You are on page 1of 938

-

.. ,
,
j -

n ( ,
, ,
,
,

).


-
. , ,
,

-
.


,
: ,
, , , -,
.
-;
m; .
1.


,
,

:
-

,
;
-,
,
,

,
, .;
-


,

, , , , -,
.
""


,
,

.
2.

[1]

, :
, ,

, ,

,

,
(, , , , ) .


1.
1

""

""




, .20

30ms


( ,
, )
,
.
,

,

, ,

(WAN,
LAN-
).
2, OSI .
3.
ISO OSI

.
WAN LAN
.
E1/T1 , "Frame
relay" , ISDN ,
DSL , LAN IEEE 802.3
IEEE 802.11.b).
MAC
, , LABP, LAPD
. IP. v4(IP. v6),


IP V.4 (IP V.6)

RAS;RTP; ; RTCP;UDP

Ethernet LAN
IEEE 802.3
10/100Mb/s
"Frame
relay"
"Mb/s

Wireles LAN
IEEE 802.11b
2/5,5/11 M b/s

ISDN
XDSL ATM
128-384 2Mb/s 155-622
kb/s
Mb/s
2,048 kb/s

" " -, :
1) / - ,
2)

,
3)- ,
4)-
,
5) -
,
6) .


, -
() :
; ;
( );

1/1
2 Mb/s

Lap B
PPP

1.


MPEG

()

2 OSI

( /)

() ,
(),

(),
,

,
,
- , .
(Middleware)

H.323;H.320;H.261;T.120;H.245;H.263; H.324;
G.711;G.723.1;G.729;G.728;G.722

;
.
, ,


,
,
.



.

RTP, UDP,
RAS
. (

)

. . .320,
.321, 323 ,


100kb/s

1Mb/s

10Mb/s 100Mb/s



( 1).,

, : ,
, - ( 3).
3.
,

CD

2003.200
Hz

8 kHz

16

128kb/s

30:1

507.000
Hz

16kHz

16

256kb/s

15:1

202.000
Hz

44.1
kHz

16x2

1.41Mb
/s

22:1

HDTV
NTSC
PAL
CIF
CIF-2
QCIF
QCIF-2

1.920x 1.080
480x 483
576 x 576
352x 288
320x 240
176x 144
176x 144

30
30
25
15
15
10
10

12
16
16
12
8
12
8

746.5 Mb/s
111.2 Mb/s
132.7 Mb/s
18.2 Mb/s
9.2 Mb/s
3.0 Mb/s
2.03 Mb/s

100:1
100:1
100:1

3.74Mb
2.46Mb
18.87 Mb

1
8
24

1.700 x 2.200
640 x 480
1.024 x 768

FAXIMIL
VGA
XVGA

100:1
100:1
100:1
100:1
100:1
100:1
100:1

3 : ,
,


,
-.
4.
,
,


( ,
, , , ,
, ).
( )
,
,


4.
4.



- ,
/
--

,
-
- ;

(, ,
, E-mail
.);

; ;

,
-
,,

,
,



;

),

-

;


, online ;
-

, ,

, /


4
,
.

( 1),
(3)
(QoS-Quality of Service).
,
.
(300 3.400Hz),
57,6kbit/s.
""

PCM (Pulse Code
Modulation- )
(1),
.
n 64 kbit/s (n=2-32)
2.048 kbit/s (
).

e
.

1
.
5 : ,
,

.
5. 2.048Mb/s

G.821 G.821
G.826
G.826
.2100

.2100
.2110

.2110

-
-
-BER
-,
- ,
-%

-
-%
-
,
-%
,
-

- ,
-
,
-

,
-
,
-
.
-
,
- ,
-


2,084 Mb/s
.

)
LAN . LAN-
[2].
LAN-
1 n x 64 kb/s,
, (32-n) x 64kbit/s,

.
[3]
-
.

( Intel, Sony, VCON .). 7


.
6.

.


G.821, G.826, M.2100, M.2110
ITU- .
20 .

,

.

1.

(
,

.

( ,
, ) ,
LAN 1
.


.
6.


1/1
,
10/100 Mb/s Ethernet LAN.
1 PCM
( V.35

V24/28).
1/1 ,
, LAN-.
(

2.

3.

(
)

ISDN

57.6kb/s
0-3.4kHz

128kb/s

2
20 km

,
,

128kb/s
2 12km

(
30 150
);

(
500
).

,

4.

5.

ISDN

(
)

1/1

(
)

6.

DSL i
HDSL

(
)

7.

IEEE
802.11
802.11b
(
11Mb/s)
(

FHSS
DSSS)

8.

(
)

,
,

2Mb/s

2
10km

2Mb/s

2
8km


,
,

2Mb/s

2
4km


,
,

60-300
).

.
ISDN

ISDN
, >

.
-,



.
ISDN

1/1

1000
.

.
xDSL

800
.

11Mb/s
2
4km

622Mb/s
( 2,4
Gb/s)
20
200km


LAN
50.000
.

,
,

7.
(,
)

.
128;512;2048(kbit/s)

128, 384; 512; 2048
(kbit/s)

15 30
-

30

ISDN,ATM,LAN/WAN

,

ITUT H.320;H.323; H.310;


T.120.


(PENTIUM III .)
(Windows 95, 98, NTver4,
.)
- 1-3
- 3-6

- 5
45 ,

- 1-45
.
-

,
- ; ,

, .

: ,
,

, .

,
: , ,
, .,

.
"on-line"

.
5.



.
,

.

( ) PING TRACET
.
.,
30ms. ,
150ms.
150 ms 300 ms
- , 300 ms

[4].
8.




.
(MOS-Mean
5 () 0
Opinion Score)
().
VoIP
3,5 4,2.


.

(PSQM-Perceptual
.
Speech Quality

Measure)
-.



,
(QDU-Quantization
.
Distorsion Unit)


-
.

MOS .
- 0 25ms

,
- 25-150ms ,


- 150 300 ms ,
- 300 450 ms ,

450 ms
.
- 130
ms

-
(iter)
-<20 ms
-
<120 ms

-MPEG
<0.1ms

-
8.
.
/
.


.
, ,
.
-
,

,
.
( - ,
)

-
.
,

,

.
6.


.
, ,

.

( )

-
.


LAN . ,

, , , .
(
),
. ,
,
.

1 M.Reha Civanlar and att.IP-Networked Mutimedia


Conferencing IEEE Signal Processing Magazine, July
2000.
2 M., . , ,
, , ,
1997..
3 ., .,
, ,
, , 1999.
4 ., ., , ,
, , 2000..

Abstract - In the article is presented a model of


multimedial computer net which enables the mutual
integration of command-communication and information
systems.Explained are the concept, technical solution,
functional abilities, attaiend performances and results of
assessment of characteristics of a realized integrated
command-communication information system.

It was shown that a comuter net can be transmission


medium for transerence in real time of : speech, printed or
written text, data, graphic documents, video pictures, etc.
MULTIMEDIAL COMPUTER NET AS THE
PLATFORM OF COMMAND AND INFORMATION
SISTEMS
prof.D.Sc Milojko Jevtovi; Desimir Baranac, Colonel

DONOENJE ODLUKA U USLOVIMA BIOLOKOG RATA


UZ PRIMENU GENETIKOG ININJERINGA
Pukovnik dr Rade Bioanin, Uprava za kolstvo Ministarstva odbrane
dr sci. med. Branka Amidi, Zdravstveni centar Kruevac
Sadraj - Kvalitetan proces donoenja odluke u svakom
organizovanom sistemu je prvi i osnovni uslov njegovog
stabilnog funkcionisanja. Do odluke se dolazi u odredjenim
uslovima ( eksterni i interni), uz primenu odgovarajuih
metoda i tehnika i vetinom odluivanja. Uslovi mogu biti
normalni, krizni, konfliktni i haotini. Primena biolokog
oruja najee namee najtee-haotine uslove. Ugroavanje
svetskog mira NHB terorizmom, koji je poprimio globalne
razmere, uticale su da veina zemalja preispita svoja
doktrinarna reenja u sistemu odbrane i da na nov nain
definiu bezbednosne pretnje i izazove, koji mogu u velikoj meri
da ugroze nacionalne interese. Pojava opasnih pandemija
uslovila bi haotine uslove u zemlji ili regionu, gde treba
organizovati ivot i rad kroz sistem odbrane. U naoj zemlji,
naroito poslednjih godina, javljaju se bolesti kojih ranije nije
bilo, neke se reaktiviraju, a o mnogima se malo zna. elimo da
ukaemo na one pojave za koje smo odgovorni i koje se mogu
izbei, na potencijalne opasnosti od namernog izazivanja
bolesti, kao i na mere zatite koje treba preduzet u sistemu
odbrane. Posebna namera u ovom radu je predlog preventivnih
mera, koje
treba preduzeti kako bi mnogli da donesemo
optimalnu odluku i spreimo katastrofalne posledice koje bi
mogla da izazove primena biolokog oruja.
Kljune rei:
donoenje odluka, genetiki ininjering,
biolok rat, pandemija , rDNK, sistem odbrane.
1. Uvod
Upravljanje organizacionim promenama u uslovima
turbulentnog okruenja je jedan od najznaajnijih i najtezih
zadataka sa kojima se najvii organi zemlje danas susreu.
Problem organizovanog ivota kroz celu istoriju postojanja
ljudskog roda je vezan za reavanje konliktnih situacija. Oni se
odnose na sve ljudske delatnosti, a prvi i najvaniji korak u
reavanju ovih problema je izbor optimalne odluke. U uslovima
globalne opasnosti, savremeno odluivanje se odvija u
uslovima tesnih vremenskih termina i
sa nedovoljno
pouzdanim podacima. To su okolnosti visokog rizika. Potrebno
je pronai naine za bre, lake i kvalitetnije donoenje
poslovnih odluka. U ovom radu se predlae metodologija O3
otkri, odlui, onemoguci.
Osposobljavanje rukovodioca za ispravno i pravovremeno
reagovanje pri reavanju sloenih problema i donoenju
znaajnih upravljakih odluka stvar je znanja, iskustva i
treninga. Bioloki agensi, namerno ili nenamerno upotrebljeni,
spadaju u tiha i podmukla" oruja, kojima se vodi rat bez
razaranja, sa izrazito izraenim naknadnim efektima i tekim

posledicama po stanovnitvo. Za smanjenje efekata i posledica


ove primene, neophodno je poznavanje mehanizma dejstva i
visoka organizacija zatite u sistemu odbrane.
2. Donoenje odluka u konfliktnim situacijama
Donoenje odluka u uslovima haosa nametnutog upotrebom
biolokog oruja namee se kao optimalni izbor izmeu vie
moguih alternativa aktivnosti, kojima se ostvaruje postavljeni
cilj. Do optimalne odluke dolazi se u odreenom vremenu kroz
proces odluivanja u eksternim i internim uslovima. Oni mogu
biti uslovno:
- normalni (kada se proces odvija bez negativnih uticaja),
- krizni (kada iz okoline proistiu negativne informacije, ali
je sistem u osnovi stabilan i sam donosi odluke uz minimalnu
pomo sa strane),
- konfliktni (kada u sistem
stiu destabilizirajue
informacioje velikom brzinom i sistem sam ne moe da
donese optimalnu odluku, ve mu je potrebna pomo iz
okruenja) i
- uslovi haosa (kada sistem prestane da organizovano
funkcionie i donosi odluke, ve je potrebna intervencija
spolja da se ne bi u potpunosti unitio).
Kod odluivanja bitno je odabrati realnu metodologiju. U
poslednje vreme u NATO esto se primenjuje metodologija D3
Detection, Decision, Destroy (otkri, odlui, uniti).
Posebno je vano istai, da je odredjivanje cilja jedna od
najbitnijih aktivnosti. Polazei od konkretnih uslova i snaga
protivnika, svojih snaga i postojeih borbenih ogranienja, cilj
se moe definisati kao unitavanje ili onemoguavanje.
Unitavanje kao cilj moe se postaviti ako je nadmonost
jedne strane jasno izraena, to dominira u odluivanju OS
razvijenih zemalja, koje pretenduju da igraju odluujuu ulogu
u stvaranju novog svetskog poretka. One po pravilu raspolau i
sa NHB orujem za masovno unitavanje.
Onemoguavanje (neutralisanje) daleko je prihvatljivije u
ovim uslovima kod manjih zemalja (dravna zajednica SCG),
koje vode odbrambene ratove i nameu agresoru dugotrajan rat
i spreavaju ostvarenje agresorskog cilja (unitavanje snaga
odbrane). Istovremeno, nanosie takve gubitke agresoru, koji e
za njegovu javnost biti neprihvatljiv i primorati ga na konano
odustajanje od postavljenog cilja.
Jednoj manjoj zemlji kao to je naa, ako eli da u poetnom
periodu rata nanese agresoru znatne gubitke (koji e biti
neprihvatljivi za njegovo javno mnenje), potrebno je u okviru
odbrambenih priprema dodatno osposobljavanje snaga odbrane,
nabavka i modernizacija sredstava NVO ABHO iz visoku
orghanizaciju obuke i ostalih priprema u zemlji. Uslovi
nametnuti primenom biolokog oruja, nameu i obavezu
vojnim teoretiarima i stratezima da razrade originalan proces
odluivanja, iji je krajnji cilj onemoguiti agresoru da uniti

snage odbrane zemlje, bez obzira ko je i koliko je vojno


snaan agresor ili teroristi, a istovremeno stvoriti povoljne
uslove za preivljavanje i integracije, za koju se odlui Savet
odbrane zemlje. U ovom periodu rata, za malu dravu
optimalno je da se proces odluivanja na strategijslkom nivou
odvija po metodologiji O3 okri, odlui, onemogui.
Proces odluivanja po metodologiji O3 podeljen je na faze i
aktivnosti:
Faza otkrivanja (prvo O) obuhvata skup aktivnosti na
prikupljanju i obradi informacija.
Faza odluivanja (drugo O-O2) obuhvata : analizu zadataka i
definisanje ciljeva, analiztu rizika, razradu strategija, razradu
modela i simulaciju ponaanja i donoenje odluka i njeno
prenoenje na potinjene.
Faza onemoguavanja (tree O-O3) obuhvata realizaciju
donetih odluka (po principu onemogui) i upravljanje
realizacijom (komandovanje i rukovodjenje) zadataka u
konfliktnim situacijama, s ciljem obezbedjenja preivaljavanja i
izbegavanja haosa.
3. Karakteristike biolokog oruja i pravci daljeg razvoja
Pod
biolokim orujem i zarazama podrazumevamo i
mikroorganizme koji izazivaju masovna oboljenja ljudi i
ivotinja, ili njihove toksine produkte. Ono ima za cilj da u
redovima napadnute zemlje i vojske izazove epidemiju, koja
predstavlja masovno oboljenje ljudi, a ukoliko se otme kontroli
moe da preraste u pandemiju.
Po veoma niskoj ceni, zahvaenoj zemlji se moe zadati teak
udarac na celoj dubini teritorije, uz neizvesno vremensko
trajanje i mogunost reaktivirane kontaminacije teritorije
(pojava ponovnog razbuktavanja izvora). Gubici od zaraznih
bolesti esto su vei od gubitaka jedinica u borbenim
dejstvima, a rauna se da su u evropskim ratovima u proteklom
veku gubici od vatrenog oruja iznosili oko 1.500.000 ljudi,
dok je od zaraznih bolesti stradalo oko 6.500.000 ljudi. Komitet
za razoruanje pri UN usvojio je 1976. godine Konvenciju
kojom se velike sile obavezuju da unite postojee stokove
biolokog oruja, prestanu sa proizvodnjom, te da razdvoje
hemijsko od ovog oruja. Medjutim, istraivanja su nastavljena,
to potvrdjuju povremeni bioloki udesi ili bioterorizam. Primer
za to je i udes 1979. u gradu Sverdlovsk gde je odbegao" bacil
antraksa teko inficirao preko 1000 ljudi.
Upotreba biolokog oruja je realno mogua u okviru vodjenja
savremenih oruanih sukoba ili u okviru specijalnog rata.
Istraivanja, u okviru programa genetikog ininjeringa nude
nesluene mogunosti ove primene, to lei na granicama
naune fantastike. Tei se stvaranju hibridnih mikroorganizama
koji bi bio otporan van laboratorijskih uslova, a koje postojei
imunoloki sistem oveka nee prepoznati". Medjutim,
injenice govore da se u razvijenim zemljama intenzivno radi
na usavravanju i opitovanju biolokog oruja uprkos
postojanju medjunarodnih konvencija kojima se zabranjuje
upotreba, skladitenje i opitovanje.
Bioloko oruje je primenjivano u brojnim ratovima, a obzirom
da ga u svojim arsenalima u velikim koliinama poseduju
mnoge zemlje, njegova upotreba je i danas realno mogua.
Istraivanja, u okviru programa genetikog ininjeringa, nude

nesluene mogunosti primene biolokog oruja, to lei na


granicama naune fantastike. Tei se stvaranju hibridnih
mikroorganizama koji e biti otporni van laboratorijskih uslova,
a koje postojei imunoloki sistem oveka nee "prepoznati".
Sinteza, proizvodnja i stokiranje biolokog oruja uva se u
najstrooj tajnosti, tako da je danas veoma teko otkriti
upotrebu i ako za to postoje osnovne indicije. Ono se nalazi u
najstroije uvanim skladitima, a sadanji arsenali stvaraju
uverenje o jednom od najstravinijih oruja za masovno
unitavanje.
Postoji veliki broj biolokih agenasa koji mogu putem
razmnoavanja i luenja toksina prouzrokovati masovna
oboljenja i smrt ljudi i ivotinja i oteenja biljaka. Veliina,
trajanje i karakter zone kontaminacije zavisi od vrste biolokih
agenasa i naina primene, a intenzitet, poto je re o namernom
postupku, po pravilu je vei nego u bilo kojoj zoni sa
prirodnom kontaminacijom. Karakteristino za granice rejona
(zone) kontaminacije je, da ih je veoma teko odrediti, poto je
brzo i sigurno dokazivanje prisustva agenasa praktino
neizvodljivo. Takodje, bioloki agensi su iva materija koja se
razmnoava, pa je mogue da se iz zone napada (primarni
rejon) bioloki agensi prenesu i raseju na nova podruja.
Bioloki terorizam kao fenomen u savremenim uslovima
predstavlja preokupaciju svetske populacije,
pre svega
politiara, vojnog kadra, naunika, filozofa, psihologa i ljudi
drugih profesija. Bez obzira na sve organizovanije
suprotstavljanje i mere koje se preduzimaju radi prevencije i
suzbijanja, kao savremeni fenomen, terorizam je postao
globalna opasnost po svetski mir i bezbednost naroda, drava i
regiona. Svetski strah je doveo do poveanja nauno-strunog
interesovanja za fenomen
terorizma, to bi trebalo da
doprinese rasvetljavanju dubinskih dimenzija ove pojave. Posle
viegodinje teorijske ignoracije terorizma javlja se potreba za
njegovim nauno-strunim rasvetljavanjem. irei strah,
mrnju, sveoptu nesigurnost i stradanje ogromnog broja ljudi,
bioterorizam postaje pretnja ne samo teritorijalnom integritetu
suverenih naroda i drava, ve i miru, slobodi i razvoju
celokupnog oveanstva.
Bioterorizam moe biti moan faktor destabilizacije neke
drave, naroito ako iza njega stoje inostrani interesi i zato ga
treba vrlo ozbiljno shvatiti. Do sada nije zabeleeno da se
terorizmom sruila ili preuzela vlast, ali tu mogunost ne treba
u potpunosti iskljuiti.
Zapravo, mnogi su shvatili da pored navedenih teroristikih
nedela, arsenali oruja za masovno unitenje i opasni materijali
su na izmicaju svetske kontrole, to postaje zastraujue za
oveanstvo. Da li e to biti i formalni razlog za izbijanje novih
ratova i protiv onih koji ne poseduju bioloko oruje, to nije
dokazano. Ovo pitanje dovoljno ukazuje na enigmatinost
brutalnog nasilja i jedno je od znaajnih razloga zbog kojeg se
medjunarodna zajednica saplie u zaarani krug. Moe doi do
nuklearne katastrofe i hemijskih trovanja veih razmera, ali i do
pomora oveanstva dejstvom biolokih agenasa. U prva dva
sluaja akteri bi mogli da budu, pre svega vojne snage velesila,
dok u treem sluaju krivac bi mogao da bude jedan ovek ili
grupa terorista. Bitne razlike izmedju tehnikog i NHB ubice
sastoji se u tome, to se tehniko sredstvo moe kontrolisati
putem osiguraa i rarafi po elji, a bioloko oruje, bilo da su
tehnoloki, prirodni ili genetski modifikovani agensi, jednom

kada uzmaknu ljudskoj kontroli, postaju praktino nedodirljivi i


nezaustavljivi u svom pogubnom dejstvu na iroj teritoriji ili
kontinentu.
Teoristiki akti ukazuju na posledice koje nisu vezane samo za
pojedince, ve, pre svega, na mnogo iri krug ljudi, pa i dravne
zajednice. U delu studije Teror-2000, jedan od autora M.
Cetron, predsednik medjunarodnog prognostikog centra LTD i
ekspert CIA pie: Hemijsko i bioloko oruje bie lako
pristupano teroristima sutranjice i nai eksperti predvidjaju
scenario kojim e smrtonosno seme biti posejano u sistemu
podzemnog transporta velike metropole kontaminirajui i
ubijajui na hiljade ljudi. Po miljenju grupe analitiara,
operacija koja je izvedena u Japanu marta 1995. usmerena
protiv putnika tokijske podzemne eljeznice, samo je uvod u
budue akcije, predgovor za spektakularan i dramatian razvoj
novog stila teroristikog delovanja. Ova injenica ukazuje da
teroristi prilikom izvodjenja svojih akcija koriste
najsavremenija oruja i taktiku. Teroristi se sve ee odriu
postavljanja bombi i okreu se ka korienju efikasnijih
sredstava. Bioloko oruje izaziva smrt, seje strah i ukazuje na
injenicu da postoji snaga koja se mora respektovati. Prednost
je i njihova zastraujua priroda.
Otrovi su smatrani nekonvencionalnim, necivilizovanim i
stravinim sredstvima. Ovakvi pridevi se esto pridaju i
teroristima. Zbog toga, upotreba toksina moe poboljatipojaati
imid mnogih teroristikih grupa. Savremeni
terorizam je esto apolitian i strogo profesionalan posao, lien
ideolokih predznaka, neselektivan u izboru mete i sredstva
napada. Teroristi u budue nee imati motivaciju u ideologiji,
ve pre svega u mrnji po etnikoj i religioznoj osnovi, a cilj e
im biti unitavanje ljudi i stvaranje oseaja straha, panike i
nesigurnosti.

Cena proizvodnje . . .
Konvencionalno
oruje
Nuklearno
oruje
Hemijsko
oruje
Bioloko
oruje

2 000 $
800 $
600 $
1$

Eksperti su
izraunali da
bi gubici
civilne
populacije
kotali po
osobi . . .

Slika 1. Cena kotanja NHB oruja


4. Eksplozija biolokih znanja i zakulisna istraivanja
Prilikom razmatranja terorizma orujem za masovno
unitavanje, zadrati se treba na nekim aspektima primene
biolokog oruja, obzirom na injenicu da je najjeftinije i
najpristupanije, a po svojim efektima najopasnije i
nepredvidivo. Uz sve to, takodje treba navesti i dinamian
razvoj sredstava za primenu (lansirna sredstva), koja su dostigla
razmere mate. Razne kombinacije boca sa pritiskom

kontrolisanih raunarima (preko "INTERNET"-a), kao i razni


specilani upaljai daju u tom smislu nesluene mogunosti.
U praksi, mogue je sve. Napad e biti utoliko verovatniji, ako
je jedna od zemalja nemona da adekvatnim udarom (ma kojom
vrstom oruja) odgovori na taj napad, ili ako fizike prepreke
(mora, prostranstva) spreavaju posledice retroaktivnosti.
Agresor e svakako teiti da prikrije upotrebu biolokih
agenasa, a moe ih upotrebiti i pre poetka ratnog sukoba, radi
nanoenja ekonomske tete, stvaranja panike i straha kao i
klime nesigurnosti. Veliki znaaj ima jednovremena primena
dvaju ili vie biolokih agenasa zbog sinerginog delovanja kao
i zbog oteane identifikacije, prevencije, zatite i leenja.
.Potencijalna pretnja od usamljenog teroriste ili neke frakcije
lako moe kliznuti kroz obavetajnu mreu, a samim tim
umanjiti sigurnost u sposobnost prevencije biolokog
terorizma. ak i bolji opis teroristikih grupa poveae
sposobnost kriminalistike slube da proceni kredibilitet
gnusnog akta i preduzme preventivne mere. Upotreba agensa
zavisi od cilja terorista. Radi postizanja maksimalnog
publiciteta, moe se izabrati neki znaajan dogadjaj, kao to je
to na primer Olimpijada (deo takmienja koji se odrava u
zatvorenom prostoru), politiki kongres ili veliki sportski
dogadjaj koji se odrava na otvorenom. Za postizanje velikog
broja rtava sistem podzemne eljeznice-metroa moe da bude
savreni cilj.
Posmatrano istorijski, tradicionalna teroristika organizacija
izbegava bioloko oruje iz nekoliko razloga, ukljuujui
nepoznavanje
odgovarajue
tehnologije,
opasnost
i
nepredvidljivost agenasa, moralne obzire, brige da nasumini
gubici ne nanesu politiku tetu organizaciji i strah da se ne
pobude tenju represije pogodjene vlade ili naroda. Naprotiv,
individualci i netradicionalne grupe koje su nabavile bioloke
agense, nameravaju da motiviu religijski fanatizam, rasiste ili
protiv vladinu ideologiju, esto imaju paranoidne ili
zaverenike poglede na svet. Takvi teroristi mogu posmatrati
bioloki terorizam kao sredstvo za razbijanje korumpiranog
drutvenog sloja, da ispune apokaliptino proroanstvo, da
pobude osvetu protiv djavola ili ugnjetaa, ili kao formu
odbrambene agresivnosti protiv stranaca koji se sagledavaju
kao protivnici opstanka grupe. Tipino za teroriste koji
nameravaju bioloki napad jeste da nemaju spoljanju pomo ili
druge usmeravajue uticaje koji ih mogu zadrati i spreiti
njihov ulazak u teroristiku aktivnost i nasumino nasilje.
Religiozno motivisane sekte, na primer, odseene su od
spoljanjeg sveta i esto su vodjene harizmatnim i
neprikosnovenim vodjama, koji ih ine u manjoj meri
subjektom socijalnih normi. I ako je elja za izazivanjem
masovnih gubitaka jedan od specifinih faktora koji mogu
motivisati teroriste da upotrebe bioloko oruje, kao suprotnost
uobiajenim pukama i eksplozivu, oigledno je da mora biti i
drugih razloga njihove primene. Bombe se svidjaju teroristima
zbog oka, drame i efekta katarze eksplozije. Uprkos
nedostatku katarze, ovo oruje izaziva najdublje ljudske
strahove i usadjuje sasvim drugi tip terora. Za druge teroriste,
postojanje sumnje u izvrenje biolokog napada moe biti
shvaeno kao mana. Iznenadna pojava bolesti izazvana
oslobadjanjem agensa, naroito endemskog tipa, moe biti
shvaena kao priodna epidemija, to umanjuje vrednost
ostvarenja postavljenog teroristikog cilja. Pored operativnog

razmatranja, izbor biolokog oruja moe takodje da bude u


vezi i sa dubokim psihikim potrebama pojedinih terorista. Sa
aspekta psihoanalitike, upotreba i biolokih agenasa moe
ukljuivati simbolinu projekciju misli i oseanja otrovanog
prema okolini cilja.
Razvoj i proizvodnja biolokog oruja podstaknuta
je
napretkom u vojnoj nauci, medicini i biotehnologiji. U razvoju
ovog oruja moemo svrstati tri osnovna pristupa: primena
malo poznatih (novootkrivenih) uzronika, izmena fizikohemijskih karakteristika agenasa i
primena genetikog
ininjeringa.
Bez sumnje, genetiki ininjering se moe zloupotrebiti za
kreiranje" uzrnika mnogih zaraznih bolesti, tako da oni
postanu virulentniji, otporniji na veinu antibiotika, ak je
mogua takva izmena da uzronik vie uopte ne lii na polazni
soj.
Kao u veini sluajeva, velikim naunim otkriima su
prethodila zakulisna" istraivanja sa vojnim ciljem. Ako je
genetiki ininjering u civilnim laboratorijama znaajno
uznapredovao, postavlja se pitanje koliko su uznapredovale
vojne laboratorije i u kom pravcu? U vreme kada mnoge
zemlje vre istraivanja u ovoj oblasti i ne objavljuju rezultate,
opasnost se nikako ne sme potceniti.

Slika 2. ematski prikaz genetikog ininjeringa


U novije vreme strunjaci istrauju i mogunosti korienja u
vojne svrhe produkata genetikog ininjeringa na elijama ili
organizmima koji mogu izazvati etne posledice, rade na
kloniranju i izmeni osobina ljudi kao i pripremi otrovnih i
dresiranih ivotinja u ratu. Istraivanja se i dalje nastavljaju i
ako je njihova upotreba zabranjena medjunarodnim ugovornim
i ratnim pravom. Sve to ukazuje da su za vojne strunjake
znaajni mikroorganizmi koji mogu imati efekat na snage
odbrane, a posebno oni koji mogu izazvati masovna oboljenja,
ime se nastoji izazvati epidemija u odbrambenim redovima
napadnute zemlje i vojske. Futurolozi procenjuju da je u svetu
budunosti
(predvidja
se
upotreba
nanooruja
i
mikrotehnologija), mogu ogranieni bioloki rat.
Na pragu velikih dostignua naunici su spoznali i svu
ranjivost nauke, jer su uprkos svim raspoloivim podacima
ostali svesni injenice da tako malo znaju o oveku. Zasluga za
to otkrie pripada istraivaima okupljenim oko projekta

"Humani genom", koji je zapoet 1997. godine. U taj projekat


je bilo ukljueno 16 laboratorija iz vie zemalja sveta. Naunici
su uspeli da prodru u tajnu genoma, ali e biti potrebne godine
da se ta nova saznanja primene u praksi. Prema procenama
amerikog Naunog instituta za istraivanje ljudskog genoma,
moglo bi se oekivati da tek posle 2010. godine bude prokren
put klinikom leenju genetskom terapijom tekih oboljenja i
da za 5-6 godina posle toga svaki pojedinac ima ga na
raspolaganju u skladu sa svojim genetskim sklopom.
Humani genom moe da bude idealno bioloko oruje - u
okolinu se ubace virusi i bakterije sa izmenjenim svosjtvima od
kojih ljudi oboljevaju. Pentagon u NATO uveliko istrauje
kako stvoriti savrenog i na sve otpornog oveka-borca
sutranjice. Utvrdjene su sekvence gena mikroorganizama koji
su podvrgavani ekstremnim uslovima i koji su uspeli da ih
preive (put na mesec, boravak u velikim morskim dubinama,
rad u nuklearnom reaktoru, boravak i dejstvo u kontaminiranom
objektu). Zna se da se dobri rezultati mogu postii u leenju
naslednih bolesti (4 000 vrste), ali to jo ne vai za leenje
drugih bolesti, jer se ne moe predvideti reakcija ubaenog
gena na organizam.U svakom sluaju, ta svojevrsna "genska
lina karta" moe da, kao ma sa dve otrice, izazove brojne
etike, pravne i socijalne probleme. Struktura genoma
(sekvenca) za taj virus uradjen je jo 1981. godine, a jo nema
leka za tu opaku bolest.
Tehnologija rDNK nala je iroku primenu u epidemiologiji i
dijagnostici infektivnih oboljenja i genetskih poremeaja.
Savremena epidemiologija zaraznih bolesti uveliko se oslanja
na upotrebu tehnika genetikog inenjeringa. Neke
prouzrokovae epidemija, naroito ako se ima u vidu
mogunost stvaranja mikroorganizama sa potpuno novim
osobinama, praktino je nemogue identifikovati, ukoliko se ne
vri analiza genetskog materijala (prouzrokovai epidemije) uz
pomo tehnika genetikog inenjeringa. Prevencija, kontrola i
uspeno leenje infektivnih bolesti zahtevaju brzu i pouzdanu
dijagnostiku. To se izmedju ostalog postie upotrebom
tehnologije rDNK. Upotrebom tehnologije rDNK izuavanje
mehanizama nastanka i razvoja bolesti sputeno je na nivo
gena. Naime, poznato je da dejstvo bilo kog agensa iz
spoljanje sredine u organizmu dovodi do niza biohemijskih
reakcija preko medijatora (hormoni, citokini, receptori, enzimi,
enzimski sistemi). Date informacije u eliji integriu se na
nivou jedra, tj. genetskog aparata koji upravlja sa nizom
reakcija iji je krajnji cilj prilagodjavanje organizma
novonastaloj situaciji. To znai da se geni nalaze u neprestanoj
komunikaciji sa okolnom sredinom, pa razumevanje
mnogobrojnih fiziolokih i patofiziolokih mehanizama u
organizmu zahteva razumevanje mehanizama regulacije
ekspresije odredjenih gena. Takodje, sve vie se koriste
transgene ivotinje (u kojima se eksprimira gen koji je in vitro
umetnut u njihov genom nakon oplodjenja jajne elije), te se
oekuje da rezultati
iz ove oblasti doprinesu boljem
razumevanju kako procesa sazrevanja i diferencijacije elija i
celog organizma, tako i mehanizama nastanka i razvoja onih
bolesti koje su pod genetskom kontrolom.
Mogunost manipulacije genima, stvaranja himernih
organizama, ak i kloniranje viih organizama opravdano su
otvorili niz etikih problema vezanih za mogunosti
zloupotrebe genetikog inenjeringa u vojne svrhe. Medjutim,

ve od poetka primene ovih tehnika u laboratorijama sastajale


su se, pri razliitim medjunarodnim naunim udruenjima,
komisije sastavljene od strunjaka iz razliitih oblasti (lekari,
biolozi, filozofi, oficiri, politikolozi, tehnolozi, fiziari), koje su
donosile odredjena obavezujua pravila i preporuke za rad u
ovim laboratorijama sa ciljem da se onemogue akcidenti i
zloupotreba ovih tehnika. Na ovaj nain eliminisani su neki od
mnogobrojnih rizika vezanih za ova istraivanja. Ova pravila i
preporuke vae i u laboratorijama koje se nalaze u vojnim
ustanovama. Tako je genetiko innjenjerstvo sa svojim
mogunostima da se stvore mikroorganizmi sa sasvim novim
osobinama aktuelizovalo mogunost upotrebe biolokog oruja
u eventualnom ratu. Naime, sada je mogue vrlo jeftino
proizvesti savreno oruje koje bi neprijatelju nanosilo
ogromne gubitke u ljudstvu, dok bi materijalna dobra bila
potedjena razaranja. Sopstveno ljudstvo bilo bi mogue
zatititi vakcinacijom ili novim hemioterapijskim sredstvom
poznatim samo agresoru. Jasno je da mogunost NHB zatite
od ovakvog oruja zahteva vrhunsko poznavanje tehnologije
rDNK .
5. Mere biloke zatite
U sreditu naeg interesovanja svakako se nalaze problemi
odbrane i zatite od biolokog oruja. Uprkos velikih potekoa
koje se postavljaju pred zemlju koja bi morala da se brani, ipak
se moe rei da je odbrana od biolokog napada adekvatno
mogua. iroka mrea nauno-istraivakih vojnih ustanova i
laboratorija biologije i preventivne medicine nalazi se u
funkciji ranog otkrivanju zaraza, uzronika i porekla. Veina
naunika i strunjaka je prilino pesimistina u pogledu
odbrane od teroristikog dejstva biolokim orujem. Mnogi
smatraju da ne postoji adekvatni sistem kontrole NHB oruja,
izuzev znaajnih vojnih skladita. Bioloki terorizam kao
fenomen savremenog doba zasigurno svojom akcionom
nepredvidljivou, odlunou, fanatizmom i surovou,
predstavlja veliku pretnju oveanstvu dananjice.
Bioterorizam moe biti moan faktor destabilizacije neke
drave, naroito ako iza njega stoje inostrani interesi i zato ga
treba vrlo ozbiljno shvatiti. Do sada nije zabeleeno da se je
terorizmom sruila ili preuzela vlast, ali tu mogunost ne treba
iskljuiti. I pored toga to je terorizam bio prisutan tokom
celog XX veka, on je sasvim sigurno, opta opasnost i pretnja
oveanstvu u XXI veku. Na izazove i pretnje odgovara se
razvojem modernog naoruanja, obukom posebnih snaga, i
primenom sloenih metoda antiteroristike borbe, uz
istovremeno praenje i prouavanje taktike i strategije koju
primenjuju teroristi. Protiv bioterorizma se treba preventivno
boriti, uz blagovremeno otkrivanje uzroka koji podstiu
savremeni terorizam.. Naalost, terorizam se ne moe
eleminisati u potpunosti. On se samo moe ublaiti i suzbiti do
odredjene podnoljive granice. U sluajevima kada nisu bili
identifikovani uzroci a vrena kanjavanja i zabrane, terorizam
umesto da je bio suzbijan, on je samo menjao svoje pojmovne
oblike. Na suprostavljanju teroristikim grupama i
organizacijama organi dravne zajednice ne mogu pored
preventivnih i represivnih mera iskljuiti i svoju borbenu
funkciju. Borbu sa teroristikim grupama vode jedinice po
etapama koje su medjusobno povezane i izvode se u

kontinuitetu. Ove aktivnosti izvode posebne jedinice Vojske i


MUP-a (jedinice ABHO i za protivteroristika dejstva). Sistem
odbrane zapoinje funkcionisanjem procene i prognoze,
praenjem i utvrdjivanjem vanrednog dogadjaja. To moe biti
direktnim javljanjem iz preduzea-ustanove, okruga, optine
(kad se udes desi u zemlji) ili na osnovu kompaktnog
monitoringa (kada se udes desi u inostranstvu). Kada se aktivira
rad Komisije za zatitu od vanrednih dogadjaja, na republikom
i saveznom nivou, kojoj se stavljaju na raspolaganje sve do tada
poznate injenice o udesu, komisija utvrdjuje karakteristike
udesa i predlae dalje mere nadlenim organima u zavisnosti od
vrste i obima NHB udesa.
6. Zakljuak
Donoenje odluke u uslovima primene biolokog oruja je vrlo
kompleksno, jer se u okruenju stvara haos, koji onemoguava
normalno funkcionisanje sistema. Da bi se ovo spreilo,
potrebno je u miru definisati optimalnu metodologiju, koja je u
radu data kao metodologija O3 okri, odlui, onemogui.
Otkrie i razvoj tehnike rekombinantne DNK je od ogromnog
znaaja za dalji razvoj i napredak humane medicine. Veliki je
znaaj genetikog ininjeringa u terapiji genima, izuavanju
mehanizma izuavanja bolesti i njegova primena u
dijagnostike svrhe, a zloupotrebom moe se naneti veliko zlo
ljudskoj populaciji kroz bioloki rat. Brojne injenice i
pokazatelji ukazuju na to da je bioloki rat sasvim mogu, ako
ve nije i naa stvarnost. Bioloki terorizam postaje fenomen i
najgrublja stvarnost svetske zajednice. Posle vie godina
njegove teorijske ignoracije, postaje najudarnija politika tema
za istraivanje u vojnim, medicinskim, biolokim i drugim
naukama.

Slika 3. Obuka u zbrinjavanju od bioterorizma


Cilj ovog rada je da se korienjem znanja i postojeih
iskustava i primenom teorije igara smanji NHB rizik pri
odluivanju u viekkriterijumskim konfliktnim situacijama.
Sigurno je i ovde, da od biolokih opasnosti postoji
"odgovor", od klasinih mera bezbednosti (preduzimaju Vojska
i MUP), pa do aktiviranja nadlenih specijalizovanih ustanova
i jedinica, posebno opremljenih za preduzimanje mera zatite
od
biolokog oruja, udesa i terorizma u savremenim
operacijama. U tom cilju neophodno je razviti jedinstven sistem
ABHO, sa kojim moe da se reaguje u najteim situacijama.
Uspostavljanje ovog sistema treba zasnovati na operacionim

istraivanjima, koja nisu samo u nadlenosti Vojske. Sistem


treba da odgovori na pitanje zadataka, inilaca, strukture
organizacije, menadmenta i informatike podrke, kao i da
osmisli osnovne parametre i procedure reakcije na bioloki rat,
od doktrinarnog do operativno-taktikog nivoa.
Analizom
problema iz mirnodopske i vojne prakse dolazi se do zakljuka,
da su najee konfliktne situacije sa vie kriterijuma, u kojima
je verovatnoa reagovanja dve suprotne strane nedovoljno
poznata, da treba pronalaziti nova reenja i predvideti
ponaanja. .
.
LITERATURA
[1] Muibabi S. Odluivanje u konliktnim situacijama, Vojna
akademija VSCG, Beograd, 2002.
[2] Topisirovi Lj. Genetiki ininjering-mit ili stvarnost, PMF
Univerziteta Beograd, 2001.
[3].Watson J. D., Tooze J, Kurtz D.T: Reconbinant DNA-a
Short Course, New York, Scientific American Books, 1983.
[4] Mullis K.B. The unusual origin of the polymerase chain
reaction, Sci Am, 262, 1990.
[5] oli M. i gr. autora: Genetiki inenjering u imunologiji,
VMA Beograd, 1994.godine.
[6] Bioanin R.,Djuki V. Efekti i posledice NHB terorizma
na tok operacije i mere obezbedjenja, Simpozijum " Teorijski i
praktini aspekti savremenih operacija", Vojna akademijaNO, 20. april 2004. Beograd.
[7] Kurmon B.,Ribnikar D. Asimetrini ratovi, "VOJSKA ",
Beograd, 2003.
Abstract: The quality of decision making is the first and the
basic condition for the stable functioning of any organized
system. A decision is made under certain conditions (exterior
and interior), using suitable methods and techniques as well as

the art of decision making. Conditions could be normal, critical,


conflict, and chaotic. The use of biological weapons usually
imposes the worst of all chaotic ones. Endangering the world
peace through the NBC terrorism to the global extents, has
initiated the majority of countries to reconsider their doctrinal
solutions of national security and defense and to redefine, in a
new way, security threats and challenges which could
endanger their national interests to a great extent. The
appearance of dangerous pandemia would cause chaotic
situations in a country or region in which life and work should
be organized within the system of defense. Over the past few
years, in our country appeared some disease which had not
appeared before, some diseases reactivated, and the majority
of them are unknown . Our aim was to point out the issues we
are responsible for,and which could be avoided, the potential
dangers of the intended cause of the diseases,as well as the
measures of prevention which should be taken within the system
of defense. Special intention of this study was to suggest the
measures of prevention necessary for the optimal decision and
the prevention of a catastrophe of the eventual use of biological
weapon.
MAKING DECISIONS IN THE BIOLOGICAL WAR
USING GENETIC ENGINEERING
Rade Bioanin, Branka Amidi

TK

, ,
, ,

() -.

.

-
. off-line

Hardware in the Loop .
- ,
, , -
1.


. ( ,
() .),
,
, ,

, .
,
,
[1]. :
(),
(. 1). [2]

(
).
,
. -


.
-,
, ,
.
2.



,
(, ).

, .

. ,
,

.

,
, [1,3,4]

[2].


, .

.
- -,
,

, ,
, .
3.
,
, -

()
. (
)
.

.
,
, .

. , ,
,
.


.
,

,
.

-

.
. ,
, . ,
,
.
.
,
.

.
.

4.

, ,

,
, ,

.

Fluks IC zra~ewa

Kinemati~ke
veze

Optika,
modulacioni
disk i
senzor

Autopilot

Dinamika
samovo|ene
rakete

Kinematika
samovo|ewa

U2
U1

Blok
elektronike

X
Dava~
ugaone
brzine

U3

Kretawe
ciqa

Rotor
`iroskopa
i dava~
momenta

.1. - -
y, z
,


[1, 4].

:

Mtyl , Mtzl ,

Vxr =Vc cos cos( c )cos c +Vc sin sin c V cos cos( )cos V sin sin

KD

Vzr =Vc cos cos(c)cos c Vc cos sin c Vsin cos()cos +Vcos sin

yl , zl ,

V yr = Vc sin( c ) cos c + V sin( ) cos


r& = V x r ;

& =

V zr
r

& =

(1)

V yr

- ,

UP, UV -
,

r so s

(1) :

Vxr , Vzr , Vyr -



R(P; xr, yr, zr),

KP

- ,

yl, zl
.

, , c, c -

, - .

,
,
. ,
, ,

.
.

[3, 4, 5].
[4].
:
l, l ,
, , l, l ,


[3, 4].
. 1.
(
) .
,
Wa WDUB
Ka KDUB , .
5.



,
, ,

,
- .

START
Ulazni
podaci
Inicijalizacija
vektora stawa
i parametara
A
Pozivawe
vektora
stawa ciqa

Matemati~ki
model
kretawa ciqa
NE

t < t1
Memorisawe
vektora
stawa ciqa

Matemati~ki
model
kinematike
samovo|ewa

DA

Prora~un
uglova
preticawa

Povezivawe
gre{ke sa
uglovima
pelenga

N = 0
N = N + 1

Matemat.
model
GS

Prora~un
napadnih
uglova

Prora~un
atmosfer.
parametara

Prora~un
aerodinam.
koeficijenata

Mat. model
kretawa
rakete

Prora~un
komandi
Matemat.
model
autopilota

D
DA

t < t2

NE

Memorisawe
vektora stawa
DA

Matemat.
model
dava~a
ugaone
brzine

.
r<0

NE
[tampawe vektora stawa

STOP

. 2. - -


,
(),
[5,6]
. -

,

. -

,
-
.


,
, - [5] :
(), .
,

.


[1,3,7,8].


-
. ,
,
,
.


.



.

: RAKDIF, AERODS, AERODM, REAKSM,
OSTSM, DJRCVU, ATMOS, VETAR, CILJ, KINC, KINR,
RLEK, MOTORR, MTMI, KRMILA, POUSL, CUBINT,
LININT, UVUP, LOKATOR, PROGD, KOMDIN, KOMS,
PROGPOJ, UPRS, REZ, UPOD1, UPOD5, GDMAT, .
, ,
.
: AEROD,
GEOM, POTS, HTMINC, CUBFUN.

. 2 ,
.
,
. ,
,
UPOD1-UPOD.
RAKDIF

. ,

,

-.
AERODS



.
AERODM



.


.

Cubic-Splein .
CUBINTP.
Cubic-Splein
CUBSPLN
CUBFUN .
REAKSM

.
OSTSM
,
. .

.
DJRCVU

,
-.

DJD,
.
VETAR
.
,
.
CILJ
,

.
KINR
,
,
.
KINC
:
,
.

,
,

COMMON .
MOTORR
,
.
MTMI
,
,
.
,
.
POUSL BLOCK
DATA
,
. (,
) .
CUBINT LINTR
.
KRMILA
.
,
AERODS AERODM
.
UVUP
.
.

UPRS


KRMILA COMMON
. ISPIS
.
GDMAT

.
,
,
,

.
6.

, ,
MS FORTRAN
PENTIUM PRO NOTEBOOK,
MS-DOS WINDOWS-98.

IMSL.
DVERK
Runge-Kutta-Verner
. DGEAR
.
(
),
( ).

.


,
DGEAR.
,

Runge-Kutta-Verner .

u 0 s



, , .
IZLAZ 1
.

7.
off-line
- - .3 .11.

-a,


.

t ( s)
.3.

60
s

0
U


, . 3. . 6.
. ,
, ,
, .

. 7 - . 12.
( 1200
-1500 )
:
40 ,
60 0 ,

200 0

, .

t (s
.4.

. 7

,
. . 8
.
. 9
, .
10
.

t (s

8.
, ,

-.
.

- , ,



.

off-line
- . ,
,

.

.5.
6 0

V 0
V

t ( s)

.6.
U

t ( s)

.7. ,,V

[1] . ,
,
, , 1990.
[2] Dikic G., Kovacevic B., Milovanovic M., Hardware in
the Looop Simulation of Infrared Ranging System,
WSEAS Journals (WSEAS TRANSACTIONS), Miami,
Florida, USA, 2004.
[3] C.D. Yang, C.C. Yang, A Unified Approach to
Proportional navigation, IEEE Transactions on
Aerospace and Electronic Systems, Vol. 33,2, pp.557567, April 997
[4] . ,
,
, , 2002.
[5] ilovanovic M., Djekic M., Hardware in the Looop
simulation of the TV and IR Homig Head, VI, skripta,
Beograd, 1998.
[6] ilovanovic M., Djekic M., Hardware in the Looop
simulation of the TV and IR Homig Head, skripta, VI,
Beograd, 1998.

HP (m
R ( m)

. 8.

[8] .,
-, ,
, , 2004.

0 s

[7] .,

, ,
, , 2005.

Abstract In this work homing system of ground air


missile is presented. mathematical model of this system is
described
and
software
simulation
is
realised.
Caracteristical results of software simulation of homing
system is analysed for one hypohtetical missile. Off line
simulation model is obtained and which can be used in
procedures of hardware in the loop simulations.

.9. -

SOFTWARE SIMULATION OF GROUND AIR


HOMING MISSILE FLIGHT
Stevan Boarov, Milorad Milovanov

t [s

.10.
-

ISKUSTVA O UPOTREBI NOVIH TEHNOLOGIJA


U METEOROLOKOM OBEZBEENJU PLOVIDBE
Jovica uri, Vojna akademija, Beograd
Sadraj Rad prikazuje iskustva u korienju personalnih
raunara i radio primopredajnika u prijemu i izradi meteorolokih prognoza na brodu
Kljune reiPrognoza vremena, meteoroloko obezbeenje
1. Uvod
Od davnina, pomorci su se spremali za istraivaka
putovanja i preuzimali rizike na moru radi ribarenja, posla ili

Sl. 1 Pramac broda na talasima


borbe. I danas se mora i okesni koriste za prevoz i vojne
potrebe, ali i za rekreaciju.
Ipak, more je neprijateljsko i opasno okruenje za ljude.
Kretanja atmosfere i mora utiu na sve pomorske aktivnosti.
Radi toga je od vitalnog znaaja shvatanje ponaanja
meteorolokih elemenata i pojava u atmosferi i vodi i
obezbeenje odgovarajue prognoze vremena i stanja mora.
Analizu i prognozu vremena i stanja mora radi struno
lice meteorolog, pomou predstavljenog stanja i promena
meteorolokih elemanata na geografskim kartama. Uz pomo
vie prognostikih karata odreenog podruja, koje alju
regionalni centri, meteorolog izrauje kratkorone i
srednjorone prognoze za podruje plovljenja.
Ugraivanje GMDSS (Global Maritime Distress and
Safety System Globalni pomorski sistem opasnosti i

bezbednosti) sistema u tekst priloga konvencije SOLAS


(International Convention on the Safety of Life at Sea SOLAS) obavljeno je na diplomatskoj konferenciji koju je
organizovala Meunarodna pomorska organizacija IMO
(IMO - International Maritime Organization) 1988.godine u
Londonu. Tada je izmenjeno IV poglavlje (Radiokomunikacije) u celini.
2. Radio faksimil
Razvoj elektronike i telekomunikacija doprinelo je
usavravanju ureaja za prijem meteoroloke situacije. Raniji
ureaji, koji su po gabaritima bili veliki, veoma teki za
odravanje i podeavanje parametara, koristili su skupe
grafitne trake i esto se kvarili na brodovima, zamenjeni su
personalnim raunarima i softverima koji su sposobni za
prijem i obradu meteorolokih podataka i situacije.
Za prijem analitiko prognostikih produkata na kolskom
brodu Jadran na kolskim krstarenjima 1998. i 2005.
godine za meteoroloko obezbeenje plovidbe koriena je
konfiguracija, koja obuhvata vezu radio primopredajnika
COLLINS HFCS 408 i personalnog raunara, sa share
ware verzijom softvera WXSAT.
Veliina ovog programa je svega 77 kB, ali u sebi sadri
programe za prijem signala sa satelita Meteosata, agencije
NOAA i za prijem radio-signala iz regionalnih meteorolokih
centara (Hamburg, London i Rim).
Primljeni radio-signal se preko TDMA komunikacije alje
na raunar.
U svrhu meteorolokog obezbeenja plovidbe broda
Jadran, 1998. godine primljeno je oko 1100 meteorolokih
karata i izdato je 42 biltena, a 2005. oko 2000 meteorolokih
karata i izdato 54 biltena. Preteno je korien program
pomorskog meteorolokog centra Hamburg na frekvencijama
13880,6 MHz izmeu 06 i 21 po Griniu, i 7878,1 MHz do
06 po Griniu.
Analitiko-prognostike karte bile su preteno iz redovne
produkcije Nemake meteoroloke slube: prizemna analiza
Atlantik i Atlantik-Evropa, prognostike karte 500 hPa
H+T, 1000 hPa P + dijagnoza oblanosti i frontova, 850 hPa
T, 700 hPa R (EM i EMV model) do 72 ili 96 sati unapred.
Za interpretaciju je uloen veliki napor, posebno za
prognozu vetra kao najvanijeg parametra za brod u plovidbi.
Dodatan program transmisije (prognoza talasa preko 2 metra
za Atlantik, prognoza temperature vode na Atlantiku,
prognoza granice arktikog leda i zona plivajueg leda,
prognoza vetra na 10m za deo severne hemisfere iznad 50
N), nisu bile od koristi za ovu plovidbu.

Sl. 2 Prognostika karta Evrope


Glavna aktivnost profesionalnog meteorologa bila je
prijem analitiko-prognostikih produkata, njihova interpretacija / izrada prognoza vremena do 72 sata unapred, i
referisanje komandantu broda i oficiru palubne strae u
plovljenju. Informacije o stanju i prognozi vremena, uspeno
su koriene za planiranje bezbedne plovidbe broda i
poveanje stepena sigurnosti posade, ukrcanih lica i opreme.
3. NAVTEX
Meteoroloke informacije primljene preko NAVTEX
(NAVigational TEXt zemaljski komunikacioni sistem)1
ureaja koriene su kao pomone u zonama odgovornosti
obalskih stanica Krf, Malta, Lisabon, Sautempton i Tarifa,
poto su prognoze raene na osnovu primljenih karata bile
blagovremenije, odnosno izdavane su 18 do 24 asa ranije.
Meunarodna NAVTEX sluba je sistem za emitovanje i
automatsko primanje pomorskih bezbednosnih informacija
(navigacijskih i meteorolokih upozorenja, meteorolokih
prognoza i drugih hitnih informacija za brodove) pomou
uskog opsega direktnog tampanja koja radi na 518 kHz,
koristei engleski jezik. Meunarodna NAVTEX sluba
predstavlja deo GMDSS koji je razvila Meunarodna
pomorska organizacija (IMO) i od 01.08.1993. godine,
NAVTEX prijemni sistem je postao obavezni deo opreme
koji se zahteva od brodova u skladu sa izmenama SOLAS
konvencije.
Koordinaciju NAVTEX slube i njenih informacija vri
meteoroloki koordinirajui centar za podruje NAVAREA /

Autori pojedinih lanaka NAVTEX prevode kao navigacijski teleks

METAREA2 III - Sredozemlje i Crno More. U Sredozemnom


i Crnom moru sledee zemlje imaju NAVTEX slubu:
Rusija, Ukrajina, Bugarska, Turska, Egipat, Izrael, Kipar,
Grka, Hrvatska, Italija, Malta, Francuska, panija i
Portugalija. Svako podruje pokrivaju 24 stanice, koje su
podeljene u grupe od po 6 stanica. Prva stanica iz pojedinih
grupa zapoinje emitovanje poruke u puni sat i njena emisija
traje maksimalno 10 minuta, a nakon toga druge stanice iz
grupa poinju emisiju u desetoj minuti, pa tree u dvadesetoj
minuti itd. Ponavljanje emisija se vri svaka 4 sata.
Meteoroloke prognoze se emituju dva puta dnevno. Domet
sistema je oko 400 milja od obale. [1]
Svaka NAVTEX poruka (Prilog br.1) ima tri osnovna
dela: a) Zaglavlje poruke; b) glavnu poruku i c) zavretak
poruke.
Da bi se vrila automatska identifikacija, svaka od poruka
koja se primi poinje sa 9 (devet) kontrolnih karaktera, koji
se nazivaju kodovi zaglavlja. Prvih pet karaktera zaglavlja
su uvek ZCZC i oni su zajedniki za sve poruke. Ovi
karakteri se koriste za sinhronizaciju NAVTEX poruke.
Preostala etiri karaktera zaglavlja oznaavaju poreklo
poruke, kategoriju i serijski broj poruke. Oznaeni su kao:
b1, b2, b3, b4. Deo b1 predstavlja identifikaciono

2
Radi koordinacije emisija radio-oglasa na meunarodnim plovnim
putevima, okeani i mora su podeljeni na 16 podruja sa oznakom AREA i
rimskim brojem redosleda. Svako podruje ima posebnog koordinatora u
jednoj od zemalja iz tog podruja. Krdinator je duan da sakuplja, obradi i
emituje navigacijske (NAV) ili meteoroloke () radio-oglase.
METAREA III odgovara NAVAREA III podruju. Grka je koordinator za
METAREA III, panija za NAVAREA III pdruje

slovo stanice, b2 oznaava tip poruke - od A do Z, b3 i


b4 predstavljaju serijski broj poruke3.
Kraj svake poruke je oznaen slovima NNNN.
Veoma bitan deo zaglavlja svake poruke je njen tip
(vrsta). Tip poruke je odreen jednim latininim slovom
engleske abecede: A-Priobalna navigacijska upozorenja; BMeteoroloka upozorenja; S-Izvetaji o kretanju santi leda;
D-SAR4 upozorenja; E-Meteoroloka prognoza; F-Poruke
usluga za voenje (pilotau); G-DECCA poruke; N- LORAN
poruke; I- OMEGA poruke; J-SATNAV poruke; K-ostale
poruke elektronske navigacije (poruke radio-navigacijskog
servisa); L-Navigacijska upozorenja (dodatak tipu A); od
slova M do V nema kategorisanih tipova poruke; od V do Yporuke rezervisane za posebne servise odreene od strane
IMO, i Z-nema poruke.[2]

obezbeenja plovidbe, boravka u lukama i izvoenju


specijalnih aktivnosti;
Nabavka i instaliranje opreme (kompjutera i tampaa,
Navtex, Inmarsat i druge opreme prema meunarodnim
standardima IMO);
kolovanje i obuka oficira posada brodova za osnovnu
interpretaciju meteorolokih karata i drugih produkata na
osnovu kojih se izrauje prognoza vremena kao finalni
produkt.
Uspostavljanje permanente kompjuterske veze Komanda
Mornarice - RHMZ.
Literatura
[1] J. uri, Meteoroloko obezbeenje brodova RM, Novi
glasnik, broj 1/02, str. 49. 56.
[2] Uputstvo za rukovanje NAVTEX prijemnikom FURUNO
Model NX-500, FURUNO ELECTRIC CO., LTD, 1997.
Abstract
The labour describes experience in reliance PC and radio
transmitter at admission and production weather forecast on
the ship.
EXPERIENCES ABOUT NEW TECHNOLOGY USES
IN METEOROLOGICAL SECURITY OF
NAVIGATION

Sl. 3 Navtex prijemnik


NAVTEX prijemnik prikuplja, memorie i tampa poruke
u skladu sa sledeim pravilima:
Selektivno vri akviziciju stanica i poruka. Poruke tipa
A, V i D se ne mogu iskljuiti.
Poruke tipa D su poruke koje slue za traganje i
spaavanje i one imaju prioritet, tako da se automatski
tampaju. Da bi posluilac sistema bio upozoren na
prijem ove poruke, prijemnik automatski signalizuje
zvukom (pitanjem) i ukljuuje svetlosnu signalizaciju
(LED dioda).
Kada se primi neki nepravilan karakter (greka), to se
moe desiti zbog ometanja umom, tada e se taj
karakter tampati kao zvezdica ( * ).
Poruka koja ima serijski broj 00 (hitna poruka) e se
takoe ponovo tampati.
Ukoliko koliina greaka prilikom tampanja poruke
pree 33%, ureaj e automatski odbaciti poruku.
4. Zakljuak
Generalno, u cilju podizanja nivoa meteorolokog
obezbeenja brodova Mornarice, potrebno je:
Formirati specijalizovanu meteoroloke slubu (jedinicu),
pri Komandi M, koja bi bila u permanentnoj kompjuterskoj
vezi sa Hidrometeorolokim zavodom u Beogradu i sa mogunou brzog uspostavljanja veze sa brodovima u vonji;
Prilagoavanje prognostikih produkata Republikog
hidrometeorolokog zavoda potrebama meteorolokog

3
00 predstavlja veoma vanu i hitnu poruku, oznake 01 d 99
predstavljaju normalnu poruku bez prioriteta
4
SAR - Search and rescue traenje i spaavanje

Jovica uri
Prilog
Prilog br.1 - NAVTEX poruka
ZCZC KE63 (Error Rate= 0.0%)
280200 UTC JUL 05
KERKYRA RADIO/WEATHER FORECAST
PART 1
NO GALE
PART 2
SYNOPSIS OF SURFACE WEATHER CHART
272100 UTC
LOW PRESSURES 1008 COVER KRIMEA AND
THE ISLAND OF CYPRUS WHILE HIGH
PRESSURES 1011 CENTRAL
MEDITERRANEAN
PART 3
FORECAST FOR 24 HOURS FROM
280400 TO 290400 UTC
SOUTH ADRIATIC
SOUTH SOUTHWEST 4. MODERATE IN THE
MORNING LOCALLY POOR
NORTH IONIO
NORTHWEST 3 TO 4. MODERATE IN THE
MORNING LOCALLY POOR
SOUTH IONIO
NORTHWEST 4.MODERATE IN THE MORNING
LOCALLY POOR
PATRAIKOS
WEST NORTHWEST 3 TO 4. MODERATE IN
THE MORNING LOCALLY POOR
KORINTHIAKOS
NORTHWEST 3 TO 4. MODERATE IN

THE MORNING LOCALLY POOR


KITHIRA SEA
NORTHWEST 4 TO 5. MODERATE
OUTLOOK FOR 12 HOURS
FROM 290400 TO 291600 UTC
NO SIGNIFICANT CHANGE OF THE WIND
FORCE IS EXPECTED
NNNN
poetak poruke (greka prijema 0.0%)
28 jul 2005. u 0200 po Griniu
Krf-radio/vremenska prognoza
deo 1
nema upozorenja
deo 2
sinopsis povrinske vremenske karte
27 jula u 2100 asova po Griniu
nizak pritisak od 1008mbar iznad Krima i
Kiparskog ostrva sa visokim
pritiskom od 1011mbar iznad centralnog
Mediterana
deo 3

prognoza za 24 sata od
28 jula u 0400 do 29 jula u 0400 po Griniu
juni Jadran
vetar SSE 4Bofora.more umereno
ujutro lokalno
severno Jonsko more
vetar NW 3 do 4. more umereno
ujutro lokalno slabo
juno Jonsko more
vetar NW 4. more umereno u jutarnjim satima
lokalno u slabljenju
Patraski zaliv
vetar WNW 3 do 4. more umereno
u jutarnjim satima lokalno slabo
Korintski zaliv
vetar NW 3 do 4. more umereno u
jutarnjim satima lokalno slabo
Kitirsko more
vetar NW 4 do 5. more umereno
Izgledi za 12 asova
od 29.jula u 0400 do 29.jula 1600 po GSV
nema znakova promene smera vetra
brzina vetra je oekivana
kraj poruke



, ,
, ,


8GHz 18GHz. ,
8GHz 18GHz,

.

.

.

RF GaAs .
3dB
20dB.
.

,
,
,

,
,
1.


8GHz 18GHz

200 600 3600.


.

.

/
.

.

,
.

(
)
.


.
2.
1.


8GHz 18GHz.

1.



.
2.5GHz.

.
8GHz 18GHz 2.5GHz


.


. A



.
.
10dB

10dB.
8GHz 18GHz

2.5GHz
.
,

, 5.5GHz
20.5GHz.
GaAs

.



8GHz 18GHz.
2.

.

.
40dB

50dB.
40dBm-
( )
90dBm-. /
10dB
100dBm-. 4dB
,
104dBm-.
10MHz.
10Hz
Q
,
.
3.
10GHz 10MHz
1000
.
10MHz

. ,

PLL .


.
.
1ms
,

8GHz 18GHz
90dBm.

10MHz
200W.

0dB.
10 90dBm-
100km.
4.

2.


2.5GHz.


10GHz

2.5GHz.
10.5GHz
15.5GHz
8GHz
18GHz, ( )
.

,



.

.

.




.



.

. (
)
.

10.5GHz 15.5GHz


.
1GHz 2GHz.


Q
.
()
()


, .
10.5GHz
15.5GHz
.
1.3125GHz.
1.9375GHz.
.


.
1.3125GHz 3.9375GHz
1.9375GHz
3.875GHz

.




.
,

.
( )
.
25dB 50dB.

3937.5MHz 20dB 30dB

3875MHz.

20dB .

(100mW)
.
4GHz
.


. ,

2625MHz 3875MHz.
7875 MHz 125MHz
7750MHz.

7875MHz 20dB 30dB
25dB 50dB
. 5250MHz
7750MHz

.
(
10dBm-)
20dB ,

,
, 0dBm- 10dBm- (
).


.


.

0dBm- 10dBm-
.


,
.
.
10dBm-
.
(
20dBm- - 100mW) LO
.
3,
4.

.
.

5.

5.

6.

3.




8GHz 18GHz.


,
.
,


.

[1] J.B.Y. Tsui Microwave receiver with electronic warfare


applications John Wiley & Sons 1996.

4.

5.

().
.

1GHz 2GHz


.

Abstract Wideband microwave receiver intended for


radar signal interception is described. Receiver covers
frequency spectrum from 8GHz to 18GHz. It is designed as
device integrated with antenna system. Minimum number of
component enables significant simplification of production
process. Unique low noise amplifier, mixer, and local oscillator
are applied to cover full frequency band. Receiver is suitable as
analogue functional block for various intercept receivers in X
and Ku bands.
WIDEBAND RECEIVER FOR RADAR SIGNAL
INTERCEPTION
Zoran Golubii
Petar Jankovi



, ,
, ,


8GHz 18GHz.
50W 8GHz
18GHz.

.

.
,
, ,


.




40 .

.
.

1.
8GHz
18GHz
.


.



.


.
90
40
90
.
1.

,
, - .


.
,


.

.

1..

2. o


8GHz 18GHz.
2.2
0.508. . 2.
200W
8GHz 18GHz -12dB.

3.
( 200W)
4.

GHz.
16GHz.
16GHz 18GHz.

2.

5. 8GHz

Mag. [dB]

S11
0
-3
-6
-9
-12
-15
-18
-21
-24
-27
-30
8

10

12

14

16

18

Frequency

3.

5. 16GHz.

S11

freq (8.000GHz to 18.00GHz)

5. 18GHz.
3.

4. 8GHz 18GHz
5.

.
.
16GHz 8


200W 50W 8GHz 18GHz
,
( ) .

6.

S11

Mag. [dB]


200W.


200W,
.
( 200W
) .
200W
100W.
100W.
100W ,

. 100W
100W
50W.
50W
50W
50W
.


.
/

.

0
-3
-6
-9
-12
-15
-18
-21
-24
-27
-30
8

10

12

14

16

18

Frequency

7.
S11

freq (8.000GHz to 18.00GHz)

8.
( 50W)

6.


7 8.



.



9.



,



[1].
,

.


,
.

[1]
.
10

. 10


.

.


. 1.
.

10. 8GHz
( )
9.

10

12

16

18

4
1
1

11
.9

12
.6

1
3

13
.3

13
.6

.1.

4.

8GHz 18GHz
.


3600 .

10. 13GHz
( )

[1] , , :
''
'' ,
49. , , 5-10. 2005. . 2.
343.
Abstract Wideband microstrip antenna intended for
radar signal interception is presented. Antenna is matched to
50W real impedance in frequency band from 8GHz to 18GHz.
Radiation pattern for different frequency is presented.
Differences in radiation pattern at various frequencies are not
critical for monopulse system function.
WIDEBAND MICROSTRIP ANTENNA FOR RADAR
SIGNAL INTERCEPTION
Zoran Golubii
Aleksandar Nei

10. 18GHz
( )

MOGUNOST ISPITIVANJA PERFORMANSI POLETANJA I


SLETANJA AVIONA UPOTREBOM DGPS SISTEMA
Nikola Hini, ore Jankuloski, Vazduhoplovni opitni centar, Batajnica
Sadraj - U radu je prikazan postupak provere pouzdanosti i
merne nesigurnosti merenja poloaja aviona u prostoru
upotrebom diferencijalnog GPS sistema pri ispitivanju
performansi poletanja i sletanja aviona. Provera je izvrena
tako to je kretanje aviona u prostoru snimano uporedo sa
GPS sistemom i konvencionalnim teodolitskim sistemom.Pri
tome su podaci dobijeni snimanjem sa teodolitskim sistemom
smatrani referentnim.
Kljune rei - vazduhoplov, ispitivanje, performanse, GPS
1. Uvod
U procesu ispitivanja vazduhoplova i vazduhoplovne
opreme i naoruanja jedan od osnovnih zahteva je precizno
definisanje poloaja (putanje) vazduhoplova u prethodno
definisanom koordinatnom sistemu. Kvalitet ispitivanja i
vali-dnost dobijenih rezultata direktno zavise od kvaliteta
merenja putanje aviona. Prihvatljiva merna nesigurnost, pri
tome, zavisi od predmeta i vrste ispitivanja. Za veinu
ispitivanja prihvatljiva je relativna greka manja od 3 %.
Standardni postupak ispitivanja performansi poletanja
i sletanja zahteva utvrivanje vremena trajanja i duina
pojedinih faza poletanja i sletanja i to:
- u poletanju: faza zaleta od polaska aviona do odvajanja od
piste i faza uzleta od odvajanja do visine od 15 m.
- u sletanju: faza prilaza od visine 15 m do dodira piste i faza
protravanja od dodira do zaustavljanja aviona.
Uobiajeni savremeni sistem za snimanje putanje
vazduhoplova je optoteodolitski sistem. Sistem se sastoji od
dve teodolitske stanice postavljene na precizno definisane

Z normalno na povrinu zemlje sa smerom od centra zemlje,


osa Y sa prethodne dve ose ini desni koordinatni sistem.
Teodolitski sistem, u uslovima dobre vidljivosti, ima
domet od 20 km. Apsolutna greka merenja zavisi od daljine
snimanog objekta, tanosti postavljanja i orijentacije teodolita, subjektivne greke operatera pri naknadnoj obradi, uslova
atmosfere itd. Merna nesigurnost optoteodolitskog sistema
nije eksplicitno definisana. Na osnovu viegodinjeg iskustva
i obavljenog velikog broja merenja u razliitim uslovima,
apsolutna greka merenja, za odstojanja objekta manja od
5.000 m, se moe definisati kao manja od 20 cm.
Praktina merna nesigurnost optoteodolitskog sistema
u potpunosti zadovoljava zahteve merenja pri ispitivanju
vazduhoplova, vazduhoplovne opreme i naoruanja.
Nedostatci ovog sistema su:
- potrebno znaajno vreme za prethodnu pripremu sistema
(naroito u sluaju neophodnosti promene lokacije),
- potreba za vielanom posadom pri obavljanju ispitivanja,
- veliko vreme naknadne obrade podataka,
- visoki amortizacioni trokovi obzirom na veoma visoku
cenu sistema i njegovog odravanja.
Zbog navedenih nedostataka upotrebe optoteodolitskog sistema ukazala se potreba za zamenom metode merenja
poloaja objekat u vazdunom prostoru sa nekom jeftinijom i
produktivnijom metodom.
Satelitski navigacioni sistem GPS (Global Positioning
System)
sa
svojim
deklarisanim
karakteristikama
nagovetava mogunost upotrebe i za precizno merenje
poloaja objekata u letu. Stoga smo pristupili proveri
mogunosti i merne nesi-gurnosti ovog sistema metodom
uporednog merenja poloaja aviona pri ispitivanju
performansi poletanja i sletanja sa optoteodolitskim sistemom
i GPS sistemom.
2. GPS sistem

Slika 1. Principijelna ema rada optoteodolitskog sistema


lokacije (slika 1). U sklopu jedne teodolitske stanice se nalazi
glavna upravljaka stanica preko koje se vri celokupna
hardversko-softverska integracija sistema. Izmereni elementi
koordinata zapisuju se na filmske trake brzih kamera,
magnetnu traku ili disk raunara. U toku snimanja putanje oba
teodolita prate objekat. Obradom snimljenog materijala
dobija se precizna putanja snimanog objekta u koordinatnom
sistemu. Usvojeni koordinatni sistem ima svoj poetak na
mestu teodolita br. 1, osa X je usmerena u pravcu istoka, osa

GPS satelitski navigacioni sistem ine:


- svemirski deo - 24 aktivna satelita
- zemaljski deo: kontrolno upravljaki sistem za kontrolu i
korekciju rada satelita
- korisniki segment - GPS prijemnici
Sateliti emituju dve vrste signala oznaene sa "P"
(Precision code) i "C/A" (Course/Aquisition code). "P"
signal obezbeuje preciznije merenje ali moe biti kodiran i
nedostupan irokom sloju korisnika. Svi zemaljski prijemnici
nisu sposobni za prijem i obradu ovog signala. "C/A" signal
je iroko dostupan ali obezbeuje manju tanost merenja.
Korisniki segment sainjavaju GPS prijemnici. Na
osnovu podataka izdvojenih iz satelitskih radio signala GPS
prijemnici izraunavaju koordinate svog poloaja u globalnom geodetskom sistemu WGS 84 ili u nekom od nekoliko
desetina drugih koordinatnih sistema koji se koriste u svetu.

Pri osnovnoj obradi podataka najee se izraunava


poloaj GPS prijemnika u globalnom geodetskom sistemu
WGS 84 koji je definisan Vojnim standardom 2401 amerikog Ministarstva odbrane (World Geodetic System 1984).
Ovim standardom, koordinatni sistem je definisan na sledei
nain (Slika 2):
koordinatni poetak se nalazi u centru mase Zemlje
Z-osa je paralelna sa osom rotacije Zemlje koja prolazi
kroz konvencionalni Zemljin pol
X-osa se nalazi u preseku ravni ekvatora i ravni koja
pro-lazi kroz Z-osu, a paralelna je sa ravni nultog
meridijana
Y-osa je tako odabrana da sa X i Z osama ini desni
ortogonalni koordinatni sistem.
Po definiciji, ovaj koordinatni sistem rotira oko Z-ose konstantnom ugaonom brzinom koja je jednaka srednjoj brzini
rotacije Zemlje oko konvencionalnog pola.
Dobijeni poloaj izmerenih taaka se moe
preraunati u proizvoljni koordinatni sistem iji koordinatni
poetak moe biti definisan preko poloaja izabrane take u
geodetskom sistemu WGS84 ili preko longitude, latitude i
visine izabrane take u odnosu na zemljin geoid (vrednost
vrlo bliska nadmorskoj visini izabrane take).
Pr ispitivanju performansi poletanja i sletanja podaci
dobijeni sa optoteodolitskog sistema i GPS sistema su
svedeni na koordinatni sistem iji je koordinatni poetak na
istonom pragu piste, X-osa orijentisana du ose piste u
smeru istok-zapad, Z-osa normalna na X-osu i orijentisana na
gore a
Y-osa sa prethodne dve ini desni koordinatni
sistem.

Slika 2. Geodetske koordinate u WGS84 take A:


longituda (), latituda () i visina (duina A-A1)
Merna nesigurnost GPS sistema bez primene
korekcija je poznata i definisana je grekama merenja
poloaja prije-mnika koje iznose:
Pri upotrebi "P" signala, za 95 % vremena, rms greka
odreivanja:
- horizontalnog poloaja je 22 m
- vertikalnog poloaja je 27.7 m
Uz upotrebu "C/A" signala, za 95 % vremena, rms greka
odreivanja:
- horizontalnog poloaja je 100 m
- vertikalnog poloaja je 156 m
Uzroci greaka su poznati i na primenjenom tehnolokom
nivou sistema ne mogu biti izbegnuti;

- Nepovoljan raspored satelita (DOP). U takama u kojima


se sfere frontova radio talasa seku pod uglovima koji se
pribliavaju pravom uglu, greka je manja nego u takama
gde su ovi uglovi mali. Raspored satelita se definie sa DOP
faktorom koji moe imati vrednosti od 0 do 10 i moe se
utvrditi za odreeno vreme pre obavljanja merenja.
Preporu-ljivo je da se merenje obavlja pri DOP faktoru
manjem od 3 a ako je vei od 7 ne preporuuje se
obavljanje merenja.
- Promenljiva duina putanje signala kroz jonosferu. Variranje ove putanje moe izazvati greku (40-60) m u toku
dana i (6-12) m u toku noi, za 95 % vremena. Ova greka
je manja kod prijemnika koji primaju i "C/A" i "P" signal.
- Promenljiva putanja signala kroz troposferu. Variranje
ove putanje moe izazvati greku do 6 m, za 95 % vremena.
- Razlika izmeu stvarne pozicije satelita i one sadrane u
navigacionim podacima. Ova razlika iznosi do 8.2 m, za
95 % vremena.
- Razlika izmeu stvarnog vremena i vremena koje pokazuju asovnici na satelitima. Ova razlika unosi greku
koja je manja od 6,5 m, za 95 % vremena.
- Prijem radio talasa reflektovanih od povrine u blizini
GPS prijemnika. Ovakvi talasi u prijemniku interferiraju
sa direktnim talasom ili ga zamenjuju. Procenjuje se da ova
greka iznosi oko 0,5 m.
Deklarisane greke merenja su neprihvatljivo velike
za primenjena merenja pri ispitivanju vazduhoplova u letu te
je neophodno izvriti korekcije rezultata merenja.
Diferencijalno merenje
Diferencijalni GPS (DGPS) je razvijen sa ciljem da se
uticaj pomenutih inilaca, osim uticaja reflektovanih talasa i
DOP, umanji i time pobolja preciznost sistema. Za dve take
na povrini Zemlje koje nisu udaljene vie od 250 km jedna
od druge, uslovi prostiranja signala kroz jonosferu i troposferu priblino su isti, pa je i veliina greke priblino ista,
osim za greke nastale usled refleksije radio talasa. Zbog toga
se u jednu taku, ije su koordinate unapred precizno utvrene postavlja "referentni" GPS prijemnik (bazna stanica).
Ovaj prijemnik izraunava greku merenja kao razliku izmeu izraunatih i stvarnih koordinata. Podatak o greci moe
se memorisati u raunaru samog referentnog prijemnika za
kasnije korienje ili odmah emitovati, obino na jednom od
kanala u VHF opsegu. U naoj zemlji postoje dravne bazne
stanice a distributer ispitivanog GPS sistema ima sopstvenu.
Podaci za diferencijalnu popravku se korisnicima stavljaju na
raspolaganje putem interneta.
3. Predmet ispitivanja
Ispitivan je GPS prijemnik model GX1230 firme
LEICA sa sledeim osnovnim karakteristikama:
- Broj kanala: 12 L1 ("C/A" signal) i 12 L2 ("P" signal) uz
mogunost nezavisnog rada svih kanala.
- Maksimalna greka merenja sa standardnom antenom;
a) u statikom modu horizontalna 5 mm + 0,5ppm
b) u kinematskom modu 10 mm + 0,5ppm.
- Mogunost rada u realnom vremenu sa RTK vezom sa
maksimalnim grekama merenja;
a) u statikom modu horizontalna 10 mm + 0,5ppm
b) u kinematskom modu 20 mm + 0,5ppm.

- Trajanje pojedinih misija snimanja u kinematskom modu


0,05 s (20 Hz) do 60 s.
- Snimanje podataka pri radu u realnom vremenu ili za
naknadnu obradu u proirenom ASCII kodu u internu memoriju
prijemnika 32MB do 256MB, na CompactFlash karticu
32MB do 256MB ili na prenosni personalni raunar do kapaciteta memorijskog medijuma raunara.

U naknadnoj obradi je izvrena diferencijalna korekcija podataka snimljenih sa GPS sistemom na osnovu podataka
sa bazne stanice u reonu Inije. Dobijeni podaci su konvertovani u lokalni koordinatni sistem.
Na slikama 5 i 6 su date putanje aviona u horizontalnoj i vertikalnoj ravni snimljene sa optoteodolitskim sistemom (SKY-TRACK) i sa GPS sistemom u poletanju
sletanju.

4. Uslovi ispitivanja
Z (m)

Ispitivanje je vreno na aerodromu u Batajnici


kinematskom metodom sa frekvencijom merenja od 20 Hz
16.12.2004. u vremenskom intervalu od 12h do 13h. Pri
ispitivanju u letu podaci su snimani na prenosni personalni
raunar za naknadnu obradu podataka. Elevacioni ugao
prijema antene je podeen na 15o.
U vreme ispitivanja prijemnik je ostvario vezu sa 6
satelita (Slika 3) sa DOP faktorom manjim od 2 (Slika 4).

Avion: G-2 ev.br. 23252


Poletanje, z=f(x)

20

teodolit
18

GPS

16

14

12

10

0
1200

1400

1600

1800

2000

2200

X (m)

Avion: G-2 ev.br. 23252


Poletanje, y=f(x)
y (m)

teodolit
GPS

Slika 3. Broj satelita na vezi

0
1200

1400

1600

1800

2000

2200
X (m)

Slika 5. Poletanje

Slika 4. DOP faktor


5. Postupak i rezultati ispitivanja
GPS prijemnik i prenosni personalni raunar su smeteni u drugu kabinu aviona G-2. Standardna prijemna antena
je montirana ispod poklopca druge kabine aviona od pleksi
stakla koja ne izaziva znatnije slabljenje radio signala sa satelita. Snimanje pozicije aviona je vreno uporedo sa optoteodolitskim sistemom i GPS sistemom u fazama poletanja i
sletanja aviona.

U tabelama 1 i 2 su dati rezultati ispitivanja, odnosno


duine pojedinih faza poletanja i sletanja i odstupanje
rezultata dobijenih merenjem sa diferencijalnim GPS-om u
odnosu na one dobijene merenjem sa optoteodolitskim
sistemom.
Pri obradi je referentna visina od 15 m usvojena u
odnosu na visinu polazne take (svedena na "0") izmerenu sa
istim merni sistemom (slike 7 i 8).
U tabeli 3 su date vrednosti apsolutne greke merenja
GPS-sistema po odgovarajuim osama u odnosu na
referentne vrednosti dobijene merenjem sa optoteodolitskim
sistemom.
Tabela 1. Poletanje
Sredstvo
Optoteodolit
GPS
Greka GPS
Greka GPS (%)

Zalet (m)
578
579
+1
0,17

Uzlet (m)
400,9
409
+8,1
2,02

Tabela 2. Sletanje

Avion: G-2 ev.br. 23252


Sletanje, z=f(x)

z (m)

20

GPS
Teodolit

18
16
14

Osa

x (m)

y (m)

z (m)

Greka

0,3

0,6

12
10

Tabela 3. Apsolutne greke merenja

8
6
4

Sredstvo

2
0
1700

1900

2100

2300

2500

Optoteodolit
GPS
Greka GPS
Greka GPS (%)

2700
x (m)

y (m)

Avion: G-2 ev.br. 23252


Sletanje, y=f(x)
5

GPS
4

Teodlit

Prilaz (m)
560,9
553
-7,9
1,41

Protravanje
(m)
341,1
341
-0,1
0,03

3
2
1

6. Zakljuak

0
-1
-2
-3
-4
-5
1700

1900

2100

2300

2500

2700

x (m)

Slika 6. Sletanje

Avion: G-2 ev.br. 23252


Poletanje, z=f(x)
teodolit

18

GPS

16

Z=15 m

14

12

10

Literatura

UZLET
6

0
1200

1400

1600

1800

2000

2200

X (m)

Slika 7. Poletanje (svedeno na 0 m)


Avion: G-2 ev.br. 23252
Sletanje, z=f(x)

[1] Keneth Paul Germann, Flight test evolutions of a Diferencial Global Positioning system sensor in runway performance testing, Mississippi State University, 1997.
[2] Wayne M. Olson, Aircraft Performance Flight Testing,
Airforce Flight Test Center,
Edwards Air Force Base, California, 2000.
[3] Prof. dr Vladimir Miloevi, Ispitivanje aviona u letu,
Beograd, 2002.

20
z (m)

Z (m)

20

Postupkom uporednog merenja poloaja aviona u


prostoru sa optoteodolitskim sistemom i DGPS sistemom pri
ispitivanju performansi poletanja i sletanja utvreno je da je
greka merenja zemaljskog dela putanja (zalet i protravanje)
veoma mala. Greka merenja vazdunog dela putanja (uzlet i
prilaz) je znatno vea. Ova greka je posledica greke merenja visine te zbog toga nepreciznog odreivanja referentne
visine (15 m) to zbog malog ugla putanje uzleta i prilaza
konkretnog aviona (oko 2) daje veu greku duina vazdunog dela putanja. Meutim dobijena relativna vrednost
greke merenja performansi poletanja i sletanja je prihvatljiva
za praksu ispitivanja.
Merna nesigurnost DGPS sistema (sa diferencijalnom
popravkom) omoguava upotrebu ovog sistema pri ispitivanjima performansi poletanja i sletanja vazduhoplova.

GPS
Teodolit

18
16

Z=15 m

14
12
10
8

DODIR
6

Abstract - This article represents one attempt to check


validity of measuring airplane position in space using
Differential GPS system during testing airplane performances - takeoff and landing. Examination was done buy
simultaneously measurement flight profile by optotheodolites
and DGPS system with post processing data reduction.

4
2
0
1700

1900

2100

2300

2500

2700
x (m)

Slika 7b. Sletanje (svedeno na 0 m)

POSSIBILITIES OF TESTING AIRPLANE


PERFORMANCES - TAKEOFF AND LANDING
USING DIFFERENTIAL GPS SYSTEM
Nikola Hini
ore Jankuloski



, , , ,
-

.
[1].
[2,4].
a

.

.
, , ,
,
1.

.


.


.
.

[1],

.

( ) .
,

.

.

,

.
Sternlicht Apkarian [5],
-
.
, Bowden Freitag [6]
,
Montgomeri [4],
.
,
,
.
Tanake

2,5 m/s Clerica
0,76 m/s. ,

Bowden
Tabor [7].



.


,
,
.

.



.
MATLAB-

.
2.


a [1]
.
:
- ( )
,
-
,
-
,
-
,
- .


,
()
:
= m&l 2 / h 3
(1)
: - ,
m& -

,
l - ,
1 - [1],
-
h - .

,

.
q

[1].
,
, ,
.

,
Landau [8].

:

t m = Ha / q

(2)

: - ,
H -
,

a = c( Tm T0 ) 2 H
c -
Tm - (0
).
( ), :
q = f u
(3)
: f - ,
-

()
u - .

t m 10 8 s.
a 1 t = 10t m

:
q m = m&[H + c(Tm T0 )] ,
: m& -

,
t c = lc / u ,
:
2k Ts , f T0
q nm =
,
l c / u
: k , k - ,
Ts ,T f -

, .

, ,


.

[1]:
T s , f T 0 = [(T m T 0 ) + F3 ] / (1 + b 2 h )
(4)

b1b2 h 5 + b1 h 4 + b2 [(Tm T0 ) F3 ]h 2 F3 = 0
:

(5)

b1 = [(H / c ) + (Tm T0 )] l 2
b2 = 2k' (' l c / U )1 / 2 / k

F3 = u 2 2k , ()
.

:

q m q nm = ' l c u

h 3 [H + c(Tm T0 )]

(6)
2l 2 k' (Tm T0 )
(6)
: q m q nm << 1 ,

q m q nm >> 1 ,
.

.
q m q nm ,

(),

(4)

:
(7)
Ts , f T0 = (Tm T0 )

,
[1]:

h = u 2

( ' l c / u ) [2 k' (Tm T0 )]

(8)

q m q nm ,
, :

h = (ul )2 [H + c (Tm T0 )]

1/ 4

(9)

q m q nm 1 ,
,
(5).
(

), :
= U h ,
(10)
:
f = u h
(11)

(11) :
-

f = 2k' (Tm T0 ) u ' l c / u

(12)

1/ 4

f = 2 u 2 [H + c(Tm T0 )] l 2 3
(13)
(12) (13)

. , (13)
,
(12)
.
.


,
( m&) :
W = A = m&l 2 h 3

(14)

V m 3 m = Wh 3 l 2 u
(15)

[2]:
TR = hu l
(16)

500
600
700

2.3567e-005
3.0980e-005
3.9039e-005

1.1627
1.6726
2.2741

0.0170
0.0142
0.0121

1.6834
2.6554
3.9039

: l - .

(16) .
3.



,
( 1).

,
( l c )
,
.
[2],

1.

1.

1.
u (m/s)

100 700

100 700

100 700

100 700

(Pa)

3.4 108

3.8 108

3.1 108

2.4 108

H (J/kg)

11.7 104
1055

15.4 104
1037

10.5 104
888

14.3 104
1025

Tm -T0 (K)
(m2/s)

0.9 10 4

0.09 104

0.65 10 4

0.36 10 4

0.21 104

k (W/mK)

4.3 102
354

33

4.61 10 2
262

5.07 10 2
153

5.32 10 2
88

(kg/m3)

0.7 102

8.71 103

8.37 103

7.75 103

c (J/kgK)

(Pa s)

3.3 10

0.7 102

l (m)

0.7 102

lc (m)
4

b1(K/m )
b2 (m-1)
F3 (K)

2.

14

2.6 10
72
0.42


MATLAB-.

(u) 100 700 m/s.

2
,
. 1, 2, 3 4.
2. ( )
U (m/s)
100
200
300
400

h (m)
2.1079e-006
5.9621e-006
1.0953e-005
1.6863e-005

Ts,f - Tm (K)
0.0466
0.1864
0.4192
0.7447

f
0.0849
0.0425
0.0283
0.0212

TR
0.0301
0.1703
0.4694
0.9636

3.

4
() .


. ,
()


,
[2,4].

4.

4.



, . 1.

, (13),
, (12).

,
.
,
(90% Cu, 10% Zn)
155 mm f = 0.02 0.12 m
.

.

.
. 2,

,
.


. 3.

[1] Stiffler A. K.: Friction of plastic rotating bands,


Mississippi state university, 1984.
[2] T. Matsuyama, Friction and wear mechanism at high
sliding speeds, 19. International Symposium of ballistics,
7.-11.05.2001., Interlaken, Switzerland
[3] K. Y. Chung, Rotating Band/Obturator Concept for
Extended Range, 1997.
[4] R. S. Montgomery, Friction and Wear at High Sliding
Speeds, 1976.
[5] Sternlicht B., Apkarian H.: Investigation of melt
lubrication, ASLE Trans., 2, 1960.
[6] Bowden F. P., Freitag E. H.: The friction of solids at
very high speeds, Proc. Roy. Soc., London, A248,
1958.
[7] Bowden F. P., Tabor D.: Friction and lubrication of
solids, Clarendon press, Oxford, 1964.
[8] Landau H. G.: Heat conduction in melting solid, 1950.
Abstract - Friction and wear model of rotating band in
cnsequence of heating and melting material between the
contact surface of the bore and projectile is described in this
work. The theoretical model is constracted for [1]. Evidence
of material wear melting at contact points of rubbing
surfaces well documented by other authors [2,4]. The size
wear of projectile rotating band and instance a certain of
parameters on the friction force and the film thickness is
given in this work. The achieved results have been ilustrated
by chosen example.
FRICTION AND WEAR MODEL OF THE
PROJECTILE ROTATING BAND AT HIGH SLIDING
SPEEDS

Slobodan Ili
Zoran Risti
Aleksandar Kari

DIREKTNA DIGITALNA SINTEZA U IROKOPOJASNOM PRIJEMNIKU


RADARSKOG SIGNALA
PetarJankovi, Institut IMTEL , Beograd
Zoran Golubii, Institut IMTEL, Beograd
Sadraj Prikazana je direktna digitalna sinteza u
irokopojasnom prijemniku radarskog signala originalno
razvijenom za presretanje radarskog signala u opsegu 818GHz
Kljune rei - irokopojasni prijemnik, presretanje
radarskog signala, detektor ozraenosti radarskim signalom
1. UVOD
Dva su osnovna tipa sintetizatora frekvencije,
indirektni i direktni sintetizator [1], [2]. Njihove primene su
nezamenljive u modernim digitalnim komunikacijama.
Zahtevi za integrisanim reenjima koja nude bru promenu
frekvencije, istiji signal, viu radnu frekvenciju, manje
dimenzije, niu potronju sve su vei. Za ispunjenje
navedenih zahteva neophodno je korienje direktne digitalne
sinteze frekvencije.
Za pojam direktne digitalne sinteze frekvencije
(DDS) esto su se vezivale mogunosti sinteze relativno
niskih frekvencija (do 10MHz), loe potiskivanje purius
frekvencija, niska rezolucija D/A konvertora (koji esto nije
integrisan u istom ipu). Danas su dostupni komercijalni
integrisani DDS maksimalne izlazne frekvenciju 400+ MHz
[3]. Sve vee mogunost integrisanih DDS ipova inicirala je
da se autori posvete proveri performansi koje nude ovakva
reenja.
U radu je prvo ukratko opisan princip rada DDS, u
nastavku uloga DDS kod kontrolisanog izvora referentnog
sinusnog signala u sistemu za brisanje frekvencije u opsegu
od 8-18GHz. Analizirane su performanse integrisanog DDS u
fazno-frekvencijskoj petlji, predstavljen je program za
kontrolu sintezatora preko LPT porta PC racunara i date
izmerene vrednosti. Na kraju je iznesena diskusija, konkretni
rezultati u prvoj fazi razvoja projekta, kao i primenljivost u
buducim aplikacijama.
Signal&

Ref.osc

Control

100MHz

MCU

DDS

2. OPIS RADA DDS


Osnovni princip funkcionisanja DDS-a je sledei. U
memoriju (SINE LOOKUP) su upisane digitalne vrednosti
odmeraka sinusoide na intervalu jednog perioda kao K
diskretnih vrednosti. itanjem svih odmeraka iz memorije u
sekvenci, frekvencijom odmeravanja fs i slanjem na D/A
konvertor, dobija se sinusoida
frekvencije fout=fs/K.
Frekvencija fout ujedno pretstavlja i najniu frekvenciju koju
DDS moe da generie pri datom fs. Pri tome, 1/fs ne moe
biti manje od vremena potrebnog za konvertovanje digitalne
rei u D/A konvertoru. Osnovni nedostatak DDS je
generisanje visokog nivoa neeljenih purius frekvencija, iji
su uzroci konana duina rei za predstavljanje odbiraka faze
i amplitude. Broj rei u memoriji utie na greku kvantizacije
faze, dok broj bita u D/A konvertoru utie na greku
kvantizacije amplitude. U frekvencijskom domenu greke
kvantizacije direktno se manifestuju pojavom puriusa. U
izlaznom spektru se pored njih javljaju frekvencija harmonika
osnovnog signala i razlika frekvencije takta i odabrane
izlazne frekvencije kao i njihovi meusobni produkti. U
konkretnoj aplikaciji sintezatora za brisanje frekvencija u
opsegu 8-18GHz pojava spurijusa, harmonici i image
frekvencije su filtrirani kroz fazno-frekvencijsku petlju,
takodje eventualna pojava purijusa uz nosilac nema veliki
uticaj s obzirom da se predpostavlja da minimalna irina
spektra radarskog signala koji ce ui u prijemnik nije manja
od 10MHz.

VCO
PLL

D/A
PC
LPT

Slika 1. Blok shema sintezatorske MF jedinice (blok za


generisanje frekvencije i opsegu 1312.5MHz 1937.5MHz)

Slika 2. Sintezatorska jedinica (MF blok) za generisanje


sinusnog signala u opsegu od 1312.5MHz- 1937.5MHz
rezolucije 1Hz
Kao i u klasinim PLL sintezatorima frekvencije i u
DDS-u najbitniju ulogu u kratkotrajnoj stabilnosti
frekvekncije izlaznog signala ima referentni oscilator, to
znai da stabilnost frekvencije (diter, fazni um) referentnog
oscilatora skoro direktno se prenose na izlazni signal DDS-a.

Matematiki gledano, fazni um kao jedna od najbitnijih


karakteristika oscilatora bi trebao da bude umanjen na izlazu
DDS-a za logaritamski odnos izlazne frekvencije i
frekvencije takta. Meutim, u ovaj raun nije uveden diter
koji unose i DDS i referentni oscilator, a koji se poveava sa
porastom razlike izmei referentnog takta i izlazne
frekvencije tako da kao zakljuak se moe izvesti to da je
fazni um izlaznog signala iz DDS-a priblino jednak faznom
umu referentnog oscilatora, to odgovara osnovnim
naelima indirektne sinteze frekvencije pomou fazno
zatvorene petlje - PLL-a. (slika 4.)
Kao najvea prednost primenljivosti DDS u sistemu
irokopojasnog prijemnika radarskog signala je velika
kontrolisana brzina promene frekvencije, rezolucija i
irokopojasnost.
3. OPIS SISTEMA ZA DETEKCIJU
SIGNALA

RADARSKOG

Sistem za detekciju odnosno prijemnik radarskog


signala zamiljen je kao namenska verzija analizatora spektra
predvidjena za rad u opsegu 8-18GHz. Kompletan sistem
sastoji se iz tri bloka, a svaki blok sainjavaju po nekoliko
modula. U ovom delu najvie panje bie posveeno
meufrekentnom bloku koji se sastoji od:
-

DDS sintezatora za brisanje frekvencija

Logaritamskog detektora nivoa RF signala

Mikroprocesorske jedinice za kontrolu i analizu


podataka

Osim ovog bloka sistem sainjavaju: mikrotalasni blok i


antena iji e detalji biti opisani u buduim radovima.
Kompletan sistem je zamisljen tako da se DDS sintezator
programiran od strane mikroprocesora radi prebrisavanje
frekvencije u opsegu od 10.5GHz do 15.5GHz. Sintezator je
realizovan tako da je u mikrotalasnoj jedinici napravljen
lanac umnozavaa
8 puta, koji frekvenciju fazno
frekvencijske petlje 1312.5MHz do 1937.5MHz translira u
mikrotalasni opseg. Detaljnije karakteristike kompletnog
sinezatorskog modula prikazane su u tabeli 1. Na slici 4.
predstavljen je oblik spektra DDS sintezatora na izlazu iz
fazno frekvencijske petlje na jednoj od uestanosti. Iz
spektra se vidi da je uticaj purijusa iz DDS reference
neprimetan u blizini nosioca o emu je prethodno bilo rei u
opisu rada DDS.

Slika 4. Spektar fazno-frekvencijske petlje na jednoj od


frekvencija u sistemu za detekciju radarskog signala
Frekventni opseg sintezatora:

1-2GHz (VCO range)

Korak promene frekvencije:

1Hz

Potiskivanje purijusa:

-75dBc

Izlazni nivo signala:

+10dBm

Vreme hvatanja petlje:

Max.2s

DC parametri (potronja)
VCC1

+5V DC@250mA

VCC2

+18V DC@70mA

VCC3

-12V DC@40mA

Referentni oscilator:

100MHz PXO

Karakteristike faznog uma:


@100Hz

-94dBc

@1kHz

-95dBc

@10kHz

-96dBc

@100kHz

-112dBc

Potiskivanje 2. Harmonika:

-15dBc

Radni temperaturni opseg:

-30C do +60C
test.

Izlazna impedansa:

50 (SMA) enski

Tabela 1. Karakteristike modula DDS sintezatora


Slika 3. Blok ema merenja umnoavakog stepena
mikrotalasnog bloka prijaminika radarskog signala (spektar
merenja prikazan na slici 6.)
U mikrotalasnom bloku koji je sainjen od maloumnog
pojaavaa sirokopojasnog meaa i meurekvencijskog
filtra, signal se sa prijemne antene iz opsega 8-18GHz
konvertuje na meufrekvenciju 2.5GHz prolazei kroz
meufrekventni filter irine 200MHz.

Konvertovani signal dovodi se na logaritamski detektor RF


signala dinamike 65dB koji na izlazu generie DC napon
20mV/dB. Napon iz logaritamskog detektora se dovodi na
AD ulaz mikroprocesora gde se iz lookup tabele uzima
podatak o nivou prijemnog signala i u isto vreme se i
memoriju upisuje podatak o trenutnoj prijemnoj frekvenciji
sistema.
Korak promene frekvencije prebrisavanja je 10MHz na
mikrotalasnom opsegu odnosno 8 puta manje na izlazu DDS
sintezatora.

Slika 5. Tipina karakteristika izlaznog napona i greke prilikom


merenja kod logaritamskog detektora u razliitim temperaturnim
uslovima na radnoj frekvenciji 2.5GHz

Slika 7. Izgled programa za kontrolu parametara brisaa


frekvencije preko LPT port raunara
4. ZAKLJUAK

Slika 6. Spektar umnoenog signala fazno-frekvencijske


petlje na jednoj od frekvencija u sistemu za detekciju
radarskog signala
4. PROGRAM ZA KONTROLU DDS SINTEZATORA
PREKO LPT PORTA RAUNARA
Za potrebe razvoja i simulacija na modulima razvili
smo Windows aplokaciju software-a namenjenog iskljuivo
ovom sistemu. Forma prikazana na slici 7. predstavlja
vizuelni interfejs za unos parametara sinteze odnosno
parametara za programiranje registara unutar direktnog
digitalnog sintezatora preko LPT porta raunara i on u ovoj
fazi razvoja zamenjuje mikroprocesor. Od najbitnijih
parametara naveli bi poetnu i krajnju frekvenciju brisaa,
korak promene frekvencije kao i vreme trajanja podimpulsa
(period zadravanja frekvencije na jednom od koraka). Osim
kontrolisanog brisanja, program omoguava i postavljanje
sintezatora na jednu od fiksnih frekvencija sto omoguava
jednostavniju kalibraciju lookup tabele AD konvertora kod
logaritamskog detektora prijemnog RF signala. Pokretanjem
sweep moda program ulazi u beskonanu petlju
programirajui DDS u definisanom opsegu po zadatim
parametrima.

Upotreba DDS modula u radarskim sistemim i


sistemima za detekciju i presretanje radara prestavlja jednu
od osnovnih namena koju preporuuje i proizvoa ovih
integrisanih kola. Probali smo u ovoj prvoj razvoja da
dodjemo do eljenih rezultata uz skromo utroeno vreme za
razvoj ovako kompleksnog sistema, to nam je svakako polo
za rukom. DDS sa svojim mogunostima namee se kao
nezamenljivo reenje buduim sistemima za generisanje
frekvencija i sintezi frekvencije uopteno. Velika prednost je
takoe i stepen integracije integrisanog kola, radni
temperaturni opseg i otpornost na uticaj spoljne sredine.
LITERATURA
[1] Egan, W. F., Frequency Synthesis by Phase Lock, John
Wiley & Sons, 1981.
[2] Kosti, I. M., Radiotehniki sklopovi i komponente,
Pergamena, Podgorica, 1996.
[3] www.analog.com/dds.
[4] Datasheet za AD9854 i AD8318.
[5] Jankovi, P., Radovi, D., Performanse i primena
modernih integrisanih direktnih digotalnih sintezatora
fekvencije, XI Telekomunikacioni Forum TELFOR
2003, Beograd 2003.
Abstract This paper decribe usage of direct digital
synthesizer as a part of compound wideband radar receiver
with covered frequency range between 8GHz and 18GHz.
Hardware and software solutions presented in this paper
comes from the earliest phase of developing and they are not
final.
USAGE OF DIRECT DIGITAL SYNTHESIZER IN
WIDEBAND RADAR RECEIVER
Petar Jankovi, Zoran Golubii

PRILOG ODREIVANJU TNT EKVIVALENTA RAZLIITIH


EKSPLOZIVNIH MATERIJA
Puk. dr Radun Jeremi, dipl.in., Por. Zoran Baji, dipl.in., Vojna akademija, Beograd
Sadraj - Kao osnovni parametar za procenu pirotehnike
bezbednosti u procesu proizvodnje, skladitenja i
manipulacije sa ubojnim sredstvima slui efektivna koliina
eksploziva. Za njeno odreivanje neophodno je poznavanje
vrednosti TNT ekvivalenta za eksplozivne materije kojima su
laborisana ubojna sredstva. S obzirom na razliite pristupe u
reavanju ovog problema, u radu je predloena metoda za
jednoznano odreivanje TNT ekvivalenta na osnovu
parametara
detonacije
dobijenih
termohemijskim
proraunom Ispravnost metode potvrena je poreenjem
dobijenih rezultata sa dostupnim literaturnim vrednostima i
eksperimentalnom proverom.
Kljune rei - pirotehnika bezbednost, efektivna koliina
eksploziva, TNT ekvivalent

2. Efekti rueeg dejstva udarnih talasa


Ruee dejstvo eksplozije nastaje kao posledica irenja
udarnog talasa kroz sredinu u kojoj je dolo do eksplozije
(vazduh, voda, zemlja). U mnogim sluajevima dominantan
uticaj na ruee dejstvo ima veliina impulsa udarnog talasa:

I = p (t )dt

(1)

gde je p(t) natpritisak u nekom trenutku t nakon prolaska


ela udarnog talasa. Vrednost impulsa udarnog talasa moe se
odrediti na osnovu eksperimentalno odreene zavisnosti
pritiska od vremena ili se moe izraunati ako je poznata
vrednost natpritiska udarnog talasa, p:
t

p (t ) = p1 e

1.Uvod
U procesu proizvodnje i skladitenja ubojnih sredstava
(UbS), pored ostalog, strogo se moraju primenjivati propisane
mere pirotehnike bezbednosti u okviru kojih je utvrivanje
sigurnosnih rastojanja jedno od najvanijih pitanja. Ona se
odreuju na osnovu sveobuhvatne analize moguih posledica
potencijalne eksplozije na okolinu pri emu se posebno
analiziraju dejstvo natpritiska udarnog talasa, paradno
dejstvo i opasnost od poara.
Sigurnosna rastojanja se razmatraju sa dva aspekta. Jedan
aspekt se odnosi na mogunost prenosa detonacije, a drugi na
izazivanje tetnih posledica po ljude i razliite objekte koji se
nalaze na razliitim rastojanjima od mesta potencijalne
eksplozije. U prvom sluaju za date uslove odreuju se tzv.
rastojanja razdvajanja izmeu pojedinih skladinih jedinica
UbS (pakovanje, stok, magacin) kojim se obezbeuje da se u
sluaju eksplozije jedne skladine jedinice detonacija ne
prenese na ostala UbS. U drugom sluaju odreuju se
sigurnosna rastojanja koja su razliita za razliite objekte
(naselja, kole, saobraajnice, dalekovodi, aerodromi itd.).
Jedan od osnovnih parametara koji je neophodan za
pouzdano odreivanje sigurnosnih zona je neto koliina
eksploziva (NKE) odnosno efektivna koliina eksploziva
(EKE) sadrana u skladinoj jedinici UbS koja se razmatra.
NKE predstavlja ukupnu koliinu brizantnih i pogonskih
eksplozivnih materija u skladinoj jedinici UbS, dok EKE
predstavlja koliinu trinitrotoluena (TNT) koja e pri
eksploziji dati istu vrednost izabranog parametra udarnog
talasa kao i razmatrani eksploziv. Za odreivanje EKE, pored
ostalog, neophodno je poznavanje TNT ekvivalenta za
razliite eksplozivne materije koje su laborisane u UbS. Sve
dok se TNT ekvivalent jednoznano ne odredi za sve
eksplozivne materije pri proraunu sigurnosnih rastojanja
primenjuje se NKE [1].

(2)

gde je - vreme trajanja pozitivne faze natpritiska.


M.A. Sadovski [2] je na osnovu velikog broja
eksperimentalnih rezultata ispitivanja eksplozije sfernog
punjenja TNT-a u vazduhu predloio sledee izraze za
parametre udarnih talasa (p je u MPa):
2

3 m
3 m
m
+ 0,8

p = 0,085
+ 0,3

r
r
r

= 1,26 m r , ms
I = 200

m2
, Pa s
r

(3)

(4)

(5)

gde je m masa eksplozivnog punjenja TNT-a , a r


rastojanje od mesta eksplozije.
Sa odreenim priblienjem isti izrazi se mogu primeniti i
na ostale idealne eksplozive, s tim to se masa eksploziva
mora preraunati na EKE ako je poznat TNT ekvivalent. Kod
eksplozije polusfernog punjenja u izrazima treba uzeti masu
uveanu za 2, jer ne dolazi do prostog udvostruavanja mase
eksploziva usled troenja dela energije eksplozije na
deformaciju materijala podloge. Stoga koeficijent zavisi od
vrste materijala podloge i za apsolutno vrstu prepreku ima
vrednost 1 (tabela 1) [2].
Tabela 1. Vrednosti koeficijenta za razliite materijale
podloge

Beton;
stena
0,850,9

0,70,8

0,60,65

0,550,6

Pri kretanju kroz sredinu u kojoj je dolo do eksplozije,


udarni talas izaziva razliite posledice na ljude i objekte, a
koje zavise od inteziteta i vremena dejstva udarnih talasa
(tabele 2 i 3).

Skoro potpuno
unitenje kua
Donja granica ozbiljnog
oteenja konstrukcija

Prag smrtnosti (oteenje plua)


Verovatno potpuno unitenje
zgrada
Granica pucanja bubne opne

Minimalna oteenja
konstrukcija zgrada

Tabela 2. Oekivani efekti vazdunih udarnih talasa na


oveka [3]
Red.
Natpritisak, kPa
br.
1. 20-30
2. 110
70(trajanje 50 ms)
3.
140-200 (trajanje 3ms)
190 (trajanje 50 ms)
4.
400-500 (trajanje 3ms)

Natpritisak, p, kPa

Armirano
betonska
ploa
0,951

Voda

elina
ploa
1

Zbijena
peskovita
glina; glina
Srednje
zbijena
zemlja

Tip
prepreke

TNT-a u vazduhu sa naznaenim moguim posledicama na


okolinu [5].

Pucanje prozorskih stakala

Posledice
1 % pucanja bubne opne
50 % pucanja bubne opne
Granica pucanja plua

Pucanje stakala usled


zvunog udara

Kalibraciono rastojanje, Z, m/kg1/3

1 % smrtnosti
Slika 1. Zavisnost natpritiska udarnog talasa od
kalibrisanog rastojanja pri eksploziji TNT-a [5]

Tabela 3. Oekivani efekti rueeg dejstva vazdunih udarnih


talasa na objekte [3]
Red.
br.
1.

Natpritisak, kPa
1,0 1,5

2.

3.,5 7,6

3.

7,6 12,4

4.

12,4 20

5.

preko 35

6.

27,5 48

7.

40 60

8.

70 80

Naelno, TNT ekvivalent predstavlja koliinu TNT-a koja


pri eksploziji oslobaa istu koliinu energije kao jedinica
mase razmatranog eksploziva. Koristi se i za izraavanje
snage nuklearnog oruja (u kilotonama odnosno megatonama
TNT-a). Preciznije, sa aspekta procene pirotehnike
bezbednosti i efekata dejstva eksplozije, TNT ekvivalent
predstavlja koliinu istog TNT-a u obliku polulopte koja pri
eksploziji na ravnoj povrini zemlje na odreenom rastojanju
proizvodi isti natpritisak ili impuls kao jedinica mase datog
eksploziva [2].

Oekivana oteenja
Pucanje prozorskih stakala
Manja oteenja na nekim
zgradama
Deformacije metalnih panelploa
Oteenja betonskih zidova
Ruenje zgrada od drvenih
konstrukcija
Vea oteenja na objektima
elinih konstrukcija
Teka oteenja konstrukcija
od armiranog betona
Verovatno totalno ruenje
veine zgrada

Uz primenu zakona slinosti (pri detonaciji razliitih


koliina eksploziva na odreenom rastojanju dobijaju se
udarni talasi slinog oblika) danas se za procenu sigurnosnih
rastojanja dosta primenjuje Hopkins Krancov izraz [4]:

Z=

R
, m kg1/3
1/ 3
m

3. Pojam TNT ekvivalenta i njegovo odreivanje

(6)

Gde Z oznaava tzv. kalibrisano rastojanje, R rastojanje od


centra eksplozije (m), m ukupna masa eksploziva (kg).
U radu B.D. Hristoforova [2] eksperimentalno je ispitivan
uticaj gustine ekspolozivnog punjenja
na
parametre
udarnog talasa pri sfernoj detonaciji. Pokazalo se da pri
vrednostima Z > 0,8 uticaj gustine na parametre udarnog
talasa iezava.
Na slici 1 data je zavisnost natpritiska udarnog talasa od
kalibracionog rastojanja u sluaju eksplozije sfernog punjenja

Osnovni razlog to je TNT uzet kao referentna


eksplozivna materija je injenica da o njegovim eksplozivnim
karakteristikama postoji ogroman broj eksperimentalnih
podataka sa kojima se mogu uporeivati karakteristike drugih
eksploziva. Meutim, pitanje definicije i utvrivanja TNT
ekvivalenta nije tako jednostavno kako izgleda na prvi
pogled. Kada se razmatraju efekti prenosa detonacije,
razornog efekta, pa i paradnog dejstva, onda za to
dominantan uticaj ima vrednost natpritiska u elu udarnog
talasa, dok pri rueem (fugasnom) dejstvu vanu ulogu ima i
vreme trajanja natpritiska, odnosno impuls natpritiska
pozitivne faze udarnog talasa.
Postoji veliki broj metoda za odreivanje eksplozivnih
karakteristika eksploziva i one ne daju uvek iste vrednosti
ekvivalenta. Pored toga vrednosti TNT ekvivalenta se
razlikuju u zavisnosti od parametra na osnovu kojeg se
odreuju, uslova ispitivanja, geometrije punjenja, rastojanja
od centra eksplozije itd., to ukazuje na sloenost problema
njegovog jednoznanog definisanja. Objanjenje za to lei u
mehanizmu oslobaanja energije u procesu detonacije koji je
razliit za razliite vrste eksplozivnih materija.

Sve eksplozivne materije u osnovi se sastoje od dve


komponente: oksidansa i goriva. Kod istih ili tzv. idealnih
eksploziva obe komponente su sadrane u istom molekulu,
dok kod eksplozivnih smea ili neidealnih eksploziva one
predstavljaju posebne komponente koje su meusobno
pomeane (npr. amonijumnitrat i dizel gorivo). Pod dejstvom
udarnog talasa pri detonaciji dolazi do meusobne reakcije
izmeu goriva i oksidansa koja se odvija u zoni hemijskih
reakcija. Kod idealnih eksploziva brzina hemijskih reakcija, a
samim tim i brzina detonacije, je vea u odnosu na neidealne
jer su uslovi za meusobno reagovanje goriva i oksidansa
mnogo povoljniji. Samim tim je i efikasnost, odnosno stepen
iskorienja hemijske energije idealnih eksploziva mnogo
vei. Pri tome, to je vea brzina detonacije oslobaa se i
vea koliine energije koja je proporcionalna impulsu
natpritiska udarnog talasa.
Kod neidealnih eksploziva reakcije izmeu gasovitih
produkata eksplozivnog razlaganja se odvijaju i izvan zone
hemijskih reakcija, u tzv. produenoj zoni hemijskih reakcija,
tako da ta naknadno osloboena energija ne uestvuje u
podrci udarnom talasu. Zato u ovom sluaju impuls
natpritiska nije proporcionalan ukupno osloboenoj energiji
za vreme detonacije.
Postoje razliite metode za merenje energije eksplozije
(radne sposobnosti) razliitih eksplozivnih materija. Neke od
njih mere ukupnu osloboenu energiju dok druge mere samo
natpritisak u elu udarnog talasa, a ne registruju naknadno
osloboenu energiju koja je tipina za neidealne eksplozive.
Zato razliite metode i daju razliite vrednosti TNT
ekvivalenta. Pri tome se u obzir mora uzeti i sledea
injenica: efekti eksplozije idealnih i neidealnih eksploziva se
razlikuju zbog razliitih brzina detonacije i samim tim
razliitih brzina kretanja udarnih talasa. Pri detonaciji
idealnih eksploziva razaranje objekata se ostvaruje pre svega
dejstvom sile natpritiska u trenutku kontakta sa povrinom
objekta, dok kod neidealnih eksploziva, zbog sporijeg
oslobaanja energije, izraeniji je efekat odbacivanja
objekata. Zato je za ruenje vrstih ali relativno lakih
objekata potreban veliki natpritisak, dok je za ruenje tekih,
ali relativno slabijih konstrukcija (npr. zidova od cigle)
potreban veliki impuls (due vreme trajanja natpritiska), a ne
naroito veliki natpritisak. Sve to ima za posledicu da do sada
nije utvrena jedinstvena metoda odreivanja TNT
ekvivalenta, a samim tim ni efektivne koliine istog
eksploziva (EKE) koja je neophodna za pouzdanu procenu
pirotehnike bezbednosti.
Prema DoD standardu [1] TNT ekvivalenti se
odreuju uporeivanjem vrednosti natpritiska u elu udarnog
talasa ili impulsa natpritiska razliitih brizantnih eksploziva
u odnosu na TNT. Kada se sa tim podacima ne raspolae
onda se koriste vrednosti toplota detonacije [4].

Meutim, ovaj pristup je dosta problematian jer


analiza ovako dobijenih vrednosti TNT ekvivalenta [4]
pokazuje da se one dosta razlikuju, tako da je i odstupanje od
srednje vrednosti dosta veliko. S druge strane treba imati u
vidu injenicu da je merenje parametara udarnih talasa dosta
sloeno i da u literaturi, osim za TNT, za ostale eksplozive, a
naroito za eksplozivne smee, ima vrlo malo podataka.
S obzirom da za procenu pirotehnike bezbednosti nema
smisla baratati sa vie vrednosti TNT ekvivalenta, postavlja
se pitanje njegovog jednoznanog i jednostavnog
odreivanja. Do jednog reenja ovog problema moe se doi
polazei od mehanizma odvijanja procesa detonacije. Iz
teorije detonacije poznate su sledee relacije koje iskazuju
zavisnost pritiska, p, i brzine detonacije, D, od toplote
eksplozivnog pretvaranja, Q,:

p = 2( 1) 0 Q
D=

2 ( 2 1)Q

(7)
(8)

gde su: adijabatska konstanta, a o gustina eksploziva.


Uzevi u obzir i neku od jednaina stanja gasovitih
produkata detonacije, moe se zakljuiti da efekte eksplozije
diktiraju sledei osnovni parametri detonacije: brzina
detonacije, pritisak detonacije, toplota eksplozivnog
pretvaranja i broj molova gasovitih produkata detonacije.
Uporeivanjem vrednosti ovih parametara razliitih
eksploziva i TNT-a, koji se lako i dosta pouzdano mogu
dobiti i na osnovu termohemijskog prorauna, mogue je
usrednjavanjem dobiti jednu jedinstvenu vrednost TNT
ekvivalenta.
U skladu sa tim, na osnovu rezultata termohemijskog
prorauna parametara detonacije [6] odreene su srednje
vrednosti TNT ekvivalenata za nekoliko eksploziva i
razliitih eksplozivnih sastava (tabela 3 ). Poto je sa aspekta
pirotehnike bezbednosti vrlo bitno poznavanje rastojanja na
kome dolazi do prenosa detonacije sa aktivnog na pasivno
punjenje, a radi ocene valjanosti dobijenih vrednosti TNT
ekvivalenta, izvreno je uporedno ispitivanje sposobnosti
prenosa detonacije eksplozivnog punjenja TNT-a i pentrita u
obliku lopte, mase 100 grama. Ispitivanje je vreno na
elinoj podlozi, a kao pasivno punjenje korieno je
standardno punjenje TNT od 100 grama. Pri tome je utvreno
da pentrit ostvaruje prenos detonacije sa aktivnog na
pasivno punjenje na 82 mm, a TNT na 59 mm, to znai da u
pogledu sposobnosti prenosa detonacije TNT ekvivalent za
pentrit iznosi 1,39. Kao to se vidi ova vrednost je vrlo blizu
vrednosti dobijene proraunom (1,34).

Tabela 3. Rezultati prorauna TNT ekvivalenta razliitih eksploziva


Broj
Gustina,
molova Topl.ekspl., p
D TNTek TNTek TNTek TNTek TNTek Pros. odst.
Eksploziv
0
gas.prod.
Q
(kJ/kg)
(kbar)
(m/s)
(Q)
(p)
(D)
srednji
%
(n)
(g/cm3)
n
TNT
1.64
25.9
5569 190 6950 1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
0.00
1.8

33.8

6334

3
47 8754

1.31

1.14

1.83

1.26

1.38

90/10

1.61

33.1

6232

256 7910

1.28

1.12

1.35

1.14

1.22

7.58

80/20

1.6

32.3

6150

242 7745

1.25

1.10

1.27

1.11

1.18

6.57

70/30

1.59

31.6

6070

227 7580

1.22

1.09

1.19

1.09

1.15

5.00

60/40

1.59

30.8

6003

219 7415

1.19

1.08

1.15

1.07

1.12

4.24

1.9

33.8

6538

393 9100

1.31

1.17

2.07

1.31

1.46

20.55

90/10

1.75

33

6438

303 8320

1.27

1.16

1.59

1.20

1.31

11.07

80/20

1.71

32.2

6342

278 8050

1.24

1.14

1.46

1.16

1.25

8.40

70/30

1.7

31.3

6242

267 7900

1.21

1.12

1.41

1.14

1.22

7.79

60/40

1.7

30.6

6156

253 7680

1.18

1.11

1.33

1.11

1.18

6.14

Pentrit

1.77

32

6400

335 8300

1.24

1.15

1.76

1.19

1.34

16.04

Tetril

1.68

27.5

5920

245 7560

1.06

1.06

1.29

1.09

1.13

7.52

PBX-9011

1.77

33.2

6168

299 8700

1.28

1.11

1.57

1.25

1.30

10.19

80/20

1.43

34.1

5856

193 7334

1.32

1.05

1.02

1.06

1.11

9.23

70/30

1.4

33.8

5566

182 7200

1.31

1.00

0.96

1.04

1.07

10.51

80/20

1.57

33.8

5735

234 7778

1.31

1.03

1.23

1.12

1.17

8.33

70/30

1.38

33.7

5436

167 6961

1.30

0.98

0.88

1.00

1.04

12.50

NM

1.13

38.6

6435

125 6523

1.49

1.16

0.66

0.94

1.06

24.76

NGL

1.59

32

6606

246 7580

1.24

1.19

1.29

1.09

1.20

5.21

DATB

1.79

28.9

5498

259 7520

1.12

0.99

1.36

1.08

1.14

9.87

90/10

1.65

31.9

6406

263 7950

1.23

1.15

1.38

1.14

1.23

6.50

80/20

1.50

32.4

6034

215 7465

1.25

1.08

1.13

1.07

1.14

5.48

70/30

1.39

32.7

5682

165 6957

1.26

1.02

0.87

1.00

1.04

10.82

PEP (85/15)

1.50

32.40

6186

215 7600

1.25

1.11

1.13

1.09

1.15

4.78

SEMTEX

1.40

33.80

6372

198 7220

1.31

1.14

1.04

1.04

1.13

8.19

KOMP. A-3

1.67

33.4

6780

286 8470

1.29

1.22

1.51

1.22

1.31

7.63

C-4

1.66

33.8

6650

257 8370

1.31

1.19

1.35

1.20

1.26

1.24

Heksogen

15.94

Heksotol

Oktogen
Oktol

HMX/PU

RDX/PU

PETN/PU

COMP. B

1.72

30.6

6000

281 8052

1.18

1.08

1.48

1.16

1.22

10.41

LX-17

1.91

29.1

4407

316 7630

1.12

0.79

1.66

1.10

1.17

21.14

LX-14

1.83

33.6

6452

363 8958

1.30

1.16

1.91

1.29

1.41

17.57

LX-04

1.86

33.7

5940

330 8460

1.30

1.07

1.74

1.22

1.33

15.27

U tabeli 4 dat je i uporedni prikaz izraunatih i


literaturnih vrednosti TNT ekvivalenata za neke eksplozive.
Pri tome treba naglasiti da se literaturne vrednosti odnose na
vrednosti natpritiska u udarnom talasu (NUT) i na
eksperimentalno dobijene vrednosti specifinog impulsa.

1.34
1.13
1.38
1.46
1.22
1.31
1.26
1.31
1.22
1.17
1.41
1.33

1.27a
1.07a
1.06a
1.1a
1.37a
1.32b
1.1b
1.0b
1.32b
1.23b

1.39c
1.20c
1.42c
1.52c
-

5.6
5.6
15.1
27.3
9.5
0.8
10
17
6.8
8.1

Odstupanje
(%)

Odstupanje
(%)

TNTek
na osnovu Is

1.77
1.68
1.8
1.903
1.70
1.67
1.66
1.75
1.72
1.91
1.83
1.86

TNTek
prema NUT

Pentrit
Tetril
RDX
HMX
Oktol 70/30
COMP. A-3
C-4
Oktol 90/10
COMP. B
LX-17
LX-14
LX-04

TNTek
izraunat

Eksploziv

Gustina, 0
(g/cm3)

Tabela 4. Uporedni prikaz izraunatih i literaturnih vrednosti


TNT ekvivalenta

3.6
5.8
2.8
3.9
-

4. Zakljuak
Za pouzdanu procenu pirotehnike bezbednosti potrebno
je poznavati efektivnu koliinu istog eksploziva u ubojnim
sredstvima za ije odreivanje je neophodno poznavanje
vrednosti TNT ekvivalenta razliitih eksploziva kojima su
laborisana ubojna sredstva.
Budui da postoje razliiti pristupi odreivanju TNT
ekvivalenta neophodno je utvrditi metodu za njegovo
jednoznano odreivanje. Dobijeni rezultati pokazuju da se
vrednost TNT ekvivalenta lako, relativno pouzdano i
jednoznano mogu odrediti uporeivanjem vrednosti
parametara detonacije odreenog eksploziva i TNT-a
dobijenih termohemijskim proraunom.
Literatura
[1] DoD 6055.9 - STD, "DoD Ammunition and Explosives
Safety Standards," Washington,1999.
[2] Orlenko L.P., Fizika vzriva, Fizmatlit, Moskva, 2002.
[3] TB 700-2, NAVSEAINST 8020.8 B, DoD Ammunition
and Explosives Hazard classification Procedures,
Washington, 1999.
[4] Krauthammer T., Blast effects and related threats,
http://er1.org/docs/facility

Prema referenci [4]


Prema referenci [7]
c
Prema referenci [2]

[5] Baker, Q.A. i dr. Vapor Cloud Explosion Analysis,


Process Safety Progress, Vol. 15, 2, 1996.

Poreenjem izraunatih i eksperimentalnih vrednosti


moe se zakljuiti da je odstupanje u granicama odstupanja
vrednosti TNT ekvivalenta dobijenih na osnovu razliitih
parametara detonacije to ukazuje na ispravnost ovakvog
pristupa odreivanja TNT ekvivalenta.
Poboljanje tanosti ove metode moe se postii
utvrivanjem realnog doprinosa pojedinih parametara
detonacije odreene EM jedinstvenoj vrednosti TNT
ekvivalenta,
to
se
moe
predstaviti
sledeom
poluempirijskom jednainom:

TNTEK = k1

nEM
Q
p
D
+ k2 EM + k3 EM + k4 EM
nTNT
QTNT
pTNT
DTNT

(9)

gde su: k1, k2, k3 i k4 empirijski koeficijenti koji se moraju


odrediti eksperimentalno uporeivanjem efekata eksplozije
(brizantni, ruei, prenos detonacije) razliitih eksploziva i
TNT-a pri istim uslovima.

[6] Jeremi R.: Numeriko modeliranje detonacije, VTG,


br. 2, 2002.
[7] www.globalsecurity.org/wmd/library/ report/enviro
Abstract Effective explosive weight (EEW) is the basic
parameter for the estimation of pyrotechnic safety in
manufacturing, storing and manipulation processes with
explosive ordnance. For its resolving it must be known
values of TNT equivalents for explosives which are in
the explosive ordnance. Since there are many
approaches for this problem, in this paper are proposed
method for unique determination of TNT equivalent
based on detonation parameters obtained from thermochemical calculations.. Methods are confirmed
comparing obtained results with results available from
literature and also with experiments.
CONTRIBUTION TO DETERMINATION OF TNT
EQUIVALENT OF DIFFERENT EXPLOSIVES
Col. Radun Jeremi PhD
Liut. Zoran Baji

TEHMOLOKI PROCES SAMOVANJE


Mikica Jerotijevi, PPT '' Namenska'' AD, Trstenik

Kljune rei Samovanje, veliina sama,


almen ploica, pokrivenost, trajna dinamika
vrstoa

Postupak je primenjiv na svim


odgovornim (vitalnim) pozicijama (klipnjaa,
cilindri, uke glave, opruge) iz oblasti
vazduhoplovstva kao i drugim oblastima.
Materijal pozicija koje se samuju je elik
srednje i visoke zatezne vrstoe, aluminijum i
legure aluminijuma, titan, magnezijum i
nerajui elici.

1. Uvod

5. Oprema za izvoenje procesa

PPT ''Namenska'', primenjuje tehnoloki


postupak samovanja dinamiki optereenih
mainskih elemenata iz svog proizvodnog
programa gde je to potrebno.
Proces je poeo da se primenjuje u vremenu
proizvodnje cilindra stajnog trapa za avion
BOEING 737. Primena ove tehnologije je
primenjuje i na pozicije iz programa izraelsko
vazduhoplovstvo iz programa aviona mira 2000 i
falkon 900.

Za samovanje se koristi ureaj tipa


PANGBORN ES-1580 (proizvoa USA)
kabinskog tipa.
Ureaj omoguava protok same pod
pritiskom vazduha kontrolisanog
pomou
meraa pritska i elektronskog ureaja za kontrolu
protoka same.
Postupak samovanja se sastoji u procesu
samovanja na maketi dela na kojoj se utvruju
parametri samovanja koji moraju biti
primenjeni na radnim delovima.

Sadraj U ovom radu su date osnovne


informacije o samovanju kao novoj tehnologiji
kojom raspolae PPT Namenska. Navedeni su
su ciljevi samovanja i tehnologija izvoenja.

2. Osnovni ciljevi procesa


6. Osnovni parametri procesa
Pobojanje zamornog veka, otpornosti na
prskotine usled naponske korozije, bolje adhezije
hromiranih povrina, poveanje povrinske
tvrdoe kao i saniranje povrinske poroznosti
odlivaka.
Postupak se sastoji od udaranja povrina
sferinom elinom samom, tako da kinetika
energija same izaziva plastinu deformaciju
(teenje) na povrinama koje se tretiraju.
Preneena energija proizvodi visok stepen
zaostalog povrinskog napona ija dubina zavisi
od ineziteta udara same i tvrdoe dela koji se
obrauje.
3. Idejno reenje
Postupak je uveden na osnovu zahteva
dokumentacije firme Boeing
za pozicije
klipnjaa, uka i glava gde su bili definisani
parametri za samovanje.
Postupak samovanja na klipnjai se primenjivao
posle operacije bruenja, a kao priprema za tvrdo
hromiranje. Na pozicijama uka i glava cilindra
postupak je primnjen posle zavrne termike i
mainske obrade a pre povrinske zatite.
4. Oblast primene

Konsrtuktivna
dokumentacija
sledee parametre:
- broj same (veliina same)
- almen
- intezitet
- pokrivenost
- povrine za tretiranje

definie

7. Priprema delova za samovanje


Svi delovi pre poetka samovanja moraju
biti odmaeni od ulja i bez bilo kakvih
oteenja. Sve termike obrade moraju biti
uraene pre samovanja s obzirom da postoje
ogranienja naknadnih termikih obrada zbog
efekta samovanja.
8. Postupak samovanja
Na osnovu parametara dobijenih na
probnom komadu (maketi) vri se telovanje
maine (podeavanje rastojanja dizne) komad
postavljanje steznog alata, izbor brzine obrtnog
stola, izbor vrednosti
protoka
same na
elektronskom merau kao i vreme samovanja na
merau vremena. Na radnom komadu se

postavljaju zatitne maske za povrine koje ne


treba da budu tretirane. Proces se satoji u
izlaganju dela elinom samom uz translatorno
pomeranje dizni gore-dole pri rotacionom
kretanju dela na radnom stolu.
Posle izvrenog samovanja vri se
kontrola pokrivenosti. Kontrola se vri vizuelno i
lupom sa uveanjem 20 puta.
Pokrivenost 100% se definie kao kompletno
pokrivanje povrine tragom-mlazom same.
U odnosu na jedinicu povrine od 1 cm2
dozvoljava se 2% nepokrivenih povrina.
Pokrivenost 200% je definisana kao dvostruko
vreme samovanja u odnosu na pokrivenost
100%.
9. Operacije posle samovanja
-

Aluminijumski delovi posle samovanja


se iste hemijskim putem definisano
odreenim spacifikacijama.
Na delovima je dozvoljeno blago
poliranje radi opravke kvaliteta obrade
bez obrade bruenja i struganja.
Na
samovanim
delovima
nije
dozvoljeno merenje tvrdoe.

10. Kontrola stabilnosti procesa


Provera zahtevanog intenziteta se vri
posle svakih 8 sati neprekidnog rada maine.
Provera uniformnosti same u maini se vri
posle svakih 8 sati.

Ukoliko se ustanovi da postoji zaprljanost i


oteenje same, potrebno je istu izvaditi iz
ureaja i ciklovati na izdvojenom separatoru
same.
Kontrola kvaliteta (istoe) komprinovanog vazduha se vri na svakih 100 sati rada
maina.
11. Primenljiva dokumenta
-Tehnolog za samovanje, operater i
kontrolor moraju imati sertifikate obuenosti
od strane nadlene institucije.
-Tehnoloka lista sa krivom zasienja, i
kontrolnim listom moraju biti izradeni za
svaki deo za samovanje i moraju
se primenjivati.
Literatura
Proces samovanja je razvijen za potrebe
tehniko-poslovne saradnje sa firmom BOEING
koji je korien za primenu i na naem
vazduhoplovstvu i kopnenom vojnom programu
kao i na poslovima iz oblasti izraelskog
vazduhoplovstva.
Primenljivi dokumenti su BAC 5730; MIL-S851 MIL-S-1316S PS 220100
TECHNOLOGICAL PROCESS
SHOT PEENING
Mikica Jerotijevi

IZBOR OPTIMALNOG PUTA NA OSNOVU REZULTATA IMITACIONOG


MODELIRANJA PRIMENOM BELMANOVOG ALGORITMA
Boria Jovanovi , Vojna akademija Odsek logistike, arkovo
Sadraj U toku planiranja i praktine realizacije zadataka
jedinica VSCG esto se javlja problem izbora optimalnog
puta izmeu dva mesta na putnoj mrei. Kriterijumi
optimizacije mogu biti razliiti. Ovaj projekat treba da
omogui brzo i lako odreivanje optimalnog puta u zavisnosti
od izabranog kriterijuma-parametra.
Kljune rei Dinamiko programiranje, optimalni put,
Bellman-ov algoritam
1.Uvod
Jedan od esto sretanih problema, u svakodnevnim
aktivnostima planiranja i realizacije zadataka oruanih snaga
VSCG, je svakako problem odreivanja optimalnog puta
izmeu dva mesta. Problem se ogleda u tome to kriterijumi
optimizacije mogu da budu razliiti. Oni se u principu
razlikuju u ratnim i mirnodopskim uslovima funkcionisanja
saobraajnog obezbeenja SbOb.

Radi reanja iznetog problema uoena je neorijentisana


mrea sa N vorova. Ovako definisana mrea potpuno je
odreena matricom X,

X = xij

(1)

gde je X kvadratna matrica dimenzija (NN) a element xij


duina puta od vora Pi do vora Pj. Ako takav put ne postoji
onda je xij =
Duina puta izmeu vora Pm i vora Pn iznosi:
n

L = l k [km]

(2)

k =m

gde je lk udaljenost izmeu susednih vorova na izabranom


putu.
Vreme putovanja izmeu vora Pm i vora Pn iznosi:
n

T = t k [min]

(3)

k =m

Ovaj problem spada u klasu zadataka optimalnog


upravljanja i planiranja, a moe se reiti primenom razliitih
algoritama dinamikog programiranja. Neki od postojeih
algoritama pogodni su i efikasni u raunskom smislu samo za
posebne sluajeve izbora najkraeg puta na odabranoj mrei.
Zbog toga, a s obzirom na znaaj ovog problema iz aspekta
realizacije zadataka jedinica VSCG i mogunosti savremene
raunarske tehnike, ovaj projekat predstavlja korak ka
usavravanju postojeih i razvoju novih metoda optimizacije.

gde je tk vreme putovanja izmeu susednih vorova na


izabranom putu, dobijeno imitacionim modeliranjem kretanja
organizovanog kolonskog saobraajnog toka.

Ovaj rad predstavlja pokuaj izbora optimalnog puta


primenom dinamikog programiranja, uz korienje Bellmanovog algoritma. Najkrai put, izmeu izabranih vorova na
putnoj mrei, odreuje se na osnovu vremena putovanja koje
je
dobijeno
imitacionim
modeliranjem
kolonskog
saobraajnog toka.

(4)

2. Analiza zahteva
Na teritoriji na kojoj postoji razgranata putna mrea
potrebno je pri planiranju, na osnovu merodavnog parametra,
izabrati komunikacije za kretanje jedinica i kolona tako da se
zadatak izvri za najkrae vreme. U ovom radu su, za
merodavne parametre sistema voza vozilo put okolina organizacija (V-V-P-O-O), odabrani:
maksimalno mogui protok na mrei Q [voz/h],
mogue brzine kretanja na pojedinim deonicama
V [km/h],
uzduni nagibi puta ( +i za uspon i -i za pad) u %,
koeficijent prijanjanja pneumatika sa podlogom (sa
aspekta kvaliteta i stanja kolovoznog zastora (KZ) ).
Pored toga, pri izboru optimalnog puta neophodno je uzeti
u obzir specifinosti saobraajnog toka i interakcije koje se
javljaju izmeu uesnika u saobraaju i elemenata sistema VV-P-O-O.

Vreme putovanja predstavlja srednja vreme kretanja


simulirane kolone na odreenoj duini puta za ukupan broj
simulacija. Ona uzima u obzir dubinu i druge specifinosti
kolone [1] i dobija se prema izrazu:

t kk =

L t ok
+ t ok [min]
Dk

gde je:

t kk srednje vreme kretanja kolone izmeu vorova


Pm i Pn [min],
L duina puta izmeu vorova na mrei [km],

t ok srednje vreme opsluivanja kolone, dobijeno


modeliranjem [min]

D k srednja dubina kolone [km];

pa relacija (3) dobija oblik:

L t ok
+ t ok [min].
k =m D k
n

T=

(5)

Zadatak odreivanja minimalnog puta na mrei, izmeu


vorova Pm i Pn, je minimizirati vreme putovanja izmeu
izabranih vorova koje je predstavljeno relacijom (5).
Da bi vrema putovanja T, odnosno tk ,bilo minimalno
vrednost merodavnog parametra mora biti optimalna. Pri
odreivanju optimalnog puta, u zavisnosti od relevantnog
parametra, potrebno je izabrati deonice sa maksimalnom
vrednou protoka Q, maksimalnom moguom brzinom
kretanja V, maksimalnim koeficijentom prajanjanja
pneumatika , ali sa minimalnom vrednou uzdunog
nagiba puta i.

3. Reenje problema

3.1. Algoritam za odreivanje optimalnog puta

U prikazanom algoritmu postoji mogunost izbora


najkraeg puta samo od vora PN do ostalih vorova u mrei.
Meutim, mnogo ee se javlja potreba da se u postojeoj
mrei odredi najkrai put za bilo koja dva vora.
Da bi se to omoguilo postojeim modelom, potrebno je
postojeu matricu rastojanja X transformisati tako da se red i
kolona matrice, zadatog poetnog vora Pm prebace na
mesto poslednjeg reda i kolone PN.

X=

X 11

X 21

X 21
X 1m

X 22
X 2m

X m2
X mm

X n2
X nm

X N2
X Nm

M
X 1n

X 2n

X mn

X nn

X Nn

M
X 1N

X 2N

X mN

X nN

X NN

X m1

X n1

X N1

3.1.1. Algoritam za izbor merodavnog parametra i


odreivanje optimalnog vremena putovanja
organizovane kolone, na osnovu rezultata
imitacionog modeliranja
Da bi model DP mogao nesmetano da radi potrebno je za
celu mreu izraunati vremena putovanja u zavisnosti od
uslova i stanja sistema V-V-P-O-O, izraenih preko
merodavnog parametra. Zbog toga, program za izbor
merodavnog paramera i izraunavanje vremena putovanja
mora da prethodi programu za izbor optimalnog puta.
Za rad ovog podprograma formirano je est datoteka
podataka i to:
1.
2.
3.

Nakon transformacije, nova matrica rastojanja X1 ima oblik:

X1 =

X mm
X m1
X m2
M
M
X mN
X mn

X 1m
X 11
X 12

X 2m
X 21
X 22

X Nm
X N1
X N2

4.

X nm
X n1
X n2

5.
.

X 1N
X 1n

X 2N
X 2n

X NN
X Nn

X nN
X nn

Nakon transformacije matrice rastojanja, Bellman-ov


algoritam se moe primeniti bez ikakvih promena.
Zadatak izbora optimalnog puta na osnovu imitacionig
modeliranja, prema odabranom merodavnom parametru,
reen je u programskom jeziku C, glavnim programom
koji meusobno povezuje etiri potprograma i to:
podprogram za izbor merodavnog parametra i
odreivanje
optimalnog
vremena
putovanja
organizovane kolone, na osnovu imitacionog
modeliranja;
podprogram za preureenje datoteke mesta i datoteke
vremena putovanja;
podprogram za odreivanje minimalnog puta na mrei
primenom dinamikog programiranja (DP) i
podprogram za unos relevantnih podataka o putnoj
mrei.

6.

karta
- datoteka podataka o putevima na
odabranoj mrei;
1DPSMO - datoteka numerikih karakteristika
sistema V-V-P-O-O, zavisno od merodavnog protoka
na mrei;
DPSMO1 - datoteka numerikih karakteristika
sistema V-V-P-O-O, zavisno od merodavne brzine na
mrei ;
DPSMO4 - datoteka numerikih karakteristika
sistema V-V-P-O-O, zavisno od merodavnih
koeficijenata prijanjanja pneumatika za kolovoz na
mrei;
DPSMOI
- datoteka numerikih karakteristika
sistema V-V-P-O-O, zavisno od merodavnog
uzdunog nagiba na mrei;
tmin
- datoteka vremena putovanja za sve
puteve na mrei , zavisno od odabranog merodavnog
parametra.

Datoteke 1DPSMO, DPSMO1, DPSMO4 i DPSMOI


formirane su u toku modeliranja kolonskog saobraajnog
toka. U ovom podprogramu se pomou podataka koje one
sadre, a koji predstavljaju numerike karakteristike sistema
V-V-P-O-O1, odreuje vreme putovanja za sve puteve na
mrei prema izabranom merodavnom parametru.
Vreme putovanja za pojedine deonice puta na mrei pri
kretenju saobraajnog toka, ne moe se izraunati prostom
analitikom vezom izmeu osnovnih veliina: puta, vremena
i brzine, jer predstavlja idealizovan model saobraaja koji
vai samo za kretanje pojedinanog vozila u idealnim
uslovima [4]. Vreme putovanja je promenljiva veliina, koja
zavisi od interakcija u sistemu V-V-P-O-O i velikog broja
promenljivih faktora. Za sluaj kretanja kolonskih
saobraajnh tokova ono se realno moe dobiti imitacionim
modeliranjem, pri emu treba uzeti u obzir i dubinu
saobraajnog toka-kolone.
U datoteci karta, za vorove koji su direktno povezani,
nalaze se sledei podaci
L(i,j) [km] - duina puta izmeu i-tog i j-tog vora;
Q(i,j) [voz/h] - maksimalni mogui protok izmeu i-tog i
j-tog vora na mrei;

Kretanje kolone posmatra se kao rad SMO, pa ove datoteke


sadre podatke tipine za SMO.

V(i,j) [km/h] - brzina koja je mogua izmeu i-tog i jtog vora na mrei, za kolonski tok;
(i,j) koeficijent prijanjanja pneunatika sa podlogom na
deonici izmeu i-tog i j-tog vora na mrei;
i [%] uzduni nagub puta, + za uspon - za pad,
na deonici izmeu i-tog i j-tog vora na mrei;
Za vorove koji nisu direktno povezani nalazi se podatak
o duini i to: za i j i 0 za i = j.
U datoteci tmin, za vorove koji su direktno povezani,
nakon izraunavanja na osnovu odabranog parametra, upisuje
se vreme putovanja tij. Za ostali vorove, koji nisu direktno
povezani, upisuje se za i j i 0 za i = j.
3.1.2 Algoritam za preureenje datoteke mesta i
datoteke vremena putovanja
Prema opisu problema, a radi uoptavanja modela tj. izbora
puta za kretanje izmeu bilo koja dva vora na mrei,
potrebno je izvriti transformaciju matrice vremena putovanja
T = [tij].
Za rad ovog podprograma koristi se est datoteka i to:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

mesta nepromenljiva datoteka naziva vorova


mesta na mrei;
mesta2 promenljiva datoteka naziva vorova na
mrei;
karta1 promenljiva pomona datoteka vremena
putovnja;
karta2 promenljiva datoteka vremena putovanja;
tmin datoteka vremena putovanja, za sve puteve na
mrei;
mesta3 promenljiva datoteka za upis marevskog
cilja (poetno i krajnje mesto ).

Na osnovu postupka opisanog u taki 3. razraen je


algoritam za preureenje datoteke mesta (naziva vorova) i
datoteke vremena putovanja.
Nakon upisa poetnog i krajnjeg mesta i pronalaenja
njihovih rednih brojeva m i n u datoteci mesta, vri se
preureenje datoteka mesta2 i karta2. Najpre se
preureuje datoteka mesta2 tako da na prvo mesto dolazi
naziv vora m (poetno mesto), a na poslednje naziv vora n
(krajnje mesto). Datoteka karta2 preureuje se tako to
m-ti red i kolonu prebacimo na mesto prvog reda i kolone,
dok n-ti red i kolonu prebacimo na mesto N-tog reda i kolone
(N je broj mesta na putnoj mrei). Ako se zahteva izbor
marute za iste vorove, postupak preureenja datoteka se
preskae i zahteva unos validnih podataka (razliito poetno i
krajnje mesto).
3.1.3 Algoritam za odreivanje najkraeg puta na
mrei, izmeu odabranih vorova mesta,
primenom dinamikog programiranja
Nakon odreivanja optimalne brzine, izraunavanja vremena
putovanja i preureenja datoteka, mogue je primeniti
Bellman ov algoritam dinamikog programiranja za izbor
najkraeg puta.

Za rad ovog podprograma koristi se etiri datoteka i to:


1. karta2 preureena datoteka vremena putovanja;
2. mesta2 preureena datoteka naziva vorova;
3. mesta3 datoteka u koju je upisan marevski cilj
(poetno i krajnje mesto ).
4. mesta4 datoteka u koju se upisuju sva mesta, na
odreenoj, minimalnoj marpruti.
Na osnovu postupka opisanog o prethodnim takama
razraen je algoritam za izbor najkraeg puta na mrei,
izmeu odabranih vorova mesta.
Algoritam ispisuje vrednost kriterijumske funkcije fik za
sve vorove prema koracima izraunavanja, ispisuje
minimalno vreme putovanja izraeno u satima, ispisuje
relaciju kretanja i na kraju odreuje i ispisije duinu
minimalne marrute izraenu u kilometrima. Ukoliko je
reenje viestruko, ispisuju se podaci o svim odreenim
marrutama.
4.

Eksperimentalni rezultati

Gore pomenuti algoritam realizovan je u programskom


jeziku C kao konzolna aplikacija, u kojoj se najpre od
korisnika zahtava da izabere relevantni parametar po kome e
se vriti izbor optimalnog puta. Zatim ispisuje spisak svih
vorova na putnoj mrei i od korisnika se zahteva unos
poetnog i krajnjeg mesta-vora. Nakon toga program
ispisuje vrednosti parametarske funkcije f, po koracima
izraunavanja. Na kraju se ispisuje minimalno vreme kretanja
na zadatoj marruti izraeno u satima, vorovi sa putne mree
koji se nalaze na minimalnoj odreenoj marruti poevi od
poetnog, i duina marrute izraena u kilometrima. Za
testiranje algoritma uneeni su test podaci sa 30 vorova i
svim relevantnim podacima o putnoj mrei koji su dobijeni sa
auto karte Srbije i Crne Gore. Na osnovu uneenih test
podataka, a za izabran osnovni-direktni protok po desnoj
kolovoznoj traci, Mojkovac kao poetno mesto a Ivanjicu kao
krajnje mesto dobijaju se sledei rezultati: minimalno vreme
kretanja 9.45 h, minimalna marruta Mojkovac Berane
Ribarie Novi Pazar Dugu Poljana Ivanjica ija je
duina 228 km. Kada bi, kao relevantni parametar sistema VV-P-O-O, izabrali mogue brzine kratanja na pojedinim
deonicama, kao izlaz bi dobili sledee vrednosti: minimalno
vreme kretanja 16.34 h , minimalna marruta Mojkovac
Ribarevine Bijelo Polje Prijepolje Bistrica Nova
Varo Kokin Brod ajetina Uice Poega Prilike
Ivanjica ija je duina 248 km. U sluaju izbora koeficijenta
prianjanja pneumatika kao relevantnog parametra sistema VV-P-O-O na izlazu se dobijaju sledee vrednosti: minimalno
vreme kretanja 9.13 h, minimalna marruta Mojkovac
Ribarevine Bijelo Polje Prijepolje Aljinovii Sjenica
Ivanjica ija je duina 193 km. Na kraju, za izbor
uzdunog nagiba puta kao relevantnog parametra sistema VV-P-O-O kao rezultat se dobijaju vrednosti identine kao u
sluaju izbora koeficijenta prianjanja pneumatika za podlogu.
Iz svega pomenutog moe se zakljuiti da se za razliite
izabrane parametre a isto poetno i krajnje mesto dobijaju
razliiti rezultati.

5.

Zakljuak
Ovaj projekat predstavlja pokuaj da se saobraajno
obezbeenje SbOb, ali i ceo proces rukovodjenja i
komandovanja uine to efikasnijim. Korisnik bi, upotrebom
ovog sistema, daleko bre i lake donosio odluke, to bi
sistem funkcionisanja pozadinskog obezbeenja i sistem
komandovanja u celosti uinilo efikasnijim.
U kasnijem razvoju ovog sistema planira se dopunjavanje
funkcionalnosti, kako bi sistem omoguio da korisnik
operater moe da zadaje odreene uslove koji bi se uzimali u
obzir kod izraunavanja minimalnog puta. Kao primer uslova
koji moe da se zada mogla bi da se navede sledea situacija.
Potrebna nam je minimalna marruta izmeu dva vora
mesta na putnoj mrei, ali uz ogranienje da neki od putnih
pravaca na mrei nije prohodan iz bilo kog razloga (sruen je
most na nekoj deonici, veliki sneni nanosi i sl.). Kao
dodatno unapreenje sistema planira se izrada i
odgovorajueg korisnikog interfejsa.
Literatura

[3]

Kalihman I.J. i sar.,


, ,
,
1979.

[4]

Kuzovi Lj., prof. dr., Teorija saobraajnog toka, IRO


Graevinska knjiga, Beograd, 1987.

[5]

Petrovi R. prof. dr., Specijalne metode u optimizaciji


sistema, Tehnika knjiga, Beograd, 1977.

[6]

Pravilnik o tehnikim normativima i osnovnim uslovima


kojima javni putevi izvan naselja i njihovi elementi
moraju udovoljavati sa gledita sigurnosti prometa, SL
SFRJ, 11., 1980.

Abstract - During the planing and practical realization of


Serbian & Montenegro units tasks a problem which often
occurs is choosing an optimal transport route between two
places (nodes). Optimization criterias can be various. This
project should enable quick and easy defining of an optimal
route given the choosen criteria parameter.

[1]

Gordi S.R., Operativno planiranje saobraaja na


putevima kod kolonskih kretanja, Vojnotehniki glasnik,
2., 1983.

CHOOSING AN OPTIMAL ROUTE BASED ON


IMITATIONAL MODELING RESULTS USING THE
BELLMANS ALGORITHM

[2]

Draga, R.: Bezbednost saobraaja II deo, Saobraajni


fakultet, Beograd, 1983.

Boria Jovanovi

NAPREDNI SISTEM ZA UENJE


Sreko Joksimovic, uro Alfirevi, Borko uri
Vojna akademija Odsek logistike, arkovo
Sadraj Uenje kao koncept, predstavlja nezaobilaznu
temu danas u svetu i postoje mnogi pokuaji da se ono
dovede do visoko profesionalnog nivoa. Ovaj rad predstavlja
takav pokuaj, tj. pokuaj dovoenja uenja do
automatizacije korienjem raunarske tehnike.
Kljune rei Uenje, uenje na daljinu, Web, Moodle,
Internet
1. Uvod
Proces sticanja fakultetskog obrazovanja, u zavisnosti od
fakulteta, aproksimativno iznosi oko pet godina. Tokom
studija studenti polau veliki broj ispita, kako strunih, tako i
osnovnih. S obzirom da student mora da poloi sve ispite da
bi uspeno zavrio kolovanje na odreenom fakultetu,
postavlja se pitanje da li mogue omoguiti studentima
mnogo kvalitetniji metod uenja nego to to predstavlja
tradicionalni nain, nain gde knjiga predstavlja osnovni
resurs.
Takav metod je danas u svetu poznat pod pojmom uenje
na daljinu (engl. distance learning). Naime, uenje na daljinu
predstavlja korienje elektronskih sredstava, radi
distribuiranja obrazovanja. Ovo moe biti televizija,
interaktivni video, satelitski video ili bilo koji drugi
elektronski resurs.

Za izvravanje Moodle potrebni su:

APACHE Server,
bazu podataka realizovanu u MySQL-u,
EasyPHP Scripting Language,
Moodle1 Cron.

Da bi se olakao pristup korisnicima odlueno je da se


izradi klijentska Web aplikacija.
3. Instaliranje Moodle-a
.
Ranije je reeno, Moodle je razvijen na Linux platformi,
ali kako je na Vojnoj Akademiji, i Vojsci uopte,
najzastupljeniji Windows operativni sistem, tako je i ovaj
sistem uenja na daljinu razvijen pod Windows operativnim
sistemom.
Najvei problem pri postavljanju sistema za uenje na
daljinu pretstavlja konfigurisanje servera na kome e se
nalaziti sistem. Zbog prednositi koje prua, odlueno je da se
instalira EasyPHP1-7, Windows aplikacija
koja u sadri sve elemente potrebne za instaliranje Moodla.(Slika 1)

Uenje na daljinu inkorporira iroko rasprostranjenu


interaktivnu elektronsku tehnologiju kao sto je video
konferencija, elektronska pota, i World Wide Web, da bi
obezbedilo moan alat za suoavanje sa ovim izazovom.
Prenoeno putem raznolikosti elektronskih medija, uenje na
daljinu poboljava studentski pristup obrazovanju.
Opte poznata injenica je da ocena kojom student poloi
ispit zavisi od toga koliko student uloi vremena da bi taj
odreeni ispit to kvalitetnije spremio.
Ovaj sistem je kreiran iz razloga da studentima obezbedi
kvalitetnija predavanja, nezavisne studije, grupne studije ili
interakciju u realnom vremenu (engl. real-time interaction),
kako bi to kvalitetnije savladali materiju koja je dominantna
u njihovoj struci i kako bi to bolje odgovorili na zahteve koji
e se postavljati pred njih u budunosti.
Zahtevi koji se postavljaju pred ovaj projekt jesu:
- pristup putem Interneta
- jednostavnost korienja

Slika 1. EasyPHP1-7
Nakon instaliranja EasyPHP1-7 pristupilo se generisanju
baze podataka koju e Moodle koristiti za smetanje svojih
podataka. Generisanje baze podataka uraeno je pomou
EasyPHP-a (Slika 2).

2. Analiza zahteva
Moodle je razvijen na Linux operativnom sistemu
koristei Apache, MySQL i PHP (LAMP platforma), ali je
testiran i sa PostgreSQL kao bazom i na Windows, Mac OS
X i Netware 6 operativnim sistemima.

Moodle (Modular Object-Oriented Learning Environment)


predstavlja softverski paket koji je namenjen za jednu formu
uenja na daljinu, a to je elektronsko uenje (engl. elearning)

Mogua su podeavanja sajta, dodavanje i uklanjanje


korisnika, dodavanje i brisanje kurseva, itd.
Osnovna funkcija ovog sistema jeste da korisnicima
obezbedi pristup raznim kursevima putem Interneta.
Korisnici se za kurs prijavljuju na prijavnoj strani (Slika 4).
Slika 2. Pravljenje baze podataka

Ovim je podeen server za postavljanje sistema za uenje


na daljinu i baza podataka namenjena za uvanje podataka
koje koristi ovaj sistem.
Pri instalaciji Moodle-a, iskopirani su moodle fajlovi u
C:\Program Files\EasyPHP\www. U zavisnosti od toga da li
je kopiran ceo fajl ili samo podaci iz njega pristup stranici za
instalaciju bie razliit. Ako je kopirana itava datoteka
prisupae se sa http://localhost/moodle/ , a ako su kopirani
samo podaci, http://localhost/ .[1]
Zatim je napravljen direktorijum u kome e Moodle
uvati podatke. Na kraju instalacije je editovan dokument
config.php.
Da bi se obezbedio stabilan rad Moodle-a, instaliran je
moodle cron.

Slika 4. Strana za prijavu

4. Podeavanje i opis sistema

Kada se korisnik prijavi na sistem omoguen mu je


pristup trenutno raspoloivim kursevima. Kada su u pitanju
nalozi za prijavljivanje na sajt, postoje dve vrste kurseva.
Kursevi kojima mogu da pristupaju svi koji to ele i kursevi
sa posebnim kljuevima za pristup. Za davanje naloga i
kljueva za pristup odgovorni su profesori.

Sva ostala podeavanja sistema tiu se samog


organizovanja izgleda aplikacije i kurseva koji e biti
dostupni korisnicima.
Kada je sistem pokrenut po prvi put, izvrena su
odgovarajua konfigurisanja baze podataka koju smo ranije
kreirali.
Na prvoj strani sajta podeeni su ocnovni parametri
sistema. Meutim, mogue je kasnije editovanje datih
parametara.
Na glavnoj strani sistema nalaze se brojne opcije. Za
administratora sistema, najvanija je administracija (Slika 3).

Kursevi mogu sadrati, video zapise PowerPoint


prezentacije, tekstualne fajlove itd. Putem video zapisa
znaajno se polaznicima kursa olakava uenje, jer im daje
mogunost da ipak uju i vide predavanje, iako se ne nalaze u
istoj prostoriji sa predavaem. Siste moe korisnicima da
obezbedi, posle svakog kursa, polaganje odgovarajuih
testova. Testove naravno pregleda nastavnik i alje
polaznicima kursa rezultate.
Postoje i druge usluge koje ovaj sistem moe da prui
korisnicima. Neke od njih su novosti, predstojee aktivnosti,
protekle aktivnosti, forumi, chat itd.
U kategoriji novosti redovno se auriraju sve inforamcije
u vezi fakulteta, ispita i ostalih aktivnosti koje mogu biti od
znaaja studentima.
Forumi omoguuju studentima da postave pitanja svoijm
kolegama o svim pitanjima koja ih interesuju, bilo da su
vezana za nastavu ili ne.
Veoma popularna usluga sistema je i chat. Ovu uslugu
mogu da koriste svi trenutno aktivni korisnici da stupe u
kontakt sa drugim korisnicima u realnom vremenu.
5. Zakljuak

Slika 3. Administracija

Uenje na daljinu postaje sve popularnije u svetu. Kod


nas je jo uvek nedovoljno razvijeno i koristi ga mali broj
visoko kolskih ustanova. Iako ovaj sistem moe znatno da

smanji trokove studiranja, jer bi svi studenti koji imaju


pristup Internetu mogli da prate predavanja a da ne dolaze na
fakultet.
6. Literatura
[1] www.moodle.org
Abstract -Learning as a concept represents a subject that is
more and more discussed novadays, and there are many

attemps which are used to upgrade learning to a highly


professional level. This project represents an attempt,which
leads to full automatization.

ADVANCED LEARNING SYSTEM


Sreko Joksimovi
uro Alfirevi
Borko uri

MULTIAGENTNE SIMULACIJE ORUANE BORBE


Dragan ujovi, VP 4522 Batajnica
Lazar Petrovi, Policijska akademija, Beograd
Multiagentne simulacije predstavljaju softverske simulacione
modele koji su nastali na osnovama tehnologije agenata,
autonomnih softverskih modula koji predstavljaju objekte iz
realnog sveta. Multiagentna simulacija predstavlja sistem
sastavljen od elemenata - agenata, izmeu kojih postoje
odreene interakcije. Dinamika takvog sistema (makro
dinamika) nije definisana eksplicitno - ona se razvija
spontano iz interakcije agenata, odnosno iz dinamike na
mikro nivou. Istovremeno, takve sisteme karakterie i visok
stepen decentralizacije. Ukoliko interakcije agenata imaju
nelinearan karakter, takve celine mogu ispoljiti svojstva
kompleksnih sistema (kompleksne karakteristike se mogu
javiti i u sistemima sa velikim brojem elemenata, bez obzira
na karakter njihovih meusobnih veza). Za razliku od
klasine teorije sistema, koja sistem posmatra od vrha prema
dnu (dekompozicija je karakteristian pristup ove teorije),
analiza i gradnja kompleksnih sistema sastavljenih od
agenata ide obrnutim putem - od dna prema vrhu.
Istovremeno, sistemi sastavljeni od agenata dosledno slede i
samu definiciju sistema: "skup elemenata u meusobnoj
interakciji".

Sadraj Rad prestavlja prikaz mogunosti istraivanja


oruane borbe pomou multiagentnih simulacija.
Multiagentne simulacije, nastale u okviru teorije
kompleksnih sistema, prevazilaze nedostatke postojeih
simualcionih tehnika (linearnost, zanemarivanje prostorne
komponente, homogenizacija borbenih entiteta). Pored
teoretskog uvoda, dat je prikaz konkretnog programskog
reenja za simulaciju sadraja oruane borbe, kao i kratak
prikaz originalnog simulacionog modela elektronskih
dejstava.
Kljune rei simulacija, agenti, kompleksni sistemi.
1. Uvod
Sintagma "sloen sistem" se danas esto zloupotrebljava u
nauno-tehnikim krugovima za oznaavanje onih pojava i
procesa koji jo uvek nemaju odgovarajui naziv, ili je
zakonitost njihovog odvijanja nedovoljno poznata. U prirodi
i drutvu, meutim, postoje brojni sistemi koji se odlikuju
specifinim karakteristikama, posebno kada je re o odnosu
izmeu mikro i makro nivoa (lokalno/globalno,
elemenat/sistem), koji zaista zasluuju atribut "sloen".
Dinamika takvih sistema nastaje spontano iz nelinearnih
interakcija njegovih elemenata i ne moe se objasniti prostim
zbrajanjem karakteristika i procesa na mikro nivou (nivou
elemenata). Pojave na makro nivou predstavljaju potpuno
novi kvalitet i ne mogu se redukovati na nivo elemenata
uobiajenim logikim metodama. Jedan od takvih sistema
jeste i ljudski mozak, u kome se na (jo uvek) neobjanjivi
nain iz jednostavnih interakcija neurona pojavljuje svest,
kao potpuno nova struktura. Sline karakteristike se mogu
uoiti i u raznim ivotinjskim zajednicama (roj pela, jato
ptica), kod kojih se red na nivou zajednice javlja bez ikakve
centralizovane kontrole, ali i u brojnim drutvenim
kategorijama, poput globalnog ekonomskog trita, ili
oruane borbe. Sredinom zadnje decenije prolog milenijuma
navedeni sistemi, koje savremena nauka oznaava kao
kompleksne, privukli su nepodeljenu panju naunika iz
najrazliitijih oblasti. Njihova aktivnost je dovela do
stvaranja tzv. teorije kompleksnih sistema, opte naune
discipline koja pokuava da pronae zajednike
karakteristike takvih sistema. Klasian redukcionistiki
pristup, po kome se sloena pojava izuava tako to se
sukcesivno deli na jednostavnije delove, ne moe dati
odgovarajue rezultate u izuavanju kompleksnih sistema,
zato to je njihova dinamika znatno sloenija od prostog
zbira procesa i karakteristika na nivou elemenata. Navedena
teorija je zbog toga razvila tzv. multiagentne simulacije, kao
specifinu tehniku za izuavanje kompleksnih sistema.

Multiagentne simulacije poseduju tipinu strukturu,


sastavljenu od agenata, okruenja u kome agenti postoje i
simulacionog mehanizma.
Agenti su autonomni softverski moduli koji imaju mogunost
opaanja i menjanja stanja okruenja. Takvu funkcionalnost
prati i odgovarajua struktura: agenti poseduju senzore,
aktuatore (izvrne organe) i odreene mehanizme
zakljuivanja, koji odreuju adekvatnu akciju u skladu sa
opaenim stanjem. Drugim reima, agenti predstavljaju neku
vrstu softverskih robota (u literaturi se esto sree i skraeni
izraz softbot). U softverskom smislu, agenti su obino
implementirani kao primerci objektno - orijentisanih klasa, sa
odgovarajuim identitetom, karakteristikama (atributima) i
pravilima ponaanja (metodama). Ponaanje agenta se u
krajnjoj liniji moe svesti na preslikavanje tipa opaaj
akcija, pri emu se mehanizam preslikavanja moe kodirati
na razliite naine: obinom tabelom, logikim pravilima
(IF...THEN), ili raznim tehnikama odluivanja (neuralne
mree, fuzzy logika, i slino, [1]). Nain kodiranja (a time i
nain odluivanja) odreuje i stepen inteligencije agenta, koji
se moe kretati od obinog reaktivnog elementa (tipa akcijaodgovor), do sloene strukture sa mehanizom odluivanja
zasnovanim na tehnikama vetake inteligencije. Tipian
agent poseduje itav niz veoma bitnih karakteristika, kao to
su reaktivnost (spobnost reagovanja na promene okruenja),
autonomnost, proaktivnost (biranje akcija u skladu sa
postavljenim zadatkom), adaptivnost (sposobnost uenja),
mobilnost i fleksibilnost.
itava aktivnost agenta vezana je za okruenje u kome se on
nalazi - okruenje je izvor njegovih opaaja i objekat
njegovih akcija. Poznavanje karakteristika okruenja je
osnovni preduslov za njegovu pravilnu implementaciju u
simulaciji. Okruenje moe biti deterministiko ili
stohastiko, dostupno ili nedostupno senzorima agenta,

2. Multiagentne simulacije

je znatno jednostavniji, zato to oslobaa programera brojnih


rutinskih zadataka, kao to je alociranje memorije i njeno
oslobaanje, kao i zbog injenice da je koncept klasa objekti veoma blizak konceptu agenata (kako u pogledu
strukture, tako i u pogledu dinamike, odnosno interakcije
agenata, koja se svodi na razmenu poruka). Ipak, oba
pristupa (proceduralni i objektno - orijentisani) zahtevaju i
razvoj kompletnog simulacionog mehanizma, ime se znatan
deo panje programera odvlai sa realnog sistema koji
predstavlja predmet modelovanja.

statiko ili dinamiko, diskretno ili kontinualno.Sa stanovita


izgradnje simulacionog modela (programiranja), najsloenija
su nedostupna, dinaimka i kontinualna okruenja. Pored
toga, veina realnih procesa je toliko sloena da se, i pored
izrazito deterministike prirode, iz praktinih razloga moraju
tretirati kao stohastiki [1].
Trei element svake multiagentne simulacije je sam
simulacioni mehanizam, koji upravlja njenim tokom u
vremenu. U principu, multiagentne simulacije spadaju u
grupu simulacija sa diskretnim dogaajima (promene stanja
agenata i okruenja su diskontinualni u vremenu), pri emu
se mogu koristiti dva mehanizma za pomak vremena: pomak
vremena za konstantni prirataj (engl. discrete time
simulation) i pomak vremena na naredni dogaaj (engl.
discrete event simulation;1 [2]. U oba sluaja simulacioni
mehanizam mora posedovati asovnik, ili vremenski broja,
koji vodi rauna o protoku vremena u simulaciji. Simulacije
sa konstantnim pomakom vremena su jednostavnije za
implementaciju, a njihovo funkcionisanje potpuno opisuje
sledei pseudo-kod:
1.
2.

3.

Inicijalizacija
for i=1 to ukupno_vremenskih_koraka do:
for j=1 to ukupno_agenata do:
agent(j).obavi_posao
prikazi_stanje
kraj

Navedeni problem se danas reava primenom nekog od


gotovih razvojnih okruenja za izradu simulacionih modela,
koji ve sadre usavrene simulacione mehanizme u vidu
programskih biblioteka, zajedno sa uoptenim - generikim
konstrukcijama agenata koje programer moe prilagoditi
svojim potrebama. Takav pristup oslobaa konstruktora
simulacije brojnih sporednih problema i stvara uslove za
maksimalnu koncentraciju na osnovni problem - efikasno
modelovanje objekata iz stvarnog sveta. Jedan od prvih
paketa za razvoj multiagentnih simulacionih modela jeste
SWARM, koji je nastao na institutu Santa Fe, vodeoj
svetskoj ustanovi za izuavanje kompleksnih sistema. Paket
Swarm omoguava kreiranje simulacionih modela u jeziku
Objective C (objektno - orijentisanoj verziji klasinog jezika
C, pretea C++), mada su naknadno dodati i moduli koji
omoguavaju programiranje u Javi. U njemu se nalaze brojne
biblioteke gotovih softverskih modula u kojima su
implementirani svi neophodni simulacioni mehanizmi, kao i
statistiki moduli za prikupljanje, obradu i prikaz podataka
generisanih u simulaciji.

(1)
(2)
(3)

U koraku (1) vri se inicijalizacija raznih struktura podataka


(pojedinanih agenata, okruenja, liste svih agenata, i slino)
i organizacija izlaza (obino je to prikaz na ekranu). Te
strukture se koriste u daljem toku programa za pamenje
stanja objekata u simulaciji, pri emu se stanja menjaju u
koraku (2). Implementacija izlaza (3) je obino preputena
programeru - kreatoru simulacije.

Slian SWARM-u je i programski paket REPAST, koji je


nastao na ikakom univerzitetu (njegovi autori su ranije bili
ukljueni u projekat SWARM). REPAST koristi iste
koncepte kao i SWARM, ali je u potpunosti uraen u jeziku
Java. Oba programa su javno dostupna, uz bogatu prateu
literaturu. Pored njih, panju zasluujue i komercijalni
program ruskog porekla, pod nazivom AnyLogic2, pomou
koga se mogu kreirati modeli razliitih osnova: multiagentni,
modeli zasnovani na teoriji masovnog opsluivanja, kao i oni
zasnovani na dinamici sistema. Pored toga, paket omoguava
i kombinovanje razliitih pristupa u kreiranju nekog modela.
Program sadri bogatu biblioteku simulacionih mehanizama i
objekata koji se esto koriste u simulacijama (poput redova
ekanja, servera i slinih objekata iz teorije masovnog
opsluivanja), dok se za razvoj konkretnog simulacionog
modela koristi programski jezik Java. Njegova prednost se
ogleda i u vizuelnom radnom okruenju, koje znatno
pojednostavljuje programiranje - kreiranje modela.

Navedeni kostur programa u prvi plan izbacuje jo jedno


veoma bitno pitanje - redosled po kome agenti u listi
izvravaju svoje akcije. Agenti u primeru svoje zadatke
izvravaju sinhrono, u skladu sa zajednikim asovnikom.
Ukoliko bi redosled njihovog angaovanja bio stalan,
pojedini agenti bi bili u povoljnijem poloaju u odnosu na
druge (naroito u simulacijama u kojima su interesi agenata
suprotstavljeni), to bi dovelo do pojave spontanih
regularnosti u odvijanju simulacije koje nemaju potporu u
stvarnom svetu. Pored toga, objekti u stvarnom svetu
najee funkcioniu paralelno (konkurentno), to je veoma
teko implementirati na raunaru zbog znatnog utroka
procesorskih resursa. Paralelno (asinhrono) funkcionisanje
agenata se u simulacijama najee zamenjuje sluajnim
redosledom njihovog aktiviranja - dovoljno je izmeniti
redosled agenata u listi po sluajnom principu u svakom
vremenskom koraku.

Multiagentne simulacije su od svog nastanka (sredina zadnje


decenije prolog veka) do danas stekle veliku popularnost u
naunim krugovima, naroito u oblasti drutvenih nauka,
ekonomije, ekologije i u vojnim krugovima. One su otvorile
nove mogunosti u prouavanju pojava koje je inae teko
kvantifikovati i verno obraditi analitiko - matematikim
pristupom (i sama oruana borba predstavlja svojevrstan
socio - tehnoloki problem, koji je veoma teko

Multiagentne simulacije se mogu kreirati u bilo kom


programskom jeziku - klasinom proceduralnom ili nekom iz
grupe objektno - orijentisanih. Objektno-orijentisani pristup
1

Simulacije sa konstantnim priratajem vremena se mogu


svesti na simulacije sa pomakom vremena na naredni
dogaaj, ukoliko se svaki prirataj vremena posmatra kao
dogaaj. Simulacije orijentisane na naredni dogaaj su
ekonominije, zato to se sat ubrzava u onim vremenskim
intervalima u kojima nema zakazanih dogaaja.

Podaci o programu, zajedno sa literaturom, mogu se nai na


adresi www.xjtek.com. Prethodna dva programa se lako
mogu pronai pretraivanjem po nazivu.

se precizno modeluju karakteristike konkretnog oruja ili


orua - puke M16, tenka T-84, na primer) i tzv.
minimalistikog modela, u kome se koristi mali broj
promenljivih koje opisuju dinamiku itavog sistema.
Simulacioni model je zamiljen kao konceptualna
laboratorija koja omoguava ispitivanje makroskopskih
pojava nastalih spontano na osnovu mikroskopske dinamike interakcija izmeu pojedinanih agenaga. Istovremeno,
model omoguava i ispitivanje povratne veze kojima tako
nastale makroskopske pojave utiu na pojedinane agente.

kvantifikovati na uobiajene naine). Prednosti multiagentnih


simulacija u odnosu na klasine pristupe su:
- model se moe konstruisati ak i onda kada se ne znaju
zakonitosti ponaanja celine - itavog sistema;
- izraajne mogunosti multiagentnih simulacija su vee
u odnosu na klasine simulacione modele - pomou njih
se moe izraziti znatno sloenija dinamika i struktura,
- multiagentni simulacioni modeli su obino realistiniji
zato to su agenti u njima heterogeni; istovremeno, ovi
modeli su u principu laki za odravanje, zato to se sve
ispravke vre na nivou individua - agenata,

Simulacioni model ISAAC je sastavljen od agenata elementarnih borbenih jedinica (vojnik, tenk, transportno
vozilo i slino). Svaki agent poseduje senzore kojima moe
stei uvid u stanje okoline, oruja pomou kojih utie na
okolinu, kao i mehanizme zakljuivanja koji upravljaju
njegovim ponaanjem. U principu, karakteristike i ponaanje
svakog agenta definisani su sledeim elementima:

- elementi multiagentnih simulacija - agenti predstavljaju relativno verne (dodue pojednostavljene)


kopije objekata iz realnog domena, ime je znatno
olakana komunikacija izmeu kreatora simulacije programera i krajnjeg korisnika - strunjaka iz
predmetne oblasti.

- doktrinom - podrazumevanim skupom pravila o


ponaanju u optim uslovima,

Multiagentne simulacije nisu liene ni odreenih


nedostataka. Jedan od osnovnih (i najeih) nedostataka
ogleda se u nemogunosti simulacije itave populacije ili
kompletne vremenske skale razvoja realnog procesa (obino
zbog ogranienih raunarskih kapaciteta). Ukoliko se
prouavanje realnog sistema vri na simulacionom modelu sa
umanjenom populacijom ili na smanjenoj vremenskoj skali,
prouavana pojava moe u potpunosti izostati (ukoliko je
njen nastanak uslovljen veliinom populacije ili dugim
vremenskim intervalom). Pored toga, multiagentni
simulacioni model veoma lako moe postati preoptereen
brojnim parametrima ukoliko njegov konstruktor nema pravi
oseaj mere, usled ega e pretraivanje kompletnog prostora
stanja (faznog prostora) praktino postati nemogue.

- zadatkom,
- stepenom poznavanja situacije - agent poseduje internu
predstavu okruenja, koja je generisana odgovarajuim
senzorima,
- adaptivnou - internim mehanizmom koji moe
menjati ponaanje agenta i/ili pravila koja upravljaju
agentom.
Navedena svojstva agenta konkretizovana su brojnim
parametrima i pravilima ponaanja, koji se mogu grupisati na
sledei nain:
- parametri line prirode,

Multiagentne simulacije nisu reenje za sve probleme, niti


predstavljaju nunu zamenu za klasine tehnike modelovanja
i simulacije. Umesto toga, njih treba tretirati kao
komplementarni pristup klasinim modelima, koji se koristi
onda kada klasine tehnike ne mogu dati eljene rezultate.

- dometi (senzora, oruja i komunikacionih ureaja),


- parametri socijalne prirode,
- pravila koja reguliu:
- pokret (broj polja koje agent moe prei u jendom
koraku - obino je to jedno ili dva polja) i

3. Praktina primena multiagentnih simulacija u oblasti


oruane borbe - ISAAC

- angaovanje u borbi.

Simulacioni model ISAAC (Irreducible Semi-Autonomous


Adaptive Combat) nastao je kao deo dvogodinjeg (19951997) istraivakog projekta realizovanog u okviru
mornariko-desantne peadije OS SAD3. U okviru projekta je
ispitana primenljivost teorije kompleksnih sistema na
izuavanje, pripremu i voenje oruane borbe (na kopnu).
Novi model je dizajniran prvenstveno radi prevazilaenja
nedostataka koje donose Lanesterove jednaine homogenizacije snaga i odsustva prostorne komponente.
Model je zasnovan na dvodimenzionalnom celularnom
automatu sa pokretnim elijama (agentima), ime je dobijen
diskretni heterogeni skup prostorno rasporeenih agenata, sa
sopstvenim karakteristikama i pravilima ponaanja koja se
mogu menjati u vremenu (sposobnost samoorganizovanja).

Bojno polje u modelu predstavljeno je dvodimenzionalnom


mreom diskretnih pozicija, pri emu svaka pozicija moe
primiti jednog agenta (crvenog ili plavog). Dimenzije bojnog
polja odreuje korisnik. Poetni raspored agenata na bojnom
polju zadaje korisnik, ili se on generie sluajno. Na
suprotnim stranama polja (to su obino dijagonalni uglovi)
postavljene su zastave (crvena i plava), pri emu osvajanje
protivnike zastave najee predstavlja i krajnji cilj dejstva
za obe strane. Program nudi i mogunost definisanja terena,
u vidu prepreka koje oteavaju ili onemoguavaju kretanje i
optiku vidljivost.
Svaki pojedinani agent se u nekom trenutku vremena moe
nai u jednom od tri stanja: iv, ranjen ili mrtav. Sposobnosti
ranjenog agenta mogu biti umanjene (smanjena brzina
kretanja, domet oruja ili senzora, na primer). Ponaanje
agenta je prvenstveno odreeno linim karakteristikama, ili
sklonostima, koje su definisane u obliku estoelementnog

Prema stepenu morfizma sa realnim sistemom ISAAC se


nalazi izmeu modela visokog stepena realistinosti (u kome

vektora,

Nosilac istraivanja je Marine Corps Combat Development


Command (MCCDP).

= {1 , 2 ,..., 6 } ,

pri emu je 1 i 1 i

= 1.

Pojedinane

komponente

okruenju manji od vrednosti navedene u parametru


napredovanja, parametar 6 postaje negativan (- 6 ), zbog

vektora

predstavljaju teinske koeficijente koji odreuju kako e


agent reagovati na lokalne podatke - podatke prikupljene
sopstvenim senzorima (ogranieni domet). Elementi vektora
praktino predstavljaju intenzitete kojima e pojedinani
ciljevi (ostali agenti ili zastava protivnike strane) privlaiti
agenta. Vektor sklonosti je zavistan od stanja - drugim
reima, vektor sklonosti ranjenog agenta ne mora imati iste
vrednosti kao i vektor ivog agenta. Komponente vektora
mogu biti i negativne, pri emu one, umesto pribliavanja,
izazivaju udaljavanje od odreenog entiteta.

ega e agent zaustaviti dalje napredovanje ka krajnjem cilju


- protivnikoj zastavi). Ako broj prijateljskih agenata u
okruenju postane vei od parametra grupisanja, parametri
1 i 3 postaju jednaki nuli, dok e u sluaju da broj
prijateljskih agenata u okruenju postane manji od parametra
angaovanja u borbi, lini parametri 2 i 4 postati jednaki
nuli (agent se nee pribliavati protivniku, zato
odgovarajuu podrku). Navedeni socijalni
dovoljno verno modeluju adaptivnost agenata,
njihovu sposobnost prilagoavanja izmenjenim
okruenja.

Sledea tabela definie znaenje pojedinanih elemenata


vektora, uz istovremeni prikaz tipinih vrednosti za agente
ofanzivnog i defanzivnog karaktera:

Ponaanje individualnog agenta moe biti izmenjeno i usled


razmene podataka sa ostalim agentima (u modelu je
implementiran i rudimentarni komunikacioni sistem koji
omoguava sticanje uvida u stanje na irem prostoru, ime se
poveava i racionalnost agenata), kao i usled delovanja
sistema komandovanja. Program omoguava definisanje
nekoliko nivoa komandovanja (lokalni i globalni), koji mogu
uticati na izmenu ponaanja agenta. Sistem komunikacije i
komandovanja menjaju funkciju cilja agenta tako to joj
dodaju nove lanove ([3]). Navedeni mehanizmi (socijalni
parametri, sistem komandovanja i sistem komunikacije)
uspeno modeluju povratni efekat koji okruenje ispoljava na
agente.

Tabela 1. Personalne karakteristike agenata


Element
vektora

Odreuje relativnu
vrednost ...

Defanzivni
agent

Ofanzivni
agent

broja prijateljskih
ivih agenata u
lokalnom okruenju

15/100

5/100

broja protivnikih
ivih agenata u
okruenju

-5/100

20/100

broja prijateljskih
ranjenih agenata u
lokalnom okruenju

30/100

broja protivnikih
ranjenih agenata u
okruenju

5/100

50/100

sopstvene zastave

30/100

protivnike zastave

15/100

25/100

to nema
parametri
odnosno
uslovima

Agenti - osnovni borbeni entiteti u simulaciji - mogu biti


opremljeni orujem ije karakteristike definie korisnik. U
principu, oruje moe biti streljako, ili prostornog dejstva
(artiljerija, na primer). Agentu, odnosno oruju se pridruuje
i verovatnoa pogaanja, koja moe biti fiksna ili u obliku
funkcije koju zadaje korisnik. Agenti jedne strane mogu biti
grupisani u vie jedinica (najvie deset), pri emu se vrsta
naoruanja definie na nivou jedinice.
Simulacioni mehanizam ISAAC modela zasnovan je na
sinhronom pristupu, u kome svaki pojedinani agent u
svakom trenutku vremena obavlja predviene aktivnosti
(sticanje uvida u stanje okruenja, reavanje elementarnih
sukoba, menjanje vektora linih karakteristika i izbor
sledeeg koraka kroz izraunavanje funkcije cilja4).

Pored standardnih teinskih koeficijenata, na ponaanje


agenta utiu i dopunski, tzv. meta-personalni koeficijenti ili
parametri, koji odraavaju socijalne karakteristike agenata. U
programu je definisano ukupno 14 meta-parametara (detaljno
objanjenje se nalazi u prateoj dokumentaciji), od kojih su
najvaniji:

Sa tako definisanim osnovnim kosturom programa, ISAAC


omoguuje realizaciju najraznovrsnijih eksperimenata, u
kojima se sloena dinamika na nivou sistema - oblici
manevra, na primer, dobijaju iz eksplicitno definisanih
karakteristika pojedinanih elemenata - boraca. Naredni
primeri prikazuju rezultate nekoliko takvih eksperimenata,
kroz sliku bojnog polja u odreenim trenucima vremena.

- parametar napredovanja - minimalnni broj agenata


sopstvene strane u okruenju nekog agenta koji je uslov
za njegovo dalje napredovanje (podrka),

Prvi primer (slika 1) prikazuje nekoliko snimaka bojnog


polja u razliitim trenucima vremena, pri emu vektor
karakteristika
plave
strane
iznosi
plavi = {1 / 15, 4 / 15,1 / 15, 4 / 15, 0,1 / 3} , dok je svakom

- parametar grupisanja - maksimalni broj agenata


sopstvene strane u okruenju, (spreava preterano
grupisanje sopstvenih snaga),

pojedinanom agentu crvene strane dodeljen sluajni vektor


(pri emu je parametar koji usmerava kretanje ka crvenoj -

- parametar angaovanja u borbi (podrka) - minimalan


broj prijateljskih agenata u okruenju koji je neophodan
kako bi se neki agent angaovao u borbi.
Navedeni socijalni parametri deluju tako to menjaju one
line: ukoliko je, primera radi, broj prijateljskih agenata u

Detaljan opis funkcije cilja dat je u [3].

sopstvenoj - zastavi jednak nuli). Poetne veliine i jedne i


druge strane iznose po 90 agenata - boraca.

zadatka (monotona, odnosno linearna zavisnost). Dobijeni


rezultati, meutim, govore suprotno.

Ve oko t=50 formira se jasno izraeni front, na kome ni


jedna strana ne ispoljava prednost. Oko t=100 deo plavih
agenata nalazi svoj put na donjem kraju fronta ka krajnjem
cilju - zastavi crvene strane, dok oko t=125 i deo crvenih
agenata nalazi svoj put ka plavoj zastavi. ak i ovaj
jednostavan primer jasno ilustruje jednu od osnovnih
karakteristika kompleksnih sistema i novih mogunosti koje
donosi prikazani tip modelovanja: spontanu pojavu
organizovanih struktura (u ovom sluaju to je klasian front)
na makro nivou kao rezultat interakcija na mikro nivou
(nivou elemenata sistema).

Slika 3. Nelinearan uticaj dometa senzora na


izvrenje zadatka
Poetna veliina snaga iznosi 100 agenata za crvenu i 50 za
plavu stranu. Domet senzora plave strane ostaje neizmenjen
u sva tri eksperimenta (5 polja). Parametri su postavljeni tako
da je crvena strana, pored brojane nadmonosti i znatno
agresivnija - crveni agent e ui u borbu ak i ako je broj
plavih agenata u njegovom okruenju za etiri vei od broja
crvenih, dok e plavi agent u borbu ulaziti samo onda kada je
broj plavih agenata u okruenju jednak ili vei od broja
crvenih. Domet oruja je jednak za obe strane (etiri polja),
kao i verovatnoa pogaanja (0.005).

Slika 1. Formiranje klasinog fronta


Uz malo eksperimentisanja sa parametrima koji su na
raspolaganju, mogu se dobiti i sloeniji oblici manevra, kao u
sledeem primeru, koji ilustruje klasino okruenje (slika 2)

Gornji red prikazuje situaciju u kojoj senzori obe strane


imaju iste domete. Crvene snage, brojano jae i agresivnije,
lako probijaju put do plave zastave kroz poloaj protivnika.
Deo crvenih agenata se pri tome udaljuje od ose crvena
zastava - plava zastava, u poteri za plavim agentima koji su
se odvojili od glavnine.
Srednji red prikazuje situaciju u kojoj je domet senzora
crvene strane za dva polja vei od plavog. Pri tome crveni
moe da koncentrie skoro kompletne snage prema plavoj
zastavi (u trenutku t=100 skoro svi crveni agenti e biti
grupisani oko plave zastave), ali i da istovremeno potpuno
odbrani svoju zastavu. Poveani domet senzora omoguuje
crvenom blagovremeno reagovanje na bilo kakvu akciju
plave strane, ime je spreeno njegovo neopaeno
pribliavanje crvenoj zastavi.

Slika 2. Okruenje kao sloeni oblik manevra


Nemonotonost, jo jednu bitnu karakteristiku kompleksnih
sistema, se takoe moe lako simulirati u samom programu.
Slika 3 uporedno prikazuje rezultate tri razliita
eksperimenta, u kojima je menjan domet senzora crvene
strane (sa poetnih 5 - gornji red, preko 7 - srednji red, do 9
polja - donji red). Intuitivno bi se moglo zakljuiti da se sa
poveanjem dometa senzora poveavaju i borbene
mogunosti crvene strane, a time i uspenost u realizaciji

Intuitivno bi se moglo zakljuiti da bi sa daljim poveanjem


dometa senzora crvena strana postizala barem iste rezultate,
ali nikako loije. Trei red, koji prikazuje eksperiment u
kome je domet senzora crvenog povean na 9 polja, govori
suprotno. Loiji rezultati se ogledaju u manjem broju crvenih
agenata u blizini plave zastave, kao i u nedovoljnom

stanicu veze u korpusu KoV SAD (preko tri hiljade stanica,


organizovanih u 272 radio-mree), koje su rasporeene u
prostoru u skladu sa osnovnim taktikim naelima.
Multiagentni pristup omoguava detaljno praenje rada svake
od tih stanica. to klasine simulacione tehnike nisu
obezbeivale. Simulacioni eksperimenti nad takvim
modelom obezbeuju detaljne podatke koje je praktino
nemogue dobiti bilo kojom drugom tehnikom. Model je
izgraen u probnoj (30-dnevnoj) verziji komercijalnog
razvojnog okruenja AnyLogic, u programskom jeziku Java.

spreavanju plavoga na putu ka crvenoj zastavi. Eksperiment


je tipian primer nemonotonosti u dinamici itavog sistema,
to je takoe jedna od osnovnih karakteristika kompleksnih
sistema. Objanjenje pojave je relativno jednostavno: sa
poveanom koliinom raspoloivih informacija, crveni sve
vie razvlai svoje snage, smanjujui njihovu koncentraciju,
a time i ukupnu borbenu mo - "informaciona patologija" u
terminologiji Martina Van Krevelda. Iz prikazanog problema
proistie jo jedna mogunost programa - eksperimentalno
pronalaenje odgovora na pitanje "koliko mnogo je
dovoljno".

S obzirom da i sama oruana borba predstavlja kompleksan


sistem, multiagentne simulacije se prirodno nameu kao
odgovarajue sredstvo za njeno izuavanje. Multiagentni
pristup reava brojne probleme koji se javljaju u klasinim
tehnikama, poput zanemarivanja prostorne komponente,
homogenizacije itave grupe osnovnih borbenih entiteta i
nepormenljivosti strukture modela tokom eksperimenata.

Prikazani oblici manevra koji nastaju spontano na makro


nivou predstavljaju samo jednostavnije oblike koje je
mogue generisati. itav program ima oko 50 parametara
koje korisnik moe proizvoljno menjati u potrazi za
reenjima problema, dok se pravi rezultati dobijaju njihovim
kombinovanjem sa razliitim jedinicama u sastavu plave i
crvene strane. Na taj nain se mogu modelovati
najraznovrsnije jedinice - artiljerijske (pokretljivost je
jednaka nuli, domet senzora i orua znatno vei od
uobiajenog), izviake (pokretljivost nula, domet senzora
uvean, mogunost komunikacije sa glavnim snagama,
izbegavanje direktnog sukoba sa protivnikom) i slino.
Program je, ba kao i njegov naslednik, EINSTein (Enhanced
ISAAC Neural Simulation Toolkit, verzija prilagoena
Windowsu), javno dostupan na adresi Istraivakog centra
amerike mornarice5.

Literatura

[1] Russell S., Norvig P. Artificial Intelligence: A Modern


Approach. Prentice-Hall, Inc., 1995.

[2] Radenkovi B., Stanojevi M., Markovi A. Raunarska


simulacija. Beograd, Fakultet organizacionih nauka,
1999.

[3] Ilachinsky, Andrew. Towards a Science of Experimental


Complexity: An Artificial-Life Approach to Modeling
Combat. Alexandria, VA, Center for Naval Analyses,
1997.

4. Zakljuak
Klasini pristupi simulaciji (analitiki, teorija masovnog
opsluivanja)
ne omoguuju realno modelovanje
kompleksnih pojava, kakva je i oruana borba. Teorija
kompleksnih sistema, sa tehnikom multiagentnih simulacija,
nudi reenje za prevazilaenje takvih problema, odnosno za
uspeno modelovanje tipino nelinearnih pojava i procesa.
Realni sistemi se u multiagentnim simulacijama modeluju po
principu "od dna ka vrhu" - umesto eksplicitnog modelovanja
dinamike sistema, eksplicitno se definiu samo pravila
ponaanja njegovih elemenata, dok se dinamika na makro
nivou (nivou sistema) javlja spontano, odnosno implicitno.

[4] D. ujovi. Primena teorije kompleksnih sistema za


procenu efikasnosti elektronskih dejstava. Magistarski
rad, Vojna akademija, Beograd, 2005.
Abstract - This paper shows the possibilities of the
multiagent simulations for studing combat. Multiagent
simulations were developed within the complex system
theory, and they overcome the limitations of the classical
simulation techniques (linearity, spatial component
neglecting, homogenity of the combat entities). After the
theoretical introduction, a specific simulation program is
described, together with short description of the original
simulation model of electronic warfare.

Programski paket ISAAC predstavlja neku vrstu


konceptualne laboratorije koja nudi mogunost ispitivanja
najraznovrsnijih procesa u oruanoj borbi. Ipak, multiagentne
simulacije svoju pravu vrednost pokazuju tek onda kada se
njihova struktura potpuno prilagodi problemu istraivanja.
Navedeni pristup je praktino testiran u izradi konkretnog
simulacionog modela elektronskih dejstava [4], u kome je
modelovan sukob u eteru izmeu prototipa savremenog
sistema za elektronska dejstva sa jedne, i detaljnog modela
sistema veza u korpusu KoV oruanih snaga SAD, sa druge
strane. Izraeni model je strukturno potpuno identian
realnim sistemima, kako u statikom, tako i u dinamikom
pogledu (raunajui i intenzitet veza u korpusu). Osnovni
elementi (agenti) u modelu odgovaraju entietima iz realnog
sveta - to su radio-stanice grupisane u radio-mree i
hijerarhijski ureene u jedinice ranga eta-korpus, odnosno
stanice za izvianje i ometanje radio-veza, kada je re o
sistemu za elektronska dejstva. Model verno prikazuje svaku

MULTIAGENT SIMULATION OF COMBAT


Dragan ujovi, Lazar Petrovi

Center for Naval Analysis, www.cna.org. Uz raniju verziju


programa isporuivan je i izvorni kod.



, ,
, ,
-
.


.
.

.
,

.
- , ,
,
1.
,
, , .
.


.
.
.

.
(Total Qality
Menagement-TQM)

,
.

.
2.



,
,
.

[1]: , ,
.


.

.
1 (18. ...).
.


.
.

.
12-
.
15
.
.


,



, , , .



.

.
.
[2]

.

" ".

.
''
''.

.

.

, , .

.
1

''
''.
.

,
.
. .

.
. ,
, ,

.


.

[3]

.

.
3.



.

.



(Total Qualiti ControlTQC)
60-70

.
.

TQM


.

[4]:
1. outpot-a
,
.
2. .


.
3. .

.
4. input-a.
.
5. .

.
6.
.
7.

.

,

, ,
.
8.


.
.
9.
.

. 10.

.
11.
.
12. .

.
13.
.
.
14. .


.

,

.
.
.
,
.


.
[5].

. .


.


[6]:





.


, , ,

.


,
,
.

-

.


.


.
-

,
. ,

TQM. Ishikawa
chart (
" "-fishbone,)
(benchmarking).
-
TQM
,

.
, .

TQM

. ,

[7]: ,
,
,

,
,
.

. ,
.


.

. ,
, .
, ,
,

.


.

.

.


. TQM
.

.


.
,
.
.

. ,
. .
.

.


.
4.


.
TQM
1988. [8].
Total Army Quality (TAQ)
TQM
,

.
TAQ
,
,
.
.

[8]:
,
,
, ,
, ,
. ,
,

.
[9]:
1. ,
2. ,
3.
4. .



.
( )
.


.
.

:

.
.

,
.

-
. .

.

.


.
: ()


.
,
.
,
,
.

.
:
,
.
.
.

.
,

.
.
,

/.
,

().
5.

.


.
,

() .




.


.
.

.

.

.

[1] . , ,
, ,
, 2003.
[2] . , , ,
, , (
), , , 2001
[3] J. M. Juran, ,
, ,1997.
[4] W.E. Deming, Imrovent of Quality and Productivity
Trought Action by Management, National Productivity
Review 1, Winter 1981-1982 ,
[5] J. , . ,
, , , 2003.
[6] . , , ,
,2000.
[7] J.A. Woods, J.W. Cortada, Qualitrends: 7 Quality Secrets
That Will Change Your Life, McGraw, New York, 1996
[8] www.hqda.army.mil
[9] Army regulacion 5-1, Total Army Qality Menagement,
Department of the army, Washington, 2002
Abstract - The enviroment in wich large systems exist is full of
chances and threats. It is aspiration to maximize chances and
minimize threats. The large systems have to be internal superior
and external oriented is it wants to use its chances. It is
impossibile if busness philosophy is not based an quality. This
paper presents modern comprehension of quality management
concept and possibility of its application in large system such is
army.
THE TOTAL QALITY MANAGEMENT CONCEPT IN
LARGE SYSTEMS
Mihailo Zogovic
Branko Tesanovic



, ,
, ,



.


.




.
, ,
,
1.


.



( 1).

:
,


.

:

(
),

,

.



,

.



.
2.


1 4.
P
r
.


,
. [5]

(1):
1

m 3
m
m 3
p = k1 e + k2 e2 + k3 3e [bar]
r
r
r
:
me - kg,

(1)

r - m,
k1 , k2 , k3 -

,
2.

. 1.

, ,

k1 = 0,84; k 2 = 2,7; k 3 = 7 .
,
( ),

: k1 = 1,06; k 2 = 4,3; k 3 = 14 [5].

r

.

2.

. 2.


, .


:

= 0.00156 m e r
: me - kg,
r - m, a
.

r 6 me
2c r 3

(2)

(3)

c - .



[1]

I = p( t )dt

(4)

p(t) - t
.


[1]:

3.
,




.
[1]:
2.5 p b
(6)
p sk =
p b + 7



3


( 4)
,


.

p( t ) = p1 e .
(5)


,


( 3 4).




y-.

. 4

,
, , :
(7)
pmax = c y psk
-
psk

cy .



.
3.


P, ,

:
(8)
P ( T1 + T2 ) = 0
(9)
T1 + T2 = f ( Q + G )
:

Q = p b AG -

AG ,
G - ,
2.5pb2
P = cy
A
(9)
pb + 7 b
- ,
f
.
(8), (9) (9) :
2.5pb2
A = f ( pb AG + G )
(10)
pb + 7 b

(),
p b
.
c y 1.2
cy

, Ab
() .



.



( 5)
H g .
2.5pb2
B+b
Ab H g pb Ag + G
=0
(11)
pb + 7
2




.




.

cy

4.

(. 1)

, :
d Ek E p
(12)
+
=P
dt q.
q
P -
(9).
(12)
() :
..

m q + b q + cq = P

..

q + 2 q + 2 q =

1
P
m

(13)
(14)


c
b
= 2

= 2 ,
(15)
m
m




.

..

q + 2 q + 2 q = 0

(16)

q = e t ( A cos pt + B sin pt )
(17)


( < )
q = e t ( C1 cos pt + C2 sin pt ) +
+

. 5

1
t
e ( ) P ( t ) sin p ( t ) dt
mp 0

(18)

(18)
,

P.

,
= 0 , (18) :

1
(19)
P ( t ) sin ( t ) dt
m 0
C1 C2
(18) (19)
:
q = ( C1 cos t + C2 sin t ) +

t = 0 ,

q = q0 = 0 ,
q = q0 = 0 .
(20)
(19) :

.
1
(21)
q = C1 sin t + C2 cos + P ( t ) cos ( t ) dt
m0
(20), (19)
(21)
q0 = C1 ,

q 0 = C 2

q
1
(22)
q = q0 cos t + 0 sin +
P ( t ) sin ( t ) dt
m 0

1
(23)
q=
P ( t ) sin ( t ) dt
m 0
:
t
t
t
t
(24)
P(t ) = p A 1 e = P0 1 e


(23)
(24)

q y
P(t).

5.

(23) (24)

77 .

.

1.
1.
cy,
1,2
Hg,
1.8 m
G,
215820 N
B+b,
2.4 m
Ab,
29 m2
g,
20,5 m
m,
6.9 kg

1 (11)

:
132p 2 + 259156p 1812888 = 0

(25)

(1), (2)

(26)
P0 = pAb

(1) (25)
(1) (2)

6900g
155mm
( 2)
2.
r,
16.7 m
,
0,0846 s
p gran ,
1970 Pa
( )
p ne ,
1411.5 Pa

P0b,
57.13 kN
P0g,
40.38
P0z,
13.79 kN

P0

2.
6.

8035/90 ( ,
-
) [2] 8203/94 (
) [3]

:
60 Hz, 2,54 mm
2g
.
60 Hz, 5g.
2g
, 3g (

)
60 Hz,
2,54 mm.
, , 1.27
mm :

c=

P02max
mq02

= 9.198 1010 .

(27)



6 7.


:


.





.




,


.





[1] . , "
", , 2002.
[2] 8035/90 " ,
"
[3] 8203/94 "
"
[4] . . , " ",
, 1981.
[5] . , " ",
, 2002.
Abstract - This paper consider behavior of basic
performancies of combat stiffness for MLRS of short tactical
ranges. Matematical model takes impulse shock wave loading
caused by HE projectile at the given distances from the
launcher on self propeled system in combat conditiones.
Diferent shock wave amplitudes initiates threshold forces and
moments acting on lateral side of MLRS and disturbing
launcher stability and rocket ammunition safety. Model
provides analisies of mention efects and compires with
temporal actual military standards.
COMBAT STIFFNESS CRITERION MODELING FOR
MLRS UNDER IMPULSE SHOCK WAVES
Aleksandar Kari
Momilo Milinovi

. 6

. 7


1.6 s


, ,
, ,


,
.
,

,

.
, ,
, , .
1.

()

( )
.

:
,
,

.
,
,
.

,
.
.
.
,

- .
,
.

,
.
()

. , ,
( )
.
,
(, )

() .


.

.
2.
,
,


. ,
.
.

.

(. 1)
,
().
,
1 2. ,
.
K

R1

P1

P2

K1

R2

P3

P4

K2

.1.
()
. (R)

():
1
(1)
K=
R
i + Pi

.
(, , ),

.

.
, ,

,

.
()
,
.
.

.


. , ,
, , .


.
.

. ,
.
( )
.
, .
,
. ( )
. ,
.

.
() ,
.

()
() .
,
.

. .
.

.
. , ,
.
()
.

.
,
. , ,
. ,
.

.
. ,

, ... ,
,
, ,
. .

,
()
.
. ,
,
. ,
.
3.


.
.
, FAO WHO,

.
, ,
.

().
, .
.


,
.
.
,

.

.
4.


.

,


. ,


. ,


.

.
, , ,
.


.

.


.

.

,
.
4.


() . (
) ,
. ,
.

:
,

.


.
,
(
),
( ).
, ,

.
( )

.
, ,

.

. , ,
,
.
.
.
,
,

.
,
.

. .

.
: (
),
()

.



.

(ADI)
mg/kg dan (.1). ,
( )
,
(
). FAO WHO

(Joint Expert Committee on Food
Additives JECFA).
.1.
(ADI)

ADI mg/kg dan

0,7

3,0

2,5

25

40
,
.

, (
),
.


,
,


.



2003.
56.

.
,

.


.
.2. -
(RDA)

RDA

RDA

800 g

800 mg

5
g

800 mg

10 mg

300 mg

60 mg

14 mg
1
1,4 mg

15 mg
2
1,6 mg

150 g
6
2 mg



() .
(.2)
( ).

100 ()
15% .
.

: .... (
). ,
(
),
,
.
5.

,

. ,

.


.
: .
,
.

ISO 9000. ,

(ISO 14000 ISO 18000). ,
,

.
.
()
,
(, )
.
.

,
,

.

.
, ,
.

(
)

. , . ,

,

.
,
.
()

,
: Hazard Analysis and Critical Control Point
HCCP.
.


,
.
(
)

.
.
. ,
,
.
,


, ISO 22000.
.
7.


.

. ,
, , .

.


. ,

.
,
, ,
,

.

()

().
.
,
,
.

.
()


. .

,
.

, ,
. , ,

() .


( )
(,
) .
, ,
.

. ,
.


,
.


.
, .
8.


,
,

(
), ,
.
.

(2006.) .


. .
ISO 22000.
,

.

( ) .

()
.
.

(
) . ,

.
, .
, ,
, ,
.

1. . , . , "
",
"
", /383-398/, 1996,
2. . , . , "
",
"
", /257-266/, , 1997,
3. . , . , "
", "
", /2328/, , 2000,
4. . , "
", I "
21. ", , 2001,
5. . , . . ,
"
",
" ", /1-5/,
, 2003,
6. . , . , "
",
"
", /15-21/, , 2004.
7. . , . , ",
", ,
, 2005.
Abstract - Development of the technology, brought to
significant expansion of nutrition products on the market.
Goal of this paper is to point on advantages and necessities
of application of modern standards for definition and
management of nutrition products' quality, through
overview of legal regulation changes based on the need to
increase coefficient of merchandise and capital turnover on
domestic and foreign market.
THE QUALITY STANDARDIZATION OF
NUTRITION PRODUCTS
Branislav Zlatkovic
Branko Tesanovic

DOSTIGNUA "PPT NAMENSKA" U SERVOTEHNICI


ivota Vui, PPT-Namenska AD, Trstenik
Sadraj Cilj ovog rada je da se prezentuje nivo tehnolokog
razvoja i proizvodne mogunosti PPT-Namenska u oblasti
servotehnike.
Kljune rei-elektrohidrauliki servorazvodnik,servorazvodnik, servotehnika, dvostepeni servorazvodnik.
1.Uvod
Elektrohidrauliki servorazvodnik (u daljem tekstu:
servorazvodnik) predstavlja kljunu komponentu u svakom
elektrohidraulikom servosistemu sa brzinskom ili
pozicionom povratnom spregom, od ijih karakteristika zavisi
dinamika, stabilnost, tanost i druge karakteristike
sistema.Mala potrebna snaga komandnog signala, a s druge
strane velika izlazna snaga iz servorazvodnika daje iroke
mogunosti primene u raznim oblastima tehnike.
U poetku su bili koncipirani za potrebe vazduho- plovstva,
meutim, danas se njihova primena proiruje na sve grane
industrije:
metalurgiju, naoruanje, maine alatke,
industriju
b)
c)
automobila, robote, specijalizovane maine i ureaje itd [1].
Razvoj servorazvodnika u "PPT-Namenska" otpoeo je pre
30-ak godina. U tom periodu steeno je znaajno iskustvo u
ovoj oblasti tehnike. Zahvaljujui tome, "PPT-Namenska"
proizvodi vie tipova i varijanti servorazvodnika,meusobno
razliitih po gabaritnim i prikljunim merama i po statikim i
dinamikim karakteristikama.U proizvodnom programu
nalaze
se
jednostepeni,
dvostepeni
i
trostepeni
servorazvodnici.

2.Dvostepeni elektrohidrauliki servorazvodnici


U proizvodnom programu PPT-Namenska preovlada-vaju
dvostepeni elektrohidrauliki servorazvodnici. Oni sadre
momentni motor kao elektromehaniki pretvara i razvodnik
tipa mlaznica-zaslon kao prvi stepen hidraulikog pojaanja.
Predstavljaju najvie korieno reenje servorazvodnika u
izvedenim elektrohidraulikim regulacionim sistemima.
Momentni motori imaju male pokretne mase i stoga visoke
prirodne uestanosti i brze odzive, a u kombinaciji sa
razvodnikom tipa mlaznik-zaslon obezbeuju relativno veliki
odnos izlazne (hidraulike) i ulazne (elektrine) snage.Pritisni
deo hidraulike energije prvog stepena, slui za pokretanje
drugog stepena hidraulikog pojaanja klipno-aksijalnog
razvodnika.Pri konstrukciji ovih ureaja, tei se da se na neki
nain upravlja ili regulie poloajem klipa, jer on odreuje
iznos hidraulike energije koji se vodi ka hidraulikom
izvrnom organu. Dva najee koriena reenja za tu
namenu su:
-opruge koje centriraju klip,
-povratna sprega po poziciji klipa do prvog stepena.
Prvi tip elekrohidraulikih servorazvodnika (slika 1.a) ,
koristi krute opruge,postavljene na krajevima klipa, koje
pozicioniraju klip u zavisnosti od razlike pritisaka prvog
stepena. Njihova upotreba je ograniena jer se odlikuju

znatno loijom dinamikom u poreenju sa ostalim tipovima


servorazvodnika.
Dvostepeni servorazvodnici uglavnom ukljuuju
povratnu spregu izmeu hidraulikih stepena.Time
razvodnici postaju mali servo sistemi. Korienjem
povratne sprege, pozicija razvodnog klipa se uporeuje
sa karakteristinom veliinom prvog stepena, tako da se
bilo koja greka poloaja klipa ispravlja.

a)

Sl. 1. Dvostepeni elektrohidrauliki servorazvodnici


Povratna sprega klipa dozvoljava vea pojaanja prvog
stepena, nezavisno od poloaja klipa. Istovremeno se i
eliminie zavisnost krajnjeg poloaja klipa od razlike pritiska
prvog stepena, tj. relativno velike vrednosti sila pokretanja se
ostvaruju malim procentom jaine struje na ulazu u
momentni motor [2].
U zavisnosti od konstruktivnog reenja povratne sprege
po poloaju klipa drugog stepena hidraulikog pojaanja, u
PPT-Namenska se proizvode servorazvodnici sa:
-mehanikom povratnom spregom(sa povratnom oprugom)
-elektrinom povratnom spregom
Kod servorazvodnika sa mehanikom (slika 1.b) ili
elektrinom (slika 1.c) povratnom spregom, pojaanje
povratne sprege, moe se menjati. Promena pojaanja
povratne sprege kod servorazvodnika sa mehanikom
povratom spregom, menja se promenom krutosti opruge
povratne sprege, a promena pojaanja kod servorazvodnika
sa elektrinom povratnom spregom, menja se promenom
pojaanja servopojaavaa. Elektrina povratna sprega
obezbeuje najlaku promenu pojaanja povratne sprege i
najbolje dinamike karakteristike, ali zahteva linearni
varijabilni dava poloaja i servopojaava. Mehanika
povratna sprega je manje fleksibilna , ali ima manje delova i
nia joj je cena izrade.
3.Opis rada

Servorazvodnik prikazan na slici 2 je dvostepeni i sa


mehanikom povratnom spregom.
Momentni motor prima ulazni elektrini signal kroz
namotaje kalemova (1) i stvara moment na kotvi (2)
momentnog motora. Kotva (2) je vrsto vezana za flaper (u
daljem tekstu: zaslon) (6) , a zaslon (6) za elastinu cevicu
(4) i oprugu povratne sprege (10) i zajedno predstavljaju
sklop krsta.

4.Servorazvodnici
Namenska

iz

proizvodnog

programa

PPT-

Na slici 4 prikazani su neki od tipova servorazvodnika iz proizvodnog programa PPT-Namenska.U


tabeli 1, na slici 5, date su njihove najvanije karakteristike.
Tabela 1

Sl. 2.Funkcionalna ema dvostepenog servorazvodnika


Moment na kotvi (2) zakree zaslon (6) koji u prvom stepenu
stvara diferencijalno priguenje na mlaznicama (8). Prvi
stepen hidraulikog pojaanja, tipa mlaznica-zaslon, sastoji
se od dva fiksna prigunika (9) i od dva promenljiva
prigunika sastavljena od dve mlaznice (8) i zaslona (6) i
predstavljaju Vitstonov most (slika 3). Neravnotea mosta
izlae razvodni klip (11) diferencijalnom
pritisku,
pomerajui ga desno-levo zavisno od struje u namotajima (1).
Srazmerno pomeranju razvodnog klipa (11), dolazi do
otvaranja protonih otvora na razvodnoj auri (12), gde
dolazi do hidraulikog pojaanja (drugi stepen). Opruga
povratne sprege (10) pomera se zajedno sa razvodnim klipom
(11) i stvara moment na sklopu krsta koji se uravnoteava
sa momentom zakretnog motora, momentom elastine
cevice (4), hidraulikim momentom na zaslon (6) i
momentom viskoznog trenja. Na taj nain razvodni klip (11)
zaustavlja se u poloaju proporcionalnom ulaznoj struji u
momentni motor.

Poz.

Tip
Servoraz.

Broj
stepena

Protok
(l/min)

Frekvencija pri
kojoj je
amplitudno
slabljenje
-3 dB (Hz)

Frekvencija pri
kojoj je fazno
kanjenje
-90 (Hz)

DE

>150

>150

>60

>60

>60

>60

FD

>10

>10

B31

>200

>200

6
7

PD
A3000

1
2

>500
>200

>500
>200

A1000

>200

>200

>150

>150

10

>60

>60

11

B32

>150

>150

12

p=70bar
460
p=70bar
60240
p=70bar
440
p=10bar
160
p=pn
2,529
0,5
p=pn
0,513,7
p=pn
0,513,7
p=pn
2,529
p=70bar
460
p=pn
10,860
p=70bar
460

>60

>60

Sl. 5. Karakteristike servorazvodnika


Prve serije servorazvodnika razvijene u PPTNamenska (H, D, E, DE, EE), svojim statikim i
dinamikim karakteristikama, a u pojedinim sluajevima
gabaritima i masom, nisu obezbeivale mogunost
supstitucije svih tipova servorazvodnika koji su proizvedeni u
firmama: MOOG, DOWTY, REXROTH itd. S obzirom na
ranije steeno iskustvo u oblasti projektovanja servorazvodnika, kao i na nivo tehnoloke opremljenosti, krenulo se u
osvajanje novih tipova servorazvodnika.
2

Sl. 3. Vitstonov most

11

10 12

Sl .4. Servorazvodnici iz proizvodnog programa PPTNamenska


Kao plod jedne takve aktivnosti, u proteklom periodu
razvijeno je, ili se nalazi u razvoju, vie tipova
servorazvodnika o kojima e biti rei u narednom tekstu.
Pri tom se maksimalno vodilo rauna o unifikaciji delova,
kao i o identinosti prikljunih mera sa onima kod
odgovarajuih servorazvodnika strane proizvodnje.
Prvo je osvojen servorazvodnik serije G koji po karakteristikama i prikljunim merama odgovara servorazvodniku serije
72 firme MOOG. Ujedno predstavlja njegov zamenitelj.
Primenjuje se tamo gde izvrni organ zahteva vee
upravljake protoke, a istovremeno i bolje dinamike
karakteristike samog upravljakog ureaja.Uspeno se
pokazao u eksploataciji kod podmornica, u sklopu
servoaktuatora za vojnu primenu i u hidraulikim instalacijama za civilnu primenu.
Radi mogunosti supstitucije servorazvodnika serije 31 firme
MOOG i DOWTY, u PPT-Namenska razvijena je serija B
servorazvodnika. Radi se o dvostepenom servorazvodniku
malih gabarita i male mase (0,54 kg). Naao je iroku
primenu kod borbenih aviona, u raketnoj tehnici i kod
torpeda. Meutim, zbog svoje vee mase u odnosu na srodni
servorazvodnik strane proizvodnje i na zahtev trita,
projektovan je servorazvodnik serije B31 .Novom konstrukcijom obezbeena je manja masa (0,37 kg) , ali i propusna
uestanost do 300 Hz.
Sledei korak u osvajanju novih tipova servorazvodnika bio
je servorazvodnik B32. Zadrana je ista masa, ali omogueno
je postizanje protoka do 60 l/min, pri p jednakom nazivnom
pritisku napajanja.
Najnoviji proizvod "PPT-Namenska" je servorazvodnik serije
A (slika 6).

Koristi se kod primarnih komandi leta borbenih aviona.


Njegov kvalitet i pouzdanost u radu ve su dokazani prvo kroz
homologaciju, a zatim i u realnim uslovima rada. Na taj nain
kompletirana je lepeza servorazvodnika proizvedenih u "PPTNamenska" ime je obezbeena potpuna konkurentnost stranim
firmama kako na domaem tako i na inostranom tritu.
Servorazvodnik serije A prema svojim gabaritima i masi,
kao i po tehnikim karakteristikama odgovara servorazvodniku serije 30 firmi MOOG i DOWTY. Spada u minijaturne
servorazvodnike i tehnoloki predstavlja jedan od najsloenijih
proizvoda iz ove oblasti tehnike. Ta tehnoloka sloenost
ogleda se u sledeem:
-ugradnja razvodnog klipa direktno u telo, bez razvodne
aure, izuzetno tana i kvalitetna izrada pravougaonih
protonih otvora u telu postupkom eroziranja,
-cilindrinost otvora prenika 4.5 mm, u koji se smeta
razvodni klip, iznosi do jedne etvrtine mikrometra
(0,00025 mm), a kvalitet obraene povrine Ra 0.1,
-izuzetno tana i kvalitetna izrada prigunih otvora u
eliku prenika reda veliine 0.1 mm i sa kvalitetom
povrine Ra 0.8,
-radijalni zazor izmeu razvodnog klipa i tela kree se od 1
do 1.5 m (dijametralni zazor 2 do 3 m),
-aksijalno uparivanje razvodnog klipa i tela sa tanou do
0.5 m,
-izrada vie presovanih spojeva sa tanou izrade od 1 do 2
m,
-izrada kugle prenika reda veliine 0.8 mm, koja je sastavni
deo mehanike povratne sprege, bruenjem sa tanou
izrade do 2m i kvalitetom obraene povrine Ra 0.1,
-spajanje pojedinih pozicija postupkom laserskog zavarivanja,
-strogo tolerisane dimenzije veine delova servorazvodnika,
-termika obrada i povrinska zatita delova prema
specijalnim instrukcijama,
-statike i dinamike karakteristike se proveravaju prema
strogim svetskim vojnim standardima [3].
U toku je osvajanje proizvodnje novog tipa
servorazvodnika za regulaciju pritiska. U odnosu na ve
osvojeni servorazvodnik ovog tipa, novi servorazvodnik e
imati razvodni klip i moi e da ostvari maksimalni protok do
40 l/min pri p=70 bara. Funkcionalna ema ovog
servorazvodnika data je na slici 7.
Elastina
cevica
Kotva

Flaper

Namotaj

Mlaznica

Magnet
Prigunik

Filter

Sl. 6. Servorazvodnik serije A


Napojni vod

Povratni

Upravljaki

Klip

Sl. 7.Funkcionalna ema dvostepenog servorazvodnika za


regulaciju pritiska
Klasini servorazvodnici su dosta osetljvi na rad sa
nedovoljno dobro filtriranim hidraulikim uljem. Zato su
napravljeni odreeni koraci u osvajanju nove generacije
servorazvodnika. Re je, pre svega, o direktno upravljanom
jednostepenom servorazvodniku sa linearnim motorom
(DDV). Njegov izgled dat je na slici 8.

Sl. 8. Direktno upravljan jednostepeni servorazvodnik sa


linearnim motorom (DDV)
U "PPT-Namenska" uraen je prototip ovog servorazvodnika.
Pored gore navedene osobine ovih servorazvodnika, vano je
pomenuti da im dinamike karakteristike ne zavise od
pritiska napojnog fluida, ali i to da im je nivo dinamike
karakteristike nii za etvrtinu nego kod klasinih
servorazvodnika. Imaju poveane gabarite i masu.
U ovoj oblasti tehnike "PPT-Namenska" je napravila
znaajne korake na izradi specijalnog direktno upravljanog
servoraz-vodnika sa 8 upravljakih ivica (sl. 9).

Sl. 9. Direktno upravljan servorazvodnik sa 8 upravljakih


ivica
Radi se o direktno upravljanom servorazvodniku kod koga
glavni upravljaki ventil ima 8 razvodnih ivica. Naspram

svake razvodne ivice na razvodnom klipu nalazi se po 8


protonih otvora na razvodnoj auri izuzetno tane i
kvalitetne izrade. Kvalitet izrade glavnog upravljakog
ventila ve je potvren u eksploataciji na borbenom avionu.
Zakljuak
PPT-Namenska uspela je da osvoji proizvodnju
itave lepeze servorazvodnika. Jedini je proizvoa
servorazvodnika na domaem tritu. Kvalitetom i cenom
svojih proizvoda uspela je da se nametne na svetskom tritu.
Zbog slinosti sa servorazvodnicima firmi MOOG, DOWTY,
REXROTH, kako po gabaritnim merama , tako i po statikim
i dinamikim karakteristikama, servorazvodnici domae
proizvodnje, osim to se ugrauju na nove ureaje i
sisteme,koriste se za zamenu amortizovanih servorazvodnika
strane proizvodnje na postojeim ureajima i sistemima.
Osvojen je i prototip direktno upravljanog jednostepenog
servorazvodnika koji pripada novoj generaciji.
Obzirom na iskustvo strunjaka PPT-Namenska i
na postignuti nivo tehnolokog razvoja, vreme potrebno za
osvajanje proizvodnje novih tipova servorazvodnika svedeno
je na svega nekoliko meseci. Na zahtev kupca, a uz korektno
definisanje tehnikih zahteva, u saradnji sa naim
strunjacima, za vrlo kratko vreme se mogu osvojiti i
specijalni tipovi servorazvodnika kod kojih jedna ili vie
karakteristika odstupa od standardnih vrednosti.
Literatura:
(1) Katalozi proizvoaa Prva petoletka-Trstenik, Vickers,
MOOG, Shell, Mannesmann REXROTH
(2) Yeaple Frane Fluid Power Desing Handbook, Third
Edition, Marsell, Dekker, New York, 1996.
(3) Aerospace recommended practice SAE ARP 490E
Abstract
Purpose of this study is to present level of technology
development ond possibilities in servotechnics.
PPT-NAMENSKA-SERVOTECHNICS
DEVELOPMENT
ivota Vui

-
, - ,

.
, ,
.
,
, ,
.
1.
,
,

,
.

,

,
.
,

,
.
2.

,
.
.

,
- .

.
3.

,
()

,
,
.

, , ()

, .

.
,
, ().
4.

(
, , , ,
, .).
5.

.

,

.
.

.
6.

:

( )


().

1. -
. , .


[mm]
[mm/o]
[daN]
[m/min]
2
10

25
1,5

2,0
0,03

0,10
40
200
= 140 240 [daN/mm ]
2
10 20
1,5 2,0
0,08 0,10
40 200
= 90 120 [daN/mm ]
0,050 0,080 mm
10 25
1,5 2,0
0,08 0,10
40 200
0,030 mm
8 12
1,5 2,0
0,08 0,10
40 200

7.
,
(),
:
N7 (Ra 1,6)

N6 (Ra 0,8)

(
2 5 mm
)

(
) .
8.

:
A.

( 2
4 )
B.

C. (

)
D.

.
,
,

, .
9.

80H7 (
30XC () 14-1-950-86,
= 12010 [daN/mm2]):
+0 ,160

1.1 80 +0,120
1.2
1.3
n = 200 [o/min], S = 0,05 [mm/o],
F = 10 [daN] =1 ()
+0 , 000

1.4 80 0, 040
1.5
1.6 80H7
1.7 .


:
2.1
n = 200 [o/min], S = 0,05 [mm/o],
F = 15 [daN] =1 ()
2.2
:
+0 , 055

3.1 80 +0, 040


3.2
2.1
+0 , 000

3.3 80 0, 040
3.4
3.5 80H7
3.6
1.3
3.7

:
3.8

n = 200 [o/min], S = 0,05 [mm/o],


F = 15 [daN] =1 ()

n = 200 [o/min], S = 0,05 [mm/o],


F = 25 [daN] =2 ()


-
LJ () - ().
[1] .. , .. ,
,
No901-72 TU-204 o
27.07.1990..
Abstract - This document is an instruction about
technological process application-diamond polishing
(basic principles, field of use, processing regimeand
expects results).
TECHNOLOGICAL PROCESS DIAMOND
POLISHING
Dragan Koci



, ,


.
.
- , ,
.
1.

()

. To
,
.

.



.
-75
- .
,
-75
.


,
,
.



.

:
,
,

.
,

.

,

.


.

.
, ,


.



.

,
.
, ,

.


: , ,



.
2.


.

.
1907. ,
.
.

, [1].


.

.
, ,
[2].
,
,
,
.


(
).

, .

.



. 242,
, .260, -9, -130 .211.
3.

.
, -

. .


. :

-
, ,
-
,
,

( , ),
(-, ).
: -,

,
.

:
,
.
.
( )
( )
,
.


.
, .

$.
/-.
:
, ,
() .
,
.
,

-
. ()

()
.

.
.
,
.
10 15
.
,
.


-
.
,
,
. 80-130
.
,
.
,

, .
()
,
.
90 130
-

.
()
.
,
.


,
.
:
[3].


.
15
.260
,
60 .
-339
70 . -339
(60 ) (50 ).

.

.
-115
15 130
.
(60 ) (50 )
.
, .

,
.

20 .
200 (
)


.

4.


.
, -
,

. ,
,
.

,

. ,



.

, .
2005.
25 251.
. ,


. ,
,


.



.
,
50%
.

/ :
:
-
110-350
/,
- 5 /,
- 4500
- 1000 .
:
- ,
- ,
-
(, , ),
-
- a.
:
- 200 $,
- 250000 $


6000 .


/ :
:
- 150-700 /,
- 15 /,
- 7000
- 1500 .
:
-
(),
- ,
-
,
-
-
.
:
- 500 $,
- 3.5 $

- 8000
.
:
- ,
- 500

-
.


50%
, .260,
-242, -9 -130 .

, .260, 9, -130 .211.
,
-


.


.

.
5.


,
.
,


.
,


.


.


( ,
)
() .

()
().

, AHP
(Analytical Hierarchy Process), ELECTRE (Elimination
and Choice Translting Reality -
), SMART (Simple
Multi-Attribute
Rating
Technique),
VIKOR

PROMETHEE (Preference Ranking Organisation Method


for Enrichment Evaluations).
Kao a a je


(Analytical Hierarchy Process).


.

.


:
- ,
- ,
- ,
- .
,
,
Expert Choice 2000.

.
/ ,
/

. ,
; -242,
.260, , -9 .



. .260,
-9, , .211
.
Expert
Choice

/
.
,

-242
.

.260

(
).
, -9 ,
.211 .
6.

.

,

. ,
,
: , , .
.
,

,
.

.
,
,
,

.
,
.



.

:
,
- .

.
,

.
,

.



. ,


.


.

, .260, -242, -130 ,
-9 .211.

,

.

,
.260, -242 -9.


.260, -9 -130
.211.




Expert Choice.



-242.
.260, ,
-9
-130 .

.260
-9.
, .211
, -130 .

Expert Choice
.




.
, ,
.260
,
-4.
, ,
242
-9
.
, -4.

[1] , , I, II,
, . 1-8, , 1996.
[2] Braybrook R., Military training aircraft of today,
Haynes Publishing Group, Sommerset, 1987.
[3] .,

-
,
, , 1997.
Abstract This paper presents the possible way of the
choice of training aircrafts which are designed for ab
initio/primary and basic flight training. The paper also
includes the rank of viewed aircrafts.
THE CHOICE OF TRAINING AIRCRAFT
VARIANTS FOR THE PRIMARY AND BASIC
FLIGHT TRAINING
Slavia Vlai

IZBOR RENTABILNOG ARTILJERIJSKOG CILJA


ZA GAANJE VIECEVNIM RAKETNIM SISTEMIMA
ppuk. mr Tugomir Kokelj, ppuk. Hajradin Radoni, Vojna akademija Beograd

Sadraj Problem izbora rentabilnog artiljerijskog cilja za


gaanje viecevnim raketnim sistemima (VRS), iako odavno
prisutan, nije eksplicite razmatran ni u najnovijem
Artiljerijskom pravilu gaanja. Reenje tog problema je
mogue ako se uspostavi sklad izmeu zakona rasturanja,
zakona unitenja cilja, dimenzija cilja, broja ispaljenih
projektila po oruu, broja orua i rasporeda njihove vatre po
cilju. U radu, ovaj problem razmatran je samo za Lanser
Raketa Samohodni Viecevni (LRSV) 128 mm M77, poznatiji
pod nazivom OGANJ.
Kljune rei: - izbor, rentabilan artiljerijski cilj, gaanje
viecevnim raketnim sistemima
1. Uvod
Danas se viecevni raketni sistemi nalaze u naoruanju
svih savremenih armija i predstavljaju vano sredstvo u
podrci jedinica kopnene vojske. Namenjeni su za nanoenje
snanih vatrenih udara iznenadnom i kratkotrajnom vatrom
po ciljevima (objektima dejstva) rasporeenim na veoj
povrini i dubini borbenog rasporeda.
Razvoj VRS u naoj zamlji, do devedesetih godina prolog
veka, nije znatnije zaostajao u odnosu na savremene armije u
svetu. U operativnoj upotrebi nae vojske, u sastavu
artiljerijskih jedinica, nalaze se sledei modeli VRS:
- VBR (viecevni baca raketa) 128 mm M 63
PLAMEN, vuni, maksimalnog dometa 8,5 km;
- LRSV 128 mm M 77 OGANJ, samohodni,
maksimalnog dometa 20,6 km;
- LRSV 262 mm M 87 ORKAN, samohodni,
maksimalnog dometa 50 km;
- LRST M 94 KOAVA, samohodni, troinski,
maksima-lnog dometa 10 km; i
- LRSV 128 mm M 63/94 PLAMEN-S, samohodni,
maksi-malnog dometa 12,5 km, (sistem je konstruisan
integracijom postojeeg lansera vune varijante M63 i
vunog vozila za lanser).
Navedena raznolikost modela VRS, specifinosti njihove
pripreme za dejstvo i razliite taktiko-tehnike
karakteristike raketa i njihovog dejstva na cilju, jo vie
usloavaju problem iznalaenja rentabilnog artiljerijskog
cilja za gaanje VRS.
Pored navedenog, raznovrsnost, pokretljivost i otpornost
savremenih ciljeva, zastarela metodologija prorauna
poetnih elemenata za gaanje i neopremljenost savremenim
siste-mima za upravljanje vatrom dodatno usloavaju
navedeni problem.
Tokom izvoenja borbenih dejstava u periodu 1991.-1999.
godina, zbog nedovoljnog poznavanja i neuvaavanja

navedenih karakteristika i specifinosti, u praksi se pokazao


nesklad izmeu utroene koliine municije i eljenog tj.
ostvarenog efekta po gaanim ciljevima.
Izbor cilja podrazumeva utvrivanje svrsishodnosti svakog
angaovanja artiljerije i ukupne njene borbene aktivnosti radi
postizanja to povoljnijih rezultata sa to manje snaga i
sredstava. Nanoenje to veih gubitaka neprijatelju posebno
u ljudstvu, mora biti osnovni kriterijum pri izboru cilja u
svim oblicima i vidovima borbewnih dejstava.
Artiljerijski cilj [1] je svaki element borbenog rasporeda
neprijtelja (objekat), koji je celishodno i rentabilno gaati
artiljerijom. Pod ciljem, podrazumeva se zemljina ili vodena
prostorija pravougaonog oblika opisana oko fizikog cilja.
Centar pravougaonika je centar cilja, kraa stranica je dubina,
a dua irina ili front cilja za koju se odreuje azimut fronta
cilja. Pod rentabilnim ciljem (u taktikom smislu)
podrazumeva se cilj po kojem se isplati izvriti odreeno
borbeno dejstvo jedinicama VRS, tj. cilj ijim se
neutralisanjem ili unitenjem moe opravdati rizik upotrebe
tih jedinica.
Svrha artiljerijskog gaa jeste da se na cilju dobije potreban
broj pogodaka, dovoljan da se po elementima cilja ostvare
eljeni materijalni i moralni efekat. Broj projektila koji se
lansiraju i broj projektila koji padnu na cilj nije isti i zavisi od
toga da li srednji pogodak prolazi kroz centar cilja i kako se
meusobno odnose slika rasturanja pogodaka i cilj. Postoje
brojni postupci pripreme poetnih elemenata i korekture koji
omoguavaju da se srednji pogodak dovede i odrava na
centru cilja, ali je primena istih u suprotnosti sa namenom I
naelima upotrebe jedinica viecevnih raketnih sistema.
Intuitivno, dolazi se do pravila da bi rentabilan cilj mogao da
bude svaki cilj koji je jednak slici rasturanja VRS, tako da
svi lansirani projektili padaju po cilju nema negaanog dela
cilja niti ima projektila koji padaju van njega. Ali, zakon
rasturanja, zakon unitenja cilja i drugi faktori znatno
usloavaju ovo poetno, jednostavno i samo priblino tano
pravilo za izbor rentabilnog cilja.
2. Zakon rasturanja i unitenja
Vrednosti rasturanja raketa [2] znatno su vee od rasturanja
prilikom gaanja klasinom artiljerijom [3] (Tabela 1.), i
uzroci rasturanja nisu isti na aktivnom i pasivnom delu
putanje leta rakete. Osnovni uzroci poveanog rasturanja
raketa su u jaini i pravcu dejstva sile potiska, razlici u obliku
i masi rakete, odstupanju totalnog impulsa raketnog motora,
nejednakoj aerodinamikoj eksentrinosti, vibracije i trzanje
lansirnog orua, u promenama u meteorolokim uslovima

(posebno u aktivnoj fazi) i u nejednakom (nejednobraznom)


usmeravanju lansirnog orua u pravcu cilja.
Tabela 1. Uporedne karakteristike tabline slike rasturanja
pogodaka LRSV 128 mm M77 i Topa 130 mm M46

Daljina
ga| anja (m)

K arakteristike TA B LI^ N E slike rasturanja pogodaka


oru|a LR S V 128 m m M 77
pri izvr{enju ga|anja sa Trenutno-fugasnom raketom 128m m M 77

2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
11000
12000
13000
14000
15000
16000
17000
18000
19000
20000
20652

zatvorene
A D -ko~nice
polo`aj "N "

otvorene dve kra}e otvorene dve du`e


A D -ko~nice
A D -ko~nice
polo`aj "2K K "
polo`aj "2K D "

Top 130m m M 46

otvorene ~etiri
A D -ko~nice
polo`aj "4K "

TF projektil M 79
P U N O punjenje

Jedno verovatno skretanje putanje


po daljini po pravcu po daljini po pravcu po daljini po pravcu po daljini po pravcu
Vd (m)
Vp (m)
Vd (m)
Vp (m)
Vd (m)
Vp (m)
Vd (m)
Vp (m)
315
9
281
14
279
14
300
20
239
19
228
19
293
23
272
24
196
24
182
24
260
28
239
28
160
28
145
28
240
33
210
33
130
33
118
33
214
38
184
38
109
38
97
38
191
43
161
43
93
43
82
44
171
48
142
48
80
49
69
49
153
53
126
53
69
55
59
56
138
58
114
59
62
62
54
64
126
64
104
64
56
71
51
77
117
69
96
70
52
86
109
75
89
77
103
82
83
85
97
89
80
94
92
97
76
106
89
107
85
120
86
140

Jedno Vs
po daljini po pravcu
Vd (m)
Vp (m)
30
0,4
28
0,6
27
0,8
26
1
26
1,2
26
1,4
27
1,6
27
1,8
29
2
30
2,3
32
2,5
35
2,7
37
3
40
3,2
43
3,5
46
3,8
49
4,2
52
4,6
55
5,1
56
5,4

Zakon rasturanja pogodaka [4, 5] kazuje da se oko srednjeg


pogotka grupie najvei, a idui dalje od njega sve manji broj
pogodaka. Sa slike 1, koja ilustruje ovaj zakon, moe se
videti da se pogoci neravnomerno rasporeuju po pojasevima
oko srednjeg pogotka irine jednog verovatnog skretanja (Vs,
po daljini Vd, po pravcu Vp). U prvom pojasu, uz srednji
pogodak, pada 25%, u drugom 16%, u treem 7% i u
etvrtom najudaljenijem pojasu svega 2% svih pogodaka. Ovi
brojevi predstavljaju verovatnoe pogaanja u odgovarajui
pojas slike rasturanja. Oekivani broj pogodaka u odreeni
pojas slike rasturanja jednak je proizvodu verovatnoe
pogaanja u pojas i broju ispaljenih projektila.

2%

Vd=92m

cilj m
ki 00
rijs D=1
ilje i
art 50m
i
+ 4V s
n =1
se~ a F
Proenzij
3
dim

16%

2
1

Sp=Cc

Vp=97m

16%

D im enzije

V rsta cilja
`/s van zaklona
`/s u stoje~em stavu
`/s u le`e~em stavu
brojubojnih par~adi

Front
2m (m )

D ubina
2l (m )

P ovr{ina
S z (m 2)

38
43
36

20
21
18
400-500

760
903
648

2l=20m

2m =38m

7%
2%

-4V s

Zakon uni{tenja cilja


oru|e Top 130 m m M 46

Pravac ga|anja

V eli~ina izvedenih
dim enzija cilja

Daljina ga|anja = 18000 m

Zakon uni{tenja cilja


oru|e LR S V 128 m m M 77

LRSV 128 m m M 77
Slika rasturanja
Vd=92m Vp=97m

50%
50%

Top 130 m m M 46
Slika rasturanja
Vd=49m Vp=4,2m

7%

Zona uni{tenja cilja


jednom raketom

V eli~ina izvedenih
dim enzija cilja
D im enzije

V rsta cilja
`/s van zaklona
`/s u stoje~em stavu
`/s u le`e~em stavu
brojubojnih par~adi

Front
2m (m )

D ubina
2l (m )

P ovr{ina
S z (m 2)

32
40
24

17
20
13
400-500

544
800
312

Slika 1. Zakoni rasturanja i unitenja


Zakon unitenja cilja [4, 5] iskazuje na koliku prostoriju
jedan projektil postie eljeno dejstvo. Projektili kalibra 122130 mm daju 400-500 ubojnih paradi i sigurno unitavaju
nezaklonjenu ivu silu na prostoriji 32x17 m, a rakete kalibra
128 mm na prostoriji 38x20 m. Dua strana ove prostorije
(2m), koja e se uslovno nazvati elementarni cilj, protee se
upravno na pravac gaanja, a kraa (2l) du pravca gaanja.
Ovaj zakon zahteva relativno mali i jednak broj pogodaka u
svakom pojasu slike rasturanja, jedan do dva, ree tri ili vie

pogodaka, to je, ini se, u nepomirljivoj suprotnosti sa


zakonom rasturanja pogodaka!
Pravila za izbor rentabilnog cilja za orue i bateriju usklauju
ove i druge suprotnosti.
3. Izbor rentabilnog cilja za gaanje oruem
Izbor rentabilnog cilja za gaanje jednim oruem razmatrae
se za LRSV 128 mm M77 za trenutno-fugasnu raketu 128
mm M77 sa upaljaem UTU M77. Kako je dejstvo po cilju
svrha gaanja mora se poi od od zahteva koji proizilazi iz
zakona unitenja cilja i videti kako zakon rasturanja
pogodaka omoguava da se taj zahtev realizuje.
Zakon unitenja cilja za LRSV M77 zahteva da se na svakih
38 m irine i 20 m dubine cilja pada po jedan pogodak. Kada
se uporede veliine rasturanja po daljini 86-293 m, sa
dubinom elementarnog cilja od 20 m (Tabela 1. i sl. 1.),
zakljuuje se da bi u jedan pojas slike rasturanja po daljini
dubine 1Vd trebalo da padne etiri do 15 pogodaka. Uoava
se da su karakteristike rasturanja po daljini takve da je
potreban vei utroak raketa na manjim nego na veim
daljinama gaanja. Iz toga treba izvui praktino taktiko
pravilo da LRSV M77 treba uvek koristiti na maksimalnom
dometu.
Kada se uporede veliine rasturanja po pravcu 23-140 m, sa
irinom elementarnog cilja od 38 m (Tabela 1. i sl. 1.),
zakljuuje se da bi u jedan pojas slike rasturanja po pravcu
irine 1Vp trebalo da padne jedan do tri pogodaka.
Sintezom gornja dva stava, a na osnovu karakteristika
tabline slike rasturanja (Tabela 1.) dolazi se do zakljuka da
je na daljinama gaanja veim od dve treine dometa
potrebno da u svaki deo slike rasturanja veliine 1Vd x 1Vp
padnu najmanje po etiri pogotka. Neposredni zakljuci koji
slede iz sprovedenih razmatranja su:
rentabilan cilj - iva sila van zaklona za jedan
LRSV M77 ima dimenzije 2Vd x 2Vp, pri emu se
podrazumeva da srednji pogodak (Sp) prolazi kroz
centar cilja (Cc) i za dejstvo po njemu treba da se
lansira 61 raketa,
nije preporuljivo, sem kada sem kada se za
konkretnu borbenu situaciju ne moe nai drugaije
reenje, da se bilo koji cilj gaa samo sa jednim
oruem LRSV M77, i
oruem LRSV M77 (u zavisnosti od poloaja AD
konice) nije rentabilno gaati ciljeve koji se
nalaze na daljinama manjim od dve treine
dometa.
Konstruktivno reenje oruu LRSV M77 obezbeuje dva
punjenja (jedno u lanseru a drugo u punjau), a postojea
automatizacija mu omoguava lansiranje raketa (po 32
komada iz svakog punjenja) sa istog vatrenog poloaja za
samo est i po minuta. Navedeno konstruktivno reenje, u
suprotnosti je sa zahtevima izvoenja savremenih borbenih
dejstava jer se orue (jedinica VRS) nakon ispoljenog dejstva
veoma lako otkriva, a samim tim verovatnoa preivljavanja
na bojitu zanatno joj se smanjuje. Ova konstatacija
potvrena je tokom izvoenja ratnih dejstava posle
sedamdesetih godina prolog veka, i zbog toga se pri
konstruisanju savremenih VRS odustalo od navedenog
konstruktivnog reenja.

4. Izbor rentabilnog cilja za gaanje baterijom


Najei realni ciljevi nezaklonjene ive sile su vodovi u
odbrani i ete u napadu koje se rasporeuju na prostorije ije
su veliine po frontu 300-500 m i po dubini 200-400 m, a
ponekad i vie. Pojavljuje se i veliki broj malih ciljeva ije su
dimenzije oko 100x100 m, a koji su nerentabilni za gaanje
iz jednog VRS. Kako se VRS grupiu u baterije sa po 4-6,
ree po 8 orua, potrebno je da se ispita kolike su dimenzije
rentabilnog cilja za dve specifine situacije: 1) kada se vatra
iz svih orua otvara na jednu taku (centar cilja), odnosno 2)
kada se vatra orua rasporeuje po vie taaka na prostoriji
cilja.
1) Izbor rentabilnog cilja za gaanje sasreenim snopom
Situacija kada se iz vie orua otvara vatra na centar cilja
zove se gaanje sasreenim snopom. Pripremom poetnih
elemenata i korekturom moe se obezbediti da srednji
pogodak grupe orua prolazi kroz centar cilja. Baterijska
slika rasturanja, kao sloena slika rasturanja iz vie (4-6
orua) vea je i po pravcu i po daljini za 1,5 do 3 puta. Zbog
toga se gaanje sasreenim snopom baterijom moe smatrati
kao gaanje fiktivnim oruem koje ima izvedene dimenzije
rasturanja Vdi i Vpi . U naoj teoriji i praksi nisu istraivane
vrednosti Vdi i Vpi za sloene slike rasturanja. Zakljuak da
su izvedene dimenzije sloene slike rasturanja za bateriju
VRS vee 1,5 do 3 puta od slike rasturanja jednim oruem
preuzet je iz sovjetske literature. Rentabilan cilj za takvo
fiktivno orue ima 1,5 do 3 puta vee dimenzije.
Vrei analogne proraune kao i pri odreivanju najmanjih
dimenzija cilja za gaanje oruem, poznavajui i
primenjujui zakonitosti rasturanja pogodaka i unitenja cilja,
uvaavajui specifinosti baterijske (sloene) slike rasturanja,
dolazi se do sledeih zakljuaka:
rentabilan cilj - iva sila van zaklona za bateriju
LRSV M77 (sastava 4 orua) ima dimenzije 4Vd x
4Vp jer e cilj navedenih dimenzija pogoditi 67%
ispaljenih raketa,
maksimalna veliina rentabilnog cilja (u zavisnosti
od rastojanja izmeu orua) - iva sila van zaklona
za bateriju LRSV M77 (sastava 4 orua) ima
dimenzije od 5Vd x 5Vp do 6Vd x 6Vp na datoj
daljini gaanja i pod uslovom da srednja putanja
prolazi kroz sredinu cilja (Tabela 2.).
Analizom podataka iz Tabele 2., zakljuuje se, pri gaanju
baterijom LRSV sasreenim snopom, veliine rentabilinih
ciljeva na raznim daljinama su razliite i naelno iznose:
- na malim daljinama gaanja (do 10 km) od 10 do 24
hektara, a najoptimalnije je gaati ciljeve koji se
prostiru: 200 m po pravcu i 1200 m po dubini.
- na srednjim daljinama gaanja (od 10 do 17 km) 25
hektara, a najoptimalnije je gaati ciljeve koji se
prostiru: 350-400 m po pravcu i 550-750 m po dubini.
- na velikim daljinama gaanja (preko 17 km) 30
hektara, a najoptimalnije je gaati ciljeve koji se
prostiru: 550 750 m po pravcu i 470 510 m po dubini.

Tabela 2. Veliina rentabilnog cilja za bateriju LRSV 128 mm


M77 (sastava 4 orua) pri gaanju sasreenim snopom u
zavisnosti od daljine gaanja i poloaja aerodinamikih
konica rakete (AKR)
V ELI^ IN A
Daljina
Polo`aj
ga|anja (m ) AKR

4000

6000

8000

10000

12000

14000
16000
18000
20000
20652

4K
2KD
2KK
4K
2KD
2KK
N
4K
2KD
2KK
N
4K
2KD
2KK
N
4K
2KD
2KK
N
2KD
2KK
N
2KK
N
2KK
N
N
N

R EN TA B ILN O G C ILJA

FRONT (m )
5 - 6 Vp

DUBINA (m )
5 - 6 Vd

P O V R [ IN A
(ha)

95-114
95-114
100-120
140-168
140-168
140-168
140-168
190-228
190-228
190-228
190-228
245-294
245-294
240-288
240-288
320-384
310-372
295-354
290-348
415-516
350-400
345-414
425-510
410-492
530-636
485-582
600-720
700-840

1140-1368
1195-1434
1500-1800
725-870
800-860
1195-1434
1340-1608
485-582
545-654
920-1104
1070-1284
345-414
400-480
710-852
855-1026
270-324
310-372
570-684
690-828
265-318
480-576
585-702
415-498
515-618
380-456
460-552
425-510
430-516

10,83-15,60
11,35-16,35
15,00-21,60
10,15-14,62
11,20-14,45
16,73-24,09
18,76-27,01
9,21-13,27
10,35-14,91
17,48-25,17
20,33-29,28
8,48-12,17
9,80-14,11
17,04-24,54
20,52-29,55
8,64-12,44
9,64-13,84
16,81-24,21
20,01-28,81
11,39-16,48
16,80-23,04
20,18-29,06
17,63-25,40
21,11-30,40
20,14-29,00
22,31-32,13
25,50-36,72
30,10-43,34

Primenom sasreenog snopa ne moe se postii da srednja


putanja prolazi kroz jednu taku (centar cilja), jer se usled
neizbenih greaka po pravcu dobija suen snop irine od 5
do 10 hiljaditih. Zbog toga pri odreivanju elemenata za
gaanje potrebno je za centar cilja uzimati fiksnu taku, a
izbegavati eeloniranje vatre po frontu i po dubini kao i kod
klasine artiljerije.
2) Izbor rentabilnog cilja za gaanje snopom
prema irini cilja
Gaanje baterijom LRSV snopom prema irini cilja
primenjuje se pri gaanju ciljeva veih i velikih razmera, a
moe se iriti do granice koja obezbeuje potrebnu gustinu i
ravnomeran raspored pogodaka po celoj povrini cilja. Da bi
se to obezbedilo, maksimalni dozvoljeni interval izmeu
centara slika rasturanja orua ne sme biti vei od 3Vp po
pravcu. Zbog toga, dimenzije rentabilnog cilja su:
- 13Vp po pravcu, za bateriju, (3 intervala po 3Vp, plus 2
po 2Vp u spoljnu stranu orua), i dubina cilja 4Vd.
Slika rasturanja i srednje oekivana gustina pogodaka na cilju
baterije LRSV od etiri orua, kada se primenjuje snop
prema irini cilja, sa intervalom od 2Vp, grafiki je prikazana
Sl. 2., a sa intervalom od 3Vp prikazana je Sl. 3.

Netu~eniprostor

Dg= 17600m (Vd= Vp= 94m)

2.

Srednja putanja
pojedinog oru|a

1.

Oblik iveli~ina cilja (10Vp x 4Vd)


sa rasporedom isrednje o~ekivanom
gustinom pogodaka na cilju
Granice (pravougaonik)
baterijske slike
rasturanja pogodaka

[irina cilja=14Vp=1316m

2V p

rastojanje izm e|u oru|a 2Vp

VP baterije (4 oru|a)

3.

2%

4.

7%

25%

Granica slike
rasturanja pogodaka
pojedinog oru|a

16%
25% 2% 7% 18% 32% 43% 48% 50%50% 48% 43% 32%18% 7% 2%

16%

2%

7%

Centar slike
rasturanja pogodaka
pojedinog oru|a

Dubina cilja=8Vd=752m

Slika 2. Slika rasturanja i srednja oekivana gustina


pogodaka na cilju baterije LRSV M77 (sastava 4 orua), pri
gaanju primenom snopa prema irini cilja sa intervalom
2Vp
Primenom snopa prema irini cilja bolje se iskoriavaju
vatrene mogunosti LRSV-a, ali se zbog velikog rasturanja
mora znatno vie voditi rauna o veliini granica zone
sigurnosti [7], kako ne bi dolo do neeljenih posledica po
vlastite jedinice u toku izvrenja vatrenih zadataka.
Veliine rentabilnih ciljeva (prostorija) za baterju LRSV od
etri orua pri gaanju snopom prema irini cilja i intervalom
2 ili 3 Vp, na razliitim daljinama gaanja, prikazane su u
Tabeli 3.
Tabela 3. Veliina rentabilnog cilja za bateriju LRSV 128 mm
M77 (sastava 4 orua) pri gaanju snopom prema irini cilja
za intervale 2Vp i 3Vp u zavisnosti od daljine gaanja i
poloaja aerodinamikih konica rakete (AKR)
VELI^INA RENTABILNOG CILJA
Daljina
Polo`aj AKR
ga|anja (m )

4000

Oblik iveli~ina cilja (13Vp x 4Vd)


sa rasporedom isrednje o~ekivanom
gustinom pogodaka na cilju
Granice (pravougaonik)
baterijske slike
rasturanja pogodaka

[irina cilja=17Vp=1598m

1.

2%

Srednja putanja
pojedinog oru|a

2.

7%

3.

32% 34% 34% 32% 32% 27%16%


7% 2%
2% 7% 16% 27% 32% 32% 34% 34%

Analizom podataka iz Tabela 3. zakljuuje se da pri gaanju


snopom prema irini cilja, veliine baterijskih ciljeva kreu se
u intervalu od 17 do 50 ha, zavisno od daljine gaanja i
veliine intervala izmeu srednjih putanja slika rasturanja
pogodaka orua u okviru baterije. Da bi se pokrila cela slika

4.

25%

20000
20652

Centar slike
rasturanja pogodaka
pojedinog oru|a

16%
25%

18000

Granica slike
rasturanja pogodaka
pojedinog oru|a

16%

16000

Netu~eniprostor

Dg= 17600m (Vd= Vp= 94m)

3V p

14000

Baterijski snop prema irini cilja sa intervalom od 3Vp (Sl 3.


i Tabela 3.) pored zajednikih svojstava sa snopom veliine
intervala 2Vp (Sl. 2.), ima i izvesnih specifinosti.

rastojanje izm e|u oru|a 3Vp

12000

(ha)
3 Vp
22,53
23,61
31,2
21,11
23,3
33,08
39,02
19,17
21,54
36,36
42,29
17,58
20,38
35,4
42,68
21,3
19,99
34,99
41,62
23,7
34,94
41,98
36,67
43,92
41,83
44,64
53,04
62,61

Raspored pogodaka na povrini rentabilnog cilja od 35,7 ha,


to je prikazano (Sl. 2.), veoma je povoljan, naroito izmeu
srednjih putanja orua, gde se gustina pogodaka kree od 4350%, a na bonom stranama od 18-32%, to je uslovljeno
preklapanjem slika rasturanja pogodaka orua.

VP baterije (4 oru|a)

10000

912
956
1200
580
640
956
1072
388
436
736
856
276
320
568
684
256
248
456
552
212
384
468
332
412
304
368
340
344

POVR[INA
2 Vp
17,33
18,16
24
16,24
17,92
26,77
30,02
14,74
16,57
27,97
32,53
13,52
15,68
27,26
32,83
16,38
15,38
25,9
32,02
18,23
26,88
33,53
28,22
25,02
32,22
35,7
40,8
48,16

Na osnovu iznetog zakljuuje se da su za bateriju LRSV od


etri orua, pri proirenom snopu za 2Vp, dimenzije
rentabilnog cilja 10Vp puta 4Vd, ili (940x380)=35.7 ha. Pri
tome centri ili srednje putanje slika rasturanja krilnih orua
ne smeju biti udaljeni od bonih ivica vie od 2Vp.

2%

8000

DUBINA (m )

Zbog ravnomernog rasporeda i nedovoljne gustine pogodaka


na perifernim delovima baterijske slike rasturanja pogodaka,
veliina baterijskog cilja pri gaanju snopom prema irini
cilja treba da bude manja od slike rasturanja pogodaka 4Vp
po irini i 4Vd po dubini. Na cilj takvih dimenzija kada je
srednja putanja dovedena u centar cilja, raspored pogodaka je
prilino ravnomeran, a verovatnoa pogaanja je veoma
visoka (oko 77%).

7%

6000

4K
2KD
2KK
4K
2KD
2KK
N
4K
2KD
2KK
N
4K
2KD
2KK
N
4K
2KD
2KK
N
2KD
2KK
N
2KK
N
2KK
N
N
N

FRONT (m )
2 Vp
3 Vp
190
245
190
247
200
260
280
364
280
364
280
364
280
364
380
494
380
494
380
494
380
494
490
637
490
637
480
624
480
624
640
832
620
806
590
767
580
754
860
1118
700
910
690
897
850
1105
820
1066
1060
1376
970
1261
1200
1560
1400
1820

pogodaka baterije LRSV od etri orua pri gaanju snopom


prema irini cilja sa intervalom od 2Vp (Sl. 2.), potrebno je
da rentabilni cilj ima oblik pravougaonika ije bi due
stranice bile 1316 m (14Vp), a krae 752 m (8Vd). Povrina
takvog cilja iznosi 98,6 ha. Imajui u vidu da je na ovoj
daljini gaanja (Dg=17600 m) Vd=Vp i da slike pogodaka
imaju oblik kruga, zakljuuje se da e na uglovima
pravougaonika koji pokriva baterijsku sliku rasturanja
pogodaka ostati izvesna netuena povrina (povrina na koju
nee pasti ni jedna raketa). Ta povrina u konkretnim
uslovima (Sl. 2.), iznosi na svakom uglu oko 3 ha ili ukupno
12 ha. Kada tu netuenu povrinu odbacimo u proraunima,
baterijska slika pogodaka ostaje jo uvek vrlo velika i pokriva
povrinu preko 86 ha.

Dubina cilja=8Vd=752m

Slika 3. Slika rasturanja i srednja oekivana gustina


pogodaka na cilju baterije LRSV M77 (sastava 4 orua), pri
gaanju primenom snopa prema irini cilja sa intervalom
3Vp

Kako je interval u snopu vei nego u prethodnom primeru,


vea je i baterijska slika rasturanja, a analogno tome,
povrina takvog cilja je 120,2 ha tj. vei je za 21,6 ha. Usled
toga ima i neto manju gustinu pogodaka, meutim, pri
intervalu od 3Vp ravnomerniji je raspored pogodaka po cilju.
Sa Sl. 3., uoava se da se gustina pogodaka po pravcu na 11
od ukupno 13Vp (koliko je maksimalno irok cilj za bateriju
LRSV od etri orua) kree od 27-34%. Samo povrina od
2Vp na krajevima bie pokrivena projektilima sa
verovatnoom od 16%. Zbog ovako ravnomernog rasporeda
pogodaka po cilju, snop prema irini cilja sa intervalom od
3Vp veoma je pogodan i terba ga uvek primenjivati kada
veliina ciljeva i traeni efekat neutralisanja to
dozvoljavaju.
5. Zakljuak
Na osnovu izvrene analize i prorauna za izbor rentabilnog
cilja, dolazi se do sledeih zakljuaka:
- vatrene mogunosti baterije VRS zavise od preciznosti i
tanosti orua, oblika i karakteristika cilja i efekta
neutralisanja kojeg elimo postii;
- na osnovu prikazanih dimenzija ciljeva u tabelama, moe
se prihvatiti naelo da je baterija LRSV u mogunosti da
neutralie vod u odbrani ili etu u napadu (neutvrenu),
prikupljenu u odreenom rejonu, pod uslovim da srednja
putanja prolazi kroz centar cilja;
- za neutralisanje ive sile van zaklona najbolje je
primenjivati udarce brze paljbe, gaanjem snopom
prema irini cilja, jer se time obezbeuje maksimalna
irina i dovoljna dubina dejstva po cilju sa
odgovarajuom gustinom vatre, jednog (izuzetno do dva)
plotuna-rafala;
- za neutralisanje marevskih kolona i drugih
nezaklonjenih ciljeva slinog oblika, najpovoljnije je
primenjivati sasreen snop sa tim da se vatreni poloaj
baterije LRSV odredi to blie prednjem kraju
neprijatelja, jer se na taj nain izvrava zadatak
ispaljivanjem jednog plotuna-rafala; i
- pri neutralisanju neprijateljske klasine (vune) artiljerije
na ureenim vatrenim poloajima, najcelishodnije je da
baterija LRSV sasreenim snopom izvri vatreni udar po
bateriji (baterija na bateriju).
Prilikom planiranja upotrebe i dejstva jedinica VRS, nadleni
stareina obavezno mora znati proraunske veliine
rentabilnog cilja za bateriju pri gaanju sasreenim i snopom
prema irini cilja. U tom cilju je neophodno da se
pravovremeno, prema prikazanoj metodologiji a u zavisnosti
od vrste VRS, saine adekvatni tabelarni pregledi.
Nepoznavanje i nepridravanje proraunskih normi dovodi
do necelishodne i nerentabilne upotrebe jedinica VRS, to
moe biti pogubno za jedinicu a ispoljeno vatreno dejstvo po
neprijatelju moe biti potpuno neefikasno.

Pored navedenog, posebna panja mora se posvetiti


pravovremenom proraunu veliina granica zone sigurnosti
za jedinice VRS, kako se ne bi ugrozila bezbednost
podravanih i sadejstvujuih jedinica. Komandir jedinice
VRS mora znati proraunske veliine istih i obavezno mora
upozoriti komandanta podravane jedinice na njihove
veliine u cilju izbegavanja neeljenog dejstva po vlastitim
jedinicama.
Literatura
[1] Artiljerijsko pravilo gaanja, Uprava artiljerije,
Vojna tamparija, Beograd, 1991.
[2] Privremene tablice gaanja za LRSV-128mm M-77,
VTI KoV, 1997.
[3] Tablice gaanja za Top 130 mm M46, Uprava
artiljerije, VIZ, 1984.
[4] ivanov ivojin, Teorija gaanja, VIZ, Beograd,
1979.
[5] Objanjenje uz artiljerijsko pravilo gaanja, Uprava
artiljerije,VIZ, 1984.
[6] Kokelj Tugomir, Priprema i izvrenje artiljerijskih
bojnih gaanja sa viecevnim bacaem raketa
128mm M-63 PLAMEN- skripta Vojna tamparija,
Kruevac, 1997.
[7] Kokelj Tugomir, Zbirka reenih zadataka iz Teorije
artiljerijskog gaanja, Vojna tamparija, Kruevac,
1997.
[8] Borbeno pravilo artiljerije, SSNO, Beograd, 1992.
[9] Privremeno uputstvo za upotrebu diviziona (baterije)
viecevnih bacaa u borbi, Uprava artiljerije, 1980.
Abstract Problem of selecting profitable artillery target for
firing multiple launch rocket system (MLRS), although from
long ago present, not eksplicite discussed neither at new
artillery formula firing. Solution of that problem is possibl if
harmony between law dispersal, law annihilation target,
dimension target, number fire projectile per implement,
number implement and disposition their fire per targe is
made. In this paper, this problem is discussed only for
multiple launch rocket system (MLRS) 128 mm M77, noted
in terms "OGANJ".
SELECTION PROFITABLE ARTILLERY TARGET
FOR FIRING MULTIPLE LAUNCH ROCKET
SYSTEM
Tugomir Kokelj
Hajradin Radoni

INFORMACIONI SISTEM SMERA NA ODSEKU LOGISTIKE VA


Ivan Tot, Milan Cvetkovi, Sreko Joksimovi, uro Alfirevi, Slavia Ili
Vojna akademija Odsek logistike, arkovo, Beograd
Sadraj Funkcionisanje smera na odseku logistike, u
organizacionom smislu podrazumeva analizu ispitnih
rokovoa i voenje evidencije o ispitima studenata, praenje
brojnog stanja studenata, voenje rednih listi i dr. Ovaj
projekat predstavlja pokuaj automatizacije navedenog
procesa.

Dakle, zahtevi predstavljaju automatizaciju svih poslova na


smeru.

Kljune rei Baza podataka, Web, SQL Server 2000,


Microsoft ccess, CASE alat.

1. Uvod

2. Analiza zahteva
Nakon razmatranja korisnikih zahteva, zakljueno je da:

Vojnu akademiju Vojske Srbije i Crne Gore karakterie


svestranost u pogledu kolovanja studenata raznih rodova i
slubi. Na Odseku logistike, proces kolovanja studenata se
odvija u trajanju od pet godina. Tokom studija studenti imaju
vanredne i redovne izlaske u grad, odlaze na odsustva,
pohaaju nastavu, polau ispite, uestvuju u unutranjoj
slubi i odravanju prostorija smera. S obzirom da evidencija
ovih poslova u Odseku logistike Vojne akademije (OL VA)
predstavlja nezaobilaznu komponentu u funkcionisanju
smerova, te se mora voditi svaki dan ili periodino, jako je
teko izbei greke upravo zbog redundantnosti nekih
poslova.
OL VA je organizaciona jedinica koja se sastoji od veeg
broja smerova i slubi.
Smer Slube informatike OL VA predstavlja jednu u nizu
organizacionih celina od kojih je sainjena Vojna akademija.
Metode koje su do sada koriene su se u funkcionalnom
smislu pokazale kao neuspene upravo iz razloga to je
dominantan faktor predstavljao ljudski resurs kod koga je
mogunost greke velika.

baza podataka treba da bude realizovana u Microsoft


SQL Server 2000 okruenju,
klijentska aplikacija treba da se izrade korienjem Web
tehnologija,
serverska aplikacija treba da bude kreirana korienjem
Access Data Project.

Sistem treba da radi u mrenom okruenju koje uzima sve


vee razmere na Smeru Slube informatike OL VA. Naime,
proces umreavanja se proirio sa kabineta, na kancelarije,
koji u osnovi ima za cilj da napravi jedan automatizovani
informacioni sistem, koji predstavlja ovaj projekat.
Ciljni sistem za upravljanje relacionom bazom podataka
(SUBP) predstavlja Microsoft SQL Server 2000, jer je
najzastupljeniji u Vojsci SCG i pored toga se izuava na
redovnim studijama na Smeru Slube informatike OL VA.
Za razvoj Web aplikacije koristie se Visual Web alati iz
razloga to ispunjavaju zahteve ovog projekta, a sa druge
strane i zbog svoje jednostavnosti (laka komunikacija sa
bazom podataka).
S obzirom da se na Smeru Slube informatike OL VA
nalaze i studenti i stareine, tokom razvoja je definisano
nekoliko prava pristupa. Najvei prioritet nad bazom
podataka ima administrator koji ima pravo pristupa svim
podacima (njihovom unosu, brisanju, auriranju itd.) kao to
je prikazano na slici 1.

Ovaj sistem bi trebalo da eliminie postojee probleme i


upravo iz tog razloga je kreiran.
evidencijaStudenata

listaDezurstva

Zahtevi koji se postavljaju pred ovaj projekat jesu:


generisanjeAnalize

pregledRezultata

evidencija studenata,
prijavljivanje ispita,
evidencija rezultata,
analiza ispitnog roka,
prijavljivanje studenata za izlaske,
evidencija brojnog stanja,
generisanje, evidencija i manipulacija rednom listom,
jednostavnost korienja,
tampanje prijava, zapisnika, dnevnih izvetaja o
brojnom stanju, rednih listi dunosti i dnevnih zapovesti,
itd.

stampanjePrijava

azuriranjePodataka
administrator

stampanjeListeDezurstva

uvidUNPP
brojStudenataZaIspit
pregledIspitnogRoka

Slika 1. Dijagram sluajeva korienja Administrator

Drugi nivo pristupa predstavljaju stareine Smera Slube


informatike OL VA, koje imaju pravo da pregledaju izvetaje
brojnog stanja, da odobravaju izlaske studentima, da generiu
listu dunosti i da manipuliu njom, da pregledaju rezultate
ispita, da vre analizu ispitnog roka, da tampaju prijave i
zapisnike za ispite, da pregledaju NPP, plan ispitnog roka,
itd. kao to je prikazano na slici 2.

pregledSpiskovaZaIzlaske
prijavljivanjeZaIspit

prijavljivanjeZaIzlaske

student

pregledIspitnogRoka

uvidUNPP

stampanjeListeDezurstva

pregledRezultata

generisanjeAnalize

pregledListeDezurstva

uvidUNPP

nacelnik
brojStudenataZaIspit

pregledRezultata

stampanjePrijava

pregledIspitnogRoka

Slika 2. Dijagram sluajeva korienja Nacelnik


Trei nivo pristupa (slika 3) imaju profesori koji mogu da
vide broj studenata koji se prijavio za ispit i da vide plan
ispitnog roka.

brojStudenataZaIspit

nastavnik

pregledIspitnogRoka

Slika 3. Dijagram sluajeva korienja Nastavnik


etvrti nivo pristupa (slika 4) imaju studenti koji
dostavljaju spisak studenata stareinama na uvid, zatim
tampaju izvetaje na kraju radnog dana, unose imena
studenta prilikom povratka iz grada, izvetavaju deurne
organe o brojnom stanju, i imaju uvid u rednu listu, zatim
omogueno im je da vre prijavljivanje ispita, zatim da vide
plan ispitnog roka, rezultate ispita, NPP i sl. Sama
autentikacija korisnika se vri pomou korisnikog naloga, tj.
para korisniko ime lozinka, gde e svaki korisnik iz bilo
kog nivoa pristupa, ponaosob, imati svoj nalog sa kojim e se
prijavljivati na sistem i koji e vriti obradu podataka nad
bazom podataka, s tim to e obrada biti ograniena pravom
pristupa. Autentikacija e obezbediti sigurnost i
konzistentnost podataka [1].

Slika 4. Dijagram sluajeva korienja Student


3. Reenje problema
Nakon zavretka modela podataka, koji predstavlja jedan
od kljunih aspekata realizacije informacionog sistema,
pristupilo se generisanju baze. Po uspenom generisanju baze
podataka zapoeto je unoenje test podataka, pri emu su
uoeni propusti u modelu, zbog ega je izvrena revizija
modela, nakon ega su u model dodati jo neki odnosi i veze.
Potom je ponovo generisana baza, ali su uoeni nedostaci bili
otklonjeni.
Projekat se temelji na konceptu troslojne arhitekture koju
sainjavaju sama baza podataka, zatim sloj poslovne logike
(koji je planiran daljim razvojem ovog projekta) i grafiki
korisniki interfejs.
Sledei korak je predstavljao pisanje uskladitenih
procedura koje su obezbedile visok nivo performansi
pristupa, odnosno dobijanja informacija iz baze podataka [2].
Konceptom uskladitenih procedura se dobilo na brzini i u
mrenom okruenju, jer se uskladitena procedura jednom
izvri, zatim se optimizuje i posle joj se samo prosleuju
parametri. Time se obrada na klijentu svodi na minimum.
Analize podataka realizovane su pomou upita u samom
sistemu za upravljanje bazama podataka. Meutim, tokom
analize korisnikih zahteva dolo se do zakljuka da dobar
deo korisnikih upita predstavljaju ad hoc upiti koje nije bilo
mogue realizovati korienjem tradicionalnih alata zbog
njihove sloenosti. Zapravo bilo je potrebno kreirati veliki
broj upita da bi se zadovoljili zahtevi korisnika. Zato smo se
odluili za korienje alata koji podravaju analitiku obradu
podataka. Oni omoguavaju jednostavnu sintezu, analizu i
konsolidaciju podataka. Koriste se za intuitivnu, brzu i
fleksibilnu manipulaciju operacionim podacima. Ovakvi
sistemi podravaju kompleksne analize koje sprovode
analitiari i omoguavaju analizu podataka iz razliitih
perspektiva (poslovnih dimenzija).

4. Aplikacija

5. Zakljuak

Razvijanje informacionog sistema smera zahteva dosta


vremena i truda. Do sada nismo uspeli da realizujemo sve
predstavljene zadatke. Na slikama 5, 6 i 7 prikazani su samo
neki od obrazaca koji se koriste u aplikaciji.

Ovaj sistem treba da obezbedi fleksibilnost po pitanju


funkcionisanja smerova Vojne akademije. Sistem nee uvesti
nikakve restrikcije, odnosno kompromisna reenja u odnosu
na reenja kakva su ranije postojala na smeru, za voenje
evidencije o brojnom stanju studenata, za generisanje rednih
lista, za analizu ispitnih rokova i uspeha studenata i dr.
Zadatak koji nam predstoji je uzimanje podataka iz dosada
postojeih i korienih metoda za voenje evidencije da
bismo mogli u potpunosti da testiramo validnost novog
reenja.
Informacioni sistem smera prua dobar grafiki interfejs,
to ga ini lakim za korienje (engl. user-friendly), iz
razloga to je potrebno napraviti projekat koji e sa aspekta
korienja, u pogledu informatike obrazovanosti biti jako
fleksibilan, iz razloga to sistem treba da se primeni na svim
smerovima, koji takoe predstavljaju organizacione celine
Vojne akademije.

Slika 5. Obrazac za brojno stanje studenata

Serverska aplikacija bie razvijena u Microsoft Access-u,


to e administratoru znatno olakati administriranje bazom.
Na klijentskoj strani bie razvijena Web aplikacija, putem
koje e korisnici slati zahteve bazi i veoma brzo i lako
dobijati informacije iz nje.
Takoe, za potrebe analitike obrade podataka planirano je
da se upotrebe Analysis Services sistema za upravljanje
bazama podataka Microsoft SQL Server 2000 s obzirom da je
kompletna baza podataka realizovana u ovom SUBP-u.
5. Literatura
[1] Tot I., Access 2000 - Skripta, Ol-VA, Beograd, 2001.
[2] Vieira R., Profesionalno Programiranje SQL Server
2000, CET Computer Equipment and Trade, Beograd,
2001.

Slika 6. Obrazac za unoenje rezultata sa ispita

Abstract Functioning of a service, in organizational


meaning represents exam term analyses and exams results
recording, student listings, maintaining of duty roster and
else . This project represents an attempt of automatizing
stated processes.
SERVICE INFORMATION SYSTEM
Ivan Tot
Milan Cvetkovi
Sreko Joksimovi
uro Alfirevi
Slavia Ili

Slika 7. Izvetaj o analizi ispitnog roka

KRITERIJUMI APROKSIMACIJE IPULSNE POBUDE ZA POTREBE


PRIGUENJA BORBENIH OPTEREENJA
prof dr Momilo Milinovi, Mainski Fakultet Beograd
doc dr Olivera Jeremi , Mainski Fakultet Beograd
Sadraj - U radu se razmatraju matematiki modeli udarnih
optereenja koji nastaju pri opalenju , ili su posledica
dejstva nekih drugih udarnih talasa na mehaniki sistem .
Priguenje takve udarne pobude mogue je izvriti
amortizerima tipa apsorbera sa zavojnim uadima . Za
ocenu podobnosti primene ovakvih amortizera neophodno
je u linearnom modelu oscilacija mehanikog sistema ,
udarnu pobudu aproksimirati harmonijskom silom . U radu
se analiziraju uslovi pod kojima je ovakva aproksimacija
mogua . Posebna panja se posveuje udarnim optereenju
barutnih gasova , za koje je pokazano da frekvenca
aproksimirajue harmonijske sile
zavisi samo od
vremenskih karakteristika stvarne sile. Take je pokazano
da na relativnu greku vremena trajanja stvarne pobude ,
kao meru tanosti izvedene aproksimacije utie poloaj
trenutka u kome stvarna pobuda ima maksimalnu vrednost ,
na vremenskom intervalu trajanja pobude .
Kljune rei - oscilacije,priguenje , impulsna pobuda, sile
pri opalenju, udarni talas
1. Uvodno razmatranje
Pobudna sila ima u sutini nepovoljne dinamike efekte
na mehaniki sistem, pa je neophodno izvitinjihovo
priguenje. To je posebno znaajan zadatak u vojnoj
tehnici, pri opalenju, gde sila opalenja predstavlja reakciju
od opalenja na konstrukciju savremene opreme i nosee
borbene platforme. Kako sila opalenja predstavlja u sutini
kratkovremeno udarno optereenje velike snage, to se efekti
njenog dejstva na nosee borbene platforme ne mogu
priguiti standardnim metodama i elementima, zbog ega se
koriste
amortizeri
sa
nelinearnim
prigunim
karakteristikama, tipa apsorbera. Za ocenu podobnosti
primene novih tipova prigunih eleme nata u navedene
svrhe , usvaja se u prvom priblienju ovom problemu ,
predpostavka da u okolini statikog poloaja ravnotee
sistema apsorber platforma, pri vrlo malim pomeranjima
i brzinama ovog sistema u pravcu dejstva pobudne sile , a u
vrlo kratkom intervalu dejstva pobude, unutranja sila
apsorbera predstavlja linearnu formu pomeranja i brzine
razmatranog sistema tj; da su krutost i koeficijent otpora
apsorbera konstantne veliine. Takoe se u tu svrhu
analiziraju uslovi pod kojima se kratkovremeno udarno
optereenje moe aproksimirati harmonijskom silom , ije
je vreme dejstva jenako jednoj etvrtini perioda usvojene
harmonijske funkcije.
Pod navedenim predpostavkama nelinearno oscilatorno
ponaanje sistema apsorber platforma svodi se na model
linearnog oscilovanja mehanikog sistema sa konstantnom
sopstvenom frekvencom i konstantnim koeficijentom
priguenja , pa se za ocenu podobnosti amortizera tipa
apsorbera moe koristiti , takozvani koeficijent prenosivosti
koji je funkcija koeficijenta pojaanja i koji se obino

daje u katalozima proizvoaa prigunih elemenata sa


zavojnim uadima.
2 Aproksimacija pobudne sile
Na mehaniki sistem deluje pobudna sila, iji
intenzitet u toku malog , ali konanog vremenskog intervala
trajanja njenog dejstva na taj sistem, prvo, veoma brzo raste
do neke maksimalne vrednosti , a zatim znatno manjom
brzinom opada do vrednosti priblino jednake nuli. Poto je
ukupan vremenski interval dejstva sile kratak, onda se kao
mera dejstva te sile na mehanik sistem moe uzeti impuls te
sile na tom intervalu:

I = F (t )dt .

(1)

0
Aproksimacija stvarnog udarnog opteree nja , optereenjem
tipa :
F = Fo cos t ,
(2)

za :

0t

1 2

(3)

ima smisla i dobro opisuje realan problem ako je:


a) stvarna maksimalna sila F o ,max

jednaka

maksimalnoj aproksimira noj sili F ,max = Fo ,


tj:
Fo ,max = F ,max = Fo ,
(4)

b) impuls stvarnog optereenja na intervalu [0, ]


njegovog dejstva (sl.1) , jednak
impulsu
aproksimirajue sile (2): na intervalu vremena

T , (sl.2), gde je: T = 2 ,period funkcije


0 , 4

F = F ( t ) , tj :

F (t )dt = Fo cos tdt

(5)

F
F0

F(t )d t
0

t
Sl. 1. Impuls stvarnog optereenja

I tot =

F = F0 cos t

dt

T
4

Dakle, ako su zadovoljeni uslovi (4) i (5) vai:


F ( t ) F0 cos t .

(6)

Treba napomenuti da je vreme dejstva stvarne sile


reda veliine karakteristinih vremena
prostiranja unutranjih napona, usled ega , ta sila , bez
obzira na zakon promene svog intenziteta tokom vremena
dejstva , ne moe da izazove nelinearne promene
unutranjih sila u amortizeru. U tom smislu se
upotrebljivost aproksimativnog modela za opis realne
pobude, moe oceniti pomou odgovarajueg kriterijuma
kojim se analizira odnos vremena trajanja impulsa u
realnom i aproksimiranom modelu , pri emu vreme t
uspostavljanja maksimalne vrednosti stvarne sile (sl.1) ,
ima poseban tretman i znaaj.

F = F (t )

udarne

sile

Jedno od najuticajnijih udarnih optereenja u


naoruanju iji se dinamiki efekti na konstrukciju moraju
priguiti, jeste udarno optereenje barutnih gasova. Zakon
promene ove sile u toku vremena prema glasi:

F = C t e at

(7)

gde se koeficijenti C i a
najee odreuju iz
eksperimentalnih istraivanja.
Naime , ukoliko su poznati maksimalna vrednost Fo
udarne sile barutnih gasova i trenutak t njenog
dostizanja (sl.1), onda su koeficijenti C i a, to se lako
moe dokazati, dati izrazima:

1
t

(8)

F e
C= o .
t

(9)

a=
i

(11)

(13)

Ovako dobijena vrednost totalnog impulsa I tot stvarne


udarne sile barutnih gasova , prema (5), mora biti jednaka
impulsu aproksimativne sile (2) , ije vreme dejstva a , kao
to je napred reeno, iznosi :

1
4

a = T =

(14)

i koje se moe dati u funkciji sopstvene frekvence


mehanikog sistema apsorber-platforma , u obliku:

a =

(15),

gde je koeficijent frekventnog pojaanja sistema apsorberplatforma.


Poto maksimalna vrednost aproksi- mativne sile ima
istu vrednost kao i maksimalna vrednost stvarne sile (7), to
je i uslov (4) za egzistenciju aproksmativne sile F ,
zadovoljen.
Totalni impuls aproksimativne sile :

Ia =

F dt = Fo cos tdt ,

(16)

0
0
s obzirom na (14) , iznosi :

Ia =

2 Fo

a .

(17)

Iz uslova (5) da impuls (17) aproksimativne sile mora biti


jednak impulsu (11) stvarne udarne sile (7), sledi jednaina:
1


2 Fo
1
(18)
a = Fo e k 1 e k 1 + ,

a
, vremena a dejstva

aproksimativne sile kosinusnog tipa i vremena dejstva


iz koje se moe odrediti odnos

a e
=
G (k ) ,

(20)

gde je G = G (k ) funkcija data izrazom:

0
i posle integracije iznosi:

(1 + a )].

stvarne udarne sile barutnih gasova, u obliku:

Totalni impuls (1) stvarne sile (7) je:

I tot = C t e a t dt ,


1 .

k
I tot = F0 e k 1 e 1 +

Sl. 2 Impuls aproksimirajue sile

3.
Kriterijum
aproksimacije
eksponencijalnog tipa

[1 e

t = k ,
(12)
gde je koeficijent k manji od 1 , onda se, s obzirom na (8),
(9) i (12) totalni impuls (11) stvarnog udarnog optereenja
barutnih gasova moe dati izrazom:

T
4

Ako se usvoji da izmeu ukupnog vremena dejstva sile


(7) i vremena t uspostavljanja njene maksimalne
vrednosti Fo postoji zavisnost:

F0

(10)

G (k ) = k 1 e k 1 +

1
.
k

(20)

Jednaina (18) se, s obzirom na funkcionalnu vezu (15)


izmeu vremena a trajanja aproksimativne pobudne sile

F i sopstvene frekvence apsorbera , moe napisati i u


obliku:
e G( k ) = 1 ,
(21)
koji, izmeu ostalog, omoguava da se za poznato vreme
trajanja stvarne udarne pobude (7) i trenutak t postizanja
maksimalnog intenziteta te sile , a za sistem apsorberplatforma sa sopstvenom frekvencom , direktno odredi
koeficijent frekventnog pojaanja sistema apsorberplatforma , pri kome se oscilatorno ponaanje sistema
moe opisati nehomogenom diferencijalnom jednai- nom
drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Dakle, za
koje iznosi :

1
=
,
(22)
eG (k )
frekvenca aproksimativne sile pobude F data je
izrazom:

1
,
=
eG (k )

(23)

a pod predpostavkom da su koeficijent priguenja i


sopstvena frekvenca sistema apsorber-platforma, u toku
dejstva prinude , konstantne karakteristike tog sistema.
Jednaina (21) se moe tretirati i kao invarijanta izvedene
korelacije eksponencijalne sile (7) sa odgovarajuom
harmonijskom pobudom F . Ako se uvede apsolutna
greka trajanja stvarne pobude usled izvedene
aproksimacije:
= a ,
(24)
tada relativna greka te aproksimacije:

a
=
1,

(25)

vodei rauna o (19), iznosi:

e
2

G (k ) 1 .

S druge strane, izraz (15) za vreme

(26)

trajanja

aproksimativne pobude (25) omoguava da se relativna


greka (25) izrazi u funkciji koeficijenta frekventnog
pojaanja sistema u toku njegovog linearnog
oscilatornog ponaanja, u obliku:

1,
2

(27)

odakle sledi da je koeficijent frekventnog pojaanja u


funkciji od relativne greke, dat izrazom:

2 (1 + )

(28)

Ukoliko se , kao dopunski uslov tanosti i validnosti


izvedene aproksimacije realnog procesa , usvoji da
relativna greka (25) vremena trajanja stvarne pobude
bude u granicama:

o o ,

(29)

onda iz (28) sledi , da koeficijent frekventnog pojaanja


sistema apsorber platforma u toku njegovog linearnog
oscilatornog ponaanja za vreme dejstva pobude, mora da
zadovolji nejednainu :

,
(30)

2 (1 + o )
2 (1 o )
tj. takvo ponaanje sistema je mogue samo ukoliko
frekvenca aproksimirane pobudne sile zadovoljava
uslov:

2 (1 + o )

(31)

2 (1 o )
Kako je frekvenca aproksimirane pobudne sile ,
prema (23), funkcija vremena trajanja stvarne pobude i
broja k, to sledi da e uslov (30), a s obzirom na (26) i (29),
biti ispunjen ako je:
1


1
2
k 1 e k 1 + (1 + o )

e
e
k

(1 o ) 2

(32)

Nejednaina (32) predstavlja ogranienje na stvarnu


pobudu eksponencijalnog tipa (7) u obliku kriterijuma za
broj k, tj. poloaja, na intervalu [0, ] trajanja pobude,
trenutka t u kome stvarna pobuda (7) ima maksimalnu
vrednost.
4. Zakljuak

Ovom klasom problema obuhvaen je veliki broj


zadataka ija pobudna sila prati neki eksponencijalni zakon,
to je est sluaj kod naoruanja i vojne opreme.Treba ,
meutim , imati u vidu da nisu svi balistiki zadaci pri
kojima se generie aktivna udarna sila za lansiranje
projektila, pogodni za aproksimacije ovakvog tipa, to
pokazuje , izmeu ostalog , i izvedeni kriterijum (32). Ovaj
kriterijum , po prvi put , ukazuje na injenicu da na tanost
aproksimacije udarne sile eksponencijalnog tipa (7) silom
harmonijskog tipa , utie parametar k kojim se definie
trenutak pojave maksimalne vrednosti udarne sile na
intervalu vremena njenog dejstva.
Literatura
[1] M. Milinovi , Osnovi projektovanja lansera i raketa
,Mainski Fakultet , Beograd , 2002.
[2] M. Milinovi , S.Jaramaz , M. Kalezi , Osobine i
tehniki zahtevi samohodnih raketnih i klasinih orua ,
Mainski Fakultet , Beograd , 1997.
[3] V. Mosakovski , A. Makarenkov , Pro;nost raketnih
konsrukcii , Viaja kola , Moskva ,1990.
[4] LJ. Radosavljevi. , Teorija oscilacija , Mainski
Fakultet , Beograd , 1971.
Apstract - This paper consider mathematical model of
dynamical behavior of absorber made of torsion extendable
torsion ropes distributed between two plates. Form of the
plates that was considered have an optimal flat plate form,
strongly influenced on internal constrain forces distribution.
Total evaluation and derivation of absorber behavior of
torsion extendable ropes provides possibility absorption of
energy and dynamical resistant force absorbing without
oscillatory processes and with high safety coefficients

according to damage risk prevention. Analyses includes


new art of applications, for strong shock impulses, initiated
by unsteady state forces, caused by shock impulses of shock
waves and powders and propellant actions on the moveable
launching platforms (PADS). Simple and sophisticated
linear mathematical modeling gives approximate solutions
for dynamical coefficients possible for use for any design
applications of the structures in engineering under the
shock dynamical loadings.

Time dynamical coefficients derivation, provides necessary


tool for analyses of surface and internal structure elastic
and plastic waves distribution.
APROKSIMATIVE CRITERIAS OF IMPULSE
SHOCK FORCES FOR DUMPING ANALISIES OF
COMBAT LOADINGS
Momilo Milinovi
Olivera Jeremi



. , ,



.
,
: (1)
(2) ,
,
.

.

'' '' '' '',

.

1.2
1

,
, .
1.


,
, a

.


,
().
, ''''
-

,

, ,
.


1 (1)

(2) ,
,



:
( ),
( ),

( ), ,

: ( ),

(
),

(
),

( ). ,


.

0,401
0,499

0,301
0,400

0,2010,300

0,101
0,200

0,000
0,100



(1) (2)
,
1,

( ),
'' '' '' ''.

, 1,000.
(),
: 1,000-.
,
0,501 1,000.

. ,
0,501,
0,499.
, 0,500,

. ,
,

0,501 1,000 ( 0,000 0,499),
.
3
.

0,501
0,600

0,601
0,700

0,7010,800

0,801
0,900

0,901
1,000

,
(2) ,

, :
, , ,
.

, 30
0,40 ( ). 4
1:

2.


,
,
.

: ''

,

''.

,
:
( , ),
( , ,
( ),
(,
, , -
, , , ,
,
)), (
(. ''''),
) (()
, , ,
) .

'''',
. ,

,
.
3.


(1)
(2)
,

, ,
.
,

(),
Expert Choice
2000 (EC 2000), Trial Version. ,
(1)
,
,
(,
, ).

2:

3.


( 1 2)
(
),
,


. ,
: , ,
.


,
: ,
, , ,
.5


: :

, ,
, . 42/2000, , , 2000, . 135-154.
5
: : ''



.



.
,

.
,
,
,
. , , ,
. ,
, .
, ,
, , .

,
. ,

,
, :
( ),
,
, ,

.


,

, . ,

( ,
,

, . .).

.

,
,
.
,

(-, ,
, ).

,
:
,
,
.

().

.
,
1 2


.



,
.
,
,

0,502 0,555,

0,498 0,445. ,
''
''
(
1 2).
4.


,
.


,
.

,

,
.


,


:
,
,
,

. ,
''''. ,
'''',
'''' '' ''.


,

.

'', , ,
2004.

,

.

,
.

(2) (
) .
28


,
0,686 0,800,
,
0,200 0,314.

'''' ''''.


,
,
. ,

,

,
.
,

, ,
,
( ),

.
,

, ,

(
,
),
,
.
5.


( ) (
- )
6,
,

).7



: (1)

()

(
)

(
)

[1] :
, ,
, . 42/2000, , , 2000,
. 135-154.
[2] , :
, , , 1996.
[3] :

, , , 2004.
[4] ., ..:
, , ., 1991.
Abstract Abstract - The paper presents the results of the
research of the influence of non - lethal weapons on creating
and evaluating the variations of engaging military and police
units in security tasks. The considered influence represents
the result of the comparison of the validity of two processes:
(1) creating the security variations and (2) their results, which
were carried out so that one of them does not anticipate, and
the other anticipates the use of non-lethal weapons.
Key words: Non-lethal weapons, security variations,
evaluation.
THE INFLUENCE OF NON-LETHAL WEAPONS ON
THE RESULTS OF CREATING AND EVALUATING
THE SECURITY VARIATIONS THE
QUANTITATIVE DIMENSION
Dane Subosic, assistant professor, Ph.D.
8

,

,
.
7
2.

: :
, ,
, , ,
, , ()
, ,.


, ,

:
,
.

,
.
: , ,
4.

, ,
,
.

.

.
,
, .
XX ,
.

. ,
,
.

.
,



,
, . [1]

,

,
. ,
, .

,
,
,
. ,

. .
,

. ,

,
.

,
, ,
, .

,
, .
,

.

?

. .
,
,
2020. 2025.
.
,
,

. .


,
,
.
, .

.

, ,
.
,
.

.

.


.
.
- .

, , ( )
. , ,
.
,

[1].
.

, , , , , , ,
.

.

,
.
2.

2

,
,



,
.
,
,
. ,
,
.
.
,
.
.

.

,
.


.

.
. ,
.
,

.
,

-
.

,
.

, ,
.


.

.
.

,
,

,
,
, ,
.
,
. ,


.

[5].

. ,
,
. ,

. ,
.
, .
.

.
, .
,
.
,
,
.

,

, .
, ,
. ,
.

.

,
.
.
,
,
. ,
.
,
.
,
.
.

,
.
,
,

. ,

,
. O , ,
,
. ,

.

.
, ,
.
, (
), -
[1].
,
,
,
.

3

. ,
, ,
.

. ,
.

[1]. . 1989.
,

.[1] :











, ,
.

.

,
[4].

. ,
,
[7].
,
. ,

,
.
.

, .
3.



.
,
,
, ,
. ,
,

,
.

.

.

,
. ,

, .

,
, ,
.
.
.

, ,
,
, , ,
.

, ,
, .
,
.
.


.

.
.
,
,
,
.
, ,
.
,
, , .,
.
, ,
,
.
.

,
.

. :

,

,

,

,


,
.


.

(,
,

.).

. ,
, ,
.
, ,

.

4
.
,
,
.
, ,
.
,
.

. ,
,
,
.
,
, .
,

.

.
. ,
DARPA
.


.

.
,

, .

,

, .

.
1971. INTEL
.
,
.
.
, ,
.

.
,

.
. ,


,
.
,
,
.

.
,
.

.

,
. ,

?
.

.
, , .
,
.
.
.

. ,

. ,

, , ,
, ,
, ,
.

.

,

,
.
,
. ,
,
.

.



.
, ,
.
,

.
.
:
, ;
,
;
,
.


.
,
.
,
.
,
,
,
.


.

5

.

, ,
, .

,
.


,

.


.
, ,


.
.
.

.
,
.
,
,
.


.
,
.
,
.

.

:
1.
;
2. ,
;
3.
.


. ,
.

.

.



2015. [7].



.

,
, .

.

. ,


.
,
,
. ,
. ,


?

? ,
.

. ,
,
. ,

,
.
, ,
.

,
,
,
, , ,
,

.
, .
, .
[1]:
( 2030.
10 );
50
;

( 35
10
);
6

;
30 ;
20 30
;

.

.
60-
.
,
.
,
,

6

.
.

.

,
, .
,

. ,
.
,
, . , ,
.
, .

,

.

.

.

,
, . ,

,
.

.
.


,
, .
, , .
,
,
,
,
,
.

,
,
, .



, .
5.
1.
2.
3.
4.

4.


. ,
,
.
,
,
, .

, ,
.
,
.
,
,


,
,
.

. ,
,
, ,
.
,

5.
6.
7.
8.
9.

., , TOPY, ,
2000.
., , (),
CLIO, , 2001.
., - ,
, , 1992.
SIPRI (Stockholm International Peace Research Institute),

, (), , , 1976.
., ., , .
- .,
,
. 60/99, .10-11.
., ,
SYM-OP-IS 2001, , 2001., . 275-278.
- .,
, .
84/2001, .11-12.
., .,
, SYM-OP-IS 2004,
, , 2004., . 201-203.

Abstract: Modern technologies have unquestionable


influence on whole human society, as well as on any
individuals, bat also on entire life environment on our planet.
This paper concerns human aspects of modern technologies,
that is influence of using modern technologies on people and
society as a whole.
Key words: technologies, application, people
HUMAN ASPECTS OF MODERN TECHNOLOGIES
APPLICATION
Vasilije Mikovi

UVOD U MULTISENZORSKU FUZIJU PODATAKA


Ivana Nikoli, Vojnotehniki Institut Beograd

Sadraj Ovaj rad predstavlja pregled multisenzorske fuzije


podataka. Obuhvata opis termina koji se koriste u fuziji
podataka. Navodi se model procesa fuzije podataka koji se
sastoji od izvora informacija, interakcije oveka i
kompjutera, pretprocesiranja, procesiranja i upravljanja
podacima. U okviru arhitektura za fuziju podataka obraene
su centralizovana fuzija, autonomna i kombinovana fuzija.
Kljune rei Cilj, senzor, opservacije, praenje, fuzija
1. Uvod
Primena multisenzorske fuzije podataka je iroko
rasprostranjena. Istorijski posmatrano metode fuzije podataka
su razvijene pre svega za vojnu primenu. Meutim,
poslednjih godina ove metode se primenjuju i u civilnim
aplikacijama i postoji dvosmerni transfer izmeu vojne i
civilne primene [1]. Algoritmi multisenzorske fuzije podataka
za praenje vie ciljeva primenjuju se u kontroli vazdunog
saobraaja, taktikoj vazdunoj odbrani, robotici i ostalim
sistemima u kojima se merenja sa vie senzora koriste za
estimaciju stanja (lokacija, brzina) vie ciljeva [2].
Vojna primena ukljuuje: automatizovano prepoznavanje
cilja (na primer, za pametno oruje), praenje cilja, voenje
autonomnih letelica, daljinska istraivanja, nadgledanje
ratita i automatizovane sisteme za prepoznavanje opasnosti,
kao to je identifikacija-prijatelj-neprijatelj-neutralan.
Tehnike, koje kombinuju ili spajaju podatke, izvode se iz
raznovrsnog skupa tradicionalnih disciplina ukljuujui:
digitalno procesiranje signala, statistiku estimaciju, teoriju
upravljanja, vetaku inteligenciju i klasine numerike
metode.
Tehnologija fuzije podataka je brzo napredovala od
neodreene kolekcije povezanih tehnika do prave inenjerske
discipline sa standardizovanom terminologijom. Koriste se
sledei termini:
FUZIJA - Integracija podataka iz vie izvora kako bi se
dobio odreen i sveobuhvatan jedinstven podatak o cilju.
USKLAIVANJE - Procesiranje merenja senzora kako bi se
postigla zajednika vremenska baza i zajedniko prostorno
okruenje.
ASOCIJACIJA - Proces donoenja odluka, koji koristi
tehniku pridruivanja kao bazu za dodeljivanje merenja
senzora fiksnoj ili praenoj lokaciji cilja.
KORELATOR-TREKER - Proces, koji generalno koristi i
korelacione i fuzione komponente procesa, za transformaciju
merenja senzora u aurirana stanja i kovarijansu tragova
ciljeva.
KLASIFIKACIJA - Proces koji omoguava da se uspostavi
neki nivo identiteta cilja, bilo da pripada klasi, tipu u okviru
klase ili odreenoj jedinici u okviru tipa.

PROCENA SITUACIJE - Proces kojim se raspodele fiksnih


i praenih ciljeva pridruuju podacima o okruenju, doktrini i
performansama.
PROCENA OPASNOSTI - Struktuirana procena raspodela
fiksnih i praenih ciljeva, iji su rezultati procene, npr:
oekivanih kurseva dejstava;
smrtonosnosti neprijatelja;
sastava i rasporeda jedinice;
funkcionalnih mrea (npr. snabdevanja);
efekata okruenja.
Tehnike fuzije podataka kombinuju podatke iz vie
senzora i informacije iz pridruenih baza podataka, kako bi
se postigla bolja preciznost i odreeniji zakljuci, nego to to
moe da se postigne korienjem samo jednog senzora.
Pojava novih senzora, unapreenih tehnika procesiranja i
poboljan hardver za procesiranje, ini fuziju podataka u
realnom vremenu sve vie moguom. Kao dopuna statistikoj
prednosti, postignutoj kombinacijom podataka iz istog tipa
izvora (npr. dobijanje tanije procene opservacija koje potiu
od drugih fizikih pojava), upotreba vie tipova senzora moe
da povea tanost, sa kojom se potencijalni cilj moe
posmatrati i karakterizirati.
Jednostavan primer pokretnog cilja je letelica, koju
osmatraju i impulsni radar i infracrveni video senzor. Radar
omoguava da se tano odredi kosa daljina letelice, ali ima
ogranienu sposobnost da odredi ugaoni pravac letelice.
Nasuprot tome, infracrveni video senzor moe tano da
odredi ugaoni pravac letelice, ali ne moe da meri kosu
daljinu. Ako se ove dve opservacije ispravno spoje,
kombinacija dva tipa senzora obezbeuje bolje odreivanje
lokacije, nego to to moe bilo koji od ova dva senzora
nezavisno.
ak i kada su u pitanju senzori slinog tipa koriste se
razliiti uglovi posmatranja sa vie fiziki odvojenih senzora
kako bi se obezbedili precizniji podaci o lokaciji [3]. Takoe,
vie senzora daje jasniji rezultat zahvaljujui prisutnoj
redundansi.
Najosnovniji opis fuzije podataka ukljuuje hijerarhijsku
transformaciju izmeu primljenih signala ili parametara (koje
obezbeuju viestruki izvori kao ulaz) i odluke ili zakljuka
(koje daje proraun fuzije i/ili procesi zakljuivanja), koji se
odnose na lokaciju, karakteristike i identitet cilja i
interpretaciju posmatranog cilja u kontekstu okruenja i veza
sa drugim ciljevima. U praenju cilja, signal koji prima
senzor pretvara se u opservacije date azimutom, kosom
daljinom i radijalnom brzinom, na osnovu kojih se dobija
procena pozicije i brzine cilja (koristei opservacije sa jednog
ili vie senzora). Odreivanje pozicije i brzine cilja iz serije
merenja sa umom tokom vremena ini klasini statistiki
estimacioni problem. Moderne tehnike ukljuuju upotrebu
tehnike sekvencijalne estimacije, kao to je Kalmanov filtar
ili njegove varijante. Da bi se utvrdio identitet cilja, mora se

izvriti povezivanje izmeu osobina osmatranog cilja i


oznaenog identiteta.
Mnogi autori su naveli kvantitativne prednosti fuzije
podataka u vojnoj primeni. Waltz, na primer, navodi sledee
prednosti za taktike vojne sisteme: snano operaciono
delovanje, proireno prostorno pokrivanje, proireno
vremensko pokrivanje (tokom 24 asa), poveana pouzdanost
(npr. identiteta i lokacije cilja), smanjena neodreenost,
poboljana detekcija cilja, unapreena prostorna rezolucija i
poboljana pouzdanost sistema. Waltz je izveo Monte Carlo
simulaciju, kako bi prikazao kvantitativnu svrhu fuzije
podataka za poboljano prepoznavanje cilja, koje ukazuje na
prednost u taktikim angamanima vazduh-vazduh.
2. Model procesa fuzije podataka
Model procesa fuzije podataka identifikuje procese,
funkcije, kategorije tehnika i specifine tehnike, koji se
koriste u fuziji podataka. Sastoji se od: izvora informacija,
interakcije oveka i kompjutera, pretprocesiranja,
procesiranja i upravljanja podacima.
Izvori informacija mogu biti dostupni kao ulaz i
ukljuuju:
1. lokalne senzore pridruene sistemu za fuziju
podataka;
2. raspodeljene senzore, koji su elektronski
povezani sa sistemom za fuziju;
3. ostale podatke, npr. geografske podatke.
Interakcija oveka i kompjutera omoguava unos
ulaza, kao to su komande, zahtevi za podacima,
izvetaji operatora, procena zakljuaka. Na ovaj
nain sistem za fuziju komunicira sa ovekom
putem upozorenja i prikaza na ekranu.
Pretprocesiranje (dodela procesu) je inicijalni
proces koji dodeljuje podatke odgovarajuem
procesu i vri izbor podataka. Usmerava fuziju
podataka da se koncentrie na podatke koji najvie
odgovaraju postojeoj situaciji. Zahteva se opsena
obrada signala i korienje teorije detekcije.
Procesiranje se sastoji od 4 nivoa:
- Nivo 1 - obrada objekta koristi informacije o
lokaciji, parametrima i identitetu senzora, kako bi se
dobila obraena reprezentacija objekata sa
pojedinanih senzora (npr. izvora, platforme,
oruja). Izvrava 4 funkcije:
1. prevodi podatke sa senzora u konzistentan
skup jedinica i koordinata,
tehnike: transformacija koordinata i korekcija
jedinica;
2. obrauje i pravi estimacije budue pozicije,
kretanja ili atributa objekta,

tehnike: gejtovanje, zdruivanje podataka po


verovatnoi - PDA, metoda najblieg suseda NN;
3. pridruuje podatke objektima, kako bi
omoguio
primenu
tehnika
statistike
estimacije,
tehnike: sekvencijalne estimacije - Kalmanov
filtar, filtar, viestruke hipoteze,
maksimalna verovatnoa... ;
4. obrauje estimaciju identiteta objekta,
tehnike: fiziki modeli, neuronske mree,
klaster algoritmi...;
- Nivo 2 - obrada situacije analizira trenutne veze
izmeu objekata i dogaaja u kontekstu njihovog
okruenja (teren, sredina, vremenski uslovi). Obrada
situacije se fokusira na relacione podatke (npr.
fizika blizina, komunikacija, uzrone, privremene i
druge veze), zbog odreivanja znaenja skupa
ciljeva.
- Nivo 3 - obrada opasnosti projektuje trenutnu
situaciju u buduu da bi izveo zakljuak o opasnosti
neprijatelja, prijateljskoj i neprijateljskoj ranjivosti,
prilikama za operacije. Procena opasnosti je posebno
teka, jer se radi ne samo o ishodima angamana,
koji se mogu proraunati, ve i o proceni namere
neprijatelja, koja se zasniva na poznavanju doktrine
neprijatelja, stepena obuke, politikog okruenja i
trenutne situacije. Celokupni fokus je na nameri,
smrtonosnosti i mogunosti.
- Nivo 4 - obrada procesa smatra se meta-procesom,
npr. proces koji obrauje druge procese. Izvrava 4
funkcije:
1. nadgleda proces fuzije podataka, kako bi
obezbedio informaciju o kontroli u realnom
vremenu i dugoronom izvoenju fuzije;
2. identifikuje informaciju potrebnu da se
unapredi rezultat viestepene fuzije (zakljuci,
pozicije, identiteti);
3. odreuje karakteristike senzora, kako bi se
prikupili odgovarajui podaci (koji tip
senzora, koja baza podataka);
4. rasporeuje i usmerava senzore, kako bi se
postigli ciljevi misije;
Upravljanje podacima je najopsenija funkcija
koja je neophodna kao podrka fuziji. Ova zbirka
funkcija obezbeuje uzimanje, skladitenje,
arhiviranje, kompresiju i zatitu podataka.
Upravljanje bazama podataka je naroito teko zbog
velike koliine i raznovrsnosti podataka.
Blok ema modela procesa fuzije podataka prikazana je
na Sl.1.

OBLAST FUZIJE PODATAKA


PRETPROCESIRANJE

NIVO 1
OBRADA
OBJEKTA

NIVO 2
OBRADA
SITUACIJE

NIVO 3
OBRADA
OPASNOSTI

INTERAKCIJA
OVEKA I
KOMPJUTERA

IZVORI

SISTEM ZA UPRAVLJANJE BAZAMA


PODATAKA

BAZA
PODATAKA
PODRKE

BAZA
PODATAKA
FUZIJE

NIVO 4
OBRADA
PROCESA

Sl.1. Model procesa fuzije podataka


3. Arhitekture za multisenzorsku fuziju podataka
Osnovno pitanje u razvoju sistema za multisenzorsku
fuziju podataka je gde tano u protoku podataka kombinovati,
odnosno spajati podatke. Jedan od odgovora je fuzija
informacije o lokaciji (kao to je kosa daljina, azimut i
elevacija) da bi se odredila pozicija i brzina pokretnog
objekta. Postoje tri alternative za fuziju informacije o
lokaciji:
1. fuzija sirovih podataka osmatranja (tzv. fuzija na
nivou podataka ili izvetaja);
2. fuzija vektora stanja (u ovom sluaju, vektor stanja
je optimalna estimacija pozicije i brzine
posmatranog objekta, dobijena korienjem merenja
pojedinanih senzora);
3. kombinovani pristup, koji dozvoljava fuziju ili
sirovih podataka ili vektora stanja, po elji.

1. Tradicionalna arhitektura za fuziju je fuzija sirovih


podataka koja se jo naziva i centralizovana fuzija (Sl.2). Kod
nje se podaci sa svakog senzora prevode iz jedinica i
koordinata senzora u odgovarajue jedinice i koordinate za
centralnu obradu. Nakon toga se podaci pridruuju da bi se
odredilo koja osmatranja sa senzora idu zajedno. To znai da
je u multisenzorskom okruenju sa vie ciljeva neophodno
odrediti koje opservacije predstavljaju opservacije istog
fizikog cilja. Prema tome, asocijacija odreuje koje
opservacije-prema-opservacijama ili opservacije-premapostojeem tragu idu zajedno. Problem asocijacije moe biti
veoma komplikovan u gustom okruenju praenja ciljeva.
Kada se to odredi, vri se fuzija podataka, obino
korienjem tehnika sekvencijalne estimacije kao to je
Kalmanov filtar. Centralizovana fuzija je, teoretski, najtaniji
nain za fuziju podataka, ukoliko se pretpostavi da je
asocijacija ispravno izvrena. Ovaj pristup zahteva da se
sirovi podaci prenesu od senzora do raunara.

detekcija
senzor
A

senzor
B

senzor
N

kontrole senzora
gejtovanje i kontrolni parametri

pretprocesiranje

pretprocesiranje

usklaivanje

asocijacija

sloeno

podataka

filtriranje

parametri
praenja i
klasifikacije

klasifikacija

stanje
cilja

pretprocesiranje

Sl.2. Centralizovana fuzija

klasifikacija cilja
verovatnoa uspene deklaracije

2. Kod fuzije vektora stanja ili raspodeljene fuzije svaki


senzor izvrava jednosenzorsku estimaciju pozicije samo na
osnovu svojih podataka, stvarajui vektor stanja. To znai, da
svaki senzor daje sem estimacije pozicije i estimaciju brzine
objekta. Ove estimacije pozicije i brzine predstavljaju ulaz za
proces fuzije, kako bi se postigla zdruena odnosno fuziona
estimacija vektora stanja, zasnovana na vie senzora. I kod
ovog pristupa potrebno je izvriti funkcije usklaivanja
podataka i asocijacije, ali na nivou vektora stanja, a ne na
nivou podataka. Smanjuje se komunikacija izmeu senzora i

procesora, jer su podaci komprimovani u reprezentativni


vektor stanja. Fuzija vektora stanja nije tako precizna kao
fuzija na nivou podataka, jer se javlja gubitak informacije
izmeu senzora i procesa fuzije. Tanije, originalni podaci
sadre informaciju o kvalitetu signala, koji se samo
aproksimira pomou vektora stanja i njemu pridruene
kovarijacione matrice. Iako centralizovana fuzija daje bolje
rezultate, raspodeljena fuzija je esto jedina opcija u odnosu
na raunske i komunikacione mogunosti. Ova arhitektura se
naziva i autonomna fuzija i prikazana je na Sl.3.
kontrole senzora

detekcija
senzor

senzor

senzor

pretprocesiranje

praenje i
klasifikacija

pretprocesiranje

praenje i
klasifikacija

pretprocesiranje

praenje i
klasifikacija

gejtovanje i kontrolni parametri

usklaivanje

filtriranje

parametri
praenja i
klasifikacije

klasifikacija

nivou podataka. Alternativno, na osnovu dostupnih senzora


moe da se izvri fuzija kombinacije vektora stanja i
podataka. Dok kombinovana arhitektura (data na Sl.4),
omoguava najveu fleksibilnost, ona takoe zahteva
nadgradnju za posmatranje procesa fuzije i za izbor izmeu
fuzije podataka i fuzije vektora stanja.
kontrole senzora

detekcija
senzor

senzor

senzor

pretprocesiranje

praenje i
klasifikacija

pretprocesiranje

praenje i
klasifikacija

pretprocesiranje

stanje
cilja

klasifikacija cilja
verovatnoa uspene deklaracije

Sl.3. Autonomna fuzija


3. Kombinovani pristup kombinuje fuziju na nivou
podataka i fuziju vektora stanja. Na primer, kada su u pitanju
obine operacije da bi se smanjilo izraunavanje i
komunikacioni zahtevi, izvrava se fuzija vektora stanja. Pod
specifinim uslovima (npr. kada se zahteva vea tanost ili
kada je gusto okruenje za praenje), izvrava se fuzija na

sloeno

asocijacija

podataka

praenje i
klasifikacija

gejtovanje i kontrolni parametri

usklaivanje

asocijacija

podataka

parametri
praenja i
klasifikacije

MUX

Sl.4. Kombinovana fuzija

parametri
detekcije
selekcija i
objedinjavanje

sloeno
filtriranje

stanje
cilja

klasifikacija

klasifikacija cilja
verovatnoa uspene deklaracije

Sirovi podaci iz senzora se mogu direktno kombinovati,


ako podaci iz senzora odgovaraju (npr. ako senzori mere istu
fiziku pojavu). Tehnike za sirovu fuziju podataka tipino
ukljuuju klasinu detekciju i estimacione metode. Obratno,
ako podaci iz senzora ne odgovaraju, onda se podaci moraju
spojiti na nivou vektora stanja ili na nivou odluke. Konano,
nivo odluke fuzije ukljuuje fuziju informacije iz senzora,
nakon to je svaki senzor preliminarno odredio lokaciju,
osobine i identitet cilja. Primeri za metod nivoa odluke fuzije
ukljuuju metode teinskog donoenja odluke (tehnike
izbora), klasino zakljuivanje, Bayes-ovo zakljuivanje i
Dempster-Shafer-ov metod.
4. Zakljuak
Izbor odgovarajue arhitekture za fuziju podataka je
problem sistem inenjera. Ne postoji optimalna arhitektura za
datu primenu fuzije podataka. Izbor arhitekture mora
uravnoteiti resurse za izraunavanje, dostupnu oblast
komunikacije, eljenu tanost, mogunosti senzora i
raspoloiva finansijska sredstva.

Literatura
[1] David L. Hall, James Llinas, An Introduction to
Multisensor Data Fusion, Proceedings of the IEEE, Vol.
85, No. 1, January 1997.
[2] Lucy Y. Pao, Distributed Multisensor Fusion,
http://ccis.colorado.edu/ccis/ResearchProjects,completed/
Pao/gnc94.pdf
[3] Martin E. Liggins II, Chee-Yee Chong, Ivan Kadar, Mark
G. Alford, Vincent Vannicola, Stelios Thomopoulos,
Distributed Fusion Architectures and Algorithms for
Target Tracking, Proceedings of the IEEE,Vol. 85, No.
1, January 1997.
Abstract This paper represents overview of multisensor
data fusion. There is a description of terms which are used in
fusion. Included data fusion process model consists of
sources of information, human computer interaction, source
preprocessing, processing and data menagement. The paper
also treats architectures for multisensor data fusion. There is
centralized fusion, autonomous fusion and hybrid fusion.
AN INTRODUCTION TO MULTISENSOR DATA
FUSION
Ivana Nikoli


, , ,
, ,
-
, -

.

j .

,
-
.
-, ,
, .
1.

-
(SS-Spread Spectrum)


,
(, , .),

.

-
:

,
,

,

,
,

,
()
,

.

(Low Probability of Intercept LPI)

,
.
LPI .

,
, .
.
,
.

W1
1 .
, W2
N 1 .
.
2.

1

.

.
:
U

j =1

k =1

s (t ) = s j (t ) + J k (t ) + n(t )

(1)

: sj(t)- - , U-
, n(t)-
N0/2 i
k(t)- .

R1

RU

Pred. 1
(x1, y1)

Pred. U
(xu, yu)

R2
Pred. 2
(x2, y2)

Presr.pr.
(x, y)

R3

Pred. 3
(x3, y3)

. 1.
,

.
Rj -
:

Sj =
:

PTj GTjI G ITj

j ( f , R j )L j

(2)

PTj- - ,
GTjI
i GITj-
,
(f,Rj)- - ,
Lj- (. )
-
I
T j = min{TI , Tsj

,
, :

PTj GTjI G ITj T j

Ej =

j ( f , R j )L j

(3)


PF,
PD - (signal-to-noise ratioSNR). PF PD ,
SNR
. , PD
SNR PF.
-


,
(power spectral densiti-PSD):

Ej
NS

PTj GTjI G ITj T j

j ( f , R j )L j N S

(4)



N0, ,
NJ, :
NS=N0+NJ

(5)

N0=kBTa+kBT0(FI-1)

(6)

N J = g n g m
n =1 m =1

J nm
BI

(7)

:
kB- (kB=1,38 x 10-23 /K ),
BI- ,
- ,
0- (290),
FI- ,
Jnm- n- (
N) m- ( ),

gn

g m -

, Jnm.
,
, N S N J ,
N S N 0 .
3.


. i-

RCji j-
:

SC =

PTj GTjCi GCiTj

Cji ( f , RCji )LCji

(8)

:
PTj- - , GTjCi , GCiTj
, Cji(f,RCji)- , LCji .
(8)
.
-,
,

.
LPI
,
NS (8)
:

PTj =

S C N S Cji ( f , RCji )LCji


NS
GTjCi GCiTj

(9)


SNR
.
.,
. ,
,
GC. ,

,
. -


Rb. ,

:

PTj =

Rb Eb N S Cj ( f , RCj )LC
NS
GC2

(10)

RCj = max{RCji } .


RCj
-
. (10) (4) :

Ej
NS

= Tj

Rb Eb G ITj Cj ( f , RCj )
N S GC j ( f , R j )

(11)

()

, N S N 0 ,

4fR
:
c

: ( f , R ) =

Ej

R E G ITj
= Tj b b
N0
N 0 GC

RCj

R
j

(3):

(12)



-
. LPI
,
.
4.


,
PF,
PD, SNR E/N0 -
1W1. PD T1W1,
SNR .
T1W1 1000, :

(E / N 0 )
PD = Q Q 1 (PF )
, T1W1 1000
T1W1

. 2. E/N0

(13)

Q(x)

[2]:

Q( x ) =

z2 / 2

dz

(14)

PD, SNR :

E

= Q1(PF ) Q1(PD ) T1W1 ,T1W1 1000 (15)
N
0 TRAZENI


LPI ,
.

,

. U
(xj,yj), SNR
, (x,y), je [4]:

N0

U
R E

= TSj b b
UKUPAN j =1 N 0

G ITj

GC

RCj

R
j

(16)

U
RCj2
E
Eb GITj
(17)

= TSj Rb
2
2
N
G
N
(
x

x
)
+
(
y

y
)
=
1
j
0
C
0 UKUPAN
j
j

2, /N0
,
x-y .

. 3. E/N0

:

N0


N
0
UKUPAN
TRAZENI

(18)

(3)
:

,
E/N0 ,

,
,
.
,


.
5.

a

40 x 40 .
4
.
Matlab[5].
:U=4, Rb=2400 bit/s, Eb/N0=7.1 dB,
TS1=TS2=TS3=TS4=0.2s, RC1=20km, RC2=10km, RC3=28km,
RC4=15km. X1= -10km, Y1= +5km,
X2= -5km, Y2= -10km, X3= +10km, Y3= -5km, X4= +15km,
Y4= +10km.
.

-

.
PD PF ,
,
-
TW .
,
,
,
.
,

. (17)
E/N0
Rb Eb/N0 .

6.

[1] . ,
, , 1985.
[2] ,
, , 1984.
[3] .
, , - , 1981.
[4] Robert F. Mils, Glenn E. Prescott, Detectability Models
for Multiple Access Low-Probability-of-Intercept
Networks, IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE
AND ELECTRONIC SYSTEMS VOL.36, No3 JULY
2000.
[5] , , ,
, , 1996.
Abstract In this paper problem of frequency hopping
spread spectrum (FHSS) signal detection of the combat radio
networks is analyzed. Network which is being considered
here assumes spatially diverse transmitters among which an
intercepting receiver can be placed. Intercepting receiver is
of broadband radiometer type, with detection decision based
on measuring of energy in the entire time-frequency domain
of the transmitter.
INTERCEPTION OF THE COMBAT RADIO
NETWORKS
Radia Stefanovi, Mladen Arnautovi and Branislav
Todorovi

ISPITIVANJE VAZDUHOPLOVA I UBOJNIH SREDSTAVA UPOTREBOM


SAVREMENOG AKVIZICIONOG TEODOLITSKOG SISTEMA SKYTRACK
Dragoljub Spasi, Zoran Filipovi, Vazduhoplovni opitni centar, Beograd
Sadraj U radu je prikazana metodologija merenja
parametara leta avina u trenutkui odvajanja ubojnih
sredstava (bombe i rakete) pri dejstvu sa vazduhoplova.
upotrebom
savremeniog
teodolitskog
sistemoma
SKYTRACK.
Kljune rei-Teodolitski akvizicioni sistem, ubojna sredstva,
vazduhoplov, akvizicioni sistem

reavanjem trouglova dolo do pravouglih koordinata take u


prostoru.
Uzastopnim merenjem koordinata leteeg objekta dobija se
njegova trajektorija.
Svaku stanicu ine optiki teodolit sa senzorima za
praenje leteeg objekta i upravljaka jedinica u kojoj se vri
celokupna hardversko-softverska integracija sistema.
Izmerene koordinate zapisuju se na trake video i filmske
brzih kamera, kao i disk raunara.

1. Uvod
Razvoj savremenih aviona i sistema zahteva
sofisticiranu mernu opremu za verifikaciju i ispitivanje istih.
Sloenost savremenih sredstava naoruanja i vojne opreme a
naroito vazduhoplovnih, dovela je do naglog razvoja merne
opreme i metoda za efikasno ispitivanje i ocenu
upotrebljivosti sa aspekta efikasnosti, vremena i cene razvoja,
optimalne eksploatacije, odravanja i drugih faktora
neophodnih za donoenje odluke o uvoenju sredstava u
naoruanje. Osnovne karakteristike savremenih ispitivanja
naoruanja su neponovljivost, veoma kratko vreme trajanja
pojave i odreeni bezbednosni rizici koji su prisutni tokom
ispitivanja. Ova ispitivanja se obavljaju u vazduhoplovnim
opitnim centrima na specijalno fortifikacijski ureenim
poligonima i savremenom avionskom i zemaljskom mernom
opremom.
Za ispitivanje vazduhoplova i NVO neophodno je izvriti
merenje stvarnih parametara leta aviona u trenutku
odbacivanja a to se obavlja digitalnim, viekanalnim
akvizicionim mernim sistemom integrisanom na vazduhoplov
kao i sinhronizovano merenje koordinata odbaenih sredstava
od trenutka njenog odvajanja od bombonosaa do izlaska iz
strujno poremeene zone, sa zemaljskim optoteodolitskim
sistemom.
2. Meteoroloke karakteristike teodo litskog sistema
Ispitivanja naoruanja na avionima je veoma kompleksan
proces koji karakteriu veoma kratkotrajne i esto stohastike
pojave. Stoga se za podrku ovakvih ispitivanja koriste
veoma sloeni merni sistemi. Merenje stvarnih parametara
leta aviona u trenutku odbacivanja se obavlja upotrebom
digitalnih viekanalnih akvizicionih mernih sistema koji se
integriu na avion. Sinhronizovano merenje koordinata
odbaene bombe od trenutka njenog odvajanja od
bombonosaa do izlaska iz strujno poremeene zone vri se
sa zemaljskim optoteodolitskim sistemom.
Optoteodolitski sistem je akvizicioni sistem velike
tanosti i slui za merenje koordinata objekta u letu u
zavisnosti od vremena. Osnovna konfiguracija podrazumeva
upotrebu najmanje dve teodolitske stanice (SKY-1 i SKY-2
(slika 1.)) koje su pozicioniraju na meusobnom rastojanju
od 2 km. Metodom triangulacije se sa poznatim rastojanjem
mere uglovi azimuta i elevacije svake stanice da bi se

T(x,y,z)

Z zenit
r1

SKY-1

linija leta
aviona

r2

Y sever

Pa, Ta

SKY-2

Nula

X istok
Sl.1 Raspored teodolita

Obradom snimljenog materijala dobija se putanja


praenog objekta u koordinatnom sistemu iji je poetak na
mestu jednog od teodolita, a ose su orijentisane prema istoku,
severu i zenitu. Dodatnom obradom podataka o putanji preko
prve i druge derivacije mogue je dobiti podatke o brzini i
ubrzanju snimanog objekta.
Tanost merenja koordinata metodom triangulacije zavisi
od meusobne udaljenosti teodolitskih stanica i poloaja
objekta u odnosu na liniju teodolita. U uslovima dobre
vidljivosti teodolitski sistem ima mogunost praenja avio
bombi na udaljenosti od 6 km pri emu je greka merenja
koordinata metodom triangulacije manja od 2 m. Softver
teodolitskog sistema omoguuje odreivanje koo-rdinata
avio-bombe praenja sa vie razliitih nivoa tanosti i
razliitom uestanou obrade, to zavisi od aktivnih senzora
tokom snimanja (ater i zum TV kamera, termovizijska
kamera, filmska kamera sa brzinom od 300 snimaka u
sekundi i laserski daljinomer) i uslova rada sistema. Tokom
realnog vremena ispitivanja dobija se trajektorija sa veom
grekom i ona slui za poetne analize putanje. Nakon
zavretka procesa praenja vri se detaljna analiza snimljenih
putanja proraunom koordinata praenja sa uestanou od 5
do 300 Hz [3] .
Dva teodolita smetena na odreenom rastojanju koji
istovremeno prate cilj i mere uglove azimuta i elevacije
prema cilju (sredstvu koje se odbacuje). Ovu
konfiguraciju u daljem tekstu emo zvati konfiguracija A.
Jedan teodolitski sistem, koji prati cilj u svom stavu ima,
pored senzora za merenje uglova azimuta i elevacije,

senzore za merenje udaljenosti cilja. Ovu konfiguraciju u


daljem tekstu nazvaemo konfiguracija B.
Merenje parametara putanje sredstva vri se u polarnom
koordinatnom sistemu. Meutim pojedine aplikacije
zahtevaju parametre sredstva u Dekartovom koordinatnom
sistemu. Na slikama 2 i 3 prikazani su odnos parametara
putanje sredstva u polarnim i Dekartovim koordinatama za
konfiguraciju A i B.

Za konfiguraciju A koju najee koristimo


1 - ugao azimuta sredstva izmeren teodolitom 1,
1 - ugao elevacije sredstva izmeren teodolitom 1,
2 - ugao azimuta sredstva izmeren teodolitom 2,
2 - ugao elevacije sredstva izmeren teodolitom 2.

instrument koji direktno generie tj . meri sledee veliine u


funkciji vremena:

Za konfiguraciju B:

r - udaljenost sredstva,
- ugao azimuta sredstva izmeren teodolitom,
- ugao elevacije sredstva izmeren teodolitom.

2.1 Merenje koordinata taaka sredstva pomou dva


teodolita (konfiguracija A)
Merenje koordinata taaka u prostoru vri se pomou
dva teodolita po standardu , koji mere lokalne uglove azimuta
i elevacije. Pravci viziranja take u prostoru sa dva teodolita
u optem sluaju se mimoilaze. Osnovna pretpostavka
metode presecanja je da se vizirna taka M nalazi u sredini
minimalnog rastojanja pravca viziranja T1 i T2 , slika 33.

Sl. 2. - Konfiguracija A, s- sredstvo, 1- azimut sredstva


teodolita 1, 1-elevacija sredstva teodolita 1, 2- azimut
sredstva teodolita 2, 2- elevacija sredstva teodolita 2.

z
r

Sl.3. - Konfiguracija 2; s-sredstvo, r-udaljenost sredstva,


-azimut sredstva, -elevacija sredstva.
U optoteodolitskom sistemu merenje daljine do sredstva
izvodi se pomou senzora kao to su npr. radar - laser.
Merenje uglova azimuta i elevacije optike ose teodolita
izvodi pomou enkodera za merenje ugla, koji se ugrauju u
odgovarajue ose teodolita.
Za detekciju sredstava i odreivanje greke poloaja sredstva
u odnosu na optiku osu teodolita koriste se razliiti senzori
npr. TV-kamera. Pomou nje dobija se signal greke koji je
rezultat odstupanja centra pokretnog sredstva u odnosu na
optiku osu teodolita.
Raunski sistem u okviru optoteodolita obezbeuje
upravljanje svim funkcijama u realnom vremenu, a takoe
obezbeuje registraciju direktno merenih polarnih koordinata
u funkciji vremena. Optoteodolitski sistem se tretira kao

Sl. 4. - Merenje koordinata taaka u prostoru


Komponente

jednaine

vektora

pravca

viziranja

r
e = (e ,e ,e ) T u lokalnom koordinatnom sistemu
teodolita

T , , iznose:

e = cos 1 cos 1
e = sin 1

(2.1)

e = cos 1 sin 1
gde su 1 i 1 lokalni uglovi pravca viziranja mereni na
teodolitu.
Da bi odredili jednaine pravca viziranja u referentnom
geodetskom koordinatnom sistemu Odyz, jedinine vektore

pravca viziranja treba projektovati na ose paralelne osama


referentnog geodetskog koordinatnog sistema. To se postie
kada sistem T , , zarotira u sistem Tx,y,z ije ose su
paralelne osama referentnog geodetskog sistema, koristei se
pri tome matricom rotacije Brt i anuliranjem translatornog
pomeranja sistema ( t = 0 , t = 0 , t = 0 ) , pa se prema

a = e x1 e xx 2 + e y 1 e y 2 + e z 1 e z 2

b1 = e x1 ( x1 x2 ) + e y 1 ( y1 y 2 ) + e z 1 ( z1 z 2 ) (2.12)

b2 = ex 2 ( x1 x2 ) + e y 2 ( y1 y 2 ) + ez 2 ( z1 z 2 ) (2.13)
Reavajui sada sistem jednaina dobija se:

relaciji (4.1) dobija:

e x

Brt = e y
ez

e
e

k1 =

ab2 b1
1 a2

(2.14)

k2 =

ab2 + b2
1 a2

(2.15)

(2.2)

Jednaine pravca viziranja u referentnom geodetskom


sistemu mogu se sada napisati u obliku:

x x1 y y 1 z z 1
=
=
= k1
e x1
e y1
ez1

(2.3)

x x2 y y 2 z z 2
=
=
= k2
ex2
ey2
ez 2

(2.4)

gde su xi , y i , z i paralakse teodolita T1 u sistemu Odyz, a

Koristei se sraunatim vrednostima za navedene parametre i


jednainama (4.14) i (4.15) mogu se odrediti koordinate
taaka A i B ije rastojanje predstavlja minimalno rastojanje
pravca viziranja take M. Koordinate vizirne take M, prema
osnovnoj pretpostavci metode presecanja, bie:

x=

1
(x A + x B )
2

(2.16)

y=

1
(y A + yB )
2

(2.17)

z=

1
(x z + x z )
2

(2.18)

r
e xi ,e yi ,e zi komponente orta pravca e1 pravca viziranja (i) u

referentnom koordinatnom sistemu Oxyz(i=1,2)


Uvodei u jednainu za k1 koordinatu take A, koja pripada
tom pravcu viziranja, a u jednainu za k2 koordinatu take B,
dobija se:

x A = x1 + k 1 e x 1
y A = y1 + k 1 e y 1

(2.5)

z A = z1 + k1e z1

xB = x2 + k 2 ex 2
y B = y 2 + k1e y 2

(2.6)

z B = z 2 + k1ez 2
Parametri k1 i

k2

odreuje se iz uslova da rastojanje

AB = d bude minimalno:

d 2 = (x A x B ) + ( y A y B ) + (z A z B )
2

( )

( )

d2
d2
= 0,
=0
k 1
k 2

(2.7)
(2.8)

gde su:

Pravougle koordinate take M(D,Y,Z) u referentnom


koordinatnom sistemu ODYZ odreuje se prema sledeoj
relaciji:

X
x
Y = C y


Z
z

(2.19)

gde je C matrica rotacije geodetskog koordinatnog sistema


Od,y,z u referentni sistem ODYZ:

cos
C = 0
sin x

sin x
1
0
cos x

(2.20)

Polarne koordinate take M(d, , ), po geodetskom


koordinatnom sistemu, odreuju se iz veze pravouglih i
polarnih koordinata:

x = d cos cos
y = d sin

(2.21)

z = d cos sin

Jednaine(4.7) i (4.8) su linearne jednaine oblika:

k 1 ak 2 + b1 = 0
k 2 ak 2 + b2 = 0

(2.11)

(2.9)
(2.10)

odakle dobijamo polarne koordinate posmatrane take:

d = x2 + y2 + z2

= arctg

z
x

= arcsin

(2.22)

y
d

3.2 Praenje aviona i lansiranja jednog ili vie


nevoenih raketnih zrna (NRZ)
Prikaz rada programa kada se odreuje novi koordinatni
sistem u trenutku poetka raketiranja i obrauje aktivna i
pasivna faza putanje NRZ, dat je na sl. 6.

gde je d kosa daljina, ugao azimuta i ugao elevacije


take M.
Ove direktno merene veliine, mere se sa odreenim
sistemskim i sluajnim grekama , koje se mogu proceniti
analizirajui sekvence merenja.
Poseban programski paket omoguuje kompletnu integraciju
sistema radi obezbeivanja uzajamnog rada obe
SKYTRACK stanice za praenje cilja u realnom vremenu
kao i obradu snimljenih parametara u posleletnim analizama.
3. Metodologija obrada rezultata merenja
U ovom lanku prikazani su rezultati ispitivanja aviobombe FAB-100 na avionu G-4 (super galeb) i rezultati
ispitivanja nevoene rakete BR-1-57 na avionu G-4.
Ispitivanja su izvrena na specijalno ureenom poligonu
prema programu ispitivanja. Dejstva su vrena u tri leta sa po
dve razliite brzine na istoj visini i istim uglom poniranja za
dejstvo sa avio-bombama i dejstvo u 1 letu sa 32 rakete BR1-57.
3.1 Praenje aviona i odvajanja jedne ili vie glatkih
bombi
Prikaz rada programa kada se odreuje novi koordinatni
sistem u trenutku najranijeg_dogaaja/pritiska_pilota_na_b/d
i obrauju putanje glatkih bombi od trenutka pritiska na b/d
pa do eljene visine, date su na sl. 5.

Sl. 6. Praenje aviona i lansiranje NRZ


3.3 Rezultati dejstva sa avio-bombom
Obradom snimljenih
koordinata leta aviona
i
koordinata avio-bombe izraunata je efektivna brzina
odvajanja. Dobijeni podaci o amplitudama i periodama
poprenih uglova oscilovanja aviona, u funkciji brzine leta,
omoguavaju odreivanje koeficijenta priguenja u
stabiliuem sistemu aviona, kako bi se dobila prihvatljiva
slika efektivne brzine (Vef).
Tabela T-2
Let
Br
1

Nalet
Br.

Va
km/h

Vef
m/s

1
2
3

586.4
587.4
638.8

-0.43
-0.41
-0.40

-4.06
-4.02
-4.50

639.3
688.4
693.4
748.5
743.3
780.7
790.5

-0.41
-0.01
-0.98
-0.54
-0.50
-0.63
-0.28

846.2
840.3

-0.14
-0.28

-4.60
-4.13
-4.57
-4.75
-4.50
-5.18
-5.10
-6.60
-5.98

2
3

4
1

2
3

Sl. 5. Praenje aviona i odvajanje avio-bombi

Stanje
Atmosfere
Pa=989.0 mbar
Ta=14.0C

Pnj=iz 160
Jnj= 6.0 m/s
Pa=988.0 mbar
Ta=18.0C
Pnj=iz 160
Jnj= 7.0 m/s
Pa=988.0 mbar
Ta=18.0C
Pnj=iz 170
Jnj= 5.5 m/s

Stvarni dobijeni elementi (brzina aviona, napadni ugao


aviona, efektivna brzina odvajanja bombe i stanje atmosfere)
u trenutku bombardovanja sa avionom G-4 prikazani su u
tabeli T-2.
Izraunate aproksimativne vrednost efektivne brzine u
funkciji brzine aviona koji su dati u tabeli T-2, koriste se
kao numerike vrednosti za izradu tablica bombardovanja. Za
ocene zadovoljenja taktiko tehnikih zahteva kod zavrnog
prijama avio-bombi vrednost efektivne brzine se prikazuje u
vidu dijagrama kao na slici 7. Zavisno od potrebe korisnika
Vef se moe dati i u funkciji mahovog broja (M).

Va[km/h]

0
-2

200

400

600

800

1000

-4
Vef[m/s]

-6
-8

Sl. 7. Efektivna brzina


3.4 Rezultati dejstva sa navoenim raketama
Obradom snimljenih koordinata leta aviona i na
osnovu koordinata padnih taaka raketa izraunate su
varijanse rasturanja i poluprenik rasturanja, koji se zatim
svodi na normalnu ravan i daljinu dejstva. Dobijeni podaci o
amplitudama i periodama poprenim uglovima oscilovanja
aviona, u funkciji brzine leta, omoguavaju odreivanje
koeficijenta priguenja u stabiliuem sistemu aviona, kako
bi se dobila prihvatljiva slika krunog rasturanja.
Stvarni elementi u trenutku raketiranja poloaj padnih
taaka, koordinate srednjeg pogotka i verovatno kruno
rasturanje prikazano je na slici 8. Na dijagramu prikazana je
elipsa rasturanja raketa 32 rakete (BR-1-57), u realnim
uslovima dejstva sa 50 % pogodaka. U preseku osa X,Y
nalazi se centralna meta a u preseku osa Vx i Vy srednji
pogodak gde je osa Vx usmerena u kursu leta aviona ).

Zakljuak

Razvojem savremenih aviona i sistema naoruanja


zahtevaju sofisticiranu mernu opremu za verifikaciju i
ispitivanja istih. Osnovne karakteristike navedenih ispitivanja su neponovljivost, veoma kratko vreme trajanja pojave i
odreeni bezbedonosni rizici koji su prisutni tokom
ispitivanja. Ova ispitivanja se obavljaju u vazduhoplovnim
opitnim centrima na specijalno fortifikacijski ureenim
poligonima i primenom sloenih avionskih i zemaljskih
mernih sistema. Merenje stvarnih parametara leta aviona u
trenutku odbacivanja se obavlja upotrebom digitalnih
viekanalnih akvizicionih mernih sistema koji se integriu
na avion. Sinhronizovano merenje koordinata odbaene
bombe od trenutka njenog odvajanja od bombonosaa do
izlaska iz strujno poremeene zone vri se sa zemaljskim
optoteodolitskim sistemom.
Ovakva procedura ispitivanja vazduhoplova i projektila je
znatno skraena, ponovljivost opita svedena na minimum a
ostvaruje se znaajna materijalna i vremenska uteda.
5

Literatura

[1] Branko Puhari Spoljna balistika vazduhoplovnog


naoruanja Skripta arkovo1993.
[2] Spasic D.,Filipovi Z. Merenje potrebnih parametara
leta u cilju odreivanja eonog koeficijenta otpora aviobombe ETRAN,Budva, 2005.
[3] Spasic D.,Filipovi Z. Merenje neophodnih parametara
leta vazduhoplova koji utiu na preciznost pogaanja
cilja, ETRAN,aak, 2004.
[4] D.Spasi, Z. Filipovi Merenje neophodnih
parametara aviona za odreivanje efektivne brzine
odbacivanja avio-bombe Rad Etran 2003.
[5] D.Spasi, Z. Filipovi Merenje neophodnih
parametara leta aviona za odreivanje krunog rasturanja
nevoenih raketa Kongres Metrologa 2003.
[6] ivkovi, G. Mitrovi i Z Filipovi Merenje koordinata
objekta u vazdunom prostoru lasersko-teodolitskom
metodom Simpozijum o merenju i mernoj opremi,
Beograd Oktobar 1998.
Abstract - - In this paper the method of determination
aircraft flight parameters at the moment of launching bombs
and rockets using ground opto-theodolite system
SKYTRACK.is presented.

Sl.86.- Kruno rasturanje nevoenih raketa

FLIGHT TESTING OF AIRCRAFT AND MISSILES


USING OPTO-THEODOLITE SYSTEM
SKYTRACK.
Dragoljub Spasic, Zoran Filipovi

MERENJE MOMENTA VALJANJA NA MODELU RAKETE


SA OLUASTIM I PRAVIM KRILIMA SPECIJALNO KONSTRUISANOM
JEDNOKOMPONENTNOM AEROVAGOM
Marija Samardi, Vojnotehniki Institut, Beograd
Aleksandar Viti, Vojnotehniki Institut , Beograd
Dragan Marinkovski, Vojnotehniki Institut, Beograd
Sadraj U radu je dat opis specijalno konstruisane
jednokomponentne aerovage za merenje momenta valjanja na
modelu rakete. Merni opseg aerovage je 1 Nm, a tanost
0.02% mernog opsega, to je deset puta vea tanost od
tanosti do sada korienih aerovaga. Tokom eksperimenta
aerovaga se pokazala kao veoma pouzdano merno sredstvo
koje e se koristiti u laboratorijama eksperimentalne
aerodinamike.
Kljune rei aerotunel, jednokomponentna aerovaga,
model rakete, moment valjanja
Koriene oznake
Cl 0
d

[m]
[V]
[N]

FA,B
K (1) [ Nm

V/V

- koeficijent momenta valjanja za ugao = 0 o


- prenik modela
- signal sa mernog mosta
- sila
] - koeficijenat badarenja za aerovagu

lm

[m]

- duina modela

l1

[m]
[m]
[Nm]
[Nm]

- duina merne lamele


- rastojanje od poetka lamele do ose uvijanja
- moment valjanja
- moment savijanja
- Mahov broj u radnom delu aerotunela
- napon napajanja mernog mosta
- stepen sigurnosti u odnosu na trajnu
dinamiku vrstou
- rastojanje centra merne trake do poetka
lamele

L
Mx,A,B
M
[V]
U
D
x

[m]

2. Opis modela
Krilnu sekciju ine etiri krila modularnog tipa sa
oluastim ili pravim oblikom. Na slici 1 prikazana su
oluasta krila a na slici 2 prava krila [1]. Odnos duine i
Postoje dva kompleta
prenika modela je l m = 16.5 .
d
oluastih krila i to: sa krivinom u smeru obrtanja kazaljke na
satu i suprotno.
Ugao ugradnje oluastih ili pravih krila u odnosu na osu
modela je razliit i iznosi: 0 o , 0.2 o , 0.8o.
3. Ispitno postrojenje aerotunel T-38
Aerotunel T-38 u VTI-u je prekidnog dejstva sa
nadpritiskom i radnim delom 1.5m x 1.5m kvadratnog
poprenog preseka. Za subsonine i supersonine testove
radni deo je sa glatkim zidovima, dok je za transonina
ispitivanja radni deo sa poroznim zidovima. Poroznost moe
varirati izmeu 1.5 % i 8 %, zavisno od Mahovog broja, u
cilju postizanja to boljeg kvalitet strujanja. Opseg Mahovih
brojeva koji se moe postii u radnom delu je od 0.2 do 4.0,
s Rejnoldsovim brojem od 115 miliona po metru. U
subsoninoj konfiguraciji Mahov broj se postie
podeavanjem "drugog grla". U supersoninoj konfiguraciji
Mahov broj se postie odgovarajuom konturom fleksibilnog
mlaznika, dok se u transoninoj konfiguraciji Mahov broj
postie podeavanjem "drugog grla", odgovarajuom
konturom fleksibilnog mlaznika i aktivnom kontrolom
odsisavanja. Regulacija i odravanje Mahovog broja je
0.3 % od zadate nominalne vrednosti.

1. Uvod
Maksimalna oekivana vrednost momenta valjanja na
modelu rakete sa oluastim ili pravim krilima, za sve
predviene Mahove brojeve, napadne uglove i konfiguracije
modela u ispitivanju bila je 0.6 Nm. S obzirom, na ovako
malu vrednost momenta bilo je potrebno projektovati i
napraviti aerovagu (merni element) koja e sa velikom
preciznou izmeriti ovaj moment a da pri tome izdri i
prelazna optereenja koja se generiu na modelu u fazi
putanja i prekida rada aerotunela T-38. Nakon to je
aerovaga napravljena izvreno je badarenje a kasnije i
merenje na modelu. Veina testova je uraena pri napadnom
uglom = 0 o , tako da je variran Mahov broj i ugao ugradnje
krila. Uraen je i test ponovljivosti pri deset rafala sa potpuno
istim parametrima strujanja u radnom delu, da bi se utvrdila
pouzdanost i tanost mernog elementa kroz prikazanu
vrednost standardne devijacije.

Sl. 1. Oluasta krila modela MODEL01

za

merenje

ostalih

aerodinamikih

koeficijenata.

Sl. 2. Prava krila modela MODEL01


4. Instrumentacija, prikupljanje i obrada podataka
Sistem za prikupljanje podataka se sastoji iz 64-kanalnog
sistema tipa Teledyne pod kontrolom raunara PC Compaq.
Napon napajanja mernog mosta aerovage iznosi 6 V,
pojaanje je 1024 a filter 30 Hz. Brzina uzimanja podataka je
200 podataka/s.
Obrada podataka podrazumeva najpre konvertovanje
sirovih podataka u usrednjene signale u V/V i njihovo
pretvaranje u V. Koristi se standardni softverski paket
T38-APS za obradu merenja u aerotunelu T-38. Obrada se
izvodi u nekoliko faza:
- itanje zabeleenih sirovih podataka, normalizacija
i prevoenje u standardni format
- odreivanje parametara strujanja
- odreivanje poloaja modela
- odreivanje aerodinamikih koeficijenata.
Svaka faza obrade se izvodi posebnim softverskim
modulom. Rezultati merenja, dati u radu, prikazani su u
poluvezanom koordinantnom sistemu.
4. Jednokomponentna aerovaga za merenje momenta
valjanja
Na slici 3 prikazana je jednokomponentna aerovaga za
merenje momenta valjanja na modelu rakete MODEL01.
Izraena je u obliku prstena sa etiri lamele.

Sl.4.

Sklop jednokomponentne
aerovage

estokomponentne

Na slici 4 brojem 1 oznaena je unutranja estokomponentna


aerovaga VTI38A a brojem 3 jednokomponentna aerovaga
koja je predmet ovoga rada. Brojevima 2 i 6 oznaeni su
adapter, odnosno prsten za vezu aerovage i modela, a
brojevima 4 odnosno 5 oznaene su sigurnosne navrtke.
Jednokomponentna aerovaga je projektovana tako da za
vrednost momenta valjanja od
L = 0.6 Nm daje dovoljno
velike izlazne signale a da izdri optereenja u reimu
prelaznih optereenja ( L = 2 Nm ) u fazi putanja ili prekida
rada aerotunela. Materijal od koga je izraena je elik
ARMCO PH13-8.
Na slici 5 prikazani su nain na koji se lamele aerovage
deformiu pod dejstvom momenta valjanja L , shema
optereenja jedne lamele i nain dobijanja vrednosti
momenta savijanja na mestu lepljenja merne trake [2].
L

FA =

L
4 l

MX = MA

MA =

MB =

l1
2

FA X

FA (

FA l 1
2
X

FA

MB

MA

Sl.3. Jednokomponentna aerovaga za merenje momenta


valjanja
Aerovaga je vezana za prsten sa etiri zavrtnja, a ovaj za telo
modela gde se generie moment valjanja. Na slici 4 prikazan
je sklop jednokomponentne aerovage, prstena, adaptera i
estokomponentne aerovage koja je koriena u drugom testu

FB
X

l1

Sl.5. Nain deformisanja lamela i njihov statiki


proraun

1)
2)

Poloaj mernih traka na lamelama i nain vezivanja


prikazani su na slici 6.

1
2

1
2

4
3

4
3
U

Sl.6. Poloaj i nain vezivanja mernih traka


Oekivana vrednost signala, sa mernog mosta za moment
valjanja od L = 0.6 Nm , i napon napajanja U = 6 V

e = 5.647 10 3 V . Stepen sigurnosti lamele u odnosu na


trajnu dinamiku vrstou, raunat za oekivanu vrednost
momenta valjanja u prelaznim optereenjima, iznosi
D = 1.12 .
5.

Badarenje jednokomponentne aerovage

Procedura badarenja je sprovedena na aerovagi zajedno


sa modelom u radnom delu aerotunela [3]. Na slici 7
prikazan je nain unoenja optereenja tj. momenta valjanja.
Korieno je est tegova, svaki mase od po 0.5 kg. Najpre je
uzeto "nulto stanje" a zatim su dodavani tegovi jedan po
jedan. Signali su zabeleeni sa sistemom za prikupljnje
podataka. Izraunati koeficijent kalibracije je:
Nm .
K (1) = 634.29
V / V

U tabeli 1 date su uporedne vrednosti teorijski izraunatih


signala i signala dobijenih u fazi badarenja
jednokomponentne aerovage bez prstena i prednjeg dela
modela, slika 7.
Tabela 1. Signali i uneta optereenja u fazi badarenja
jednokomponentne aerovage

Redni broj
badarenja

Uneta
vrednost
momenta
valjanja

[Nm]
0.09806

0.19612

Teorijska
vrednost
signala

Izmerena
vrednost
signala

[V]

[V]

9.229 10

-4

1.846 10

-3
-3

9.168 10

-4

1.844 10

-3

2.769 10

-3

0.29418

2.769 10

0.309224

3.692 10-3

3.699 10-3

0.49030

4.615 10-3

4.630 10-3

0.58836

5.538 10-3

5.563 10-3

Sl.7. Badarenje jednokomponentne aerovage u random


delu aerotunela
6. Rezultati merenja u aerotunelu T-38
Izvreno je ukupno 28 merenja sa mernim elementom za
merenje momenta valjanja na modelu MODEL01 a prema
programu ispitivanja prikazanim u tabeli 2.
Tabela 2. Program ispitivanja modela MODEL01
Vrsta
ispitivanja

Oblik
krila

Ugao
Broj
ugradnje
merenja
krila

0.5; 0.7; 0.9; 1.0;


Bez rotacije
Oluasta
1.1; 1.4; 1.5; 1.75;
modela
krila
2.0
( = 0 o )
Bez rotacije
modela

( = 0 )
o

Prava
krila

0 .8 o

0.5; 0.7; 0.9; 1.0;


1.1; 1.4; 1.5; 1.75;
2.0

0.8 o

1.75

0.8 o

10

Ponavljanje Oluasta
( = 0 o ) krila

Uraeno je deset merenja na Mahovom broju M = 1.75 u


cilju utvrivanja ponovljivosti i tanosti merenja. U tabeli 3
prikazani s rezltati ovih merenja.
Tabela 3. Rezultati merenja ma modelu MODEL01
Redni broj
merenja

Cl 0
0.0245

Redni broj
merenja
6

0.0250

0.0245

0.0248

0.0248

0.0247

0.0249

0.0250

10

0.0248

0.0249
5
Srednja vrednost: 0.02479

Srednja greka: 0.000134


Standardna devijacija: 0.00017

Cl 0

Rezltati devet merenja na modelu sa oluastim krilima


prikazani su u tabeli 4 i na slici 8.
Tabela 4. Rezultati merenja momenta valjanja na modelu
MODEL01 sa oluastim krilima
M

Cl 0

0.0062

Redni
broj
merenja
6

1.384

0.0176

0.675

0.0072

1.485

0.0191

0.899

0.0068

1.737

0.0245

1.007

0.0113

1.975

0.0393

1.103

0.0161

Redni broj
merenja

Cl 0

0.495

7. Zakljuak
U radu su prikazani proraun, opis, badarenje i rezultati
merenja jednokomponentnom aerovagom na modelu rakete
sa oluastim i pravim krilima, MODEL01. Signali sa mernog
mosta aerovage dobijeni u procesu badarenja dobro se
poklapaju sa oekivanim signalima koje je dao proraun.
Rezultati dobijeni tokom kalibracije i provere su u
oekivanim granicama tanosti aerovage od 0.017 % od
punog mernog opse. Tokom kalibracije i merenja na modelu
u aerotunelu T-38 jednokomponentna aerovaga se pokazala
kao veoma pouzdano i kvalitetno merno sredstvo koje e se
koristiti i u buduim eksperimentima u laboratorijama
eksperimentalne aerodinamike.
Literatura

0.10

0.06

Cl0

[1] A. Viti, Ispitivanje modela rakete MODEL01 na


Mahovim brojevima M = 0.5 do M = 2.0 u aerotunelu
T-38 , V3-2856-I-025, april 2005.

Cl0

0.08

Olucasta krila

0.04

[2] R.J. Roark, W.C. Young, Formulas for stress and


strain, McGraw-Hill book Company; March 1975.

0.02
0.00
-0.02
0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

Sl.8. Rezultati merenja momenta valjanja na modelu


MODEL01 sa oluastim krilima
Rezultati devet merenja na modelu sa pravim
prikazani su u tabeli 5 i na slici 9.

krilima

Tabela 5. Rezultati merenja momenta valjanja na modelu


MODEL01 sa pravim krilima
M

Cl 0

0.0316

Redni
broj
merenja
6

1.383

0.0201

0.674

0.0326

1.484

0.0204

0.899

0.0323

1.736

0.0300

1.007

0.0301

1.975

0.0345

1.100

0.0291

Redni broj
merenja

Cl 0

0.495

Marija Samardi
Aleksandar Viti
Dragan Marinkovski

Cl0
Prava krila

Cl0

0.06
0.04
0.02
0.00
-0.02
0.0

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

Abstract - In this paper is given a description special


construction one component balance for a measurement
rolling moment for a missile model. The range of
measurement of one component balance is 1 Nm, accuracy
0.02 %. During this experiment, this balance is shown as
very reliable measurement element, which will be in use in
laboratories of experimental aerodynamics.
MEASUREMENT ROLLING MOMENT ON THE ROCKET
MODEL WITH WRAP AROUND WINGS WITH SPECIAL
CONSTRUCTION ONE COMPONENT BALANCE

0.10
0.08

[3] .
Vukovi,
Alternativni
metod
badarenja
viekomponentnih aerovaga, Nauno struni skup
Vazduhoplovstvo 95, Beograd 1995.

2.4

Sl.9. Rezultati merenja momenta valjanja na modelu


MODEL01 sa pravim krilima

OPTIKE METODE VIZUALIZACIJE STRUJANJA U EKSPERIMENTALNOJ


AERODINAMICI
Slavica Risti,VTI, Beograd, SCG
Sadraj - U radu su prikazani primeri uporednih
ispitivanja 2D i osnosimetrinih modela u aerotunelima
VTIa, pomou optikih metoda. Mogunosti holografske
interferometrije, kao metode vizualizacije i metode koja
omoguava kvantitativnu analizu strujanja su detaljnije
analizirane. Posebno je potenciran znaaj izbora
aproksimacione funkcije raspodele indeksa prelamanja
svetlosti n u proraunu strujnih parametara.
Kljune rei - aerotunel, vizualizacija strujanja, optike
metode, holografska interferometrija
1. Uvod
Najznaajnija grupa metoda vizualizacije strujanja koja
pokriva iroku oblast brzina su optike metode. Strujno
polje, predstavlja fazni objekat, odnosno prozranu sredinu
sa neuniformnim indeksom prelamanja svetlosti. U osnovi
optikih metoda su promene gustine vazduha oko modela i
njihov uticaj na snop svetlosti koji prolazi kroz ispitivanu
sredinu. Informacije o tim promenama, svetlost nosi kao
modulacije intenziteta, faze, polarizacije i pravca prostiranja.
Optike metode su beskontaktne. Pomou njih se mogu
odrediti aerodinamiki parametari sloenih strujnih polja u
kompletnoj zapremini radnog dela aerotunela (na primer,
gustina fluida , pritisak P, brzina strujanja V, Mahov broj M
itd). Vizualizacija strujanja omoguava lokaciju udarnih i
ekspanzionih talasa, ispitivanje prirode i preobraaj
graninog
sloja,
ispitivanje
interakcije
razliitih
aerodinamikih efekata itd. Minimalna relativna promena u
gustini vazduha, znaajna za primenu optikih metoda, je
oko 2%. Ova promena gustine je mogua kod fluida sa
Mahovim brojrm M>0.2, a gornja granica primenjljivosti
optikih metoda je uslovljena malom gustinom fluida sa
hipersoninim brzinama [1-12].
Metoda senke je najednostavnija optika metoda za
vizualizaciju strujanja, koja omoguava da se vide promene
u gradijentu gustine vazduha [1,3,5]. U osnovi ove metode je
skretanje delova paralelnog snopa svetlosti izvan prvobitnog
pravca, kada prolazi kroz nehomogenu sredinu. U ravnini
gde se vri posmatranje ili snimanje efekata, dolazi do
preraspodele intenziteta svetlosti: na mestima gde nedostaju
skrenuti snopovi svetlosti, pojavljuju se tamni segmenti, a na
drugim dolazi do pojaanja osvetljenosti. Ovom metodom
najefektnije se vide senke turbulentnih podruja i udarni
talasi. Metoda se koristi samo za kvalitativnu vizualizaciju,
jer je veoma teko uspostaviti prave korelacije izmeu
numerikih vrednosti polja, promena gradijenta gustine i

dislokacije na slikama. Zbog toga metoda ima ogranienu


primenu u eksperimentalnoj aerodinamici.
Mnogo efikasnija za optiku vizualizaciju strujanja je
liren metoda. Ona je osetljiva na postojanje gradijenta
gustine fluida. Detekcija uglovne defleksije delova
svetlosnog snopa u polju gde postoje nehomogenosti vri se
specijalnom opremom. Moe da se koristi kako za
stacionarna, tako i za nestacionarna strujanja. Principi ove
metode su postavljeni pre vie od sto godina [1,3,5]. Danas,
liren metoda je najee koriena metoda u
aerodinamikim laboratorijama, zbog toga to daje veoma
korisne informacije i relativno je jednostavna za primenu i
interpretaciju. Kada se koristi filtar u boji, dobijeni liren
snimak gradijenta gustine prikazuje razliitim bojama [1,5].
Interferometarske tehnike odavno su poznate kao metode
ispitivanja nehomogenosti transparentnih sredina [1-3,5-12].
Postoje klasine metode koje koriste belu, nekoherentnu
svetlost i holografske metode razvijene nakon pronalaska
lasera. Holografija je interferometarska tehnika sama po
sebi. Ona istovremeno registruje fazne i amplitudne
informacije. Postoji vie metoda, odnosno vie naina
dobijanja interferometarske slike.
U radu su data dva primera: vizualizacija dvodimenzionalnog (2D) i osnosimetrinog strujanja. Ispitivanja su
vrena u laboratorijama eksperimentalne aerodinamike VTI.
Ove tehnike se koriste uporedo sa merenjem aerodinamikih
sila i momenata na ispitivanim modelima. Pokazala se
veoma korisna praksa uporedog ispitivanja pomou dve ili
ak tri razliite metode. Eksperimentalni rezultati esto se
porede meusobno i sa rezultatima dobijeni metodama
proraunske dinamike fluida [12 ].
2. Ispitivanje dvodimenzionalnog strujanja
Kao primer 2D strujanja je izabrano strujanje u mlazniku
raketnog motora. Dvodimenzionalni model supersoninog
mlaznika je projektovan zbog eksperimentalnog ispitivanja
efekata koji nastaju pri upravljanju vektorom potiska
raketnih motora sa vrstim pogonskim gorivom. Kontura
mlaznika je izraena od elika. Postoje tri prepreke razliitog
oblika koje se postavljaju pod razliitim uglovima [9].
Model mlaznika je bio postavljen na mestu predvienom za
radni deo u aerotunelu T-36, u predelu staklenih prozora.
Ispitivanja ovog modela su vrena merenjem raspodele
pritisaka i vizualizacijom strujanja: metodom senke, liren
metodom i holografskom interferometrijom. Merenje
pritisaka je vreno pomou skanivalva. Merna mesta su

otvori sa prenikom od 1 mm, rasporeeni na donjem i


gornjem delu divergentnog dela mlaznika, i na prepreci.

dvodimenzionalnog modela mlaznika raketnog motora je


prikazan na sl.2.

Princip merenja i rezultati merenja su prikazani u


citiranoj literaturi [5,8,9]. Na centralnoj izvodnici donje
ploe, rasporeeno je 23 merna mesta, na gornjoj 21, a na
kosoj prepreci 14.
Metod senke je realizovan uz pomo paralelnog snopa
svetlosti He-Ne lasera. liren metod koristi sistem
Toplerovog tipa sa Fukolovim noem i filtarom u boji i
svetlost Hg lampe. Holografski interferogrami su snimani
metodom dvojne ekspozicije. Holografski interferometar je
specijalno projektovan za aerotunel T-36. Detaljan opis
modela i metoda ispitivanja je dat u citiranoj literaturi [9 ].
Osnovni zadatak ispitivanja je bio da ilustruje prednosti
optikih metoda i da pokae razlike koje postoje meu
njima. Drugi zadatak je bio da se na osnovu holograma izvri
proraun i dobiju kvantitativni podaci za zadate parametre u
strujnom polju i isti uporede sa klasinom metodom merenja
raspodele pritisaka.

a)

Na sl.1 su prikazani rezultati snimanja strujnog polja


unutar mlaznika sa kosom preprekom postavljenom pod
uglom od 140. Na fotografijama mogu da se uoe: zaustavne
zone, kosi, luni i ekspanzioni talasi, granini sloj i pojave
interakcije izmeu ovih efekata. Prouavanje ovih pojava je
znaajno zbog pojave bone sile koja slui za upravljanje
letelicom.
Snimak dobijen metodom senke jasno pokazuje lune i
ekspanzione talase i turbulentnu zaustavnu zonu na donjem
zidu mlaznika i prepreke. Primena laserske (monohromatske
i koherentne) svetlosti umesto bele, nekoherentne, nije dalo
nikakva poboljanja. Naprotiv, difrakcioni efekti su
pogorali kvalitet slike.

b)

liren metod sa filterom u boji je omoguio snimanje


veoma jasne slike strujanja (sl.1b), koja kvalitativno veoma
precizno opisuje pojave unutar mlaznika. Pokuaj da se
dobijeni snimak iskoristi za kvantitativnu obradu nije dao
zadovoljavajue rezultate. Povezivanje osnovnih boja filtera
sa osnovnim i kombinovanim bojama na snimku nije
jednoznaan, a samim tim nije dovoljno precizan za
kvantifikaciju slike strujanja.
Metodom dvojne ekspozicije snimljen je holografski
interferogram ija fotografija je prikazana na slici 1c. Sa
slike se vidi da je strujno polje veoma sloeno. Pored kosih
udarnih talasa javljaju se ekspanzioni talasi na rubu gornjeg
mlaznika i luni udarni talas koji kree ispred zone
otcepljenja i interferie sa ekspanzionim talasom u ravnini
izvan mlaznika, a iznad prepreke. Strujno polje u podruju
oko prepreke je turbulentno i veoma sloeno. Interferogram
omoguava da se odredi broj interferencionih pruga izmeu
bilo koje dve take. Pomou rezultata dobijenih merenjem
raspodele pritisaka [9] moe da se prorauna gustina
vazduha oko mernih taaka, kao i broj interferencionih pruga
koje treba da se pojave na interferogramu izmeu tih taaka.
Holografski
interferogram
strujanja
u
grlu

c)
Sl.1. Vizualizacija strujanja u 2D modelu mlaznika
raketnog motora metodom: a)senke, b) liren i c)
holografskom interferometrijom
Analiza parametara strujanja na osnovu izmerenog
pritiska P pokazuje da je polje na gornjoj ploi dosta
homogeno bez naglih skokova i promena. Na slici 3. je
pored raspodele pritiska P ucrtan i raspored interferencionih
pruga (Np je broj interferencionih linija izraunat na bazi
izmerenog pritiska, Ni broj interferencionih linija odreeni
sa interferograma na slici 1c, za prednju stranu prepreke. Da

je strujno polje oko prepreke veoma sloeno, pokazuju


dijagrami na sl. 3.
Na sl. 1c. vidi se da postoje sloene interferencione linije.
ak i u uslovima jako turbulentnog strujanja moe da se
odredi broj interferencionih linija. U takama oko zatvorene
linije javljaju se iste vrednosti strujnih parametara. Merne
take 7 i 8 daju istu vrednost za broj oekivanih
interferencionih linija Np , to potvruje i interferenciona
slika.

uglom pri vrhu od 900 (sl. 4 i 5) izabrana je kao sledei


primer o mogunosti koje pruaju optike metode u
vizualizaciji strujanja [1-5,10-12]. Izabran je model sa
krajnje jednostavnom geometrijom. To je konus sa krunom
osnovom, sa uglom pri vrhu c= 90, i visinom h=40mm.
Model je postavljen u osi aerotunela pod nultim napadnim
uglom. Strujanje oko konusa je tipian primer
osnosimetrinog polja. U literaturi [4] postoje teorijski
podaci za sve parametre strujanja.

Na osnovu dobijenih vrednosti mogu da se nau strujni


parametri i izvan oblasti koja je neposredno do povrine
ploe, kao i iza udarnog talasa, to je svakako velika
prednost primene optikih metoda.

a)

Sl. 2. Holografski interferogram strujanja u grlu


dvodimenzionalnog modela mlaznika raketnog motora

Strujni parametri oko prepreke


250

200

150

10

100

50

0
x(mm)
5 10 15 19 24 29 33 38 43 47 52 56 61 66
Np

Ni

P (kg/m2)

Sl. 3. Dijagrami raspodele pritisaka i interferencionih


linija na sl. 1c
3. Strujanje oko osnosimetrinih modela
Osnosimetrina strujna polja se javljaju u aerodinamikim
ispitivanjima kada su modeli osnosimetrini i nalaze se u osi
aerotunela. Zbog svoje geometrije ova polja mogu teorijski
potpuno da se definiu. Vizualizacija strujanja oko konusa sa

b)
Sl. 4. Strujanje oko konusa za M=0.656 u rezliitim
vremenskim intervalima
Fotografije na sl. 4 prikazuju snimke strujanja oko ovog
modela za M=0.656. Snimanje je u razmaku od nekoliko
sekund, pa se u turbulentnom tragu iza konusa moe videti
odvajanje vrtloga. Na sl. 5. je uporedo prikazano strujno
polje snimljeno metodom senke (gornja polovina) i
holografskom interferometrijom (donja polovina), u struji
vazduha sa M= 3.24. Na gornjem delu slike su registrovani
udarni talas vezan za vrh konusa i ekspanzioni talas na rubu
osnovice konusa. Udarni talas je vizualiziran kao tamna zona
koja zavrava svetlim rubom, jer je svetlost skrenula prema
sredini sa veim indeksom prelamanja, odnosno sa veom

Na na sl. 8a i 8b je prikazana vizualizacija strujanja oko


modela rakete za M = 1.56, dobijena metodom senke i
holografskom interferometrijom. Kada je raketa pod nultim
uglom, oko nje se formira osnosimetrino strujanje, a kada je
postavljena pod uglom, strujanje se ne moe analizirati

Sl.5. Uporedni snimak strujanja oko konusa sa c= 90,


h=45mm, za M= 3.24, metodom senke (gornji deo
fotografije) i holografskom interferometrijom (donji deo)

n=c r(teor.)

1,26

1,24

1,22

1,2

1,18

1,16

1,14

0
62

6
5
4
3
2
1
0

60

58

55 53 51 49
r(kg/m3)

47 44
Ni

42

40
M

n=c r (eksp.)

1,12
y(mm)

a)
1,3
1,2
1,1

Raspored interferencionih linija pokazuje da se formirao


udarni talas za M = 3.24. Tu se moe jasno razabrati
podruje neporemeenog strujanja ispred udarnog talasa. Iza
udarnog talasa strujanje je manje brzine i precizno opisano
sistemom interferencionih pruga. Udarni talas menja svoj
oblik na mestu gde dolazi do formiranja ekspanzione lepeze,
povija se i slabi. Analiza interferograma omoguava da se,
pored kvalitativne interpretacije strujanja, izvri i potpuna
kvantitativna obrada, kako na povrini konusa, tako i u svim
ostalim takama vidnog polja.
Za obradu interferograma strujanja oko konusa najee
se koristi Abelov metod i pretpostavka da je indeks
prelamanja svetlosti n konstantna veliina unutar izabranog
segmenta n=const. Meutim, ovakav izbor ima ogranienu
primenu. Moe da se koristi samo u delu gde ne postoji
ekspanzija. Istraivanje je pokazalo da u podruju gde je
dominantna ekspanzija (na kraju konusne izvodnice, (x = 40
mm, y = 40-62 mm ) najbolje rezultate daje primena linearne
zavisnosti indeksa prelamanja od rastojanja r (n= cr). Na
sl. 6a,b su prikazani dijagrami strujnih parametara dobijeni
teorijski i eksperimentalno. Za teorijski proraun ulazna
vrednost je gustina u takama po vertikali, od udarnog talasa
do povrine konusa, koja se poklapa sa osnovom konusa (x =
40 mm, y=40-62 mm). Dobijene vrednosti za oekivani broj
interferencionih linija N se uporeuje sa Ni direktno
proitanih na interferogarnu. Pri eksperimentalnoj obradi
ulazni parametar je broj Ni, a raunaju se gustina vazduha i
M. Analiza dijagrama na slici 6a i 6b pokazuje da postoji
odlino slaganje rezultata.
Ako se koristi pretpostavka da je n=const. dobijaju se
rezultati prikazani na dijagramima na sl. 7a i 7b.
Metodologija prorauna i prikazivanja je ista kao i za
linearnu
zavisnost.
Uporeivanjem
teorijskih
i
eksperimentalnih dijagrama, moe se zakljuiti da postoji
neslaganje rezultata. Oblik oekivane raspodele N, M i ne
odgovara onoj raspodeli snimljenoj na interferogramu.
Raun je napravljen za jedanaest segmenata u oba sluaja.
Numeriki dobijeni rezultati su dati u tabela 1.

N,r (kg/m3)

Eksperimentalno, osnosimetrina polja mogu da se


analiziraju
pomou
samo
jednog
holografskog
interferograma (sl.5). Kvantitativna analize interferograma,
se radi pomou razliitih metoda: diskretizacija polja,
primenom Abelovih transformacija itd. Veoma bitan za
primenu ovih metoda je pravilan izbor aproksimacione
funkcije koja se koristi pri kvantitativnoj obradi
interferogarma. Zbog toga su u ovom radu prikazani rezultati
koji se dobijaju primenom dve najee korienih
aproksimacija. Detaljna analiza ovog problema je data u
literaturi [2,5,10].

opisanom
metodom.
Interferometrijsko
ispitivanje
asimetrinih modela oko kojih se formira trodimenzionalno
strujno polje bez definisane geometrije, zahteva snimanje
pod tri razliita ugla, kako bi se dobili podaci o prostornom
rasporedu interferencionih pruga.

Ni, r(kg/m3)

gustinom. U podruju ekspanzionog talasa dolazi do


razreenja vazduha, pa je logino to se svetla linija javlja na
mestu gde poinje ekspanzija.

0,9
0,8
y(mm)
62 60 58 55 53 51 49 47 44 42 40
Ni

r(kg/m3)

b)

Sl. 6. Dijagrami strujnih parametara za linearnu


aproksimaciju n= cr, a) teorijski, b) eksperimentalno

n= const.(teor.)

1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0

0,25

0,15
0,1
0,05

N,R(kg/m3)

0,2

0
62 60 58 55 53 51 49 47 44 42 40y(mm)
r(kg/m3)

Ni

n=const. (exp.)

a)

5
Ni

0,6

0,4

0,2

M.r (kg/m3)

0,8

a)

0
y
62 60 58 55 53 51 49 47 44 42 40 (mm)
Ni

r(kg/m3)

b)

Sl.7. Dijagrami strujnih parametara za aproksimaciju n=


const. a) teorijski, b) eksperimentalno
Analiza snimaka rezultata vizualizacije strujanja pokazuje
koliko je vano koristiti uporedo vie metoda [1,2,5,11].
Kvalitet snimka metodom senke direktno zavisi od kvaliteta
stakala ugraenih u aerotunel. Moe se smatrati da su
snimljene varijacije intenziteta zacrnjenosti rezultat
istovremenog registrovanja nehomogenosti stakla i promena
gradijenta indeksa prelamanja fluida, u strujnom polju oko
modela. Kvalitet holografskog interferograma ne zavisi od
kvaliteta stakla, jer se oni koriste u obe ekspozicije, pa se ne
pokazuju kao apsolutne promene nego se meusobno
ponitavaju. Za uspenu primenu liren metode imperativ je
korienje visokokvalitetnog stakla za izradu aerotunelskih
prozora, bez unutranjih nehomogenosti i naprezanja.
5. Zakljuak
Primena optikih i drugih metoda vizualizacije strujanja
je sastavni, nezaobilazni deo aerodinamikih eksperimenata.
Izabrani primeri pokazuju da optike metode daju potpun
uvid u strujanje. liren metod ispunjava zahteve za
kvalitativnu vizualizaciju, dok holografska interferometrija
omoguava i numeriku obradu strujnog polja. Validnost
dobijenih rezultata zavisi od pravilno izabrane funkcije
zavisnosti promene indeksa prelamanja svetlosti. ini se da
ovom pitanju do sada nije posveena adekvatna panja.

b)
Sl. 8 Strujno polje oko raketa za M= 1.56, snimljeno
liren metodom a) i holografskom interferometrijom (b)
Na osnovu rezultata primene optikih metoda
vizualizacije strujanja mogu se odrediti: raspodele pritisaka
po povrini modela ili u kompletnom strujnom polju [ 5-12 ],
koeficijenti pritisaka Cp, brzina V, Mahov broj M,
temperatura T itd. Istovremena primena metode merenja sila
i momenata, ili raspodele pritiska i metode vizualizacije
strujanja reava mnoge dileme i unosi novu dimenziju
sigurnosti eksperimenta.
Razvojem numerikih metoda dinamike fluida, razvijaju
se i metode vizualizacije strujanja, jer veoma esto rezultati
iz eksperimentalne vizualizacije su baza za definisanje
poetnih i graninih uslova prorauna i za komparativnu
analizu strujanja.

6. Literatura
1.

W. Marzkirich, Flow visualization, Academic


Press, New York, (1977),

2.

C,M, Vest Holographic Interferometry, New York,


Wiley and sons, (1982),

3.

G,S, Settles, AIAA Journal, vol, 24, No, 8, p, 13131323, 1986

4.

D.J.Jones: Tables of Inviscid Supersonic Flow


About Circular Cones at Incidence, Agard 137

5.

S. Ristic, The survey of the flow visualization


methods in the wind tunnels, Belgrade, VTI,1999

6.

S. Risti, Testing of the Flow Field Around the


Nozzle Edge Using the Method of Holographic
Interferometry, Fizika, 22, 3, pp. 529-543, 1990

7.

S. Risti, Disturbance of Transonic wind Tunnel


Flow by a Slot in the Tunnel Wall, Experiments in
fluids, 11, pp. 403-405, 1990

8.

S. Risti, Srekovi M., Pressure Disturbances


Testing by Schlieren Method and Holographic
Interferometry, Laser '98, 7-11, dec. 1998, Tucson,
Arizona, Proceedings pp. 568-547

9.

S. Risti, Ispitivanje strujanja u 2D supersoninom


mlazniku metodom holoografske interferometrije,
NTP, vol.45, br.1-2, st. 95-102, 1995

10. S. Risti, Optimizacija kvantitativne obrade


holografskih interferograma za 2D i osno simetrina
strujanja Jubilarni broj NTP-a, vol 46., 1996, br 45, st. 37-45
11. S. Ristic, Optical Methods In Flow Visualization,
Zbornik radova naunog skupa Primenjena fizika u
Srbiji, Srpska akademija nauka i umetnosti,
Beograd 27-29. m, st. 143-146, 2002
12. S. Risti, Investigation of Supersonic Flow in Wind
Tunnel T-38 by a Method of Holographic
Interferometry. NTP, No.1, pp.1-14, 2005
Abstract-The examples of parallel investigations of 2D
and axisymmetrical flows in the MTI wind tunnels with
optical methods are presented in this article. The
possibilities of holographic interferometry for flow
visualization and quantitative determination are analyzed.
The importance of refraction index approximation function
choice for flow parameters calculation is pointed out.
Key words: wind tunnel, flow visualization, optical
methods, holographic interferometry

OPTICAL METHODS OF FLOW VISUALIZATION


IN EXPERIMENTAL AERODYNAMICS
Slavica Ristic

Tabela 2. Strujne parametre iza kosog udarnog talasa za M= 3,24, x = 40 mm, y = 40-62 mm
n=c r (teor.)

n=c r (eksp.)

n=const (teor.)

n=const (exp.)

(kg/m3)

Ni

(kg/m3)

(kg/m3)

Ni

(kg/m3)

11

62,

0,25950

0,00

1,24

0,00

0,2596

1,210

0,25950

1,25

0,0

0,00

0,31429

0,74

10

60,

0,26310

1,44

1,23

1,00

0,2623

1,202

0,26310

1,23

0,02

1,00

0,32987

0,70

58,

0,26750

3,58

1,21

2,50

0,2649

1,194

0,26750

1,21

0,06

2,50

0,34825

0,65

55,

0,26890

5,12

1,20

3,80

0,2670

1,187

0,26890

1,21

0,08

3,80

0,35879

0,63

53,

0,27030

5,96

1,20

5,00

0,2707

1,176

0,27030

1,2

0,1

5,00

0,36759

0,61

51,

0,27180

6,23

1,19

5,50

0,2723

1,171

0,27180

1,19

0,13

5,50

0,36340

0,62

49,

0,27320

5,98

1,19

5,50

0,2750

1,164

0,27320

1,19

0,15

5,50

0,35365

0,64

47,

0,27470

5,25

1,18

5,00

0,2771

1,157

0,27470

1,18

0,16

5,00

0,33723

0,66

44,

0,27610

4,23

1,17

4,00

0,2744

1,165

0,27610

1,18

0,18

4,00

0,31212

0,75

42,

0,27760

3,05

1,17

3,00

0,2872

1,128

0,27760

1,17

0,19

3,00

0,28997

0,81

40,

0,27900

1,86

1,16

2,00

0,3333

0,998

0,27900

1,17

0,2

1,80

0,25410

0,91

OBRADA NEMERNIH SNIMAKA


PRIMENOM FOTOGRAMETRIJSKOG SISTEMA RolleiMetric
Miodrag Regodi, Vojna akademija, Beograd
Sadraj - U ovom radu je predstavljen analitiki
fotogrametrijski
sistem
RolleiMetric,
koji
svojim
hardverskim komponentama i softverskim reenjima
omoguuje obradu nemernih (amaterskih) snimaka, kao
RolleiMetric CDNJ i primenom neparametarske rektifikacije.
Kljune rei - fotogrametrija, nemerni snimak, aero-foto
snimak, RolleiMetric, radna karta.
1. Uvod
Stalni razvoj kompjuterske tehnologije uticao je na
stvaranje uslova za brze i kvalitativne promene u razvoju
fotogrametrije.
Koncepciju jednog univerzalnog fotogrametrijskog
restitucionog instrumenta, kod koga se veza izmeu taaka
objekta i snimka uspostavlja digitalnim procesnim raunarom
integrisanim u restitucioni instrument, patentirao je jo 1957.
U. Helava i realizovao kroz jedan prototip. Tek nakon oko 20
godina nali su se u prodaji i analitiki restitucioni
instrumenti, koji su koncipirani na bazi elektronske obrade
podataka i procesnog upravljanja. Kao posledica ovako
uspenog razvoja nastale su nove primene fotogrametrije kao
numerike metode, na premeru, ureenju zemljita,
projektovanju puteva i eleznica i dr.
Uz navedene krupne promene u razvoju fotogrametrije,
nastale uvoenjem analitikih postupaka aerotriangulacije,
znaajno je istai i stalni razvoj na podruju digitalnog
modela terena i digitalnih ortofoto planova i karata. Sve ove
nove primene fotogrametrije pratio je i permanentni razvoj
hardnjare-a za analitiku fotogrametriju.

izvora informacija znaajnih za vojne potrebe. Takoe su i


predloeni i mogui tehnoloki postupci voenja radne karte
korienjem nemernih snimaka primenom sistema
se izvri jedino ako su snimci izravnati primenom metode
perspektivnih snopova.
Sve vrste nemernih snimaka, dobijenih snimanjem
razliitim amaterskim kamerama, video ili aero-foto
kamerama pri izvianju za vojne potrebe mogu se uspeno
koristiti za prikupljanje podataka o borbenoj situaciji kod
voenja radne karte u digitalnom obliku.
2. Fotogrametrijski sistem RolleiMetric
Nemaka firma Rollei razvila je vie softverskih sistema
za obradu i analizu svih nemernih snimaka, kao i za obradu
snimaka svojih specijalizovanih kamera.
Od 1928. godine Rollei je sinonim za inovacije u
fotogrametrijskoj tehnologiji. Danas, firma Rollei pored
stalnog razvoja profesionalne merne fotografije, radi na
usavravanju inteligentnih optiko-elektronskih ureaja i
programa koji e omoguiti primenu novih fotogrametrijskih
metoda. Uvoenjem nove tehnologije poveava se odnos
performansi i cene, a metodologija se pribliava irem krugu
korisnika.
U tekstu koji sledi dat je pregled sistema RolleiMetric
MR2, jednog od tipinih proizvoda firme Rollei, i novije
programske verzije Rollei Metric CDNJ i Rollei Metric MSR
koji su po svojim karakteristikama pogodni i za obradu
nemernih snimaka.
Sa stanovita fotogrametrije, osnovna ideja koju Rollei
nudi korisniku je: "Ako neto vidite na fotografiji, vi to
moete izmeriti i nacrtati".
Snimanje se izvodi Rollei kamerama koje imaju
kalibrisana soiva i ugraene specijalne grid ploe. Sistem je
otvoren i za obradu nemernih snimaka dobijenih snimanjem
raznim kamerama. Potpuna sloboda u izboru dispozicije
snimanja otvara mogunost da se u fazi planiranja snimanja
optimalna dispozicija pronae uz pomo posebno razvijenih
programskih funkcija. Obrada podataka se odvija u potpuno
zaokruenom postupku
koji je podran softverskim
sistemom, a krajjnji proizvod je 3D rekonstruisan objekat u
digitalnom obliku.

Sl. 1. Fotogrametrijski sistem RolleiMetric MR2


esto se u fotogrametriji, a za izvianje za potrebe vojske
- uvek, umesto mernih kamera koriste obine amaterske
kamere. Restitucija amaterskih (nemernih) snimaka moe da

RolleiMetric MR2 je prvi RolleiMetric-ov sistem za


fotogrametrijsko odreivanje 3D koordinata. On koristi
mogunosti moderne fototehnike za potrebe fotogrametrije i
CAD tehnologije, uz oslanjanje na fotogrametrijske postupke
merenja i obrade podataka. Sastoji se od kamere Rolleiflex
3003 ili Rolleiflex 6006 (bie predstavljene kasnije), table za
digitalizaciju i PC raunara (slika 1).
Softversko okruenje ovog sistema reava probleme
prikupljanja podataka (digitalizacija slikovnih koordinata,
priblina spoljanja i unutranja orijentacija), orijentacije

fotogrametrijskih snimaka, fotogrametrijskog 3D odreivanja


taaka, geometrijskih transformacija i grafike prezentacije
izlaznih podataka.
Sistem
MR2
koncipiran
je
prvenstveno
u
bliskopredmetnom podruju u oblastima arhitekture,
industrijske fotogrametrije, izgradnje i rekonstrukcije zgrada i
vetaenja u podruju kriminalistike.
Tanost odreivanja 3D koordinata sistema RolleiMetric
MR2 u zavisnosti je od tri najbitnija parametra:
-

razmere snimanja,

tanosti merenja snimaka,

geometrijske konfiguracije dispozicija snimanja.

Tanost merenja fotogrametrijskih snimaka koja se


postie digitalizacijom fotografije, za dobro definisane
markantne take, iznosi 0,02 mm. Ovo je ujedno i grafika
tanost u kartografiji. Tanost merenja se moe poveati do
odreene granice i uveanjem formata snimka.
Geometrijska konfiguracija dispozicije snimanja treba da
bude takva, da se svaka relevantna taka objekta snimi sa vie
snimaka, pod povoljnim presecima zrakova, koji idu od
mesta snimanja ka objektu.
Vrlo je znaajna i mogunost restitucije jednog snimka.
U tom sluaju potrebno je dodatno definisati i ravan u kojoj
lee take ije se koordinate odreuju. Sadraj crtea je
mogue konvertovati u DXF fajl i tako nastaviti rad na crteu
u Auto CAD okruenju.
BLISKO-PREDMETNA DIGITALNA RADNA STANICA
RolleiMetric CDNJ (Close-range digital njorkstation CDNJ
) je podrana softverom za obradu slike sa
Rollei
Fototechnic. NJene visoke performanse u kombinaciji sa
jednostavnim i korisniki prilagoenim
funkcijama
postavljaju nove standarde u fotogrametrijskoj obradi
snimaka.
RolleiMetric CDNJ obrauje slikovne podatke dobijene
sa digitalnih i analognih snimaka. Za digitalizaciju analognih
snimaka mogu se koristiti razni skeneri. RolleiMetric nudi
mone klizne skenere od 35 mm i one srednjeg formata, koji
mogu obraivati dijapozitive i kontakt kopije (transparentne i
refleksione podloge). Ovi sistemi obezbeuju brzu
digitalizaciju analognih snimaka u promenljivoj rezoluciji.
Podaci se takoe mogu smestiti na komercijalne foto CD.
Rollei ChipPack metric i LJ16 Metric kamere izrauju
digitalne snimke u rezoluciji od 4000 h 4000 piksela.
RolleiMetric CDNJ poseduje inteligentni projektnoorijentisan sistem za rukovanje snimcima. RolleiMetric
sistemi mogu ubrzati obradu velikih crno-belih i kolor
snimaka (16.7 miliona boja). Rezolucija i celokupan proces
obrade mogu se prilagoditi zahtevima korisnika.
Korisniki orijentisane i prilagoene merne funkcije
pomau inicijalizaciju snimaka, merenje taaka i prikupljanje
geometrije objekta. RolleiMetric obezbeuje automatsko
merenje ugraviranih krstia i podrku merenju du
reprezentativnih informacionih linija na fotogrametrijskim
snimcima (epipolarna geometrija) i dodatno automatsko
otkrivanje i eliminaciju grubih greaka. Prikupljeni podaci u
vidu linijskih objekata, kao rezultat obrade snimaka, mogu se

trenutno
prikazati
(superimpozicija).

na

fotogrametrijskom

snimku

RolleiMetric
CDNJ
sadri
iroko
prihvaene
NANJE_OPT softver za orijentaciju vie snimaka i novi
RolleiMetric softver za izravnanje metodom perspektivnih
snopova PROMPT sa integrisanom podrkom simultanoj
kalibraciji analognih i digitalnih sistema snimaka. Napredne
tehnike raunanja obezbeuju nedvosmislene i stroge analize
merenih podataka. Mogue je ak sraunati prihvatljive
podatke i u sluajevima kada su ulazni podaci optereeni i
do 50% sa grekom. Za korisnike bez fotogrametrijskog
iskustva sada vie nisu problem i teka raunanja
perspektivnih snopova snimaka.
CAD crtei su namenjeni za uobiajeno korisniko
hardversko- softversko okruenje. RolleiMetric se prilagodio
potrebama korisnika i isporuuje podatke u svim popularnim
CAD formatima. Transfer podataka u DXF fajl format (npr.
3D transfer, 2D transfer u vie ravni) je standardna
mogunost kod RolleiMetric CDNJ. Druga standardna
mogunost je direktan transfer podataka u Intergraphs Visual
baze podataka (Intergraphs Visual Database).
RolleiMetric CDNJ se moe uspeno koristiti kod
merenja objekata velikih opsega, kao to su:

cevovodne instalacije,

merenja u kamenolomima i povrinskim kopovima,

rekonstrukcija i zatita rasada i dr.

Znaajna je i primena RolleiMetric CDNJ u


bliskopredmetnoj fotogrametriji, kod merenja u oblastima:

arhitektura,

policijski uviaji saobraajnih nezgoda,

sudske istrage,

ininjerijske primene,

industrijska merenja, itd.

RolleiMetric CDNJ se sve vie primenjuje u sadejstvu sa


sistemom LEO na podruju aerofotogrametrijskog premera,
osmatranja okoline i prikupljanja GIS podataka.
LEO Local Earth Observation (Lokalno osmatranje
Zemlje)
Na Univerzitetu za primenjene nauke Bochum - Odeljenje
premera, razvili su visoko preciznu stabilizacionu platformu,
smetenu na avionu. Ova platforma moe nositi kamere
Rolleiflex 6006/6008 metric, to je sastavni deo GPS-osnove,
raunarski kontrolisanog aerofotogrametrijskog premera.
Vrlo dinamina i tana stabilizacija obezbeuje slikovne
podatke optimalnog kvaliteta - ak i za niske visine leta
aviona u uslovima turbolencije vazduha.
Radi kompenzacije za zaokretanja u ravni i uglovnih nagnua
aviona u pravcu dve ose primenjen je Festo kompenzator.
Sistem je snabdeven visoko preciznim elementima za
spoljanju orijentaciju, tako da je mogu premer i bez
kontrolnih taaka.
Osnovne komponente sistema su:
-

(D) GPS satelitski prijemnik MX9400,

INS- Inercijalni sistem LITEF LCR 88,

Stabilizator kamere-senzorska platforma,

Sistem za navigaciju i upravljanje letom.

Pomou Rseau mree mogu se eliminisati deformacije


snimaka koje se javljaju pri uveanju snimaka i tako postii
via tanost merenja fotografskih snimaka.
Kamera Rolleiflex 3003 Metric:

Senzorska platforma za kameru se sastoji od osnove


stabilisane na tri take i tri veoma dinamina motora za
kompenzaciju uglovnih pomerenja aviona. Podaci za kontrolu
platforme isto kao i podaci za upravljanje letom obezbeuju
se sa (D) GPS, a osigurani su inercijalnim sistemom LCR
88 iz Litef-a, NJemaka. Povezivanje GPS i inercijalnih
podataka se izvrava preko navigacionog raunara
primenjujui tehniku Kalman Filter.

Format snimka: 24 h 36 mm
Pakovanje filma: obian 35 mm film u 35 mm pakovanju
Grid ploa: 5h7 krstia, serijski broj ploe
Okida: fokalno ravanski, automatski
Transport filma: motorni pogon, 3 slike u sekundi

LEO - Lokalno osmatrenje Zemlje se realizuje :

Objektivi: Zeiss od 15 do 1000 mm

Korienjem laganog aviona jednoseda,

Veoma precizno stabilizovanom kamerom-senzorskom


platformom,

Dodatni pribor: moe se koristiti sav raspoloivi Rolleiflex


3003 pribor

Primenom Rolleiflex 3003/6006/6008 metric kamera,

Kontinuiranim zapisivanjem (50 Hz) parametara leta,

Egzaktnim merenjem elemenata spoljanje orijentacije


za vreme leta,

Fotogrametrijskim premerom bez terenskih kontrolnih


taaka.

Format snimka: 60 h 60 mm

Osnovna verzija : buxet - procenjeno ulaganje


odgovarajui nivo,

Pakovanje filma: svi raspoloivi 120 ili 220 rol filmovi u 70


mm pakovanju
Grid ploa: 11h11 krstia, serijski broj ploe
Okida: centralni zatvara sa rotirajuim
kontrolisan elektronski od kamere, automatski

lamelama

Transport filma: motorni pogon, 1,5 slika u sekundi

RolleiMetric CDNJ postoji u sledeim verzijama :


-

Kamera Rolleiflex 6006 Metric:

Standardna verzija : potpuno - funkcionalan softver,

Plus verzija : sadri novi RolleiMetric softver za


snopovsko
izravnanje
PROMPT
(profesionalna
orijentacija sa modernim parametrima ocene),

Proirena verzija : reenje za slikovne (zrakovne)


snopove bilo koje veliine.

Sve verzije rade na Pentium PC pod NJindonjs 95 ili


NJindionjs NT.

Sl. 2. Kamere Rolleiflex 3003 i Rolleiflex 6006


RolleiMetric kamere su odlian slikovni sistem jer
poseduju komplet promenljivih objektiva, veliku udobnost
pri radu i irok opseg neophodne opreme.
Kamere Rolleiflex 3003 i Rolleiflex 6006 imaju staklene
ploe sa ugraviranom mikrometarski preciznom mreom
pravilnih figura (Rseau, Gitter, Grid), koje su fiksirane u
telu kamere ispred filma.

Objektivi: Zeiss od 40 do 500 mm


Dodatni pribor: moe se koristiti sav raspoloivi Rolleiflex
6006 pribor
Krstii se prilikom ekspozicije preslikavaju na film i
definiu glavnu taku snimka i konstantu kamere. Kamera
ima mogunost postavljanja na specijalizovana postolja, a
njome se moe snimati i iz vazduha.
Novi RolleiMetric MSR obezbeuje softversko reenje za
izradu prikaza postojeih objekata na bazi rektifikovanih
digitalnih snimaka. Osnovni podaci su jedan ili vie
fotogrametrijskih snimaka i/ili amaterski snimci objekata
koji su rektifikovani u nekoj ravni koju je definisao korisnik.
RolleiMetric MSR
daje potrebne slikovne podatke i
geometrijske informacije za izradu jednostavnih crtea, foto
planova i digitalnih 3D modela sa pogodnim softverom za
crtanje.
Za prikupljanje podataka mogu se koristiti oba visokorezoluciona digitalna slikovna sistema (Rolleiflex 6008
zajedno sa Rollei ChipPack ) i analogni slikovni sistemi.
Rollei ChipPack metric isporuuje digitalne snimke u
rezoluciji od 4 miliona piksela, dok LJ16 Metric kamera
moe izraivati snimke od 16 miliona piksela.
Takoe, i analogne RolleiMetric merne kamere (Rollei
35 metric, Rolleiflex 3003 metric i Rolleiflex 6006 metric) su
veoma pogodne za rad. Kada se primenjuje digitalna kamera
digitalni podaci se dobijaju on-line. Ako se koriste analogne
kamere obavlja se analogno-digitalna konverzija filma ili
fotografskog materijala korienjem skenera filma, foto CD
ili stonih skenera.

Idealno reenje je klizni skener filma od 35 mm sa


mogunostima skeniranja u rezoluciji od 2700 dpi za
filmove formata 24 h 36 mm. Duoscan skener se primenjuje
za digitalizaciju negativa ili pozitiva snimaka srednjeg
formata.
Ravni u kojima e biti obavljena rektifikacija snimaka
mogu se definisati od strane korisnika. Osnovni podaci za to
se dobijaju od raspoloivih trodimenzionalnih referentnih
taaka ili merenjima skraja na kraj objekta.
RolleiMetric
MSR3D,
takoe sadri funkciju za
fotogrametrijsko odreivanje ravni u skladu sa RolleiMetric
multi-image procesom od dve ili tri fotografije nekog objekta
dobijene sa razliitih taaka posmatranja. Jednostrana
merenja su minimum za ovaj nain. Prirodno je da su sistem
podataka sa mernih kamera i informacije o objektu
prikupljene sa RolleiMetric multi-image softverom MR2 i
CDNJ veoma znaajni.
Za
rektifikaciju snimaka, odnosno perspektivnu
transformaciju izmeu ravni snimka i odgovarajue ravni
objekta, oblast projektovanja se izdvaja saglasno originalima
i oznakama odgovarajue ravni. One su tada spojene posle
rektifikacije kao jedan mozaik u digitalni foto-plan.
Automatsko merenje ugraviranih krstia kompenzuje
distorziju snimka. Uticaji distorzije objektiva se koriguju
raunski. Dalja obrada se moe izvoditi pomou softvera za
foto-editovanje (Corel Dronj, Photostyler) ili u CAD
softverima (AutoCAD, MicroStation). Mogu se obraivati i
vektorski i rasterski podaci. Podaci o snimcima iz razliitih
ravni mogu se kombinovati u 3D-kompjuterskim modelima
za vizuelizaciju i animaciju. Izlazni podaci se mogu dobiti na
inkjet ili laserskim tampaima.
Verzije RolleiMetric MSR
-

RolleiMetric MSR
snimaka,

softver za digitalnu rektifikaciju

RolleiMetric MSR3D softver za digitalnu rektifikaciju


snimaka sa mogunou odreivanja ravni prema
RolleiMetric multi-image procesu.

Preporuljive konfiguracije sistema


-

Raunar : sve verzije PC Pentium pod NJindonjs 95 i


NJindonjs NT,

Skener : skener srednjeg formata DuoScan, 35 mm klizni


skener Sprintscan.

3. Tehnoloki postupak kotienja nemernih


snimaka pri voenju radne karte
Svi proizvodi snimanja i izvianja, (pre svih aerofotosnimci), u veoj ili manjoj meri, koriste se za voenje radne
karte. Nemerni snimci (amaterski snimci), kao i aerofotosnimci, do sada su se koristili samo u vizuelne svrhe, a ovaj
rad treba da pokae mogunost korienja amaterskih
snimaka
u merne svrhe primenom analitikih
fotogrametrijskih sistema i metoda u procesu voenja radne
karte.
Snimljeni materijali, iji su izvori nemerni video i drugi
digitalni sistemi ili su proizvod daljinske detekcije, dobijaju
se u digitalnom obliku i dalja njihova obrada je u domenu
rasterske tehnologije. Vrlo retko se raspolae ovim

materijalima, ali se u bliskoj budunosti na njih mora


ozbiljno raunati kao osnovne ili dopunske izvore podataka
pri izradi radne karte.
U okviru tehnolokih postupaka korienja analitike
fotogrametrije za voenje radne karte nameu se sledee faze
obrade snimaka:
-

identifikacija taaka,

merenja na snimcima i karti (odreivanje koordinata i


visina),

rektifikacija merne podloge,

orijentacija rektifikovane slike,

digitalizacija sadraja,

analiza i prezentacija rezultata.

Uspenost identifikacije taaka (detalja) na snimcima i


identinih taaka na karti zavisi od vrste i kvaliteta
snimljenog materijala, kvaliteta izvrenog skeniranja, kao i
od aurnosti kartografske podloge. Vrlo je znaajna i
mogunost restitucije samo jednog snimka.
Ako se raspolae snimcima nainjenim pri izvianju
nekom od Rollei kamera, koje poseduju rseau staklenu plou
sa milimetarski preciznom mreom koja je fiksirana u telu
kamere ispred filma, tada se mere i krstii te mree.
Merenju podleu i identifikovane take na snimcima i na
karti.
Rektifikacija snimka je proces otklanjanja deformacija
nastalih usled:
-

loih mehanikih osobina kartografske podloge,

nesavrenosti procesa skeniranja,

nesavrenosti kamere i objektiva,

zakrivljenosti zemljine povrine,

uticaja reljefa,

atmosferskih i drugih uticaja.

Program raspolae sa nekoliko tipova rektifikacije:


-

stroga-fotogrametrijska,

polinomska,

kolokacija sa filtriranjem,

kolokacija bez filtriranja.

Izbor tipa rektifikacije je u zavisnosti od raspoloivog


vremena i tanosti koja se eli i moe postii.
U okviru rektifikacije vre se i sledee radnje:
-

izbor formata,

opsecanje slike i

definisanje izlazne forme rezultata obrade.

Orijentacija rektifikovane slike je neophodan postupak


koji prethodi digitalizaciji sadraja snimaka, odnosno
identifikovanih elemenata na snimku.
Digitalizacija geografskih elemenata karte na karti i
snimku, prvenstveno linijskih elemenata, kao to su vodeni

tokovi i kopnene komunikacije, koje se na topografskim


kartama prikazuju to tanije po poloaju, najbolja je provera
uspenosti izvrenja rektifikacije slikovnih ravni, kao i
poklapanja identinih elemenata. Ta provera je omoguena
kroz prikaz trenutne fotogrametrijske slike na raunaru (tzv.
superimpozicije). Time su ispunjeni uslovi za dalju
digitalizaciju snimka i dopunu karte elementima koji
nedostaju usled neaurnosti topografske karte, a koji su od
znaaja za radnu kartu. Sa postupkom digitalizacije odvija se
i postupak fotointerpretacije-deifrovanja snimaka. Ovaj
postupak obuhvata otkrivanje, prepoznavanje i identifikaciju
elemenata na snimku. Otkriveni i digitalizovani elementi sa
snimaka prenose se verno po poloaju na radnu kartu, u
skladu sa Uputstvom o radnoj karti i tako i oni postaju
elementi karte koji poseduju merna svojstva.
U okviru svake faze predloenog tehnolokog postupka
korienja analitike fotogrametrije za voenje radne karte
dostupni su prikaz, praenje i neophodan stepen analize
rezultata obrade, to je znaajno za prelazak na sledeu fazu.

N EM ERN I
AERO F O TO GRA
-M ETRI JS KI
S I S TEM I

Tehnoloki postupak voenja radne karte korienjem


nemernih snimaka primenom sistema RolleiMetric CDNJ.
Tehnoloki postupak voenja radne karte korienjem
nemernih snimaka primenom neparametarske rektifikacije.
4. Zakljuak
Ni jedna oblast ivota, pa ni vojna, koja koristi
informacije sve prisutnijih i raznovrsnijih snimljenih
materijala, ne moe se zadovoljiti samo njihovom vizuelnom
interpretacijom. Vanije objekte i elemente borbenog
rasporeda snaga neophodno je snimiti pod to povoljnijim
uslovima snimanja i preneti ih na radnu kartu pridruujui im
potrebno merno svojstvo. Merno svojstvo mogu da im
obezbede prvenstveno metode analitike fotogrametrije.
Dananje mogunosti u digitalnoj obradi slike sa kvalitetnim
softverskim reenjima pruaju iroku mogunost primene
analitike fotogrametrije.
Jedna od prvih firmi koja je iznala odgovarajua
softverska i hardverska reenja za primenu metoda analitike
fotogrametrije u procesu obrade nemernih snimaka je
nemaka firma Rollei. Ona je razvila poseban sistem
RolleiMetric, koji je objedinio sve vanije faze kao to su:
priprema, merenje, obrada, analiza i prezentacija rezultata.
Okolnosti koje mogu samo da uspore i oteaju planirani
tok fotogrametrijske obrade raspoloivog slikovnog
materijala su izmeu ostalih neaurnost kartografske podloge,
nesavrenost procesa skeniranja, nesavrenost koriene
kamere i objektiva, uticaji reljeva i drugi. Meutim, i taj
njihov nepovoljan uticaj na potpuno izvrenje zadatka
otklanja se u moguoj meri kroz faze merenja taaka i
rektifikacije merne podloge.

N EM ERN I
VI DEO I DR.
DI GI TALN I
S I S TEM I

S keniranje

Literatura

M EREN JE
KO N TRO LN I H
TA^AKA

M EREN JE
KO N TRO LN I H
TA^AKA

I ZRAVN AN JE
P ERS P EKTI VN I
H S N O P O VA

NEPARAM ETARSKA
REKTIF IKACIJA

CAD GRAF I KA

ORTOFOTOGRAFIJA

VO \ EN JE RADN E KARTE

RAS TERS KA TEHN O LO GI JA

VEKTO RS KA TEHN O LO GI JA

P REVO \ EN JE
U DI GI TALN I
O BLI K

I ZVO RI

U zavisnosti od izvora snimljenog materijala, naina


njihovog prevoenja u digitalni oblik i tehnologije obrade
(slika 2), mogue je definisati nekoliko tehnolokih
postupaka korienja analitike fotogrametrije u procesu
voenja radne karte.

Na slici se mogu uoiti i istai sledei realno ostvarivi


tehnoloki postupci:

[1] American Society of Photogrammetry, Manual of


Photographic Interpretation,
prevod - Fotointerpretacija, Beograd 1973.
[2] D. Joksi, Od analitike preko digitalne do
GIS fotogrametrije, Trei seminar iz
fotogrametrije "Digitalni geodetski plan - od
ideje do realizacije", Graevinski fakultet,
Beograd 1992.
[3] M. Vojinovi, Fotogrametrijski sistem
RolleiMetric MR2, etvrti seminar iz
fotogrametrije "Fotografski i video snimciu
sudskoj praksi", Graevinski fakultet,
Beograd 1994.
[4] D. Mihajlovi, Fotografija kao materijalni
dokaz u sudskoj praksi, etvrti seminar iz
fotogrametrije
"Fotografski i video
snimci u sudskoj praksi", Graevinski
fakultet, Beograd 1994.
[5] G. Pomaska, RolleiMetric CDNJ-3D-Digitiser njith a
large measuring volume, University of Applied
Sciences Bielefeld, Internet 2000.

[6] Rollei, RolleiMetric from Image to Animation,


Internet 2000.
[7] Rollei Fototechnic, prospekti, tehnika
dokumentacija, reklamni materijal
[8] Rollei Fototechnic, RolleiMetric MR2 Das System fr
Vermessuring, 1.Auflage, Braunschnjeig, 1992.
[9] G. Suilmann, RolleiMetric sistem solutions in closerange photogrammetry, RolleiMetric
[10] P. San Martin, Aerial Surveying, Fotometrica, Chile
[11] @. Cvijetinovi, Metodologija merenja
fotografskih snimaka, obrada i analiza
podataka, etvrti seminar iz fotogrametrije
"Fotografski i video snimci u sudskoj praksi",
Graevinski fakultet, Beograd 1994.

[12] M. Regodi, Primena analitikih


fotogrametrijskih metoda u procesu voenja
komandno-tabne radne karte, magistarski
rad, Graevinski fakultet, Beograd 2000.
Abstract - Presentation of analitic photogrametric system
RolleiMetric and preposition of technologic procedure
leading of njork map using unscale recordings.
ELABORATION OF UNSCALE RECORDINGS
APPLIED NJITH PHOTOGRAMETRIC SYSTEMS
RolleiMetric
Miodrag Regodi


, . .
,



.
,


(
)
.
, ,
, ,
.
1.


.

,
(, , ,
, , )
. ,


, (,
, ),
( ),
,

.
, .
,

,



.
2.

.
He-Ne
,
GaAs
, Nd:YAG CO2
.


, .
Q Nd:YAG , CO2
Nd:YAG
[1]. Nd:YAG CO2
,
.

, .
,
,
.
,
.
,
,
.

.

, [2]

(
).

,
.


.
.

, . 1,
1
[1,3].
, ,
.
() (
1400 nm 10000 nm),
.
400 nm 1400 nm,
(
780 nm 1400 nm).


(.
,
,
- ).
,
,

.

() [3,1].

.1. . (1 , 2
, 3 , 4 , 5 , 6
, 7 , 8 , 9
, 10 , 11 , 12
, 13 , 14
, 15 , 16 ).
1.
.

180nm-315nm
315nm-400nm
400nm-780nm
780nm-1.4m
1.4m-3.0m
3.0m-1.0mm

Q- Nd:YAG
1064 nm,
,

.


.


[4].
3.

,
. , .

[1, 2, 5, 6].


/


.
: (
,
),
.
1: 1

.
. ,
CD , -
,
( Raman-
).
2: 2

,
. ,
0.25 s, 2.

.

, ,


.
2:
.
1 mW.

1000 s,
8
. -
.
3:

.
. ,
. HeNe
1 mW 5 mW,
.
3:

. HeNe 5 mW 500
mW.
4:
500 mW.
,
.

.

. ,
Q-, . Nd:YAG
, .
, 0.5 W,
.
, ,

Q- ( )
4.
Q-
Nd:YAG
4 ,

.
[7, 8, 9],
.
4.
Nd:YAG

,

IEC-825-1 Safety
of laser products, [9].

.
,
[9].
MPE (Maximum Permissible Exposure):
,
,
,
. , MPE


,
,
, ,
,
400 nm 1400 nm,
. MPE
(W/cm2),
(/cm2).
OD (Optical Density):


MPE .
[4]:

E
OD = log10 i
Et

(1)

: Ei
(W/cm2), Et
(MPE W/cm2).
NOHA (Nominal Hazard Area):


(MPE) ,
.
NOHD (Nominal Hazard Distance):


(MPE).
.5-6 [9],
,


.
Q Nd:YAG :
: =1060 nm;
: P=1.5 MW;
: QE=45 mJ;
:
f=12 ./min;
: a=10 mm;
: =1 mrad.
NOHD
()
50 mm.
.
OD


.
)

, :
tp =

QE 45 10 3 J
= 30 ns
=
P 1.5 10 6 W

f = 12 imp / min = 0.2 Hz .


, [9]
t = 100 s ,
: N = f t = 20 .
MPE
. 6 [9] t p = 30 ns

= 1060 nm ,

:
H impuls = 5 10 C 6 C 7 J / m , C6 C7
4
[9].
C6 1, C7 1
1050 nm 1150 nm.

, H impuls = 5 10 2 J / m 2 .

t = 100 s
6 [9] :
H t = 90 t 0.75 C 6 C 7 J / m 2 = 2846 J / m 2 .
2

N
,
Ht
: H
= 142 J / m 2
sr ,impuls =
N


,

1 4
,
N
:
H povorke = H impuls N 1 4 = 2.36 10 2 J / m 2

, MPE
:

MPE = H povorke = 2.36 10 2 J / m 2 .



MPE [9]:
rNOHD =

1 4 2.5 QE
a

H povorke

2.5
,
.
rNOHD = 2454 m .
)
50
mm
, NOHD

G 2 , G

.
() 7 mm 400
nm 1400 nm ( 7 [9]),

2

7 mm
= 1.96 10 2
G 2 =
50 mm

:
rNOHD =

4 2. 5 Q E

G 2 H povorke

a = 17587 m


.
,
OD.
) OD
,
, .

.
(1) :
H 2 .5
OD = log 10 i

MPE

Hi,
.
7 mm
400 nm 1400 nm
, (
) A = 3.85 105 m 2 .
:
Hi =

QE
= 1169 J / m 2
A


:
H 2. 5
H 2 .5
=5
OD = log 10 i
= log 10 i

MPE

H povorke


(Glendale, Edmund Optics, Trinity Technologies, Phillips
Safety Products, Melles Griot, ).
5. LAZAN
,
LAZAN (LAser haZard
ANalysis) Rockwell Laser Industries (SAD) [10],


. 3.6.4


ANSI Z136.1 2000. ,

.
,


.
LAZAN
.

,
:
.
(
).
.

,
.
.

:
.
.
.
.
.
- .
.

().
LAZAN 50
.
:

(MPE)
,
.
(OD)

(
).
(OD)



.
(OD)

( ) /

()
.

(NHZ)


.

LAZAN,

.
, LAZAN
(HELP FILES).
6.


,
.

( 3 4), ,
,


.

3 4, .

,

,
.


.
,

[1] D. Sliney, Laser safety in the research and development


environment, Electro-Optics Handbook, II ed. McGrawHill,
NY, 2000.
[2] Laser Safety Manual, University of Texas, 2000.
[3] J. Voke, Radiation effects on the eye, Ophtamology
today,1999.
[4] O. Bader, H. Lui, Laser safety and eye, Lions Laser Skin
Centre, University of British Columbia, 1996.
[5] Laser Safety Manual, University of Miami, 2003.
[6] Laser Safety Manual, Florida Atlantic University, 2003.
[7] ANSI 136.1 American National Standard for the safe use of
lasers, Laser Institute of America, Orlando, 1986.
[8] ANSI 136.3 American National Standard for the safe use of
lasers in health care facilities, Laser Institute of America,
Orlando, 1995.
[9] Standard JUS IEC-825-1, Bezbednost laserskih proizvoda,
1997.
[10] http://www.rli.com
Abstract The laser radiation, depends on the choice of
parameters, may be very healthful, but on the other hand, very
dangerous for eye and skin, in the case of unproperly usage. In
the paper, the relevant parameters defining the hazard levels, in
very popular way are explained. Also, the numerical calculation
of hazard parameters on the basis of International European
Convention IEC 825-1, is shown. The choice of appropriate
protective goggles should insure a safe work.

EYE PROTECTION FROM LASER RADIATION


HAZARD
Nikoli Mirjana


, , ,
-
.
,
,
.

,
.
- , ,
.
1.


() ,
,
,
, .


.


,
.
2.
,
,
: .
, ,
"
" [1.].
,
, , .

,
.


,

.
.
.
,

.
.

, ()
[2.]:


(),

, ,
.

, .
.

.
.

(,
,
, , , .)

[3.],

.
,
,
. ,
.

(, )
( , )
, .



.
,
.


,
,
.
, ,

(),
() .

, .

,


, . 1.

.

Realni
sistem

Primena
simulacionih
rezultata

Modelovawe

Analiza
simulacionih
rezultata

,
,


),

,

,

, ,
.

Simulacija

Ra~unarski
program

Konceptualni
model
Implementacija
na ra~unar

.1.

3.

.


, .
, , ,
.

.
.

,
, ,

.
,
.


, ,
, .
,
,
.

.
,


[2.].


, :

:
(, ,
);
- (, , );
( :
).
, .
.
4.
,
.


-
[4.],
[5.].
,

.

.
() ,
- ,

( )
.
, ,

.
,
, . ,
"- ".
"
",
.
,

.

:

,
, ,
.

.



.
,


( . ,
, ,
, ).


,

,
.

,

. ,


, ,


.
5.
.

.
.


, [4.],[5.]:

1. .
2.
.

3. .
4. .
5. .
6. .
7.


.
.
, ,

. ( 2. 3.)
, . ,
,

.
2.
( [4.]),
1. .

1. 2

4
Model
zadovoqava

5
Ra~unarski
program
nije dobar

6
Ra~unarski
program
je dobar

10

11

12

13

14

13

Model ne
zadovoqava

Model ne
zadovoqava

(-)

7
Model
zadovoqava

12

8
9
10

Da

11
Ne

14

. 2.

, .


.


,
,
.
.


.
( )

,
.



- .
,

.

, .

,

.
,
.
,
.

,
,
.
. ,
,
.

,
.
.
, :
,
,

(
),

.

, ,
,
. ,
,
,
,

,
.


( ) ,
, ,

, .

, .
, a
,
(
), .

, .
-, ,
, ,

/
.

,
.
,
, .
:

(, , ,
) ;

( );

,
(
): ;
;
; "" -

;
, ; .


.




.


.


.


. ,
,
,


[4.], [5.], :
;


" "; " " ;
;
, .


, ,
, (
), , ,
.

:
.

(,
)

, : ,
.
,
,
,
:



, . ,
.

, ,

.


,


,
,

, . ,
,


,

6.


. , ,

.
,
,
,
. , :
(, )
,



.
,
,
.

,
, , .

[1.] . , "
", ,
, 1982..

[2.] . , "
",
1989..

[3.] ., "
", , , 1984..

[4.] Gottfried B., "Elements of stohastic process simulation",


Prentice Hall, New Jersey, 1984.god.

[5.] Law A., "Simulation modeling and analusis", Mc Grow


Hill, New Jork, 1982.god.
Abstract Actual use and importance of simulation
modeling is very clear today. Considering complex,
stochastics and dynamic systems, usually leads across
simulation modeling. In military branch there is a plenty of
such cases. Concrete applications of simulation modeling
means: planning and realization of simulation study, and that
is concerned in this paper.
PLANNING OF SIMULATION STUDY
Nebojsa Nikolic

RAZVOJ VOJNOG SNAJPERSKOG ORUJA


Mr Slobodan J. Oraanin, dipl. in. ma., EVRO SISTEM D.O.O., Beograd
pjeadinac, u prvom redu zavisi od mase snajperskog oruja i
mase bojevog kompleta.
Sadraj - Cilj rada je da ukae na mogui pravac daljeg
razvoja konstrukcije snajperskog oruja za klasinu puanu
i moniju municiju, nametnut zahtjevima ouvanja
manevrenosti oruja, prihvatljive energije trzanja,
prikrivenog dejstva i zatite strijelca od povratnog udarnog
talasa primarnog pucnja po opaljenju metka.
Kljune rijei - streljako oruje, snajpersko oruje,
snajperska puka, tt karakteristike, uporedni pregled
1. Uvod
Snajpersko oruje nalazi se u naoruanju oruanih snaga
vojske, andarmerije i policije. Zajednika karakteristika za
sve vrste snajperskog oruja je da je na traenim dometima
poveana preciznost vatre u odnosu na standardno oruje,
tako da se sa velikom vjerovatnoom prvim hicem pogaa
cilj. Tehniki gledano poveana preciznost snajperskog
oruja, (nezavisno od municije) u odnosu na standarno oruje
postie se: preciznijom izradom vitalnih dijelova oruja
(cijev-vodite zrna, leite metka, usta cijevi), izborom deblje
cijevi, finijom konstrukcijom mehanizma za okidanje,
manjom silom okidanja, anatomski oblikovanim kundakom i
sl., i ugraenim optikim ili optoelektronskim nianom.
Optoelektronski niani omoguavaju da se ciljevi gaaju u
dnevno-nonim uslovima. Snajperska
vojna oruja se
razvijaja po pravilu za metak koji je ve usvojen u
naoruanje.Na bazi tog metka se razvija snajperski metak koji
se od obinog metka u istom kalibru razlikuje prije svega po
povienoj preciznosti. Masa i poetna brzina zrna su
praktino iste kao kod standardnog metka.Vana
karakteristika sistema oruje- metak je energija trzanja oruja
koja je proporcionalana poetnoj brzini zrna, masi zrna i masi
barutnog punjenja a obrnuto proporcionalna masi
oruja..Vea energija trzanja oruja oteava kontrolu gaanja
naroito u uslovima kada oruje nema vrst oslonac i dovodi
do intezivnijeg psihofizikog zamora strelca to sve zajedno
dovodi do smanjenja preciznosti gaanja.
Snajperskim orujem rukuju posebno obueni,
osposobljeni pojedinci- snajperisti. Snajperista treba, izmeu
ostalog, da je odlian strijelac (siguran i precizan), od koga se
trai da poznaje osnove teorije gaanja, balistike cilja, da
poznaje mogunosti oruja i municije koje koristi, da se
snalazi na terenu (ambijentu) u kojem djejstvuje, da je u
zadovoljavajuoj psiho-fizikoj kondiciji i sl. U svim
armijama snajperiste smatraju vojnikom elitom jer rjeavaju
taktike zadatke na dometima na kojim prosjeno obuen
strelac, sa prosjeno preciznom pukom i municijom ne moe
da pogodi cilj. U borbenim dejstvima najveu opasnost za
snajperistu predstavlja neprijateljski snajperista. Zato on
mora da preduzima pored standarnih mjera zatite naroito i
tzv. mjere kontrasnajperske zatite od kojih su glavne mjere
zatite maskiranja (snajperiste, poloaja, vatrenog djejstva).
Autonomija snajperiste, obzirom da je on na bojitu u osnovi

Pored glavnih zahteva po pitanju preciznosti i efikasnog


dometa, vojno snajpersko oruje treba da ispuni i druge
zahtjeve koje nalau specifinosti borbene upotrebe. Vojno
snajpersko oruje uostalom kao i svako drugo streljako
oruje ne smije da budu suvie teko, treba da ima pouzdanu
funkciju u raznim vremenskim i klimatskim uslovima i u
uslovima oskudnog i neredovnog odravanja, da je robusne
konstrukcije, da se u marevskom poloaju optiki nian
skida sa oruja i nosi u futroli, da ima mehanike niane kao
alternativne. Konstrukciju vojnog
snajperskog
oruja
(uostalom kao i svog vojnog oruja), karakterie
robusnost,koja izdrava trupne uslove eksploatacije, kojoj su
podreeni zahtjevi pogodnosti upotrebe. Taktiki zahtjevi
upotrebe nametnuli su razvoj vie vrsta snajperskog oruja.
Danas tako egzistiraju, pored klasinih snajperskih puaka,
snajperska oruja razvijena za slabiju municiju (obino su to
snajperska oruja specijalne namjene), i za jau municiju
veih kalibara. tzv. krupnokalibarske snajperske puke.
Snajperske puke Od svih vrsta snajperskog oruja u
upotrebi su najmasovnije zastupljene snajperske puke koje
su inae prvo snajpersko oruje uvedeno u naoruanje. U
prvo vrijeme to su bile obine, preciznije puke, na koje su
ugraivani optiki niani. Snajperske puke razvijene su za
standardni vojni puani metak koji je u savremenim
armijama standardizovan
tako da se koristi i za
pukomitraljeze i mitraljeze. (Danas u armijama svijeta
praktino egzistiraju dva puana metka koji su nastali
usavravanjem klasine puane municije nastale krajem
XIX i poetkom XX vijeka. To su ruski metak 7,62mm
(7,62x54R) i 7,62mm (7,62x51) NATO. Ovi meci su
usvojeni u naoruanju zemalja Varavskog pakta i NATO
pakta, a nametnule su ga vodee lanice Rusija i SAD.) U
ovom kalibru je za snajperske puke razvijen metak poviene
preciznosti-snajperski metak. Poetna kinetika energija
(Eo) danas korienih puanih zrna je u granicama 2.900 4.500 J, u zavisnosti od mase i poetne brzine zrna.
Vojne snajperske puke dijele se u dvije taktike
kategorije: snajperske puke za precizno gaanje na veim
dometima klasina vojna snajperska puka repetirka i
snajperske puke razvijene da obezbjede preciznu vatru kao
vatrena podrka jedinicama na frontu - frontovska snajperska
puka. Klasinim vojnim snajperskim pukama su obino
naoruani izdvojeni samostalni snajperisti, izdvojeni
snajperski timovi ili izdvojena snajperska odjeljenja (u
zavisnosti kakva je ve vojna formacija u pojedinim
armijama) i dejstvuju prvenstveno po unaprijed biranim ili
zadatim ciljevima, ili sa zadatkom da izvode antisnajperska
ili antiteroristika dejstva. Frontovskim
pukama su
naoruani, uslovno reeno, trupni snajperisti koji su u sastavu
jedinice i njihova uloga (davanje precizne vatrene podrke)
dolazila je najvie do izraaja u odsudnim trenucima napada

ili odbrane. Ovakvi taktiki uslovi upotrebe nametali su vee


praktine brzine gaanja zbog veeg broja trenutnih i
pokretnih ciljeva na bojitu. Taktiari procjenjuju da je
efikasni domet klasinih snajperskih puaka 700-800m, pod
uslovom da je prvi hitac-pogodak, kad se gaaju pojedinani
ivi ciljevi. Procjenjeni efikasni domet, pod istim uslovima,
kod frontovskih snajperskih puaka je 500-600m.
Snajperska oruja za bliske domete - U vojnoj upotrebi
snajperska oruja za bliske domete najvie koriste izviakodiverzantske jedinice i specijalne vojne jedinice. Snajpersku
vatru otvaraju na dometima manjim od 400m, a najee
ispod 200 m. Izviako-diverzantske jedinice, po pravilu,
taktike zadatke rjeavaju u pozadini neprijatelja ili u zahvatu
fronta, i esto otvaraju vatru na bliskim odstojanjima (25m) na dometima na kojima se koriste oruja za linu odbranu
(pitolji). Zbog toga se trai da municija ima i tzv. zaustavno
dejstvo, i u ovim taktikim situacijama je primaran zahtjev
maksimalna prikrivenost dejstva sa aspekta zvune
karakteristike pucnja tj. da je oruje prigueno.U naelu se
koristi municija sa podzvunom brzinom zrna (V0 <340m/s i
Eo 600 J) Takoe se trai da je snajpersko oruje lako i
znatno manjih gabarita u odnosu na snajpersku puku.
Snajpersko oruje ovih karakteristika pogodno je i za
specijalne antiteroristike jedinice za dejstva u specifinim
ambijentima (avion, industrijska postrojenja osjetljiva na
oteenja zbog mogue kontaminacije, talake situacije,
opasnost od rikoeta, ranjavanja sluajnih prolaznika poslije
prostrela i sl.).
Vojnim specijalnim jedinicama, koje se koriste u
akcijama ienja terena i naseljenih mjesta, antiteroristikim
i protivdiverzantskim borbama, desantnim akcijama u
pozadini neprijatelja, potrebna su prvenstveno snajperska
oruja koja se na bliskim dometima brzo navode na cilj, kao
i da, zbog bolje kontrole oruja pri rafalnoj paljbi, nemaju
veliku energiju trzanja oruja. Snajperska oruja za bliske
domete za brzo navoenje na cilj su najee standardna
automatska oruja razvijena za tzv. srednji puani
malokalibarski metak (5,56mmN i 5,45x39) na koja se ugradi
optiki nian malog uveanja koji ima ire vidnoi polje. Na
bliskim dometima puana malokalibarska municija i velikih
poetnih brzina zrna (oko 1000m/s) ima zadovoljavajuu
poetnu kinetiku energiju (Eo 1300-1800 J), preciznost
kao i tzv. zaustavno dejstvo. Zbog kratkog vremena leta zrna
do cilja, oruja u ovom kalibru pogodna su za gaanje
trenutnih i pokretnih ivih ciljeva. Oruja razvijena za ovu
municiju imaju malu enegiju trzanja, tako da se strelac
minimalno zamara i lako kontrolie oruje prilikom
gaanja.Tako su se u vojnoj upotrebi izdiferencirale dvije
vrste snajperskog oruja za bliske domete: snajperska
priguena oruja za bliske domete i snajperska oruja za
bliske domete za brzo navoenje na cilj.
Snajperske krupnokalibarske puke - Za domete oko i
preko 1.000 m, balistike mogunosti klasinog puanog
metka nisu zadovoljavale. S obzirom da su se u naoruanju
savremenih armija nalazila dva metka za protivavionske
mitraljeze: 12,7mm DK (Rusija) i .50 Browning (SAD) oni
su iskoriteni za razvoj vojnih snajperskih oruja za djejstva
na dometima preko 1.000m. Snajperske krupnokalibarske
puke su u osnovi vienamjensko snajpersko oruje
zahvaljujui velikoj poetnoj kinetikoj energiji zrna (Eo je u
granicama 13.500-18.900 J, u zavisnosti od mase i poetne

2
brzine zrna) i raznim vrstama zrna (snajpersko, traserno,
pancirno, pancirno-zapaljivo, pancirno-zapaljivo-obiljeavajue, pancirno od tekog metala i sl). Daljine do kojih se
uspjeno mogu koristiti viestruko su vee od klasinih
snajperskih puaka zbog raspoloive kinetike energije zrna
na putanji i njegove raznovrsnosti. Efekti koji se postiu na
cilju su vei od dejstva standardnog streljakog oruja i
municije.
Ovim orujem mogu se izvravati razliiti zadaci na
maksimalno efikasnom dometu od 1200 do 2000m, u
zavisnosti od modela i vrste cilja. Zbog toga, osim za dejstva
protiv pjeadije, koriste se za unitavanje ili
onesposobljavanje lakooklopljenih vozila ili neborbenih
vozila, raketnih lansera, avijacije na stajankama,
neprijateljevih vatrenih sredstava i posluge. Ovo oruje
pogodno je za unitavanje telekomunikacione, radarske i
sline opreme, skladita municije i goriva. Krupnokalibarske
snajperske puke efikasne su za aktiviranje, unitavanje mina
izbaenih iz kasetnih projektila i plutajuih mina na vodi,
kontrolu granice, odbranu obale od malih plovnih objekata.
Podesne su i za neke antiteroristike zadatke i pozicionu
odbranu ak i ranjivih objekata (npr.ambasada od kamiona
ubica). Snana su vatrena podrka za pjeadijsko odjeljenje
koje nema teki, krupnokalibarski mitraljez. Zbog velike
preciznosti te puke, u odnosu na mitraljez, za isto vrijeme
postiu vei broj pogodaka u cilj, uz viestruko manji utroak
municije nego kad se iz mitraljeza dejstvuje rafalnom
paljbom. Njima se moe dejstvovati po neprijatelju na veim
dometima od onih na kojima on moeodgovoriti na vatru
streljakim orujem. Zbog toga su pogodne i za antisnajperska djestva. Maksimalni domet gaanja za nezatienu ivu
silu je 1200-1500m, tehnike je 1500-1800m.
2. Dosadanji razvoj snajperskih puaka obuhvaen
stanjem tehnike
Ako se proui istorija razvoja streljakog oruja uoava se
da je razvoj i usavravanje ilo u pravcu smanjenja gabarita i
mase. Dosadanji razvoj vojnih snajperskih puaka za
klasini puani metak ukazuje da se vie panje posveivalo
smanjenju gabarita, dok se masa oruja poveavala. To je
cijena koja je plaena podizanjem nivoa pogodnosti upotrebe
oruja (anatomski oblikovan kundak, noice..) i poveavanja
preciznosti izborom deblje cijevi oruja. Manevrenost oruja
najvie zavisi od njegove mase i dimezija.
Manevrenost se definie [1] kao svojstvo oruja koje
karakterie njegova pokretljivost i pogodnost transporta pri
djejstvu vojnika u razliitim uslovima. Na njega najvie utiu
masa oruja, masa bojevog kompleta, dimenzije (gabariti),
pogodnost i brzina prevoenja iz marevskog u borbeni
poloaj, mogunost efikasne paljbe u hodu i kratkim
zastancima, pogodnost transporta i prilagodljivost mesnim
uslovima djejstva. S obzirom da snajperista na leima sve
svoje sa sobom nosi, njegova autonomija u mnogome zavisi
od mase oruja i mase bojevog kompleta. Osim toga, zbog
olakanog kretanja borca po bojitu, trai se asketska
jednostavnost spoljanje konfiguracije oruja, da ima to
manje dijelova koji tre, da je oruje bez otrih ivica koje,
izmeu ostalog, mogu da povrede strijelca naroito u
zimskim uslovima. Manevrenost oruja je jako bitan zahtjev
kod vazduno-desantnih oklopno-mehanizovanih jedinica.
Naroito u ovim rodovima, trai se da gabariti oruja budu
to manji, kako u marevskom tako i borbenom poloaju.

Tako je npr. ovaj zahtjev bio presudan za dalje


usavravanje i modernizaciju snajperskih puaka u bivem
SSSR-u odnosno sada Rusiji: frontovske poluatomatske
snajperske puke konstruktora Dragunova SVD 7,62mm i
klasine snajperske puke repetirke konstruktora S. I. Mosina
7,62mm M1891/30. Klasina frontovska poluautomatska
snajperska puka SVD 7,62 mm Dragunov konstruisana je u
SSSR-u poslije Drugog svjetskog rata. U vrijeme kad se
pojavila (sredinom ezdesetih godina), skrenula je panju
strune javnosti. Njenom futuristikom izgledu u to vrijeme
doprinosio je prije svega neobian izgled kundaka skeletnog
oblika, koji je prelazio u pitoljski rukohvat inei
jedinstvenu cjelinu. SVD je skladna i dobra konstrukcija.
Iako izgleda krhko, ona dobro podnosi trupne uslove
eksploatacije i pouzdana je u oteanim uslovima upotrebe.

3
automatsko punjenja puke po opaljenju metka snajperisti
omoguava da svo vrijeme djejstva osmatra bojite kroz
optiki nian i trai novi cilj. Tako ima mogunost da bre
prenosi snajpersku vatru sa jednog cilja na drugi po pravcu pa
i dubini, kao i da u sluaju potrebe munjevito opali drugi ili
ak trei metak.
Ova koncepcija razvoja je kasnije prihvaena i u
tadanjim dravama Varavskog pakta. Zbog toga se esto
naziva istona varijanta, premda su ga prihvatile i neke
drave koje nisu bile lanice ovog saveza. Do tada
primjenjivani pristup razvoja klasinih vojnikih snajperskih
puaka vezan je za sam nastanak klasinih vojnikih
snajperskih puaka. Vri se izbor, bira se od proizvedenih
standardnih puaka puka sa povienom preciznou. Na
ovako odabranom oruju vre
se neznatne rekonstrukcije i
ugrauje optiki nian, tj. nosa
optikog niana.
U
kasnijoj
fazi,
na
standardnoj puci vrene su
izvjesne rekonstrukcije (produavana i odebljavana cijev,
dodavane noice, anatomski
oblikovan kundak, dotjerivan
mehanizam za okidanje). Ovaj
pristup se pokazao kao ekonomian jer svodi na minimum
probleme obuke, odravanja i
snabdjevanja ovakvog oruja.
Frontovska snajperska puka
SVD je, uprkos tradicionalnim
kanonima, konstrusana kao lako
oruje. Konstrukor sport-skog
oruja Dragunov je ods-tupio
od tradicionalnih kanona, jer je
uzeo u obzir injenicu da
pjeadinac sve svoje na leima
nosi. Relativno je male mase prazna puka, bez optikog
niana teka je oko 3,7 kg.
Najvea mana je to joj je
relativno velika ukupna duina,
1.225mm.

Pojava ove puke predstavlja prekretnicu u razvoju vojnih


snajperskih puaka za klasinu pua nu municiju. Novost je
to je prvi put traeno da se namjenski konstruie, razvije i
proizvodi model oruja koji e biti uveden u naoruanje
iskljuivo kao snajperska puka. Sovjetsko vojno
rukovodstvo 60-tih godina XX vijeka, postavilo je taktikotehnike zahtjeve imajui prvenstveno u vidu iskustva iz
borbi u II svjetskom ratu. Opredjelilo se za poluautomatsku
puku, iako ove puke nisu precizne kao puke repetirke.
Prednost poluautomatskih puaka je to imaju veu praktinu
brzinu gaanja (manja preciznost kompenzira se veim
brojem ispaljenih metaka u minuti). Praktina brzina gaanja
kod poluautomatskih snajperskih puaka moe da iznosi do
30 met/min., a kod repetirki do 10 met/min. Taktiki uslovi
upotrebe nametali su snajperskim pukama za preciznu
vatrenu podrku, vee praktine brzine gaanja zbog veeg
broja trenutnih i pokretnih ciljeva na bojitu. Osim toga,

Nianska daljina gaanja je do 1300m. Za gaanje koristi


specijalni snajperski metak kao i standardnu municiju sa
razliitim vrstama zrna (traserno, pancirno, pancirnozapaljivo). Dalja modernizacija i usavravanje ove tzv.
frontovske poluautomatske snajperske puke ila je, prije
svega, u pravcu smanjivanja gabarita.Ovo oruje uraeno je u
verziji sa metalnim preklapajuim kundakom (SVDS).
Duina SVDS sa ispravljenim kundakom iznosi 1.135mm, a
sa preklopljenim 875mm. U odnosu na prvobitni model,
razlikuje se i po tome to ima krai skriva plamena koji u
osnovi predstavlja divergentni mlaznik sa podunim
prorezima.
Radikalno smanjenje dimenzija postignuto je bullpap
verzijama: snajperska poluatomatska (SVU 7,62mm OC-03) i
automatska puka (OC-03AS). Bullpap verzija ( SVU
7,62mm OC-03 i OC-03AS) je karakteristina po tome to na
ustima cijevi ima izvedenu ekspanzionu komoru
(kompenzator pritiska), na ijem je izlaznom otvoru skriva

plamena. Zadatak ekspanzione komore je da smanji


vrijednost pritiska istiuih barutnih gasova, kako bi se
zatitio sluh strijelca od povratnog udarnog talasa.
Ekspanziona komora ujedno smanjuje plamen i buku na
ustima cijevi pri opaljenju metka tako da uspjeno maskira
poloaj. Omoguavanje voenja rafalne paljbe iz OC-03AS
iskljuilo je neophodnost dopunskog oruja za samoodbranu
snajperiste, to ujedno proiruje mogunosti upotrebe ovog
oruja.
Snajperska puka repetirka S. I. Mosina M1891/30, iako

je poslije II svjetskog rata zvanino ostala u naoruanju


Sovjetske armije kao prelazno, privremeno rjeenje, bila je
usavravana i rekonstruisana. Izmjene nisu bile sutinske
prirode, tako da najvjerovatnije kod poboljanih modela nije
poveana preciznost. Kod novih verzija, sanduk oruja,
zatvara i magazin ostali su isti, pa tako i kapacitet magazina
(5 kom). Sve izmjene vodile su poboljanju pogodnost
upotrebe snajperske puke M1891/30 iji je robustan izgled
tipian za standardne vojnike puke sa kraja XIX i poetka
XX vijeka, i koja slui pjeadincu u borbi sa podjednakim
uspjehom kao sredstvo za unitavanje neprijateljske ive sile
vatrom, bodeom i kundakom.
Poboljani model, oznaen kao OC-48, dobio je drveni
kundak sa poveanom povrinom potkova koji je pomian i
presvuen gumom, kao i pomian naslon za glavu-obraz
(podignut je kad se niani kroz optiki nian, sputen kad se
gaa preko mehanikih niana), noice- bipod vezane za
potkundak. Na odebljanu cijev postavljen je skriva plamena
koji ini jednu cjelinu sa nosaem prednjeg niana. Na
skriva plamena po potrebi moe da se postavi priguiva
pucnja. Zbog skrivaa plamena model OC-48 ima krau cijev
u odnosu na cijev puke M1891/30 za 10 cm. Puka je imala
jau optiku koja je 7 puta pribliavala cilj. Nosa optikog
niana je isti kao kod puke M1891/30. Iako je imala manje

4
robustan izgled, modernizovana puka bila je znatno tea
(masa 6kg bez optikog niana) i neznatno dua (2cm).
Sljedea modernizacija ila je u pravcu smanjenja gabarita
puke.
Druga varijanta, OC-48K, izvedena je u bullpap verziji.
Kundak sa pitoljskim rukohvatom nije podesiv i izraen je
od drveta presovanjem laminata. Ruica za repetiranje je
izvedena naprijed ispred obaraa, da bi u leeem stavu
strijelac mogao lake da repetira oruje. Mehaniki niani su
preklapajui. Mogu da se koriste kad se skine optiki nian i
tad treba da se podignu, usprave, kako bi nianska linija bila
u visini optike ose, obzirom da
kundak nije podesiv po visini.
Optiki nian se vezuje sa lijeve
strane sanduka preko lastinog
repa-unificirane veze za sva
streljaka oruja u ruskoj armiji.
Ima noice koje su vezane za
potkundak, u koji se uvlae u
sklopljenom stanju. Na cijevi je
izveden skriva plamena, neto
krai u odnosu na verziju OC-48.
Po potrebi, na puku moe da se
postavi priguiva pucnja. Cijev
koja je odebljana nije skraivana,
tako da je iste duine kao kod
puke M1891/30. Pri istoj duini
cijevi od 730mm, ukupna duina
snajperske puke M1891/30, koja
nema skriva plamena, iznosi
1.230mm, dok ukupna duina
bullpap verzije
OC-48K sa
skrivaem plamena na cijevi
iznosi 995 mm. U odnosu na
prethodnu verziju puke, OC-48
je neto laka (masa 5,4kg bez
optikog niana).
Krupnokalibarske snajperske
puke, obzirom da su razvijene za moniji metak, tee su (da
bi kompenzirale energiju trzanja) i vee duine (unutranja
balistika zahtijeva due cijevi, dui metak uslovljava dui
sanduk oruja). Kod ovih oruja jako je izraen problem
velikih gabarita, velike energije trzanja i maskiranja dejstva.
Da bi se smanjili gabariti kod nekih modela puaka prilikom
transporta i na maru preklapa se kundak ( .50 PGM
PRECESION (Francuska)), ili je preklapanje izvedeno na
spoju sanduka oruja i cijevi ( puka 12,7mm OSV-96
(Rusija)). Preko bullpap izvedbe ipak se postiu najmanji
gabariti, tj duine oruja ( .50 M95 Barrett(SAD), 12,7mm
SVN-96 (Rusija)).
Veliina enegije trzanja treba da bude u granicama koje
moe da izdri strelevo rame. Kompenzacija energije trzanja
moe se ostvariti poveanjem mase oruja, ugradnjom gasne
konice i raznih vrsta amortizera trzanja koji se uglavnom
ugrauju u kundak ( .50 i 12,7 mm Crna Strela-ZASTAVA).
Poveanje mase oruja nije sretno rjeenje, jer je strijelac
(pogotovu pjeak) i tako optereen raznovrsnom
neophodnom opremom. Ugradnjom gasne konice osjetno se
smanjuje energija trzanja. Efikasne gasne konice smanjuju
energiju trzanja kod nekih konstrukcija i vie od 50%.
Proizvoa BARRETT FIREARMS (SAD) u svom katalogu

navodi podatak da gasna konica na njegovoj


poluautomatskoj snajperskoj puci .50 Browning M82A1,
smanjuje energiju trzanja za 65%. Treba imati u vidu da
gasne konice u naelu smanjuju preciznost oruja
(poveavaju rasturanje). Obino, oruja sa gasnom konicom
imaju jai pucanj i vei plamen na ustima cijevi. Pri gaanju
iz leeeg stava moe da doe do dizanja praine, lia,
snijega. Svi ovi efekti demaskiraju poloaj snajperiste. Osim
toga, gasna konica pojaava povratni udarni talas barutnih
gasova, to ima negativan uticaj na strijelca, prvenstveno na
njegov sluh, nervni sistem.

5
Priguiva pucnja, kad je u pitanju podzvuna municija,
znaajno priguuje pucanj, tako da ga je ve na dometima
100 - 200 m nemogue identifikovati. U uslovima osrednje
ambijentalne buke (65 db), to rastojanje je znatno manje i
iznosi 30-40m.
3. Dalji razvoj
Kod klasinih vojnih snajperskih puaka, razvijenih za
klasian puani metak, problem energije trzanja nije izraen.
Savremene snajperske puke su tee od standardnih vojnikih
puaka koje su razvijene poetkom i tokom XX vijeka, tako
da je njihova energija trzanja sigurno u prihvatljivim
granicama.
Po starim zahtjevima,
prihvatljiva
energija trzanja je
oko 20 J (2kpm) za
jedinanu paljbu, a
kad je u pitanju automatska paljba rafalom, preporueno je
da energija trzanja,
zbog bolje kontrole
oruja, ne bude iznad
10J (1kpm). O ovim
kri-terijumima
se
vodilo rauna kad su
u prolom vijeku razvijane
standardne
vojnike puke.

Buka razdrauje, smanjuje strijelevu koncentraciju. Ovaj


negativni uticaj je vei to je kraa cijev oruja, i naroito je
izraen kod bullpap verzija. (Proizvoa esto u ovim
situacijama preporuuje da strijelac pri gaanju koristi
naunice, lemofone i sl.) Negativni gasodinamiki uticaji
gasne konice mogu se umanjiti konstrukcionim rjeenjem
koje predstavlja kombinaciju gasne konice sa skrivaem
plamena (12,7mm
SVN-96 (Rusija)). U protivnom,
poveava se uticaj psiho-fizikog dejstva energije trzanja na
strijelca (smanjuje se njegova kontrola nad orujem, bre se
zamara), to poveava rasturanje. Ova kombinacija umanjuje
efikasnost gasne konice.

Problem gabarita, relativno velika


duina oruja zbog
duine cijevi, rjeava
se najefikasnije bullpap izvedbom (konfiguracijom) oruja. Bullpap izvedba, s obzirom da su usta
cijevi blie strijelcu, namee rjeavanje problema uticaja
udarnog talasa pucnja ili povratnog udarnog talasa, ako je
ugraena gasna konica aktivnog tipa na ustima cijevi.
Ugradnjom ekspanzione komore-kompenzatora pritiska
na modernizovanoj bullpap verziji frontovske snajperske
puke SVD, ovaj problem je rijeen. Ekspanziona komora je
prvenstveno ugraena sa ciljem da smanji pritisak barutnih

U dnevim uslovima, pri opaljenju metka strijelca


demaskira dim. Takoe u dnevnim uslovima poloaj moe da
demaskura i udarni talas koji die prainu, lie, granice,
snijeg.. Uticaj udarnog talasa primarnog pucnja pojaava
gasna konica.
U nonim uslovima strelca demaskira plamen i bljesak.
Skriva plamena umanjuje plamen, a plamen najefikasnije
suzbija razbija pucnja, odnosno priguiva pucnja. Relativni
odnos veliine plamena koji se javlja na ustima cijevi po
opaljenju, u zavisnosti da li je sa ili bez skrivaa plamena ili
sa razbijaem pucnja, shematski je prikazan na crteu. [2] Na
bliim dometima i u uslovima zatija u zoni dejstava, poloaj
strelca demaskira zvuna karak- teristika primarnog pucnja.

gasova koji istiu iz usta cijevi u atmosferu. Ujedno, ova


ekspanziona komora ima vie funkcija: funkciju skrivaa
plamena, funkciju razbijaa pucnja (smanjuje jainu pucnja) i
funkciju gasne konice pasivnog tipa (donekle smanjuje
energiju trzanja oruja).
Ovako izvedeno konstrukcijsko rjeenje (bullpap verzija,
sa kompezatorom pritiska na ustima cijevi, mogunost

automatske paljbe rafalom), ini automatsku puku OC-03AS


najboljim poznatim rjeenjem frontovske snajperske puke.
Na klasinim snajperskim pukama repetirkama
(standardna i bullpap izvedba) koliko je autoru poznato ne
koriste se kompenzatora pritiska ali se zato ugrauju

priguivai pucnja u integralnoj izvedbi. Na poligonskim


ispitivanjima priguivaa pucnja za snajperske puke, autor
se lino uvjerio da priguiva pucnja moe da pobolja
preciznost gaanja. Ovo je mogue pod uslovom da je
vezivanje priguivaa za oruje izvedeno dovoljno vrsto,
tako da priguiva i oruje pri opaljenju metka ine
kompaktnu cjelinu. Naime, priguiva pucnja smanjuje
energiju trzanja oruja svojom masom i gasodinamikim
efektom gasne konice pasivnog tipa, to strelcu olakava
kontrolu oruja pri gaanju, to opet na kraju rezultuje
preciznijim gaanjem. Zato autor sa sigurnou moe da
tvrdi da priguivai pucnja nee kvariti preciznost snajperskih
puaka ako se rijei ispravno vezivanje priguivaa za cijev
oruja.
U poreenju sa klasinim snajperskim pukama,
krupnokalibarske snajperske puke su znaajno veih
gabarita, tako da nema dileme da se ovaj problem
najefikasnije rjeava bullpap uzvedbom (konfiguracijom)
oruja. Krupnokalibarske snajperske puke u odnosu na
klasine snajperske puke, zbog vee monosti metka, imaju
viestruko vei plamen i bljesak pri opaljenju metka i znatno
jai pucanj. Priguiva pucnja eliminie plamen, a pogotovo
pucanj, efikasnije od skrivaa plamena, a osim toga, i pritisak

6
Po miljenju autora, ovaj nedostatak mogue je otkloniti
tako to bi se konstrukcijski obezbjedilo ogranieno aksijalno
pomjeranje priguivaa pod uticajem istiuih barutnih
gasova iz kanala cijevi, du ose cijevi u smjeru kretanja zrna.
Tako bi se pokretna masa priguivaa iskoristila kao
protivtrzajua masa, iji bi efekat trebao biti ekvivalentan
efektu gasne konice aktivnog
tipa. Da ne bi
kvario preciznost
oruja priguiva
pucnja
ne bi
smio da se pokrene dok je zrno
u kanalu cijevi
kao i da je, dok
je u fazi mirovanja, vrsto i
bez zazora vezan
za cijev oruja.
Literatura
[1]..

, , 1963
[2]Aseiden Vaimetiment and Suppressors and shooting
range structures, Summary, Tampere, 1995
[3]Milan iri Odreivanje energije trzanja streljakog
oruja pomou elastinog sistema, Nauno-tehniki
PREGLED, 4/1969
Abstract - U radu se predlae smanjenja gabarita
snajperskog oruja bullpap izvedbom, i smanjenje energije
trzanja i maskiranja djestva ugradnjom priguivaa pucnja
sa ogranienim aksijalnim pomjeranjem du ose cijevi
oruja.
RAZVOJ VOJNOG SNAJPERSKOG NAORUANJA

Mr Slobodan J. Oraanin, dipl. in. ma.


Abstract - This paper suggest reducing proportions of sniper
weapon by bullpap version and reducing recoil and
camouflage shot by upgrading suppressor with limited axial
move along a barrel.
DEVELOPMENT OF SNIPER RIFLES
M. A. Slobodan J. Oraanin, mechanical engineer

barutnih gasova u izlaznom otvoru priguivaa znatno je


manji nego na izlaznom otvoru ekspanzione komorekompenzatora pritiska.
Zbog toga se kao rjeenje problema zatite strijelca od
uticaja udarnog talasa pri opaljenju metka i maskiranja
dejstva, namee ugradnja priguivaa pucnja, odnosno
razbijaa pucnja velike zapremine. Nedostatak priguivaa
pucnja je taj to je efekat gasne konice nezadovoljavajui.



. . . . ., ,
. . ., ,
. . ., ,
-
()
.


.

, -55
-55
.

.

1.


, , , ,
1.

,
,
,
. ,
,
,
, ,

. , , ,
,
, ,
.
,

.
2.
,
.

. ,
,
,
.

,


.
,
.
,
: ,
, ,

. 1.
2.1


.


.
2.2

.

,

.
2.3
,
,
,

,

,

.
2.4

,
.
2.5

(,
,
)
.

3.1.2
( 2)
6mm 25 mm,

12,7 mm.
90,
30
-55. ,
10,

.
,
, : ,
, , ,
(
).

3. -55



, , ,
,

.
,
(
-55) -55
, ,
,
.
,
, ,
, .
3.1
55
(
,
() 30 mm 7,62 mm -84 ),
,
30 mm
7,62 mm -84,
()
-55. -55
-67,
82 mm 79 .
3.1.1
, ,

-
500 mm.

. 2. -
3.1.3
-
,
-55
-100M (
-80, -84
-55),
,
.
3.1.4
-67
(
-55) ,


.

.

(
),
( ),
,

(



).

, -
-33, ( 10W
10 km).


-55.
30 mm 7,62 mm -84.
, ,
-4 ( -55),

.
-55.

. 4. -55
1- ; 2- ; 3- ;
4- -



400 mm,

.

82 mm 79, 6 + 6 -1
-84.
( 3).

3.
- ()

-55.
3.1.5



,
,
. 30 mm
7,62 mm -84 ,
(
). 4.



(-, , -,
)

.
(
-3, ,
,
-98 ,
-)

.

,
,
.
(
)
.
(, , ,
.)
.
3.1.6

:
(kW) ................................. 427
(kW/) ............................................ 13,3
(km/h) .......................................... 50
(km/h) ............................................... 28
:
30 mm -93
7,62 mm -84
:
e : -55

5.

. 5. -55
1- ; 2- 82 -79; 3- ; 4- ;
5- ; 6- ; 7- ; 8-
; 9- ; 10- ; 11-

4.


.
-55
,
.
-55
,
-55, -55
-84.
-55


,

(
, 30 mm
7,62 mm -84) ( 5
).

,

(
, , ).

O -55
, ,
,
( 780, ,
,
.), -
.


[1] .: -

, ,
, , 200
[2] , - 2003.
[3] Atkinson H.: Modern Camouflage Technologies and
Signature Management, Military Technology, No 9, 2000., p.
8-16
[4] M, .: ,
, , 2004.
[5] Karen Wilhelm: Toward a Nonlinear Theory of War,
Changing the Root Metaphor, National War College,
presented in Fulfillment of the Requirements for Course
5999-02: Independent Research, Fall Term AY 98-99
[6] .: -
, , 1998.
Abstract The conversion technology of armoured combat
vehicles (ACV) is wadely used nowadays. There is a need for
the conversion due to the fact that there is a number of these
vehicles, which can be used in other purposes by the
application of conversion. The characteristics of armoured
combat vehicles coversion are presented in the paper and
the T-55 main battle tank converted into the VEU-55
MUNJA universal engineering vehicle is given as an
example.
Key words vehicle, ACV, tank, conversion, VEU
CONVERSION OF ARMOURED COMBAT
VEHICLES INTO SPECIAL PURPOSE VEHICLES
puk. prof. dr. Mladen Panti dipl. ma. ing.
Goran Jankovi dipl. ma. ing.
Milenko Tajevi dipl. ma. ing.



,
,
-

,, '' .

;


;
;


,
;

.

, ,
,
1.


, ,
,
( ,
,
, ,
),
.

( , , , ,
,
,
),
, ,
,
.
.
, ,
.



,
, (
1). ,
.
,
.

. 1.

2.


.
, - ,
.
( ),

. ,

, ,
.

,

.

,
, ,
,
,

,
,

.


.

, ( 2).

(, ,
):

;
;
;
,...

(
)


(
)



;


.

;
;

. 2.

,
:

(, , ,
, .);
;

(

)

(,
, , );
:

( );
;
;
;
;


;

;
;

;
.

,

,

.
3.

,
,
.
(
), .



,
[1].

, ,


.

.



.

3.
, :

,
.

:
;
,
.

, :

,


,
.


,
,
, .




( ).


,
. :

;

;


;

;

,

.


, ,
.




.

,
.
4.

, ,
,
.
. ,

.

.
,

.

,
.
,
.



.


,

,
.

.

: , , ,
. ,

, : , ,
, , (,
),
.
.

,
(
).

.
,

,
.
.


,
.
,
,
.

.
5.

,

.
,

.

. ,


,

. ,
.

.
.


( )

10

11

12

13

3.

6.

,
,
:
1.
;
2. ,
.

,
, .
:
PROMETHEE, AHP, MENOR, ELECTRE ,
[2],[3]:
;
;
;

.




, .

,
,
( )
.

,
. ,

,

. ,
,

. ,

,
.
(
)

: s , u -
, t
- [4].

:
K = q1 K s + q2 K u + q3 K t + q4 K 0
(1)
qi
.

,
.


.




,
.
,
(. AHP,
Expert Choice)
.


. ,
,
.

,
,
[5]:

,

;

;

?, ,
, .
7.
,

( ),

.

()



.
,
.

,

.


: 1)
,
2)


.

,
, ,
.


.

, ,

.
,

.

[1] . , . , ''
- '',
, . 2/2000, . 144-156.
[2] . , . ,
,
, , 2001.
[3]

. ,
,
, 1996.

. ,

[4] . , . , . ,
''

'',
, . 2/2001, . 135-146.
[5] W. Ortner, C. Stary, Virtualization of Organizations:
Consequences for Workflow Modeling, In: Thirtysecond Annual Hawaii International Conference on
System Science, Vol. 5, p. 5049, Maui, January 1999.
(http://csdl2.computer.org/comp/proceedings/hicss/1999/0001/05/0001
5049.PDF).

Abstract - In this paper it is presented one possible


approach to the problem of logistic support system
projecting within the process of transformation that
characterizes defense system by way of accession to
the ,,Partnership for Peace programme and admission
to NATO. The paper includes description of the basic
algorithm for projecting and re-projecting of the logistic
support system, as well as the approach to the problem
of criteria defining, variants generating and selection of
an optimal solution.
POSSIBLE APPROACH TO THE LOGISTIC
SUPPORT SYSTEM PROJECTING WITHIN THE
PROCESS OF DEFENCE SYSTEM
TRANSFORMATION
Zoran Pati
Marko Andreji

PRIMENA Brel & Kjr SISTEMA POSLEDNJE GENERACIJE ZA


MONITORING AVIONSKE BUKE
Milorad Pavlovi, Gordana Jurin Vazduhoplovni opitni centar, Beograd
Sadraj - U radu su pored efekata i deskriptora buke,
prezentirane i mogunosti njenog merenja i kontrole na
aerodromu i njegovoj okolini sa Brel & Kjr sistemom
poslednje generacije u cilju isticanja znaaja zatite
populacije od buke.
Kljune rei - buka, avion, merni sistem
1. Uvod
Od zaetka razvoja motora sa velikom propulznom moi,
civilno i ratno vazduhoplovstvo se suoilo sa problemom
buke kako u ivotnoj, tako i u radnoj sredini. Naime, efekti
njenog tetnog dejstva imaju znaajan uticaj na zdravstveno
stanje ne samo pilota i tehnikog osoblja zaduenog za
opsluivanje vazduhoplova, ve i na stanovnike u
neposrednoj okolini aerodroma i zona leta.
Pod pritiskom javnosti i pokreta za zatitu okoline, u
razvijenim zemljama pristupilo se merenju, kontroli nivoa
buke, sankcionisanju i primeni mera za njeno smanjenje,
meutim samo u okolini civilnih aerodroma. Problematika
vezana za buku borbenih aviona nije postala predmet ni
meunarodnih, ni nacionalnih standarda koji se bave zatitom
ivotne sredine, pre svega zbog njihove namene. to se tie
radne sredine, nacionalni standardi propisuju mere zatite
samo u sluaju da nivo izloenosti buci u toku 8 sati prelazi
85 dB(A).
Iz navedenih razloga u radu su pored opisa karakteristika
buke, njenih izvora, usvojenih deskriptora, prezentirane i
mogunosti njenog merenja i kontrole na aerodromu i
njegovoj okolini sa Brel & Kjr sistemom poslednje
generacije, NMT 3637B, a sve u cilju isticanja znaaja zatite
populacije od buke.
2. Izvor buke i njen efekat
Prouavane izvore buke u ovom radu ini nekoliko tipova
mlaznih aviona, tj. njihove pogonske grupe. Izvori motorske
buke su: rad ventilatora, kompresora, turbine, strujanje
izduvnog mlaza sagorelih gasova i njegovo meanje sa
spoljnom strujom vazduha. Kompresor se najee
indetifikuje izvorom visokofrekventne buke koja se lako
priguuje i znatno opada sa rastojanjem. Mlaz izduvnih
gasova proizvodi niskofrekventnu buku, koja raste zajedno sa
poveanjem obrtaja motora i skupljanja mlaznica, a odlikuje
se otpornou na prostiranje. U letnim uslovima ovim
izvorima se dodaje i aerodinamika buka koja u nekim
fazama leta moe biti izraenija u odnosu na buku motora.
Ona nastaje pri interakciji strukture letelice i vazdune struje,
a posledica je formiranja turbulentnih strujanja, koja su
najizraenija na izlaznoj ivici krila i komandnih povrina, kao
i na krajevima krila.
Na aerodromima dejstvu buke najvie je izloeno ljudstvo
za odravanje vazduhoplova na stajankama. To je prostor gde
se obavlja vua aviona, popuna aviona, pretpoletni, meuletni
i posleletni pregledi, kao i provera avionskih sistema i motora

posle otklanjanja veih neispravnosti. Osim neposrednog


izlaganja buci aviona na stajanci, veliki udeo u ukupnoj
izloenosti ima i blizina piste, rulne staze, kao i agregati za
zaputanje motora aviona, cisterne sa gorivom i vuna vozila.
Efektima avionske buke podlee i stanovnivo u okolini.
Najveim delom ona je proizvod estih preleta kao posledica
poletno-sletnih procedura i blizine zona i vazdunih koridora.
Najee prouavani i dokumentovani efekat avionske
buke je oteenje sluha. Javlja se pri promeni praga ujnosti
za iste tonove na standardnim oktavnim frekvencijama: 45
dB na 125 Hz, 25.5 dB na 250 Hz, 11.5 dB na 500 Hz, 7 dB
na 1 kHz, 9 dB na 2 kHz, 9.5 dB na 4 kHz i 13 dB na 8 kHz,
kao posledica oteenja receptorskih elija u puu srednjeg
uha. Poetak gubitka sluha obino se javlja na frekvenciji od
4 kHz. On se tokom vremena, ako uslovi i dalje postoje, za
navedenu oktavu progresivno pogorava, nakon ega se
poremeaj iri na vie i nie oktave. Razlika se obino pravi
izmeu privremenog i trajnog gubitka sluha u zavisnosti od
broja oteenih receptorskih elija. Kod prvog se ujna
senzitivnost vraa po prestanku izloenosti buci. Period
oporavka moe da varira od nekoliko minuta do nekoliko
nedelja u zavisnosti od njenog inteziteta i trajanja. I ako je
prestanak privremenog gubitka sluha uobiajan, trajan
gubitah sluha je mogu kao posledica kumulativne
izloenosti buci u nekom periodu. To ujedno i predstavlja
prvi nain trajanog gubitka sluha, dok je drugi trenutni
rezultat izloenosti buci velikog inteziteta bez obzira na njeno
trajanje, tzv. akustina trauma (za nivo LCpeak vei od 140
dB(C)). Procenjuje se da do zamene navedenih mehanizama
dolazi pri nivou buke od 115 - 120 dB(A), posle ega je
ljudski sluh predmet efekata trajnog oteenja. Iz tog razloga
je u cilju zatite javnosti po pitanju oteenja sluha, usvojen
prosean godinji Leq24h nivo od 70 dB(A) za granicu nivoa
trajne izloenosti buci. U radnoj sredini, mere zatite se
propisuju u sluaju da Leq8h nivo iznosi preko 85 dB(A).
Drugi znaajan efekat buke jeste poremeaj sna. On
moe nastati ili prekidanjem sna, to je do sada najvie
istraivano, ili zbog netipine promene u etapama sna. Koliki
e psiholoki efekat ili promenu redovnih aktvnosti kod ljudi,
buka izazvati uslovljeno je i sledeim faktorima: da li je do
sna dolo u poznatoj ili stranoj sredini; zatim od inteziteta,
trajanja i promene buke, kao i od predvidljivosti njenih
uslova. Mnoga prouavanja poremeaja sna bila su
fokusirana na zvune dogaaje izazvane preletom aviona u
blizini komercijalnih ili vojnih aerodroma. U jednom od njih,
razvijena je i jednaina za predvianje mogunosti prekida
normalnog sna kod odrasle osobe od strane pojedinanih
preleta, pri emu se za proraun koristi vrednost SEL nivoa
(Sound Exsposure Level) izmerena u posmatranoj prostoriji.
Buka ima prepoznatljiv udeo i u pojavi stresa, ali je teko
utvrditi njen doprinos u odnosu na druge uzroke. Ono to je
sigurno, jeste da fizioloki indikatori stresa poput
kardiovaskularnih i endokrinih poremeaja, prate svaku
stresnu reakciju koja ukljuuje izloenost buci. Reakcija na

glasnu buku su irenje zenica, treptaj oka, savijanje


ekstremiteta uz grenje tela i porast pulsa i pritiska. Kod
ekstremnih sluajeva nije retka ni pojava specifinog zvuka u
uhu koja moe postati trajna i dovesti do poremeaja sna,
smanjenja koncentracije i produktivnosti, poveanja
razdraljivosti i odsutnosti, pa ak i depresije.
Najei psiholoki efekat kod ljudi koji izaziva buka je
iritacija. Zvuna energija postaje nepoeljna kada se na nju
mora nepotrebno usresrediti panja ili kada naruava
uobiajne aktivnosti. Kada iznos takvih smetnji postane
znaajan, iritacija zapoinje. Na nju utie dosta faktora poput
inteziteta, trajanja, uestalosti, spektra, kao i vremena
nastanka zvunog dogaaja, zatim linog stava i miljenja po
pitanju prepoznatljivih izvora buke, prethodnih iskustva, itd.
Dosadanja prouavanja iritaciju su vezivala za buku
transportnih sredstava (sa autoputa, eleznice, aerodroma)
zbog dominacije ovih izvora u urbanim zonama. Pri tome se
dolo do jednaina za procenu dela populacije koja e je
osetiti, na bazi registrovanog Ldn24h nivoa buke.
Smetnje koje izaziva buka kod aktivnosti ljudi, usko su
povezane sa pojavom iritacije i stresa i najee se
ispoljavaju kroz lou komunikaciju, smanjenu produktivnost,
depresiju, pa i izolovanost. U sluaju da takvi uslovi imaju
dui period trajanja, da spreavaju aktivnost odmora,
postavlja se pitanje kompatibilnosti datog podruja za ivot
ili rad ljudi. Sline probleme, ameriko ministarstvo odbrane
je elelo izbei pokretanjem programa gde se aerodromi, baze
i test poligoni, dele na zone tano definisane namene u
zavisnosti od detektovanog nivoa buke (nivo Ldn). Za prvu
zonu, gde je nivo ispod 65 dB(A) nisu predviena nikakva
ogranienja po pitanju namene, za drugu zonu gde je nivo
izmeu 65 i 75 dB(A) ne preporuuje se postavljanje
nastavnih, medicinskih i kancelarijskih objekata bez
akustine zatite, dok je za treu zonu gde je nivo preko
75 dB(A) dozvoljena samo gradnja industrijskih postrojenja
sa objektima posebnog akustikog dizajna.
Jo jedan vid ispoljavanja buke uslovljen je intezitetom
proizvedenih vibracija, odnosno osnovnog fizikog efekta.
Re je o mogunosti fizikog naruavanja strukture ljudskog
tkiva, drugih materijala, objekata, itd. Veina ljudi detektuje
strukturne vibracije pri intezitetu od 0.2 cm/s, primetne
postaju sa 0.5 cm/s, neprijatne sa 1 cm/s, dok uznemiravajue
dejstvo proizvode pri vrednosti od 2 cm/s. Vibracije inteziteta
od 5 cm/s. izazivaju oteenje lakih struktura poput stakla. U
avijaciji se ovakve pojave javljaju pri probijanju zvunog
zida ili pri upotrebi ubojnih sredstava. Naime, impulsna buka
od 120 dB moe da proizvede strukturne vibracije od
0.2 cm/s, 134 dB od 1.3 cm/s, a impuls od preko 185 dB
vibracije inteziteta od 10 cm/s to je dovoljno za oteenje
strukture betona.
Prouavanje efekata vibracija, tj. buke, bitno je i u sluaju
kada ona ne ulazi u ujno podruije kod ljudi. Re je o
infrazvuku (ispod 20 Hz) i ultrazvuku (iznad 20 kHz). Za
infrazvuk je potvreno da pri odreenim nivoima moe da
izazove trajna oteenja sluha u opsegu viih frekvencija, da
proizvede tetne vibracije za ljudsko tkivo i da je zatita od
njegovih efekta veoma teka. Slian uticaj na sluh ima i
ultrazvuk, s tim to takav izvor moe da dovede i do drugih
zdrastvenih poremeaja pri neposrednom kontaktu sa
ljudskim telom. Iritacija i oseaj zamora su takoe propratni
efekti za navedene pobude.

Tabela 1. Rezonantne frekvencije za razliite delove tela


Delovi tela
celo telo
rameni pojas
glava
oi

rezonantna frekvencija (Hz)


4-8
4-8
25
30 - 90

3. Deskriptori buke
Za izraavanje trenutnog nivoa buke, bilo ukupnog ili po
spektralnim komponentama, koristi se nivo zvunog pritiska,
tj. SPL (Sound Preasure Level) nivo. Za ovaj nivo koristi se i
oznaka L. Definie se kao logaritamski odnos kvadrata
merenog pritiska zvuka p i pritiska p0 koji odgovara pragu
ujnosti na 1000 Hz (20Pa):

SPL = 10 log10

p 2 [dB]
p02

(1)

Njegovo merenje se moe izvesti sa razliitim teinskim


filtrima ije karakteristike aproksimiraju osetljivost ljudskog
uha na razliitim frekvencijama i nivoima, na bazi FletcherMunson krivi. Najee je u upotrebi A filter, ija je
osetljivost najvea na srednjim frekvencijama i za nivoe
ispod 55 dB. Pored navedenog filtra, pri merenju avionske
buke, koriste se linearni i C teinski filtri.
Zbog osobine akustikih signala da je fluktuacija
amplitude signala velika i brza, vri se njihovo priguenje i
usrednjavanje u definisanom vremenskom intervalu zbog
smanjenja greke merenja. Standardizovana su tri naina:
FAST, SLOW i IMPULSE, pri emu karakteristika detektora
moe biti linearna ili eksponencijalna. Vremenski period
usrednjavanja iznosi 0.25 s za FAST i 2 s za SLOW. Kod
merenja avionske buke koristi se SLOW dinamika
karakteristika.
Kod procene izloenosti buci ili ocene rizika za
oteenjem sluha, najee se koristi ekvivalentni kontinualni
nivo zvuka Lxeq. On predstavlja nivo konstantnog izvora
buke sa istom ukupnom akustinom energijom kao i
registrovana buka u posmatranom vremenskom intervalu.
Izraunava se na osnovu sledee formule:

1 t + t p x2 ( )
[dB]
Lxeq (t ) = 10 log 10
d ( )
(2)
2

t t p 0
gde je:
x - tip teinskog filtra (A za avionsku buku)
t - vremenski interval u kome se vri usrednjavanje
- pseudo promenljiva
px() - trenutna vrednost zvunog pritiska za x teinski filter
p0 - referentni zvuni pritisak.
Ovakav nain prorauna Leq, ima za posledicu da
pojedinani zvuni dogaaji vieg nivoa imaju znatno vei
doprinos u njegovoj vrednosti u odnosu na stalno prisutne
nie.
Slino Leq nivou, za ocenu dnevne prosene izloenosti
buci, kao i kompatibilnosti nekog podruija za ivot ili rad
ljudi, koristi se i Ldn (dn - day/night) nivo. On se izraunava
na osnovu 24 Leq vrednosti, dobijene za svaki pojedinani
sat, s tim da su njihove vrednosti za noni period (22h - 07h)
uveane za 10 dB kako bi se naglasio znatno vei potencijal
za uznemiravanje od buke. Izraunava se sledeom
formulom:

1 21 Leqi 1 24 Leqi+10 1 7 Leqi+10


Ldn= 10 log 10 10 + 10 10 + 10 10 [dB( A)]
3 i=22
7 i=1

14 i=7

(3)

gde su:
Leqi vrednosti Leq nivoa za svaki sat (A ponderacija).
Ako bi uporedili celodnevnu vrednost Leq nivoa pri
konstantnoj buci sa vrednou nivoa Ldn, pojavila bi se
razlika od 6.4 dB zbog naina tretiranja izvora buke u toku
noi. U realnim uslovima ta razlika je znatno manja. Ldn nivo
je ubrzo zamenjen sa CNEL (Community Noise Equivalent
Level) ili Lden (den day/evening/night) nivoom, gde se u
toku dana istie i period veeri (19h - 22h) za koji su
registrovane vrednosti Leq uveane za teinski faktor od
5 dB. Vrednost CNEL nivoa je na ovaj nain obino do 1 dB
vea od Ldn nivoa, to se vrlo esto zanemaruje i ove veliine
se smatraju ekvivalentnim. Ovi deskriptori imaju najveu
primenu pri proceni populacije kod kojih e promenljivi i
relativno frekventni izvori buke, poput autoputeva, eleznice
i aerodroma, izazvati malu iritaciju (%LA - Little Annoyed),
prosenu (%A - Annoyed) ili veliku (%HA - High Annoyed).
Za primer avionske buke koriste se sledee formule:
3
2
4
2
%LA = 6.158 10 (Lden 32) + 3.410 10 (Lden 32) + 1.738 ( Lden 32)

(4)

3
2
6
2
%A = 8.588 10 (Lden 37) + 1.777 10 (Lden 37) + 1.221 ( Lden 37)

(5)

3
2
5
2
%HA = 9.199 10 (Lden 42) + 3.932 10 (Lden 42) + 0.294 ( Lden 42)

(6)

Karakter buke za odreeni vremenski period ocenjuje se i


statistikim pokazateljima (Lx, gde x predstavlja procenat
vremena kada buka prelazi zadati nivo). L1, L5 i L10 se
koriste za opis impulsne buke, dok L90, L95 i L99 za opis
ambijentalnog uma. Vrednost za L50 je retko priblina Leq
za isti period merenja, najee je za kontinualnu buku
izmeu L30 i L40, dok je kod impulsne blii vrednosti L10.
Kada se buka sastoji od malog broja diskretnih dogaaja,
kao indikator se mogu koristiti vrednosti pojedinih
maksimuma (Lmax), zajedno sa opisom obrasca ponavljanja i
njihovog trajanja. U veini sluajeva njihov najbolji
pojedinaan pokazatelj jeste SEL (Sound Exsposure Level)
nivo. On predstavlja konstantan nivo trajanja 1 sekunde, koji
ima isti iznos akustine energije kao originalan signal. U
sluaju kada je primenjen A teinski filter ovaj nivo ima
oznaku LAE. Formula za njegovo izraunavanje je sledea:

1
L AE (t ) = 10 log 10
t o
gde je:

t2

t1

p A2 ( )
p0

[dB(A)]

EPNL (Effective Perceived Noise Level) nivo koji se izraava


u EPNdB jedinicama. Ovaj nivo se koristi kao deskriptor
avionske buke pri sertifikaciji civilnih aviona po pitanju
buke. Za sve uesnike u civilnom avio saobraaju propisani
su dozvoljeni nivoi buke, i to na dve propisane lokacije za
standardizovanu proceduru poletanja i na jednoj za proceduru
sletanja po ILS. Ova sertifikacija je uslov za izdavanje
plovidbene dozvole. Na ovaj nain u visoko razvijenim
zemljama sprovodi se politika izbacivanja iz upotrebe bunih
aviona, a samim tim i zatita stanovnitva u okolini
aerodroma od prekomerne buke.
EPNL nivo predstavlja meru subjektivnog doivljaja
avionske buke u koji su osim jaine, inkorporirani i bunost,
iritirajue dejstvo i vreme trajanja. Nivo EPNL se odreuje
proraunom PNL nivoa (Perceived Noise Level, jedinica
PNdB), PNLT nivoa (Perceived Noise Level Tone-Corrected,
jedinica TPN dB) i perioda trajanja buke u toku preleta
aviona. PNL uzima u obzir varijaciju ujnosti u funkciji
frekvencije, PNLT doprinos tonova ili diskretnih frekvencija
esto prisutnih u ovako kompleksnom zvuku kao to je
avionska buka, a EPNL i period trajanja buke (PNLTmax 10 dB). U proraunu njihovih vrednosti figuriu izmereni
nivoi buke na svakih 0.5 sekundi, za sve tercne opsege sa
centralnim frekvencijama od 50 Hz do 10 kHz. Iako EPNL
nivo takoe predstavlja neku vrstu vremenski usrednjenog
nivoa buke, njegova vrednost je znatno vea od vrednosti
odgovarajueg Leq nivoa.
4. Sistem za monitoring buke NMT 3637B
Sistem za monitoring buke NMT 3637B firme Brel &
Kjr omoguava merenje, analizu i zapis podataka u realnom
vremenu koji su dostupni odmah nakon zavretka opita.
Sastoji se od mikrofonske jedinice za spoljanju upotrebu,
sistema za analizu, sistema za memorisanje podataka i
sistema za konfigurisanje NMT i obradu snimljenih podataka
(sl. 1).

(7)

to - 1 sekunda,
t2-t1 - vremenski interval u kome se vri usrednjavanje, a
obuhvata posmatranu buku (Lmax - 10 dB),
pA() - trenutni zvuni pritisak za A teinski filter
p0 - referentni zvuni pritisak.
Pored opisa impulsne buke, SEL se koristi i kod
deskripcije znatno duih dogaaja poput preleta aviona ili
prolaska voza. U sluaju impulsne buke veeg inteziteta
(eksplozije ili probijanje zvunog zida), SEL se proraunava
sa linearnim ili C teinskim faktorom, jer se tako dobijena
mera kumulativne izloenosti buci (Leq je usrednjena),
pokazala bolja pri oceni mogunosti pojave iritacije.
Pored dosada pomenutih deskriptora avionske buke Lmax,
Leq, Ldn, CNEL i SEL, meunarodna organizacija za civilno
vazduhoplovstvo - ICAO (International Civil Aviation
Organization) uvela je efektivni nivo percipirane buke -

Sl. 1. Konfigurisanje i transfer podataka sa NMT na PC


Mikrofonsku jedinicu za spoljanju upotrebu 4198 ine:
mikrofon 4189, pretpojaava 2669 C, titnik od vetra, kie i
ptica UA1404, stalak za mikrofon UA 0801 i kabl duine 10m
AO 0415. Navedena mikrofonska jedinica prikazana je na
sl.2, frekvencijska karakteristika na sl.3 i njen post-detection
um na sl. 4. Mikrofon je od 1/2", free-field, kondezatorski,
prepolarisan (0 V), opsega od 6 Hz do 20 kHz i osetljivosti
50 mV/Pa. Pretpojaava je od 1/2", sa jedinicom za CIC
kalibraciju (Charge Injection Calibration).
Sistem za analizu ini analizator buke 4441. Analiza
signala je oktavna ili tercna sa korakom 0.5 s ili 1 s, u opsegu

od 12 Hz do 20 kHz i vri se sa digitalnim filtrima, klase 1.


Filtri po dizajnu su optimizovana Z-transformacija analognih
Butterworth filtera, osnove 2. Brzina semplovanja je 48 kHz,
a referentno slabljenje 0 dB. Karakteristike slabljenja tercnih
filtara date su na sl. 5.
Sistem za memorisanje podataka je industrijski PC
Pentium sa hard diskom od 20 GB i instalisanim softverom
ANMS 7802 (Aicraft Noise Monitoring Software). Osnovna
namena mu je sprezanje navedenih sistema, kontrola rada i
storniranje podataka merenja. Tanost iitavanja podataka je
0.1 dB.

mikrofon

snimljenih baza podataka, prezentacija podataka u


tabelarnom i grafikom obliku i u obliku izvetaja (za
dogaaj (event), 1 sat, 24 sata, 1 mesec snimanja, kratak
izvetaj, spektar na 1/2 s, kalibracioni izvetaj). Navedeni
izvetaji sadre i statistike pokazatelje.
U okviru softvera proraunavaju se i nivoi PNL, PNLT i
EPNL sa korakom od 0.5 ili 1 s. Navedeni nivoi su znaajni
pri odreivanju avionske buke u postupku sertifikacije
aviona, meutim vrednosti koje generie ovaj sistem za
korisnika imaju samo informativni karakter jer proraunom
nisu obuhvaene korekcije koje standard ICAO, Annex 16
propisuje. Iz navedenog razloga, za proraun EPNL izraen
je softver u MatLab paketu.
odziv
granice tolerancije

pretpojaava
titnik od vetra, kie, ptica

Sl. 2. Mikrofonska jedinica 4198 sa titnikom UA1404


umnoak centralne frekvencije

Sl. 5 Karakteristike slabljenja tercnih filtera (4441) i


dozvoljene tolerancije propisane standardom IEC 61260 za
opseg od 0 dB do -80 dB

Sl. 3. Frekvencijska karakteristika mikrofona Bruel & Kjaer


tip 4198, sa dozvoljenim tolerancijama

Sl. 4. Post-detection um mikrofonskog sistema


Sistem za konfigurisanje NMT 3637B i obradu snimljenih
signala ine: notebook raunar - Dell Latitude 400, softver
ANMS 7802 i kabl za vezu NMT i raunara (sl. 1). Njim je
omogueno konfigurisanje NMT, prenos snimljenih podataka
sa NMT na notebook raunar, pregled i presluavanje

U sklopu sistema je i softver BZ 5295 koji omoguava da


dati sistem radi kao standardni jednokanalni mera nivoa
zvuka sa oktavnom ili tercnom analizom. Na raspolaganju je
i C teinski filter pored napred navedenih. U ovoj
konfiguraciji sistem omoguava vizuelno praenje promene
ukupnog (Lxeq, LxIm, LCpkMax, LxyMax, LxyMin, x-A, C, L;
y-FAST, SLOW, IMPULS) i tercnih nivoa (Lxeq, LxyMax, LxyMin,
y-FAST, SLOW), a memorie konaan rezultat merenja samo za
zadati vremenski period.
Sistem NMT 3637B ima nominalni opseg merenja od
35 dB (ili 29 dB(A)) do 140 dB (dinamiki opseg 110 dB).
Omoguava snimanje nivoa buke Leq ili SPL na A ili
linearnoj frekvencijskoj skali, sa SLOW, FAST, IMPULS ili
PEAK detektorom. Postoji mogunost definisanja
minimalnog nivoa (SETL, NSETL i SENL) i minimalnog
perioda trajanja dogaaja kao uslova za formiranje zvunog
zapisa dogaaja (wav fajl) na hard disku sistema za
memorisanje.
Sistem NMT 3637B je autonoman u pogledu napajanja i
predvien je za dui rad na otvorenom prostoru, do 6 sati, gde
je temperatura izmeu -30 C i + 50 C i maksimalnom
relativnom vlanou od 90% na + 30 C. Kalibracija se
moe izvriti pomou pistonfona ili akustikog kalibratora.
4. Rezultati merenja
Kao ilustracija navedenih mogunosti sistema NMT
3637B prezentirani su rezultati o izloenosti buci tehnikog
sastava na stajanci u toku pripreme borbenih aviona za let,
kao i jedan od rezultata za sertifikaciju mlaznog aviona po
pitanju buke.

Istorija LA i Leq nivoa merene buke data je na sl. 6, a


spektar po tercama u maksimumu na sl. 7. Poto je merenje
izvreno u periodu 1034 - 1007, sistem NMT je formirao dva
jednosatna izvetaja. Sadraj za prvi sat je sledei:
-

trajanje aktivnosti u periodu od 10h do 11h.......... 43.2 %


LAeq, i Ldn, za 1h i dogaaj ............................92.2 dB(A)
LAeq, i Ldn za ambijentalni um ................... 62.9 dB(A)
Lmin .............................................................. 34.5 dB(A)
standardna devijacija ................................... 20.2 dB(A)
broj dogaaja kada je LA > 85 dB(A) i trajanje >20 s .. 1
trajanje dogaaja .................................................. 354 s
L0 ............................................................... 106 dB(A)
L1 ............................................................... 102.6 dB(A)
L5 ............................................................... 99.26 dB(A)
L10 ................................................................ 97.5 dB(A)
L50 ................................................................... 57 dB(A)
L94 ................................................................ 41.6 dB(A)
L95 ................................................................ 39.4 dB(A)
L99 ................................................................ 36.8 dB(A)
L99.9 ................................................................. 35 dB(A)
L100 ................................................................. 34 dB(A)

U intervalu 600 s - 1980 s, sl. 6, (23 minuta) kada su


evidentirane aktivnosti u neposrednoj blizini merenja,
izraunati su statistiki pokazatelji i usrednjeni nivoi, LAeq i
LAeq8h, u MatLab paketu. U tabeli 2 dat je pregled svih
znaajnih dogaaja i njihovi maksimalni nivoi, a na sl. 8
statistiki pokazatelji.
Vrednost LAeq za navedeni period od 23 minuta iznosi
93.15 dB(A) ili 80 dB(A) svedeno na trajni nivo buke za
period od 8 sati. Vrednost dobijenog ekvivalenta za buku kod
koje nivo u 50 % vremena ne prelazi vrednost od 54 dB(A),
potvrda je lakog ispunjavanja uslova za obavezno korienje
mera zatite od gubitka sluha. Naime, da je postojala buka od
100 dB(A) u trajanju od 15 minuta i buka ispod 60 dB(A) u
trajanju od 7 sati i 45 minuta, LAeq8h bi se izjednaio sa
graninom vrednou od 85 dB(A). U trenutku polaska
jednog vazduhoplova i rada pogonske grupe na drugom u
reimu 80 %, zabeleen je maksimalan nivo buke od
106 dB(A). Sve ovo ukazuje na neophodnu upotrebu zatitnih
sredstava kao to su antifoni, to nai mehaniari uglavnom
izbegavaju, pod izgovorom da su se navikli na buku.

apa
poetak zaputanja Orla
zaputanje Orla, oba motora na 40%
zaputanje Orla, jedan motor na 40%
a drugi 80 %
zaputanje Orla, oba motora na 80%
oba motora Orla na 80 % ,
motor G-4 na 82 - 85 %
oba motora Orla na 80 % ,
G-4 izrulava
G-4 izrulao, Orao izrulava
turiranje motora Orla i G-4
na pisti pre poletanja
poletanje G-4
poletanje Orla

LAmax, [dB]
59
69
97

919

101

921

103

1032

105

1108

106

1127

98

1924

67

1950
1980

63
70

Gde je:
t - trenutak detekcije LAmax za evidentirani dogaaj
120
SPL
LA
Leq
LAeq
100

80
[dB(A)]

Za merno mesto odabrana je lokacija gde se mehaniari


okupljaju i ekaju da po potrebi pristupe opsluivanju aviona.
Ova lokacija je na par metara bono od prizemne zgrade i
oko 30 m ispred aviona koji su pripremani za let. Snimanje je
obavljeno u trjanju od 33 minuta, na A frekvencijskoj skali,
sa SLOW dinamikom karakteristikom, ukljuenim tercnim
filtrima i zapisom podataka na svakih 0.5 s. Mikrofon je
postavljen na betonsku podlogu, na visinu 1.6 m, to
predstavlja poloaj uha oveka prosene grae. U navedenom
periodu registrovana je buka udaljenog aviona AN u toku
rulanja i poletanja, vozila i agregata, startovanje navedenih
aviona, njihovo voenje po stajanci i rulnoj stazi i poletanje
sa piste, udaljene oko 1000 m.

t [s]
680
765
870

dogaaj

60

40

MatLab obrada
20

izvetaj NMT
0
0

180

360

540

720

900

1080

1260

1440

1620

1800

1980

t [s]

Sl. 6 Istorija LA i LAeq


110
100
90
dB(A)

U cilju sticanja saznanja o izloenosti buci tehnikog


sastava u toku istovremene pripreme dva mlazna aviona
(Orao i G-4) za let, snimana je buka na stajanci.

Tabela 2 Pregled maksimuma buke za evidentirane dogaaje

80
70
60
50
1

11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33
broj terce (12 Hz - 20 KHz)

Sl. 7. Spektar u maksimumu buke


120
100
80
dB(A)

4.1 Izloenost buci u toku pripreme aviona za let

60
40
20
0
L1%

L5% L50% L90% L95% L99% Lmin Lmax

Leq

Sl. 8 Statistiki nivoi i LAeq za interval 600 s - 1980 s

4.2 Sertifikacija mlaznih aviona

SPL (dB)

Merenje nivoa buke mlaznog aviona G-2 u fazi sletanja


po ILS proceduri, za poloaj mernog mesta na 2000 m od
praga piste, prezentirani su za jedan od ukupno est
propisanih letova. U trenutku preleta mernog mesta avion se
nalazio na visini 120 m.

k
Sl. 9 Istorija SPL(k) nivoa
(k - redni broj vremenskog intervala)

Sl. 10 Snimljeni tercni podaci

10 dB, svoenje na referentne atmosferske i letne uslove)


raunska obrada je obavljena u paketu MatLab. Ulazni podaci
za proraun su tercni nivoi sa centralnim frekvencijama od
50 Hz do 10 kHz, na svakih 0.5 s za avionsku buku i srednji
tercni nivoi u periodu od 10 s, minimalno, za ambijentalni
um. Navedeni podaci preuzeti su iz baze podataka NMT
sistema. Pored akustikih podataka za proraun traenog
EPNL nivoa korieni su i podaci za putanju leta, parametre
leta i meteo podaci.
Vremenski tok nivoa PNLT (tonski korigovani nivo
percipirane buke) kao rezultat navedenih prorauna dat je na
sl. 11. Maksimalna buka je detektovana nakon preleta
mernog mesta, u trenutku kada se avion nalazio na visini
103 m. Za prezentirani prelet, nivo EPNL je iznosio
93 EPNdB, a konana vrednost je 92 EPNdB. Za ovu
kategoriju aviona, na navedenoj lokaciji, maksimalno
dozvoljeni nivo je 98 EPNdB, tako da ovaj avion u fazi
sletanja ne izlae stanovnike koji ive u okolini aerodrama
prekomernoj buci.
5. Zakljuak
Izloene posledice dejstva buke na zdravlje ljidi, ukazuju
na potrebu merenja i stalne kontrole nivoa buke u radnoj i
ivotnoj sredini i sankcionisanju prekrioca, bilo zbog
prekoraenja dozvoljenog nivoa buke ili ne primenjivanja
mera zatite. Ovo je praksa u svim razvijenim zemljama sveta
(EU, SAD, Kanada, Australija).
Upotrebom sistema za monitoring buke NMT 3637B
mogu se odrediti svi deskriptori avionske buke koje propisuju
meunarodni i nacionalni standardi za ocenu iste na
aerodromu i njegovoj okolini, ili za vazduhoplov pri njegovoj
sertifikaciji. Sistem zbog svojih karakteristika i mogunosti
se takoe moe uspeno koristiti i za merenje buke u
komunalnoj sredini.
Literatura
[1] J. R. Hassall, K. Zaveri, "Acoustic Noise Measurements",
1979.
[2] Tehnika dokumentacija za NMT 3637B, Brel & Kjr
[3] Robert Sculley, "Noise Measurements and Terminology",
2003.
[4] G. Jurin, M. Pavlovi, "Odreivanje buke radi
sertifikacije mlaznih aviona", Vojnotehniki glasnik
1/2005, str. 36-50, januar-februar 2005. god.
[5] ICAO Annex 16, Environmenta Protection, Volume I Aircraft Noise, Thrid Edition, 1993.

Sl. 11 Izraunate vrednosti PNLT(k) nivao


Za potrebe ovih merenja sistem je setovan za rad sa
linearnom frekvencijskom skalom, SLOW dinamikom
karakteristikom i ukljuenim tercnim filtrima za dobijanje
nivoa zvunog pritiska sa korakom 0.5 s. Promena ukupnog
nivoa i nivoa po tercama data je na sl. 9 i 10, respektivno. Za
dobijanje efektivnog nivoa percipirane buke (EPNL) kao i
meurezultata (PNL, PNLT, period trajanja nivoa PNLTmax -

Abstract - This paper presents noise effects, noise


descriptors and possibilities of its measurement and control at
and in vicinity of airfield with Brel & Kjr system last
generation in purpose of outlet importance of population
noise protection
Key words - noise, aircraft, measurement device
APPLICATION OF Brel & Kjr LAST GENERATION
SYSTEM IN MONITORING AIRCRAFT NOISE
Milorad Pavlovi, Gordana Jurin

Optimalno upravljanje dinamikim sistemima


Mr Dragovan Perii, dipl.in.
Saobraajni fakultet, Vojvode Stepe br.305, Beograd
d.perisic@sf.bg.ac.yu
Sadraj - Razmatra se problem optimalnog upravljanja
nelinearnim kontinualnim dinamikim sistemima sa
ogranienjima na koordinate stanja i neke komponente
upravljanja i fiksiranim ili slobodnim poetnim i krajnjim
vremenom. Formulie se opti problem Bolca za
navedene sisteme. Zatim se definiu potrebni i dovoljni
uslovi optimalnosti, ako optimalno upravljanje postoji i
predstavlja merljivu ili uoptenu funkciju vremena.
Kljune rei - Nelinearni sistem, optimalno upravljanje,
ogranienja na stanje i upravljanje, minimizirajua
upravljanja, minimizirajui proces.
1. Uvod
Definie se problem optimalnog upravljanja
dinamikim sistemima sa neprekidnom promenom
vremena, koji se opisuju sistemom obinih nelinearnih
diferencijalnih jednaina.
Glavna razmatranja se odnose na opti problem
Bolca sa istovremenim ogranienjima na koordinate
stanja, upravljanja i nepoznate parametre. Za takav
problem dati su potrebni i dovoljni uslovi optimalnosti.
Posebno se razmatra problem kada postoji optimalno
upravljanje u klasi merljivih funkcija i kada postoji
odgovarajui minimizirajui niz takvih upravljanja, gde
optimalno upravljanje u optem sluaju ne mora biti
merljiva funkcija vremena. Problem egzistencije
optimalnog upravljanja sa ogranienim upravljanjima
reen je ranije, a za neke sisteme sa neogranienim
upravljanjima dat je u [1]. Pri formulisanju razmatranog
problema teilo se da bude obuhvaena veina praktinih
problema, koji se javljaju u dinamici leta i projektovanju
takvih sistena ili u dinamici nekih drugih objekata sa
slinim dinamikim modelom.
2. Postavka problema

x& i = f i ( x(t ), u (t ), w, t ), i = 1, K , n
u = (u1 , K , u r ) U E r ,
w = ( w1 , K , wq ) W E q ,

( x(t 0 ), x(t1 ), w, t 0 , t1 ) G E 2 n + q + 2 .

(2)

Takoe postoje ogranienja na fazne koordinate i


upravljanja

( x(t ), u (t )) V (t ), t 0 t t1

(3)

gde u optem sluaju skup V moe biti funkcija


koordinata i vremena, a sa D bie obeleavan skup
doputenih procesa x(t), u(t), w,t0, t1 (da bi problem
optimalnog upravljanja imao smisla uvek se pretpostavlja
da je D ). Doputena upravljanja u = (u , u) su
merljive funkcije vremena, gda su u - komponente
upravljanja, koje mogu uzimati samo ograniene
vrednosti, dok u ine neograniene ili delimino
ograniene komponente upravljanja. Potrebno je odrediti
proces, koji minimizira sledei kriterijum

J = 0 ( x(t 0 ), x(t1 ), w, t 0 , t1 ) +
t1

+ f 0 ( x(t ), u (t ), w, t )dt.

(4)

t0

Doputeni proces ili proces sa uoptenim upravljanjima,


koji minimizira kriterijum (4), predstavlja reenje
problema optimalnog upravljanja dinamikim sistemom
(1). Konani oblik ogranienja (2) i (3) je definisan
sledeim jednainama i nejednainama:

hi ( x(t 0 ), x(t1 ), w, t 0 , t1 ) = 0, i = 1, K, nh

(5)

si ( x(t 0 ), x(t1 ), w, t 0 , t1 ) 0, i = 1, K , n s

(6)

g i ( x(t ), w, u (t ), t ) 0, i = 1, K, n g ,

Dinamika sistema, za koje se definie problem


optimalnog upravljanja, opisana je sledeim sistemom
obinih diferencijalnih jednaina:

t 0 t t1 , x = ( x1 , K , x n ) E n

gde su, x, u, i w vektor faznih koordinata, vektor


upravljanja i vektor nepoznatih parametara. Ogranienja
na krajnje vrednosti koordinata i vremena i parametara
ine kompaktan skup G

t 0 t t1 .
Funkcije fi su sledeeg oblika:

f i ( x, u , w, t ) = ai ( x, u , w, t ) + bij ( x, u , w, t ) u j ,
(1)

(7)

i = 0,1, K, n, j = r r + 1, K, r ,

(8)

gde je r - broj komponenti upravljanja u koja nisu


ograniena. Dalje emo razlikovati linearni sluaj kada
funkcije ai zavise samo od u i kvazilinearni sluaj kada

zavise od u. Svi uslovi koje budemo pretpostavljali u


linearnom sluaju smatramo da vae i za kvazilinearni
sluaj za konane doputene vrednosti upravljanja u.
Nie emo navesti osnovne pretpostavke za koje emo
smatrati da su ispunjene:
A) funkcije ai , bij , i = 0,1,...,n, j = r-r +1,...,r i
funkcije 0 , h = (h1,..., hnh ) , s = ( s1 ,..., s ns ),

, bij K 1 + x

mi

Oigledno je da se kriterijum (4) moe napisati u


sledeem obliku:

za

vrednosti indeksa i i j kao i u prvoj pretpostavci, gde


su C i K konstante, a m0 1 (prirodni broj) i za
ostale vrednosti indeksa i (1 i n) mi = 1.
Osim navedenog, smatraemo da je skup doputenih
vrednosti x(t0), w, t0 , t1 kompaktan. Radi lakeg
definisanja uslova optimalnosti smatramo da ne postoje
impulsna upravljanja na poetku i na kraju procesa, koja
odgovaraju komponentama upravljanja u , ve su ona
uzeta u obzir preko uvoenja odgovarajuih dopunskih
parametara, tj. odgovarajuih komponenti u okviru
vektora w i potrebnih dopunskih ogranienja na poetku i
kraju za koordinate, vremena i parametre.
3. Uslovi optimalnosti
Uslovi optimalnosti bie definisani pomou metoda
Krotova u integralnom obliku, jer se ovom metodom
moe obuhvatiti i sluaj postojanja impulsnih upravljanja
i prekida u doputenim trajektorijama. Pretpostavimo da
postoji takva funkcija
(x,w,t) sa odgovarajuim
uoptenim izvodima i da je definisan sledei integral i
odgovarajua jednakost za svaki doputeni proces x(t),
u(t), w,t0, t1 (t 0 t t1 )

J ( x(), u (), w, t 0 , t1 ) =
t1

= S ( x(t 0 ), x(t1 ),w,t 0 ,t 1 ) + R( x, u , w, t )dt ,

(12)

t0

pa se moe izvesti sledea njegova ocena

0 J ( x(), u (), w, t 0 , t1 )
J * S ( x(t 0 ), x(t1 ),w,t 0 ,t 1 ) S * +

(13)

t1

+ R( x, u , w, t )dt
t0

Treba istai da funkcija (x,w,t) moe imati prekide


prvog reda i da je neprekidna sa leve strane izuzev u
krajnjem trenutku t1 , gde smatramo da je neprekidna sa
desne strane, tj. da nema prekide na poetku i kraju
procesa. Pogodno je posmatrati sistem jednaina (1)
proiren sa jednainom x& 0 = f 0 , ( x 0 (t 0 ) = 0, i = 0).
Za taj sistem smatramo da su ispunjeni uslovi da on ima
jedinstvena reenja ograniene varijacije bez prekida na
poetku i kraju procesa sa kriterijumom (4) i funkcijom S
jednoznano definisanim i konanim na kompaktnom
doputenom skupu vrednosti x(t 0 ), w, t 0 , t1 (sa
doputenim upravljanjima i ogranienjima (2), (3) ili (5),
(6), (7)).
Sada moemo formulisati teoremu za dovoljne uslove
optimalnosti:
Teorema

1.

Doputen

proces

x(t ), u (t ), w, t 0 , t1

(t 0 t t1 ) je optimalan, ako postoji takva funkcija


( x, w, t ) , koja zadovoljava uslov (9) i vae

t1

f i + f 0 dt =
+
t t
xi
i =1

pretpostavke navedene posle nejednakosti (13), tako da su


zadovoljene jednakosti

t1

= R ( x, u , w, t )dt = ( x(t1 ), w, t1 )

(11)

diferencijabilne po skupu svojih argumenata;


B) izvodi po x i t funkcija bij lokalno zadovoljavaju
Lipicov uslov po x;
C) funkcije bij zadovoljavaju odgovarajue uslove
Frobenijusa;
D) za funkcije ai i bij vae sledee nejednakosti
mi

J * = inf J , S * = inf S .
D

g = ( g1 ,..., g ng ) su neprekidne i neprekidno

ai C 1 + x

Sada moemo oceniti odozdo vrednost kriterijuma (4) na


skupu doputenih procesa D i funkcije S na skupu
ogranienja na poetne i krajnje vrednosti koordinata i
vremena G (2). Te ocene su:

(9)

t1

R( x, u, w, t )dt = 0 ;

t0

t1

(14)

t0

( x(t 0 ), w, t 0 ) + f 0 ( x, u , w, t )dt.

S ( x(t 0 ), x(t1 ),w,t 0 ,t 1 ) = S * .

t0

(15)

Definiimo i sledeu funkciju

S ( x(t 0 ), x(t1 ),w,t 0 ,t 1 ) =


= 0 (x(t0 ),x(t1 ),w,t 0 ,t 1 ) +
+ (x(t0 ),w,t 0 ) (x(t1 ),w,t 1 ).

(10)

Dokaz. Teorema 1 oigledno sledi iz nejednakosti (13). U


sluaju kada su sva doputena upravljanja ograniene
funkcije vremena uz pretpostavke, koje e biti navedene
pri definisanju uslova za postojanje funkcije ( x, w, t )
(teorema 2), jednakost (14) moe se napisati u obliku

R ( x, u , w, t ) =
skoro za svako

+
f i + f 0 =0,
t i =1 xi

(16)

t , (t 0 t t1 ) .

Teorema 2. Kada su ispunjene pretpostavke A, B, C, D i


pretpostavka o kompaktnosti doputenih poetnih
vrednosti koordinata, parametara, poetnog i krajnjeg
vremena, tada postoji funkcija ( x, w, t ) sa potrebnim
osobinama, koja zadovoljava uslove optimalnosti (14) i
(15) iz teoreme 1.
Dokaz. Poto uz date pretpostavke za linearni sluaj po
upravljanjima u optimalno upravljanje zadovoljava
integralni princip maksimuma moemo uzeti spregnute
promenljive kao odgovarajue parcijalne izvode po
faznim koordinatama i vremenu i dobiti linearizovanu po
koordinatama funkciju ( x, w, t ) [1], [2]. U
kvazilinearnom sluaju moemo uvesti dopunska
upravljanja, koja su ograniena i poklapaju se sa svim
konanim vrednostima upravljanja u, a u ostalim
sluajevima uzeti proizvoljne konane vrednosti i
zameniti ih u izrazima za funkcije ai umesto u, pa tako
dobijamo ekvivalentan linearan sistem po u.
Problem
egzistencije
optimalnog
upravljanja
razmatran je u [1] za linearni sluaj ( po u) i dati su
uslovi kada postoji optimalno upravljanje u klasi
merljivih po Lebegu funkcija. U sluaju kada postoji
optimalno upravljanje, a nije merljiva funkcija vremena
mogu se definisati sledei uslovi optimalnosti.
Teorema 3. Ako postoji niz doputenih procesa i
odgovarajuih funkcija
, R i S za koje su
ispunjene pretpostavke teoreme 1 i vae relacije
s

t1
R s dt
0,

s
ts

(17)

S ss S * ,

(18)

tada doputeni niz procesa ( x (t ), u (t ), w , t 0 , t1 )


minimizira kriterijum (4) i svaki doputeni minimizirajui
niz procesa zadovoljava relacije (17) i (18).
Dokaz. Ova teorema oigledno sledi iz jednakosti (12) i
nejednakosti (13), a drugi deo neposredno sledi iz
pretpostavke da bar jedan od uslova (17) i (18) nije
ispunjen, tada je kriterijum (4) manji ili vei od optimalne
vrednosti to je ili nemogue ili ne daje optimalnu
vrednost. Ova teorema ostaje u vanosti i kada su
optimalna upravljanja merljive funkcije vremena, a

minimizirajui
procesom.

niz

procesa

zamenimo

optimalnim

4. Zakljuak
Uslovi optimalnosti, koji su dati mogu se koristiti za
dosta optije nelinearne sisteme sa neogranienim
komponentama upravljanja i funkcijama na desnoj strani
proirenog sistema, ukoliko postoji odgovarajui niz
minimizirajuih procesa i odgovarajuih funkcija koje
zadovoljavaju uslove teoreme 1. Ovi problemi su
razmatrani u [3] i [4]. Problem egzistencije optimalnog
upravljanja za nelinearne sisteme sa neogranienim
komponentama upravljanja nije potpuno reen, dok je za
linearne sisteme (po u ) dat u [1].
Literatura
[1]
[2]
[3]

[4]

Yu. V. Orlov, Teorija optimaljnyh sistem s


obobenymi upravlenijami, Moskva, Nauka
1988.
V. I. Gurman, Princip rairenija v zadaah
upravlenija, Moskva, Nauka 1985.
J. Warga and Q. J. Zhu, The Equivalence of
Extremals in Different of Unbounded Control
Problems,
SIAM
J.
CONTROL
and
OPTIMIZATION. Vol. 32, No4, pp. 1151-1169,
1994.
E. N. Baron and R. Jensen, Relaxation of
Constrained Control Problems. SIAM J.
CONTROL and OPTIMIZATION. Vol 34, No6,
pp. 2077-2091, 1996.

Abstract - The problem of the nonlinear dynamic systems


control with the constraints in the state coordinates and
some of the control components and with the fixed or free
initial and terminal time will be considered in this paper.
The general Bolc problem will be formulated for the
refered systems. After that sufficient and necessary
conditions of optimality will be defined if the optimal
control exists and if it represents the measurable or
generalized time function.
Key words - Nonlinear system, optimal control,
constraints upon the state and control, minimizing
control, minimizing process.
OPTIMAL CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS
Dragovan Perii

PREDIKCIJA REENJA INVERZNOG SB PROBLEMA ZA POTREBE


BALISTIKOG MODULA SUV-a
Puk. Dr Dragoslav R. Petrovi, dipl. ma. in1.

REZIME - Ustanovljen je interpolacioni postupak za brzu


predikciju reenja inverznog spoljnobalistikog problema
za potrebe Balistikog modula Sistema za Upravljanje
Vatrom -SUV-a. On se sastoji u nalaenju potrebnog
elevacionog ugla cevi orua za eljenu daljinu do cilja
X. Postupak se zasniva na interpolaciji potrebnih vornih
taaka u ravni -X generisanih iz posebno definisanih
podataka o putanji projektila u ravni X-Y.

bi projektil leteo u fiktivnoj atmosferi ije karakteristike su


poznate i koje se nazivaju normalni ili tablini - standardni
meteo uslovi. Za standardne meteo i balistike meteobalistike uslove, rade se tablice gaanja -TG i to za
dva podruja uglova ako to omoguavaju karakteristike
orua: donju grupu uglova -DGU (od 0 do priblino 45
stepeni) i gornju grupu uglova -GGU (od 45 do
maksimalno mogueg - neto manjeg od 90 stepeni).

Kljune rei: Softver, Balistiki modul, Sistemi za


upravljanje vatrom
1. UVOD
Reenjem inverznog spoljnobalistikog -SB problema
dobija se elevacioni ugao C koji treba da zauzme cev
artiljerijskog orua da bi se postigla traena daljina do cilja
XC. Najznaajniji deo neophodnih balistikih prorauna
vre se softverom Balistikog Modula -BM Sistema za
Upravljanje Vatrom -SUV-a. Softver BM se sastoji iz dva
dela: matematikog modela kojim je opisano kretanje
projektila u prostoru u kome su modelirane balistike
karakteristike projektila i trenutni uslovi leta (najvaniji
elementi stanja atmosfere su: pritisak, temperatura i vetar)
u kojima se odvija kretanje koji slui za reenje direktnog
SB problema i drugog matematikog modela po kome se
nalazi reenje inverznog SB problema. Za reenje
direktnog SB problema koristi se matematiki model kojim
se opisuje kretanje projektila i on se sastoji iz sistema
diferencijalnih i obinih jednaina ijim numerikim
reavanjem se dobijaju koordinate poloaja centra mase
projektila u prostoru na osnovu kojih se mogu formirati
putanje koje oni opisuju -slika 1., pa i veliina daljine X
koja se postie za dati projektil i uslove leta. Reenja
diferencijalnih jednaina se dobijaju za poznate poetne
uslove, a jedan od njih je i proizvoljna vrednost
elevacionog ugla za koju se posle prorauna nalazi
veliina daljine X koja svakako nije jednaka traenoj
daljini do cilja XC. Zbog toga se mora koristi algoritam za
reenje inverznog SB problema, ali bez obzira kojeg je on
tipa, po intuiciji se moe zakljuiti da ne postoji nain da
se nakon samo jednog prorauna rei postavljeni zadatak:
za traenu daljinu do cilja XC odredi potreban elevacioni
ugao C. U ovom, kao uostalom i drugim slinim
sluajevima, neophodno je poznavanje poetnih vrednosti
- predikcija koje slue kao polaz da se korekcijom doe do
konanog reenja ako se ide pravim smerom. On je pravi
samo ako se poznaju i pravilno koriste opte zavisnosti:
smer promena elevacija od daljina X -X=f(). Analitika
zavisnost X=f() nije poznata za konkretan projektil i
trenutne atmosferske uslove leta, ali se unapred moe
sagledati nakon balistikih prorauna za vie uglova ako

Slika 1. Oblici putanja centra mase projektila


U oblasti DGU, opaa se da se sa poveanjem poveava
se i X, a u oblasti GGU, sa poveanjem smanjuje se X.
Funkcija X=f() i njena inverzna funkcija = f1(X) se ne
mogu dobiti u analitikom obliku, ali se moe odrediti
njena analitika aproksimacija ili izvestan diskretan oblik
kao niz parova zavisno i nezavisno promenljivih koji se
takoe mogu prevesti u polinom odreenog stepena. U
svim sluajevima, koriste se podaci koji su posluili za
izradu TG, ili se pak rade na osnovu podataka iz samih TG,
to je esto puta dodatna aproksimacija sa svojim
implikacijama. Posle nalaenja C = f1(XC), dobijena
vrednost predikcije C se mora korigovati pomou
odgovarajueg algoritma da bi se otklonile razlike daljina
nastale usled razlike izmeu tablinih i trenutnih
meteobalistikih uslova leta, i naravno eliminisale greke
aproksimacije.
2. ANALITIKA APROKSIMACIJA
U prvim BM ugradjenim u SUV, za predikciju C pre
procesa korekcije iteracijom, koriene su sledee
aproksimacije inverzne funkcije X=f() - ( C )P i izraza
za visinu temena putanje YS - (YS

) P -[1]:

( C ) P

YCH YVP
+1

XC


XC
=
4 1

( X C )max 1 + 2 V0

3(V0 )T

.......(1)

Jurija Gagarina 146/50, 11070 N. Beograd, 011/156-820

(YS )P = X C tg (( C )P ) ...............................................(2)
4

gde su: YCH YVP -razlika nadmorskih visina cilja i


vatrenog poloaja;

( X C )max

-maksimalna daljina za dati

projektil i YCH = YVP = 0 ; V0 -odstupanje poetne


brzine projektila od tabline (V0 )T ; znak + odnosi se na

DGU a znak - za GGU.

tg C = tgS C ............................................................(5)
pa jednaina (3) uvoenjem u nju (5) glasi:

sin(2 E C ) = sin C + cos C sin 2( C )T ..(6)


Reenjem (6) po E

dobijaju se izrazi za

( C )T

i to

posebno za DGU i za GGU:


DGU:

E = ( C )T =

1
[arcsin(sin C + sin 2(C )T cos C ) + C ] ....(7)
2
GGU: E = ( C )T =

1
[arcsin(sin C + sin 2(C )T cos C ) C ](8)
2

U jednainama (7,8) treba nai korigovani mesni ugao


cilja C koji se dobija kao:

YCH YVP
..........(9)
X
C

C = arctg ( tgS C ) = arctg

U (9) je potrebno odrediti korektivni koeficijenat


se dobija kao reenje jednaine (6):

Slika 2. Princip metode zakretanje putanje


Poto se brzo uvidelo da je ovo dosta gruba aproksimacija,
iskoriena je sledea trigonometrijska relacija koja vai u
bezvazdunom prostoru -[2]:

sin(2 E S C ) = sin S C + cos S C sin 2( C )T ..(3)


gde se E -elevacija (ugao cevi orua u odnosu na
horizont) dobija kao

= ( C )T + S C + S .(4)

a oznake su:

( C )T

-tablini ugao cilja za daljinu u

horizontu -slika 2. (odgovara tzv. metodi zakretanja


putanje - elevacija za putanju iste nadmorske visine orua
i vatrenog poloaja se koriguje zbog postojanja mesnog
ugla, uticaja zemljine tee i drugih faktora); S C -mesni
ugao cilja; S -popravka tablinog zbog mesnog ugla
cilja.
Jednaina (3) se moe primeniti i za sredinu sa otporom vazdunu, ako se uvede tzv. korigovani mesni ugao
cilja C definisan izrazom:

koji

sin 2 E sin 2( C )T
...............................(10)
(1 + cos 2 E ) tgS C

Posle nalaenja ( C

)P , dobijena vrednost predikcije se

koriguje pomou odgovarajueg algoritma zasnovanog na


metodi zakretanja putanje. Ovde treba rei da dobijanje
korektivnog koeficijenta nije lagan posao i da odreen
koeficijent mora vaiti, kako za +, tako i za - vrednosti
mesnih uglova cilja S C , a uz to mora da vai i za itavo

podruje uglova, DGU i GGU. Ovo znai da u stvari i


nije koeficijenat, ve mora biti funkcija izabrane nezavisno
promenljive veliine u itavom podruju uglova. Najee
je ova funkcija polinom n -tog stepena oblika:

k = k 0 + k 1 0 + k 2 02 + k 3 03 +
+ k 4 04 + .. + k n 0n

..................(11)

Varijacija na temu analitikih aproksimacija ima bezbroj, i


sve po miljenju autora pripadaju prolim vremenima jer
nisu opteg karaktera ve istraiva mora da se snalazi i
dovija na vie naina i odabere njemu najpogodniji.
Drugaije reeno, oko ovih pitanja ne treba gubiti vreme
poto ne postoji princip koga treba slediti i svaki metod
vai za dotini sluaj.
3. DISKRETNA APROKSIMACIJA

Reenjem direktnog SB problema, dobija se niz diskretnih


vrednosti - parova -X koje nanesene na grafik i spojene
meusobno imaju oblik kao na sl. 3. Oblik krive prikazane
na sl. 3. zavisi od uzajamnog odnosa nadmorskih visina
vatrenog poloaja orudja YVP i cilja YCH, a dati odgovara
sluaju kada je YVP=YCH. Posedovanjem diskretnog oblika
krive kao na sl. 3. moe se za bilo koju daljinu do cilja XC
nai odgovarajua predikcija ugla C. Vrednost naene
predikcije
treba
korigovati
zbog
nestandardnih
meteobalistikih uslova i zbog greaka nastalih spajanjem
vornih taaka pravim linijama, to je najei i
najjednostavniji sluaj, a mogui su i drugi oblici
aproksimativnih polinoma kojima se povezuju vorne
take. U -[7] je prostor koji opisuju kraci putanja projektila
podeljen na podruja (domene), i za svako od njih
navedena pripadnost =f(X) grupama uglova - DGU-GGU
i ukazano da li se sa porastom elevacije dobija i porast ili
smanjenje daljine. Prikazani na sl. 3. diskretni oblik i =f
(Xi) ili Xi=f 1 (i) zavisi od podruja do podruja, a
poto njih ima veliki broj, postavlja se pitanje na koji ga
nain formirati, odnosno koje treba podatke posedovati da
bi se dobili razni diskretni oblici i =f (Xi) koji karakteriu
pojedina podruja. Nadjeno je da je generator svih
potrebnih krivih putanja kao na sl. 4. Poto nije mogue
posedovati analitiki oblik kojim bi se definisali krakovi
putanja, izvrena je diskretizacija polaznih i padnih
krakova segmentima pravih. Efektivna je diskretizacija
krakova putanje samo ako su unapred predviene
diskretizacione
take.
Od
vie
mogunosti,
najekonominija je ona koja za odabranu vrednost ugla
elevacije i i dostignutu visinu temena putanje YS u taki
S trai poznavanje daljina za specificirane vrednosti
visine temena putanje YS. Razlog je jednostavan, za
odabrane vrednosti i potrebno je posedovati samo
vrednost YS i niz daljina dobijenih na preseku horizontalne
prave na specificiranim visinama.

Slika 3. Diskretni oblik =f (X) i X=f 1 ()


Na slici 4. prikazana je aproksimacija polaznih krakova
putanje na visinama: 0xYS (ili YVP); 0.6xYS; 0.9xYS; YS, a
na padnom kraku: YS; 0.9xYS; 0.6xYS; 0.3xYS; YVP=YCH;
0xYS.

Slika 4. Diskretizacija krakova putanje projektila


Ustanovljenjem generatora podataka za formiranje grafika
tipa kao prikazani na sl. 3. u ravni X-Y kao na sl. 1.,
posluilo je da se oforme mogui izgledi za uoena
karakteristina podruja -sl. 5. -[7,8] transformisani u
ravni -X.

Slika 5. Diskretni oblici =f (X) za razliita podruja


Ugraeni algoritmi u softveru balistikog modula sistema
za upravljanje vatrom koji se zasnivaju na interpolaciji
vornih taaka i -Xi pokazali su se vrlo efikasnim
prilikom odreivanja predikcije elevacionog ugla C koji
treba da zauzme cev artiljerijskog orua da bi se postigla
traena daljina do cilja XC -[9].
4. ZAKLJUAK
Usvajanjem interpolacionog postupka niza diskretnih
vornih taaka za reenje inverznog SB problema koji je
autor koristio u svom diplomskom radu -[3] i proirio u [4,5,6], eliminie se potreba za snalaenjem i analitikim
aproksimacijama svake vrste radi nalaenja predikcije
elevacionog ugla. Ovaj postupak se pokazao vrlo efikasan
kada se odgovarajui algoritam ugradi u softver
balistikog modula integrisanog u softver sistema za
upravljanje vatrom kada se gaa artiljerijskim, raketnim i
minobacakim projektilima. Interpolacioni postupak je
univerzalan jer vai za itavo podruje ciljeva koji se
nalaze u prostoru krakova putanje, a ne samo u blizini
horizonta gde su analitike aproksimacije jedino mogue i
prihvatljive. Univerzalnost je postignuta zahvaljujui
novouvedenom nainu generisanja parova vornih taaka
i X i , i = 1,..n ili i = f ( X i ) iz posebno
formiranih

podataka
Yi = f ( X i ) .

putanji

projektila

ravni

Literatura
[1] Vasovi, P., Stojanovi, V., Gaji, M., Elementi
balistikog modela za prototip ARS-a (Integralni
postupak), Elaborat VTI-02-28-238, Beograd, 1977.
[2] Vasovi, P., Stojanovi, V., Gaji, M., Poboljanje
elemenata balistikog modela za prototip ARS-a
(Integralni postupak), Elaborat VTI-02-28-238/I,
Beograd, 1978.
[3] Petrovi, D., Izrada TG (tablica gadjanja), Diplomski
rad, Mainski Fakultet, Beograd, 1971.
[4] Petrovi, D., Postupak izrade tabela S-Ps i T-Ts
metodom interpolacije, Elaborat VTI-02-27-101,
Beograd, 1983.
[5] Petrovi, D., Program TGMB za tablice gadjanja
minobacaa, Elaborat VTI-02-28-235, Beograd,
1984.
[6] Petrovi, D., Program TGOSV za izradu tablica
gadjanja osvetljavajuih artiljerijskih projektila,
Elaborat VTI-02-27-175, Beograd, 1985.
[7] Petrovi, D., Kriterijumi za ocenu kvaliteta softvera
balistikog modula u sistemu za upravljanje vatrom,
Elaborat VTI-02-01-0862, Beograd, 2004.

[8] Petrovi, D., Elementi za proveru kvaliteta softvera


balistikog modula u Sistemu za Upravljanje Vatrom,
Tehnika dijagnostika, Beograd, 2004.
[9] Petrovi, D., Algoritmi za predikciju reenja inverznog
spoljnobalistikog problema, Elaborat VTI-02-010866, Beograd, 2004.
ABSTRACT -Method for fast prediction solution of
inverse externalballistics -EB problem for Ballistics
module of Fire Control Systems FCS is presented.
Solution of inverse -EB problem consists of calculation
gun elevation angle for desired target distance X.
Method is based on interpolation generated node points in
plane -X from established sets of trajectory data in plane
X-Y.
Key words: Software, Ballistic module, Fire Control
Systems
PREDICTION SOLUTION OF INVERSE EB
PROBLEM FOR FCS BALLISTICS MODULE
Puk. Dr Dragoslav R. Petrovi, dipl. in

STANJE I PERSPEKTIVE OBEZBEENJA POUZDANOSTI


SAVREMENIH TEHNIKIH SISTEMA
Rifat Ramovi, Elektrotehniki fakultet, Beograd
Slavko Pokorni, Vojna akademija, Beograd
Sadraj - U radu se daje pregled do sada postignutih
rezultata u razvoju klasine teorije pouzdanosti, kao i
alternativnih pristupa, zatim mogunosti primene esto
korienih teorijskih raspodela vremena rada do otkaza,
mogui uzroci neslaganja prognostike i stvarne pouzdanosti
savremenih tehnikih sistema, i teine oblasti rada u
pouzdanosti.
Kljune rei - Pouzdanost, statistika teorija, elektronski
elementi, fizika otkaza
1. Uvod
Teorija pouzdanosti je relativno nova nauna disciplina.
Pojavila se kao primenjena matematika nauka 50-tih - 60-tih
godina prolog veka. Razvila se sa pojavom velikih i sloenih
sistema u vojnoj a zatim i komercijalnoj primeni.
-

Istraivanja u oblasti teorije pouzdanosti, usmerena su na:


ocenu i predvianje pouzdanosti elemenata u toku
projektovanja (a priorne metode),
eksperimentalnu ocenu zahteva za pouzdanost (na primer,
verifikacija pouzdanosti ugraene pri projektovanju) na
osnovu ispitivanja (a posteriorne metode),
obezbeenje
zahtevanog
nivoa
pouzdanosti
optimizacijom preventivnog odravanja, korektnog
odreivanja potrebnog broja rezervnih delova itd.
(problemi optimizacije).

Teorija i praksa pouzdanosti elektronskih i mehanikih


elemenata i sistema su se razvijale odvojeno.
Postojee metode za reavanje problema pouzdanosti
sistema, u svetu, zasnovane na statistikim podacima o
intenzitetu otkaza elemenata, ne zadovoljavaju zahteve i
nivoe sadanjih tehnologija.
Istraivai u oblasti pouzdanosti esto izraavaju
razoarenje odstupanjima izmeu vrednosti pouzdanosti koje
su dobili proraunima (prognozirali) i vrednosti koje se toku
upotrebe stvarno postiu [1, 2]. To je bio i razlog da su
mnoge firme ukidale grupe za pouzdanost u svojim
razvojnim odeljenjima [2]. Zbog toga su traeni i trae se
novi pristupi kojima bi se otklonili nedostaci teorije i prakse
klasine prognoze pouzdanosti elektronskih ureaja i
sistema, zasnovane na statistikim podacima o intenzitetu
otkaza elemenata. Ti novi pristupi su u novim i inoviranim
statistiko-fizikim
metodama
analize
i
prognoze
pouzdanosti.

2 Alternative klasinom pristupu pouzdanosti


Osnovni problemi u pouzdanosti tehnikih sistema (na
primer, uspostavljanje zakonitosti o pojavi otkaza i evaluacija
vrednosti pokazatelja pouzdanosti) mogu se reavati na dva
razliita naina:
- primenom iskljuivo statistike teorije u obradi
otkaza, i
istraivanjem i analizom fizikalnih zakona koji
karakteriu tehniko stanje elemenata i sistema.
U striktnoj primeni statistikog pristupa, koji je jo uvek
u velikoj upotrebi, otkazi se tretiraju kao apstraktni sluajni
dogaaji, a stanje elementa se svodi na samo dva stanja:
ispravan i otkazao. Metod odreivanja pouzdanosti elemena
ili sistema se onda svodi na dva koraka. Prvo, na osnovu
ispitivanja ili praenja rada u upotrebi, formira se statistika
otkaza elementa. Zatim se primenom teorije verovatnoe
odreuje teorijska funkcija gustine raspodele otkaza koja joj
najbolje odgovara (eksponencijalna, normalna, Vejbulova
itd.) i ona se koristi u modelu pouzdanosti, koji zatim slui za
kvantitativno odreivanje pokazatelja pouzdanosti, na
primer, verovatnoe ispravnog rada.
Ovakav pristup procene pouzdanosti ne odgovara novim
visoko pouzdanim elementima i ureajima ili elementima i
ureajima koji se rade u jednom primerku ili vrlo malom
broju primeraka, odnosno uopte u sluaju kada su podaci o
statistici otkaza nepotpuni ili ih nema. Pored toga
nepoznavanje veze izmeu pokazatelja pouzdanosti i fizikih
karakteristika elementa i okolnih uslova u kojima isti radi
onemoguava efikasno upravljanje projektom da bi se
postigao zahevani nivo pouzdanosti.
Neadekvatnost ovog isto statistikog koncepta
pouzdanosti uoena je jo u toku razvoja teorije pouzdanosti
kao naune discipline. Tako se ve sredinom 60-tih godina
20-tog veka, u radovima istraivaa u bivem Sovjetskom
Savezu, konstatuje da je kombinacija statistikog pristupa sa
dubokim razumevanjem fizikalne prirode procesa koji utiu
na otkaz, najbolji pravac za dalji razvoj teorije i prakse
pouzdanosti [1].
Slino je konstatovano i u SAD, gde je upravo i
institucionalizovana prognoza pouzdanosti elektronskih
ureaja na osnovu statistikih podataka i na bazi
eksponencijalne raspodele u standardizovanom vojnom
priruniku MIL-HDBK-217.
Metod
odreivanja
kvantitativnih
pokazatelja
pouzdanosti na osnovu prouavanja fizikalnih parametara

koji karakteriu tehniko stanje elementa (fizika otkaza)


podrazumeva definisanje zakonitosti degradacionih procesa
(formiranje matematikih modela degradacionih procesa) i
odreivanje analitikih relacija izmeu ovih zakonitosti i
pokazatelja pouzdanosti. U dananje vreme su oba ova
pristupa u primeni.
U stvari, deterministiki pristup fizike teorije
pouzdanosti ima dva pravca [1]:
- fenomenoloki, koji koristi zakonitosti fizikohemijskih procesa , i
- regresioni, koji podrazumeva eksperimentalno
utvrivanje
relacija
izmeu
mehaniko-fizikih
parametara i optereenja i pokazatelja pouzdanosti.
Razvoj fizike (kauzalne, deterministike) teorije
pouzdanosti, na primer utvrivanje mehanizma otkaza i
njegovog uticaja na pouzdanost elementa, omoguuje
unapreenje proizvodnog procesa a time i eventualno
poveanje pouzdanosti. Meutim, isto fiziki pristup ne
omoguava direktno odreivanje apsolutnih vrednosti
statistikih pokazatelja pouzdanosti, na primer, raspodele
vremena rada do otkaza. To znai da raspodele otkaza nisu u
direktnoj vezi sa fizikim karakteristikama elementa. naime
kod takvog pristupa, model ili simulira neke preovlaujue
procese degradacije elementa, ili dobijeni koeficijenti vae za
sasvim odreene uslove pod kojima je obavljeno ispitivanje.
Prema tome uoptavanje tako dobijenih rezultata ak i na
slian ureaj ali za razliite uslove pod kojima e raditi moe
predstavljati samo grubu procenu. Kada se radi o pouzdanosti
elektronike, smatra se da e dalji razvoj "fizike otkaza"
poboljati procenu pouzdanosti elemenata ali nee doprineti
reavanju problema prognoze pouzdanosti sistema [1].
3. Mogunosti primene teorijskih raspodela
u pouzdanosti
Pregled radova iz oblasti pouzdanosti navodi na zakljuak
da se veina radova bavi reavanjem problema optimizacije i
odreivanja intervala poverenja za vrednosti pokazatelja
pouzdanosti dobijene ispitivanjem ili iz eksploatacije. Znatan
broj radova posveen je poboljanju modela eksponencijalne
raspodele, primenom empirijskih koeficijenata.
Od jednoparametarskih najee je u upotrebi
eksponencijalna raspodela (zbog svoje jednostavnosti i
lakoe za matematiku obradu) i to za elektronske elemente,
premda se koristi i za mehanike elemente, iako to nije
preporuljivo. Od dvoparametarskih, najee je u upotrebi
Vejbulova i lognormalna, koje se koriste kod mehanikih
sistema. Od dvoparametarskih raspodela koriste se i
normalna (Gausova), gama itd.
Metodoloki gledano pogrean izbor teorijskog modela
(raspodele vremena rada do otkaza) moe imati za posledicu
da dobijeni rezultati nemaju praktinu vrednost sa stanovita
optimizacije.
4. Uzroci neadekvatnih rezultata procene pouzdanosti

Osnovni problem u proraunima (procenama) pokazatelja


pouzdanosti je neadekvatna primena jednoparametarske
eksponencijalne raspodele. Iako njena primena veoma
olakava postupak procene, ograniene mogunosti ove
raspodele dovode do veoma aproksimativnih rezultata.
Eksponencijalna raspodele ne uzima u obzir starenje i
troenje, a ni najvei intenzitet otkaza u poetku primene
proizvoda zbog loe tehnologije i niskog kvaliteta
proizvodnje. Nedostaci eksponencijalne raspodele posebno
dolaze do izraaja kada se radi o proceni pouzdanosti za due
periode rada. Takoe, rezultati za srednje vreme do otkaza za
visoko pouzdane elektronske elemente sa malom
verovatnoom otkaza razlikuju se 50-100 i vie puta od
rezultata
dobijenih
adekvatnijim
dvoparametarskim
raspodelama [1].
Kod prijemnih ispitivanja, najee su primenjena
ispitivanja sa ogranienim vremenom trajanja, gde je vreme
ispitivanja ti znatno krae od zahtevane vrednosti srednjeg
vremena rada do otkaza To (ti << To). Sadanja prijemna
ispitivanja daju dva ili vie puta vee srednje vreme do
otkaza za raunare, televizore i sline ureaje. Kod
visokopouzdanih elemenata kao to su integrisana kola,
diskretni poluprovodniki elementi i slino, tako procenjeno
srednje vreme do otkaza moe biti 50 i vie puta vee [1].
Kod primene eksponencijalne raspodele pretpostavlja se
konstantan intenzitet otkaza , iako se on u stvarnosti moe
menjati nekoliko puta. To rezultuje metodikom grekom u
proraunima. Pokazalo se da se tako dobijeno srednje vreme
do otkaza razlikuje za n puta, gde je n broj elemenata u
sistemu redno vezanih s obzirom na pouzdanost. Tako se
primenom eksponencijalne raspodele u prognozi srednjeg
vermena do otkaza dobija bitno vea pouzdanost elemenata i
bitno manja pouzdanost velikih sistema (sa vie od 105
elemenata) od stvarne. To je razlog nepoverenja u rezultate
dobijene primenom eksponencijalne raspodele, pa je
britanski inenjeri zovu "wet finger" metoda (metoda vlanog
prsta) [1, 6]. To je i razlog to se u jednom broju radova
konstatuje da primena MIL-HDBK-217, koji se zasniva na
eskponencijalnoj raspodeli, nemoe dati rezultate sa
garantovanom tanou, ve se moe koristiti u evaluaciji i
poreenju varijanata pri projektovanju. U [6] se konstatuje da
je tome osnovni razlog mehaniko uvrivanje elemenata i
problemi u vezi s tim, koji su uzrok da sklop ima ak
nekoliko redova veliine vei intenzitet otkaza nego
elektronski elementi. Na primer kod aviona A-10
prognozirano MTBF je bilo tri puta vee od onog u praksi.
MTBF su umanjile pojave kao to je korozija, ali i nepravilno
rukovanje.
Na smanjenje stvarne u odnosu na proraunatu
pouzdanost uticaj ima i nedovoljna kontrola kvaliteta
elemenata koji se ugrauju u ureaj.
Meutim, i pored ozbiljnih kritika, eksponencijalna
raspodela se i dalje koristi jer nema pogodnog alternativnog
inenjerskog modela za reavanje osnovnih problema
pouzdanosti, ukljuujui i proraun pouzdanosti sistema.
Treba imati u vidu da je primena funkcije intenziteta otkaza
( karakteristika) kao pokazatelja pouzdanosti posledica

primene eksponencijalne raspodele. Eksperimentalno


odreivanje intenziteta otkaza sa zadatom tanou zahteva
oko dva puta vie statistikih podataka nego, na primer,
odreivanje srednjeg vremena ili funkcije gustine raspodele
vremena rada do otkaza.
esto se intenzitet otkaza, koji je pokazatelj pouzdanosti
za neopravljive elemente, poistoveuje sa intenzitetom otkaza
za opravljive elemente. To je opet opravdano samo ako se
radi o eksponencijalnoj raspodeli. Meutim, u stvarnosti ova
dva pokazatelja imaju sasvim razliite zakonitosti.
Eksperimentalno je utvreno da empirijski intenzitet otkaza
ima nemonotoni karakter koji koincidira sa funkcijom gustine
raspodele i razlikuje se od klasinog oblika "kade" tipinog
za intenzitet otkaza. Zbog toga je za istraivanje pouzdanosti
pogodnija funkcija gustine raspodele ili funkcija raspodele
kao integralna karakteristika. Meutim, to se nedovoljno ima
u vidu upravo zbog irokog korienja eksponencijalne
raspodele.
5. Primeri primene fizike otkaza na pouzdanost
poluprovodnikih naprava
Saznanje zato je neko kolo otkazalo moe vie koristiti
za njegovo poboljanje od poznavanja statistikih podataka o
broju otkaza u odreenom vremenskom intervalu. To je
dovelo do razvoja fizike mehanizama otkaza.
Fizika otkaza se, dakle, bavi predvianjem i
identifikacijom uzroka otkaza pri oekivanim naprezanjima u
radnim uslovima i ima dva efekta. Prvi je da omogui izbor
naprezanja koja e, kada se primene na integrisana kola (IK),
pre njihovog ugraivanja u sistem manifestovati uzroke
otkaza, a time i smanjenje rizika otkaza sistema. Druga je da
se identifikuju sistematski uzroci otkaza IK ili nastale
promene pri uslovima testa ili eksploatacije, to omouava
diskusiju sa proizvoaem IK o moguim korekcionim
akcijama.

Lokacija
otkaza

A
TTL

Izvor podataka i vrsta kola


B
C
D
MOS

TTL

C
MOS

MOS

LSI

Supstrat
4
1
Oksid
27
10
20
1
75
11
Metaliz.
4
63
30
34
24
Kontakti
9
1
37
5
7
8
Pakov.
15
3
Preopter.
24
4
60
17
11
Neident.
17
26
9
1
41
Legenda: A - US Air Force, B - British Telecom, C
Labs, D - Reliability Analysis Centre, E - Teletra

E
C
MOS

1
25
17
2
1
43
12
- Bell

Fiziki uzroci otkaza IK su najee:


nesavrenosti
izazvane
fotolitograljfskim
postupcima
defekti oksida
nesavrenosti metalizacije, veza i izvoda
aktiviranje parazitnih elemenata
elektrino pranjenje
prelazni reimi i sl.
Neoekivani otkazi esto nastaju kao rezultat postepene
promene jednog ili vie parametara.
Interesantno je pogledati ta se deava pri izvoenju
spoljnih kontakata kod IK termokompresionim postupkom
gde se spajaju zlato i aluminijum. Glavni uzrok otkaza ovih
kontaktnih veza je termiki aktivirani fiziko-hemijski proces
formiranja intermetalne smee ispod i na periferiji spoja
(bonda). Ta intermetalna faza ima u pojedinim delovima
razliite sadraje zlata i aluminijuma (vidi sl. 1.), zbog ega
su i karakteristike tih oblasti razliite, poev od elektrine
otpornosti do tvrdoe.

Treba istai i razliku izmeu vida i mehanizma otkaza.


Vid otkaza je prouzrokovan nepravilnim radom sistema (to
se manifestuje kratkom vezom ili prekidom u kolu).
Mehanizam otkaza je hemijsko-fiziki proces koji dovodi
do oteenja. Sa aspekta pouzdanosti vrlo je vano poznavati
uzroke i prirodu tih otkaza.
Interesantno je pogledati uporedne raspodele fizikih
uzroka otkaza za razliita IK, sakupljene iz razliitih izvora i
prikazane u tabeli 1.
Na osnovu ovih podataka posebnu panju treba posvetiti
oksidnim povrinama i metalizaciji zajedno sa kontaktima.
Naravno, ovde treba posebno posmatrati neoekivane
(iznenadne) otkaze, a posebno postepene (degradirajue)
otkaze koji dovode do degradacije karakteristika IK u
vremenu. Do postepenih otkaza dovode: kristalografski
defekti u supstratu, dislokacije izazvane procesima dopiranja,
defekti pakovanja, metalne primese, fiksna naelektrisanja u
oksidu, pokretni alkalni joni u oksidu i sl.
Tabela 1. Pregled lokacija otkaza [8]

Legenda: 1 Au, 2 Au4Al, 3 - Au4Al3, 4 pukotina,


5 Au2Al, 6 Al, 7 SiO2, 8 Si
Sl. 1. Popreni presek termokompresionog spoja
u obliku lopte sa AuAl [9]
Treba imati u vidu da pri pravljenju ovih spojeva nastaju i
praznine u intermetaliku, to doprinosi daljoj degradaciji
spoja. Zbog svega navedenog pojavljuju se pukotine u
intermetaliku, koje se vremenom sa naprezanjem poveavaju

to dovodi do postepene degradacije karakteristika spoja, a


na kraju i do otkaza.
Pred materijale koji se koriste za metalizaciju postavlja se
veliki broj zahteva koji treba da ispune. Naalost, nijedan
materijal ne ispunjava u potpunosti sve te zahteve. Iz tog
razloga se javljaju neeljeni efekti. Takvi su elektrodifuzija
metala i reakcija aluminijum-silicijum i aluminijum-silicijum
dioksid kod aluminijumske metalizacije. Najee korieni
materijali za metalizaciju i neke relevantne njihove
karakteristike prikazani su u tabeli 2.

A i n parametri (konstante).
Konstante A i n zavise od vrste materijala za metalizaciju,
koncentracije difundovanih jona, brzine prenosa materijala i
slino. Obino se uzima n = 1 do 2 (teorijski n = 1, a
eksperimenti pokazuju da je n 2).
Primeri oteenja aluminijumskih veza u IK prikazani su
na sl. 3.

Tabela 2. Parametri razliitih sistema metalizacije [10]


j x 106
Sr. spec.
Srednja
Srednje
Materijal
A/cm2
otpornost
temp.
vreme do
x 106 m
[oC]
otkaza [h]
Al
1,0
4,7
167
780
2,0
4,4
185
19
Cr-Au
1,0
7,8
195
13500
2,0
7,6
219
1500
Ti-Au
0,98
6,5
179
20000
1,88
6,5
193
7800
Mo-Au
1,0
4,2
178
6700
2,0
4,4
194
6300
Ti-Pt-Au
0,8
8,9
180
4600
1,8
8,9
190
2500
Zbog reakcije izmeu materijala za metalizaciju i podloge
nastaju praznine, iji se broj vremenom uveava i kvari
karakteristike sloja za metalizaciju, odnosno degradira ih.
Posebnu panju sa aspekta fizike otkaza IK treba posvetiti
procesu elektromigracije. Elektromigracija je proces prenosa
mase koji se odvija pri proticanju jednosmerne elektrine
struje velike gustine kroz provodne veze u IK.
Elektromigracija je u osnovi tip pojave jonske provodnosti, a
mehanizam kretanja jona je difuzionog karaktera.
Usled odnoenja estica pri elektromigraciji ostaju
praznine i smanjuje se popreni presek tankih veza zbog ega
na tim mestima raste omska otpornost, a time i temperatura
zbog disipacije to sa svoje strane pospeuje
elektromigraciju. Takav kumulativni proces moe dovesti do
potpunog prekida veze (sl. 2.).
estice metala koje se pomeraju pri elektromigraciji
mogu se nagomilavati na odreenim mestima, to opet moe
dovesti do neeljenih efekata naprezanja na spojevima i
stvaranja kratkih veza.
U oba sluaja radi se o procesu koji vremenom degradira
karakteristike provodnih veza u IK i dovodi do otkaza. To
srednje vreme do otkaza usled elektromigracije daje se
relacijom

Tsr = SA 1 J n exp(Wa / KT )
gde su:

S popreni presek veze


J gustina struje
Wa aktivaciona energija
k Bolcmanova konstanta

(1)

Sl. 2. Elektromigracioni efekat u AL-traci


ECL integrisanog kola
6. Teine oblasti razvoja pouzdanosti
Teko je predvideti budunost za godinu, a kamoli za
deset godina unapred. To se lako moe zakljuiti ako se
pogleda ta se predvialo za poslednjih deset godina a ta se
zaista desilo. Meutim, ipak u oblasti pouzdanosti i
odravanja, imajui u vidu sve ove rizike, moglo bi se
ukazati na neke tendencije [11].
Jedna od tih tendencija je poveanje zahteva, za razliku
od prethodnog perioda, koji e se postavljati pred inenjere
pouzdanosti, a u tome e poseban znaaj imati oni koji imaju
iskustva i znanja iz te oblasti. Zahtevi za pouzdanost e biti
sofisticiraniji i bie potrebne bolje metode za njihovo
obezbeenje odnosno postizanje i proveru.
Sledee, nove tehnologije kao to su mikro
elektromehanike maine (Micro Electro-Mechanical
Machines) e biti novi izazovi za inenjere pouzdanosti.
Neverovatno male dimenzije ovih maina zahtevaju drugaije
materijale sa drugaijim osobinama od dosadanjih maina.
To e imati za posledicu nove vrste i mehanizme otkaza. Bie
potrebni novi analitiki alati za projektovanje i procenu
pouzdanosti. Sa stanovita odravanja, snabdevanja i
standardizacije to e svakako biti novi problem.

element novih sistema. Sve vei broj funkcija sistema se


realizuje softverskim putem, pa se sloenost i obim softvera i
dalje poveava. Tako ljudska zajednica na Zemlji postaje sve
zavisnija od svoje sposobnosti da projektuje, ugradi, i proveri
pouzdanost softvera. Ne samo profesionalni, nego i sve vei
broj komercijalnih ureaja, kao to su kuanski aparati, svoj
rad zasnivaju na softveru, pa potreba za izradom softvera koji
radi bez greaka (pouzdan softver) postaje sve bitniji zahtev.
Svakako da se nemogu zaobii ureaji i sistemi
namenjeni za rad u vazdunim i svemirskim uslovima.
Nedavni otkazi takvih sistema koji su doveli u pitanje
realizaciju planova amerike agencije za istraivanje
kosmosa, ili usporili razvoj amerikog protivraketnog sistema
THAAD [12], dovode u pitanje moto bre, bolje, jeftinije
(faster, better, cheaper), na kome se insistiralo poslednjih
godina. Pouzdanost bi mogla biti vea kada se ne bi isuvie
insistiralo na jeftinoi i brzini uvoenja u upotrebu.
Pouzdanost ima svoju cenu, trai i vreme, ali na dui rok se
svakako isplati. Polazei od tzv. integralnog programa
pouzdanosti (razmatrajui ulogu i uticaj pouzdanosti u
itavom tzv. ivotnom ciklusu ureaja ili sistema), iskustvo
pokazuje da se smanjuju trokovi odravanja, garantnog
roka, odnosno logistike podrke, a poveava produktivnost
uz smanjenje rizika [5].
Kako je savremeni svet, svet komunikacija, to e
pouzdanost (tele)komunikacionih sistema, ukljuujui i
raunarske mree, satelitske komunikacije itd. morati biti u
sreditu panje onih koji projektuju, proizvode i koriste
odnosno odravaju ove sisteme.
Naravno da ne treba posebno naglaavati da se sve napred
reeno odnosi na naoruanje i vojnu opremu odnosno
sredstva ratne tehnike. Uostalom razvoj teorije i prakse
pozdanosti je upravo i bio iniciran problemima u pouzdanosti
ili bolje reeno nepouzdanosti vojnih ureaja i sistema [5].
Sa teorijom i praksom pouzdanosti nerazdvojno je
povezana teorija i praksa odravanja i teorija kvaliteta.
Prema tome kada se govori o pouzdanosti, ne treba je shvatati
izolovano, ve uvek u jedinstvu sa ovim pa i drugim srodnim
naunim i tehnikim disciplinama. Ugradnja i obezbeenje
pouzdanosti u toku projektovanja i proizvodnje zahteva
timski rad strunjaka za pouzdanost i inenjera za ostale
oblasti, pogotovo kada se radi o novim alternativnim
pristupima, kao to je fizika otkaza.
7. Zakljuak

Sl. 3. Primeri elektromigracionih oteenja


aluminijumskog filma
Tendencije u oblasti primene softvera su takoe bitno
vezane sa pouzdanou. Pouzdanost softvera (premda jo
uvek ima autora koji osporavaju ovaj termin, govorei o
kvalitetu ili korektnosti softvera [5]) e i dalje biti bitan

Jo u prvim periodima razvoja teorije i prakse


pouzdanosti, a pogotovo sredinom osamdesetih godina
prolog veka, uoeno je da metode za reavanje problema
pouzdanosti sistema zasnovane na statistikim podacima o
intenzitetu otkaza elemenata, ne zadovoljavaju zahteve i
nivoe novih tehnologija.
Iz razumljivih razloga teilo se standardizaciji metoda i
oslanjalo se u inenjerskoj praksi na metode koje su
najjednostavnije za primenu. Tako su u prognozi pouzdanosti
elektronskih ureaja najzastupljenije metode zasnovane na
eksponencijalnoj raspodeli, koja je najjednostavnija za

primenu, ali podrazumeva konstantan intenzitet otkaza, to


esto nije sluaj. Ipak na njoj se zasnivaju i standardizovani
prirunici za prognozu pouzdanosti, ali i veina uputstva za
proveru ispunjenosti zahteva za pouzdanost.
Odstupanja izmeu vrednosti pouzdanosti koje su
dobijane prognostikim proraunima i vrednosti koje su toku
upotrebe stvarno postizane, nametale su potrebu usavravanja
postojeih metoda ali i traenje novih pristupa. Tako
poslednjih dvadesetak godina, zbog nedostataka klasinog
statistikog pristupa u odreivanju pouzdanosti, raste interes
za tzv. "fiziku otkaza", koja se zasniva na prouavanju
fiziko-mehaniko-hemijskih karakteristika i odreenih
fizikalnih parametara elemenata i ureaja, koji karakteriu
njihovo stanje.
Treba napomenuti da se pristup preko fizike otkaza
uspeno koristi ve decenijama u projektovanju mehanikih,
civilnih i svemirskih sistema. On je skoro obavezan za
graevine i mostove, jer se obino radi o jednom primerku, te
nema mogunosti za ispitivanje kompletnog proizvoda ili
popravljanja pouzdanosti. U tim oblastima proizvod mora da
radi ispravno od samog poetka, ak i kada se zasniva na
novim materijalima i strukturama u novoj okolini.
Postojee standardizovane prirunike treba koristiti
opreznije, uz alternativne pristupe kojima se mogu otkloniti
njihovi nedostaci. U prognozi pouzdanosti se ne treba
zaustaviti samo na proraunu na osnovu statistikih srednjih
vrednosti o intenzitetu otkaza elemenata (tzv. orjentacioni
poraun), ve treba ii i korak dalje, u tzv. detaljniji proraun
koji podrazumeva utvrivanje konkretnih optereenja i
naprezanja svakog elementa i njihovog uticaja na njegov rad.
Brz razvoj savremenih tehnologija ukazuje da su izazovi
koji se postavljaju pred strunjake koje se bave pouzdanou
i dalje veliki, posebno kada se radi o sve minijaturnijim
ureajima,
sve
zastupljenijem
softveru,
kao
i
vazduhoplovnim, svemirskim i komunikacionim sistemima.
Naravno da je nepotrebno naglaavati da se to odnosi i na
oblast vojnih ureaja i sistema.
Literatura
[1] P. V. Strelnikov, The Status and Prospects of
Reliability Technology - Part 1, The Journal of
Reliability Analysis Center, First quarter - 2001.
[2] T. Ventsias, Making Electronics Reliable and Cost
Effective, CALCE Electronic Products & Systems
Center
http://www.calce.umd.edu/general/history.htm

[3] S.
Pokorni,
Pristup
odreivanju
pouzdanosti
elektronskih ureaja u uslovima eksploatacije
vazduhoplova, magistarski rad, Elektrotehniki fakultet,
Sarajevo, 1985.
[4] S. Pokorni, Analitiko-eksperimentalna metoda
prorauna pouzdanosti elektronskih ureaja na
vazduhoplovima, Vojnotehniki glasnik, 4/1988. str.
420-432
[5] S. Pokorni, Pouzdanost i odravanje tehnikih sistema,
Vojna akademija, 2002.
[6] K Neuebeck, MIL-HDBK-217 and the real world,
RAC Journal, Vol. 2, No. 2, pp 15-18, 1994.
[7] P. Michael, Why the traditional reliability prediction
models do not work - is there an alternative?, CALCE,
University of Maryland, 1996.
http://www.electronics-cooling.com
[8] S. Miloevi, M. Golubovi, N. Stojadinovi,
Kvalifikaciona ispitivanja CMOS integrisanih kola,
XII jugoslovenska konferencija o mikroelektronici, II
sveska, Ni, 1984.
[9] P. Biljanovi, Mikroelektronika, 1983.
[10] T Turner, K. Vendel, Reliab. Physics, IEEE Cat. 142,
1985.
[11] H. N. Criscimagna, The Start of a New Millennium,
From the Editor, The Journal of Reliability Analysis
Center, First quarter - 2001.
[12] S. Pokorni, Odbrana od balistikih raketa: Protivraketni
sistem THAAD, Vojska, 30.05.2002. str. 28-29
Abstract - The results in developing the classical reliability
theory, and the alternative approaches to the classical
approaches, the possibilities of using the theoretical models
of reliability, the reasons for inadequate reliability estimates
and the future areas of concern are given in this work.
THE STATUS AND FUTURE OF RELIABILITY OF
UP TO DATE TECHNICAL SYSTEMS
Rifat Ramovi, Slavko Pokorni

ULOGA FIZIKE OTKAZA U OBEZBEENJU POUZDANOSTI


SAVREMENIH TEHNIKIH SISTEMA
Slavko Pokorni, Vojna akademija, Beograd
Rifat Ramovi, Elektrotehniki fakultet, Beograd
Sadraj - U radu se analiziraju problemi i razlozi
neslaganja prognostike pouzdanosti elektronskih ureaja i
sistema, dobijene proraunom na osnovu standardizovanih
prirunika za pouzdanost, i stvarnih rezultata dobijenih u
praksi. Daju se i rezultati i mogunosti primene
alternativnog pristupa poznatog pod nazivom fizika otkaza.
Kljune rei - Pouzdanost, prognoza pouzdanosti, fizika
otkaza
1. Uvod
U elji da se obezbedi to bolja pouzdanost sistema,
agencije za nabavku opreme Vlade SAD su teile
standardizaciji zahteva za taktiko-tehnikim specifikacijama
i procesa odreivanja (prognoze) pouzdanosti. One su
polazile od stava da bez standardizacije, svaki dobavlja
moe razviti svoje vlastite naine prognoze pouzdanosti, na
osnovu svojih podataka, pa bi bilo teko proceniti koliko
rezultati prognoze zaista odgovaraju postavljenim taktikotehnikim zahtevima, kada se radi o elektronskim elementima
i sklopovima od razliitih snabdevaa koji se ugrauju u
ureaj ili sistem, ili kada je potrebno porediti projekte
razlititih institucija za isti ureaj ili sistem.
Postavljanje zahteva za prognozu pouzdanosti je, u stvari,
ustanovljeno novembra 1956. godine, publikacijom RCA
TR-1100 "Reliability Stress Analysis for Electronic
Equipment", u kojoj su dati modeli za proraun intenziteta
otkaza elemenata. Zatim je sledila "RADC Reliability
Notebook" u oktobru 1959. i vojni prirunik za prognozu
pouzdanosti poznat pod oznakom MIL-HDBK-217.
Prirunik MIL-HDBK-217 [1] je mnogo korien (ima
vie verzija), izmeu ostalog i zbog toga to se zasniva na
eksponencijalnoj funkciji gustine raspodele vremena rada do
otkaza odnosno pretpostavci o konstantnom intenzitetu
otkaza, pa se vrlo lako obavlja proraun.
Meutim, pojava sve sloenijih mikroelekronskih
sklopova ukazivala je i na ostala ogranienja koja ima
prirunik MIL-HDBK-217 [2,3,4]. Na primer, na osnovu
MIL-HDBK-217B se nije mogao realno odrediti intenzitet
otkaza za 64K ili 256K RAM. Zbog toga se praktino svakih
sedam godina pojavljivala nova verzija ovog prirunika (sada
postoji verzija F).
Iako i danas mnogi proizvoai elektronskih elemenata,
ureaja i sistema i dalje koriste MIL-HDBK-217 ili njemu
sline prirunike, iskustva iz prakse i istraivanja veeg
broja firmi pokazuju da pristup prognozi pouzdanosti
zasnovan jedino na njima ima znaajne nedostatke, a

ponekad i posledice kako po korisnike, tako i po isporuioce


takve opreme, te su neophodni alternativni i/ili dodatni
pristupi [2, 3, 4, 5].
2. Problemi klasinog pristupa prognozi pouzdanosti
Problemi u vezi sa klasinim pristupom prognozi
pouzdanosti na osnovu statistikih podataka na kojima su
zasnovani i standardizovani prirunici za pouzdanost kao to
je MIL-HDBK-217, i neki od razloga zbog kojih oni nastaju,
su sledei [3, 4]:
1 - auriranje podataka o pouzdanosti potrebnih za klasian
pristup odreivanju pouzdanosti zasnovan na statistikim
podacima je teak zadatak, posebno u situacijama kada
proizvoai poboljavaju osobine svojih elemenata ili
pruaju nove proizvode svake godine. Mnogi podaci u tim
prirunicima su zastareli. Na primer model za konektore u
MIL-HDBK-217 nije bio auriran najmanje 10 godina, a
zasnovan je na podacima starim 20 godina.
Oslanjanje na jedan zastareo ili lo pristup za prognozu
pouzdanosti moe imati posledice po trokove za
projektovanje i razvoj sistema. Na primer za helikopter
Koman zahtevana je temperatura hlaenja nekih
elektronskih sklopova od -45oC, to se pokazalo kao
nepotrebno, pa se od toga kasnije odustalo, ali su ve
utroena znatna sredstva, to se nije moglo nadoknaditi;
2 - esto se ispostavljalo da su sklopovi ili elementi koji su
skinuti sa ureaja ispravni, a uzrok "otkaza" se nikad ne
utvrdi. S obzirom da je teite bilo na prikupljanju i
statistikoj obradi podataka o otkazima, a ne na analizi
otkaza, to se pribegavalo zameni itavih sklopova (kao na
primer tampanih ploa), a nije se utvrivalo kako je dolo
do otkaza tih ploa;
3 - mnogi otkazi sklopova nisu uzrokovani otkazom jednog
ili vie elemenata ve grekom u konektorima (lo kontakt),
nekalibrisanim instrumentima ili zbog nepravilnog
prikljuivanja elemenata pri sklapanju ureaja. U dananje
vreme, uzroci nepouzdanosti su mnogo ee u projektovanju
sistema
(pogrena
primena
elementa,
vremenska
neusklaenost rada, nepostojanje kontrole tranzijenata,
nedovoljno obraanje panje na margine optereenja
odnosno naprezanja), nego u propustima u proizvodnji ili
projektovanju sklopova.
4 - otkaz elementa ne nastaje uvek zbog procesa u samom
elementu, ve moe biti uzrokovan:
- neoekivanim preoptereenjima u toku rada;

- latentnim oteenjima u toku skladitenja, rukovanja ili


ugraivanja posle dopremanja;
- neadekvatne ugradnje u sistem; ili
- pogrenim izborom elementa bilo od strane projektanta bilo
od strane onog tko ga ugrauje.
Promenjiva optereenja usled promene uslova okoline
mogu takoe biti uzrok da model ne odgovara prognozi
intenziteta otkaza u realnim uslovima upotrebe. Na primer
radar za upravljanje vatrom, firme Westinghouse, koristi se u
lovakom avionu, bombarderu i brodu, svaki sa specifinom
konfiguracijom, smetanjem, pouzdanou i zahtevima za
odravanje.
5 - elektronski elementi nemaju konstantan intenzitet otkaza,
kao to se, najee, pretpostavlja u modelima. Modeli su u
poetku korieni za karaketizaciju otkaza sklopova. Prvi
podaci su bili povezani ne samo sa otkazom ureaja, ve i
propustima u opravkama, neadekvatnom izvetavanju o
otkazima, obuhvatanju u izvetajima ureaja razliite
starosti,, netanim zapisima o vremenu rada ureaja,
razliitim uslovima okoline u kojima su ureaji radili itd. Sve
je to, faktiki dovelo do toga da intenzitet otkaza u toku
vremena izgleda priblino konstantan. Osim toga, raniji
sklopovi su imali takve mehanizme otkaza da su se njihovi
otkazi u poetnom periodu rada i otkazi u periodu zbog
istroenosti meusobno kompenzirali, to opet ima za
posledicu priblino konstantan intenzitet otkaza (sl. 1.).
Takva pretpostavka o kostantnom intenzitetu otkaza nije
opravdana za savremene sklopove, a pogotovo ne za
elemente.
6 - modeli za prognozu pouzdanosti su zasnivani na
industrijskim srednjim vrednostima intenziteta otkaza, koji ne
moraju odgovarati konkretnom sklopu ili elementu koji je
isporuen. Naime, otkaz moe nastati usled defekata nastalih
u nainima proizvodnje i sklapanja, od kojih neki nisu bili
spoznati ili su bili suvie skupi da se kontroliu (na primer,
proizvoa radije prihvata trokove zbog odbacivanja
neispravnih elemenata nego da troi pare na kontrolu).
7 - prognoza pouzdanosti je zasnovana na neodgovarajuem
statistikom modelu. To se dogaa kada otkazi, u stvari,
nemaju sluajni karakter, a model pretpostavlja da se otkazi
pojavljuju sluajno.
8 - klasinim pristupima prognozi pouzdanosti mogu se
dobiti vrlo razliiti rezultati. Na primer, prognostika
pouzdanost za memorijsku plou sa 70 64k DRAMS u
"povoljnim uslovima na zemlji" (ground benign), na
temperaturi okoline od 40 oC, razlikovala se za 6 puta (700
do 4240).
Oslanjanje na najpovoljniji rezultat moe se pokazati
kobnim, a oslanjanje na najnepovoljniiji moe dovesti do
poveanja trokova (zbog dodatnih provera, uvoenja
rezerviranja i tome slino), ili kanjenju ili ak prekida
isporuke. Prema tome, ne bi trebalo da se koristi jedino ovaj
metod ili ga treba koristiti oprezno zavisno od faze
projektovanja.

3. Fizika otkaza kao alternativa klasinom pristupu


Kada je 1985. godine Vojska SAD zatraila od
Univerziteta u Merilendu da dopuni standardizovani vojni
prirunik za predikciju intenziteta otkaza elektronske opreme
MIL-HDBK-217, strunjaci tog univerziteta su zakljuili da
taj standardizovani prirunik i njegovi komercijalni
ekvivalenti, iako prihvaeni kao industrijski standard irom
sveta, preporuuju modele koji su netani i neprimenjivi za
predikciju pouzdanosti novih tehnologija i ne mogu se
koristiti za unapreenje tekueg projekta [7]. Ponudili su
alternativu pod nazivom - analiza fizike otkaza (Physics of
failure analysis) i 1986. godine formirali raunarski podran
centar za inenjerstvo ivotnog ciklusa elektronskih
proizvoda
i
sistema
(Computer-Aided
Life-Cycle
Engineering (CALCE) Electronics Products and Systems
Center (EPSC)), iji konzorcijum ima preko 50 partnera.
Za razliku od isto statistikog pristupa, taj drugi nain
odreivanja kvantitativnih karakteristika pouzdanosti se
zasniva na prouavanju fiziko-mehaniko-hemijskih
karakteristika i odreenih fizikalnih parametara elemenata i
ureaja, koji karakteriu njihovo tehniko stanje, u emu se
primenjuju i matematika statistika i teorija verovatnoe.
U Japanu, Tajvanu, Singapuru, Maleziji, Ministarstvu
odbrane Velike Britanije i mnogim vodeim komercijalnim
kompanijama iz oblasti elektronike u SAD klasian pristup u
prognozi pouzdanosti, zasnovan na statistikim podacima o
otkazima, se naputa [3]. Umesto njega, ili zajedno sa njim,
koriste se tehnike procene pouzdanosti koje su zasnovane na
fizikalnim uzrocima mehanizama otkaza, vrste otkaza i
naprezanja koja uzrokuju otkaze. Ovaj pristup, nazvan fizika
otkaza (physics-of-failure), pokazao se efikasnim u
spreavanju, otkrivanju i korekciji otkaza povezanih sa
projektovanjem, proizvodnjom i eksploatacijom elektronskih
ureaja i sistema odnosno proizvoda.
Pristup utvrivanju pouzdanosti elektronskih proizvoda
na bazi fizike otkaza zasnovan je na injenici da su sutina
naina kako dolazi do otkaza odnosno mehanizama otkaza,
osnovni mehaniki, elektrini, termiki i hemijski procesi.
Razumevanjem osnovnih mehanizama otkaza, mogu se
identifikovati potencijalni problemi u novim i postojeim
tehnologijama i reiti prije nego stvarno postanu problem [2].
Primena procesa pristupa preko fizike otkaza zapoinje u
prvim fazama projektovanja (sl. 2.). Projektant definie
zahteve za ureaj odnosno sistem, na osnovu (taktikotehnikih) zahteva korisnika i karakteristika savremenih
komponenti i tehnologija koje mu stoje na raspolaganju ili
koje se mogu proizvesti ili razviti. Ovi zahtevi mogu
obuhvatiti funkcionalne i fizike karakteristike, karakteristike
ispitivanja, odravanja, bezbednosti i upotrebe. Istovremeno
se utvruju uslovi okoline u upotrebi sredstva, prvo globalno
(u vazduhu, kosmosu, na zemlji u povoljnim ili nepovoljnim
uslovima itd.), a zatim detaljnije sa stanovita promene
temperature, vlanosti, vibracija udara i ostalih uslova (sl. 3.)
[5, 6]. Karakteristike tih uslova se ili mere ili ih definie
korisnik (naruioc). Na osnovu tih informacija, projektant
obino uz pomo raunara, moe modelirati toplotna,

mehanika, elektrina i elektromehanika optereenja kojima


e biti izloen ureaj u toku upotrebe.
Zatim se analiza optereenja kombinuje sa poznavanjem
ponaanja odabranih materijala i struktura u uslovima takvih
optereenja, i utvruje se gde bi moglo doi do otkaza (mesto
otkaza), koje oblike ti otkazi mogu poprimiti (vrste otkaza) i
naini na koje do otkaza moe doi (mehanizmi otkaza).
Otkazi su, u optem sluaju, uzrokovani nekim od sledee
etiri vrste optereenja: mehanika, elektrina, toplotna ili
hemijska. Pri tome otkaz moe nastati kao rezultat
preoptereenja nekom vrstom optereenja ili usled
akumulacije defekata tokom vremena, usled niih nivoa
naprezanja. Kad je jednom mehanizam otkaza ustanovljen,
moe se primeniti i odgovarajui model otkaza. Procena

pouzdanosti se sada sastoji u proraunu vremena do otkaza


za svaki potencijalni mehanizam otkaza (sl. 2.), a zatim u
primeni principa lanac je onoliko jak koliko je jaka
najslabija karika, utvrujui dominantna mesta i mehanizme
otkaza koji odreuju najkrae vreme do otkaza. Informacije
iz ove procene se mogu koristiti za utvrivanje, da li e
ureaj izdrati predviene uslove okoline u toku predvienog
vremena rada u eksploataciji ili se moraju obaviti korekcije u
projektu da bi se poveala otpornost na dominatne
mehanizme otkaza. Pristup preko fizike otkaza se takoe
koristi za ocenu kvalifikovanosti procesa projektovanja i
proizvodnje da bi se osiguralo da e se njime postii
najmanje zahtevani ili bolji pokazatelji puzdanosti od
zahtevanih.

dobro poznata funkcija intenziteta otkaza


za period normalne eksploatacije vai priblino
(t)
samo za elektronske ureaje a ne i za elemente
period
ranih otkaza
period
(uhodavanja,
starenja
trenae)
(istroenosti)
period
normalne
eksploatacije

III

II

t
Sl 1. Funkcija intenziteta otkaza ( - karakteristika) [6]
ULAZI
- radna optereenja,
ukljuujui disipaciju
snage, napon, struju
i
- uslovi okoline
rada ureaja,
temperaturu, relativnu
vlanost, pritisak,
i njihove promene,
brzinu promena po
vremenu i prostoru,
transport, skladitenje,
rukovanje i
korienj
- proizvod
materijali, geometrija,
arhitektura, nedostaci

PROCES "FIZIKA OTKAZA"

Profil naprezanja
u ivotnom ciklusu

Analiza naprezanja
Termika
termodinamika
radijaciona
hidroelektromagnetska,
vibraciono-udarna,
difuziona

Analiza osetljivosti
Procena osetljivosti
veka ureaja u toku
upotrebe
Procena bezbednosno
radnih granica za
eljeni profil `ivotnog
ciklusa
Procena potencijalnih
uslova prijemnih i
ubrzanih ispitivanja

Odreivanje (procena) pouzdanosti


Odreivanje odgovarajuih
mehanizama otkaza i proraun vremena do
otkaza za svaki mehanizam otkaza

IZLAZI
- rang lista
oekivanih mehanizama
i mesta otkaza
- margine naprezanja
- projektni
- uslovi provere
(screening)
-uslovi ubrzanih
ispitivanj

Sl. 2. Elementi postupka "fizika otkaza" [3]


Postoje ve razvijeni softverski paketi (na primer u
firmi Philips, CALCE EPRC Univerziteta u Merilendu [7])
za obavljanje analize postupkom fizike otkaza za nivo

elektronskih elemenata. Brojne firme imaju softvere za


obavljanje te analize na nivou tampanih ploa. Pomou njih

se projektovanje, ispitivanje, ugradnja i procena pouzdanosti


obavlja pravovremeno i korektno.
Metod "fizike otkaza" je najraireniji pristup u
prouavanju pouzdanosti elektronskih elemenata, a sastoji se
u odreivanju analitikih relacija koje povezuju pokazatelje
pouzdanosti (srednje vreme do otkaza ili intenzitet otkaza) i
brzinu odvijanja fiziko-hemijskih procesa dobijenih na
osnovu deterministikih jednaina. Te jednaine su obino
linearne ili eksponencijalne ili se zasnivaju na zakonu
Arheniusa. itd. Polazna pretpostavka je da deterministike
relacije opisuju srednje efekte, na osnovu srednjih vrednosti
koje se u njih unose.

Prvi autor ovog rada je i sam bio zaokupljen ovim


dilemama, pa je u [5, 8] predloio postupak koji se zasniva na
eksperimentalnom odreivanju stvarnih elektrinih i
toplotnih optereenja koja deluju na komponente u uslovima
eksploatacije, a koji se zatim unose u modele koji se mogu
nai u standardizovanim prirunicima ili nekim drugim
izvorima o modelima intenziteta otkaza elektronskih
elemenata. Takoe u [6], u delu koji se odnosi na ubrzana
ispitivanja pouzdanosti, konstatuje da je potrebno poznavati
fiziko-hemijske promene u materijalu tokom ispitivanja,
odnosno fiziku otkaza, to je veoma sloeno, a ponekad
nedovoljno poznato.

OBJEKTIVNI
EKSPLOATACIONI FAKTORI

UNUTRANJI FAKTORI

SPOLJNJI FAKTORI

KLIMATSKI

MEHANIKI
UTICAJI

UTICAJI
temperatura

TOPLOTNI
UTICAJI

JONIZIRAJUE
ZRAENJE

ELEKTRINA
OPTEREENJA

vibracije
TROENJE

vlanost
atmosferski

udari

pritisak

suneva
radijacija
primese u

STARENJE

ubrzanje
akustiki um

vazduhu

bioloka sredina

Sl. 3. Klasifikacija objektivnih eksploatacionih faktora [5,6]

O nedostacima standardizovanih prirunika za


pouzdanost i prorauna pouzdanosti na osnovu srednjih
vrednosti intenziteta otkaza, prvi autor ovog rada se takoe
uverio radei nekoliko prorauna prognostike pouzdanosti
za sredstva ratne tehnike [10] i provera tako dobijenog
podatka ispitivanjem u laboratorijski simuliranim uslovima
eksploatacije [9, 10].

programski paket RELICT, koji su uradili profesori i studenti


ovog fakulteta, a koji koristi bazu podataka o elektronskim
elementima iz MIL-HDBK-217, ali se obavlja i analiza
uticaja temperature na intenzitet otkaza i MTTF, kako
pojedinanih elektronskih elemenata, tako i sklopova i
ureaja u celini, obino u opsegu 0 - 50 oC [11, 12].
5. Zakljuak

U projektima koje rade studenti Elektrotehnikog


fakulteta u Beogradu, u okviru predmeta Pouzdanost
telekomunikacionih sistema, pri proraunu i analizi
pouzdanosti konkretnih elektronskih ureaja, koristi se

Klasian pristup odreivanju pouzdanosti ureaja i


sistema, zasnovan na statistikim podacima o otkazima
elemenata, esto je davao rezultate koji se veoma razlikuju

od onih postignutih u ekspolataciji ureaja, pogotovo kada se


radi o savremenim tehnologija u vojnim i komercijalnim
primenama. Zbog toga su traeni uzroci, dograivana teorija i
modeli otkaza ali i traene alternative tom klasinom
statistikom pristupu. Alternativa je naena u takozvanoj
fizici otkaza.

Center, First Quarter - 2001.

Danas pristup preko fizike otkaza zahtevaju i proizvoai


(isporuioci) i korisnici. Proizvoai zbog toga da odrede
koliku pouzdanost mogu da prue korisnicima, a korisnici da
odrede koliko proizvoai znaju ta prave i da li isporuuju
ono to korisnici ele. I jedni i drugi preko fizike otkaza ele
da smanje rizik, jer isporuioc proizvoda, koji u praksi ne
pokazuje deklarisanu pouzdanost, gubi poverenje korisnika, a
esto i posao, a korisnik koji kupi takav proizvod ugroava
svoj posao, a mogue i bezbednost onih koji ga koriste.

[4] K Neuebeck, MIL-HDBK-217 and the real world,


RAC Journal, Vol. 2, No. 2, pp 15-18, 1994.

Klasian pristup u priruniku MIL-HDBK-217 se smatra,


u osnovi, dobrim, ali posle odreivanja prognostikog
pokazatelja pouzdanosti ureaja na osnovu njega, potrebno je
obaviti i dodatnu analizu kompletnog ureaja, sa stanovita
uticaja faktora kao to su mehaniki, elektrini, toplotni i
hemijski uticaji, ali i raspored elemenata na tampanoj ploi,
proizvodni proces i slino.
Vojska SAD je uoila da su problemi primene klasine
predikcije pouzdanosti, na osnovu MIL-HDBK-217, veliki, i
razvila je MIL-HDBK-179A "Microcircuit Acquisition
Handbook" koji, za oblast elektronskih ureaja, preporuuje
primenu onog to je najbolje od dostignua u civilnim
primenama, ukljuujui i koncept fizike otkaza. MIL-HDBK179A, koji je iz jula 1995. godine je promenio naziv (prva
verzija se zvala "Microcircuit Application Handbook", ime
se htelo upravo ukazati na novu sutinu tog prirunika.
Oigledno da lica koja u Vojsci Srbije i Crne Gore
definiu taktiko-tehnike zahteve za sredstva ratne tehnike,
kao i lica koja kontroliu da li i kako su ti zahtevi zadovoljeni
u postupku projektovanja i proizvodnje sredstava ratne
tehnike, moraju da poznaju osnovne nedostatke i ogranienja
klasinog pristupa ugradnji i prognozi pouzdanosti u fazama
projektovanja savremenih sredstava ratne tehnike kod nas ili
kod onih koji se nabavljaju iz inostranstva, kako bi bili u
stanju da na najbolji nain obave svoj posao. Ovo tim pre, to
su sadanji dokumenti (pravilnici i uputstva) koji reguliu
postupke nabavke sredstava ratne tehnike, ugradnju i proveru
ostvarenja zahteva za pouzdanost u postupku projektovanja i
proizvodnje sredstava ratne tehnike upravo zasnovana na
klasinom pristupu odnosno eksponencijalnoj raspodeli.
Literatura
[1] Military Standardization Handbook MIL-HDBK-217D,
Reliability Prediction of Electronic Equipment,
Department of Defense, USA, 1982.
[2] P. V. Strelnikov, The Status and Prospects of Reliability
Technology - Part 1, The Journal of Reliability Analysis

[3] Pecht, Michael: Why the traditional reliability prediction


models do not work - is there an alternative?, CALCE,
University of Maryland, 1996.
http://www.electronics-cooling.com

[5] S.
Pokorni,
Pristup
odreivanju
pouzdanosti
elektronskih ureaja u uslovima eksploatacije
vazduhoplova, magistarski rad, Elektrotehniki fakultet,
Sarajevo, 1985.
[6] S. Pokorni, Pouzdanost i odravanje tehnikih sistema,
Vojna akademija, 2002.
[7] T. Ventsias, Making Electronics Reliable and Cost
Effective, CALCE Electronic Products & Systems
Center
http://www.calce.umd.edu/general/history.htm
[8] S. Pokorni, Analitiko-eksperimentalna metoda
prorauna pouzdanosti elektronskih ureaja na
vazduhoplovima, Vojnotehniki glasnik, 4/1988. str.
420-432
[9] S. Pokorni, Orjentacioni proraun pouzdanosti
upravljivog nosaa kamere, (elaborat), Energoinvest, jul
1990.
[10] S. Pokorni, "Provjera ispunjenja zahtjeva za pouzdanost
elektronskih ureaja savremenih aviona", Vojnotehniki
glasnik 1/1993. str. 45-55
[11] R. Ramovi, S. Pokorni, N. Parina: Optimizacija
pouzdanosti jednog radio-relejnog ureaja pomou
programa RELICT, XXVIII SYM-OP-IS 2001, pp 453456, Beograd, 02-05. oktobar 2001.
[12] S. Pokorni, R. Ramovi, S. Ivkovi, Analiza
pouzdanosti medicinskog ureaja Cardioserv, DQM2005, pp 142-147, Beograd, 15-16. juna 2005.
Abstract - The reasons and problems why reliability
prediction based on standardization reliability handbooks
and field data of electronic equipment are different, are
analyzed in this work. The results in developing and the
possibilities of the so-called physics of failure, as alternative
approach to the classical statistical reliability, are analyzed
in this work.
THE ROLE OF PHYSICS OF FAILURE IN
ASSESSMENT OF RELIABILITY OF UP TO DATE
TECHNICAL SYSTEMS
Slavko Pokorni, Rifat Ramovi

,
!
!

,
1.

,
.

!"

"
!
#
(to master in the
spectrum),
$
%
!
$
%,
#
!
&
'
& $
#
!
%
'
. ( #
# !%
!
#
#
(Electronic Warfare-EW),
!
#)
.
EW,
#
! $
(Electronic Support - ES),
!
%
!
#
)% .
!
#
)%
!
a
,
#
#
(
'
'
)
#
$
(Spread Spectrum - SS),
!
%
#
(Low Probability of Signal Exploitation LPSE). *
#
'
! ,
'
!
(Joint
Tactical Radio System - JTRS)
$ $
#
!
ES.
%
!
(TRAnsmission SECurity !
) !
%
(COMmunication SECurity
!
$
!
.
!
!
ES
&#
%
#
!
&#
! )
.
&
!
!
$
!
! #
,
%
!

$
:
$
TRANSEC)

#
#
)
#,
$
'
- COMSEC)
!
&# %
%
!
!
,
!
!
#
&# .
% !
!
(Direction Finder - DF),
#
# !
! $# !
! #
,
#
%, $
&
#

!
%.

%,

!
&

#
ES
'
, #
% ,
#
'
%
Order of Battle #
#
%
!
&
!

, %
%, !
#
!
'
!
$ %
'
#
#
& $ (Electronic
EOB). +
'
% EOB
!
)
$
!
!
$ % &
%
$
#
%.(
!
!
%
DF
#
ES.
ES,
) $ ,
$
) %
%
#
!
! , %
! #
#
(Direction of Arrival - DOA),
$
'
!
#
'
! .
#
! ,
$
MUSIC
! [1],
!
#
,
%
#
,%
&
,
$
GSM
SMART INT (SMART antennas for INTelligence
applications on GSM/GPRS networks), '
'
THALES [2].
&
!
#
!
)
!
DOA
!
#
! ,
#
%
#
ES.
#
!
)%
DOA
$ %
!
! ,
$
#
#
#.
DOA,
&
#
#
#,
#
%
#
#
!
[3]. (
!
%
#
)
(Signal of
Interest - SOI)
)
(Signal Non of Interest - SNOI)
#,
,
!
& #
#.
!
#
#
#
#!
$ %
!
!
!
#
! ) . + #
#
#,
!
DOA,
)
!
#, # '
,
#. #
$
!
&
DOA
&
#
#
# [3], [4], [5].
!
DOA
&
#
#
#
!
.
DOA
!
$ %
#
&
#

%
#
!
!
)
#
!
#

'
,

( -2),

!
!
.
!# )
!
.

!
[6]

&#
'

!
!

#
%.

!
#
DOA

-#
&
! #
!# )

#
.

#$

%& #' $

+ #
#

#
)
(

T0 = 1 a

y (t ) = x(t + 2 ) x (t 2 ) , &

!
a 0, #

'

a0 ( !

x t

e j 2at

%:
T

!%

1
T

()dt.

(2)

T 2

(f )=

a
Rxx

( ) e

%
#

j 2f

#
'

!
:
a
(t , f ) =
S xx

! '

.
k

!
#,

$ %

K
k =1

a( k )s k (t ) + n(t )= A()s(t ) + n(t )

!
a( k ) steering vector, n (t )
$ , A( )
'
!
!
:

(6)

& #
steering vectors.
#
)

X( f h ) = A( )S( f h ) + N ( f h )

(7)

X( f h ) = [X 1 ( f h ) X 2 ( f h ) ... X L ( f h )]

#,

S( f h ) = [S1 ( f h ) S 2 ( f h ) ... S K ( f h )]

'
#,

'
'
!

, H
#
#
#
%
#
'
(4)
(5).
%

a
S xx
(f )

f h [ 0.5, 0.5] ,

&
#

&

fh

= A( ) S SS ( f h ) A ( )

()

#
h-

#
:
=

(8)

%
#

#
"!
#

.
/ #

#
#
a
%
#
#
$ %
#!

S xx ( f h ) = X f h +

(4)

!
h = H / 2,..., H / 2

!% %
#

. fh

#
#

1
a
a

X t t , f +
X t t , f ,
t
2
2

x(t ) =

# '
#
#

(3)

a
S xx
(f )

d .

#
(Cyclic Spectral Density-CSD),
. .
%
#

#
,

#.
! #

N( f h ) = [N1 ( f h ) N 2 ( f h ) ... N L ( f h )]T

'
'

#
!# )
.

T 2

&# .

a
S xx

(1)

!
'

.&
#
#

k ,

#
!

!
= lim

/
#
SCD:

&
#

&
#!
!
#

#!

). .
! , %
#
(Spectral Correlation Density-SCD),
%
#
#
! ' $
[7]:
# x(t )

a
( ) = E x t +
Rxx

,
# s k (t ), k = 1,..., K
#
'
! K ! K
f BW
#
& #)
#
'
,
!
#
#
K K
& #)
#
#
'
0#
'
K
# ! #
1 , 2 ,..., K ! k & # )
! L
#

'

DOA

#
#

'
&

'

E {}
.

# x(t )
!
!

x(t ) ,

!%

!
! ..
!
#)

'

& "+

!
!

#
!

#
$

! #
$ %

$ %
%

#
! .
!

#
!
#
#
&

! &

$ ( %) $

#
!
'

3.
#$
$)" ' *
, #! + %#"* "*
DOA
'
#

(5)

/
# [t t / 2, t + t / 2]. .

# x(t )

#.

&
.
!

#
#
! #.

&

#
! #.

2.

DOA
!
! #

1
a
a
X t t , f +
X t t , f ,
t
2
2

X t (t , f )

.
! #

a
(t , f ) =
S xx

'

$
DOA

#
*!
!

! #
&

%,

S SS ( f h )

$
.

#
#

#
(8),

%,

%.
#

'
#
f =0,

( f , a)
#

X 1q f h + m +

S xx* ( f ) ,

'

x1 (t )

! ,

X 1q

&

'

f =0.
(
$

#
[8]. .

#
MUSIC #
)
#
IQ !

$ %

X 2q f h + m
X 3q f h + m +

x3 (t )

X 3q f h + m

% fS .
2.

&#
&

,
4.

LQ

#
.
% DFT

#
X lq

&

( f ) = DFT [ (n )]; l = 1,..., L; q = 1,..., Q .


xlq

#
#
'

#
! H '
#
'

#.1
#

#
. "
$
#
%
%

#
,
!

#
!

'
#

#
%

#
&

! ,

5.
N

! ,

#
#

# K ,

% &

'
#

& #)
#
#
'
,
$ %
Canonical
Correlation
Significance Test (CCST).
6.
DOA
$ %
MUSIC
#
'
.
4.

#
#!
#

S 21
( fh )

( fh )
S 23

S 22
( fh )

M/2

M/2

M /2

m=M / 2+1

m=M / 2+1

m=M / 2+1

S31
( fh )

S32
( fh )

S33
( fh )

M/2

M/2

M /2

m=M / 2+1

m=M / 2+1

m=M / 2+1

( $' ' % * $ +

&
#
#
DOA
&
#
#
#
'
!
$
#
MATLAB 6.5.
#
&
DOA #
# LPI (Low Probability of Intercept - LPI)
#.
DOA
$
#
& #)

DOA
&

.
)
#.

&% ) $
*-"$%#
-(
[ksim/s]]
SNR [dB]]
( * '[]
' $
, #! +
[MHz]]

(
!

#
$ %
#

'

!
0 & # 1.

6
#.

0 & # 1.

f =0.

'

M/2
m=M / 2+1

#
'

#1. (

#
'

#
!

M/2
m=M / 2+1

DFT

&

M/2
m=M / 2+1

DOA

N , xlq (t ), l = 1,..., L; q = 1,..., Q (

LQ ). N

!
3.

N1 .

# xl (t )

! )

&

'
#

S13
( fh )

S12
( fh )

#.1.

#
!

( fh )
S11

N-point
DFT

antenna 3

# xl (t ), l = 1,..., L
! #

N-point
DFT

antenna 2

K ,

& #)

x2 (t )

&
#

a,
% DOA
!# )
#
:
1.

fh + m

X 2q f h + m +

N-point
DFT

antenna 1

'
! ,

& '

.
BPSK

BPSK

QPSK

8PSK

MSK

MSK

25.6

51.2

25.6

6.4

51.2

25.6

10
60

5
-30

10
45

10
-45

15
0

10
80

200.25

200.75

199.6

199.75

200.4

200

#.2

! &
#
#
'
( = 0, 6.4, 25.6 i 51.2 kHz).
&
#
'
!
& #
&
#. .
DOA
$
#
#
#
#. (
#.2
N 1 = 15360
DOA
#
'
= 0 kHz,
$
)
# , !
$
#
$
DOA
#. (
#.2&
DOA
#
'
= 6.4 kHz.
%
!
# (8PSK)
#
& #)
#
#
'
. 0 , DOA
#
% .
#

120

100

MSK

100

8PSK

80

QPSK

BPSK

BPSK

BPSK

MSK

80

MSK

QPSK

60

60

40

40

20

20
0

-20
-100

-20
-100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

100

x 10

x 10

2
1
Frekvencija

Frekvencija

1
0
-1

0
-1

-2
-100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

-2
-100

100

= 0 kHz.

DOA

))

100

100

80

60

40

40

20

20

-20
-100

-20
-100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

100

-80

-60

-40

-20

0
Azimut

20

40

60

80

100

x 10
0

Frekvencija

-0.5

-1.1
-1.15

-1
-1.5
-2

-1.2
-100

-80

&) )

-60

-40

-20

#.2
'

(
#
& #)
DOA

0
Azimut

20

40

80

& #)
#
QPSK MSK) !
= 51.2 kHz (BPSK
"
#

#
,

& #)
!

!
,

'

#
& #)

#
#
DOA
#

#
%
#

DOA.

#
! $

%
& #)
!
!
#)
!
8PSK
#. (
! # #.3 ) #
#

#.3& (

.
#
#
BPSK
#.3

#
!

= 51.2 kHz.
.

DOA

BPSK MSK
BPSK
#
#
'
2 fC 1/ T , !
fC
% !
& #.
!

DOA
! #
!
$ %
#
" $
#
& #)
=n

&

& #)

#. (
#

-100

DOA
= 51.2 kHz.
#
'
,
% .
#
= 25.6 kHz (BPSK,
#
'

= 25.6
#
#
#
#
'
#
MSK).

'

100

DOA

#.2

!
$

60

= 6.4 kHz.

DOA
#.2

'
MSK
)

MSK

x 10

-1.05
Frekvencija

BPSK

80

8PSK

60

-1

= 25.6 kHz.

DOA

Rh
,
M FH

#
#

'
.
#

2 fC 1/ T ,

2 fC

'

&
[9],

#
#

#
FH
'

DOA
FH.

% , M FH

Rh &

%,
#

& #)
MSK

&

- #
FH
!
! 20 -20 ( #
0
&
# ).
&
#
'
.
%
#
!
, Rh = 300 hops/s.
&
#
%
!
#
FH,
M FH 1 = 7
! !
#
FH. *
,
M FH 2 = 15
#
%
25 kHz 0 12.5 kHz
!
#
FH,
. !
SNR 10 dB
!

5 dB.
'
#

DOA

$
400Hz,

! 0 !
! = 0.5 Hz.

#
#

#
%
"
$
!# )
!
'

100
80

'
#

#
!

FH.
)
#

#.4.

!
)
!

FH

60

$ %
$
&

40
20
0

la zna
detekcija

BPSK

-20
-1.5

-1

-0.5

MSK

BPSK

0
Ciklicna frekvencija

0.5

MSK
1

#
%
#

&

#
&

& #)
&
$ %
$
#
%. 0 ,
FH
#
%
#.

1.5
6

x 10

Azimut

50

MSK

lazna
detekcija

BPSK

-50

MSK
BPSK
-1

-0.5

0
Ciklicna frekvencija

0.5

1
6

x 10

MSK

80

2Fc+ 1/T
BPSK

60

2 Fc-1/T

Azimut

40

2Fc+ 1/T
20

#. 4. 3-D

2Fc-1 /T
2Fc

MSK

FH,
20 -20;

DOA

2Fc+ 1/T

2Fc-1/T

DOA

-20

"

-40

4
5
Ciklicna frekvencija

9
5

x 10

&)
#.3.
DOA,

.
!

#
! !
%

f BW

# (
)

f BW = 25 kHz.

#
#

!
#
DFT

'
%
200 kHz

'

% !
#
H = 50000

$
'
FH
#.
&
#

%
FH
#
.

DOA

DFT.

&
#.4

(
DOA

! &
#
#

#
)

%
)

. (
!
& #)

#
a1 = 42.85Hz ,

'
# #
$

!
DOA
!

&
!

#
'

#
#

!
#

&

#
$ %

!# )
#
DOA
#
(SS)
$ %
!
(Direct Sequence - DS).
&
!
#
$
$ %
'
!
&
'
,
&
$
'
!
#
'
#
#
& #)
%
DOA.
+ #
'
DS-SS
#
!
#
SS. DS-SS BPSK
#
#
'
!
#
'
BPSK
#.
#
#
& #)
#
'
!
&
#,
&
%
&
V b,
(chip rate) VC. + #
'
#
& #)
! DS-SS BPSK
#
# ! : 1 / TC , 2 FC , 2 FC 1 / TC , !
TC
%
!
.
&
#
'
!# )
#
#
#!
.
!
- #
)
#, !
! 60, -30 0. #
#
30.
#
$
$

&

a 2 = 20 Hz

!
FH. 0 ,
!# )

$ %

BPSK
kbit/s

&
%

bit/s. 0
#
# &
&
dB, 0 dB
15 dB !
.
#
#
!

, -'
.
$
#
#.

VC = 1.28

BPSK
SNR 5
#
$

#
!

! 512 kbit/s.
, !
#

!
'
'
'
!

#
51.2
DS-SS

!
!
$ %
G p = 25 , chip rate

'

5.12

( !
chip rate
'
"

$ %

'
'
!
!
'
5. . #

#
DOA
!
#
DS/BPSK

80

GAIN [dB]

DS/BPSK

&
!

-20

'
-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

)
70

GAIN [dB]

40

[5]

20

[6]

10

[7]
-10

-80

-60

-40

-20

0
20
Azimut [degrees]

40

60

[8]

80

&)
#. 5.
)

, )
#.5

= 1.28 MHz,
.

!
#

%
& #)
= 1.28 MHz,
$ %
#
'
#
)
%
#
& #)
!
#
#

[9]

DOA

&
DOA,
#
%
!
. (
!
'

! ,
)
)

%
)
)
#

'

THALES Communications SMART INT Brochure.


S.Schell, R.Calabretta, W.Gardner and B.G.Agee, 1Cycle MUSIC
Algorithms for Signal-Selective Direction Estimation1, Proc. IEEE Int.
Conf.Acoust., Speech, Signal Processing (Glasgow, Scotland),
pp.2278-2281, May 1989.
G.Xu and T.Kailath, 1Direction-of-Arrival Estimation via Exploitation
of Cuclostationarity A Combination of Temporal and Spatial
Processing1, IEEE Trans. on Signal Processing, vol.40, no.7, pp. 17751786, July 1992.
J.Xin, H.Tsuji, Y.Hase and A. Sano, 1Directions of Arrival Estimation
of Cyclostationary Coherent Signals in Array Processing1, IEICE
Trans. Fundamentals, vol.E81-A, no 8 August 1998.
I.P.Pokrajac, D.Vucic and M.Eric, 1Algoritam za procenu smera
dolaska signala u frekvencijskom domenu na osnovu ciklostacionarnih
obeleja signala1, ETRAN 2004, 05-10 Jun 2005, Budva.
W.Gardner, 1Spectral correlation of modulated signals: Part I Analog
modulation1, IEEE Trans.Comm., Vol.COM-35, No.6, pp.584-594,
June 1987.
T.E.Biedka and M.F.Kahn, 1Methods for Constraining a CMA
Beamformer to Extract a Cyclostationary Signal1, Second Workshop on
Cyclostationary Signals, Monterey, CA, August 1994.
D. Vucic, 1Cyclic Spectral Analysis of Frequency Hopping Signals1,
16th Annual IEEE International Symposium on Personal Indoor and
Mobile Radio Comm. 11-14.09.2005.ICC Berlin, Germany.

[4]

D S-SS BPSK

[2]
[3]
D S-SS BPSK

30

#
#
(
).

R.O.Schmidt, 1Multiple Emiter Location and Signal Parameter


Estimation1, IEEE Trans. And Antennas and Propagation, vol.AP-34,
no.3, pp.276-280, March 1986.

60

50

!
#
& #)
#

DOA, !
)
.
ES EW.

!# )
#
-

&
!

[1]

Azimut [degrees]

-20

DOA
# ($

LPI

(
20

&
.

60

40

'

'
%
DOA,

120

100

DOA
#
!

BPSK

#
& #)

140

DOA
#
%
#
#
,

= 1.28 MHz !
DS-SS BPSK. 0
#
#
& #)
#.

#
!

Hz. +
#
640 kHz

( 2 FC + 1 / T ) !
#
!
#.

#
'
DS-SS BPSK
#

Abstract An algorithm for DOA estimation in frequency


domain by exploitation of cyclic features is presented in this
paper. Some preliminary results of computers simulation are
shown.
AN ALGORITHM FOR DOA ESTIMATION BY
EXPLOITATION OF CYCLIC FEATURES
Ivan P. Pokrajac, Desimir Vucic and Miljko Eric


, , ,
,

,
.
,



.
(PDA )
(IMM ).

,
.


.
,
,
TWS .
5 .
, je
(IMM).

(PDA). ,
,

.

,
,

2. IMM

1.

, ,

.

.
,


.

a
, IMM (Interacting Multiple Model)
.

,
.
, PDA
(Probabilistic Data Association)
.

.

(TWS -Track While Scan).

(
, ).
(), ,


.
.
.. ,
.
,

a
,
.
, .
[1,2] IMM .

[3]:
x(k + 1) = Fx(k ) + Q(k )
z (k ) = H (k )x(k ) + R (k )

(1)
(2)



,
.
, n
, [4,5] :
P(k ) =

:
-

(2 ) n / 2 det S (k )

T
1
exp r (k ) S (k ) r (k )
2

r (k ) = z (k ) Hx (k 1)

(3)

(4)

S (k ) = HP (k 1)H T + R (k )

(5)

. , :
:


. ,

: ,

.

.


:

x (k ) = x j (k ) j (k )
:

1
0

0
F1 =
0
0

T 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 0 0 0 0

0 0 1 T 0
0 0 0 1 0

0 0 0 0 0

T T /2 0 0
1 T 0 0
0 1

0 0 1 T
0 0 0 1
0 0 0 0

0
0

T 2 / 2

T
1

j =1

(6)


x i ( k 1) Pi (k 1)
p i , j

i , ( x 0j (k 1), Pj0 (k 1))



MK j (k ), (1 j N ) :

pij i (k 1)

i =1

cj

x ( k 1) = x i ( k 1)
0
j

,

.
IMM
MK i .
1.


, 0,
. ,

.
IMM . 1.
x (k )

(7)
x 1 ( k 1 )

N p (k 1)
ij i
[Pi (k1)+(xi (k1)xi0(k1))(xi (k1)xi0(k1))T] (8)
Pj0(k1) =
c
i=1
j

P1 ( k 1 )

c j = pij i (k 1) , ,

F o r m ir a n je u la z n e p r o c e n e

P ( k 1)

pij

x 20 ( k 1 )
P 0 ( k 1)

F ilt a r
F 3( k )

r2

r1

z (k )

F ilt a r
F 2( k )

F ilt a r
F 1( k )

MK i (k 1)
MK j (k ) ,

MK i (1 i N ) .
: .
:

x 20 ( k 1 )
P 0 ( k 1)
2

- p i (k 1) .

:

.
, x i (k 1) Pi (k 1)

P3 ( k 1)

P2 ( k 1)

x 10 ( k 1 )

i =1

p i ( k 1)

x 3 ( k 1 )

x 2 ( k 1)

:
-

T
P(k ) = j (k ) Pj (k ) + (x j (k ) x(k ))(x j (k ) x(k )) (12)
N

0
0
F2 = F3 =
0

0
0

(11)

j =1

r3

A z u r ir a n je t e z in s k ih
k o e f ic ije n a t a

x1 ( k )

x 2 ( k )

x 3 ( k )

pi (k )

F o r m ir a n je k o n a c n e p r o c e n e s t a n ja

x ( k )

1
1
Pj (k) =
exp[ rjT (k)S j 1 (k)rj (k)] (9)
n
1/ 2
2
[(2 ) det(S j (k ))]
:
- r j (k ) - ,
- n - ,
- S j (k ) -
MK j .
:
j (k ) =

Pj ( k ) c j
N

p
j =1

( k )c j

: :

(10)

. 1. IMM .
R
, [4,6]
:

cos ( k ) sin ( k )
J 12 ( k ) =

sin ( k ) cos ( k )
2
Ro = r
0

R ( k ) = J 12 ( k ) Ro J 12 T ( k )

(13)

: , r
(1 km) (0.017 rad)
[4].


.

. ()
,
[7,3,8].
D .
( ) dij2 :

d ij2 = ~
z ijT S 1 ~
z ij

(14)


i,
D -

.
:
g ij ( ~
y)=

d ij2 2

(2 )D 2

Nearest Neighbor) GNN (Global Nearest Neighbor) [7],



,

, d ij .

.

.
,
.
PDA
(Probabilistic Data Association).

,
. 2.
k-to merenje

(15)

y1 (k )

k-1
merenje

Si

y 2 (k )

d2
d1

S i Si.

x1 (k )

, G,

:

d =~
z ijT S 1 ~
z ij < G
2
ij

y1 (k 1)

(16)

dij2
D

2
. dij2 D

- D
P = 1 Pd

, Pd
. G,
-
D
.


. G
[3].
,

.

3.



.
. ,

(
). SNN (Suboptimal

y 2 (k 1)

. 2. PDA ,
.
,
.
. 2 . :
,




,
, , .
.
PDA

t [8]:
(17)
y t(i ) , i = 1,2,..., M t

t, :

{ }

Yt = y t(i )


t :

Mt
i =1

Yt = {Yt , Yt 1 , Yt 2 ,...}

(18)

(19)

,
. ,
,
:
p( x t Yt 1 ) = N ( x t ; x t t 1 , Pt t 1 )
(20)

() . :
( 0)

Ht

= {Ni jedna izmerena opservacij a ne pripada cilju }

H t( i ) = {Izmerena opservacij a pripada cilju }

pt(i) = Pr H t(i) Yt , i = 0,1,..., M t

(21)

,
() :

xt t = E xt Yt =

E{xt , H t(i) , Yt }pt(i) = xt(it) pt(i)

Mt

Mt

i =0

i =0

(i )

tt

H t(i ) ,

(22)

y t(i )


.
,
, i = 1,2, ,..., M t
x

(i )
tt

t(i)

= x
=

+ Kt t

(23)

h( x (i ) t t 1 )

(24)

t t 1

(i )
yt

,
(i )

H t .
,
:
(25)
x = x t t 1 + K t t
tt


:
(i )
(i )
(i )
(i )
p(Yt H ,M t, Yt ) = PG1 N ( yt ; ht t 1 , S t ) = PG1 N ( t ;0, S t ) (32)
t

,
:
V 1 M t P 1 N ( (i ) ;0, S )
(33)
G
t , i = 1,2,..., M
t
p (Y H (i ) , M , Y ) = t
t

t =

Mt

(26)

(i ) (i )
t

pt

i =0


:
~
P = p t( 0 ) P
+ (1 p t( 0) ) P c + Pt t
(27)
t t 1

tt

tt

P c = [ I K t H t ]Pt t 1

(28)

Mt
~
(i ) (i ) (i )
Pt t = K t [ p t t ( t )' t t ']K t'

(29)

tt

i =1

,
(i )

p t .
M t

,

} {

(i )
(i )
(i)
pt = Pr H t Yt = Pr H t Yt , M t , Yt , i = 0,1,2,..., M t (30)


, :
(31)
p t(i ) p (Yt H t(i ) , M t , Yt 1 ) Pr H t(i ) , M t Y

t 1

t 1

Vt

M t

,i = 0

Vt ,
.

:

Pr { H t(i ) M t , Yt 1 } = Pr H t(i ) M t =

F (M t ) 1
1
M PD PG [ PD PG + (1 ( PD PG ) ( M ) ) ], i = 1,2,..., M t
F
t 1
t
=
(M t )
( M t ) 1
(1 PD PG ) F
[ PD PG + (1 ( PD PG ) F
) ], i = 0

F (M t 1 )
F ( M t 1 )

(34)

F ( M t ) ()
.
PG ,
,
PD .

[9]
F ( M t )

Vt ,
.
:

, F ( M t ) e
,

Vt

Vt M t
Mt !

, M t = 0,1,2,...

1
f (M t ) =
, M t = 0,1,..., M 1,
M

M .
4.

IMM
.
.

.
.
IMM .

.

.

.
[12],
:
,
.
,
2g, 4g, 2g 5g, .
IMM
. 3 ,
. 4. ,
[12].

5. PDA

.3. IMM
.

. 4.
IMM
.5
IMM 3 KALMAN-
KALMAN-
.
, IMM
.

IMM , .


,
. ,

.
PDA


. PDA

.
.

PDA
.

. PDA

,

.
,

.


.

. 6. (1),
(2),
(3).

3
1

.
6.
PDA

. 5.

. 7 (RMSERoot Mean Square Error)



(PDA), . 6.
.
,

( 34. 42. ),
.
,
,
.

. 7.
6.


,
.


(ATC- Automatic Traffic Control),
.


.

,

[10,11].
Aa
(e)

,
. ,

,
.
,
,
,
,
.


,
.
(PDA)
: KALMAN-
IMM .
,
IMM .



.

[1] X.R.Li , Y.Bar Shalom, Design of Interacting Multiple


Model Algorithm for Air Traffic Control Tracking ,
IEEE Transactions on Contro, Systems Technology, 1(3),
186-194, September 1993.
[2] I. Simeonova, T. Semerdjiev, Specific features of IMM
Tracking Filter Design, Information and Security, vol. 9,
2002, 154-165.
[3] S. Blackman, Multiple-Target Tracking With Radar
Application, Artech House Inc, 1986.
[4] B. Kovaevi, . urovi, Fundamentals of Stochastic
Signals, Systems and Estimation Theory with Worked
Examples, Academic Mind, Beograd 1999.
[5] S. Hautaniemi, J. P. Saarinen, Multi target tracking with
the IMM and Bayesian networks :Empirical studies,
Tampere University of Technology, Finland, Technical
Report, 2002.
[6] G. Diki, Izbor koordinatnih sistema za praenje ciljeva
u multisenzorskom okruenju, Vojnotehniki Glasnik,
Beograd, 3/2002.
[7] P. Konstantinova, A. Udvarev, T. Semerdjiev, A Study
of a Target Tracking Algorithm Using Global Nearest
Neighbor Approach, CompSysTech, 2003.
[8] R. Karlsson, Simulation Based Methods For Target
Tracking, Linkoping Studies in Science and Technology,
Thesis No. 930, Department of Electrical Engineering,
Linkoping 2002.
[9] X. Wang, S. Challa, Augmented State IMM-PDA for
OOSM Solution to Maneuvering Target Tracking in
Clutter, IEEE Transactions of Signal and Data
Processing, 2003, 479-485.
[10] Y. Bar-Shalom, X. R. Li, Multitarget-multisensor
tracking: principles and techniques, Norwood, MA,
Artech House, 1995.
[11] Y. Bar-Shalom, Multitarget multisensor tracking:
Advanced applications, (Norwood, MA, Artech House,
1990).
[12] D. Angelova, L. Mihaylova, Sequential Monte Carlo
Algorithms for Joint Target Tracking and Classification
Using Kinematic Radar Information, In Proc. Of The
Conf. Information Fusion, 2004.
Abstract A concept of moving target tracking is based on
estimation of state of target position, velocity and
acceleration and data association. The paper is dedicated to
description of two chosen algorithms, for estimation and data
association, in order to generate a combined moving target
tracking algorithm, that is a next step in our research. The
algorithm for data association (PDA) and the algorithm for
data estimation (IMM) are shown. The simulation steps in
system analysis for radar data processing are described. The
results of simulation are shown in qualitative manner.
THE DESCRIPTION OF THE MOVING AIR TARGET
TRACKING ALGORITHMS

Radosavljevi Zvonko, Nikoli Mirjana, Novkovi Marija,


Obradovi Ljiljana

PARAMETARSKI I FAZI LOGIKI PRISTUP U AUTOMATSKOJ


KLASIFIKACIJI RADARSKIH CILjEVA
Milenko Andri, Bojan Zrni, Vojna akademija, Beograd
eljko urovi, Elektrotehniki fakultet, Beograd
Sadraj U radu su predstavljena dva razliita pristupa u
klasifikaciji pokretnih radarskih ciljeva. Prvi je
parametarski, a drugi je fazi logiki pristup. Signali koji
potiu od pokretnih ciljeva su analizirani u vremensko
frekvencijskoj domeni pomou spektrograma. Kao reenje za
klasifikovanje osnovnih klasa ciljeva: peak i motorno vozilo
toka, projektovan je linearni klasifikator. Poto je
projektovanje linearnog klasifikatora sloen problem za
vektore velikih dimenzija, prethodno je vrena redukcija
dimenzija oblika koji predstavljaju spektralne gustine snage
signala osnovnih klasa. Fazi logiki sistem je projektovan za
pouzdanu klasifikaciju tri klase ciljeva: peak koji hoda,
peak koji tri i motorno vozilo toka. Na osnovu analize
spektrograma definisane su ulazne i izlazne promenljive
kojima su dodeljene odgovarajue funkcije pripadnosti.
Definisan je skup fazi pravila. Stepen vaenja pravila zavisi
od funkcija pripadnosti fazi skupova ulaza. U procesu
odluivanja dobija se izlazni fazi skup koji se metodom
centra gravitacije defazifikuje i kao odgovor fazi logikog
sistema imamo klasu cilja.
Kljune rei Audio Doplerov signal, klasifikacija ciljeva,
redukcija dimenzija oblika, linearni klasifikator, fazi logika.
1. Uvod
Radari za izvianje ciljeva na zemlji na svom izlazu
generiu audio signal koji nosi informaciju o Doplerovom
pomaku eho signala od pokretnog cilja. U veini takvih
sistema, operateru je poverena uloga klasifikatora pojedinih
ciljeva. On pomou slualica slua audio signal koji nosi
informaciju o Doplerovom pomaku signala nosioca koji
predstavlja radarsku signaturu cilja i na bazi iskustva donosi
odluku o kojoj klasi je re. Namena automatskog
klasifikatora za rad u realnom vremenu jeste da oslobodi
operatera te dunosti i da prikae rezultat bre i pouzdanije.
Pokretni ciljevi koji su predmet osmatranja izviakih
radara mogu se razvrstati u klase i to su: peak, motorno
vozilo toka, motorno vozilo guseniar i niskoletei objekti
kao to su helikopteri i bespilotne letelice.
Signaturu peaka karakterie niska Doplerova frekvencija
zajedno sa komponentama koje osciluju oko te frekvencije.
Te komponente su uzrokovane pokretanjem ruku i nogu
peaka. Detalji audio zapisa se menjaju saglasno terenu i
zavise od toga koliko su donji delovi nogu maskirani
vegetacijom. Takoe zavise i od broja ljudi koji su prisutni
kao i od dinamike njihovog kretanja, odnosno da li hodaju,
tre ili puze. Prema radu [1], potrebno je nekoliki sekundi da
se klasifikuje osoba koja hoda. Za sloenije signature
utopljene u klater potrebno je vie vremena da se oscilacije
utvrde i taj proces moe trajati vie od deset sekundi sa
neizvesnim ishodom.

Audio zapis od vozila tokaa koji se kree konstantnom


brzinom uje se kao ist ton. Ako postoji brujajui um,
njegovo postojanje se objanjava viestrukom refleksijom od
podloge do vozila. Na neravnom terenu dolazi do pomeranja
take refleksije iz jedne u drugu na trupu vozila. Pomeranje
take refleksije, ali sa smanjenom dinamikom, je prisutno i u
sluaju kada vozilo miruje, ali sa ukljuenim motorom koji
uzrokuje vibriranje panela i pokretnih komponenti unutar
odeljka za motor.
Kod vozila guseniara, audio signal je vie brujajui sa
odgovarajuim diskontinuitetima. Ovo je posledica kako
kretanja samog trupa vozila tako i od kretanja samih
gusenica. Efekat viestruke refleksije je i ovde prisutan.
Prema tome, ako je ist ton mogue je napraviti privremenu
informaciju da se radi o kretanju vozila tokaa. Meutim,
komplikovaniji zapis moe da sugerie da se radi o vozilu
guseniaru kao i o vozilu tokau sa izraenim gumama koje
imaju veliku gazeu povrinu [1,2].
U radu su predstavljena dva razliita pristupa u
klasifikaciji pokretnih radarskih ciljeva. Prvi je parametarski,
a drugi je fazi logik pristup. Parametarskim pristupom je
reavan zadatak pouzdanog klasifikovanja osnovnih klasa:
peak i motorno vozilo toka. Pod osnovnom klasom peak
podrazumeva se peak koji hoda ili tri, dok su podklase
unutar ove klase: peak koji puzi i grupa peaka koja se kree
u koloni ili frontalno u odnosu na pravac radarskog
osmatranja. Pod osnovnom klasom motorno vozilo toka
podrazumeva se putniki automobil, dok su potklase unutar
ove klase lako terensko vozilo (dip) i teko terensko vozilo
(kamion).
Postavljeni zadatak fazi logikom sistemu za
klasifikaciju pokretnih ciljeva u ovom radu je pouzdano
klasifikovanje tri klase ciljeva: peak koji hoda, peak koji
tri i motorno vozilo toka.
Da bi se uoile karakteristike osnovnih klasa, izvrena je
analiza signala izviakog radara. Svaki ulazni audio
Doplerov signal je predstavljen pomou spektrograma. Kao
rezultat analize namee se zakljuak da je irina spektra oko
centralne Doplerove frekvencije znatno manja kod putnikog
vozila u odnosu na peaka koji hoda ili tri. irina spektra
kao frekvencijsko obeleje osnovnih klasa je koriena u
parametarskom pristupu za projektovanje linearnog
klasifikatora pomou koga se reava problem razdvajanja
osnovnih klasa. Poto je projektovanje linearnog klasifikatora
sloen problem za vektore velikih dimenzija, prethodno je
vrena redukcija dimenzija oblika koji predstavljaju
spektralne gustine snage signala osnovnih klasa.
Analizom spektrograma u procesu fazifikacije je izvren
izbor ulaznih i izlaznih promenljivih kojima su dodeljene
odgovarajue funkcije pripadnosti [3,4]. Definisan je skup
fazi pravila koji odreuje fazi relaciju. Ona povezuje okvir
spoznaje ulaza i izlaza fazi logikog sistema. Na osnovu
spektrograma se izraunavaju vrednosti ulaznih promenljivih.

Pomou izraunatih ulaza i definisanih fazi pravila fazi


logiki sistem odluuje o kojoj klasi je re.
2. Analiza signala izviakog radara
Prvi korak u analizi signala izviakog radara je
prikupljanje realnih podataka za analizu. Audio Doplerov
signal sa prikljuka za slualice na radaru spojen je na
mikrofonski ulaz zvune kartice raunara. Frekvencija
odabiranja
primljenog
audio
signala
je
4KHz.
Eksperimentalni podaci su smeteni u odgovarajue fajlove i
formirana je baza podataka za dalju analizu (sirovi podaci)
[5]. Svi eksperimenti su obavljeni u istom ambijentu u smislu
prirodnih i vetakih objekata koji su se nalazili u zahvatu
snopa radarskog zraenja. Dinamika amplitude sirovih
podataka se menja u intervalu od -1V do 1V.
Spektralna analiza ulaznih audio Doplerovih signala je
predstavljena preko spektrograma koji predstavlja vremensko
frekvencijski raspored snage. U izraunavanju spektrograma
koriena je Kajzerova prozorska funkcija sa parametrom
=5. Maksimalna Doplerova frekvencija je 2KHz i sa njom
je izvreno normalizovanje vrednosti na frekvencijskoj osi
spektrograma.
Spektrogram signala koji predstavlja audio zapis peaka
koji hoda prikazan je na slici 1.

Uporedna analiza spektralnih karakteristika ova dva tipa


ciljeva ukazuje da postoji razlika u njihovim centralnim
Doplerovim frekvencijama. Peak pokretanjem ruku i nogu
uzrokuje u spektru frekvencijske komponente koje se grupiu
oko centralne Doplerove frekvencije, a to za posledicu ima
irenje spektra. Kako se dinamika kretanja peaka poveava
to se poveava u spektru primljenog audio signala centralna
Doplerova frekvencija i irina spektra oko nje.
Spektrogram audio signala koji potie od putnikog
automobila u pokretu, prikazan je na slici 3. Opseg
frekvencija oko centralne Doplerove frekvencije putnikog
automobila koji se kree je uzan, a to se objanjava time da
je automobil kao cilj kompaktna celina i ne sadri
komponente koje se dodatno pokreu. Prema tome, irina
spektra oko centralne Doplerove frekvencije je najmanja kod
putnikog vozila u odnosu na predhodna dva tipa ciljeva.

Sl.3. Spektrogram od putnikog automobila

Sl.1. Spektrogram od peaka koji hoda


Slika 2 prikazuje spektrogram signala koji predstavlja
audio zapis peaka koji tri.

Na osnovu spektralne analize uoeno je da u sluaju


kada su centralne Doplerove frekvencije od putnikog vozila
koje se kree i peaka koji tri priblino iste mogue je
izvriti njihovo razdvajanje na osnovu irine spektra oko
centralne Doplerove frekvencije koji je znatno vei kod
peaka koji tri. Zbog toga je irina spektra uzeta kao
najvanija karakteristika osnovnih klasa koja e biti koriena
u parametarskom pristupu klasifikacije ovih klasa.
3. Redukcija dimenzija oblika frekvencijskog
obeleja klasa
Za klasifikovanje osnovnih klasa (peak i motorno
vozilo) uzeto je po pet oblika. Na taj nain je dobijeno deset
signala. Duina trajanja sekvence svakog oblika je po 0.25
sekundi (1000 odbiraka). Za svaki signal je izraunat
spektrogram i njegove vrednosti su normalizovane.
Spektrogram je matrica dimenzije pxq. Broj vrsta se odreuje
pomou izraza

p =

NFFT
2

+1,

(1)

gde je NFFT broj taaka u kojima se odreuje Furijerova


transformacija. Broj kolona se odreuje pomou izraza

N x NOVERLAP
q = fix
LWIN NOVERLAP
Sl.2. Spektrogram od peaka koji tri

(2)

gde je Nx duina ulazne sekvence, NOVERLAP je broj


odbiraka preklapanja izmeu susednih prozora, LWIN je

duina vremenskog prozora, a funkcija fix predstavlja


uzimanje celobrojne vredosti od dobijenog rezultata.
Vrednosti spektrograma su sabrane po vrstama (projekcija
snage na frekvencijsku osu), ime je dobijena spektralna
gustina snage za svaki signal. Spektri svih signala su
normalizovani tako da su im maksimumi na istom nivou.
Izdvojena je centralna Doplerova frekvencija i za tu vrednost
izvreno je pomeranje spektra svakog signala tako da se
njihovi maksimumi nalaze u nuli.
Od ovako pomerenog spektra potrebno je napraviti
vektore spektralne gustine snage relativno malih dimenzija. U
tu svrhu su uzeti odbirci
spektra na uestanostima
101.5625Hz oko nultog poloaja u kome se nalazi
maksimum sa korakom 7.8125Hz. Na taj nain spektar
svakog signala je postao jedan dvadesetestodimenzioni
vektor X=[x1 x2 ... x26], ije su koordinate vrednosti spektralne
gustine snage na prethodno izabranim uestanostima.
Na slici 4 je prikazan originalni spektrogram i njegov
znaajni deo oko nultog poloaja u kome se nalazi
maksimum. Slika 5 prikazuje spektralnu gustinu snage
dobijenu pomou spektrograma.

oblika je izvrena po kriterijumu na bazi mere rasipanja koji


vodi rauna da se redukcija dimenzije mora izvriti u skladu
sa prethodno postavljenim zadatkom, a to je klasifikacija.
Poimo od pretpostavke da klasifikaciju treba izvriti u
okviru L razliitih klasa i (i=1,...,L), pri emu je svakoj od
klasa pridruen vektor matematikog oekivanja M i i
kovarijaciona matrica i za i=1,...,L. Matematiko
oekivanje i kovarijacione matrice za pojedine klase se
izraunavaju na sledei nain
M i = E{X i } =

1
N

(X
N

i )

(3)

j =1

i = E (( X i ) M i )(( X i ) M i ) =
=

1
N

((X

( X j i ) M i )
i ) M i )(

(4)

j =1

pri emu je N broj oblika koji pripada jednoj klasi. Matrica


unutarklasnog rasejanja (within class scatter matrix)
definisana je na sledei nain:

S W = Pi E ( X M i )( X M i ) / i = Pi i
T

i =1

(5)

i =1

a matrica meuklasnog rasejanja (between class scatter


matrix):
L
T
(6)
S B = Pi (M i M 0 )(M i M 0 )
i =1

gde je M0 zdrueni vektor matematikog oekivanja za sve


klase zajedno:
L

M 0 = E{X } = Pi M i

(7)

i =1

U gornjim jednainama sa Pi je oznaena apriorna


verovatnoa pojave klase i (i=1,...,L). Jo se uvodi i
miksovana matrica rasejanja:

S M = E ( X M 0 )( X M 0 ) = SW + S B

Sl.4. Originalni i pomereni spektrogram od putnikog


automobila

(8)

Tada se postavlja sledei problem: kako odabrati


tranformacionu matricu A koja e da redukuje dimenziju
oblika, tako da sluajni vektor Y = AT X minimizira
kriterijum J = tr (B ) , gde je B= S21S1 . Matrice S1 i S 2
mogu biti bilo koje dve matrice meu matricama S B , SW i S M ,
a sa tr je obeleen trag matrice. U ovom radu je za matricu
S1 uzeta matrica S B , a za matricu S 2 je uzeta matrica S w . U
tom sluaju se dobija da se transformaciona matrica A, koja je
dimenzije, nxm gde je n dimenzija vektora X, a m dimenzija
vektora Y, moe napisati u sledeem obliku

A = 1 2 ... m

(9)

gde su i (i = 1,..., m ) sopstveni vektori matrice B kojima


odgovaraju najvee sopstvene vrednosti. Drugim reima, vai
da je

(S

1
2

S 1 i = i i ; i = 1, 2,..., n

1 2 L n
Sl.5. Normalizovani spektar od putnikog automobila
Poto se radi o viedimenzionim oblicima bilo je potrebno
izvriti redukciju dimenzije oblika [6,7]. Redukcija dimenzije

(10)

U ovom radu je primenjena redukcija dimenzije koja daje


trodimenzione vektore (m=3). U tom sluaju transformaciona
matrica A je dimenzije 26x3. Na slici 6 su prikazani oblici
osnovnih klasa kao zavisnost 2. od 3. koordinate.

Sl.6. Prikaz klasa ciljeva u ravni 2. i 3. koordinate

Sl. 7. Prikaz diskriminacione funkcije h(Y)

Potrebno je sada isprojektovati linearni klasifikator koji


e razdvojiti te dve osnovne klase ciljeva.

Ispitivanje kvaliteta linearnog klasifikatora je vreno


pomou 200 oblika gde je polovina pripadala klasi peak, a
druga polovina klasi motorno vozilo. Postignuti rezultati su
predstavljeni pomou matrice konfuzije parametarske
klasifikacije, tabela 1. Iz tabele se vidi da je tanost
isprojektovanog linearnog klasifikatora 95.5%, to je sasvim
zadovoljavajue.

4. Projektovanje linearnog klasifikatora

Izbor linearnog klasifikatora je opravdan zbog


robusnosti koja se ogleda u njegovoj neosetljivosti na
promene u statistikim karakteristikama oblika koji se
klasifikuju. Imajui u vidu da linearni klasifikator ne zahteva
poznavanje uslovnih funkcija gustine verovatnoe, treba ga
isprojektovati u sledeem obliku:

h(Y ) = V Y + v < 0 Y ,
T

(11)

h(Y ) = V Y + v > 0 Y ,
T

gde se h(Y ) naziva linearnom diskriminacionom funkcijom.


Isprojektovati linearni klasifikator znai odrediti vektor V i
skalar v 0 tako da se optimizira neki pogodan kriterijum. U
ovom radu je izabran kriterijum kojim se maksimizira
meuklasno rasijanje, a minimizira unutarklasno rasipanje.
Odgovarajuom procedurom dobija se optimalan izbor
vektora V,
V = [P1 1 + P2 2 ] (M 2 M 1 ) .
1

(12)

Sl.8. Projekcija klasa u prostoru diskriminacione


funkcije linearnog klasifikatora

(13)

Tabela 1. Matrica konfuzije parametarske klasifikacije

Sa druge strane dobija se da je

v = V (P M + P M
T

= (M M

)[P
1

+P
2

] (P M
1

+ PM ) .
2

ULAZNA
SEKVENCA

Peak
Vozilo toka

Vozilo toka
(atomobil)

REZULTAT
KLASIFIKACIJE

Peak

U navedenoj proceduri je P1=0.591, a P2=0.409. Postupak


prepoznavanja klasa se sastoji u detektovanju znaka linearne
diskriminacione funkcije. Ako je h(Y ) > 0 onda je re o klasi
peak, a u suprotnom je klasifikovano motorno vozilo. Na
slici 7 je dat prikaz diskriminacione funkcije, a slika 8
prikazuje projekciju klasa u prostoru diskriminacione
funkcije linearnog klasifikatora.

92
1

8
99

5. Fazi logiki sistem

Blok ema fazi logikog sistema za automatsku


klasifikaciju zemaljskih radarskih ciljeva je data na slici 9.

ODLUIVANJE

SKOCDF

FAZIFIKACIJA

SBC

DEFAZIFIKACIJA

skup
pravila

KLASA

Sl.9. Blok ema fazi logikog sistema za klasifikaciju


zemaljskih radarskih ciljeva
Spektrogram je po vremenskoj osi podeljen na p
segmenata. Za svaki segment je odreena centralna
Doplerova frekvencija. Parametar srednja brzina cilja (SBC)
je izraunata kao srednja vrednost centralnih Doplerovih
frekvencija svih segmenata. SBC je prva ulazna fazi
promenljiva ija je funkcija pripadnosti opisana sa tri
atributa: sporo, brzo i veoma brzo,(slika 10).

Sl.11. Funkcija pripadnosti za ulaznu promenljivu SKOCDF


KLASE CILJEVA je izlazna fazi promenljiva sa
funkcijom pripadnosti opisanom sa tri atributa: peak hoda,
peak tri i vozilo toka (slika 12).
Skup pravila sadri sledea fazi pravila:
IF (SBC je veoma brzo) THEN (KLASE CILJEVA je
vozilo toka)
IF (SKOCDF je uzak) THEN (KLASE CILJEVA je
vozilo toka )
IF (SBC je sporo) AND (SKOCDF je srednji) THEN
(KLASE CILJEVA je peak hoda)
IF (SBC je brzo) AND (SKOCDF je irok) THEN
(KLASE CILJEVA je peak tri)
IF (SBC je sporo) AND (SKOCDF je irok) THEN
(KLASE CILJEVA je peak hoda)
IF (SBC je brzo) AND (SKOCDF je srednji) THEN
(KLASE CILJEVA je peak tri)

Sl.10. Funkcija pripadnosti za ulaznu promenljivu SBC


U svakom segmentu spektrograma su uzeti odbirci unutar
opsega 30Hz oko centralne Doplerove frekvencije. Zatim je
za svaki transformisani segment izraunato srednje kvadratno
odstupanje od centralne Doplerove frekvencije. Dobijene
vrednosti po segmentima su sabrane i rezultat podeljen sa p.
Srednje kvadratno odstupanje od centralne Doplerove
frekvencije (SKOCDF) je uzeto za drugu ulaznu fazi
promenljivu sa funkcijom pripadnosti opisanom sa tri
atributa: uzak, srednji i irok (slika 11).

Sl.12. Funkcija pripadnosti za izlaznu promenljivu


KLASE CILJEVA
Postupak defazifikacije izlaznog fazi skupa je zasnovan na
metodu centra gravitacije.
Ispitivanje kvaliteta rada projektovanog fazi logikog
sistema za klasifikaciju je vreno pomou sekvenci iz baze
podataka. Svaka klasa je predstavljena sa po 30 primera
sekvenci duine trajanja od jedne sekunde. Rezultati su dati
pomou matrice konfuzije u tabeli 2.

Tabela 2. Matrica konfuzije fazi klasifikacije

ULAZNA
SEKVENCA

Peak hoda

Peak tri

Vozilo toka
(atomobil)

REZULTAT
KLASIFIKACIJE

Peak hoda
Peak tri
Vozilo toka

28
1
0

2
29
0

0
0
30

Potpuna tanost je postignuta u prepoznavanju klase


motorno vozilo. Tanost u prepoznavanju klase peak koji
hoda je 93.3%, a klase peak koji tri je 96.7%. Prema tome,
ukupna tanost fazi logikog sistema za klasifikaciju,
testiranog na sekvencama iz baze podataka, iznosi 96.7%.
6. Zakljuak

U ovom radu je opisan parametarski i fazi logiki pristup


u automatskoj klasifikaciji radarskih ciljeva. Na osnovu
analize spektrograma definisanih klasa ciljeva izveden je
zakljuak da je irina spektra oko centralne Doplerove
frekvencije znatno manja kod klase motorno vozilo nego kod
druge dve klase. Peak koji hoda ima manju centralnu
Doplerovu frekvenciju od peaka koji tri. Poveavanje
dinamike kretanja peaka uzrokuje porast centralne
Doplerove frekvencije i irine spektra oko nje. Promena
irine spektra signala u skladu sa pripadajuom klasom je
iskoriena u parametarskom pristupu klasifikacije ovih
klasa. Parametarski pristup je dao dobre rezultate u
automatskoj klasifikaciji dve osnovne klase radarskih ciljeva.
Projektovanje fazi logikog sistema za klasifikaciju je
sprovedeno kroz tri faze: fazifikacija, definisanje skupa
pravila i naina odluivanja i defazifikacija. Ulazne
promenljive ovog sistema su: srednja centralna Doplerova
frekvencija i srednje kvadratno odsupanje od centralne
Doplerove frekvencije. Izlaz ovog sistema je neka od tri
definisane klase. Ukupna tanost fazi klasifikatora, testiranog
na sekvencama iz baze podataka, iznosi 96.7%.
Dalja istraivanja e biti usmerena ka sprezi
parametarskog i fazi logikog pristupa za klasifikaciju
podklasa unutar osnovnih.

Literatura

[1] J.K.E. Tunaley, T.M.Sibbald, Fine-Tuning of Automatic


Battlefield Radar Target Classifier, London Research
and Development,Canada March,1999.
[2] M. Jahangir, K.M. Ponting and J.W. OLoghlen, Robust
Doppler classification technique based on Hidden
Markov models, IEE Proc.-Radar Sonar Navig., Vol.
150, No. 4. February 2003.
[3] C.T.Lin, C.S.G.Lee, Neural Fuzzy Systems,Prentice
Hall P T R, Upper Saddle River, NJ 07458.
[4] A. Kandel, Fuzzy Expert Systems, Tampa, Florida
November, 1991.
[5] V. Joni, N. Leki, M.Andri, Analiza signala
izviakih radara, Zbornik radova XI TELFOR a,
Beograd, Srbija i Crna Gora, 2003.
[6] M. Andri, B. Zrni, Parametarski pristup u klasifikaciji
radarskih ciljeva, Zbornik radova XLIX Konferencije
ETRAN-a, Budva, Srbija i Crna Gora, 2005.
[7] K. Fukunaga, Introduction to Statistical Pattern
Recognition, AcademicPress,1990.
Abstract In this paper the parametric and the fuzzy logic
approaches to the automatic classification of moving target
detected by ground surveillance radar are presented. The real
audio Doppler signatures of various targets are analyzed by
spectrogram. The parametric classifier based on the spectral
properties of audio Doppler signal is designed. In order to
build simple linear classifier, the reduction of dimension is
performed. The two target classes (pedestrian and wheeled
vehicle) are successfully classified. As a result of analysis,
input and output variables with corresponding membership
function are defined. The set of fuzzy rules is established.
The defuzzification of the output fuzzy set is performed by
computing the "fuzzy centroid". The three target classes
(walking man, running man and wheeled vehicle) are
successfully classified.
THE PARAMETRIC AND FUZZY LOGIC
APPROACHES TO RADAR TARGET
CLASSIFICATION

Milenko Andri, Bojan Zrni, eljko urovi

-01
-85
, , ,


-85.
-01,
-01,

.
, -01,
.
1.

.
,
,
.

-01.


,
.
.
2.

je ,
:

,

.


-.
RAM ,
(PROM 2k). . 1.
-01.
,

.
- ,
, / PROM .

.
.

PROM
.

. 1. -01
-01 16 EPROM
1702A, 256x8 ,
2Kx16 .
chip select
14 . chip select

, 5442
BCD .
0-7.
EPROM 16-
.
18. 5438

. bioval.

,
.

,
EPROM . e EPROM
1702 2W.

,
.
-01.



aready.


3.

-01


,
,
/

.
98
/
. on board
,
.

74HC ,
.
EPROM
2716 2x8 2x16
.
EPROM je 55mW
36 288
. .


. ,


.

+5V
e +5V -9V.
. 2.


,
18 20 ,

.

,
.


.


.
-01 .

EPROM
-01M.
GALEP-4,

EPROM 2716.
4.





.

. ,
,
-01
.

75%,

.

ORCAD 9.2 ,



, .

. 2.
-01
,

modseln
2,4 s. modseln

-,
modseln,
aready 1,2 s.
aready
. 1,2 s.

[1] -85, -I/1,


, 1997.
Abstract This paper is practical work on problems with
service and supply radar Giraffe spare parts. In this paper is
explained work and role printing board PMC-01, proposed
new printing board solution with name PMC-01M and
described advantages. New printing board is tested in real
environments.
MODIFICATION RADAR GIRAFFE
PRINTING BOARD PMC-01
Mladen Antoni


, ,
, ,

.
.

.
,
, .
1.



.

().
,
[1].

.
()
,

.


( ).
.
[2],
[3],
[4].
, ,
.
.

, .

,
.

.
.
2.

In(x,y)
() (x,y) t=tn.
t=tn t=tn-1
[2]:
D n ( x, y ) = I n ( x, y ) I n 1 ( x, y ) , ( x, y ) [1, N ] [1, M ] (1)

NxM

[0,1,2,...,255].

( )
Dn.

,

[4].


,
Dn(x,y) T (T[0,255]).
I n ( x, y )
b

(
), :
0, D n ( x, y ) T
I bn ( x, y ) =
255, D n ( x, y ) > T

(2)



.
3.


.

( ).

,
.
,
.
.
, ,
, ,
, .
,

.
.
,
,
.
.
,
[5,6,7,8,9,10,11].
3.1. Otsu-
Otsu [6]

.

,
.

L
[0,1,2,,L-1]. i-
ni.
N=n0+n1+nL-1. ,

:

p i = ni / N ,

L 1

pi 0 ,

pi = 1

(3)

i =0


C0 C1 ( , )
T. C0
[0,1,,T], C1
[T+1,,L-1].
P0 P1 S0 S1.
:
T

pi

i =0

P0 (T )

02 (T ) = (i S 0 (T )) 2
L 1

pi

i =T +1

P1 (T )

12 (T ) = (i S1 (T )) 2

(4)
(5)

T

:
= (T ) =

B2 (T )
2
W
(T )

2 , 2
W
B

, k = k (T ) =

T2

T2
2
W
(T )

, = (T ) = B (T )
T2

(6)


,
.
:
2 (T ) = P (T ) 2 (T ) + P (T ) 2 (T )
W
0
0
1
1

(7)

B2 (T ) = P0 (T ) P1 (T ) ( S 0 (T ) S1 (T )) 2

(8)

L 1

T2 = (i m1 ) 2 p i
i =0

(9)


,

(6). ,
:
2 (T ) + 2 (T ) = 2
W
B
T

(10)

k = + 1
= /( + 1) .
, k .
2 2
(7), (8) (9) B
W

, T2 .
2
, W

2 , 2
B
W
2
, B

. ,

,
. Topt

, B2 ,
, .:
B2 (Topt ) = max B2 (T )

(11)

0T L 1

3.2.

Tsai [7].
.
,
,
.
I N .
I (x,y)
I(x,y). i- , mi, I :
1
(12)
mi = n j ( z j ) i = p j ( z j ) i
N j
j
nj I zj
p = n / N . I
j

(. blurred)
, z0 z1, z0<z1.
T,
z0

z1, I
O.
p0 p1
I , T.
O, m*, :
1

mi* = p j ( z j ) i , i = 1,2,3 .

(13)

j =0

O,
:
mi* = mi , i = 1,2,3 .

, :
p 0 + p1 = 1

(14)
(15)

(14) (15) :
p 0 z 00 + p1 z10 = m0
p 0 z 10 + p1 z11 = m1
p 0 z 02 + p1 z12 = m 2
p 0 z 03 + p1 z13 = m3
(16)
T,

p0 p1, T
I, .:
p0 =

1
n
N z T j

(17)

,
,
T .
z0 z1
,
, T.

3.3. Kapur-
Kapur [8]
Shannon- .

, ,
( C0) ( C1).
:
p
p
p
A : 0 , 1 ,..., T
P0 P0
P0

(18)

p
p
p
B : T +1 , T + 2 ,..., L 1
1 P0 1 P0
1 P0

(19)

Euler- .
,
Euler- (
Euler-
).
.


(.2). .2
Euler- .

P0 a posteriori C0.
:
T pi

H A (T ) =

log 2

i =0 P0
pi
L 1

H B (T ) =

i =T +1 1 P0

pi

(20)

P0
log 2

pi
1 P0

:
(T ) = H A (T ) + H B (T )

(21)

(22)

().
, ()
.
3.4. Euler-
,
. ,

. ,
( ),
. ,

,
. , Rosin Ellis
Euler-
[5,9].
Euler- .

. .1
Euler- 0 -1, .

.2. Euler
Euler-

( ).
,

Euler- (.2).
3.5.


,

:

D n ( x, y ) = I n ( x, y ) I n 1 ( x, y ) , ( x, y ) [1, N ] [1, M ] (23)


Dn.
(23),
N (0, 2 n ) = N (0, 2 ) [9,10],
D


:
p (i / H 0 ) =

.1. Euler- 0 -1,


Euler-
[1,2].

Euler- . , ,
, Euler-
. [5]

Euler-
(.2).

,

1
2 0

i2
2 02

(24)


T (|i|>T) :
T

Pla = p (i / H 0 ) di + p (i / H 0 ) di = 2 p (i / H 0 ) di

(25)

(24) (25)
:
Pla = erfc(

T
2 0

(26)

(26)
0,

,
:
(27)
T = 2 0 erfinv (1 Pla )

,
.

, [11].
:
TL =

1
2

0 ln

1
Pla

(28)

0

. 0

( [10] ).
Pla=10-4.

1 ( (27)) 2 ( (28)).
4.



. ,
, ,
,
. ,


.
e
,

[12].

Samsung, SCL860,
(0,4-0,7) m ATIS
(Advanced Thermal Imaging System),
(8-12) m.

,
70m ( -)
4 km ( -
).
-,
19.11.2004. 1030 1150h.
.
.3
()
( ).
410x610
,
480x640 . .3() 3()
,

(7,90x5,40). .3() 3()
,
,
(2,20x1,50).
,
.


( )
.

()
()

()
()
.3.

(.3() ())
,

( 70m). ,
(.3() ())
,
.


( ).
,
( ),

[13]. ,

.
.

( )
( ).
,

.
.

,
.

.
[13,14].

,
,
. ,
.
.


.3, .4 .5.
1/6 s , 1/10 s
.

Otsu
Tsai
Rosin
M1 (Pla=10-4)
M2 (Pla=10-4)

Kapur

Otsu
Tsai
Kapur
Rosin
M1 (Pla=10-4)
M2 (Pla=10-4)
()
()
.4.
:
() ; ()

()
()
.5.
:
() ; ()


,

. .4()
[10] (1
2),
. ,
,

,
.
T 1
,
.

1.
,

Otsu
Tsai
Kapur
Rosin
M1
M2

60
62
64
71
36
36
28
25
14
20
23
34

39
36
17
12
25
19
20
13
17
12
28
20

1
.

( , , ,
Euler- ).
, .4 .5

.
1 2
1,

.
,

.
,

.
5.

()
,
.


(
). ,
,
.


.

.

.

.

( , ,
, Euler-
).

a a

.




.


:

.

[1] . , ,
, , ,
, 1993.
[2] A. Lipton, H. Fujiyoshi, . Patil, Moving target
classification and tracking from real-time video, IEEE
Workshop on Application of Computer Vision, pp. 19-21,
October 1998.
[3] S. Gupte, O. Masoud, R. Martin, N. Papanikolopoulos,
Detection and Classification of Vehicles, IEEE Trans.
on ITS, Vol.3, No.1, March 2002
[4] . , . , . ,

, Proc. XLVIII ETRAN Conference, aak,
June 6-10, 2004, Vol. 1
[5] P.L. Rosin, T. Ellis, Image difference threshold
strategies and shadow removal, British Machine Vision
Conf. pp. 347-356, 1995.
[6] N. Otsu, A Threshold Selection Method from GrayLevel Histograms, IEEE Trans. on Systems, Man, and
Cybernetics, Vol. SMC-9, No. 1, January 1979.
[7] W.H. Tsai, Moment-Preserving Thresholding: A New
Approach, Computer Vision, Graphics, and Image
Processing 29, pp. 377-393, 1985.
[8] J.N. Kapur, P.K. Sahoo, A.K.C. Wong, A New Method
for Gray-Level Picture Thresholding Using the Entropy
of the Histogram, CVGIP 29, pp. 273-285, 1985.
[9] P.L. Rosin, Thresholding for Change Detection,
Technical Report ISTR-97-01, Brunel University, UK,
June 1997.
[10] . , . ,
, XLIX , ,
05.-10. 2005.
[11] . Sifakis, I. Grinias, G. Tziritas, Video Segmentation
Using Fast Marching and Region Growing Algorithms,
EURASIP Journal on Applied Signal Processing 2002:4,
pp. 379-388
[12] . , . ,
,
, , 2004., 4
[13] A. Cavallaro, E.D. Gelasca, T. Ebrahimi, Objective
evaluation of segmentation quality using spatio-temporal
context, Proc. of IEEE International Conference on
Image Processing, Rochester (New York), 22-25
September 2002.
[14] Y.J. Zhang, A Survey on Evaluation Methods for
Image Segmentation, Pattern Recognition, Vol.29,
No.8, pp. 1335-1346, 1996.
Abstract In this paper some methods for image difference
thresholding are described. Methods are tested on real
sequences of images. Our sequences are extracted by
stationary TV and thermovision cameras.
THRESHOLD FOR CHANGE DETECTION ON
IMAGE OF SCENE
arko Barbari, Boban Bonduli


, , ,

.

,
.

p
q
( x x) ( y y ) f ( x, y )dxdy

pq =

(2)

, OCR,
,

x = m10 / m 00 y = m 01 / m 00
( x, y ) .

, :

1.

m pq = x p y q f ( x, y )

(3)

pq = ( x x) p ( y y) q f ( x, y )

(4)

x y

(Optical
Character Recognition - OCR)
,
[1].
, :
, ,
.
,
.


.
OCR
,
.
,
,
, ,
.

(Optical Mark Recognition - OMR).


, ,

,
,
.

.
Hu [2]
[3,4].
2.

Hu-

Hu
.
:

m pq =

p q
x y f ( x, y )dxdy , p = 0,1,2,... ; q = 0,1,2,... (1)

mpq (p+q)-
f(x,y) ( ).
f(x,y) :

x y



,
.
:
x' = x + ,
,
(5)
y' = y + ,
.

:
0 x
x ' S x
(6)
y ' = 0 S y
y

f ' ( x' , y ' ) f ( x, y )
, S x = S y = . x' = x

y ' = y , :
f ' ( x' , y ' ) = f ' (x, y ) = f ( x, y )
:

(7)

m' pq =

p q
x' y ' f ' ( x' , y ' )dx' dy' =



p+q+2

p q
p+q+2 m
x y f ( x, y )dxdy =
pq

(8)

:
' = 2
'pq = p + q + 2 pq , 00
00

(9)

pq =

pq

00

, = ( p + q + 2) / 2 , p + q = 2,3,...

(10)


, :

'pq =

'pq
'
00

p + q + 2 pq

2 00

pq

00

= pq

(11)

Hu- 7
[2]:
1 = 20 + 02

2 2 + 12 2 + 6
+ 9 20
02 12
20 11 21 03
20 11 02 30 03

2
2 = ( 20 02 ) 2 + 411

2 2 + 12 2 6 2 +
+ 9 20 02
21
11 02 30 12
11 02 30 21

3 = ( 30 312 ) 2 + (3 21 03 ) 2

3 2 )
+ 02
30

4 = ( 30 + 12 ) 2 + ( 21 + 03 ) 2

[3].

5 = ( 30 312 )( 30 + 12 )[( 30 + 12 ) 2 3( 21 + 03 ) 2 ] +
+ (3 21 03 )( 21 + 03 )[3( 30 + 12 ) 2 ( 21 + 03 ) 2 ]
6 = ( 20 02 )[( 30 + 12 ) 2 ( 21 + 03 ) 2 ] +

+411 ( 30 + 12 )( 21 + 03)

7 = (3 21 03 )( 30 + 12 )[( 30 + 12 ) 2 3( 21 + 03 ) 2 ] +
+ (3 21 30 )( 21 + 03 )[3( 30 + 12 ) 2 ( 21 + 03 ) 2 ] (12)
Hu-
, .
3.

3 6 2 +
18 20 11 02 21 12 811
30 03
20 02 30 12

4.

(14)


0 9,
A,B,C,D E.
16 512 ,
2.
,
.
.2 Hu-
7, .


Invariants-AMI)

:
u = a 0 + a1 x + a 2 y

(Affine

Moment

v = b0 + b1 x + b2 y
(13)
( x, y ) (u, v)
,
.


, ,
(.1).
()

.1.
AMI
[3,4]:
1
2 )
I1 =
( 20 02 11
4
00

I2 =

10
00

2 2
3
( 30
03 6 30 2112 03 + 4 30 12
+

3 3 2 2 )
+ 4 03 21
21 12

I3 =

1
7
00

2 ) ( ) +
( 20 ( 21 03 12
11 30 03
21 12

2 ))
+ 02 ( 30 12 21
1
3 2
2
2
I 4=
( 20
03 6 20
11 12 03 6 20
02 21 03 +

11
00

()
.2. Hu- 7:
() ; ()
.2 Hu-
512 128 .
.
[5].
.3
5, .

()

-5.4.

()
.3.
5: () ; ()
.3
512 64 .
.

.4.
() .

Hu- ,

.
.
128 .



.

n-
n-
. , Hu-
.
.5
. .5
. ,
, .5
. .5
, 2
0.5, . .5
10.
.5
.5.
1 2
.5, Hu- ,
. .

.5. : : ; 2-5. :

1. Hu-

2.-
3.-
4.-
5.-

0
0
0
0
1

1
1
1
1
7

2
2
2
2
1

3
3
3
3
1

4
4
4
4
1

5
5
3
5
1

6
6
6
9
7

7
7
7
7
7

8
8
8
8
1

9
6
6
9
7

5.

2.

2.-
3.-
4.-
5.-

9
9
9
6
9

0
0
0
0
0

1
1
1
1
7

2
2
2
2
2

3
3
3
3
3

4
8
4
4
8

5
3
5
5
5

6
9
9
6
9

7
7
7
7
7

8
8
8
8
8

1 2
6 9
. 6 9
(.5) ,
. 1
(5.- .5),
Hu-
(9 10 ).
.6
. .6
,
.5.

.6. : :
; 2-5. :
3
.6, Hu- .
.
3.

2.-
3.-
4.-
5.-

A
A
A
A
C

B
B
B
B
C

HU
C
C
C
C
C

D
D
D
D
C

E
E
E
E
C

A
A
A
A
A

AMI
B C D
B C D
A C D
B C D
B C D

3 a
, Hu-
2 AMI.
, 4
Hu-
AMI.

E
E
D
E
D


.
Hu .


Hu- .


.

[6],
.

.

[1] J.R. Parker, Algorithms for Image Processing and


Computer Vision, John Wiley @ Sons, Inc., 1997.
[2] M.K. Hu, Visual Pattern Recognition by Moment
Invariants, IRE Transactions on Information Theory,
February 1962.
[3] J. Flusser, T. Suk, Pattern recognition by affine moment
invariants, Pattern Recognition, Vol. 26, No. 1, pp.167174, 1993.
[4] J. Flusser, T. Suk, Affine moment invariants: A new tool
for character recognition, Pattern Recognition Letters,
Vol. 15, pp. 433-436, 1994.
[5] Q. Chen, E.M. Petriu, Optical Character Recognition for
Model-based Object Recognition Applications, Proc.
HAVE 2003 - IEEE Workshop on Haptic, Audio and
Visual Environments and their Applications, pp.77-82,
Ottawa, Ontario, Canada, Sept. 2003.
[6] D. Acketa, Odabrana poglavlja teorije prepoznavanja
oblika sa primenama, FTN OOUR tamparija za
grafiku delatnost, Novi Sad, 1986.
Abstract The paper has dealt with moment invariants
character recognition. We have used moment invariants to
image transformations including translation, scaling and
rotation and affine moment invariants.
MOMENT INVARIANTS AND
CHARACTER RECOGNITION
Boban Bonduli
Mladen Antoni

,

, , , , ,
,
.

.
.

.
,
, , ,

1.


.

()
.




.

,
. , ,
,
,
. ,

.

:

?
?
?
?
?


() ,
()
,
,
.
.

.
2.


[1]:
D n ( x, y ) = I n ( x, y ) B n ( x, y ) , ( x, y ) [1, N ] [1, M ] (1)

NxM

[0,1,2,...,255]. Dn.

,

.


,
Dn(x,y) T (T[0,255]).
I bn ( x, y )
(
), :
0, D n ( x, y ) T
I bn ( x, y ) =
255, D n ( x, y ) > T

(2)



.

[2].

.
, Kapur [2]
, .


.
.1.

()

()

In(x,y) Bn(x,y)
() ,
(x,y) t=tn.
.

()
()
.1. : () ; ()
; () ; ()
=43 .1()

.1()
.
.

.

[3].
S 3x3 .
.2
.

()
()
.2. () .1(); ()
.2()

.
.


[3].
(.3).
.


[4]:
(3)
B n ( x, y ) = meant I t ( x, y ) , B n ( x, y ) = med t I t ( x, y )

[5].
B0(x,y)=I0(x,y).

,
, :
B n ( x, y ) + (1 ) I n ( x, y ), ( x, y )
(4)
B n +1 ( x, y ) =

B n ( x, y ), ( x, y )


. (4)

, . .

. = 0.9
[5].

.4.

()

()

()

.3. 2() (
1 4)


( )
.

.

5x5 .
3.

,

.

(, ,...).
Bn(x,y)
It(x,y), .
,
.

()
()
.4. () ; () 6- ; ()
6- ; () 20- ; ()
20-
.4() ()
. .4() 4()
6- 20- , .4() 4()
6- 20-
. .4() 4()
().
(-,
, ,...)
.
(4).


, .
4.

x0 j (k 1| k 1)

, i|j(k-1|k-1) ,
x j ( k 1 | k 1) -

.
r



.
Interactive
Multiple Model () .
,

. [6] [7]
,
.


.
, :

P Mj |Z

} = (0)

(5)

-
, Z0
.



, :
(6)
p ij = P M ( k ) = M j | M ( k 1) = M i


,
0.5,

:

P 0 j ( k 1 | k 1) = i| j ( k 1 | k 1){P i ( k 1 | k 1)
i =1

][

+ x i (k 1 | k 1) x 0 j (k 1 | k 1) x i (k 1 | k 1) x 0 j (k 1 | k 1) } (11)
0j

P a

, i|j(k-1|k-1) ,
-
.
3.

j (k) = [z(k); z j [k | k 1; x 0 j (k 1| k 1)],S j [k; P0 j (k 1| k 1)]] (12)
z(k) k,
z j k | k 1; x 0 j ( k 1 | k 1) -

0j

, S [k;P (k-1|k-1)]
-
.
4.

1
c

j ( k ) = j ( k )c j

(13)

(k)
, c j
k, c :
r

c=

j =1

( k )c j

(14)

0.9 0.1
(7)
p=

0
.
1
0
.
9

,
:

5.

1.
)

x ( k | k ) ,

i| j (k 1 | k 1) =

1
pij i (k 1)
cj

(8)

i|j(k-1|k-1)
k i
, pij
i- - , C j

:
r

c j = p ij i ( k 1)

(9)

i =1

2.

x 0 j ( k 1 | k 1) = x i (k 1 | k 1) i| j (k 1 | k 1)
i =1

(10)

x (k | k ) = x j (k | k ) j (k )

(15)

j =1

j(k) , x j ( k | k )
-

r
(16)
P(k | k) = (k){P j (k | k) + [x j (k | k) x(k | k)][x j (k | k) x(k | k)]T }

j =1

P(k|k) a

, j(k) ,
-
.
,

.

.
15

. .5
.

()
()
.5. () ; ()

,
, .6.

, .

.
(xc,yc)
.
i- (xi,yi),

, :
1
di
O
1
o = (d i p ) 2
O

o =

(18)
(19)

:
d i = ( xi xc ) 2 + ( yi yc ) 2
(20)

:
CV dist =

.6.

.

.
5.


.
, ,
. ,
.
(. dispersedness compactness)
.
:
4 P
C=
(17)
O2
P , O
.
, . .
.
C
.

(. coefficient of variation)
.
CV = / ,

(21)



.

(.
minimum bounding rectangle - MBR [1]).
:




Ra =
MBR
Rhw =


.

[9].
,

.

.

(22)
(23)



.7.
x ()

.

()
()
.7. () ;
()
.7() .

.
6.

( 1
2) . .8

.

.

v 0 = V T ( P1 M 1 + P2 M 2 ) =

( M 2T M 1T ) P11 + P2 2 1 ( P1 M 1 + P2 M 2 )

(26)

P1=P2=0,5. (25)
(26) M1 M2, 1 2
.

.
h(Y)<0 ,
. .9
.

.9. h(Y)
.8.


(, ,
, ).

Y = [y1 y 2 K y 5 ]T ,
.



.

,
:
h(Y ) = V T Y + v0 < 0 Y 1
(24)
h(Y ) = V T Y + v0 > 0 Y 2
h(Y )

.
, V v0
.

,
[10,11].

V [10,11]:
V = P1 1 + P2 2 1 M 2 M 1
(25)
:

] (


1024 ( )
.

.

(.10()),

(.10())
(.10()).
,

.

()

,

.


.

()

()
.10.
.10
p,
v.


.

,
[12].
.
7.

,
.

.
.

.
.




(
, ,...). ,

[1] G.L. Foresti,, Object Recognition and Tracking for


Remote Video Surveillance, IEEE Trans. on Circuits
and Systems for Video Technology, Vol.9, No.7,
October 1999.
[2] J.N. Kapur, P.K. Sahoo, A.K.C. Wong, A New Method
for Gray-Level Picture Thresholding Using the Entropy
of the Histogram, Computer Vision, Graphics, and
Image Processing 29, pp. 273-285, 1985.
[3] M. , ,
, , 1998.
[4] P.L. Rosin, T. Ellis, Image difference threshold
strategies and shadow removal, British Machine Vision
Conf. pp. 347-356, 1995.
[5] S. Gupte, O. Masoud, R. Martin, N. Papanikolopoulos,
Detection and Classification of Vehicles, IEEE Trans.
on ITS, Vol.3, No.1, March 2002.
[6] Y. Bar-Shalom, X. R. Li , Estimation and Tracking:
Principles, Techniques and Software, Artech House,
1993.
[7] B. Kovaevi, . urovi, Fundamentals of Stochastic
Signals, Systems and Estimation Theory with Worked
Examples, Akademska Misao, Beograd, 1999,
[8] X. R. Li, V. P. Jilkov, Survey of Maneuvering Target
Tracking. Part I: Dynamic Models, IEEE Trans. on
AES, Vol. 39, No.4, October 2003.

[9] Y.K. Wang, Y.S. Lin, A Real-Time Approach for


Classification and Tracking of Multiple Moving
Objects, 16 th IPPR Conference on Computer Vision,
Graphics and Image Processing, 2003.
[10] . , . , . ,
,
2003,
[11] M. , . ,
,
2005,
[12] A. Lipton, H. Fujiyoshi, R. Patil, Moving target
classification and tracking from real-time video, IEEE
Workshop on Application of Computer Vision, pp. 1921, October 1998.
Abstract One approach to the detection, tracking and
classification of moving objects in video sequence is
presented. Detection is performed by processing picture of
difference given by subtraction between background and
instantaneously frame. Tracking of moving objects is carried
out by IMM filter. In order to classify objects of interests
linear classifier is designed.
ONE APPROACH TO THE DETECTION,
TRACKING AND CLASSIFICATION OF
MOVING OBJECTS IN VIDEO SEQUENCE
Dimitrije Bujakovi, Boban Bonduli,
Milenko Andri, Bojan Zrni

TARGET RANGE ESTIMATION BASED ON EXTENDED MEASUREMENT


VECTOR OF TWO PASSIVE INFRARED SENSORS
Goran Dikic, Military Academy, Belgrade
Zeljko Djurovic,Branko Kovacevic, Faculty of Electrical Engineering, Belgrade
Abstract: The improved triangulation principle is presented.
The improvement is achieved by introducing the ratio of
infrared energy adsorbed at the end of a baseline in a
measurement vector within Extended Kalman Filter. Solution
is combined with the recursive estimator for extinction
coefficient that describes the influence of atmosphere. This
combination resulted in a new adaptive structure for
estimating of target kinematics states together with simple
and efficient estimation of atmospheric parameters.
Keywords - passive sensors, range estimation.
1. Introduction
Target tracking and detection in modern combat systems
is based on active radar sensing and laser illuminations.
However, an active sensor can be detected from a
considerable distance and destroyed by homing missiles. The
use of passive infrared sensors can be a better solution for a
real situation on the battlefield [1]. They are recognized as
providing a precise bearing-only target location. Through
fusion of data from two or more such sensors range
information can also be extracted.
In case when only two passive sensors are used (single
baseline method) there is a direction in which all precision in
the triangulated target range is lost. This phenomenon is
known as "geometric dilution of precision". In intention to
overcome this effect, a dual baseline scheme is proposed in
the literature [2]. In this approach, the baselines have been
taken to be orthogonal. Moreover, the individual
performance of each of the baselines will follow the
mathematics of the single baseline model. However, the
performance of each baseline is peaked along the
corresponding direction for geometric dilution of the
alternative baseline. Thus, it is possible to eliminate the
geometric dilution problem by switching between baselines
at performance crossing points. It is shown in [2] that the
crossover points depend primarily on the ratio of the two
baseline lengths. It is evident that four IR sensors must be
used for realization of the proposed dual baseline scheme.
Particularly, this scheme is assumed for implementation in
shipboard systems. In ground-to-air scenarios a solution with
tree IR sensors, placed in a triangle scheme, can be obtained.
An alternative solution with two IR non-imaging sensors is
presented in [3]. In a situation when the target directions are
near collinear relative to the baseline, the ratio of IR energy
absorbed by the sensors placed at the end of a baseline is
applied for range estimation [4]. In the early 1960s several
patents were approved which related a "hot" target's IR signal
attenuation to range [5, 6]. Both of these schemes applied the
principle that the ratio of signal attenuation in two narrow IR
bands, with known but nominally different atmospheric
attenuation coefficients, could be related to range. However,
both methods required prior knowledge of the target's IR
spectrum, an assumption that can be easily disqualified with
today's countermeasure tactics. In this paper, a new method

based on use of the two sensors with the same spectral


characteristics is proposed. Prior knowledge of the target's IR
spectrum is not required, but some other problems as
synchronization of the sensor movement, track-to-track
association, etc. must be solved.
This paper is organized as follows. The second section
presents triangulation method based on processing of the
appropriate measurements with extended Kalman filter
(EKF). A concise description of the target radiation through
atmosphere and new solution based on the use of the EKF
and measurement vector extended by the ratio of infrared
energy adsorbed by the sensors is given in section three.
Simulation results are presented in section four. Finally, the
conclusions are given in the section five.
2. Ranging based on use of angle measurement and EKF
If the origin of the tracking coordinate system is located
in a place of sensor S1 (Fig. 1) the position of the target is
expressed as:

x=

d
tan(1 ) tan (2 )

(1)

y=

d tan( 1 )
tan( 1 ) tan( 2 )

(2)

z = (x 2+y 2)1/2tan(1) = (x 2+(y-d)2)1/2tan(2)

(3)

A distance between the objects S1 and S2 is the baseline


length (d), while angles (1, 2) and (1, 2) are azimuth and
elevation from sensors S1 and S2, respectively. This method
is frequently used in practice and is known as "the principle
of triangulation" [7]. The target range estimation requires
fusion of azimuth and elevation measurements from two
passive sensors that are placed, as shown in Fig. 1, at the
ends of a baseline. Bearing in mind the stochastic nature of

r1
r2
1

S1

2
2
d

y
S2

Fig. 1 Geometry relations among the target and passive


sensors
the target line of sight (LOS) angles, the EKF is used for the

target state estimation [7]. The target dynamics at the k-th


sampling interval is modelled in the state space form as:
X (k ) = FX (k 1) + v (k 1)

(4)

In the above equation X is the target state vector defined by


X = [x

x& &x& y

y&

&y& z

z& &z&] T .

(5)

Matrix F in Eq. (4) is defined, for the sampling interval T, as:


1 T T 2 / 2
G O3 O3

F = O3 G O3 , G = 0 1
T .
0 0
O3 O3 G
1

(6)

The O3 is square three-dimensional zero matrix. The random


sequence v(k-1) is a zero-mean white Gaussian state
(process) noise with known covariance matrix:
E[v(k)v(j)T] =Q(k,j)
where:
T 4 / 4 T 3 / 2 T 2 / 2
U O3 O3

Q = O3 U O3 , U = T 3 / 2 T 2
T q
T 2 / 2
O3 O3 U
1
T

(7)

with q being the variance of the process or state noise, and


(k,j) is the Kronecker delta symbol.
The discrete time measurements are modelled as:

Z(k) = h[X(k)]+w(k),

k=0,1,2

(8)

where Z(k) is the four-dimensional vector that consists of the


target azimuth and elevation angles relative to the both
sensors [1 1 2 2]. Non-linear function h[X(k)] stands for
transformations from Cartesian to polar coordinates, which
are given by:

1 = tan-1(y/x)
1 = tan-1[-z/(x2+y2)1/2]
2 = tan-1[(y-d)/x ]
2 = tan-1[-z/(x2+(y-d)2)1/2]

(9)
(10)
(11)
(12)

The random sequence w(k) represents a zero-mean white


Gaussian measurement noise with known covariance matrix,
that is:
E[w(k)w(j)T] =R(k,j)
where:
R = diag[ 2

with ,
noises.
2

2 2 ]

(13)

being the variances of angle measurement

The EKF equations (in the usual notation) are [7]:

P (k ) = F P (k 1) F + Q

(14)

S (k ) = H (k ) P (k ) H T (k ) + R

(15)

K (k ) = P (k ) H T (k ) S 1 (k )

(16)

P (k ) = P (k ) K (k ) H (k ) P (k )

(17)

where H(k) is the Jacobian matrix:

1
x

1
x
H =

2
x
2
x

0 0
0 0
0 0
0 0

1
y
1
y
2
y
2
y

0 0

0 0

1
z

0 0

0 0

2
z

0 0

0 0

(18)
0 0

0 0

with elements expressed as a result of partial derivation of


the equations (9) (12):

1
y
= 2
;
x
x + y2

x
1
= 1 ,
x y
y

1 zx( x 2 + y 2 ) 1 / 2
=
;
x
x2 + y2 + z 2

1 1 y
,
=
x x
y

x 2 + y 2
1
= 1
;
x
zx
z
2

x
.
= 2
x ( y d )
y

2
( y d )
= 2
,
x
x + ( y d )2

2 zx( x 2 + ( y d ) 2 ) 1/ 2 2 2 ( y d )
,
,
= 2
=
x
y
x
x
x + ( y d )2 + z 2

x 2 + ( y d ) 2
2
= 2
.
x
zx
z
Of course, the appropriate elements are calculated by the
state predictions x(k | k 1) , y(k | k 1) , z( k | k 1) , instead
of the unknown real values x, y, z, respectively.
Using both, the last measurements

Z (k ) and their

predictions Z (k ) , the state update equation is given by:

X (k ) = X (k ) + K (k )[Z (k ) Z (k )]

(19)

where Z (k ) is calculated using the equations (9) (12)


together with the corresponding elements of the state
prediction vector
X ( k ) = F X ( k 1)

(20)

Target movement is tracked by an appropriate servo


system, which minimises the displacement of LOS relative to
the pointing direction of the sensor. The quality of the state
estimates depends on the validity of the target dynamics
model and the assumed noise covariance matrices Q and R.
3. Ranging based on extended measurement vector and
EKF

As is emphasised in introduction, a problem arises when


the target directions are near collinear relative to the baseline.
Triangulation method, in that situation, gives unacceptable
errors. This problem can be overcome if full potential of
passive IR sensors is explored extending the measurement
vector by the appropriate intensity measurements of the
target IR radiation.

When a source emits radiation having intensity I, and its


path is through a vacuum, the irradiance W at some distance r
from the source may be calculated according to the inverse
square law. Thus
I
W= 2
r

I
r2

(22)

where a is the atmospheric transmittance over a designated


path (a has a value of less than unity). Atmospheric
transmittance a is a function of many variables: wavelength,
path length, pressure, temperature, humidity, and the
composition of the atmosphere. The factor a defines the
decrease in radiant intensity due to absorption and scattering
losses along the atmospheric path [8].
The transmittance of the atmosphere a over a path length
r for radiation of wavelength l may be expressed by

a = exp( a r )

(23)

where a is the spectral attenuation coefficient or extinction


coefficient. This equation is valid for very narrow
wavelength bands, and for transmission on a horizontal path
through an atmosphere of uniform composition [8]. Also, it is
proven in the literature [9] that this relation describes the
atmosphere transmittance with acceptable errors in the case
of long wave IR band. According to that, we adopted in the
sequel the relation (23) as relevant.
As it is shown in Fig. 1, the points where bearing
measurements are carried out, S1 and S2, are located at the
distances r1 and r2, respectively, from the target. Assuming
that the sensors are identical and using equation (23), the
irradiances W1, W2 that are measured at the positions S1 and
S2 can be expressed as
Wi =

Z = 1 1 2 2

(21)

If, however, the path is through a gaseous atmosphere, some


of the radiation is lost by scattering and some by absorption.
Therefore
W = a

azimuth and elevations relative to the both sensors), and the


ratio of radiances W1, W2 , that is

I
exp( a ri ) + C i ;
ri2

i=1,2

(24)

The second term in (24) represents background noise


irradiance, where C is unknown parameter that describes the
intensity of this noise, and i is the random variable with
Rayleigh distribution and unity mean-value [9].
According to the above facts, the ratio of the irradiances
W1, W2 that are measured at the positions S1 and S2 can be
expressed as
I
exp( a r2 ) + C 2
W2 r22
.
=
I
W1
exp(

r
)
+
C

a
1
1
r12

(25)

Following procedure described in the section two, the EKF is


employed again for the target state estimation, but now with
extended measurement vector Z(k). In this case, its
consisting of five elements: the appropriate angles (the target

W2

W1

(26)

The measurement matrix H must be augmented with the


additional row
w
Hw =
x

w
y

0 0

0 0

w
z

0 0

(27)

where
w=

W2 r12

exp( (r1 r2 ))
W1 r22

(28)

and appropriate elements are given by


2

w r1 a ( r1 r2 ) 2 + r1 2 + r2
= e
r 2 r 2 x
x r2
2
1

w w y r1 a ( r1 r2 ) 2 + r2
=
+ e
r 2 d
y x x r2
2
w w z
=
z x x
Of course, the distances

(
= (x

r1 = x 2 + y 2 + z 2
r2

1/ 2

+ (y d)2 + z 2

1/ 2

are calculated as before, according to the predictions of the


target states x(k | k 1) , y(k | k 1) , z( k | k 1) , instead of
the real unknown values x, y, z, respectively. The
approximation (28) has been obtained by neglecting the
second terms in the appropriate expressions (25), since these
terms are significantly smaller than the first one in the case of
real target presence. It is evident from the above that instead
of matrix (18) the new measurement matrix must be defined
as
H1 = H T

H wT

(29)

and the corresponding covariance matrix R1


R1 = diag diag ( R ) , w2

(30)

must be used instead of the matrix R in Eq. (13), with w2


being the variance of the irradiance ratio w.
The value of extinction coefficient a follows the changes
of atmosphere state, and must be estimated during the
tracking process. We propose the adaptive structure shown in
Fig. 2, where the estimation procedure for extinction
coefficient is given by
W2 (k )
r (k )
ln
+ 2 ln 2

r1 (k )
W1 (k )

a (k ) = a (k 1) + (1 )
(31)
r1 (k ) r2 (k )

1

1
2

2

Extended
Kalman

covariance matrix Q (Eq. (7)) to be q = (7.5 m/s2)2. The


measurement covariance matrices R, R1 were assumed as

x , y , z
x& , y& , z&

Filter

&x&, &y&, &z&

r1 = f1 ( x, y , z )
r2 = f 2 ( x, y , z, d )

W2
W1

a (k )

R = diag[16 104 16 104 16 104 16 104 ]

(33)

R1 = diag[diag ( R ) 1]

(34)

The initial value of covariance matrix P (0)

Px O3 O3
P (0) = O3 Py O3
O3 O3 Pz

(35)

was calculated according to the equations (1-3):


Fig.2 The illustration of ranging based on use of the
EKF and the extended measurement vector
The last relation is obtained by recalculation of a from (28)
and applying the smoothing first-order filter. The initial
estimation a ( 0 ) is not crucial and may be taken, as typical,
from the interval [ 0.04,0.1] [9]. The irradiances W1(k), W2(k)
are measured in the k-th step, and r1 (k ), r2 (k ) are the
distances r1, r2 estimated at the same moment. Parameter
must be chosen from interval [0,1]. Smaller value of this
parameter corresponds to the fast changing of atmospheric
parameters, while in the case of steady state scenario we
propose to be chosen very close to one. In this paper we
adopted, after extensive simulations, = 0.8.
4. Simulation results

Monte Carlo simulation results are presented to


demonstrate the performance of the improved ranging system
based on use of the EKF with extended measurement vector.
Fifty runs were made. The target flight is modelled according
to the program code
........
V = 1 .6
IF (k 20)
x(k ) = x0
y (k ) = y0 + VT (k 1)
ELSE IF (20< k 80)
x(k ) = x0 + V VT [1 + sin((k 20) / 60 / 2)]
y (k ) = y0 + VT (k 1) + V VT [cos((k 20) / 60 / 2)]
ELSE
x( k ) = x(80)
y (k ) = y0 + VT (k 1)
END
z ( k ) = z0
.........
(32)
The cinematics initial conditions of the target is assumed
to be: x (0) = z (0) = 100 m, y (0) = 5000 m, y& (0) = 250 ms-1.
The other ones are taken to be zero. The measurements were
sampled with the sampling time T = 0.25 s. The baseline
length was adopted to be d = 2 km. Defining the EKF, we
assumed the variance appearing in the definition of process

x = x (0)

(36)

y = y (0)

(37)

z = z (0)

(38)

2x

Px = 2x / T
0

2x / T
2 2x / T 2
0

0
200

(39)

Here O3 is the three-dimensional zero square matrix. In


analogue way, the covariance matrices Py and Pz were
defined replacing x by y and z, respectively.
During the process of measurements generation, we
assumed the atmosphere transmittance determined by the
extinction coefficient a = 0.078 km-1. The radiation emitted
by the target having the intensity I = 1Wsr-1 and background
noise irradiance C = 0.2510-10 Wsr-1m-2 in Eq. (25) were
assumed. The angle measurement errors were simulated as
zero-mean Gaussian measurement noise with known
variances 2 = 2 = 410-6 rad.
The results obtained by EKF with extended measurement
vector are shown in Figures 3, 4 and 5. These figures present
the real ( x, y and z ) and estimated target coordinates
( x , y and z ) respectively. The estimated values are plotted
using the dotted lines in opposite to the true values that are
presented as the solid lines.
The efficiency of the proposed procedure for the
extinction coefficient estimation a is demonstrated in Fig.

6, although the initial value a ( 0 ) = 0.058 was smaller than


the actual one a = 0.078. The proposed algorithm (31)
enables fast and accurate estimation.
In order to analyse the benefit gained by introducing the
extended measurement vector we repeated the same
simulation
procedure,
but
with
four-dimensional
measurement vector (Eqs. (9) (12)), and the criteria
function mean relative error (MRE) defined as

MRE(k ) =

1
n

i =1

|| X p (i, k ) X p (i, k ) ||
|| X p (i, k ) ||

(40)

was computed for both algorithms (with four-dimensional


measurement vector, denoted as pure triangulation, and with

extended measurement
solution).

vector,

denoted

as

improved

represents their estimates in step the k of current Monte Carlo


simulation, where n is total number of runs. Symbol ||.|| stand
for the Euclidean norm of vector. The obtained results are
presented in Fig. 7.
The advantage of the proposed solution (thick line) is

Fig. 3 X profile of the target


trajectory
Fig. 6 extinction coefficient estimation
in case of wrong initialization

Fig. 4 Y profile of the target


trajectory

Fig. 7 Mean Relative Error (pure


triangulation - thin line, improved
solution thick line)
obvious, and it becomes stronger as the target distance is
increasing.
5. Conclusion

Fig. 5 Z profile of the target


trajectory
Vector

X p (i, k ) = [x(i, k )

y (i, k ) z (i, k )] T

in equation (40) stands for target coordinates and the vector

X p (i, k ) = [x (i, k )

y (i, k ) z (i, k )] T

The paper considers the problem of target tracking with


two passive infrared non-imaging sensors. The special
attention is paid in, so called degenerate case, when the target
directions are near collinear relative to the baseline. In this
case the principle of triangulation gives unacceptable results.
A new algorithm, proposed in this paper, solves this problem
successfully by introducing the ratio of infrared energy
adsorbed by sensors in the measurement vector within
extended Kalman filter. This extension of measurement
vector makes the estimation procedure robust in the sense of
its insensitivity to the target directions relative to the
baseline, since the ratio of energy does not include the
corresponding relative angles. Moreover, the problem of
uncertainty of the parameters that describe the atmosphere is
solved by introducing the recursive estimator of extinction
coefficient. This combination resulted in a new adaptive

structure for estimating of target kinematics states together


with simple and efficient estimation of atmospheric
parameter. The results obtained through simulations have
shown that the proposed solution can be implemented in
combat systems to enable more efficient operation in the real
battlefield conditions. The on line extinction coefficient
estimation makes the system to be robust in the light of the
atmosphere state changes. The convergence rate to the actual
value of extinction coefficient is acceptable. In summary, it
can be concluded that accuracy in case of single-baseline
passive ranging systems can be significantly improved by
application of suggested solution in situation when the target
direction is near collinear relative to the base line.
References

[1] Dufour F. and Mariton, M., 1991, Tracking a 3D


maneuvering target with passive sensors, IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 27,
725-738.
[2] Pieper J. R., Coper A., and Pelegris G., 1996, Passive
range estimation using dual-baseline triangulation,
Optical Engineering, 35, 685-692.
[3] Dikic G. and Kovacevic B., 2001, Target tracking with
passive IR sensors, Proceedings of 5th International
Conference on Telecommunications in Modern Satellite,
Cable and Broadcasting Services, TELSIKS 2001, Nis,
Yugoslavia.
[4] Dikic G. and Radosavljevic Z."Target range estimation
based on the intensity of its IR radiation", Proceedings of

IX Telecommunications Forum, Belgrade, Yugoslavia,


2001. 489-492.
[5] Ovrebo, J. P. and Wood, R. C. , 1963, Apparatus for
Passive Infrared Range Finding, (U. S. Patent
3,103,586).
[6] Jennes, J. R. and Shimukonis, F. J., 1964, Apparatus for
Passive Infrared Range Finding, (U. S. Patent
3,117,228).
[7] Bar-Shalom, Y. and Xiao-Rong Li, 1995, MultitargetMultisensor Tracking: Principles and Techniques,
(Danvers, MA: Clearance Center).
[8] RCA Electro-Optics Handbook, Technical series EOH11, Printed in U. S. A. 8-74
[9] Drigers R. G., Cox P. and Edwards T. , 1999,
Introduction to Optoelectronic Systems, (New York:
Artech House).




.


, ,

SOFTVER ZA KONTROLU INTERFERENCIJE


U DIGITALNIM RR MREAMA CARRD.NET
Petar Jovanovi, Miroslav Peri, Zoran Mii, Institut IMTEL, Beograd
Sadraj U ovom radu je opisan CARRD.NET, softver za
proraun interferencije u digitalnim RR mreama, sa
posebnim osvrtom na uticaj planarnih reflektora. S obzirom
da sa poveanjem broja planarnih reflektora u mrei, ukupan
broj izvora interferencije raste eksponencijalno, od posebnog
interesa je stalna kontrola nivoa interferencije na
prijemnicima i izdvajanje najveih ometaa u cilju to bolje
redukcije, odnosno eliminacije interferencije.
Kljune rei interferencija, planarni reflektor, pasivni
repetitor, radio-relejne mree
1. Uvod
Sa razvojem gustih radio-relejnih mrea, kao najpogodnijih
sistema za prenos podataka za internet i mobilnu telefoniju,
interferencija kao ograniavajui
faktor iskorienja
frekvencijskog spektra, sve vie dobija na znaaju. Sa druge
strane,
obzirom
na
intenzivan
porast
upotrebe
telekomunikacionih ureaja, pogotovo u gradskim sredinama,
pasivni repetitori, posebno planarni reflektori, postaju veoma
atraktivni. Planarni reflektori znaajno utiu na poveanje
interferencije, poto sa poveanjem njihovog broja, broj
ekvivalentnih izvora interferencije u mrei raste
eksponencijalno.
U cilju stalne kontrole nivoa interferencije u mrei, kao i
oigledne potrebe za specifinim pristupom ovom problemu
kada je analiza uticaja planarnih reflektora u pitanju, razvijen
je softver CARRD.NET za proraun interferencije u radiorelejnim mreama sa planarnim reflektorima, uz pratee
pomone alate za vizuelizaciju. Upotreba softvera ograniena
je na teritoriju Srbije, mada se uz relativno male izmene i
nove baze podataka moe proiriti na bilo koju teritorijalnu
oblast.
2.

gde je f frekvencija signala, S povrina planarnog


reflektora, a ugao incidetnog signala u odnosu na normalu
povrine.
Meutim, da bi proraun uticaja planarnog reflektora na
interferenciju bio mogu, neophodno je poznavati njegovo
radio zraenje u svim pravcima. Ne postoji standardan metod
za odreivanje interferencije u RR mreama sa planarnim
reflektorima, a metod koji je implementiran u softver daje
samo zraenje u horizontalnoj ravni[4], ime se postiu
stroiji kriterijumi, odnosnu ne razmatra se uticaj elevacije.

Sl. 1. Generalizacija dijagrama zraenje planarnih reflektora


za mala odstupanja uglova u odnosu na glavni lob
Grafiki prikaz na Slici 1 ilustruje generalan postupak
odreivanja dijagrama i anvelope zraenja planarnih
reflektora oko glavnog loba u dalekoj zoni prijema, ali ona
nije ograniena samo za male uglove ve je mogue proiriti
u celoj horizontalnoj ravni u funkciji irine reflektora,
incidentnog ugla i frekvencije signala (Sl. 2).

Planarni reflektor

Pasivni repetitori se koriste da promene smer kretanja


mikrotalasnog signala radi izbegavanja prepreka i njihova
upotreba je mogua i na lokacijama gde korienje aktivnih
repetitiora nije. Pored toga, osnovne prednosti su i to ne
zahtevaju nikakvo napajanje, malo ili nikakvo odravanje i
otpornost na klimo-mehanike uslove.
Postoje dva osnovna tipa pasivnih repetitora: antene lea u
lea i mikrotalasni reflektori. U okviru ovog rada baviemo
se planarnim reflektorima kao ubedljivo najkorienijim
tipom mikrotalasnih reflektora i pasivnih repetitora uopte.
Planarni reflektori se sastoje od velikih ravnih
aluminijumskih ploa koje reflektuju signal bez izoblienja i
podravaju rad na svim frekvencijskim opsezima. Mogu
ostvariti veliki dobitak koji raste sa dimenzijama pasivca.
Dobitak planarnog reflektora u pravcu glavnog loba
reflektovanog signala u odnosu na izotropni radijator dat je
sa jednainom :

G = 42.9 + 20 log(S[m 2 ] f 2 [GHz] cos( ))[dBi] (1)

Sl. 2. Generalizacija anvelope dijagrama zraenja


planarnih reflektora

3.

Algoritam za proraun interferencije u RR mrei


sa planarnim reflektorima

Svaka radio-relejna veza, definisana je svojim klasom


veze, odnosno normama kvaliteta i neraspoloivosti koje
mora da ispuni. Pre prorauna interferencije, za svaku RR
vezu moramo izvriti proraun kvaliteta veze i
dimenzionisanje parametara sistema u skladu sa najnovijim
ITU-R preporukama [7] ili uputstvom o projektovanju
digitalnih RR veza ZJPTT [8] i odrediti maksimalno
dozvoljenu degradaciju praga prijema usled interferencije,
tako da zahtevane norme i dalje budu ispunjene.
Analiza interferencije u RR mrei zahteva poseban pristup
kada se radi o interferenciji od ometaa u bliskoj zoni
prijemnika i interferenciji od udaljenih ometaa. Pod bliskom
zonom podrazumevamo oblast od 300m u okolini prijemnika
i smatramo da se interferencija od ometaa ne moe
matematiki proraunati jer postoji mogunost refleksije
signala od bliske objekte. U ovom sluaju, tipian vid zatite
postiemo tako to sve predajnike u jednom voritu (vorite
definiemo kao blisku zonu prijemnika) raspodelimo u isti
podopseg.
Pod udaljenim ometaima podrazumevamo signale svih
predajnika koji se ne nalaze u bliskoj zoni prijemnika osim
onog koji alje koristan signal i zraenje pasivnih reflektora.
Planarni reflektor je irokopojasan, pa smatramo da se svi
signali u poluprostoru na koji reflektor gleda, reflektuju u
svim pravcima u horizontalnoj ravni.
Nivo prijemnog polja interferirajueg signala na
antenskom prikljuku kada je ometa predajnik, odreuje se
na osnovu koordinata prijemnika i ometaa, profila terena,
dijagrama zraenja antena i izlazne snage predajnika, dok je
za proraun uticaja planarnog reflektora, pored navedenih
podataka, neophodno poznavati i koordinate pasivca, njegov
dijagram zraenja i odgovarajue profile terena (Sl. 3).
Za odreivanje potrebnih uglova i rastojanja poeljno je
projektovati celu mreu u pravougli koordinatni sistem. U
ovom softveru je korien Gaus-Krigerov koordinatni sistem
koji je usvojen kao dravna projekcija i lokalni datum
Hermannskogel (Beselov elipsoid) [7][8]. Uticaj elevacije
antena i reflektora se ne razmatra.
Nivo ometakog signala na ulazu u prijemnik
(demodulator) je umanjen za potiskivanje filtarskog lanca,
koji se sastoji iz mikrotalasnih i meufrekvencijskih filtara.
Ako je u pitanju uskopojasna smetnja (nemodulisani
nosilac, veza malog kapaciteta i sl.) ukupno potiskivanje
dobija se na osnovu superpozicije datih filtarskih
karakteristika. U sluaju irokopojasne smetnje (na primer
susedni kanal sa slinom modulacijom i kapacitetom modulation like signal), potiskivanje energije smetnje zavisi i
od spektra same smetnje.
Ukupan nivo ometakog signala dobija se kada se nivoi
svih ometakih signala saberu po snazi i moe se posmatrati
kao ekvivalentno poveanje nivoa uma u prijemniku, te utie
na degradaciju praga prijema za odgovarajui BER. Po
zavrenom proraunu, mogue je generisati izvetaj o nivou
interferencije i degradacije praga prijema na svakom
prijemniku u mrei i uticaju svakog njegovog ometaa
posebno, a u sluaju visokog ometanja posebnim markerima

locirati glavni uzrok. Ukoliko kriterijumi o dozvoljenoj


degradaciji nisu ispunjeni, zahteva se preraspodela
podopsega, kanala i polarizacija.
4.

Opis softvera

Softver CARRD.NET je realizovan u GIS okruenju, tako


da objedinjuje sve vrste podataka (grafike, vizuelne, opisne,
numerike) u funkcionalnu celinu i obezbeuje njihovu
selekciju po raznim kriterijumima, u cilju jo breg i
kvalitetnijeg odluivanja. Snabdeven je sa etiri baze
podataka: o voritima, RR vezama, ureajima i antenama.
Pod voristem podrazumevamo lokaciju antenskog stuba
ili planarnog reflektora, definisanog svojim koordinatama
(geodetskim ili Gaus-Krigerovim i nadmorskom visinom) i
markerom. voriste sa pasivnim reflektorom kao poseban tip
vorista mora posedovati i podatke o njegovoj orijentaciji u
horizontalnoj ravni i o dimenzijama. RR veze su opisane sa
svojom konfiguracijom (1+0, 1+1, 2+1 i 3+1), korienim
kanalima, tipom ureaja i antena, klasom veze (norme
kvaliteta, neraspoloivosti, dozvoljena degradacija usled
interferencije, dimenzionisanost), markerom u cilju boljeg
sagledavanja infrastrukture i naznaenim pasivcem (ukoliko
se koristi).
Podaci o ureajima (kapacitet, irina kanala, izlazna snaga,
pragovi prijema, otpornost na istokanalnu interferenciju i sl.)
i antenama (dobitak i hh, vv, hv i vh dijagrami zraenja)
smeteni su u nezavisnim bazama podataka. Word, PDF ili
Excel fajlovi koji sadre delove projekta i mogu se pridruiti
svakom voritu, RR vezi, tipu ureaja ili antene.
Specificiranjem RR veze i pozivom odgovarajueg
algoritma, moemo izvriti proraun kvaliteta veze i
dimenzionisanje parametara sistema.
Podlogu softvera ini geografska karta 1:600 000 za
grubu orijentaciju i dva modela terena, jedan manje precizan,
rezolucije 1km*1km izvorno i drugi rezolucije 8x10
izvorno, tj. priblino 200m*200m. Geografska karta se koristi
za grubu orijentaciju, dok se 3D modeli terena upotrebljavaju
za proraun interferencije i crtanje profila terena (Sl 4).
Na osnovu unetih podataka za svaki od prijemnika u mrei
(na primer veza u 2+1 konfiguraciji sastoji se od est
prijemnika) odreuje se nivo interferirajueg signala u anteni.
Druga veliina koja se posmatra je nivo ometakog signala u
demodulatoru, izraunava se degradacija praga prijema i
poredi sa maksimalno dozvoljenom vrednou za svaku RR
vezu (Sl. 5 i 6). Ako nije postignuta zadovoljavajua
redukcija interferencije, reenje traimo u paljivijoj
raspodeli kanala i polarizacija antena, posle ega proveru
vrimo ponovnim proraunom. Mogua reenja su i u
ponovnom dimenzionisanju sistema i daljim iteracijama.
U ovoj fazi projektovanja od pomoi mogu biti razni alati :
selekcija glavnih ometaa, prikazi prostornog zauzea jednog
dela spektra na celoj teritoriji, zauzea jednog vorita po
azimutima i kanalima, kao i topologije cele mree,
interaktivna analiza profila terena, mogunost selekcije
vorista i veza prema markerima. Takoe, ove aplikacije su
od velikog znaaja za kontrolu interferencije u bliskoj zoni.
CARRD.NET omoguava brzo i jednostavno kreiranje
kompletne projektne dokumentacije (Sl 7 i 8).

Sl. 3. Interferencija od ometaa u dalekoj zoni u RR mreama sa planarnim reflektorima

Sl. 4. Interaktivno ispitivanje lokacije meustanice

Sl. 5. Rezultati prorauna (pojedinano za svaki prijemnik)

Sl. 6. Rezultati prorauna (zbirno za sve RR veze

Sl. 7. Plan veze iz dva hopa

Sl. 8. Analiza profila terena

5. Zakljuak
CARRD.NET obezbeuje niz funkcija koje znaajno
ubrzavaju i olakavaju projektovanje RR mrea i njihovih
proirenja u Srbiji. Raspolae sa vrlo efikasnim alatima za
analizu i eliminaciju, odnosno redukciju interferencije, tako
to pored direktnih ometanja od strane svih predajnikaometaa u dalekoj zoni uraunava i uticaj pasivnih reflektora
u mrei. Za ovaj narastajui problem, koji sve vie zahteva
softversku podrku, oba implementirana 3D modela terena,
pokazala su se zadovoljavajuim, dok je za analizu profila
terena mnogo pouzdaniji model sa veom rezolucijom.
Ipak, kritine deonice na profilima terena treba proveriti na
terenu, a u planu je ubacivanje 3D modela terena rezolucije
90m*90m i topografskih karata 1:25000, ime bi
funkcionalnost ovog softvera, pogotovo kada je u pitanju ovaj
problem, bila podignuta na znaajno vii nivo.
Softver obezbeuje integrisanost i dostupnost svih vrsta
podataka o RR mreama, automatsko generisanje kompletne
projektne dokumentacije, kao i proraun kvaliteta veze i
dimenzionisanje parametara sistema.

[5] Recommendation ITU-R P.530-8, "Propagation data


and prediction methods required for the design of
terrestrial line-of-sight systems", 1999.
[6] Zajednica jugoslovenskih pota, ''Uputstvo o
projektovanju digitalnih radio-relejnih sistema'', 1999
[7] ''Coordinate Systems'', http://www.posc.org
/Epicentre.2_2/DataModel/ExamplesofUsage/eu_cs.html
[8] ''Geodetic Datum'', http://www.colorado.edu/geography/
gcraft/notes /coordsys/coordsys_f.html
[9] ''Softver za frekvencijsko planiranje RR mrea
CARRD.NET'', Miroslav Peri, Petar Jovanovi, Dragan
Obradovi, Dragana Peri, ETRAN 2004
[10] F.Ivanek,
''Terrestrial
Digital
Communications'', Artech House, 1989

Microwave

[11] Microsoft MSDN, Microsoft Corporation, 2005.


[12] T. Manning, ''Microwave Radio Transmission Design
Guide'', Artech House, 1999.
[13] ''Digitalni radio-relejni ureaji i pratea oprema'',
Institut IMTEL, 2004.

Literatura
[1] ETSI EN 300 198 v1.3.1.: "Parameters for radio systems
for the transmission of digital signals operating at
23GHz", European Standard, 2000-08
[2] ETSI EN 301 128 v1.1.2. : "Low and medium capacity
and STM-0 digital radio systems operating in the
13GHz, 15GHz and 18GHz frequency bands", European
Standard, 2000-06

Abstract - In this paper we described CARRD.net software


module for interference consideration in a network of digital
radio relay systems, with special review on plane reflectors
influence. Since the number of plane reflectors exponentially
increases total equivalent interference sources, special
attention is paid to calculation reduction based on permanent
interfering signal control, and neglecting of insignificant
sources.

[3] ETSI EN 301 216 v1.2.1.: "Low and medium capacity


and STM-0 digital radio system operating in the
frequency bands in the range 3GHz to 11 GHz",
European Standard, 2001-07

SOFTWARE FOR INTERFERENCE KONTROL IN


DIGITAL RR NETVORK CARRD.NET

[4] "Passive repeater enginering", http://www.valmont.com/


asp/communication/specialty_structures/pdf/Catalog161
A.pdf

Petar Jovanovi,
Miroslav Peri,
Zoran Mii

MODEL SOFTVERSKOG PRIJEMNIKA KONVENCIONALNOG RADARA


Ivkovi D., Vojna akademija, Beograd
Duki L. M., Elektrotehniki fakultet, Beograd
Sadraj U ovom radu je opisan model softverskog
prijemnika konvencionalnog radara. Da bi se verifikovao rad
projektovanog modela izvrena je komparativna analiza sa
jednim postojeim konvencionalnim radarom. Takoe,
prikazani su rezultati simulacije.
Kljune rei softverski prijemnik, konvencionalni radar.
I UVOD
Radar je eholokacioni sistem koji na osnovu analize
reflektovanih elektromagnetnih talasa vri otkrivanje i
merenje koordinata objekata, prvenstveno u vazduhu, ali i na
kopnu i moru. Arhitektura svakog radarskog sistema zavisi
prvenstveno od njegove namene. Istorijski gledano, radarski
sistemi su graeni na bazi analognih RF kola, pa im je
arhitektura bila strogo definisana i neadaptivna. Meutim,
poslednjih godina dolo je do ubrzanog razvoja digitalnih
prijemnika, tako da je postalo mogue razviti softverski
radarski prijemnik kojim se na zajednikoj hardverskoj
platformi mogu realizovati razne tehnike obrade radarskih
signala u zavisnosti od trenutnih potreba i namene radarskog
sistema.
Opta ema jednog radarskog sistema baziranog na

duplekser

Tx

Rx

pojaava
snage

maloumni
pojaava

IF/RF
konverzija

RF/IF
konverzija

sintetizator
talasnog
oblika

A/D
konvertor

kontrola

obrada
signala

DSP ploa
pokaziva
Slika 1. Softverski radarski sistem
softverskom prijemniku prikazana je na slici 1. Svaki blok

sastoji se iz modularnih komponenti koje su izabrane u


skladu sa namenom sistema. Deo od interesa za ovaj rad
vezan je za tri bloka:
- analogno-digitalni (A/D) konvertor,
- blok za obradu signala i
- pokaziva.
Procena Doplerovog pomaka u reflektovanom signalu
radarskog cilja prua mogunost selekcije pokretnih ciljeva
koji se nalaze unutar jakog klatera, a samim tim i tzv. brisanje
stalnih odraza, koji potiu od nepokretnih ciljeva (odrazi od
tla, oblaka, kie, morske povrine itd.). Iz precizno
procenjene Doplerove frekvencije dobija se radijalna
komponenta brzine cilja Vr, koja predstavlja bitnu
informaciju na osnovu koje se moe preciznije izvriti
predikcija putanje po kojoj se kree cilj i njegovo automatsko
praenje.
Cilj ovog rada je razvijanje softverskog modela prijemnika
jednog konvencionalnog radara. Verifikacija dobijenog
modela izvrena je poreenjem sa postojeim prijemnikom, a
na osnovu realno izmerenih radarskih podataka. Kao
motivacija za rad posluila je injenica da je odravanje
postojeeg radarskog sistema veoma skupo, a u poslednje
vreme postoji problem nabavke originalnih rezervnih delova
na tritu. Drugi, takoe bitan motiv je implementacija novih
funkcija u postojei radarski sistem .
II REALIZACIJA BLOKA ZA OBRADU SIGNALA U
KONVENCIONALNOM RADARU
Radar, iji prijemnik je softverski modelovan, radi u Copsegu frekvencija i namenjen je za detekciju i praenje
niskoleteih ciljeva. Navedeni radar pripada klasi impulsnih
Doplerovih radara sa digitalnom obradom signala
realizovanoj u tehnologiji koja je za dananje uslove
zastarela. Frekvencija ponavljanja impulsa je promenljiva,
kao i frekvencija signala nocioca. Brzina ciljeva se ne meri
ve se procenjuje preko kola za praenje. Prikazivanje
detektovanih ciljeva vri se na panoramskom pokazivau sa
katodnom cevi. Vreme osveavanja slike na pokazivau je
jedna sekunda.
U prijemnoj grani u bloku za obradu signala (slika 2.) se
pored ostalih blokova nalazii IQ demodulator, a iza njega
slede multiplekser, jedan A/D konvertor, Doplerov filter,
detektor anvelope, CFAR (Constant False Alarm Rate)
detektor i ekstraktor podataka.
Jednokanalni A/D konvertor je desetobitni i kvadraturne
signale iz I i Q grane odabira naizmenino frekvencijom od
468 KHz. Doplerov filtar je visokopropusni filtar estog reda
i sastoji se od tri filtra drugog reda, od kojih je prvi
nerekurzivan sa konstantnim koeficijentima, a drugi i treci su
rekurzivni sa promenljivim koeficijentima koji zavise od
moda rada radara. Prvi Doplerov filtar je tipian dvoelijski
antiklaterski filtar ija je struktura prikazana na slici 3. Odziv
ovog dvoelijskog filtra na pobudu funkcijom je [1]:

I
sirovi video signal

DETEKTOR
ANVELOPE

POKAZIVA

CFAR

EKSTRAKTOR

Q
I

I
IQ
DEMOD.

A/D

MUX
2/1

I
DOPLEROV
FILTER

KONVERTOR

DETEKTOR
ANVELOPE
Q

Slika 2. Blok za obradu signala konvencionalnog radara


Detektor anvelope na svom izlazu daje moduo svakog

h(t ) = (t ) 2 (t Ti ) + (t 2Ti ) ,

(1)

gde je Ti perioda ponavljanja impilsa.


+

Ti

Redni broj bina daljine

uul

Redni broj predajnog impulsa


2.
3.

1.
uizl

Ti

Slika 3. Dvoelijski antiklaterski filtar


Drugi i trei Doplerov filtar vre ograniavanje apsolutne
vrednosti ulaznih signala u odreenim granicama. CFAR
detektor je tipa CA (cell averaging), to znai da se u njemu
uporeuje vrednost signala u trenutnom binu daljine sa
srednjom vrednou signala u susednim binovima. U
konkretnom sluaju radi procene nivoa signala vri se
usrednjavanje u osam susednih binova daljine. Ekstraktor
podataka izraunava koordinate centra cilja po daljini i
azimutu i te koordinate prosleuje na panoramski pokaziva,
gde se cilj prikazuje kao svetla taka sa odreenim nivoom
osvetljaja koji zavisi od amplitude reflektovanog signala.

1.

I,Q(1,1) I,Q(1,2) I,Q(1,3)

I,Q(1,N)

2.

I,Q(2,1) I,Q(2,2) I,Q(2,3)

I,Q(2,N)

3.

I,Q(3,1) I,Q(2,3) I,Q(3,3)

I,Q(3,N)

I,Q(M,1) I,Q(M,2) I,Q(M,3)

I,Q(M,N)

Slika 5. Struktura RANGE BIN memorije


uul

2 Ti
Ti

I
A/D
PCI-9812/10

RANGE BIN
MEMORIJA
Q

1
uizl

Slika 6. Transverzalni antiklaterski filtar


filtriranog kompleksnog para (I,Q) po formuli:
X (i , j ) = I (i , j )2 + Q(i , j )2 .

(2)

CFAR obrauje signale koje dobija od detektora anvelope,


tako to vri usrednjavanje signala u 2n susednih binova
daljine (Xi), i tako dobijenu srednju vrednost uporeuje sa
signalom u binu daljine koji se testira (Y) (slika 7.). Srednja
vrednost signala u 2n susednih binova daljine data je
jednainom:

I
DOPLEROV
FILTER

Ti

-2

III REALIZOVANI MODEL SOFTVERSKOG


RADARSKOG PRIJEMNIKA
Blok ema realizovanog softverskog radarskog prijemnika
prikazana je na slici 4. Nazivi blokova, kao i njihov redosled
uglavnom se slau sa originalnom blok emom upotrebljenog
radara. Ulogu A/D konvertora ima kartica PCI-9812/10, na
kojoj se nalazi jedan etvorokanalni A/D konvertor sa
maksimalnom frekvencijom odabiranja od 20 MHz po
kanalu. Ova kartica istovremeno odabira signale iz I i Q
grane koji dolaze sa IQ demodulatora, na treem kanalu vri
se odabiranje sinhronizacionih impulsa na izlazu iz
generatora impulsne frekvencije radara, a etvrti kanal
odabira tzv. "impuls severa", koji daje informaciju o trenutku
prolaska snopa antene preko nultog azimuta.
Sledi blok nazvan RANGE BIN memorija u kome se vri
smetanje podataka sa A/D konvertora i njihova priprema za
obradu u narednim blokovima. Ova memorija sadri u sebi
pakete podataka iz I i Q grane sloene kao na slici 5. Svaki
red predstavlja I i Q odbirke istog bina daljine, a svaka
kolona sadri I i Q odbirke jednog predajnog impulsa.

DETEKTOR
ANVELOPE

EKSTRAKTOR

CFAR

POKAZIVA

Slika 4. Blok ema softverskog radarskog prijemnika


n
2n
Ovakva matrica podataka generie se za svaki poloaj antene
Xi +
Xi
po azimutu.
Y + Y2
i =1
i = n +1
Doplerov filtar je realizovan kao transverzalni filtar treeg
Z=
.
= 1
2n
2n
reda [1] (slika 6.) iji odziv na funkciju odgovara jednaini
(1). Teinski koeficijenri su 1, -2 i 1. Filtriranje se vri nad
vektorima podataka iz istog bina daljine.

(3)

X2n

daljina
X1

Xn+1 Y Xn
test
bin

komparator odluka

Y2

KOH.OSC.
us

Y1
Z

ur

PRAG
S=Th Z

NF

uI

NF

uQ

uc

LIMITER

AMF

90

(Y1+Y2)/2n
Th

Slika 7. Blok ema CFAR-a


Nivo praga detekcije S se rauna za odreenu verovatnou
lanog alarma Pfa. U tu svrhu uvodi se faktor skaliranja za
proraun praga detekcije Th. Poto je [2]:

Pfa = (1 + Th )

2 n

(4)

gde je AMF vrednost pojaanja MF pojaavaa. Signal na


izlazu koherentnog oscilatora moe se izraziti na sledei
nain:
uc ( t ) = U c cos (o t + c ) ,
(9)

(5)

gde su: - Uc amplituda signla koherentnog oscilatora i


- c poetna faza signala koherentnog oscilatora.
Na izlazu I i Q grane demodulatora dobijaju se signali u
osnovnom opsegu. Oblik signala u I grani je [3]:
uI ( t ) = U s cos ( 2 f d t + 1 ) ,
(10)

lako se moe izraunati da je faktor skaliranja Th jednak:

Th =

1
1.
2n P
fa

Sada se prag detekcije S dobija kao proizvod srednje


vrednosti signala u susednim binovima daljine Z i faktora
skaliranja Th:

S = Th Z .

Slika 8. Blok ema IQ-demodulatora


- Ur amplituda reflektovanog signala.
Ovaj signal se pojaava i ograniava, tako da na ulazu u IQdemodulator postoji signal oblika:
us ( t ) = AMF U r cos (o t + ( t ) + r ) ,
(8)

(6)

Komparator koji sledi zapravo samo uporeuje vrednost


signala iz test bina (Y) sa dobijenim pragom detekcije za taj
bin (S). Ako je Y>S donosi se odluka da je u datom test binu
detektovan cilj sa unapred utvrenom verovatnoom lanog
alarma.
U bloku ekstraktora na slici 4, vri se proraun centra cilja
po azimutu i daljini, jer zbog dimenzija samog cilja, a i irine
antenskog snopa, postoji vie uzastopnih detekcija u
susednim elijama RANGE BIN memorije. Pod centrom cilja
podrazumeva se onaj bin daljine i azimuta u kome je vrednost
signala na izlazu CFAR-a susednih elija maksimalna.
Pokaziva je panoramskog tipa i na njemu se prikazuju
detektovani ciljevi kao svetle take, sukcesivno posle svakog
obrtaja antene.

gde je 1 = r c fiksni fazni pomeraj. Us je amplituda tog


AMF U rU c
.
(11)
2
Poto Doplerova frekvencija zavisi od radijalne komponente
brzine cilja Vr i talasne duine predajnog signala izlazni
signal u I-grani predstavlja sinusoidu frekvencije 2Vr/,
odnosno periode:

signala i iznosi: U s =

Td =

.
2Vr
Ona je predstavljena na slici 9.a).
1.5

(12)

Tr

0.5
0

-0.5

IV MATEMATIKI MODEL SIGNALA

-1
-1.5

Na slici 8. prikazana je blok ema IQ-demodulatora sa


MF pojaavaem. Signal na ulazu MF pojaavaa ur(t) na
meufrekvenciji fo moe se izraziti na sledei nain:
ur ( t ) = U r cos (o t + (t ) + r ) ,
(7)
gde su:
- o = 2fo kruna meufrekvencija,
- (t) = 2fdt promena faze reflektovanog signala usled
kretanja cilja i postojanja Doplerove frekvencije fd,
- r poetna faza reflektovanog signala i

Td

10

15

a)
1.5

0.5

b)

10

15

Slika 9. Video impulsi na izlazu I grane IQ-demodulatora:


a) kada se cilj kree, b) kada se cilj ne kree
U Q-grani na ulaz njenog produktnog meaa dovode se
signal us(t) i sigual uc(t) pomeren po fazi za 90o, tako da je na
njenom izlazu signal oblika:
uQ ( t ) = U s sin ( 2 f d t + 1 ) .

(13)

Signal na izlazu IQ-demodulatora uDM moe se napisati u


analitikom obliku na sledei nain:
uDM ( t ) = uI + juQ = U s e j (2 fd t +1 ) .
(14)

koordinatama cilja, a zatim je prosleuje do bloka


pokazivaa. Digitalizovani signali iz I i Q grane od impulsa
do impulsa se dovode u banku Doplerovih filtara koja moe
biti realizovana na razliite naine. U ovom radu analiziraju
se rezultati procene Doplerove frekvencije na bazi brze
Furijeove transformacije (FFT) i pomou poznate visokorezolucione metode MUSIC (MUltiple SIgnal Classification).
MUSIC algoritam je razvijen u prostornom domenu kao
algoritam koji omoguava procenu parametara superponiranih signala na antenskom nizu, pri emu se
superponirani signali delimino ili potpuno preklapaju
vremenski i spektralno.
Iako je bazino razvijen u prostornom domenu, brojne su
primene ovog algoritma za procenu superponiranih signala u
vremenskom domenu (kao to je procena vremenskog
kanjenja poznatih sekvenci), spektralnom domenu (kao to
je spektralna analiza ili procena parametara superponiranih
sinusnih signala u umu) kao i u zdruenom prostornovremensko-frekvencijskom domenu. U ovom radu primenjen
je za procenu Doplerovog pomaka
MUSIC algoritam je viskokorezoluciona metoda koja se
zasniva na proceni korelacione matrice signala i nekim
specifinim svojstvima te matrice.
U konkretnm sluaju korelaciona matrica se procenjuje na
sledei nain [1] :

Sinusoide iz jednaina (10) i (13) nisu kontinualne, ve


predstavljaju niz od N uzoraka irine uzetih sa periodom
odabiranja Tr. Sa je oznaena irina predajnog impulsa
radara, a Tr je perioda ponavljanja impulsa jednaka:
1
Tr =
,
(15)
fr
gde je fr frekvencija ponavljanja predajnih impulsa. Broj N
predstavlja broj uzoraka svake sinusoide u I i Q-grani i zavisi
od frekvencije ponavljanja predajnih impulsa fr, frekvencije
obrtanja antene radara fs i irine dijagrama zraenja antene
3dB po formuli:
f
N = r 3dB
.
(16)
2 f s
Na osnovu ovoga signal na izlazu IQ-demodulatora
moe biti napisan u diskretnom obliku na sledei nain:
uDM ( k ) = U s e j (2 kfd +1 ) ,
(17)
gde je k celobrojni umnoak periode ponavljanja impulsa Tr:
k = n Tr ,
(18)
n {0,1, 2,..., N 1} .
Dakle, stvarni izlazni signal IQ-demodulatora predstavlja niz
bipolarnih video impulsa promenljive amplitude, ija je
obvojnica uDM(t). Oni su predstavljeni na slici 9.a) punom
linijom, gde je pretpostavljeno da je Td > Tr . Ukoliko je
radijalna komponenta brzine jednaka nuli (cilj je nepokretan,
ili se kree po krunoj putanji oko radara), izlazni signal IQdemodulatora je oblika [3]:
uDM ( k ) = U s e j1
,
(19)

Iz procenjene frekvencije anvelope signala uDM(t), moe


se odrediti radijalna komponenta brzine Vr detektovanog
pokretnog cilja na sledei nain:
f
Vr = d
.
(20)
2
Blokovi softverskog radarskog prijemnika koji su
korieni za procenu Doplerove frekvencije su oseneni na
slici 10, a dodat je blok estimator radijalne brzine koji ne
postoji u realnom radaru. Ovaj novi blok na osnovu procene
Doplerove frekvencije daje na svom izlazu informaciju o
radijalnoj brzini cilja.
Estimator radijalne brzine, preko odgovarajueg
algoritma procenjuje Doplerov pomak reflektovanog signala
od cilja, a onda na osnovu jednaine (20) proraunava
radijalnu brzinu cilja i tu informaciju pridruuje prostornim
I

I
A/D
PCI-9812/10

RANGE BIN
MEMORIJA
Q

i = K +1

gde je: - s() vektor signala definisan kao:

s T ( ) = 1, e j , e j 2 ,..., e jM

(25)

Frekvencije sinusoida su odreene kao argumenti


maksimuma funkcije S().
I

DOPLEROV
FILTER
Q

(21)

gde je:
u(n) ulazni vektor dimenzija (M+1)x1 definisan kao:
u T (n ) = [u (n ), u (n 1),..., u (n M )] ,
(22)
B
- u (n) reverzni ulazni vektor dimenzija (M+1)x1
definisan kao:
u BT (n ) = [u (n M ), u (n M + 1),..., u (n 1), u (n )] , (23)
- N ukupan broj uzoraka ulaznog signala i
- M red FIR filtra koji se koristi u algoritmu.
Od (M+1-K) najmanjih sopstvenih vrednosti korelacione matrice formira se matrica XN dimenzija (M+1)x(M+1K) iji elementi odreuju matricu podprostora uma.
Spektar ulaznog signala se izraunava prema jednaini
koja je data u [2]:
1
1
S ( ) = M +1
= H
,
(24)
2
s ( )X N X HN s( )
H
s ( )x i

V PROCENA DOPLEROVE FREKVENCIJE

IQ
DEMOD.

1
u(n )u H (n ) + u B (n )u BT (n ) ,
2( N M ) n = M +1

pa su video impulsi iste amplitude (slika 9.b)).

us

[
N

R=

DETEKTOR
ANVELOPE

CFAR

EKSTRAKTOR

ESTIMATOR
RADIJALNE
BRZINE

Slika 10. Blok ema softverskog radarskog prijemnika

POKAZIVA

Radi lake verifikacije rada bloka estimatora radijalne


brzine kao i kompletnog ranije projektovanog modela
softverskog radarskog prijemnika u realni signal klatera dodat
je signal cilja iz IQ-demodulatora po jednaini (17), iji oblik
odgovara realnoj situaciji sa ciljem koji se kree odreenom
brzinom. Takoe, izvrena je i provera obradom signala koji
potiu od realnih ciljeva.
VI REZULTATI SIMULACIJE
Celokupna
implementacija
prethodno
opisanih
funkcionalnih blokova uraena je u programskom paketu
MATLAB. Frekvencija odabiranja A/D konvertora je bila 2
MHz, jer su sinhronizacioni impulsi iz generatora impulsne
frekvencije veoma uski, pa na niim frekvencijama
odabiranja dolazi do preskakanja pojedinih sinhro-impulsa
to remeti pravilno formiranje paketa podataka u RANGE
BIN memoriji. Poto je frekvencija odabiranja oko osam puta
vea od stvarne frekvencije odabiranja A/D konvertora u
postojeem radaru, da bi rezultati obrade signala bili
relevantni CFAR je osam puta veeg reda nego original.
Znai ispituju se 64 susedna bina daljine oko test bina (slika
7.). Za verovatnou lanog alarma uzeta je standardna
vrednost od 10-6, pa je faktor skaliranja Th imao vrednost od
4.623.
Da bi se izvrila verifikacija rada projektovanog
softverskog modela radarskog prijemnika simulirana su tri
cilja sa koordinatama datim u tabeli 1.

Slika 6.6. Sirovi video signal i njegov radiogram sa sim uliranim ciljevim a
Slika
11. Sirovi video signal i njegov radiogram sa
simuliranim ciljevima

Tabela 1.
parametar

cilj 1.

cilj 2.

cilj 3.

1.5

1500 Hz

6000 Hz

3000 Hz

daljina R

8 km

15 km

25 km

azimut

125O

190O

300O

amplituda U s
Doplerova frekvencija f d

Na slici 11. prikazan je realni sirovi video signal koji pored


odraza od simuliranog cilja sadri i realni klater Moe se
primetiti da pored odraza od simuliranih ciljeva postoji
mnotvo stalnih odraza koji bi se takoe prikazali na
pokazivau i time maskirali pojedine pokretne ciljeve. Pored
toga pojavilo bi se mnogo lanih ciljeva. Na slici 12.
prikazana je amplituda signala na izlazu CFAR-a. Primeuje
se da su stalni odrazi dobro potisnuti, a ostali su samo oni
koji potiu od pokretnih (simuliranih) ciljeva.
Ovako obraeni signali se prosleuju u blok ekstraktora,
gde se prvo vri odreivanje centara ciljeva. Detektovani
pokretni ciljevi prikazuju se kao svetle take u polarnom
koordinatnom sistemu na projektovanom panoramskom
pokazivau (slika 13.). Na slici 13a) prikazan je izgled
pokazivaa kada je prisutan sirovi video signal, a na slici
13b) tzv. sintetiki video signal gde su prikazani samo
pokretni ciljevi koje je detektovao CFAR procesor. Prikaz na
pokazivau se menja svake sekunde, odnosno uvek kada
simulirani snop antene prolazi kroz nulti azimut, kao i na
samom realnom radaru.

Slika 6.8. Izlaz CFAR procesora i njegov radiogram sa sim uliranim ciljevim a

Slika 12. Izlaz CFAR procesora i njegov radiogram sa


simuliranim ciljevima

a) sirovi video signal


b) sintetiki video signal
Slika 13. Izgled softverski modelovanog panoramskog
pokazivaa
VII PRIKAZ OBRADE MERENIH PODATAKA
Izvrena su dodatna merenja u prisustvu realnih ciljeva da
bi se utvrdilo kako takve signale obrauje projektovani
model. Takoe je izvrena provera rada estimatora radijalne
brzine sa realnim ciljevima.
Frekvencija ponavljanja predajnih impulsa bila je 2350 Hz,
tako da se preko izraza (16) dobija N =13 uzoraka Doplerove

0
FFT
MUSIC

-10
S(fd) [dB]

sinusoide sa slike 9. Frekvencija nosioca u impulsu predajnog


signala trajanja = 6 s bila je 5.4 GHz. Na osnovu ovih 13
uzoraka se procenjuje Doplerova frekvencija signala
reflektovanog od cilja. Prilikom merenja postojala su dva
realna cilja. Sirovi video signal i izlaz CFAR procesora za
ovu situaciju prikazani su na slici 14.

fd1=1500 Hz
fd2=1800 Hz

-20

-30

daljina [km]

Izlaz CFAR-a (radiogram)

500

1000
1500
Doplerova frekvencija [Hz]

2000

0
FFT
MUSIC

S(fd) [dB]

-10

azimut [stepen]
Sirovi video signal (radiogram)

-20

fd1=1500 Hz
fd2=1600 Hz

-30

daljina [km]

500

1000
1500
Doplerova frekvencija [Hz]

2000

Slika 16. Spektri Doplerovih sinusoida simuliranih


ciljeva u istoj rezolucionoj eliji
VIII ZAKLJUAK
azimut [stepen]

Slika 14. Izlaz CFAR procesora i njegov radiogram sa


realnim ciljevima

Dva realna cilja su jasno vidljiva na izlazu CFAR


procesora i to cilj 1 na azimutu 19o i daljini 25 km i cilj 2 na
azimutu 144o i daljini 11 km. Spektri Doplerovih sinusoida za
oba cilja prikazani su na slici 15.
Cilj 1 (azimut = 19o, daljina = 25 km )

Doplerova frekvencija [Hz]


Cilj 2 (azimut = 144o, daljina = 11 km )

Na osnovu prikazanih kvalitativnih rezultata moe se


zakljuiti da realizovani blokovi softverskog radarskog
prijemnika dobro emuliraju rad realnog prijemnika radara, to
je bio osnovni cilj ovog rada. Pomou projektovanog modela
softverskog radarskog prijemnika moe se dosta precizno
estimirati Doplerov pomak prisutan u reflektovanom signalu
od pokretnog cilja, a samim tim i precizno odrediti njegova
brzina. MUSIC metoda je u svim analizama dala bolje
rezultate od FFT metode i po pitanju preciznosti estimacije i
po stepenu razdvajanja dve bliske Doplerove frekvencije.
Uvoenjem bloka estimatora radijalne brzime u softverski
model prijemnika realnog radara poboljale bi se njegove
karakteristike, jer upotrebljeni radar nema funkciju merenja
radijalne brzine cilja.
Odravanje softverskog radarskog prijemnika bi bilo
neuporedivo jeftinije od odravanja postojeeg sistema.
Takoe, bio bi reen problem nabavke rezervnih delova.
Pravac daljeg istraivanja bi se kretao ka uvoenju novog
detektora u projektovani softverski model, to bi uticalo na
poveanje detektibilnosti reflektovanog signala, a time i
dometa radara.
LITERATURA

Doplerova frekvencija [Hz]

Slika 15. Spektri Doplerovih sinusoida

Na slici 15. se moe uoiti da MUSIC algoritam preciznije


odreuje Doplerovu frekvenciju od FFT metode.
Analizirana je situacija da se dva cilja priblino istih brzina
istovremeno nalaze u jednoj rezolucionoj eliji radara. Na
radiogramu ovakvi ciljevi ne bi mogli da se razdvoje, ali se
zato mogu razdvojiti po Doplerovom pomaku. Ovom
prilikom su similirana takva dva cilja sa bliskim Doplerovim
frekvencijama u skladu sa jednainom (17). Rezultat obrade u
bloku estimatora radijalne brzine je prikazan na slici 16.
MUSIC algoritam ponovo daje bolje rezultate i po preciznosti
i po sposobnosti razdvajanja dva cilja po Doplerovoj
frekvenciji, to je potvrdila izvrena analiza apsolutne i
relativne greke koje se ine prilikom procene Doplerove
frekvencije

[1] Zatkalik J., Radiolokacija I deo, IP Nauka Beograd,


1995.
[2] Chung-Yi C., Modeling and simulation of a search radar
receiver, Naval Postgraduate School Monterey California,
septembar 1996.
[3] www.ics.ltd.com., Softvare Radar, Interactive circuits and
szstems LTD, novembar 2002.
[4] Nitzberg R., Radar Signal Procesing and Adaptive
Szstems, Artech House Boston-London, 1999.
Abstract: In this paper one approach to the modeling of the
radar software reciever is proposed. In order to verify the
proposed model, the comparation between existing the
conventional radar reciever and proposed the software
receiver, under same condition, is performed.
THE MODEL OF THE SOFTWARE RECIEVER OF
THE CONVENTIONAL RADAR
D.Ivkovic, M.L.Duki



, ,
:


,
.


1999. .
: , ,
, , ,
,

- ,
,
,
.
,
,

.

.


1999.
.

.

()
,
() .

.

, 230. ,

,
-/3. ,
, ,
.
,

.


.
,
,

().
-/3


131
39.

,
-
, ,
. (.1).

1.

.1
,


.
, :
131 -/3,

39
-/3.
2.




,
,

131.
- -
933 ,
.
, .

.



,
.
:

a
-1 -2

(. 2).


3 4 .
20
, ,
,
40.

. 3 6

.2
() -1
( )
-2
.
369 (
582 1:100000),
(. 5).
322 , ,

. , ,
, .

,
3 4. -
.
,
8 15 cm,
.
.

.
.

() 12 km
(. 5).
,

:
,
.
-a (- )

.
. -
8 10 .

. 4 - 6 12

OS1

322

OS2

B
.

12 km

(-1)

(-2)

369
.

. . 5

20
,

.
1020 ,

.

,

.



,
, , .

.,
,
.

.


[2].


r, . < r
r,
> r.

.

. 6 -
393

.
.

,

. ,

Hz,

12 km , .
.

.

3.


-
2
.5,
OS1 .
.


.
.
,
.


. ,

OS1 OS2
.
.5,
, .
OS1 - , OS2

( ) OS1 . -.
OS1 OS2

.
4.
3




.
,

[3].

.
RstON-
f 0,
o

: -/3
- ()

.
(. 6) .
-1
f 0 f d (- 1),
f 0
[4].

1 2, . Z0
() .
Z0
(r) .

.


.

5.

1
1 < r, OS1 OS2
.
OS1 OS2 < r. 322,
369 12 km,
( )
B = tg r R = tg 0,85o 12000 = 178 m.
100 m, . B = 100 m.
, : OS1 = OS2;
OS1 > OS2 OS1 < OS2. 20.
8-10
.
1
,

,
.

[1].
.
.
. 5
, , ,
,

, .
, .
.


, ,
(TC)
.
OS1 OS1
- OS2 ,
- OS1.
OS2 ,
OS2 - OS1
.
OS1
(. 7) -

22 m . 10 m
-,
.
1,
. -.

12 km 210 m.

max = 210/ 2 = 105 m.
22 m max
.
1: OS1 = OS2 (OS . 3; OS2 . 3)
1
0.9

f (), f ()

100 m

0.8

OS1

0.7

22 m
TC

0.6

OS2

0.5

38 m

5m

,

,

e.
(>50)
.
Z0
.

. ,
, .

0,3
, , ,

.

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-6

-5

-4

-3

-2

-1

OS1

TC

OS2

. 7 . . OS1 = OS2
2:OS1>OS2 (OS1..3; OS2. 2)

1
f (), f ()

0.9
100 m

0.8
OS1

0.7
0.6

12 m
OS2

0.5
12 m

0.4

45 m

TC

0.3
0.2
0.1

0
-6

-5
OS1

-4

-3

-2

-1

0
TC

5
OS2

. 8 . . OS1>OS2
3: OS1<OS2 (OS1.2; OS2.3)
1

f (), f ()
0.9

100 m

0.8

OS1
0.7

OS2

TC

0.6
0.5

35 m

10 m

17 m

0.4
0.3
0.2
0.1

0
-6

-5

OS1

-4

-3

-2

-1

TC

OS2

. 9 . . OS1 < OS2


,
.
max a e
,
, 0,8,
20 m. , 22 m > max = 20 m
, .
.

-
OS1 .
OS2,
22 m OS2.
.
,
10 m
.
max = 10 m. 22 m
.
OS2
.
38 m OS2.

38 m < max = 105 m. r
38 m > max = 20 m.
38 m > max = 10 m.
T
.

.
OS1, OS2
OS1
OS2.
2 3 1
.

a,
.
2 (. 8)
. 8 OS1, . OS1

OS1 > OS2.
3 . OS2
OS2 > OS1.
, OS2
2, OS1 ,

12 m OS1.
OS1
OS1.
.
3 (. 9) - OS1
- OS1 ,
35 m OS1. ,
OS2 OS1 .
9. OS2
17 m.
1 OS2
- (
).
,
.
OS1 (. 5)
,
OS1.

,
,
.
.
,

, . 100 m
.


,
.
.
-
. [5]

.
, .

r ,
.
2, < r

-.

OS2. OS2
1
.
OS1, OS2

.
OS2
.
OS1 1. 22 m
1 45 m OS1.
. 2

OS1, OS1 OS2.
OS2,
, OS1, OS1
.

.
3

r . = r
3
r.

2,
.
. ,

, .

.
.
r
. ,
,

.
. OS1 - OS1 .
,
. ,

OS2 .

68 m OS1,
. OS1
.
4 1
> r

> r
.

OS2.

OS2
> r.


OS1. > r
OS2 OS1.
OS1 ,
OS2 .
.
OS1 OS2,
OS2.
OS2
. 4,
OS1 .
,
.
OS1
OS2 50 m,
.

50 m < max = 105 m.
.
OS2.
.
OS2 (80 m 48 m) OS2
.
80 m < max = 105 m.
OS2 ,

OS2 TC. OS2
,
35 m OS2.

: OS1 OS2
,
.
1.


.

. .

. ,
,
.

6.



,

.

,
,

,
. , ,

.


,
. ,
,

.

, .

.

[1] .
,
, . 1, 11, . 1, 2002.
[2] . , -
, , 1991.
[3] Leroy, B.V.B. Applied ECM, Electronic Warfare,
March/April 1977, Vol. 1
[4] . , , ,
1989.
[5] .
,
, , 1999.
[6] .. ..
1970.
[7] , ..; , ..:
, , , 1984
[8] , ..:
,

, 4/1989
Abstract: In this paper is considered the methods and the
experimental results of the analyzing the influence of clouds
jamming to monopulse tracking radars and antiradar
missiles. The results confirmed the value of assumed
theoretical models and analysis of the application the
jamming clouds that were carried out during the NATO
aggression on Yugoslavia in 1999.
THE INFLUENCE OF CLOUDS JAMMING TO
MONOPULSE TRACKING RADARS AND
ANTIRADAR MISSILES - OPEN SPACE TESTING
edomir Gacovi

PRIMENA DIGITALNOG TRANKING RADIO SISTEMA TETRA U VOJSCI


Milorad Obradovi, Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad
Radomir Gordi, VLATACOM Ltd., Beograd
Sadraj Svetski trend u oblasti primene beinih
komunikacionih sistema u Vojsci je neprekidno tranje novih
renja na bazi komercijalno raspoloivih tehnologija. U radu
je, polazei od svetskog uspeha koji je u relativno kratkom
roku postigao digitalni radio tranking sistem TETRA,
pokazano koje su mogunosti njegove primene u Vojsci.
Navedene su razliite mogunosti primene kako u
mirnodopskim tako i ratnim uslovima. S toga sve vei broj
industrijski najrazvijenijih zemalja koristi TETRU u Vojsci.

Mobilna
telefonija
Prenos
Radio
podataka
sistem
Sl. 1. Struktura TETRE

ljune rei - Radio, Tranking, Digitalni prenos, TETRA


1. UVOD
Dananji izazov s kojim se suoavaju vojne komunikacije je
da identifikuju sledeu generaciju sistema beinih mobilnih
personalnih veza, koje omoguavaju uesnicima na terenu da
komuniciraju kako jedan sa drugim tako i sa sistemom fiksne
infrastrukture, zasnovane na komercijalnim tehnologijama..
Jedan od takvih sistema je i sistem TETRA [1].
TETRA je evropski standard za mobilne telekomunikacije
profesionalne namene. Pod profesionalnom namenom
podrazumeva se da su krajnji korisnici vojska, policija,
preduzea i ustanove, dakle organizacije, a ne pojedini
graani.
Tokom faze standardizacije TETRE, koja je sada dostigla
svoju zavrnu fazu, specificiran je veliki broj bezbednosnih
osobina. Bezbednosne osobine standardizovane TETRE
imaju preteno za cilj da obezbedi visok nivo zatite kako u
radio delu tako i u zatiti od kraja do kraja kao i kontrolu
pristupa [2],[3].
U ovom radu je pokazano da je TETRA sistem veoma
pogodan za vojnu primenu. U tom cilju su u prvom delu
naznaene glavne osobine TETRA sistema. Zatim je
prikazano stanje TETRA sistema u Srbiji. Polazei od
kriptoloke zatite u TETRI detaljno su pokazane njene
mogunosti za primenu u vojsci.
2. O TETRI
TETRA je skraenica od engleskog naziva Terrestrian
Trunked Radio. U naem prevodu ovo bi glasilo Zemaljski
Tranking Radio. Zemaljski, jer je TETRA namenjena za
upotrebu na zemlji, rekama, jezerima, na moru (do nekoliko
desetina kilometara od obale) i na manjim visinama (za
helikoptere, do 4000 metara). Takoe, re zemaljski u ovom
sluaju znai i svetski, s obzirom da je TETRA standard za
profesionalnu radio komunikaciju prihvaen na svim
kontinentima planete Zemlja.
TETRA objedinjuje u sebi osobine mobilne telefonije i
klasinog radija, a obezbeuje osim govora i prenos
podataka, sl. 1 .

Za razliku od dosadanjih analognih mrea za profesionalnu


radio komunikaciju u irokoj upotrebi u naoj zemlji,
TETRA je zasnovana na digitalnoj tehnologiji, elijskog tipa,
sl. 2. Ovo poslednje se postie deljenjem jedne radio
frekvencije na 3-4 korisnika (tj. 4 vremenska slota, od kojih
se jedan u najjednostavnijoj konfiguraciji upotrebljava za
kontrolu i signalizaciju, a ostali za uesnike), sl. 3.
MS
7

7
6

M
A D
1 2
3
G J
M
4 5
6
P T W
7 8
9
* 0
#
>

2
5

1
5

8888
8888
8888

<

4
Link

SwMI

BS

Sl. 2. elijska struktura TETRE

Nosilac
etiri korisnika kanala multipleksirani
u jedan 25 kHz nosilac
EFIKASNO
KORIENJE SPEKTRA

Sl. 3. Vremenski multipleks TETRE


Zbog preoptereenosti spektra, mnoge organizacije za iju je
konkuretnost radio neophodan, na primer omanja taksi
udruenja, ne uspevaju da dobiju dozvolu za korienje radio
frekvencija. Sa TETROM ovaj problem nestaje.
Uzmimo primer Beograda. Na osnovu podataka koje smo
dobili od Saveznog ministarstva telekomunikacija, 2001.
godine je na podruju Beograda bilo je dodeljeno 830 radio
kanala UHF i VHF opsega za 299 organizacija u raznim
oblastima delatnosti. Da smo tada imali TETRU sa tih 830
kanala bi na teritoriji Beograda opsluivalo ak 200 000

uesnika! Ili za postojeih 299 organizacija koje bi imali


proseno po 15 uesnika, odnosno 4485 uesnika u mrei,
broj potrebnih radio kanala iznosio bi samo 18 kanala!
Umesto 830 koristili bi samo 18 radio kanala! Oigledno
nemerljiv dobitak. Dakle, TETRA oslobaa radio kanale za
nove korisnike.
Na primeru funkcije koje ima TETRA, a nema GSM vide se
mogunosti ovog sistema za primenu u vojsci. Navedimo ih:
Govorne grupe -Talk Groups, Prioritet - Priority, Grupni
poziv - Group Call, Opsti poziv - Broadcast call, Hitni poziv
- Emergency call, Dispecer - Dispatch, Privremene govorne
grupe - Dynamic group assignement, Direktni nacin rada Direct Mode Operation DMO, Povecanje teritorije
pokrivenosti - Rural Coverage, Brza uspostava veze - Fast
Call Setup, Kvalitetna kriptozastita - Encryption.
TETRA je ve postala deo globalnog telekomunikacionog
sistema, sl. 4.

TETRA IP Packet Data


Applicatio
n

Tetra Network
Appli
cation

4. KRIPTOZATITA U TETRI
ETSI (European Telecommunications Standards Institute) je
formirao specijalnu radnu grupu zadefinisanje kriptozatite u
sistemu TETRE. Grupa je definisala mehanizme kriptozatite
u TETRI za prenos govor + podatak (V+D). Od elemenata
navedenih u definiciji kriptozatite standardom su definisani
mehanizmi za obezbedjenje tajnosti govora, podataka i
komandi i provera autentinosti uesnika. Takodje su
definisani i mehanizmi za generisanje, distribuciju i uvanje
kljueva pri radio prenosu. Standardizovana je kriptozatita
pri radio prenosu dok su u naelu definisani mehanizmi koji
obezbedjuju zatitu od kraja do kraja,[2].
Osnovne funkcije kriptozastite (KZ) u TETRA sistemu su:
Mehanizmi
kriptozastite
obezbedjuju
odredjivanje
autentinnosti ucesnika, sifrovanje i sve elemente od kojih
je sacinjen sistem kriptozastite;
Sistem za generisanje, kontrolu, upravljanje i distribuciju
kljuceva i rad induvidualnih mehanizama zastite.
Definisanje algoritama za kriptozastitu obuhvata
standardizaciju specificnih matematickih funkcija kojima se
obezbedjuje visok kvalitet kriptoloskih algoritama.
Funkcija priljagodjavanja sistema kriptozastite zakonskim
regulativama pojedinih zemalja.
U opem sluaju KZ obezbeuje:

Internet

Backbone/transmission

Control Room
Intranet

Company
Intranet

Enterprise
Intranet

Sl. 4. TETRA kao deo globalnog telekomunikacionog


sistema
3. TETRA U SRBIJI
Master Planom Ministarstva unutranjih poslova Republike
Srbije je definisano kako e se TETRA sistem u Srbiji
razvijati. Bie integrisano oko 50 000 uesnika i obezbediti
e se puno pokrivanje. Osim MUP-a, Vojske, vladinih
institucija, NIS, EPS i druge agencije i organizacije e
koristiti TETRU. Potencijalni korisnici e koristiti TETRU za
najrazliitije aplikacije od AVL (Automatic Vehicle
Location), MAFIS (Mobile AFIS), ID Verification systems,
SCADA primena itd.

I Faza : Jedan zonski sistem (Beograd kao centar), 55


baznih stanica, 7000 korisnika, Indoor pokrivanje
Beograda, Nia, Novog Sada i koridora E10.

II Faza: Dva zonska sistema (Beograd i Novi Sad ),


129 baznih stanica, 17 400 pretplatnika, poboljano
pokrivanje.

III Faza: Tri zonska sistema (Beograd, Novi Sad i


Ni), 182 bazne stanice, 29 550 pretplatnika,
poboljano pokrivanje.

IV Faza: etiri zonska sistema (Beograd1, Beograd2,


Novi Sad i Ni), 248 baznih stanica, 46 500
pretplatnika, naconalno pokrivanje.

Autentinost,
ifrovanje u beinom, radio prenosu-Air Interface,
Encryption,
Upravljanje kljuevima,
Iskljuivanje terminala,
SIM (Subscriber Identity Module, Modul za
identifikaciju korisnila), i
ifrovanje od kraja do kraja.
Metod odredjivanja autentinosti koristi simetrini ifarski
sistem. U ovom sistemu tajni klju za odredjivanje
autentinosti je podeljen izmedju uesnika u procesu
odredjivanja autentinosti, mobilnog uesnika i centra, i
samo oni znaju taj klju. Provera autentinosti se svodi da
bilo koja
od dve strane u procesu moe proveriti da li druga raspolae
kljuem za proveru autentinosti. Provera autentinosti
korisnika vri se od strane SwMI. Bazna stanica generie
sluajni niz RAND1. Koristei K, RS i algoritam TA11
centar za odredjivanje autentinosti generie KS i dostavlja
RS i KS baznoj stanici. Bazna stanica alje RAND1 i RS ka
MS. Istovremeno na osnovu KS i RAND1 bazna stanica BS
koristei algoritam TA12 izranava XRES1 i DCK1.
Mobilna stanica MS na osnovu K sa kojim raspolae i
dobijenog RS od BS korienjem TA11 izraunava KS.
Zatim primenom algoritma TA 12 na osnovu KS i RAND1
izraunava RES1i DCK1. Izraunati RES1 alje ka BS koja
uporedjuje RES1 i XRES1. U sluaju slaganja autentinost je
potvrdjena. U suprotnom BS ne dozvoljava MS pristup
sistemu. Proces odredjivanja autentinosti koji je iniciran od
strane SwMI prikazan je na sl. 5. Odredjivanje autentinosti
infrastrukture moe biti inicirano i od strane MS. Budui da
je klju K smeten u MS, u cilju spreavanja korienja MS
od strane neovlaenog korisnika klju K se moe koristiti
ako se ispravno unese identifikacioni broj koji je poznat
samo legalnom uesniku. Kriptozatita u radio delu odvija se

u komunikaciji izmedju MS i bazne stanice, primenjuje


softverska reenja i koristi dva algoritma TA1 i TA2.
Upotrebljavaju se kljuevi SCK i DCK. Naravno svaki
uesnik ima razliite kljueve.

ka grupi mobilnih ucesnika. Koristi se kao GCK ili


modifikovan sa CCK za sifrovanje poziva za specificiranu
grupu ucesnika; SCK je kljuc koji se koristi bez prethodne
provere autenticnosti. Staticki je u smislu da se ne menja u
procesu odredjivanja autenticnosti.

Air
Interface Encryption - the Keys
MS1
DCK1

MS2

MS3

DCK2

Clear audio
A

Infrastructure

DCK3

Dispatcher 1
C

SCK

MS8

MS9

MGCKB
MS4

MGCKC
MS5
Group 1

MS6

TCA069D001 - 1

SCK

MS7

SCK, CCK and MGCK controlled by System


Owner
DCK Generated through Authentication
Process

Sl. 7 KZ i kljuevi pri radio prenosu


Sl. 5. Odreivanje autentinosti
ifrovanje je ematski prikazano na sl. 6. sastoji se od KZ pri
radio prenosu i KZ od kraja do kraja.

Over The Air Re-keying (OTAR) se koristi za distribuciju


CCK, GCK and SCK. Ovaj mehanizam obezbeuje veoma
ifrovan prenos kljueva od mree direktno ka mobilnim
uesnicima (MS). OTAR poruka ka MS je ifrovana sa
sesijskim kljuevima koji su izvedeni iz kljueva za
odreivanje autentinosti. Koristi se kako za undividualne
tako i za grupne pozive.
Zatita od kraja do kraja uslovljava da:

Sl. 6. Kriptozatita u TETRI


Oba dela KZ ine celinu i oba su neophodna za kvaltetnu
KZ.
Bez KZ u radio delu ne bi se moglo vriti efikasno
odreivanje autentinosti MS od strane mree i od obrnuto.
Ne bi se moglo obaviti uspeno upravljanje kljuevima niti bi
se moglo izvriti iskljuivanje i ukljuivnje pojedinih MS u
mreu u sluaju potrebe (kraa i sl.). Osim ovoga ako bi se
koristila samo zatita od karaja do kraja podaci vezani za
uspostavljanje veze kao i za signalizaciju i sinhronizaciju u
mrei bili bi otvoreni. Radio aktivnost svakog uesnika
mogla bi da se prati. Ovo su sasvim dovoljni razlozi za
primenu i KZ od kraja do kraja, budui da je tako dobijeno
kompletno reenje KZ.
Na sl. 7 je prikazana KZ i kluevi koji se koriste pri radio
prenosu.
Kljuevi koji se primenjuju pri KZ u radio delu su: DCK,
koji se dobija u procesu odredjivanja autenticnosti i koristi
se za sifrovanje komunikacije od MS ka BS; CCK je
generisan od strane SwMI i distribuiran ka mobilnim
stanicama, sifrovan sa DCK; GCK se koristi za odredjenu
grupu ucesnika. Generise se od strane SwMI i distribuira se

Nema potrebe za specijalnim merama zatite


infrastrukture,
Dodatna sinhronizacija je potrebna,
Mogu da se koriste standardni algoritmi ili
nacionalna reenja, i
Upravljanje kljuevima je preputeno korisniku.

Kljuevi koji se koriste pri zatiti od kraja do kraja su: TEKTraffic encription key. Tri edicije se uvaju radi preklapanja
pri promeni kljueva; GEK- Group Encription Key za
kriptozatitu TEK-a kada se koristi druga vrsta OTAR-a za
ifrovanje od kraja do kraja; KEK- za kriptozatitu KEK-a
kada se koristi OTAR; SEK- Signalling Encription Keys
koristi se opcionalno za zatitu upravljakih funkcija.
5. VOJNI ASPEKTI PRIMENE TETRE
Standardizacija sigurnosti u TETRI je zavrena. To ne znai
da je posao na sigurnosti mree TETRA zavren. injenica
je da je TETRA sistem sa viim sigurnosnim potencijalopm
nego bilo koji drugi uporediv sistem. Ali je takoe injenica
da e konani nivo sigurnosti TETRA mree takoe zavisiti
od pitanja implementacije, kao to je upravljanje kljuem,
sigurnosna politika i sa njima vezana pitanja. Sigurnosni
nivo konane implementacije svakog sistema je ogranien
najslabijom karikom u lancu sigurnosti.
Generalno, sistem treba da bude fleksibilan i prilagodljiv da
bi udovoljio specifinim zahtevima rada u vojnim uslovima i
sledeim operativnim zahtevima kao to su:

iroka rasprostranjenost sistema,


Sposobnost da se upravlja raznolikom lepezom
operativnih scenarija,
Veoma kvalitetna KZsigurni govorni i servisi
prenosa podataka,
Autentinost,
Integritet poruka,
Dupleks veze,
Celularna struktura mree sa svim standardima i
osobinama celularnih telefona,
Imunitet protiv neprijateljskog ometanja,
Interoperabilnost sa strategijskim sistemima veza,
Otporan na uslove okoline i da bude sa poveanom
izdrljivou,
Rad na vojnom frekvencijskom opsegu,
Da se moe ugraditi u oklopna vozila i da bude
integrisan u sistem, i
Prenosive
komunikacijske
strukture.
Brzo
rasporeivanje u ruralnim podrujima radi brzog
proirenog pokrivanja.

podruje kome se moe telefonirati, ali lokalno je


uvek mogue komunicirati. ak i kada je lokalna
mrea unitena, sa lokalnim korisnicima uvek
moete
komunicirati
upotrebljavajui
va
radiotelefon kao toki-voki.

Dispeerski rad kombinovan sa osobinama pristupa


u hitnim situacijama i po prioritetima omoguava
puzdanu primenu vrlo pouzdanih brzih poziva za,
Point-to-Point i Point-to-MultiPoint (Group Calls),
druga kritina osobina za vojne aplikacije. Poto je
TETRA konstruisana sa posebnom panjom
usmerenom na bezbednost i KZ od kraja do kraja,
ona obezbeuje nadmonu kriptozatitu u poreenju
sa GSM i CDMA. TETRA Air Interface i BS (base
station) i MS (mobile station) su konstruisane da
pokriju ekstremno velike udaljenosti, dajui bolje
pokrivanje i nudei nadmona reenja po pitanju
cene u odnosu na performanse.

TETRA je krajnje spektralno efikasna tako da je


vrlo lako konstruisati metode preuzimanja
frekvencija. Ovo omoguava brzo rasporeivanje
baznih stanica, a posebno prenosivih radnih mesta.

Motorolin TETRA sistem je pogodan za vojne


aplikacije zbog svoje poveane ilavosti (Flat zone
architecture), svih blokova sa punom tolerancijom,
Local Site Trunking i Gateways mogunosti, to
daje izvrstan imunitet i ilavost. Modularna
arhitektura je stvorena za optimalnu dugovenost
hardvera, sa ugraeni mogunostima poboljanja
softvera. GSM i CDMA ne nude ove mogunosti.
Ovome treba dodati i potpuno redudantne SWMI
komponente, veliko preklapanje zona prekrivanja,

TETRA poseduje veoma brzu frekvencijsku


alokaciju (Rebanding Frekvencija) i sa DMO
obezbeuje visoku imunost na ometanje,

Sistem omoguava i budua poboljanja koja se


plairaju poveanjem frekvencijske irine od 25 kHz
na 50 ili 100 kHz i uvoenjem novih modulacionih
pstupaka ime bi se obezbedio prenos podataka
visokog protoka.

SIM kartica je vana za Modul identifikacije


korisnika, to je smart kartica koja sadri klju za
autentinost. TETRA moe da obezbedi da
informacija bude preneena sa SIM na mobilnu
opremu na bezbedan nain.

Sve ove zahteve TETRA moe da zadovolji.


Mogu se primeniti rzliiti scenariji primene TETRE u vojsci.
Uopte TETRA se moe koristiti:

U miru za veoma razliite potrebe, od obuke do


korienja TETRE kao telekomunikacionog ureaja
u vojnoj administraciji,
U mirovnim vojnim misijama u svetu. Meunarodne
snage na Kosovu i Metohiji koriste TETRU, i
U ratu.

Zadrimo
se
malo
detaljnije
karakteristikama vojne TETRE.

na

bezbednosnim

Bezbednosni standardi integrisani u TETRU su:

Zajednike autentikacije izmeu mobilne opreme i


TETRA infrastrukture,
ifrovanje informacija koje se prenose putem radija
za individualne pozive i grupne pozive, u trunking
modu kao i u direktnom modu,
Mehanizam koji podravaju ifrovanja od kraja do
kraja,
Integritet poruka
etiri definisana algoritma od kojih dva algoritma
za ifrovanje pri radio prenosu (jedan za optu
upotrebu a jedan specifino za upotrebu evropskih
slubi za hitne sluajeve), jedan standardni
algoritam za autentikaciju radio prenosa i jedan za
upravljanje kljuevima.
U direktnom modu (DMO), TETRA funkcionie
kao radio veza u direktnom radui. Dakle, veza se ne
uspostavlja preko mree i centrala, ve direktno
izmeu mobilnih uesnika. Ove DMO sposobnosti
poveavaju i ilavost, to je vitalno za korisnike sa
kritinim zadacime kakva je vojska. Za razliku od
mobilnih telefona, TETRA radiotelefoni funkcioniu
ak i kada su veze prekinute, radio mrea pokidana,
komandna centrala unitena. Jedino to se menja je

Kriptoloka sigurnost se svodi pre svega na upravljanje


kljuevima [6]. S jedne strane to je dobra stvar jer ona nudi
mogunost kontrole sigurnosti. S druge strane, ipak, ono
donosi odgovornost za kontrolu i upravljanje sigurnou na
odgovarajui nain, jer gubitak kontrole mogao bi imati
ozbiljne posledice.
TETRA standard podrava korienje nekoliko vrsta
ifarskih kljueva. Uopteno govorei, klju ima neku vrstu
ivotnog ciklusa: stvoren je na nekom mestu, zatim mora da
se prenese na drugo mesto gde se instalira i koristi u
odreenom periodu; u neko vreme klju se zamenjuje novim
kljuem; u odreenim sluajevima moe zatrebati da se, iz

razloga sigurnosti, stari klju uniti ili ponovo iskoristi za


neke podatke koji su memorisani, ali sa njim ifrovani..
Tokom ovog procesa upravljanja kljuem postoje mnogi
potencijalni rizici. Da li su kljuevi generisani korienjem
odgovarajueg sluajnog generatora? Dali su kljuevi
preneeni i instalisani na siguran nain, da nisu prislukivani?
Gde i kako se klju pohranjuje na siguran nain? Ako se
kljuevi zamenjuju, u kom momentu treba novi klju da bude
korien? (Posebno u sluaju gde se koriste TETRA grupni
kljuevi). Postoji li potreba da se unite stari kljuevi, da li
je informacija ifrovana ovim kljuevima znaajna za due
vreme? Konano, ko je odgovoran za upravljanje kljuevima
i ko kontrolie i ispituje proces upravljanja kljuevima.
Na sva ova pitanja treba odgovoriti u okviru opteg sklopa
upravljanja kljuem i podravajue sigurnosne politike.
Takav sklop upravljanja kljuem i sigurnosna politika su dva
glavna stuba sigurnosti. Oni treba da budu definisani za
svaki sistem u koji je ugraena sigurnosna ifra a time i u
TETRA mree koje e se implementirati. TETRA standardi
sadre mnoge osobine koje podravaju sigurno upravljanje
kljuem.
TETRA standardi ne sadre propisanu sigurnosnu politiku za
implementaciju TETRE. Sigurnosna politika je visoko
zavisna od implementacije i treba da bude definisana za svaki
pojedinaan sistem. Ipak, ona treba da se zasniva na
raspoloivim sigurnosnim osobinama TETRE.
Upravljanje kljuevima korienim za autentikaciju moglo bi
biti najosetljiviji deo Upravljanja kljuevima TETRA. Ovi
kljuevi su osnova za veliki deo sigurnosti i veina ifarskih
kljueva su ili izvedeni ili zatieni autentikacionim kljuem.
Zato je bitno da se autentikacionim kljuem upravlja na
siguran nain. Autentikacioni kljuevi treba da budu na
raspolaganju direktno ili korienjem SIM. Na centralnoj
strani sistema autentikacioni klju e biti pohranjen u bazi
podataka. Oigledno je da ova baza treba da ima fiziku
zatitu visokog nivoa. Stroga procedura kontrole pristupa i
mere fizike zatite moraju da se primene da bi se
garantovala opta sigurnost TETRA sistema.
TETRA standard nudi opcije do kog stepena Upravljanje
autentikacionim kljuem moe da se decentralizuje. Opcije
se proteu od potpune centralizacije upravljanja do
decentralizacije
upravljanja
korienjem Session
Authentication Keys. Nivo decentralizacije mree treba da se
izabere, uravnoteujui operativnu sluenost i stalno
upravljanje.
Specifina karakteristika TETRE je da postoje ifarski
kljuevi koji se koriste za ifrovanje grupnih poziva, koje
treba zameniti nakon odreenog intervala. To su Common
Cypher Key (CCK) koji se koriste za ifrovanje grupnih
poziva na jednom ili vie podruja lokacija i Group Cypher
Key koji se koristi za ifrovanje poziva specifine grupe.
Zamena ovakvih kljueva mogla bi biti sloena procedura.
Ali TETRA standard sadri osobinu da je podri. Prvi od
njih je da postoji siguran Over The Air Re-keying protokol
(OTAR) za raspodelu novih kljueva radio putem na siguran
nain.
Drugi je da TETRA protokoli dozvoljavaju
pohranjivanje vie od jedne verzije odreenog kljua.
Meutim, procedura odreivanja vremena distribucije novih
kljueva za aktuelnu promenu kljua (kao to je odreivanje

momenta kada klju moe da se koristi) je odgovornost


mree. Ove procedure e morati da se definiu tokom faze
implementacije TETRA mree.
TETRA standard podrava korienje do 32 tzv. Static
Cypher Keys (SCK) za ifrovanje. Vrednost ovih kljueva
moe da odredi sistem menader, ali bi moglo biti dozvoljeno
korisniku da izabere vrednost SCK. SCK su prvenstveno
namenjeni za upotrebu u direkt modu ali mogu da budu
korieni u situaciji kada nisu na raspolaganju CCK ili GCK,.
Optimalna upotreba SCK se postie odreivanjem razliitih
SCK za razliite korisnike i/ili grupe korisnika. Paljiva
specifikacija odgovarajuih SCK posebno e biti potrebna u
mreama za slube za vanredne situacije, gde razliitim
grupama korisnika trebaju razliiti nivoi sigurnosti. ta je to
optimalna dodela zavisi u velikoj meri od specifine mree i
sigurnosne politike. Zato dodeljivanje treba da bude
specificirano tokom implementacije mree TETRA.
U prvim implementacijama TETRE terminali su bez SIM. U
takvim terminalima treba da se unese autentikacioni klju.
Ovo donosi neke probleme. Korienje SIM se znaajno
pojednostavljuje upravljanje i korienje autentikacionih
kljueva. Korisnik moe da ima svoj vlastiti SIM i koristi ga
u bilo kom TETRA terminalu koji podrava korienje SIM.
Meutim, upravljanje kljuevima u poetnoj fazi je sloeno.
Poetna faza e obuhvatati aktivnosti kao to je generisanje
autentikacionih kljueva i njihov stavljanje u SIM (prepresonalizacija SIM), distribucija SIM unutar mrea,
administriranje SIM i pohranjivanje autentikacionih kljueva
na centralnu stranu sistema. Ove procedure treba da budu
dobro definisane.
TETRA standard sadri mehanizam za zatitu informacija
koje se razmenjuju radiom izmeu SIM i terminala. Ove
sigurnosne mehanizme koristiti za odreene grupe korisnika
TETRE, normalno za one kojima treba najvii stepen
sigurnosti. Mada je sam mehanizam specificiran do detalja,
nain kako mehanizam koristiti je izvan obima
standardizacije zato treba da bude specificiran tokom faze
implementacije
Za svaki sistem u koji su ugraene sigurnosne osobine mora
da se izradi sigurnosna politika. U sluaju TETRA mree
sigurnosna politika treba da opie kako sigurnosne osobine u
TETRA standardu trerba da se koriste i koja dodatna
sigurnost treba da se primeni. Pravovremena specifikacija je
bitna za konani nivo sigurnosti primene TETRA mree.
Osim pitanja upravljanja kljuevima postoje brojna druga
pitanja.
Imajui u vidu visoke standarde sigurnosti u radio prenosu,
fiksni deo TETRA mree je meta potencijalnih napada. Zato
za fiksni deo treba proceniti koji rizici postoje i koje
sigurnosne mere treba primeniti da bi se takoe postigao
odgovarajui nivo sigurnosti. Treba odluiti koliko su ranjivi
fiksni spojevi u mrei, do kog stepena treba da budu
osigurani npr. kritpografskim funkcijama.
TETRA standardi nude mnoge opcijske sigurnosne osobine.
Ovo je prednost jer nude mogunost podeavanja sigurnosti i
primenu odgovarajueg nivoa sigurnosti potrebnog
korisnicima mree. U mnogim mreama e biti razliite
grupe korisnika, a svakoj njen sopstveni nivo sigurnosti.

Bie vrlo neefikasno izabrati ono to se ini najlakim optim


reenjem i obezbediti najvii mogui nivo sigurnosti. Mnogo
praktiniji i efikasniji metod je da se za svaku grupu definie
profil sigurnosti: spisak sigurnosnih osobina koje odgovaraju
toj grupi. Ovo e obezbediti reenje koje je pouzdano i
kojim se moe upravljati.
Naravno, i u nekomercijalnom TETRA sistemu deavaju se
gubici i krae terminala /SIM. Mora se ustanoviti procedura
za oklanjanje posledica gubitka. TETRA standard sadi
mogunosti za onesposobljavanje terminala i SIM (a po
potrebi da ih kasnije ponovo osposobi) putem radija na
siguran nain. Bie potrebno da se definie kako ova
mogunost treba da se koristi na siguran nain. Alternativno,
ili dodatno, korienje tzv. belih spiskova i crnih spiskova
koji odreuju koji su hand set/SIM moe nai u nekoj listi,
to nije sada dozvoljeno u TETRA mreama, moglo bi se
razmotriti.
Nivo KZ radio veze koji nudi TETRA je vrlo visok, kao to
je i uvoenja dodatne zatite od kraja do kraja. Zato e, na
osnovu sigurnosne politike specifinih TETRA mrea, samo
odreeni korisnici, kao to su specijalne grupe unutar vojne i
policijske organizacije. S jedne strane treba primetiti da e
ovi korisnici imati specijalne zahteve za njihovu sigurnost od
kraja do kraja, zahteve koji se esto oslanjaju na politiku
nacionalne bezbednopsti. S druge strane, konstruisasnje
specijalnog reenja sigurnosti od kraja do kraja za svaku
grupu korisnika nije isplativo. Zato je razumno traiti
zajedniki sporazum proizvoaa i korisnika za zajedniku
osnovu sigurnosti od kraja do kraja. Ukazano je na
sigurnosne probleme ali se ne mogu dati konana reenja,
poto e reenja zavisiti od specifine primene TETRE.
Motorola Izrael je uvela u opremu izraelske vojske reenje
zasnovano na Motorolinom DIMETRA sistemu, koji
zadovoljava ETSI TETRA standarde.
Operativne i tehnoloke osobine DIMETRA sistema su
takve da on postaje sistem sa strogim vojnim zahtevima.
Na osnovu preliminarne fizibiliti studije oruanih snaga
Izraela zasnovane na DIMETRI, Motorola Izrael je izradila
reenje oslanjajui se na ogromno iskustvo u konstrukciji
radio i ifarskih sistema za vojne i civilne bezbednosne
subjekte.
Motorola Communications Izrael Ltd (MCIL) je vrednovala
nekoliko postojeih tehnologija i sistema kao to su GSM i
CDMA. Posle detaljnih analiza reenje zasnovano na
TETRA sistemu je daleko superiornije, budui da je je
konstruisana za Profesionalne korisnike, kao to je vojska,
organizacije javne bezbednosti, velike kooperacije, itd.
Sistem ima osobine koje zadovoljavaju vojne zahteve.
Navedimo da TETRU koriste na primer i:

Bundeswehr, CTC Letzlinger Heide,


US Army, CTC Hohenfels in Germany,
MoD Norway, TETRA for Rapid Reaction Forces,
Swedish Airforce, TETRA for transportable airbase,
MoD Russian Federation.

6. ZAKLJUAK
Polazei od potrebe vojske za mobilnim radio
komunikacionim sistemom visokog nivoa usluga, pouzdanim
i otpornim kako na prislukivanje tako i na ometanje uz
prihvatljivu cenu, u radu su izloene osnovne funkcije
TETRE, mehanizmi zatite i pogodnosti implementacije u
vojsci. Integracija kriptozatite sa telekomunikacionim
funkcijama postala je esencijalna za moderne mobilne
komunikacione sisteme. Imajui u vidu da je TETRA
najsavremeniji digitalni radio tranking sistem kriptozatita je
ukljuena u sistem zajedno sa svim telekomunikacionim
funkcijama, od same ideje do propisivanja standarda i
omoguena je ugradnja kako kriptozatite tako i drugih
mehanizama zatite veoma visokog nivoa. S druge strane
TETRA kao otvoren sistem prua mogunost razliitog
pristupa i napada na sistem. Budui da se sistem sve vie
primenjuje u policiji i vojsci MOTOROLA na bazi postojeih
standarda, kao najvei proizvodja TETRA sistema,
omoguila je integraciju sistema zatite definisanog od strane
krajnjeg korisnika. Na kraju kao zakljuak moemo rei da
TETRA sistem prua mogunosti za veoma uspenu primenu
u vojsci.
LITERATURA
[1] Charly Hengevoss, TETRA in use by the Military, 1st
TETRA South Korea Conference, Seoul, 22 September
2004.
[2] Trans-European Trunking Radio (TETRA); Part 7:
Securyity, ETSI 300 392-7, December 1996.
[3] Gert Roelofsen, TETRA Security the fundamental of a
high performance system, TETRA Conference 1997.
[4] Markus Walter, TETRA End-to-End Security, ASCOM
Technicai report, November 2001.
[5] Jeppe Jepsen, TETRA Security, 1st TETRA South Korea
Conference, Seoul, 22 September 2004.
[6] M. Obradovi i dr., Elementi moderne kriptologije,
IPME, Beograd, 1987.
Abstract Military users of mobile radio communications
have been used to having available comerciale relatively
sophisticated, highly complex, secure and digital radio
facilities. This paper argues that military representatives
should be examining the suitability of the TETRA open
standard for many of their peacekeeping and enforcing
needs. It will attempt to show how the new features address
some of the specific military operational needs, and propose
that military representatives should be more actively
involved in what ought to prove a major opportunity for
industry and users alike.
TETRA MILITARY APPLICATIONS
Milorad Obradovi, Radomir Gordi

, , ,



.
- ,

1.

-
[1]. ,
, ,
.
,

..

(
,
).
,
,
.
,

.
,
.


.


:
II 60-
.
,
:

,
,

. 1960.
, ,
.

( ),

( ),

[2,3,4].


.

2.


()
[2,3,4,6].
:
-

( )


[2,3,4],

, 1.

,
.

:
-



R 2 D2/, D
,
-
,
-
,
-

.


1.


[3,6,7,8]
, 2,


.


.


,

.
[2,4,9],



, 4.
.

.
.

2.
[2,3]
( )
,
3.
,
.

4.

:

3.

-,

[12,13], 5,

--,


[14], 6.

3.




(
), ,
.

:
-

5. -

6. --

[10,11],
(
0.1 ),
9.
5% ,
.

.

.


.

[2,,3,9],

,
, 7.

.
,
.

. ,
.
9.

4.


,
, .

(a )
( ).
7.
[3,9],

, 8.
, .
.

8.



:
-


:
- ,
,
-
,
- ,
-
,
- , ,
.

,
( ),
,
( ),
.


(, , )

( 0.01 ),

.
5.


,

.

Scientific
Atlanta / ,
.

HP 8410 B
0,11 18 GHz.

L X .

,
.


.
6 m.


( , 0,60 m)

. ,
,
,
., 10. ,

,
,
11, .
6.


.


.
,
,
.


.
50 [9],
.

levak3.dat -ascii

15

10

10

-5

-5

RCS [dBm2]

RCS [dBm2]

levak2.dat -ascii
15

-10
-15

-10

-15

-20

-20

-25

-25

-30

-30

-35

-35
-80

-60

-40

-20
0
20
Ugao [stepen]

40

60

80

-80

-60

-40

-20
0
20
Ugao [stepen]

40

60

80

)
)
10. '123 ( ): ) ,
)

11. : ) , ) ,
)


,
,

.

[1] ,.,,.,
, , , 1980.
[2] Kummer,W.H., Gillespie,E.S. Antenna Measurements1978, Proceedings of the IEEE, Vol.66, No.4, pp 483-507,
1978.
[3] Rudge,A.W., Milne,K.,Oliver,A.,D., Knight,P., The
Handbook of Antenna Design, Peter Perginus, Ltd, London,
1982.

[10] Bennett, J.C., Anderson, A.,P., McInnes,P.A.,


Whitaker,A.,J.,T., Microwwave Holographic Metrology of
Large Reflector Antennas, IEEE TAP, Vol 24, No.3, pp
295-303, 1976.
[11]
Rahmat-Samii,Y., Lemanczyk,J., Aplication of
Spherical Near-Field Measurements to Microwave
Holographic Diagnosis of Antennas, IEEE TAP, Vol 36,
No.6, pp 869-878, 1988.
[12] Rahmat-Samii,Y., Galindo-Israel,V., Mittra,R., A
Plane-Polar Approach for Far-Field Construction from
Near-Field Measurements, IEEE TAP, Vol.28, No.2, No.6,
pp 216-230, 1980.
[13] Rahmat-Samii,Y., Gatti,M.S., Far-Field Patterns of
Spaceborne Antennas from Plane-Polar Near-Field
Measurements, IEEE TAP, Vol.33, No.6, pp 638-648, 1988.

[4] Yaghjan, A.D. An Overview of Near-Filed Antenna


Measurements, IEEE TAP ,Vol.34,No.1,pp 30-45, 1986

[14] Rahmat-Samii,Y., Williams,L.I., The UCLA Bi-polar


Planar-Near-Field Antenna-Measurement and Diagnosttics
Range, IEEE Antennas and Propagation Magazine, Vol 37,
No.6, pp 16-34, 1995.

[5] Hollis,J.S., Microwave Antenna


Scientific-Atlanta, Inc., Atlanta, 1970.

Measurements,

[15] ,. 1911,
, , , 1988.

[6] Bojles,J.W., The HP 8510B as a High Performance


Antenna and Radar Cross-Section Analyzer, Hewlwet
Packard, 1988.

Summary - High performance radars antennas have


necessitated the development of high performance antenna
testing tecniques. In the paper posibility antenna patterns
measurements of radar antennas is described. Various
advantages and limitations of each techniques are presented.

[7] Johnson,R.C., Ecker,H.A., Moore,R.A., Compact Range


Techniques and Measurements, IEEE TAP ,Vol. AP17,No.5, pp 568-576, 1969.
[8] Vokurka,V.J. Seeing double improves indoor range,
Microwaves & RF,Vol.24, No.2, pp 71-76, 1985.
[9] You, E.B., Near-Field Testing of Radar Antennas,
Microwave Journal, pp 119-130, january 1990.

POSIBILITY ANTENNA PATTERNS


MEASUREMENTS OF RADAR ANTENNAS
Alojz ibert, Leki Nikola


, ,



.
- ,
, WIPL
1.

,

( , .).

,
[1,2].

.


().
,
.

.



.
.

, .

90
.
:
- ,
-
,
- . ,

- .
,
, 1.

. ,
( , )
,
, , ,
,
-
].

.

, ,
,


.





, [3,4,5].
,
,
, .
,

[1,2].

,
,

.
,

1. e: ) , )
, ) , )


.
2.




.


, ,

.
, [5 ], 2,
,
.
X .



,
.

, /
.

2.

4
1.
0.15 m,
3.

,
.
3.
WIPL

,
,

.

, ,
.


.
,
Xpatch, FACETS, ARTEMISIA,WIPL-D.


WIPL,

WIPL-D


[6,7].

.

.
WIPL
,
,

.

.

3. e 0,15m: )
, ) , )
, )

4. WIPL- e 0,15m:
) , ) , )
, )
.
WIPL-
3,
,
.
WIPL-, 4.
,
.
4.

10 GHz.

.
WIPL-,

.
RBP15L max= 13.265 dBm2

0 90 ,
0 90 . 0.5
181 181 .
5
, 6 WIPL-.

WIPL

, ,
. ,

,

.

, .

RCT15L max= 3.722 dBm2

m0702

RDK15L max= 9.743 dBm2

m0704

20

18
16
14
12
10
8
6

Dijagram reflek s ije [m 2]

7
Dijagram reflek s ije [m 2]

Dijagram reflek s ije [m 2]

m0703

1.5

5
4
3
2

0.5

0
-40

-30

-20

10
0
-10
Ugao [stepen]

20

30

40

-40

-30

-20

10
0
-10
Ugao [stepen]

20

30

40

-40

-30

-20

10
0
-10
Ugao [stepen]

20

30

40

5. e 0,15m,
10GHz: ) , ) ,
) , )

6. WIPL- e
0,15m, 10GHz: ) , )
, ) , )

WIPL-,
, 7.

RAP15L 0-90
mean= 0.20678 m2
std= 0.92301 m2
median= 0.01526 m2
mean/max= 0.020915

0.8
0.7

Nraz/32761

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

5
RCS [m2]

RBP15L 0-90
mean= 3.2361 m2
std= 3.4435 m2
median= 1.9149 m2
mean/max= 0.22028

0.12

Nraz/32761

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

8
RCS [m2]

10

12

14

RCT15L 0-90
mean= 0.8447 m2
std= 0.62695 m2
median= 0.72251 m2
mean/max= 0.25803

0.1

Nraz/32761

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

1.5
RCS [m2]

2.5

RDK15L 0-90
0.15

mean= 2.0719 m2
std= 1.9112 m2
median= 1.5005 m2
mean/max= 0.24782

Nraz/32761

0.1

0.05

4
5
RCS [m2]

7. WIPL- e
0,15m, 10GHz:: ) , )
, ) , )

4.



.
,
.


,
.. WIPL


.




.

[1] Barton, D.K., Leonov, S.A., Radar Technology


Encyclopedia, Norwood: Artech House, Inc., Boston London, 1997.
[2] .., , ,
, 1976. .
[3] Griesser, T., Balanis, C.A., Backscatter Analysis of
Dihedral Corner Reflectors Using Physical Optics and the
Physical Theory of Diffraction, IEEE Transaction on
Antennas and Propagation, Vol. AP-35, No. 10. pp. 11371147, October 1987.

[4] Griesser, T., Balanis,C.A., Dihedral Corner Reflectors


Backscatter Using Higher Order Reflections and
Diffractions, IEEE Transaction on Antennas and
Propagation, Vol. AP-35, No. 11. pp. 1235-1245, October
1987.
[5] ,., ,., ,.,,.,
, XLIV
, , 26-29. 2000.
[6] Kolundzija, B.M, Ognjanovic, J.S., and Sarkar, T.K,
WIPL - Electromagnetic Modeling of Composite Wire and
Plate Structures, Software and Users Manual, Norwood:
Artech House, 1995.
[7] Kolundzija, B., Tasic, M. and Sarkar, T., "Evaluation of
Radar Cross Section of Large Platforms by the Method of
Moment at PC Computers," 2002 IEEE Antennas and
Propagation Society International Symposium, Vol. 2, pp.
94-97, 2002.
Abstract - In this paper is described backscatter analysis of
dihedral and trihedral corner reflectors. Modeling is
performed using WIPL program for electromagnetic
simulation and analysis.
BACKSCATTER ANALYSIS OF CORNER
REFLECTORS
Lekic Nikola

ANALIZA METODA ZATITE I ALGORITAMA RUTIRANJA U MPLS


MREAMA
Boban Pavlovi , Vojna akademija, Beograd
Milojko Jevtovi , Elektrotehni ki fakultet, Banja Luka
Sadraj Cilj ovog rada je analiza problema otkaza u MPLS
mreama koje su orijentisane po uspostavljenoj vezi. Prikazane
su metode MPLS zatite i odgovaraju i algoritmi rutiranja.
MPLS mrea uspostavlja razli ite tipove zatitnih putanja koje
u fazi rutiranja mogu uklju iti i zahteve za QoS. Bi e pokazano
da je u slu aju dinami kog okruenja i zahtevanog QoS,
njsvrsishodnije istovremeno primeniti metode MPLS zatite i
QoS online algoritam rutiranja.
Klju ne re i - MPLS, QoS, LSP, vienivovska zatita, online
1. Uvod
U funkcionalnim sistemima veza, kao to je sistem veza u
Vojsci, postoji potreba za irokopojasnim mreama koje e
omogu iti komunikaciju u realnom vremenu. Ove mree
moraju biti funkcionalno otporne u uslovima smetnji (npr.
elektronsko ometanje, prisilne promene topoloke strukture
mree i dr.), zatim obezbediti zagarantovani kvalitet usluge,
QoS (engl. Quality of Service), a sa druge strane biti
ekonomi ne. Funkcionalna otpornost mree (engl. Network
Survivability) se definie kao mogu nost mree da odri
prihvatljivi nivo usluga tokom otkaza.
U ovom radu su prikazane razli ite metode i mehanizmi
kojima se mrea iz uslova otkaza na pojedinim linkovima ili
vorovima vra a u stanje radnog reima. Kao primer
irokopojasne mree koja podrava navedene zahteve je MPLS
mrea (engl. MultiProtocol Label Switching) [1], [2].
Osnova MPLS tehnike lei u labeli (engl. label), etiketi ili
nalepnici koja se koristi za komutaciju i rutiranje paketa kroz
mreu. Labela je jednostavan oblik kratkog paketskog zaglavlja
to zna i da je bazirana na istom konceptu kao i X.25, Frame
Relay i ATM tehnika komutacije.
Na osnovu sadraja labele vri se prosle ivanje paketa kroz
mreu, pri emu je zna aj labele na lokalnom nivou. Pri
usmeravanju paketa kroz vor, labela se skida sa paketa i menja
se odgovaraju om kojom se dalje usmerava kroz mreu. Ovim
mehanizmom se postie velika brzina prenosa kroz jezgrenu
MPLS mreu.
Sposobnost brzog rerutiranja saobra aja za vreme otkaza ili
zaguenja na LSP putanji predstavlja kriti ni zadatak MPLS
mrea u cilju obezbe enja garantovanog QoS na uspostavljenoj
LSP putanji koji ne e biti narueni u ovom kriti nom vremenu.
2. Mehanizmi zatite telekomunikacionih mrea
Metode restauracije (povratka u prvobitno stanje), uopteno
se dele na dve osnovne kategorije: centralizovane i distibuirane,
zavisno od mesta uspostavljanja.

Algoritmi rutiranja se mogu podeliti na stati ke i


dinami ke. Stati ki koriste informacije o rutiranju koje se ne
menjaju sa vremenom, dok dinami ki algoritmi koriste
informacije o trenutnom stanju u mrei, kao to su optere enost
linka i verovatno a blokiranja rada u mrei. Sa druge strane,
algoritmi se mogu izvravati online (po zahtevu), ili offline
(prethodno definisan) zavisno od toga kada se primenjuje
izra unavanje.
Postoji vie tipova zatite:
- Zatita 1+1 (engl. One-to-one) Kada se koristi ovaj tip
zatite, saobra aj koji se titi se alje preko dve paralelne
putanje. Tokom normalnog rada odredite prima dva jednaka
saobra ajna toka i bira jedan od njih.U slu aju otkaza na jednoj
od njih, destinacija se prebacuje na alternativni tok.
- Zatita 1:1 (engl. One-per-one) Ovde postoje tako e
dve alternativne putanje, me utim, za vreme normalnog rada,
nema saobra aja na alternativnom putu, ve se samo u slu aju
otkaza, aktivira alternativna putanja.
- Zatita 1:N (engl. One-per-N) Predstavlja specijalni
slu aj 1:1 zatite gde N radnih putanja koristi jednu alternativnu
putanju. Ova zatita ima ograni enje u pogledu otkaza jer moe
reagovati na samo jedan otkaz u mrei.
Iz prethodno navedenog, moe se zaklju iti da se najve i
stepen zatite postie sa zatitom tipa 1+1, a najmanji sa
zatitom 1:N. Me utim, sloenost mree je najve a u prvom
slu aju, pa e se i ova zatita koristiti samo u slu ajevima kada
se uspostavlja saobra aj veoma strogih zahteva.
Da bi se pristupilo procesu povratka mree iz stanja otkaza,
potrebno je obezbediti slede e:
1. Metod za uspostavljanje radnih i zatitnih putanja,
2. Metod za rezervaciju propusnog opsega radne i
zatitne putanje,
3. Metod za uspostavljanje signalizacije radnih i zatitnih
putanja,
4. Mehanizam detekcije otkaza na linku,
5. Mehanizam izvetavanja o otkazu i
6. Mehanizam rerutiranja saobra aja.
Modeli oporavka mree
Definisani su tri mogu e aktivnosti oporavka: globalna
(aktivnost zatite se bazira sa kraja na kraj veze), lokalna
(zatitu aktivira bilo koji vor koji je detektovao otkaz) i
povratna zatita (koristi se kod mrea koje su veoma osetljive
na gubitke) [3].
Globalni model U ovom modelu LSP ulazni vor (engl.
ingress) je zaduen za ponovno uspostavljanje LSP

putanje kada se pojavi signal obavetenja o otkazu, FIS


(engl. Fault Indication Signal). Ovaj metod zahteva
alternativnu LSP putanju za svaku radnu putanju. Ulazni
vor mora da ima mogu nost preusmeravanja saobra aja
na zatitnu putanju i naziva se PSL LSR ruter (engl.
Protection Switch Label - PSL). Ruter koncentrator
putanja (engl. Path Merge LSR) prihvata oba saobra aja,
sa radne i pomo ne putanje, i koncentrie ih na jednu
odlaze u putanju. Zbog postojanja po jedne zatitne
putanje za svaku radnu putanju, ovaj metod nema dobro
iskori enje mrenih resursa. Dobra strana ovog modela
je brzina reakcije na kvar uz injenicu da se titi cela
radna putanja.

dve pomo ne putanje za domen zatite i vreme potrebno za


prenos indikacije o otkazu, kao i kod globalne zatite.
3. QoS algoritam rutiranja u MPLS okruenju
Glavni zadatak algoritma rutiranja je pronalaenje mogu e
putanje (sa dovoljnim propusnim opsegom) kojim se postie
efikasna iskori enost mrenih resursa.
Pri izvravanju algoritama rutiranja, koriste se dve funkcije
optimizacije:
1) najkra a putanja kojom se postie minimizacija cene, i
2) najmanje optere ena putanja kojom se postie
ravnomerno optere enje.
Vrste QoS algoritama rutiranja

Sl. 1 Globalni model oporavka

Lokalni model oporavka - Ovaj model sa sobom povla i


konfiguraciju vie pomo nih segmenata zatite, a
prethodna rezervacija resursa dovodi do neefikasnog
kori enja resursa. Sa druge strane, lokalna metoda daje
kra e vreme oporavka u odnosu na globalni metod jer ne
zahteva slanje informacije o otkazu.
Na slici 2 je prikazan primer tehnike lokalnog oporavka na
bazi povezivanja u MPLS domenu (engl. splicing).

1) WSP algoritam (engl. Widest-Shortest Path) [4] daje


efikasnu iskori enost resursa. Pri odre ivanju rute polazi se
prvo od putanje sa najmanjim brojem hopova; ukoliko je vie
takvih, odabira se ona sa maksimalno dostupnim propunim
opsegom, MRB (engl. Maximum Reservable Bandwidth).
Izabrana MRB putanja predstavlja minimum dostupnog
propusnog opsega svih linkova na putanji. Glavni nedostatak
ovog algoritma je izbor putanje sa ve im brojem hopova zbog
toga to se ne definie grani na vrednost.
2) SWP algoritam (engl. Shortest-Widest-Path), kao glavni
doprinos daje ravnomernost mrenog optere enja. Algoritam se
izvrava suprotnim redosledom od prethodnog. Prvo se odabere
putanja sa MRB, a zatim se me u potencijalnim kandidatima
odabere putanja sa minimalnim brojem hopova. Kao nedostatak
se javlja mogu nost da izabrana putanja postane mesto
zaguenja saobra aja pri emu ne postoji mogu nost odbijanja
zahteva i mehanizam oporavka od otkaza.
3) DAP algoritam (engl. Dynamic Alternative Path),
unapre uje WSP algoritam ograni avaju i broj skokova i
linkova na putanji. Izra unavanje putanje je kao u slu aju WSP
algoritma, bez mogu nosti oporavka od otkaza.

Sl. 2 Lokalni model oporavka

U najnepovoljnijem slu aju ukupno potreban broj


alternativnih LSP putanja odgovara broju LSR rutera u
mrei umanjenom za 1 (u prethodnom primeru, potrebno je
maksimalno tri putanje za 4 LSR vora).
Povratna zatita Ovim modelom se saobra aj
preusmerava nazad do izvornog LSR rutera zati ene LSP
putanje.

Sl. 3 Povratna zatita


Koristan je u mreama kod kojih je prenos veoma osetljiv
na gubitke paketa. Nedostaci povratne zatite su postojanje

MPLS online algoritmi rutiranja


1) DR-PI (engl. Dynamic Routing with Partial Information)
vri optimizaciju upotrebe propusnog opsega i zatite.
Informacije za rutiranje dobija od ulaznih i izlaznih vorova.
Nedostatak predstavlja kompleksni na in odre ivanja
optimalne putanje, pri emu se ne uzimaju u obzir ne
realizovani zahtevi u mrei.
2) MIRA (engl. Minimum Interference Routing Algorithm)
optimizuje upotrebu propusnog opsega i minimizuje broj
nerealizovanih zahteva. Nedostatak je to se kriti ni linkovi ne
mogu odrediti u mrenoj topologiji sa grupnim vorovima.
Izra unavanje je komplikovano, ne uzimaju se u obzir
definisane lokalne povratne putanje.
3) PBR (engl. Profile-Based Routing) optimizuje
upotrebu propusnog opsega i minimizuje broj nerealizovanih
zahteva. Informacije za rutiranje sadre podatke o
ulaznim/izlaznim vorovima, trenutnom kapacitetu mree i

klasi saobra aja. Ne razmatra eksplicitni na in oporavka od


otkaza.
Dinami ka vienivovska zatita
Vienivovski princip zatite (engl. Multilevel) se zasniva
na uspostavljanju vie od jednog sistema zatite da bi se
postigli razli iti nivoi zatite zavisno od klase saobra aja.
Dinami ki princip se sastoji u primeni razli itih metoda zatite
(definisanja razli itih LSP povratnih putanja) koje su dostupne
zavisno od raspoloivog vremena, resursa i definisanog
prioriteta zatite. U mrenom scenariju sa visokim zahtevom za
zatitom, kakvi su zahtevi u vojnim komunikacijama, primena
vienivovske zatite od otkaza moe poboljati karakteristike u
odnosu na jednonivovsku zatitu.
Princip se sastoji u uspostavljanju globalne metode zatite,
ali sa porastom zahteva za zatitom (npr. bre otkazivanje
vorova), moe do i do uspostavljanja nove lokalne putanje
oporavka na ovaj na in daju i novi nivo zatite.
Primer pogodnosti vienivovske zatite pokazan je na
primerima mrenih topologija prikazane na slikama 4 i 5.

putanja lokalne zatite (3-4-6). Me utim, ako sada otkae link


(3-4), koji predstavlja deo lokalne putanje, koristi e se drugi
mehanizam zatite (globalna putanja), pri emu se prevazilaze
oba nastala otkaza u mrei.
4. QoS online rutiranje i MPLS vienivovska zatita
Izme u online rutiranja i MPLS metoda zatite postoje
precizno definisani odnosi. Online mehanizmi rutiranja
predlau razli ite postupke za pronalaenje odgovaraju e LSP
putanje kako bi se ispunili postavljeni zahtevi po pitanju QoS.
Da bi se obezbedilo bre uspostavljanje zatitne putanje,
rezervna LSP se mora postaviti unapred. Me utim, promene u
mrenoj topologiji, ili zahtevi za novim resursima, uslovljavaju
mreu da izabere novu radnu i rezervnu LSP putanju.
Rezervne LSP putanje se mogu uspostaviti stati ki (npr. preko
eksplicitnog rutiranja), pri emu se postie slaba iskori enost
resursa. Zbog toga, metoda online rutiranja predstavlja bolje
reenje za uspostavljanje nove LSP putanje.
U vienivovskoj emi zatite, iskori enost online
rutiranja je prisutnija. Na ovaj na in, postoje i algoritmi
rutiranja se mogu uklju iti u emu vienivovske zatite ne
razmatraju i samo ulazne i izlazne vorove, ve i sve mogu e
PSL (engl. Protection Switch Label) i PML (engl. Path Merge
LSR) vorove kao dodatne informacije. Primer jedne mogu e
mrene topologije je prikazan na slici 6. U tabeli 1 je
predstavljeno odre ivanje LRP i GRP putanja preko
odgovaraju ih elemenata zatite.

Sl. 4 Primer vienivovske dinami ke zatite (1)


Slika 4 predstavlja primer mrene topologije u kojoj je
radna putanja, WP (engl. Working Path), (1-3-5-6). Ukoliko se
na linku 3-5 dogodi otkaz, prvo e se aktivirati globalna putanja
oporavka, GRP (engl. Global Recovery Path), (1-2-4-6).
Me utim, ukoliko otkae link (1-2) koji predstavlja deo
globalne putanje, saobra aj e se preusmeriti preko dela lokalne
putanje, LRP (engl. Local Recovery Path), (3-4-6). Na ovaj
na in mrea moe odgovoriti izazovu u slu aju viestrukog
otkaza pri emu se saobra aj usmerava preko putanje (1-3-4-6)
izbegavaju i segment koji je u otkazu. Otkazi ostalih linkova ili
vorova se mogu izbe i na sli an na in.
Sl. 6 Primer vienivovske zatite u MPLS okruenju

Sl. 5 Primer vienivovske dinami ke zatite (2)


Drugi oblik uspostavljanja dinami ke vienivovske zatite
je prikazan na slici 5. Neka je ponovo radna putanja WP (1-3-56) i link (3-5) u otkazu. Ali, u ovom slu aju se prvo koristi

Pretpostavimo da su uspostavljene dve radne putanje


kojima je potrebno obezbediti zatitu pri radu, kao to je
prikazano na slici 6. Radne putanje i odgovaraju i elementi su
prikazani u tabeli 1. Ukoliko se prvobitno uspostavi radna
putanja WP1 (1-2-3-4), algoritam rutiranja moe izabrati
globalnu zatitnu putanju, GRP (1-7-8-4). Me utim, druga
radna putanja WP2 (9-7-8-4) se ne moe uspostaviti jer ne
postoji odgovaraju a povratna putanja. Razlog je to online
algoritmi rutiranja ne dozvoljavaju da povratne i rezervne
putanje dele isti segment, tao da je link (9-7) jedini na in
dolaska do LSR9. Ukoliko se primeni metod vienivovske

zatite, globalna zatita se ne moe uspostaviti za radnu putanju


WP2, ali za ve inu vorova i linkova se moe uspostaviti
zatita preko lokalnih putanja zatite.
Tabela 1 pokazuje da se ne moe obezbediti globalna
zatita za WP2 za datu fizi ku mreu. Sa druge strane, link (34) poseduje dvostruku zatitu preko LRP putanja B i C.
Prime ujemo da se propusni opseg moe deliti izme u lokalnih
rezervnih putanja A i D na linku (7-3). Ovaj novi scenario za

kompletnu zatitu otvara veliki broj mogu ih reenja za zatitu


putanja. Me utim, algoritam moe dovesti do proirenja
potrebnih mrenih resursa, tako da je neophodno uklju iti
zatitu sa izvesnim ograni enjima, kao to su odre ena klasa
saobra aja ili nepouzdanost linka.
Ova ograni enja se koriste radi modifikacije algoritma
dinami kog rutiranja.

Tabela 1. Dodeljivanje zatitnih putanja


Radna
putanja

WP1

Elementi
(linkovi i
vorovi)
(1-2)
LSR2
(2-3)
LSR3

Zavisno od klase saobra aja, algoritmi rutiranja se


ponaaju razli ito u pogledu karakteristika otkaza (gubici
paketa, kanjenje pri restauraciji mree i dr.). Na primer,
ukoliko radna putanja WP1 ima vii prioritet od radne putanje
WP2, algoritam rutiranja e prvo da pokua da prona e sve
mogu e lokalne zatitne putanje (povratni putevi A, B, C,
prikazani na slici 6).
Ako
posmatramo
servis
diferenciranih
usluga,
definisa emo etiri klase saobra aja prema IETF preporuci
RFC 3270. To su slede e klase:
- EF (engl. Expedited Forwarding), ubrzano usmeravanje
koja se koristi za prenos saobra aja u realnom vremenu,
- dve klase ine osigurano usmeravanje, AF (engl. Assured
Forwarding) sa razli itim gubicima paketa, i na kraju
- klasa BE, najbolji pokuaj, (engl. Best-Effort) saobra aja
kojom se ozna ava saobra aj bez strogo specifiranih zahteva za
QoS.

Putanja oporavka
LRP A (1-7-3)
WP1 GRP (1-7-8-4)
LRP B (3-5-6-4)
LRP C (3-7-8-4)

(3-4)

WP2

5. Nivoi zatite razli itih klasa saobra aja (primer diffserv)

(9-7)
LSR7
(7-8)
LSR8

Ne postoji

LRP D (7-3-4)

(8-4)

Tabela 2. Dodeljivanje zatite za razli ite klase diffserv saobra aja

Klasa saobra aja


EF
AF1

Zahtevi za QoS
Rad u realnom
vremenu
Veoma mali
gubici

Podru je zatite
Lokalni zatita
Povratna zatita

Uspostavljanje
LSP

Dodela resursa

Prethodno
uspostavljanje
Prethodno
uspostavljanje

Prethodno
rezervisano
Rezervacija po
zahtevu

Propusni opseg
Ekvivalentni
Ekvivalentni

AF2

Mali gubici

Globalni/
Lokalni

Po zahtevu

Rezervacija po
zahtevu

Ograni eni

BE

Bez zahteva

Globalni/
lokalni

Po zahtevu

Rezervacija po
zahtevu

Ograni eni

Zavisno od zahteva za QoS, razli iti mehanizmi zatite


su prikazani u tabeli 2. Lokalna zatita je pridruena EF
klasi saobra aja u toku ograni enog vremena restauracije,
koje bi trebalo za ovu vrstu saobra aja da bude to kra e.
Ako se zahtevaju veoma mali gubici, izabra e se povratna
putanja za AF1 vrstu saobra aja. Podru je zatite za klase
AF2 i BE moe biti globalno ili lokalno zavisno od
pouzdanosti linka.

Slede e tri kolone (uspostavljanje LSP, dodeljivanje


mrenih resursa i propusni opseg) predstavljaju parametre
zatite. Uspostavljanje LSP se bazira na zapo injanju procesa
oporavka: u slu aju prethodnog definisanja zatite, zatitna
putanja se uspostavlja pre nego to se dogodi otkaz na linku; dok
u slu aju uspostave LSP po zahtevu, putanja oporavka se
uspostavlja nakon pojave otkaza u mrei. ema prethodnog
postavljanja zatite je o igledno bri postupak pogodan za
primenu kod EF i AF1 saobra aja. Dodeljivanje mrenog

resursa (npr. propusni opseg) LSP putanji moe biti


izvreno prethodno (engl. pre-reserved), ili posle otkaza
(engl. on demand) pri emu se LSP uspostavlja bez
dodeljenog propusnog opsega. I kona no, postoje dve
strategije kojima se vri dodeljivanje propusnog opsega
LSP putanjama: ekvivalentno dodeljivanje (isti propusni
opseg zatitne, kao i radne putanje) i ograni eni propusni
opseg (manje nego to je opseg radne putanje). Za
saobra aj tipa EF i AF1 koristi se ekvivalentno
dodeljivanje propusnog opsega, tako da se ne o ekuje
zna ajna degradacija QoS. Prethodna tri aspekta zatite se
ne razmatraju detaljno pojedina no, ve u okviru jednog
parametra nivoa zatite, PL parametar (engl. Parameter
Level).
6. Zaklju ak
U radu je prikazana podela metoda zatite u MPLS
reama i data analiza dva na ina odravanja pouzdanosti
funkcionalnih mrea: online rutiranje i upravljanje
otkazom u MPLS domenu. Da bi se smanjila verovatno a
blokiranja i maksimizovala iskori enost mrenih resursa,
uspostavljanje nove LSP putanje zahteva metod online
rutiranja. MPLS zatita obuhvata uspostavljanje rezervnih
LSP putanja. Rutiranje ovih putanja se moe obavljati na
razli ite na ine zavisno od nivoa zatite. Ukoliko se
realizuje dinami ko okruenje i zahtevaju odre eni
parametri QoS, moraju se istovremeno primeniti oba
mehanizma zatite. Prikazano je jedno reenje proirivanja
online QoS algoritma rutiranja kako bi se podrali
dinami ka i vienivovska MPLS zatita.
Na ovaj na in se funkcionalna otpornost mree podie na
vii nivo to je i osnovni cilj kada govorimo o zatiti i

pouzdanosti sistema veza u Vojsci.


Literatura
[1] Rozen, E., Viswanathan Callon, R., Multiprotocol Label
Switching Architecture, RFC 3031, January 2001
[2] Jevtovi , M,. Multimedijalne telekomunikacije,
Grafo-ig, Beograd, 2004.
[3] Huang, C., Sharma, V., Makam, S., Owens, K., Path
Protection/Restoration Mechanism for MPLS networks, ,
work in progress, Internet Draft draft-chang-mpls-pathprotection 02.txt. Jul 2000.
[4] Marzo L.J., Calle E., Scoglio C., Anjali T. QoS online
Routing and MPLS Multilevel Protection: A survey, IEEE
Communications Magazine, October 2003.
Abstract - In this article, we adress the problem of MPLS
network as connection-oriented architecture to recover from a
network component failure. MPLS protection methods and their
utilization in combination with online routing methods is
presented in this article. MPLS allows the creation of different
backup types which involves a routing phase, which should
include QoS aspects. It will be represent that in the case of
dynamic environment and required QoS parameteters, both
MPLS fault management and QoS online routing algorithm must
be simultaneosly applied.
ANALYZE OF PROTECTION METHODS AND
ROUTING ALGORITHM IN MPLS NETWORKS
Boban Pavlovi
Milojko Jevtovi

DETEKCIJA NEPOZNATIH FAZNO KODIRANIH RADARSKIH IMPULSA U


PROSTORU SVOJSTVENIH VREDNOSTI KORELACIONE MATRICE
Slobodan Simi, Dejan Ivkovi, Vojna Akademija Odsek logistike, R.Resanovia 1, Beograd
Miljko Eri, Vojntehniki institut, R.Resanovia 1, Beograd
Sadraj: U radu je predloen algoritam za
blind detekciju jedne klase LPI radarskih
signala
(fazno
unutarimpulsno
kodirani
nepoznatom sekvencom). Detekcija se vri uz
nepoznate ostale parametre kao to su period
ponavljanja impulsa, odnos signal/um, trajanje
impulsa,
trajanje
podimpulsa,
odstupanje
uestanosti nosioca od nominalne vrednosti, za ta
se i u domaoj literaturi ustalio naziv blind
detekcija, umesto termina detekcija na slepo.
Prikupljeni podaci se organizuju u vektore,
kandidate za uee u proceni korelacione matrice.
Na osnovu amplitude signala na izlazu detektora
donosi se odluka o prihvatanju ili odbacivanju
vektora, a detekcija se vri na bazi razlike tekue i
prethodne procene korelacione matrice. Razlika se
rauna na osnovu metrike definisane u prostoru
svojstvenih vektora.
Kljune rei: blind detekcija, korelaciona
matrica, svojstveni vektor, PSK
1. Uvod
Veina konvencionalnih radara radi na
impulsnom principu, koristei kratkotrajne
impulse, sa relativno visokom vrnom snagom, da
bi se dobio jasan odziv na signal reflektovan od
cilja u klateru. Za vojne primene, neophodno je
poveati robusnost i otpornost radara u sloenom
elektromagnetnom okruenju koje karakterie
prisustvo namernih i nenamernih smetnji koje
smanjuju projektovane mogunosti radara.
Projektanti radara razmatraju nove tehnike sinteze
talasnih oblika koje pruaju iste mogunosti u
pogledu detekcije ciljeva, ali su tei za presretanje.
U literaturi se, za ovakve radare, ustalio termin LPI
(Low Probability of Intercept) radari, koji, drugim
reima, pokuavaju da obezbede detekciju ciljeva
na veem rastojanju nego to presretaki prijemnik
moe da ostvari detekciju radara. Smanjenje
detektabilnosti znai da LPI tehnike zahtevaju
irokopojasne
modulacije.
irenje
spektra
radarskog signala ostvaruje se: frekvencijskim
skakanjem, kontinualnom promenom frekvencije
(irp), modulacijom direktnom sekvencom i

kombinacijom prethodna tri naina. Sa take


gledita presretaa, sadanja i budua upotreba LPI
tehnologije zahtevaju nove pristupe za detekciju i
presretanje ovih tipova radarskih signala.
Sofisticirani digitalni prijemnici koriste prostorno
vremenskofrekvencijske i korelacione tehnike,
organizuju prikupljene podatake radi analize i
generisanja ometakog signala [1]. Projektovanje
novih ometakih tehnika i procena karakteristika
protivnikog radarskog sistema zahtevaju nove
teorijske pristupe i veliki broj simulacija i
modelovanja.
2. Model signala
Veliine kojima je determinisan fazno kodiran
radarski signal su:
fi - frekvencija ponavljanja impulsa u predajnom
signalu (PRFPulse Repetition Frequency)
Ti - period ponavljanja impulsa u predajnom
signalu (PRIPulse Repetition Interval)
T - trajanje impulsa
hk - elementi fazne sekvence, k=0,1,2,...,N-1
N - duina sekvence (broj podimpulsa)
P - broj faznih inkremenata
TC - trajanje podimpulsa (ipa), pri emu je

T / TC = N
g (t ) - jedinini impuls kojim se formira niz
podimpulsa. U radu je uzet pravougaoni
impuls trajanja TC :
1, t [0, TC ]
g (t ) =
0, t [0, TC ]

(1)

c(t ) - fazno kodiran radarski impuls


N 1

c (t ) = e

2
hk g ( t kTc )
P

, 0t T

(2)

k =0

u(t ) - jedan period radarskog signala


c(t ), 0 t T
u (t ) =
T < t < Ti
0,
s(t ) - emitovani radarski signal [2]

sT (t ) =

Au (t lT )e

l =

(3)

j (2 f 0t +l )

(4)

gde je A amplituda radarskog impulsa, f 0 radna


frekvencija radara, a k poetna faza ktog
emitovanog impulsa.
r (t ) - signal dobijen nakon demodulacije u ES
(Electronic Support) prijemniku je aditivna
smea korisnog signala, sR(t) i uma, n(t):
r (t ) = sR (t ) + n(t )
(5)

sR (t ) =

a u(t lT )e

l =

j (2f0t + l )

(6)

gde su a k amplitude primljenih impulsa (u radu je


modelovano da se ak menja po zakonu sin(x)/x jer
se moe pretpostaviti da je emitovani radarski
signal dodatno amplitudno modulisan glavnim
snopom radarske antene), f0 odstupanje
uestanosti nosioca od nominalne vrednosti, k je
poetna faza ktog impulsa, a n(t ) je beli um,
nekorelisan sa signalom, srednje vrednosti jednake
nuli, varijanse 2 .
- odnos signal/um definsan kao:
=

s2

2
ili u logaritamskom odnosu:
SNR = 10 log( ) [dB]
2
s - snaga primljenog signala
T
1
2
s 2 = sR (t ) dt
T 0

(7)
(8)
(9)

Radi pravilne interpretacije rezultata, treba


izabrati vrnu snagu, zbog ega je ovo
usrednjavanje izvreno na intervalu T, dakle samo
na intervalu u kom impuls postoji. Kombinacijom
(6), (3) i (9) dobija se:
T
1
s 2 = a k2 c 2 (t ) dt
(10)
T 0
U sluaju da je period ponavljanja impulsa
promenljiv, uvoenjem nove veliine, trenutak
nailaska impulsa, TOA (Time Of Arrival), izraz (6)
postaje [2]:
s R (t ) =

a u(t TOA(l ))e (

l =

j 2 f 0 + l )

(11)

Poto
je
odnos
signal/um
dobijen
usrednjavanjem snage signala i snage uma na
intervalu T, jasno je da izrazi (7 10) vae i u ovom
sluaju.
Shodno [3] diskretni model ovog signala dat je
izrazom:

rl ,k = al ck e j 2f0 n k + nk ,

k = 0, 1, ..., M 1

(12)

gde je M duina vektora koji ine odbirci radarskog


impulsa i iznosi:
M=QN
(13)
gde je Q faktor nadodabiranja.
3. Predloeni metod
Definiimo opservacioni vektor kao deo ulazne
sekvence duine L, dovoljno dug da sadri
diskretizovan radarski impuls duine M,
v
rk = [rk rk +1 ... rk L1 ] .
Pod
pojmom
sinhronizovani
opservacioni
vektori
podrazumevaju se oni u kojima su diskretizovani
radarski impulsi na jednakim pozicijama sa
tanou do ipa.
Pretpostavljeno je da raspolaemo sa grubom
procenom korelacione matrice.

Rj =

1 j r rH
rk rk
j k =0

(14)

pri emu j pretstavlja broj sinhronizovanih


opservacionih vektora. Signal primljen od
osmatrakog radara sadrae nekoliko desetina
impulsa. Kako se u radu razmatra detekcija pri
niskim SNR na ulazu, realno je pretpostaviti da je
mogue locirati, sa tanou do ipa, samo
nekoliko primljenih impulsa, a u najgorem sluaju
je j=1. Pretpostavka je da se nadalje ne zna tana
lokalizacija opservacionih vektora. Cilj je to bolje
proceniti korelacionu matricu a to se jedino moe
postii
ukljuivanjem
to
veeg
broja
sinhronizovanih
opservacionih
vektora
u
usrednjavanje (14). Pri niskim SNR tu nastaje
problem kako locirati opservacioni vektor sa
tanou do ipa. Ukoliko se opservacionim
vektorom proglasi deo ulaznog niza koji sadri
samo um, pojaava se udeo uma u proceni
korelacione matrice. Ako se pak za opservacioni
vektor izabere deo niza koji sadri radarski impuls,
ali na razliitoj poziciji makar i za samo jedan ip,
dakle nesinhronizovan sa opservacionim vektorima
koji ine poetnu procenu, unosi se neodreenost u
procenu R. Naime, efekat je isti kao da su u
ulaznom signalu prisutne dve korelisane sekvence.
Predloeni algoritam reava dilemu da li
potencijalni opservacioni vektor prihvatiti ili
odbaciti i podrazumeva sledee:
i. Odabere se kandidat za opservacioni vektor,
r
rk = [rk rk +1 ... rk N 1 ] . Na primer, moe se
sukcesivno ii du ulaznog niza, odbirak po
odbirak, ili, ako SNR nije suvie nizak, preskakati
delove koji sadre samo um na osnovu procene
energije. Na osnovu (12) mogu se razlikovati tri
sluaja:

rk + j

ak c j ei 2f 0 n j + n j

j = 0,1,..., L 1
= ak c j d ei 2f 0 n j + n j ,
(15)
d = 1,2,..., M 1

n j

gde je d mera desinhronizacije, sekvenca je u


r
vektoru rk za d ipova je pomerena ulevo ili
udesno u odnosu na sekvencu u sinhronizovanom
opservacionom vektoru. Dakle, prvi sluaj
odgovara
sinhronizovanom
a
drugi
desinhronizovanom opservacionom vektoru, dok
trei ine samo odbirci uma.
U vektorskom obliku prethodni izraz se moe
zapisati kao:

v
v
akc + nk
v
v
v
rk = a k c d + n k
nv
k

v
procena korelacione matrice, a u bloku v1 se
izraunava prvi svojstveni vektor tekue procene
korelacione matrice. Mera odstupanja tekue, Rj+1,
od prethodne, Rj, procene korelacione matrice je
v
ugao izmeu vektora rk i vv1 , koji se izraunava u
v v
bloku ( rk , v1 ) . Izlazni niz iz ovog bloka, y[k]
pretstavlja izlaz detektora, a na osnovu njega se
donosi i odluka o inoviranju procene R: da li je
v
tekui vektor rk sinhronizovan sa ostalim
vektorima koji ine procenu, te da li ga treba
ukljuiti ili ne?

r[k]

(16)

v
rk
v v y[k]
(rk , v1 )

Gde je, shodno (12):


64444444744444448
v
c = 0{
... 0 c1e j 2f 0 n c2 e j 2f0 n 2 ... cM e j 2f0 n M 0{
... 0
444442444443

L 1
L2
M

1
(17)
L
64444444744444448
v
cd = 0{
... 0 c1e j 2f 0 n c2 e j 2f0 n 2 ... cM e j 2f0 n M 0{
... 0
444442444443
L d 1

L
M
2 md
1

v
rk

ii. Proverava se da li je kandidat za opservacioni


vektor dovoljno korelisan sa prvim svojstvenim
vektorom tekue procene korelacione matrice,
v
v1 . Mera korelisanosti y je sluajna veliina
koja se definie kao:
v v
y = m(rk , v1 )
(18)
pri emu je m usvojena metrika koja se dakle,
rauna u prostoru svojstvenih vrednosti. Izbor
metrike je sutinsko pitanje i obraeno je u
sledeem poglavlju.
iii. Ako je izlaz detektora iznad praga w, y>w,
v
prihvata se pretpostavka da je rk sinhronizovan
opservacioni vektor, vri se inoviranje procene
korelacione matrice, tj. vektor se ukljuuje u
tekuu procenu korelacione matrice:
1
r r
R j +1 =
j R j + rk rkH (19)
j +1
Tekua procena postaje Rj+1. Ukoliko to nije
sluaj, zadrava se prethodna procena.
Blok ema predloenog detektora data je na
v
slici 1. Blok rk je registar koji ulazne odbirke
rk=r[k] organizuje u vektore. U bloku R vri se

Sl. 1 Blok ema detektora


4. Izbor metrike i praga detekcije
Postoji vie naina da definiemo meru
korelisanosti dva vektora. Optimalna je ona
metrika za koju su take u metrikom prostoru koje
odgovaraju razliitim klasama, najudaljenije. Ne
ulazei u razmatranja o optimalnosti, izabrana je
v v
mera korelisanosti vektora rk i v1 koja se definie
kao:
r r
yk = cos(rk , v1 )
(20)

gde je v1 prvi svojstveni vektor matrice Rj+1.


Ovakav izbor metrike opredelila je injenica da je
prvi svojstveni vektor korelacione matrice
kolinearan sa vektorom kodovanog impulsa [4], a
cos ugla izmeu dva vektora je normalizovana
kroskorelaciona funkcija pri nultom pomaku:
L

v v
cos(rk , v1 ) =

r v
m=1

*
m m

v v
rk v1

(21)

gde su vm odbirci v1 , prvog svojstvenog vektora


matrice Rj+1, m=1,2,...,L. Moe se zakljuiti da je
ovakav nain detekcije na neki nain adaptivan.
Svaki put kada se detektuje prisustvo radarskog
impulsa u tekuem opservacionom vektoru, on se
ukljuuje u procenu korelacione matrice, to znai
da je novi prvi svojstveni vektor tanija procena
vektora kodiranog impulsa od prethodnog. Dobra

strana ovakvog naina detekcije je injenica da


ulazna sekvenca ne mora biti periodina pa je
algoritam primenjiv na iroku klasu signala.
U [3] je pokazano da je pri ovakvom izboru
metrike amplituda signala na izlazu detektora u
sluajevima 2 i 3 iz (16) sluajna promenljiva ija
je funkcija gustine raspodele verovatnoe (FGRV)
Rejlijeva:
y

2a

18

14
12

y
e
a2

(22)

10
8

U sluaju 1 iz (16), FGRV amplitude signala na


izlazu detektora e biti Rajsova:
(23)

Parametri ovih raspodela u zavisnosti od


parametara nepoznatog radarskog signala dati su u
tabeli 1 [3].
Tabela 1 Parametri FGRV amplitude signala na
izlazu iz detektora

II

Rejlijeva

III

Rejlijeva

jdf
1+ j d f

a=

a=

1
1
2L 1 + d f

1
1
2L 1 + d f
a=

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Sl. 2 FGRV amplitude signala na izlazu iz


detektora kada je na ulazu desinhronizovan impuls
14
simulacijom
teorijski

12

Parametri
mj =

10

f [y]

Rajsova

1
2L

Gde je sa df oznaen faktor popunjenosti


opservacionog vektora, raunat kao odnos duine
dela ili sekvence sadranog u opservacionom
vektoru, prema njegovoj duini, df=M/L, a m je
vrednost parametra m Rajsove raspodele za
beskonano veliki broj primljenih impulsa i iznosi:
df
m =
(24)
1+ d f
Na slici 2 prikazane su FGRV amplitude
signala na izlazu iz detektora y, kada je na ulazu u
detektor prisutan desinhronizovan opservacioni
vektor, pri sledeim vrednostima parametara:
L=384, P1 sekvenca N=64, Q=2.77, df=0.5,
=0.5. Jedna kriva f ( y ) , dobijena je primenom
(22) i tabele 1, a druga pretstavlja procenu funkcije
gustine raspodele f ( y ) , dobijenu MonteKarlo
simulacijom. Realizovano je 5000 realizacija, a
procena f ( y ) je dobijena iz histograma ovako
dobijenog uzorka duine 5000. Sa dijagrama se
vidi da razlika nije znaajna.
Na slici 3 prikazane su FGRV amplitude
signala na izlazu iz detektora y, dobijene

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Sl. 3 FGRV amplitude signala na izlazu iz


detektora kada je na ulazu prisutan samo um
simulacijom, j=1
teorijski, j=1
simulacijom, j=100
teorijski, j=100

15

10

f [y]

6
4

y 2 + m2

2 a 2

y y m
f ( y ) = 2 I 0 2 e
a
a

Sluaj Raspodela

simulacijom
teorijski

16

f [y]

f (y) =

simulacijom i teorijski, pri duini opservacionog


vektora L=177, kada je na ulazu prisutan samo
um. Sa dijagrama se vidi da razlika nije znaajna.

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.55

Sl. 4 FGRV amplitude signala na izlazu iz


detektora kada je na ulazu sinhronizovan impuls

Na slici 4 prikazane su FGRV amplitude


signala na izlazu iz detektora y, kada je na ulazu
sinhronizovan opservacioni vektor, pri sledeim
vrednostima parametara: L=256, 1 sekvenca
N=64, Q=2.77, df=0.7, =.25. Simulacija je
sprovedena za dve vrednosti parametra j, j=1 i
j=100. Sa dijagrama se vidi da razlika nije
znaajna.
Treba izabrati takav prag prijema pri kom e
verovatnoa lane detekcije impulsa, pfa biti
dovoljno mala kako bi broj lanih detekcija bio
zanemarljiv u odnosu na broj ispravno
detektovanih. Ako se sa n1, n2, i n3 oznai broj
sinhronizovanih,
desinhronizovanih
i
opservacionih vektora samo sa umom,
respektivno, dolazi se do sledeih odnosa [3]:
n1 : n2 : n3 = 1 : N : (N / d c 2 N )
(25)
Odnos je vaei ako je dc<0.5. Ako je faktor
popune visok, dc>0.5 onda nee biti vektora koje
e initi samo odbirci uma. Za tipine vrednosti
parametara osmatrakih radara, dc=.01, N=100,
dobija se n1 : n2 : n3 = 1 :100 : 10000 , to znai da je
dovoljna verovatnoa detekcije pfa=10-5, a poto
vektori koji potiu samo od uma ne pogoravaju
drastino ni pd niti pa, u ovom sluaju moe se
izabrati i pfa=10-4, to znai proseno jednak broj
pogrenih i ispravno detektovanih impulsa. Iz
tabele 1. vidi se da je parametar Rejlijeve raspodele
konstantan pri emu je kritiniji sluaj 3 iz (16).
Veza izmeu pfa i praga detekcije, yp kod ove
FGRV je [5]:

0.5
0
5

3
5000
4000

3000
2000

r.br. paketa
1

1000

r.br. odbirka

Sl. 5 Amplituda signala na izlazu iz detektora, y

1
0.5
0
5

y 2p

p fa = e 2a
(26)
Kombinujui (26) sa tabelom 1. dobija se
vrednost praga detekcije:
yp =

verovatnoa lanog alarma pfa=10-4, registrovano


je prisustvo 5 paketa impulsa u kojima je
detektovano prisustvo 26 impulsa, od kojih su 3
pogreno detektovana, to znai da su 2 pravilna
proputena.
Na slici 5 prikazani su odbirci izlaznog signala
detektora, y, a na slici 6 rezultat odluivanja
postavljanjem praga yp na osnovu (27).

1
ln( p fa )
L

5000
4000

2
3000

r.br. paketa

2000
1

1000

r.br. odbirka

(27)

Sl. 6 Rezultat odluivanja postavljanjem praga, yp

5. Rezultat simulacije
Primenjena je 1 sekvenca duine N=36, pri
faktoru nadodabiranja je Q=4.6, tako da je M=165.
Izabrana je duina opservacionog vektora L=256,
to odgovara df=0.65. Odstupanje uestanosti
nosioca je f0=0. Odnos signal/um na ulazu je
SNR= 6 dB, ili =0.25. Signal je modelovan tako
da je s2=1, to znai da je 2=4. Simulirano je
prisustvo po 5 impulsa u paketu, pri emu je period
ponavljanja impulsa konstantan, i iznosi Ti=10 T,
ili Ti=360 Tc. Pretpostavljeno je da je lociran samo
jedan opservacioni vektor i on ini poetnu
procenu korelacione matrice (j=1). Izabrana je

Jasno se uoavaju pikovi u trenucima kada je


opservacioni vektor sinhronizovan sa vektorima
koji ine procenu korelacione matrice. Na slikama
se ne uoava svih 26 pikova, jer su podaci
proreeni radi jednostavnijeg prikaza.
Na slici 7 prikazan je prvi i poslednji
detektovani paket impulsa. Horizontalna linija
pretstavlja nivo praga, koji u ovom primeru iznosi
yp=0.19. Uoava se da su u prvom paketu
proputena 2 impulsa, dok su u poslednjem svi
postojei impulsi ispravno detektovani. Razlog za
to je razumljiv, korelaciona matrica je znatno bolje
procenjena na kraju, pa je i prvi svojstveni vektor
bolje korelisan sa vektorom kodne sekvence.

prvi "paket impulsa"


0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

1000

2000

3000

4000

5000

poslednji "paket impulsa"


0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

1000

2000

3000

4000

5000

Sl. 7 Prvi i poslednji paket impulsa pri faktoru


popune dc=0.1
Na slici 8 prikazane su FGRV izlaza detektora
(gore) i to: u odsustvu korisnog signala na ulazu
(oznaena sa n), i sa korisnim signalom na ulazu u
sluaju procene korelacione matrice posle
detektovanih 1, 2 i 10 impulsa.
n

12

j=1

f [y]

10

j=2

j=10

6
4
2
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

y
100

pd [%]

80
60
40
20
1

Sl. 8 Zavisnost FGRV od broja primljenih impulsa


j, pri faktoru popune dc=0.1
Na slici 7, dole, prikazana je teorijska verovatnoa
detekcije nepoznatih radarskih impulsa pri
prethodno zadatim uslovima. Verovatnoa
detekcije je raunata za konstantnu vrednost praga
detekcije yp=0.19.

pd =

f ( y )dy

(28)

yp

Funkcija f(y) je Rajsova FGRV iz (23). Za j=1


verovatnoa detekcije iznosi tek oko 15%. Ve pri
j=2 njena vrednost naraste na 50%, a za j=10 ona
je bliska 100%.

Zakljuak
U ovom radu je predloen algoritam za blind
detekciju jedne klase LPI radarskih signalafazno
unutarimpulsno kodirani nepoznatom sekvencom.
Detekcija je vrena pri nepoznatim ostalim
parametrima kao to su period ponavljanja
impulsa, odnos signal/um, trajanje impulsa,
trajanje podimpulsa. Algoritam je primenjiv i kada
je period ponavljanja impulsa promenljiv.
Budua istraivanja bie usmerena na ostale
LPI talasne oblike. Isto tako panja e biti
usmerena na istraivanje mogunosti primene
algoritma u reavanju problema identifikacije
radara, tj. u sluaju kada je ulazni signal smea
talasnih oblika nekoliko radara, naroito u situaciji
kada je jedan od tih talasnih oblika dominantan pa
maskira ostale.
Literatura
[1] Phillip E. Pace, Detecting and Classifying Low
Probability of Intercept Radar, Artech House,
Norwood, MA, USA, 2004
[2] Bernfield M., Cook C.E., Radar Signals an
Introduction to Teory and Application,
Academic Press, New York, USA, 1967
[3] S. Simi, D.Ivkovi, M.Duki, M. Eri, Blind
Detection of PSK Radar Pulses in the
Eigenspace of the Correlation Matrix, IRS
2005, Berlin, September 2005
[4] Burel, G. and Bouder, C., Blind estimation of
the pseudorandom sequence of a direct spread
sequence spread spectrum signal, Proc. of
IEEE MILCOM, 2000.
[5] G.Jovanovi-Doleek, Sluajni procesi u
telekomunikacijama, SVJETLOST, Sarajevo
Abstract - A method for blind detection PSK radar
pulses hidden in the noise is proposed. The
proposed method is based on the successive
estimation of the correlation matrix of the received
signal and eigenanalysis techniques. We consider a
non-cooperative context, hence no a priori
information is available (the coding sequence, the
pulse duration, the pulse repetition interval, etc.,
are unknown). A theoretical analysis shows that
detection is possible with low signal to noise ratio
at the detector input. Experimental results are
provided to illustrate the approach.
BLIND DETECTION OF PSK RADAR
PULSES IN THE EIGENSPACE OF THE
CORRELATION MATRIX
S. Simi, D. Ivkovi, M. Eri


, , , . 1,
-
.

-1 .
MATLAB-

,

,
MWG1
3.

-,
,
, , MATLAB
1.

.

- . 1

0
0

. 1



: .



20,

1. c
(
1()= 2(), ()
)
1()
2().
,
.
,
.

:
(1)
e(t ) = Em e j (2 ft 0 )
m , f 0
.

:
g1 () = G1 ()e j1 ( )
g 2 () = G2 ()e j2 ( )

(2)

G1,2() ,
1,2() .
:
e1 (t , ) = e(t ) g1 ()
(3)
e2 (t , ) = e(t ) g 2 ()

:

M=

e1 (t , )
e2 (t , )

(4)


:
e (t , ) e2 (t , )
A= 1
(5)
e1 (t , ) + e2 (t , )


, c.

,
.

PC
, ,


( ).

, f,
:
f1, 2 (t , ) ~ e1, 2 (t , )

(6)


,
(5).
c
[1]:
K
(7)
u izl ( c ) ~ 2 c cos( 2 1 )
K1
uizl(c)
(5). K1,2
. uizl
c .
, uizl,
c.

1
.
1 -
1

8 18 GHz
18 40 GHz
15

( 45)
10 60
10 120
,
. .
500 4000 Hz
8.4 V, NiCd
0.45 Ah
154 mA

2.

2.
.
1,
3 ( 16
GHz) MWG1 ( 10
GHz).
PC .

24
3

1 .

1.5 kg

. 2

1.

3.

,

10
GHz =0.

, ,

.

[-25,+5],

.

,

,
,
.


.

,
, ,
,
.

uizl( c)

0.8

G1 ()

0.6

0.4

0.2

G2 ()

-0.2

3.

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-100

-80

-60

-40

20

-20

c [o ]

40

60

80

100

.3

4.

, dB ,
[-90, 90].
90

50
60

120
40
30

30

150
20
10

180

210

330

240

300
270

. 4
, ,


,
( ).

.
ADLink PCI 9810. ,

,

.
,

,
PC ,
. 1
line in
. MATLAB
:
9 line in ,
44100 Hz,
9

9 (5)
(7) (6)
9
( c)
9 c

( )

,

, c.
MWG1



.
,

c, ,
.

0,
, ,
fizm
f, f1,2
0, (6).
f1,2 = fizm ,1,2 f1,2
(8)
f1,2
( ).

,


,
, c.

.
6.
,
.
,
,
.
90

100

120

60
80
60
30

150
40
20

180

.

8-18 GHz,

.


,


. ,


, PC

.

210

330

240

300
270

. 6
,
,
,
,

.
,
.

(500 m),
.

MWG1 3.

[1] D. Barton, Modern Radar System Analysis,


Artech House, 1988
[2] .,
, , ,
1999.
Abstract

The paper proposes a passive radar finder


model. The model is composed of passive radar
detectors PRD-1 and PC. The signal at the detector
output is sampled and data is loaded and processed
by PC. The result, microwave source azimuth, is
shown visual in the polar coordinate system. The
software is designed by MATLAB and results are
verified experimental. Source MWG-2 and
battlefield radar IR-3 are used as microwave
sources.
THE MODEL OF PASSIVE RADAR
DIRECTION FINDER

Slobodan Simi, Bojan Zrni


()
, , , ,
,


()
20 .


,
.

( 15 ), ( 60
).
- (
), ,

1.
()






, .
, ,

[1].

(, ,
)
,


,

.


.
D3 (
dull, dangerous and dirty , )

,

.
.
,
: ,
, ,
, ,

.



. ,
.
,
.

2002.

25 .

(, -, ,
, ) (, , , )

2027. ,
[2].


,

, ,
.


,
. ,





.
,
.


, ,


[3].
(


,
,
.


,

2.


-.


(

)
,
, .



,
. ,
, ,

,
, .

20


()
.

.
2.1 ,




1985. .
,
(

)
, .




() .


4 Mb/s 80
(: uplink)

(downlink). je


,

.


, .

,

. ( )

(
13) .

(
)
.


:
-



.


) PC386
Concurent DOS
:
, ().
- ( ,


)
- -

, -

.



( )
,

.

,
.

() ,
- .

.


.

.

1. e


,
.


. ,

,


.
,
,
.
2.2.
-


.




.

(
)
.
, .


,


, .
2,4m
2

.

( ),
,

-.


,
.
1 km ( )

, ,

.

..

-

(
,
-
),
.

,

.
GPS
,
,
, ,
.
SBC

(
, , , ,
(),
,

.
- ( ),
,
.
( ).

,
.


( 1).

.
,

.


( -
).

,
.
-

. ,

1999.

,
.
2.3

2002.


,

,


,
. ,
2,5 m 4 m
,
-
(
)
.
OEM GPS
, , ,

.
10 15 km
.
- ,
,
.

.

( )

,
.
1
.
3.





.



.

(10
15 km), (60 80 km,
120 km).



.
.



.
,
.


.

,


. ( ,

) ,
,

.

( )
,
(,
)
.

4.

,


,
.


.

()

.
7 8 ,
.

[1]
,

, , 2001

[2] Department of Defense USA, Unmanned Aerial Vehicles


Roadmap 2002-20027, Washington, DC, March 11,
2003
[3] http//:www.uavforum.com
Abstract Review of results on development of small middle
range unmanned aerial vehicle system (UAV) obtained by
Institute of microwave technique and electronics is presented
in this paper. They prove that reliable abilities in Serbia to
develop middle range UAV system still exist and have serious
possibilities to succeed.
REVIEW OF OBTAINED RESULTS OF UAV
DEVELOPMENT IN INSTITUTE IMTEL UP TO 2005.
Vladimir Smiljakovi, Predrag Manojlovi, Dragan
Obradovi, Aleksandar Nei, Nenad Popovi

. .
. .

(
!

)
:

1.

").
,

#
(
#
(

. Element Managament Layer) EML,


. Network Element Layer) NEL.

,
,

!"
(
,

),

!
,

"

$
"

#
#
%

,
,

#
"

)
o
o

#
"

"

&
!

"

#
!

#
.

&
"
"

"

$
(!

"

!#
.

"
&

"

)
#

$ #

.
2.

# $"%
'"

,
#

#
o
o
o

#
(
#
(
#
(

#
$

.&

#
"

[19]:

. perations Systems) OS,

)
o

!
(

. #ransport),

. User support,
#

#
#

. Data Communication Netvork) DCN,


#
( . Mediation Device) MD,
! # Q1,Q2,Q3 ( . Interface Q1,Q2,Q3),
( .Network Element) NE,
( . WorkStation) WS,

$ &" %
( ! )

"

o
o
o
o

o
o
o
o
o

' .1. (

. Storage),
( . Security),
( . Retreival),
( .Processing),

!
!

# .
#

# :
o
o

. System Managament Layer) SyML,

. Service Managament Layer) SML,

. Network Managament Layer) NML,

(
(
(
(
(

. Fault Managament),
!
#
. Configuration Managament),
!
. Accouting Managament),
. Performance Managament),
$
. Security managament).

'

" ,
#

#
2.1

#
,

'"

' .1

$ #

#
$
/' .

( !

'

# % *"% %

"
(* ) #
,

*
.

"
$ #

$ #,

$ #
# !

$ #

#
1) )
#
o 0
- BER ( . Bit
$ # .
o 0
o 0

#
!
!

# :

!
+

#
.

$ # ,
#

"

"
#

!#

&
$ #
-

. ,

,, --2

#
$ #

#
#
.

)
$ #
!

#
,
%
+%

3.1

" & (&

$" & (*

( !

o
o

"#

"
# :
$ #

# ),

),

$ #
(

),

#
(

' .2.

#
#

$ #

$ # - . #
,

#
rror Rate),

#
/

#
o

'"

"

#
#

3.

$ # :

"
,

#
$ # - .

:
#
#

# ,

).

$ #
,

"
2) )
o
o

.
:

#
#
!
#

"

"
,

&'

,
%

3) )
o
o
o

.01

.01

#
/

' . 2. )

2x
%

-16

- .

# ),
" .

#
$ # ,
,

2 -30

$ # ,
!
#

#
$ #

.01

)
4x
( --310

,
.

o
o

-16

#
#
"

#
!
$ #

$ #

# .

#
#

3.2

( ,( "& ," ,$"-(" , ,* %


$ #
- .
#

$ #- .

$ #

.
1

#
,

,
MOTOROLA MC68360.
-

"

#
2

:
o
o
o
o

#
,

3.4
*

10 000

$ # ,
(

,
,

$ #
,

( ,(" , ,* %
$

),
#

# ).
( !

$ .

'"

"
,

"

!
#

$ # - ..
!

"
,

"

ADC/DAC

"

),

"

#
XILINX.

#
:
3.5

"
,

# ,

#
$
.

,
www
!# ,
RPC ( . Remote Procedure Call),
SNMP ( . Small Network Managament Protocol)
.

( ,,"/*! ,$"-(" , ,* %
'!
' .3.
#
"
# .'
#
#

#
,

flash
debug
TCP/IC
,
HTTP
.

3.3

,
,
$

$ # ,

"
# ,
# ,

# ,
,
#
( ,% %"

"
,$"-(" , ,* %

ROM, RAM

FLESH
#

#
,

#
' .3. &

!
,
"
MIB eng. Management Information Base.

#
#
"
. '
.

3.6

( ,%

"-(" , ,* %

# .

SNMPv3,

"
4.1

$
16 kb/s
,

2 Mb/s.
#
!
#

#
!

!
,

3
!

$ # ;

"

3
!

# .

!
#

c) &

$
!

- .
# :
$ #

"

a)

b)

.'

#
3

#
3

- .,

. Operational System Control) !

.(

%(# % * &

SEP ( . System Executive and Planning)


! k # ,

OSC (

$" & (*

&

, "!

'
IP (

. Internet Protocol)

$ # ,

.).

SNMP ( . Simple Network Management


Protokol)
.

# WEB

#
!

#
#

4.

'"
( ! ) %
"%
( % "% ( "*"$"# SNMP

.
"
#

1907).

IP
MIB
#

!
$ #

" ,
MIB
!
#
"
Windows XP
#

!
#
. & #
#

$ #
#

"
"

# .

#
,
- .

MIB
(MIB
"
? *

!
$

GET:
#
(
3 )
SET:

"

#
0
# 2

#
1998. .),
#

$ #
!

#
- .,

#
- .#

SNMP. & #
#
"

"#
"

"

( '68360)
SNMP.
- .

"
#

$ # - .
.

OSI (eng. Open System Interconnection)


TCP/IP Ethernet.

#
#

"

- .

$ #
!
$ # .
(RFC 2271-2275

#
#

"

# !
,

#
#
& #

$ #

'
#

(eng. Request For Comment, RFC

$
!
"
!
#
# MIB, # # #

- .,
, #
# SNMP.
"
"

"

!
IP.

# (HTML, XML, Java, Javascript


- ."#
"
!
,
" (
),
#
#
#
Java,
++.
#

$ #

'!
a

- . je

#
#

#
$ # ,
!

#
#

).
#

# "

#
$ # - .(

,
!

# :

#
);

MIB

MIB

#
$ # - .;
TRAP: #
$ # - .
"#
$ #
INFORM:
#

SNMP
"#

$ #

- .

:
SNMP
SNMP

#
#
LinkDown SNMP

$ 68360

- .,
2MB/s "
,

LinkUp SNMP

#
,

"
AutenticationFailure SNMP
#
#
!
# (
" ,
)

$ #
!

!
,

"#

!
# . *

"
( "

"#

"quad"
"
"
# "
#
( . Serial
Communications Controllers (SCCs)).
Ha " ,
#
#
:
"
(SCCs),

"
(SMCs),
#
! #
! # (SPI).

3
.

ColdStart "
$ # - .,
WarmStart

MC68302,
#

3
#

# QUICC
#

#
#
!

"
#
Ethernet IEEE 802.3 (
$ # - .).
#
# TCP/IP
SNMP.

$ #
.
Freescale Semiconductor, Inc.
#

68360

( "& ,"

,'860 PowerQUICC,
"
MC68360 QUICC,
. +
#
$
#
,'8xx
#
%$ ( . Communication Processor
Module) #
"
'68360 %$. & # %$
$
"
#
(SCCs)
$ # .
$
,
"
#
:"
SCC,
SMC- ( . Serial Management Controllers), #
SPI
#
( . Serial Peripheral Interface)
#
!#
I2C. &
"
#
#
%$
#
$
#
,'8xx
#
! #
.

- .
#
#
, CPU #
. 1

, RISC
#

,
#
#

- ..

$ #
#

$ # - .

#
,'860
"
!

!
IP

# "
#

# . 0

Ethernet (IEEE 802.3 LAN)


TCP/IP
,
#
"

SNMP.
MC68360
QUICC
(
Communication Controller) #
#
"
"
!

!
.

$ #
'68360

- .
#

$&

# M,C860 QUICC
. Quad Integrated Communication Controller) #
$
#
"
! #
"
#

"#
4.2 1

Quad

$
$ # ,

Integrated
!

$ # - .
#
.

#
#

$
#
#

!
# ,

.
Freescale Semiconductor, Inc.

#
#

4.3

'%

&
SNMP

SNMP

%(# % * &

[8]

[9]

"
#
# ,

- ..
#

"
#

$ #
[10]

SNMP
#

#
MIB-

#
,

#
"# .

$
SNMPv2
!

SNMPv3
,
#"
#
"
"

#
:

[12], [13]. '


,
"
"

# .

!
# ,
" !
#

[11]

# ,

SNMP

SNMP

[14]

!
SNMPv3 #
,
#

[13]

#
#

[12]

&SI

[14]. 1

[15]

# SNMPv3

$ #
,

[16]

#
#
.

5.

[17]

$
# #
/'

'2..
[18]

$ #
$
/'
#
.

$ #

- .,

#
# ,

#
#
SNMP.
*
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]

"

[19]

#
SNMP.
#

"

Kent S., Atkinson R., IP Encapsulating Security


Payload (ESP), RFC 2406, November 1998.
Blumenthal U., Hien N., and Wijnen B., Key
Derivation for Network Management Applications,
IEEE Network, May/June, 1997.
Stallings W., SNMP, SNMPv2 and CMIP: The
Practical Guide to Network Management
Standards, Reading, MA: Addison Wesley
Publishing Co, Inc 1993.
Rose M. T., The Simple Book: An Introduction to
Internet Management, Second Edition, Englewood
Cliffs, New Jersey: Prentice Hall, 1994.
Stallings W., SNMP and SNMPv2: The
Infrastructure for Network Management, IEEE
Commun. Mag., March 1998.
Stallings W., SNMP, SNMPv2, SNMPv3 and
RMON1 and 2, Third Edition, Reading, MA:
Addison Westley, 1998.
Stallings W., SNMPv3: A Security Enhoucement for
SNMP, IEEE Comm.
Surveys, Vol.1, October 1998.
Krawczy H., Bellare M., Canetti R., HMAC, Keyed
Hashing for Message Authentication, RFC 2104,
February 1997.
Case J., et al., Introduction to version 3 of the
Internet-standard
Network
Management
Framework, RFC 2570, IETF Network Working
Group, April 1999.
Blumenthal U., et al., User-based Security Model
(USM) for version 3 of the Simple Network
Management Protocol (SNMPv3), RFC 2574,
IETF Network Working Group, April 1999.
Wijnen B., et al., Viev-based Access Control Model
(VACM) for the Simple Network Management
Protocol, RFC 2575, IETF Network Working
Group, April 1999.
Vertel , Telecommunications Management Network
(TMN),

#
Abstract
A concept of the digital telecommunication network
managament and control is presented. This concept is to be
implemented in the Military Integrated Telecommunication
System. The Implementation of the SNMP protocol is
considered.

*
Comer D., Internetworking with TCP/IP, Volume 1:
Principles, Protocols, and Architecture, 3rd Edition,
Prentice Hall, ISBN 0-13-227836-7, 1995.
Spilling P., Olnes J., RACE Common Functional
Specification H 211, Security of Service
Management, June 1995.
Security Aspects of Information Exchange,
Specification RACE H 411, December 1993.
Kent S., Atkinson R., Security Architecture for the
Internet Protocol, RFC 2401, November 1998.
Dering S., Hinden B., Internet Protocol version 6
(Ipv6) Specificaton, RFC 1883, December 1995.
Heng Pan, SNMP Based ETM Network
Management, Artech House, Boston, London, 1998.
Kastenholz F., SNMP Communications Services,
RFC 1270, October 1991.

A CONCEPT OF THE
MANAGAMENT AND CONTROL IN THE
MILITARY INTEGRATED
TELECOMMUNICATION SYSTEM
eljko 4oli5, B.Sc.E.E.
Military Tehnical Institute,Belgrade
Vladan Milanovi5, B.Sc.E.E.
Military Tehnical Institute,Belgrade

, ,


.

.




.

,
. ,

:

, ,
, ,


.

- ,
,
.

:


,

,
,
,

.

1.

,

,
. ,

,
,
;

,
;

;
;
.


. ,
AMX-LeClerc
65 % ,

[1].
,


.

. ,

()

. ,
(EMC), .




" "
().
,
,

, ,
.

,

,
.


,


.
2.

(), ( )
( 1).

( )
( ,
), .


[2] :

1)
,
.
2) ,

, ,
,
.


.
3)
, .

Spoq a{ wa EM okol i na

P r odor i
di f uzi jom

P r odor i
kr oz
ot vor e

P r odor
pr eko
ant ene
P r odor
pr eko
kabl a za
napajanje
P r odor
pr eko
si gnal nog
voda

Unut r a{ wa
EM okol i na
Odzi v ur e| aja
Unut r a{ wa EM
bar i jer a (ur e| aj)

Spoq a{ wa EM
bar i jer a (kabi na)

Spr ezawe
unut r a{ weg poq a

L egenda
EM bar i jer a (ekr an)
P r enos pr ovodni kom
P r enos poq em
P r odor kr oz bar i jer u
Ta~ka EM poq a
Eksi t aci ja poq em
L okaci ja odzi va

2
I ZVOR
(EM I TER)
ZRA ^ EWE
K ON DUK C I JA
@RTVA
(REC EP TOR)

1:
Me,

.

, ,
. ,


.



[3].

, (
). (
. ), ,


,

, (
2).


,
(.
), -
(. ,
),

[4], [5]:
a)

()
( 3)

b) ()
( 4).

""

/.


. ,
,

3.


.
1)
, 2)
3) .

3:

,
. , ,

.
(

)
,

.



EMC .

,

,
.
,

. ,
(. , )
.

100 dB ,
.
. ,


.

.
:
,

.
ZON A 0

P RVI N I VO
EK RA N I ZA C I JE

ZON A 1
ZON A 2

DRUGI N I VO
EK RA N I ZA C I JE

4:
,
( 2)
( )
0 1 - .,
.


aa ,


500 1000 V.
( )
,
.

,


2 (, )
.
20 ,
2
( 100 V
),
.
3.
,


.
:
.

,

.
,



-.

-,
,
.

.

( )



.

(
. )
.
,
-
,
, ,
.
,

.

,
, ,
, .

, , ,
,


( 5). 100
MHz,
,

,
0 dB.

I ZVOR
SM ETWI

EK RA N
OTVOR

UL A ZN I

OSETQ I VO
K OL O

OSETQ I VO
K OL O

P ROVODN I K
Z

5:


,
,
.
,
,



. ,

.
4.


[6].
, 6.
,
. ,
,
7,
.


o ,


.
,

.

, ,
,
. ,
( 8)

, ,
,
.

6:

META L N A
K UTI JA

M ETA L N A
K UTI JA
EK RA N K A BL A

URE\ A J 1

URE\ A J 2

7: 6

. ,

L (L )
,
(B )
.

,
-

,
L , B .


.

DVOSTRUK I
P RODOR
[ TI ] EN I
P ROSTOR

[ TI ] EN I P ROSTOR

[ TI ] EN I
P ROSTOR

SP OJEVI

8:


,

.



. 9

[6].

UGRO@A VA WE

I SP RA VN O
SP OQ A

OZBI Q N O
N A RU[ A VA WE

UN UTRA

UN UTRA [ WE
UZEM Q EWE
SP OQ A [ WE
UZEM Q EWE
a)
UZEM L JEN JE
SP OQ A

UN UTRA

C EV
TA L A SOVOD
EKRA N KA BL A

b) UZEM Q I VI

SP OQ A

5.
,
, , ,
.,
. 10

. ,
,

. ,

, ,
.

UN UTRA

SP OQ A [ WE
M A GN ETSK O P OQ E

I ZOL OVA N I
P ROVODN I K

c) I ZOL OVA N I

9:
: )
, ) "" )

, ,
.
.

,
.


,
.
,
. ,

,

.
, ,
.



.

, .

.


(.
),
( ).


10 .

SP OQ A [ WE
EL EK TRI ^ N O P OQ E

EK RA N

ODVODN I K
P REN A P ON A
I L I F I L TA R

EK RA N

UN UTRA [ WI
K A BL
UN UTRA [ WI
K A BL

P OQ E P RODRL O
K ROZ EK RA N

P OQ E P RODRL O
K ROZ EK RA N

a)

b)

10:

,
11.


.
EK RA N

REF L EK TOVA N I
TA L A SN I F RON T

I N C I DEN TN I
TA L A SN I F RON T

P RODRL I
TA L A SN I F RON T

11:
,
.
10
,
1 10
.


.


.

.



( ). 12
,
.


.


(
): a)
(
), b)

) .

EK RA N
EK RA N

a)

b)

[1]

Rawles J.W., "Electronic Tanks Ready for Battle",


DEFENSE ELECTRONICS, pp. 42 - 45, Oct. 1990.

[2]

Vance E.F., Graf W., "The Role of Shielding in


Interference Control", IEEE Trans. Electromagn.
Compat., Vol. 30, No. 3, pp. 294-297, Aug. 1988.

[3]

IEC 77C/48/INF, Report on the activity of TC 77/WG1:


Terminology, and definition of terms proposed by
ACEC, SC 77B and SC 77C, Aug. 1997.

[4]

Jeannolle J., "Prise en compte de l'IMN dans l'tude d'un


materiel ou d'un system", REVUE TECHNIQUE
THOMSON-CSF, Vol. 17, No 4, pp.811-842.
Decembre 1985.

[5]

IEC 61000-5-1 (1996), Electromagnetic compatibility


(EMC) - Part 5: Installation and mitigation guidelines Section 1: General considerations. Technical report
type 2

[6]

Vance E.F., "Cable Grounding for the Control of EMI",


EMC Technology, pp. 54-58, January-March 1983.

[7]

Dotli D., Elektromagnetska zatita elektronskih


sredstava i sistema NVO, Kumulativna naunotehnika informacija, Vojnotehniki institut, 1998.

c)

12: : )
, ) )


[7].
7.
1.

2.

, ,

,

, ,
. ,
,
.



.
, ,

.
-

.

3.







,
.

4.

Abstract The use of shield topology for electromagnetic


protection is described. The role of correct grounding is
emphasized. It is concluded that the effectivenes of a shield
is usually limited most by disturbances propagating on
insulated conductors passing through the shield, followed by
leakage through apertures and diffusion through the shield
walls.
ELECTROMAGNETIC PROTECTION OF MILITARY
EQUIPMENT AND SYSTEMS
Duan Dotli

.
-

,
,

PCM, PDH, SDH

.,
,

- .
)

,
,

2048 kbit/s
(PDH SDH).
&

SDH

!
- , DELTA,

!"-#,

,
.

1.

&
(
,

'

(
,
[1].

2.

,
. $

(DELTA

PCM)

(
,

:
)
(

%
/

:
32

(
1024 kbit/s

)
2048 kbit/s (
);

, !"-#.

).

,
,

);

:
DELTA
- ( ) -16 (
8, 16, 32 64
kbit/s, 32 kbit/s
- ( ) -8 (
16, 32
64 kbit/s.
PCM

256 kbit/s; 512 kbit/s;


8, 16, 32 64

EUROKOM D1-IA8:
),
16

64 kbit/s.

ITU-T G. 703-9 (
ITU-T G. 704-2.3 (
ITU-T G. 704-5.1 (

),
8,
32 kbit/s
:
);

);
).
:

!
(

),
),

:4

(+,, -,
.

.(.)

(
. .);

$
( ) -16

);

!"-#

).

8
(

).

(RS 232
($&)
,

RS485)

3.
'

! !

Web (

Web

mux/demux
ITU T- G.703
HDB-3
NRZ

,
SNMP (Simple Network Management
[2].

Protocol)

1.

RFC 2570,

'
,

2.

;
,

3.

+
.

* .1. " !

.
2.

3.

%
.
%
,
.

1.

$&. /

.$

%
)

0
1.

:
+

2.

;
;

3.

4.
5.

,
,

6.

/
;
.

(#!")

3.).

,(

*)

( - ),
$*

,
,

(*

GDM
PLP
PSV
POS
IDM&DND

- ,

/
#

#!"

/
1

*
!

(SRAM
512KB. FLASH

;
;

- ;

). &

;
;

/
;
;

,
1252s

#!",

FLASH

FLASH
,
,

40964096

#!"

"

$&-

Integrated

;
!

(QUad

MC68360

3.):

MC68360 QUICC
Communications
Controler)

("#$ )

$
- "

* . 3. #

* . 2.
"

,
, #!"

"

16Mb/s
4096

*))
16-

16Mb/s

( -

(BER)5 510-2

*
8 -

,
( - ,

*),

4.

$*)
,

Xilinx,

, "

#!"
. $
.
.
&

#!"

(4&().
&

#!"
(Voltage Controlled Oscilator,
32768KHz
./
,
,
,
/
,

VCO)

.*
,

%
- /
-

*
#

*
!

57600bit/s.

16Mb/s

.
(full duplex)

(%&%)
:
;

DELTA /
HDB-3 NRZ

( !').

DELTA

2048

2048 kbit/s (64


),

"
.

PCM

)
'

,
kbit/s
,

:
(HDB-3/NRZ);
(DELTA/PCM);
(756
NRZ, . 756
1206
HDB-3
);
(16 kbit/s, 32 kbit/s 64
DELTA, . 64 kbit/s PCM
);
(8, 16, 32 64
DELTA, . 32
PCM
);

DELTA

PCM

ITU-T

;
4

/
#

(UDI 0)

.
*

#!";

;
4
(

,
/

10 -6/

VCO-

* .4. #

,
#!"

NRZ
HDB-3

,
.*

%
$
- /
- /

PCM

#!";
( .- );
D/A

A/D
!
!
#

/
/

16Mb/s

*
*)

:
DELTA
- ( ) -16,
- ( ) -16,
- ( ) -8
PCM
- 30!"-#

;
;
;

#!";

(16
);
(32 64
(16 32

PCM

,
-

#!".
&
-

;
,

RS232

.
!"-#)

RS485;

.
!"-#
.

(4&();

,
!"-#,

.
4&(
.

"master""slave"

#!",
.

). $

!"-# (
.

HDB-3
2Mb/s

master
LP5
LP15

delta; 2Mb/s

34Mb/s

34Mb/s

2Mb/s

crypto

crypto

RS232

PCM

RS232

RS232

RRU

PCM;2Mb/s
delta; 2Mb/s

LP9

LP2

DMG
2
slave

LP5

LP27

LP7

PCM MUX

2Mb/s

plesiohrono

LP16

LP3

2 x delta MUX
plesiohrono
LB

(1)
LB

ODM

(2)

OF

PCM 2Mb/s

RE-16

4 x KS140

PCM;2Mb/s

LP1

crypto
RRU

crypto

(4)

4 x KS140

LU-16

crypto
2Mb/s

LP4

2Mb/s

(3)

DMG
1

LP6
delta NRZ

NRZ

1Mb/s

LP2

(2)

PCM

delta

LP3
LP1

OR2

NRZ 512Kb/s

(1)

RS232

(RS485)

!"-#, ( .5.).

OR1

("master - slave&