poteva essere usato per trovare l’asse centrale senza effettuare alcun conto. Si lascia al Lettore il compito di determinare l’asse centrale del carico trian- golare di fig. 2.6.6 (destra).

2.7 Invariante scalare

Riprendiamo la definizione di invariante scalare

I = M O · R,

(2.7.1)

introdotta prima del concetto di asse centrale. Ricordiamo che il prodotto

scalare a secondo membro `e invariante col polo ed evidenziamo anche che l’ipote-

si

di risultante non nullo introdotta a proposito dell’asse centrale era precipuo

di

quel concetto e non di questo. La (2.7.1) ha senso anche per sistemi il cui

risultante s’annulla, per esempio una coppia, ed in tal caso, evidentemente,

I = 0.

(2.7.2)

Lo stesso risultato sussiste per un sistema formato da un unico vettore applicato,

come ben si comprende considerando come polo il punto di applicazione del vettore, oppure un qualsiasi altro punto della retta di applicazione del vettore.

Poich`e

i vettori hanno lo stesso punto di applicazione si ha M P = 0. Pertanto, per

l’invariante scalare risulta

(2.7.3)

I = M P · R = 0,

Esempio 2.7.1 Consideriamo il sistema di vettori {(P, u i ), i = 1,

,n}.

Esempio 2.7.2 Determiniamo l’invariante scalare del carico uniforme illustra-

to in fig. 2.4.1, Esempio 2.4.1. Utilizzando le espresioni del risultante e del

momento fornite dalle (2.4.7), (2.4.8), si ottiene

I = M A · R = (qL 2 /2)k · qL j = 0. (2.7.4)

Si lascia al Lettore il compito di verificare che lo stesso risultato sussiste per il

carico triangolare illustrato in fig. 2.4.2, Esempio 2.4.2.

44

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

2.8 Sistema piano

Un sistema di vettori applicati si dice sistema piano se tutti i vettori ap- partengono ad un piano. Il sistema pu`o essere un campo vettoriale, e tali sono i sistemi discussi nel precedente esempio, oppure discreto, fig. 2.8.1. Si capisce che in tale situazione conviene riferirsi ad una terna di assi con un piano coordi- nato coincidente col piano dei vettori. Consideriamo, ora, il momento rispetto ad un qualsiasi punto del piano. Senza perdita di generalit`a possiamo riferirci all’origine O della terna di riferimento

riferirci all’origine O della terna di riferimento Figura 2.8.1. M O = n i =1 r

Figura 2.8.1.

M O =

n

i =1

r i × u i .

(2.8.1)

Notiamo che il momento del generico vettore r i × u i `e perpendicolare al piano e quindi parallelo, ma in generale non equiverso, a k. Poich`e una somma (o un integrale nel caso dei campi) di tali vettori fornisce un vettore con la stessa caratteristica, si conclude che devono annullarsi le componenti di M O rispetto agli assi x ed y

(2.8.2)

Per quanto riguarda il risultante R, invece, s’annulla la componente rispetto a z,

(2.8.3)

in quanto R `e parallelo al piano dei vettori. Da (2.8.2), (2.8.3) si evince subito che T = 0 per un sistema piano di vettori. Per il rilievo che il sistema piano ha nelle applicazioni, conviene sottolineare quanto facilmente segue dalle espressioni del risultante e del momento. Per intanto, risulta chiaro che questi vettori sono individuati da tre scalari solamente (R x , R y , M Oz ) mentre in generale ne occorrono sei. Evidenziamo, inoltre, che il momento `e perpendicolare al piano π = (x, y) dei vettori se computato rispetto ad un punto di π, ma non lo `e pi`u in generale se calcolato rispetto ad un punto non appartenente a π, come facilmente si constata esaminando il caso di un unico vettore. Pertanto, il momento rispetto ad un punto, diciamo O , dell’asse z non `e perpendicolare a π, ma la sua componente

M O = M Oz k, M Ox = 0, M Oy = 0.

R = R x i + R y j,

R z = 0

2.9.

SISTEMI EQUILIBRATI

45

su

z coincide con quella di M O (momento assiale); ne consegue (per il teorema

di

Pitagora) che |M O |≤|M O |; poich`e il ruolo di O pu`o essere svolto da un

qualsiasi altro punto di π, si deduce che i punti di momento minimo si trovano

sul piano dei vettori. Quindi, nell’ipotesi (risultante non nullo) che esiste l’asse centrale, diciamo a, questo appartiene a π. Il momento computato rispetto a punti di a `e perpendicolare a π e pu`o risultare parallelo ad R, come deve per poli appartenti ad a, solamente se s’annulla, in altri termini, per un sistema piano il momento prende il valore (minimo) nullo sull’asse centrale. Determinando un punto di π rispetto al quale il momento s’annulla e conoscendo R si trova anche

a.

2.9 Sistemi equilibrati

Consideriamo un sistema generico S di vettori applicati e ricordiamo che se il risultante `e nullo allora il momento `e indipendente dal polo; pertanto, se questo, computato rispetto ad un particolare polo, `e nullo, tale resta anche quando lo si calcola rispetto ad un qualsiasi altro punto. Ci`o premesso, il sistema S si dice equivalente a zero, oppure equilibrato (dizione che ricorda l’origine storica del concetto) se

(2.9.1)

R = 0,

M T = 0,

T.

La presenza del renderebbe praticamente inverificabile la seconda delle (2.9.1)

senza la premessa che l’ha preceduta, in virt`u della quale sappiamo che basta che sia soddisfatta per un punto perch`e lo sia per tutti. Le due condizioni vettoriali (2.9.1) equivalgono all’annullarsi delle componenti cartesiane rispetto ad una qualsiasi terna di riferimento Ox 1 x 2 x 3 ,

R 1 = 0, R 2 = 0, R 3 = 0, M T 1 = 0, M T 2 = 0, M T 3 = 0; (2.9.2)

le sei condizioni scalari precedenti si riducono a tre nel caso di sistema piano

R 1 = 0, R 2 = 0, M T 3 = 0,

(2.9.3)

in cui si `e ipotizzato che sia x 3 = 0 il piano dei vettori.

Esempio 2.9.1 Il sistema in fig. 2.9.1 (sinistra), `e composto dal carico uniforme

in fig. 2.9.1 (sinistra), `e composto dal carico uniforme Figura 2.9.1. q e dalla forza concentrata

Figura 2.9.1.

q e dalla forza concentrata qL con direzione, verso e punto d’applicazione indicati

46

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

in figura. Verifichiamo che il sistema `e equilibrato. Il risultante del del sistema si ottiene sommando la forza concentrata al risultante del carico ripartito: qL j+ qL j = 0. Inoltre, il momento della forza concentrata rispetto a C s’annulla, cos`ı come il momento del carico uniforme, come mostrato nell’Esempio 2.4.1, formula (2.4.9). Verificare che lo stesso risultato sussiste per il sistema in fig. 2.9.1 (de- stra), composto da un carico triangolare e da una forza concentrata q B L/2, con direzione, verso e punto d’applicazione indicati in figura.

Esempio 2.9.2 Consideriamo il sistema {(A, Φ 1 ), (B, Φ 2 )}, fig. 2.9.2 (sinistra),

e supponiamo che sia equilibrato

} , fig. 2.9.2 (sinistra), e supponiamo che sia equilibrato Figura 2.9.2. R = 0 ,

Figura 2.9.2.

R = 0, M = 0.

L’equazione R = 0 implica

Φ 1 + Φ 2 = 0

Φ 1 = Φ 2 ,

(2.9.4)

(2.9.5)

i due vettori devono essere opposti, cio`e devono formare una coppia, fig. 2.9.2 (centro). L’equazione M = 0, scelto come polo il punto A, aggiunge

(B A) × Φ 2 = 0,

(2.9.6)

cio`e il vettore Φ 2 deve appartenere alla retta congiungente i due punti di ap- plicazione dei vettori. Stesso risultato per il vettore Φ 1 . I due vettori devono formare una coppia di braccio nullo (vettori direttamente opposti), fig. 2.9.2 (destra).

Esempio 2.9.3 Il sistema in fig. 2.9.3 `e composto da due forze note, e da

Imponendo che sia

equilibrato, determiniamo le incognite. Essendo il sistema piano sussistono le

(2.9.3)

R x = F 1 X 3 = 0,

(2.9.7)

(2.9.8)

(2.9.9)

R y = X 1 F + X 2 = 0,

M Az = X 2 L/3 F L/6=0,

tre forze incognite, che simulano le reazioni dei vincoli.

che consentono di trovare le incognite: X 1 = X 2 = F/2, X 3 = F 1 .

2.9.

SISTEMI EQUILIBRATI

47

Figura 2.9.3.
Figura 2.9.3.

Esempio 2.9.4 In fig. 2.9.4 `e riportato un semplice modello di porta su cui agisce una forza nota, il peso applicato nel baricentro G, e quattro forze incognite che simulano le reazioni dei vincoli (cerniere). Proviamo a calcolare le incognite imponendo che il sistema complessivo di forze sia equilibrato. Essendo il sistema piano sussistono le (2.9.3). Assumendo il punto A come polo dei momenti, si ha

(2.9.3). Assumendo il punto A come polo dei momenti, si ha Figura 2.9.4. (2.9.10) cio` e

Figura 2.9.4.

(2.9.10)

cio`e

(2.9.11)

Come si nota, non si riesce a determinare univocamente (tutte) le incognite, in accordo con il fatto che un sistema algebrico di tre equazioni (indipendenti) in quattro incognite ammette 1 soluzioni.

X 1 X 3 = 0,

X 2 + X 4 p = 0,

X 1 = X 3 = pL/H,

HX 3 /2 pL/2=0,

X 2 + X 4 = p.

Esempio 2.9.5 Consideriamo un sistema formato da tre vettori applicati e supponiamo che sia equilibrato

(2.9.12)

Mostriamo che i tre vettori sono complanari. Infatti, esplicitando il momento di polo A si ottiene

(2.9.13)

(B A) × v + (C A) × w = 0,

{(A, u), (B, v), (C, w)},

R = 0,

M T = 0.

48

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

in quanto il momento del primo vettore s’annulla. Moltiplicando scalarmente entrambi i membri di (2.9.13) per il vettore (C A) si trova

(B A) × v · (C A)=0,

in quanto il prodotto misto con due vettori uguali vale zero. Similmente, moltiplicando ancora la (2.9.13) scalarmente per il vettore (B A) si trova

(C A) × w · (B A)=0. (2.9.15)

Dalla (2.9.14) si deduce che il vettore v `e complanare agli altri due, cio`e che il vettore citato appartiene al (oppure ad un) piano contenente i punti di appli- cazione. Analogamente da (2.9.14) segue che anche w appartiene al medesimo piano. Per conseguire lo stesso risultato per il primo dei vettori applicati, basta scrivere il momento rispetto ad un polo che non sia A, per esempio, B

(A B) × u + (C B) × w = 0, (2.9.16)

(2.9.14)

moltiplicare entrambi i membri scalarmente per (C B) per trovare la relazione

(A B) × u · (C B)=0,

e dedurre quanto si voleva. Questa non `e l’unica propriet`a dei sistemi (2.9.12). Infatti, se le rette di applicazione di due vettori, per fissare le idee i primi due, s’intersecano in un punto, diciamo T , allora si ha

(C T ) × w = 0,

per l’annullarsi dei momenti degli altri vettori. La (2.9.18) ci informa che i due vettori sono paralleli, la retta di applicazione del terzo vettore applicato contiene T e risulta concorrente con le altre due rette. Naturalmente niente vieta che i vettori possano essere paralleli, avere, cio`e rette di applicazione che s’incontrano in un punto improprio. Il tutto pu`o essere riassunto concisamente: tre vettori applicati equilibrati sono complanari e concorrenti (in un punto proprio o im- proprio). Infine, vale la pena di evidenziare che il risultato non s’inverte, nel senso che esistono sistemi di tre vettori complanari e concorrenti senza essere equilibrati; basta considerare tre vettori complanari e concorrenti in un punto proprio con risultante non nullo.

(2.9.17)

(2.9.18)

Dopo aver illustrato la definizione di un sistema equilibrato, introduciamo ora delle condizioni, equivalenti alla (2.9.1), che, come quella, consentono di stabilire se un sistema sia equilibrato. Tra i vari criteri di equivalenza a zero, ne consideriamo i due che intervengono talvolta nelle applicazioni.

Criterio 2.9.1 La (2.9.1) `e soddisfatta se e solo se esistono tre punti non

allineati,

diciamo A,

B,

e C,

tali che i momenti polari rispetto ad essi si

annullano

R = 0

M

T

= 0, T

M A = M B = M C = 0 A, B, C non allineati.

(2.9.19)

2.9.

SISTEMI EQUILIBRATI

49

L’implicazione `e evidente. Mostriamo il viceversa (), notando che `e suffi- ciente provare l’annullarsi di R, ed usare poi la legge di variazione del momento con il polo per dedurre che s’annulla anche M T . Preliminarmente si osserva che per la citata legge di variazione del momento si ha

M

A

=

M

B

+ (B

A) × R,

(2.9.20)

M A = M C

+ (C A) × R.

Dalle precedenti e dalle ipotesi si trae

(B

A) × R

= 0,

(2.9.21)

(2.9.22)

(2.9.23)

Le (2.9.22), (2.9.23) mostrano che R `e parallelo a due vettori che per ipotesi non lo sono. La incongruenza si rimuove solo se il risultante `e nullo, che `e quanto basta per provare quanto si voleva.

(C

A) × R = 0.

Esempio 2.9.6 Applichiamo il criterio (2.9.19) all’Esempio 2.9.4. Calcolando i momenti rispetto ai punti A, B, G, ed imponendo che s’annullino, si ottiene

M Az = HX 3 /2 pL/2=0,

M Bz = HX 1 /2 pL/2=0,

M Gz = (X 1 + X 3 )H/4 (X 2 + X 4 )/2=0.

(2.9.24)

(2.9.25)

(2.9.26)

Risolvendo le equazioni precedenti, si ritrova il risultato (2.9.10).

Criterio 2.9.2 La (2.9.1) `e soddisfatta se e solo se esistono due punti, diciamo A e B , tali che i momenti polari rispetto ad essi si annullano ed inoltre si annulla la componente del risultante rispetto alla retta AB, diciamola s, di versore s.

R = 0

M

T

= 0, T

M A = M B = 0

R