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Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314

Modelado y Control de un Exoesqueleto para la Rehabilitaci´on
de Extremidad Inferior con dos grados de libertad.
Ricardo L´opeza,∗, Hipolito Aguilara , Sergio Salazarb , Rogelio Lozanoc , Jorge A. Torresd
a PHD

student Cinvestav D.F., M´exico.
LAFMIA, Cinvestav D.F., M´exico.
c CNRS Research Director, Universit´
e de Technologie de Compi`egne,60200 Compi`egne, France.
d DCA, Cinvestav D.F., M´
exico.
b UMI,

Resumen
Los exoesqueletos mec´anicos son robots acoplados a las extremidades del cuerpo humano enfocados en el incremento de su
fuerza, velocidad y rendimiento principalmente. Las principales aplicaciones son en la milicia, en la industria y en la medicina. El
exoesqueleto se puede utilizar para la rehabilitaci´on de las extremidades cuando por causas de alg´un accidente o enfermedad se tiene
una actividad muscular reducida o nula. En este art´ıculo se presenta un exoesqueleto de dos grados de libertad para realizar ejercicios
de rehabilitaci´on para tobillo y rodilla. El dise˜no y fabricaci´on del exoesqueleto est´a basado en la instrumentaci´on de una ortesis
del miembro inferior derecho. El Exoesqueleto utiliza sensores que estiman la fuerza producida por el humano y se encuentran
incorporados en los actuadores de tipo SEA (Series Elastic Actuator) que se utilizan para amplificar la fuerza humana. Adem´as
mediante sensores se estima la posici´on y velocidad angular de las articulaciones, que se utilizan para controlar el movimiento
de la pierna. En el art´ıculo se presentan: un estudio del modelo din´amico del exoesqueleto y de los actuadores acoplados por
medio del m´etodo de perturbaciones singulares, el dise˜no de un control basado en la suma de fuerzas generadas por el humano
y el exoesqueleto, el dise˜no y fabricaci´on del prototipo experimental y sus actuadores. Se realizaron simulaciones que muestran
el buen desempe˜no del controlador propuesto. Los resultados experimentales muestran que existe una amplificaci´on de la fuerza
generada por el portador y amplificada por la mec´anica del exoesqueleto, ofreciendo una disminuci´on en el esfuerzo del usuario
para mantenerse de pie y realizar ejercicios de flexi´on y extensi´on de las articulaciones. De manera que la amplificaci´on de la fuerza
puede aumentarse o disminuirse seg´un se necesite, permitiendo al usuario una mejora evolutiva hasta llegar a la rehabilitaci´on
c 2014 CEA. Publicado por Elsevier Espa˜na, S.L. Todos los derechos reservados.
completa. Copyright 
Palabras Clave:
Exoesqueleto Mec´anico, Rehabilitaci´on, Control de Fuerza, Actuador SEA.
1.

Introducci´on

La inmovilizaci´on de las articulaciones por medio de una
f´erula para la restauraci´on de una fractura o la falta de movimiento en las articulaciones por causa de alguna enfermedad
como la hemiplejia derivan en complicaciones como rigidez articular, atrofia muscular, dolor y edema. Los m´usculos que no
se utilizan se atrofian y pierden fuerza de un 5 % al d´ıa hasta un
8 % por semana. Con la inmovilizaci´on, se produce la atrofia
∗ Autor en correspondencia.
Parcialmente apoyado por el Conacyt.
Correos electr´onicos: jlopez@ctrl.cinvestav.mx (Ricardo L´opez),
haguilar@ctrl.cinvestav.mx (Hipolito Aguilar),
ssalazar@ctrl.cinvestav.mx (Sergio Salazar), rlozano@hds.utc.fr
(Rogelio Lozano), jtorres@ctrl.cinvestav.mx (Jorge A. Torres)
URL: http://www.hds.utc.fr/lafmia (Ricardo L´opez)

tanto en las fibras musculares de contracci´on lenta (tipo uno)
como en las de contracci´on r´apida (tipo dos). La atrofia de las
fibras de contracci´on r´apida es la primera que se observa con la
p´erdida de fuerza, mientras que la atrofia de las fibras de contracci´on lenta se refleja en la p´erdida de resistencia. Para contrarrestar todos estos efectos negativos, ser´a necesario no s´olo la
movilizaci´on pasiva de la musculatura afectada y activa cuando sea posible, sino tambi´en la elongaci´on controlada de esta
musculatura. Si no se produce movimiento en los m´usculos y
tendones se pierde la capacidad de resistir y generar fuerza.
La rehabilitaci´on se lleva a cabo a trav´es de ejercicios tera–
p´euticos. Seg´un la APTA (American Physical Therapy Associa–
tion) los ejercicios terap´euticos se definen como la aplicaci´on
sistem´atica planeada de movimientos f´ısicos, posturas o actividades dise˜nadas para 1) remediar o prevenir deterioros, 2) mejorar el funcionamiento y 3) mejorar la condici´on f´ısica. Un

© 2014 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados
http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.008

El lambda (Bouri et al. un apoyo del peso corporal. 2009) son prototipos con los que se han realizado ensayos cl´ıni–cos para demostrar la eficacia de ambos sistemas en un paciente con heridas leves en las piernas. el cual incluye una rotaci´on adicional de la movilizaci´on del tobillo. impulso. 2009). ayudar a realizar el ejercicio o incluso asistirlo completamente. Una versi´on de una sola pierna del HAL (Kawamoto et al. muchos robots dedicados a la rehabi- 305 litaci´on de extremidades superiores (Rocon et al. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 Figura 1: Exoesqueleto de dos grados de libertad para asistir la pierna derecha. Por u´ ltimo el WHERE I y II (Seo and Lee. cosa que no es posible con los isom´etricos ni con los isot´onicos. Las extremidades est´an conectadas a la ortesis en el nivel del pie para simular fuerzas naturales de reacci´on del suelo. una ortesis de pelvis. El HAL (Kawamoto and Sankai. alguno de ellos como por ejemplo el KineAssist (Peshkin et al. equilibrio. 2004) de Swortec SA. es un sistema de rehabilitaci´on rob´otico compuesto por un deambulador. Adem´as de tener una comprensi´on de los principios f´ısicos como el centro de gravedad. Este robot es controlado de acuerdo con las fuerzas detectadas en el sujeto por medio de celdas de peso situadas en un arn´es p´elvico. La asistencia del fisioterapeuta para realizar el ejercicio puede variar dejando que el paciente haga el ejercicio completamente solo. Este soporte para caminar se evalu´o con un sujeto con hemipl´ejia que no era capaz de doblar su rodilla derecha. programa de rehabilitaci´on puede incluir una gama de diferentes tipos de ejercicios como los de mejorar o prevenir el deterioro de la capacidad aer´obica. La ventaja del ejercicio isocin´etico es que el musculo puede fortalecerse de forma o´ ptima manteniendo un rango de movimiento articular completo. los principios f´ısicos y la base de evidencias que respaldan la zona. dos ortesis de pierna y un electro-estimulador controlado en tiempo real. 2007). la longitud de la fibra muscular es constante.. es un sistema de entrenamiento estacionario que permite realizar ejercicios de movimientos en las articulaciones con la parti– cipaci´on activa de los miembros paralizados. la biomec´anica. La desventaja del ejercicio isocin´etico es que requiere de la utilizaci´on de una m´aquina para variar la resistencia mientras se mantiene una tasa constante de movimiento (Hoppenfeld and Murthyr. La ventaja de e´ ste sistema son los ejercicios controlados por sensores en tiempo real combinados con la electro estimulaci´on controlada y adaptado a los esfuerzos del paciente. Un ejercicio isot´onico es un ejercicio din´amico realizado con una carga o resistencia constante. 2009) es un robot para rehabilitaci´on y ejercitaci´on. El fisioterapeuta es el especialista encargado de tratar todas las consecuencias de las lesiones que conlleva una fractura para hacer que la recuperaci´on de esta sea la o´ ptima en el menor tiempo posible. Por otra parte tambi´en existen los llamados entrenadores de la marcha est´aticos que son sistemas rob´oticos que se centran en los movimientos guiados de extremidades con el fin de tener un efecto o´ ptimo desde un punto de vista terap´eutico y funcional... pero sin controlar la velocidad del movimiento. Estos exoesqueletos permiten al paciente moverse bajo su propio control en lugar de moverse a trav´es de los patrones de movimiento predeterminados. estos incrementan la cantidad de fuerza que el m´usculo puede gene– rar.. El fisioterapeuta tambi´en debe ser capaz de identificar los objetivos de tratamiento apropiados en relaci´on con cada paciente. La rehabilitaci´on est´a enfocada en dos objetivos. Los llamados sistemas m´oviles de rehabilitaci´on para entrenamiento de la marcha en la superficie son robots con servomotores seguidores de los movimientos de la locomoci´on del paciente. El objetivo de estos sistemas es la obtenci´on de fortale– cimiento eficaz de los m´usculos y el desarrollo de resistencia. que se puede utilizar para actividades te– rap´euticas. base de apoyo. Existen diferentes tipos de ejercicios de rehabilitaci´on como los ejercicios de fortalecimiento. El MotionMaker (Schmitt et al.. la fisiolog´ıa. El WalkTrainer (Bouri et al.. se utiliza en la movilizaci´on de las extremidades inferiores. en estos ejercicios la tensi´on de una fibra muscular es relativamente cons–tante. 2006) de Swortec SA. . fuerza muscular. 2008) e inferiores se han desarrollado para recobrar la movilidad de las extremidades afectadas. Otros ejemplo de este tipo de configuraci´on es un sistema de rehabilitaci´on con alambres impulsado por la pierna desarrollado por el Instituto Nacional de Ciencia Industrial Avanzada y Tecnolog´ıa (AIST) de Tsukuba (Homma and Usuba. potencia y resistencia. A estos robots tambi´en se les llaman robots vestibles. coordinaci´on y agilidad. inercia y fricci´on para que las influencias de estos factores en el cuerpo humano puedan ser consideradas para el dise˜no de los ejercicios y producir el efecto deseado (Glynn and Fiddler. Est´an capacitados con habi–lidades especiales para dise˜nar programas terap´euticos de ejercicios. 2001). 2005) para entrenamiento de equilibrio y marcha. El ejercicio isocin´etico origina un movimiento articular constante para esto se var´ıa la resistencia en una respuesta a la fuerza muscular aplicada. 2006) es tambi´en un robot vestible motorizado cuasi-rob´otico de ARGO Medical Technologies Ltd. 2002) es un robot port´atil dise˜nado para una amplia gama de aplicaciones como la rehabilitaci´on de obras de apoyo pesado y construido en varias versiones (versi´on de cuerpo completo y la versi´on de dos piernas). Primero recuperar la fuerza muscular que b´asicamente es la capacidad del m´usculo para contraerse y segundo recuperar la resistencia que es la capacidad de realizar el mismo movimiento repetidas veces. de forma que la contracci´on muscular ocurre sin movimiento articular.Ricardo López et al. En las u´ ltimas d´ecadas. 2009) tambi´en ha sido desarrollada para soportar el caminar de las personas con hemiplejia. En un ejercicio isom´etrico. con su ayuda se proporciona el movimiento de las extremidades inferiores en el plano sagital.. El ReWalk (Goffer. flexibilidad o amplitud de movimiento. as´ı como la movilidad articular y coordinaci´on de movimientos. Un fisioterapeuta requiere de la comprensi´on del proceso de la enfermedad subyacente o la patolog´ıa.

. En la secci´on 2 se presenta el modelado del exoesqueleto. ofreciendo una disminuci´on en el esfuerzo del usuario para mantenerse en pie y realizar movimientos en la rodilla y el tobillo en el plano sagital sin afectar el rendimiento de la pierna izquierda. Las ventajas de utilizar exoesqueletos para la rehabilitaci´on. 2007). as´ı como de los actuadores SEA. esto significa un aumento de la masa del motor y de su costo. 2002) y (Wyeth. NUVABAT (Ding et al. Modelo din´amico 2. Por otra parte la idea de detectar la deformaci´on del resorte colocado en serie con la transmisi´on y la salida del actuador contribuye en un buen control de fuerza (Robinson et al. 2. la resistencia o fuerza de oposici´on de un ejercicio de aumento de fuerza. Finalmente las conclusiones se presentan en la secci´on 7. Este art´ıculo est´a estructurado de la siguiente manera. etc. Se consideran como los principales aportes el extender la l´ınea de investigaci´on en lo que respecta a los exoesqueletos basados en ortesis instrumentadas agregando dos grados de libertad. Modelo din´amico del Actuador El´astico Serial (SEA) Utilizar un SEA tiene ventajas en comparaci´on con colocar un motor de DC directamente en la articulaci´on sin ning´un tipo de transmisi´on ya que hacer esto implica utilizar un motor grande con el fin de lograr el par de torsi´on adecuado. GIST (Yoon et al. compensar la debilidad y/o corregir deformidades. 2009). 2010). 1999). Se presenta un exoesqueleto de dos grados de libertad. Algunos ejemplos de estos exoesqueletos son: AKROD (Nikitczuk et al. Por lo tanto. Leg-Robot (Kikuchi et al. para asistir tobillo y rodilla se ha utilizado actuadores de tipo SEA y se presenta un an´alisis completo del prototipo experimental que puede utilizarse en ejercicios pasivos y activos. Utiliza la medici´on del a´ ngulo de la articulaci´on de la rodilla y las fuerzas de reacci´on que se producen con el suelo para realizar un control de fuerza por medio de una retroalimentaci´on positiva. Las ortesis del pie activas por el contrario a los sistemas estacionarios son exoesqueletos actuados que el usuario lleva puesto mientras camina en la superficie o en caminadora.. Figura 2: Representaci´on gr´afica del modelo din´amico de un actuador tipo SEA. 2010). Del sistema mec´anico del actuador se deriva que a la fuerza del motor fm se le opone la masa mm . Interactive Motion (Krebs et al. sin embargo sin la presencia de sensores que estimen datos precisos queda solamente la percepci´on err´onea humana de la fuerza.. EL RoboKnee (Pratt et al. hay que recordar que el fisiote–rapeuta tambi´en puede provocar fracturas. la rigidez del resorte con . mm es una peque˜na masa que se desliza a lo largo del tornillo sin fin por medio de un husillo a bolas. 2010). El paciente se coloca siempre en el mismo lugar y s´olo el miembro requerido se ejercita. estos tambi´en son una ventaja de utilizar robots cuya memoria puede registrar completamente el historial del paciente y evaluar gradualmente la mejor´ıa. ml es la masa total a la que se le aplica la fuerza resultante del actuador fa . Durante el tratamiento.. Los resultados obtenidos en simulaci´on se encuentran en la secci´on 4. El dise˜no de la ley de control PD con compensaci´on de la gravedad y su an´alisis de estabilidad se presentan en la secci´on 3.. Los sistemas estaciona– rios son los mecanismos rob´oticos dise˜nados para ejercitar el tobillo humano y los movimientos de rodilla sin caminar.1.. SUkorpion AR (Satici et al. 2005). 2006)... Estos sistemas pueden agruparse en ortesis de pie estacionarios o activos. esta es una de las ventajas de utilizar un actuador de tipo SEA. RGT (Bharadwaj and Sugar. (Pratt et al. Donde τmot es el torque del motor. 2008). En este art´ıculo se presenta un modelo din´amico a partir de que un actuador tipo SEA tiene una estructura mec´anica como se muestra en la Figura 2. Estos sistemas son una evoluci´on de las tradicionales ortesis pasivas de miembros inferiores. 2010)... Muchos sistemas se han desarrollado para ejercitar o restaurar estos movimientos del tobillo y la rodilla. Yonsei-AAFO (Hwang et al. se debe conocer el estado del paciente. 1995).. 2006). presiones manuales y rehuir de resistencias externas y distales que supongan brazos de palanca excesivos. En algunos ejercicios la resistencia que opone el fisioterapeuta deber´a ser aumentada gradualmente para obtener una mejor´ıa en el paciente. realizar siempre tomas cortas.. En la secci´on 6 se presentan los resultados obtenidos en las pruebas experimentales. son aprovechar la precisi´on que tiene un robot en poder aumentar gradualmente la velocidad en las repeticiones de una secuencia. (Khanna et al. KAFO (Sawicki and Ferris. 2009). K es una ganancia debida a la estructura mec´anica del actuador que amplifica el torque del motor y lo transforma en una fuerza fm a la salida del actuador. la extensi´on de la posici´on articular.. Algunos ejem–plos son: Anklebot (Roy et al. k s es la constante del resorte colocado entre la masa mm y la masa ml y existe un peque˜no coeficiente de fricci´on bm que resulta del rozamiento del tornillo sin fin con el husillo de bolas. 2004) es un exoesqueleto de un solo grado de libertad similar al prototipo que se presenta en este art´ıculo ya que utiliza un SEA que asiste a la rodilla durante la marcha.306 Ricardo López et al. El objetivo de nuestro art´ıculo est´a enfocado mayormente en sistemas de rehabilitaci´on de rodilla y tobillo. 2009). basado en la instrumentaci´on de una ortesis de extre– midad inferior que proporciona una amplificaci´on de la fuerza humana generada por la mec´anica de los actuadores. Entre otras tienen la finalidad de controlar la posici´on y el movimiento del tobillo.. 2010). / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 El movimiento del tobillo es muy complicado debido a sus estructuras o´ seas complejas (Sui et al. 2006). En la secci´on 5 se describe el prototipo experimental desarrollado. lo que podr´ıa retrasar la rehabilitaci´on del paciente. con capacidades adicionales para promover la din´amica de la marcha apro–piada para la rehabilitaci´on (Ferris et al. El modelo din´amico del actuador SEA as´ı como diferentes tipos de controles se han estudiado en varios art´ıculos como (Pratt and Williamson. Los ex´amenes musculares son una gu´ıa de utilidad para evaluar la mejor´ıa en la fuerza muscular durante la fase de recuperaci´on.

q) ˙   G1 (q) G(q) = G2 (q)   τ1 τ= τ2 (6) Modelo din´amico del exoesqueleto En la Figura 3 se representan las fuerzas que act´uan sobre diferentes puntos del muslo y la espinilla de la pierna a lo largo de la extremidad y que producen los diferentes torques que afectan el movimiento de las articulaciones del tobillo q1 y la rodilla q2 . fa1 es la fuerza producida por el actuador que asiste al tobillo. lineal con coeficientes constantes: fm − bm x˙m − fa = mm x¨m (1) La fuerza fa es la fuerza ejercida por el resorte en la masa ml y depende de la elongaci´on del resorte y su constante el´astica k s como se ve en la siguiente ecuaci´on: fa = k s (xm − xl ) (2) Donde xl es la posici´on de la masa ml y xm es la posici´on de la masa mm . mientras i = 2 se refiere al actuador en la articulaci´on de la rodilla. de tal forma que podemos reescribir el modelo din´amico de los actuadores como: f¨ai mksimi + fai (1 + mmi mli ) = fmi . 2. Se obtuvo el modelo de este sistema utilizando el m´etodo de Euler-Lagrange. i = 1. M11 (q) M21 (q) (8)  C(q. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 307 constante k s y el coeficiente de fricci´on bm . mm mm bm + f˙a + fa (1 + ) = fm − x˙l bm f¨a ks ks ml (5) Se considera que la fricci´on que existe en el actuador es muy peque˜na (bm << 1) por lo tanto.2. el cual genera un vector que se considera siempre paralelo al eje ”y”. l2 es la longitud de la rodilla a la cadera. q) ˙ C21 (q. Al derivar la energ´ıa potencial para obtener las ecuaciones din´amicas el t´ermino constante (−m3 glc3 ) que contiene a lc3 se elimina ya que no depende de q1 ni de q2 . la ecuaci´on de xl es tal que: x¨l = fa ml (4) Se sustituye (4) en (3) para obtener el modelo din´amico del actuador. uno en cada arti– culaci´on (tobillo y rodilla). Figura 3: Representaci´on del plano sagital del exoesqueleto de dos grados de libertad. q) ˙ C22 (q. de lo anterior resulta la siguiente ecuaci´on de segundo orden. q) ˙ q˙ + G(q) = τ Donde:  M(q) =  M12 (q) M22 (q)  C11 (q. q) ˙ C12 (q. l1 es la longitud del tobillo a la rodilla. (7) Donde: 2 2 + m2 (l12 + lc2 ) + m3 (l12 + l22 ) M11 = m1 lc1 −2(m2 lc2 + m3 l2 )l1 cos(q2 ) + I1 + I2 2 M12 = −I2 − m2 lc2 − m3 l22 + (m2 lc2 + m3 l2 )l1 cos(q2 ) 2 − m3 l22 + (m2 lc2 + m3 l2 )l1 cos(q2 ) M21 = −I2 − m2 lc2 2 + m3 l22 + I2 M22 = m2 lc2 C11 C12 C21 C22 = (m2 lc2 + m3 l2 )l1 q˙ 2 sin(q2 ) = (m2 lc2 + m3 l2 )l1 (q˙ 1 − q˙ 2 ) sin(q2 ) = −(m2 lc2 + m3 l2 )l1 q˙ 1 sin(q2 ) =0 G1 = (m1 lc1 + m2 l1 + m3 l1 )g cos(q1 ) −(m2 + m3 )lc2 g cos(q2 − q1 ) G2 = (m2 + m3 )lc2 g cos(q2 − q1 ) (9) (10) (11) . 2. se eliminan los t´erminos que contienen a bm . g es la aceleraci´on de la gravedad. Esta masa est´a concentrada en el centro de gravedad ubicado a una longitud lc1 del tobillo. La masa m1 es la masa de la espinilla del humano. De (2) y (1) se obtiene: mm bm f¨a + f˙a + fa = fm − x¨l mm − x˙l bm ks ks (3) Cuando la masa ml se mueve libremente.Ricardo López et al. m2 es la masa del muslo del humano concentrada en el centro de de gravedad ubicado a una longitud lc2 de la rodilla. La ecuaci´on din´amica que modela este tipo de estructuras es: M(q)q¨ + C(q. q) ˙ = En adelante para todo el art´ıculo el sub´ındice i = 1 se refiere al actuador en la articulaci´on del tobillo. La ecuaci´on anterior es en general el modelo din´amico de un actuador SEA. que se puede utilizar para los dos actuadores que contiene el exoesqueleto. m3 es la masa del cuerpo humano sin considerar las piernas y su centro de gravedad se encuentra a una distancia lc3 de la cadera. fa1 se aplica a una distancia d1 del tobillo y produce un torque en q1 . La fuerza fa2 es debida al actuador que asiste a la rodilla y se aplica a una distancia d2 de la rodilla con un a´ ngulo β y produce un torque en q2 . Se considera la pierna humana junto con el exoesqueleto como un robot de dos grados de libertad con eslabones fijos que se mueven u´ nicamente en el plano x-y (plano sagital).

2. donde τh1 y τh2 son torques generados por la fuerza humana en el tobillo y la rodilla respectivamente. primero se debe rea– lizar un cambio de variables z1 = fa y z2 = f˙a as´ı se obtiene: ε˙z = Aa z + Ba (14) Donde  Aa = ε=  0 − 1+ mm . pues la ecuaci´on diferencial (14) degenera en la ecuaci´on algebraica: 0 = Aa z + Ba (17) Se dice que el modelo (14) y (16) est´a en la forma ”t´ıpica”si (17) tiene k ≥ 1 ra´ıces reales aisladas: z = h j (t. Existe una amplia gama de investigaci´on en este campo. La din´amica lenta es la del exoesqueleto. (20) Modelo din´amico de la pierna humana Existen varios puntos de vista sobre la estrategia de control motriz humano que utiliza el SNC (Sistema Nervioso Central) para el control de movimiento de las extremidades. donde I es la matriz de masas. (Hogan. x. Del modelo (16) en conjunto con el modelo (14) se obtiene una representaci´on del estado con perturbaciones singulares. con ε = 0.3. sin embargo es dif´ıcil plantear que existe una estrategia u´ nica de control. x˙ = f [t. x).. (Hogan. ϕ. los que se obtienen sustituyendo (18) en (16). los valores utilizados en este art´ıculo se basan en los obtenidos en (Derrick et al. La validaci´on de utilizar el m´etodo de perturbaciones singulares en nuestro sistema se hace mediante el teorema de Tikhonov (Khalil. los resortes y amortiguadores representan las propiedades mec´anicas de los dife– rentes segmentos como huesos. 0] 2. (Nichols and Houk.k. ks mm ml δ=  ε δ   . B es la matriz de amortiguamiento y K matriz de elasticidad.. Los valores de los par´ametros var´ıan en cada persona. corresponde un modelo reducido bien definido. x). velocidad y aceleraci´on respectivamente y W es el vector que contiene el peso de las diferentes masas. 1976).. 2002). 1974). (Feldman. velocidad. 2011). (τhi y τexoi ).W =  .308 Ricardo López et al. De tal forma que al hacer ε = 0 se causa un cambio abrupto en las propiedades din´amicas del sistema. mh2 = 61kg. ϕ˙ y ϕ¨ representan los vectores de distancia. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314  τ1 = τexo1 + τh1 τ2 = τexo2 + τh2 Note que el torque necesario para generar movimiento en las articulaciones est´a compuesto por la suma de dos torques. ks  z= 0 fm z1 z2  . . Ahora llevando el modelo din´amico (7) a ecuaciones de estados donde x1 = θ y x2 = θ˙ se obtiene: x˙l = x2 x˙2 = M −1 [−Cx2 − G] + M −1 τ (16) Note que M >> εI. I ϕ¨ + Bϕ˙ + Kϕ = Wu (23) Donde  I= (19) De la ecuaci´on anterior se ha suprimido el sub´ındice j de h ya que el sistema (17) solo tiene la siguiente ra´ız en:  El modelo reducido (19) se llama modelo de estado casi estacionario porque las variables z (cuya velocidad z˙ = (Aaz + Ba)/ε puede ser muy elevada cuando ε es peque˜no y (Aaz + Ba)  0) converge de manera muy r´apida a la ra´ız (20). 2000) para una persona de 76kg (mh1 = 15kg. 1980).76kN. Este sistema din´amico responde a est´ı– mulos externos con diferentes tiempos transitorios uno r´apido y el otro lento. h(t. Diversos autores han sugerido algunas variables de control muscular tales como la fuerza. mh1 g mh2 g  .1kN/m y bh1 = 0. kh2 = 34. (15)  .s/m). 1984). Las masas representan las propiedades de las inercias de los diferentes segmentos del cuerpo humano. Los torques τexo1 y τexo2 son generados por el exoesqueleto en funci´on de las fuerzas que producen los actuadores ( fa1 y fa2 ) como se ve en la siguiente ecuaci´on: τexo1 = d1 fa1 τexo2 = d2 fa2 cos(β) (13) Para poder ajustar las fuerzas fa1 y fa2 del modelo del ac– tuador (6) en los pares generados por el exoesqueleto τexoi (13) del modelo din´amico del exoesqueleto (7). La ecuaci´on algebraica (20) se sustituye en fa1 y fa2 de las entradas (12) res–pectivamente y se obtiene:    m1 (21) fm1 τexo1 = d1 mm1 + 1    m2 (22) τexo1 = d2 fm2 cos(β) mm2 + 1 (18) Esta hip´otesis asegura que a cada ra´ız de (17). que es un punto de equilibrio de (14). 1985). resultando en: mi mi + mmi  K= mh1 0 0 mh2 kh1 + kh2 −kh2   . longitud. (Hogan. (Nikooyan and Zadpoor.4kN/m.B = −kh2 kh2 bh1 0  0 0  . (Kelso and Holt.4 ∗ 10−6 . m´usculos. Lo anterior debido a que el SNC puede resolver una gran cantidad de tareas. el modelo din´amico del actuador es el que tiene una din´amica r´apida debido a que el par´ametro ε es del orden de 7. kh1 = 78. rigidez y amortiguamiento de los m´usculos. fai = fmi (12) j = 1. 1980). tendones y ligamentos (Bullimore and Burn. Ba = bm << 1. Para representar el modelo musculo-esquel´etico del humano como se ve en la ecuaci´on (23) se utiliza un m´etodo llamado masa-resorte-amortiguador (MSD). 2007).

/ Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 La estrategia de control que suponemos utiliza el SNC para el control de movimientos de la pierna en este caso es un PD (u = ek ph + e˙ kvh ) con ganancias constantes positivas k ph y kvh y su valor depender´a de cada persona que utiliza el exoesqueleto. q) ˙ son peque˜nos. ¨ C(q. q) ˙ q˙ y G(q)) generados por hacer una flexi´on y extensi´on en las articulaciones.6126rad/s. por lo tanto los torques generados por movimientos que involucran a la matriz de inercia M(q) y la matriz centr´ıfuga y de coriolis C(q. se obtiene:  . q˜i = qdi − qi se denomina error de posici´on. En la Figura 4 podemos observar una comparaci´on entre los t´erminos (M(q)q. T ci son t´erminos constantes y tienen la siguiente forma:  +1  T c1 = mlm1  m 1 m+11  (25) m2 . La mayor cantidad del torque necesario para generar movimientos en las articulaciones es debida al vector de pares gravitacionales G(q). respectivamente. Por lo tanto se utilizo el siguiente control PD con compensaci´on de gravedad: · fmi = T ci [kpi q˜i − kdi q˜i + kgiGi (qi )] (24) Donde kpi y kdi se denominan ganancia de posici´on y de velocidad.6066rad/s2 ). q˙ 2 = 0. as´ı como a la velocidad de cambio del error e˙ . 3. contienen el t´ermino de pares gravitacionales a menos que la posici´on deseada qd sea tal que G(qd ) = 0. donde en general ϕd es la posici´on deseada por el humano. q˜i es el error de velocidad. Es decir que: τhi = (1 − kgi )Gi (qi ) (26) 3. q¨ 1 = 0.Ricardo López et al. la fuerza producida por la pierna humana ϕ¨ = fh es proporcional din´amicamente al error de posici´on e = ϕd − ϕ. 0 ≤ β ≤ π4 T c2 = l2 cos(β)m 2 Por ultimo kgiGi (qi ) es el t´ermino de compensaci´on de la gravedad y requiere del conocimiento previo del vector de pares gravitacionales del modelo din´amico (7). Estas fuerzas ( fh1 y fh2 ) ser´an medidas por los sensores de fuerza colocados en el exoesqueleto. An´alisis de estabilidad en lazo cerrado Si sustituimos las leyes de control fmi (24) en los torques (21) y (22). Note que en medida en que se disminuye la constante kgi el torque generado por el exo–esqueleto (τexoi ) compensa una menor cantidad del peso total del cuerpo humano y resulta en un mayor torque generado por el esfuerzo en la pierna (τhi ) para mantener una posici´on deseada.3053rad/s. El humano proporciona intuitivamente el error de posici´on angular y la velocidad con la que se desea mover el exoesqueleto.1.3083rad/s2 y q¨ 2 = 0. La constante kgi puede modificarse (0 ≤ kgi ≤ 1) y determina la cantidad de G(q) que ser´a compensada por el control. Control Para dise˜nar el control de posici´on angular para el sistema (7) se considero el uso del exoesqueleto para realizar ejercicios relativamente lentos que generan aceleraciones y velocidades angulares peque˜nas (Los valores m´aximos que se alcanzan durante la simulaci´on son: q˙ 1 = 0. qdi es la posici´on articular desea· da.

˜ q) ˙ = . se obtiene: V(q. La funci´on candidata de Lyapunov es: estabilidad del punto de equilibrio 1 T 1 q˙ M(q)q˙ + q˜ T K p q˜ (29) 2 2 Calculando su derivada con respecto al tiempo. El objetivo del control PD con compensaci´on de la gra–vedad es:    l´ım q(t) = qd  t→∞      !" #          Figura 4: Torques generados por los t´erminos de la Matriz de Inercia M(q)q. q) ˙ q˙ + G(q) = K pq˜ + Kdq˜ + G(q) (28)    !" #    Donde K p y Kd son matrices diagonales sim´etricas definidas positivas que contiene a las ganancias kpi y kdi . q) ˙ q˙ y Vector de Gravedad G(q). 1993). Para estudiar la ·T = 0 se empleo q˜ T q˜ el m´etodo directo de Lyapunov (Vidyasagar. ¨ Matriz Centr´ıfuga y de Coriolis C(q. respectivamente.         309 ·                                                       !" #   τexoi = kpi (qdi − qi ) − kdi q˜i + kgiGi (qi ) (27) A la ecuaci´on anterior se suman los torques generados por el humano τhi de la ecuaci´on (26) para completar la compensaci´on del vector de gravedad G(q) y obtener el modelo din´amico del sistema en lazo cerrado de la siguiente forma:       · M(q)q¨ + C(q. Un control PD no garantiza el cumplimiento del objetivo de control de posici´on en sistemas cuyos modelos din´amicos Donde qd es un vector constantecualquiera.

Las trayectorias deseadas tienen velocidades y aceleraciones angulares muy peque˜nas (ver Secci´on 3). ˜ q) ˙ es entonces una funci´on de Lyapunov ya ˙ q. el aparato completo mide 83cm de largo. 2012) para una persona de 75 kg. La simulaci´on permite ajustar las ganancias del control que nos permiten una aproximaci´on para ajustar el control en el prototipo. A medida que el valor de kgi aumenta el torque generado por el exoesqueleto que compensa la gravedad tambi´en aumenta y esto se refleja en una disminuci´on del esfuerzo humano. Para la construcci´on del dispositivo se trabaj´o sobre un aparato largo mixto con so–cket cuadrilateral que consta de un aparato terminal tobillo-pie con apoyo en c´ondilos femorales. ˙ q˙ + q˜ T K p q˜ (30) V( ˜ q) ˙ = q˙ T M(q)q¨ + q˙ T M(q) 2 Se sustituye M(q)q¨ de la ecuaci´on (28). Estos actuadores mec´anicos amplifican la fuerza de la pierna y se encuentran unidos al exoesqueleto . para obtener: · ˙ q. q) ˙ + 12 M(q)] q˙ + q˜ T K p q˜ (31) Una de las propiedades de la matriz centr´ıfuga y de coriolis establece que dicha matriz C(q. Resultados num´ericos de simulaci´on Para verificar el desempe˜no del control se utilizo una si– mulaci´on de los movimientos de las articulaciones que se ge– neran al realizar una flexi´on (disminuci´on en el a´ ngulo de la articulaci´on) y una extensi´on (aumento en el a´ ngulo de la articulaci´on) observe la Figura 5. 1989). La tabla (1) muestra los par´ametros utilizados en la simulaci´on del mo– delo din´amico del exoesqueleto. El material de la carcasa es polipropileno con barras de duraluminio laterales y mediales y articulaci´on de rodilla libre. El valor de kgi se propone en base a la ganancia de fuerza que se desea obtener del exoesqueleto pero se debe tomar en cuenta que existe una saturaci´on en la fuerza que generan los actuadores fai . se puede demostrar por medio del teorema de LaSalle (Spong and Vidyasagar. V( ˜ q) ˙ = −q˙ T Kdq˙ (32) La funci´on V(q. 47cm de largo en el muslo y 36cm de largo en la espini– lla. q) ˙ se relaciona con la matriz de inercia M(q) mediante la expresi´on: ˙ xT [ 21 M(q) − C(q. 180 160 qd2 q2 140 120 100 0 1 2 3 4 5 Tiempo [s] 6 7 8 9 10 Figura 6: Comparaci´on entre posici´on angular deseada y posici´on angular de la articulaci´on del tobillo y la rodilla en simulaci´on. Los rangos de movimiento en las articulaciones son aproximadamente de 35◦ en el tobillo y de 80◦ en la rodilla. Los par´ametros se obtienen por medio de mediciones en el mecanismo y datos antropom´etricos (Huston. Los resultados de la simulaci´on se pueden observar en la Figura 6 para el tobillo en la parte superior y para la rodilla en la parte inferior. Esta instrumentado con actuadores tipo SEA como se observa en la Figura 10. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 · 1 ˙ q. Para simular la trayectoria que recorren las articulaciones en el ejercicio. q. y de la ganancia m´axima de la transmisi´on mec´anica K. por lo tanto el origen es estable y las soluciones q˜ y q˙ est´an acotadas.310 Ricardo López et al. que V( ˜ q) ˙ ≤ 0. 100 90 80 qd1 q1 70 60 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Posición Angular [grados] Articulación Rodilla 4. V( ˜ q) ˙ = q˙ T K p q˜ + q˙ T Kdq˜ · ˙ +q˙ T [−C(q. se generaron dos trayectorias deseadas por medio de funciones cosenoidales. ˙ x ∈ Rn En las gr´aficas de la Figura 7 se presenta el valor del t´ermino gravitacional total Gi en l´ıneas punteadas y los torques gene– rados con fuerza humana τhi para diferentes valores de kgi . La constante kgi equivale a una amplificaci´on de fuerza en el exoesqueleto que disminuye el esfuerzo en el humano para contrarrestar los pares generados por el vector de gravedad. La estabilidad asint´otica global del ·T Figura 5: Ejercicio de flexi´on de piernas hasta llegar a q1 = 55◦ . q)]x ˙ =0 ∀ q. la derivada de la funci´on candidata de Lyapunov finalmente resulta como: ˙ q. En las pruebas experimentales el va–lor de la posici´on angular deseada (qd ) se interpreta mediante los sensores como el deseo del humano de extender o flexionar las articulaciones con una determinada fuerza. El error de posici´on q˜ → 0. Se observa que la salida del control sigue a la trayectoria deseada sin sobretiros considerables que afectar´ıan las articulaciones del humano en un tiempo de respuesta corto. · Aplicando la propiedad anterior y debido a que q˜ = −q˙ ya que qd es un vector constante. q2 = 110◦ . 5. Prototipo experimental del exoesqueleto Se dise˜no un exoesqueleto capaz de soportar el peso de una persona de 75 kg aproximadamente. Articulación Tobillo Posición Angular [grados] origen q˜ T q˜ = 0. debido a que fm est´a limitada por el torque m´aximo del motor τmot .

/ Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 Observe que la estructura del sensor contiene dos resortes debido a que est´a dise˜nada para poder detectar la magnitud y la direcci´on de la fuerza humana fh . G1(q).Ricardo López et al. El actuador que asiste al tobillo esta fijo a una parte de la espinilla mientras que el otro extremo se une por medio de un punto de pivoteo similar.0046 Unidades m m m m m m m kg kg kg kg ∗ mm2 kg ∗ mm2 N/m N/m La transmisi´on mec´anica consiste en un arreglo de transmisi´on por husillo de bolas. Los resortes con constantes k s se ubican a una distancia di de la articulaci´on y est´an colocados de tal forma que se deforman cuando el humano aplica una fuerza fh al extremo del actuador. observe la Figura 9. T= 1 P(F + μWg ) 2π [Nm] (35) . ruido. De las ecuaciones (33) y (34) es f´acil notar tres casos.25 0.4875 7. th1 Torque [Nm] 20 kg1=0. De esta manera utilizando la ley de Hooke para un desplazamiento angular (d fh = K s(qd − q)).425 0.2103 0.3887 0.69 5000 4000 60 60 173. Figura 8: Uni´on entre los actuadores con el exoesqueleto mediante un punto que pivota. Torque generado por el humano para distintos valores de kgi . En la Figura 8 se observa articulaci´on esf´erica que esta fija a un extremo del actuador y un eje fijo al exoesqueleto. por medio de puntos que pivotan.2072 0. estos motores est´an acoplados a un tornillo sin fin con paso de 30. i) si fh = 0 entonces qd = q es decir que no se pretende mover la articulaci´on.3683 0. obtenemos la relaci´on que existe entre posici´on angular deseada y la fuerza aplicada por el humano como se ve en las siguientes ecuaciones: fh1 d1 + q1 k s1 (33) fh2 d2 cos(β) + q2 k s2 (34) qd1 = qd2 = Tabla 1: Par´ametros F´ısicos del Exoesqueleto Par´ametro l1 l2 lc1 lc2 lc3 d1 d2 m1 m2 m3 I1 I2 kp1 kp2 kd1 kd2 k s1 k s2 Cantidad 0. El exoesqueleto est´a instrumentado tambi´en con dos encoders o´ pticos que detectan la posici´on angular de las articulaciones y genera el vector de posici´on q y dos gir´oscopos que detectan la velocidad angular en las articulaciones que generan el vector ˙ estas se˜nales son filtradas para evitar el de velocidad angular q.4 kg2=0. de manera similar se fija el otro extremo del actuador que asiste a la rodilla.8Nm (actuador del tobillo).5 25. La siguiente ecuaci´on expresa la transmisi´on mec´anica en un sistema de husillo de bolas.2 kg2=0. th2 Torque [Nm] 60 G2(q) kg2=0. esta elongaci´on se mide por un sensor de posici´on lineal y se utiliza para estimar la fuerza aplicada por el usuario. El sentido en que se aplique la fuerza indica si el usuario desea extender o comprimir la arti– culaci´on. La magnitud de la fuerza produce un desplazamiento angular en la articulaci´on (qd − q).08mm en el tobillo el cual al girar desplaza a la tuerca a bolas realizando el desplazamiento del actuador expandi´endolo o comprimi´endolo dependiendo de la direcci´on en la que gire el motor. Adem´as contiene dos sensores que estiman las fuerzas producidas por el humano fh1 y fh2 que se utilizan posteriormente para generar el vector de posici´on deseada qd .8 40 20 0 −20 0 2 4 311 Tiempo [s] Figura 7: Par gravitacional total. En la parte superior de cada actuador se acoplo un motor de 12 volts con un torque m´aximo de 5Nm (actuador de la rodilla) y 1. iii) Si fh < 0 entonces qd < q que equivale a la intenci´on del usuario de flexionar la articulaci´on. Se dise˜naron dos actuadores para acoplarse a la rodilla y al tobillo.6 kg2=0.4 −20 −40 kg1=0.1958 0.2 G1(q) 0 2 4 6 8 10 6 8 10 G2(q).480mm en la rodilla y 5.8 0 kg1=0.6 kg1=0.2176 3.8745 181.0384 0. Figura 9: Sensor para estimaci´on de la fuerza humana fh . ii) Si fh > 0 entonces qd > q que se traduce en la intenci´on de extender la articulaci´on.

La amplificaci´on de la fuerza es peque˜na debido a que en esta etapa del ejercicio se necesita menor intervenci´on del exoesqueleto y no es necesaria mucha potencia en los actuadores para realizar este movimiento. El esfuerzo del humano para realizar este movimiento se genera por medio de una fuerza positiva fh . En esta peque˜na fracci´on de tiempo podemos observar que el usuario no ejerce fuerza ( fh = 0) en el sensor sin embargo existe un valor positivo en la fuerza producida por los actuadores fa . / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 Donde T es el torque del motor.3.5. 2) En esta segunda etapa del ejercicio. Resultados experimentales Las pruebas experimentales que se realizaron con el exo– esqueleto consisten en ejercicios similares a las simulaciones realizadas por un sujeto de 76kg sin lesiones. en el intervalo de tiempo t =(2. q2 = 110◦ . esto con el prop´osito de introducir una trayectoria real en la simulaci´on.5) el usuario permanece en la posici´on de pie y las articulaciones se encuentran en q1 = 90◦ . 2. observe la Figura 7.2) y P es el paso del tornillo sin fin. En la Figura 11 se observa en un diagrama de la instrumentaci´on del exoesqueleto. Se realizo una simulaci´on utilizando las trayectorias deseadas (qd1 y qd2 ). 3) En esta tercera etapa del ejercicio.5. q2 = 110◦ . este valor se ha multiplicado por un factor de 10 para poder distinguir su comportamiento en cada gr´afica. observe la Figura 12. 0.05 a 0. Wg es la masa que se desplaza. sin embargo recordemos que en esta gr´afica fh esta multiplicada por 10. 1. Note que existe una saturaci´on en los valores m´aximos de fa1 = 45 y fa2 = 58.3) el humano flexiona las articulaciones. un enconder o´ ptico 600EN-128-CBL que mide la posici´on angular y un gir´oscopo LPR510AL que mide la velocidad angular. En las Figuras 13 y 14 se muestran los datos obtenidos experimentalmente en las articulaciones del tobillo y la rodilla respectivamente. en el intervalo de tiempo t =(2. La parte electr´onica del exoesqueleto esta conformada principalmente por un microcontrolador rabbit 3400 que se utiliza como cerebro del sistema. Podemos analizar el comportamiento en 4 partes principales: 1) En la primera etapa del experimento.1) el usuario extiende las articulaciones con el objetivo de regresar a la posici´on principal (mantenerse en pie). La fuerza del humano y del actuador son iguales. en el intervalo de tiempo t =(0. . El torque generado por los pares gravitacionales es mayor que en las dem´as etapas del ejercicio. los valores de estas descienden hasta llegar aproximadamente a q1 = 70◦ . Cada articulaci´on utiliza estos 3 sensores. b)Modelo mec´anico del actuador para la rodilla desacoplado en las dos partes principales que lo conforman. e´ ste procesa las se˜nales de entrada que provienen de un sensor de posici´on lineal MLT 0R5N0750 F5C. μ es el coeficiente de fricci´on en el husillo (aprox. 2. esto debido al t´ermino de la compensaci´on de la gravedad generada por el control. fh2 = fa2 = 0) pues no se realiza ning´un movimiento. los valores de las posiciones angulares se incrementan hasta llegar nuevamente a q1 = 90◦ . Figura 10: a) Modelo mec´anico del actuador para la rodilla. Se presentan en la gr´afica superior la posici´on angular q mientras en la gr´afica inferior se muestra una comparaci´on entre la fuerza ejercida por el humano fh y la fuerza producida por el actua– dor fa para cada articulaci´on. 6. La amplificaci´on de la fuerza fa es mayor que en tiempos anteriores debido a que el esfuerzo para regresar a la posici´on de pie requiere una mayor potencia en los actua– dores. ( fh1 = fa1 = 0.5) el usuario permanece en una posici´on de flexi´on de las articulaciones. las cuales provienen de datos obtenidos de la plataforma experimental. manteniendo los valores de las articulaciones constantes en q1 = 70◦ .312 Ricardo López et al. De estos resultados se aprecia que existe una din´amica similar entre la simulaci´on y el prototipo experimental con lo cual suponemos que el modelo matem´atico obtenido representa adecuadamente al exoesqueleto durante los movimientos de flexi´on y extensi´on. Esta amplificaci´on de fuerza se refleja en una disminuci´on en el esfuerzo f´ısico de las articulaciones del humano para mantener esta posici´on. F es la fuerza que genera la transmisi´on. q2 = 180◦ . note que la fuerza del actuador fa tiene un comportamiento similar a fh . 4) En esta cuarta etapa del ejercicio. La se˜nal de salida generada es de tipo PWM y se amplifica por medio de un Driver MD03 que proporciona la cantidad de voltaje suficiente para operar a los motores de los actuadores. en el intervalo de tiempo t =(1. La fuerza del humano es negativa lo que se traduce en un esfuerzo por disminuir el a´ ngulo de las articulaciones. Esta se produce debido a que existe un torque m´aximo en los motores. 3. La fuerza que proporciona el humano es estimada por medio del sensor de fuerza. q2 = 180◦ . Figura 11: Diagrama a bloques de los componentes del prototipo.

5 4 Tobillo 40 Fuerza [N] fa1 20 0 fh1*10 −20 0 0. Se debe innovar con prototipos que puedan ser accesibles para cualquier persona mejorando los costos de estos dispositivos. This article presents an exoske– leton of two degrees of freedom that is used to ankle and knee exercise rehabilitation. Utilizando dos grados de libertad que permiten asistir a la rodilla y al tobillo de la pierna derecha. speed and performance primarily. the design of a control based on the sum of forces generated by the human and the exoskeleton.5 2 2.5 3 3. es decir como un sistema estacionario.Ricardo López et al. Los sistemas estacionarios son los mecanismos rob´oboticos dise˜nados para ejercitar el tobillo y los movimientos de rodilla sin caminar.5 2 2. Se present´o una ortesis activa de miembros inferiores (pierna dere– Exoskeletons are robots attached to the extremities of the human body focused on increasing their strength. cha). Se utilizo un control PD con conpensaci´on de la gravedad el cual responde satisfactoriamente a los requeri– mientos de velocidad y posicionamiento que un exoesqueleto de estas caracter´ısticas requiere. m´usculos. The exoskeleton contains sensors to estimate the force produced by a human and contains SEA actuators (Serial Elastics Actuators) that used to amplify the human force. The exoskeleton can be used for the rehabilitation of limbs because of accident or illness that can cause little muscle activity or null. 90 80 70 60 Abstract 50 40 0 0. The design and manufacture of the exos– keleton is based on the instrumentation of a right lower limb orthoses.5 4 3.5 2 2.5 1 1.5 1 1.5 2 Tiempo [s] 2.5 1 1. Conclusiones La importancia para atender las necesidades del hombre como en la rehabilitaci´on de las articulaciones. disminuyendo el tama˜nos de los prototipos para mejorar la apariencia del exo– esqueleto y comodidad de quienes los utilizan y profundizando en el estudio y mejoramiento de programas de rehabilitaci´on as´ı como ejercicios para diferentes casos cl´ınicos. donde el usuario no ejerce ning´un tipo de fuerza. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 11 (2014) 304–314 Tobillo Posición Angular (Rodilla q2) Posición Angular [grados] 95 90 Posición Angular [grados] 85 80 qd1 q 75 70 0 1 0. 313 0 0. English Summary Posición Angular (Tobillo q1) Posición Angular [grados] 100 Modeling and Control of a Exoskeleton for Lower Limb Rehabilitation with two degrees of freedom.5 1 1.5 2 Tiempo [s] Figura 14: Comparaci´on entre la fuerza proporcionada por el humano y la salida resultante del mecanismo. 7.5 3 2. mantiene el estudio y desarrollo de nuevos exo– esqueletos como una l´ınea de investigaci´on activa que motiva a mejorar los diferentes prototipos que existen.5 4 180 160 140 120 100 Rodilla 0 0. Por otra parte la aplicaci´on de las leyes de control que optimicen estos dispo– sitivos debe permanecer en constante estudio entre otras cosas.5 4 Tiempo [s] 40 fa2 20 0 fh2*10 −20 Figura 12: Simulaci´on de seguimiento de trayectoria con datos reales obtenidos del prototipo experimental.. cuya finalidad consiste en controlar la posici´on y el movi– miento del tobillo y la rodilla adem´as compensar la debilidad o corregir deformidades. This paper presents in general: a study of the dynamic model of the exoskeleton and actuators coupled through the singular perturbation method. industry and medical. Also contains sensors to estimate the position and angular velocity in joints. datos experimentales. The applications are in the military.5 3 3. para la articulaci´on del tobillo.5 4 180 Rodilla 160 60 140 q d2 120 Fuerza [N] q 2 100 0 0. para la articulaci´on de la rodilla.5 3 3.5 Figura 13: Comparaci´on entre la fuerza proporcionada por el humano y la salida resultante del mecanismo.5 3 3. huesos.5 2 2. etc. El prototipo experimental que se cons– truy´o para este art´ıculo se utiliza de manera activa y tambi´en puede ser utilizado de manera pasiva. and . para explotar por completo las posibilidades que existen en el futuro de los exoesqueletos. tendones. datos experimentales.5 1 1. Este trabajo amplia la l´ınea de investigaci´on que se tiene en los exoesqueletos que utilizan actuadores tipo SEA (Series Elastic Actuator).5 4 3 3.5 1 1.

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