35209CU01

Mecánica.
Problemas explicados

Roberto Díaz Carril
Javier Fano Suárez

UNED
E DICIONES

Roberto Díaz Carril y Javier Fano Suárez son doctores
ingenieros y profesores numerarios en el área de Física
Aplicada, y son miembros del departamento de Física
de la Universidad de Oviedo. Ambos tienen una amplia
experiencia en la enseñanza de la Mecánica en las
Escuelas de Ingeniería, y cuentan con diversas publicaciones de carácter docente, no sólo en el ámbito
de la Mecánica, sino también en otras asignaturas
asignadas al área de Física Aplicada en dichas Escuelas,
que han impartido o imparten en la actualidad .

En portada: Sin título (1995). Carmen Muela Embid. Colecc ión UNED

MECÁNICA
PROBLEMAS EXPLICADOS

CUADERNOS DE LA UNED

Roberto Díaz Carril
Javier Fano Suárez

"
ME CANICA

PROBLEMAS EXPLICADOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA

CUADERNOS DE LA UNED (35209CU01A01)
MECÁNICA
PROBLEMAS EXPLICADOS

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DE EDUCACIÓN A DISTANCIA - Madrid, 2002

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Tels.: 91 398 75 60/73 73, e-mail: libreria@adm.uned.es
© Roberto Díaz Carril y Javier Fano Suárez
Diseño de cubierta: Departamento de Dibujo. UNED
ISBN: 84-362-4343-9
Depósito legal: M. 11557-2001
Primera edición: enero de 2002
Impreso en España - Printed in Spain
Imprime: LERKO PRINT, S.A.
Paseo de la Castellana, 121. 28046 Madrid

ÍNDICE

Prólogo.....................................................................................................

9

Geometría de masas................................................................................

11

Cinemática...............................................................................................

69

Estática....................................................................................................

193

Dinámica..................................................................................................

273

Percusiones..............................................................................................

411

Mecánica analítica..................................................................................

455

Bibliografía..............................................................................................

551

PRÓLOGO

Unas pocas palabras, antes de que los guarismos imperen, para hacer dos
comentarios y expresar un deseo.
En primer término, decir que la presente colección de problemas, aunque
guarde correspondencia con los propuestos en exámenes de la asignatura de
Mecánica de segundo curso en la E. T. S. de Ingenieros Industriales de Gijón
en los últimos cinco años, en su mayor parte es inédita.
En segundo lugar, manifestar que el espíritu que preside el libro es el de
la insistencia en plantear los casos en que se pueden aplicar los distintos
teoremas, con especial hincapié hacia el sistema de referencia en el que son
válidos, y que ofrecemos distintos enfoques a la resolución de un mismo
problema.
En fin, esperamos que quienes utilicen esta colección amplíen la base de
sus conocimientos en esta rama de la Física y deseamos que la resolución de
problemas no lo sea tanto.

ROBERTO D. CARRIL

M.

JAVIER FANO

S.

(Departamento de Física
de la Universidad de Oviedo)

GEOMETRÍA DE MASAS

1. X e Y son los ejes principales de inercia en el centro de masas G
de un sistema plano de 2 kg de masa. Se sabe que:
l x = 10 kg · m 2

/ y = 20 kg, m 2

Se pide:
l.º) Tensor de inercia en A.
2, 0 ) l x, l y-

3, º) Ecuación de la elipse de inercia de centro en A.

y

G •,~~~~~-+-~~~......;..;~

:3
I_ - - - - -

-~---,=~-

4

1. º) Tensor de inercia en A
Calculamos primero los momentos y producto de inercia respecto a los
ejes x 1, y 1 , paralelos a los X, Y, en A, mediante el teorema de Steiner:
lx

=

10

PXY = o

/ y = 20
2

l x1 = l x + mdI = 1O + 2 · 3 = 28 kg , m 2
l y1 = /y + md~ =20 + 2 . 42 = 52 kg . m 2

Px1y1 = PXY + md 1d2 =O+ 2 · (-4) · 3 = -24 kg · m 2

..2Px1y1 sen 8 cos 8 Sustituyendo los valores se tiene para este caso: l x = l x.y 1 = 1128 f 24 1 Y. I x =llcos37º -sen37º11ll28 241111cos37º 11=13. sen2 8 .4 kg ·m2 Y 24 52 sen53 º 13. f y El momento de inercia respecto a un eje que pasa por A y forma un ángulo (} con el eje x 1 en sentido antihorario es: I 8 = l x1 cos 2 8 + l y. -Px.. 0 ) = 11-Jx.6 kg ·m2 24 52 -sen37º I = licos53º sen53º11jj28 2411 11cos53º11=66.2Px1y1 sen (-37º) cos (-37º) !y = l x1 cos 2 53º + l yJ sen2 53º . sen2 (-37º). El tensor de inercia referido a estos ejes será: t 2.2Px1y1 sen 53º cos 53º = = 66.14 MECÁNICA y Y1 G ..y. 2411 52 f x. cos 2 (-37º) + Iy. Px..4 kg · m 2 Se podria haber hecho en forma matricial: I0 siendo - =U 1 · 1-A · U- u el unitario en la dirección del eje...6 kg · m 2 . x1 A-.

15 GEOMETRÍA DEt. será: 2 K = 1 = l x/.A~AS 3. + l y11}2 .. Puede hacerse como en el caso anterior o mediante el círculo de Mohr.. Y1. y 2 . Aquí lo haremos siguiendo lo segundo. y G p = 16. paralelos a los x.4 . y.>.1} donde hemos tomado K = 1 Otro método Podemos calcular primero los momentos y el producto de inercia respecto a unos ejes x 2 . con origen en G.. º) Elipse de inercia en A Referida a los ejes x1.2Px 1yJ1J = 28f + 52772 + 48<.

ly 1. El tensor de inercia de un sistema plano en unos ejes x.lx) sen () cos () + Px. Y.º) Demostrar que la elipse central de inercia puede representarse por la ecuación c. m Pxy = P"iYi + mD 1D2 = 4. Px..4 kg. aunque el tensor de inercia y la elipse de inercia los deberemos referir a los ejes x. = !y+lx ly-lx 2 2 I ly+lx Y. y. como se hizo anteriormente.g.y. aplicamos los teoremas de Steiner: 2 2 2 2 l x = lx 2 + mDf =13.. P"iYi· También se pueden obtener de las relaciones: I x.16 MECÁNICA Los momentos principales lx.2Pxy sen 127º cos 127º = 52 kg · m · Pxy = -(/y.4_+ 2 · 5 = 66. m l y = l y2 + mDª = 16. unos ejes cualesquiera para los que se cumple: lx = m(p. m = masa total del sistema = Px . ( cos 2 () - 2 sen 2 8) ~ Px. .. /y. = lx cos 37º + !y sen2 37º . 6 g · m 2 2 cos 28 = 20+10 20-10 ( º) k 2 + cos 2 · 37 = 16 4 g · m 2 2 ' I -! P.2 ---+ (1 I Px )2 T/2 (11 py)2 =1 (e. O O mp. + lp. = 2 ly-lx - 2 cos 28 = k 20+10 20-10 ( º) 2 cos 2 · 37 = 13 . Para referirlos a los x 1.d.~.8kg·m Conocidos estos valores. r¡) E elipse de inercia 2.8 kg · m 2 Con estos valores ya podemos contestar todos los apartados.6 kg. = -24 kg · m 2 2.Y2 = 2 xsenW= Y 20-10 2 2 sen(2·37º)=4. y 1. l y2 . es: mp.p. .y. Se haría: 2 lx. Haciendo la figura a escala.y.8 + 2 · O· 5 = 4.6 + 2 · 0 = 13.) PXY = mµ(p. y esto resulta mucho más cómodo por el primer método.2Pxy sen 37º cos 37º = 28 kg · m 2 2 ly 1 = lx cos 127º + l y sen 2 127º . se hallan gráficamente los valores de lx 2 . Py radios de giro l. que contienen al c. º) Sean X. se representan en el eje de abscisas y son los extremos del círculo.) . y. deberíamos calcular previamente lx.

l. y. se ve que Pxy = O. > 7d2.Ji) y al vector 3i-4].. sucede que: </J a) Is decrece si b) Is crece si </J </J < 7d2. 3. son los principales de inercia.º) X1 contiene al punto (O. justifique que sis es una recta que forma un ángucon el eje x. Hallar Ix. Esto nos dice que los ejes x. en sentido antihorario. demostrar que A. Además: La elipse central de inercia tiene centro en G. º) Siendo Px > py.d. 1) y queµ E (-112. referida a unos ejes coincidentes con las direcciones principales: X Como en este caso x e y son los ejes principales.17 GEOMETIÚA DE MASAS Si ambos ejes son perpendiculares y pasan por el c. lo -.º) De la matriz de inercia que nos da el enunciado. E (-º .g. se tiene: .· 4. 1/2). siendo su ecuación.

) ~ µ = 1I 2 sen28 2 Y como -1 2 ~ sen 2() ~ 1 ~ -1/2 ~ µ ~ 112. Y.2 r¡2 ~-+--=K2 ~ 1/mp. I -I mp 2 -mp 2 PXY = _ Y_ _ x senW ~ Y x senW = mµ(p: . indicados en la figura.Px sen 2 8 p: ~ 1. )sen2 () p: p: Teniendo en cuenta que O ~ sen 2 ).¡.~0 ~ ).Pxy sen 2 () = mp. x Py = p2y sen 2 8.2 1/mp: + (llpx)2 K2 r¡2 (llpy)2 =-=1 m que es lo que teníamos que demostrar. E (-º . + Áp:) = m(p. y. !y= Ix cos 2 (n/2 + ()) + Iy sen 2 (n/2 + ()) = Ix sen 2 () + Iy cos 2 () Sumando miembro a miembro a Ix. 1]. y teniendo en cuenta que Ix +Iy = Ix +IY ~ m(p.p2 m(p. identificamos p 2 cos 2 () + p2 sen2 8. que forman un ángulo () con los x.p. = x . + ). También se podía haber hecho a partir de Iy.18 MECÁNICA Por tanto: I . partimos del producto de inercia PXY.p. Se tiene: Ix = Ix cos2 () + Iy sen2 () ..p.2 +I r¡2 y J:2 X Sustituyendo Ix e IY y haciendo K = . = 1 () [ 2 l = 1. sen2 () Como nos dicen que Ix = m(p. + p:) ~ Iy = (1-Á)mp: Iy~O ~ 1-). º) Sean los ejes X.~1 Para demostrar queµ E (-112.p. en sentido antihorario. la variación de ).o ). = ..p:)+Iy = m(p. . será entre para py = O para Px = O Por tanto: ). 2 ~ -'='-+_r¡_ = K2 1/IX 1/Iy = K2 . 112).. (1-cos 2 8) = (p Y2 . cos 2 () + p: sen2()) ~ ) . .). + ).. 2. cos 2 () + mp.

19

GEOMETIÚA DE MASAS

3.º) Calculamos primero el momento respecto a un eje paralelo a X 1 que
pase por G.
Ix =Ix ~os 2 (-53º)+Iysen2 (-53º)= m (9p; +16py2 )
25
IG

Aplicamos el teorema de Steiner, con d =

Ji. cos53º = 3fi.:
5

4.º) Is = Ix cos 2 </) + Iy sen2 </) = mp~ cos 2 </) + mp~ sen 2 </)
Derivando esta expresión con respecto a </):
élI
_ s = -2mp; sen(/Jcos</)+2mp~ sen(/Jcos(/J =msen2(/J(p~ - p;)
él</)

¡

élI
O<</)< n / 2 -t sen2(/J > O -t _ s < O -t I s decrece al aumentar</)
él</)

Px > Py -t

élI
él</)

n / 2 < </) < n -t sen2(/J < O-t _ s > O-t I s crece al aumentar</)

3. ~2 + t_ +_t.= _l_2 es el elipsoide central de inercia de un cuerpo
2
3 ma
de masa m respecto a unos ejes X, Y, Z. P es un punto de coordenadas
(a, -a/2, -a) respecto a los ejes anteriores; [x, y, z}, es un triedro centrado
en P y paralelo al (X, Y, Z}. Hallar:
- Valor de a para que el momento de inercia respecto a un eje que
pasa por P y forma ángulos iguales con los x, y, z, coincida numéricamente con la masa.
El elipsoide central de inercia referido a unos ejes coincidentes con las
direcciones principales, y con k = 1, tiene por ecuación:
Ixf + Iy1} 2 + Iz(2

=

1

Operando en la ecuación que nos dan, se puede poner en la forma:
ma

2 2
~

1
1
+-ma 2 1J2 +-ma 2 ?; 2

2

de donde, identificando, resulta:

3

=

1

20

MECÁNICA

Ix =ma 2

1
2
Iy=-ma
2

Iz = ..!.ma 2
3

Tomamos un sistema de coordenadas con origen en P y ejes paralelos a
los X, Y, Z. Los llamamos x, y, z. Las coordenadas de G respecto a estos nuevos ejes serán: G(-a, a/2, a).
El momento de inercia respecto a una recta 8 que pase por P, y forme
ángulos ~ /3 y y con los ejes x, y, z, es:

Is= Ix cos 2 a+ Iy cos 2 /3 + Iz cos 2 y- 2Pxy cosacos [3- 2Pxz cos a cos y- 2Pyz cos /3 cos y
Calcularemos los momentos y productos de inercia mediante los teoremas
de Steiner.

Ix = Ix +md;

=ma 2 +m(y~ +~) =ma 2 +m(a 2 /4+a 2 ) = 9 ma 2

4

1
1
2
2
2
I y = I y +mdy2 = -ma
+m(xG"'v
+ 7~) = -ma
+m(a 2 +a 2 )
2
2

5
2
= -ma
2

1
1
19
2
2
2
I z =IZ =mdz2 =-ma
+m(xG2 +yG2 )=-ma
+m(a 2 +a 2 !4)=-ma
3
2
12

pxy

1
2
= PXY +mdxdy =O+m(-a) ·a/2 = --ma
2

Pxz =Pxz +mdxdz =0+m(-a)·a=-ma 2
Pyz

= Pyz + mdydz = O+ m ·a/ 2 · a = ..!_ ma 2
2

ya que PXY = Pxz
Como a =

= Pyz = O, por ser X, Y, Z, las direcciones principales.

f3 = y, se tiene:

cos 2 a+ cos 2 f3 + cos 2 y =1 ~ 3 cos 2 a

=1 ~ cosa =cos f3 = cos y =1/ ../3

donde se han tomado sólo los valores positivos de las raíces. Sustituyendo:
9
1 5
1 19
1
ma 2 1
1
ma 2 1 25
I 5 =-ma 2 -+-ma 2 -+-ma 2 -+2---+2ma2 --2---=-ma 2
4
3 2
3 12
3
2 3
3
2 3 9
Como:
25
I s =m~-ma 2 =m~a=3!5
9

21

GEOMETRÍA DE MASAS

4. Sea una varilla homogénea de longitud a, y densidad A kg/m. Se
divide a la mitad obteniendo dos trozos. El izquierdo se vuelve a dividir
a la mitad, con lo que la parte izquierda tendrá ahora una longitud a/4,
y la derecha 3a/4. Se repite la operación «n» veces, hasta que el momento de inercia del conjunto formado por ambos trozos respecto a un eje
perpendicular a la varilla por el c.d.g. del trozo izquierdo sea mayor que
M 3!4. Hallar:
l.º) Valor mínimo de n para el que ocurre.

2. º) . Momentos de inercia máximo y mínimo del conjunto respecto a
dicho eje y valores de n para los que se obtienen.
1. º) Las longitudes de ambos trozos para los sucesivos valores de n son:
Parte izquierda
a/2, a/4, a/8, ... , a/2n
Parte derecha
a - a/2, a - a/4, a - a/8, ... , a - a/2n

t
~
I(

¡
a/2n

d= •12

L

1

a-a/2n

La distancia entre los c.d.g. de ambas partes tras la división n-ésima es:

que es, como vemos, independiente den.
Para calcular el momento de inercia del conjunto, lo hacemos de cada
parte y luego sumamos. Recordemos que el momento de inercia de una varilla homogénea respecto a un eje perpendicular a ella por su centro de masas
es 1/12 mL2, siendo m la masa y L la longitud.
Llamamos / 1 al momento de inercia del trozo izquierdo e / 2 al del trozo
derecho. Se tiene:

22

MECÁNICA

3

2

1 _J_mL2 _J_ A~ ~ _J_A~
1
1 1 - 12 (
- 12
2n ) ( 2n ) -12 23 n
1
2
2
l
l
2
1
la
12 =-m2 L2 +m2 d =-A.a 1 - - a 1 - - 2+A.a (1 - -)2
-=
12
12 ( in )( 2n )
2n 4

=

1~ .a'(i-;")[(1-;"J+3]

habiendo aplicado el teorema de Steiner para el cálculo de 12 •
Sumando resulta:

1 =11 +12

=J_M 3 (4-j__+~)
= J_M 3 (4-6 -r n +3 -2-2 n)
2
2n

12

2n

12

Se podría haber hallado de forma más cómoda, calculando directamente
el momento de inercia de una varilla de longitud a, respecto al eje que nos
indican, mediante la aplicación del teorema de Steiner:

+M(~-!~) =
2

1 = J_(M)a 2
12

2 2n

2

Haciendo el cambio p
tiene:

=

J_M 3 (4-6 -r n +3 -r 2 n)
12

2-n e imponiendo la condición del enunciado, se

~ k~-~-(4-6 -r n +3 -r2 " ) ~ M ~
3

1~.!_M 3
4
~

12

4

3 . r n - 6 . rn + 1~ o~ 3 p

~p=

2

6± ~ 36-12

~

2

-

6 p + 1~o~

{p~l,8164~n~-0,8611

p~0,1835~ n~2,446

6

donde se ha tenido en cuenta que

p=2-" ~n=-lnp
ln2
El primer «n » no nos sirve por ser negativo. Como además n debe ser un
número natural, el primer valor den válido es:

n=3
2.º) Derivamos el momento de inercia 1 respecto a n, igualando dicha derivada a cero. Será:

23

GEOMETRÍA DE MASAS

3

2

3

1 = M ( 4 . . '. 6 . 2 -n + 3 . 2 -2")~ di= ).a [6 · 2"2· ln2 _ 3 ·2· 2 4" ·ln2)
12
dn 12
2 "
2 "
2-n = o~ n = 00
di
-=O~Z-"(1-Z-")=0~
{
dn
1 - Z-" = O ~ r" = 1 ~ n = O
Si hallamos la derivada segunda y sustituimos el valor obtenido, resulta:
2

2

3

3

d 1 = ).a ln2[-2" · ln2 + 2. 2 " · ln2) = ).a (ln2)2(2. z-2n -r")
dn 2
2
22"
24"
2
3
d2I
).a
1
- Paran= O~ - -2 = -(ln2)2 >O~ I es mínimo ~ I mrn = -M 3
dn
2
12

Podemos fijamos que la sucesión formada por los valores de I correspondientes a los sucesivos valores de n, es monótona creciente, con lo que el
mayor momento de inercia corresponderá a n =º.Además, dicho momento
de inercia máximo será el de una varilla respecto a un eje normal a ell~ en un
extremo.

5. La figura representa un triángulo rectángulo OAB, en el que OA =
OB =a.Desde O se traza la perpendicular OM a AB, y desde M, la perpendicular MB' a OB, con lo que se obtiene el triángulo BMB '. Se repite
la operación

«n»

veces. Hallar:

A

o

e•

B

1. º) Tensor de inercia en O del triángulo que se obtiene después de
la operación n-ésima.

24

MECÁNICA

2.º) Momento de inercia de dicho triángulo respecto a la recta OM.
3. º) Valor mínimo de n que hace que el radio de giro respecto al eje
«y» sea 10 veces mayor que el radio de giro según «x».
4. º) Para dicho valor den, obtener los momentos y direcciones principales en O.
1. º) Tensor de inercia en O

Las longitudes de la base y altura de los triángulos correspondientes a los
sucesivos valores de n son:
Base: a/2, a/4, a/8, ... , a/2n.
Altura: a/2, a/4, a/8, ... , a/2n.

o

El área del triángulo n-ésimo será entonces:
2
- 1 a a _ 1 a
S ------2 2n 2n 2 22n

Por tratarse todos ellos de triángulos rectángulos isósceles, los momentos
de inercia respecto a la base y a la altura son iguales. Calculemos el momento de inercia de un triángulo de este tipo respecto a la base:
J base=

f y2ds = f y2xdy = Jry2(h-y)!?..dy
= !?..[h Y _ Llh = J__bh3
h
h
3
4
12
3

0

o

Se ha supuesto que el triángulo es homogéneo, y se calculó el momento
de inercia geométrico.

25

GEOMETRfA DE MASAS

h

b

Aplicando esto al triángulo n-ésimo resulta:
l =_!__(a/2")(al2")3 =_!__a 4 /2 4 "
X

12

12

Y si llamamos 1; al momento de inercia respecto a la altura de dicho
triángulo, el resultado es el mismo:
[' =
Y

_!__a4 /24n
12

Aplicamos el teorema de Steiner dos veces para calcular el momento respecto al eje y.

1; =

l yG

l y =lyG

t; J
(a-1 J

+S (

+S

~
2

De donde, si eliminamos l yc (momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje y, que pasa por el c.d.g. del triángulo considerado), resulta:

(!~) (a_ !:.~) =[' +s~[(2" _!:.) -(!)
2

l

y

= ['y -S

3 2"

2

+S

2

3 2"

y

22 "

3

3

2
]

=

Este momento de inercia puede obtenerse directamente de acuerdo a la
definición, comprobándose que el resultado es el mismo:
lY=

Jx dS = Jx ydx = [x
2

2

4

2

(~
a-a/2

-x)dx =[a~_ :

= _!__~(3-8 ·2"

12 24n

a-a / 2"

+ 6 ·2 2 ")

26

MECÁNICA

Calculemos ahora el producto de inercia:

Pxy =

ff xydS

=

[xdx r;dy = Jª
a-a/2"Jo

x4]ª

=.!_[a2x2 - 2ax3 +
2 2
3
4

x[.!_ (a -

a-a/2"

a

x)2 ]dx =

=J_~(-i+2 -2n)
12 2 4 n
2

a-a/ 2"

Ya conocemos, pues, el tensor de inercia. Bastaría sustituir los valores
hallados en:

10 =ll!;xy -~xyll
2.º) Momento de inercia respecto a la recta OM
Utilizamos la expresión de h que podemos escribir en forma matricial:
I0

siendo

- t 1=U · 0 ·U

u el vector unitario en la dirección de la recta OM.

Como el ángulo que forma la recta OM con el eje x es de 45º, el vector

u

es:

u= (1 / fi. )t + (11 fi. )l
Sustituyendo se tiene:
I /j = 1 11

fi.

II!

11 fi.11 ·

1
= 24

/y
pxy -F',,y
X

ª4

24n

1

1

l · 1111Ji.=2,/x
fi.11
+-:¡_Iy -Pxy =
11

(7-14·2n +6 · 23")

3.º) Teniendo en cuenta la expresión de radio de giro:
mp 2

= I ~ p = ~ ¡ lm

para que el radio de giro respecto al eje «y» sea 1O veces mayor que el radio
de giro respecto al eje «x», el momento de inercia l y deberá ser 100 veces
mayor que

r,..

Por lo tanto, se tiene:

27

GEOMETRÍA DE MASAS

2
")=
Py =10p ~¡ y =1001 ~l._~(3-8·2"+6·2
12 24 n
X

X

= lOOJ_~
~ 6·2 2 " -8 ·2" -97 = O
4
12 2 "
Hacemos el cambio 2" = p, con lo que queda una ecuación de 2.º grado en
p, que se resuelve:
·

6p2 -8p-97=0~ p=

8± ~ 64+2328
12

~

{p=4,7423
p = -3,4090

El valor negativo no nos sirve porque hace negativo el valor de n, y éste
debe ser un número positivo. Del otro valor de p obtenemos el correspondiente den:

n= lnp =2 2455
ln2
'
Como n debe ser un número natural, el primer valor de n que satisface la
condición pedida es

n=3
4. º) Momentos y direcciones principales en O para n

=

3

Sustituimos el valor de n mencionado en l x, l y y Pxy:
I

=
X

I =

1 a4
49.152

y

323 a 4
49.152

p =
xy

29 ª4
98.304

Por ser un sistema plano, las direcciones principales se obtienen de:
2P
29
{2a1 = 5,146º ~ a 1 = 2,573º
tg(2a) = _ _
xy_ = = 0,09 ~
l y -Ix 322
2a2 =185,146º ~a2 =92,573º

Se sustituyen estos dos valores del ángulo en la expresión:
2

2

fo= lx cos a+ l y sen a- Pxy sen (2a)

Resulta:
/ 1

= I x cos 2 a 1 + I Y sen2 a 1 - Pxy sen(2a1 ) =
=

0 348 4

a =7087 ·10--<>a 4
49.152
'

28

MECÁNICA

/ 2

= I x cos2 a 2 + I Y sen2 a 2 =

Pxy sen(2a2 )

=

323,65 ª4 = 6 584 _10 _3ª4
49.152
'

Por lo tanto, el momento mínimo es [¡, con lo que el eje mayor de la elipse de inercia con centro en O forma un ángulo a1 con el eje x. El momento
máximo es / 2 , siendo a 2 el ángulo que forma el eje menor de dicha elipse con
el eje x.
6. La figura representa la sección de un perfil laminado. A efectos
de su resistencia al pandeo, interesa que tenga por elipse de inercia un
círculo. Hallar el valor de H en función de a.
Se supone que el cuerpo es homogéneo.

2a

H

Tomamos unos ejes x e y como se indica en la figura.
Para que la elipse de inercia en O sea un círculo, los momentos principales (máximo y mínimo) deberán ser iguales, con lo que también valdrá lo mismo el momento de inercia respecto a cualquier recta del plano XY que pase
por O.
Debemos hallar los momentos principales en O, para lo cual obtendremos
primero los momentos l x, l y y el producto Pxy·

tY
i

X
o ·-·-·- ·- ·--

Las direcciones principales. y que debe ser resuelta por métodos de aproximación. las hallamos a partir de la expresión: 2Pxy tg(2a)=--=0~ IY .. H2 1 2 .I x..!_H = H 2 (a + 12 H) 12 . .I Y.I x. por tratarse de un sistema plano.I Y. por ser la figura simétrica respecto a ambos ejes.29 GEOMETRÍA DE MASAS Para ello se hallarán los correspondientes a cada una de las tres partes de que se compone el perfil y se sumarán. .!_(2a)(2a)2 = ~a 3 Yt 12 3 .Ix {2a1 =O ~ a 1 = O 2a2 = 1r ~ a 2 = 1r / 2 rad cuyo resultado podíamos haber previsto. Los momentos principales serán entonces: 2 11 =l(a=O)=lx =H (a+ ~) 3 12 =l(a=1rl2)=l y =ia 3 Puesto que deben ser iguales se tendrá: 2 3 3 2 3 11 =12 ~H (a+ ~)=ia ~H +l2aH -16a =0 que es una ecuación de tercer grado en la variable H. =2a-=-aH 4 2 H2 ~l 1 2 . =2a-=-aH 4 2 X 3 = aH 2 +.!_(2a)(2a)2 = ~a 3 ~ I = ia 3 12 3 y 3 =0 Pxy = O. - = .I = .. dada la simetría del sistema.

Sea un elemento diferencial del alambre. que tendrá una masa también diferencial.30 MECÁNICA Utilizamos el método de las tangentes de Newton. Hallar: l. B R ----+----- º A 1. siendo KIR la constante de proporcionalidad. tY 1 -. y por lo tanto: f(H) =H 3 + 12aH 2 -16a 3 f'(H) =3H 2 + 24aH Tras algunas iteraciones se obtiene el resultado (suficientemente aproximado) H = l. escogida más o menos al azar.~x O A .049a 7.º) Tensor de inercia en O Se toma un sistema de referencia como se indica. e ir obteniendo soluciones cada vez más aproximadas mediante la iteración f(x¡) Xi+I = X¡ - f '(X¡ ) En este caso la variable es H. 2.º) Direcciones principales y momentos principales en el punto O. que consiste en ensayar una solución. Un alambre semicircular tiene radio R y densidad lineal proporcional a la longitud de alambre medida desde el extremo A. º) Momento de inercia respecto a B.º) Tensor de inercia en O. La posición de dicho elemento de masa viene fijada por el ángulo e. 3.

dv = sen 2 e de.sen!W) = 3 -KR3 r"(!!.!_cos(W)= J2 0 KR n KR KR 3 n =---+-[sen(W)]" = ..ds =Ke(RdO) = KR ede f f 2 Ix = y2dm = y KRede = = J: R 2 2 sen eKRede = KR' r Osen' ede KRH~.1.31 GEOMETRíA DE MASAS La densidad lineal correspondiente al mencionado elemento será: K R K R A=-s =-(Re)=Ke La masa considerada es entonces: dm = .. En ambos casos se utilizaron las ecuaciones paramétricas de la circunferencia: x Pxy = = R cose y= R sen e Jxy dm = fR coseR sene KR e de= = KR 3 KR3l" " e sen(W) de= 2 l e sene cose de=-o o = KR3 [-ecos(W)]" + KR3 2 2 2 0 3 3 f" .4 8 ° 4 .. La resolución es análoga a la empleada para l x..sen(W)Jde = KR n Jo 2 4 2 2 )I- -KR 3[~+ cos(W)]" 4 8 o Se ha resuelto por partes. habiendo llamado u = e.

el eje «y» y una paralela al eje «x» por B. . Es decir: /B = lx8 + l y Como/. partimos de la expresión del momento de inercia respecto a una recta del mismo plano. el tensor de inercia en O: -Pxyll = la =ll!.º cuadrantes.32 MECÁNICA La integración ha sido hecha por partes. como por ejemplo. º y 4.º) Momento de inercia respecto al punto B Una forma de obtener / 8 es sumando los momentos de inercia respecto a dos rectas perpendiculares entre sí. que será el eje mayor de la elipse de inercia en O. que coincide en dirección con el eje menor de la elipse de inercia. por lo tanto. 3. Es decir: / 5 = Ix cos 2 a+ /Y sen2 a-Pxy sen(2a) di 5 2P =0-Hg(2a)=--xyda I y -Ix - Aplicándolo a este caso resulta: tg(2a) = -KR 21r/2 =oo ~ {2a1 =1rl2~a1 =1r/4rad 2a2 = 31r / 2 ~ a 2 = 31r / 4 rad O Para ver cuál corresponde al momento mínimo y cuál al máximo.682KR 3 4 4 KR31r Máximo Mínimo El mínimo momento de inercia tiene lugar respecto a la bisectriz del 2. calcularemos lx8 mediante la aplicación. imponiendo la condición de que sea mínimo o máximo.xy ly IIKR31C2 /4 3 KR 1r/4 3 KR 1r ¡ 411 KR31r2 /4 2. Ya tenemos.252KR 3 / 2 =/5 (a2 ) = --(1r-l)=l.er y 3.º) Direcciones y momentos principales en O Por tratarse de una distribución plana. El máximo momento ocurre según la bisectriz del 1. se sustituye en h 3 / 1 =l5 (a1 )= KR 1r (1r+1)=3.er cuadrantes. ya es conocido. por dos del teorema de Steiner. y que se corten en B.

. hallaremos las dos.33 GEOMETIÚA DE MASAS Para ello es preciso que obtengamos previamente las coordenadas del centro de masas del alambre. Sustituyendo se llega a: X= -2KR 2 = KRr. A pesar de ello. 2 2R = 2 KRr. /2 n Aplicando el teorema de Steiner dos veces se tiene: pues y Al sustituir resulta: Con esto ya podemos obtener 18 : . KR ..2 /2 4R . =7rKR 2 Las dos últimas integrales se han resuelto por partes.2 Y= nKR.2 2 f x dm = i"R cose KR e de= KR l~ cose de= 1~ sene de= 2 = KR 2[e sene+ cose]. Éstas son: X= J x dm dm f = Jy dm Jy dm Jx dm M Y= fdm M = En realidad sólo necesitaremos la coordenada Y.= -2KR 2 f y dm= 1~ sene KR e de=KR 2 =KR 2[-e cose+sene].

f x = fxl + f x2 + f x3 .º) f x.º) Ejes principales de inercia en O. ·~ . como se hará a continuación: 18 = f d dm 2 donde d representa la distancia entre el elemento de masa considerado y B. Su valor se obtiene fácilmente de la figura: 2 2 2 2 2 d = R + R -2R co{..34 MECÁNICA 3 2 3 2 l B =lxs +! y = '}_KR n -2KR 3 n+!KR n = 4 4 = KR 3 n 2 -2KR 3n = KR 3 n(n-2) Se podria haber obtenido / 8 de forma directa.º) I. de masa l.· ·. _y. 3.~ P xy El momento I. 8. -e)= 2R (1-sene) IB = f d [(Re de= L. Obte~er: p xy• 2..·l. y el producto P xy serán la suma de los correspondientes a cada varilla.R (1-sene)KR e de= 2 2 = 2KR 3 i(e-e sene)de = 2 =2KR 3 [~ +ecose-seneJ: =2KR 3 3 [~ -n)=KR n(n-2) que coincide con el resultado hallado anteriormente.º) Elipse de inercia de centro en O • . «m» . Cada varilla de la figura es unüorme.

35 GEOMETRÍA DE MASAS Los momentos correspondientes a las varillas inclinadas son iguales. +Pxy 2 = .a ma 2 1 1 =-a 2 sen2 <p=---=-ma2 3 3 2 6 ' n El momento de la varilla horizontal l x3 es nulo. Por tanto: = 2 mai = .i dz · xy =0 .mai I 6 X 3 pxy = pxyl + pxy2 + pxy3 El producto de inercia correspondiente a las dos varillas inclinadas es nulo. c::::============::::J~ o ..A.!. por simetría respecto al eje y (para cada valor de y hay un «x» y un «-x» ): f Pxy. Su valor es: I x. =lxi fi = dz ·z2sen 2 </)=[A ~ sen </)I 2 .

-ma2 ma 2 «a » 9.!. podemos hallar la derivada segunda de /¡. pero es más cómodo sustituir ambos valores directamente en la expresión de h El que dé mayor valor corresponderá al máximo.2 2 1 =-ma 2. por estar en el eje x. viene dado por: 2Pxy {2a =O~ a = O tg 2a=--=0~ IY .2Pxy. / 5 = l x cos 2 a+ l y sen 2 a-Pxy sen 2a Debemos calcular l y: 1 1 r:: 1 / Y =-ma 2 +-m(-v 2a) 2 =-ma 2 3 12 2 Para a=0~/ 5 =/x =.!. y estudiar su signo. y el otro. será: 1 = IJ.Ix 2a = n ~ a = n / 2 Para saber cuál de estos valores corresponde al momento de inercia mínimo. al mínimo. y.. referida a los ejes x. Sustituyendo: 1 1 .r¡ siendo(~ r¡) un punto de la elipse. Por tanto: Pxy = O 2.º) Elipse de inercia en O La elipse de inercia....ma 2 3 Para a=n/2~/ 5 =ly =. . La figura representa dos varillas homogéneas.36 MECÁNICA El producto de inercia correspondiente a la varilla horizontal es nulo..ma 2 2 Mínimo Máximo 3.+-r¡3 2 3 2 . 2 +-ma 2r¡ 2 ~ 1 =.. y cuál al máximo. de igual longitud y con «ó» constante. y.+ l yr¡ 2 .º) Ejes principales El ángulo formado con los ejes x.

.37 GEOMETRÍA DE MASAS 1. . º) Obtener la posición de los ejes principales de inercia en O.. 4. 2. º) Ejes principales de inercia en O Puesto que las varillas son homogéneas. ¿dónde habrá de colocarse el eje para que dicha energía sea minima? 1. 1 1 1 1 o it X . º) Hallar los momentos principales de inercia en O. º) Se sabe que la energía de rotación en torno a un eje es proporcional al momento de inercia respecto a dicho eje. 3.¡.!.: Varilla horizontal: l x1 = O (porque está contenida en el eje x) . º) Dibujar con detalle la elipse de inercia.. trabajaremos con momentos geométricos. X . Si la figura se hace girar alrededor de un eje perpendicular a su plano.

ly Varilla horizontal: a/2 1 ly1. y. cosq. viene dado por la expresión: 2a 3 2p ~ tg 2 a = ~ = 1 Y x 3 a3 (13 4 senq.J x dx=-a 12 - 2 3 -a/2 Varilla inclinada: 1: ly=f x ds = 2 2 2 sen 2 </> ds =ia 3 sen2 q.38 MECÁNICA Varilla inclinada: l x2 f 1: 2 = y2 ds = cos 2 </> ds =ia 3 cos2 q.-cos 2 q. Pxy = 1 3 a 3 senq. cosq. s cosq. ds =ia 3 senq. l/4-cos2q. ) sen2q. cosq. +sen2 q. Por tanto: 1 3 2 I X =!xi +Ix2 =3a cos "' . el ángulo a que forman los ejes principales con los x. De donde: IY - = I yl + I y 2 = 1 a 3 ( 1 / 4 + sen2 </> ) 3 Pxy pxyl = Pxy 2 o ) f = xy ds =[s senq. Por ser una figura plana. .

º) Elipse de inercia en O Es la de la figura adjunta.!_a 3 sen</) cos<p a 3 +sen 2 1/J ) -! = 0 Simplificando y desarrollando el determinante. . Son funciones de </J. El semieje menor formará a2 con el eje x. 1 1 -a 3 cos 2 </)-! -Pxy 1 =Ü~ ! Y-! --a 3 sen</) cos<p 3 1~(1 3 4 _. resulta: 1 . y será inversamente proporcional a la raíz cuadrada del momento máximo. y su dirección formará un ángulo a 1 con el eje x. El semieje mayor será proporcional a la inversa de la raíz cuadrada del momento mínimo. º grado en / : 36 / 2 . que nos dan las direcciones correspondientes a los momentos de inercia máximo y mínimo. Llamaremos a 1 a la correspondiente al momento mínimo y a 2 al máximo.cos 2 1/J + sen2 1/J cos 2 </) 4 3 3/ 4 2 3 2 9 2 2 2 . 2.º) Momentos principales de inercia en O Se pueden hallar sustituyendo los valores a 1 y a 2 en la expresión de h Otra forma es diagonalizar la matriz de inercia.39 GEOMETRÍA DE MASAS Se obtienen así dos valores del ángulo a 1 y a 2 .15 a 3 I + a 6 cos 2 1/J = O cuyas soluciones son los momentos principales: 3 11 =! mn 1 =a / 2 =/ áx=a m 3 5-(25-16cos2 1/))112 24 5+(25-16 cos 2 </))1 12 24 3.! cos </)-----!sen</)+-! -sen 1/J cos 1/J=O ª3 ª3 ª3 ª6 que se convierte en la ecuación de 2.. que será el procedimiento que sigamos aquí.

Las coordenadas de G serán: _ a · O+ a · a/ 2 sen</> _ a ¡1. Como se trata de un eje perpendicular al plano de la figura. 2. Cálculo del centro de masas G: Varilla horizontal: Xc 1 = O. º) Obtener el elipsoide central de inercia. 3. l.cos<f>.. cuyas coordenadas se han obtenido. que contiene al centro de masas. º) Cada punto de la cara ABC es atraído por el plano xOy con una fuerza directamente proporcional a la distancia a dicho plano. La figura representa una pirámide homogénea OABC de dimensiones que se indican. --cos'f' 2a 4 La energía de rotación será mínima alrededor de un eje perpendicular al plano.º) Deberá ser mínimo el momento de inercia.40 MECÁNICA 'I / • / 4..1c - 4 a · O+ a ·a/ 2 cos </> _ a ¡1. Yc 1 = O. ¿Cuál es el eje central de estos vectores-fuerza? .º) Hallar el momento de inercia respecto al vértice A. 1O. Yc 2 = !!:. 2 2 que se deducen por simetría. Xe --sen'f' 2a v _ . Varilla inclinada: Xc 2 = !!.sen</>. el menor momento de inercia corresponde al que pasa por G.

z Cálculo de G Por simetría: siendo V el volumen de la pirámide: . º) Momento de inercia respecto a A Calcularemos primero los momentos de inercia respecto a los planos coordenados. para después. hallarlos respecto a unos paralelos que contengan al punto A. Para la aplicación del teorema de Steiner necesitamos conocer G. mediante los teoremas de Steiner.41 GEOMETRÍA DE MASAS z A B y 1.

y.42 MECÁNICA Tomamos el elemento dV como se indica en la figura: 1 dV=-xy dz 2 Además. se puede ver que: 5 5 5 1 2 -=-=-~x=y=5-z~dV=-(5-z) dz X y 5-z 2 Sustituyendo en la integral: 5 f 1 1 1 z-(5-z)2dz=º 2 2 zdV= is 54 (25z-10z2+z3)dz=24 0 Las coordenadas de G serán: Xc - 54 /24 _ i = Ye = Zc = 53 ¡ 6 . = [x. = [X cYc +V(5.z.z2(5-z)2dz=2-= 625 2 o 60 12 Momentos respecto a unos planos paralelos a los coordenados por G Por el teorema de Steiner: =¡ ¡ XcYc - xy _ vz2 = 625 _ 125 i G 12 6 ( 4) 2 = 625 = l 32 =I Xclc Momentos respecto a unos planos paralelos por A 2 1x.250 = 416 66 2 12 12 3 ' . - Yclc Momento de inercia respecto a A I =l +I +I A x.Zc )2 = 625 + 125 (15) 32 6 4 625 2 I y.z.4 Momentos de inercia respecto a los planos coordenados Por simetría I xy =lx. = I Yl Jx. =ly. en la misma figura. x. f 11 5 Ixy = - 5 z2dv=..y.. = 625 + 625 + 625 = 1.z. y.

.(+11(= =0.º) Eje central Si cortamos la cara ABC por planos paralelos al xy resultan rectas tales que la resultante de los vectores correspondientes a los puntos de una de ellas seria vertical y aplicada en el punto medio de la recta.x xy dV = f xy dx dy dz = 15-x 1 5-x-y 625 y dy dz = o o 4 Productos respecto a unos planos paralelos por G Aplicamos el teorema de Steiner: - Elipsoide central de inercia Sustituimos los valores obtenidos en la expresión [1]: 625 . Tomando el perfil de .71+. Si lo referimos a unos ejes paralelos a los coordenados.71+... +71. + 2 .2 +3712 +3(2 +.......º) Elipsoide central de inercia Es el elipsoide de inercia correspondiente al centro de masas.0768 conk=l 625 3.43 GEOMETRÍA DE MASAS 2. 16 16 16 96 48 3.r r) _ 1 -. 2 +-71 2 +-..... 625 625 (f! 625 r2 . su ecuación será: Son todos iguales por simetría: =I I xc - =I Ye +I =I te XcYc = 625 + 625 = 625 32 32 16 Productos de inercia respecto a los planos coordenados Pxy = Pxz = Pyz = = i f s X o - xctc tÍ...

cuya distancia a O será 1/3 de la longitud OM (el centro de masas de un triángulo está a una distancia de la base igual a 1/3 de la altura correspondiente).º) Tensor de inercia en O Tomarnos unos ejes como los indicados en la figura. .44 MECÁNICA fuerzas sobre la rectaAM. e~ • 90º o 1. Hallar: l. º) Momentos principales de inercia en O. se ve que el eje central cortará a OM en el punto M 1. por tanto: 1 1 XM =-2 5=0 83 1 3 ' ' YM =-2 5=0 83 1 3 ' ' 11. º} Momento de inercia respecto a la hipotenusa de la chapa triangular. z E. 3. y Las coordenadas de M 1 serán.C. Debemos calcular los momentos de inercia respecto a estos ejes y los productos de inercia respecto a los planos correspondientes.º) Tensor de inercia en O. Un sólido está constituido por dos chapas de igual masa M y de las dimensiones indicadas en la figura. 2.

de acuerdo a la definición.L.- x Se tendrá en cuenta que tanto los unos como los otros se obtienen sumando los correspondientes a cada chapa. Aunque pueden hallarse directamente.~~~~.... resulta más cómodo calcular previamente los momentos de inercia respecto a los planos coordenados y utilizar las relaciones adecuadas.· ..· . a) Chapa semicircular - Respecto al plano XY I xy. = = f f 2 f y dm = cr1 y2 dS = cr1 y2 · 2x dy = f"'2 Jo 2 2 2cr1 R cose R sen e(R cose de) donde se ha tenido en cuenta las ecuaciones paramétricas de la circunferencia: X= R cose y = R sene ~ dy = R cose de y habiendo llamado cr1 a la densidad superficial de masa de la chapa.&. Su valor es: O'¡= M rr R 2 / 2 2M =-2 rr R .45 GEOMETRÍA DE MASAS --~~~~~r-. y por tanto - O. =Jz2 dm=O 1 z= por estar contenida en el plano XY.. -.. Respecto al plano XZ I xz.

= <J¡R 4 i._ MR 2 4 El cálculo de l xz 1 e Iyz.r / 2 sen2 (28) de= 2 <Ji7r R 0 4 8 = . = / 0 1 = / 21 1 2 1 2 = l1 r 2 d m = <J1 lRo r 2( 1T:r d r ) = 7r<J1 -R4 4 = -2 MR ~ ( . b) Chapa triangular - Respecto al plano XY Ixy. se podría haber simplificado teniendo en cuenta que: = I XZ¡ I X¡ I YZ1 = / Y¡ I X¡ = / y¡ como puede apreciarse de la figura. Cuando hay dos planos de simetria (en este caso el XY y el YZ). = / Y = -4 MR 1 1 Productos de inercia P= 1 = Pxy 1 = O PXYIYZ 1 = Pxz 1 = O PXYIXZ.!_MR2 8 Q 4 Respecto al plano YZ I yz 1 = i 2 x dm i = <J1 f 2 2 x dS = 2<J1 x y dx = =2<J1 [R 2 cos 2 eR sene(-R sene de) . por estar en el plano XY. por estar en el plano XY. son nulos los tres productos de inercia.r / 2 sen2 (28) de= <J¡1• R 2 XZ¡ 4 = . = iz2dm=<J2 iz2dS=<J2 iz2(R-y)dz= l 9R4 3 2 z (R-4z/3)dz=<J 2 --=-MR 256 32 3R / 4 2 =<J2 0 .!. Además: / x1 lO - 1 +Iy.r / 2 donde se procedió como en el caso anterior. = Pyz 1 = O por simetria respecto al plano YZ. Operando y sustituyendo <J1 se obtiene: I yz.46 MECÁNICA Operando resulta: = <J¡R I - 4 i.

= = Px. cuyo valor es: O' 2 - M 8M --3R 2 / 8 . = i x 2 dm = O. 2 i = O R a 2 y dy o l3 y/ 4 z dz= o 0-2 iR 2 3y/ 4 y[z /2] 0 O 9 Con todo esto. por estar la chapa contenida en el plano YZ(x = O). la ecuación de la hipotenusa del triángulo es: 3 4 z=-y - Respecto al plano XZ - Respecto al plano YZ Iy. Productos de inercia P=2 = Pxy2 = O por estar en el plano yz_ Px_y¡yz2 por estar en el plano YZ.3R 2 Además. ya podemos conocer lo que nos piden: Ixy 3 2 = Ixy + Ixy = Ixy = -32 MR 1 2 2 4 3 dy = ..47 GEOMETRÍA DE MASAS donde hemos llamado a 2 a la densidad superficial de la chapa triangular.a2 R =-MR 128 16 2 .

!_MR 2 -3 MR2 32 16 -3 MR2 MR 2 16 2. + Pxy. en forma matricial ..2Pyz cos /3 cos y 115 = l x cos 2 a+ l y cos 2 siendo a. En nuestro caso: a = n / 2 --t cos a = O /3 = 3 7° --t cos /3 =4 / 5 r = 53º --t cos r =31 s Sustituyendo se obtiene: 4 2 11 2 2 3 4 3 2 2 2 ( 3 )2 l¡. =-MR 16 1 El tensor de inercia en O es. y.48 MECÁNICA Por la relación entre los momentos de inercia áxicos y planarios se tiene: I I X 2 +iMR 2 = 27 MR 2 = I xy +! = ]_MR 32 4 32 Y 2 +!. /3. = O pxz = pxz + pxz = O 1 2 3 2 Pyz =Pyz +Pyz. = (5) .!_MR 2 = I xy +! yz = ]_MR 32 4 32 XZ 3 I z = I xz +Iyz 1 2 2 = ¡MR +¡MR = MR 2 Y en cuanto a los productos de inercia: Pxy = Pxy.. 0 ) Momento de inercia respecto a la hipotenusa de la chapa triangular Aplicaremos la expresión: /3 + Iz cos 2 y. por lo tanto: -Pxy lo= JJ-Pxy ! y -Pxz -Pyz IX -Pxz -Pyz Iz 32 = o o o o 27 MR2 .. O bien.2Pxy cos a cos /32Pxz cos a cos y.!. los ángulos directores de la recta 8.!..-MR 2 = .1 !I 15 =u · 0 -u siendo u el vector unitario en la dirección de la recta. 32 MR + 5 · MR -2 ·sºs º 16 MR =sMR .

843MR 32 256 / 2 .MR2 -1 o G~ MR 2 -n)( !~ 32 -3 MR2 16 2 2 MR -1 }MR o -3 MR2 =0 16 MR 2 .º) Momentos principales de inercia Por tratarse de una distribución espacial de masa. Sea el semicírculo homogéneo de la figura. Se pide: y B X . R/3. es 12 • 12. Concéntricos con él se van tomando semicírculos de radios R/2. es / 3 • El momento de inercia mínimo.!.293 MR 2 3 Los momentos principales de inercia son / 1.!. Considérese la masa comprendida entre el semicírculo inicial y el n-ésimo. 12 e / 3 • El momento de inercia máximo. de radio R y masa M. lo hacemos diagonalizando la matriz de inercia: 27 MR 2 -/ 32 o o . correspondiente al semieje mayor del elipsoide de inercia en O. Rln.344 MR 2 I + 79 M 2 R 4 =O~ / 2 =1 049 MR 2 ' { / =0.. correspondiente al semieje menor del elipsoide de inercia en O.. ..49 GEOMETRÍA DE MASAS 3. .l -n-( ~~ 2 MR -1 )( J ~~ MR 2 =o~ ~ (27 MR 2 -321)((11 MR 2 -32 /)(32 MR 2 -321)-(6 MR 2)2] =O~ 2 27 2 2 27 MR -321=0~11 =-MR =lx =0.

so MECÁNICA l. 3. 1. Se tiene: Ix = 2p = f y 2 dm = p f y 2 dA = p f y2 2x dy =2p f xy2 dy = f"'2 f" '2 2 2 2 2 Jo R cose R sen e (R cose de)= 2pR Jo sen e cos e de= 4 l" 2 4 =p. y los correspondientes a la masa inicial. de espesor dy. sean mayores o iguales que 99/1 OO.º) Momento de inercia de la masa comprendida entre el semicírculo de radio R y el de radio R/2 respecto a la recta AB.!!:_ 2 0 sen2Wde=PR 4[!!__sen4e ]. º) Valor mínimo de n Calculemos primero los momentos de inercia de ün semicírculo homogéneo respecto a los ejes x e y. º) Momentos de inercia del semicírculo de radio R respecto a los ejes de la elipse central de inercia.J lJx dy X Tenemos en cuenta que las ecuaciones paramétricas de la circunferencia son: X= Rcose} y= Rsene siendo - eel ángulo de la figura.º) Valor mínimo de n para que las relaciones entre los momentos de inercia respecto a los ejes x e y de dicha masa. X . 2. fx Tomamos un elemento de área que es la franja horizontal de la figura.r/2=}__npR 4 =}__MR 2 2 2 8 8 4 0 .

y se ha tenido en cuenta nR 2 2M M = p ." semicírculo : n=3 Masa : M3=9 n . de espesor dx.~ p = -2 2 nR Tomamos como elemento de área la franja vertical de la figura.51 GEOMETlÚA DE MASAS para lo que hemos hecho un cambio a la variable que la masa del semicírculo es: · e.ésimo semicírculo : n M M M Masa : Mn = 2 n . ya que: (distribución plana) Conocidos estos momentos de inercia. º semicírculo : n=2 Masa: Mz=4 3. los aplicamos a los sucesivos semicírculos: l. Se tiene: IY = f 2 x dm = p f 2 x dA = p f 2 x y dx = 2 = p [ R cos 2 e R sene(-R sene de)= = -pR 4 f 4 l" sen 2 e cos 2 e de= E__ sen 2 W de= R " 4 o Uno de los dos momentos se podía haber obtenido a partir del otro y del momento de inercia respecto al centro O." semicírculo : n=l Masa: M 1 =M 2.

52 MECÁNICA X¡ =.: 45 : .~ 4 Ix 1 n n ~ n 4 ~ 100 ~ n ~ v100 = 3.4!. se tiene: 1 1 2 .--MR =. tanto Ix e Iy como Ix1 e Iy1. =. .!_MR 2(1-.!_M R 2 =. 2 = .!_MR 2 4 1 1 4 R2 =.!_M R 2 =.!_MR 2 . I I I I I Yi =. Puesto que el eje «y» es un eje de simetría de la distribución. por simetría. el centro de masas G se encontrará en dicho eje «y». los ejes de la elipse central de inercia son las direcciones principales de inercia en el centro de masas. basta que la condición pedida se satisfaga para una de las dos relaciones: IX 99 100 1 99 100 1 1 100 -~-~l--~ .!_MR 4 4n4 4 n4 (1--1J 1 2 I =I -I =.~ . =. Es decir: Pxyn = O Además.J I x =Ix¡ -Ix.16 ~ n =4 2. =.4!.!_MR 2 Y Y1 Y.!.!_M 4 J J 4 9 3 324 x. 0 ) Momentos de inercia del semicírculo inicial respecto a los ejes de la elipse central de inercia Se puede observar fácilmente que el producto de inercia Pxy de cualquier semicírculo de los considerados hasta ahora es nulo.__ MR 2 = I 4 2 64 Y. =. Si llamamos Ix e Iy a los momentos de inercia de la masa comprendida entre el semicírculo inicial y el n-ésimo.--MR 2 =. n4 Y.!_M 4 R2 n n Y.!_MR 2 4 1 J 4 x.!._ M (RJ2 =-l-MR2 =I 4 n2 n 4 .!. 4 4n4 4 n4 Como son iguales._ M(RJ2 =-l-MR2 =I x._ M 2 R 22 = ._ M ( R J = _.

.!. dada la simetría respecto al eje «y». Esto nos indica que las direcciones principales en G son paralelas a los ejes x e y.!. y el momento de inercia máximo en G. de la figura. puede hallarse a partir de la relación: /¡. y.069MR 4 3 n 4 9n 2 2 2 1 2 ¡ y =IYG +MX ~IYG =ly =¡MR =0. Ye. respecto a la recta AB. pues el producto de inercia es nulo respecto a las direcciones principales. Para calcular el momento de inercia respecto a la recta Xe (momento principal de inercia) debemos hallar antes la posición de G._MR -M(± R) = MR (. se tiene: J x =fxc +MY2 ~Jx c =fx -MY2 = 2 2 2 =. Mediante el teorema de Guldin: 4R 3 7r Mediante el teorema de Steiner. los ejes de la elipse central de inercia son los Xe. = l xA cos 2 a+ ! YA sen2 a. el producto de inercia siempre será nulo respecto a los que sean paralelos a los x. Es decir.-~)=0. Ye al 3.25MR 2 El eje Xe corresponde al momento de inercia mínimo en G.PxyA sen 2a . º) Momento de inercia respecto a la recta AB El momento de inercia de la masa comprendida entre el semicírculo de radio R y el de radio R/2.53 GEOMETIÚA DE MASAS y o De todos los sistemas de ejes ortogonales con origen en un punto del eje «y» (como G).

!.!. siendo además Pxyc = O.!._ = I XA X 4 MR (1-_.±n(R)3 3 2 14 R n[n~' -f(~Jr9~ 2 .!. I YA 3 =l +M'R 2 =l + MR 2 =._MR 2 (1-_. YG _xG X XA Se ha obtenido de la expresión de lx del primer apartado. y la masa M' es M'=M-. por G.._)+2MR 2 = Ye Y 4 4 24 4 63 =12_MR 2 +2MR 2 = MR 2 64 4 64 puesto que G se encuentra en el eje «y»._M=2M 4 - 4 3 P~ =P~ +M'RY= 4M RY ··. mediante la aplicación del teorema de Steiner.54 MECÁNICA siendo a el ángulo formado por la recta AB y el eje xA.G donde hemos llamado Y a la coordenada correspondiente del centro de masas G.. por simetría.±nR3 Vrev = 2n YA ~ y = Vrev = 3 2nA _. Aplicaremos el teorema de Guldin: . ! YA ' PxyA._) = 12_ MR 2 64 2 2 4 y ~ ~.A -. Debemos calcular Y. paralelos a los x. l = . haciendo n = 2. en este caso a= 45º.!. ejes principales de inercia en G. y. por ser estos ejes. Debemos calcular lxA.

y aplicando el teorema de Steiner (véase figura): De la figura se puede sacar que: dz = Y cos45º = Ji Y= 7fi 2 9 R n ji fi. / 00 será: .55 GEOMETRÍA DE MASAS Sustituyendo resulta: con lo que ya podemos obtener / 0 : ¡ = 15 MR 2 .R di =(R-Y)cos45º=-(R-Y)=--(9n-14) 2 18.r X Además. pasando por O. 1 + 63 MR 2 1 _ 7 MR 64 2 64 2 6 n 2 º · l= 2 = MR (117n-224)=0. hallando primero el momento respecto a una paralela a la recta ó.r También se puede obtener el momento de inercia buscado.238MR 2 192.

. cada una.º) ¿En qué punto del eje «y» habrá que situar una masa 2m para que la elipse central de inercia tenga los ejes horizontal y vertical? y 5/ / m 8 / / {~ / / o {. 3M 2 64 2 64 . y en B hay una masa puntual de valor m.d. 4. de un sistema de masas puntuales.Pxy sen 90º = = ~MR 2 _!_+~MR 2 _!_ = ~MR 2 64 .g.d. para calcular después el c.g. A X 1. suponemos la masa de cada una de dichas partes situada en su c.d. 2. En el sistema plano de la figura las barras tienen longitud L y masa m.sustltmmos : 4 I 8 =~MR 2 64 + 3M 2 2 R 4 324n 2 [(9n-14)2-14 2 ]=0. º) Direcciones y momentos principales en G.. º) Centro de masas G del sistema Calculamos el c.238MR 2 13. de cada una de las partes (varillas OA y AB. Hallar: l.g.º) Centro de masas G del sistema. . y con M = . respectivo. y masa puntual en B) y. º) Momento de inercia respecto a la recta OB. 3. a continuación.56 MECÁNICA / 80 = I x cos 2 45º + I Y sen2 45º .

Por tanto: El c. del sistema total tendrá unas coordenadas dadas por las expresiones: Es decir: ..57 GEOMETRÍA DE MASAS y 6/ / / )( o A a) Barra horizontal OA Por suponer las barras homogéneas. estará en el centro de. coincide con ella misma.g.d.d. el c.g.g.d. simetría de cada barra: L Xi=2 Y¡ =0 b) Barra vertical AB Y2 L 2 =- c) Masa puntual en B Su c.

2 y 3. se puede proceder a partir de la expresión 18 = l x cos 2 a+ l y sen 2 a-Pxy sen 2a por tratarse de una distribución plana. Pxy = Pxy.g. + Pxy 3 Pxy.L ~ A= - Pxy.58 MECÁNICA Podemos comprobar este resultado. +Ix. con G2 . ya que el c. =0+3mL +mL =3mL / Y 1 7 2 2 2 2· = / Y1 + / Y2 + / Y3 = -3 mL + mL + mL = -mL 3 Hemos designado con los subíndices 1.!..g. del sistema total estará en la recta que une dicho punto. en dicha expresión. Además..d.L AB pues. de cada una (segmento G 1 G 2 ). y el c. con lo que resulta: .g. Sin embargo. a distancia doble de G2 que de G' (por ser la masa de las dos barras 2m) .mL2 Jo 2 2 = L.d. y donde l x. a las varillas OA. y a la masa puntual en B. habiendo llamado A a la densidad lineal de masa: m m = ?.u3 = .d. 2. l y y Pxy son las sumas de los correspondientes a cada parte. = f xy dm = AB f Ly(My) = ?. º) Momento de inercia respecto a la barra OB Por la propia definición será la suma de los momentos de inercia de cada parte que constituye el sistema. del conjunto de las dos barras deberá estar en el punto medio de la recta que une los c. +Ix. a =45º 1 2 2 4 2 IX =lx. = f L ~ dm = A dy (en la barra AB) xy dm= f 2 L · L·dm=mL Por tanto: 1 3 P = -mL2 + mL2 = -mL2 xy 2 2 Ya podemos sustituir. en la barra AB. G '. + Pxy. = O pues en la varilla OA y = O Pxy. x Í~ dy = . AB. respectivamente.!.

por G.º) Direcciones y momentos principales de inercia en G Para obtener el ángulo formado por los ejes principales centrales de inercia con los x. partimos de la expresión: siendo xG e YG ejes paralelos a los x.mL 4 12 3) {2</J.84° ~ ( 2 2</J2 =303.xy I 1 pudiendo comprobarse.59 GEOMETRÍA DE MASAS I =imL2 cos 2 45º+2mL2 sen 2 45º-2mL2 sen90º= 3 3 2 1 4 2 1 7 2 3 2 1 2 =-·-mL +. =61.. Aplicamos el teorema de Steiner. =123.· -mL --mL =-mL 2 3 2 3 2 3 º Se pudo haber operado en forma tensorial. y.¡¡ = llcosa senall 11 _. y.69°~</J. con lo que se tiene: I 2 2 Xc 4 2 L 7 2 =l -MY =-mL -3m( .- Éstas son las direcciones principales. que coincide el resultado.. sin ningún problema. Los momentos principales se obtienen sustituyendo estos valores de </) en la expresión de [¡.69º~</)2 =151.mL .) =-mL X 3 2 12 Ye 5L 1 7 =l -MX2 =-mL2 -3m =-mL2 ( 6 ) y 3 4 2 I 3 L 5L 1 2 2 PXcYc =Pxy -MXY=-mL -3m·-·-=-mL 2 2 6 4 tg 2(/J = ~ 2·l_mL2 4 = 1/ 2 = _ l = -1 5 ~ 1 7 1/4-7/12 2 ' 2 2 . mediante la expresión: / 0 = u • /=0 .84º 2(/J = are tg . El menor será el mínimo y el mayor será el máximo: . 3. a partir del tensor de inercia en O.

teniendo en cuenta la expresión tg 2<j>' = 2PXG'YG' TYG· . serán: L m . se tiene: X4 = Y4 =y O Las coordenadas del nuevo c. 75L . la recta que forma un ángulo </>.d. + /Ye sen </>1 . Si llamamos «y» a la ordenada del punto donde se debe colocar dicha masa.!. y la de <Pz al máximo.º) Al colocar en un punto del eje «y» la nueva masa puntual 2m.7171 mL Por tanto.d.PxcYc sen 2<j>1 = 0.+m ./x G' deberá de cumplirse: </>'=o o </>' = n tg 2<j>' = O ~ lo que implica pXc·Yc· =0.g.g.+2m·y Y'2 2 =.1162 mL 12 = l xc cos <Pi+ /Ye sen <Pz-PxcYc sen 2</>z = 0. cambiará el c.+mL+mL+2m ·O X'= G'~ L = 2 5m 2 L L m ·O+m . Calculemos este valor: 3 PXG-JG' =P'xy -M'X'Y'=Pxy -5mL 2 .-+2y 5m 5 2 1(3L ) Para que los ejes de la elipse central de inercia sean uno horizontal y otro vertical.60 MECÁNICA 2 2 2 2 2 2 11 = l xc cos </>.( 5 2L +2y)= 3 2 3 2 3 2 =-mL --mL -mLy=-mL -mLy 2 4 4 Igualando a cero se tiene: 3 2 -mL -mLy=O 4 ~ Y= 3 4 L =0. 4. con la dirección horizontal en G corresponde al momento de inercia mínimo.. .

= ¡ Xe.º) Direcciones principales en O. 2 1.61 GEOMETRíA DE MASAS Colocando la masa puntual de valor 2m en esa posición. 3. .º) Momentos principales en O. = ¡ Ye· (con q.5m 9L = 79 mL2 = O 6583 mL2 24 25 120 ' 2 I'2 2 = I Ye. el nuevo centro de masas será el punto G'(L2 ' 3L) 5 Los ejes de la elipse central de inercia serán hori¡ontal y vertical. = I Xe· (conq. y el eje menor.. el eje mayor de la elipse central de inercia (momento mínimo) será horizontal. Por tanto. 14. cada uno. y de una varilla de la misma masa M y longitud R. + ¡ Ye· sen 2 P Xe·Ye· 2 I'J = I Xe• 3 3 = I'X -M'Y' = [imL + 2m( 4L) ]-5m( 5L) 3 2 2 2 2 = 59 mL2 . El sistema de la figura consta de dos semidiscos de radio R y masa M. + I Ye· sen <1>.º) Tensor de inercia en O. = O) q. z R y .. 2. y los momentos principales valen: 2 2 sen 2<1>. Hallar: l. soldada como se indica. vertical.= I'y -M'X'2 = ?_mL -5m(L) 3 2 = l3 mL2 12 = 1' 0833 mL2 . cos <1>.PXe·Ye· sen2<1>. = n I 2) I.. = I Xe· cos <1>.

Haciendo un cambio a coordenadas paramétricas: X= R cose} Y= R sene ~ dy = R cose de IX = 2aR 4 = 2a i Jof" '2R cos8R 2 2 sen OR cose de= . Previamente obtendremos los momentos de inercia de un semidisco de radio R y masa M respecto al diámetro que lo limita.2 R4 sen2 e cos 2 e de=!!:. y respecto al diámetro perpendicular (Fig.. separadas dy: Ix f f f = y2 dm = y2 a dA = y2 a 2x dy = 2a f 2 xy dy siendo a= densidad superficial de masa. 1): y dx ~dy X X Figura 1 - fx Tomamos un elemento de masa comprendido entre dos paralelas al eje «x»..!. y..62 MECÁNICA 1.!. º) Tensor de inercia en O Debemos calcular los momentos y productos de inercia del sistema referidos a la referencia [x._ mrR 4 = .._ 2 o i"'2 sen2 28 de= o = aR 4[!!_ _ sen 48 ]"'2= ._ MR 2 2 pues M =a nR2 2 . 2 8 0 8 4 . z} indicada.

_MR2-M(4R)2 =._MR2_l6MR2 4 9n 2 +M(2R.!. 3n . 2 al vertical. Se tiene: !Y= f x 2dm' = f x 2 adA' = f x 2aydx = a f x 2 ydx = = a[ R 2 cos 2 eR sene(-R sene de)= Nos interesa también el momento de inercia del semidisco respecto a un eje perpendicular por el centro.R 3n I x 1 =._MR2_l6MR2 I Xcl 4 3Jr 4 9Jr 2 4 d=2R. tomando un elemento de masa comprendido entre dos paralelas al eje «y». =. Coincide con el momento de inercia respecto al centro. teniendo en cuenta que el momento de inercia del sistema total es igual a la suma de los correspondientes a cada parte de que consta.63 GEOMETRÍA DE MASAS Procedemos de forma análoga. y 3 a la varilla.!. separadas dx.!. y es: 1 I z =lx +!y =2MR 2 Con esto pasamos a calcular los momentos de inercia del sistema respecto a los ejes x. y. Llamemos parte 1 al semidisco horizontal.4R)2 =(174 -~)MR2 3n 3n Hemos tenido en cuenta que el centro de masas de un semicírculo está en su eje de simetria a distancia 4 R del centro. z.

9n 2 2 +Md 1 1 R2 + l6R -. =0 / y = ! Y.= ( 6-3n - l y = lyl + ly2 + l y3 I =_!_MR 2 Yt 4 I =_!_MR 2 2 Y.64 MECÁNICA IX = !MR2 16MR2 4 . +Ix. +ly.2 + / . = _!_MR2 -M(4RJ2 2 31C I 4 d=2R.4RJ2 =(2-~JMR2 " 2 9n 2 3n 2 3n .G. =l.R 3n I =_!_MR2 _ l6MR2 +M(2R. = 1 2 1 4 MR + 2 MR 2 = 3 4 MR 2 I. 4 9n 2 G2 = / x ' ¡ 2 " I xG. +Md2 ZG. Hemos dado por conocido el momento de inercia de una varilla respecto ± J a un eje perpendicular por un extremo ( MR 2 53 16J MR 2 l x= l x. +Ix. I Y.2 d =. +ly. = - !.I + I. 2 2 =_!_MR 2 _16MR +M( 4 R 2 +16R )=17 MR 2 4 9n 2 9n 2 4 I =_!_MR 2 3 x.3 I I .

y en este producto interviene la distancia x a dicho plano . { d=2R (pues en el semidisco Ye= O) d' =. procederemos de forma análoga.4R 3.r 2 8 Pyz.r pues. sumando los correspondientes a cada parte: - Pxy = Pyz. - Pxz = PY"ZIXY = O Por la misma razón. en la varilla. el tensor de inercia en O es: I X -Pxy lo= -Pxy ¡ y -Pxz -Pyz -Pxz 2 -Pyz =MR Iz 16 3. z= O pues en este semidisco. pyz = O e.r 109 16 --12 3.r o .xz = O Pues el plano YZ es de simetría.r ( 3. + pyz.=--MR 3. { d=2R + M(2R) 2 l Z =l Z¡ +IZ2 +IZ3 _!2 MR 2 = =( 109 12 4 2 -~)MR 3Jr . = - 8 3 z=O . En cuanto a los productos de inercia. pyz = pyz.r 8 3. pyz = pyz + Mdd' 2 e. + pyz.r 53 6 --- o o o 3 4 8 3. MR 2 Por tanto. =M·2R· -4R) .. .65 GEOMETRÍA DE MASAS l Z2 = JZc + Md2 2 l ~ = _!__ MR 2 4 = _!__MR 2 ¡ 4 Zc.

/) .135MR 2 ( 6 ~ { (! y .P:z = O~ 1 2 - k (! y + l JI + (! / z .<P) . . pudiendo obtenerse los otros dos hallando previamente las direcciones principales como en el caso de un sistema plano. Es decir.q. + I z sen2 q. será: I 8 = I x cos 2 f + I Y cos 2 q. f.MR 2 =7.492 MR 2 Los momentos principales de inercia son. º) Direcciones principales de inercia en O En el caso más general de un sistema en tres dimensiones deberíamos resolver un sistema de nueve ecuaciones. Lo comprobaremos.135MR 2 13 = 7./)(! z . ya sabemos que el eje «x» es una dirección principal de inercia..135 MR 2J +4.P:z ) = O Sustituimos los valores y resolvemos: 1 2 -8.Pyz sen2q. En el caso que nos ocupa. + I z cos 2 ( . al ser nulos los productos de inercia Pry y Pxz.643 MR 2 11 =lx = 7. con el eje «y».66 MECÁNICA 2. ). cos ( 18 = I Y cos 2 q. pues: 12 = 0.492 MR 2 3. ya conocemos una dirección principal (eje «x») debido a ser nulos Pxy y Pxz· Las otras dos pueden obtenerse como si de un sistema en el plano yz se tratase. el momento de inercia respecto a una recta del plano YZ (las dos direcciones principales que nos faltan han de estar en ese plano). con lo que lx es uno de los momentos principales buscados.16) Jx -J=O~J¡ =Jx ~J¡ = .º) Momentos principales en O Por tratarse de un sistema de tres dimensiones. que forme un ángulo q.818 M2 R4 =O~ {/2 = 0. aunque en este caso en particular. diagonalizamos la matriz de inercia.2Pyz cos q. Diagonalizamos la matriz de inercia: o I X-/ o o ! y -! O -Pyz -Pyz 1 =O~ (Ix -I)[(IY -I)(Iz -I)-P:z] = O I z -! 53 .643 MR 2 13 = 7.

643 MR 2 q. (2) Figura 2 A partir de estas direcciones principales pueden obtenerse los momentos principales.82º ~ 18 =l Ycos 2 1/)2 + l z sen2 1/)2 - Pyz sen2q.64º ~ 1/)2 = 82. ='Pi= 82. Comprobémoslo: tp=tp¡ =-7. al igual que en un sistema plano: 2Pyz {21/)1 =-14.17°~ 18 = l Y cos 2 1/)1 + l z sen2 1/)1 -Pyz sen2q.35º ~ q.17º tg 21/) = .82º Por tanto. las direcciones principales en O son las que se indican en la figura 2.2558 ~ l z -ly 21/)2 = 165.P.º).1 = 0.= -0. debiendo coincidir con los obtenidos en el apartado 2.1 =-7.2 = 7..492 MR 2 . O.67 GEOMETRÍA DE MASAS Para que este momento sea mínimo o máximo debe cumplirse.

CINEMÁTICA .

Su pendiente coincidirá con la pendiente de la tangente a la trayectoria en la posición del punto móvil. º) Dibujar el triedro intrinseco en ese mismo instante. Un punto material tiene por trayectoria la parábola z = y 2 . indicando todos sus elementos. siendo su vector velocidad en un cierto instante v = 5 J+ 5 k. Pendiente de v: tg 45º = l. con la derivada de la función que representa a la trayectoria en esa posición.º) ¿Cuál es su posición en ese instante? 2. º) Posición del punto El vector velocidad ves tangente a la trayectoria. Pendiente de la curva: z' = 2y. Se pide: l.1. Identificando ambos valores resulta: z' = 2y = 1 "-7 y = 1/2 "-7 z = (1/2) 2 = 1/4 . z y 1. es decir.

Normal principal: Es normal a la tangente y está en el plano osculador.(¡ 1 " -k) - S. 2. por P y-z =114 { x=O 1 t = -fi.72 MECÁNICA La posición del móvil es. P(O. Plano normal: Es perpendicular al PO y contiene a la normal principal. Y+ z = 3/4 . 1/4) 2. 1/2.-Ji. Plano osculador: x = O (plano yz). y. y+z=314 { x=O n=.(j +k) X y \ \ 3. º) Triedro intrínseco Los elementos del triedro intrínseco se representan en la figura. en ese momento. Plano rectificante: Contiene a la tangente y es normal al plano osculador. 1. Tangente: Recta de pendiente 1.z = 1/4 4.

1 p8=p [1] ya que la velocidad en coordenadas polares es v=pup+peu() siendo la componente transversal Operando en [1] se obtiene: p2iJ=l Y teniendo en cuenta que la expresión de la velocidad areolar en polares es 1 2 2 • VAr =-p8 se llega a 1 v Ar = . 1. .º) ¿Es central el movimiento? ¿Habrá algún valor de t¡tque lo haga central? 2. El movimiento es. siendo t¡tuna cierta función del tiempo tal que f/1(0) 8=t¡t = O.73 CINEMÁTICA 6. por tanto. de tal manera que la J?royección de la velocidad sobre la dirección transversal al movimiento es igual a la inversa de la distancia d~l móvil al polo. Binormal: Es la intersección entre el plano normal y el rectificante. Se sabe que: p = Rt¡t} . º) La condición de que la componente transversal de la velocidad es igual a la inversa de la distancia al polo puede expresarse en la forma: . Un móvil describe una trayectoria cuya ecuación en coordenadas polares es p = p( 8). central. siendo la constante de las áreas C = 2v Ar = 1. º) Obtener la hodógrafa de aceleraciones.= constante 2 con lo que se satisface la ley de las áreas. l. y+z=3!4 { y-z=l/4 h=i 2.

. 2 P = --(R I 9t 5 )1' 3 3 Sustituyendo en la expresión de la aceleración obtenemos: a= -(8R/243t 5 ) 113 -(1!27R 3t 3 )1' 3 Las ecuaciones paramétricas de la hodógrafa son: Pa =-(8R/243t 5 )1' 3 -(1!27R 3t 3 ) 113 (J = (3tl R 2 )1 13 donde hemos llamado Pa a la coordenada polar p correspondiente a los puntos de la hodógrafa. que la componente transversal de v sea 1/p.~ ) = (3Rt)1' 3 1/ 3 8=t¡t= ( . Sustituyendo los valores de p y de (J se tiene: piJ = l_ ~ Rl/flÍI = _l_ ~ R 2 t¡t 2 1Íf = 1 ~ R 2 t¡t 2dt¡t = dt Rt¡t p de donde.74 MECÁNICA En cuanto al valor de t¡t que haga que el movimiento sea central. no existirá componente transversal.. es decir. resulta: 0=(1!9R 2 t 2 )1' 3 P= (R I 9t2 )1 ' 3 . Hallando las sucesivas derivadas de p y de e. integrando: l y.~ )1 / 3 Este valor de t¡t hace central el movimiento.~ ) La expresión de la aceleración en polares es: a= (p.piJ 2 Yup +(pe+ 2/JO)fio pero como el movimiento es central. 2. 2 2 R t¡t dt¡t = l t dt ~R 2 3 t¡t ! 3 = t ~ t¡t = ( . nos bastará con ver el valor de t¡t que haga que se satisfaga la condición que tuvimos en cuenta. º) Hodógrafa de aceleraciones Las ecuaciones del movimiento son: 1/ 3 P = Rt¡t = R ( .

Tomamos un sistema de referencia como se indica en la figura adjunta. El movimiento plano de un punto es tal que la razón de velocidades areolares respecto a dos puntos fijos A y B.75 CINEMÁTICA Además. es constante e igual a 4. Hallar la trayectoria del móvil. TRAYEClORIA A & "'· La velocidad areolar del móvil M respecto a A será: ya que ¡:A =XÍ +y] VA =xi +y] . . y de forma que el eje de abscisas contenga a B. con el origen de coordenadas en el punto A. e de la hodógrafa coincide con la de la tra- Para obtener la ecuación en polares habrá que eliminar el tiempo t.. separados 5 metros. la coordenada polar yectoria. 3.

que posee una velocidad constante ílv. 1 [( X . 2. r8 = (x .y dx dy-y dx = (4x-20)dy-4y dx ~3ydx=(3x-20)dy~f ~ ln(3x . .º) Coordenadas del punto de impacto en el caso íl = 3. _______ __.76 MECÁNICA De la misma forma se procede para la velocidad aerolar respecto a B: -B V ar 1 r-B = 2.20) = ln(3y) + lnC C ~ dx =f dy 3x-20 3y ~ =constante de integración Operando resulta: 3x . .20 = 3Cy ~ y = 3x-20 Haz de rectas 3C 4. • xy-yx (x-S)y-yx ~X X dy-ydx = ~ 4 (x .S)dy . -B A V k l j 1 1 5 = 2. Cuando un avión que vuela a velocidad v y altura h pasa por su vertical se dispara el cohete..5)y.. º) Menor valor de íl para que el cohete alcance el avión. Se tiene un cohete equipado con un instrumental capaz de seguir un determinado objetivo en movimiento. ]k- y o pues .. Se pide: 1. y ecuación de la trayectoria para este caso.yx. X y x 0 1 = 2.S)i + y] vª =xi+ y] Dividiendo los módulos de ambas velocidades areolares resulta: A var = v ar8 .

debiendo verificarse las dos ecuaciones siguientes: h-y vt-x tg <p=-- lvcl= Áv =~i 2 + y2 donde hemos llamado Ve a la velocidad del cohete. Al cabo de un tiempo. el cohete se encontrará en la posición (x. tg <p será igual a la pendiente de la trayectoria en el propio punto. -.(h-y-+x ~-=--+(h-y)-+v dy dy V dy dy2 dy V dy 2 Operando en la ecuación [2] y sustituyendo dt se tiene: dy .. . resulta: 1[ J 1[ 2 1 2 dx dt dx d x dxl =-(h-y)d x t=. las ecuaciones anteriores se convierten en: dy dx h-y vt-x -=-- [1] dx 2 +dy 2 = (Áv dt) 2 [2] Despejando el tiempo en [1] y derivando respecto ay.Y'·t . º) Menor valor de Áy ecuación de la trayectoria Designamos la trayectoria por y= y(x). t. y)./1 A?_' : --·--Íi---~ h 1 YI Además.- --li .. Es decir: tg <p = dy dx Teniendo esto en cuenta.77 CINEMÁTICA 1.

d2x dy2 ~1+(:J= 1 h-y que. teniendo en cuenta la condición inicial: x Se obtiene la ecuación cartesiana de la trayectoria: = O.78 MECÁNICA ( )2 dx dy ( )2 W:)2 2 2 dt +l=Áv dy ~ dx dy 1 d2 X d 2X +l=Av-(h-y)-=A(h-y)V dy 2 dy 2 y esta ecuación se puede escribir en la forma: . -(h-y)I /J.l 2 h-y h dy Integramos de nuevo.[(-h )I /J. integrada. y=O } dx =O ~ C1 = lnh dy Sustituimos C1 y operamos antes de integrar de nuevo: A arg sh(:) = -ln(h-y)+lnh = h-y) ~ dx 1 h-y) =-ln( -hdy =sh ( -¡ln-hTeniendo en cuenta que sh u=-1 (e u -e -u) 2 se obtiene: dx=.!. da A arg sh(:) = -ln(h-y)+C1 siendo C1 una constante de integración que se calcula a partir de las condiciones iniciales. y = O. ..

el punto ( : .2 -1 8 3 El punto de impacto es.79 CINEMÁTICA 1 hJ X =--+~(hy )[ _1_ ( . con velocidad constante de 36 km/h. en módulo. }._ l+i h '" ] El cohete alcanzará al avión cuando «y» tome el valor h. . 3.}. basta sustituir este valor en lo obtenido anteriormente. La figura representa un automóvil cuya trayectoria es rectilínea. de tal forma que para t = O el segmento OA es perpendicular a la trayectoria del automóvil. 2.º) Para A= 3. 1 ~ límx = y---->h -A> 1 ~ lím x = y---->h oo ~ El cohete no alcanza al avión .----=1'.11 ~ Lo alcanza para ese valor de x.f-1 2 1-i h-y '" 1 (h J +-1. el parámetro A debe satisfacer: A > 1. pues. 2. Unido al automóvil por una cuerda de 5 m hay un cuerpo A. La cuerda permanece tirante en todo momento y la velocidad de A es.º) Razonar la posibilidad de que la trayectoria de A corte a la del automóvil. 1 -1 Por lo tanto. º) Hallar la posición del automóvil cuando su trayectoria y la del cuerpo A son normales. 1. igual a la del automóvil.}¡_ 3h X=--=A. Tomando límites en la ecuación de la trayectoria se observan los dos casos siguientes: -A::.h J 5.}¡_ . º) Obtener la ecuación de las posibles trayectorias del cuerpo A.

con la dirección del movimiento del auto. Las componentes de la velocidad de A son: =x = L cos OÓ vY = y = v .. se tiene: v= ~ v.L sen () Ó)2 = +L2 Ó2 -2v L sen() Ó Si elevamos al cuadrado y simplificamos resulta: Ó=O L2 Ó2 . El cuerpo A estará inicialmente en el eje «x». Llamamos () al ángulo que forma la cuerda con la dirección positiva del eje «y».80 MECÁNICA 1.L sen O Ó vx Como el módulo de la velocidad de A coincide con el de la del auto.. + v~ = = ~v ~ ( L cos () 2 Ó)2 + ( v .2v sen O)= O~ . y) de A en un cierto instante son: x y = L sen() = vt + L cos O siendo v la velocidad del automóvil y L la longitud de la cuerda. y el origen de coordenadas en la posición inicial de éste. º) Trayectoria de A Tomamos los ejes coordenados como indica la figura. 2v { 0=-sen O L .2vL sen () Ó=O~ Ó(LÓ. con el eje «y» coincidiendo con la trayectoria del auto. . es decir. V'-t ~ 1 8 y xi 1 1 y 1 Las coordenadas (x.

(l+e8 t )2 ---:. La trayectoria de A es. en este caso.2 sen2 e = O---:. v .L sen e e· = O---:. se llega a: tg e12 = e41 ---:. e = n I 2 ya que para t = O. e= 2 are tg (e 41 ) Si tenemos en cuenta las relaciones sen e = 2 tg e/ 2 l+tg2 e12 l-tg 2 e12 cos e = . ---:. 1.2 sen2 e = O ---:. de 2v .. . Su ecuación sería x = 5. con e ~ n/2. e y de cos e se desprenden de la figura. e161 . Los signos de sen cos e = -1 / fi.e=L sen e L f 9 de --= " 12 sen e lt O 2v -dt L que integrada da: tg e/2 = e (l v!L )t --'. v = 36 km/h= 10 mis. e = 2 are tg[e (l v!L )t] Sustituyendo los valores L = 5.--=-dt-:. e = cte ---:. obtenemos las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de A: 1Qe4t 2e (2v! L )t x=L 1 + e(4v/ L )t = 1 + e 8t 1-e<4v/ L)t 1-e8t y= vt + L 1 + e <4vl L )t = lOt + 51 + e8t 2. . sen e = 1 / fi.. v .L sen e (2v L sen e) = O---:.l+tg2 e12 y sustituimos en las expresiones de x e y. y = O---:. 2v sen e-:.81 CINEMÁTICA - iJ = O---:. es1 = 3 ± 2fi.º) La trayectoria de A y la del auto son normales cuando la componente de la velocidad de A según el eje «y» es nula. 1 . 'El valor de t para el que ocurre esto podemos obtenerlo a partir de la expresión de sen e en función de t.6es1 + 1 =O---:. 1- 8es1 = O---:. e= n/2. rectilínea y paralela a la del automóvil.

2.54m Y =-1. y siendo (} el ángulo indicado en la figura. º) Componentes intrínsecas de la aceleración del móvil y radio de curvatura de la trayectoria. que el cuerpo A nunca corta en su movimiento a la trayectoria del automóvil.22 = 2. z TRAYECTORIA y . Un punto recorre la hélice x=Rcos(} y =Rsen(} z = -fi RO de forma tal que para t = O está en x = O. pues.2 m 3.22 s 8 Sustituyendo en las expresiones de x e y se obtiene la posición de A: x=3. de valor v.º) Para que A alcance la trayectoria del auto. Sabiendo que su velocidad es constante. y = R. z = (Ji / 2 )irR. en algún instante debe anularse el valor de x. 6. º) Expresión de (} en función del tiempo. hallar: 1.. Entonces: 10e41 x = .82 MECÁNICA De donde. tomando el signo positivo (con signo negativo el tiempo sería negativo) y despejando el tiempo resulta: 1 r:: t =-ln(3 +2-v 2) = 0.34m La posición del automóvil en ese mismo instante vendrá dada por: Ye = vt = 10 ·0.= O~ e41 =O~ t = ln O= -oo 1 +es1 Vemos.

f f' (J d8= .º) Componentes intrínsecas de la aceleración y radio de curvatura La componente tangencial de la aceleración es nula. el móvil está en el plano yz y.83 CINEMÁTICA 1.2 + y 2 + z2 = v2 ~ (R 2 sen2 e+ R 2 cos 2 8 + 3R 2) iJ 2 = v2 ~ ~4R2iJ2 =V2 ~()=~ 2R Integramos. inicialmente. . º) Expresión de een función de t Puesto que conocemos las ecuaciones paramétricas de la hélice (con e como parámetro). despejamos el radio de curvatura de flexión de la trayectoria: v2 v2 a =-~p=-= n P an v2 v 2 / 4R =4R Se ve que tanto las componentes intrínsecas de la aceleración como el radio de curvatura son constantes con el tiempo. e= rc/2. por ser constante el módulo de la velocidad: dv dt a =-=O t Para obtener la componente normal. por lo tanto.r / 2 V V 1C 2R 2R 2 -dt~8=-t+- 0 2. teniendo en cuenta que. hallamos las componentes cartesianas: x=-RiJ 2 cos 8=-(v 2 /4R) cos 8 y= -RiJ 2 sen e= -( v 2 / 4R) sen e z= O El módulo de la aceleración será: Acudiendo a la expresión de la aceleración normal. derivaremos respecto al tiempo para obtener las componentes cartesianas de la velocidad: x=-RiJ sene y= RiJ cos 8 El módulo de la velocidad será entonces: x.

º) Ecuaciones horarias x = x(t). y= y(t). Para enrollar el hilo en el aro se le comunica una velocidad inicial v0 a su extremo B. El aro de la figura está en un plano vertical. con origen en el centro del aro. 2. y su extremo B se mueve con velocidad constante. del movimiento de B a partir del instante en que el hilo comienza a enrollarse en el aro. desde el instante en que el hilo está horizontal (parece evidente que. A. Tomamos unos ejes [x. º) Tiempo que tarda el hilo en enrollarse. Las coordenadas de C serán: XC = R sen e Ye =-R cose .84 MECÁNICA 7. y} como se indica en la figura.º) Ecuaciones horarias x(t). Si el hilo permanece tenso en todo momento. es decir. la trayectoria será un cuadrante de circunferencia de radio L = nR). antes de ese instante. obtener: l. cuelga un hilo de longitud nR. º) Velocidad y aceleración del punto C de tangencia entre el hilo y el aro cuando el ángulo de enrollamiento es 90º . de la trayectoria de B Debemos obtener las ecuaciones horarias del movimiento de B a partir del momento en que el hilo comienza a enrollarse. De su punto más bajo. 3. • IR 1 1 A L=JTR ª·Vo l. y(t).

Ré cos 8 = =-R(n-e)ésen e Y8 =y= Ré sen e+ R(n-8) é cos 8-Ré sen e= = R(n . Si a esto añadimos que (n. con lo que é > O. como puede apreciarse fácilmente. Es decir: v0 = R(n -e)é ~ v0dt = R(n-8)d8 . el signo negativo no nos sirve.R(n-8) é sen e.2 • 1 VB = VB = Vo ~ Vo = R (n-8) 8 ~ Vo ±R(n-8)8 1 De los dos signos posibles de la raíz cuadrada sólo es válido el signo positivo.8) cose YB =y= Ye +(nR-R8) sene= -R cose+ R(n-8) sen e Hemos tomado el ángulo ecomo parámetro.85 CINEMÁTICA y~ 1 lo B 1 ----X A partir de ellas se obtienen las de B: XB = x =XC+ (nR - Re) cos 8 = R sen 8 + R(n .e) é cose De donde: 2 2 2 . Como B se mueve con velocidad constante (en módulo).8) > Osiempre. valdrá en todo momentov 0 • Además: V8 XB = = x8 l + )'8 J~ v8 = v0 = ~ X~+ Y~ x = Ré cose. debido a la longitud del hilo. ya que. al aumentar el tiempo. aumenta el ángulo e.

.-Re ~n = Ro t~ t= 2vo Este tiempo se cuenta desde el instante en que el hilo está horizontal. teniendo en cuenta que t = O cuando comienza el hilo a enrollarse (8 = O). Si hacemos 8 = .rr2_8Vot R 2 =n ± ~V 1r:2 _ _ ot R Y con el mismo razonamiento empleado antes (al crecer t.86 MECÁNICA Integramos. y el punto B se colocaría en D. crece 8) vemos que sólo sirve el signo negativo. obteniéndose las ecuaciones horarias de B.rr . se tiene: 2 ~ 2v .T V 0 .º) Iiempo que tarda el hilo en enrollarse Dada la longitud del hilo.rr. como vemos. 2. I v0 dt= [ R(n-8)d8---. que sería: t' - 2nL nL 4 .rr±~4.rr-8 )2] =--8 R 2 +TCR.8~8 2 -21r8+-t=O 2v0 =- 2 2 R Se debe resolver esta ecuación para obtener 8 = ()(t): 8= 2.v0 t=-tR(n-8)'I = R [ n 2 .rrR -~-~= y que. Por tanto: ~o 8 --1r-~1r-Rt Este valor de 8 se lleva a las expresiones de x 8 e y8 . 8 = n.rr R 2 n=. Si quisiéramos calcularlo desde la posición vertical (véase figura del enunciado) habría que sumarle el tiempo invertido en el arco de circunferencia.rr en la ecuación anterior..rr-~. resulta igual al anterior. 7r 2 R 2v0 . cuando el hilo se enrolla totalmente.(.

Un punto M que se encuentra inicialmente en el vértice del cono de la figura.R (n-e)3 a =Ré 2 =R(vº _1_) 2 R n-e en Sustituyendo el valor = e = !!. º) Ecuaciones del movimiento en coordenadas cilíndricas. obtener: 1.87 CINEMÁTICA 3.. 2 1 = v~ R (n-0)2 resulta: 2 8vo a et -..º) Velocidad y aceleración de C cuando e= 90º El punto C es el punto de tangencia. siguiendo una trayectoria cuya proyección sobre el plano horizontal es la espiral p=(Rl4n)e Si la componente ascendente de la velocidad es numéricamente igual al tiempo transcurrido. . asciende por la superficie de éste.3 Rn 2 o .-4v aen -2 Rn La aceleración será: 8. º) Velocidad de M al llegar a la base del cono.. tendrá dos componentes (tangencial y normal): a et =RO= R dé de de dt -v0 - Ré VoR R 2 (n-0) 2 Vo 1 1 -V~ --R(n-e) (n-e)2 . 2. Su velocidad es: V =Ré=R e Vo R(n-0) =~ n-e V 2v =--º-=-º 7r 7r 7r Para 0=-~ v 2 e n-2 En cuanto a la aceleración..

t 2 2 donde se tuvo en cuenta la posición inicial de M.. en la figura se ve: tg </) = R / 2R = p / z ~ p = z/ 2 La velocidad tiene por expresión en coordenadas cilíndricas V= pPo + pe 80 + zZo La componente ascendente es vz = vz = z=t ~ dz =t dt ~ z. Como ya sabemos que p = z/2. al sustituir resulta: 1 p=-t2 4 De la proyección de la trayectoria sobre el plano horizontal se halla: R 4tr 4tr R tr p=-8~8=-p~O=-t R 2 . º) Ecuaciones del movimiento en cilíndricas Si llamamos </) al semiángulo en el vértice del cono. Por lo tanto: it i z o dz = o 1 t dt ~ z =. X 1.88 MECÁNICA z .

º) Ecuación de la trayectoria seguida. Derivamos respecto al tiempo las ecuaciones del movimiento. siendo v.89 CINEMÁTICA 2. se obtiene el tiempo: z=2R=(ll2)t 2 -H=2fii. ¿cuál es la máxima separación del centro del estanque que consigue? 3.º) Velocidad de M cuando llega a la base del cono Haciendo z = 2R en la ecuación correspondiente a z. º) ¿Conseguirá así llegar al borde? En caso contrario. 2. y radio de curvatura de la misma.: ~ lvl = [(5+16n )RJ 2 1 2 ' 9. Un fugitivo se halla con un bote en el centro de un estanque de radio R. particularizando para el tiempo t=2fii. constante. ¿para qué valores de k conseguirá escapar? ¿Cuál será el tiempo empleado en ese caso? KV R F------- p . Se tiene: . la velocidad del fugitivo. encontrándose su perseguidor en el borde del mismo. Se pide: l. º) Si a partir de esta posición comienza a moverse radialmente. Para alcanzar el borde del estanque el fugitivo utiliza la estrategia de colocarse en posición diametralmente opuesta a la del perseguidor mientras sea posible. La velocidad del perseguidor es kv(k > n). 1 2 p=-t · 2n 8=-t z=t R Se sustituye en la expresión de v.

V Una vez justificada esta restricción. Podemos obtener el ángulo (}. resulta: 9 1 d(} = o k 0!.. Suponemos que la posición inicial del perseguidor es la indicada en la figura del enunciado. O). al fugitivo le bastaria con moverse radialmente para llegar a un punto del borde antes de que lo hiciese el perseguidor (en concreto al punto A diametralmente opuesto a la posición inicial de P).. conocido. Las coordenadas de F en el instante t son (p. ya que F pretende mantenerse en posición diametralmente opuesta a P. en el instante t. en caso contrario.90 MECÁNICA Llamamos F al fugitivo y Pal perseguidor. y se tiene: . ya que la velocidad angular del perseguidor es: · V kv R R (} = --1!.. = - (constante) 1i k = ~t Integrando. ya que los tiempos empleados por ambos serian: R nR tF = - kv tp = V Sik<n-Hp > R ~tP >tF. indicadas en la figura. la posición es la representada en la figura adjunta. y semieje polar la semirrecta OA. supongamos que..at ~ (} o R R Tomamos un sistema de coordenadas polares con origen en el centro del estanque. La velocidad del fugitivo F es: -- VF = ·-- ·a P Po+ P0 ºo 2 ~ vF = V 2 = -2 2 ·2 P +P 0 Sustituimos el valor de O. La condición k > n es debido a que.

. puesto que p debe aumentar con el tiempo. hallamos primero la aceleración normal.2 = ( k2 ) v 2 1.91 CINEMÁTICA = k2v2 v 2 ¡>2 + -R2.-p2 R2 Debe tomarse signo positivo de la raíz..= it O vt= Jof P g. Despejando p.-R2 p 2 ~ p v 1. Para ello utilizamos la expresión de la aceleración en coordenadas polares: . tenemos: (kv) R sen -¡¡t p=k con lo que ya conocemos las ecuaciones paramétricas de la trayectoria que intenta seguir F: k 0=-vt R (kv) R sen -¡¡t p=k Eliminando el tiempo obtenemos la ecuación de la trayectoria en coordenadas polares: R p= k sen(} Para calcular el radio de curvatura de la trayectoria. Separamos variables e integramos: dp =vdt~ ip g.. 22=Jof' dp dp k2 1--p2 R2 vdt~ O R R R (k ) kd</>=k</>=k arcsen Rp 1.p 2 ~ ¡>2 =g.p R2 donde hemos hecho el cambio de variable: k Rp = sen </> ~ p = R k sen </> ~ dp = R k cos </> dq..

R Po + ºº k v 2 cos (kv +2 R -¡¡t ). el máximo valor de la distancia al centro. p. k v 2 sen (kv p=R -¡¡t ) 8=0 Sustituimos: k v 2 sen ( R kv t ) .piJ2 )p0 + (p8 + 2p8) 80 p. Entonces: . la aceleración tangencial de F es: ª Y el módulo de 1 _ dv =O dt (v = cte. la expresión de la componente normal de la aceleración es: v2 ª" =--.º) Al variar O. kv = kR R cos (kv R t) (kv ) · kv 0=R = V cos R t .) - a puede también expresarse: -1 ) 2 2 2k 2 1a =ar +an =an ~an =-¡¡v Como.. por otra parte.- r = radio de curvatura de flexión v 2 2k R -=-V r 2 R ~r=- 2k 2. se obtiene cuando sen (} = 1.R k v 2 sen ( R kv t )]a_ = [ .92 MECÁNICA a= (p.= = - 2k v 2 sen ( -¡¡t kv )2k 2 cos ( -¡¡t kv )-¡¡ Po +-¡¡v 00 El módulo de la aceleración es: lal= ! v 2 Además.

el tiempo empleado.º) Cuando alcanza esta separación..+t. el fugitivo está en posición diametralmente opuesta al perseguidor.=R(k-1)+ nR =_B__(2k+n-2) kv 2kv 2kv 1 O. º) Lugar geométrico de los puntos cuya velocidad es paralela al semieje z negativo. desde dicha posición. es: . perteneciente al sólido.rR. desde que partió del centro es la suma del que tardó en llegar a la posición de máxima separación (p = : J más el hallado ahora.~ tF . R-Rlk R(k-1) V =--k-V- tp = El tiempo que emplearia el perseguidor en recorrer una semicircunferencia es: f . Se sabe que el punto A(4. La máxima separación del centro del estanque es la ya indicada: R Pmáx =---¡.r .93 CINEMÁTICA (pues k > . no alcanza el borde del estanque.--2 kv kv 2kv t=t. tiene por velocidad 10 mis. Si comienza a moverse radialmente. . tp = - kv Para que consiga escapar: t' <t' F ~ P ~ R(k-1) nR <-~ kv kv R(k-1) < nR ~ k-1 < n ~ k < n +1 El tiempo empleado.º) Rotación instantánea y velocidad de deslizamiento.r) Por tanto.l sen () - ~ () _ . 2. alejándose de él. El eje instantáneo de rotación de un sólido rígido es el semieje x positivo. O.. paralela al semieje «y » negativo. 2). 3. _ R() _ R(n / 2) _ nR .. Se pide: l. Es decir: . siguiendo esta trayectoria.

y. el origen de coordenadas). º) Rotación instantánea y velocidad de deslizamiento Como el eje instantáneo es paralelo a la rotación instantánea.2m J Como sabemos que vA = -1.' -10 j identificamos: 2m = 10 ~ m = 5 ro = Si. la velocidad de A es: vA =Vo + ro " OA =v d i + mi " (4i + 2k) =v d i . será la de deslizamiento.. 2. Vd =Ü La rotación instantánea es o_.º) Puntos con velocidad paralela al semieje z negativo Sea un punto P(x. paralela a ro: v0 = vd i En función del grupo cinemático en O. ésta será: ro= mi La velocidad de cualquier punto del eje instantáneo (por ejemplo. .0j.94 MECÁNICA z ~. 12 o I y X 1... z)../ .. yla velocidad de deslizamiento es nula. . Su velocidad será: vp = v0 +ro "OP= vd i +mi "(xi+ yj +zk)=-SzJ +Syk Para que sea paralela al semieje z negativo se cumplirá: vP =-vpk .

. 1.. resulta: 5z=0 5~ = -Vp ~ y <_O El lugar geométrico buscado es el semi plano XY con y < O. El cono de la figura está sometida a las rotaciones ro1 = -2 Ty mi desconocida.. pero cuyo eje de rotación pasa por el ~rtice A. 2.( -2i. Por tanto: Despejando la rotación mi resulta: _ =m _-m _ = fi.) = ( 2 . m )-=-i + fi. así como su eje de rotación. debe tener la dirección del eje instantáneo. º) Rotación mi La rotación instantánea es ro= m1 + mi. m ¡7 m 2 1 .. El eje instantáneo es la generatriz AB y la velocidad de C es 4 k. º) Hallar el grupo cinemático en D.95 CINEMÁTICA Identificando con la relación hallada. Además. m (-i.º) Obtener la rotación COi. 11. + ¡7) .fi. Se pide: l.

..96 MECÁNICA La velocidad de C será: Ve =CDAW1 +CA A W2 = = (-2i)A(-2Í)+(4i-2i) A[[2. podemos utilizar la relación entre las velocidades de dos puntos de un sistema indeformable.º) Grupo cinemático en D Ya se conoce la rotación instantánea. Basta calcular la velocidad de D... como se indican.2w E k ~ Ji'] =4Íc-> w = 2-vr::2 Sustituyendo el valor de ro.+ 4w E k. obtenemos la rotación ioi: _ -( 2. z p ~ .+ [ 4. y a la traslación de 3 mis. La esfera de la figura rueda sin deslizar sobre el plano XY. sometida a las rotaciones w1 (desconocida) y Wz = 4 rad/s.2E ~ _2~ ji ]s-z+ 2E ji J-J Wz- 2. Así: Vn = Ve +w A CD = 4k + (-2i +21) /\ (-21) = 8k También se podía haber procedido como anteriormente se hizo para la velocidad de C. y W2 .Ji)+ ~ 4k- J- = -4k. 12. w=w1 +w2 =-2i +21 Para hallar la velocidad de D.

2. las velocidades de A y de P son: i vA = Va + ci5 "'OA = (4] + k)"' 2k = 8i vp = va +w "'OP=(4] +tk )"-(2] +2k) = Si . la velocidad de O será igual al vector de traslación más el momento respecto a O de los vectores rotación.k 2 2 (3 . = 4¡).º) Calcular las velocidades de A y P. º) Eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo. Su velocidad es nula.º) Velocidades de los puntos A y P Obtenemos primero el grupo cinemático en O. 1.+ (1)2 - (1)1 ~ 3k= 4¡ + - 2 Conocido el grupo cinemático en O. va =0 Por otra parte. siendo O el punto de contacto. ya que rueda sin deslizar sobre el plano XY. Así.97 CINEMÁTICA 1. en la figura se ve: va= v1 +OB "'ci51 = 3i + (-2] +2k)"' ro¡k =O~ ~ :- - 3 _ 3~ ro1 = . 3. º) Velocidad de deslizamiento.2ro1 )t = O ~ ro1 = - z p Como la rotación Wi es conocida (ii>i. la rotación instantánea será: - (1) = .

este eje es paralelo a ro. A y B son dos piñones cuyos ejes están solidarios al vástago 002 . la velocidad de deslizamiento es cero (vd = O). que gira en sentido antihorario con velocidad angular ro.4 3/2 3y-8z=O · Las dos ecuaciones anteriores representan dos planos cuya intersección es el eje instantáneo. Por pertenecer al brazo móvil se tiene: v0 1 =mk /\ai =maJ v0 .98 MECÁNICA 2.O~ x = O } Eje instantáneo -0-. Hallar: - Valor y sentido de la rotación del piñón A.º) Eje instantáneo Es el lugar geométrico de los puntos de velocidad mínima (paralela a ro). =mk /\(a+b+c)i =m(a+b+c)J . C es una corona dentada fija.O_ y . En este caso. Es la proyección sobre ro de la velocidad de un punto cualquiera (vd = aim).O= z . vA · 3. Además. Hallaremos la ecuación de una recta en la dirección de ro que pase por O: x . 13. Por consiguiente. O es un punto del eje instantáneo. como O tiene velocidad nula. Calcularemos primeramente las velocidades de 0 1 y 0 2 .º) Velocidad de deslizamiento Se llama así a la velocidad de los puntos cuya velocidad es mínima (los del eje instantáneo). centros de los piñones A y B respectivamente. Se verifica que a = 2b = 3c.

2. Procedemos de la misma forma con D.cm8 ~(J)A = m(b+c)-cm8 b =(J) (-ci. + roA A 0 1D vD = va. y su sentido antihorario. 3.º) Hallar la base y la ruleta del movimiento del piñón. siendo el origen de coordenadas el punto O. habiéndolo supuesto inicialmente en sentido antihorario.) ~ ]J ~ a+2b+2c 16 b =3()) siendo mA la rotación instantánea del piñón A.m(a + b+c) =--(J) · e 2 donde hemos llamado Q1J3 a la rotación instantánea del piñón B. La figura representa un piñón de radio r que engrana con una rueda dentada de radio R. l. y el eje x con el vástago. r. . La rueda es fija. se tiene: mJ + mAk A bi = m(a + b + e )J + m8 k A ~ (m + bm A )J = [m(a + b +e).99 CINEMÁTICA estando los vectores referidos a un sistema de referencia tal. El signo negativo nos dice que el sentido real es el horario (el vector~ es entrante en el plano director). 14. Designando por P al punto de contacto entre el piñón B y la corona C. sabemos que Vp = Va2 +w8 vP = A02 P porque P pertenece al piñónB O por pertenecer Pala corona fija C Sustituyendo y resolviendo el sistema de ecuaciones: O=m(a+b+c)J +m8 k Aci =[m(a+b+c)+cm8 ]] ~ ~ (J)B 11 =. punto de contacto entre los piñones A y B. por pertenecer D al piñón A + W8 A 0 2D por pertenecer a B Sustituyendo los vectores y resolviendo el sistema. vD = va. El piñón es arrastrado por el brazo OA con velocidad angular constante m.º) Relación entre R. hállese la aceleración del punto diametralmente opuesto al de contacto entre piñón y rueda. y el número de vueltas n que da el piñón por cada vuelta del brazo OA. al igual que el vástago.º) Para el caso n = 5. que el plano XY coincida con el plano director.

= .100 MECÁNICA o 1. r y n Tomamos unos ejes tal como indica la figura. º) Relación entre R. Sustituyendo y resolviendo el sistema. /\ (-r¡) = [w(R + r) + wPr ]i ~ R) = . por pertenecer al brazo OA. Su velocidad será: v8 = O por estar en la rueda fija v8 = vA + coP /\ AB por estar Ben el piñón Hemos representado por ro¡. es: vA = -olZ /\ OA = -olZ /\ (R + r)J = w(R + r)i Llamamos B al punto de contacto entre rueda y piñón.0 )( 1+- ~O) p r r . resulta: O= w(R + r)i + wi..OR+r J . /> "" ~ La velocidad del centro A del piñón. a la rotación del piñón.

que era el antihorario ( % = ~ k). Mientras el brazo OA gira un ángulo 1/J. AC = -Sco rf . del centro instantáneo I serán: x = r cos ( 1/J + 1r / 2 .n 1/J) = r sen ( n . es decir. y. x¡ +y¡= R 2 BASE Para la ruleta debemos tomar unos ejes móviles ligados al piñón. mp =-SJ. En la figura se observa que las coordenadas x. los ejes móviles giran un ángulo n</). Es decir. y. º) Base y ruleta del movimiento del piñón Como el punto de velocidad nula del piñón es siempre el que está en contacto con la rueda.1) 1/J y= r sen (1/J + 1r / 2 - n</J) = r cos (n -1) 1/J . y 1. con origen en A y paralelos a los ejes fijos x 1. y los ejes móviles x. Suponemos inicialmente el centro A del piñón en el eje y 1.. El número de vueltas del piñón por cada vuelta del brazo OA será: R co co n=_e_=l+- r 2. una circunferencia de centro O y radio R. en dicho instante inicial. al igual que la rotación del brazo.º) Aceleración del punto C paran= 5 R - - Paran= s~ -=4~ R =4r ~ OA = Srj. La aceleración de C será: ªe = aA =ZiA +ap I\AC+mp l\(Wp I\AC)= - ro. tiene sentido horario. y además a= w= O. 3.25co rf = -30co rf 2 2 2 donde se tuvo en cuenta que ap = wp = o.101 CINEMÁTICA El signo negativo indica que la rotación del piñón es de sentido contrario al supuesto. r La aceleración de A es: pues se trata de un movimiento plano. la base será la propia rueda.

º) Aceleración del punto de contacto entre la rueda menor y mayor (primero como perteneciente a la rueda menor y luego como perteneciente a la mayor) para t = Ts. Si la corona exterior es fija. Las ruedas de radios R y 2R son solidarias. se pide: 1.. . El brazo OA tiene aceleración angular constante a. Eliminando el parámetro q. x2 + y2 = r2 RULETA Podemos observar que la ruleta coincide con el propio piñón. 15. º) Velocidad angular de la rueda mayor para t = T s.</>= O y co = O. de sentido el indicado. como ya podíamos haber supuesto. observando que la primera vuelta la da en 2T segundos. Para t =O. resulta la ecuación cartesiana de la ruleta.102 MECÁNICA tY1 1 ·--~1 BASE que constituyen las ecuaciones paramétricas de la ruleta. 2.

103 CINEMÁTICA 1. En este movimiento se cumple: d a= d. se tiene: . y el eje x tenga la dirección del brazo en el momento deseado. º) Velocidad angular de la rueda mayor Se trata de un movimiento plano. r rm ~ Jo dw= Jt dt~w=at i~ lt d</> ~ d(/>= W dt~(/>=-at 1 2 W=-d t o o 2 donde hemos tenido en cuenta las condiciones iniciales: t=O </>=0 (J) = o Como se sabe que invierte 2T s en dar la primera vuelta. Tomamos unos ejes de referencia tales que el plano XY coincida con el plano director (el plano del papel). r y El brazo OA tiene un movimiento de rotación uniformemente acelerado alrededor de un eje perpendicular al plano director por O (eje z).

se sustituye en [1]: . centro de la rueda pequeña y perteneciente al brazo OA.J-e T Si llamamos B al punto de contacto entre ambas ruedas y m1 y mi a las velocidades angulares de la mayor y la menor.- 4nR -. se puede escribir: w1 = m1k v 8 w2 = m2 k =Va+ w1 A OB = w1 A OB por pertenecer a la mayor v8 = v A + W2 A [1] AB por pertenecer a la menor Llamando C al punto de contacto entre la rueda de radio 2R y la corona fija.a(2T)2 2 En el instante t ~ 1r = aT 2 ~a= n rad/s 2 T2 T se tendrá entonces: = 7r 7r m = at =-T =-rad/s yi T 1 2 1 7r 2 7r d </>=-at =--T =-ra 2 2 T2 2 Es decir. respectivamente. Poniendo la rotación y la aceleración angular en forma vectorial se tiene: - 7r - w=aic =-k T - 7r - a=ak =-k T2 La velocidad de A.~ m2 =--k T T T T El signo negativo indica que es entrante en el plano director (sentido horario). al cabo de T s el brazo OA está en posición vertical..¡ +m2 k A2Rz = -+2Rm2 ¡=O~ m2 = ... se tendrá: Ve= vA + w2 A AC por pertenecer Ca la rueda de radio 2R Ve= O por estar en la corona [2] Resolviendo en [2] resulta: (4nR )-.-e 2n _ 2n .104 MECÁNICA t = 2T ~ </> = 2n ~ 2n = .!. en contra de lo supuesto. Conocido Wi. es: VA =Va+ w A OA = T 1r k A 4R-c _ -4nR l .

B 2 . el punto de la rueda pequeña en contacto con el punto C de la corona tiene aceleración tangencial nula.2 ~ ª 2 = .r k- VB . -2-+2Ra2 T 2n _ 2n - =O~a2 = .OA -w 2 OA =n. B 1.... su sentido es antihorario..105 CINEMÁTICA La rotación de la rueda mayor es saliente del plano director.1 + --J 0 2 2 2 2 T T T T Por otra parte. El punto de la rueda mayor.- T /\ 3 R:. resulta: Por ser nula la componente tangencial._ 61tR. l ---J T 2.A 4R:-1 -n2. se tendrá: 41tR.2 T T k . . aA=a .4R:-1 = 4n2 R -=. La velocidad del punto de contacto B será entonces: _ _ 2. pero las componentes normales de cada aceleración no tienen por qué coincidir. Ambos tendrán la misma aceleración tangencial. .k..-. es decir.41tR. tendrá una aceleración: a82= aA + a2 /\ AB-w: AB siendo a 2 desconocida Calculamos primero la aceleración del punto A perteneciente al brazo OA: . º) Aceleración del punto B En B están en contacto dos puntos. tendrá una aceleración: a8 1 = a0 + a1 A OB - w¡ OB donde no se conoce a1 El punto de la rueda menor..+aA . pertenecientes uno a cada rueda. Teniendo esto en cuenta.

106 MECÁNICA Con el valor de _ a s.1 .k 1\(-Ri)--(-Ri)=-J T2 T2 T2 T2 T2 =---i Desarrollamos iie 1 . 12n2 R -:T2 6nR -: T2 =---i+--J 16. 2.. mientras del otro sumando se sabe: . a2 . A VA ªA 1. De la barra de la figura se conocen los valores de vA y ªA· 1. º) Obténgase gráficamente los valores de ro y a de la barra.i +3Rad 2 2 ' T T 2n _ 2n 6nR 3Ra1 =--~a1 =-~a1 =-k T2 T2 T2 Sustituyendo en la expresión de as 1. º) Velocidad angular ro y aceleración angular a La relación entre las velocidades de dos puntos A y B de un sólido rigido es: VB=VA+W/\AB donde se conoce el vector vA.4n 2 12n2 R li8 =a1k /Ri-3Ri = .4nR -: 2n -:.. explicando su obtención. hallamos la aceleración asi: 4n 2 R -:. º) Razónese cuál es el punto más lento del plano móvil y cuál es el más lento de la barra.. identificando su componente tangencial con la de asi: . La longitud de la barra es L. resulta: _ a B.4n 2 -:6nR -: + .

.ro " AB es perpendicular a AB . es decir a la barra. a la barra.ro" AB es perpendicular a ro y. por tanto.107 CINEMÁTICA Q A - Módulo: !ro"~ = roL por ser ro perpendicular al plano director y. por consiguiente. Debe tenerse en cuenta que todo debe hacerse a escala. A . pero sí su dirección y sentido. . no se conoce su módulo. De la figura se obtiene: Así se hallan los valores de ro y de Vs. En cuanto al vector VB. Tiene la dirección de la pared inclinada y hacia arriba. Todo esto nos permite hallar gráficamente lo que buscamos: Se lleva el vector vA al punto B y a continuación se traza una recta perpendicular a la barra hasta que corte a la pared inclinada. está en el plano director. debiendo tomarse una escala para las velocidades y otra para las longitudes.

y ro ya ha sido hallada. pues: ./. 1 .Módulo: j-al ABj = al L.a/\ AB es normal a AB.al AB es conocido. paralelo a la barra y de módulo conocido. de B hacia A.a/\ AB es normal a a. Del vector a /\ AB se sabe: . I 1 1 A . Del vector a8 se conoce su dirección.108 MECÁNICA Para el cálculo de a partimos de la relación entre las aceleraciones de dos puntos A y B de un sólido rígido: ªs =iiA +a I\AB+w l\(W I\AB)=aA +a I\AB-al AB El vector aA es conocido. que es la de la pared inclinada.Módulo: ja /\ ABj = aL.'ti / I / I I / / / 1 • 1 . y su sentido. . a la barra. es decir. El vector . . ya que B tiene un movimiento rectilíneo cuya trayectoria es dicha pared.Su dirección es la de la barra. y el interceptado sobre la pared. Basándose en todo esto se obtendrá gráficament el valor de a: ªA· Se lleva sobre el punto Bel vector A continuación. El segmento interceptado sobre esta perpendicular representa el módulo de a/\ AB. Desde el extremo de éste se traza una perpendicular a la barra hasta que corte a la pared. pues ay AB son perpendiculares. por lo que estará en el plano. el vector -ro 2 AB. . el módulo de a8 • .

ro entrante Se podía haber obtenido todo a partir del centro instantáneo mediante la obtención previa de éste. º) Velocidad angular de AB La relación entre las velocidades de B y de C es: donde hemos llamado ~ a la rotación instantánea de la barra BC. siendo ae su aceleración. cuya velocidad es nula. 2. Se halla gráficamente como indica la figura. de la figura se halla: Los sentidos de ro y de ii pueden verse de las figuras. El punto más lento de la barra es el más próximo al centro instantáneo.º) Aceleración angular de AB. para esa posición. Las longitudes de las barras AB y BC son conocidas. explicando su obtención: l. 17. De robe /\ CB se conoce: .º) Velocidad angular de AB. 2. Hallar.109 CINEMÁTICA Así.º) Puntos más lentos del plano móvil y de la barra El punto más lento del plano móvil es el CIR. a A 1. A la corredera C se le comunica una velocidad ve. siendo (sentido horario) y ii saliente (sentido antihorario). Ve es conocido. Se halla trazando una perpendicular a la barra por el centro instantáneo I (punto T de la figura).

obteniéndose el punto P. Se obtiene el punto Q.Es normal a la barra BC. e p A / Q Según esto. así como las velocidades de los puntos B y C.110 MECÁNICA . .lrobc "e~ = mbc le~. . En cuanto a los sentidos de ambas rotaciones. Debemos tener en cuenta que tenemos que usar dos escalas: una para longitudes y otra para velocidades (aunque pueden coincidir).v8 es perpendicular a la barra AB por pertenecer B a ella y ser su movimiento una rotación alrededor de A.Está en el plano. Se tiene: PQ = mbcCB ~ mbc BQ=lvBI PQ = BC Por otra parte. se tiene: VB = VA +wab I\ AB = wab I\ AB ~ VB = (J)abl~ = (J)abAB ~ ~ V BQ B -~ mab = AB . por estar B en la barra AB. se lleva ve al punto B (o a otro cualquiera). Por éste se traza una normal a la barra BC hasta que corte a una perpendicular a la barra AB trazada por B. . wab es entrante en el plano director (sentido horario). se puede ver de la figura que: ~ es saliente del plano director (sentido antihorario). .AB Hemos obtenido de esta forma las velocidades angulares Wab y ~e de las dos barras.

Por S se dibuja una normal a la barra BC. El vector -w¡.111 CINEMÁTICA 2. conocido. que sería aab /\ AB.. la componente normal es conocida también en módulo. que va a contener al vector. obteniéndose el punto S. Si Z es el punto de intersección. es paralelo a la barra BC y va dirigido de B hacia C. z A . Se lleva a R. se lleva sobre la barra AB a partir de B. obteniéndose el punto T. º) Aceleración angular de AB La aceleración de B es: El vector ac.Una tangencial a la trayectoria de B (perpendicular a la barra AB). que valdría vi!AB. A partir de T se traza una perpendicular a la barra AB hasta que corte a la normal a la barra BC dibujada por S. se lleva al punto B.CB está en el plano director (el del papel). Se obtiene así el punto R. ahc /\ CE está en el plano y es perpendicular a la barra BC. Una normal a la trayectoria de B (paralela a la barra AB y dirigida de B hacia A). se tiene: .. Como v 8 ya se calculó en el primer apartado.El vector a8 tiene dos componentes (ya que B pertenece a la barra AB que tiene una rotación alrededor de A): .

~A: lm/. El vector v tiene módulo desconocido. Hay que recordar que se debe tomar una escala para longitudes y otra para aceleraciones.2 l. Hallar gráficamente. es decir. 18. 3. º) Velocidad y aceleración del centro de masas G de la varilla.º) Velocidad y aceleración angular de la varilla a) Velocidad angular Partimos de la relación entre velocidades de dos puntos de un sólido rígido: VB =VA +W/\AB vA es un dato. aunque pueden coincidir. pero es tangente a la trayectoEl vector 8 ria de B. de longitud 1.112 MECÁNICA a 18 = TZ ~ aabAB = TZ ~ TZ aab = AB sz abcBC =SZ ~ abe = BC En cuanto a los sentidos.º) Velocidad y aceleración angular de la varilla. R:lm VA: 2ffl/1 __.c es entrante en el plano director (sentido horario). i'iab es saliente del plano director (sentido antihorario)..5 R. El extremo A de la varilla. º) Velocidad de sucesión del CIR (método gráfico de Hartmann). a la circunferencia. explicando el fundamento: l. - En cuanto al vector ro"' AB se sabe: . podemos ver que: ai. tiene velocidad y aceleración con los sentidos y módulos indicados. 2.

a la varilla. y observamos la posición del CIR. o sea. . b) Aceleración angular Se utiliza la expresión: .Es normal a AB. Los segmentos interceptados sobre ambas rectas representan los módulos de VB y de m/\ AB.113 CINEMÁTICA .Es perpendicular a ro. como puede verse fácilmente si tenemos en cuenta que el movimiento consiste en una rotación instantánea alrededor del eje instantáneo. Se lleva vA con punto de aplicación a B.1 rad/s mes saliente (sentido antihorario) del plano director. y por su extremo se traza una perpendicular a la varilla.5 Se toma una escala adecuada para las velocidades y otra para las longitudes. Es decir.SwR = 1.Sw. por lo que estará en el plano director. CD= CD Im/\ ABJ = 1' Sw ~ w = -1. .leo/\ ABJ = wL = l. Se obtiene en forma aproximada: w = 2. A la vez dibujamos una tangente a la circunferencia en el punto B hasta que corte a la perpendicular anterior en el punto D.

5 m/s 2 laBI =7.Otra.Está en el plano del papel y es normal a la varilla. Por F trazamos una perpendicular a la varilla. Por su extremo H se traza una perpendicular (que contendrá a la componente tangencial). - Del vector . pasando por el centro de la circunferencia. de módulo oiL y sentido de B a A. interceptándose en ambas rectas sendos segmentos que representan el módulo de a " AB y la componente tangencial a 18 • Uniendo B y J tenemos el vector a8 • En la figura: BI=laBI Hl=a1B Aci FJ Ia/\ J""llJI = aL ~a= -1. ya que es un dato. a 18 .la A aA AB se desconoce el módulo. Esto requeriría evidentemente haber hallado la velocidad de sucesión. .5aR = 1. de módulo no conocido.Una tangencial a la trayectoria (circunferencia). a partir de B se dibuja la componente normal de a8 . Esta recta cortará a la dibujada a partir de F en el punto J.85 m/s 2 a= 3.Es paralelo a la varilla y dirigido de B a A. Llevamos aA al punto B. y su aceleración a¡ = .5a. tiene módulo desconocido. a continuación se traza una paralela a la varilla. .615 m/s 2 • . Será: anB = v! / R = 7. siendo su módulo y dirección: -1-alABJ =alL =6. pero se conoce su dirección: ABI = aL = 1. obteniéndose el punto F.84 m/s 2 - El vector -al AB es conocido.ro" v.5 FJ = Tomando unas escalas adecuadas para aceleraciones y longitudes resulta: ªiB = O.. Por otra parte. normal a la trayectoria (pasará por el centro de la circunferencia) y cuyo módulo se conoce.114 MECÁNICA - El vector . JJrevia obtención de éste.a 8 aA es conocido. pero de él se sabe que tendrá dos com- ponentes: . . 9 rad/s 2 Observando la figura se puede apreciar el sentido de ii: entrante en el plano (sentido horario). Se tendría en cuenta que su velocidad es nula (v1 = O). Tanto la velocidad como la aceleración angular se podían haber hallado de forma gráfica a partir del centro instantáneo de rotación.

º) Velocidad de sucesión (método de Hartmann) Este método nos permite calcular la velocidad de sucesión conocidas las trayectorias de dos puntos.J. así como sus velocidades._ -· ~. En esencia..Se dibujan las velocidades de estos puntos (en este caso Ay B).· O~.. I I L . p I\ I ' _ _ _ _. Por el origen y extremo de ambas se trazan rectas que pasen por los centros de curvatura de las trayectorias respectivas (el de la trayectoria de A está en el infinito). M .~·.:.. consiste en lo siguiente: .l.115 CINEMÁTICA F 2.

Se obtienen los puntos M y N. .3 m/s 2 T GR=ac . º). partimos de Ve = vA + ro 11.A partir de estos puntos se dibujan paralelas a IA e IB respectivamente.5mfs 3. El vector IP represen. AG.65 mis Para la aceleración se parte de ªe = aA +a/\ AG - 2 w AG En la figura: GP=aA PQ = w2 · L / 2 QR=a·L/2 Aproximadamente: ªe= 3. En la figura se tiene: ST = w·L/2 GS=vA GT=vc Con las escalas y en forma aproximada: Ve =1. Se procede como en el apartado 1.º) Velocidad y aceleración del centro de masas G de la varilla Para la velocidad. que se cortan en P.ta la velocidad de sucesión V5 • Utilizando las escalas se obtiene: V5 =2.116 MECÁNICA Por I (intersección de las normales a vA y v8por sus orígenes) se trazan paralelas a vA y v8hasta que corten a las rectas que habíamos dibujado pasando por los extremos de las velocidades y los centros de curvatura respectivos.

así como la velocidad y aceleración del punto B. Hallar: . 1. La rotación m del disco es constante. el centro instantáneo del disco es el punto O. Entonces: . A es una articulación y B no pierde contacto con el suelo. º) Velocidad angular de la barra y velocidad de B a) Velocidad angular del disco Como rueda sin deslizar.5 mis. El más rápido será el más alejado de O. Del disco se sabe que el punto más rápido tiene una velocid~d de 0.117 CINEMÁTICA 19. o / / / e X B o . Una barra AB de 4 m de longitud está unida a la periferia de un disco de 4 m de diámetro que rueda sin deslizar. es decir.. el punto D.Velocidad angular y aceleración angular de la barra. Todo cuando(}= 7d2.

118 MECÁNICA de donde. La velocidad de A. es: VA= V¡+ mab /\!A= mab 1\/A-t V A= mabl!Al-t mab = ~~ v A ya se conoce e !A se obtiene por el teorema del seno en el triángulo /AB: AB sen 45º = !A sen 60º IB sen 75º =~~~~- IA=2Í6 m IB = 2(1 + -fi) m . por pertenecer a la barra.25(i + 7) Su módulo es: lvAI = 0. b) Velocidad del punto A Por pertenecer al disco.125 mis Como la rotación es constante.25-5 mis o e e ve o c) Velocidad angular de la barra y velocidad de B l. la aceleración angular a será nula. El CIR del movimiento de la barra estará en la intersección de las normales a ambas (punto I de la figura primera). se tiene: VA= v0 +m /\OA =-af 1\(-Ri + R7) = 0. tomando el módulo: 05 lvvl=4m=0.5-Ho= ~ =i-=0.ª forma: mediante el CIR Se conoce la velocidad del punto A de la barra y la trayectoria de B.

De módulo lmab "'ABJ = wabL. .Que está en el plano. .Perpendicular a la barra AB. . y su módulo se 8 desconoce. trazándose por su extremo una recta normal a la barra hasta que corte a la horizontal del suelo.fi)J]= 8-y3 E)í 2.119 CINEMÁTICA Sustituyendo resulta: La velocidad de B será: v8 = v1 +mab "'IB=mab "'IB= = o. ª forma: de manera gráfi. - mab "'AB es un vector. siendo L la longitud de la barra y wab desconocido. ambos pertenecientes a la barra. por ser tangente a la trayectoria de B. Se lleva el vector vA al punto B. se conocen todos los ángulos. en el triángulo BEF. en el punto F.2s(1 + \:::k "'[-2(1+. ya que. v es horizontal. En este caso también se puede hacer de forma analítica. dirección y sentido. vA es un vector conocido en módulo. . pudiendo aplicarse el teorema del seno.ca Relacionamos las velocidades de A y de B. De esta manera se obtiene (segunda figura): Deberá tomarse una escala para longitudes y otra para velocidades.

la aceleración de A será: 2 ªA =ac +a I\CA-w CA a = O como ya se ha dicho. es v s = w PsPR = w__E__g_ = wR = 0.A = üJ 2CA = -0) 2( .120 MECÁNICA ~ = wabAB = ~ sen 60º 1 ü)ab = s-/3 = sen 45º sen 75º 0.64 (-2i +2j)= 3/ b) Aceleración angular y aceleración de B ªs =aA +aab I\AB-w~bAB .25i ya que Ps == PR = R =2 Sustituyendo: ªA=. se cumplirá ªe = O. y la ruleta es el propio disco.) l = ü) zR-:l = .. siendo C el centro del disco.125 -E VB = 0.( -J 1 -Bk 1... la velocidad de sucesión v.25 ~ Ps + PR l+ PR Ps vs = 0..1 l. y Como además C tiene movimiento rectilíneo uniforme. Por tanto.25 ( r:: ) "'.1 3 +1 -E 2. a.1 1 /\¡i.R. 32 También se podría haber obtenido en relación con la aceleración del CIR: 2 ªA=ªº +a I\OA-w 0A =-ro/\ v. -w 2 0A Como la base del movimiento del disco es el suelo.º) Aceleración angular de la barra y aceleración de B a) Aceleración de A Por pertenecer al disco.

Ji = Ji 3 576 _ BN=la8 J=BH+NH=a A+ J-co~b ABJ cos 30º rad/s 2 1 1/48 =-+-y--= 32 -v 3 /2 1 . 53 -10-2 m/s 2 = __!___ + 32 24Í3 20. En el triángulo HMN se conocen todos los ángulos (véase figura). -co~bAB es también conocido. el punto A recorre la guía circular de radio R = 1O cm. . De aab /\ De a se sabe que es horizontal. A continuación.121 CINEMÁTICA aA y.= 5. y a partir de M se traza una normal a la barra hasta que corte a la horizontal del suelo enN. Se tiene: MN = laab /\ ABJ = 4aab = HM = 4co~b tg 30º tg 30º = 1-co~b ABJ tg 30º = 1 ~ aab = -192 . la velocidad de A es 5 cm/s y su aceleración tangencial nula. En la posición indicada. 8 Se lleva aAal punto B.a se conoce. explicando su obtención. en H se coloca -co~bAB. Es paralelo a la barra. por ser rectilíneo el movimiento de B. de módulo J-co~ABJ = (118·! 3J . En el sistema biela-manivela de la figura. Obtener gráficamente los valores de coy a de ambas barras.4 = 1/ 48 m/s 2 AB se conoce su dirección (normal a la barra).

para resolver el problema a escala.57 cm aunque. basta con el valor de lp. Tomamos una escala para longitudes y otra para velocidades. a escala. <P = 20 sen 37º -10 o sen 53º 2 =0.68º También se puede conocer la distancia entre O y el centro de la guía circular: d =10 cos 53° + 20 cos <P + 20 cos 37º =41.122 MECÁNICA Se va a resolver gráficamente. aunque la parte correspondiente a las velocidades podria hacerse sin utilizar escalas.202 ~ <P =11. º) Velocidades El ángulo pues: <P sen que forma la barra AB con la horizontal puede conocerse. Partiremos de la relación entre velocidades de dos puntos de un sistema indeformable: VB =VA +W1 J\AB donde hemos llamado io1 a la rotación instantánea de la barra AB. . 1.

Aplicamos el teorema del seno y se tiene: VA sen48.31º ro1IAd ~ VB =4.68º sen 90º . a la circunferencia. trazada por C.335 rad/s Esta parte correspondiente a las velocidades no haría falta en este caso hacerla a escala. A partir de un punto cualquiera (por ejemplo B).n. tor de 3..LII = 20ro1 ~ ro1 = - 1 CD 20 Con las escalas utilizadas en la figura se obtiene aproximadamente ro1 = 0. Es decir: vB Ad CD = ro1 /'\ .Es perpendicular a la barra AB y está en el plano director por ser normal a ro1 • La forma de actuar es la siguiente: l.vA es un dato. 2.= A_ _ . Su módulo es 5 cm/s y es tángente a la trayectoria de A. Los segmentos interceptados sobre ambas rectas representan los módulos y de w1 /'\ AB. - En cuanto al vector w 1 /'\ AB se sabe de él: . que contendrá al vecv8 . .123 CINEMÁTICA De los vectores que intervienen en la relación anterior se tiene: . pero se sabe que. v8 será tangente a esta circunferencia o. y que cortará a la recta anterior. llevamos un equipolente al vector vA. Por C. Por B se traza una perpendicular a la barra OB. obteniéndose el punto C.De v8 se desconoce su módulo. por pertenecer a la barra OB. se traza una perpendicular a la barra AB.68º = v VB sen41. que tiene una rotación de eje fijo. que contendrá al vector w1 /'\ AB. es decir. 3328 rad/s sen48. puesto que se conocen todos los ángulos del triángulo BCD. que son los indicados en la figura. lo que es lo mismo. en el punto D.395cm/s = -~.n. Por tanto. extremo de vA. perpendicular a su radio (barra OB). su trayectoria es una circunferencia centrada en O.Ll~I ~ ro1 = O.

Con el valor exacto de v se tendría: donde hemos usado. en el instante considerado.124 MECÁNICA En cuanto a la velocidad angular de la varilla OB. para AB sentido horario y para OB antihorario. o Como. A no tiene aceleración tangencial. se obtiene de: VB = C02 A OB ~ VB = C02lo~ ~ C02 = I~~ = 0.A siendo a 1 +a1 AAB-co¡ AB la aceleración angular de la barra AB.d. 2.5 crn/s2 10 Es decir.219 rad/s Los sentidos de ambas rotaciones. el resultado obtenido de forma aproximada. º) Aceleraciones Usaremos la relación entre las aceleraciones de dos puntos de un sólido rígido: a.= R 2 5 = 2. sólo existe la componente normal. que de la relación anterior se sabe: . Es decir. y por tanto: aA v2 =_. para 8 - C02 - ¡o~= VB 0. son los que se indican en la figura. en el instante considerado.B =a.22 rad/s v8 .

Una normal a la trayectoria (dirigida hacia O). de módulo: anB = 1 2 ~~ = O. Teniendo en cuenta estas escalas. con lo que se obtiene el punto E. o sea.El vector sentido: -m¡ AB es totalmente conocido.a8 tendrá dos componentes (la trayectoria de B es una circunferencia de centro en O): · .Una tangencial a la trayectoria (perpendicular a la barra OB).5 cm/s 2 y normal a la trayectoria de A.Que es perpendicular a la barra AB.l-m¡ABJ=m¡IABJ=20·(0.2445cm/s 2 . en módulo. se dibuja el vector aA. que para - Del vector = a2IQ~ =20 a2 a se usa la relación: 8 a1 A AB se conoce: . pasando por el centro de la guía circular. . 968 cm/s 2 .Es paralelo a la barra AB.Que su módulo es proporcional a la aceleración de la barra AB: Con todo eso. . dirigido desde B hasta A. ·donde hemos tomado para m1 el valor obtenido gráficamente. procederemos gráficamente. 2. llegándose al punto F. se actúa de la forma siguiente: 1. de módulo desconocido proporcional a la aceleración angular de la barra OB: atB Es decir.335)2 =2. dirección y .125 CINEMÁTICA . A partir de un punto cualquiera (por comodidad tomamos el punto B). A partir de E se llevará el vector -m¡ AB. estando en el plano director. .aA es un vector de módulo 2. tomando una escala para longitudes y otra para aceleraciones. . .

¡ = a 2 /\ O.I 1 1 GH ----i. descomponiendo los vectores en sus componentes y operando analíticamente. las velocidades y aceleraciones angulares desconocidas. Es decir: FH Aci = 20a ~ a = FH = 1a.3149 rad/s 2 lasl = 6. Por F se traza una perpendicular a la barra AB.5 crn/s 2 COi y v 8 obtenidos a escala en la prime- Estos valores de a 1.1616 rad/s 2 a 2 = 0. Cuando el sistema de la figura pasa por la posición mostrada.u¡ = 20a2 ~ a 2 = GH 20 - 20 1 Además: BH=lasl Con las escalas utilizadas.126 MECÁNICA 3. Los resultados exactos son: a 1 = 0. así como sus sentidos. con la barra BC horizontal y la barra OA vertical.373 crn/s 2 21. que será la recta soporte de a1 /\AB. .1 /\ ru. iaiil. con los sentidos indicados Obtener.a partir de B se lleva el vector se obtiene el punto G. 3225 rad/s 2 C01.1675 rad/s 2 a2 = Hemos utilizado los valores de ra parte. con lo que 5. lasl = 6. a2 . 4.OB. pueden obtenerse con exactitud. y que cortará a la recta trazada por F en el punto H. Los segmentos interceptados sobre ambas rectas representan los módulos de a1 /\ AB y de a18 = a2 /\ OB. para ese instante. anB = -co. y en forma aproximada. Por G se traza una perpendicular a la barra OB. se tiene: a 1 = 0. de forma gráfica. O. la velocidad angular de esta última es 6 rad/s y la aceleración angular de BC 20 rad/s 2 .. Por otra parte. que va a contener a la componente tangencial a18 = a2 /\ OB.

. . la velocidad de B. horizontal).Del vector wAR " AB se sabe que es perpendicular a la barra AB. ya que A pertenece a la barra OA. por pertenecer a la barra AB será: VB =VA +WABJ\AB La velocidad de A. es normal al plano. Así.127 CINEMÁTICA 20rd/s2 o a) Velocidades angulares Utilizaremos la relación entre velocidades de dos puntos de un sistema indeformable. WAB. Es decir: .Dirección: Normal a la barra OA (es decir. vA se conoce. además de estar en el plano.Módulo: vA= lwaA "OAI = 6 · 3 = 18 cm/s.wAB " AB ~ perpendicular a la barra AB. pues la rotación instantánea de dicha barra. ya que la longitud de la barra AB puede obtenerse de la figura del enunciado: . Por tanto: .

por ejemplo. rose).v8 ~ vector vertical. Es. o aparte). Esta recta junto con la trazada .lvBI = lwBC /\e~= CüBclc~ = 3coBC' El procedimiento a seguir. se expone a continuación (Fig. . pero se sabe que es tangente a la trayectoria de B. A la vez. se lleva un vector equipolente a vA. tangente a la trayectoria de B. vertical. por tanto.128 MECÁNICA WoA Figura 1 El vector v8 tiene módulo desconocido (pues no se conoce la rotación instantánea de la barra BC. por el punto de partida se traza una recta vertical. y éste describe una circunferencia centrada en C. como. para resolver el problema de forma gráfica. el punto B. 1): A partir de un punto cualquiera (puede hacerse sobre la figura que nos dan. Por su extremo se dibuja una perpendicular a la varilla AB (que debe contener al vector roAB /\ AB). En resumen: .

Todo esto debe hacerse tomando una escala adecuada para velocidades. Como. además: Teniendo en cuenta los sentidos de los vectores mAB /\ AB y v8 = Wse /\ CB los sentidos de las rotaciones wAB y rose son los indicados en la figura 1. que es ase= 20 rad/s 2 • Procederemos análogamente al caso anterior. -co~A OA. - w~ EA.129 CINEMÁTICA por el extremo de vA.. y teniendo en cuenta los posibles errores de aproximación. de la aceleración aA se sabe su componente normal. se obtiene: co AB 30 = 6 rad / s 5 =- Puesto que se conocen los ángulos del triángulo BDE._. Además. Es decir: as Tiene dos componentes: tangencial y normal __ -{la. interseccionan en el punto E. La relación entre las aceleraciones de A y Bes: De esta expresión se conoce a8 . Los segmentos interceptados sobre las rectas anteriores representan los módulos de Vs y de mAB /\ AB. sólo que con la relación entre aceleraciones de dos puntos de un sistema indeformable.I = ScoAB ~ coAB = DE -5- 1 Con la escala indicada.__. y la dirección de aAB /\ AB. b) Aceleraciones angulares Se conoce la de la barra BC. hacia arriba . Es decir: - DE= coAB /\ Aci .. puede comprobarse que los resultados son correctos. ªsi = ªse /\ CB 81 1=a8 elC~=20 · 3=60cm/s 2 Dirección: Perpendicular a la barra BC.

aAn. a 0 A /\ OA 0 0 Se procede como sigue: . Teniendo en cuenta la escala usada. se dibuja la componente normal de la aceleración de A.Dirección : Paralela a la barra AB. A continuación. en el punto J. se traza una perpendicular a la barra OA. las dos componentes de la aceleración de B. .-1 =a A1-1 OA = 3a A aAt = aoA /\ OA Modulo: . dirigida de A a B.Módulo: l-m~BAl=36 ·5=180 crnls 2 . ªAB ABA . dirigida de B a C m2AB BA Su módulo y dirección son: .Dirección: Perpendicular a la barra AB. una a continuación de otra. y a partir de su extremo.130 MECÁNICA 2 _ _ 2 -{laBnl = m!clC~ = 64 · 3 = 192 CrnfS ªBn . que debe contener al vector aAB ABA. QA Tiene componentes tangencial y normal: _ _ _ aAn _ _ 2 -1Módulo: 1-m~A OAI = m~A loAl = 36 . aAr· Esta recta cortará a la trazada por H. que contendrá a la componente tangencial. se traza una perpendicular a la barra AB. se tiene: . llevamos. /. y de forma aproximada. y a partir de A.A partir de un punto cualquiera (por ejemplo el A de la figura.Módulo : laAB /\ BAI = a AB lnAI = Sa AB. y por el extremo de éste (punto H de la Fig. en cualquier orden. Por otra parte. se lleva el vector -m~BA. lo que nos facilitará el trazado de paralelas y perpendiculares). de A a O 2 _lDirección: Perpendicular a la barra OA 1. 3 = 108 crnfs WaAOA Dirección: Paralela a la barra OA. y transformadas con la escala adecuada para aceleraciones.-WBcCB Dirección: Paralela a la barra BC. 2).

º) Velocidad y aceleración del punto diametralmente opuesto al de contacto con el suelo. Con los datos de la figura calcular: l.. . Figura 2 Los sentidos de las aceleraciones angulares son los que se indican en la figura 2.= 181 radi s 2 3 Podemos comprobar que los resultados obtenidos de forma gráfica son suficientemente aproximados a los correctos. es decir: ÍXoA es entrante (sentido horario) y aAB saliente (sentido antihorario)..-1 1. El disco D rueda sin deslizar arrastrado por el brazo OA. que gira uniformemente invirtiendo en cada vuelta T segundos.131 CINEMÁTICA 1. Resolviendo por algún método analítico se observa que los valores correctos son: 1a. º) Axoides fijo y móvil del movimiento. 22.-1 HJ = aAB /\EA= 5 aAB=345 ~ aAB = -345 .= 69 radi s 2 5 !J= a 0 A /\OA =3a0 A=540~a0 A = 540 =180ra di s 2 3 G . 2.-1 0 A /\ OA = 543 ~ a 0 A = -543 .

16 rad/s sen26.= are tg.56º n sen120º W¡ sen 33..44º r =26.132 MECÁNICA ~ 1. La rotación propia ro1 alrededor del brazo OA. Por otra parte.44º ~ 0 = sen120º 01 = 19301 = 12.= 26 56º R 2 ' ' Los valores de f3 y de y son: f3 = 60-26. del enunciado se ve que el movimiento se puede descomponer en dos rotaciones: ro del brazo OA alrededor del eje vertical que pasa por O. La rotación instantánea Q tendrá la dirección de este eje (recta OB). pasará por ellos el eje instantáneo.55 = 33. º) Velocidad y aceleración del punto diametralmente opuesto al de contacto Teniendo en cuenta que los puntos O y B tienen velocidad nula. La rotación La rotación Q será la resultante de estas dos rotaciones. el valor de la rotación w es: 2.56º ~ W¡ = 1.r OJ=~ T De la figura se ve que el valor de a es: R/2 1 a= are tg-. Además.4 rad/s .56º ' T O) sen 26.23 w = 7.56º Por el teorema del seno en el triángulo formado por las rotaciones: _w__ = sen26.

56º =-lO_..i. W¡ . por lo tanto.133 CINEMÁTICA / ¡ z • .R cos26._/ / .r_)_ ar = W¡ /\ W¡ /\ W¡ /\ donde hemos tomado r = AC.d = Q-EC= Q-BC·cos a = --'.r. Si C es el punto diametralmente opuesto al B.W¡ 29. su velocidad será: 7 12 16 Ve= Q.95R ~ y2 J -W¡ -W¡ - R ~) = 21 . r_+ _ e.r_) = e. Para el cálculo de la aceleración tomamos unos ejes como los que se indican en la figura. T T por ser el movimiento una rotación pura al~ededor del eje instantáneo.B__R_ . W¡ . Movimiento relativo El movimiento relativo de C es un movimiento circular uniforme. componente normal: 2-r = 2-r = 2( _ . de radio R/2 (la periferia del disco D) y velocidad angular w1• La aceleración relativa sólo tendrá. .: .

18 k) T La podíamos haber hallado a partir de la expresión de la aceleración de un punto de un sólido rígido: ªª = a + m/\ AC +ro/\ (ro/\ AC) A - Aceleración de Coriolis Necesitamos la velocidad relativa.06-T2 (cos 60º R R j +sen 60° k) = .87 R i = T R - - = -2 (24. que es: - V. + ªª + ªe Sustituyendo los valores obtenidos se tiene: . en el arrastre. -l T 2 La aceleración de Coriolis es: ac = 2ro /\ v. 3 87R-: = W 1 -R-: l = . siendo su módulo: 2 2n ªª =W p= T 2 ( ) R ·1.03 j + 38. El radio de la circunferencia es p = R sen60º+ ~ cos 60º = R(. = 2(-m sen60º J+m cos 60º k)/.1Sk) T - Aceleración de C La aceleración total del punto C será./3 /2+1/4) =1.134 - MECÁNICA Movimiento de arrastre Es el movimiento del brazo OA alrededor del eje vertical.2 (22.12R=44.06T2 En forma vectorial será: ªª = 44. por tanto: ªe = a.12 R La aceleración de arrastre tendrá sólo componente normal. realiza un movimiento circular uniforme con centro en F y velocidad angular ro.3j+42. El punto C.

3¡+42.03¡+38. Se ve claramente que este axoide es un cono de eje OA 1 y semiángulo en el vértice.18k)+(24.77T 2 2.28 j +80.15k)= T2 T2 T2 R =-2 (76.135 CINEMÁTICA _ lle= 29. . ligado al sólido. /3 = 33.44º b) Axoide móvil Es la superficie que describe el eje instantáneo para un sistema de referencia móvil. 95 R ~ R ~ R ~ J+(22.º) Axoides del movimiento a) Axoide fijo Es la superficie descrita por el eje instantáneo para un sistema de referencia fijo.33 k) T El módulo de la aceleración de C vale: R ªe =110.

. Puesto que el disco rueda sin deslizar. o '~ / / / . 3. La rotación instantánea n debe tener la dirección del eje instantáneo. Teniendo en cuenta esto y las direcciones y sentidos de wy w' (rotación de precesión y rotación propia.. en la posición representada. º) Velocidad del punto del disco diametralmente opuesto al de contacto con el suelo... Hallar: l.·.-"'--...136 MECÁNICA En este caso es un cono de eje OA (el brazo) y semiángulo en el vértice a =26.2 mis.. el disco rueda sin deslizar.."' l. siendo la velocidad de A 1.. / / / / / / ... En el sistema de la figura. 4.º) Aceleración de A. respectivamente) se tiene: w w' w' w sen37º=-~-= 1 5 -sen37º 3 ..º) Relación entre wy w'. por lo que será como se indica en la figura.56º Ambos se muestran en la figura. º) Axoides del movimiento del disco.. 23.____ . la recta OB. B tiene velocidad nula en la posición indicada. por lo que el eje instantáneo es...º) Relación entre w y w' . _. 1 1 1 ~w=cte . 2.. El punto O también tiene velocidad nula.."' ..

4 5 v A = mL cos 37º =-ro -t ro =-·1.-t Q =--=-ro= 2 rad/s Q tg37º 5 2.2 = 1.5 rad/s 5 4 De aquí: ro'= 2w = 2.5m Ve 4 =2 ·1. º) Velocidad del punto C Por tratarse de una rotación instantánea alrededor del e.5·s=2.4rn/s ..Dcos37º siendo D el diámetro del disco. por pertenecer A al brazo y ser la rotación de éste su velocidad será: m.i.137 CINEMÁTICA z y Podemos además calcular sus valores. de valor: 6 D = 2L tg 37º = 2 tg 37º =¡ = l.5 rad/s 3 La rotación instantánea del disco puede tambiérn ser obtenida de la figura anterior: O) O) 4 tg 37º = . se tiene: Ve =Q·d=Q. ya que.r.

..º) Axoides del movimiento del disco No hace falta deducirlos.. pues se ve a simple vista.. . .El axoide móvil será un cono..8 m/s 2 4.. tomando unos ejes de referencia como los que se indican en la figura: Ve= v8 + Q /\BC = Q /\ BC = Q.8 m/s 2 aA = ~ aA = 1. .8 J 1. ..º) Acelera. "'. por pertenecer al brazo.138 MECÁNICA Podíamos haber procedido en forma vectorial. de valor co. - El axoide fijo será el plano del suelo.c ión de A A.7 /\D(sen 37º J+cos 37º k)= 44 ..AXOIDE FIJO . .. tiene una rotación pura alrededor de la vertical de O. de eje el brazo del disco y semiángulo en el vértice de 3 7º.12 =QD-i =2 ·15-i =-i =2 4i 5 ' 5 5 ' 3. Su aceleración tiene dos componentes: aA1 =mL cos 37º =o pues co = cte aAn = co 2 L cos 37º = ~co 2 = 1.. ..

Particularícese para los casos n = 4 y n = -1. La figura representa un tiovivo cuya plataforma gira a Nin r. ~ 1 1. paralelos a los del sistema fijo en el instante inicial. X ·. siendo su posición inicial la indicada. Tomamos el sistema fijo con origen 0 1 en el centro de la plataforma. Obtener: 1.p. y. 2. y el plano X 1Y1 coincidiendo con ésta. El cubilete giran veces más rápido..m. z.139 CINEMÁTICA 24. de forma que el eje X1 contenga a la posición inicial del eje del cubilete. º) Trayectoria del punto A. El sistema móvil lo tomamos con origen O en el centro del cubilete. . º) Axoides del movimiento.x. º) Axoides del movimiento Para los axoides necesitamos dos sistemas de referencia: uno fijo y otro móvil ligado al sólido. . y siendo sus ejes x.

O/ = . Nt ..+w w 1 2 _ v0 dr = dt0 = NR ( 6 = ( n + 1)Nk- -sen 30 Nt . N </>=(n+l)-t 30 debido a ambas rotaciones. +cos-J Nt . paralela a la rotación instantánea ro (en este caso será nula. Por otra parte. el ángulo girado por el centro O del cubilete alrededor de 01 es N 8=-t 30 El grupo cinemático en O es: . NR Nt . z 1). a la rotación de la plataforma alrededor de su eje 0 1Z 1.. La velocidad de I será la de deslizamiento.. J¡. y 1. los unitarios en la dirección de los ejes x 1 e y 1 y el vector de posición ro: r-0 - Nt ...y 1 -SR sen- 30 30 Z¡ .+w" .=w . siendo el ángulo girado tp. y a la rotación propia del cubilete alrededor de su eje OZ. por tratarse de un movimiento plano)..+cos 11 30 30 siendo l¡. Sus valores son: W1 N 2n _ !!_ rad/s =-.. ) + -v = v.. + SR sen-]¡ Nt . = SR cos-z.. = SR cos 8. respectivamente. 30 30 Eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo Sea I un punto del eje instantáneo..¡ 60 - w2 30 nN = nw1 =-rad/s 30 Al cabo de un tiempo t los ejes móviles tendrán una posición como la indicada en la figura..140 MECÁNICA Llamamos ro¡ y Wz.. 1 0 1 6 +I 30 30 4 j¡ k¡ o o N (n+l)- 30 Nt Nt Xi-SRcos... siendo sus coordenadas respecto al triedro fijo (x 1.( -sen-z...l¡ + SR sen 8 ]¡. ) i.

se obtienen las dos ecuaciones siguientes: 1 .-n+l Axoide fijo Como puede verse fácilmente. a la par que las ecuaciones del eje instantáneo. las paramétricas del axoide fijo (por estar referidas al sistema de referencia fijo).NR sen Nt 6 30 N (n+l) ( y -SRsen Nt) =0 1 30 30 NR Nt N ( X¡ -SRcosNt) =0 -cos-+-(n+l) 6 30 . !!_a= nN 30 30 a+b=SR b} a =SnR-na a= SR_!!_ n+l que coincide con el resultado obtenido. A este resultado podía haberse llegado por consideraciones gráficas. .141 CINEMÁTICA Como v = O. oo . el axoide fijo es un cilindro de eje el 0 12 1 (el de la plataforma) y radio. parametncas del axozde fi¡o n N X¡ =--SR cos-t n+l 30 Eliminando el tiempo t entre ambas. Operando en ellas se obtiene: N} y 1 =--SRsen-t n n+l 30 . teniendo en cuenta que el movimiento se reduce a una rotación pura alrededor del eje instantáneo. Ec. SnR!n+l. . 30 30 - Axoide fijo Las ecuaciones anteriores constituyen. se llega a la ecuación cartesiana: 2 x¡2 +y¡2 -(SnR) . Hallamos gráficamente la resultante de ambos vectores rotación. x¡ + y¡ = 16R 2 Paran =4 Radio: 4R Axoide: Paran =-l Radio: No existe axoide por tratarse de un par de rotaciones. .

142 MECÁNICA •.5~ cos ~~)+sen <j.]. se tiene: X] [ COS </J [y . Las ecuaciones del cambio de ejes son: SR cos -Nt + x cos <P . rx¡ . en forma matricial: [ X¡ Y1 l rSR = ~~1 [x] cos + [cos ¡p -sen <P].(y 1- SR sen~~) Sustituyendo el valor de <P en función del tiempo. y 1.y sen <P} 30 Nt y 1 = SR sen + x sen <P + y cos <P 30 X¡ = o.(y1 . obtenidas para el eje instantáneo. así como las coordenadas x 1. cos q.SR cos Nt 1 30 Y1 -SR sen Nt 30 Y de aquí obtenemos x e y: x = cos <P( x 1 . sen <j. i. se llega a las ecuaciones paramétricas del axoide móvil: .n 30 N 30 - b Q Axoide móvil De la primera figura podemos hallar las relaciones entre las coordenadas de un punto respecto a ambos sistemas de referencia. r.( x1 - SR cos ~~) + cos <j. N.SR sen~~) y = -sen <j. y SR sen Nt sen <P cos <P 30 Despejando la matriz de las coordenadas respecto al triedro móvil.-sen<j.

parametncas del axoide movil nN SR y=---sen-t n+l 30 Eliminando el tiempo entre ambas se llega a la ecuación cartesiana del axoide móvil: 2 xi + y2 = ( SR ) n+l Axoide móvil El axoide móvil es un cilindro de eje OZ (el eje del cubilete). . la suma de ambos radios debe ser SR. pues.R cos-(n Nt + 1)} 30 30 Nt Nt y 1 =SRsen--Rsen-(n+l) 30 30 . . Ec. llegando a las relaciones siguientes: x=---cos-t SR nN} n +1 30 . .143 CINEMÁTICA Nt ( --SRcos--SRcosn Nt Nt) + x=cos-(n+l) 30 n+l 30 30 Nt ( --SRsen--SRsenn Nt Nt) +sen-(n+l) 30 n+l 30 30 Nt ( --SR n Nt Nt) + y =-sen-(n+l) cos--SR cos30 n+l 30 30 Nt + 1)( --SR n Nt -SR senNt) +cos-(n sen30 n+l 30 30 Estas ecuaciones pueden ser simplificadas. .º) Trayectoria del punto A De la figura puede verse fácilmente que las coordenadas de A referidas al triedro fijo son: x 1 = SR cosNt . utilizando las expresiones del seno y el coseno de una diferencia. Paran=4 Radio: 4R Axoide : x 2 + y2 = R 2 Paran =-1 Radio: No existe axoide oo 2. y radio SR!n+l. lógicamente. Se podía haber deducido este radio a partir del radio del axoide fijo.

p. y= O). Un disco de centro O y radio R = 2 m rueda sin deslizar sobre la intersección del mencionado plano con el 0 1X 1Y 11 siendo la velocidad de su centro respecto al plano v = 4 mis.= R 2 30 30 no siendo posible eliminar el tiempo. y el centro del disco está en el eje 0 1Z 1 • z1 Yt X· Tomamos unos ejes móviles. utilizando las ecuaciones del cambio de coordenadas. Para ello tendremos en cuenta que: . 25. Si elevamos al cuadrado y sumamos: x¡ + y¡ +25R 2 -lOR ( X¡ Nt Nt) cos-+ y1 sen. con origen en el punto O y cuyas direcciones son. inicialmente. Se pide: e - Axoides del movimiento del disco. El plano vertical de la figura gira alrededor del eje 0 1Z 1 con velocidad angular constante = 120/n r. Las expresiones anteriores son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de A. Llamamos a este sistema OXYZ. Inicialmente. en el instante t. Al cabo de un cierto tiempo.144 MECÁNICA También pueden ser deducidas de sus coordenadas respecto al triedro móvil (x = -R.m. la posición será la indicada en la figura. Hallaremos el grupo cinemático en O. ligados al sólido. e= O. las de los ejes fijos.

podemos obtenerla derivando su vector de posición: r0 = op = 4t( cos 4t~ + sen 4t]1 ) + 2Jc. y ~' correspondiente al movimiento relativo. . z1).145 CINEMÁTICA z \t=o> y -X O tiene un movimiento relativo debido a la rodadura sin deslizamiento del disco a lo largo de la recta 0 1A (situada en el plano 0 1X 1Y1. punto de contacto con el suelo. siendo sus coordenadas respecto al triedro fijo (x 1. el ángulo evale ét. La velocidad de A.Hay un movimiento de arrastre que es la rotación del plano vertical que contiene el disco alrededor del eje 0 1Z 1 • En el movimiento relativo. en el instante t. é = 120/ n r... Además: -v0 =v=v..p.+m .m. = 4 rad/s e= ét = 4t Q = ~ + wr =41s + 2( -sen 4t~ + cos 4t]¡) En cuanto a la velocidad absoluta de O. será. el disco rueda sin deslizar. Además.-. . . r R2 El vector rotación instantánea Q será la suma de las dos rotaciones: O.. correspondiente al movimiento de arrastre. nula. y que forma un ángulo e= ét con el eje 0 1X 1). y1./\ AO ~ . = 4t cos 4t~ + 4t sen 4t]1 + 2Jc. vO = ~~ =(4 cos 4t -16t sen 4t) ~ + (4 sen 4t + 16t cos 4t) ]1 Si I es un punto del eje instantáneo. v 4 2 ra dis v =mr · R ~mr=-=-= ' ._§u velocidad v1 será la de deslizamiento. paralela a la rotación instantánea Q. por lo tanto.

l6t sen 4t + 2(z1 -2) cos 4t-4(y 1 -4t sen 4t)]~ + +[4sen4t+l6tcos4t+4(. los vectores unitarios en las direcciones de los ejes de dicho Dicho vector de posición puede escribirse también de la forma: .8y1 cos 4t = -8x1 sen 4t . .146 MECÁNICA v1 = v0 + Q /\O/= = [4 cos 4t.4t cos 4t) cos 4t] Is donde hemos sustituido el vector O/ por su expresión: O/= (x1 -4t cos 4t)~ + (y 1 -4t sen 4t) ¡1 + (z1 -2)/s Como v1 debe ser paralelo a Q. sistema.x¡ +2z1 sen4t)¡1 -(2.4z1 sen2 4t 16x1 + 8z1 sen 4t = l 6t cos 4t . no siendo posible eliminar el tiempo. Si conseguimos eliminar el tiempo tendremos la ecuación cartesiana del axoide fijo. J¡.x¡ cos4t+2y 1 sen4t-8t)/s 2z1 cos4t-4y1 -2 sen4t _ - 4x1 +2z1 sen4t _ 8t-2x1 cos4t-2y1 sen4t 2 cos 4t 4 de donde obtenemos dos ecuaciones del eje instantáneo referidas a los ejes fijos. El vector de posición de un punto cualquiera respecto al sistema fijo es: r¡ siendo ii. resulta: v y esta1 v1 =(2z1 cos4t-4y¡)~ +(4.x¡ . quedando: z1 = 2(y1 cos 4t - X¡ sen 4t) Estas ecuaciones representan las ecuaciones paramétricas del axoide fijo.4x1 cos 2 4t . · Operando se tiene: 4z1 cos 2 4t .4t sen 4t) sen 4t + 2(. = X¡~ + Y1 ]¡ + Z¡ Is [1] k1.x¡ -4tcos4t)+2(z1 +2)sen4t]J1 -[2(y1 . si operamos en la expresión de blecemos la proporcionalidad de componentes.4y1 sen 4t cos 4t La primera puede simplificarse.Para obtener el axoide móvil debemos hallar las relaciones entre las coordenadas de un punto referidas a ambos sistemas de ejes.

] + r [2] donde ya hemos sustituido el vector O¡O (aunque no el valor de e. teniendo en cuenta. = op + r = [4t( cos e~ + sen e11) + 2i<. k. e identificamos con [1]. r=xi +yl +zk i.y sen 4t + z cos 4t sen 2t) sen 4t 4( 4t cos 4t + x cos 4t cos 2t) .y sen 4t + z cos 4t sen 2t) + + 2(2-x sen 2t + z cos 2t) sen 4t = = 4t COS 4t .y sen 4t + z cos 4t sen 2t) cos 2 4t . llevamos el valor así obtenido de r a [2].(4t sen 4t + x sen 4t cos 2t + y cos 4t + + z sen 4t sen 2t) sen 4t cos 4t . [3] son los vectores unitarios correspondientes a los ejes del sistema móvil. l.y sen 8 + Z sen </) COS 8 = 4t sen e+ X cos </>sene+ y cos e+ z sen</> sen e Y1 z1 = 2 .x sen </> + z cos </> Debemos sustituir estas expresiones en las ecuaciones paramétricas del axoide fijo. Observando la figura podemos relacionar las dos ternas de vectores unitarios: i = cos </> cos e~ + cos </> sen e11 . representando r el vector de posición de dicho punto respecto al sistema móvil. 1 Sustituyendo estas expresiones en [3]. l = -sen e~ + cos e11 k = sen </> cos e~ + sen </) sen e1 + cos </> i<. obteniéndose las ecuaciones del cambio de ejes: X¡ = 4t COS 8 + X COS </) COS 8 . además que: vt </>=-=2t R 8=4t Resulta: 2 .147 CINEMÁTICA r. por comodidad).x sen 2t + z cos 2t = 2( 4t sen 4t + x sen 4t cos 2t + + y cos 4t + z sen 4t sen 2t) cos 4t .sen </> i<.(4t COS 4t + X COS 4t COS 2t - .2( 4t cos 4t + x cos 4t + cos 2t - .

""' 7 7 l. . no siendo posible eliminar el tiempo.. el disco posee una rotación vertical. Su centro describe la hélice Z1 p=R h 2n =-() de forma que O= w = constante. de manera que cuando realiza un paso completo de hélice da N vueltas. al que llamaremos O. a los ejes fijos.148 MECÁNICA Estas expresiones constituyen las ecuaciones paramétricas del axoide móvil.. Y1 L~ •!. z.. en el instante inicial.... Se tiene un disco de radio r en la posición inicial indicada.. x. transcurrido un tiempo t.. Z1 ~--:1''-}-'~~~~--. y conservándose paralelo aX101Y1.2 sen 4t sen 2t + cos 3 4t cos 2t) + • + y(-4 sen 4t-sen 4t cos 2 4t) + + z(4 cos 4t sen 2t + 2 sen 4t cos 2t + cos 3 4t sen 2t) + + 4t cos 3 4t + 12t cos 4t + 4 sen 4t = O 26.. Hallar: l. Pueden simplificarse algo. 2. º) Ecuación de la trayectoria del punto A.º) Axoides del movimiento. y.z cos 2t = 2 x( 4 cos 4t cos 2t .º) Axoides del movimiento Tomamos unos ejes ligados al sólido con origen en el centro del disco. A su vez. quedando: x sen 2t + 2 y . Estos ejes. . serán los de la figura. y con direcciones paralelas...

para. además de la rotación propia alrededor del eje OZ. Ya se conoce la rotación instantánea Q.149 CINEMÁTICA z tz 1 1 1 1 1 -·--J El vector rotación del disco es: siendo Q: N 2n / m Q = 2 n . una vez eliminado el tiempo. Nos basta calcular la velocidad de O.. hallaremos el grupo cinemático en O. conocer los axoides. Como paso previo. Debemos obtener las ecuaciones del eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo referidas a ambos sistemas.= Nm El ángulo </) girado por los ejes móviles x e y es: </)=ilt=Nox Hemos supuesto que el disco tiene una traslación helicoidal. El vector de posición de O es: r0 = - - - 0¡0 = R cos 84 + R sen e j 1 + - h 2n = R - - cos ox4 + R sen oxj1 + - h 2n e k¡ oxk¡ = .

Axoide móvil Debemos obtener las ecuaciones del cambio de coordenadas para las x 1 e y¡.x¡-Rcosox)]j1 +-o:k¡ 2n Para que I sea un punto del eje instantáneo. N .h +[Rwcosox+Nw(.x¡ + Y1 = ( --¡:¡-R ) 2 Axoide-fi. Su velocidad será: v 1 = v0 + n +Nok¡ A A O/= (-Rw sen ox. z1) referidas al triedro fijo. + Rw cos oxJ1 + .R sen ox) =O~ y 1 = --¡:¡-R N-1 sen ox} Rw cos ox + N w(. +(y = 1- R sen ox)J1 +(z 1- : ox 2 )fi] = -[Rw sen ox + Nw(y 1 . Resulta: Rw sen ox + Nw(y 1 .jo Sea el punto I de coordenadas (x 1.Rw sen ox. como puede verse._ ok¡) + 2n [<Xi . Resulta: 2 2 N-1 .x¡ . deberán ser nulas las componentes de v1 según los otros dos ejes.. vemos sin dificultad que: .R sen ox)].!!:. + . + Rw cos oxj1 + .R cos ox) = O~ X¡ N-1 =.jo El axoide fijo es. y 1. su velocidad debe ser paralela a la rotación instantánea O. un cilindro de eje 0 1Z 1 y radio N-1 --R. Como ésta sólo tiene componente según el eje z1. - v0 : - h- Vo = do = .o:k¡ t 2n - Axoide-fi. Se elimina el tiempo para obtener su ecuación cartesiana. Si observamos la figura adjunta.R cos ox N Estas ecuaciones son las paramétricas del axoide fijo.R cos ox).150 MECÁNICA Derivando este vector obtenemos la velocidad dr.

R cos ox ) + y = -sen N ox --¡:¡( N-1 R sen ox . Y 1 __R.R sen ox) + cos N ox( --¡:¡- .151 CINEMÁTICA X¡ = R cos ox + x cos </> .- º ·(-<./ --..~ 1 • ~X De aquí despejamos la matriz de las coordenadas respecto al triedro móvil: [X¡ - x] [ cos </> sen "'] R cos ox] [ y ....sen w.R cos (IX ) + ( --¡:¡- N-1 R sen ox .~ ..---~r- " 1\ 1· \ 1 \l .cosw·t I '-.y sen </> y 1 = R sen ox + x sen </> + y cos </> J x1 = [R cos ox] + [cos </> -sen"'].~ 1 \ 1 X\.__ '-...~-fl-...R sen ox ) +sen N ox( --¡:¡N-1 R cos ox .~ ". .-sen</> cos</> y -Rsenox 1 Se sustituye el valor de</>= Nox y los de x 1 e y 1 por los correspondientes a un punto del eje instantáneo (punto/): X = cos N (IX N-1 R cos (IX .. [x] [y Rsenox sen</> cos</> y 1 "W•t ¡R.

º) Dibújese la aceleración de P referida al CIR y dígase el valor. Pes un punto del plano móvil.en(N - } J)ot Estas son las ecuaciones paramétricas del axoide móvil. en módulo.152 MECÁNICA Operando en estas ecuaciones se simplifican. Se despeja el tiempo t de la tercera (cd = 2. referidas al triedro fijo. de cada término de esta aceleración. En la figura. resultando: x = --cos(N -l)cd R y= [.º) Trayectoria del punto A Las coordenadas de A respecto al triedro móvil son: x=r y=O z=O Sustituyendo en las ecuaciones del cambio de ejes resulta: x1 = R cos cd + r cos </> = R cos cd + r cos N cd y 1 = R sencd+r sen 1/> = R sen cd+r senNcd h Z1 =-cd 2n que son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de A. . Eliminando el tiempo: 2 x =(: J +y2 Axoide móvil El axoide móvil es un cilindro de eje el propio eje del disco (eje OZ) y radioR/N. l. 2.rz 1/h) y se sustituye en las otras dos. dando las ecuaciones cartesianas de la curva trayectoria: X¡ = 2 R cos( h1r Z¡ + r cos N h 2n Z¡ J Y1 = R sej 2 n '\ h Z1 ( J J+ r se{ N 2 J~Trayectoria de A ___!!__ Z¡ h 27.

º) Hállese gráficamente el centro de curvatura de la trayectoria de P. BASE 1.. OJ PB . respectivamente.-- /í Sus módulos son: . PR PB +pR =oir siendo p8 y PR los radios de curvatura de la base y la ruleta. º) Aceleración de Preferida a I La expresión de la aceleración de P es: ap =-ro/\ vs+a /\JP+ro /\(ro /\JP) Teniendo en cuenta los sentidos de ii5 y de a dados. =OJ. 3.1-ro /\ vsl =OJIJ.153 CINEMÁTICA 2. los tres vectores componentes de la aceleración de P quedan como se dibujan en la figura.. En este caso: PB =oo . ce w . º) Dibújense las circunferencias de inversiones e inflexiones y calcúlense sus radios.

Pasa por l.º) Circunferencias de inversiones e inflexiones Tomando como polo el centro instantáneo /. INFLE X. BASE .154 MECÁNICA . e). siendo las componentes normal y tangencial de la aceleración: ªn = mi p . e~ 3TCl2. las coordenadas de P son (p. Su radio es: mi R=-r 2a . P donde hemos llamado pala distancia entre I y P. y está situada en el 2.mir sen () ªe = ap + mir cos e INVERS. según se desprende de la ecuación anterior.La circunferencia de inversiones es el lugar geométrico de los puntos donde se anula la componente tangencial de la aceleración.la/\ !PI = a. IIPl=p . La circunferencia de inversiones tiene el centro en la tangen- te común a base y ruleta.lw /\(ro/\ IP)I = mi p 2. mi ªe =0~ p=--rcose a Como cos TC/2 ~ e es negativo.º y 3_er cuadrantes. y como eje polar la base.

º) Centro de curvatura de la trayectoria de P Para calcular el centro de curvatura de la trayectoria de P. º) Polo de aceleraciones.La circunferencia de inflexiones es el lugar geométrico de los puntos en que se anula la componente normal de la aceleración. es decir.. . 2.. Se pide. 3. está en el 1. --- - ---:::oe-· 1 .: 1.155 CINEMÁTICA . Su radio es: R'=!_ 2 3.. an = o~ p = r sen (} Como sen (} es positivo. º cuadrantes. La base y la ruleta del movimiento plano de un cuerpo (no representado) son las líneas de la figura. La rotación instantánea está dada por w = -6t + 1O ( considerada positiva si es de sentido antihorario ). con el centro en la normal común a base y ruleta. º y 2. º) Circunferencias de inversiones e inflexiones.. ·---· / / de Curvat. empleamos la construcción gráfica siguiente: RULETA p / ~. Centro \ X ____. . para t = 1 s. \ /'CD \ BASE 28. """---------. º) Velocidad de sucesión del CIR. se cumplirá O ~ (} ~ n.

un punto de coordenadas (r.. en este caso.R_ w Ps + PR l + PR Ps = º . p8 vs =WR---ctvs =4R 2. w2-r .156 MECÁNICA BASE __R_ RULETA l. PR = R.º) Circunferencias de inversiones e inflexiones Circunferencia de inversiones: Tomando el polo en el centro instantáneo I y el eje polar coincidiendo con la tangente común a base y ruleta.¡¡En el instante t = 1 los valores de w y a son: w = 4 rad/s (sentido antihorario) a= -6 rad/s 2 (sentido horario) La velocidad de sucesión viene dada por: v = s Ps · PR w = ---2. sustituyendo resulta: Como.º) Velocidad de sucesión Calcularemos primero la aceleración angular: dw _ -6 a=-. e) tendrá una aceleración dada por - ap = -w A - V5 +a - Ar - representándose los tres vectores en la figura.

Su radio es: covs = iR 2a 3 Circunferencia de inflexiones: La componente normal de apvale (véase figura): ª" = m2 r - covs sen 8 Igualando a cero resulta: V (ff Q) vs ª " =o~ r =_ L sen e ~ sen e =- ~ o~ o~ e~ n Tiene el centro en la normal común a base y ruleta. y está en el 1.º cuadrantes. la componente tangencial de ap vale: at =ar+covs cose donde m y a representan valores absolutos.er cuadrantes. º y 2. 0 y 3. Su radio es: vs 2m R -=- 2 . Como puede verse fácilmente.157 CINEMÁTICA INVERS . Vs BASE p POLOj cx. ya que está en el 2. Igualando a cero: cov ar a1 =O~r=---5 cos8~cos8=---~0~n/2~8~3n/2 a covs Tiene el centro en la tangente común a base y ruleta en dirección contraria a la de V5 .r Ji I o W·V.

2. 29.º) Hallar la velocidad de sucesión del CIR en módulo. º) Polo de aceleraciones Es el punto donde se anulan las dos componentes de la aceleración. º) Dibújense las circunferencias de inversiones e inflexiones. así como velocidad coy aceleración angular a.= 110.º) Dibújense las componentes de la aceleración del punto C. 4. será la intersección de las dos circunferencias anteriores. a lleva incluido el signo.º) Velocidad de sucesión La velocidad de sucesión es la velocidad de un punto ficticio que recorre la base y coincide en todo momento con el centro instantáneo.--~ ~ l. dírección y sentido. I \ . Sus características son: . El polo de aceleraciones es el punto r representado en la figura.158 MECÁNICA 3. cuya base y ruleta.56º a -6 Puede comprobarse que en las relaciones empleadas aquí. son las representadas. ¡ a1=0 an = o r= cvv ' =0 936 R ~ a2+co4 . Por lo tanto. At/ '. º) ¿Cuál es el punto más rápido y por qué? 3. El triángulo ABC tiene un movimiento plano. l. 16 (02 e= are tg= are tg.

respectivamente (véase figura): ª1 = ap+mvs cos 8 = ap+m2r cos 8 an = m2p .m2 IC Teniendo en cuenta los sentidos de my de a. Por tanto. 0 ) Circunferencias de inversiones e in-fl. siendo sus módulos: 1-mz /CI = m2d donde hemos llamado d a la distancia entre C e l.-m r cos 8 -t n / 2 ~ 8 ~ 3n / 2 a . 4. el punto más rápido será aquel cuya distancia a I sea máxima. siendo d la distancia entre P y el CIR. .WV5 sen 8 = m2p . Como mes un invariante. 2.s rápido La velocidad de un punto del sistema viene dada por Vp = El módulo será: Vp = m/\ IP. 3. De todos los puntos del triángulo ABC el más alejado de I es el vértice A. m · d.159 CINEMÁTICA - p Módulo: V5 =m p8 pR =m--R-=or.Sentido: El del desplazamiento del centro instantáneo al girar la ruleta sobre la base en el sentido indicado de m. º) Punto má. pues{PR = r PB + PR 1+ PR PB = 00 PB Dirección: Tangente común a la base y a la ruleta en el centro instantáneo I (En este caso coincide con la base). 8) son.º) Componentes de la aceleración de C La expresión de la aceleración de C es: <ic = -m /\ vs +a/\ IC + m/\(ro/\ IC) =-m /\ vs +a/\ IC. los tres sumandos quedan como se indica en la figura.m2r sen 8 Circunferencia de inversiones: 2 a1 = O-t ap + m2r cos 8 = O-t p = .exiones Las componentes tangencial y normal de la aceleración de un punto P(p. A es el punto más rápido.

con el centro en la normal común a base y ruleta y pasa por l. º) Obtener gráficamente.e 2ro 2 El polo de aceleraciones en el punto r de la figura. 0 cuadrantes.. la aceleración de M tiene la dirección y sentido indicados. p = r sen 8---'. la rotación instantánea ro y la aceleración angular a.p~~Vs \ /w2p INFt. Su radio es cw __ s r =ol -- 2a 2a Circunferencia de inflexiones: an = Ü -Hi p-o/ r sen 8 = Ü---'. . Ü~ 8~ n La circunferencia de inflexiones está situada en el l. º y 3_er cuadrantes.. La velocidad de M es como se indica y su módulo es 1O mis.º ) Calcular numéricamente la velocidad de sucesión del CIR. La figura representa la base y la ruleta de un movimiento plano. tiene el centro de la tangente común a base y ruleta y pasa por l . º ) Dibujar con detalle las circunferencias de inversiones e inflexiones. Su radio es ~=. a. 2.160 MECÁNICA La circunferencia de inversiones está situada en el 2. indicando los pasos seguidos. v. º y 2. p/ /'ª INVERSIONES 30. l. la velocidad y aceleración del punto N . MN es una barra del plano móvil. 3.EX.

puesto que conocemos los radios de curvatura de la base y de la ruleta. Es decir: pues PR =1.161 CINEMÁTICA RULETA / BASE "" M l. junto con el del módulo de V vM. ya podemos obtener el módulo de V5 . nos permite hallar ro.Sm PB =oo . a El centro instantáneo es el punto de tangencia entre base y ruleta. La velocidad de M es: En la figura se puede observar que: 3= 1/MI cos 53º ~ 1/MI = cos353º = 5 m Este valor.= 2 rad/s IIMI Para que el sentido de papel. W. 5 vMsea el indicado.º) V 5 . 10 w = _M___ = . ro debe ser saliente del plano del Conocido w.

de módulo 6 · sen 37º 2 = 18/5 m/s 2 otro.º y 3. Por tanto: a/\ IM.ro/\ vs se puede descomponer en dos: 2 2 2 uno. p La dirección (tangente a la base y a la ruleta en/) y el sentido (de acuerdo con el sentido de ro) son los que se indican en la figura.162 MECÁNICA BASE RULETA INVER. mientras que sus módulos valen: 1-ro /\ vs1= covs = 6 m/s l-co /MI= co ¡1M¡ = 20 m/s El término . en la dirección normal a /M. - Método 1 Partimos de la expresión de la aceleración de M: aM=-ro/\ vs +a/\ IM . Se representan en la figura. La dirección y sentido son los que se indican. de módulo 6 · cos 37º = 24/5 m/s 2 Esta segunda componente debe anularse con la dirección indicada. dirección y sentido. en la dirección de IM. para que aM tenga . Para obtener el valor de a pueden seguirse varios métodos.º de la expresión anterior se conocen en módulo.ol IM Los sumandos l.

Ya hemos comentado cómo es la circunferencia de inversiones.5 .163 CINEMÁTICA 1a.: = s¡ =16. ya que en el triángulo IMP el ángulo con vértice en Mes recto. al igual que ro.96rad/s2 cos37º 4/5 4 25 2. 1 5 25 24 =-=-~a=-=0. M es un punto de la circunferencia de inversiones. De ésta sabemos que tendrá su centro en la base.-1-coÁVslsen37º=20.-1 a1-1 Á /M = Dado el sentido de IM = 24 2 24/ 5 24 5 ~a= . 3. . º) Velocidad y aceleración de N Velocidad La velocidad de N viene dada por: . se tiene: OJV _s a - =IIPI= IM. Como además pasa por I y su diámetro es V 3 --L=-=1 5m (O 2 ' será la representada en la figura. tiene el centro en la base. lo que indica que sólo tiene componente normal a la trayectoria. El diámetro será entonces 1/PI (véase figura). La aceleración de M será: ªM - 1 =l-a/IMl. Si tenemos en cuenta que el diámetro de la circunferencia de inversiones es igual a OJVsf a. a debe ser saliente del plano.4mfs 2 Método 2 La aceleración de M va dirigida hacia /. y pasará por I y por M. con lo que el arco correspondiente debe ser una semicircunferencia. Por lo tanto.º) Circunferencias de inversiones a inflexiones . pasa por I y por M y su diámetro es 25/4 metros.La circunferencia de inflexiones tiene su centro en la normal común a base y ruleta por el CIR.= 25 rad/s aM.

... con lo que nos da vN._ ~I / / / / / / / M También se pudo haber obtenido de vN = En cualquier caso. - Módulo: lro MNI = wlMNI = 2 · 5.. y por el extremo de vM se traza una perpendicular a la barra. de módulo 11. 1 1·1 ... por ser ro saliente del plano.. ' 'M W"MN ... '-. el módulo de VN - ro AIN vN es: =6.. siendo su sentido el indicado en la figura adjunta...Dirección y sentido: está en el plano y es normal a la barra... mientras que el segundo tiene las características siguientes: ....164 MECÁNICA El primer sumando es dato.. 5 = 11 mis A Se lleva vM al punto N.....70m/s Aceleración Viene dada por aN = ªM +a AMN -w 2MN Se llevan los tres vectores al punto N... N . V .... uno a continuación del otro.. Se une N con el extremo de este vector. ...

La barra AB está inicialmente como se indica. Particularizar los resultados para e = 60º. se pide: l.5 = 5. Designando por e el ángulo que la barra forma con la vertical.165 CINEMÁTICA Es normal a la barra 1 -1 1-1 a A MN{ a" MN = aMN = 24 · 5.5=22m/s 2 De la figura se obtiene el módulo de aN: N I / I / / / / / 31. 2. . El punto A comienza a ascender desde el reposo con aceleración aA positiva.28 m/s 2 25 __ {Es paralelo a la barra 1 -1 1-1 -ol MN -olMN =ol MN =4·5.º) Velocidad y aceleración del punto de contacto de la barra con el disco en función de e. º) Base y ruleta del movimiento de la barra. sin que la barra pierda el contacto con el disco.

-----!IR! w \ \ ____ y / \ "B X siendo: vª = velocidad de arrastre vr = velocidad relativa . º) Velocidad y aceleración del punto de contacto Sea C el punto de contacto. lo que quiere decir que el punto C no está fijo sobre la barra.166 MECÁNICA 1. Puede observarse que la distancia de C a A es variable. por lo que se deberán aplicar las fórmulas del movimiento relativo: ~=~+~ ~=~+~+~=~+~+2filA~ :~.

que se encuentra en la intersección de las normales a las velocidades de A (su trayectoria es vertical) y de C (tangente a la circunferencia). . teniendo en cuenta la expresión vª =ro" IC.2 VA sen2 e/ 2 kR siendo I el centro instantáneo del movimiento de la barra AB. Además: AC = R cotg 8/2 (sene[ -cos eJ) Sustituyendo se obtiene va: - vª=vAj- V sen 8 A ( /"Rcotg(8!2)(sen8i-cos8j)= R cotg 8/2 1 - - =--vA sen28i +vA cos 2 8j 2 Se puede hallar de forma más rápida. 1-1 vª =wlC = V A sen8 R cotg (812) Rcotg(8!2)cotg8=vA cose~ ~ Va = V A COS 8 (-sen 8 l + COS 8 J) que coincide con la relación hallada antes. como se indica.167 CINEMÁTICA ªª =aceleración de arrastre ar = aceleración relativa ac = 2ro" vr = aceleración de Coriolis - Movimiento de arrastre La velocidad de C en el movimiento de arrastre (el movimiento de la barra) será: donde con v A se indica la velocidad de A en la posición representada. y tomando unos ejes x. con lo que el módulo de vª sería vª = y sabiendo que su dirección coincide con la de la barra: wl1cl. y.= . De la figura. se puede observar que: VA sen8 Rcotg(8!2) VA CO=VA= IA AC!sene ~ ro =- VA Sen 8 R cotg (e/ 2) -~---~ k.

de dt de dt y =-W Con todo esto resulta: dm 2 ci=-d =--k[aA sen2 eJ2+vA sen(8!2)cos(eJ2)(-w)]= t R -¡ 2 =.meo Además df _ df de dt . ( sen e.lVA sen2 e/2 a . .!!:__(.v.cos e) .1 sen W 2 J] Operando obtenemos los sumandos que intervienen en aª: a /\AC=-ak /\Rcotg(8!2)(seneí-cose])= = -[ a A sen e -1 sen e)< cos e í + sen e J) 2 o5 /\ AC = -wk /\ R cotg (e /2)(sen eí -cose])= =-VA Senecosez -VA Sen2 eJ O)/\ (ro/\ AC) =-wk /\ (-VA sene cos eí -VA sen2 e])= v 2 sen e 2 ( -sen ei + sen e cos 8 j) A R cotg (e/2) Sustituyendo resulta aª: ªª 2 = -a A Sen e [ 2 v [ sen3 + a A COS 2 8 + _L [ 2 3 J- v Sen2 e COS e .168 MECÁNICA La aceleración de arrastre es: ªª La aceleración angular = a A +a/\ AC - al AC aserá: __ dm = .R 1 k a A (1..v A sen e i + COS e + _L R R cotg (e/ 2) R e cos e)] ]~ e+ sen cotg (812) 2 .dt dt R rJ Deberemos tener en cuenta que: dvA dt .= aA . por tener A un movimiento rect1·1.

la velocidad será la derivada de la distancia entre A y C. en cuanto a módulo.r . y su . para lo que e debe obtener previamente.--8 ~ -2 -R t 2 2 2 e = 21C rad.169 CL\¡EMÁTICA Debe sustituirse en todas las expresiones vA en función de e. 2aA - R i t tdt=- fº O 1 aA de . Resulta: e =cotg--1~ 2 2 8 ) ~t= -2R ( cotg--1 aA 2 De donde: Particularizando los resultados para e = 60º. teniendo en cuenta que para t = O. -sen. se tiene: va =! ~ 2RaA(--J3-1)(--Í3[ +i) 4 ªª =~[---J3[ +(13-4--J3)i] 4 - Movimiento relativo En el movimiento relativo (el del punto de contacto respecto a la barra). Puesto que A tiene movimiento uniformemente acelerado. se tiene: Además: de V A Sen e de 2V A 2 e de co=--~ =--~--sen-=--~ dt R e dt R 2 dt cotg 2 2aA de ~--tdt=--R sen2 !!_ 2 Integramos.

=~2RaAcE-1)[E. = V A ( Sen 8l .COS 8 ]) dv' = -dvA = a ---.cos e J:-) ar = dt dt A r A Para e = 60º resulta: 1:-] v. v =d(AC)=d(AC)de=R -1/2 (-w)=v _. De igual modo...--Sen 4v! 2 e -COS 8 ]-=-l + cotg (e/2 ) R 2 2 + a A cos 2 e + -v! [ sen 3 e + sen e cos e) [ R cotg(8!2) 4v! 2 -sen e eJ-=-J -a cos e . =aA 1 -=-J Aceleración de Coriolis Z( = 2w /\ v. = 2(-o. a. r dt d 8 dt Sen2 ( 8 / 2) A -t V.--sen A R 2 . +ac =[-aA Sen8cos8+ 1(sen 8COS83 sen e ) + a A Sen 8 .l --1 2 - 2 _ [E. y su módulo será la derivada del módulo de la velocidad relativa (la trayectoria relativa de A es la propia barra).. la aceleración relativa tendrá la dirección de la barra.f) /\ v A(sen eí -cose j) = 4v 2 =--A sen2 (8!2)(cos8i +senej) R Para e = 60º el valor es ac =-2aA(Í3-l)[_!_Í 2 + Í3 2 J-=-] Con todo esto sustituimos para obtener ve y ae: Ve =Va +v.170 MECÁNICA dirección coincidirá con la de la barra. =VA cose(-seneí +cose])+vA(seneí-cose])= =VA (1-COS 8) (sen 8t -COS 8 ]) 2 lle =Cla +a.= a (sen e-:l .. 2t -2J a.

y 1. en ambos sistemas de ecuaciones se obtiene respectivamente la ecuación de la base y la ecuación de la ruleta. y a unos ejes ligados a la barra x.171 CINEMÁTICA Para e = 60º las soluciones son: Ve= ~2Ra. º) Base y ruleta del movimiento de la barra Necesitamos las coordenadas del centro instantáneo. - Base Sean los ejes fijos x 1. Eliminando el tiempo (o el parámetro que aparezca). de la figura.J] 2. referidas a unos ejes fijos x 1. El centro instantáneo estará en la intersección de la perpendicular a la pared vertical por A. si ello es posible. y 1.('1J-I) ( ~ i -±J) ªe= ¡ªA[(4-3. y. con la normal a la .}3 )i .

. - Ruleta Tomamos unos ejes móviles. la base es una parábola de eje horizontal (el diámetro horizontal del disco).= -2 2x1 X¡ Sustituyendo en la segunda ecuación: y.x¡ X¡ 2(8) X¡ -R cos0=1-2sen .= 1 -R2 .sen2 -e = 2.R) -t (y 1 -R) 2 = R(2x. Las coordenadas del centro instantáneo I respecto a estos ejes son: x = AC = R cotg (8 I 2) y= IC = R cotg (8 I 2) cotg 8 Despejando 8 de la primera ecuación y sustituimos en la segunda.~++~ JR(2x.= 2 = -[R(2X¡ -R)] 112 ( 2 2 2. y eje x coincidiendo con la barra. vértice en el punto (R/2.R)"' x. R) y foco en el centro del disco.R )2 + -R 2R 2 Como se ve.x¡ ) 2. con origen en el punto A.1 (y 1 . Sus coordenadas respecto al mencionado sistema de referencia fijo son: X¡ =!A= R cotg (8 / 2) = R sen 8 2 sen2 ( 8 / 2) y 1 = R(l +sen 8)+ AC cose= R[l + sen 8 + cotg (e I 2) cos 8] Despejando en la primera de las ecuaciones se tiene: sen 2 ~ = 2: 1/2 -t sen~= ( 2: ) -R cos -e = 1. -R)-t -t y12 .x¡ 2 -R) 112 e = (2x -t cos~ 1~ - 2 2x1 8 8 R 1/2( 2x 1 -R )1 /2 1 sen 8 = 2 sen-cos.:.172 MECÁNICA barra por C.2R(X¡ + y1 ) + 2R 2 = O-t x 1 = .R ]-> -t y 1 -R = ~ R(2x1 . Se tiene: . ligados a la barra.-R)+(2x.x¡ 2 2 2.

. Hallar: l. º) Obtener las ecuaciones de la base y de la rnleta del movimiento del piñón. la normal a la barra por A. de radio R.R2 1 2 2 2 y=R= ~x 2 -2Ry-R =O~y=-(x -R) R 2Rx 2R 2R La ruleta es una parábola de eje.º) N(t). de radio 4R.~ cos 2 ( OI 2) = = ~ x 1 + tg 2 (e12) x 2 + R 2 R2 sen2 (0/2)=1-cos 2 (012)= +R 2 2Rx sen e = 2 sen (e/ 2) cos ( e/ 2) = 2 2 X +R x2 -R2 cos e = cos 2 (e/ 2) . y el piñón._ t 2 • 16 La corona exterior. 32.173 CINEMÁTICA x R 1 x2 cotg (e/ 2) = R -Hg (OI 2) = .!!. es fija. siendo N el número de vueltas del piñón por unidad de tiempo. 2. El brazo OA de la figura tiene por ley horaria la ecuación 8 = .sen2 (e/ 2) = 2 2 X +R X 2 De donde: x x2. .R 2 x2. engrana con ella al ser arrastrado por el brazo OA.. justificando el resultado. y parámetro R.

___ X / ( \ '- ¡0 ~ º~- l ~ Para la velocidad de A.: rA = 3R sen (Ji+ 3R cos () J siendo T. () = -n t 2 ~ m = ()· = -n t ~ a = ()·· = -n = cte 16 8 8 l. se tiene: .-. 4. El brazo OA tiene una rotación pura alrededor de O. por ser la aceleración angular constante. T. Sustituyendo () y derivando. en el instante t = 8 s. º) Dibujar. las circunferencias de inversiones e inflexiones. En efecto. obtenemos primero el grupo cinemático en A. en el mismo instante. derivamos el vector de posición YA. siendo esta rotación uniformemente acelerada.174 MECÁNICA 3. y 1 indicados en la figura adjunta. ~~¡ iy i lt=o) +-.º) N(t) Para hallar el número de vueltas del piñón por unidad de tiempo.. los vectores unitarios en las direcciones de los ejes fijos x 1. º) Hallar la aceleración del punto del piñón diametralmente opuesto al de contacto con la corona.:.

y su sentido contrario (antihorario).sen 8 ]) llegándose a la misma solución. y direcciones paralelos a los ejes fijos en el instante inicial (ejes x. vA = v 0 +m /\OA = m /\OA = -8k /\(3R sen 8i +3R cos 8]) = = e 3R (cos 8i . y). y unos ligados al piñón. y 1. como los indicados en la figura. Para obtener la rotación instantánea Q del piñón. la situación será la indicada. El valor de </> se obtiene a partir de Q: d<f> 31t" 31t" Q=-=~t~d</>=-tdt~ dt 8 8 f il d</>= 0 0 31t" 31t" 2 =38 -tdt~</>=-t 8 16 . se halla Q: Q · 31t" - - 31t" - = 38 = 3co =-t ~ Q = nk =-tk 8 8 Es decir. El número de vueltas del piñón por unidad de tiempo es: N _ Q _ 3'1Ti / 8 _ 3 t -----21t" 21t" 16 2.vA= d. º) Ecuaciones de la base y de la ruleta Tomamos unos ejes fijos x 1. tenemos en cuenta que el punto de contacto con la corona tiene velocidad nula (es el centro instantáneo del movimiento del piñón). En el instante t. la rotación instantánea del piñón es tres veces la del brazo.175 CINEMÁTICA dr ·. con origen en el centro A del piñón. Es decir: = VA + Q /\Al= o ~ VA = Q /\!A~ ~ 3R 8 (cos 8i -sen 8 ]) = Qk /\ R(-sen 8i -cos 8 ]) = V¡ = RQ (cos 8i -sen 8 J) De donde. siendo </> el ángulo que forman los ejes x e y con sus direcciones iniciales respectivas (ejes x 1 e y 1). =3Rcos88i-3Rsen88j= Se podía haber obtenido vA teniendo en cuenta que A pertenece al brazo. identificando. y por lo tanto.

Para la ruleta. como era de esperar. para un observador fijo. después de sustituir x 1 e y1: x1 ] = [3R sen º] + [cos </J -sen "'] [x]-t [Y 3Rcose sen</) cos</) y 1 x] ~ [y [ cos </J = -sen</) sen "'][x1 -3R senº] cos</) y 1 -3Rcose ~ . Y1 X / 3R . por las ecuaciones: X¡ = 3 R sen e + x cos </J - y sen </J y 1 =3Rcos0+xsen</)+ycos</) como se ve en la figura adjunta. el lugar geométrico del centro instantáneo es dicha corona.. y 1."' . y despejamos x e y.. Éstas están relacionadas con las x 1. pues.176 MECÁNICA El centro instantáneo es el punto I de contacto entre el piñón y la corona fija. Sus coordenadas respecto al sistema de referencia fijo son: X¡ =4R sene} ~ x2 Y1 =4Rcos0 z 1 +Y1 2 =16R Base Vemos que la anterior ecuación representa la corona fija.. debemos obtener las coordenadas de I referidas al triedro móvil./" ~ / / X1 Las escribimos en forma matricial..

rR 8 8 - (senei+cosej) l})-. 3.9n 2 +-k /\R(-sen8i-cos8j)--t 2 R(-senei-cos8j)= 8 64 = 3 ~ [ ( cos e+ i 2 t sen e) [ + (-sen e+ i 2 t cos e) 1] .r2t2 - (-ik - )/R (sene[ +cos ef)- 3.( cos e i .[[cos ul l ..177 CINEMÁTICA x = cos <f>(4R sen 8-3R sen 8) +sen <f>(4R cos 8-3R cos 8) { ~ y= -sen<f>(4R sen8-3R sen e)+cos </>(4R cos 8-3R cose) ~ {x = R sen (e+ </>) y = R cos (e + </>) De donde: x2 + y2 = R2 Ruleta Este resultado está de acuerdo con lo esperado.sen e j) 64 8 2 - 3n Rt 64 2 Sustituyendo en la expresión de 2 - a 8 resulta: l})-.] 2 ll u + nt cos u ¡ + 8 3n .nt sen u t a_ 8 = -3.º) Aceleración del punto diametralmente opuesto al de contacto con la corona Podemos obtenerla a partir de la aceleración de A o de la de l.. su aceleración es: ªA=ªº +a /\OA-alOA = .rR - - . [sen .3 R (sen e i + cos e j) = .. a) A partir de la aceleración de A Como A pertenece al brazo OA. el lugar geométrico del centro instantáneo es la periferia del piñón. ya que para un observador ligado al piñón.

. Teniendo en cuenta la ley horaria del brazo OA. /\/B-0 IB= .t 5 Ps -pR 8 4R-R 2 Como es tangente común a base y ruleta en I se tiene: vs = vs (cos eí -sen e¡)= 1rR t(cos eí .31rR Í + 61r2 R j 4 ªs - 9n 2 R 2 1rR f 2 4 2 ~lasl=~~+36n R = -v9+576n 4 b) A partir de la aceleración de I La aceleración de I es: del CIR.178 MECÁNICA Haciendo t = 8 s..t (sen8i +cos ej)+ 16 2 1 2 Q 2 3...t sen z +cos ¡ 16 2 Sustituimos en la expresión de as: 3n R ªs = a + ...." /\ vs = ." /\ v 5 = -:i. a1 = -Q /\ V 5 ..r t 4R · R = 1rR. k_ 31r R 2 ( e. e :-) a_ 1 = -:i. siendo V5 la velocidad de sucesión v =0 Ps PR = 3.r .r rad 16 . resulta: e = -1r t 2 {cose= 1 sen e= O = 4. t cos e) 1] y este resultado es análogo al anterior.r 2 +-k /R(-sen8i-cosej)--t 2 2R(-sen8i-cos8j)= 8 64 3 = ': [ ( cos e+ Ít 2 2 sen e) í + (-sen e + .:.9. Otro método Este tercer apartado puede ser resuelto por otro método.sen e¡) 2 (""\ _ r. a los 8 s el ángulo do por el brazo es: 1r 2 8=-t =4nrad 16 y la velocidad angular y aceleración angular son en ese instante: egira- ..

y 1.OA -co 2 0A =a. la aceleración del punto del piñón que está en contacto con la corona (punto I) no tiene componente tangencial.í .179 CINEMÁTICA .9n R l 2 ¡\ = =( 3:.. ii¡ = iiA+ 6 ¡\ Al - n 2 Al = ( 3 2 :. n a co=O=-t=nrad!s 8 . la velocidad del es nula.-RQ )Í-12n RJ 2 _ at1 3nR = -O ~ -- 8 · RQ = O~ Q· =-3n 8 rad/s 2 Conocida la aceleración angular Q en el instante t = 8. la aceleración de A en el mismo instante será: 3nR-: 3 2 R 7 7 .= 3R az-: 3co 2 R ¡=--zaA=a n ¡ 8 cuyo resultado coincide con el obtenido por el método anterior al particularizar para t = 8 s. de la forma siguiente: V¡= VA +il/\Al =o~ VA= il/\lA ~ ~ 3n RÍ = Qk /\(-RJ) = QRÍ ~ Q = 3nrad/s Por otra parte. se obtiene la aceleración de B: ii8 + =iiA Q /\ AB-Q 2 AB =( :-í 3 2 -3n RJ )+ 3n 7 7 3nR -: 7 +-k /\(-R¡)-9n 2 (-R¡)=-z +6n 2 R¡ 8 que coincide con lo ya obtenido antes. Por otra parte. pudiendo obtenerse la rotación instantánea. 4 .3n R l) + nk R 1. n = () = - 8 rad/s 2 En forma vectorial: - m=-nk n- a=--k 8 La velocidad de A.0 +a/\ . como los indicados es: Además. en el instante considerado. para unos ejes x 1.1A+anA .

2Q . 2 3..- -- X1 .= 161U\. la:s:::---..._ Q Vs=4JTR ..... º) Circunferencias de inversiones a infl.. CIR. INVERSIONES Y1 CIR.La circunferencia de inflexiones tiene centro en la normal común y su radio es v... . _ 4nR _ 2 R -----2Q 2 · 37r 3 Su posición es la indicada en la figura. y ~ En el instante considerado (t s ... . = 8).r 8 . ____ . su radio es dº esta como se 1n 1ca.180 MECÁNICA 4..exiones - La circunferencia de inversiones tiene centro en la tangente común a base y ruleta y radio 3n · 4nR _ 0 ..

r. Obtener: l.+sen() ¡1 ) = = 4roR(-sen e. Lo mismo ocurre para los puntos de contacto entre el rodillo y el cilindro exterior. velocidad de O y ángulo () = ()(t). Considérese que. El ángulo girado por el centro O del rodillo es e. . con los sentidos indicados. según se indica (x 1. los puntos de contacto entre el rodillo y el cilindro interior han de tener la misma velocidad. Como el rodillo engrana con los cilindros. el centro O del rodillo se encuentra en la horizontal 0 1P. 3.i. del rodillo. y 1 ).º) Rotación instantánea del rodillo (indicando el sentido). º) Rotación instantánea del rodillo. inicialmente. º) Base y ruleta del movimiento del rodillo. tendrá una velocidad: = 3mR(sen e. El punto del cilindro interior que se encuentra en A. Tomamos unos ejes fijos con origen en el centro 0 1 y direcciones horizontal y vertical. º) Velocidad de sucesión del c.181 CINEMÁTICA 33.cos () ¡ 1 ) El punto del cilindro exterior que se encuentra en B tendrá una velocidad: v8 = v0 1 + w2 /\ 0 1B = w2 /\ 0 1B = 2mk¡ /\ 2R(cos (). 2. velocidad de O y ángulo () Consideramos que la posición correspondiente al instante t es la indicada en la figura adjunta. 1.+ cos () J1 ) . El rodillo de radio R/2 de la figura engrana con los cilindros de radios R y 2R que giran con velocidades angulares constantes 3ro y 2ro respectivamente.

usamos la relación: v0 =vA +üAA0=3roR(sene~ -coseJ1 )+ -R roR +7(O k¡ /\ .vA = n " AB -t 7roR( -sen e~ + cos e]¡) = =ük¡ AR(cose~ +seneJ1 )=QR(-sene~ +coseJ1 ) n = 7 co n = nk¡ -t Q = 7cok¡ .·./// x. v8 . en el instante considerado. estando.182 MECÁNICA Y1 ~ . ocupan las posiciones A y B son las mismas. además.. pues. Identificando. Para hallar la velocidad de O. ~ Las velocidades de los puntos del rodillo que. .(cos e 4 + sen e j¡) = . vemos que: Como se había supuesto El sentido es. relacionadas por: v8 = 1\ + n + AB siendo n la rotación instantánea del rodillo.( -sen e 4 + cos e j¡) 2 2 En módulo: v 0 = ~ . antihorario.

Ambas son coincidentes con el diámetro AB. está en el diámetro AB a distancia i R del punto A y R del punto B. Por otra parte: 1\ = v 1 + ~ /\ IA ~ v A = n ·IA} ~ v A = IA vE=V¡+ÜAlB~vE=Ü·lB VE IB Podemos llevar el vector vA al punto A.. del rodillo. trazada por el propio punto.i. estará en dicho diámetro. 7 7 Podemos comprobar el resultado obtenido para la velocidad de O: . º) Base y ruleta del movimiento del rodillo Debemos obtener la posición del c. Esto puede hacerse gráficamente.i. Podemos seguir el procedimiento siguiente.i. a escala. está siempre en la perpendicular a la velocidad de cualquier punto del sólido.183 CINEMÁTICA Puesto que el ángulo () es el formado por la recta 0 10 con la horizontal. o bien resolviendo el sistema de ecuaciones: IA =VA= 3 wR =i~4IA=3IB IB VE 4wR 4 IA+IB=R 4IA = 3R .r.!2_ro ()·.-0.r.r... estará en la perpendicular a vA por A. y en la perpendicular a vE por B.3R/2 3R/2 3 Integrando.3IA ~ IA ~IB=R-IA = -3 R 7 IB=iR 7 i El c. y el vector vE al punto B.r. y teniendo en cuenta que O describe una trayectoria circular de radio 3 R la 2 ' velocidad angular de O en este movimiento será: v _wR. por lo que el c. la intersección de esta recta con el diámetro AB es el c. resulta: () = 1 -ox 3 2. teniendo en cuenta la situación inicial.r.. Puesto que el c.i.i. Uniendo los extremos de ambos vectores. (punto I de la figura).

y 1}.x¡ =-R cos O 7 10 )2 2+y¡2-( . siendo tj) = nt = 7 o:x.R sen O)~ . buscando un punto del rodillo. Tomamos unos ejes {x. formarán un ángulo tj) con los fijos (véase figura). x¡ + y¡ = y radio Oi/: (1~ R J Polar móvil o ruleta Necesitamos un sistema de ejes ligados al rodillo. y ligados al rodillo.7m(.cose/¡)= IX¡ . es inmediata la obtención de las polares. considerado.i.184 MECÁNICA _ -1 wR Va= v 1 +Q /\lO = Q /\lO ~va= 0.¡Rsene 10 } 10 . coinciden con los fijos. En el instante t.R cos O) ~ y 1=-.R cos O o Yi -RsenO o "1 º1~ 7m ~ 3mR(sen e~ -cose J1 ) = 7m(y1 .·10 = 7m-R = 14 2 Conocida la posición del c.-R ~Xi 7 (BASE) 1~ 1 . Fácilmente se ve que el lugar geométrico de l para estos ejes es una circunferencia de centro O (centro del rodillo) y radio la distancia 10: x2 +y 2 =(~ J También pudimos haber seguido un método analítico. centro del rodillo. y} con origen en O. Es decir: o = V¡ = VA + Q /\ Al ~ VA = Q /\ lA = Al /\ Q t\ = 3roR(sen e~ 4 ji . Es una circunferencia de centro 0 1. En el instante inicial. de velocidad nula.r. Polar fija o base Seria el lugar geométrico del para los ejes {x 1.x¡ .

8) 14 Con lo que resulta: (RULETA) 3.185 CINEMÁTICA Para la ruleta se hace un cambio de ejes: [X] ~ X¡] = r~ R cos 81 + [cos </J [Y1 3 R sen </J - 2 -sen </J] cos </J y senol l ~ x] = [ cos </J sen </J]rX¡ . º) Velocidad de sucesión Basta con sustituir en la expresión: =Q PB PR V s PB + PR siendo: D.2 seno Y sustituyendo los valores de x 1 e y 1 correspondientes a/.sen( </J .R cos 81 [y -sen </J cos </J 3R ll Y1 . se tiene: X] [y x =[ COS </J sen </J] r-B_ 14 COS ()1 ~ Desarrollando : -sen </J cos </J --seno R ll 14 R R = --(cos </J cos 8 + sen </J sen 8) = --cos((/J-8) 14 14 y = -R (sen </J cos 8 14 R cos </J sen 8) = .=7w Resulta: 10 PB=-R 7 1 PR=-R 14 .

la varilla pasa en todo momento por la ranura S practicada en el mencionado aro. en la dirección de la varilla en todo instante. / / / X El c. Y1 .. x. en dirección. estará en la intersección de las normales a las velocidades de dos puntos de la varilla. ya que es tangente a la trayectoria de O que es el aro.186 MECÁNICA 34. Hallar la base y ruleta del movimiento de la varilla.r. La normal a la velocidad de O pasará por el centro del aro. . Se conoce la velocidad de O. manteniendo el extremo O siempre sobre el aro. Para obtener las ecuaciones de la base y la ruleta necesitamos un sistema de referencia fijo y un sistema de referencia ligado a la varilla. Por otra parte. y el móvil ligado a la varilla lo tomamos con origen en el extremo O. El radio del aro es R. La varilla recta OA se mueve en el plano del aro de la figura. y ejes horizontal y vertical (véase figura). y eje de abscisas.i. El fijo lo tomamos con origen en el centro del aro.

obtenemos las de I referidas al triedro fijo: .r.i. En este caso: X0 Y0 ~ -R cos W} - -R sen 2() pues el ángulo que forma el diámetro del aro. es el doble del tomado como parámetro. inscrito en la circunferencia..187 CINEMÁTICA Además. correspondiente al punto O. por lo que la normal es perpendicular a la varilla. obteniéndose la ecuación de la ruleta: x2 +y2 =4R2 Ruleta Es una circunferencia con centro en el extremo O de la varilla y radio igual al diámetro del aro.y sen º} y 1 = -R sen2()+ x sen()+ y cos () Sustituyendo x e y por las coordenadas de I para el triedro móvil. ya que el ángulo en B. Entonces: x 1 = . el punto de la varilla que en el instante considerado está en la ranura tiene velocidad tangente a la varilla. con la horizontal. El c. Base Necesitamos las coordenadas de I respecto al triedro fijo. es recto. Para ello utilizamos las ecuaciones del cambio de ejes por traslación y giro: X¡ = X 0 + x cos () .R cos 2() + x cos () . y por tanto el arco correspondiente debe ser una semicircunferencia. intersección de ambas normales. Ruleta Las coordenadas de I para el sistema móvil son (tomando el ángulo () que forma la varilla con la horizontal como parámetro): º} x = 2R cos y =2R sen() Elevando al cuadrado y sumando se elimina (). estará en el propio aro.y sen º} Y1 = Y0 + x sen()+ y cos () donde X 0 e Yo son las coordenadas del origen móvil respecto al fijo.

necesitamos dos sistemas de referencia. º) Base y ruleta del movimiento de la varilla. obtener: 1. 2. por simple observación de la figura. hallar: a) Rotación instantánea de la varilla (ro= w(t)). el propio aro: x~ + y~ = R 2 Base 35. y 1} y otro móvil ligado a la varilla (x. mientras que su extremo A desliza sobre un eje vertical. o ~'---~~ 1.R cos 2() + 2R cos () cos () .º) Si A tiene movimiento uniforme. uno fijo (x 1. c) Aceleración de este punto en dicho instante. sin falta de las ecuaciones del cambio. b) Velocidad del punto de la varilla que está en Ben el instante t.188 MECÁNICA x 1 = . Si R es la distancia del orificio al punto O de intersección de ambos ejes. y}.2R sen() sen() = R cos 2()) y 1 = -R sen 2() + 2R cos () sen()+ 2R sen() cos () = R sen 2() En realidad se podían haber obtenido directamente. con velocidad v. º) Base y ruleta del movimiento de la varilla Para obtener las ecuaciones de la base y de la ruleta. Eliminando () se obtiene la base que es. como era de esperar. y parte de O en el instante t = O. Una varilla se mueve en un plano de forma que pasa permanentemente por el orificio B practicado en un eje horizontal. .

Sistema de referencia fijo y 1 = R tg 8 } _ AB _ R / cos 8 _ X¡---- cos 8 R ---- cos 8 2 cos 8 ~ tg 8 = 21. R . trazadas por dichos puntos. y el punto que en el instante considerado está en el orificio E tiene velocidad en la dirección de la varilla. El centro instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo estará en la intersección de las normales a las trayectorias o velocidades de dos puntos del sólido. I estará en la intersección de una normal al eje vertical OY1 por A.189 CINEMÁTICA 'I X Para el primero. tomamos el origen en el extremo A de la varilla. tal como se indica en la figura. con la normal a la varilla por E. los mencionados en el enunciado. tomamos unos ejes x 1 e y 1. En cuanto al sistema de referencia ligado al sólido. El eje «y» será perpendicular a la varilla por A. Por tanto. y el eje «x» coincidente con la varilla. A tiene trayectoria vertical. Veamos las coordenadas de I en función del parámetro 8.

-2 . A tiene un movimiento rectilíneo uniforme (v = cte. que es una parábola de eje «x 1».190 MECÁNICA 2 X¡ 2 1 1 = -R. y tras separar vana de v 2 de v -=-cos e~--=-dt~ 2 dt R cos e R 8 ~ 1 O V -de -=- cos 2 e R V lt dt tge=-t~ R pues para t = O.= R(l+tg e)= R [ 1+ Y ) = R+-y¡ cm 2 e R2 R BASE Tras eliminar el parámetro e.·7A =C!lX¡=-mR VA=V 2 COS e Por otra parte. obtenemos la ecuación de la BASE. . y vértice en el orificio B. Sistema de referencia móvil x = co~ y tg e= - e} ~y= X Ll sen e ~1. .º) a) Rotación instantánea de la varilla El movimiento es una rotación pura alrededor de l. se integra: . m = 17l) = dt.IA =(J)/\ . e= Oº O e = are tg( . bles.R 2 / x 2 x~ R 2 . La velocidad de A será: .~ (J) = -COS e cos e R eorno de se sustituye.x 2 tg 17 =X--= X = ---cose RI x R ~ X ~ Ry = xJx 2 -R 2 ~ R 2 y2 = x 2 (x 2 -R 2 ) ~ x 4 = R 2 (x 2 +y2) RULETA 2.1 +W/\ .IA ~VA=(J)1.) V 2 V= -mR. t) .

a /\ AB 2 g..191 CINEMÁTICA Derivando (o sustituyendo en la expresión de ro) obtenemos ro: 1 V e R vR 1 V r o = .v sen ecos e)= dt de dt R 2v2 2v3 Rt R (R 2 +v2t 2)2 =.t = VA sen e = V tg e cos e = V V l+-t 2 R2 c) Aceleración del punto situado en B Obtengamos la aceleración angular de la varilla: 2 a= dro = dro de = ro(.IB ~ = V¡ v B - V8 R~e = ro1JB = (01 = ro--- cos e vR R(~t)~1+-v_2 t2 --=v2=t== R2 + v2t2 R R2 .-2 sen e cos 3 e = La aceleración buscada es: AB=_B_ cose iiA = O (A tiene movimiento rectilíneo uniforme). siendo su módulo : ..:R = ~ t v2 R2 + v2t2 es normal a la varilla.+ro/\ .~ R2 + v2t2 Se podria haber relacionado con vA: V ~ VB .t 2 R2 b) Velocidad del punto situado en B - VB .-2 R 1 + tg 2 v l+ .

1"1LJI == R2 cos () cos () == Reos () == (R2 + v2t2 )3 12 1 El módulo de la aceleración a== B aB es: ~ R2 + 4 V 2t 2 V 2R 2 2 = =V-2R -V'R2 + 4 vt --(R2 + v2t2 )3 12 R2 + v2t2 R2 + v2t2 .== -2v sen () cos 2 () == R 1 cos () R 3 2v Rt ( R 2 + v 2t 2) . y sentido de B a A.oi AB tiene la dirección de la varilla.. Su módulo es: 2 2 2 2 2~ v 4 R v v R 3 -ro ..A ~ == -2v2 sen () cos 3 { )R.192 MECÁNICA 2 2 a.

I ESTATICA .

siendo la distribución de presiones en el terreno la representada." método Las fuerzas debidas a las presiones constituyen un sistema continuo de vectores paralelos. La figura representa la rueda de un coche. Por tratarse de un triángulo rectángulo. Por lo tanto se tiene: N = mg = 50 kg = 490 N . La resultante de estas fuerzas. la distancia entre la recta soporte de N y el centro de la rueda es: 1 1 1 1 ó=-R--R =-R =. - ¿Qué par es necesario para hacerla girar uniformemente? l.1. Por consiguiente. el módulo de la reacción N debe ser igual al peso de la rueda. N.·O 35=0 058m 2 3 6 6 ' ' Además. Su peso es de 50 kg. como no hay desplazamiento vertical. dicho eje central pasará por el punto central. el centro de masas está a una distancia de la base igual a un tercio de la altura. Por otra parte. tendrá por recta de aplicación el eje central de dicho sistema. que coincide con el centro de masas del triángulo de presiones de la figura.

es decir: M = MR = 28. extremo de la huella. y teniendo en cuenta que el triángulo OAB es equilátero. siendo su valor: MR = N · 8 = 490 · 0. Llamamos p 0 la presión máxima que corresponde al punto A.196 MECÁNICA Esta distribución de fuerzas debida a las presiones crea un momento que se opone al movimiento.58 N · m = 2. sabemos que: X p .58 N · m El par aplicado debe ser el necesario para vencer este momento que se opone.058 = 28.91 kg · m 2.º método Tomamos unos ejes como indica la figura para obtener la ecuación de la distribución de presiones.

R2 = 2 R 3 4 12 ° o o = 1 6 mgR=N ·8=2. El semicilindro de la figura pesa 500 kg.91 kg·m que coincide con el resultado hallado por el primer método. Es decir: dMR M = R =dF · ( X - ~) =~ X dx( X . no presentando rozamiento en el plano inclinado.~) iR PoR x(x. Se quiere equilibrar con una fuerza. respecto al centro O de la rueda. ¿dónde se debe aplicar y cuál será su valor y el de la reacción normal? .35 ~ p = Po Con esto.Rx2]R = _!_p.g = 258.R)dx =Po[~. 71 kg/m El momento que se opone al movimiento es el momento resultante del sistema de vectores-fuerza. 2.197 ESTÁTICA X=Ü ~p=O x = R = 0. la reacción correspondiente será: Como la reacción total ha de ser igual al peso.R = mg ~ Po = 2. la ecuación de la distribución de presiones es: Si tomamos un elemento de la huella de longitud dx. a) Si queremos que esta fuerza sea horizontal. podemos hallar p 0 : N = ( f dF = Jo ~ x dx = p.

. En la figura 1 vemos que el peso y la normal se cortan en el centro del semicilindro. Por tanto. fuerza aplicada y reacción normal. . deberá ser aplicada en cualquier punto del diámetro horizontal. peso. deben cortarse en un mismo punto (para que se anule la resultante y el momento respecto a cualquier punto)...... B p A N F Figura 2 e . y cuánto valdrá la reacción normal en este caso? - Resolver gráficamente a) Fuerza horizontal Para que haya equilibrio las tres fuerzas.198 MECÁNICA b) ¿Cuál será la mínima fuerza que permitirla el equilibrio (módulo y dirección). 2). Figura 1 Para el cálculo de F y la reacción normal de forma gráfica utilizamos el triángulo de fuerzas (Fig. Si F es horizontal. \ . 'º . la fuerza aplicada F también deberá pasar por O..

se procede como en el apartado a): por los extremos del peso trazamos paralelas a la normal y a la fuerza F. habiendo dibujado el peso a escala.35 kg =P tg 30º =288. los módulos de F y N respectivamente. Según la escala utilizada en la figura se obtiene: F=AC =290kg N=BC = 580kg En este caso.199 ESTÁTICA Por los extremos del peso trazamos paralelas a la reacción normal N y a la fuerza F. cuando tenga la dirección del plano inclinado. B p \ \ \ ' A Figura 3 Para calcular su módulo. teniendo en cuenta que se conoce el ángulo del plano. cortándose en el punto D. así como el de la reacción normal N. Dibujando el peso a escala y trazando por uno de sus extremos A una paralela a la normal al plano inclinado (dirección de la reacción normal) se ve (Fig. y en forma aproximada.67 kg b) Fuerza mínima Utilizaremos el triángulo de fuerzas. . lo que es lo mismo. los segmentos AD y BD representan. Los segmentos AC y BC representan (a escala) las fuerzas F y N respectivamente. según la escala usada. 3) que la fuerza aplicada F será mínima cuando sea perpendicular a la reacción normal o. podemos hallar ambas fuerzas en forma exacta: N= F p cos 30° = 577. hasta que se corten.

/ . De no ser así. el equilibrio no es posible en la posición indicada. así como la reacción del plano. ~ /7 ' '.º) Posición del tirante Según el diagrama de fuerzas. N/J/// _/ p Figura 1 .. º) Calcular gráficamente la tensión del cable en la posición de equilibrio (en caso de que la haya).200 MECÁNICA F=AD = 250kg N=BD = 440kg En este caso se podrían haber obtenido en forma exacta. l. no pudiendo anularse el momento respecto a ningún punto.º) Razonar gráficamente si es posible el equilibrio. resultando: F = P sen 30º = 250 kg N = P cos 30º = 433 kg 3. y unido a éste mediante el tirante AB. tensión del tirante y reacción normal del plano) no son concurrentes (Fig. T. 1). ¿cómo habría que situar el tirante? 2. ya que las tres fuerzas (peso. l. La figura representa un semidisco homogéneo de 50 kg apoyado en un plano inclinado sin rozamiento..

SOkg DF=N=-71. con lo que deja de tener importancia el ángulo que forme con la horizontal (Fig. Mediante el triángulo de fuerzas dibujamos el peso (SO kg) a escala y lo descomponemos en las direcciones del tirante y de la normal al plano. T --/ / G __ / -. y aproximadamente se tiene: DE= T=. 3).r / / p Figura 3 2. 2).71 kg .201 ESTÁTICA Una solución posible seria colocar el tirante horizontal sin cambiar la sujeción de A. para lo cual trazamos paralelas a ambas por los extremos del peso.º) Tensión y reacción normal Las calcularemos en el caso de la figura 2. con lo que las tres fuerzas concurririan en el centro del semidisco (Fig. Se cortan en D.Skg Se pueden calcular en forma exacta. ya que se conoce el ángulo del plano: T = P · tg 45º = 50 kg N = p cos 45º =70. / / / /T / / G / V p Figura 2 Otra posible solución es unir el tirante al centro del semidisco.

si suponemos estado de equilibrio para el peso (en reposo o moviéndose con velocidad constante). Además. reacción en B y reacción en A) deben concurrir en un punto. Por lo tanto: F=P=St La resultante de estas dos fuerzas tendrá por módulo la suma de ambas (por ser paralelas). 5t. el eje central será paralelo a ellas y equidistante de las respectivas rectas soporte (Fig. siendo su recta soporte el eje central.202 MECÁNICA F P~N E~D Figura 4 4. Se traza por B la normal al plano hasta que corta el eje central. la reacción será normal al plano inclinado. no siendo necesario en este caso. La reacción en A pasará por el punto que determinan (Fig. para que haya equilibrio. Hallar gráficamente las reacciones en A y B de la estructura cargada según se indica en la figura. Además. Las fuerzas solicitantes del sistema son únicamente el peso de 5 toneladas y la fuerza F. Como en B no hay rozamiento. dicha tensión es igual al peso que cuelga. Como no hay rozamiento en las poleas. sabiendo que no hay rozamiento en B ni en las poleas. la tensión del cable es la misma en todos sus puntos. Para hallar éste debería utilizarse el método del polígono funicular. . ya que al ser ambas iguales y paralelas. las tres fuerzas (resultante. punto C). 1). 1.

1~ r. en forma aproximada: =8.9 t DF o Figura 2 . Dibujamos a escala la resultante (10 t) y trazamos por sus extremos paralelas a las direcciones de ambas reacciones (rectas AC y BC) . I '.203 ESTÁTICA 1 !. . 2). DIRECCIÓN/ DE I 10t. RA ' ' . Se cortan en el punto F (Fig. DIRECCIÓN ' I ' I DE R B ' B 5t Figura 1 Para el cálculo de estas reacciones usamos el triángulo de fuerzas. siendo.8 t RA = Rs = EF = 1.

qué barras se pueden suprimir. En la estructura cargada como se indica en la figura. tomando una escala adecuada para las fuerzas. Razonar. basta con sumar ambas fuerzas. será el eje central. de 10 t. explicando el procedimiento seguido. Se obtiene R =10-. Para la resultante. ./2 =14. Podemos obtenerlo mediante el polígono funicular (Fig. también.º) Obtención de la resultante (y su recta soporte correspondiente) de las dos fuerzas solicitantes que actúan sobre la estructura: peso de 1O t. Radio de las poleas =0. asimismo. tomando una escala adecuada para longitudes. 1)..14 t.=10t Figura 1 En cuanto a la recta soporte de la resultante de ambas fuerzas. 2).5 m F a) Seguiremos los siguientes pasos: l. y fuerza F. cuyo módulo es. No hay rozamient? en B ni en las poleas. ya que no hay rozamiento en las poleas. mediante el polígono de fuerzas (Fig.204 MECÁNICA 5. F. hallar gráficamente las reacciones en A y B.

y reacción en B).ª fuerza (F) se traza una paralela I' a l. Por el mismo punto. Por este punto de intersección se traza una paralela a /JI.ª fuerza (peso de 10 t). trazamos una recta horizontal (dirección de la reacción R.5 t RB = FG = 17. pues. Figura 2 A continuación.205 ESTÁTICA Se toma un punto O como polo. pudimos haber evitado el dibujar el polígono funicular. La dirección de este eje es paralela a la fuerza R. el punto de concurrencia pertenece al eje central. la reacción en A estará sobre la recta AD. 3). Como la normal en By el eje central se cortan en D.º) Obtención de las direcciones de las reacciones (de la reacción en la articulación en A. Es de notar que. 2. 1. por el otro extremo.5 t . Para ello. y. por un extremo de R. y cuya intersección con I' es un punto del eje central. se dibuja una paralela JI' a JI. pues en B la reacción es normal).. II.8 ). al tratarse de dos fuerzas concurrentes. del polígono de fuerzas.. Basta con descomponer la resultante en dos fuerzas en las direcciones de ambas reacciones. observando la figura 2 (punto C). 3. para que haya equilibrio deben ser concurrentes. hasta que corte a la línea de aplicación de la 2. que será /JI'. en el polígono de fuerzas. obteniéndose los radios polares. reacción en A. º) Obtención de los módulos de las reacciones. Por estar el sistema sometido a tres fuerzas (resultante R. una paralela a la recta AD (dirección de la reacción RA). Se cortan en el punto G (Fig. por un punto de la recta soporte de la l. en este caso. III. Puede comprobarse. siendo: RA = EG = 12.

en la situación indicada. y apoya sin rozamiento en el plano vertical.206 MECÁNICA F Figura 3 b) En cuanto a las barras que pueden suprimirse. en caso contrario. pues. º) Calcúlese gráficamente la reacción en dicho apoyo. en ambos casos. con lo que no habria equilibrio. 2. de 200 kg de peso. así como la tensión del tirante. . y sus tensiones deberán ser cero. no estén sometidas a esfuerzos. no se compensarán. serán aquellas que. De A cuelga un peso de 100 kg. l. En caso contrario. díganse dos posibles modificaciones del apoyo en B para que el equilibrio sea posible. estando unida a éste por el tirante AC. La barra de la figura es homogénea. ya que ambas cortan a otras dos situadas en la misma dirección.º) Razónese gráficamente si es posible el equilibrio tal como se indica. Claramente puede verse que serán las barras horizontal y vertical que articulan en el eje de la polea situada más abajo. 6.

ya que. Por dicho punto deberá pasar la reacción del apoyo en B tanto si es un apoyo con rozamiento como si es una articulación. las fuerzas actuantes (resultante del peso de la barra y del peso de 100 kg. Aunque se puede conocer a priori la posición del eje central. que en B haya una articulación. Una vez obtenido el eje central. 200Kg.207 ESTÁTICA 1. y aplicada en el eje central. con lo que no pasará por el punto anterior. Tomamos una escala para fuerzas y otra para longitudes.C. Por otra parte. y no lo son. cortando a la recta soporte de la tensión del tirante en un punto de éste. para que el equilibrio pueda tener lugar son: - que el apoyo sea con rozamiento. B 100Kg. la reacción en el apoyo B es normal a la pared (por no haber rozamiento). y tendrá la dirección de la barra. para que fuese posible. Dos posibles modificaciones del apoyo en B. tensión del tirante y reacción en B) deberían ser concurrentes. 1 jE. . vamos a calcularlo mediante el polígono funicular. º) El equilibrio no es posible en la situación indicada. La resultante de ambos pesos será vertical. Queda así fijada la dirección de la reacción R 8 . R=300Kg. se halla el punto de corte con el tirante.

..62 kg T = 332..208 MECÁNICA // / // / ./f-.._ . dando: R8 = 283. /.. T / / / .... se pueden obtener de forma exacta.....C. E Aproximadamente se tiene: DE= R 8 = 275 kg FD = T= 325 kg Como se conoce el ángulo formado por el tirante... i Para obtener dicha reacción. utilizamos el triángulo de fuerzas.. . así como la tensión del tirante.. o 1 i i j E... ..... para lo que trazamos por sus extremos paralelas a las direcciones del tirante y de la reacción R 8 .. Dibujamos la resultante de ambos pesos... a la escala adecuada..32 kg .. .... y la descomponemos.. que se cortan en el punto D.' 1 ....

al efectuar el corte no deben cortarse más de tres barras de tensiones desconocidas. Todas las barras se suponen articuladas entre sí. Puesto que todo el sistema está en equilibrio también lo estará cualquiera de sus partes.5 · 0. ya que sólo se dispone de tres ecuaciones (por ser fuerzas coplanarias) y habría más incógnitas. 2). Siempre que se quieran conocer las tensiones a que están sometidas todas las barras de la estructura. Esto quiere decir que se puede efectuar un corte al sistema y aislar la parte que nos interese.3 . cortamos la estructura según se indica en la figura 1 y aislamos la parte de la derecha (Fig. Tomando momentos respecto al punto F (centro de la polea) resulta: IMF =O~ 5 · 0.209 ESTÁTICA 7.3 + TAB · d =O~ TAB = O Figura 1 . Así. aislar cada uno de los nudos de la estructura. o bien. Determinar la tensión de la barra AB en la estructura de la figura.

5 toneladas. se ve que es nula la tensión de CD. - Todos los lados de los triángulos miden 1 m. Con esto. por fin. alineadas. tendría una componente normal a ellas que no podría ser compensada. Un hombre tira por el extremo libre del cable. al no haber rozamiento en la polea. con lo que la tensión de AB será nula. º) El método gráfico de Culmann. la fuerza ejerci- . viendo que T8 c = O. en caso contrario. 1). su tensión es nula. si aislamos el nudo E. 8. Siempre que una barra articule formando cualquier ángulo no nulo con otras dos alineadas. elevando un peso de 1. teniendo en cuenta que. con lo que es como si no existiera. alineadas entre sí). M N 1. 2. será nula la tensión de la barra DE (por formar ángulo recto con CE y EF. º) Método analítico Aislamos el sistema total para calcular las reacciones en A y B (Fig.º) Un método analítico. ya que.210 MECÁNICA 5 Figura 2 A este resultado se podía haber llegado de otra forma. Luego se aísla el nudo C. Calcúlese la tensión en la barra MN usando: l. aislamos el nudo B. y. donde la barra AB se articula con BD y con BO. Aislando ahora el nudo D.

2). basta con imponer la anulación de los momentos respecto al punto C. la reacción tendrá.MA = - 3=O O ~ RB · 3 . Para calcular solamente la tensión de la barra MN. dos componentes. donde existe una articulación. Aplicando las ecuaciones de equilibrio resulta: I. efectuamos un corte como se indica en la figura 1.3 · 1 = O de donde se obtienen VA y RB: RB = 1 t Figura 2 Conocidas las reacciones.211 ESTÁTICA da en el extremo libre será igual al peso de 1.FH = o ~HA= o I. Aplicamos las condiciones de equilibrio. Si nos interesasen también las tensiones de las barras AC y MC. .Fv = O ~ VA + R 8 I. la resultante de estas dos fuerzas (el peso y la efectuada en el extremo libre) será igual a la suma (3 t) y su recta soporte pasará por C (punto medio).5 t. tomaríamos momentos respecto a los puntos M y A. donde sólo se ven afectadas tres barras cuyas tensiones se desconocen y se aísla la parte de la izquierda (Fig. Además. y en A. Figura 1 En B. la reacción será normal al apoyo. a priori.

una vez conocida la reacción en A. TAc· TMN TMc C TAC At2t . como se hizo en el 1. A continuación.Figura 3 Se prolonga la recta soporte de TAc (la barra AC) hasta que corte a la recta de aplicación de la reacción en A (vertical) en el punto A (Fig. barras MN y MC (punto M). utilizando el método de Culmann. F Figura 4 O . TMC. por los extremos. TMN H~-~ /1 E 2t. º) Método gráfico Para aplicar el método gráfico de Culmann.212 MECÁNICA ™c = O---t -TMN · ---t TMN = - fi 2 . 4) se descompone la fuerza VA en las direcciones de AC y de AM. y. Los segmentos DF y EF representan (a la escala utilizada) la tensión TAc y la componente de VA en la dirección de la barraAM(TAM). y se une este punto con el de intersección de las rectas soporte de las otras dos tensiones.309 t El signo negativo indica que la barra MN trabaja a compresión. 2. Para ello se dibuja la fuerza VA a escala y. hasta que se corten en el punto F. mediante el polígono de fuerzas (Fig. se trazan paralelas a dichas direcciones. er apartado (aunque también pueden ser obtenidas gráficamente). obtenemos previamente las reacciones en A y en B. Así hallaremos las tensiones TMN.VA· 1 = O---t 4 i =-Et= 2V -2. procedemos a descomponerla según tres direcciones. 3).

.l Método analítico Aislamos el sistema total cortando las barras verticales como se indica en la figura 1. con lo que veríamos que las reacciones en ellas no tienen componente horizontal. Empleando algún método analítico y el método gráfico de Culmann. Llamamos TAy TB a las tensiones de estas barras. Aplicamos las condiciones de equilibrio. cuyo valor es también de 2 t por no haber rozamiento en las poleas." 10m. calcúlese la tensión de la barra MN. las tensiones T MN y TMe respecivamente. en forma aproximada.3 m de radio y el triángulo MNP es equilátero. Las únicas fuerzas exteriores que hay. Por lo tanto: TMN =EH=2. . tomando los momentos respecto al punto N: . 9. son el peso de 2 t y la tensión del hilo en la parte correspondiente al extremo fijo. Los segmentos EH y FH representan. siendo las componentes verticales iguales a las tensiones de las barras. Las poleas tienen 0.213 ESTÁTICA Por los extremos de esta última tensión (puntos E y F) se trazan ahora paralelas a las barras MN y MC.4t u-abajando la barra MN. Se podría haber ortado por las articulaciones. a compresión. aparte de las tensiones mencionadas. cortándose en el punto H. No hay rozamiento en las poleas. como puede apreciarse.

62 TAN A .214 MECÁNICA A om N 2t.YA Al resolver el sistema de ecuaciones se obtiene: TB = 0.24 t LFH = O -t-TAN + TAM cos 30º = O -t TAN= 1.3) + 2(1. con lo que hallamos las tensiones de las barras AM y AN: I. 2).3) + 5·TA -5.25+0.TAM Figura 2 Conocidas estas tensiones se aísla el nudo A (Fig.62 t TA= -0.25+0.YB = O-t -t 6.F = 0-tTA +TB +2-2=0-tTA =-TB rMN = O-t 2(1.2 = 5·TB -5. lTa lTA Figura 1 'J:.073 t 2t Figura 3 .62 t 0.Fv = O -t -TA'-TAM sen 30º = O -t TAM = 1.

utilizando también una escala para las longitudes. Figura 4 Cortamos el sistema tal como se indica en la figura 4. 3). TMP 2t ###BOT_TEXT###quot;.215 ESTÁTICA Ya podemos aislar ahora el nudo (Fig. debemos considerar también las tensiones del hilo a ambos lados de ella. . mientras la otra forma un ángulo 1/J con la horizontal (Fig. aunque podria calcularse también gráficamente. pero sólo dos de tensiones desconocidas (MN y MP). En cuanto a las otras dos fuerzas (las tensiones del hilo a ambos lados de la polea) se halla la resultante. Debido a la polea. mediante el polígono funicular. las dos tienen el mismo módulo (por no haber rozamiento en la polea). y su recta soporte (F2 en la Fig.. __. con lo que la dibujamos vertical y hacia arriba (F 1 en la Fig. Tenemos en cuenta el signo que se obtuvo de TA.147 t habiendo sustituido previamente los valores de TAM y 1/J... 5).25 'I' ' TMN Aplicando las ecuaciones de equilibrio a este nudo se obtiene el valor de buscado: í.Fv =O~ TMN sen 60º + TAM sen 30º -2 -2 · sen 1/J =O~ ~ TMN = 2. 3). como puede verse. Una de ellas es vertical. 3 ~Al=13 88º 'I' 1. con lo que cortaremos tres barras..2t. pero distinta dirección.T AM cos 30º = O í.. La ecuación de arriba nos permite calcular T MP una vez conocido T MN· - Método gráfico de Culmann Para resolver utilizando el método de Culmann. aprovechamos el valor ya hallado de la tensión TA. º) Dibujamos las fuerzas solicitantes a escala. 5). y procedemos como se detalla a continuación: 1.62t. cuyo valor se deduce fácilmente de la figura 1: sen Al= 0. 0..F8 = O ~ T MN cos 60º + T MP + 2 · cos 1/J.

MN y MP.216 MECÁNICA 2. Cortará a la recta soporte de F 2 en el punto D. trazando paralelas por sus extremos (puntos F y H) a las barras MN y MP. El segmento FH representa (a escala) la componente de R en la dirección FM.62t Afc:. R. para proceder a su descomposición en la misma figura S. º) Aplicamos el método de Culmann para descomponer la resultante R según las tres direcciones AN. La dirección AN corta a la línea de acción de R en el punto F. Las rectas I' y JI!' se cortan en el punto E. Para ello trazamos por los extremos de R paralelas a ambas direcciones. mediante el polígono de fuerzas (Fig. . perteneciente al eje central que es la recta soporte de la resultante. la llevamos a un punto cualquiera del eje central (por ejemplo el punto F). y por él se traza una paralela a JI! (recta JI!'). mientras las otras dos direcciones (MN y MP) se cortan en M. 6) y el polígono funicular (Fig. trazamos una pralela a II (recta II') por un punto de la recta soporte de F 1 (punto C).::: ~ i \ N e 1 1 1 1 -~. Se cortan en el punto J. 5). Unimos F y M y descomponemos la resultante según la dirección AN y según la dirección FM. realizado usando la misma escala para las fuerzas que en la figura S. de forma análoga. 6). El módulo de la resultante se obtiene del polígono de fuerzas (Fig. 2t ' - : 1 1 1 " Figura 5 3. y el segmento FJ representa la tensión TMN pedida. f:i =0. º) Obtenemos la resultante y recta de aplicación. Una vez realizado el polígono de fuerzas. Esta resultante. Esta componente se descompone. Por C se traza también una paralela a J (recta J').

estando fijas. L 1 im L 1 2m 1 1 .3 .217 ESTÁTICA Figura 6 Con la escala utilizada resulta: TMN = FJ == 2. El hilo que pasa por ellas tiene un coeficiente de rozamiento con las mismas deµ= 0. Las poleas tienen de radio r = 20 cm. En la estructura de la figura.2 t 1O. F es la fuerza necesaria para que el cuerpo de 6 toneladas no baje. El resorte tiene una longitud natural de 1.5 m y la constante elástica K es la adecuada para que la estructura esté en equilibrio en la posición representada.

º) Valor de K Dado que todo el sistema constituido por la estructura está en equilibrio. 1. también lo estará cualquier parte del sistema que se considere.218 MECÁNICA l. 2. 5t. Teniendo esto en consideración.º) Hallar el valor de K. (2) y (3). 5t Gt. 2). 1 /F ~1-t. . efectuamos un corte como se indica en la figura 1 y aislamos la parte de la derecha (Fig. Figura 1 5t.º) Obtener la tensión de las barras (1).Se supone que todas las barras están articuladas entre sí y que no hay rozamiento en la polea móvil. Figura 2 .-tJ~4T3 i 8 1m i 1 T AAT' _j~ T'ttT' 6t.

se tendrá: F < F' < 3 t ~ 3 = F' ·eµ6 ~ F' = 3 ·e-µ 6 = 3 ·e--0. por tratarse de un sistema de fuerzas coplanarias.3. A." =l.890. hallaremos antes las reacciones en la articulación P y en el apoyo Q. (2) y (3) .219 ESTÁTICA Previamente se aísla la polea móvil.1689t . Para el cálculo de T (fuerza del resorte) basta con tomar momentos respecto al punto M: ™M =O~ T .872 t ya que el ángulo de enrollamiento en la polea de la derecha es (J = 7d2.. Por lo tanto: Ti= O Para obtener las tensiones de las barras (2) y (3). Primero calculamos la fuerza F de forma análoga a como se obtuvo F '.2)-5·1 = O Despejando T resulta: T= 3·2+3·(2+0.= .º) Tensión de las barras (1)..2E5 ·1-1. como Fes la fuerza necesaria para que el cuerpo de 6 t no baje.3.= 19.2-T' ·2-T' · (2+0. · Ya podemos aplicar las ecuaciones generales de equilibrio a la parte considerada.890 tlm= 19.945t Por otra parte.2 =9.872·0. Como no hay rozamiento en ella. la tensión del cable es la misma a ambos lados de la polea."' 2 = 1. se conoce la deformación del resorte.5 2. ~ T 9.-F. que. y al aislar el nudo de concurrencia dicha componente no sería compensada con ninguna fuerza. 2-1. lo que nos permite obtener la constante K buscada: T = K). se tiene: 2T' = 6 t ~ T' = 3 t Debemos obtener la tensión del hilo F' entre las dos poleas de la figura 2. +F' ·0. pero suele resultar más cómodo en el caso de estructuras de este tipo sustituirlas por la anulación de momentos respecto a tres puntos no alineados. para lo que tendremos en cuenta que. Si Ti"# O. por estar articulada oblicuamente con dos que están alineadas.La barra (1) tiene tensión nula. serán tres ecuaciones. F<3~3=F ·eµ 0' ~F=3·e-µII' =3·e-0. tendría una componente normal a las otras dos barras. Estas tres ecuaciones pueden ser las clásicas (anulación de resultante y de momento respecto a un punto).25 kg/m .945 K =. para lo cual aislaremos el sistema total. con lo que no habría equilibrio. Llamando a esta tenión T'.

220 MECÁNICA donde hemos llamado 8' al ángulo de enrollamiento en ambas poleas.2 =O~ ~N0 =46. y aislamos la parte de la izquierda (Fig.Fv =0~ N 0 -5-5-3-3-F-VP =0 ~ N 0 -VP =17.704t Na Figura 4 D • .704t 5t. 3) y aplicamos las ecuaciones de equilibrio: "f. es decir. Las tensiones de las barras tienen la dirección de cada barra. ·l+N0 ·l=O~T. se tiene: IMp =O~T. Tomando momentos respecto a P. efectuamos un corte según la línea CD de la figura 3. =-N0 ~T2 =-46.169 IMp =O~ N 0 ·1-5·1-5·3-F ·1. 3tt3 F Figura 3 Sustituyendo el valor hallado de la reacción en Q. Vp: Vp = 29.535 t Conocidas las reacciones en P y Q. K 5t. normal. Aislamos el sistema total (Fig.8-3 ·4-3 ·4. 4). N 0 .FH =O~Hp =0 "f. se obtiene la componente vertical de la reacción en la articulación P.

º (Fig.-fi-F' · (-li -0. 2. Aislamos primero la polea móvil.º) Reacciones en A y B (razonar el significado de sus sentidos). p 2m. aislando la parte de la derecha. para obtener la tensión del cable.2)-3·1-3 ·(1+0.500 kg). 1. 10t. 1.2. Hallar: l.. 2). 1).El cálculo de la tensión T 3 se hace a partir del corte según la línea AB ya efectuado. Se supone el caso límite en que dicho peso está a punto de bajar (estado de movimiento inminente hacia abajo). y tomando momentos respecto a N. = - 3 + 3 -1. Las barras no tienen peso y están articuladas entre sí.2 + É.º) Valor de P para que el peso de 10 toneladas no baje. que suponemos sin rozamiento (Fig. La figura representa una grúa montada sóbre una plataforma (peso de la plataforma.º) Tensiones en las barras (1) y (2).MN =O~-T3 . 3. Resulta: 'I. que será igual a ambos lados de la polea.eE -0. Se tendrá: . El coeficiente de rozamiento del cable en las poleas fijas es 0.221 ESTÁTICA . º) Valor de P Se trata de evitar que el peso de 10 t baje.2) = -s. indica que sus sentidos son los contrarios a los supuestos en las figuras.4669 t El signo negativo obtenido. tanto en T 2 como en T 3 . 11. como se hizo en el apartado l.2)=0~ ~ r.

F r.MA . además.667t 2.T = O = 0---t P·l.222 MECÁNICA T T 10t Figura 1 Para calcular P. ·' 5t. de las dos tensiones Ten el cable a ambos lados de la polea móvil y del peso de la plataforma.5·1+RB ·2-5·5-5·5.3 =Ü "'I. resulta: P<T=5-tT=P·eµe -tP=T·e-µe =5·e---o.T .P -1. 5 . son coplanarias): · = O -t R A + RB .3-1. observamos que el ángulo de enrollamiento total del cable en las tres poleas fijas es: 8 = nrad y como hay estado de movimiento inminente del cable hacia la derecha.º) Reacciones en Ay B Para el cálculo de las reacciones en A y B aislamos el sistema total formado por la grúa y la plataforma. aparecen las fuerzas de enlace que son las reacciones en A y en B. p Figura 2 Aplicando las ecuaciones de equilibrio (sólo hay fuerzas verticales que. Además de la fuerza P. 2). =2.z.. Estas reacciones serán normales al suelo (Fig.

= 16.167 2RB = 49.3)-5·4-5· (4+0.223 ESTÁTICA Sustituimos P y operamos.. Si la llamamos T'. la grúa volcaría. si en A hay un apoyo simple. obteniendo el valor de T 1: T.2·" 12 = 3. 532 e resuelto da: RA = -10. Antes calculamos la ten-ión del cable en la parte situada entre las dos poleas de la derecha.599 t RB = 24.766 t El signo negativo indica que. aislando la parte de la derecha.3) = O Sustituimos el valor de T'. resulta: T' = 5·e--0.652 t Tomamos momentos en O (Fig. Su valor es: (J' = t n /2 rad 4m. Es necesario que en A haya una articulación para ejercer la fuerza RA. º l Tensiones en las barras (1) y (2) .552 t . resultando: RA + BB = 14. T' • 5t. 3. se cumple: T' < T ~ T = T' · eµº' ~ T' = T · e-µo' donde hemos llamado (J' al ángulo de enrollamiento del cable en la primera polea fija de la derecha.Para hallar la tensión de la barra (1) efectuamos un corte según se indica en la figura 3. 3): LM0 =O~ T. 5t Figura 3 Sustituyendo este valor junto con los de µ y T. ·2 +T' · (2+0.

Teniendo en cuenta que se trata de evitar que el peso baje. ~T=2·e-µe. By C Calcularemos previamente la fuerza F y la tensión T del cable en el tramo comprendido entre ambas poleas. pues corta perpendicularmente a dos barras alineadas entre sí: T2 = O 12. .c tl =14608t ' { T = F ·eµe.Las barras horizontales y verticales miden 2 m. La fuerza F es la necesaria para evitar que el peso de 2 toneladas baje.º) Reacciones en A. =2 ·e--0. se tiene: F<T<2t~ 2=T ·eµe.2.224 MECÁNICA La tensión de la barra (2) es cero.º) Tensiones de las barras 1.5 m. 6. Se pide: l. 2.i.-.1r ti = 1. El radio de las poleas mide 0.i. 11 y 12.4608·e--0. y el coeficiente de rozamiento del cable en ellas es 0.º) Reacciones en A.0669 t Figura 1 . By C. y siendo F la mínima fuerza que lo consigue. 1 6 B l. = 1. ~ F = T ·e-µe. La figura representa una estructura de barras articuladas entre sí.

FH =O~ Hn + Hc-T = O [4] í:.Vn .5 + F · (2-0.FH = O ~ T . para la parte de la izquierda (Fig... se tiene: í.Fv = O ~ VA + V8 - 2 O [1] =O [2] = í.Hn í.F = O [5] í. Aislaremos por separaambas partes y aplicaremos las ecuaciones clásicas de equilibrio (anulaíón de la resultante y del momento respecto a cualquier punto) para un sistema de fuerzas coplanarias.Mc = O ~ T · 0.2 · H 8 - 4 · V8 =O [3] Aislando la parte de la derecha y aplicando las ecuaciones resulta (Fig. 3): í.HA ... º Figura 2 Así. que pasa por la articulación E y corta al cable entre las dos poleas.5) + 2 · V 8 T F Figura 3 - 2 · H8 = O [6] .5 .MA = O ~ 2 · (2-0.5) + T · 0. 2)..225 ESTÁTICA Cortamos la estructura por la línea indicada en la figura 1.Fv = O ~ Ve .

12 .Fy =0~ VB - {i T7 =O~T7 =Í2VB =0. Para la tensión de la barra 12. por consiguiente: RA = (H! + V¡)1 12 = 1. formando con ellas un ángulo no nulo (en este caso.Las barras 1 y 11 tienen tensiones nulas.5 + T · 0.398 t A partir de [1] calculamos HA: HA= T-HB = 0.FH =0~T6--T7-HB =0 2 r.25 . por articularse con otras dos alineadas.2 · VB = 1. recto).233t 6 Sustituyendo en [2] se obtiene VA: VA= 2 .301 t 2. cortamos por la articulación C y las barras 10 y 12 (Fig.418 t = 1. 767 t R 8 = (H! + v_: ) 112 Re= (H¿ + V} )1 12 = 1.766 t De [3] sacamos el valor de H 8 : HB = 1. se halla V8 : (F-2)·1. La barra 1.226 MECÁNICA Tenemos un sistema de seis ecuaciones con seis incógnitas que se resuelve.062 t De [5] se halla Ve: Ve=F+V8 =1.Para el cálculo de la tensión de la barra 6 se aísla cortando por la articulación By seccionando las barras 6 y 7 (Fig. B y C son. 11. La barra 11. por estar articulada con otra formando ángulo recto.3t Sumando [1] y [4) resulta: He= HA = 0.VB = 1.329t 2 . Restando [3] de [6]. 6.5+6-VB=O~VB= (2-F)·l 5 '=0. 5). . 4). Así: {i r.º) Tensiones en las barras 1.062 t He-HA= O Las reacciones en A.

Una escalera de 60 kg de peso y 5 m de longitud apoya en una pared vertical lisa y sobre un bloque A de 30 kg. con el que tiene un coeficiente de rozamiento de 0.Fv =O~ Ve . Una persona de 80 kg de peso asciende por la escalera p_a rtiendo de abajo.ª: T 6 = 1. a su vez. º) Valores necesarios de los coeficientes de rozamiento para que pueda subir hasta lo más alto de la escalera. . Hallar: l.3.4.362 t 13.Í'i T¡ 0 =O~ T¡ 0 = Í'iVc = 1.631 t íi I.FH =O~TT¡º +Hc -I'i2 =0 I.227 ESTÁTICA Ve Ve He T12 He Figura 5 Figura 4 Y sustituyendo en la l. El bloque. tiene con el suelo un coeficiente de rozamiento de 0.838 t 2 Con lo que resulta: T1 2 = 1.º) ¿Hasta dónde sube la persona como máximo sin que se destruya el equilibrio? 2.

además de su propio peso (60 kg) y del peso de la persona (80 kg). N1 R1 ~ ~ FR2 Figura 2 A continuación planteamos las ecuaciones de equilibrio para ambos cuerpos (tres para la escalera.FR. 2. en horizontal. y FR). en el mismo extremo (Fig. y la fuerza de rozamiento FR. supondremos a la persona situada a una distanciax. º) ¿Hasta dónde sube sin romper el equilibrio? Aislaremos por separado la escalera y el bloque (Fig. respectivamente) y las fuerzas de rozamiento (FR. por considerarlo puntual. Sobre la escalera actúan. respectivamente). 1 y Fig. Al aislar la escalera. además de su peso (30 kg).60 = O I.. como se indican en la figura 2.5 cos 37º .FH=O~FR.-N=O lFv = O ~ N 1 . C N ~ Figura 1 Para obtener el diagrama de cuerpo libre para el bloque A. 1).MB = O~ 80 · x + 60 · 2.FH = o ~ FR2 . como consecuencia de la anulación de la resultante y del momento respecto a un punto. Resulta: 2. y dos para el bloque.228 MECÁNICA 1. derivadas de la anulación de la resultante).30 = O . = o lFv = O~ N 2 . la reacción normal N en el extremo que apoya en la pared lisa.80 . situaremos.N 1 . las reacciones normales debidas a la escalera y al suelo (N 1 y N 2 . del punto más bajo. la reacción normal N 1 en el extremo que apoya en el bloque.N · 5 cos 37º = O 2.

bien en el contacto escalera-bloque o bien en el contacto bloque-suelo.66 kg N 1 = 140 kg N2 = 170 kg Para que el equilibrio sea posible en esa posición. = FR2 = 42 kg X= 0.3N1 Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene: N 1 = 140kg N 2 = 170 kg N = 42 kg FR.2.075 m La fuerza de rozamiento en el contacto bloque-suelo.4 Ni Resuelto el sistema de las seis ecuaciones con seis incógnitas se tiene: N 2 = 170 kg N 1 = 140 kg N = 68 kg F R2 = F R. FR. to . FR.º) Valores de µ 1 y µ 2 para que suba hasta lo más alto El valor de x será entonces: X = 5 COS 3 7º = 4 m Sustituyendo. µ 1 N 1: FR. F Ri• es menor que la máxima.V¡ = 42 Esto indica que. se resuelte el sistema formado por las cinco ecuaciones: N = 146. A las cinco primeras ecuaciones añadiremos la que nos da F R. por lo que la hipótesis es cierta. supera el valor . = 68 kg X= 1. es debido a que. a las cinco ecuaciones anteriores añadiremos otra que nos da la fuerza de rozamiento FR 2.ª hipótesis: El estado de movimiento inmimente ocurre en el contacescalera-bloque. se produce en el otro contacto.: FR. = 42 < µ2 Ni = 68 2. antes de producirse el deslizamiento en el contacto bloque-suelo (hipótesis planteada). .l.náximo. En este caso.229 ESTÁTICA Si la posición de la persona es la más alta sin destruir el equilibrio. ambas fuerzas de rozamiento deben ser menores que las máximas correspondientes. que será la máxima: FR2 = µ2 Ni= 0. Es decir: . hay estado de deslizamiento inminente. podemos apreciar cómo la fuerza de rozamiento en el contacto escalera-bloque.=µ¡N¡=0.05 m Sin embargo. = 60 > µ¡ .ª hipótesis: El estado de movimiento inminente tiene lugar en el contacto bloque-suelo.

N. En ambos casos se entenderá que se trata de los valores necesarios de los coeficientes de rozamiento para que el cilindro gire sin aceleración (es decir. º) Valores de µ 1 y µ 2 para que el cilindro gire sin arrastrar el bloque. para que pueda subir hasta lo más alto de la escalera. de 40 N de peso.' FR 2 ~ lti N 2 ~ lti ~ 146•66 =0 . El tratamiento es común a ambos casos: aislaremos ambos cuerpos para después imponer la condición (o condiciones) particular a cada caso. correspondientes al apoyo rugoso con el bloque. tendremos la reacción normal en la pared lisa.230 MECÁNICA < N > 146. según se indica. 862 170 Por lo tanto.¡ =Jli 1 ~ Jli= 140 . Además de su peso (Mg) y de la fuerza solicitante F. Si el coeficiente de rozamiento entre cilindro y bloque es µ 1. El cilindro de la figura. y la reacción normal N 1 y fuerza de rozamiento FR 1.1 047 FR. el caso límite entre reposo y giro) y para que el bloque deslice sobre el suelo también sin aceleración. 1). los coeficientes de rozamiento deben ser ambos mayores o iguales que los valores obtenidos. 14. Aislamos primero el cilindro (Fig. y entre bloque y suelo es µ 2 . º) Valores de µ 1 y µ 2 para que el bloque deslice sobre el suelo. apoya en una pared lisa y está situado sobre un bloque de peso 20 N. y al cilindro se le aplica una fuerza F = 10 N formando un ángulo de 37º con la horizontal. 66 . 2. hallar: 1. Aplicamos las ecuaciones de la Estática (tres por tratarse de un sistema de fuerzas coplanarias): .

y la normal N 2 y fuerza de rozamiento FR 2 en el apoyo con el suelo (Fig.F=O~ I.M 1 =O~ F cos 37º·2R-N ·R =0 [3] F='\O Figura 1 Resolviendo. 1 Figura 2 Mediante las ecuaciones del equilibrio se tiene: [4] [S] .FH =0~Fcos37º-N+FR. Como fuerzas actuantes se tienen: el peso mg. =0 I.F cos 37º= 8 N A continuación obtendremos el diagrama de sólido libre para el bloque. 2). la reacción normal N 1 y fuerza de rozamiento FR en el apoyo con el cilindro.231 ESTÁTICA [1] _ _ ¡I.F sen 37º = 34 N De [3]: N = 2 F cos 37º = 16 N De [1]: FR 1 = N .Fv =0~ Fsen37º-Mg+N1 =0 [2] I. se obtiene: De [2]: N 1 = Mg .

235 y µ2 < 0. . ya que FR 1 superaría su valor máximo. el cilindro giraría acelerando. pudiendo comprobarse que no habrá equilibrio de momentos en la rueda. el bloque deslizará con aceleración. .235 y µ 2 ~ 0. Por tanto: FR =FD ' ·~- =JL¡N¡.235 µ2 ~ 0.148. 11 . º) Valores de µ 1 y µ 2 para que el bloque deslice sobre el suelo No deberá haber desplazamiento relativo de las superficies de contacto en /. obteniéndose: De [4]: FR 2 = FR 1 = 8 N De [5]: N 2 = N 1 + mg = 54 N Una vez hecho este estudio general del balance de fuerzas....235 y µ 2 ~ 0... lo que indica que no habrá equilibrio de fuerzas horizontales sobre el bloque. µ¡~~ = 0....235 . y no podrá haber desplazamiento relativo del bloque sobre el suelo.. no hay ningún movimiento..148.. µ¡~0. sería necesario hacer un estudio para cada caso. pasamos a razonar cada caso que nos interesa: 1... pues FR 2 supera su valor máximo.148 . 'm"' N2 En el supuesto de que µ 1 y µ 2 tomen otros valores.235---..148.148 2. . µ2 = 0. Es decir: F FR ~FRi = µ¡N¡---... y en cambio habrá desplazamiento relativo entre bloque y suelo. = 0..Si µ 1 < 0.. º) Valores de µ 1 y µ 2 para que el cilindro gire y el bloque esté en reposo Deberá haber desplazamiento relativo de las superficies de contacto en /. m"' N1 FR FR = FR = ~N2.232 MECÁNICA Se resuelve..Si µ 1 ~ 0.. µ2~N = o' 148 2 Para que se dé este caso debe satisfacerse a la vez: µ¡ = 0.148. µ2 = _ . Por ejemplo: - Si µ 1 ~ 0. n F 8 =~=-=0 235 N 1 34 ' FR2 FR2 ~FR2máx = µ2N2. cosa que no es posible. Esto no es posible.

1): - Tensión del hilo. es decir. = O~ T cos 3 7º + FR' .p.W sen 37º = O "i.233 ESTÁTICA 15. reposo o desplazamiento relativo sin aceleraciones. Hallar µ 1 y µ 2 para que: 1.N 1 = O "i. para que haya equilibrio. aplicando las ecuaciones de equilibrio a cada uno. Aislamos el cilindro. W. El cilindro de la figura pesa W y tiene un coeficiente de rozamiento µ 1 con el bloque. Tenemos las siguientes fueras (Fig. Peso. Aislaremos por separado cada uno de los dos cuerpos.F=O~ r. · R =O [1] [2] [3] . los resultados obtenidos no sirven cuando alguno de los dos cuerpos se mueve con aceleración. Dicho de otra forma.M0 =O~ T · R - F11. T Figura 1 Reacción normal del bloque. El bloque tiene también un peso W. º) El bloque pueda deslizar sobre el plano.pn =O~ T sen 37º + W cos 37º . así como las reacciones normales. De esta forma hallaremos los valores de las fuerzas de rozamiento que aparecen. 2. º) El cilindro pueda deslizar sobre el bloque sin que éste se mueva. T. siendo µ2 su coeficiente de rozamiento con el plano. N 1• Fuerza de rozamiento. FR 1• Planteamos las ecuaciones de equilibrio: _ _ {r.

Ni. mientras este último permanece en reposo. 15 9 De[5]: N 2 =N1 +(4!5)W=-W. =O~FR' -FR. Resulta: _ _ {I.F=O~ I. debida al cilindro. +(3!5)W=-W. debida al plano. º) Valores de µ 1 y µ 2 para que el cilindro deslice sobre el bloque Debe haber desplazamiento relativo de las superficies cilindro-bloque.F. F Ri· Aplicamos las condiciones de equilibrio. W. Fuerza de rozamiento. Entonces debe cumplirse: . Sobre él actúan las fuerzas que se representan en la figura 2: Peso. De[l]: F = (3/5)W = W ~T= W R.234 MECÁNICA Resolvemos y se obtiene: De [3]: FR. razonaremos los dos casos que nos interesan: 1. = T.. Reacción normal.F" =O~ Ni -N1 . por lo mismo. 5 Conocidas las reacciones normales y las fuerzas de rozamiento. 1+4/5 3 3 W3 4 De[2]: N 1 =--+W-=W 3 5 5 w Figura 2 Aislemos ahora el bloque.W cos 37º = O [4] [5] Resolviendo el sistema se hallan los valores de Ni y FR/ 14 De[4]: FR2 =FR. Reacción normal. Fuerza de rozamiento. -Wsen37º=0 I. N 1. FR.

por ejemplo: - µ 1 ~ 1/3. µ 2 < 14/27 ~ Habrá movimiento relativo entre cilindro y bloque y entre bloque y plano... - µ 1 < 1/3. B y C del pórtico de la figura.± (9/S)W 27 ~-27 N~ 2 ~ . de valor 800 kg/m. =(14/lS)W=. Hallar gráficamente las reacciones en las tres articulaciones A. Sería preciso plantear las ecuaciones de la Dinámica. debe darse a la vez: 1 µ¡ =3 _.FR. µ 1 ~ 1/3. µ2 < 14/27 ~ El bloque deslizará con aceleración. sometido a una carga uniforme sobre la horizontal tal como se indica.R. y el valor de FR 1 hallado antes.!_±~ "2:::.!. - µ 1 < 1/3. µ2 - ~ ~ No hay ningún movimiento.235 ESTÁTICA = F. Es decir: En otros casos sería preciso hacer un estudio particular. Así.~F R. 14/27 16. no siendo válido el valor de F R2 obtenido. µ 2 ~ 14/27 ~ El cilindro girará con aceleración angular.º) Valores de µ 1 y µ 2 para que el bloque deslice sobre el plano Se trata de que haya deslizamiento relativo entre bloque y plano sin que lo haya entre cilindro y bloque. no es cierto.máx µ2 "2:::. .N2 Por tanto.

. además. 2).· --+X H Figura 1 Calculemos MA: MA = [x·800dx=14./\ AH~ M A =AH/\ R. las reacciones en B y C deben ser iguales y opuestas. a efectos del cálculo de las reacciones. queda fijada la dirección de ambas reacciones R 8 y Re (recta BC). al no tener cargas solicitantes. llamando Ha un punto del eje central y teniendo en cuenta que se trata de cargas en el plano (momento mínimo nulo).· . En la práctica se debe ver cuál ha de ser la línea de acción de la resultante para que el momento respecto a cualquier punto sea el mismo que el del sistema primitivo de cargas. deberán pasar por By C. Esta carga puede ser sustituida. Si aislamos el semipórtico de la derecha (Fig.. Es decir.400kg·m Como la resultante R tiene por módulo. por distribuirse uniformemente sobre la horizontal. por una carga concentrada (un vector deslizante) de módulo igual a la resultante del sistema continuo de cargas.~ IAHI =~A Yf 4800 Kg.800 cuyo resultado ya podía haber sido supuesto dada la simetría de la distribución de carga respecto a la recta vertical que pasa por H. R = 800 · 6 = 4.400 =3m 4. y de recta soporte el eje central de dicho sistema.236 MECÁNICA El sistema está sometido a una carga continua sobre el semipórtico de la izquierda. resulta (Fig. Como. respectivamente. 1 e 1 1 1 1 1 1 B Al>3m_ 13m f . 1): MH =o= M A +R.800 kg resulta: AH= 14.

Se cortarán en el punto F. Adoptando una escala adecuada. para su cálculo acudimos al uiángulo de fuerzas (Fig. respectivamente. las reacciones RA y Re. se tiene: Re= EF ::=1. de RA '1 E Figura 3 Figura 4 17. la recta Al es la recta soporte de RA. y las reaciones en A y C). La dirección de Re (recta BC) y la vertical por H (recta soporte de la resultante) determinan el punto l. R9 ' / ' 1 1 Direcc. Para que haya equilibrio deberán cortarse en un punto sus líneas de acción. se aísla el semipórtico de la izquierda (Fig. 3). Está sometido a tres fuerzas concentradas (la resultante de la carga continua. Conocidas las direcciones de las reacciones. 4).237 EST. Por consiguiente. B y C del pórtico de la figura.8 t o Dire~ de . Hallar gráficamente las reacciones en las tres articulaciones A. y lo segmentos DF y EF representan.ÜICA e R~ \~8 Figura 2 A continuación. dibujamos la re ultante R de las fuerzas solicitantes. sometido a las cargas concentradas que se indican. Como la reacción en A también ha de pasar por I. y por cada uno de sus extremos trazamos paralelas a las direcciones de RA y de Re. .

Ré y la resultante R) deben ser concurrentes en un punto para que haya equilibrio. por no haber fuerzas solicitantes. 1. después.2 t) por su resultante. calculando las reacciones por efecto de las cargas que actúan en el semipórtico izquierdo. también de forma análoga.2 t. ya que las tres fuerzas (R~. .e 1 -- . para lo cual utilizaremos el método del polígono funicular. Un procedimiento sería mediante el trazado directo del polígono funicular que pasa por los tres puntos A. en el semipórtico derecho. aplicada en un punto del eje central de ambos vectores deslizantes. y sumando al final los resultados. A continuación conocida la dirección de Ré. ~ 4Jm. y las debidas a las cargas existentes. en el cual. se halla la dirección de R~. Esto podría representarse simbólicamente como se hace en la figura 1. Luego se procede como en el problema anterior. Aquí procederemos por superposición. I A B 2m. aislando el semipórtico de la derecha.238 MECÁNICA 1. ~1m. las reacciones RÉ y Ré son iguales y opuestas. Todo esto se lleva a cabo en . pero es bastante complicado. sobre todo por la existencia de fuerzas horizontales y verticales. es decir. B y C.2 3 2 4 + =2 Figura 1 - Reacciones debidas a las cargas en el semipórtico izquierdo Primeramente es conveniente sustituir las dos fuerzas actuantes en este caso (horizontal de 2 t y vertical de 1. primero. 21m...2 1.

Las direcciones de Ré y de la resultante R se cortan en el punto F. La ta JI' corta a la línea de dirección de la segunda fuerza (2 t) en el punto D. 2). Los segmentos MH y PH constituyen (a la escala utilizada) las reacciones R~ y Ré.2 Figura 2 A Figura 3 R~ =~ =1.fuerzas mencionadas. Las rectas/' y !JI' se cortan en E que es un punto del eje central buscado. Para el dibujo del polígono funicular a fin de obtener el eje central de las . Aproximadamente resulta: R~=MH:l . por un to cualquier O (polo) se dibujan los radios correspondientes a los vértices polígono (I.St . 2). representamos primero el polígono de fuerzas F g. Considerando el semipórtico izquierdo. Además. las erzas R~. JI y !JI).4t ~ =PH ::l. Hemos llamado R~. Por tanto. 2). r el que se traza una paralela a !JI (recta !JI') . que se cortan en el punto H. Ré y R deben concurrir en un punto. estarán aplicadas en By C respectivamente.-lF. una a continuación de otra. Por los extremos de R se dibujan paralelas a las direcciones de R~ y de Ré. a escala. del polígono de erzas (Fig.St 1. Como ya se comentó. R's y Ré a las reacciones en esos puntos si el rtico estuviese sometido únicamente a las fuerzas que actúan sobre el "pórtico de la izquierda. basta descomponer R (Fig.239 ESTÁTICA figura 3. las reacciones en B y C deben ser iguales y opues. Por un punto de la recta soporte de la primera fuerza 1. Conocidas ya las direcciones.2 t) se traza una paralela a I y a otra JI (rectas/' y JI' de la Fig. respectivamente. 3). ambas fuerzas. y donde se puede considerar plicada la resultante R. con lo que la dirección de R~ será la rec. Se trazan a escala. la recta _ porte común será la recta BC. El módulo de R se obtiene.

. como la de 3 t y la reacción en C se cortan en Q (Fig. '\ O:~ ()~/ º/ Jt . 11 / ~/ TI 'i>B \ . R 8y R'é a las reacciones si sólo hubiese dicha fuerza. Aislando el semipórtico de la izquierda. Si consideramos el semipórtico de la derecha.. Llamaremos R~.-. por lo que las reacciones en A y C serán iguales en módulo. ~... CERECHOTICO Rrj ~ G /\. se ve que no está sometido a ninguna fuerza. deberán cortarse en un punto. La dirección común de ambas reacciones en la recta AC. Para que sea posible el equilibrio. \ -~ ~. está sometida a tres fuerzas (R 8. 4). tendrán la misma recta soporte.{ª ~s Figura 5 .240 - MECÁNICA Reacciones por efecto de las cargas sobre el semipórtico derecho El procedimiento es idéntico. y la solicitante de 3 t). y sentidos contrarios. .\(9 \ A B Figura 4 ... sólo que. e ~:11.- 3t. la dirección de la reacción en B será la recta BQ. =~RS EN El... R'é. por no haber más que una fuerza. no hace falta el uso del polígono funicular..

manteniendo separadas las poleas A y B.241 ESTATICA Conocidas las direcciones de todas las reacciones. Los segmentos SG y TG representan las reacciones buscadas. Hallar: . trazada a escala. 5). Por los extremos de la erza solicitante. En forma aproximada. siendo F la fuerza necesaria para hacerlo subir. La A es la motriz. Es decir: SUMA EFECTUADA EN EL SEMIPÓRTICO IZQUIERDO SUMA EFECTUADA EN EL SEMIPÓRTI(".4 m. transmitiendo un par M = 20 kg·m a la polea B. calcularemos sus módulos mediante el triángulo de fuerzas (Fig. dibujamos paralelas a las direcciones de R'é y R'é cortándose en el punto G.O DERECHO SUMA EFECTUADA EN EL SEMIPÓRTICO DERECHO 18.! = TG ==3. C. Las poleas A. careciendo de peso. El peso P es de 100 kg. se tiene: R.2 t Valores de las reacciones Se obtienen sumando vectorialmente los valores hallados en ambos casos.25. tienen igual diámetro D = 0. El resorte tiene una longitud natural x 0 = 60 cm y una constante elástica K = 600 kg/m. El coeficiente de rozamiento de las correas en todas las poleas esµ= 0. B.

Se supone que M es el par máximo que puede transmitirse sin que la correa deslice. º) Reacciones en P y Q.º) Valor de x. Llamamos Ta la fuerza del resorte. motriz. - Todas las longituds de la figura están en metros. el cual deberá estar comprimido para mantener las poleas separadas. M es el par correspondiente a estado de deslizamiento inminente entre correa y polea.242 MECÁNICA l.º) Valor de x Consideremos el conjunto de las poleas A y B y aislemos la polea A. Las tensiones de la correa a ambos lados de la polea A las llamamos T 1 y T2 • Se tiene: [1] T 1 + T2 = T D M=(T¡-T2 ) 2 GtJ M~ [2] . Es decir. 1 Q F X l. 2. .

Fz =0 [3] r. Por tanto. Como es la necesaria para hacer subir el peso P.F=O~ L~=O [2] I. 5 " =219. de [3] se halla T1: T¡ = 83.80 k g D(e" 1 4 -1) Conocido T 2 .80 kg Y llevando ambos valores a [1].32 kg Aislamos ahora el sistema teniendo en cuenta que las reacciones en los cojinetes P y Q tienen (en principio) tres componentes.=O r. se supone que éste está a punto de moverse hacia arriba (estado de movimiento inminente de la correa en el sentido de F) . [4] =o [5] =0 [6] . Resulta: r=O r. obtenemos la fuerza del resorte.39 cm 2.M. pero antes calcularemos la fuerza F. [1] I.60 kg Como el resorte está comprimido. su fuerza es: T = K(x0 -x) ~ x = x0 T -k = 0. habrá movimiento relativo de la correa respecto a la polea en el sentido de T 1• Por tanto: [3] Sustituyendo en [2] resulta: M = T2 (e"' 4 -1 )D 2 ~ I._ = 2M = 83. F será mayor que P: F > P~ F = P ·eµ 9 = P·eº:i.1539 m= 15. º) Reacciones en P y Q Debemos aislar el sistema.80 ·e" 14 = 183.Mp =o~ LAfP. T: T = T 1 + T 2 = 267. Tomamos unos ejes como se indica en la figura y aplicamos las ecuaciones de equilibrio.243 ESTÁTICA Además.

2 · P .65 kg Por tanto.244 MECÁNICA tz ·az Oy 0. P o. = 319.2 · P. + Q~ + Q. -· __ _]_ P.y ·- / Observamos la figura y sustituimos: Px + Qx = O [1] Py + Q Y = O [2] P.5 z J P. Dado el mecanismo de la figura se pide: l.T 2 . x.2 · T 1 . + Q. + T .2m ~ p 'F T2f. .0. º) Reacciones en los cojinetes A y B.8 · T2 .32 kg = -658.P .. las reacciones en P y Q valen: Rp = (P} + P: + P} )1 12 =732.86 kg Qy P. - Se supone despreciable el peso del sistema.1 · T + 1 · T 1 + 1 · T 2 + 0. Como tenemos cinco ecuaciones y seis incógnitas.2 · F = O [4] [5] No hay ninguna fuerza que produzca momento respecto al eje z. Resolviendo el sistema resulta: Py = 658.2 · P = O 1 · Qx .36 kg Ro= (Q.86 kg Qx = 23.F = O [3] -1 · QY + 1 · T.5 .65 kg Px = -23.08 kg 19. . debemos añadir una condición: supondremos que el cojinete Q no soporta empuje axial (Q.T 1 ./!T1 .0.º) Valor de la fuerza P que permite el equilibrio.1.l. )1 ' 2 =659. = O).· 1 R-=0. 2.

dichas tensiones serán iguales.245 ESTÁTICA Tomamos un sistema de ejes y aislamos el mecanismo como se indica en la figura situada más abajo.Fy = 0-t Ay +By = O { _ =O _ 'I:. tendrán tres componentes) tendremos las tensiones del hilo a ambos lados de la polea móvil). 7-250·0. 7 + Az ·0. origen de coordenadas. Como se supone que entre ésta y el hilo no hay rozamiento.3 = O 'I:.6+Bz ·0. tomando momentos respecto al punto O. y es igual a la mitad del peso que cuelga: T= 250 kg y ' Planteamos las ecuaciones de equilibrio. Se tiene: LFx = O-t P · COS 3 7° .3 = O LM0 = O -t 'I:.Fz =0-t-P·sen37º+Az +Bz -250-250=0 ¡LMx = 0-t -250·0.Mz = O -t Ax · O.Bx 'I:.Ax . 3 = O . 6 + Bx · O. Además de la fuerza P y de las reacciones en los cojinetes (que.F = O-t 'I:.MY = 0-t -250·0.15+P·0. en principio. Su valor se halla aislando la polea.

supondremos que el cojinete B no soporta empuje axial. 40t.º) 2. El peso propio de la plataforma. = 200 kg Az = 591. Con esto resulta: l.º) P= 125kg Ax = -100 kg B . X R B =(B.246 MECÁNICA Tenemos un sistema de seis ecuaciones y siete incógnitas.º) Peso mínimo del contrapeso y situación de éste Para que los cuatro pilares tengan la misma reacción. o Af -X t'i 1. By = O. 2.66 kg Ay = O Bz = -16. el de la grúa y demás equipamiento existente en ella determina una carga vertical de 25 toneladas que pasa por el punto F. para que todos los pilares tengan la misma reacción.x2 +By2 +Bz2 ) 112 =20069kg .66 kg R A =(A 2 +Ay2 +Az2 ) 112 =60005kg . peso levantado y contrapeso) ha de pasar . Para resolverlo. Una plataforma que se apoya en cuatro pilares tiene una grúa que levanta cargas de 40 toneladas cada una. º) El peso mínimo del contrapeso necesario y su situación. 20. la resultante de las cargas solicitantes (peso propio. es decir. º) El valor de dicha reacción.. Hallar: 1.

247 iESIÁTICA por el centro geométrico G de la plataforma.800+P · y 65+P Despejamos P de ambas ecuaciones.950 = 1.20) + P · y donde se ha llamado Pal contrapeso. El momento de dicha resultante respecto a cualquier punto será igual al momento respecto a ese punto de las fuerzas mencionadas. p Tomamos unos ejes coo indica la figura.950 = ~ 30-x 30-x p = 3. e imponemos la condición anterior para los m omentos respecto a A.900-1. con lo que se obtiene: P= 2. y).850 30-y 30-y e Ye las . y oordenadas del centro geométrico de la plataforma: Xe R = 40 + 25 + P Xe = 30 Ye = 30 Operando en ambas ecuaciones resulta: _ 30 = 2. con el plano XY coincidente con el de la plataforma y origen en A. suponiéndolo aplicado en el punto (x. R es el módulo de la resultante de las fuerzas solicitantes. Es decir.800-1. Se tiene: - Xe · R = 40 · 60 + 25 · 20 + P · x - Ye · R = 40 · (60 + 10) + 25 · (60 . que esas tres fuerzas se podrán sustituir por su resultante aplicada en un punto del eje central que pasará por G.900+P ·x 65+P _ 30 = 3.

2. cuando sea mínimo x o cuando lo sea y. el contrapeso no puede aplicarse en el propio G. además.º) Reacción en cada pilar El valor de esta reacción será la cuarta parte del módulo de la resultante de las fuerzas solicitantes. en una de las expresiones de P. En la plataforma. El valor de este contrapeso se puede calcular sustituyendo x. resulta una ecuación en x e y: X 950 _ l. Pasa por G.59.66 t P=30 aplicado en E(14.= Rv = 40+25+P 4 El valor mínimo de esta reacción será entonces: R A = Rs = R e = Rv = 31. el mínimo valor de x corresponde a y = O. lo que es lo mismo. que es normal al mismo en todos sus puntos. siendo éste el valor mínimo de y.66 t 21. que será el lugar geométrico de las posibles posiciones del contrapeso P. Se obtiene una gráfica de P en función de x o de y. Un cable tiene una carga continua constante por unidad de longitud. De las expresiones de P se ve.850 = 61. Resulta: 1. Obténgase la configuración de equilibrio de dicho cable. hallamos el valor mínimo del contrapeso necesario. Sustituyendo. que se representa en la figura. y será función de la posición donde se sitúe. O) A pesar de que la recta pasa por G. . como es lógico. El mínimo valor de P ocurrirá cuando el denominador de cualquiera de las expresiones de P sea máximo (dentro de la plataforma) o. que su valor debería ser infinito.850 ~37x-19y=540~ 540/37 30-x . La ecuación diferencial de equilibrio de un cable es: df +q ds=O siendo Tla tensión del cable en cada punto. y. tal como se muestra en la figura.30-y L_=l 540/19 que representa una recta. qla carga por unidad de longitud y ds la longitud de un elemento diferencial de cable.248 MECÁNICA Eliminando P entre ambas. Es decir: R A = RB =Re.

º) Hallar la tensión máxima del cable. respectivamente. constante en todos los puntos.. º) En A se abandona una anilla de masa m que recorre el cable. también lo es qn según se desprende del enunciado. iendo p. T.249 ESTÁTICA Descomponiendo todos los vectores según las direcciones del triedro intrinseco resultan las ecuaciones intrínsecas de equilibrio de un cable: dT+q 1ds=O T -+q p n =Ü -iendo q1 y qn las componentes de q según la tangente al cable. debe tenerse en cuenta que qn tiene sentido contrario a la normal principal. se tiene: T . 22. En el presente caso la carga es normal al cable en todos los puntos. con lo que es negativo. p tiene signo negativo.= constante qn Como el radio de curvatura es constante. 1. positivo.+ qn p = T O ~ p = . la configuración de equilibrio del cable es un arco de circunferencia. . Obtener la fuerza del cable sobre la anilla en el punto más bajo. y p. aparentemente. Aunque. además de ser el módulo de la tensión. el radio de curvatura del cable en el puno considerado. por consiguiente. Por lo tanto: qr =O~ dT =O~ T = constante Y como. 2. El cable de la figura tiene peso despreciable y soporta una carga uniforme sobre la horizontal de 60 toneladas. y según la normal principal.

es la siguiente: q 2 y=--x 2T0 siendo q la carga por unidad de longitud según la horizontal y T 0 la tensión en el punto más bajo del cable (tensión mínima).250 MECÁNICA 1. Esto puede deducirse de las ecuaciones cartesianas de equilibrio del cable: dTx +qxds = O df + q ds = O~ dTY + q { Y ds: O dTz +qzds -O y B X Como la tensión es tangente al cable en cada punto se tiene: f = J (T dx l + T dy l + T dz k) ds ds ds Ti = T( dx l + dy l + dz k = ds Sustituyendo las componentes de f en las ecuaciones de equilibrio. referida a unos ejes como los indicados en la figura adjunta. la tangente es horizontal (dx!ds = 1). qz = O) y que la figura de equilibrio es plana (por lo mismo). que es la mínima. resulta: . y teniendo en cuenta que la carga q sólo tiene componente según el eje «y» (qx = O. con lo que sobra la tercera ecuación.j Tdx)=O~Tdx =C1 =T0 ~T=T0 ds '\ ds ds dx [1] donde. y la tensión. para calcular la constante de integración C1. se tuvo en cuenta que en el punto más bajo del cable (x = O). cuya ecuación. º) Tensión máxima del cable La figura de equilibrio de un cable sometido a una carga uniforme según la horizontal es una parábola. se la llamó T0 • .

junto con YA = 8 y q = 2 tlm. de [1] podemos hallar la tensión en cualquier punto: [3] Con todo esto ya podemos sustituir los datos conocidos. ·. punto de mayor abscisa.18 m XB = 16. Su valor es: Tmáx = TB = (T02 +q2x!)1' 2 = 40.74 t La tensión máxima tiene lugar en B. Resulta: YB = 13 m XA = -13. a priori desconocidas. el punto más alto del cable.251 ESTÁTICA {r¿ J-q dx= O~d(T0 : is J-q dx=O ~ d(T y')-q dx=O 0 ~ T0 dy' = q dx ~ T0 y' = q X+ C2 = q X~ y'= ¿= = !1_ x ~ y = _!j__ x 2 + C3 ~ y = _!j__ x 2 ~ 2~ [2] 2~ Se sustituyó el valor de T dado por [ 1]. En la ecuación [2] de la parábola sustituimos las coordenadas de A y B. según se desprende de [3]. consideramos además la separación horizontal y vertical entre ambos puntos.. y se tuvo en cuenta que la carga que soporta el elemento del cable de longitud ds es q dx. Las constantes C2 y C3 fueron halladas a partir de las condiciones: X=0 y'= y=O o Por otra parte. Resulta: q 2 YA =-XA 2T0 q 2 YB =-XB 2T0 XB -XA = 30 YB-yA=S Resolviendo el sistema. en el sentido del eje . a su vez.81 m T 0 = 21.04 t . y que es. negativo.

=_Q_=10. . (a y b.ª ley de Newton en coordenadas intrínsecas se tiene: mv 2 mv 2 N-mg=-e ~N=mg+-e =24. que en C es vertical. Respecto a los ejes que se indican.k 20m .87m q pues en e Y. +EP.º) Hallar la ley de variación de su densidad lineal. La figura representa un cable anclado en A y B. 1 y . y aplicando el teorema de la energía a los puntos A (velocidad vA = O) y C.º) Fuerza del cable sobre la anilla Llamando C al punto más bajo del cable.. 23. l..~ !L {y To De la 2.23mt p p siendo N la reacción normal del cable sobre la anilla. º) Obtener la tensión máxima.2 )1 / 2 (l+y p= y" '-O T.252 MECÁNICA 2. si en el punto más bajo es q 0 • 2.. y que es la fuerza pedida. el radio de curvatura del cable en Ces: . resulta: 1 2 Ec. su ecuación es nx y=acos-¡. =Ece +EPe ~mgyA =-mve +mgye ~ 2 ~Ve =~2g(yA -ye) =~16g =12. constantes a determinar).52m/s Por otra parte.

pero debemos determinar las constantes a y b. no hace falta proyectar sobre el eje z. por ser la figura de equilibrio plana. Partiendo de la ecuación diferencial de equilibrio del cable y proyecrando sobre los ejes cartesianos. Con las condiciones de la figura se tiene: x=O} ~2 =acos--~a n·O =2 y=2 b X= 10} ~O= 2 cos10Jr ~ b = 20 b y=O Con los valores de a y b ya podemos calcular y'. por ser la carga vertical y tener que conservarse la proyección de la tensión sobre la horizontal). para sustituirla en [2]: . dx =1 ds x=O Sustituyendo el valor de Ten [2]: d(T dxds dyds J+ q ds =O~ d(T y') + q(l + y' 0 0 2 112 ) dx = O Se conoce la ecuación del cable en el equilibrio.253 EST!\TICA L") Ley de la densidad lineal Sea q la carga por unidad de longitud del cable y T la tensión en cada punto. como la tensión es tangente al cable. como puede apreciarse en la figura. Además. se puede escribir: Integrando en [1] resulta: J d(T dx =O~ T dx = C1 = T0 ds ds ~ T =T 0 ds dx La constante de integración C 1 es igual a la tensión T0 en el punto más bajo del cable (tensión mínima. se tiene: [1] [2] donde ya se tuvo en cuenta que. ya que.

cos - q= ( ~ºº 20)1 /2 1r 21rX 1+-sen 100 20 En el punto más bajo (x = O).2 _ %- T 0 . indistintamente.20 %000+ n Tmáx 2 2 )" ( = 200% 1+ 2 21. la densidad es q = q 0 • Entonces: .200 on2 con lo que la densidad lineal resulta: nx q y %z %COS20 = nx) 1 + !i!.2) 100 1/ 2 . n2 nx y= 2 cos. es decir.. Sustituyendo el valor de la abscisa x correspondiente a uno de esos puntos en la expresión de T se tiene: 2 )1 / 2 X=Xs =lO~Tmáx =Ts =To 1+~ ( n ._ (1100 4 ] 1/ 2 2.-cos-dx 20 10 20 200 20 Sustituyendo. en A y B. _ 200 % 1 .2 100 ..sen-~ dy = ..24 % . n nx ..~ y = . resulta: n2 nx n2 2 nx T0 --cos-dx +q 1+-sen ( 200 ) ( 20 100 20 ) 1/2 dx=O de donde podemos despejar la densidad lineal q: n2 nx T0 -::-:-::._ sen2 ( 100 20 1/ 2 L) =[ 1 + !i!..254 MECÁNICA nx .. º) Tensión máxima La tensión en cualquier punto es: 1/2 2 2 ) 112 =T 1+ n T=TO ds =T(l+y' sen2 nx O O( dx 100 20 ) La tensión será máxima en los puntos más altos del cable.- 2 200 _ n T0 ~ T.

" Tensión del cable en cada punto . será: - ~ k ~ q =qJ =-J y2 .• Figura de equilibrio del cable.. y hállese: l.. y el eje «y» será normal a este y dF 1 1 1 ly 1 La fuerza actuante sobre un elemento de longitud ds del cable es: La carga por unidad de longitud del cable será: q= dF =k-1 y2 ds Con las direcciones indicadas.._.. Tómese el eje «x» en el plano.. ...cPrción de este plano con el del enunciado.. la _ ura de equilibrio es plana. el eje «x» será la . 2.n cable de peso despreciable es repelido por un plano de tal que cada elemento del cable está sometido a una fuerza dF per. siendo k la constante de -nr.nrcionalidad.255 2 .. l.cular al plano y proporcional al cociente entre la longitud ds del dl~iento y el cuadrado de su distancia al plano. Tomamos este plano como X}. º) Por tratarse de cargas continuas paralelas a una dirección fija.

T dy -.. e integramos: = -kl_ dy y' y2 .ds=O [2] Integramos la ecuación [ 1] d( J=0~ r! r! = A (A =constante) . T sera.256 MECÁNICA La ecuación diferencial de equilibrio del cable es: df +q ds=O Como la tensión es tangente al cable en cada punto. donde dx = 1. T dz kt= .ª por estar el cable en el plano XY): d(r!J+qx ds=O~d(r!J=o [1] d(r¿J+q y ds=O~d(r¿J+ ..l + . m1mmo cuando -dx sea max1mo. Llamando T0 a dicha tensión mínima se tiene: ds dx ds T-=T0 ·l=T0 ~T=T0 ds dx Sustituimos esta expresión de Ten [2]: d (r 0 ds dy + !:__2 ds = O~ d dx ds y J .. cosa que ocurre cuando 1a ds tangente al cable es horizontal (punto más alto o más bajo). 0 miembro: To dy' ~1 + y'2 = -k dx dy dy y2 Separamos variables. ./1 + y'2 y ~ Multiplicamos y dividimos por dy en el 2.. se tiene: T = T.= .T dr T dx -. k (r ~ 0 T0 dy + 2 -vl+y-dx=O~T0 y dy + \ ds = O~ dx y J dy' _ dx --k-2 -.7 + ds ds ds ds La ecuación vectorial de equilibrio da origen a dos ecuaciones escalares (no hace falta considerar la 3..

\ 'd' d ~ k T0 y y =-k { --tT0 -v l+y' 2 =-+B ~ l+y'2 y y (B = constante) k - i para y = T.- 257 TIC. . _. o __· Tensión en cada punto Habíamos obtenido ds ~ kl k T=T0 -=T0 -v l+y. .=T0 . la consta_n te B es o a (B = O): Despejemos y': ~ = _1:__!. ' el origen de coordenadas O.= dx ToY Y La tensión es inversamente proporcional a la distancia al plano.!5:__ y centro T. mientras que el de tensión máxia erá el más bajo...y'= ~ _k_2_ -1 = _1_ ~k2 -To2y2 = _dy T0 y Tly2 T0 y dx -T. y'= O (punto de tangente horizontal)."""º=y=d=y= = dx --t _ J_ ~ k2 .To2 y 2 = X + e ~ k2 -To2y2 To Tomamos el eje «y» pasando por el punto de tangente horizontal: La figura de equilibrio es un arco de circunferencia de radio . El punto e tensión mínima es el más alto del cable.

2.º) Valor de x. 0 Figura 1 .58 i l. y la tensión en C. Si se aplica una fuerza horizontal F = 408 kg en el extremo libre.º) Valor de x La fuerza F en el extremo libre coincide con la tensión del cable en dicho extremo C. Como dicha fuerza F es horizontal y la tensión en un punto del cable es tangente al cable en dicho punto. pesa 2.258 MECÁNICA 25.. siendo tg tf> = 1/5. el cable está sometido únicamente a una carga continua vertical uniformemente distribuida (su propio peso) adoptando entre esos dos puntos la forma de una catenaria. Por todo ello..58 m. 36. la tangente al cable en C es horizontal. será la tensión mínima T 0 (ya que por ser carga siempre vertical. la fuerza F. la proyección de la tensión sobre la horizontal debe conservarse): T0 X = F = 408 kg I X9 f 1 F=To e ~ t ___ -!.976 kg/m y descansa en el plano perfectamente liso. ~ l. C será el punto más bajo del cable. º) Tensión máxima del cable. hállese: l. Además. siendo la distancia horizontal entre A y C de 36. entre los puntos B y C de la figura 1. El cable de la figura está atado en A.

_ = F(l + tg 2 </> )1' 2 = T8 cos </> = T0 = F = cos<f> -fu. 5 F = 416 . = 139. su ~·ección sobre la horizontal será igual a T 0 (como ya se dijo). Para obtener esta tensión aislamos el trozo de cable que apoya en el plao Fig.09m q q e hemos llamado q a la carga del cable por unidad de longitud..81 m q x = a ·argch Yb = -27. tiene la dirección del plano inclinado.23 = 9. a=_Q_=-=137.2 )1/2 = T0 c h -X = qy a ~ La tensión en el punto B.. la tensión máxima será la tensión en el unto más alto del cable.. . resulta: T8 = qy8 y 8 = a ch xB ~ a ~ T y 8 = -1!.259 . 2) e imponemos las condiciones de equilibrio. que queremos determinar.0 (1 + y . la tensión en un punto del cable (en la misma zona situaenrre B y C) viene dada por: T = 1.34 m 1 iendo llamado L a la separación horizontal entre A y C.58-27. En este caso basta con . en el punto A. Por otra parte. C. es decir. 07 kg Teniendo en cuenta las ecuaciones mencionadas. lo que es lo mismo.. Además. será tangente al cable B o. la ecuación de la men- nada catenaria es: X y=acha o F T.\llCA i tomamos unos ejes como se indica en la figura 1.· ) Tensión máxima del cable Por lo ya razonado anteriormente. con el origen a una cia a por debajo del punto más bajo del cable.23m 8 a Observando la figura 1 se ve que: x = L-lx8 = 36. Entonces: ~ T8 = _E.

Aislamos la parte de cadena que cuelga de la polea . Resulta: X "LF.2. La figura representa una cadena uniforme de densidad 2 kg/m y longitud 50 m. s. la tensión de la cadena será la misma a ambos lados de ella.º) Tensión máxima de la cadena. =O~ TA -T8 -:-q--sen</J =O~ TA= T8 +qx tg </J = 421. parte de la cual se apoya en el suelo de coeficiente de rozamiento 0. también deberíamos considerar la anulación de las normales). mientras que otra parte cuelga después de haber pasado por una polea situada a 8 m del suelo.º) Valores de v. z Ya que no hay rozamiento en la polea. 1. - No hay rozamiento en la polea.260 MECÁNICA plantear la anulación de las fuerzas tangenciales al plano (si hubiese rozamiento. z.63 kg cos <P N ~B Figura 2 26. s. estando en equilibrio.º) Longitudes v. Hallar: l. 2.

i tuviera componente vertical. Supondremos que la situación representada en la figura corresponde al caso límite de equilibrio o. resulta: N=qv FR = To donde hemos llamado T 0 a la tensión en el punto más bajo de la parte de cadena de longitud s que no apoya... T0 es. por tratarse de carga siempre vertical. Figura 1 Además.hTiente (Fig. q = 2 kg/m.. pues. es la tensión máxima que nos piden en el 2. Esta tensión T0 debe ser horizontal.. la tensión mínima de la cadena. Llamamos T' a la tensión de la cadena a la altura de la Como hay equilibrio. es decir... 1). To ~ Figura 2 Aislando ahora la parte de cadena que apoya en el suelo (Fig. que hay estado de desliza- . FR .. la cadena no se separaría del suelo en ese punto._ V ¡N t. T' es la tensión en el punto más alto de la cadena y. 2) y aplicando las ecuaciones de equilibrio. lo que es lo mismo. pues. se tiene: T' = qz o q la carga por unidad de longitud.261 -."'IV. º apartado.

262 MECÁNICA miento inminente. Dicho de otra forma. a distancia a de él). r 1 1 V !a:To i-. por lo que su forma será la de una catenaria. Figura 3 En esta parte de catenaria. está sometida sólo a su propio peso. la fuerza de rozamiento FR es la máxima FR=µN De esta ecuación y de las dos anteriores se obtiene: To=FR=µN=µqv En cuanto a la parte de cadena de longitud s. tenemos: T 0 = qa = µqv T' ~ a = µv = q(a + 8) = qz ~ z = a + 8 [1] [2] . la tensión en cada punto es (como ya es sabido): T=qy Por consiguiente. Su ecuación será: y= a ch~= To ch(!LxJ a q T0 referida a unos ejes como los indicados en la figura 3 (el origen en la vertical del punto más bajo.q_ 2.

[2]. hállese: 1. es la correspondiente al punto más alto: Tmáx = T' = qz = 26 kg 27.. º) Tensión máxima del cable.datos conocidos. resulta: y2 _ ª2 [3] Se conoce también la longitud total de la cadena. Si el extremo A del cable está a la misma altura que la polea. 5.700 =O~ a1 = 9.263 TICA Por otra parte. después de sustituir . se apoya en el plano de 1/) = 37º y coeficiente de rozamientoµ= 1. [4]. y se sustituye en [4]: ~+(a + 8)+ [(a+ 8)2 -a 2]1 ' 2 = 50 ~ µ ~ 5a +(a+8)+[(a +8) 2 -a 2]112 = 50 ~ ~ 36a 2 -520a + 1. º) Valores de 5 y z y longitud total del cable. con lo que se puede -.44 Puede comprobarse que el valor a 1 no sirve. la longitud de un arco de catenaria entre el vértice y un to de abscisa x es: X = I O X X ch-dx=asha a Y eliminando x entre las ecuaciones de y2 _ 52 = ª2 ~ 52 «y» = y de «5» en la catenaria. 5.· º) Tensión máxima de la cadena Como ya se ha comentado. obtenemos lo que se busca. z. de densidad lineal 1 kg/m. Ponemos v. en función de a. mientras que otra parte cuelga después de pasar en C por una polea lisa. permaneciendo en equilibrio. 2. [3]. z). Para a = a 2 = 5 se tiene: v=Sa =25m z=a+8=13m 5=50-v-z=12m . v. con rro incógnitas (a. El cable de la figura es uniforme.::ribir: V+ 5 + Z = [4] 50 Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones [1]. .

1. la tensión en C.= T0 V1+ sh x Ye =T. º) Valores de s y z y longitud total del cable La parte de cable comprendida entre la polea C y el punto B de apoyo en el plano está sometida únicamente al peso. ~ = T0 dx = T0 'J 1+ y . dicha tensión será: Te ds .. Te qz Por la derecha será igual al peso de la parte que cuelga.-----. y su forma es..O ch-=qa-=qye a a ~ = . debe ser la misma. Es decir: Te = qz siendo q el peso del cable por unidad de longitud. uniforme. la de una catenaria de ecuación: X y=acha referida a unos ejes con origen en la vertical del punto más bajo del cable y a una distancia a por debajo de dicho punto. por ambas partes. Para que haya equilibrio. por tanto. Por la izquierda.264 MECÁNICA 12m.

qs sen </) . T. a la reacnormal N y a la fuerza de rozamiento F R· Planteando las ecuaciones de equilibrio. I.-a(l-cosq.T8 = O Además. la tensión en el punto B será: TB = qyB ede relacionar con T 0 . se tiene: z =Ye= a+ 12 or otra parte.cos </) cos </) Sustituyendo los valores de T 8 y FR. a la tensión del resto del cable en B. aislando la parte de cable que apoya en el plano estará sometido a su peso. la tensión en el punto más bajo (tensión mínima).) = YA -y8 = ------sen </) sen </) cos </) [1] . Por otra parte..f. = O ~ FR .~FR =µN=µqscosq.-qs sen q.--9!!:__ =O~ s(µ cos </)-sen</))=-ªcos </) cos </) Tenemos como incógnitas a y s.265.~ y 8 = . y T 0 ~ = qa. alando. se tiene: N=qscosq. la proyección de T8 sobre la horizontal debe coincidir con T0 : T8 cos </) = T0 = qa ~ qa a T8 = .=12---(1-cos </))~ cos </) cos </) ~ s 12cosq. se tiene: µqs cos q. la diferencia de alturas entre A y B es: a a YA -y 8 = Ye -y 8 = (a+12)--.

75m { z=15m En cuanto a la parte de catenaria.. = Te = qye = 15 kg . obtenemos las longitudes a cada parte del punto más bajo.sen </>) sen</>+ (1-cos </>)(µ cos </>-sen</>) ~a=----'-'--~---'---- Sustituyendo los valores: </> = 37º µ=1 Se tiene: a= 3 m Obtenemos ya s y z: s=18.sen 'I'.69 m 2.25m pues la cota de B es: a YB =--=3.75m cosl/J La longitud total del cable será: L = s + sB +se + z = 18.75 + 2.69 + 15 = 50. 69 m s! = Y! -a 2 = 3.~ -----'--------'-sen </> cos </> cos </> 12 cos <f>(µ cos </> .25 + 14. en C: T máx.1. mediante la aplicación de la expresión: . 752 -3 2 = 5.) = -a.a 2 = 152 - 32 = 216 ~ Se = 14. s2 =y2 -a2 Es decir: si = Y'i: .0625 ~ sB = 2. la tensión máxima tiene lugar en el punto más alto.'I' . º) Tensión máxima Debido a la expresión T = qy.1. es decir.266 MECÁNICA Sustituyendo en [1] podemos obtener el valor de a: 12cos<f>-a(l-cosl/J)( µ cos .

267 ÁTICA 28. º) Longitud x Aislamos el peso P y el trozo de cadena vertical a cuyo extremo está unido (Fig. 3. por una parte. 1. º ) Parámetro de la catenaria BC. 2. La longitud es s = 12 m. p Se trata de una cadena sometida a su propio peso. en las pares comprendidas entre apoyos. T 1 es la tensión de la cuerda justo por debajo de la polea. por lo que. . La figura representa una cadena flexible y uniforme de 10 kg/m está en equilibrio como se indica.º) Longitud z de la parte que apoya en el plano inclinado. Suponiendo estado de deslizamiento inminente en las superficies osas. º) Longitud x de la parte que apoya en el plano horizontal.8 el correspondiente coeficiente de rozamiento.º ) Tensión máxima de la cadena. siendo la polea C lisa y la E rugoLa cadena apoya. adoptará la forma de una catenaria. Del extremo de la derecha cuelga el peso P = 450 kg. por la otra. en un plano inclinado liso (trozo AB). en un plano horizontal rugoso ( troDE) y. La carga por unidad de longitud es: q = 10 kg/m 1. siendoµ= 0. 1). 4.

se tiene: I. e= n rad. = P + 5q = 500 kg A continuación consideramos la polea E." 1 2 =142. Figura 2 Por tanto: T. se tendrá (Fig. 2): T1 > T2 2--~ Jr.1e.268 MECÁNICA f T1 'l 5q p Figura 1 Imponiendo la condición de nulidad de fuerzas. e imponemos las condiciones de equilibrio: .30 kg A continuación aislamos el trozo que apoya en el plano horizontal (Fig. En este caso. la tensión de la cadena a ambos lados de la polea no será la misma.F = o--t r.1 = T2e µ9 --t T2 siendo =T.µ9 eel ángulo de enrollamiento. 2 Sustituyendo. Si suponemos que el estado de movimiento inminente de la cadena respecto a la polea es hacia abajo. se tiene: T2 = 500 · e --0¡. Por existir rozamiento. 3).P - 5q = o --t r. .

la longitud de un arco de catenaria medido desde el vértice.269 . el trozo CD es una catenaria de ecuación y = a· ch-.T0 .µqx [1] O = X Además. se tiene: Sustituyendo Nen la l. que es una condición necesaria de equilibrio. en contrario. no se anularían los momentos respecto al punto medio del zo DE. resulta: T2 .64 = 80 ~ a = 5 m . es: 5= r r Jo Jo d5= ~l+y' 2 dx= r J 0 ch~=ash~ a a pliéndose la relación: y2 _ 52 = ª2 ~ 52 = y2 _ ª2 EnC.y=a+8~ 5~ = 12 2 = (a + 8) 2 . ustituyendo en (1) resulta: =O T 2 -qa -qµx [2] Además.l To O E qx Figura 3 La tensión en D debe ser horizontal (o lo que es lo mismo. la parte de <lena que cuelga.a 2 = l6a + 64 ~ l6a = 144 .ª. La tensión en un punto de la cadena entre C y D es: d5 ~ X = T0 + y = T0 ·ch-= qy dx a vl T = T0 - En el punto más bajo (y = a) ~ T = T0 = qa. debe ser tangente al plano horizontal en D) pues. La llamamos T0 • Imponiendo la condición de nulidad de la resultante. CD. siendo D a ~ punto más bajo (y el de tensión mínima de dicho trozo) por tener tangente rizontal.

tendrá lugar en el punto C. se tiene: d(T! )=o ~ Integrando la primera. Partiendo de las ecuaciones diferenciales de equilibrio. 4). aislamos primero el trozo de cadena AB apoyado en el plano inclinado (Fig. por lo que la cadena será tangente a dicho plano en B. con lo que la tensión mínima T 0 será: T0 = qa = 50 kg Sustituyendo el valor de a en [2]. Debido a que la tensión en C es la misma que la ya calculada por la derecha. qz Figura 4 A fin de que se anulen los momentos. obtenemos x: X= Ti -qa = 11. correspondiente al arco de catenaria CD. la ordenada «y» para esta catenaria es la misma que para CD. Para razonar esto. por ser el más alto: T Te= qyc máx = = q(a + 8) = 13q = 130 kg 3. para carga vertical. resulta: d(TZ)-qds=O .º) Tensión máxima La tensión máxima.53 m µq 2. la tensión T8 debe ser paralela al plano inclinado.270 MECÁNICA El parámetro de la catenaria CD es 5 m.º) Longitud z El trozo BC es un arco de catenaria.

271 ESTÁTICA dx T ds = /<¡(cte. Entonces. Despejamos y'. e integramos de nuevo: y' = sh q X ~ y TB cos <P = TB cos </> ch q q X + k3 TB cos <P Y si tomamos el origen de coordenadas a distancia Ts cos <P por debajo q del vértice de la catenaria. k 3 = O. para x = O. con lo que la ecuación de la catenaria es: y= TB cos <P h q C X q TB cos <P Si llamamos donde T'o representaría la tensión en el vértice de la catenaria si la cadena no apoyase en el plano y pasase por dicho punto. se tiene: 2 d(T~ )=d(Ts cos<fr/)=q~ l+y' dx~ ~ TB cos 1/J dy' = q ~ l + y' 2 dx Integrando: Ts cos <P arg sh y ' = qx + k 2 Tomamos el eje «y» pasando por el vértice de la catenaria a la que pertenece el trozo BC. y'= O~ k 2 = O. La tensión en un punto cualquiera sería: .) YenB: T=Ts } dx ~ TB cos <P = !<¡ { -=cos<j. ds ~ T ddx =TB cos <P ~ s Sustituyendo en la segunda.

en C: Te= qyc Como. Pero T'o = qa' (a'= ordenada del vértice de la catenaria) a..272 MECÁNICA T = TB cos </J ! 2 = TB cos </J~l + y' = = T8 cos </J ch i. = T8 cos </J = 90 · 4 I 5 = 7 2 m q 10 ' . y la tensión en Ces única (por ser la polea lisa).4) = 10 · 9 = 90 kg Planteando las ecuaciones de equilibrio para el trozo AB (Fig. Entonces: Ts = qyB = q(yc . la tensión tenía una expresión análoga. x = qy o Por lo tanto. por el otro lado. º) Parámetro de la catenaria BC Como ya hemos adelantado: TB cos </J=T. 4) se tiene: T8 { - qz sen </J = O N' =qzcos ~ T z=~-B q sen</) 90 10·3/S =15m <fJ 4. las ordenadas «y» de ambas catenarias coinciden.

DINÁMICA .

este trabajo es: dT=F·di'=. usaremos el teorema de la energía cinética. º) Velocidad que posee cuando haya recorrido una distancia 4R. 2. Para ello. º) Energía cinética mínima para que m llegue al infinito Hallaremos primero la velocidad como función de la distancia x al otro punto M. conservación de la energía mecánica. M y R constantes.. para todo x ~ R.. siendo G.º) Energía cinética mínima que se le debe comunicar para que llegue hasta el infinito. y aunque pueden utilizarse varios métodos (segunda ley de Newton. ). Un punto material de masa m es atraído por otro punto con una fuerza de módulo GMrnlx 2 . hállese: l. Como la fuerza es atractiva y se conoce un módulo.GMm dx x2 .1. teorema de la cantidad de movimiento . 00 En forma diferencial se escribe: [1] iendo dT el trabajo realizado por la fuerza en un desplazamiento infinitesimal. Si para t = O la masa m se encuentra en x = R. 1.

) ~v02 = .. sobre la superficie terrestre. va a describir una órbita elíptica tal que el centro de la Tierra ocupará la posición de uno de los focos de esa elipse (l. en su movimiento. º) Período del satélite. v = v 0 (siendo v 0 la velocidad de lanzamiento desconocida): Jvd(l2 va mv 2) =-JRf"GMmdx -----¡z. si M estuviese uniformemente distribuida en una esfera de radio R. Se pide: l. =-mv02 2 R R mm 2 GMm R El valor de v 0 coincide con el de la velocidad de escape de m. º) Velocidad que se le debe comunicar. x = R. en [2] hacemos v = O. Por consiguiente.~ v0 = ( .~ V2 = v02 +2GM (1~.276 MECÁNICA Sustituimos en [1] e integramos.º) Ángulo que debe formar el vector velocidad con la vertical correspondiente al punto de lanzamiento. º) Ángulo de la velocidad inicial con la vertical El satélite. Resulta: v2 «M». 3. º) Velocidad de «m» cuando haya recorrido 4R Cuando haya recorrido 4R estará a una estancia SR de mos x = SR y sustituimos el valor calculado de v 0 ..R1) [2] La energía cinética mínima para que «m» llegue al infinito será la que lo hace llegar con velocidad nula. 2._ _!_) = 2GM ~ v =(2GM) R SR R SR En [2] hace- 112 SR 2. - Aplicación para P = 200 km y A = 800 km.) ~Ec. = 2GM + 2GM(-1. El punto de lanzamiento corresponde a un punto del eje menor de la órbita. y tomamos límites cuando x tiende a infinito: 1/2 2GM 2GM 1 1 0=v02 +2GM ( -. 1. 2. Tómese el radio de la Tierra R = 6.ª ley de Kepler).375 km. En un punto situado a altura H sobre la superficie terrestre se quiere poner en órbita un satélite artificial que tenga su perigeo a distancia P y su apogeo a distancia A. . teniendo en cuenta que para t = O.

868. En cuanto al semieje menor b se tiene: b= ~(A+ R)(P+ R) = 6..875 km 2 ¡ !· e.451 km Podemos obtener la altura H. A-P 2 P + R +e= a~ e= . iendo a el semieje mayor.= 300 km donde e es la semidistancia focal. ya que en la figura se ve: 2 A+P A+P (H +R) =h +c =a = R+-~ H = -..= 6.DI: ÁMICA 277 Representando esto esquemáticamente en la figura podemos determinar las caracteristicas (semiejes mayor y menor y semidistancia focal) de la elipse: A+P A+ 2R + P =2a ~a= R + .=500 km ( ) 2 2 2 2 2 2 .

º) Período del satélite Utilizaremos la 3.8m/s 2 R2 Conocida la velocidad v. debida a la atracción de la Tierra. y hallaremos el periodo correspondiente a esta órbita. se cumple que: b tg </>0 = .ª ley de Newton. en coordenadas intrínsecas.ª ley de Kepler.= 22. Consideraremos una órbita circular (caso particular de elipse. con los dos semiejes iguales) a una altura h sobre la superficie.terrestre.611.675. podemos calcular el periodo correspondiente a esta órbita circular. Por la 2. Sobre el satélite. por coincidir ambos semiejes mayores: y2 T/ ª3 3 =----3 (R +h ) [R+(A+P)/2] =l~T=Tc =5. siendo el periodo correspondiente a la órbita elíptica considerada igual al de la órbita circular. donde hemos tomado h = (A + P)/2 = H. para que a=R+h: Te = 2rc(R + H) = 5.26 mis siendo v la velocidad correspondiente a la órbita circular y habiendo tenido en cuenta que GM =go =9. que nos dice que los cuadrados de los periodos de revolución son directamente proporcionales a los cubos de los semiejes mayores de las órbitas.499º e 2. esta fuerza es igual a la fuerza centrifuga: F mv 2 G =-r-~ Mm mv 2 1/2 GM (R+h)2 = R+h ~v= ( R+h ) 2 = [ goR R+h l/2 l = 7.278 MECÁNICA En cuanto al ángulo 1/>o que nos piden.675. 38 s V Sustituimos en la 3.38s (R+Hf . actúa una fuerza F.89 ~ </)0 = 87.ª ley de Kepler. en un punto de la órbita circular.

611. Si consideramos un periodo. l/2 (J d t Se pide: l.r(R+H) - abv _ bR g0 2(R+H) -2 ( R+H l/2_ bR ( g0 Jl/2 J -2 -. º) Ecuación de Kepler que da el tiempo en una trayectoria elíptica. con la velocidad en órbita circular.2. = 0 Sustituyendo los valores resulta: v 0 = 7. = -rv 1 -r 9 2 2 2 = [1-rv9 ] 2 t=O 1 Vsen 4' ) = -a( 0 0 2 donde hemos llamado v 9 a la componente de la velocidad transversal a la trayectoria.2= !avo sen 4'o ~ Vo = bR (gº J1. 3.279 ~.(a ..= 1 2 8· = -r(r8) 1 .º) Obtener el perihelio y el afelio. en que la velocidad dentro de la órbita es máxima) como era de esperar. r = R + H = a. esta componente es igual a la Yelocidad v 0 buscada multiplicada por sen 4'o (véase figura). la velocidad aerolar es constante e ·gual al área barrida durante el tiempo que se considere dividida por dicho ·empo..r )2]1 12 = -. el área barida será el área de la elipse: v _ 1rab _ ar 1rab _ -T. y se tuvo en cuenta que. inicialmente. 26 mis que vemos que coincide (sólo en este punto. V Por otra parte. la velocidad aerolar puede ser expresada en coordenadas polares en la forma: Va. así como que también en t = O. Cuando se estudia el movimiento de un planeta se llega a la relación r · dr µ [a2e2 .2 1 2 a a sen q. .-=) Velocidad que se debe dar Por tratarse de un movimiento central. 2. Identificando ambos valores de la velocidad aerolar podemos hallar v 0 : bR 2 (gºa J1.

r = ae cos u~ r = a(l . queda: a(l-ecosu)aesenudu = µ ( a) ae sen u 1/ 2 dt . r representa la distancia del planeta (más exactamente de su centro) al centro del Sol. = a + c. º) Perihelio y afelio En la ecuación del enunciado.r = ±ae ~ r = a± ae ~ { r =a(l+e)~AFELIO ~ 2 Las distancias r 1 y r2 representan las distancias del perihelio y afelio al centro del Sol. que ocupa uno de los focos de la órbita elíptica del planeta. respectivamente. En cuanto a las constantes que intervienen en dicha ecuación. al Sol. º) Demostrar a partir de la ecuación anterior que el período de un planeta es independiente de la excentricidad.c y r2 de la elipse.ª ley de _Kepler. para lo cual hacemos el cambio de variable a . Puede comprobarse que r 1 = a . Imponiendo esta condición resulta: dr =O~ [a 2e2 -(a-r)2] 11 2 =O~ a 2e2 -(a -r)2 =O~ a 2e2 = (a-r) 2 dt r1 = a(l-e) ~ PERIHELIO ~ a .280 MECÁNICA 3. siendo su valor: 27ra3 / 2 T = e:-:-: . El perihelio y el afelio son los puntos de la órbita de mínima y máxima distancia. su significado físico es el siguiente: a = semieje mayor de la órbita elíptica e = excentricidad de la elipse: e = e/a (c = semidistancia focal) . º) Ecuación de Kepler para el tiempo en una trayectoria elíptica Integraremos la ecuación de partida.ecos u)~ dr = ae sen u du Sustituyendo e integrando. en esos puntos deberá ser nula la derivada de dicha distancia respecto al tiempo. según la l. Por propia definición. µ = coeficiente atractivo del Sol: µ = GM. donde M = masa del Sol -v GM 1. que se deducen fácilmente 2.

Con esto..\UCA 1/2 ~ a(l-e cos u)du = ( ~ ) dt ~ r ªJy-ecosu)du= (~ )1'2ftdt~u-esenu=±(~ )1. este tiempo ha de ser igual al semiperíodo.281 DI~' Á. º 1 Período del planeta Teniendo en cuenta el significado de u. resulta: . u recibe el nombre de anomalía excéntrica y es el ánguo indicado en la figura. Como puede apreciarse. en el perihelio: r 1 = a(l -e)= a(l -ecos u)~ u= O en el afelio: r2 =a(l + e) =a(l-e cos u)~ u= trrad Al integrar se ha supuesto que el planeta pasa por el perihelio (u = O) en e instante t = t 0 • . a la vez que hacemos u = tr.t 0 en la ecuación de Kepler hallada.. En esta ecuación.2(t-t 0) 10 . Por otra parte. e es la ecuación de Kepler perdida. el tiempo que tarda el planeta en egar desde el perihelio al afelio se obtendrá despejando t .

Nota:(l+x) -3/2 :l- 3 2 x+ . Inicialmente la bola se encuentra como se indica. siendo atraída por el cuerpo de plomo según la ley de gravitación universal de Newton. teniendo en cuenta que todas las fuerzas son conservativas (campo gravitatorio). a la que se hace un hueco esférico de radio R/2 . 4. ¿Es oscilatorio? ¿Es armónico simple? 2. no depende de la excentricidad e de la elipse. l.º) Si x 0 « d.282 MECÁNICA t-to =~=a(:) ~ 2n a 3 12 112 (n-senn)~T= 2n a 3 / 2 = ~ GM que. que se considera puntual. siendo d= 2R. Sea una esfera de plomo de masa M y radio R. Por la varilla de la figura puede desplazarse sin rozamiento una bola. Supondremos la bola en una posición cualquiera. a una distancia x de la vertical del centro de la esfera de plomo.. Sus energías cinéticas y potencial serán: .. º) Describir el movimiento de la bola Vamos a hacer el estudio mediante el método de la energía. como vemos.º) Describir el movimiento de dicha bola. x0 m d 1. demostrar que el movimiento es armónico simple y calcular el período. de masa m.

es decir. se tendrá: EP =-G M·m t¡ -[-e (Ml8) ·m]=GMm(-l _ _!_) r2 8r2 t¡ . - Energía potencial: Es de origen gravitatorio. correspondiente a la parte vaciada.283 DINÁMICA Figura 1 - Energía cinética: Por ser una masa puntual. El volumen del hueco es: y la masa correspondiente: Llamando r 1 a la distancia de la masa m al centro de la esfera y r 2 a la distancia al centro del hueco esférico. m enos la energía potencial debida al campo de la esfera de radio R/2. La calcularemos por superposición. la energía potencial debida al campo creado por la esfera total. de radio R.

= ~mx' +GMm[ dEM dt --= +GMm[- H¡R' +x' r' -(4R' +x'r"' o~mxx+ . =GMm[H¡R'+x' -(4R'+x'r"'] La energía mecánica total será entonces: E. (1-t'.284 MECÁNICA De la figura 1 podemos apreciar que: r/ = (2R) 2 + x 2 r.~ J+x' r}=O Por otra parte. teniendo en cuenta que d X+GM{(d' = -H¡R' f "}=o +x' 2R. ¡R' +xf" +~ ¡~ 2xx( 2ri( 4R' . en general. +E.¡_'x' t"' l l= O Como i # O. quedando la ecuación del movimiento como sigue: X+GM[(4R' +x'r"' Y..= E.. se sabe (véase enunciado del problema) que: (d' +x't"' = Hl+Wf" = ~. la ecuación es simplificable.. esta ecuación puede escribirse en la forma: +x't"'-i[(d. +] . =(3:J +x2 con lo que podemos expresar la energía potencial en función de x: 1 1 Ep=GMml-- 8(¡R +x 2 (4R2 +x2)1'2 2 = ) r.

. queda: x=O --~-..1-- x2 2 (d-~J (d-~) 2 + .ma forma: 1 3 ... Ep Figura 2 ..... tanto. ya que la pulsación w es fune la posición. en los desarrollos en serie....285 . la .. el movimiento será oscilatorio. Se una función simétrica para valores de x (al cambiar x por -x.. ecuación anterior puede escribirse en la siguiente forma: i+ GM l d3 1 3x2 1 2 d5 1 x=O _ Para aber si es oscilatorio basta con examinar la energía potencial.. como se deduce de la ecuación diferencial del movimienciente del término en x)... Su aspecto podría ser el de la figura 2...~ despreciado.. las potencias de orden ~-·~-a dos.... El movimiento no es armónico simple. -ruyendo en la ecuación del movimiento.. potencial no cambia)..

. =12nR-J6R/19GM 19 ] 216R 3 5. que es: x+alx = O El período del movimiento que nos ocupa. 1 1/ 2 r 1 GMI ~ 3 . y llamamos m + dm a la masa en el instante t + dt(dm < O). en el caso considerado. 1): . y encontrando en el aire una resistencia igual a la tercera parte de su peso. se puede estimar que es armónico simple. Calcúlese su aceleración si expulsa gases a razón de G kg/s con velocidad e respecto al cohete. Sea m la masa del cohete (incluido combustible) en el instante t. que..286 MECÁNICA 2.º) Caso en que x 0 « d. En el caso en que x 0 « d.(- R) 3 8 d. y aplicamos el teorema de la cantidad de movimiento en la forma siguiente (teorema del impulso) se tiene (Fig. es: T = 2n = O) 2n ( . resulta: T 2 = [ GM n . entonces x2 « ds pudiendo aproximarse la ecuación del movimiento por la siguiente: 1 X+GMI d' - s( 1 lx = O d. Si llamamos Fa la fuerza exterior (o resultante de las fuerzas exteriores) que actúa sobre el cohete en la dirección y sentido del movimiento de éste.)' ~ que es del tipo de la correspondiente a un armónico simple.2 Sustituyendo d por su valor (d = 2R). Un cohete autopropulsado se acerca a la superficie de la Tierra formando un ángulo de 30º con la horizontal.

v) =m av .287 DINÁMICA F dt = clp = p(t+dt).=6mgi . Además.p(t) = (m+dm)(v +av)+ (-dm)u -mv = =m av + dm v .-.-e . 2). -·~ INSTANTE 11 11 -dm mtdm . º orden. ~ v~dg' t INSTANTENt+dt 11 Figura 1 Despejando F resulta: av _dm . y siendo u y e la velocidad de salida de los gases respecto a la Tierra y respecto al cohete respectivamente. se tiene: J.=m--c-=ma+c F dt dt [1] siendo ala aceleración correspondiente al instante t.1 mg i F 3 v= vi a=ai Figura 2 1 - c=-ci . se ha despreciado el término dm dv por ser un infinitésimo de 2.e dm donde hemos llamado va la velocidad del cohete en el instante t y v + dv a su velocidad en el instante t + dt.dm u =m av .dm(u . y Gel gasto de combustible (en valor absoluto): dm dt G=-->0 Si tomamos el eje «x» en la dirección del movimiento (Fig.= ( mg sen30°.

por lo que utilizaremos para estudiar el movimiento de ambos bloques el teorema de la cantidad de movimiento. siendo variable la masa del de la izquierda. la velocidad y aceleración del bloque de la derecha. Aislaremos los dos bloques por separado (Fig.. Podemos observar que. con velocidad constante v 0 respecto al recipiente. que es función de la masa m del cohete. las velocidades y aceleraciones de ambos bloques deben ser iguales en módulo y dirección (los sentidos son los contrarios)... en el mismo instante. - Bloque izquierdo Llamamos m a su masa y v a su velocidad en el instante t. hállese. en cada caso. la masa es: m = m 0 -Gt 6. no podremos aplicarle la 2. la misma masa m 0 • Supóngase que el de la izquierda es un recipiente que contiene agua.. inicialmente. Si el contenido de agua es 8mof9. y m + dm y v + dv a las correspondientes al instante t + dt (debemos observar que dm < O). 2). al ser G constante. que comienza a expulsar a razón constante de G litros/s. Los bloques de la figura tienen. así como el impulso de la fuerza motriz durante el tiempo dt. 1 y Fig. Debido a esto... pues.288 MECÁNICA Sustituyendo en [1] y prescindiendo de la notación vectorial resulta: 1 1 cG -mg=ma-cG ~ a =-g+6 6 m siendo a la aceleración buscada. . obteniendo la variación de la cantidad de movimiento entre los instantes t y t + dt. .. cuando se acabe ésta. Puede ponerse en función del tiempo. I ' ' "' Ambos bloques se consideran puntuales.ª ley de Newton.

1). resulta: (T-mg) dt = m dv-dm(-v0 ) =m dv+dm v0 [1] . Será: be (f +mg) dt = (m+dm)(v +dv)+ (-dm) e -mv = = m av + dm v + dm av . por ser infinitésimo de orden superior a · demás.o el ascendente.289 L~AM. y teniendo en cuenta que c-v es la velocidad del agua expulsada cto al recipiente. se tiene: (f +mg)dt =m av-dm(c-v) =m av-dm v0 E cribiendo esta ecuación en forma escalar.dm e Desestimando el término dm dv.ICA V+dV) Om+dm INSTANTE t + dt r_-dm e } INSTANTE t Figura 1 La fuerza motriz sobre este bloque será la resultante de su peso y de la e ión del cable (Fig. la sa de agua expulsada (-dm) desde el instante t. A la hora de calcular la cantidad de movimiento para el instante t + dt considerarse. llamando e a su velocidad pecto al mismo sistema inercial para el que la velocidad del bloque era v observador en el suelo). Al aplicar el teorema de la cantidad de movimiento ñene: F dt= p(t+dt)-p(t) ndo Fla fuerza motriz en el instante considerado. tomando como sentido posi. además de la masa m + dm del bloque en ese instante.

La tensión del cable sigue teniendo de módulo T. por no haber rozamiento en la polea. Procedemos como se hizo para el bloque izquierdo: (T +mog) dt =mo(V +av)-moV =modv !v INSTANTE t 'f ¡v dv + INSTANTE t+dt mog Figura 2 En forma escalar. 2). y tomando como sentido positivo el descendente. Es decir: .ª ley de Newton. la masa de agua expulsada por unidad de tiempo. toma la forma: (-T +m0 g) dt = m 0 dv [2] a cuyo resultado habriamos llegado también por la 2.290 - MECÁNICA Bloque derecho La masa no varia. y dm!dt es. siendo siempre m 0 . y v + dv a la correspondiente al instante t + dt (con los sentidos de la Fig. se tiene: (m 0 -m)g dt = (m +m0 )dv+dm v0 Dividimos por dt: dv dm (mo-m)g=(m+mo)dt+ dt Vo Pero dv!dt representa el módulo de la aceleración de cualquiera de los dos bloques. y llamamos v a la velocidad en el instante t. Sumando las ecuaciones [1] y [2]. cambiado de signo.

para que ea válido el estudio realizado). de la expresión de G se puede obtener m en función de t: Jm í' G = .Gt de donde resulta: d V= (mo -mo +Gt)g+G Vo dt = Ggt+G Vo dt= m 0 -Gt+m0 2m0 -Gt - Ggt + G v0 )dt ( 2m0 -Gt 2m0 -Gt . en función de la masa existente en ese instante.ente.8g+ O.Sg+0.291 ' OOCA dv -=a dt dm=-G dt Sustituyendo resulta: (m 0 -m)g=(m+m0 )a-Gv0 -ta= (m 0 -m)g+Gv o m+m0 [3] Con esto tenemos la aceleración en cada instante. 9 Gv0 m0 /9+m0 10m0 m0 Obsérvese que esta relación fija una cota para el producto Gvofm 0 • Efecti'aID. se obtiene integrando [3]: a= dv -tdv=adt= (mo-m)g+Gvo dt m+m0 dt Además. tendremos la aceleración en ese momento: a= (m0 -m0 /9)g+Gv0 = 8m0 g+9Gv0 =O. sustituyendo en la expresión de a. Cuando se acabe el agua la masa m será: m = m0 - 8 1 -m0 = -m0 9 9 on lo que. la aceleración tendrá que ser menor que la de la gravedad. Es decir: G v0 2 G v0 O.9--~g-t--~-g m0 m0 9 En cuanto a la velocidad. para que el cable esté constantemente tenso (y.Jo G dt -t m = m 0 . por tanto.dd7 -t dm = -G dt -t :.m = .

·.2~r) -g 0 2g m o dt 2m0 -Gt Gvo O 2m0 -Gt dt = 0 0 Cuando se acabe el agua. el tiempo transcunido es: m = .º) Espacio recorrido por el móvil en función del tiempo. '/. Un punto material se encuentra en reposo. Sabiendo que no hay rozamiento y que el peso del punto es W.o +v }{1. 2.. 2866 gmo + O...!. con lo que se llega a: V= i i' vdv= 0 = 0 g dt+ Gt 2m0 -Gt i' O G Vo dt= 2mo -Gt J + í' Í'( + =-gr-( 2g.o + }{%)=[-%-21{%)] v0 g~o -v0 1{%) = O. 5877 V0 G 7. A X -·.. de ecuaciones x = R cos () y = R sen () z = R () y se deja caer.292 MECÁNICA Integramos. inicialmente... obtener: l. º) Reacción de la curva cuando el punto ha descendido R.m0 =m0 -Gt~t = 3mo 9 9G Llevando este valor del tiempo a la expresión de v se obtiene la velocidad cuando se acabe el agua J v=-g8m0 ..'º .( 2gm0 +vo) 1 1 _ _Q__ 8m0 ) = 9G G ' \ 2m0 9G =-8!~º -( 2g. en el punto A de la hélice de la figura.

X 1 2 E e. resulta: ~2gR8 = [(-R sen ()) 2 + (R cos ()) 2 + R 2 ] 11 2 é = Rfié ~ de e--.mv2 =mgz~ v= ~ = ~2gR8 2 donde se tuvo en cuenta la ecuación de la curva z = R8. 1 ·-·- Ee. las expresiones de la velocidad y de su módulo son: v=xl+y]+zk Obteniendo las derivadas x. Por otra parte. z. Jij = -v g / R dt ..293 DIXÁMICA l.-..º) Ecuación horaria Apliquemos el teorema de la energía cinética (o el de conservación de la energía. y sustituyendo el valor de v. y. ya que. a partir de las ecuaciones paramétricas de la hélice. por ser ormal a la trayectoria no realiza trabajo) a la posición inicial (t = O) y a otra po ición genérica (t). aunque la reacción de la curva no es conservativa.!. =-mv 2 =0 Sustituyendo en el teorema resulta: .

obtenemos la función cinemática (v = f(t)). las obtendremos a partir de las ecuaciones de la trayectoria: . º) Reacción de la cwva Utilizamos la ecuación fundamental de la Dinámica (2. d (dy) 1 () ..= .R sen 8 . dy dy d 8 gt 1 y = . descomponiéndola en sus componentes cartesianas. = = w [ .1 g sen 8 . dx dx d8 gt 1 x = . 2ll/2 v= 2gR!~ [ ~S = it V figt~ds=vdt~ = 1 r:: g dt = it '\/ 2 o donde se tuvo en cuenta que para t = O. d (dx) x = dt dt = - 1 2 g sen () - 1 g2 4R t 2 cos () . s t dt = r:: gt2 2.1 R g2 g 2 4 t -w( ' }sen()+() cos ()) 2 cos o) = .t2 sen () dt dt 2 4 R .y () 0 Con el valor de 8ya conocido. = dz = dz d8 = R ~ = l_ t ~ z dt d8 dt 2R 2 g ~ z=Jt(:n=ig Mediante la 2...gt cos 8 ~ dt d8 dt 2R 2 .ª ley de Newton).= R cos 8 ..----- 294 MECÁNICA que integrada da: it 9 i -d8 r: = ~ g IR 2 Fe = -21 ~ g ! R t ~ 8 = L4Rt dt ~ o .= .ª ley de Newton se tendrá: N x = m x.gt sen 8 ~ dt d8 dt 2R 2 ~ .= .. y a partir de ésta la función horaria deseada (s = g(t)). Como necesitamos las componentes de la aceleración según los tres ejes cartesianos.y 2 o = 1 O..1 g2 ~y==-gcos .= .= . 2.

º) Si v0 = 4L~K !m. N N +mg=mz~ =mz-mg=--g--g=-z z g2 g 2 donde ya se tuvo en cuenta el valor de t en función de e. L t 2 sen e)= w(.2 cos 8 .295 DINÁMICA N Y =m J = W g [. La figura representa una pequeña bola de masa m unida a un resorte de longitud natural despreciable. e = 1. Wl W W .. 2.!.961 W Ny = -0.2 g cos 8 . La reacción total de la curva será: iendo su módulo: 1/2 N =(N2 +N2 +N2)1 12 =W X y Z ( .571 W N = 1. valen: Nx = -0.+e2 2 ) que es función de la posición sobre la curva. 1. y la reacción N. como se desprende de la ecuación de la hélice correspondiente al tercer eje cartesiano. Cuando está deformado 2L se le comunica una velocidad va normal al resorte y tangente al plano... Cuando z = R.224 W N z =-0. - La constante elástica del resorte es K..4R !.. hágase un estudio de la trayectoria indicando puntos próximos y lejanos a O.!.8 sen e) .5 W 8. º) Hallar va para que m describa una circunferencia. ..!. así como la velocidad de la masa m en ellos. así como sus componentes. que es la posición pedida.

=O~ v = cte = v0 I dt dt dt v2 I. el valor hallado es el de v 0 : v0 =2L~ Klm 2.~O= m. Aplicando las ecuaciones intrínsecas de la Dinámica. porque la resultante de las fuerzas que actúan sobre m pasa siempre por O. a partir de su expresión en coordenadas polares: 2. se tiene: dv dv dv I.-- v = 2L-v K / m I. El movimiento es central. inicialmente. º) Valor de v 0 para que m describa una circunferencia Puesto que. Además. La única fuerza que actúa sobre él es la debida al resorte (normal a la trayectoria).F = m a I = m. así como el de la distancia r: Para t=O~ Sustituyendo se obtiene el valor de C: r=2L { V9 = Vo . Calcularemos la constante de las áreas C del movimiento.Fb =O~mg-N =O~N =mg Y como v ha de ser constante durante toda la trayectoria.~ . aparte del peso y de la reacción normal del plano.F = m a ~ ~ I. la circunferencia deberá tener este radio.Fn = m an = m - p ~ v2 K · 2L = m 2L ~ r::-. . el resorte está deformado y tiene una longitud 2L. e= 2var = 1r /\ V1 = r () = r(r()) = r V9 Se ha tenido en cuenta que la expresión de la velocidad ven polares es: v = f ur +re iI8 siendo re la componente transversal. cuando v0 = 4L~ K / m La trayectoria ya no será una circunferencia. inicialmente se conoce el valor de esta componente.296 MECÁNICA 1. Aislamos el punto material en una posición cualquiera de esa circunferencia. º) Puntos próximos y lejanos y velocidad en ellos.

!. 2 m {E P. Tomamos el polo coincidiendo con O.. Pos1c10n (B) {E 1 º• Ps =-mv2 2 =. =. se debería integrar la ecuación anterior.!.64L4)1' 2 ~-d =. y el eje polar en la dirección inicial el resorte. teniendo en cuenta la expresión ya vista de la velocidad en polares. resulta: K 1 1 E 0 +EP =E0 +EP ~8mL2 -+2KL2 =-mv2 +-Kr 2 A A B B m 2 2 2 ~ mv 2 + Kr = 20KL2 2 2 2 v 2 =(dr) +(rd8) =(dr) dt dt dt 2 2 [1] ~ 4 + C2 =(dr) + 64KL2 r dt [2] mr Sustituyendo v 2 en [1].. para dt lo que el radicando D debe ser positivo o nulo. Para que exista dr debe existir la raíz cuadrada que aparece en [3]. y el correspondiente al punto lejano.. 8._Kr 2 2 Además. así como la constante de las áreas.JK/m t r ~ [3] Para conocer la variación de la distanciar con el tiempo.297 Dl~Á.ICA Aplicamos el teorema de conservación de la energía a la posición inicial . resulta: 20KL2 =m(dr)2 + 64KL4 +Kr2 dt r2 ~ mr2(dr)2 =(dt)2 K(-r 4 +20L2r 2 -64L4 ) dr r::---:. y a una posición cualquiera (B) de coordenadas polares r. Se tiene: 1 2 2 K E =-mv0 =8mL Posición (A) e. A partir de esa misma ecuación se puede obtener el valor de r correspon·ente al punto próximo. . ._K(2L)2 =2KL2 2 E .(-r 4 + 20L2r 2 .

obtenemos las velocidades respectivas: Punto próximo : r=2L~v¡ =16K L2 ~v1 =4L~ Klm =v0 m Punto lejano: r =4L ~ v~ = 4 K L2 m ~ v2 = 2L~ K /m = v0 /2 9. Las bolas se pueden mover guiadas por una circunferencia lisa. ~ rz =2L r4 =4L O sólo se satisface Entonces. Resulta: 2 4 vz =(dr) +(rde) =K -r +20L r dt dt m r 2 2 2 2 4 4 -64L + 64KL mr 2 Llevando a esta expresión los valores de r del punto próximo y del punto lejano. 4L]. situada en un plano vertical.64L4 = O 2 obteniéndose las soluciones: rz = -20L2 ± (400L4 -256L )1' 2 -2 4 ~ {r 2 r 2 ~ r¡ 2 = 4L = l 6L 2 = -2L ~ r3 =-4L Como r es intrinsecamente positivo. El resorte. para tener la expresión de la velocidad en función únicamente de la distancia r. y cuyo radio es R. basta con sustituir [3] en [2]. Es decir: 2L ~ r ~ 4L En cuanto al cálculo de la velocidad en los puntos próximo y lejano hallados. como puede comprobarse fácilmente. siendo su posición inicial la indicada en la figura. de constante elástica K. . la condición D entre r 2 y r 4 .298 MECÁNICA Resolvemos la ecuación D =-r4 + 20L r . durante el movimiento los valores de restarán en el intervalo [2L. Cada una de las bolas A y B tiene de masa m. tiene longitud natural R/2.

F" la reacción normal de la guía... \ . / / / _. -i) .. 3... N. A~Fr ~ \ .~ ) = KR( -/3 iendo }.....299 1... '' '\ \ 1 I 1 N .. . mg. º) Al dejar el sistema en libertad desde la posición inicial. la tensión del resorte y la reacción de la circunferencia cuando()= 60º? 1... / / ' .vl.. ¿cuál será la velocidad de cada bola. º) Razonar si existe alguna posición de equilibrio y. la fuerza del resorte._ ~' ___ ./ 1 I // mg De la figura se deduce la fuerza del resorte: Fr = K?. _.. hallarla. 2. Las fuerzas que actúan sobre ella son: su peso... = K ( 2R cos 30º .. la deformación. en caso afirmativo.---. . º) Razonar que es posible el movimiento Obtendremos el diagrama de cuerpo libre para la bola A.. º) Razonar que es posible el movimiento.. _.

la bola A empezará a moverse hacia abajo a partir de esa posición si se dejase libre el sistema.R 2) - 2mgh ..KR sen () = O 2 Resolviendo esta ecuación (deberá hacerse por algún método de aproximaciones) se obtendrían las posibles posiciones de equilibrio. 3. 2. debe cumplirse: 'L"Fr dv = m dt :.º) Posición de equilibrio Supongamos una posición en general. con la bola A. a partir de la posición indicada. Es decir. y teniendo en cuenta que está en reposo. tensión del resorte y reacción de la guía La forma más rápida de hacerlo es aplicar el teorema de la energía mecánica a las posiciones inici~l (() = 30º) y final (O= 60º). la aceleración tangencial debe ser no nula. Deberá cumplirse: 'L"Fr = O~ mg cos () + F..é O Comprobémoslo: 12 (r:: 21) Ji 'L"Fr =mg cos 30º +F.!_ KR 2 2 1 E =-mv2 +-mv2 =mv2 Cz 2 2 E =0 (fi _. = . 1 C¡ E P. Para que haya equilibrio deberá anularse la componente tangencial de la aceleración en ella o. Procedemos como en el apartado 1.0 . sen30º = -mg+-KR . la componente tangencial de la resultante de las fuerzas que solicitan la bola considerada.¡ 3 -. determinada por el ángulo e.) 2 2 2 E P. = . lo que es lo mismo.º) Velocidad de cada bola. sen () = O~ mg cos () + ~ KR( 2 cos () -1)sen () =O~ 1 mg cos () + 2KR sen () cos () .!_ 2 K(2R cos 60° .300 MECÁNICA Para que haya movimiento. .!. El mismo razonamiento es válido para la bola B.> O 2 Por consiguiente.

sustituyendo F. resulta: De aquí podemos despejar v: v = [i (3 - () = . Todo ello está en un plano horizontal sin rozamiento.fi) ~ 2 + (. .fi-1)gR]= =img(3. Sustituyendo. Se tiene (véase la figura): F.5 kg. resulta: v2 v2 p R F" =m-~N +F.fi)KR 10. [i(3-.fj -1 )gR ]1/2 Para el cálculo de la tensión del resorte y la reacción de la guía cuando 60º. ambas bolas tienen siempre la misma velocidad y están siempre a la misma altura.fi -1) Por simetría.~ J=i KR Mediante una de las ecuaciones intrínsecas de la Dinámica (la correspondiente a la dirección normal a la trayectoria). = K( 2R cos 60º . aislamos una de las bolas en esa posición.fi) ~ 2 +(. La figura representa una circunferencia de radio R = 2 m y un cable de longitud L = 8 m. en el extremo del cual hay una bolita puntual de masa m = 0. Se tiene: 1 N = mg-¡KR+.301 DINÁMICA siendo h la diferencia de alturas entre las posiciones 1 y 2: h = R(sen 60º - sen 30º) = ~ (. cos 60º-mgsen60º=mDespejamos N. y v.fi-2)+¡(s-2.

1. y hacia afuera es imposible por no poder estirar el cable).º) Tensión del cable cuando está enrollado un ángulo()= n/2 rad.-. 2. y. Mediante las ecuaciones intrínsecas de la dinámica se tiene: dv dv I. es normal al cable siempre.. º) Tiempo que tarda la bolita en estar en la recta AO. . º) Tiempo que tarda el cable en enrollarse sobre la circunferencia · Aislamos la bola en una posición cualquiera (ángulo ()dela figura).-O A la bolita se le comunica una velocidad inicial v 0 cable. Hallar: = 1O mis normal al l.F =ma =m-~T=--n n p L. 3.302 MECÁNICA L=8 m R=2m Al---.R() La velocidad es constante siempre.F =ma =m-~0=-~ v=cte t t dt dt 2 v mv2 I. su valor será el inicial: v = v0 = 10 mis Como la velocidad no puede tener componente en la dirección del cable (se amigaría si fuese hacia adelante.º) Tiempo que tarda el cable en enrollarse totalmente sobre la circunferencia. por tanto. La única fuerza que actúa es la tensión del cable.

303 DINÁMICA t \ .(L.x = -RO sen 8 + (L - RO) 8 cos 8 + Re sen 8 = (L . despejamos t: 2 ·4 2 -2 · 8 ·4+20t=O~t=l.R8)d8 = v0 dt e integrando. = 4 rad.RO)e cos 8 y= Re cos 8.. resulta: R L() . 8 = O. teniendo en cuenta que. R Sustituyendo en la ecuación anterior este valor de 8.x2 + y2 = v~ ~ (L - R8) 2 8 2 = v~ ~ (L .RO)e sen 8 El módulo de esta velocidad será: . la posición de la bola viene dada por las ecuaciones: x = (L-R8) sen8-R cos () y= R sen 8 + (L .-8 2 2 = v0t ~ R82 - 2L8 + 2vof = O de donde podemos hallar () en función de t. El cable estará totalmente enrollado cuando () = f. ~_d ____ x A 1 Tomando unos ejes cartesianos como indicamos en la figura. inicialmente (t = O).R8)8 sen 8 = -(L.Re cos 8.RO) cos 8 Derivando respecto al tiempo se hallan las componentes cartesianas de la velocidad: .6s .

º aparece la tensión del cable en función del ángulo e. que está unido al resorte de constante K. resultando: T= 2 mvo L-Re 2 0.06º A partir de este valor del ángulo hallamos el tiempo: t = 1. Hallar: l.º) Tensión del cable cuando e= .tg e .+1 = Z.r:/2 rad En la segunda de las ecuaciones intrínsecas de la dinámica que tenemos en el apartado 1. 3. Particularizar para el caso en que h ~ O. mT 2. Sustituimos e por . El choque es plástico. Entonces: y = O= R sen e + (L . cada valor se obtiene del anterior por la fórmula: f( z¡) Z. la coordenada «y» valdrá cero.Re) cos e ~ . La masa m de la figura cae sobre el platillo sin masa. º) Velocidad máxima de m.f'( Z.R tg e = L . Lo haremos por aproximaciones sucesivas. I } .Re ~ e .4 = O Debemos resolver esta ecuación trascendente.217 s 3. y se llegó a un grado de aproximación suficiente tras el cuarto ensayo).304 MECÁNICA 2.0432 rad = 117 . siguiendo el método de Newton-Fourier. º) Potencia máxima desarrollada. º) Tiempo que tarda la bola en colocarse en la horizontal AO En la recta AO.29N 8-2·n/2 11. se obtuvo la solución: e= 2.º) Deformación máxima del resorte.5·10 =10. . ) Tras escasos ensayos (comenzamos probando la solución e= 21ri3 rad.r:/2.

2 . . { EP. Para la energía potencial de origen gravitatorio tomamos como nivel de referencia la posición inicial del platillo . en la que llamamos x a la deformación del resorte (véase figura adjunta). +EP1 =Ec2 +Ep2 ~mgh=-mv -mgx+-Kx 2 2 De aquí podemos despejar la energía cinética en la posición 2.r h . º) Deformación máxima del resorte Ocurre dicha deformación cuando la velocidad de la masa m es nula.3()5 Despreciando la pequeña energía de deformación de la masa al llegar al platillo.. Hacemos v = O en la expresión [ 1] y resulta: . Pos1c10n 2~ {E P2 1 2 =-mgx+-Kx 2 1 1 2 2 Er-. entonces aplicaremos el teorema de conservación de la energía mecánica a la posición inicial (la del enunciado) y a una posición cualquiera. =mgh 1 E =-mv2 e. .. y la velocidad v correspondiente: · Ec = _ _!_Kx 2 +mgx+mgh ~ v = ' 2 ~ ( _ _!_Kx 2 +mgx+mgh ) m 2 1/ 2 [1] 1. el sistema conserva la energía. _____ J X Se tiene: Posición 1 ~ E =0 e.

con deformación x del resorte.º) Velocidad máxima de la masa m La velocidad v será máxima cuando también lo sea la energía cinética. dando: ))/2 2 vmáx Cuando h ~ = [m: +2gh O. Si en la solución válida tomamos límites cuando h ~ O. la fuerza que está actuando sobre m es: F = mg-Kx La potencia instantánea será: p= F· v = Fv = (mg-Kx) [ -! 1/ 2 x 2 +2g(x+h)] . igualando posteriormente a cero. la velocidad máxima es: vmáx =g~m/ K 3.ª que el valor hallado corresponde a un máximo de la energía cinética: d2E _ _e_. Resulta: dEc 2 -- dx mg =0~-Kx+mg=O~x=K Puede comprobarse mediante la derivada 2. º) Potencia máxima desarrollada En la posición genérica considerada.306 MECÁNICA mg±(m2g2 +2Kmgh)1 12 1 2 --Kx2 +mgx+mgh =0~ xmáx K Una de las soluciones no nos sirve por ser negativa. = -K <O~ dx2 Máximo Sustituimos el valor obtenido de x en la expresión de v. resulta: 2mg xmáx = T 2. Tomamos la expresión de Ec2 y derivamos respecto a x.

. y sustituyendo en la expresión de p. resulta: El problema se podría haber razonado teniendo en cuenta que. con lo que puede verse fácilmente que para v hay que tomar signo negativo (es decir. para determinar la amplitud A del movimiento tendremos en cuenta que es la elongación correspondiente a un punto de velocidad nula (medida desde el centro de oscilación).2=0 2 x +2g(x+h)] Resolviendo se obtiene el valor de x que hace máxima la potencia: Cualquiera de los dos valores nos sirve. K . la amplitud es x 0 : mg A=x0 = - . siempre que tomemos el signo adecuado de v (según la masa m vaya hacia arriba o hacia abajo).307 DINÁMICA Esta potencia será máxima cuando su derivada respecto ax sea nula (condición necesaria). es cuando está el resorte sin deformar.x+g m ' + 1. su movimiento va a ser armónico simple. Tomando límites para h ~ O.º. una vez que la masa cae sobre el platillo. Como un punto de velocidad nula. si h ~ O. Procediendo como en el apartado 2. Aquí tomaremos (en x) signo positivo. El centro de oscilación de este movimiento estará en el punto en que se anula la aceleración (y por lo tanto. cuando la masa pasa por él en sentido ascendente). se tiene: d =0~ -K [ -! x Jx +(mg-Kx) [-! 1 2 2 +2g(x+h) ] K . se alcanza la potencia máxima para ese valor de x. Es decir: mg F=mg-Kx0 =0~x0 = - K La pulsación de este movimiento armónico simple viene dada por la relación: Limitándonos al caso en que h ~ O. la fuerza).

x 0) por la relación: v=m(A 2 -x' 2 )1' 2 siendo máxima cuando x' tanto. resulta: V máx = O. es decir. el resorte se comprime hasta que su deformación total es x 0 • A partir de esta posición se comprime inicialmente el resorte hasta que la deformación total sea 3x0 . la velocidad en un movimiento de este tipo viene dada en función de la elongación x '(x' = x . y el valor de x será: xmáx 2mg = Xo + A = K Por otra parte. la v. aunque. en la expresión de la potencia. en el centro de la trayectoria. 2xo m. Figura 1 . Se pide: l. m(Ai -x'i )1'2 12. unido al suelo por el otro extremo. Al colocar una masa m 2 encima. Una masa m 1 está soldada a un resorte vertical de masa despreciable. º) Altura máxima alcanzada por m 2 • Xo m2 m. Por lo = mA = ~ K I m · mg K = g~m / K Para la potencia máxima no tenemos más remedio que proceder como se hizo anteriormente. y se deja el sistema en libertad.308 MECÁNICA La máxima deformación del resorte corresponderá al otro punto de velocidad nula. una vez obtenido el valor de x para el que ocurre. se podía haber puesto como se indicó más arriba: p = (mg-Kx). siendo su constante elástica K.º) Posición en la que m 2 se separa de m 1• 2.

N = m2a [1] Masa m 1: m¡g + N . lo que indica que la única fuerza que actúa sobre ella es su peso. se tiene: a=m 2 x=g~ K m 1+m2 x=g~x= m 1+m2 K g=x0 Es decir. La masa m 2 se separará de m 1 cuando la fuerza de inercia.x) = m 1a [2] .x 0 y de pulsación angular hasta que m 2 se separe de m 1• (F. lo cual se podía haber deducido fácilmente a simple vista.) o sea. y aplicar la 2. Aislando el conjunto de ambas masas. el conjunto de ambas masas comenzará a moverse con una oscilación armónica simple. hasta que la deformación total sea 3x 0 .º) Posición en que m 2 se separa de m 1 Con las dos masas m 1 y m 2 encima del resorte se alcanza el equilibrio cuando la deformación de éste es x 0 • La fuerza sobre ambas masas será nula en esa posición. en módulo iguale el peso: = mi(l. cuando su aceleración sea la de la gravedad. 2 y 3). la masa m 2 se separa de m 1 cuando el resorte está sin deformar (ya que x se mide desde la posición de equilibrio).309 DINÁMICA l. al estar separada de m 1• Teniendo en cuenta la expresión de la aceleración en un movimiento armónico simple en función de la distancia x al centro de oscilación. de amplitud 2.ª ley de Newton. resulta: Al comprimir instantáneamente el resorte a partir de la posición de equilibrio. Se tiene: Masa m 2: mig . Una forma más metódica de resolver el problema es aislar por separado cada una de las dos masas en una posición cualquiera por encima de la de equilibrio y antes de que se separen (Fig.K(x 0 .

llevado a [2]. se obtiene a: mig = m2a ~ a =g Y este valor. = ~ (m1 + m )v2 2 EP. Sustituyendo en [l]. La velocidad inicial en este movimiento será la que tiene el conjunto de ambas masas justo en el momento de separarse. = 1 K(3x0 ) 2 2 Posición 2{Ec. º) Altura máxima alcanzada por m 2 A partir de la separación. =0 Posición 1 { EP. o por aplicación del teorema de conservación de la energía a la posición de partida y a la posición de separación.310 MECÁNICA N 1a lª m2g Figura 2 Figura 3 En el momento en que se separen. Se puede calcular mediante la expresión de la velocidad en una oscilación armónica simple. = (m1 + mi)g. siendo su aceleración de frenado la de la gravedad. el movimiento de m 2 es uniformemente retardado.K(x 0 . nos permite hallar x: m ¡g . Por la expresión de la velocidad en una oscilación armónica: 1/ 2 2 2 2 v=co(A -x )1' = _ - ( ( K m 1 +m2 ) (4xi-xiY' 2 = 1/2 3K _ [ 3(m1 +m2 ) ]1 / 2 Xo g ) m 1 +mi K Por el teorema de conservación de la energía: E e. N = O.x) = m ¡g ~ x = x0 2. 3xa .

3. La longitud natural del resorte de la figura es de 80 cm y su constante elástica es la adecuada para que con el peso de 60 kg la barra de 40 kg de peso quede en la posición indicada. con la barra horizontal.. Se pide: l. teniendo en cuenta que. º) Frecuencia de las oscilaciones que se originan. es decir. 60Kg 1. Conocida la velocidad de partida de m 2 en el movimiento uniformemente retardado. como corresponde a la posición más alta. la de máxima deformación del resorte. aplicamos la expresión de la velocidad en función del espacio.º) Ecuación diferencial del movimiento del sistema al girar la barra un ángulo (} muy pequeño. hay equili- . y hacemos nula dicha velocidad..= 2g 2 K 2 0 13.311 DINÁMICA 1 2 Er_ +EP =Ec +EP ~ -(m 2 1 +m2 )v =EP -EP = -. 2.º) Energía cinética máxima del peso de 60 kg cuando la barra gira 2º respecto a la posición de equilibrio. Llamamos u a la velocidad y tenemos en cuenta que la velocidad inicial es la calculada... º) Ecuación diferencial del movimiento del sistema Calcularemos primero el valor de la constante K. 1 2 =lKx~ 2 2 ~ v= 1 ( 3 K m 1 +m2 ) 2 1/ 2 X0 Se ha tomado nivel de referencia para la energía potencial gravitatoria en la posición más baja. 05m o.5m E . v: 2 U= ( V 2 3 m 1 +m2 g=-X 3 -2gh)112 =Ü~ h =v. respecto a la posición de equilibrio. en la posición de la figura del enunciado.

. se tiene: L L mg 1:M0 =0~Kx0 ·--mg-=O~Kx0 =mg~K=-=300kglm 2 2 X0 =2.2 m Vº -~ Klx 0 +x) Mg mg Figura 2 Al girar la barra un pequeño ángulo respecto a la horizontal. que. aplicado en su punto medio. . por estar en equilibrio. la situación será la indicada en la figura 2 (ángulo 8 de la barra con la horizontal). será vertical.940N/m habiendo sustituido los valores: m = 60 kg x0 = 1-0.La debida al resorte.8 = 0. Para obtener la ecuación diferencial del movimiento utilizaremos dos métodos: .312 MECÁNICA brio. Si aislamos la barra en esta posición. 1) son: . es igual a este peso. por no haber otras fuerzas horizontales.La reacción en la articulación. que. comenzará a moverse.La tensión del hilo del que cuelga el peso de 60 kg. Vo l/2 1~2 -- 'Mg Kx 0 t mg Figura 1 Aplicando la condición de nulidad de momentos respecto al punto O. . En una posición intermedia. las fuerzas que actúan sobre ella (Fig. Kx 0 (siendo x 0 la deformación de éste).El propio peso de la barra.

la nueva deformación x se puede expresar. e /peso. con lo que. sustituyendo en [1] se tiene: L2 d2e 1 -K-e =-L2 (M +3m)a ~ (M +3m)-+3Ke :::O~ 4 12 df ~ d e2 + 2 dt = 3K e O M +3m que es la ecuación diferencial del movimiento en forma aproximada. sen e= e cose= 1 x =-L2 sen e=-L2 e Por otra parte. pues ya deberíamos haber previsto que se compensarían. si nos fijamos en la condición de equilibrio estudiada. Se podía haber prescindido del momento de mg y del correspondiente a la fuerza por la deformación inicial del resorte. el del cuerpo de 60 kg. Por otra parte. Teniendo en cuenta que el ángulo e es muy pequeño. Además. e. . en función de con todo esto podemos ir a la ecuación [1]. y el coseno por la unidad. el seno se puede aproximar por el propio ángulo. y siendo /barra el momento de inercia de la barra.313 DINÁMICA a) Ecuación de la dinámica de rotaciones Aislamos el sistema (barra y cuerpo de 60 kg) y aplicamos la ecuación de la dinámica de rotaciones: LM0 = l 0 a ~ mg · L 2 cos e-K(x0 + x) · L 2 cose=(! barra+ I peso)· a [l] donde hemos llamado / 0 al momento de inercia del conjunto barra-peso respecto a un eje perpendicular al plano que pasa por O. se ve que mg = Kx 0 . El momento de inercia / 0 es: 1 2 L 2 l 0 =-ML +m- 12 ( 2 ) 1 =-L2 (M+3m) 12 siendo M la masa de la barra y m la del cuerpo que cuelga. y x el incremento de deformación. sustituyendo a la vez el valor de / 0 . a es la aceleración angular del sistema. x 0 representa la deformación que ya tenía el resorte en la posición de equilibrio. en forma aproximada.

09() = O 2.. y teniendo en cuenta que resulta: · ·· e no se anula. aproximadamente. ·· ·· O[(M + 3m)O + 3KO] =O~ (M + 3m)O + 3KO =O~()+ 3K ()=O M+3m que coincide con la obtenida por el método anterior. 2). Vemos que.. simplificando. en general.. se diferencian en una constante.. no hacía falta haber considerado la energía potencial gravitatoria del cuerpo. la angular de la barra por la semilongitud de ésta..( -ML2 ) ol+-m ( -m) =-L2 (M+3m)0 2 """ . º) Frecuencia de las oscilaciones La ecuación obtenida es del tipo de la correspondiente a un movimiento armónico simple: o+ m!e = o . pues.. En forma diferencial se tiene: · dE d 1 ···1 -d =0~-d (Ec+EP)=O~-L2 (M+3m)OO+-KL2 00=0 t t 12 4 de donde.314 MECÁNICA b) Método de la energía Con la barra girada un pequeño ángulo() (Fig.. resulta: 9+40. y las derivadas coinciden. y que mg = Kx 0 . con lo que se compensan los dos últimos términos de la energía potencial.. 2 12 2 2 24 EP=EP =rte +EP . 1 L =-K(x 0 +x)2-mg-sen()= 2 2 1 L 1 =-Kx2 +-Kx 2 +Kx x-mg-()= 2 ° ° 2 2 1 1 L L L 1 1 L =-Kx2 +-K -O 2+Kx -0-mg-O=-Kx2 +-K(-O )2 2 ° 2 (2 ) °2 2 2 ° 2 2 donde se tuvo en cuenta que la velocidad del cuerpo es.. usando este método. la energía total del sistema es: 2 Ec=Ec 1 1 1 L 1 · +Ec =.. aunque la energía potencial total no sería la misma. Sustituyendo los valores que nos dan. debe conservarse la energía total. ni la debida a la deformación inicial del resorte. Como todas las fuerzas son conservativas.

221 radls-t L· = 2ºmáx = 0. La figura representa una varilla de peso 2W. que es: 8 = A9 sen (m/ + q. º) Al desplazarlo ligeramente de la posición de equilibrio.3663 J 2 mú También podria hacerse mediante la solución de la educación diferencial obtenida.)-t Ómáx -t vmáx A 9 = (2º)rad = O.º) Energía cinética máxima del cuerpo de 60 kg El cuerpo de 60 kg tiene.mv~áx = 0. resulta: vmáx = 6. 2º. o sea.5· (2º)rad = 0.110 mis 14. representa la pulsación natural de las oscilaciones.33 ·0. que la obligan a moverse por la guía vertical circular de radio R. La velocidad viene dada por: v=mn(A2-x2)1'2 siendo A la amplitud de las oscilaciones. ¿cuál es la ecuación diferencial del movimiento que se origina? ¿Habrá oscilaciones simples? ..) 2. Identificando se tiene: OJ 2 n m = M 3K = 40' 09 -t OJ n = 6' 33 rad/s -t f.!. estando un equilibrio en la posición indicada. por la acción del resorte.315 DINÁMICA donde m. un movimiento armónico simple. aproximadamente. Sustituyendo. º) Verificar que la constante del resorte es K= 4W R(2-. y será máxima cuando x = O.fi. 0349 rad = A9 mn = 0. 1. siendo Omáx el valor del ángulo girado.1105 mis -t Ec = . terminada en dos anillas de peso W cada una. cuando pasa por la posición de equilibrio. La longitud natural de éste es R. que debe expresarse en radianes.) con Ó= A9 mn cos (m/+tf.n = _n = 1' 007 Hz + 3m 2tr 3..

... Por inercia.###BOT_TEXT###quot; / "~w / . Situando las fuerzas y tomando momentos respecto a O (Fig.. ¿Cuál es la velocidad de la anilla A después de recorrer un cuarto de circunferencia? A 1.w . I.WR =O~ }i =2WR~K=~ 2. 1 ... .. º) Se rompe el muelle.M0 =O~ KR( fi. -"""1- 2W I / Figura 1 ./ ....\ / R...2W ~KR(fi.... º) Ecuación diferencial del movimiento Al desplazar el sistema ligeramente de la posición de equilibrio aparecen fuerzas que tienden a devolverlo a esa posición. / \ "".. se tiene: .316 MECÁNICA 3. º) Constante del resorte Una de las condiciones de equilibrio para un sistema es que se anule el momento de las fuerzas exteriores respecto a cualquier punto. produciéndose una rotación alrededor de un eje perpendicular al plano por O. 1).. \ ¡o·-'-~ · '.. no se parará en esa posición.. -1 )R cos 45º ._.... KR(V2-1) .-1)R ~ ....

2 Varilla: Ec = -10 (28) = • 2 = i[ !~ =~ WR 3 g 2. (R. como todas las fuerzas que realizan trabajo son conservativas. Para estudiar el movimiento podemos obtener los momentos de las fuerzas respecto al eje. y aplicar la teoría de la dinámica de rotaciones: llegando a obtener la aceleración angular.-26' 2 Figura 2 - Energía cinética: Anilla A: Ec = . (R! n2Ó)' + 2 é2 = . 2) y. n .!_ W (R · 2é) 2 = 2 W R 2 é2 ' 2g 2g g Anilla B: Ec = .!_ W (Rw )2 = . Hallaremos la energía total del sistema en la posición considerada (Fig. y el momento de inercia (de la varilla y de las anillas) respecto al mismo. Sin embargo.317 DINÁMICA En un cierto instante.!_ W (Rw )2 = 2 W B 2 g g R 2 é2 1 . la posición es la de la figura 2. resulta más cómodo utilizar el método energético. igualaremos su derivada a cero./2)' 2.

318
-

MECÁNICA

Energía potencial:
Anilla A: EP, = WR sen (20)
Anilla B: EPB = -WR se{ J-20) = -WR cos (20)
Varilla:EP. =2W f2se{20-¡)=WR[sen(20)-cos(20)]

1
1
Resorte: EP =-K(2R cos 8-R) 2 =-KR 2(2 cos 8-1)2
' 2
2
La energía total en la posición indicada es:
E= E + E = 2WR2 é2 + 2WR2 é2 + 8WR2 é2 + WR sen (20)c
p
g
g
3g

1
-WR cos (20)+ WR [sen (20)-cos (20)]+-KR 2 (2 cos 8-1)2 =
2
20WR 2 ·
1
=
8 + 2WR [sen (20)-cos (20)] +-KR 2(2 cos 8-1) 2
3g
2
Dado el carácter conservativo del sistema, la energía será constante:
dE
40WR 2 ...
.
-d =O~
88 + 2WR · 2[cos(20) + sen (20)] 8 +
t
3g
1

2

.

+-KR ·20(2cos8-1)(-2sen8)=0

2 .

Dividiendo por

é, resulta la ecuación diferencial del movimiento:

40WR 2 ··
---8-2KR 2 sen 8 (2 cos 8-1) +4WR [sen (20) + cos (20)] = O
3g
Esta ecuación, como vemos, no corresponde a la de un movimiento oscilatorio armónico. Por tanto, no habrá oscilaciones simples.
Esto es debido a que la posición de equilibrio de la figura del enunciado
es inestable, como se comprueba viendo que dE/d8 < O.

3.º) Velocidad de la anilla A al romperse el muelle
Aplicaremos el teorema de la energía, en forma finita, a las posiciones
inicial y final.

319

DINÁMICA

Después de recorrer un cuarto de circunferencia, la posición es la mostrada en la figura 3.
Veamos los valores de las energías cinética y potencial en ambas posiciones:

Ee, =0
E P =WR+2W R =2WR

2

1

E =.!._ W R 2 oi +.!.. W R 2 ol +.!..1 ol =
e, 2g
2g

=

.!.. W
2g

E

P2

R 2 oi +.!.. W R 2 oi +.!..i W R 2 ol = 2 W R 2 oi
2g
23g
3g

=-WR-2WR=-2WR
2

1

·- ·+--·

/

1

Figura 3
Aplicando el teorema de la energía, resulta:

sw

2
Ec1 +EP1 =Ec2 +EP2 ~2WR=-2WR+--R
ol ~
3 g

v A= ROJ =

1
: gR

(

l/2

J

que es la velocidad pedida.

15. Se considera el sistema formado por las dos varillas de masa M
y longitud L cada una, y el resorte de longitud natural 2L. En la posición
indicada hay equilibrio.

320

MECÁNICA

- Aplicando el método energético, obténgase la ecuación diferencial del movimiento resultante al comprimir ligeramente el resorte y luego soltarlo. Hallar el período de las pulsaciones en caso de que las haya.

Primeramente obtendremos la constante elástica del resorte, para lo cual
aislamos una de las varillas en la posición de equilibrio (Fig. 1). El sistema es
simétrico, como claramente puede apreciarse.

-

Kx
Figura 1

Aplicaremos las ecuaciones del equilibrio:
"LFH =O~Kx-H =0~ H =Kx

"LFv = O ~ V¡ - Mg = O ~ V¡ = Mg

"LM0 =0 ~ KxL cos 30º-Mg

L

2

sen30º =0

siendo x la deformación del resorte, cuyo valor es:

x

=

2L - 2L sen 30º

=

L

Sustituyendo x en la tercera ecuación y despejando K, resulta:
K- Mg _ Mg

- 2-f3x - 2-f3L

321

DINÁMICA

Hallada K., aplicamos el teorema de la energía, suponiendo una posición
genérica del sistema (Fig. 2). Llamamos 8 al ángulo que forma cada varilla
con la vertical.

o

Figura 2

Se tendrá:
dE
E= Ec +EP = constante~ dt = O

Calculemos las energías en esa posición, que vendrán dadas en función de
8 y de su derivada primera.
Resultan:

L
1 2
EP =2EP +EP =-2Mg-cos8+-Kx =
"
'
2
2
2

= -MgL cos 8 + 2KL (1-sen 8)2

donde hemos denominado con subíndice «v» a cada varilla, y con subíndice
«r» al resorte, y hemos sustituido el valor de x, que es:
x

=

2L - 2L sen 8 = 2L(l - sen 8)

La energía total es, pues:
E=.!._ ML2 iJ2
3

- MgL cos 8 + 2KL2 (1- sen 8) 2

de donde, derivando, resulta:
dE
t

2

2· ··

·

2

·

-d =O~ - ML 88 + MgL sen 88 - 4KL cos 8(1- sen 8)8 = O
3

322

MECÁNICA

Podemos dividir por O, teniendo en cuenta que no se anula, en general,
debiendo además sustituir el valdr de K calculado anteriormente. Con todo
esto, se tiene:

2

..

-MU}+Mg sen 8-4KL cos 8(1-sen 8) =O~
3
~

2

..

2

- ML8 + Mg sen 8 - - Mg cos 8(1- sen 8) = O

3

3

Simplificando (se divide por '!:_ML), se llega a la ecuación buscada:
3
3
o+ 2L
g sen 8 - .,/3 K cos 8(1- sen 8) = O
L
Como el ángulo 8 no es muy pequeño, no podemos hacer aproximaciones
para el seno y el coseno de 8, con lo que no podemos llegar a una ecuación del
tipo pulsatorio armónico. Por tanto, no se puede obtener el periodo.

16. La figura representa un alambre semicircular liso de radio R, en
un plano vertical. Por él puede moverse una anilla de peso W, unida a un
resorte fijo en O. El resorte tiene constante K y longitud natural R.,[3°.
l.º) Velocidad mínima que habrá que comunicarle en A a la anilla
para que llegue a B.

2. º) Relación WIK para que no sea necesaria velocidad inicial.
3. º) Reacción del alambre en la posición C para la relación WIK
hallada.

,---- 7Jo
R12:
R

- - --~1

K

1
1

A

1. º) Velocidad inicial en A para que llegue a B
En una posición cualquiera, sobre la anilla actúan las fuerzas siguientes:
-

el peso W,
la fuerza del resorte, Kx,
la reacción normal de la guía, N.

323

DL"lÁMICA

8 r----~·F·
t

o

,

\

---

,

w ' . . __ ,_...-,,,., .,
A
Son todas conservativas, menos N que no realiza trabajo por ser normal.
Podemos aplicar el teorema de conservación de la energía a las posiciones A y B:

EmB

= EmA + Tnc

[1]

iendo, en este caso, el trabajo de. las fuerzas no conservativas nulo (Tnc

=

O).

Las energías de la anilla en A y en B son:

E

1w
2 g

2

=--VB
Cs

=0

Ep =!K(RE-Rfi.)2 =!KR 2 (s-2../6)
A

E

Ps

2

2

=!_K(2R- R-D)2 + WR =!_KR2 (7-4-D)+ WR

2

2

La energía cinética en B es nula porque la velocidad en A será mínima
cuando la anilla llegue a B con velocidad cero.
Sustituyendo en [l], resulta:
! w
2 g

v! +!KR

2

2

(s-2../6)=!KR 2 (7-413)+WR
2

de donde se despeja v A, que es la velocidad buscada:
VA

= [ 2gR +

!

1/ 2

2

gR (2 - 4f3 + 2../6)]

2.º) Relación W!Kpara que vA sea cero

Hacemos v A

=

O en la expresión obtenida. Resulta:

2gR+~gR 2 (2-4E +2../6) =Ü~

. w

~W
K

=R(2E-../6-1)=0,0146R

[2]

324

MECÁNICA

3.º) Reacción del alambre en C, con vA = O
Aislamos la anilla en la posición C como se indica en la figura, aplicando
las ecuaciones intrínsecas de la Dinámica:

w

w

"i.Ft =ma t =-aR~-Wcos30º-Kxsenl5º=-aR
g
g
Wv 2
Wv 2
"i.F = ma = _ _f_ ~ -N + Kx cos 15º - W sen 30º = _ _f_
n
n
g R
g R

Debemos calcular la deformación del resorte, x, y la velocidad de la anilla
en C.
Cálculo de x:
1/ 2

3

x=2Rcos15°-RE =2R l+c~s 0º
(

=

)

-RE=

R[(2+E)1 12 -EJ

Cálculo de ve:
Aplicamos el teorema de conservación de la energía a las posiciones A y
C. La energía en A ya la tenemos del apartado 1. º, aunque debemos hacer
vA =O.Calculemos la energía en C:

E Ce _ -1-W
V2
2 g e
Ep =
e

2
w R2 +..!..Kx
= ..!.. WR+..!..KR
2
2
2

2

[5+E-2(6+3F3)1' 2 J

Sustituyendo se obtiene:

w V~ =-WR+KR 2 [2(6+3F3)1' 2 -2-/6-EJ
g

que podemos llevar a la segunda de las ecuaciones intrínsecas, de donde se
despeja N. Obtenemos:

w

N = - - v~ + Kx cos 15º - W sen 30º =
g

= ..!.. W-KR[2(6+3F3)1' 2 -2-16-iE-1]
2
2
2

325

DINÁMICA

De [2] podemos depejar el valor de KR, y sustituirlo. Se tiene:
KR

w

= r::

,:

2.¡ 3- .¡ 6-1

= 68,43 W -t N = 9,5264 W

17. Una bolita A, de masa m, está unida al punto B por un resorte de
longitud natural nula y constante elástica A, y situado todo ello en un
plano horizontal. A la bolita se le comunica una velocidad v0 , vertical, y
dirigida hacia O. Si la masa es repelida por el punto O con una fuerza
proporcional a la distancia a dicho punto, siendo A la constante de proporcionalidad, hallar:
1. º) Ecuación de la trayectoria descrita por la bola A.
2.º) Valor de v 0 para que la bola pase por el punto medio de OB.
3. º) Ángulo que forma la trayectoria en este punto con la recta OB.
Son datos: OA

=

D

OB

=

b.

A

1

1
1

DI
1
1

1
1

b

o

B

1. º) Trayectoria de la bola A
Tomamos unos ejes como indicamos en la figura 1, de forma que el origen coincida con el punto O, el eje x con la recta OB y el eje y con la recta OA
(en la posición inicial de ésta).
Consideramos la bolita como puntual y utilizaremos la ecuación fundamental de la Dinámica (2.ª ley de Newton). Para ello, aislamos la bola en una
posición genérica (Fig. 1), de coordenadas (x, y). Las fuerzas que actúan
sobre la bola A en esta posición son:

- F1: de repulsión por el punto O:
F,_ =

ijoAj-t F¡ = A OA(cos

</>

l +sen</> J)

326

MECÁNICA

fY

1

1----~

I
.

/

I

I

/

1

1

',

ya

1

,
'~

k{~ __J__ - · -~~

Q

8

X

Figura 1

- Pi: debida al resorte:
F2 = AIAEJ

~Pi= A AB(cos (} i -sen(} J)

De la figura 1 podemos obtener las relaciones siguientes:
X

cos</)= DA
b-x
cos O= AB

y
sen</)= OA
sen e = -1'._
AB

que, sustituidas en las expresiones vectoriales de las fuerzas, permite escribirlas en la forma siguiente:

F¡ = A.Xi +Áy J

Pi =Á(b-x)i-Áy J

con lo que la fuerza motriz (resultante de las fuerzas que actúan) será:
F=Fi+Fi=Ahi
Aplicamos la 2.ª ley de Newton:
_
_ F Ah-:
F =ma ~a =-=-t
m
m

Es decir, que la aceleración es constante en módulo, dirección y sentido
(el positivo del eje x), mientras la velocidad inicial es perpendicular a dicha
aceleración. Con esto ya podemos adelantar que se trata de un movimiento
parabólico, como comprobaremos.
Escribiendo las componentes cartesianas de la aceleración podemos
hallar las de la velocidad, y las coordenadas de posición de la bola por integraciones sucesivas:

327

DINÁMICA

[1]

[2]

Las ecuaciones [1] y [2] son las paramétricas de la trayectoria: la proyección de A sobre el eje x tiene un movimiento uniformemente acelerado, y la
proyección sobre el eje y, un movimiento uniforme.
Eliminamos el tiempo entre ambas, obteniéndose la ecuación cartesiana
de la trayectoria:

[3]

que es la ecuación de una parábola (Fig. 2).

Yf ,
·,

'

·X

Figura 2

2. º) Valor de v 0 para que la bola pase por el punto medio de OB
Debe pasar por el punto

b

(~,O}

?.b D-0

Sustituyendo en [3], resulta:

-=- - 2 2m ( v 0 )

2

~v0 =D~ Alm

2. . hallar: l. será lvYI tg 1/f = vx = v0 (?i.-0 ~ tg 1/f = .= - pues el tiempo t para el que pasa por ese punto es ([3]): D t=Vo 18.D 2 . Utilizaremos la expresión que nos da el momento cinético como el tensor de inercia multiplicado por la rotación ro._ __ y __ _ A 1. serán los observados por el sistema de referencia inercial. z w B t~ o. que es válida para el momento en G. Para el valor hallado de v 0 . - El sistema de referencia es inercial. 3. º) Momento cinético respecto a O. de valor ro. º) Energía cinética. 4. así como la energía cinética. verificando el teorema de Konig.328 MECÁNICA 3.blm)t mv2 ?JJD mv ?i.bt m ?JJD A m D m = --º ~ tg 1/f = . y para el momento cinético en un punto del sólido (o de un sistema indeformable ligado al sólido) que permanezca fijo respecto al sistema inercial.º) Momento cinético de la varilla respecto a su centro de masas G. º) Momento cinético respecto a G Todos los momentos cinéticos que calcularemos... º) Momento cinético respecto al punto A. 0 ) Angulo de la trayectoria con OB en el punto medio de OB Es el ángulo 1/fde la figura 2. Dada la varilla de masa M y longitud L que tiene una rotación uniforme alrededor del eje OZ.

Calculemos ahora el producto de inercia Py. es válida la expresión anterior para el momento cinético por ser O un punto del eje de rotación de la varilla. es nulo. J+ 1z k )w El producto de inercia Px. = ( . o o -Py. tenemos: . = l .329 DINÁMICA Por ejemplo. se tiene: ]xG Le =!e · CO -PxyG -PxzG JyG -PyzG -PyzG 1. o para el momento cinético en el punto fijo de un movimiento esférico.c = O por simetría respecto al plano paralelo a XY por G. Lo =!o ·m= -Pxy -Px.Px.c = O pues la varilla está contenida en el eje zc.pxzG Í - PyzG o o O) J+ 1zG k )W = O ya que: Px. siendo x = O en todos los puntos.. O) IX -Pxy -Px. para el momento cinético en G.c + md2 = O + MR 2 = MR 2 Sustituyendo.· Según la definición: Para el momento de inercia ! . Así.c = O por estar en el plano paralelo a YZ por G y Xc = O. por estar la varilla contenida en el plano YZ. Por tanto: ¡y -Py. aplicamos el teorema de Steiner: 1. Py.Py. 2.º) Momento cinético respecto a O Como ya comenta~os.c = -PxyG -PxzG = (. 1. Í . l . para el momento cinético en un punto del eje de rotación.

!_ MR 2 m2 2 2 .1 1= ·OJ-. Se tiene: 1 ._ 1¡ 2 O) E _--OJ. º. el resultado coincide con el ya obtenido.330 MECÁNICA Veámoslo aplicando el teorema de Konig: L0 = Le +OG/\Mve =O+·(RJ + ~ k )/\M(-mRz)= . e 2 O 2 z _ 1 MR2 O) 2 2 -- También podíamos haber usado la relación: • 1 2 E c =Ec +2Mve siendo E.!_ M(mR)2 = . siguiendo la definición de momento cinético. º) Momento cinético respecto a A Como A no es un punto fijo respecto al sistema inercial. 3.I ----cq U. no podemos usar la relación utilizada hasta ahora. LA= J rAP /\ v dm = J (r-OA)/\(m /\r)dm J = zk 1\(-mRl)dm = M~1L = -mR - L ¡ z dz = . que ya escribimos en el apartado 2.º) Energía cinética Por ser una rotación alrededor de un eje fijo.K 2 Como vemos. la energía cinética interna (alrededor de G).-1 MRLm ¡~ 2 O Mediante el teorema de Konig: LA= Le+ AG /\ÑlVe - L- - 1 - = O+-k /\ (-MmRi) = --MRLmj 2 2 4. y sustituyendo el valor de se llega al resultado ya conocido: E e = . y después comprobaremos por el teorema de Konig. usamos el tensor de inercia en O. Lo haremos.MRL ~ + MR2. primero. Ve En este caso la energía cinética interna es nula.

utilizarse la expresión: siendo I e el tensor de inercia en G. se tiene: ¡ Xc Le= -PxyG -PXZc -PXYc -Pxzc ] Ye -PYZc o o J Zc w -PYZc pues la rotación instantánea / = -J'. siendo su módulo: 2nN nN 60 30 w = . º) Verificar el teorema de Konig. Desarrollando esta expresión.º) Momento cinético respecto al centro. rueda sin deslizar sobre un suelo horizontal. Tanto los momentos cinéticos que nos piden. Se pide: l. Una rueda que tiene una llanta de masa M. Suponemos que la rotación instantánea tiene el sentido mostrado. por lo tanto. 4. º) Momento cinético respecto al centro Tomamos un sistema de ejes. y ocho radios de longitud R y masa M/8 cada uno. inercial. º) Momento cinético respecto al punto de contacto con el suelo.=--rad/s El centro del sistema coincide con el centro de masas. 1. pudiendo. a razón de N r.Zc d . 3.p YZc oÍ + JZc (1Í(.m. como se indica en la figura. serán los observados por dicho sistema inercial. como la energía cinética. ro tiene la dirección del eje «z» positivo.331 DINÁMICA 19. º) Energía cinética. .p. 2...

._ (l)+I._(2)=MR 2 +8. =-MR2 Le nN _ 2nMNR 3 30 45 k 3 2. resultando: 2 . + md2 = i MR 2 + (2M)R 2 = l O MR 2 3 3 Por consiguiente: .!_ M R 2 =±MR 2 -e "' "' 38 3 Sustituimos. Sería: La= l a· ro= -Pxzcá -Py. OÍ + I zoi< Los productos de inercia Pxz y Py.=-MR2 10 La nN k . utilizamos el teorema de Steiner: l =l z z.º) Verificación del teorema de Konig La expresión de este teorema para el momento cinético es: La= Le +OG /\ p = Le +OG /\mvc En este caso se tiene: m=2M Sustituyendo.=-MR 4 4 2cd<.º) Momento cinético respecto al punto de contacto con el suelo Puede aplicarse una expresión similar a la anterior. El momento de inercia l zG se halla sumando los correspondientes a la llanta y a los radios: l . resulta: Ve =va +CO /\ OG="Nk 30 /\ RJ7 = -nNR~-i 30 . por ser O el centro instantáneo del sistema y tener velocidad nula.332 MECÁNICA Como el sistema presenta simetría respecto a los tres planos paralelos a los coordenados por G. son nulos. por estar el sistema en el plano z = O. En cuanto al momento de inercia l z. son nulos los tres productos de inercia usados.nMNR2 3 30 9 k 3. =l.

º. y teniendo en cuenta que Resulta. La barra AB no pesa.º) Directamente respecto al sistema inercial.l co 2 =.333 DINÁMICA 22( .A y B no pierden contacto con las superficies de apoyo. al desarrollar: E* e _ 1 -. . 20.350 --CO · 1 ·CO-- de donde la energía total es: E =-l-n2MN2R2+.!. 2.1.º) Energía cinética Para el observador inercial considerado._ 1 l CO 2 _ . Cada bola A y B tienen masa m.!.(2M)(nNR)2 =-l-n2MN2R2 e 1. la energía cinética es: * 1 2 1 -1 1= 1 2 E e = E e +-mvc =-CO · e · CO +-mvc 2 2 2 siendo E.l 2 co 2 = --n 2MN 2R 2 e 2 I 2 540 por ser rotación pura Hemos llamado 11 al momento de inercia respecto al eje instantáneo. utilizando el tensor de inercia escrito en el apartado 1. Calcular la energía cinética del sistema en función de t/> y de ~ : l. 4.=-nMNR 2 n NR -) =-nMNR 1 L0 k +Rj" -2M--i k 45 30 9 que es análogo al resultado obtenido anteriormente. .. = .350 2 30 540 Esta energía cinética se podría haber hallado en forma más fácil: 1 E =..n 2MN2 R2 2 G 2 Zc 1..!. = Ec interna Obtenemos la energía cinética interna E.º) Empleando el sistema centrado en G (teorema de Konig)..

· </> )2 =-mL</) e 2 2 2 2 4 . de la forma: 2 2 2 2 2 2 2 Ec =±I1 f =±(m· IA +m·IB )f =±m~ (L sen </)+L cos </)) = .334 MECÁNICA 1.!_mL2~2 2 2.º) Mediante el sistema centrado en G • 1 2 Ec =Ec +2Mvc siendo E. por los propios puntos A y B. Es decir: 1 ·2 1 ·2 1 2·2 Ec = -m(L sen</></>) +-m(L cos </)</>) = -mL </) 2 2 2 Por tratarse de un movimiento plano. º) Directamente respecto al sistema inercial El sistema tiene movimiento plano. (Figura 2).la energía cinética interna (de rotación en tomo a G).----~~ A VA 1 _ Ve Figura 1 La energía cinética será la suma de las de cada bola. • 1 L · 1 L · 1 2 ·2 E =-m(-·</> )2+-m(. obtenido como intersección de las perpendiculares a las trayectorias de A y B.~ = L sen </) · ~ v 8 =IB·~=Lcos</) · ~ . Las velocidades de A y de B son: vA =!A.. siendo el centro instantáneo el punto I de la figura 1. la podíamos haber hallado también.

y en una pared. = IG · </) = . en función de </) y de sus derivadas respecto al tiempo: l. energía cinética y momento cinético) serán las observadas por dicho sistema inercial.· </) 2 y M = 2m. Una varilla homogénea de masa m y longitud 2a se mueve apoyándose en el suelo. resulta: 2 1 · 1 L1 · 1 · 1 · E =-mL2 </) 2 +-(2m) . Calcular. . º) Energía cinética. y el eje «y» con la pared vertical.· </) =-mL2 </) 2 +-mL2 </) 2 =-mL2 </) 2 ( ) c 4 2 2 4 4 2 21. la velocidad de Ges ve .º) Cantidad de movimiento. Todas las magnitudes que nos piden (cantidad de movimiento.335 DINÁMICA --------. º) Cantidad de movimiento Tomamos un sistema inercial tal que el eje «x» coincida con el suelo.1 / / 1 1 / / I / / I Figura 2 Como. además. liso. donde se cortan pared y suelo. L . 1.º) Momento cinético respecto al punto O. 3. también lisa. 2.

a cos tp J) = a~( cos tp Í . 1 XG o A--~ El movimiento del sistema es plano.sen tp J) Sustituyendo en la expresión de p. t-: + a cos .1-. es decir. Es decir: _ Ve dOG =.. usando el teorema de Konig para la energía cinética.336 MECÁNICA ty y sL _____ J_~ ___ _.=-d dt dt (a sen y.1-. resulta p = mVG = ma~(COS lp l -Sen lp ]) ~ lvl =ma~ 2. La cantidad de movimiento es: p = I:m/v. = mvc La velocidad de G se obtiene derivando respecto al tiempo su vector de posición. Á ( -a sen tp Í . o bien. J-:) = =a~(cos tp Í -sen tp ]) ~ lvcl = a~ O también: ve = ro Á I G = ef*. o bien directamente. º) Energía cinética Podemos obtenerla como suma de dos términos (energía cinética externa más energía cinética interna de rotación en tomo a G). por tratarse de un movimiento plano. Primer método: * 1 2 E e =Ee +-mvc 2 . siendo el centro instantáneo el punto I de la figura adjunta. por la expresión de la velocidad en un movimiento plano.y.

(.2!.!_(/ c 2/ 2 e +ma 2 ). junto con el valor de Ve. -PXJ'G -PX'-<.i.1 = 1¡ 2 1¡ ·2 E e = QJ • 1e · QJ = eW = e<P 2 2 2 donde le representa el momento de inercia del sistema respecto a un eje paralelo al instantáneo que pasa por G... resulta: E e 2 = .m(a~)2 2 Segundo método: Por tratarse de un movimiento plano.!..!. J + I 'G k)~ o o ~ . fijo en el sistema inercial. pero. = 3.representa la energía cinética interna.¡. º) Momento cinético respecto a O Primeramente debemos damos cuenta que no podemos calcular este momento cinético como producto del tensor de inercia en O por la rotación instantánea.í .ma 3 )f 2 2 = 3. pues O no es un punto del sistema. este momento de inercia es 1 ( 2a )2 =-ma 1 2 l e =-m 12 3 Sustituyendo. Así: I XG Le =!e ·CO= -PXYG -PX'-<. En el caso que nos ocupa. es decir: Respecto al punto G. en caso de movimiento plano...(. sí puede aplicarse la expresión comentada antes.¡. Podemos hallarlo mediante el teorema de Konig.PY'-<..337 DINÁMICA donde E.ma .. I YG -PY'-G -PY'-G I '-G = (-PX'-<. se puede hacer directamente: E = .!. Esta energía E . se convierte siempre en: • 1.!. 2 = 'I' . 'J)uede hallarse mediante el tensor de inercia l e . 23 3 2 2 2 'I' 2 2 'I' siendo / 1 el momento de inercia respecto al eje instantáneo.!_¡ w2 = .ma ~ 3 +.ma +ma ). 3.

formado por una varilla homogénea de masa 2m y longitud L. teniendo en cuenta el valor de Le - ~ L0 1 3 - .º) Momento cinético respecto a O. en función de </> y de ~ : l. El sistema de la figura.- ma qJk.G son nulos por estar contenida la varilla en el plano XY El momento de inercia l .G y Py. se mueve apoyándose en el suelo y en la pared. º) Momento cinético respecto al centro instantáneo de rotación. 2.G vale: 1 1 2 2 1. ~ · - 2 3 . a) Directamente.//*.338 MECÁNICA Los productos de inercia Px.- = 1. º) Energía cinética. Resulta: 2 .º) Cantidad de movimiento.= 1 3 ve. = -m(2a) = -ma G 12 3 Sustituimos. 3.- = -ma 2 </lk +ma 2</)(-sen 2 </)-cos2 </>)k = --ma 2 qik 22. Obtener. b) Aplicando el teorema de Konig. y dos masas puntuales A y B de valor m cada una. . 4.

que es el punto medio del segmento AB. y I 1 1 1' ---. El sistema tiene movimiento plano.(cos q. en todo momento. j) t 2 . A I I 1 B El eje instantáneo es perpendicular. Para obtener su velocidad. y el centro instantáneo de rotación será el punto 1 (intersección de las rectas normales a las velocidades de A y de B por los propios puntos A y B). derivamos el vector de posición: _ L .q.1. 2 ~ L · ve = de = ..sen q.m/i\ = Mve siendo: M Ve =mapa total del sistema (M = 4m) =velocidad del centro de masas Por ser el sistema homogéneo. a dicho plano. i . º) Cantidad de movimiento p = ¿. 1. el centro de masas se encuentra en él.-----'. siendo el plano director el plano del papel (lo tomaremos como plano XY de un sistema inercial con origen en O). ~ re =-sen'l'z +-cos'l'J ~ 2 dr.4---¡.-: L .339 DINÁMICA a) Directamente.1. b) Mediante el teorema de Konig. con centro de simetría.

sen </> j) = 2 = 2mL~(cos </>Í -sen</> J) En módulo: p=2mL~ Otra forma de obtener la cantidad de movimiento es sumar las correspondientes a cada parte.'l'cos'l'i 8 8 -p AB . - - p = Mve = 4m -</>( cos </> i ..= 2m -d drG = 2m -</> L ·e cos .¡.'I' ¡~ = m dt . = Para hallar / 01 . la energía cinética puede obtenerse mediante la expresión: EC 1 -1 = 2 1 ¡ .¡.=mv . utilizamos el teorema de Steiner: I 8l = I 8G + Md 2 = (I uc ¿ + I ucf + I :8) + Md 2 G I { = momento de inercia respecto a un eje paralelo al instantáneo por G. 1¡ · W=- V¡ Siendo l.¡.340 MECÁNICA Sustituyendo.'I' J") = -m L. e / 01 el momento de inercia respecto al eje instantáneo (81 eje instantáneo).'I' ¡") = De donde: p=2mL~(cos<f>Í-sen<f>J) 2.¡.. el tensor de inercia en el centro instantáneo..¡.'I' sen .= 2mvc 'I' i - t = mL~(cos <f>Í -sen</> J) 2 sen . º) Energía cinética a) Directamente Teniendo en cuenta que se trata de un movimiento plano."'" P dt =m dt =m L.=m drs d (L sen'l'i . resulta: L .l l ) .ll)2 2 = .-.¡. "'") .. Es decir: p=pA+Ps+PAB drA PA = mv A = m dt d (L cos . de la masa A .

y lo hemos hallado mediante el teorema de Steiner. 2 =-m(-Lcpsencp) +-m(Lcpcoscp) + 2 2 2 2 +![_!_(2m)L + 2m(LJ 2 12 2 ]f = !mL2 f + !'!:. de la barra AB G Sus valores son: [:e=m(~r =¡mL 2 I fc = m( ~ r¡ = 2 2 ~1 8 =-mL G 3 2 mL = _!_(2m)L2 = !mL2 12 6 ¡AB Óc Por tanto 2 I = !mL2 +!mL2 +!mL2 +4m(LJ Ó¡ 4 4 6 2 = '!:. º. J Las velocidades v A y v 8 eran conocidas . 2 1 .mL2 +mL2 3 = 2mL2 3 Sustituyendo...341 DINÁMICA Iff = lo mismo. .. se tiene la energía cinética: puesto que co = ~También pudo haberse obtenido sumando la energía cinética de cada elemento del sistema: 1 .del apartado 1. de la masa B I {: = lo mismo..mL2 ~ 2 = 2mL2 f 2 23 6 Hemos llamado I :S al momento de inercia de la barra AB respecto al eje instantáneo.

3.1 1= E e =-w .2 e 23 'I' 3 'I' Teniendo en cuenta. para un sólido rígido toma la forma : • 1 .!.. aunque es fijo para el observador inercial. =.¡.mL2~2 + ..la energía cinética interna del sistema. 3 2 ( 2 2 ) = . por lo que la expresión: L 0 =l0 ·m no es válida Debemos aplicar el teorema de Kónig para el momento cinético: .342 MECÁNICA b) Aplicando el teorema de Konig El teorema de Kónig para la energía cinética. Sustituyendo: E .. que M = 4m y vG = L ~ resulta: 2 1 · 1 L · E c =-mL2</J 2 +-(4m) -q.!. en E .. Ya se conoce del apartado anterior.mL2. por tratarse de un movimiento plano. no pertenece al sistema indeformable.º a).!_¡ w2 e 2 lic /¡.ImL2.2 = .!. adopta la forma: • 1 2 E c =Ec +2MvG siendo E. además.e = momento de inercia del sistema respect9 a un eje paralelo al instantáneo por G.¡. Esta energía cinética. G · w 2 transformándose.!. = .mL2 f = 2mL2~2 3 2 6 Podemos comprobar que el resultado coincide con el obtenido en el apartado 2. º) Momento cinético respecto a O El punto O.

º sumando. recordando las expresiones de OG y Ve. hallando el de cada parte y sumando.343 DINÁMICA L0 = Le + OG /\ p = Le + OG /\ Mve El momento cinético intrinseco Le puede calcularse mediante la expresión: Le =!e ·W que se convierte. resulta: En cuanto al 2. la rotación instantánea es: Sustituyendo. en: Le =1 8cm Con el sistema de referencia utilizado. Es decir: -A -B -AB Lo =Lo +Lo +Lo ri = OA /\ p = L cos </>] /\ (mL~ sen</> l) = o rg = OB /\ PB = L sen </>t /\ (mL~ cos </>t) = o A [~ =L: +OG/\pAB =L: +OG/mve =It:m+OG/mve = j 1 ·- L L =-(2m)L2 <f>k + -sen</> 2 cos<f> Ü= 12 2 mL~cos<f> -mL~sen<f> O 1 2·1 2·1 2·=-mL<f>k--mL<f>k=--mL</>k 6 2 3 . por tratarse de un movimiento plano. se tiene: OG/\Mve = k j l L -sen</> L 2 2 cos<f> 2 O =-mL 2mL~cos<f> -2mL~sen<f> ~k o Con lo que L0 valdrá: 2 2·2 · 1 2·Lo =-mL <f>k -mL </>k =--mL <f>k 3 3 También se podía haber obtenido el momento cinético buscado.

L 1 =l.- =mL2rp sen rpk +mL2rp cos rpk +-mL2 rpk = -mL2 rpk b) Mediante el teorema de Konig Puede usarse el teorema de Konig. como se hizo _para L0 : L 1 =Le +lGAp=Lc +IGA4mvc .º a): 5 2. obtenemos L0 .- L0 = --mL2 rpk 3 4. que ya se calculó en el apartado 2.1 el momento de inercia respecto al eje instantáneo. que coincide con el valor calculado antes: - 1 . y sumarlos: - -A -B -AB L 1 =L1 +L1 +L1 r: =lAApA =lAAm'í\ - - = = -L sen 1/)Í A (-mL~ sen 1/) J) =mL2 ~ If =IBA p8 = IB Amv8 = sen2 1/) k = -L cos 1/) JA (mL~ cos 1/)Í) = mL2 ~ cos 2 1/) k -AB AB2 2./ii Siendo I ¡. Sumando: L¡ · - · - 2 3 . L1 = -mL rpk 3 También podría hallarse el de cada parte. el momento cinético puede obtenerse mediante la expresión: L1 =11 · ro = I ¡.344 MECÁNICA Sumando.º a). = -mL 3 (Apartado 2.o.- 5 3 . como en el apartado anterior. º) Momento cinético respecto al centro instantáneo de rotación a) Directamente Puesto que el centro instantáneo tiene velocidad nula. ro=-mLrpk 3 2 2 pues Ifl v.

º. Es decir. La polea es cilíndrica. comparando su valor con el máximo descenso del bloque. la deformación del resorte será igual a la que ya tenía un reposo (x 0 ) más dos veces el descenso x (por ser la parte del hilo que no tiene resorte. - Aplicación numérica: m = 20 kg M = 12 kg x 0 = 10 cm R = K= 490 N/m 0.os el problema por dos métodos: .º) Aceleración y velocidad del bloque cuando haya descendido una altura H. el resorte está deformado x 0 . En la figura. inextensible). cuando el bloque haya descendido x.º) Aceleración y velocidad de m cuando haya descendido H Designamos por x el descenso genérico del bloque. de radio R y masa M. se tiene: íl = x 0 + 2x Hecha esta aclaración. 2. resolverem. estando el sistema en reposo. resulta: i - 2 2 ·- L 1 =-mL </>k 3 L + --sen</> 2 2mL~cos</> j L --COS</> 2 k -2mL~sen</> O 0 = 23. º) Posición de equilibrio del sistema. y el bloque tiene masa m. Debemos observar que.5 m H=2cm K Xo M R l. determínese: l. Al dejar el sistema en libertad. llamando íl a la deformación del resorte correspondiente al descenso x.345 DINÁMICA Sustituyendo el valor de LG hallado en el apartado 3.

F = Mac -t Mg + T . I tg 1•=i Figura 1 - Polea Sobre ella actúan (Fig. Se tiene (Fig.F donde hemos llamado «a» = ma -t mg . la tensión T y las tensiones del hilo: T' en la parte sin resorte. Resulta: "f..T' . a representa la aceleración angular de la polea..T = ma = mx [1] a la aceleración del bloque. 1): "f. = Ma = Mx ™e =lca-tT' · R-KJ. que está relacionada con la aceleración a de G.. y KJ.KJ. - Bloque Las fuerzas que actúan son el peso mg. 2) el peso Mg. por ser el movimiento de la polea una rotación . en la otra parte.346 MECÁNICA a) Por la ecuación fundamental de la Dinámica Aislamos cada elemento por separado (bloque y polea) en la posición genérica mencionada. · R=!:. por la deformación del resorte. y la tensión T._MR 2 a 2 [2] [3] donde se tuvo en cuenta que la aceleración del centro de la polea G es la misma que la del bloque T 1t IMgfKA Jo=x T Figura 2 Además. y aplicamos las ecuaciones del movimiento.

347 DINÁMICA instantánea. Despejamos ade [4]. de donde ya podemos obtener «a »: a = !!:__ ~ T' . Dicha relación es. a) que resolvemos. + .+-kMa )-K:A. llevando ambas expresiones a [2]. = Ma ~ ~a= (M +m)g-2K). 3 m+ ... T.K:A.642 m/s 2 V= 0. Para los valores numéricos que nos dan.454 m/s .!_ 2 R 2 Ma} ~ T=mg-ma ~ Mg+(mg-ma)-( K:A. De ésta se despeja T'. sustituyendo en [3]. bastaría sustituir x por H en las expresiones de a y de v. se tiene: a = 4. T'.!_ Ma ~ T' = K). y de [1] se despeja T.M 2 Como nos piden ambas cosas cuando el bloque haya descendido H. siendo el centro instantáneo el punto I de tangencia entre la propia polea y la parte de hilo sin resorte.M 2 (M +m)g-4Kx-2Kx 0 = ----=------=- 3 m+-M 2 A partir de la aceleración se halla la velocidad integrando: dv dv dx dv a=-=--=v-~ dt dx dt dx ~ fvdv= s:dx= o o f o [(M+m)g-~Kx-2Kxo1dx~ m+-M 2 1 2 ~-V= (M +m)gx-2Kx2 -2Kx0 x ~ m+iM 2 2 1/ 2 ~v= 2 2(M+m)gx-~Kx -4Kx0 x [ 1 m+ . como ya sabemos: [4] Tenemos un sistema de cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas (a. =.

m+-M v 2 c.º) Posición de equilibrio del sistema Aislando el bloque y la polea en la posición de equilibrio (a= O)....~0 dt dx dt dx m+_lM 2 2.2 2 22 2 2 E =.= V .!-_Kx2 2 Pi EP.= ... O = -(M + m)gx + 1 K)} = -(M + m)gx + 1 K(x~ + 4x0 x + 4x2 ) 2 2 habiendo tenido en cuenta que v utilizado para las aceleraciones. = mR. por el mismo razonamiento que el ya Sustituyendo en el teorema de la energía. E =0 C¡ 1 [1 1(1 1( 3 ) E =-mv2+ -Mv2+.-MR 2)m2] =.. se tiene: Ec +EP = Ec +EP 1 1 2 ~ 2 1 2 () 1 2 2 -Kx 2 0 =.M 2 ' En cuanto a la aceleración.M +m gx+-Kx 2 0 +2Kx0 x+2Kx + + 1 ( m+ 3 M ) v 2 2 2 De aquí podemos despejar v. se tiene: Bloque: Polea: 'LF = O~mg-T=O~T=mg ..= . resultando una expresión análoga a la ya obtenida por el otro procedimiento: 1/ 2 2 v = 2(M +m)gx-:Kx -4Kx0 x r 1 m+ ..348 MECÁNICA b) Por el teorema de conservación de la energía Lo aplicamos a la posición inicial (en reposo) y a la posición genérica. la obtenemos derivando v respecto al tiempo: dv dv dx dv (M +m)g-4Kx-2Kx a= .

Mc = O~ T' · R . [2] y [3]. la energía total debe conservarse.2Kx El primer valor (x = 2 - 2Kx0 x = O~ x = (M + m )g . . la deformación del resorte A es A= x 0 + 2x.M+m { I. por otra parte. Como.!_(A-x )= (M+m)g 2 ° 4K X0 = (M+m)g-2Kx0 4K 2 El máximo descenso del bloque ocurre cuando v expresión de v. Con los valores numéricos. Un cilindro de radio r y masa m se encuentra en el interior de una cavidad semicilíndrica de radio R que está fija. R Aplicamos el método de la energía. estos valores de x son: Equilibrio: x = 0. y despejando x. el equilibrio tiene lugar cuando el bloque haya descendido x=.11 m = 11 cm Máximo descenso: x = 0. Como todas las fuerzas que aparecen al separar el cilindro de la posición de equilibrio son conservativas. Se ve que el valor correspondiente al máximo descenso es el doble del valor de x correspondiente a la posición de equilibrio.Hallar la frecuencia de estas oscilaciones suponiendo rodadura perfecta.2Kx0 { 2K O) no vale pues corresponde a la posición inicial.22 m = 22 cm 24. bastaba con sustituir a = O y a= O en las ecuaciones [l]. .KA· R = O~ T' = KA . Al desplazarlo levemente de la posición de equilibrio se originan oscilaciones.349 DINÁMICA I.F =O~ Mg+T-T' -KA =0 ~ (M +m)g-2KA = o~ A= ( )g 2K Es decir. Sustituyendo en la x=O v = O~ (M + m )gx . resulta: = O.

para el cálculo de la rotación instantánea OJ del cilindro. Por lo tanto: 1 2 le =-mr 2 Sustituyendo.( -mr 2 ) ( --e ) =-m(R-r)2 () 2 e 2 2 2 r 4 También se podria haber hallado la energía cinética en la forma siguiente: . la situación seria la de la figura.Gl ~ Ve =m 1'. su velocidad será: Ve=(R-r)Ó pues é es la velocidad angular de G en su movimiento. () r r El momento de inercia le es el momento de inercia del cilindro respecto a un eje paralelo al instantáneo que pasa por G. Además.350 MECÁNICA En una posición cualquiera. llamando () al ángulo que forma el radio del semicilindro hueco correspondiente al centro G del cilindro. obtenemos la energía cinética: 2 · 1 · 1 1 R-r · 3 E =-m(R-r)2 () 2 +. por lo que el punto I de contacto tendrá velocidad nula (es el centro instantáneo del movimiento): v1 =O= Ve +m 1'. En esa posición. tenemos en cuenta que rueda sin deslizar. y. por lo tanto. que en este caso coincide con el eje de revolución del cilindro.R-r.lGl=ar de donde despejamos OJ en función de é: OJ= Ve -.!G ~ Ve =lml\. con el radio vertical. las energías serian: 1 2 1 2 Be= -mve +-leOJ 2 2 El punto G describe una circunferencia de radio (R-r).

351 DINÁMICA 1 1 1 3 E c =-l1 ro 2 =-Uc +mr 2 )ro 2 =. .r ( 3(R. en función del ángulo </J y de sus derivadas: l. como el ángulo () es muy pequeño.r) ) 25. ambos lisos. . Hallar. º) Velocidad angular ro. 2. que se calculó por el teorema de Steiner.r = _1 2g 2. Por el teorema de la energía.. Además. - EP = -mg(R-r) cos () habiendo tomado nivel de referencia en el diámetro horizontal del semicilindro.( -mr 2 2 2 2 2 ) ( R-r · --0 r 2 ) 3 4 · =-m(R-r)20 2 donde 11 representa el momento de inercia respecto al eje instantáneo. n = (J)n 2.. La pulsación natural de las oscilaciones que se originan será (comparando la ecuación con la correspondiente a un armónico simple): 0)2 n 1/ 2 ~ (J) = 2g = 3(R-r) n 2g ( 3(R-r) ) siendo la frecuencia: 1/ 2 f. Una varilla uniforme de masa m y longitud 2a resbala apoyada en el suelo y en una pared vertical. aproximamos el seno por el propio ángulo: sen(}= () Con todo ello resulta: 3 .º) Aceleración angular a. 2g -m(R-r)O+mgO=O~O+ ( 2 3 R-r /=0 que es la ecuación del movimiento.O). resulta: E= Ec + E P = im(R-r)2iJ2 -mg(R-r) cos ()=constante~ 4 3 dE 2 ·· · · ~-d =0~-m(R-r) ()()+mg(R-r)sen00=0 t 2 Sacando factor común a iJ. podemos dividir por ella (8 *.

pues. el momento cinético respecto a un eje paralelo al instantáneo por G y M . se tiene: L .352 MECÁNICA 3. en este caso de movimiento plano. junto con el teorema del centro de masas. Por otra parte. d. este momento cinético se puede escribir como el momento de inercia respecto al mismo eje multiplicado por la velocidad angular. Además del peso mg. que. Podemos utilizar el teorema del centro de masas.ro= M. Partiendo del teorema del momento cinético respecto al centro de masas G.U ~ d(L-G . =/. como veremos.a = M . ro~ . así como el teorema del momento cinético. tendremos las reacciones normales RA y RB. º) Reacciones de la pared y del suelo durante el movimiento. u. Udt ~ dL. Resulta: . aplicado en G. la varilla (véase figura) y aplicaremos esta ecuación. y multiplicando escalarmente por un vector unitario en la dirección del eje instantáneo. dL ~ I . º) Aceleración angular de la varilla en función del ángulo La varilla tiene movimiento plano. que nos indica que. U-) = M G . = M U - G . = M e dt siendo L. =!. el momento de las fuerzas exteriores respecto a dicho eje. resulta: dLc df = M G ~ (dLcJdf . ¿Para qué ángulo la varilla se separa de la pared si inicialmente estaba vertical? 1. Aislaremos. Con esto. adopta una forma muy útil. se puede aplicar la ecuación de la dinámica de rotaciones alrededor de un eje paralelo al instantáneo por G. en un movimiento plano.

= dm dm a= . respectivamente.RBa cos t/> =um(2a) t/> 2" [3] Expresaremos las componentes de la aceleración de G en función de tp y de sus derivadas: x =a sent/) ~ y = a cos tp ~ x =a cos t/>~ ~ x=-af sent/)+a~cos t/> y = -a sen tp~ ~ ji = -at/) 2 cos tp - a~ sen tp Estas componentes las sustituimos en [1] y [2].~ mdm = a dt/) ~ m dm = a dt/) ~ dt dtp dt dtp o ~.. integrando: lw f' dm.-dt/)= m . 3g -at/)=gsent/)~ a=t/)=-sentp 3 4a 2. .º) Velocidad angular en función del ángulo Partimos de la expresión de o. . dando: 4 .353 DINÁMICA 8 A [1] [2] 1 ™· =I.a ~ RAa sen tp. despejando las reacciones RA y R 8 que llevamos a [3]: [mg+m(-af cos tp-a~ sentp)]a sentp-m(-a~2 sen tp + a~ cos tp )a cos tp = ima 2~ que se puede simplicar..

la barra tiene masa M y longitud L. º) Si inicialmente el sistema está en reposo con la barra AB vertical. inicialmente.i. Se pide. 4.º) Reacciones en la pared y en el suelo Basta con sustituir ~y~ en las componentes de la aceleración de G(x e ji).r. de la barra. Entonces. 2. en las expresiones de las reacciones. la varilla forma un ángulo te del reposo. determinar la velocidad y aceleración angular de la barra en función de <f>. se tiene: 2 3 R 8 =0"-?3cos<f>-2cos<f>0 =0"-?cos<f>=-cos<f>0 "-? "-?</>=are co{ icos </>0 ) Si inicialmente estaba vertical. . º) Energia cinética. 3. En el sistema de la figura. que rueda sin deslizar sobre el suelo.2 cos </>0 ) La varilla se separará de la pared cuando la reacción R 8 sea nula. y el disco masa 8M/9 y radio R. </>o y par- 3.354 MECÁNICA J~3 1 3 "-? -oi = __Ksen </>di/)= __K(cos </>0 -cos </>) "-? 4a ~0 4a 2 ~= "-?ro= [ 1/ 2 (cos </>0 -cos </>)] donde hemos supuesto que. º) Cantidad de movimiento del sistema. a su vez. º) Momento cinético respecto al c. y éstas. en función de <f>y~: 1. [1] y [2]. Resulta: f (cos 3 RA = m(g +ji)= m[ g R8 = m x= </>0 - cos </>) cos </> - ¡ 3 2 sen </>] ¡ mg sen </> ( 3 cos </> . El extremo A de la barra desliza sin rozamiento sobre la pared vertical y el extremo B está articulado al centro del disco. entonces: </>=are cos 2 3 26. </>o= O.

trazadas por los propios puntos A y B.La barra tiene movimiento plano.355 DINÁMICA A o Todas las magnitudes requeridas en los tres primeros apartados pueden ser determinadas como sumas de las correspondientes a cada una de las dos partes que constituyen el sistema: barra y disco. La rotación instantánea de la barra es . debemos expresar en función de ambos las rotaciones instantáneas de la barra y del disco. siendo su centro instantáneo de rotación el punto I donde se cortan las normales a las velocidades de A y B. Puesto que deben darse en función de </>y~. y X o .

será: ~k cijb = El disco tiene también movimiento plano. Por pertenecer a la barra. por otra parte. Si llamamos Wa a su rotación instantánea. º) Cantidad de movimiento del sistema Emplearemos el subíndice «b» para las magnitudes correspondientes a la barra. p= Pb + Pa - Pb =Mvc siendo G el centro de masas de la barra ve = drc dt = 2 = 2 L . su c. su velocidad será: v8 = v0 + Wa /\ OB = Wa /\ OB = Wak /\ RJ = -waRÍ Identificando ambas expresiones de · Lrp cos 1/> = -waR ~ Wa = v 8 se obtiene ma: L · L · R R - --1/> cos 1/> ~ Wa = --1/> cos rpk 1. B pertenece al disco. referida a los ejes inerciales de la figura.i.356 MECÁNICA En forma vectorial. podemos relacionarla con la de la barra. O.. y el subíndice «d» para las del disco.r. es el punto de contacto con el suelo. 2 - - rp(cos rpi -sen 1/> j) Por tanto: Pb =Mvc = ML · 1/>(cosrpi-senrpj) 2 8M 8M · 9 v8 =9 Lrpcosrpi Pa = ~i d [ L sen rp l. y. como rueda y no desliza. la velocidad de B será: V8 = V1 + rob /\lB= rob /\lB= ~k 1\(-L cos rpj) = L~ cos 1/>Í Como.. + (R + L cos rp ) ¡ dt = .

357 DINÁMICA pues B es el centro de masas del disco.1..i. L 1b =-ML mb = -ML 1/)k 3 3 ) .(25 P = Pb + Pd = 'I' cos 'I'. el momento cinético de la barra respecto a I puede escribirse de la forma: siendo válida la segunda igualdad por tratarse de un movimiento plano.-1 sen .¡.r.) 18 2 2. Para calcular fo utilizamos el teorema de Steiner suponiendo conocido el momento de inercia de la barra respecto a un eje perpendicular por su punto medio: Siendo: De =eje paralelo al instantáneo por G ( I t = / 2 ML 2 = d distancia entre ó y Óc ( d = ~) 1 21 2. y su velocidad ya fue hallada: _ _ _ ML..¡.i.. de la barra Como ya se ha fodicado. el c.'I' ¡-.º) Momento cinético del sistema respecto al c.t ..r. 8 representa el eje instantáneo de rotación de la barra (perpendicular al plano del movimiento). de la barra es el punto /: Por ser I el centro instantáneo de la barra (su velocidad es nula). Hemos utilizado aquí el superíndice «b» para indicar que se trata de magnitudes de la barra.

sumando las correspondientes a cada parte: Be =Be. .º) Energía cinética Se procede de forma análoga.cosq. 9 - - Lid =. cos t/>(2L cos q.cos q. el superindice «d» (disco) y siendo 08 una recta paralela al eje instantáneo (perpendicular al plano del movimiento) que pasa por B.i-= 9 - MLq.k · .4 MLRq.-R)]k 3.R). +Ecd -Ee. Se ha supuesto conocido el momento de inercia I1a: =l_mR2 =!(8M)R2 =_±MR2 ¡d º• 2 - 2 4 9 .k El momento cinético total será.-- 358 MECÁNICA [Id Debemos aplicar el teorema de Konig para el momento cinético: [Id =LBd +/Bl'\pd Puesto que B es el centro de masas del disco. y tratarse de un movimiento plano.MLRq.(2L cos q.cosq. se tiene: - =d 1(98M) R mdk = 2 LBd =IB ·OJd =lssOJd =2 = 1 (8M) R 29 - 2( d - - L tpcosq. pues: [ 1 =[ 1b +L1d =!ML~[ L+1cos q. Por ser I un punto de velocidad nula.k +(-L cos tpj)l'\ 9 = 4 9 .R 9 habiendo utilizado.cos · q.k +IB"Pd = 9 4 · - - =.k · -) =. 8M Lq. se tiene: .MLRq. al igual que antes.

+ E cd =l_6 ML2'1'. unido a que se conoce la energía cinética. Esto.¡. necesaria para que el disco ruede.) '1' 4. con la barra formando un ángulo !/) con la vertical: [1] .1. nos inclina a utilizar el teorema de la energía.¡. =l_6 ML2'1'.359 DINÁMICA -Ecd Por lo mismo: óo = eje perpendicular al plano del movimiento. obtenida en el apartado anterior.¡. 2 + ~3 ML2'1'.1. º) Velocidad y aceleración angular de la barra en función de !/) Las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema son todas conservativas (pesos de la barra y del disco) salvo las reacciones en A y en O que no realizan trabajo por ser normales al desplazamiento (la reacción en O tiene también una componente tangencial.2(1 + 4 cos 2 . la fuerza de rozamiento. que contiene a O: Jff = l_mR2 +mR2 =l_(8M)R2 + 8M R2 = _±MR2 º 2 2 9 9 3 habiendo utilizado el teorema de Steiner. inicial y [2].2 cos 2 '1'. Lo aplicaremos a las posiciones [1]. que no realiza trabajo por no existir deslizamiento). La energía cinética total será: Ee = E e.

4. de masa M y longitud 4R cada una. =dt = dlp <P = 3g sen lp. hallar. By C. <P = Oº.º) Si el sistema parte del reposo cuando de <P.-mb 2 L 1 + 4 cos <P 1 _ cos <P 2 L 1 + 4 cos <P - La aceleración angular se obtiene derivando ~: . siendo C el centro de un disco de radio R y masa M/3 que rueda sin deslizar. 3. ~ !ML2 f(1 +4 cos 2 <P) = Mg L (1-cos <P) ~ 6 2 -mg . º) Energía cinética..cos <P ~ 2 6 2 ..360 MECÁNICA E"' =O (El sistema está en reposo) L) EPi = 8M gR+Mg ( R+ 9 2 E c = . º) Momento cinético respecto al punto A.4 sen <P cos 2 <P + 8 sen <P cos <P = 2L (1+4cos 2 ip)2 27.¡. se tiene: L) 2 2 ·2 8M ( R+. están articuladas en A.2 _ 3g 1 _ cos <P ..=-ML 1 -gR+Mg ip (1+4cos 2 ip)+ 9 6 8M ( R+2COSlp L )~ +9gR+Mg ~ L 1 L • Mg.!._ ML2 ~ 2 (1 + 4 cos 2 <P) 2 6 8M ( R+2COSlp L ) EP. En el sistema de la figura. las rotaciones de las barras y del disco. en función de <P y de ~ : l.º) Cantidad de movimiento del sistema. =ggR+Mg Sustituyendo en [l].= . Obtener.~.. <P d~ d~..i. _ ~.ML2 <P 2 (1 + 4 cos 2 <P) + Mg. las barras.. . 2. en función .

.....~~~~x._~~~~~~~~~~~--""".361 DINÁMICA B 1...... pondientes al disco y a las dos barras.. Es decir: p1 =cantidad de movimiento de la barra AB p2 =cantidad de movimiento de la barra BC p3 cantidad de movimiento del disco = Tomamos un sistema de referencia inercial como se indica en la figura adjunta. o . y A o. º) Cantidad de movimiento del sistema La cantidad de movimiento del sistema será igual a la suma de las corres..

siendo el punto D su c.i. por rodar sin deslizar. Entonces: ve= vn + wd "DC = wd "DC =codk" RJ =-codRÍ Identificando ambas expresiones de Ve.362 MECÁNICA Las rotaciones (velocidades angulares) de los tres elementos de que consta el sistema. a partir de la velocidad del punto B perteneciente a ambas barras. el disco tiene un movimiento plano. v 8 = vA +wAB "AB~ v8 =coABAB=4RcoAB v 8 = v1 + W8 e "IB ~ v 8 = C08 elB =4Rco8 e - } ~ COBe = (OAB Disco Sea cod la rotación instantánea de disco. La barra AB tiene una rotación pura alrededor de A (de eje fijo) mientras que la barra BC tiene un movimiento plano equivalente a una rotación pura instantánea alrededor de I (c. aunque es evidente.r.i. de la barra BC).r. se obtiene cod: (Od = -8~ cos </> wd = -8~ cos </>k Ya podemos obtener la cantidad de movimiento de cada elemento: a) BarraAB P1 =MvG¡ G1 =centro de masas de la barra AB · . El punto C perteneciente a la barra BC tiene una velocidad: Ve = v 1 + W8 e I\ IC = W8 e I\ /C ~ ~ve= ~k l\(-8R cos </>J) = 8R~ cos </>Í Además. Veamos su relación con ~. son: - Barra AB~ coAB = </> WAB =-~k Barra BC ~ co8 e = ~ (Por simetría) WBe =~k Puede comprobarse que ambas rotaciones son iguales.

cos <f. c) Disco: C =centro de masas del disco MM · -8 · p3 =-ve= -8R<f. j) +-MR<f.J) Pi = 2MR~(3 cos <f.Í+(R+2Rcosq.)J]= vG t I t = ~ · 2R(cos <f.j =4MR<f. J) ~ IPi l= 2MR~ ~1 + 8 cosi <f.i = -MR<f.Í +(R +2R cos </>)]] = = 2R~(3 cos <f. J) p1 =2MR~(cos<f. . cos <f. cos <f.(3 cos <f.Í .Í .J)~IPil=2MR~ b) BarraBC Gi =centro de masas de la barra BC vG = d OdGi = dd t 2 t [6R sen <f.i 3 3 3 Por tanto: P = P1 +Pi+ P3 =2MR~(cos <f.sen <f. - +2MR<f.i . - -J ·(83 cos<f.J)+ .i = ·(323 =MR<f.j 2.i-sen<f. - -J cos<f.363 DINÁMICA =dOdG1 =dd [2Rsen<f.Í -sen<f.sen <f.i-4sen<f.sen <f.Í -senq. - - 8 3 . º) Momento cinético respecto al punto A Será igual a la suma de los momentos respecto a A de los tres elementos de que se compone el sistema: [A =Lu +LiA +L3A siendo: Lu =momento cinético respecto a A de la barra AB LiA =momento cinético respecto a A de la barra BC [ 3A =momento cinético respecto a A del disco.Í-senq.

= -= I2c.i + 2R cos q.d. el primer sumando se simplifica: L2c2 = I2c2 · roBc = lis ~ roBc = momento de inercia de la barra BC respecto a un eje perpendicu- 121. + AG2 /\ P2 = L2c. siendo I su centro instantáneo. = . utilizamos el teorema de Konig: [2A = L2c.J p2 = 2MR~(3 cos q. Para calcular su momento cinético respecto a A. 'I' 3 b) BarraBC La barra BC tiene movimiento plano. roAB = l¡¡j roAB = I¡s (-{k) A A por tratarse de un movimiento plano. representa el momento cinético de la barra BC respecto su centro de masas G2. J) Además: I Resulta: 28G.!_M(4R) 2 = 3 16 3 MR 2 Por tanto: [ IA = _ 16 MR2Á.g.i -sen q. lar al plano del movimiento por su c. I1 8A representa el momento de inercia de la barra especto a un eje perpendicular al plano del movimiento por A (eje de rotación).k.364 MECÁNICA a) Barra AB: L¡A = ¡IA . I is. G 2 • Sustituimos los valores ya conocidos: roBc = ~k AG2 = 6R sen q. 2 2 = _!_M(4R) = iMR 12 3 . y ser A un punto fijo de la barra. G. + AG2 /\ Mvc. · roBc + AG2 /\ P2 donde Lic. Por tratarse de un movimiento plano.

Utilizamos el teorema de Konig: siendo L 3c el momento cinético del disco respecto a su centro de masas C. se tiene: [ 3A = !MR2(-8~ cos <f>k)+8R sen<f>Í /\ §_MR~ cos <f>Í = 6 3 = _iMR 2~ cos <f>k 3 Por consiguiente: 16 2 .sen</> J) = 32 =iMR 2~k-12MR 2~k =MR 2~k 3 3 c) Disco El disco tiene movimiento plano. - p3 = -MR<f> cos </Ji Sustituyendo. y vale: Además: AC = 8R sen<f>Í 8 3 .365 DINÁMICA L2 A =iMR 2 ~k +(6Rsen<f>Í +2Rcos<f>J)I\ 3 lMR~(3 cos <f>Í . 130 c representa el momento cinético del disco respecto a un eje paralelo al instantáneo por C (eje del disco). siendo D su centro instantáneo.º) Energía cinética Es la suma de las correspondientes a las barras y al disco: . L A =L1A +LiA +L3A =-3MR </>k-3MR </>k2 -¡MR2~cos <f>k =-4MR ~k( 4+icos </>) 3. 32 2.

_ 16 MR2._[__!_M(4R)2 + M · d 2 12 2 ]~ 2 d 2 = (4R) 2 + (2R)2 -2 ·4R · 2R cos(n-21/J) = = 16R 2 +4R 2 + 16R 2 cos 21/J = 20R 2 + 16R 2 cos 21/J Por tanto: 2 2 2 Be.2 2 lo.i. su energía cinética es: 1 2 1( 2) 2 Be.!.!. e1 AB 2 3 3 'I' 'I' b) BarraBC Tiene un movimiento plano.¡.2 = §_MR2. =-!3• 2 vo ·wd =2 l3se +mR wd = 1(1 ) 3 M 2(641/)·2 cos 2 I/J)= =. equivalente a una rotación pura alrededor de/: 1 2 1( d2) 2 Be2 = -/2ó (J)BC = 2 2 /2óG2 + M (J)BC = I = .¡.!.-mR 2 +mR 2 w2 =--R 2 2 d 4 3 = 16MR 2 ~ 2 cos 2 I/J = 8MR 2 ~ 2 (1 +cos 21/J) La energía cinética total es: ' Ee =Be +Be +Be =§_MR 3 1 2 2 3 2 f 2 +8MR (i+cos21/J)f + 3 2 +8MR (1 +cos 21/J)f =l6MR ( 1+cos 21/J )f . con c. en D.366 MECÁNICA a) BarraAB Como tiene rotación pura alrededor de A. =~[ 1MR +M(20R +16R cos 21/J)]f = 3 2 2 2 = ( } MR + 8MR cos 21/J ) f = 8MR ( 1 + cos 21/J ) f c) Disco Por tener movimiento plano._¡ o/ = .r. será: B = .

= 16MR ¡ 2 2 ~ ( i+cos 2</) J E P. de ángulo </). = 4MgR cos q. Se deja en libertad y comienza a bajar debido a su peso. ~<P= 4R 4 4 R 4 + 3 cos 2</) . +EP. =4MgR En una posición genérica [2]: E c.+cos 2</) 3 ~"' = - que representa la rotación instantánea de ambas barras. - Estudiar el movimiento que adquiere.2 2 f( J + cos 2</) + 4MgR cos </) J i+cos 2</) = 4MgR(l-cos </)) ~ ~ 1-cosq. . 0 ) Rotaciones de las barras y del disco en función del ángulo <P Puesto que todas las fuerzas que realizan trabajo son conservativas. se tiene: E c.cos "' . Una esfera de masa M = 2 kg y radio R = 20 cm está sobre un plano inclinado </) = 30º. En la posición inicial [1].1. se tiene: (Parte del reposo) E e. aplicamos el teorema de conservación de la energía a una posición genérica. =Ec. g 1 . =0 { E P. siendo el coeficiente de rozamiento al deslizamientoµ= 0. ~ 1 ~ 4MgR = 16MR f ( 2 l6MR .367 DINÁMICA 4. Sustituyendo. +EP. La del disco es: ü)d = 8 cos </) 3g 1-cosq. y a la posición inicial. 4 R 4 + 3 cos 2</J 28.

Al rodar sin deslizar. ~ ~ ' ' . ya que: Zi0 =-ro" vs ~ la I=oi R 0 . pero cuatro incógnitas (FR.MR a 5 [2] Como vemos. y el teorema del momento cinético respecto a un eje paralelo al instantáneo por G (se trata de un movimiento plano).F = M ªe ~ ¡Mg sen </J - FR = Ma N-Mgcos(/J=O [1] 2 [3] 2 I. siendo su aceleración un vector dirigido hacia el centro G. Como la esfera rodará.Mc =leª ~ FR · R = .. a). hay dos posibilidades para el movimiento de la esfera: que ruede sin deslizar o que ruede y deslice. (/) . en cualquier caso. O sea: I. tenemos tres ecuaciones. plantear la otra posibilidad. aislaremos la esfera. llamamos a a la aceleración angular. que representamos en la figura. en caso contrario. En este caso hallaremos una relación entre ambas aceleraciones a y a. El tratamiento del problema será suponer una de ellas (aquí supondremos que rueda sin deslizar) viendo si se cumplen todas las condiciones para.368 MECÁNICA Una vez en libertad.. y llamamos «a» a su aceleración. Supondremos entonces que la esfera rueda sin deslizar. la reacción normal del plano N y la fuerza de rozamiento FR .:"3'<1-'r-~ En cualquiera de las dos hipótesis mencionadas podemos aplicar el teorema del centro de masas. el punto O será el centro instantáneo del movimiento. N. que será tal como se indica. Tendremos como fuerzas exteriores el peso Mg. a. suponiéndole el sentido dibujado. En primer lugar. El centro de la esfera G tendrá un movimiento rectilíneo paralelo al plano.

Consideraremos entonces que rueda y desliza. la normal N y la fuerza de rozamiento valdrían: N =Mgcos <P =16. se ve que es menor que el valor encontrado: FR = 2. La esfera no rueda sin deslizar. la hipótesis planteada no es cierta. si hallamos el valor máximo de la fuerza de rozamiento (µN). a las tres ecuaciones que ya teníamos añadiremos la [ 4]: [4] a= aR Resolvemos el sistema. resultando: 2 2 7 5 MRa = 5 Ma ~ Mg sen <P = 5 Ma ~ ~a= 2g sen <P = 3. en módulo (aunque no la necesitemos): v = PBPR ro= wR s Ps + PR La relación entre las aceleraciones de G y O será: {a=aR iic = ii0 + a " OG . respectivamente). en el caso de rodar sin deslizar. 5 rad/s 7 R FR = 2 2 Además. y la segunda ecuación corrobora lo ya sabido.= 17..97 N Sin embargo. No será válida la ecuación [4]. = µN = 1. tangente común a base y ruleta (plano inclinado y perímetro de la esfera.... y V5 la velocidad de suces10n.. Es decir: [5] .8 > FR. 5 m/s ~a=!!:. pero en cambio sabemos que la fuerza de rozamiento será la máxima.. Por lo tanto.369 DINÁMICA w es la rotación instantánea..697 N Como esto no es posible.m2 OG ~ 0=a 0 -w 2 R donde ya hemos proyectado dicha relación sobre la paralela y la normal al plano. Además la velocidad de sucesión es.

29. hallar: a) Aceleración «a» del centro de masas. y angular a del disco. y energía cinética. . Se tiene: N 5F = Mg cos 'I' =16' 97 N ~ FR = µN =1' 697 N ~ a = _R_ = 2MR .1. compatible con dicho movimiento de rodadura.02 t2 2 2 e= 10. y e al ángulo girado.60 ~e= !at2 = !10. si llamamos x al espacio recorrido por G. las ecuaciones de ambos movimientos son: x = 4. [3] y [5]. /lo. = 10. [2]. º) Si rueda sin deslizar.60 rad/s 2 a = Mg sen 1/> .370 MECÁNICA Se resuelve el sistema formado por las ecuaiones [1]. º) Si el coeficiente de rozamiento fueseµ= µJ2. en función de la velocidad angular ro.60 t 2 = 5. Un disco de radio R y masa M sube por un plano inclinado de ángulo 1/>. y suponemos que parte del reposo. Por consiguiente.3 t 2 2 2 y la esfera rueda y desliza. repetir los apartados a) y e). 1.05 t2 = 2. e) Momento cinético respecto al punto O de contacto con el plano. debido a la fuerza constante F. 2.FR = 4 05 m/s2 M .05 ~ x =!at 2 =!4. . b) Mínimo valor del coeficiente de rozamiento con el plano.

cos 0 mg . imprescindible para que haya rodadura. aplicada en G. que es el sentido verdadero cuando hay deslizamiento (2. además de tangencial.=0 [1] [2] . La fuerza de rozamiento. Se tiene: Tma. 1): ./ Figura 1 Supondremos que esta fuerza FR es. F R. válido para cualquier moví. a fin de poder utilizar las mismas ecuaciones en que intervenga F R. ento del sólido. y el teorema del momento cinético áxico respecto a un eje paralelo al instantáneo que contiene a G (válido por tratarse de un movi·ento plano). centro de masas: _ _ "f. y que son (Fig. y paralela al plano.Fext - _ {F-mgsenq. La fuerza constante F. N. Aislaremos el disco.El peso mg.-FR =ma maG ~ N-mgcosq. que consideraremos descompuesto en sus componentes tangencial y normal al plano. hacia abajo. La reacción normal del plano. en ambos casos.º apartado). pues necesitamos las fuerzas exteriores que actúan bre él.371 El disco rueda sin deslizar Utilizaremos el teorema del centro de masas.

lw2 oc¡ =w2 R . ambas aceleraciones están relacionadas. pues el eje instantáneo es perpendicular al plano director). Entonces. Entonces: =(J) V s PBPR PB + PR =(J)---1!. momento cinético rodeo: 1 I.al OC = -ro /\ vs + a /\ OC .w2 R =O Ya tenemos una cuarta relación que nos permite resolver: [4] a= aR. la periferia del disco. en sus componentes tangencial y normal al plano. a un eje paralelo al eje instantáneo. Sustituimos [ 4] en [3]. ya que: ªe = a0 + a /\ OC .r.B_ =(J) R 1+ PR PB ~ 00 ¡ PR =R PB Descomponiendo la ecuación anterior.. y eliminamos a: 1 a 1 2 R 2 FR =-mR-=-ma . =a =1-ro /\ vsl.M0 Cut 1 2 =1 0 a~ FR ·R =-mR a~ FR =-mRa G 2 2 [3] Hemos llamado 8c.i.al OC. [2]. y la ruleta. siendo V5 la velocidad de sucesión del c. La base del movimiento es el plano. la /\ oc¡ = = aR. Por tratarse de una rodadura sin deslizamiento. que contiene a C (el propio eje del disco. se tiene: ac1 { ac . Resolvemos el sistema formado por [l].372 MECÁNICA Tma. [3] y [4]. el centro instantáneo es el punto O de contacto con el plano. Además: 1 LVe =-mR 2 a) Aceleraciones a y 2 a Tenemos tres ecuaciones y cuatro incógnitas.

¡.mg sen N 3 <1>j =F - mg cos </) mg sen. µN ~ µ ~ jFRj =.373 DL~CA Este valor de FR se lleva a [1]: 1 2 F . si el disco sube.. 3mg cos </) puesto que. se tiene: I.-ma =ma ~ a = -2( F 3m mg sen <p) La aceleración angular del disco será: a =-a =-2. mediante: . con el valor obtenido de a. el mínimo valor de µ es: F-mg sen</) JJ-o=----3mgcos </) c) Momento cinético respecto a O y energía cinética Por ser O el centro instantáneo. podemos hallar L0 .!.(F R 3mR mg sen</)) Estas dos aceleraciones pudieron haberse obtenido más rápidamente si el teorema del momento cinético áxico lo hubiéramos referido al propio eje instantáneo: 3 rM15 =1 15 a~(F-mgsen<p)R=-mR 2 a~ 2 w ~ 2 a = --(F 3mR mg sen</)) b) Valor mínimo del coeficiente de rozamiento De [2] obtenemos la reacción normal N: N = mg cos </) Además._._ jF . hallamos FR de la ecuación [3]: FR = 1 2 mRa= Puesto que el valor máximo de jFR 1 3 (F-mgsen<p) IFRI es µN. Es decir.mg sen</) . directamente. F > mg sen</).

por tratarse de un movimiento plano. directamente.cok =--mR 2 cok 2 Otra forma sería. O ll=(PxJ+PyJ -I}c)co -co = Pyz . se tiene: =11-Pxr -Pxr ¡y -Px. como los de la figura 1. plano) 1 2 LG =. o utilizar el teorema de Kónig: .374 MECÁNICA Usando unos ejes inerciales con origen en O. -Py. con lo que z =O) Py. IX Lo o -Px. también. I.XY =O (el disco está en el planoXY.ccok (por tratarse de un mto. =Pxz .XY =O (el disco está en el planoXY. -Py.mR cok 2 Además: VG = Va + ro /\ OG = ro /\ OG ~ VG =mR i OG=R] 1 3 L 0 = --mR 2 cok + Rj AmmR. pudo haberse puesto en la forma: 3 L 0 =lii5=-l.i =--mR 2 mk 2 2 Para la energía cinética puede procederse. con lo que z = O) ~ z I =imR 2 2 z Por tanto: 3 2 L 0 =--mR cok 2 Nótese que. mediante el teorema de Kónig: L0 = LG +OGAmvG [G = IG·ro= l 8cro =-1.

Esto quiere decir que. con lo que el centro instantáneo ya no es el punto O. º) Si el coeficiente de rozamiento vale µ = . aunque las relaciones [l]. a) Aceleraciones a y a Sustituyendo el valor de N dado por [2]. [2].mg sen 1/J . no lo es la [4].µmg cos 1/J = ma ~ F . W.=21 ¡ ¡. que ligaba las aceleraciones. Jo . la fuerza de rozamiento será: [S] con lo que volvemos a tener un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas. y ésta en [1].W2 = 8 eje instantáneo (por tratarse de un movimiento plano) E - e 1(3-mR )m =-mR 3 w 2 4 =-2 2 2 * 1 2 2 Por medio del teorema de Konig: 2 Ec =Ec +2mvc 1 -1 · 1= ·W . [3] siguen siendo válidas.mg sen 1/J = F-mg senl/)- 1 - 2 µ0 mg cos 1/J = F-mgsenl/) mgcos 1/J =ma 6mgcosl/) 5 5 -(F-mg senl/))=ma ~a =-(F-mg senl/J) 6 · 6m . en [S]. puesto que hay deslizamiento.375 DINÁMICA - Directamente: E e =21 -1 (J) . resulta: F ._ µ 0 2 En este caso. Sin embargo.=1 ¡ ro 2 =1 ( -m 1 E • =-ro e 2 G 2 lic 2 2 R2) m 2 1 =-m 4 R2 ro 2 De donde: E 1 e 1 3 2 2 = -mR m + -m(wR. el disco rueda y desliza.!.)2 = -mR 2 m2 4 2 4 2.

_= 5!6m =1R a 1/3mR 2 . debemos buscar una relación entre ambas (no es válida la del apartado l.mR mR mR 3mR b) Momento cinético respecto a O y energía cinética Como O no es. l _1 = co.376 MECÁNICA De [3] obtenemos a: 2FR 2µN µ N F ..w " t Figura 2 Por la relación entre aceleraciones: ªe= ª1 +a /\lG-co2 lG ~{ªet= a= (XY 2 ªen =Ü=a¡ -co r De la 1: hallamos r: r=!!:..= .. para lo cual necesitamos conocer la posición del centro instantáneo (Fig. --.=0 . 2 Utilizaremos los teoremas de Konig.. el centro instantáneo. - s10nes L 0 =1=0 · . no podemos usar las expre.. ve.. m E c = -co · 10 · co. como en ellos intervienen la rotación instantánea coy la velocidad del centro de masas..º. 2). ahora... ve= coR).mg sen </J a = .= . y.

sumada a la anterior. · 1= ·CO=1 I co 2 =1 (1-m E • =-co e 2 e 2 Oc 2 2 R2) co 2 1 R 2 co 2 =-m 4 2 2 2 2 2 1 1 (5 ) =-mR 27 E =-mR co +-m-roR co e 4 2 2 8 30.. La partícula estará sometida a la acción gravitatoria de la Tierra (que produciría una aceleración g0 dirigida hacia el centro de ella). Además.. se le comunica una velocidad inicial v 0 según el meridiano. Considérese una partícula en un plano horizontal liso. co = -mR (-cok)= --mR cok ºG 2 2 L0 =-imR 2 cok +Rf l\m( %roRÍ) = 1 2 -5 =--mR cok --mR 2kco =-3mR 2 cok 2 - 2 Energía cinética: • 1 2 Ec =Ec +2mve 1 -./\ IG ~Ve= or ~Ve= -wn 5 . 1)..D Ve= 1 2 Podemos ya utilizar los teoremas de Konig: - Momento cinético: L0 =Le +OGl\mVe =_l 2 1 2Le = le ·CO = l. siendo su dirección la vertical del lugar. Supongamos la partícula situada en el punto P de latitud }. Esta aceleración resultante la denominamos g. - Determínese el radio de la trayectoria. hará que ésta se desvíe y no pase por el centro de la Tierra (aunque esta desviación es muy pequeña). en dirección Norte (Fig. la fuerza de inercia de arrastre dará lugar a otra aceleración que. Podemos considerar sin error apre- .377 DINÁMICA Mediante la relación entre velocidades: -v +w . Probar que si se le comunica una velocidad v 0 en la dirección de un meridiano terrestre adquiere un movimiento aproximadamente circular uniforme.

dicho de otra forma. debiendo añadir las fuerzas de inercia: . para lo cual aislamos la partícula viendo las fuerzas que actúan. w s Figura 1 Representamos este plano en la figura 2. que el plano horizontal en P y el plano tangente a la Tierra en P coinciden. E Figura 2 Planteamos la ecuación fundamental de la Dinámica para el movimiento relativo.378 MECÁNICA ciable que esta vertical es perpendicular al plano tangente a la Tierra en P o. donde se indican las direcciones de los cuatro puntos cardinales.

que tendría la dirección de la perpendicular al plano horizontal de la figura 2.Fn =ma rn =m-' p ~l-2mron AVr 1=2mronvr =2m@r senA-=m-' p r. para dicha posición se tiene: [3] Podemos descomponer esta ecuación según las direcciones del triedro intrínseco de la trayectoria (la binormal es perpendicular al plano). respectivamente. La aceleración de Coriolis es: siendo iq y iq. llamando al conjunto mg. y resulta: r. Como ya se comentó. también tendrá dos componentes. el efecto de la acción gravitatoria y de la fuerza de inercia de arrastre puede traducirse en la aparición de la aceleración g. Teniendo en cuenta que la fuerza de inercia de Coriolis es -mac. Con todo esto. Podemos agrupar dichas fuerzas.).. que se representan en la figura 2 para una posición cualquiera de la trayectoria relativa (con una dirección cualquiera de la velocidad relativa v. las componentes de la rotación de la Tierra.I =mg-N -2m(J)V. saliente en la figura 2.Fb =O~ mg-N -l-2mw v.Ft dv dv =ma rt =m-' dt ~O= m-' dt ~ v r =cte ~ vr = vO ~ [4] ~ r. tangencial y normal a ella. De [4] ya se ve que el movimiento relativo es uniforme. =o 1 /\ [S] [6] Hemos tenido en cuenta que la tangente a la trayectoria coincide con la dirección de v" y se consideró al punto P en el hemisferio Norte al dibujar iq.379 DINÁMICA [1] Las fuerzas que intervienen son la atracción gravitatoria y la reacción normal de la superficie (fuerzas «reales») y las de inercia. Sustituyendo estas componentes en la ecuación vectorial [2]. siendo la velocidad constantemente igual a la inicial v 0 • . la ecuación anterior se puede escribir de la manera siguiente: [2] mg+N +F¡c =ma. cos).

esta velocidad será la inicial para el descenso. Despreciando la resistencia del aire.º) Velocidad inicial de la piedra si alcanzó una altura H sobre el punto de lanzamiento antes de iniciar el descenso. se lanza verticalmente hacia arriba una piedra desde el borde de un acantilado. experimentará una aceleración hacia el Este. en cambio.i Para pequeños valores de v 0 (desplazamientos pequeños). º) Tiempo total transcurrido hasta que la piedra llega al fondo del acantilado. Después de que la piedra regresa a su cota inicial. 2. siendo el radio el hallado. Esto indica que. la conclusión es válida. por lo que continúa desplazán- . con una componente hacia el Este (además de la componente ascendente). Durante el descenso. calcúlese: l. 31. º) Profundidad del acantilado. que es: V p=--º 2msen. 7. 5. 4. aunque la dirección de v 0 fuese otra. 6. que rota con la Tierra. en forma aproximada. De la ecuación [6] se obtiene la reacción normal de la superficie.380 MECÁNICA Sustituyendo [S] y despejando p se obtiene el radio de curvatura de la trayectoria. La piedra tiene una velocidad absoluta inicial. º) Velocidad de la piedra al llegar al fondo del acantilado. En un punto de la superficie terrestre de latitud Norte .-Se puede observar que el hecho de que la velocidad inicial v 0 tuviese la dirección del meridiano no fue utilizado. por lo que se retrasa respecto a ellos. podemos considerar sensiblemente invariable a sen A. º) Desviación respecto al punto de lanzamiento cuando la piedra regresa a su cota inicial. que es la que corresponde al punto del acantilado donde se encuentra. 3. con lo que queda comprobado que el movimiento es. continúa descendiendo por el acantilado. º) Velocidad de la piedra en el punto más alto de su trayectoria. Al ascender se dirige hacia puntos de un sistema de referencia ligado a la Tierra que se mueven más aprisa hacia el Este. llegando al fondo del mismo en la misma vertical en que fue lanzado. circular uniforme.i. N: N = m(g + 2mv0 cos A) Nota. pero debido a que acabó el ascenso con una velocidad hacia el Oeste. º) Tiempo de ascensión.

. eje «x» en la dirección Este-Oeste (sentido positivo hacia el Oeste) y eje «y» en la dirección Norte-Sur (sentido positivo hacia el Sur). ------- . Finalmente. y de la fuerza de inercia correspondiente. . Figura 2 . se desplaza hacia el Este.. / I 1 1 1 1 1 1 \ ' ' '.. 1 1 1 1 Figura 1 Como sistema de referencia ligado a la Tierra tomaremos el indicado en la figura 2.¡.. es fácilmente deducible de la aceleración de Coriolis.... con eje «z» en la dirección de la vertical del punto de lanzamiento (sentido positivo hacia el cénit).. Todo esto se esquematiza en la figura 1.. \ ' ~ t 1 1 + o +-- ___. llegando al fondo del acantilado en la misma vertical del punto de lanzamiento. _ .... La aceleración que experimenta (hacia el Oeste durante el ascenso y hacia el Este durante el descenso) respecto a ese sistema de referencia ligado a la Tierra que hemos mencionado..381 DINÁMICA <lose hacia el Oeste durante parte del descenso.

382 MECÁNICA Para estudiar el movimiento de la piedra respecto a este triedro.k) Hemos descompuesto la rotación meridiano (eje y) y normal (eje z). la piedra en una posición genérica. al obtener la fuerza de inercia de Coriolis.k) = =-2m(-m cos). es: F'¡c = -mac = -2m ro/\ v habiendo llamado va la velocidad relativa.. y se tiene: [1] J:.F + Fw.Í F¡c = -2m(m. por comodidad). J+rosen lk) /\ (v. -mro /\(ro/\ R) =mg =-mg k R donde hemos aproximado la distancia del móvil en una posición cualquiera. la suma de estas fuerza y de la acción gravitatoria se puede escribir: . respecto al sistema de referencia de la figura 2. se tiene: =-2m(mJ + m. además de las fuerzas «reales» en un punto cualquiera de la trayectoria (atracción gravitatoria) las fuerzas de inercia. Aislamos. a la aceleración relativa (respecto al sistema La fuerza de inercia de arrastre F¡ª es: = -maa =-mm/\ (ro/\ R. considerando. debida a la aceleración de la gravedad y la velocidad inicial. por el radio de ésta. dos componentes: una vertical. no se comete un error apreciable si. se prescinde de la última componente. Es sabido que la aceleración de la gravedad se compone de la fuerza de atracción de la Tierra y de la fuerza de inercia de arrastre (divididas por la masa del cuerpo). Sin embargo. usaremos la ecuación de la Dinámica para el movimiento relativo. men sus componentes tangencial al . como ya se comentó al principio.M ·m F +F¡ª = G--2 -u. cos ). pues. tiene. En tal caso.. en general.k + mJ) /\ ( v. Esta velocidad relativa. + F'¡c = ma donde estamos designando por de referencia representado). lo que hace que esta aceleración g no pase por el centro de la Tierra.k) /\ ( v.k) =2m m.) "it siendo mla rotación de la Tierra. al centro de la Tierra. debida a la aceleración de Coriolis. y Ji el vector de posición del móvil respecto a un punto del eje de rotación (centro de la tierra. En cuanto a la fuerza de inercia de Coriolis. Además.1 + v. y otra en la dirección Este-Oeste.

v 0y y v 0z representan las velocidades iniciales en los sentidos del eje x. resulta: ax = 2covz COSA -mg k + 2m covz cos Á í = m a~ ay = O { az =-g Integramos. obtenemos las coordenadas de posición respecto al sistema utilizado: x = 2m cos Á ( t -iv0t 2 gt 3 ) y=O Z= 1 2 V0 t--gt 2 Las constantes de integración son todas nulas. . del eje y y del eje z. H. º) Velocidad inicial v 0 Sustituimos el valor de la altura. z. en la expresión de primero el tiempo que tarda en llegar al punto más alto.gt ªx =2m cos AVZ=2m cos Á( Vo - gt) ~ ~ vx =2m cos Á( Vi-t gt )+ v 2 0. Integrando de nuevo. será cero la componente Vz de la velocidad. Es decir: Vz = O ~ v 0 . mientras que la tercera la hemos llamado v 0 y representa la velocidad inicial ascendente de lanzamiento. ya que la posición inicial coincide con el origen de coordenadas.g _Q_ =_ _Q_ ~ v0 =~2gH ~ v0 =~2gH k 2 g g 2 ( g) . y descomponiendo según los ejes. =2m cos Á( v0t-tgt 2 ) Las constantes v 0. = v0 . 1. respectivamente.. pero calculando En este punto. y se tiene: ay =O ~ v y =cte =v 0 =O y az =-g ~ vz =-gt + v0.383 DINÁMICA Sustituyendo en [1]. Las dos primeras son nulas.gt = O ~ t = vofg De donde resulta: 2 _ V 1 V lv 2 H = v0 _Q_ .

!.º) Tiempo de ascensión Sustituimos el valor encontrado de v 0 en el tiempo obtenido en el apartado anterior: t = Vo g = ~2H / g 3.º) Velocidad en el punto más alto Como ya se comentó. en este momento.384 MECÁNICA 2.¡2H / g 3 g 3 Es de tener en cuenta que.!_ gt) =O~ 2 2v { t=-º g La primera solución no sirve. pues corresponde al instante inicial.. en el punto más alto es nula la componente v. Con el valor de t hallado vamos a la expresión de x: 4 v3 2 1 (-2v )3] =-co-cosA [ ( ) --g 6 g 3g2 1 2v x=2cocosA -v0 . por lo que sólo existirá componente Vx. es nula la componente de la velocidad según x: 2v vx =2cocos?.gt 2 2 ~ t(v 0 t=O _. v 0 .º) Desviación cuando la piedra regresa a su cota inicial La piedra regresa a su cota inicial cuando z = O.0 2 g 0 0 y sustituyendo el valor de v 0 resulta: X 4 1 8 ~ =-C0-2 cos A(2gH)312 = -coH cos A. Sustituyendo en la expresión de z se obtiene el tiempo para el que ocurre: O= v0 t-.: .- [ 1 2 ( )2] =0 2v g-:- .. Su valor se obtiene sustituyendo en la expresión de Vx el tiempo calculado: vx = 2co cos A ( ~ 2gH ~ 2H / g - ~ g 2: ) =2coH cos A En forma vectorial será: v = 2coH cos Ú 4.

¡~ 2gH g En forma vectorial se tiene: v = -60Jll cos A i . Sustituyendo en la expresión de x. º) Velocidad al llegar al fondo Se sustituye el valor correspondiente del tiempo en V x . se pide: . º) Profundidad del acantilado Sustituimos este valor del tiempo en la relación que nos da z: H' = -z = -vo(3V0 I g) + . . se encuentra en la vertical del punto de partida.. Considerando solamente el efecto geostrófico. hallamos el tiempo que se busca: t=o o= 2m cos A.2~ 2gH k 32.!_ gt 3 6 2 J-"7 t (vo _ .: vx = 2m cos A v0 [ v.vof 2 2 _ .Ecuaciones del movimiento del punto respecto a unos ejes ligados a la Tierra. cuando llega al fondo del acantilado.. 3v / = v0 - - 1 3v 2] 2 g (-:. x = O.!_ g(3v0 I g) 2 = i( vi I g) = 2 2 = 3 (2gH)I g = 3H--"? H' = 3H 2 7..!_ gtJ = Ü ""-7 3 ¡ 3v t=-º g Y si sustituimos el valor de v 0 se tiene: t = i ~2gH g = 3~2H / g 6. es decir. cuyo origen sea el punto de lanzamiento.!.(.385 DINÁMICA 5. v.J =-60Jll cos A 3v0 g= -2. º) Tiempo que tarda la piedra en llegar al fondo Nos dicen que. V y. En el Ecuador terrestre se deja caer desde un acantilado de altura H un punto material de masa m.

. menor.. en general.. y no pasará.F = ma = mar + maª + mac ~ I.i .386 MECÁNICA Puesto que nos piden las ecuaciones para un sistema de referencia ligado a la Tierra. considerando también las fuerzas de inercia. la velocidad relativa también tendrá una componente según el eje x. que ya no pasará por el centro de la Tierra (en el caso que nos ocupa no se produce esta desviación por estar en el Ecuador). por ir de un punto (extremo del acantilado) a otros más próximos al centro de la Tierra (fondo del acantilado) y cuya velocidad absoluta según el eje x es. ya que aplicaremos la Dinámica del movimiento relativo: I. por el centro de la Tierra como ya se dijo. Produciría una aceleración absoluta (para un sistema en el Sol.mac = I. Generalmente. g. por ejemplo) g0 .F+Fta =I. Con todo esto. en conjunto. Es decir: I. La aceleración debida al efecto gravitatorio y al del arrastre suele denominarse. la sustituiremos por mg. y desviar ligeramente la aceleración._ / La única fuerza «real» es la atracción gravitatoria por parte de la Tierra.~. por ello.F-maa =mg-=mgk . Pero.F - maª . según el eje z. procedemos a aislar el punto en una posición genérica. la suma de los términos correspondientes a las fuerzas «reales» y a la fuerza de inercia de arrastre. / / JWo / .F + Fia + F'¡c = mar fY 1 1 (/ 1 " --+·-·-· z Vry . con origen en el punto desde donde se deja caer la masa. su velocidad relativa tendrá una componente hacia ella. Por todo lo que acabamos de exponer. La dirección de g coincide con la del eje z. El efecto de la fuerza de inercia de arrastre (aunque nos indican que no lo consideremos) es disminuir el peso del punto. tratándose entonces de estudiar el movimiento relativo de la masa puntual. Como el punto es atraído por la Tierra. consideraremos a ésta como sistema de referencia relativo. Tomamos unos ejes tales como se indica en la figura. dirigida hacia el centro de la Tierra. además.. es decir. esta componente es despreciable frente a la otra.

que. inicialmente. la velocidad relativa según z es nula (se deja caer). =vj j ro (rotación de la +vrz k =v. resulta: a. son nulas la velocidad relativa según x. por lo tanto: 1 3 X'=:--~t 3 y=O 1 2 Z=-gt 2 «x» y la . y que también z = O en ese instante: Llevando el valor aproximado de za la ecuación [1]. y vrz = ~ . y sabiendo que para t = O. al integrar.y = O. y= O. La fuerza de inercia de Coriolis es: Sustituimos en la ecuación de la Dinámica para el movimiento relativo y descomponemos según los ejes de la figura. son: (J) = (J) v.J + ~ k siendo Vrx desconocida. se tiene: donde se tuvo en cuenta. Resulta: -2mw~ = marx ~ arx = -2w~2gz Eje x: Eje y : O=mary ~ ary Eje z: mg-2m (J)Vrx =marz ~ arz = g-2(J)Vrx [1] =O [2] =g [3] Integramos en [3] teniendo en cuenta que.y = Ü ~ Vry = Ü ~ y= Ü Las ecuaciones del movimiento relativo son. Integrando en [2]. inicialmente.387 DINÁMICA Las expresiones vectoriales de la rotación de arrastre Tierra) y de la velocidad relativa. por corresponder a un movimiento uniformemente acelerado. La aceleración de Coriolis será entonces: donde hemos despreciado el término en x de la velocidad relativa. v. e integrando.

No hay rozamiento.º) ¿Con qué velocidad llegará la anilla a B? ¿Llega cualquiera que sea v 0 ? 2. Además de las fuerzas «reales» que actúan sobre la anilla (peso. =max maa. mg. º) Interacción entre varilla y anilla cuando ésta está en la mitad de la varilla.388 MECÁNICA 33. reacción de la varilla). dos componentes correspondientes a la aceleración tangencial y normal. llevando introducida en ella una anilla de masa m que inicialmente está en A. puede tener dos componentes: una vertical N y otra horizontal N '.F = ma = mar +maª +mac ~ r. . caracterizada por su distancia x al extremo A de la varilla (véase figura). 11( "'m'!T l. La anilla no toca el plano. y opuestas a ellas. ya que: I. Sus módulos respectivo~ son: maa. se tendrán en cuenta las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis. Consideraremos el sistema de ejes coordenados de la figura. La varilla puede girar alrededor de un eje normal al plano y que pasa por A. se le comunica a B una velocidad inicial v 0 • l. =molx .F -maª -mac = I.Reacción normal de la guía. . que tendrá.Fuerza de inercia de arrastre. y aplicaremos la ecuación de la Dinámica para el movimiento relativo. en principio.º) Velocidad con que llega la anilla a B Tomaremos una posición genérica de la anilla. Una varilla AB de longitud L y masa 2m se encuentra en un plano horizontal.F +F¡ª + F¡c =mar [1] Todas estas fuerzas se indican en la figura y son las siguientes: - Peso de al anilla.

-.· / . Al ser nulo este momento. Este teorema nos dice que la derivada del momento cinético respecto al eje de rotación. y tiene por módulo: F¡c = mac = m!2ro /\ siendo v. Los pesos no dan momento respecto al eje por ser paralelos a él. =O~ L. el momento de inercia del conjunto en un instante cualquiera. Como se ve. la velocidad relativa de la anilla respecto a la varilla. que es opuesta a la aceleración del mismo nombre. Es decir: dL .x N' ~J--.I = 2mON. en una rotación. con respecto al tiempo. las fuerzas exteriores son los pesos de ambas. Aplicado al sistema varilla-anilla. es necesario calcular previamente la velocidad angular ro y la aceleración angular a. además de las reacciones en los apoyos del eje.-• = M . 2 . / / / 2mWVr mg / Fuerza de inercia de Coriolis. el momento cinético respecto al eje es igual al producto del momento de inercia por la rotación instantánea.·. 0 • C00 dt siendo I . ·ro= I .0 el correspondiente al instante inicial. e I .L 2 I =-mL2 +mx 2 e 3 . = cte ~ I . v.co = cte ~ I . Además. Para ello nos basaremos en el teorema del momento cinético p ara un sistema de puntos materiales en rotación de eje fijo. debe conservarse el momento cinético mencionado (teorema de conservación del momento cinético).389 DINÁMICA X / 1 N i mCX. y análogamente para las rotaciones ro y C4J. es igual al momento de las fuerzas exteriores respecto al mismo eje. y las segundas. En el caso que nos ocupa se tiene: (O - V __Q_ o. por cortarlo.

de forma que la fuerza de inercia de arrastre debida a la componente tangencial (max) tiene el sentido verdadero. = dt ~ dv.+ __Q_ 2 2 (2L +3x )2 2 ' 3 2L +3x 3 4v2L2 0 2 2 . dt El signo negativo indica que m va disminuyendo. es decir. =m2x [1] -Eje y: O=N-mg~N =mg [2] . (velocidad relativa). e integrando. se puede hallar v. que el vector a tiene sentido contrario al vector w: _ O)= 2v0 L ~ J 2L2 +3x2 _ ª -12v0 Lxv. (2L2 + 3x 2 )2 donde se ha tenido en cuenta que dx = v. si consideramos el sentido dibujado.v 2 = . sustituyendo m.: dv. como era lógico. = v. descomponiéndola según los tres ejes coordenados. dx v. -max [3] Hemos tenido en cuenta que la aceleración relativa tiene la dirección del ejex.Eje z: O= 2m mv. -max-N' ~ N' = 2m mv. a. dx = dx dt dv. [3] y [4] siguientes: -Eje x: ma. =mm2x~a. Aplicamos ya la ecuación vectorial [ l]. 2 -mL2 3 Vo 2v L 2 -= o -mL2 +mx2 L 2L2 +3x2 3 Como m varia al moverse la anilla. De la ecuación [2]. ~ 1 = (2L2 +3x2)2 En la figura ya se tuvo en cuenta este sentido.390 MECÁNICA Sustituyendo resulta: I m=~mo I. debiendo tomarse a en módulo al sustituir. d v.v dv =ix i 0 ' ' 0 2 = m x ~ v. existirá una aceleración angular a que se obtiene derivando: dm dm dx -2v0 L · 6x dx a=-=--= = dt dx dt (2L2 + 3x2)2 dt 12v0 Lxv. 2 =m x dx 2 4v~L dx = (2L2 + 3x2)2 x 1 2 v2L2 v2 0 x dx ~ . Obtenemos las ecuaciones [2].

la componente N de la reacción normal. siendo la posición inicial la indicada y estando el resorte sin deformar. a y v.2L +3x 2 2L2 12v0Lx 2 2 2 0 1 2 2 2 -m (2L +3x )2 [ 3v ( .768 L (g 161. Así se tiene: N=mg . sustituyendo previamente los valores de ro.391 T~. El conjunto se somete a una rotación constante ro.2L +3x 2 ) ] Para x = 1/ 2 2L2 ) 2 ] - 1/ 2 U2. La pieza AB está rígidamente unida al eje. El cuerpo puntual está unido también al eje por un resorte de constante elástica k 2m.051 = m 2 2 v4 °) 34.ICA De aquí. y de la [4] se obtiene N'. correspondientes a ese valor de x. podemos despejar v. 2 = m2 [ 2]1 / 2 2 +~ g 2 1/ 2 L + 32. -max-2m 2 -v0 2L +3x2 [ 3 (1.· º) Interacción entre varilla y anilla para x = U2 De la ecuación [3] obtenemos. [~v~(l- = 3 2 112 2 L 2L2 +3x2 )] ~ Para = L: x =L Se ve que la anilla llegará a B.. . siendo m la masa del cuerpo. resulta: N' = mv~ L -fim(1611 _121 48) La reacción total de la varilla sobre la anilla será. cualquiera que sea el valor de v 0 • . como ya se vio. y sustituir posteriormente el valor x v._ _ 2v0 L 2 2 N -2m(J)V. (1611 _121 48) 11 L 2 = (N2 +N'2y .. pues: R mv.

a =-maa F¡c =-mac a las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis. habiendo llamado F.maa . º) Probar que m es capaz de alcanzar B Aislaremos el cuerpo puntual de masa m y aplicaremos la ecuación fundamental de la Dinámica para el movimiento relativo: IP =ma =mar + maa + mac ~ IY .mac = I. º) Explicar la forma de obtener el tiempo que invierte si ol = K2 + µg L 3. K2 + 3_ µg 3 3 L 2. 1.F representa la resultante de las fuerzas «reales» que actúan sobre m.º) Hallar la reacción de la guía. En la figura representamos dichas fuerzas en una posición genérica x: . siendo µ el coeficiente. - Sólo hay rozamiento en el fondo de la guía. respectivamente.392 MECÁNICA ~I~ w 2L L //~ j)ª ~ 1. º) Probar que el cuerpo es capaz de alcanzar el extremo derecho B.F + F¡a + F¡c =mar [ 1] donde I... si o/?.

ya que sólo hay rozamiento en el fondo de la guía. La fuerza de rozamiento. =mo/x-K 2m(x-L)-µN [2] O=N-mg [3] O= N' . Como el movimiento relativo es rectilíneo. Se integra teniendo en cuenta que a. dt = dx dx dt = v. la velocidad relativa. dv. siendo v.I=2m cov. La fuerza de inercia de Coriolis. sólo tiene componente en la dirección de la guía. dx ~ r· r[ Jo v. 2mWVr mg El peso. y de módulo Fic - =mac =ml2m J\ v. proyectando en las tres direcciones: ma. la velocidad relativa es nula: a. FR = µN. la aceleración relativa a. [4] De [3] se obtiene N y se sustituye en [2]. T = K 2m(x-L). Su sentido es el contrario a ésta. como la rotación ro es constante./dt. que tendrá dos componentes: una vertical N y otra horizontal N'. mg. La fuerza del resorte. La fuerza de inercia de arrastre. sólo tendrá componente debida a la aceleración normal. inicialmente. para x = L. dv.2mco v. que. en la dirección de la guía. y que. opuesta a la aceleración de Coriolis. = dv./µÑ r . La reacción normal de la guía. Aplicando la ecuación [ 1] se tiene. =JL 2 (O X- K2( X- L) - µg ]dx . = dv.393 DINÁMICA 11 X N N' T f/ mw2x . dv. y su módulo.

x L V.º se tiene: N=mg N' = 2mmv. La primera.2L -d.-K2 +-3 3 L 2. it dt= O 1/2 ] J.º) Tiempo invertido en llegar a B Se debe sustituir el valor de m que nos dan.. 3. resulta: J ( ) v.2K 2L2) = (2K 2 L2 + µgL) 11 2 (para x=2L) . debe ser mayor o igual a cero en x = 2L: 3 1 3 1 O~-m 2L2 --K 2L2 -µgL ~ -m2L2?. pero se complica mucho la integral.. v.x v. ( 1Jl/2[1 l/2 1 ( J 2 = 2m K + 2 = 2m K + = ]1/2 x 2 + (2K 2L . en [S]. teniendo en cuenta que v. Debe sustituirse el valor de v. Para el valor del apartado 2.º) Reacción de la guía De las ecuaciones [3] y [4] se hallan las dos componentes de la reacción normal de la guía. despejando luego v.2µg )x + (µgL . =-~dt=-~ dt V.394 MECÁNICA Operando. no depende de la velocidad angular m pero N' sí. = [( K 2 + 1J<x 2 -L2 )-K 2(x 2 -2Lx+L2)-2µg(x-L) d.-K 2L2 + µgL ~ 2 2 2 2 1 2 µg ~ m2?... N.x d. 1 2 ( x 2 -L2) -K 2 ( -x 1 2 -Lx+-L 1 2 -µg x-L -=-m 2 2 2 2 [S] Para que m sea capaz de llegar a B. = dx!dt: v. e integrar.

Puesto que aplicaremos la ecuación de la Dinámica para el movimiento relativo.º) Velocidad ro que tendrá la plataforma. además de las fuerzas «reales» (solicitantes y de enlace).DINÁMICA 395 35. y componente normal (debida a la aceleración normal de ese punto). Si no hay rozamiento. con componente tangencial (debido a la aceleración tangencial del punto de la ranura donde se encuentra la bola). consideraremos las fuerzas de inercia (debidas a la aceleración de arrastre y a la de Coriolis). de forma tal que la esferita recorra la ranura con aceleración constante K para un observador en la plataforma. max. 2. y de módulo 2m cov. - Fuerza de inercia de arrastre. caracterizada por su distancia x al centro del disco. º) Velocidad de la bola para un observador en la plataforma. Fuerza de inercia de Coriolis. 3. mg.. º) Velocidad angular de la plataforma Tomamos un sistema de ejes como se indica en la figura y aislamos la bola en una posición cualquiera. La plataforma circular de radio R está en un plano horizontal. siendo Vr la velocidad relativa. y comienza a hacerse girar la plataforma alrededor de un eje perpendicular a ella por su centro. pudiendo tener componente horizontal N y vertical N '. mol x. opuesta a la aceleración de Coriolis. º) Reacción de la guía cuando la bola llega al extremo de la ranura. Es decir: Las fuerzas que aparecen son las dibujadas en la figura: - Peso. 4. que estará en el plano normal a ésta. . se pide: l. º) Ecuación del movimiento relativo. - Reacción normal de la ranura. En la ranura radial se coloca una esferita de masa m. 1. a una distancia a del centro.

~._!.dv. / . 1 / .=K(x-a)~ v.º) Velocidad de la bola para un obse1Vador en la plataforma Se trata de hallar la velocidad relativa de la bola. = J 2K(x-a) i O a 2 .dx =K dx ~ v.. Se tiene: ro 2x = K ~O)= ~K f X Es decir.dv. De [2]. podemos obtener la velocidad angular de ro de la plataforma. descomponiéndola según los tres ejes: N -max-2m o:r. = dv. = dv. que para que la bola recorra la plataforma con aceleración relativa constante.396 MECÁNICA fz c.j:C ~")w.v. = ixKdx~-1 v. Partimos de la aceleración relativa: a. 2.. -Eje y: -Eje [2] molx=ma r =mK -Eje x: z: = O N'-mg=O [3] [4] donde se ha tenido en cuenta que la aceleración relativa tiene la dirección del eje x (ranura).L:. la rotación ro debe ser inversamente proporcional a la raíz cuadrada de la distancia de la bola al centro de la plataforma. como se desprende del enunciado. Aplicamos la ecuación [1]. siendo su módulo K. dt dx dt ~ =a.w ~(X. dx = v dv. r dx ~ v.

X l/2 = De [4]: Para x ( J fimK l-~ N'=mg = R.!.º) Ecuación del movimiento relativo Partimos de la definición de velocidad relativa..¡.!.397 DINÁMICA 3. Al someter el eje a una rotación m. X . integrando: dx ~2K(x-a)~ v =-= ' dt lx dx dx =dt~ ~2K(x-a) ª ~2K(x-a) = it dt=t o ~ t = J_ ~2K(x-a) ~ x-a = . se sacan de las ecuaciones [3] y [4]. unida a un eje vertical formando un ángulo econstante. usamos la ecuación [3]. Para N. y el verdadero sentido de la fuerza de inercia de arrastre (componente tangencial) es el contrario al dibujado. se tiene: 36.fi. La figura representa una varilla de masa M y longitud L. 4. N y N'. que ya utilizamos.Kt 2 ~ x = a +. pero con a< O: De [3]: ª]112x+2mJi ~2K(x-a) = K 1( N=-m-1-- . hallar: - Reacciones en A y B. A pesar de ello. pues se trata de un movimiento uniformemente acelerado. se necesita hallar antes la aceleración angular a: El signo negativo de a nos indica que m disminuye.. º) Reacción de la guía Las dos componentes de la reacción.Kt 2 2 K 2 como es lógico. .

que escribiremos a continuación. se refieren a un sistema inercial como el indicado en la figura adjunta. y dan las componentes de las reacciones en los cojinetes en el instante en que el sólido está tal como se representa.J Rey • h y Son las siguientes: . que se derivan en los teoremas del momento cinético y del centro de masas. Para calcular las reacciones en los cojinetes se puede aplicar un conjunto de ecuaciones. Estas ecuaciones.398 MECÁNICA b b Se trata de un sólido con movimiento de rotación alrededor de un eje fijo. z R9z .

. M. = f u yz dm= M =-¡:sen() 2 f-u2 {fu2bpdp. + R A.w. h es la distancia entre los cojinetes. es el momento de inercia respecto al eje z. 2 [1] -Py. M. = -Mg h = 2b =O Los productos de inercia Px. son productos de inercia. las componentes del momento resultante de estas fuerzas respecto al origen A. y Py..h · RBy M(ciixe - W 2 [4] Ye ) = FY + R Ay + R 8 y o= F.. m = cte. Fy. se deduce también una sexta.fu2 p2 cosfJdp}= -L / 2 =.- 1 24 ML2 sen 2fJ Además. xe e Ye son coordenadas del centro de gravedad.DINÁMICA 399 . My. y lo que es lo mismo.w + m Py. = My + h · RBx 2 [2] -M(dJye +olxe )=Fx +RAx +RBx [3] -Px. y Px.m Px. que es la ecuación del movimiento: [6] En estas ecuaciones. sustituyendo en la ecuación [6] el valor M . y Py. Sustituyendo todos los datos conocidos en las cinco ecuaciones primeras. y resolviendo el sistema. I. y M la masa del cuerpo. Fx. pueden calcularse: por estar en el plano yz (x = O) Pxz =f xz dm=O Py. se hallan las componentes de las reacciones. = O. se conoce: Xe = Ü Ye =O Fx = O Mx = O Fy = O My = O F. siendo Mx. en la que no intervienen las reacciones. representan las componentes de la resultante de las fuerzas solicitantes. + RBz [S] Además de éstas. = Mx .- 1 12 M psenfJ(b-pcosfJ) ·-dp= . L -L /2 ML2 sen fJ cos fJ = . deducimos dJ = O. F. En el caso que nos ocupa.

supuestos situados en los extremos del diámetro. = O). utilizaremos las ecuaciones ya comentadas y usadas en el problema anterior. t Por tratarse de un sólido en rotación alrededor de un eje fijo.400 MECÁNICA Puesto que éstas son seis. ~ 1 ML2ai 48 b sen28 R At = Mg Por tanto. desconocidas. no cabe más remedio que suponer nula la componente axial en el cojinete B (RB. y sólo tenemos cinco ecuaciones. . . los módulos de las reacciones en A y B son: 2 2 2 R A = (R Ax + R Ay + R At ) RB 112 2 ]1/2 1 ML2 a/ = [48 sen 28] + (Mg)2 b [ 2 + RBy 2 + RB.2 )1 12 = -1 = (RBx 48 2 ML b ai sen 28 3 7. Un alambre semicircular de masa M y radio R está girando alrededor de su diámetro con velocidad angular ro.Calcúlense las reacciones en los cojinetes. Resulta: J 2 2 [1] ML 1 ML_ai sen28 o/ ---sen28 =-2b·R8 Y ~R8 y =- [2] O= 2b · R 8 x ~ RBx =0 [3] O= R Ax + R 8 x ~ R Ax = O [ [4] 24 48 0=RAy +R8 Y ~RAy =-R8 y =- [S] 0=-Mg+ RA.

f ds . cuyas coordenadas son: Xc = O.o/ Px. [6] En este caso. =Mx -h·Ro·y [1] MY + h · Ro·x [2] -Py.. se pueden calcular: - . [S] I.. tenemos como única fuerza solicitante el peso Mg.\ "\ Mg ~

qL ___ O 1 __ y __ / / .. (R d.m+o/Py. y Py. aplicada en el centro de gravedad G.401 DINÁMICA tz o• i 1 i2R/JT r\·-1 ht.o/ye)= Fy + ~ + Ro·y [4] O= F.. por estar en el plano yz _ffydm dm _ f y ds __1_ f"R . + Ro. = -M(OJ)IG +o/xc)=Fx +Rox +Ro.) _ .n R Jo sen ye - 'f' i" 'f' 1 2 sen!/> d !/>=R [-cosq./ Tomaremos el sistema de referencia que se aprecia en la figura. + Ro.m = M.x [3] M(mxc . y calcularemos las componentes de las reacciones cuando el alambre está en el plano yz_ -Px.]"0 =2R =-R nR O n n Los productos de inercia Px. X..m.

g-w R ) n O= -Mg + Raz + Ra·z ~ Raz = Mg Para poder resolver el sistema se ha supuesto que en el cojinete O' no hay reacción axial (Ro ·z = O).= . De la ecuación [6]..x +~. la distancia h entre cojinetes es igual al diámetro: h = 2R.j' 2 = M (g+w 2R) n .J/en . sólo falta sustituir en las cinco primeras ecuaciones. Los valores modulares de las reacciones en los cojinetes son.Y +~.02R)2 +(Mg)2 Ro...- Las componentes de la resultante de las fuerzas solicitantes son: Fy = O Fx = O Fz = -Mg y las componentes del momento de las mismas respecto al origen O: 2R M =-Mg·yG =-Mg- My =O n x M z =0 Además. pues: Ro =(~x + ~ +~z )1 12 = ( [ ~J 2 ]1/2 (g-<.¡J/en 1/) dtp ..Y =--(g+w R) n ~ 2 2R -Mw = ~+Ra. y ser x = O Pyz =fyzdm= M (Rdtp)= Jof" Rsentp(R-Rcostp) nR 2 =-R M n l" sentp(l-costp)dtp= o 2 2 = MR { f" f" 1/) cos 1/) dtp} = -2MR ----. teniendo en cuenta que el momento M z es nulo. deducimos que ro ha de ser constante: m= O~ ro = constante Como ya conocemos todo lo necesario.Y ~ ~ n M( 2 = . obteniendo las reacciones requeridas: [1] 2MR 2 2MgR ro 2 · .. n n Y O= 2R · Ra·x ~ Ra·x [2] [S] =O O= Rax + Ra·x ~ Rax =O [3] [4] M 2 Ro.2 R · Ra. =(~.402 MECÁNICA Pxz = O por estar el alambre en el plano J:'Z.

Sin embargo.º) Aceleración angular para que no haya reacción vertical en O Por tratarse de un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.oiyc) = FY + ~ [b] I zw = Mz [c] Supongamos una rotación y una aceleración angular con los sentidos indicados en la figura. l. sólo hay un apoyo en O y se trata de un movimiento en un plano.º) La aceleración angular que debe poseer en la posición representada para que no tenga reacción vertical en O. y se mueve en un plano vertical. La varilla de la figura tiene masa m y longitud 2L. Determínese: l. [4] y [6] del último ejercicio. por lo que nos bastan las ecuaciones [3]. . pueden usarse las ecuaciones utilizadas en los problemas anteriores.403 DINÁMICA 38. 2. Por otra parte. y llamemos MR al momento que debe aplicarse para conseguir dicha aceleración. teniendo en cuenta además de Ra ·x y Ra·y no existen. º) Momento que se debe aplicar para conseguir esa aceleración. para poder aplicarlas debemos tomar un sistema de referencia como el de la figura. Roy Las ecuaciones quedarán: -m(wyG + oixG) = Fx + Rax [a] m(dix:c .

Todo ello como función de MR (supondremos MR constante). en ese instante. Como el movimiento de la varilla será en sentido horario. se tiene: Fx = O Fy = -mg My = O F. Otro método Otro método más general es considerar la varilla en una posición genérica.!. formando un ángulo</) con la vertical (por ejemplo).404 MECÁNICA Se tendrá: m=-mk a=wk =-a k Por otra parte. no haya reacción vertical.Resulta: m(-a · L-ol ·O) =-mg+Ray ~a= K L 2.MR Sustituyendo en las ecuaciones [a] y [b]. basta sustituir en [b] y hacer R0y =O. con lo que obtendríamos la aceleración angular a. para relacionarlo con las reacciones. con este convenio de signos. Al sustituir. se tiene: . Aplicando la ecuación [c]. como el de W (ambos según el semieje z negativo).. para. º) Momento aplicado Llevamos el valor de a a la ecuación [c].. aplicaremos el teorema del centro de masas. hallar la velocidad angular m por integración. y aplicar la ecuación del movimiento de rotación (ecuación [c]). podemos despejar las reacciones.m(2L)2(-a)=_±mL2 z z R 3 3 (-K)~ L 1 ~MR =-mgL 3 teniendo MR el sentido indicado en la figura. escogeremos este sentido como positivo para <4 a y M. Luego. hemos tenido en cuenta tanto el sentido de M. las coordenadas de G son (en el instante de la figura): Xc Ye= O =L En cuanto a las fuerzas solicitantes y al momento. = -mgL . y despejamos MR: M =l w~-mgL-M =. posteriormente. = O Mx = O M. Como lo que pretendemos d que.

=mac1 ----tmg sen!/J+Rox cos 1/J-~ senl/J =maL = =mL(3g senl/J+ 3MR2) 4L 4mL I.Fn = maGn ----t mg cos ip . obtenemos m: dro dro d(/J dro a = .= ro-----t ro dro = a d(/J----t dt d(/J dt d(/J r~ dro J 0 = f'( J 0 3 3 g sen 1/J + MR2 )d!/J----t 4L 4mL ----t (1)2 = 3g (1.cos 1/J) + 3MR 1/J 2L 2mL2 Aplicamos el teorema del centro de masas para hallar las reacciones: 'LF..r/2 y~= O.~ sen ip = m ro L = 2 3 =mL g [(1-cos 1/J)+ MR 1/J] 2L mgL Haciendo 1/J = .405 DINÁMICA 1 2 3g 3M Mz =lza----tmgLsen(/J+MR =-m(2L) a----ta=-sen(/J+~ 3 4L 4mL Integrando.Rox sen ip .= . de la primera se obtiene: g 3g 3M 1 mg=maL----ta=-=-+--R-----tM =-mgL 2 R 3 L 4L 4mL De la segunda se hallaría el valor de Rox· .

estando articuladas en el punto A de unión al eje.·-/ / /x Figura 1 . º) Reacciones en P y Q. soldadas en ángulo recto. Se pide: 1. tz 1 vA HATA 2MJy . Dos varillas de masa M y longitud L cada una.. º) Valor de ro para que </> = 30º Se trata de calcular el valor de ro.Gt l/21 I \ I/G2 f2Mg Y )¡--·-·. Lo trataremos como un problema de estática.·. ~ l/2 ~Q 1. 2.·. . además de las fuerzas exteriores que actúan sobre las dos varillas (peso y reacción en A) . para que el ángulo</> no varíe y tome el valor de 30º. º) Valor de ro para que haya equilibrio cuando </> = 30º. la fuerza de inercia.406 MECÁNICA 39. constante. giran alrededor de un eje vertical con velocidad constante ro. considerando.

ya que. calcularemos las coordenadas del centro de masas G.2-.J 3) 4 2 2 L Las coordenadas de G serán: X= M1X1 +M2X2 =0 M1 +M2 y= M 1Y¡ +M2Y2 = 3L senq.+ L cos </> = L(3+-f3) M1 +M2 4 4 8 Z = M1Z1 + M2 Z2 = L _ 3L cos </> + L sen</>= L(S..407 DINÁMICA Esta fuerza de inercia (-mac) tiene en principio dos componentes (debido a las componentes tangencial y normal de la aceleración de G). primero. y G no tiene aceleración tangencial La recta soporte de la mencionada componente de la fuerza de inercia pasa por G. Los centros de masas de cada varilla están en el punto medio respectivo: X 1 =0 L L Y¡ = . al ser w constante. pero en este caso sólo tendrá la debida a la aceleración normal. a= O.3-fj) M1 +M2 2 4 4 La fuerza de inercia (fuerza centrífuga) valdrá: F ' =2Mac" =2Mw 2Y Aplicamos las ecuaciones de la Estática: 8 .sen </> = 2 4 Z1 = L (1-cos </>) = L (2--f3) 2 4 X 2 =0 Y 2 = L sen</>+ L cos </> = L (2 + -f3) 2 Z2 = 4 L L ~ L cos </> + sen </> = (3 . con lo que. Tomamos un sistema de referencia como indica la figura 1.

2M a>2Y { ~ . Fy. Fx.(J)2 pxz = MY + h RPx [2] l zOJ = Mz [3] -m(cóyG + m Xc) = Fx + RPx + Rox 2 [4] m(CÍ1Xc . RPy. Iz es el momento de inercia del sólido respecto al eje z. Roz. RPx. h representa la distancia entre los cojinetes P y Q (Fig. son las componentes de la resultante de las fuerzas solicitantes. Mx. representan las componentes de las reacciones en los cojinetes.m2 yc) = FY + RPy + ~ [S] O= Fz + Rpz + Roz [6] 111 •'' En estas ecuaciones. RPz y Rox. 3cos<{J-sen</J 2 8g 1 8g 1 =-¡. R0y. y. En el problema que nos ocupa. Pxz y Pyz son los productos de inercia del sólido.º) Reacciones en P y Q Sea un sistema inercial de ejes tal como se indica en la figura 2.Z) = O~ 1/2 4g 1 ~m =-¡. Mz.408 MECÁNICA 'LFH =O~HA +2MolY=O~HA =-2 Ma>2Y= MLol(3+f3) 4 'LFv =0~ VA -2Mg=0~ VA =2Mg 'LM A = O ~ 2MgY . conocemos: m = cte Xc =X=O Fx =0 a=w=O Ye= Y= L(3+f3) 8 Fy =0 Fz =-2Mg 3+E MX =-2Mg ·Y=-MgL-4 h=L m=2M M y =0 Mz =0 . Fz. En el instante en que el sólido está tal como se muestra en la figura. 3fj _¡ ~m= [ L 3FJ-1 ) 2. m es la masa total del sólido. z. son los momentos de las fuerzas solicitantes respecto a los ejes x. My. 2). las reacciones en los cojinetes P y Q pueden obtenerse a partir de las ecuaciones siguientes (que se deducen del teorema del momento cinético y del teorema del centro de masas): -Pxz ü) + (J)2 pyz = Mx -h RPy [1] -Pyz ü).

s · cos </)) ds = 1 = .ML2(3-2fi)yz ji ML2 =l_ML2 (1-fi) 24 8 ..ª varilla : Py.ª varilla: Pyz. =O por estar el sólido en el plano YZ (x = O) l. = = f 24 yz dm = 1 i(Lsen</)+s·cos</){~ -Lcos</)+s·sen</))ds= =- ji ML2 24 1 24 P = . = f yz dm = 1iL s · sen <t>( ~ .ML2 (3-2fi) 2.409 DINÁMICA A -y Figura 2 Cálculo de los productos de inercia: Px.

y resolviendo el sistema. con lo que no habria hecho falta en el enunciado. Sustituyendo los valores.410 MECÁNICA De las seis ecuaciones. Nos quedan cinco ecuaciones con seis incógnitas. De ella se deduce. ro= constante.L · RPy ~ RPy = -1 ( -ro 2 Pyz -2MgY ) = L = .Ji Mg = -1.246Mg 56-12. que a= O. resulta: [2] O=L·RPx [4] [6] [1] ~ RPx =0 O= RPx + Rax ~ Rax =O O= -2Mg+ Rpz + Raz ~ Raz = 2Mg ro 2 Pyz = -2MgY . la [3] es la ecuación del movimiento. al ser Mz = O. supondremos que el cojinete P no soporta empuje axial (RPz = O).si. o lo que es lo mismo.fi Mg=-1. Necesitamos una condición más.008 Mg 6 3 -2 [S] -2Mro Y = RPy + ~ ~ ~ = -RPy -2Mro Y = 2 2 .Ji ll+t 9 .

..PERCUSIONES .

Si su masa es m y se le comunica una velocidad inicial v 0 normal a OA. es aplicable el teorema de Carnot. La masa puntual A está unida a O por un hilo flexible e inextensible de longitud L. que nos dice que la pérdida de energía cinética en la percusión es igual a la energía cinética de las velocidades perdidas. representada. - No hay rozamiento. perpendicular a la percusión. hallar: l. el hilo está arrugado. la masa m sufre una percusión en la dirección del propio hilo. En la posición inicial. Debido a esto. la velocidad de la masa puntual inmediatamente después de la percusión será perpendicular al hilo (pues pasa a describir un movimiento circular de radio la longitud del hilo) y. ºVVVV"'fA /vo 1. 2. por consiguiente. Además. º) Tensión del hilo en dicho punto. Es decir: siendo: .1. Todo ello se encuentra en un plano horizontal. º) Velocidad de la masa m cuando pasa por el punto opuesto al inicial En el instante en que se tensa el hilo. encontrándose A a una distancia U2 de O.º) Velocidad de A cuando pase por el punto opuesto al inicial.

E c.v / ~ o i / -~ 1. y de la perpendicular.. 2 ! ! 1 2 lv _Y. En el caso que nos ocupa sólo hay una partícula.= .. E Cd 2 C\. . se conservará también la energía cinética . __.MECÁNICA 414 = energía cinética justo antes de la percusión. a la velocidad de la partícula i-ésima antes de la percusión y V¡ a la velocidad de la misma partícula inmediatamente después. ya que la energía total debe conservarse (no hay rozamiento).·-·-· -7 E c.·. =I:-m. Antes de tensarse el hilo. = energía cinética de las velocidades perdidas.._mvi 2 V cos 0)2 + (V sen 0)2] = 1 =-m(v~ + vi -2v0 V cos O)= -m(v~ + vi -v V) 0 2 2 para lo que hemos descompuesto V según las direcciones del hilo inicialmente. -V.V) = -m[( Va "' 2 1 2 E - cd =.~ O =60º 2 Si llamamos V a la velocidad después (inmediatamente) de la percusión. Ecd = energía cinética inmediatamente después de la percusión. 1 donde hemos llamado V. se tiene: E c..!. Sus expresiones generales son: ~ ~--· ··. y donde ya hemos sustituido O por su valor en el momento de tensarse el hilo..) t t t I 7 I 1 i =IEC\¡. =I:-m. ' ' - - E c. se conserva la energía potencial (es únicamente de origen gravitatorio y el movimiento tiene lugar en un plano horizontal). mientras que.V.._.. .i Be = -m(v.. E c. L7z . 1 2 i 1 2 i =-mv =-mv0 1 1 . la velocidad es siempre igual a la inicial. =I:-m(v. por tanto. El hilo se tensa (véase figura) cuando el ángulo () satisface la relación: 1 L/2 L cos O =.. por otra parte. 1 i =IE ._-(S¡ -.-···---.

2 1 1 E cvp 1 . = energía cinética de las velocidades perdidas. Antes de tensarse el hilo.. . c. a la velocidad de la partícula i-ésima antes de la percusión y V. y de la perpendicular. se tiene: E E c . 2 E C =LEC'a. =1:-m. se conservará también la energía cinética. =1:-mV.= - ~ esatisface la relación: e= 60º Si llamamos V a la velocidad después (inmediatamente) de la percusión.(v-V. la velocidad es siempre igual a la inicial. y donde ya hemos sustituido e por su valor en el momento de tensarse el hilo..2 1 =-m(v-V) =-m[(v0 -V cos 8) 2 +(V sene)2] = 2 2 1 = -m(v¿ 2 1 + V 2 -2v0 V cos 8) = -m(v¿ + V 2 -v0V) 2 para lo que hemos descompuesto V según las direcciones del hilo inicialmente. mientras que. = energía cinética justo antes de la percusión. 2 1 t 4 7 E cd 1 2 =LEC\¡.) t r I L I ~ ·~ .:_-{5¡ o I LJ¿ \.v. Sus expresiones generales son: 1 iv ··7 _y __.. En el caso que nos ocupa sólo hay una partícula. "' El hilo se tensa (véase figura) cuando el ángulo L/2 1 L 2 cos e = .414 MECÁNICA E c. por tanto. 1 2 1 2 =-mv =-mv0 2 E = _!_mV 2 cd 2 2 1 . E cd E c.. donde hemos llamado V.2 = 1:-m 2 1. por otra parte. = energía cinética inmediatamente después de la percusión. se conserva la energía potencial (es únicamente de origen gravitatorio y el movimiento tiene lugar en un plano horizontal). a la velocidad de la misma partícula inmediatamente después. ya que la energía total debe conservarse (no hay rozamiento).

U2. º) Velocidad del bloque en el punto más bajo de su trayectoria. siendo la distancia inicial. la masa describe una circunferencia de radio L. hasta que se tensa el hilo (posición 2 de la figura). Hallar: 1.415 PERCUSIONES Sustituyendo en la expresión del teorema de Carnot. Se deja en libertad.F =m-~T=m-~T=mn L L 4L Hemos tenido en cuenta que. después de tensarse el hilo. cuyo ángulo es 30º. Un bloque A se encuentra unido a un punto O por un hilo de longitud L. 2 A partir del instante de la percusión. con lo que la velocidad en el punto opuesto a la posición inicial es la obtenida. el bloque caerá en línea recta debido a la acción de la gravedad. el . º) ¿Hasta dónde vuelve a subir el bloque? 1.º) Tensión del hilo en esa posición Aislamos la masa en una posición genérica y aplicamos las ecuaciones intrínsecas de la Dinámica. resulta 1 2 1 2 1 ( 2 2 ) 2 Vo -mv 0 --mV =-mv0 +V -v0 V ~2V =v0V~V=2 2 2 . 2. representada en la figura. 2. se vuelve a conservar de nuevo la velocidad. En este punto. El bloque está sobre un plano inclinado liso. 2.F =m-~O=m-~ v=cte=V =-º-I dt dt 2 v 2 v2 v2 0 I.º) Velocidad en el punto más bajo Primeramente. dv dv v I.

=0 1 2 E e. que es conservativa): Ee. perpendicular al hilo y a la propia percusión.E L 4 Sustituyendo se tiene: Ec. aplicar el teorema de Carnot para relacionar las energías cinéticas en la posición 2.. ~O= ~mv~ -mg 11 L ~v 2 = ~2ghz = [ ~ gL 1/ 2 ] . y / / x/ • Primero aplicaremos el teorema de conservación de la energía entre las posiciones 1 y 2 (la única fuerza que realiza trabajo es la componente del peso tangencial al plano. La velocidad inmediatamente después de producirse la percusión será tangente a dicha circunferencia y. para después comenzar a describir un arco de circunferencia de radio la longitud del hilo.. por lo tanto. +EPi =Ec. por ello. Podemos. y hemos llamado v 2 a la velocidad con que la masa llega a 2 (velocidad en 2 «antes» de tensarse el hilo). =0 E P2 =-mghz Hemos tomado como nivel de referencia para la energía potencial la cota correspondiente al punto O.416 MECÁNICA bloque sufre una percusión que tiene la dirección del hilo. +EP. =-mvi 2 EP.. antes y después de la percusión. y h 2 a la diferencia de cotas entre 1 y 2 (véase figura): hz =Lsen60º sen30º = . Ec' -Ecd =Ec.

d "' 2 2 2 =!m[v) -(V2 cos 60ºÍ 2 V2 sen 60º J)J2 = Operando. Se obtiene por el teorema de Carnot: e. Las energías cinética y potencial en 3 son: E ~ 1 = -mgh3 = -mgL sen 30° = --mgL 2 Resulta: 3 2 -mg-fi_ 2 -!mgL--t E'e.º) ¿Hasta dónde sube el bloque? Si llamamos 4 a la posición más alta del bloque. +EP. resulta: Conocida la velocidad en 2 justo después de tensarse el hilo.417 PERCUSIONES Llamaremos V2 a la velocidad en 2 inmediatamente después de la percuión._Jil--t =[12 v2 3 _3fi_3 8 lgL --t 2.- 2 1 2 1 V2-V2 )2 = 1 Ec -Ec =Ec --t-mV2--mV2 =-m . aplicamos de nuevo el teorema de conservación de la energía para calcular la velocidad del punto más bajo (posición 3 de la figura). --t!mv 2 2 4 L=!mv 2 3 2 --t v2 3 = v22 + _gL 4 [1. su energía será: 1 2 E e. +E Pi =Ee. =-mv 4 =0 2 .

calculamos h4: Em3 = Em4 ~ ~mvi . donde el ángulo () satisface: L/2 1 cos () = . se pide: . debido a la energía que se pierde en la percusión sufrida en 2.L 2 16 ~ 3-/3 ~cos()=--~()=49 49° 8 ' La posición más alta del bloque (4) es más baja que la inicial (1). unida a O por un hilo de longitud L.. Esto ocurrirá en la posición representada en la figura 1. si se supone un coeficiente de restitución de 0. Si la posición inicial es la indicada.~mgL = -mgh ~ h = L2 _ 2g vi = 3-/3 L 16 4 4 Por otra parte. .418 MECÁNICA Mediante el teorema de conservación de la energía.Velocidad angular de la varilla inmediatamente después del choque de la bola contra ella. La figura representa una varilla OA de masa M y longitud L. y una bola de pequeñas dimensiones de masa m..= . Lf¿ m A La pequeña bola cae bajo la acción de la gravedad hasta que el hilo se tensa.. 3.8.~ () = 60° L 2 . en la figura se ve: 3-/3 L h 4 = d sen 30º = L cos () sen 30° = -cos () = . y se suelta la bola.

2 con lo que llegará con una velocidad V= ~2gh = 2g [ F.V cos 60º) + (V sen 60°)2] 2 habiendo descompuesto el vector V en sus componentes vertical y horizontal. Simplificando.419 PERCUSIONES L 1 A 2 V Figura 1 Antes de llegar a esa posición. ]1/2 ~ L = (E gL)1' 2 En la posición considerada. la bolita recorre una distancia h. que tendrá la dirección del propio hilo. por ello.. A continuación comienza a describir un movimiento circular..2v)2+ [2 1 -vr:. al tensarse el hilo. normal a la percusión. La velocidad inmediatamente después es tangente a la circunferencia y. EL h = L sen e = L sen 60º = . de valor . ~-mv --mV =-m v-V = 2 2 2 1 2 = -m[( v. y sustituyendo el valor de v..: 3 v ]2 =v2 +V 2 -vv~ . la bola sufre una percusión. Podemos hallarla por aplicación del teorema de las velocidades perdidas de Carnet: 1 2 1 2 1 (-)2 E ca -Ecd =Ec. resulta: v2 -V 2 =(v.

o= -ci Por tanto. Llamaremos v ' a la velocidad con que la bola llega a la varilla. que es una fuerza conservativa. {V= f fc'J3 gL)1 12 = V=O El segundo resultado no tiene sentido. y se tiene: 1 2 Ec1 =-mV E c2 2 Ep1 =-mg v/3L 2 1 =-mv' 2 2 EP 2 =-mgL con lo que resulta: EL 1 2 1 . la bola realiza un movimiento circular.. y aplicamos el teorema del movimiento cinético respecto al punto O (será suficiente.o =I:r>'11¡---. el primer miembro del teorema anterior puede escribirse: . La velocidad con que llega a la varilla se puede calcular por conservación de la energía. 2 2 2 ---+ v' =[V'+ gL(2-E)J"' = • [ gL( 2- 3 f] 1/ 2 ] Estudiaremos ahora el choque en la varilla. El vector ~ro sólo tiene componente en k.2 -mV -mg--=-mv -mgL--.420 MECÁNICA ---. la· ~ro= I:r¡ . 2V 2 = vV---. Aplicaremos el teorema a la posición de la figura 1 (inmediatamente después del choque) y a la posición de llegada a la varilla. A partir de aquí. ya que sólo realiza trabajo el peso.\ll¡ pues puede considerarse que durante la percusión no cambia el tensor de inercia.ro =-ci .. aplicada a la varilla y a la bola por separado a) Varilla Tomamos unos ejes de referencia como indicamos en la figura 2. ya que el único movimiento posible es una rotación): M. pues ~ro =n . Lo haremos mediante la teoría de percusiones.

ya que las relaciones percusionales se aplican en O). o o -Pyz I... Sus valores son: (la varilla está en el plano XY y z = O) (momento de inercia respecto a un eje perpendicular por un extremo) Sustituyendo. 1 2la · MJJ=-l nk =--MLnk z 3 Por otra parte._.k)Q G n . el momento de las percusiones (respecto a O la única percusión que da momento es la debida al choque de la bola...421 PERCUSIONES ¡y -Py. el primer miembro del teorema del momento cinético se convierte en: = .. A 1 - JT I~ fy Figura 2 Sólo precisamos los elementos de la tercera columna del tensor de inercia en O. TI. -Q IX -Pxy -Pxz 10 ·Lim = -Pxy -Pxz = (Pj: + PYJ -1. es: .

.8 ~ fil-V' =0. que ya es conocida. v' es su velocidad inmediatamente antes.v' i ) · n ' siendo A el punto de la varilla que entra en contacto con la bola y B. n y V') y sólo dos ecuaciones.8v' [3] v' Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones [1].. 3): -:11.v8 ) · n ' (o. e=_ (VA .:'i} n = 0 8 ' (vA . Prescindiendo de la notación vectorial. obtendremos una tercera a partir del coeficiente de restitución de Newton: .V8 ) · n = 0 8 ~ _ (fili . n=-[ Operando.422 MECÁNICA Igualmente ambos miembros..o Mi= I:n. En este caso. resulta: 1 3 2 - 1 3 - [1] --MLnk =-ITLk ~n=-MLn b) Bola Por ser muy pequeña se considera puntual.v') = -n ~ n = m( v' - V') [2] Como tenemos tres incógnitas (n. [2] y [3]. la ecuación anterior se convierte en la siguiente: V' -fil =0. n es un vector unitario perpendicular al plano de contacto.". obtenemos los valores de las incógnitas: Entre [1] y [2] elimanos n y despejamos V': 1 3 lM 3m -MLQ =m(v' -V')=mv' -mV' ~V'= v'---Ln [1'] . se tiene: m(V' . la propia bola. ~ m(V' -v') =-fi Figura 3 donde hemos llamado V' a la velocidad de la bola inmediatamente después del choque. bastando con aplicar el teorema de la cantidad de movimiento (Fig.

4m [ L(2 . Sus masas y rotaciones son.4m A ~u= ~ ill. respectivamente. M. alguno o todos. 4. 8v' 5. 2. Los puntos A y B de ambas figuras son los de contacto de ambos cuerpos. en la realidad. º) ¿El movimiento de ambos cuerpos seguirá siendo una rodadura sin deslizamiento? - El radio de ambos cuerpos es R. aunque a escala desproporcionada. respectivamente.. y las rotaciones 0 1 y 0 2 . . obteniendo O: nL -( v' -± ~ LQ) = O.423 PERCUSIONES Entre [3] y [1'] se elimina V'. pudiendo resultar. 2M.{3JJ g 4 De [1'] podemos hallar V' si se desea. 8v' ~ I V~ 112 ~n= L(M+3m) 5.(1 + L(M+3m) ±~) = 1. 1. Después de producirse el choque. los sentidos han sido supuestos como se indica en la figura 2. así como las velocidades Vc1 y Vc 2 de los centros de ambos cuerpos después del choque son las incógnitas a determinar. contrarios.º) Velocidad de los centros. que se supone elástico. se pide: l. así como el módulo de la percusión n de la relación [1].3. se reflejan en la figura 1 y figura 2. º) Velocidad de los centros después del choque La situación inmediatamente antes del choque. 2coy co. La esfera y el cilindro de la figura ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal con los sentidos que se indican. y la inmediatamente después del mismo.

Aplicaremos los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético. por el principio de acción y reacción. Se tiene: w = -2mi ~ ve 1 1 =ve+ w1 /\ CG1 =O+ (-2mi) /\ Rk = 2mR¡ Wz =-mi~ Vez= Vv +Wz A DGz =O+ (-mi) A Rk = mR¡ A continuación aislaremos por separado la esfera y el cilindro.424 MECÁNICA +z i y ·~ I ANTES DEL CHOQUE Figura 1 !TTnTTl DESPUÉS DEL CHOQUE Figura 2 Tomamos unos ejes con direcciones como las indicadas en la figura 1. a) Esfera En la figura 3 representamos la esfera junto con la única percusión. teniendo en cuenta que ambos ruedan sin deslizar. Llamamos I1 al módulo. . que se produce en el momento del choque. Sólo hay una percusión actuando sobre cada uno. son iguales y de sentido contrario. aplicando los teoremas propios de la teoria de percusiones. 11 Las velocidades ve 1 y Vez de los centros de la esfera y del cilindro antes del choque pueden ser calculadas. y.. .

representa el momento de inercia de una esfera respecto a un diámetro.Q 1 )l Teniendo esto en cuenta.ro1 = -Q¡Í - (-2coi) = (2co. Por otra parte. al efectuar el producto. resulta: Tanto el momento de inercia como los productos se refieren a ejes paralelos a los coordenados por G 1• Los productos de inercia Pxy y Pxz son nulos por ser la esfera simétrica respecto a los tres planos paralelos a los coordenados por G 1 • En cuanto a l x. la expresión Además.425 PERCUSIONES -ft A Figura 3 Teoremas de la cantidad de movimiento: Teorema del momento cinético: donde hemos utilizado. para el momento cinético respecto al centro de masas. no dando momento respecto a él: La variación de ro 1 puede escribirse en forma vectorial como sigue: Liw1 = 0 1 . cuyo valor es: . la única percusión pasa por G 1. ya que. hemos supuesto que el tensor de inercia no cambia durante la percusión. del tensor de inercia sólo necesitaremos conocer la primera columna.

como ya se dijo. y con Lc 1 designamos al momento cinético respecto al mismo eje (que es paralelo al instantáneo).LGI = [ x /:!. se deduce: !!. el momento de inercia respecto a un eje paralelo al x por G 1. siendo su sentido el supuesto (Fig.5 (2M)R 2 = i5 MR 2 Sustituyendo en el teorema del momento cinético. Podemos ver fácilmente que. El 2. se pudo haber empleado el del momento cinético áxico.p = Lll¡ ~ M(VG2 - Vc2) = nJ ~ M(VG2 .col . Teorema de la cantidad de movimiento /!.CO¡ = (LY¡ !\ Il¡) ·i =Ü donde l x representa.2co = O~ ni = 2co b) Cilindro Se procede de forma análoga que para la esfera. en lugar del teorema del momento cinético central. 2).. respecto a un eje paralelo al instantáneo por G 1.426 MECÁNICA 1 X = _?. resulta: 4 2 .º miembro es el momento de las percusiones respecto a dicho eje.MR (2co 5 n1 )t = o ~ n1 = 2co 7 - con lo que ya obtuvimos la rotación de la esfera inmediatamente después del choque. 4) y aplicamos los teoremas. de la ecuación anterior.coR) = fl ff B Figura 4 [2] .. Por tratarse de un movimiento plano. es decir: !).. q = ni . Lo aislamos (Fig.

coincidiendo su sentido con el supuesto. [1] y [2]. según se vio para la esfera. Le 2 el momento cinético respecto al mismo eje. º miembro de la ecuación anterior. con tres incógnitas: Ve 1. el momento de inercia respecto a un eje paralelo al x por G2 (paralelo al eje instantáneo del movimiento del cilindro). Ve 2 y Il. º miembro el momento de las percusiones respecto a dicho eje. 4). resulta: . siendo l. en este caso. = 2mR] +(-2oi)/\ R] = 2mR]-2mRk = Ve 2 + ro2 "G2B = mR] +(-mi)" (-R]) = mR] + mRk VA= Ve¡ +ro¡ /\G¡A vB VA= VGI + il¡ AG¡A = Ve¡ J +(-2oi)/\ R] = Ve¡ J-2mRk VB =VG2 + n2 /\ G2B =Ve2 J+(-mi)/\ (-R]) =Ve2 J+ mR k_ Sustituyendo en la expresión del coeficiente de Newton. Por lo tanto.427 PERCUSIONES Teorema del momento cinético Aplicaremos el del momento cinético rodeo. y representando el 2. que. anulándose el 2.VGl = mR Resolvemos el sistema formado por las ecuaciones [1]. será igual a la unidad por tratarse de un choque elástico: El vector n representa un vector unitario normal al plano de contacto (tangente a ambos cuerpos en los puntos de contacto). que resulta más cómodo.Ve1 -Ve2 2 mR-mR =1 ~ Ve2 . [2] y [3]: [3] ' . Aquí. resulta: con lo que ya conocemos la rotación del cilindro después del choque. Como la única percusión existente pasa por G2 (Fig. su momento es nulo. Usaremos la expresión del coeficiente de restitución de Newton. desconocidas. n = T Debemos hallar las velocidades de A y de B antes y después del choque. Estas últimas vendrán dadas en función de las velocidades Ve 1 y VG 2. Tenemos dos ecuaciones.

0 ) ¿Los movimientos seguirán siendo rodaduras simples? Para que los movimientos de la esfera y el cilindro. . las velocidades de los puntos de contacto con el suelo (C y D) inmediatamente después del choque deben ser nulas. El bloque. Se le comunica al bloque una velocidad v 0 horizontal. la esfera y el cilindro. además de rodar. después del choque. en su recorrido.rr { Ve2 -Ve¡ =wR Resulta: 4 Ve1 =3wR 7 Ve2 =-wR 3 También podemos obtener el valor de la percusión: rr = 2M(2wR . 5.j +(-mi)/\ (-Rk) = J~ 4 ~ 7 = ( 3wR-wR 1 = 3wR¡ :.t: o " Vv - --7 3 - - - =Ve 2 + n2 /\ G2D = -wR. siendo µ el coeficiente de rozamiento con el suelo. alcanza a la varilla AB.Ve~ = rr M(Ve2 -wR) .t: o Como ambas velocidades son distintas de cero.25 L. Veamos si se cumple esto: --4 Ve= Ve 1+ n 1 /\G1C =-mRj +(-2mi)/\ (-Rk) = 3 ~ J~ 2 ~ 4 = ( 3wR-2wR J = -3wR¡ :.Ve1 ) = 2M( 2mR -1 J=1 mR M mR 2. unido a un hilo de longitud 1. sigan siendo rodaduras simples. La figura representa un bloque puntual de masa m. Hallar: . de masa M y longitud U2.MECÁNICA 428ª------~~~~~~~~~~~~~~~~_::_c~~ 2M(2wR. deslizan.

.. con la vertical (Fig..... que se supone perfectamente inelástico.. e que forma el hilo en el momento L cose= . 1). . lC.2 1 1 L= 2m v 0 = 20 mis En primer lugar hallaremos el ángulo en que se tensa.·2----.. ' .. Aplicación numérica: B '" m= 1 kg M= 5kg '' '' \ \ \ 1 \ µ = 0.25L I L I - / v.25L 5 92 9 . I \ \ 1.= -4 ~e= 37º 1..... Figura 1 ...Velocidad del punto B un instante después del choque.429 CUSIONES . '' '' ' \ \ \ '' A 1 1 1 1 1 1 1 e\ 1 .

y a continuación la masa pasa a describir un movimiento circular de radio 1.25 L. perpendicular a la percusión. -Ec.. la masa m choca con la varilla AB en forma perfectamente inelástica. Lo hacemos mediante el teorema de la energía cinética entre la posición inicial y la 1: Ec.430 MECÁNICA La masa m. v1 = v0 . siendo dicho trabajo negativo. con lo que podrá usarse el teorema de Carnot para calcularla a partir de v1 • Más tarde.. mediante el teorema de Carnot: . debido a la velocidad comunicada inicialmente. se tiene: N = mg } . en dicho punto se produce una percusión (debido al hilo). llegará al punto 1. donde se tensa el hilo. = T Aislando la masa en una posición intermedia (Fig. por lo tanto.. FR = µmg FR=µN N FR mg Figura 2 La única fuerza que realiza trabajo es la de rozamiento. pudiendo calcularse la velocidad V 1 después. 2).µmgL----..25L sen37º) = = -µmg · -3 L =.µgL 2 4 ( 2 1/ 2 ) En esta posición tiene lugar la percusión considerada.mv0 =.-3 µmgL 4 4 de donde podemos hallar v 1: 1 2 21 2 3 23 mv1 . Vamos a calcular primera la velocidad v 1 con que la masa llega al punto 1.. La velocidad un instante después de la percusión será tangente a dicha circunferencia y. Se tiene: T f = FR ·dr = -fFR dx= -FRx = -µmg·(l. con una velocidad v1 ..

Aplicamos el teorema de conservación de la energía a las posiciones 1 y 2..431 PERCUSIONES 1 2 1 2 1 (-)2 Be -Be =Be ~-mv¡ --mV¡ =-m V¡ -V¡ = • 1 = -m[( v1 .... la masa describe un movimiento circular siendo todas las fuerzas conservativas.~ Z/ / ..j=¡i p B i -ft .V¡ 2 • "' 2 2 cos 37°) 2 + (V¡ sen 37º) 2 ] 2 1 = -m( v¡ + V¡ 2 -2v1V¡ 2 cos 37°) ~ A partir del instante considerado...·... a) Varilla Sobre ella actúa una percusión en el punto B.A = LY¡ . Llamamos v 2 a la velocidad de m un instante antes de chocar con la varilla: A continuación estudiaremos el choque entre la masa m y la varilla AB. Usaremos la teoría de percusiones.. Figura 3 .'11¡ ~¡A· LlW = LY¡ . ___ - A--. como se indica en la figura 3. y aplicamos el teorema del momento cinético respecto al punto A (por tratarse de una rotación de eje fijo... aislando cada una de las dos partes por separado.. Tomamos unos ejes como los representados... no se necesita el teorema de la cantidad de movimiento): M.· .o.

basta aplicar el teorema de la cantidad de movimiento (Fig. ' ' Q LL= -¡· /\ (-II i) = II -k 2 2 Por otra parte. sólo hay una percusión. se tiene: Li. sustituimos en el teorema del momento cinético. y.~ m ( v2 . Además. desarrollando el producto.n 2 LJ = II 2 [2] donde hemos llamado V2 a la velocidad de la masa m justo después del choque.i 1 L1 2 ·ll. ~ m(Yi .432 MECÁNICA Por tratarse de una rotación de eje fijo puede emplearse para el momento cinético la expresión utilizada.( -v2 i.m=nk Teniendo en cuenta que Ll. si llamamos a la rotación inmediatamente después del choque.W = (-PxJ - Py. b) Masa m Por tratarse de una masa puntual. coincide con la velocidad del punto B de la varilla. resulta: · JA · ll.L = I Ll./\ TI. es el de una varilla respecto a un eje normal a ella por un extremo.co = (I. siendo su momento: I.r.)] = II i.Il. como se ve. ya que.. r. al mismo resultado. la varilla no tiene rotación antes del choque.)·k z z ' ' ~ 1 L -ML2 Q = II- 12 2 llegándose.p ~ = I.éste perfectamente inelástico.v2 ) =II i ~ m [ -Q L i. del tensor de inercia nos bastará conocer la última columna. por ser.W=Iznk =-ML nk =Il-k ~II=-MLQ 12 2 6 [1] Se podria haber hecho de forma mucho más simple mediante el teorema del momento cinético áxico. cuyo valor es conocido: I z = l_M(L/2) 2 = J_ML2 3 12 Con todo esto. respecto al eje de rotación: Ll.m sólo tiene componente en z. y resulta: = /A ~ . que. /\ TI. . 4 ): ll. En cuanto al momento de inercia / z.J + 1)<. )Q Los productos de inercia P xz y P yz son nulos por estar la varilla en el plano XY(z = O).

como ya se ha indicado: VB = V2 = D. .8 m/s 6. El sistema puede girar en torno a un eje perpendicular a su plano que pasa por O. La figura representa dos varillas de igual masa m y longitud 2a. que queda adherida a la varilla horizontal. A . resulta: MLD.(L/2) Para los valores numéricos que nos dan se tiene: VB = 4.Determinar la rotación instantánea del sistema inmediatamente después del choque.6m ~ v2 . será.(M + 3m)L [ 25 ( 0 1/ 2 _i L _2_ L 2 µg ) 2 g ] En cuanto a la velocidad del extremo B. con velocidad v 0 .: D.433 PERCUSIONES n D Figura 4 Resolviendo el sistema formado por [1] y [2]. En el extremo A incide una pequeña bola plástica de masa m. soldadas en ángulo recto por O.=6TI=6m ( Vz L) ~D.= -n2 6m Vz (M +3m) Y sustituyendo v 2 obtenemos el valor de D.

434 MECÁNICA Con motivo del choque.~~~~~__..0 = I:f¡ A Il. una percusión sobre la bola. se produce una percusión sobre la varilla en el punto A. + I . la rotación es nula): Llro = n =-nk Para el tensor de inercia bastará entonces hallar los elementos correspondientes a la tercera columna I . . Vamos a considerar por separado sistema y bola.. y aplicarles la teoria de percusiones.. y sentido negativo (antes. Como el sistema sólo puede tener rotación. el tensor de inercia del sistema no cambia. ~ / 0 · Mo = I:f¡ A o Il¡ ft y ~~~~--. a) Sistema de varillas Tomamos unos ejes como se indica en la figura 1.. será suficiente con aplicar el teorema del momento cinético respecto al punto O: M. Con el sistema de ejes usado. según la ley de acción y reacción. = I . y a su vez. siendo ambas iguales y de sentidos contrarios. la rotación Q después del choque tendrá la dirección del eje z. mientras dura el choque.~-~-~ / / / y "e / 1 IX l Figura 1 Se considera que.

. Estos momentos son conocidos. -· 12 3 Por lo tanto: I =2ma 2 z 3 En cuanto a los productos de inercia son todos nulos: Pxz y Pyz por estar la masa contenida en el plano XY. respectivamente. su valor es: I:f /\ II. y Pxy por estar la masa sobre los dos ejes x e y: Pxy = Pxz = Pyz = O Sustituyendo.ma 2 l. ' ' = OA /\TI= a¡~/\ ITi = -aITk Igualando las expresiones obtenidas para ambos miembros del teorema del momento cinético.. aplicamos el teorema de la cantidad de movimiento.. 2). recordando las direcciones de los ejes utilizados hasta ahora: Figura 2 .zi -Pyz j + Il)(-Q) = -lllk = . b) Bola plástica Aislamos la bola (Fig. habríamos llegado a la misma ecuación [1] de forma más rápida. Por tratarse de una masa puntual. siendo su valor: = _!_m(2a) 2 = . sobre la que actúa la percusión -TI. los momentos de inercia respecto al eje z de la varilla horizontal y de la varilla vertical.m = (-1'.. se tiene: - M_. resulta: 5 2 --ma nk =-ank 3 ~ I1 5 =-man 3 [1] Al igual que en problemas anteriores..o = - - - - 5 2- = 10 · f>.ma nk 3 En cuanto al momento respecto a O de la percusión. si hubiésemos aplicado directamente el teorema del momento cinético áxico respecto al eje de rotación..435 PERCUSIONES habiendo designado por l zh y por I.!.

la fuerza de rozamiento será menor que la máxima. 1). Por ser el choque perfectamente inelástico (la bola queda adherida a la varilla horizontal). la velocidad de los siguientes puntos: el de contacto con el suelo. y los diametralmente opuestos a ellos. 1.Vof) = -Ilt ~ Il = m( V0 -Qa) [2] Resolvemos el sistema formado por [1] y [2]. Se suelta y baja rodando sin deslizar. que la correspondiente al estado de deslizamiento inminente. Es decir: V =VÍ =OaÍ Sustituyendo. es decir. inmediatamente después del choque.8. con la que choca. O sea: FR~µN . Se pide: 1. esta velocidad será igual a la que tenga el punto A del sistema en ese momento. La figura representa un cilindro de masa m y radio R situado en lo alto de un plano inclinado. Se obtiene: 5 Il = -maQ =m( V0 3 - Qa) ~ Q 3v = _o 8a En cuanto al valor de la percusión. º) A final del plano se encuentra con una gran pared. el de contacto con la pared. será: 5 5 3v0 5 Il=-man~n=-ma-=-mvo 3 3 8a 8 7. se tiene: m(QaÍ . º) Valor del coeficiente de rozamiento para que sea posible. 2. Considérese solamente la percusión en la pared.436 MECÁNICA siendo V la velocidad de la bola un instante después del choque. Hállese. º) Valor del coeficiente de rozamiento para que ruede sin deslizar Aislamos el cilindro en una posición cualquiera (Fig. Como rueda sin deslizar. siendo el coeficiente de Newton 0. en módulo.

de [1] obtenemos la reacción normal._ {N -mg cos 37º = O "'I.437 PERCUSIONES Figura 1 Dibujamos todas las fuerzas que actúan sobre el cilindro. lo llevamos a [2]. Resulta: a 1 a 1 2FR a=-~FR·R=-mR 2 -~FR =-ma~a=-R 2 R 2 m Este valor de la aceleración del centro.F =mac ~ [1] [2] mg sen 3 7º . . y planteamos el teorema del centro de masas. la aceleración de G y la aceleración angular están relacionadas por la ecuación: [4] a= aR De [4] despejamos ay lo sustituimos en [3]. a partir de la cual hallamosµ: N 4 1 4 5 5 5 = -mg ~ FR = -mg~µN = - µmg ~ 1 µ?. N. de donde obtenemos FR: 3 5 2~ 1 5 -mg-FR =ma=m--=2FR ~FR =-mg m Por otra parte.4 El valor hallado es el mínimo deµ para que el cilindro pueda bajar rodando sin deslizar.FR = ma 1 2 ™e = I e a~ FR R = -mR a 2 [3] Además. si rueda sin deslizar.. y el teorema del momento cinético áxico respecto a un eje paralelo al instantáneo por G (ecuación fundamental de la Dinámica de rotaciones): . a.

medida desde el centro del cilindro en la posición del choque. º) Velocidades después del choque En primer lugar usaremos el teorema de conservación de la energía aplicado a las posiciones 1 y 2 (inicial y correspondiente al momento del impacto.. que pasa por C.438 MECÁNICA 2. ya que rueda sin deslizar) que posee el cilindro un momento antes del choque: Ec1 = O { EP1 =mgh 1 2 2 1 1 Ec2=2mvc+2lcCO =zlcCO { 2=21 (32MR 2J Ct) 2 EP 2 =0 siendo h == 3 m. que pasa por G. evidentemente.- l/2 R( 3 J 4 2 =-~ R La velocidad del centro G será: • 111! Ve =coR=2~ Al llegar el cilindro abajo se produce una percusión y tiene lugar un cambio de velocidades. Con I e hemos designado el momento de inercia del cilindro respecto al eje instantáneo. Sustituimos y se obtiene: 3 2 2 1 4gh Ec1 +EP1 =Ec2 +EP2 ~mgh=-mR co ~co=. Tomamos unos ejes como los dibujados en la figura 2. Sólo consideramos la percusión debida a la pared. respectivamente) para calcular las velocidades (basta con calcular la angular o la del centro. no es exacto. ~ y '\ / / Figura 2 . el error es mínimo si el radio del cilindro es pequeño comparado con las dimensiones del plano. y aislamos el cilindro en el instante del choque. Aunque.

siendo.= -mR 1 . tanto anterior al choque como posterior. la rotación instantánea. Teorema del momento cinético Lo aplicamos respecto al punto G. después del choque. centro de masas: M. tendrá la dirección del eje z.VG) =LIT¡~ m[VJ - (vJ)J = rrl ~ ~ m(VG + vG) = m(VG +2. por lo tanto. se tiene: = ·Aro= Iz<n-w)k. su momento nulo.Ji) = I1 [S] habiendo supuesto que VG tendrá sentido ascendente sobre el plano. y la rotación instantánea n. como es lógico. ya que.439 PERCUSIONES Llamamos A al punto del cilindro que entra en contacto con la pared y B al de la pared que contacta con el cilindro. E.IT¡=Ü pues la única percusión pasa por G. va a ser el del semieje z positivo. se tiene: Aro=n-ro=nk-wk =(n-w)k Dada la expresión de A~ del tensor de inercia sólo necesitaremos los elementos de la última columna.. C.G =/G·Aro=I:f¡. que es igual al de la rotación instantánea antes del choque . resulta: !G ·Aro= (-PxJ-PYJ +Ii)(Q-w) Los productos de inercia Pxz y Pyz son nulos. al operar. Por otra parte._Nos bastará con hallar la velocidad del centro VG. Si suponemos que el sentido de la rotación n. D.. Teorema de la cantidad de movimiento llp = m(VG . Debemos calcular las velocidades de los puntos A. por simetría..2 (Q-w)k = Ü IG 2 de donde obtenemos el valor de n. y el valor de l z es el momento de inercia de un cilindro respecto a su propio eje: I =l_mR 2 z 2 Sustituyendo. inmedia!_amente después del choque.

6. en este caso. ya que se conoce su valor: e = .fi] ~ VD =2. representan las velocidades correspondientes del punto B (punto de la pared que entra en contacto con el cilindro).fg Í + 2.Ji .8 (-vei -mR¡)·(-t) ~ Ve = 0. con lo que resulta: e= (VJ -mR]J-(-Í! = 0. ya que.Ji Í + 2.6.(VA ..6. podemos utilizarlos para calcular las velocidades que nos piden: VA= Vci -mRJ = 1. por ser nulo el momento de las percusiones.. 6. con lo que podemos suponer que permanece inalterable.6.mR J VB =0 • .8 Ve= 1. se trata de una gran pared.Ji Í VD =Ye +n/\GD=VJ +nk /\RÍ =VeÍ +mRJ = =1.R Í) = Vci .fg Yc =Ye +n/\GC=Vci +nk /\(-R])=VeÍ +mRÍ = = 1.11 Sustituimos en la expresión de e.56. no nos hubiese hecho falta conocer los elementos del tensor de inercia. n (vA -vB) · n =o 8 ' siendo n un vector unitario normal al plano de contacto. en cuanto a VB y vB.8 ~Ve= 0. En el problema que nos ocupa. Es decir: vA =Ve+ ro/\ GA = -vci + mk /\ (-RÍ) = -veÍ -mRJ VB =0 VA = Ve + n /\ GA = Vci + n k /\ (. 56..fi Í = 3.fg Ve Conocidos los valores de la velocidad de G y de la rotación instantánea inmediatamente después del choque (es decir. según el enunciado. n = -Í.fg Í -2. Estas dos velocidades pueden considerarse nulas.. VA y vA representan las velocidades del punto A del cilindro inmediatamente después del choque e inmediatamente antes. Coeficiente de Newton Utilizaremos la expresión del coeficiente de restitución de Newton.VB ) .440 MECÁNICA Podemos observar que. el grupo cinemático en G).nR J = VeÍ .fi J ~VA= 2.

. ya que no fue necesario. POSICIÓN 1 Figura 1 Después de producirse el choque... - Determinar el ángulo </> para que el cubo llegue a volcar.fi) = 3.. El caso límite es cuando G llega a la vertical con velocidad nula (Fig.fim 8.GE =Vci +Qk" R] =Vci -wR. - G • c. siendo el choque perfectamente elástico. El cubo de la figura tiene masa M y arista L.---__.fi)=m(l... 1).4. su centro de gravedad debe alcanzar la vertical del punto de apoyo..6ji +2.6ji[-2ji[ =-0. La varilla se deja en libertad en la posición indicada y choca con el cubo.. C.-..fii Se puede observar que no se ha utilizado la relación [S]..6.441 PERCUSIONES VE= Ve +Q. Para que el cubo vuelque. B B Jt r ... A partir de ella podemos obtener el módulo de la percusión Il: n =m(Vc +2. las fuerzas que .. y la varilla OA tiene masa 2M y longitud 2L..i = =l. que se traduce en una percusión sobre el cubo (y otra igual y de sentido contrario sobre la varilla).

Para ello. aplicamos el teorema de conservación de la energía al cubo en las posiciones 1 (inmediatamente después del choque) y 2.442 MECÁNICA actúan sobre el cubo son el peso y la reacción en el apoyo. y sumaremos: l z = lxz + l yz = 2lxz 'y 1 ff 11 ~·/ Figura 2 ya que ambos son iguales. le es el momento de inercia del cubo respecto a una arista. Como es una fuerza conservativa. en la posición 2. Se tiene: 1 Ec1 =2. por lo que es el peso la única fuerza que lo realiza. calcularemos los momentos respecto a los planos XZ e YZ. la rotación instantánea es nula. por simetría.ML2 3 donde con p hemos designado la densidad de masa del cubo. 2 donde w representa la rotación del cubo un instante después del choque. no realizando trabajo. l xz i L L L = y2 dm = p f y2 dV = p f y O J 0 J 0 2 2 L 3 L dy = pL L [ 3 2 ] 1 =0 3 pL5 1 = . Llamamos le al momento de inercia del cubo respecto al eje de rotación.leW Ec2 2 =0 Ep1 Ep2 =MgL 2 =MgLfi. tomamos unos ejes auxiliares como los de la figura 2. siendo su valor: M M p=v= L3 . Debemos calcular el momento l z. Para hallarlo. habiendo considerado que. Ésta corta al eje de rotación del cubo.

todas las fuerzas que realizan trabajo desde que se deja en libertad hasta que choca con el cubo (el peso) son conservativas. podemos aplicar el teorema del momento cinético para percusiones.!. y teniendo en cuenta que el movimiento del cubo es una rotación.2 l O Q 2 = . Aplicamos este teorema entre las posiciones inicial y vertical antes del choque: Ec1 = O Em1~ E m2 ~ E c2 { { EP 1 = -2MgL cos q.2 [.443 PERCUSIONES El momento le será entonces: =l z =21xz =-2 ML2 le 3 Sustituyendo en el teorema de la energía. 3). =.2 2M(2L )2 EP 2 =-2MgL Jn 2 .Ji. +Mg-=Mg--~ 2 2 1/ 2 -1) ] Conocida ~ que es la velocidad angular que debe tener el cubo inmediatamente después del choque. Operando. 2).!.!. Fácilmente se puede comprobar que P xz = plano XY). (1) 2 L L. (Fig. resulta: 1(2 2) Bel +Epi =Ec2 +Ep2 ~ .-ML 2 3 ~ =[ (1) ~f (-5. Mediante el teorema de la energía podemos hallar la velocidad Q con que llega a la vertical en función del ángulo q. con lo que hallaremos el módulo de la percusión n (Fig. resulta: P yz = O (por simetría respecto al Considerando ahora la varilla OA.

. ¡¡ 1 .444 MECÁNICA o o ••G rr A POSICIÓN 1 POSICIÓN 2 Figura 3 Sustituyendo... Llamamos Q' a la rotación de la varilla inmediatamente después del choque. se tiene: Ec1 + EP1 = Eci + EP 2 ~ 4 2 2 -ML Q . respecto al punto O (la varilla también tiene una rotación). . • y i 1 0 .. ~ ~ iML2 Q 2 = 2MgL(l-cos q.2MgL 3 = -2MgL cos q.-.•' A continuación se aplica el teorema del momento cinético a la varilla.) ~ Q = [ 3g (1-cos 1/J)] 3 1/2 2L con lo que ya hemos obtenido Q en función de 1/J. . es decir. se produce una percusión en el punto A.~ ----. en el momento del choque. y supondremos que su sentido es antihorario. Q' tendría la dirección del ·semieje z positivo) . ft A Figura 4 Sobre la varilla. contrario al de la rotación Q antes del choque (según unos ejes como los de la figura 4.

(VA . El momento de inercia lz (antes lo hemos llamado 10 ) es el de una varilla respecto a un eje perpendicular por un extremo: Por otra parte. ~-ML (Q +n)k =2TILk 3 ~ ~ n = . hallar los valores buscados. n = 1 Ci\-vB)·n siendo A y E los puntos de la varilla y del cubo. respectivamente. no nos interesa demasiado esta relación. pues la varilla está en el plano XY (z = O). es indiferente tomar para do o el contrario. y lo dejaremos como sigue: 4 3 2 3 -ML(Q' + Q) = -MLw ~ w = 2(Q' + Q) Necesitamos encontrar otra relación entre ecuación [l]. podemos hallar n' en función de </). n un senti- . n -T. aplicado a la varilla OA. hacia el cuerpo al que pertenece el punto B. el momento de las percusiones respecto a O es: LY¡ /\ ni =-2LJ /\ ní = 2TILk Sustituyendo en la expresión del teorema del momento cinético central (respecto a O) para percusiones. que vale 1 (en este caso). Sin embargo.445 PERCUSIONES Se tiene: LHl = Q' -Q = Q'k -(-Qk) = (Q' +Q)k ~ ~ !:iL0 =!0 -~Q = (-PxJ-Pyz] +ll)(Q' +n) Los productos de inercia Pxz y Pyz de la varilla (Fig. 4) son nulos. dirigido desde el cuerpo al que pertenece el punto A. = En este caso.ATI. junto con la Utilizaremos la expresión del coeficiente de Newton. n y ~ [1] para.VB ) . resulta: = -8 2. por tratarse de un choque perfectamente elástico: e = . El vector n es un unitario normal al plano de contacto.±ML(n' +n) 3 Si comparamos con la expresión obtenida anteriormente para TI. que entran en contacto en el choque. n '. En la práctica. go =lo -~Q =LY.

. 2..roL ]) · (-l) (-2L11i-O) ·(-i) ---~~-""'--=--'----'- ~ = -2L11' -roL =1 ~ -2L11 [2] (J) = 211 . = _!_4 (-5 -1) ~ ~ s--5 cos q. que la varilla.= 0. • 4tll Si en la relación que nos da 11 en función de (J) sustituimos el valor de ~ conocido. e inmediatamente después del choque quedará en reposo. deseado: ]1/2 1/2 [ 3 3 [2Lg (1.446 MECÁNICA Calculemos las velocidades que intervienen en la expresión de e: vA = :n "ºA =-11lc "<-2LJ) =-2L11"í vA = n' "ºA= 11'lc" c-2LJ) = 2L11'"í VB =0 VB =ro" cB = (J)k "(L"í + L]) = -(J)Lz + (J)LJ Sustituimos en la expresión de e y obtenemos la relación [2]: e= (2L11' t + roLt .211' Resolvemos el sistema formado por las ecuaciones [1] y [2]: 211 + 211' = (JJ} ~ 11 = (J) = _!_[ 3g (-5 -1)] 211-211'=(1) 2 2 2L 1 2 ' 11'=0 Es decir. Hallar: l. 9. de longitud L. Todos los bloques tienen masa M. y el valor de 11 en función de q. . º) Velocidad que tiene el bloque A al llegar al eje horizontal. y no hay rozamiento en sus guías. siendo el choque perfectamente elástico. = . podemos obtener el valor de q.. llevará una velocidad angular oi2.30º 4 que es el valor mínimo del ángulo q.. en el instante justamente anterior al choque. perteneciente al sistema formado por él mismo.cos q.º) Velocidad de todos los bloques inmediatamente después del choque. = 26. . el bloque B y la varilla rígida ingrávida de la figura.)] = _!_2 2Lg (-5 -1) ~ 1.cos q. para conseguir que el cubo llegue a volcar.896 ~ q. El bloque C cae desde una altura H sobre el bloque A.

a) Bloque C Comenzamos aislando el bloque C en el momento de su choque con el bloque A. basta con aplicar el teorema de la cantidad de movimiento: donde hemos prescindido de la notación vectorial (todos los vectores son verticales) además de suponer que la velocidad Ve tendrá sentido descendente. considerando cada bloque por separado. Por otra parte. una percusión de módulo IT. con motivo del choque. Sobre C se producirá. Figura 1 Por tratarse de una masa puntual.447 CUSIONES 1. la velocidad Ve es la de caída libre de un cuerpo desde una altura H. y dirección y sentido como se indica en la figura 1. º) Velocidad de todos los bloques inmediatamente después del choque Estudiaremos el problema basándonos en la teoría de percusiones. y vale: . Llamamos ve a la velocidad de C en el instante antes del choque (conocida) y Ve a la velocidad un instante después.

actúan dos reacciones percusionales (Fig. descomponiendo los vectores en sus componentes horizontales y verticales: .~ 2gH) = -n [1] b) BloqueA Sobre el bloque A. pero de sentido 11 n"'. además de la percusión debida al choque con C (de igual módulo n y de sentido contrario a la que actúa sobre éste). _ {º' •"' ~=Lll -~ ' cos 45º - n" = o n . de igual módulo y dirección. debida a la varilla n".n' sen 45º = M(VA .448 MECÁNICA con lo que la ecuación anterior se convierte en: M(Vc .. 2): n'. debida a la guía horizontal.v A) = MVA [2] c) Bloque B Sobre B actúan dos reacciones percusionales (Fig. debida a la varilla. Figura 3 . debida a la guía vertical Figura 2 Llamamos VA a la velocidad de A inmediatamente después del choque. Aplicamos el teorema de la cantidad de movimiento. contrario a la que aparece sobre el bloque A por la misma causa. La velocidad vA inmediatamente antes es nula. 3): -fi'.

[2] y [3]. En el momento del choque el centro instantáneo está en la intersección de una recta horizontal que pasa por A y de una recta vertical que pasa por B. II". V e.v:e ~ =l~VA-Ve = \f 2gH [5] 0. eliminamos V 8 . se cumple: V A = Q · IA} V 8 =il · IB ~ V A = V 8 ~ V8 IA IB V = L sen 45° V ~ V = V 8 IA A Lcos45º A A = IB Hemos designado por Q la rotación instantánea del sistema justo después del choque. vemos que hay cinco incógnitas: VA. La quinta ecuación la obtenemos de la condición de choque perfectamente elástico.449 PERCUSIONES Sea V8 la velocidad de B un instante después del choque (será horizontal). La velocidad v8 un instante antes es nula. resultando: II = M(VA + VB) [l'] Tomando [1'] junto con [4]. V 8 . Necesitamos dos ecuaciones más._A _e (vA -ve) · n siendo el vector vA . Al aplicar el teorema de la cantidad de movimiento se tiene: _ - llp = I:II¡ ~ {II' cos 45º = M(VB . Ya tenemos cinco ecuaciones y podemos resolver el sistema: Entre las ecuaciones [2] y [3] eliminamos II '. Si a este punto lo llamamos !. con lo que queda: II = 2MVA [2'] Sustituimos el valor de II que nos da [2'] en [1]. Una podemos obtenerla de relacionar las velocidades de A y de B inmediatamente después del choque. ya que forman parte de un sólido rígido con movimiento plano.VB) = MVB [3] II' sen 45 º .II"' = O Si tomamos las tres ecuaciones [l]. II'.~ 2gH n un unitario vertical. Resulta: [3'] Y de las ecuaciones [3'] y [5] obtenemos VA y Ve: . a partir del coeficiente de Newton: (V .V ) ·_=1~n t:=.

450 MECÁNICA 2VA +Ve= ~2gH}-t 3VA = 2~2gH -t VA= ~~2gH -t VA-Ve =~2gH -t Ve =-!~2gH 3 El signo negativo de Ve indica que su sentido verdadero es ascendente y no descendente como se supuso. l P OSlClOn -t 1 21 2 28 Ec1 =-MVA +-MVB =MVA =-MgH 2 2 9 j Ji. Por consiguiente.2 Ecl +Epi =Eci +Epi -t-MgH +-MgL =-MVA -t 9 -t V1 = [ ge: 2 2 1/ 2 H +fi. EP 1 = MgL sen45º =-MgL . se tiene: VB =~~2gH 3 2.í (velocidades de A y de B cuando A llega a la guía horizontal). entre las posiciones 1 (inmediatamente después del choque) y 2 (cuando A llega a la guía horizontal).~... resulta: Ji. Sin embargo. =Q'. se puede ver que. 2 '. cuando A llega a esa posición.º) Velocidad de A al llegar a la guía horizontal Aplicaremos el teorema de la energía al sistema formado por los bloques A y By por la varilla. 8 1 . . que son Vi y v. Se tiene: . resulta: v.L J ] . Como VA y VB son iguales..J'B=O-tEci =!Mv/ 2 y sustituyendo en el teorema de la energía. el centro instantáneo del sistema considerado (interseción de las normales a las trayectorias por A y B) coincide con la posición de B. Tenemos dos incógnitas. ~ i - E c2 = !MV'A 2 +!MV'B 2 Pos1c10n 2 -t 2 2 { EP 2 =0 • •.

Como consecuencia. ya que todos los vectores son horizontales.. aplicamos sólo el teorema de la cantidad de movimiento.. después del choque la placa queda inmóvil.. la esfera adquiere un movimiento de rodadura pura.451 PERCUSIONES 1O. y la debida al rozamiento con la esfera. º) Rotación instantánea de la esfera después del choque Como no hay rozamiento con el suelo. el conjunto formado por ésta y la esfera tendrá un movimiento de traslación.n r I V 77111/imT~l/ll7777777717777nl 1. al comunicar la velocidad inicial v 0 a la placa. en el que sufre un choque perfectamente inelástico.. tiene movimiento de traslación. para lo cual se asegura que el coeficiente de rozamiento esfera-placa sea suficientemente grande. Hállese: l. Sobre la placa de la figura. manteniéndose constante la velocidad e igual al valor inicial v 0 . Para calcular la rotación Q de la esfera inmediatamente después del choque. una esfera de masa M y radio R. La velocidad del centro de masas de la placa es v0 antes del choque. 2. La placa está sobre un suelo horizontal sin rozamiento y se le comunica una velocidad v0 • Después de recorrer una distancia d se encuentra con un obstáculo fijo. así como las reacciones percusionales.'7"P7'77'"n... . aislamos por separado la placa y la esfera (véase figura adjunta). inmóvil respecto a ella.. de masa 2M se encuentra. º) Reacciones percusionales. se tuvo en cuenta que las percusiones que actúan sobre la placa son la debida al obstáculo.. y el obstáculo está fijo.º) Velocidad inicial de rotación de la esfera después del choque. Además. hasta que la placa choca con el obstáculo.. Q R.m. mientras que la esfera adquiere un movimiento de rodadura sin deslizamiento (para ello el coeficiente de rozamiento esfera-placa es suficientemente alto). y cero después: [1] Hemos prescindido de la notación vectorial... quedando «después» en reposo. 112. a) Placa Como la placa «antes».v. 11 1. Como el choque es perfectamente inelástico.

J-l.... > -..452 MECÁNICA ty ~ z . Teorema del momento cinético M. con el sentido dibujado.¡ ~ M(Ve ...MR Qk 5 . I. Por tratarse de un movimiento general (plano.. y Q a la rotación en el mismo instante. - 2 -Q 2 - =(Pxzl+Py.k)Q=....e =LY¡ I\ Ili ~le. Llamamos Ve a la velocidad de su centro de masas G inmediatamente después del choque. '---'" t • Jtf .. con velocidad v 0 ... V .- o o -Pxy -Pxz ¡ y -Py..•'' Líi'.. puede escribirse en la forma: IX le -~w=II-Pxy -Pxz :- -. b) Esfera La esfera pasa de tener un movimiento de traslación. que representa la variación del momento cinético respecto a G mientras dura la percusión. a tener una rodadura sin deslizamiento.. ~ro= LY¡ I\ n i El primer miembro. -Py. JT 2 1 :Tr'2 .... y le suponemos el sentido de la figura.Ve)= Llli ~ M(Ve - v0 ) = -Il 2 [2] La única percusión actuante sobre la esfera es la motivada por el rozamiento con la placa (es igual y de sentido contrario a la que aparece por la misma causa sobre la placa)... siendo I el centro instantáneo) se aplican los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético (central o áxico) para percusiones: jI Teorema de la cantidad del movimiento tip = .

I1 2 .o= -n k Además.MRQ 5 =M(QR - v0 ) ~ 7 - 5 RQ = v0 ~Q =-Sv0 7R Si queremos el valor de Ve basta con sustituir el valor hallado de Q en la ecuación [4]: 2. los productos de inercia son nulos debido a la simetria..m =-n k . No obstante.. podemos obtener una ec acé. y el momento de inercia / 2 es el de una esfera respecto a un diámetro. que es el momento de las percusiones respecto a G.m sólo tiene componente según el eje z: t. ·· ~a esfera.. resolvemos el sistema. resulta: 2 2 2 --MR Qk =-IT 2 R k ~ fl 2 = . vale: Sustituyendo. Sustituyendo el valor de Q en [3]. sin más.PERCUSIONES pues el vector t. sin más que relacionar las velocidades V e y n. En cuanto al segundo miembro. Q). se halla fl 2 : I1 2 ='!:_MR Sva = '!:_Mv 5 7R 7 ° .MRQ 5 [3] 5 Tenemos un sistema de tres ecuaciones y cuatro incógnitas (fl 1. Por ser una rodad un pura el movimientc :. Entre las ecuaciones [2] y [3] eliminamos la percusión fl 2 : Y sustituyendo en la ecuación así obtenida el valor de Ve dado por ] a ecuación [4] se llega al valor de Q: 2 .º) Reacciones percusionales Las obtenemos del mismo sistema. se cumple: [4] Ve = nR Ya. V e.~ más.

.r¡"TIJ · k ~-l. = I1 2 R 5 ~ 2 I1 2 =-MRQ 5 . se hubiese utilizado el del momento cinético áxico: M. calculamos I1 1: 16 I1 1 = I1 2 + 2Mv0 = - 7 Mv0 Nota: La ecuación [3] se podria haber obtenido más rápidamente si.il=(-IT 2 Rk) ·k =-I1 2 R~ ~ . 2 =l. 1¡ 2 2 -MR n.. en lugar del teorema del momento cinético central.454 MECÁNICA Llevando este valor a [1].Lico=(r.~.

MECÁNICA ANALÍTICA .

1. Las barras de la figura son idénticas, de peso P y longitud L/3. Se
articulan entre sí para salvar una luz L. Se pide:
1. º) Ángulo que forma cada barra con la vertical (por el principio de
los trabajos virtuales).

2. º) Reacciones en las articulaciones.

L

l.º) Angulo de cada barra con la vertical

El sistema formado por las cuatro barras es simétrico, como puede verse
fácilmente. En principio habrá dos grados de libertad, por lo que tomaremos
como coordenadas generalizadas los ángulos 81 y (Ji de la figura 1.
Aplicaremos el principio de los trabajos virtuales. Las reacciones en A y B
(HA, VA, H 8 , V8 ) no realizan trabajo. Las únicas fuerzas a considerar son las
solicitantes (los pesos de las barras):

oT='f.F¡·Or¡=O
Las fuerzas así como los vectores de posición de sus puntos de aplicación
respectivos, y sus variaciones virtuales, se expresan en forma vectorial (referidos al sistema cartesiano de la Fig. 1) como sigue:

F¡ =Pi=~=~ =Pi

.....
458

MECÁNICA

V9

BJ ~B.J

p

p
Figura 1

r¡ = L (cos 01 Í + sen 01 J) ~ 8 r¡ = .!.. (-sen 01 801 Í + cos 01 801 ])
6

6

¡; = L [(2 cos 01 + cos 02 ) Í + (2 sen 01 + sen 82 ]) ] ~
6

~ 8 fi

L [(-2 sen 01 801 - sen 02 882 )Í +
6
+ (2 cos 01 801 + cos 02 882 ) ]J
=

'3 = L [(2 cos 01 + cos 02 )Í + (2 sen 01 + 3 sen 02 ) JJ ~
6

111

.

L

• t'll

-

8 '3 = - [ ( -2 sen 01 801 - sen 02 802 ) i +
6
+ (2 cos 01 801 + 3 cos 02 802 ) JJ
~

r4 =

L [cos
6

eJ + (3 sen 0 + 4 sen 0 JJ ~
1

2)

~ 8 r4 = ~ [-sen e1 801 í + (3 cos 01 801 + 4 cos 02 802 ) JJ
Sustituyendo, se tiene:

L
L
L
L
--Psene
80 --Psene1
801--Psene
80 --Psene180
6
113
6
223
1
L

- - P sen 02 802

6

L
- -

6

P sen 01 801 = O

que se convierte, después de simplificar, en:
1

sen 01 801 + sen 02 802 =O~ 3 sen 01 801 + sen 02 802 = O

3

[1]

459

MECÁNICA ANALÍTICA

Por otra parte, tenemos una condición geométrica, que es:

J

2 ( -L sen 01+ -L sen 02 = L
3
3

~

sen 01+ sen 02 = -3
2

[2]

Diferenciando en [2], y comparando con [1], resulta:

Debemos resolver el sistema formado por las ecuaciones [2] y [3].
Podemos despejar sen Oi en [2] y, junto con cos Oi y cos 01, sustituirlo en
[3], después de escribir ésta de la forma más adecuada:

2

=(3sen01-sen 01

-¡J

12

cos 81 = (1-sen2 01)1 ' 2
Sustituimos en [3]:
3 tg 81 = tg 02

~

3 sen 81 cos 02 = cos 01 sen 82
2

~3sen8i[3sen01-sen 81

-iJ'

~

2
2

2

=(1-sen 81f' (i-sen81)

t

Elevamos al cuadrado y agrupamos términos, con lo que queda:
32sen4 01-96sen3 81 +40sen2 81-12sen81 +9=0
que es una ecuación de 4.º grado en sen 81, y que debemos resolver por aproximaciones sucesivas.
Si utilizamos el método iterativo de Newton-Fourier, en que cada valor se
obtiene del anterior por la fórmula

f(z¡)
Z;+1 = Z; - f'(Z;)
hacemos sen 01

=z, siendo:
=32z -96z +40z2 -12z+9
f'(z) =128z 288z + 80z-12

f(z)

4

3

3

-

2

460

MECÁNICA

De esta forma se obtiene la solución buscada, con suficiente aproximación:

z=sen81 =0,590133~81 ::::36,1664º~82 ::::65,4869º
2. º) Reacciones en las articulaciones
Tenemos que hacerlo por el método clásico. Aislamos el sistema total
como se hizo en la figura 1, y aplicamos la condición de nulidad de la resultante, necesaria para que haya equilibrio:

- - {r.FH =O~HA -HB =O~HA =HB

'"í:.F =O~

'"í:.Fv =O~ VA + VB - 4P =O~ VA+ VB = 4P
La otra condición (nulidad de momentos respecto a un punto) nos servirla para hallar los valores de los ángulos 81 y 82 en equilibrio, que ya conocemos por el apartado anterior.
Por simetria, las componentes verticales de las reacciones en A y en B
serán iguales. Es decir:

VA = VB

~

VA = 2P ~ VB = 2P

Aislamos ahora la primera barra de la izquierda (Fig. 2) y aplicamos las
ecuaciones generales de equilibrio. Resulta:

...

r.FH =O~HA -H¡ =O~H¡ =HA
'"í:.Fv =0~ VA -V¡ -P=O~ V¡= VA -P=P
L
L
r. M A =O~ Psen 81 + V¡ -sen 81 -

6

L

H 1 -cos 81 = O ~
3

3

3
~3Psen81 =2H1 cos81 ~H1 =-Ptg81 =1,096P
2

1VA

-

HA

lA

:a,·
1

1-'1
p

v,
Figura 2

461

MECÁNICA ANALÍTICA

A continuación aislamos la segunda barra por la izquierda, aplicando de
nuevo las condiciones de equilibrio (Fig. 3):
"'I.FH =0~H1 -Hz =O~Hz =H1 =1,096P
"'I. Fv =O~ V¡ + Vz - P =O~ Vz = P - V¡ = O

La ecuación de momentos no es necesaria.

p
Figura 3

Las reacciones en las articulaciones son, por tanto, las siguientes:

A~

B~

1~

2~

3~

HA =1,096P
{ VA =2P

~RA=2,28P

HB =1,096P
~ RB =2,28P
{ VB =2P
H 1 =1,096P

{ V¡ =P

~R1 =l,484P

Hz =1,096P
~Rz =1,096P
{ Vz =0
H 3 = H 1 = l,096P
{ V =V¡=P
3

~

R 3 = R 1 =1,484P

2. Dos anillas, de pesos W y 2W, se encuentran unidas por un hilo
flexible e inextensible, de longitud L. Se introducen por las guías rectilíneas que forman, con la vertical, igual ángulo a.
- Determinar, empleando la Mecánica de Lagrange, las posiciones
de equilibrio del sistema.
No hay rozamiento.

462

MECÁNICA

El sistema tiene un grado de libertad, con lo que sólo habrá una coordenada generalizada independiente. Escogeremos como tal el ángulo () que forma el hilo con la guía de la izquierda en una posición genérica (Fig. 1).
Como las fuerzas exteriores solicitantes del sistema formado por las dos
anillas y el hilo (los pesos de las anillas) son conservativas, podemos resolver
el problema mediante la función potencial, o a partir del principio de los trabajos virtuales en su forma general.

o

"

I \

H

/2<:J.. \
I

r1 I

I

\

\

\ r2

I

\

\

/
I

I

\

e

\

Figura 1

a) Mediante la función potencial

Esta función es la energía potencial el sistema. La calcularemos tomando
nivel de referencia en el punto O, donde se cortarían las guías.

463

MECÁNICA ANALÍTICA

Sean r 1 y r2 las distancias de ambas anillas al punto O, pudiendo expresarse en función de la coordenada generalizada O, mediante el teorema del
seno:


= ---1_
sen [n - ( (} + 2a)] sen (}

L
sen2a

de donde se despeja r 1 y r 2 :

1í = L sen ((} + 2a)
sen2a

r2 = L sen(}
sen2a

La energía potencial será:
V= -Wr¡ cosa- 2Wr2 cosa= -W cos a(r1 + 2r2 ) =

= -W cos a[L sen ((} + 2a) + 2L sen (} ] =
sen2a
sen2a
=-

WL
[sen (O+ 2a) + 2 sen O]
2sena

Cuando hay función potencial, el principio de los trabajos virtuales puede escribirse en la forma:
8V=O

Diferenciando el potencial Vy sustituyendo, resulta:
8V = -

WL
[cos( (} + 2a) + 2 cos O] 8 (} = O~
2sena
~

cos( O+ 2a) + 2 cos O = O

Y desarrollando cos(O + 2a) se tiene:

cos (} cos 2a - sen (} sen 2a + 2 cos (} = O~
~

cos O(cos 2a + 2) =sen(} sen 2a

de donde se puede obtener tg (}:
tg O = _co_s_2_a_+_2
sen2a
El ángulo (} cuya tangente se ha obtenido es la posición de equilibrio del
sistema.
Se puede estudiar si dicha posición corresponde a equilibrio estable o
inestable. Para ello hallamos la derivada segunda de V, y observamos si la
posición mencionada corresponde a un mínimo o a un máximo del potencial:

464

MECÁNICA

82 v
8()2

WL
---[-sen(9+2a)-2sen9] =
2sena

=

WL
---[sen (O+ 2a) + 2 sen O]
2sena
Debemos sustituir sen Oy cos 9, para lo cual hay que obtenerlos:

[( l
2

cos8=(1+tg2

ot1 12

-1 / 2

= l+ cos2a+2)
sen2a

sen O = cos o tg 9 =

sen2a
( 5 + 4 cos 2a )1 12

cos 2a + 2
(5+4 cos 2a)

Resulta:

82 V
-2=
89

WL
(sen Ocos 2a+cos Osen2a+2 sen O)=
2 sena
=

WL [
cos 2a+2
2
cosa
+
2sena
(5+4cos2a)1 ' 2

+sen 2 a

J

sen 2a
cos 2a + 2
+2
=
12
12
( 5 + 4 cos 2a )1
( 5 + 4 cos 2a )1

WL
2
2 sen a(S +4 cos 2a)' " [sen 2a + (cos 2a + 2)2] =
= WL ) 5 + 4 cos 2a
2sena
A partir de este resultado y observando que a< rc/2, podemos ver que esta
derivada segunda es positiva. Por lo tanto:
a < re/ 2

~

82

~ > O ~ Mínimo de V ~ Eq. estable

89

b) Principio de los trabajos virtuales
Aplicaremos el principio de los trabajos virtuales en su forma general
(válida aunque las fuerzas no sean conservativas), es decir:

8T=r.F¡-8r¡=O

465

MECÁNICA ANALÍTICA

En este caso, las fuerzas F¡ que intervienen son los pesos de ambas anillas,
ya que las tensiones del hilo sobre ellas son fuerzas interiores y las reacciones
de las guías, al no existir rozamiento, son normales a dichas guías.
La expresión vectorial de los pesos y de los vectores
son (referidos al sistema cartesiano de la Fig 2):

r; correspondientes

.,. _
sen ( O+ 2a)
.,.
~
F¡ = W i -H¡ = L
(cos ai - sen a J)
sen2a
F;

= 2Wi- -t r2 = L

sen O
(cos ai +sen aj)
sen2a

Or-·-·-·_].
,'h

/j\

,C(~

/

1

\

\
\

I

I
I

I

1

\
\

I

1

1

/
xt
Figura 2

Las variaciones virtuales de estos vectores de posición son:
s:-

u r1 =
s: _

L cos(0+2a) (cos a i.,. - sen a J~) uS:l)u
sen2a

u r2 =

L cos O (cos al.,. + sen a J~) us: u
sen2a

l)

466

MECÁNICA

Sustituyendo, resulta:

8T=Fi ·8r¡
~ WL

cosa

sen2a

+Fz ·8fi =0~

[cos(() + 2a) + 2 cos ()]8() =O~ cos(() +2a)+2 cos ()=O

Esta ecuación es la misma que obtuvimos en el apartado a), con lo que, a
continuación, se procedería de igual fonna.

3. Desde el punto A, próximo a la vertical de O, se abandona una
masa puntual m. Si el radio de la cavidad es R, y se supone despreciable
el rozamiento, obténgase la ecuación del movimiento.
l.º) Mediante la Lagrangiana.
2.º) Usando el concepto de fuerza generalizada.
O

R

------+------ -

La masa puntual m tiene, una vez abandonada en A, un solo grado de
libertad. Si usamos un sistema de referencia auxiliar en coordenadas polares
con polo en O (véase figura), podemos elegir como coordenada generalizada
el ángulo polar (), fonnado por el radio correspondiente a una posición cualquiera con el radio vertical de la cavidad.

REF.

1. º) Mediante la Lagrangiana
Puede utilizarse el concepto de Lagrangiana por ser conservativa la única fuerza susceptible de realizar trabajo que es el peso de la masa puntual (la
reacción de la cavidad es nonnal a ella).

467

MECÁNICA ANALÍTICA

Las ecuaciones de Lagrange (tantas como grados de libertad) en este caso
son del tipo:
j=l, ... ,n

En el presente problema será una sola ecuación.
Obtendremos a continuación las energías cinética y potencial:

-

Energía cinética
T = .!..mv2 = .!..m(f 2 + r 2 ii) = .!..mR 2 ii

2

2

2

ya que la velocidad en coordenadas polares viene dada por la relación:
pues

-

r= R siempre

Energía potencial
V = -mg R cos ()

-

Lagrangiana

La función Lagrangiana, que es, en general, función de las coordenadas
generalizadas, de sus derivadas respecto al tiempo (velocidades generaliza.das) y del tiempo, es la diferencia entre la energía cinética y la potencial:
L(q¡, iJ;,t) = T- V= .!_mR 2 é2 +mg R cos ()
2

éya

Derivando L respecto a
2

a~
ae =mR é

aL =-mgR sen()
ae

-

}

d
t

(), y sustituyendo, resulta:

.

~ -d (mR e)+mg R sen()= O~
2

~ mR 2 e + mg R sen () = O~ e+ .f.. sen () = O
R

que es la e~uación diferencial del movimiento.
Si el ángulo () es muy pequeño, como nos dicen, se puede aproximar:
sen ()

=() ~ e+ .f..R () = O

468

MECÁNICA

cuya integral es:

e = e0 sen (~ g ! R t + <fJ)
siendo Oo y
contorno.

</J

dos constantes a determinar a partir de las condiciones de

2. º) Mediante el concepto de fuerza generalizada
Este método es más general, pudiendo usarse aunque haya fuerzas no
conservativas.
Las ecuaciones de Lagrange son, en este caso, del tipo:

:t[:)-:

=Q¡

j = 1, 2, ... , n

Como sólo hay un grado de libertad, la fuerza generalizada sólo tendrá
una componente. Puede calcularse de varias formas:
-

Por definición:
Q ¡ -Q
= IJ

~F-dr;
(
e-ro -sen ee-)
d(R-)
=,;..~F-ar;
¡ · cK}¡ =
¡ · de = mg cos
o · de
ro =
L

=mg( cos e f 0 -

sen eii0 ) · Rii0

=-mg R sen e

pues
dfo=dfo!!!__·-1 d
_
de
dt de - eeo 7i = eo ~ de ( R Yo) = R e0
-

A partir de la función potencial

Cuando todas las fuerzas capaces de realizar trabajo son conservativas,
puede hallarse de la forma:

av
dV
O¡ =- cKJ¡ ~Q6 =- de =-mgRsene
Llevando el valor de Q 6 a la única ecuación de Lagrange, se obtiene:

(JI)

2 .
d
JI
d
dt JO - Je =Qo ~ dt (mR e)-O=-mgRsene~

~ mR 2 8 + mgR sen e= O

que coincide con lo obtenido por el uso de la Lagrangiana.

469
4. La figura representa una pequeña bola de masa m, unida a O por
resorte de constante Km y longitud natural L 0 • Se le comunica una
locidad v 0 , perpendicular al resorte y, sabiendo que no hay rozamieno, se pide:
- Velocidad de la bola cuando se encuentre a distancia L0 de O.
Resolver usando el método energético de Lagrange.

PLANO

HORIZONTAL

Supongamos la posición de la bola y del resorte en un instante intermedio, tal como se indica en la figura. Para fijar la posición de la bola necesitam os, al menos, dos coordenadas o, lo que es lo mismo, habrá dos grados de
libertad. Tomaremos como coordenadas generalizadas la distancia r de la
bola al punto O, y el ángulo 8 que forma el resorte con su posición inicial.
Es decir:
q ¡ =r

Podemos resolver el problema utilizando la función lagrangiana (todas
las fuerzas solicitantes que realizan trabajo son conservativas) o usando el
conepto de fuerza generalizada. Lo haremos por ambos caminos.
a) Lagrangiana
Las ecuaciones a utilizar son dos, de la forma:
j =1,2

470
-

MECÁNICA

Energía cinética
Es la de la bola, ya que el resorte se supone sin masa. Su valor es:
T = .!_mv2 = .!_m(f 2 + r 2 82)

2

-

2

Energía potencial

Es la del resorte, por moverse la bola en un plano horizontal y no variar
su energía potencial gravitatoria:
V= .!_Km(r -L0 )2
2

La lagrangiana será, por lo tanto:

1 (r·2 +r 2 ()·2) --Km
1
(r-L )2
L=T-V=-m
0
2
2
Derivando L respecto ar y e, y sus derivadas, y sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange, se obtienen las ecuaciones diferenciales del movimiento:
Variable r:

;t

(mf )- mr8 2 + Km(r - L 0 ) =O~
~ mr-mrfJ 2

.,

+ Km(r-L0 ) = O

Variable (): ;t (mr 2 fJ) =O~ mr 2 O+ 2mr ff) = O

[1]

[2]

b) Fuerzas generalizadas
Utilizamos la expresión general:

Q . =""f.F · ar¡
J

I

cKJ.¡

j = 1, 2

Así, en este caso, sólo hay una fuerza a considerar, que es la del resorte.
En polares sería:
F =-Km(r-L0 )u,

r=ru,

Las expresiones de las dos fuerzas generalizadas serían, entonces:
Q 1 =Q, =F·

o;

=-Km(r-L0 )u,

·u, =-Km(r-L0 )

- cH

02=Q9 =F ·

_ ae =-Km(r-L )u,·0=0
0

71

MECÁNICA ANALÍTICA

Sustituimos en las ecuaciones de Lagrange, para este caso, cuya forma es:
j =1, 2

En este caso, resulta:
Variable r: ;t (mi)-mriJ2 = -Km(r-L0 )

~

~ mf - mriJ2 + Km(r - L0 ) = O

Variable(): ;t (mr 2 8) =O~ mr 2 ii + 2mr i8 = O
Podemos observar que estas ecuaciones coinciden con las obtenidas a
partir de la lagrangiana.
Por ser la única fuerza a considerar conservativa, también podemos llegar
a las fuerzas generalizadas a partir de la función potencial, como se puede ver
fácilmente:

dV

dV

Qr =-¡¡;=-Km(r-L0 )

Qo=--=0

ae

Planteadas las ecuaciones del movimiento, sólo nos resta integrarlas. Si
partimos de la ecuación [2], se tiene:

d

2 .

2 '

2 '

dt (mr 8) =O~ mr () = cte ~ r () = C
y, por tratarse de un movimiento central, esta constante C representa la constante de las áreas.
Dicha constante C puede ser hallada a partir de los datos correspondientes al instante inicial (t=O):
2 •

.

C = r () = r(r8) = rv6 = [rv 6 ],,,<> = 2L0 v0
puesto que, inicialmente, r = 2L0 , y la componente transversal de la velocidad
esve=Vo,
Podemos despejar
2 .

e del resultado anterior, y sustituirlo en [1]. Resulta:

r 8=C=2L0 v 0
2

~ ()

e 2Lo Vo= 2 =-r
r2

2

~

..
C
(
)
r-r+K r-L0 =0 ~
r4
2

.. C K( r- L ) = O~r=-=--=--=-.. di di dr i di C K( r- L ) ~
~r--+
0
0
r3
dt dr dt
dr
r3

472

MECÁNICA

--t f df = [ ~: - K ( r - L 0 )] dr --t

f i~ [~:f dr =

K ( r - L 0 )] dr

donde hemos tenido en cuenta, al poner los límites de integración, que, inicialmente, r = 2L 0 , y la componente radial de la velocidad, f, es nula.
Resolviendo, se obtiene:
cz
z -c2- K (r-L )2 =v 2 + KL2 -4L~vi
r.z =-+KL
- 2- - K( r- L)2
2
O
2
O
O
O
O
4LO
r
r

habiendo sustituido C por su valor.
Como, además, ya tenemos
Ve

8,

la componente transversal de la velocidad será:

·
2LaVo 2L v
=rO=r
--2 -- =
-º-ºr

r

Teniendo en cuenta la expresión de la velocidad en coordenadas polares,
se tiene:

= v~ + v~ = f 2 + (r8) 2 =vi+ KL~ -K(r -L0 )2

v2

Cuando la bola esté a distancia L 0 de O, su velocidad será:
r

= L o --t V 2 = Va2

+ KL2o --t V= ( Va2 + KL2o )1 12

11

5. A la masa m se le comunica una velocidad v 0 descendente. El
resorte está sin deformar, siendo su constante elástica K. Se pide:
1. º) Ecuación del movimiento de m, empleando la técnica energética de Lagrange.

2. º) ¿Cuánto se comprime el resorte y en qué posición la potencia de
mes máxima?
-

Aplicación: m

= 10 kg

No hay rozamiento.

va= 5 mis

K= 0,6 kg/cm

473

MECÁNICA ANALÍTICA

1. º) Ecuación del movimiento
Para conocer la posición de la masa m en un determinado instante, basta
con saber su distancia al punto O, por ser fija la barra. Esto nos indica que la
masa m tiene sólo un grado de libertad. Habrá una coordenada generalizada
independiente, y se tomará como tal la mencionada distancia a O, posición
inicial de la masa, que llamaremos x, y que se representa en la figura para un
instante cualquiera.
Esta coordenada x representa, a su vez, la deformación del resorte.

__ B~..fERENCIA

a) Mediante la lagrangiana
Puede ser usada la función lagrangiana porque las dos fuerzas solicitantes que actúan sobre la masa (peso y fuerza del resorte) son conservativas.
La ecuación del movimiento es:

Hallemos las energías cinética y potencial:

-

Energía cinética

-

Energía potencial
V

= -1 Kx 2 2

mgx cos 3 7

o

=-1 Kx 2 2

4
-mgx

5

Hemos tomado nivel cero para la energía potencial gravitatoria en la
posición inicial de la masa.

Resulta: . una vez pasados al S.80 = O-t x+ 60x . resulta: . b) Mediante la fuerza generalizada Habrá una única ecuación.F¡.I. 2 4 5 L=T-V=-mx --Kx +-mgx y después se sustituye en la ecua- . Aplicando el teorema de la energía a la posición inicial y a la buscada.dr¡ Qx = 'f.-t mx+Kx.º) ¿Cuánto se comprime el resorte y cuándo la potencia de mes máxima? a) El resorte se comprime hasta que la velocidad de m es nula.. según se ve.x + 600x .-img = O dt 5 5 que.!!:_(mx)-(img-Kx) = 0-t mx+Kx-img = O dt 5 5 Y sustituyendo los valores numéricos. y toma la forma: Jt(!)-! . 11 =Qx La única fuerza generalizada puede ser obtenida derivando la función potencial: Qx =- av 4 Jx --smg-Kx o también por la definición: .x.8 =O que es la ecuación diferencial del movimiento. es igual a la obtenida por el otro método.!!:_(mx)-0 = img-Kx.. por existir sólo un grado de libertad. ·2 2 1 2 Derivamos respecto ax y respecto a ción de Lagrange. Sustituyendo en la ecuación de Lagrange. resulta: 1O.474 - MECÁNICA Lagrangiana 1 . dx pero este camino resulta más largo y no será usado aquí. resulta: . 2.

MECÁNICA ANALÍTICA 1 2 1 2 4 2 O+-mv0 =-Kx --mgx+0~60x -16x-25=0 2 2 5 Y resolviendo.300x2 + 80x )1' 2 obteniéndose la velocidad del teorema de la energía. según se representa en la figura para una posición cualquiera del sistema. conservativas. Resuélvase usando el método de Lagrange.300x+ 4 0 =0~ (125-300x 2 +80x)1 12 ~ 2. Tomamos el ángulo (} como coordenada generalizada.700x -720x-343 =O~ x = 0. Las fuerzas solicitantes (que son las únicas capaces de realizar trabajo) son los pesos de las varillas y de las ruedas.Hállese la aceleración angular de cada varilla y la velocidad de O al llegar al suelo. Es un sistema con un grado de libertad. dp = -600(125-300x2 + 80x)1 ' 2 + dx +(-600x+80) .79 m b) Para ver dónde es máxima la potencia. Al dejar el sistema en libertad desde la posición de la figura . ponemos su expresión y derivamos respecto a x. Dos varillas de masa M y longitud l cada una están situadas en un plano vertical. terminando en dos pequeñas medas de masa M/4. .513 m 2 6. se obtiene: X= 0. igualando a cero dicha derivada: p= F · v = (-Kx+~mg )(125-300x +80x) 2 112 = = ( -600x + 80 )(125 .

ambas varillas tendrán la misma energía cinética.1 M 12 + M ( 4Z2 + 12 cos 2 () . habrá una sola ecuación: !!_(J~)Je ae éJL dt JI = O Energía cinética Será la suma de las correspondientes a las varillas y a las dos ruedas (que consideraremos como masas puntuales). Por simetría. ~-~. y habiendo aplicado el teorema de Steiner para hallar / 1 y el teorema del coseno para la distancia d entre el eje instantáneo y el paralelo por G. siendo el centro instantáneo para la varilla OA el punto I de la figura. La energía cinética será: 1 2 Tv = 2-1¡ w 2 = [ = I¡ ()·2 = Uc +Md2 )()'2 = 2.2 · 2.!_ M [2 + M 12 f) 8 =! 2 4 3 M [2 82 e. ya que la velocidad angular de cada varilla es. en módulo.sen0''1 V9 A B a) Mediante la lagrangiana Por existir una única coordenada generalizada independiente. .476 MECÁNICA por lo que. y lo mismo ocurre con las dos ruedas: .z ·1·cos 2 () )] ()· 2 = = (.. se puede usar la función lagrangiana. 1 \d 1 . puesto que A tiene un movimiento rectilíneo horizontal y O un movimiento rectilíneo vertical (por simetría). Lo haremos de ambas formas. además del método general mediante la fuerza generalizada. 1 L.:~~-~ '\ e.Varillas Cada varilla tiene un movimiento plano.

MECÁNICA ANALÍTICA .. 4 M Z2 sen . con lo que se obtiene: 2 2 2 ~¡2M zi(.sen 3 4 2 8ya o)o oL = ..!.!_ M 1 sen Wii + Mgl cos O= O~ dt 3 4 4 8: . será: l 2 ~I l 2 V= Vv = Mg-senO+Mg-senO= Mgl sen O - · Lagrangiana Para aplicar la ecuación de Lagrange.+.!. tomando nivel de referencia en el plano horizontal. es la velocidad del punto A de la varilla OA. Así: V= VA =oj1A¡ =l senOO Por tanto.!. considerada como puntual. ambas iguales. se tiene: 2 Tr = . 08 2 La energía cinética total es: - Energía potencial Es de origen gravitatorio y.Ruedas La velocidad v de cada rueda.!.sen 0)0 ]-..!_M Z2 sen Ocos 08 2 -Mgl cos O ºº 2 Sustituimos. derivamos L respecto a º~ºº =2MZ2(. y del punto B de la OB..!_ + .

hallar 8 y para () = 60º. la expresión: .!..!. La velocidad de O será: Va =8J10J=lcos88 Para conocerla cuando O llega al suelo. debemos integrar la ecuación diferencial.. .. utilizaremos._4 sen 2 2 e) 8 + M 12 sen e cos 80 2 - 2 .de = -Mgl cose Este valor se sustituye en la única ecuación de Lagrange. obteniéndose () en función del tiemLa única condición de contorno es 8 = O po.478 MECÁNICA ~ 2M [ (. 8 .!. Para hallar la velocidad de O. + l sen 2()()·2 + 4 g cos () = O (3 4 De esta ecuación se obtiene la aceleración angular de cada varilla. ·2 +Mglcos8=0~8l( 1 + 1 sen2 e ) e+lsenwe +4gcos8=0 3 4 con lo que se llega a la misma ecuación que utilizando la lagrangiana.3 + . 11 Aunque puede calcularse de varias formas._ M Z2 sen Wii + 4 2 + Mgl cos () = O ~ 8[ 1 + 1 sen2 () ) (). que es: d ( ¡JJ' ) dt 08 - ¡JJ' ¡)() = Q8 Resulta: 2 2 2 2 :t[2Ml G·+¡sen e)e]-tMl sen8cos()8 =-Mglcose~ ~ 2M 1 (. derivando._ M Z2 sen e cos 88 + 2 ._4 sen 2 e) 8 + M 12 sen ecos eii .!. se hace()= O en la expresión de va: Va = [18 IB=O b) Mediante la fuerza generalizada Sólo habrá una fuerza generalizada por haber un único grado de libertad. e.3 + . ya que todas las fuerzas que intervienen son conservativas. para.. en función del ángulo () y de la velocidad angular 8..!..!.. Q8 dV = .

de gitud 2a. El resorte. La figura representa cuatro varillas articuladas. con lo que habrá una única coordenada generalizada independiente. La longitud natural del resorte es 4a. de constante K. tomamos como tal el ángulo O. º) Relación entre m y K (por el principio de los trabajos virtual 2.º) Relación entre m y K a) Mediante el principio de los trabajos virtuales Aislamos el sistema formado por las cuatro varillas. siendo (} el ángulo que forma con la horizontal la varilla OA. e l.MECÁNICA ANALÍTICA 7. obtener (por Lagrange) la relación entre (}. A Figura 1 .-la posición indicada. Ó y O. Se 1. Hay un único grado de libertad. Suponemos una posición genérica. como el representado en la figura 1. mantiene el sistema en . Suponemos que en la posición indicada el resorte está comprimido (como sucede en la posición de equilibrio del enunciado). y consideramos un sistema de referencia cartesiano.. º) Si se suprime el resorte y se deia el sistema en libertad.

+~ ·Or6 =0~ ~ [mga cos e+ mga cos e+ 3mga cos e+ 3mga cos e - 2 -8Ka sen 0(1-cos e).)!!:.¡ ·or4 +'i{ · or. sustituimos este valor.·or. = (2a cos e Í + 2a sen e]) oe r6 =2aseneí +2acoseJ ~or6 =(2acoseí-2aseneJ)oe Aplicamos el principio de los trabajos virtuales: oT=I.cose) J ~ = K(4a-4a cos e)J =4aK(l-cos e)J Los vectores de posición de los puntos de aplicación de dichas fuerzas y sus variaciones virtuales son: Y¡ = a sen e í .F.a sen e]) oe r5 = 2a sen e Í - = (a cos e í + a sen e]) oe ~ Ó Yz = (a cos Ol . Puesto que nos dicen que éste tiene lugar para e= Tt/4.cos O)]oe =O~ ~ [8mga cos e-l6Ka 2 sen 0(1-cos e)]oe = O Y teniendo en cuenta que oe no puede ser nulo..4a cose) J =-4aK(l .a cos e J f2 = a sen Ol + a cos O7 r3 = 3a sen e Í ..8Ka 2 sen 0(1.a cos e J ~ o Y¡ r 4 = 3a sen e Í + a cos e J ~ o r4 = ( 3a cos e Í . resulta._ g mg2- .[1FzJ=o~ m 2 2 K =(Z-Ji.2Ka sen 0(1. sacando factor común a oe. obteniéndose la relación pedida: Ji.cos e) = O Esta ecuación nos da las posiciones de equilibrio. después de simplificar: mg cos e .a sen OJ) oe ~ o~ = (3a cos e Í + a sen e J) oe 2a cos e J ~ o r. que realizan trabajo. Son: F'¡ =F =F. =F =mg Í 2 4 Fs = -K(4a . Resulta: F¡ ·Or¡ +Pi ·OYz +~ ·or3 +F.=o lli Sustituimos las expresiones de las fuerzas y de las variaciones de los vectores de posición.480 MECÁNICA Las fuerzas exteriores solicitantes. son los pesos de las varillas y las ejercidas por el resorte en los puntos A y B. 2Kia Ji.

. Oy 8 a) Mediante la función lagrangiana Al suprimir el resorte quedan únicamente las cuatro varillas.3mga sen e . Calcularemos los valores de T y V: - Energía cinética Será la suma de las energías cinéticas de las cuatro varillas (Fig. 2). Hay un único grado de libertad. Por tanto: 1 ·2 11 2 ·2 2 2 ·2 ToA=-Ioe =--m(2a) e =-ma e 2 23 3 El vector rotación de OA es co0 A = iJ k.MECÁNICA ANALÍTICA b) Mediante el concepto de función potencial Ya que todas las fuerzas exteriores solicitantes son conservativas.3mga sen e+ 1 +-K(4a -4a cos e)2 = -8mga sen e+ 8Ka 2 (1-cos 8) 2 2 De donde se obtiene: oV =O~ [-8mga cos 8+16Ka 2 sen 8(1-cos 8)]88 =O~ ~ -mg cos 8+2Ka sen8(1-cos 8) = O que es la misma ecuación que la hallada por el método anterior. . podemos usar la función lagrangiana. Como las fuerzas que intervienen son conservativas. 2. 11 La función lagrangiana es: L= T-V donde hemos llamado T a la energía cinética y V a la energía potencial. podemos escribir el principio de los trabajos virtuales en la forma: oT=O~oV=O Obtendremos la expresión de la energía potencial V. poniéndola en función de la coordenada generalizada 9: V = -mga sen e . º) Relación entre e.Varilla OA Tiene un movimiento de rotación alrededor de un eje perpendicular al plano de la figura por O.mga sen e . y seguimos utilizando el ángulo e como coordenada generalizada.

_.. 2)..Varilla OB Su movimiento es también una rotación pura alrededor de O./ 1 VA "ª -. como la velocidad de C es vertical y la de A es normal a la varilla OA. podemos obtenerla teniendo en cuenta que el triángulo IAC es isósceles.Varilla AC 111 •ir. con el centro instantáneo I en la intersección de las perpendiculares a las velocidades de dos puntos de la varilla trazadas por los propios puntos. Del triángulo IAG hallamos d: d2 = (2a) 2 +a 2 -2 ·2a · a ·cos(tr-W) =5a 2 +4a 2 cos W .. ..{r·--· ----.-. 2 Donde /¡ es el momento de inercia respecto al eje instantáneo. El movimiento de AC es plano.. por lo que !A = 2a. siendo su rotación instantánea: m0 B = -é k. cortándose en I (Fig.-..ma 2 i} 2 3 . Para calcular la energía cinética podemos usar la expresión: T 1 =- 2 2 I I m Ac 1 =- 2 II e./' d Ve xt Figura 2 . Por tanto: ToB = '!:. basta trazar una recta horizontal por C y una recta prolongación de la varilla OA.. • .-.. siendo la rotación de la varilla AC: WAc =-ék Para hallar 11 usamos el teorema de Steiner. Así.!. ". 2). Llamando d a la distancia entre el eje instantáneo y uno paralelo que pase por el centro de masas de la varilla (Fig..482 MECÁNICA o 8 .

La rotación instantánea es w8 c = iJ[.. . /¡ valdrá: 11 = le +md2 = _!_m(2a)2 +m(Sa 2 +4a 2 cos W) = ma 2 (-± + 8 cos 2 ()) 12 3 de donde la energía cinética será: T 2 AC 2 2 2 =. Por lo tanto.!. se tiene: que coincide con el resultado ya obtenido. la energía cinética total será: T = T0 A + T08 + TAc + T8 c = 8ma 2fJ·2( 1 + cos 2fJ ) 3 .Varilla BC Tiene un movimiento análogo al de la varilla AC. que podemos calcular a partir de la de A: Ve= VA +wAC ÁAG = =WaA ÁOA_+WAc ÁAG = iJ k"' (2a sen fJÍ - 2a cos fJ J) + +(-8k)"' (a senfJÍ +a cos fJj) = a8(3 cos fJÍ +sen fJj) Sustituyendo en la expresión de la energía cinética.483 MECÁNICA ANALÍTICA Por co_n siguiente.ma (-±+8cos fJ)iJ2 =ma (~+4cos fJ)iJ2 2 3 3 También se podría haber hallado mediante el teorema de Konig: 1 2 1 2 TAc =-mve +-leWAc 2 2 Para ello necesitamos la velocidad de G.

td. dicho de otra forma. .F. . ¿.Bmga cos e= O-t 16ma 2 e( J + cos 2 O + + 16ma 2 iJ(-2 sen() cos 8)8 + 16ma 2 82 sen O cos O.. La lagrangiana es entonces: L = T . .. En este caso sólo hay un grado de libertad.Bmga cos O= O Y simplificando se obtiene la relación buscada: 2a(±+ cos ()Je .V = 8ma 2 ti ( ±+ cos J+ Bmga 2 () sen() Las ecuaciones de Lagrange son tantas como grados de libertad haya.·a¡ i 1 j = 1. resulta: J ae rJL. sólo habrá una fuerza generalizada.a sen 288 2 2 - g cos () = o b) Mediante el concepto de fuerza generalizada Como sólo hay una coordenada generalizada independiente..484 - MECÁNICA Energía potencial Es únicamente de origen gravitatorio: V = -Bmga sen () como se puede deducir del apartado l. por lo que sólo habrá una ecuación.ar. y tienen la forma (en función de la lagrangiana): !!__ [ rJL ). y sustituyendo. ..[ 16ma 2 ()· ( -+cos 1 2 () -d ( dt dt 3 ae il1 + 16ma ~! 2 J] + ± 82 sen O cos e.rJL= 0 . n habiendo designado con q¡ la coordenada generalizada j-ésima. n ..º b). la fuerza generalizada sólo tendrá una componente o. 2. La expresión general es: Q = 1 . Derivando L respecto a ()ya iJ. 2.rJL dt a¡ j a¡_ j =O j = 1..

º . F3 . mientras que el resorte tiene constante elástica K y longitud natural l. 8. Pi. determinar la relación entre K y m para que sea posible el equilibrio en la p osición indicada. J() Utilizando las expresiones de las fuerzas (F¡. . El sistema de la figura está formado por dos varillas articuladas entre sí. Se pide: l.485 MECÁNICA ANALÍTICA En este caso. de posición correspondientes del apartado 1. · ªPi e i . de masa m y longitud 21 cada una. procediéndose a continuación como en el caso a). 2.º) Empleando el principio de los trabajos virtuales. obten er la ecuación del movimiento de la varilla OA. dejando el sistema en libertad. la única existente será: Q =¿)'. º) Si se suprime el resorte. se tiene: ~) y de los vectores Q8 = 8mga cos () que se sustituye en la ecuación de Lagrange (generai): ! (! )-! !!:_ [16ma 2 dt e(! 3 + cos2 () 1] + J 16ma 2 = Qe ii sen () cos () = 8mga cos () Podemos comprobar que coincide con la obtenida a part i · dP la lagrangiana.

Las fuerzas susceptibles de realizar trabajo (pesos de las varillas y tensión del resorte en el punto B) son conservativas. la deformación del resorte: ).486 MECÁNICA 1.¡· V .O ~ li A 6 - F2 1 tY Figura 1 . Las fuerzas que actúan son: l{ =mgj Pi =mgj F. - X · . º) Relación entre m y K Se trata de un sistema con un grado de libertad.· . pudiendo resolverse el problema por la forma general del principio de los trabajos virtuales o a partir de la función potencial. tomando unos ejes auxiliares cartesianos como se indica.· -· . Tomamos como tal el ángulo 8 que forma la varilla OA con la horizontal en una posición genérica. Aislaremos el sistema en esta posición (Fig..·- · --.= -KA] siendo ). a) Principio de los trabajos virtuales Suponemos que en la posición representada el resorte está estirado. 1). =-K l (4 sen 8 -1) J 11. = l (4 sen 8 -1) ~ F.. con lo que sólo habrá una coordenada generalizada independiente.

b) A partir de la función potencial Cuando todas las fuerzas son conservativas. se obtiene: 4mgl cos 8-4Kl.K}.2 = -4mgl sen 8 + 2 1 2 = Kl. =l(cos8l +sen8])-H5r¡ =l(-sen8l +cos8])88 r = l(cos 8l + 3 sen 8 ]) ~ 8 fi = Z(-sen 8l + 3 cos 8 ])88 r = 41 sen 8 J~ 8 ~ = 41 cos 8 88 J 2 3 Sustituimos en la expresión del principio de los trabajos virtuales: 8T=LF. 2 4 cos 8(4 sen 8-1)]88 = O . Como en la posición de equilibrio del enunciado 8 = 45º. En este caso se compondría de una energía potencial gravitatoria (por los pesos de las varillas) y otra de origen elástico (del resorte): V =-mgl sen 8 - 1 3mgl sen 8 + -.487 MECÁNICA ANALÍTICA Los vectores de posición que corresponden a los puntos de aplicación de estas fuerzas y sus variaciones virtuales respectivas son: r. ·8r¡=O~i{ ·8r¡ +Pi ·8fi +~ -8~ =0~ ~ [mgl cos 8 + 3mgl cos 8-4Kl.(4 sen 8-1)] = O Y de esta ecuación se deducen las posibles posiciones de equilibrio. 2 cos 8(4 sen 8-1)]88 = O Operando y teniendo en cuenta que 881t O. 2 cos 8(4 sen 8-1) =O~ ~ cos 8[mg-Kl. 2 ( 4 sen 8 -1 )2 Diferenciando y sustituyendo. se tiene: que es la relación pedida. resulta: 8V =O~ [-4mgl cos 8 + Kl. el principio de los trabajos virtuales puede escribirse en la forma: 8T=8V=O siendo V la energía potencial de que deriva el sistema de fuerzas.

Para obtener la lagrangiana hallamos primero las energías cinética y potencial del sistema.· . cos 8( 4 sen 8 -1)] = O que es igual a la obtenida en el apartado a). º) Ecuación del movimiento de la varilla OA Al suprimir el resorte. Como son conservativas.3mgl sen 8 = -4mgl sen 8 habiendo tomado nivel de referencia en el punto O (Fig. 2.· - -·--. o bien el método más general de la fuerza generalizada. en ambos casos..488 MECÁNICA que se traduce en: cos 8[mg . podemos usar la función lagrangiana. a) Función lagrangiana Seguimos utilizando la coordenada 8. que serán. - Energía potencial V = V0 A + V AB = -mgl sen 8 .¡ o o V9 tY Figura 2 . procediéndose a continuación de la misma forma.· .· . las únicas fuerzas que pueden realizar trabajo son los pesos de las varillas. las sumas de las correspondientes a cada varilla.Kl. 2) X.

ml 2 82 =ml 2 iJ2(~+4cos 2 2 23 3 o) 2.!.!..mZ2 12 3 con lo que resulta: T AB 2 =. y vG la velocidad de G....ª Utilizando el centro instantáneo: siendo 11 el momento de inercia respecto al eje instantáneo.!. ..489 MECÁNICA ANALÍTICA - Energía cinética . y la velocidad de deslizamiento va nula por ser un movimiento plano. VG = VA +WAB AAG =WoA AOA+wAB AAG = = 8k A 2l(cos Oi + sen OJ) + (-8 k) A l(-_cos Oi + sen OJ) = = 18(-sen Oi + 3 cos OJ) IG = _!_m(2l) 2 = .Varilla OA Tiene movimiento de rotación pura.!.ª TAB = .Varilla AB Su movimiento es plano.mv~ +..!. siendo el vector rotación Entonces se tiene: .ml28 (sen2 0+9cos 2 O)+. 2 2 siendo h el momento de inercia de la varilla respecto a un eje paralelo al instantáneo por G.!.IG iJ2 (Teorema de Konig).. con rotación instantánea dada por La energía cinética puede hallarse de dos formas: l.

por existir un grado de libertad.4mgl cos e = O~ ~ 8ml j_ + cos 2 ( e) e. y sustituyendo.8ml sen cos (}() ~ 2{ j + cos e) e.V = 4ml2 ( j + cos JiJ2 + 4mgl sen e 2 (J Habrá una sola ecuación de Lagrange.-JL = O~ -d [ 8ml 2 ( -1 + cos 2 (J ) (J· ] + dt ¡J(J dt ¡J(J 3 +8ml2 () 2 sen e cos e . .490 MECÁNICA El momento 11 debemos calcularlo por el teorema de Steiner: 11 =le +md2 = 1 ml2 +m[4l2 + Z2 -2 -21 · l ·cos(n-W)] = 3 1 2 1 = -ml + m(SZ2 + 41 2 cos W) =-ml2 + ml2 (1 + 8 cos2 9) = 3 3 = ml 2 ( 1 + 8 cos eJ 2 de donde la energía cinética será: TAB 1mz i+ 8 cos 2 = 2 ( eJiJ2 =ml2( i+4 cos 2 eJiJ2 La energía cinética total será: j T = 4ml2( + cos 2 (J JiJ2 y la lagrangiana adopta la forma: L = T . - 2 - 4mgl cos g cos e =O e= O~ .~ = 8ml 2 ¡J(J JL ¡J(J = -8ml 2 ·2 (J (.l sen 280 2 2 2 (J 2 que es la ecuación diferencial del movimiento. se tiene: ¡. Obteniendo las derivad~s de L respecto a () y a e.3 + cos 2 eJ e sen (J cos (J + 4mgl cos (J JL) -d ( .!..

y constante elástica K. Q =LF · dr. empleando: 1. a).- dt 8 --"7 -d dt [ Bm 12 ( -1 + cos2 3 e) e· ] + +8ml2 () 2 sen e cos e = 4mgl cos e que.._¡. 9._dr¡+F.º. se tiene: dJ') ae dJ' ae = Q -d ( . El resorte tiene longitud natural Rfi. según se puede observar.de = 4mgl cose Sustituyendo en la única ecuación de Lagrange. 2.491 ~IBCÁNICA ANALÍTICA b) Por la fuerza generalizada Al existir un único grado de libertad. . La figura representa dos anillas de masa m cada una que se mueven guiadas por una circunferencia de radio R y unidas por una varilla de masa 2m. Hallar las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema. º) La función lagrangiana. º) El concepto de fuerza generalizada Q¡. .·dfi_ 8 ' 1 de de 2 de =mgl cos e + 3mgl cos e = 4mgl cos e que se deduce del apartado l. También puede hallarse a partir de la función potencial: dV Q8 = . sólo habrá una fuerza generalizada. coincide con la obtenida antes.

()) = 2mg . fy a) Energía potencial Es la suma de las correspondientes al resorte.} =!K[R-fi(~ l+sen()-1)]2 =KR 2 (sen~+cos~-1) 2 2 2 2 siendo A la deformación del resorte en una posición cualquiera. como puede observarse fácilmente. calculemos cada una de éstas. la diferencia entre la energía cinética y la energía potencial. =. . a la varilla y a las anillas: V=V. + Vv +Vª 2 V. = Rfi. Hay muchas posibilidades para escoger la coordenada generalizada a utilizar.Rfi. con el mismo radio en la posición inicial (véase figura).!_K}.( ) 1 +sene -1) Vv = 2mgR' sen(. Tomaremos el ángulo () formado por el radio correspondiente a la anilla A en una posición genérica. como se sabe.. La lagrangiana es. º) Mediante la función lagrangiana El sistema tiene un único grado de libertad.492 MECÁNICA 1.[2" sen(¡-())= mgR(cos {)-sen()) habiendo tenido en cuenta que R ' vale: n R R ' = R sen¡= Ji Vª = mgR cos e-mgR sen()= mgR(cos {)-sen()) . y cuyo valor es: 1 = [(R + R sen e)2 + (R cos e)2J1 ' 2 .

V= 2mR 2 () 2 -KR 2 (sen~ + cos~ 3 2 2 + 2mgR(sen 8-cos 8) Aplicamos las ecuaciones de Lagrange (en este caso.-2m(Rfi)2 +2m r:: 2 2 2 12 -v2 [ 2 = = _!_(±mR2)()2 ='!:.493 MECÁNICA ANALÍTICA La energía potencial es entonces: 2 V= KR (senf +cosf-1 J +2mgR(cos 8-sen8) b) Energía cinética Será la suma de las correspondientes a la varilla y a las anillas.. · 1 1 R Tv =-l0 w2 =-Uc +MR 2 )8 2 =.mR2 i)2 2 3 3 habiendo aplicado el teorema de Steiner para calcular el momento de inercia I O de la varilla. al haber un único grado de libertad. El sistema formado por dichos elementos es indeformable. La rotación instantánea es: ro =-ók Varilla · [ )2] (} 1 1 . - Anillas La energía cinética total es: T=T +T ='!:_mR 2 Ó2 +mR 2 Ó2 =2mR 2 Ó2 V a 3 3 Con esto ya podemos escribir la lagrangiana: -1) 2 L = T. y tiene un movimiento de rotación alrededor de un eje perpendicular al plano de la figura por el centro O de la circunferencia. hay una sola ecuación): .

2.. .494 MECÁNICA !!_(J~JéJL =O~ dt é)(} ~ 2·· 10 -mR (}+KR 3 é)(} 2(sen-+cos--1 (} (} J(cos--sen(} (}J 2 2 2 2 -2mgR(sen (} + cos (})=O que es la ecuación diferencial del movimiento para la variable e. . n Como sólo hay una coordenada generalizada independiente. 2. .Jr Q1= Q9=1:F·-i ' de correspondiente a q 1 =(} Expresaremos vectorialmente las fuerzas que intervienen sobre el sistema varilla-anillas. así como los vectores de posición de los puntos de aplicación respectivos: - (.1 = -F cos .F se. al módulo de la fuerza debida al resorte: F. la única fuerza generalizada será: .=~F-· éJr¡ 1 """'.I dq¡ j = 1. º) Mediante el concepto de fuerza generalizada La expresión de la fuerza generalizada correspondiente a la coordenada generalizada q¡ es: Q. = KA.z + 2 2 2 2 fi +[fi cos~sen~JJ]= 2 2 2 2 ( 2(} + cos 2(} -1J[(cos 2(} + sen 2(} Jz + cos 2 .= KR fi( sen f + cos f-1 Pi =-mgj F.-(}J-=-z ... = -mgj J F4 =-2mgj J .r (}J: F. -cos-+-sen....-. .¡ = r 42 r 42 e:( (} (} =-KR"\/L sen-+cos--1 2 2 J[[fi (} fi (}]. .sen 2J:] = -KR sen 7 ( (} (} donde hemos llamado F.

sen e) j] ~ 2 di'4 ~ d e R = - 2 [ ( cos e - sen e) Í ..sen f) sen el + mgR sen e + mgR cos e + R +2mg-(cos e+ sen e)~ 2 ~Q =-KR e 2(sen-+cos--1 e e )(cos--sene e) + 2 2 2 2 +2mgR(sen e+ cose) Conocida la fuerza generalizada. respectiva4 mente. Los vectores de posición y sus derivadas respecto - fj e son: fi = dder2 = R( cos e"'"l .495 MECÁNICA ANALÍTICA Pi. estando aplicado este último en el centro de gravedad G de la varilla.[ ( cos e + sen e) i + (cos e . y toman la forma: j = 1. n . is y F representan los pesos de las dos anillas y de la varilla. utilizando la expresión de la energía cinética obtenida anteriormente: Las ecuaciones generales de Lagrange (en función de las componentes de la fuerza generalizada) son tantas como grados de libertad..= R( sen e"'"l + cos e-.sen e-.( cos e + sen e) j] Sustituyendo obtenemos la expresión de Q 9: 2 Q9 = -KR (senf +cosf-1 )[(cosf +senf}os e- -(cos f.-) = r2.-) J ~ dde J ~ = R(cos el -sen e J) ~ ~~ = -R(sen el +cose]) R - - = . . podemos ya aplicar las ecuaciones generales de Lagrange (en este caso una). 2. .

en el presente caso se tiene: Q8 =-Fr se{ :-~)R+mgRsenO+ +mgR cos (} + 2mg = -KR. n que aquí sería: Q8 dV =--. Una posibilidad de hallar Q 8 de forma más cómoda es (teniendo en cuenta que la coordenada generalizada es un ángulo y que. según se puede comprobar. . . que es: (éJI) d éJI dt Jé . por lo tanto.¡¡¡ y cuyo resultado es fácilmente comprobable. usando la definición pero este método es también el más largo. Se considerarán positivos aquellos momentos que tienden a aumentar el ángulo 8... Así. y negativos los restantes. Una tercera posibilidad es (en el presente problema en que ls fuerzas son conservativas) hallar las fuerzas generalizadas mediante las fórmulas: O¡=.496 MECÁNICA En este caso sólo tenemos una. Nota: La fuerza generalizada ha sido calculada por el método más seguro. 2 ( Ji ¡ -(}) cos( = sen~ +cos~ -1 )(cos~ -sen~)+ 2mgR(sen (} + cos 8) que coincide con la expresión obtenida por el otro método. la fuerza generalizada debe ser un momento) calcular los momentos de las fuerzas solicitantes respecto al centro de la circunferencia. coincide con la expresión obtenida usando la lagrangiana. 2. .J() = Q8 Sustituyendo. resulta: 2" (}2 )(cos--sen(}2 º)2 + 2( (}2 10 -mR (} =-KR sen-+cos--1 3 +2mgR(sen (} + cos 8) que.av cK/¡ j = 1.

calcular la fuerza P necesaria para mantener en equilibrio el sistema en la posición indicada. y el resorte carece de masa. cada varilla de masa M y longitud L. se pide: l. siendo K su constante elástica y L su longitud natural. que en el equilibrio toma un valor de 37º. 2. En el sistema de la figura. que son la reacción en O y la reacción normal de la guía sobre el bloque. ¿cuál será la velocidad angular de cada varilla y la lineal del bloque? Dar el resultado en función de (). Elegimos como tal el ángulo (). de masa M.497 MECÁNICA ANALÍTICA 1 O. p 1.] = -KL(2 cos 9-1)] F4 =-PÍ . Si no hay rozamiento del bloque con la guía. el bloque es puntual. como es fácil de comprobar. Las fuerzas solicitantes (las de ligadura. El sistema tiene un único grado de libertad. por lo que habrá una sola coordenada generalizada independiente. no realizan trabajo) sobre el sistema formado por las dos varillas y el bloque son: F'¡ = -MgÍ Fz =-MgÍ ~ = -KJ. º) Cálculo de P para que haya equilibrio a) Principio de los trabajos virtuales Tomamos unos ejes cartesianos tal como se indica en la figura 1.º) Empleando el principio de los trabajos virtuales.º) Si se elimina P.

8 Pi = L (cos OÍ .PL cos O] 80 = O--. en el equilibrio. despejando P: 4 3(2·--1 4 ) =0-. 8 r4 = L(cos OÍ . --. O= 37º.8~ =-2Lsen080l 1\ = L(sen OÍ+ cos Ol)-. se sustituye este valor. 8 r¡ = L (cos OÍ 2 2 sen Ol) 80 Pi = L (sen OÍ+ 3 cos Ol)-. L L --.P+Mg=-KL-. son: r¡ = L (sen OÍ + cos Ol) --.498 MECÁNICA ---· y f1 0 ~-------------F3 Figura 1 Los respectivos vectores de posición. -(Mg + P) cos O+ 2KL sen 0(2 cos O-1) = O Puesto que. 9 -(Mg+P)-+2KL5 5 5 10 9 P=-Mg+-KL 10 . -Mg-cos 0-Mg-cos O+ [ 2 2 +2KL2 sen 0(2 cos O-1) . así como sus variaciones virtuales.3 sen O1)80 2 2 ~ =2Lcos0l-.sen O1)80 Aplicando el principio de los trabajos virtuales se tiene: 8T=I-F¡ · 8r¡=O-.

como se sabe. [ ( Mg ~cose+ Mg ~cose+ PL cose-2KL2 sen e(2 cos e -1)] 8e = O-. Máximo-.PL sen e - -2KL2 cose(2cose-1)+4KL2 sen2 e= 2 2 2 2 = -(Mg+ P)L sen e+ 2KL cos e-4KL (cos e-sen e) Para e= 37º se obtiene: ai ~ = _]_KL ae so 2 < O-. Debemos calcular cada una de éstas. -. Obtenemos la derivada segunda de V: a2 v -= 2 ae -MgL sen e . (Mg + P) cos e-2KL sen e(2 cos e-1) = O análoga a la obtenida por la aplicación directa del principio de los trabajos virtuales.MECÁNICA ANALÍTICA b) Mediante la función potencial Por ser todas las fuerzas solicitantes conservativas. Mediante este segundo método se puede ver el tipo de equilibrio que hay en esa posición. se puede hacer a partir de la función potencial: 8T=8V=O La función potencial V (energía potencial) es: L L 1 V= Mg-sen e+Mg-sene+PL sene+-KL2(2 cos e-1) 2 2 2 2 de donde resulta: 8V =O-. . la diferencia entre la energía cinética y la potencial. Equilibrio INESTABLE 2. º) Ecuación del movimiento a) Mediante la lagrangiana La lagrangiana es.

500 - MECÁNICA Energía cinética Será la suma de las correspondientes a cada varilla y al bloque: T = Tv.º) Teorema de Konig Tv.. 1 1 1 1 1 1 1 1 ---y 1/ ' \ " \ "' 1 ' ~.!_M~ 8 2 2 2 6 .. Pueden seguirse dos caminos: l..d \ \ \ \ /G K 77TT7777 Figura 2 ~o .. + Tb . s .Varilla OB Su movimiento es una rotación alrededor de un eje perpendicular al plano por O. = 1 2 le 2 (J) AB 1 2 + 2 Mve \~e -+':"'- ¡\ ' .Varilla AB Tiene un movimiento plano.!. 1 \ ~X ' 1 \ 1 ' \ 1 1 1 ._¡ 2 O o/OB = !(!ML 2 3 Tv. + Tv. )e =. La rotación instantánea es: WaB = -Ók Por tanto: 2 = .

de =-d =-(cosOi t t 2 2 2 con lo que la energía cinética será: 2 ML2 82 + ._6 ML2 82 + ML2 sen2 eiJ2 (1 + 8 sen2 O) 82 2. se tiene: .d) Directamente siendo 11 el momento de inercia respecto al eje instantáneo (Fig. Sustituyendo.w) 4 cos habiendo aplicado el teorema de Steiner.+3sen0j)O .3 sen Oj) 2 2 2 O bien: (L - -J d -senOi +-cosOj 3L L . 2 1 2 +M ( L2 +--2·L·-·cosW L L )= 11 =le +Md 2 =-ML 12 4 2 = __!_ ML2 + ML2 12 (1. la velocidad de G puede hallarse a partir de la de B o derivando el vector de posición: Ve = VB +WAB ABG = WoB /\OB+wAB ABG = =-Ok A(Lsenel +LcosOJ)+ -J .+ -L cos Oj = -L ( cos Oi.· Ve = dr. ~· e I = _!__ML2 e 12 Por otra parte.._ M L v./\ ( . = __!_ 24 2 4 T = .O· +O· k. 2).!.MECÁNICA ANALÍTICA La rotación instantánea de la varilla AB es wAB = inercia respecto a un eje paralelo al instantáneo por G: ek.!.-L sen Oi.

ML2 82 + ML2 ( 7.!.!. una única coordenada generalizada independiente.Bloque Tiene un movimiento rectilíneo. Por ser más rápido. + vr Ya han sido calculadas en el apartado l.KL2 (2 cos-1) 2 = 2 2 = MgL sen(}+ 2 1 2 KL2 (2 cos (} -1) 2 Sustituyendo T y V ya podemos obtener la función lagrangiana: 2 L = T ._ ( é)~ ) .éJL = O dt é)(} é)(} .E:. empleáremos el segundo método: dr í\ d .V = ML ( t+ 3 sen2 (} )8 2 - MgL sen(} -i 2 KL (2 cos (} -1) 2 Como sólo hay un grado de libertad y.cos (} j) = -2L sen(}(} j = dt = d/2L Su energía cinética es: Tb = . + sen2 (} = - 2 ML ( t )8 + 3 sen 2 2 (} + 2ML2 sen2 (}8 2 )8 = 2 Energía potencial Es la suma de las que poseen las dos varillas y el resorte: V = VV¡ + vv. sólo habrá una ecuación de Lagrange: . y su velocidad VA puede calcularse a partir de la velocidad de B o bien derivando el vector de posición. por consiguiente. la energía cinética total será: T = 7. M · 4~2 sen2 (}()2 2 2 = 2ML2 sen2 (}8 2 Por lo tanto..502 MECÁNICA . Mv~ = .. de forma semejante a como se hizo para la velocidad de G.º y queda: L L 1 V= Mg-sen(}+Mg-sen {}+ .

obteniéndose () (que es la velocidad angular de cada varilla). ri correspon- Como son fuerzas conservativas.6ML2 sen O cos 08 2 + MgL cos O-2KL2 sen 0(2 cos 0-1) = O ± 2 2 2ML( + 3 sen O) O+ 3ML sen 208 + +Mg cos 0-2KL sen 0(2 cos 0-1) = O que es la ecuación diferencial del movimiento. pudiendo verse que se llega a la misma ecuación que con la lagrangiana: .6ML sen Ocos 08 + MgL cos O-2KL sen 0(2 cos 0-1) =O~ 2ML ±+ 3 sen O)e+ 2 :t [ 2ML 2 2 2 ( 2 2 2 ( +12ML2 sen O cos 08 2 . debería integrarse la ecuación anterior. y sustituyendo en la ecuación anterior. hallando O en función del tiempo. y sustituyendo en la expresión de vA. Una vez hecho esto. se derivaría. a). y respecto a iJ..· dr.º. (salvo la ~) y los vectores dientes. Para calcular la velocidad angular de cada varilla y la lineal del bloque. b) Mediante el concepto de fuerza generalizada Sólo habrá una fuerza generalizada. cuya expresión tenemos en el apartado l.- ªº 2 sen 0(2 cos O-1) Esta expresión de Q 9 la sustituimos en la ecuación de Lagrange. La expresión de esta fuerza es: Q9 2 = I: F. resulta: ±+ 3 sen O)()].MECÁNICA ANALÍTICA Hallando las derivadas parciales de L respecto a O. d~ = -MgL cos O+ 2KL sen 0(2 cos O-1) donde hemos utilizado las fuerzas F. también se puede obtener Q 9 derivando la función potencial: av = -MgL cos O+ 2KL Q9 = . calcularíamos la velocidad del bloque. ya que sólo hay un grado de libertad.

En el sistema de la figura. Obtener.º) Hallar. Ambas barras tienen longitud L y masa despreciable. se coloca en B una masa puntual m.. cos 37º =_± 5 T 7L 5 1 sen 37º =i5 . y con la barra BC. la ecuación del movimiento. l. º) En la posición anterior se suprime el tope y. 3. cuyo extremo es móvil para que el resorte esté siempre vertical. 2.504 MECÁNICA ~ :t [2ML 2 ( i + 3 sen 2 () )é 2 2 ]-6ML sen() cos ()() = = -MgL cos e-2KL sen 8(2 cos e-1) ~ 2 ~ 2ML( t + 3 sen2 ())e+ 3ML sen 2()() 2 + +Mg cos () .º) Si se coloca un tope en la guía. = 3 7º. y la articulación B está unida a la guía horizontal por un resorte de constante K y longitud natural L. estando el extremo C de ésta obligado a moverse por una guía horizontal. por Lagrange. hallar la fuerza ejercida sobre el tope cuando q. la velocidad de dicha masa. mediante el principio de los trabajos virtuales. en función de q. a la vez.2KL sen 8(2 cos () -1) = O 11. la barra AB está articulada en el punto A fijo.

. Tomamos como coordenada generalizada dicho ángulo 1/J: q¡ =1/J A la vez utilizamos un sistema de referencia auxiliar en coordenadas cartesianas. y que pueden realizar trabajo. y con el sentido indicado si el resorte estuviese estirado) y la fuerza F realizada por el tope sobre el sistema (y que es igual. La reacción en la articulación A (de componentes HA y VA) y la reacción normal de la guía N. señalada con el ángulo 1/J.. son únicamente. a la que el sistema ejerce sobre el tope. Este principio se aplica a una posición genérica del sistema. en módulo. cuyo valor debemos calcular). por ejemplo. el valor del ángulo 1/J para que la posición del sistema quede perfectamente definida. El ángulo (} de la figura se relaciona con 1/J. y X Las fuerzas que actúan sobre el sistema. Aplicaremos el principio de los trabajos virtuales: [1] donde con r¡ se representa el vector de posición del punto de aplicación de la fuerza F. y siendo 8r. la fuerza del resorte (de módulo KA. no realizan trabajo. siendo A la deformación. mediante la expresión: . º) Fuerza sobre el tope El sistema tiene un solo grado de libertad ya que basta con dar. tal como se indica en la figura adjunta. una variación virtual del mismo.MECÁNICA ANALÍTICA 1.

resulta: 8P.L = L(sen 0-1) (el resorte está siempre encogido) F2 =-Fi En cuanto a los vectores r.cos q. con lo que resulta: F¡ · 8 r¡ + Pi ·8 fi = -KL(sen 0.L cos </>) J ~ ~ 8 r¡ = L(cos q.l)L sen q. l 2 &pí Sustituimos en la expresión [1].&p-sen 080)[ Puesto que sólo hay un grado de libertad.. =LI cos ~-( 2-cos </> ) 5 /1-G-cos ~ senq. y sus variaciones virtuales. se tiene: i r¡ = L sen </> Í + ( L .J siendo?.506 MECÁNICA n - 5 1 = L cos </> + L sen O ~ sen O= .( i-cos q. )&p- .cos </> 5 Se tiene: F¡ = -K?.&p-FL(cos q. debemos sustituir sen Oy 80 en función de </> y &/): sen O= 7 5 .&p ~ ~ 80 = sen </> &p = cos O sen </> / 1- (7 5 -cos </> &p ) 2 Sustituyendo. ~ cos 080 = sen q.Í +sen</> J)&p fi = (L sen</>+ L cos O)Í ~ 8 r2 = L(cos q.&p-sen 080) =O~ ~ -KL 2 senq.= L sen O.

Estas fuerzas son conservativas por lo que utilizaremos la Lagrangiana: L= T-V T =energía cinética del sistema V= energía potencial de sistema - Energía cinética: 1 2 1 . y sujetar a la articulación B una masa puntual m. y despejamos F.2 1 2 '2 T=-mvB =-m(L4b) =-mL 4b 2 2 2 pues el movimiento de B es una rotación pura alrededor de A. dicho valor de Fes: 2. .MECÁNICA ANALÍTICA ii- sen 4b( -FL cos4b- 1 -( cos 4b) cos 4b J <><p=O Simplificamos. en una posición cualquiera son la del resorte y el peso de dicha masa puntual. las fuerzas que intervienen sobre el sistema y que pueden realizar trabajo. con lo que se obtiene: que es la fuerza ejercida por el tope según el ángulo 4b de equilibrio.º) Ecuación del movimiento Al suprimir el tope. Para 4b = 37º.

~ d~ Se tiene: d<i. (25KL+mg )sen~.rJL dt a¡ j a¡ j (a~)= a~ a~ !(~~ )=mL = O~ rJL =mL2 ef. ~ (2s ) 2 rJL -=-KL sen~ --cos~ -mgLsen~ a~ Sustituyendo. =mL~· d~ (25 KL+mg )sen~+ 21KLsen2~ .508 - MECÁNICA Energía potencial: 1 1 2 2 V= . habrá una única ecuación de Lagrange: d [ rJL ].KL2 (sen(} -1) 2 + mgL sen(}= i i2 = - KL ( cos ~ r + mgL( i- cos ~) Lagrangiana: L=T-V= 1 2 ·2 2 mL ~ - 1 2 2 2 KL 5 -cos~ ( 2 ) -mgL ( 7 5 -cos~ ) Como hay un solo grado de libertad.def.d~ dt . ~ . .21KL sen2~ =0 mL~+ ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO 3. para lo cual tenemos en cuenta que: .dt ..d<i. d~ . . d dt rJL O 2 aef.K)} + mgL sen(}= . def. º) Velocidad de la masa m Integramos la ecuación.. resulta: 2 2 mL ~+KL sen~( i-cos~ )+mgL sen~ =0~ ~ .

Es decir: í~ 1 +-KL sen2<f>d</>~ 2 37º ~ 1mL 2 2 </·2 > = (25 KL+mg )( cos<t>- 4) . que puede deslizar sin rozamiento a lo largo de un eje horizontal. Se tiene: l. y despejando <P. teniendo en cuenta que parte del reposo para</>= 37º .= 25 25 25 Operando. º) Fuerza F en función del ángulo () y de sus derivadas respecto al tiempo. La bola de la figura.º) Ecuaciones del movimiento.. se tiene: La velocidad de la masa puntual es: v= v 8 = L<P = 12. de un bloque. también de masa m. y sobre el que actúa la fuerza F. El sistema se mantiene permanentemente en un plano vertical.. .MECÁNICA ANALÍTICA Integramos. que puede considerarse puntual. mediante un hilo de longitud L y masa desprecia- ble. tiene masa m y está suspendida.41KL ( 5 cos2<f>- 7) 25 pues 4 cos 37º=5 16 9 7 cos 74º = cos 2 37º-sen2 37º=. 2.

Tomaremos un sistema de referencia cartesiano. y origen en su posición inicial.· -· F X ·-.- L mg Las únicas fuerzas capaces de realizar trabajo son el peso de la bola y la propia F. Y1 i >!k X . Elegiremos como coordenadas generalizadas independientes la coordenada x del bloque y el ángulo e que forma el hilo del péndulo con la vertical. debiendo emplearse las fuerzas generalizadas. no podemos usar la lagrangiana. º) Ecuaciones del movimiento El sistema tiene dos grados de libertad.·..· . ya que el peso del bloque se contrarresta con la reacción normal. con el eje x coincidiendo con la recta horizontal que es la trayectoria del bloque. como se indica en la figura.510 MECÁNICA m m 1. Como la fuerza F no es conservativa. Las ecuaciones de Lagrange toman la forma: .·." 1 1 ~ .-·.

. las coordenadas x' e y' son: x' = x + L sen (} y' =-L cos O Y sus derivadas respecto al tiempo: x' = x + L cos OiJ y'= L senOiJ La energía cinética queda: T 2 1 ·2 · 2 1 = -mx +-m[(x + L cos 00) + (L sen 00) ] = 2 2 = mx2 +!mL2 fJ 2 +mL cos O xiJ 2 Para hallar las fuerzas generalizadas usamos la definición.2) T = 1'T"bloque+ Tbola =-mx +-m X +y 2 2 En función de las coordenadas generalizadas. Derivamos T previamente respecto a X.' = -mgL sen O ' ¡)(} Con esto ya podemos aplicar las ecuaciones de Lagrange. así como los vectores de posición respectivos. En este caso habrá dos ecuaciones. y sustituimos: e. ar. ..2 ~. .MECÁNICA ANALÍTICA j = 1.L cos OJ~ ªrz :- df. O.. n siendo n el número de grados de libertad. .= o -=l ax dO Fz = -mgJ ~ f2 =(x + L sen O) i . 2 1 ( . Llamando x ' e y ' a las coordenadas cartesianas de la bola. x. se tiene: - - F¡ =Fi ~f¡ =xi~ ar. 2.= l - ax ªº - = L cos (} i - + L sen Oj Entonces.. las fuerzas generalizadas serán: Q ='LF· I X . la energía cinética será: 1 . .2 .ar. . Expresando vectorialmente las fuerzas que realizan trabajo. ar¡ ax =F Q8 = 'L F · .

g senfJ)+mL cos fJO-mL senfJÓ2 = cos () =m -2L ) . y lo sustituimos: 1 . ·2 [( cos () + L cos () () . que las ecuaciones diferenciales del movimiento son: 2mx + mL cos fJO . Despejamos x en la otra ecuación del movimiento. x = --(-LfJg senfJ)-t cos () -t F =2m-1-(-LO. 2.mL sen fJÓ 2 = F LO+ cos ax+ g sen fJ = O 2.afJ =Q(J -t 2 ' -t dt (mL fJ + mL cos fJx) + mL sen fJ -t mL2 e+ mL cos ax-mL sen fJ x()' = -mgL sen () -t xé + mL sen e xé = -mgL sen fJ -t -t LO + cos ax+ g sen e= o Es decir.. . Se le comunica al extremo libre una velocidad inicial v0 perpendicular a la barra. º) Calcular la velocidad del extremo libre cuando la barra esté en posición horizontal. 13. llevando en su extremo inferior una rótula esférica. Una barra de longitud l y masa m se encuentra inicialmente en posición vertical.º) Expresión de la fuerza F La fuerza F la obtenemos de la ecuación correspondiente a la variable x. se pide: l.512 MECÁNICA d ( ¡JJ') d (2rnx+mL cos eé) = F-t dt Ji .¡JJ' ax= Qx -t dt -t 2mx + mL cos fJO .mL sen fJÓ 2 = F d ( ¡JJ' ) dt aé d ¡JJ' . en la que interviene únicamente la variable ey sus derivadas respecto al tiempo.2g tg () l con lo que llegamos a la expresión de F.L sen()() . Empleando la teoría energética de Lagrange.º) Demostrar que el movimiento tiene lugar en un plano..

medido en sentido antihorario ). Supongamos la barra en una posición cualquiera. con el semieje x 1 positivo. tomamos otro ligado a la barra (no inercial). y.MECÁNICA ANALÍTICA La rótula esférica permite el giro en cualquier dirección. tal como se ve en la figura. z1} con origen en la rótula esférica O. el posible movimiento de la barra será un movimiento esféri tener un punto fijo). / .. por cuestión de simplicidad de cálculos: {x. El eje z se hace coincidir con la barra. lo que es lo mismo. Esto quiere decir que habrá dos grados de libertad y. Tomamos un sistema inercial de ejes {x1.. z} sea directo.:. Elegiremos como tales los ángulos mencionados: . y. principio. dos coordenadas generalizadas independientes. Podemos observar que la posición de la barra queda perfectamente determinada conociendo los ángulos () (formado por la barra con la dirección positiva del eje z 1) y l¡l(que forma la proyección de la barra sobre el plano X 1 Y 1 horizontal. como se indica en la figura adjunta. y de forma que el triedro {x. y como eje y se toma la recta perpendicular al plano determinado por el eje z1 fijo y la propia barra.. _. z}. Y1. El eje x será normal a los otros dos.-e ·- · J- Además del sistema de referencia inercial.

que no puede realizar trabajo. la única fuerza es el peso de la barra. y= O) lx =!Y= iml 2 (respecto a un eje normal por un extremo) Por tanto. conservativa. así como referir el tensor de inercia a dicho sistema. pudiendo utilizarse las ecuaciones de Lagrange en función de la lagrangiana. la barra tiene un movimiento esférico. Para efectuar la operación anterior. además de las generales con las fuerzas generalizadas. cuyo eje es el eje y móvil. pero esto último resulta muy complicado.514 MECÁNICA Aparte de la reacción en la rótula. por lo que es preferible proyectar ro y fil sobre los ejes del triedro móvil y referir el tensor de inercia a estos ejes. parece lógico expresar ro y fil en función de los vectores unitarios del sistema inercial. los elementos del tensor de inercia son: Pxy = Pxz = Pyz = l z = O. La rotación instantánea equivale a la composición de dos rotaciones: 8. rotación de nutación.energía cinética observada por el sistema inercial puede hallarse a partir de la expresión: 1 . VI. a) Lagrangiana - Energía cinética Como ya se dijo. sustituyendo se tiene: . Usaremos ambos métodos para obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento. por lo que la .t . 1=a·m T =-m 2 siendo ro la rotación instantánea de la barra e 10 el tensor de inercia en el punto fijo O. rotación de precesión. La rotación instantánea será: ro =e+ i/i =-V1 sen el+ iJ J+ VI cos ek Referidos a los elementos del triedro móvil. por estar en el eje z (x = O. cuyo eje es el eje z1 inercial.

... que son: !!__(ª~)..2 ~ 1 2 sen e cos 8l/f + . e.mZ2(sen2 Ot¡i 2 + 82)-!. habrá dos.. o o O o o - o t¡i cos 8 Energía potencial Tomamos como nivel de referencia el plano horizontal X 1 Y.rJL = O j =1. 01/f) = O .. resulta: O. i Es decir.mgl cose 6 2 Las ecuaciones de Lagrange toman la forma: !!__ [ rJL ).mgl sen e 2 1 ¡2 e·) ..KJ..mz sen et¡il 3 rJL dt¡i -=O dl/f ~ -dtd ( -31 ml 2 sen 2 .-mg 1 l sen e = O -d ( -m dt 3 6 2 2 2 rJL = !.t¡i sen 8 iJ t¡i cos o¡¡ .V= !.mz2 iJ ~ 3 rJL 1 ae = -ml 3 ~ } ..-m 1 ¡2 sen 2() l/f. 2 . t¡i.MECÁNICA ANALÍTICA !..rJL = O dt ae ae Derivando L respecto a anteriores..mZ2 3 T= ~ 11. Se tiene: l V=mg-cose 2 La lagrangiana es: L = T.2 rJq i dt r. l/f. y sustituyendo en las ecuaciones a~ =!.

Jr 1 --. = o d dt 3 3 3 [2] (! que son las ecuaciones diferenciales del movimiento. . 2-.F-_.. Q9 = "f.~· J~ =~·Je_= 2 mgl sene { Q = I.¡.) = o--. b) Fuerza generalizada Hay dos fuerzas. así como el vector de posición.= -1 ( -sen e sen 1/f 4 + sen e cos t¡t j 1 ) º"' 2 Sustituimos en la expresión de las componentes de la fuerza generalizada: Q. - j = 1. 1 1 -mi e--ml 2 sen28tjt 2 --mglsene=O 3 6 2 [1] mZ2 sen2 e. dicho de otra manera. =F . estas componentes de la fuerza generalizada pueden obtenerse derivando la energía potencial: . l Jr¡ cKJ. - Por la definición: La única fuerza a considerar es el peso.Jr . se tiene (véase figura): - F - 1 2 - - - = -mg k¡ --. + l_ ml 2 sen w e.._= O 'I' Jt¡t Jt¡t l - A partir del potencial Por ser la única fuerza conservativa. o bien. la fuerza generalizada tendrá dos componentes.. l_ ml 2 sen2 ei¡.1 = I.516 MECÁNICA que pueden escribirse en la forma: 1 2 •. . J1 . k¡ ).sen e k¡) Jr 1 --:¡--.?!.F · Jr. r = -1 (sen e cos 1/f 4 + sen e sen t¡t j 1 + cos e k¡ ) Derivamos respecto a las coordenadas generalizadas: Jr 1 Je = 21 (cose cos l/J\ +cose sen"' Í1 .¡. Expresando esta fuerza en función de los unitarios correspondientes al triedro inercial (~.

el movimiento tiene lugar en un plano. º) Demostrar que el movimiento tiene lugar en un plano Integramos la ecuación [2]: sen2 OVI = C1 siendo C 1 una constante de integración que se obtiene a partir de las condiciones iniciales: t=O} ~ C = O ~ sen2 1 8=0 OVI = O ~ VI = O~ t¡t = cte puesto que.517 MECÁNICA ANALÍTICA av Q =.º) Velocidad del extremo libre con la barra horizontal Sustituimos VI= O en la ecuación [1]. Oi O ~ sen O i O. que queda: 1 2·· 1 .dt¡t JI' = Q dt ~ ~( }-mZ2 sen eVI) = O 2 "' dt 3 1 \ Estas ecuaciones coinciden con las [. J y [2] ya obtenidas. en una posición cualquiera.. 1. 3g -ml 8--mgl sen8=0~ e =--sene 3 2 2l (3) . Al ser t¡t = cte. Pasamos a continuación a resolver las ecuaciones [1] y [2].av ~ ae 2 ' <XJ¡ {a =-av =O 1 Q9 =--=-mglsenO "' dt¡I Con estas componentes sustituimos en las correspondientes ecuaciones de Lagrange: ~(JI'dVI ). habría un único grado de libertad. 2. Si conociésemos este plano.

=l. B . y el momento del peso respecto al mismo eje.. mglsen8=M. a Integramos la ecuación [3] teniendo en cuenta las condiciones iniciales (t = O.. que se sustituye: V= (V~+ 3gl) 112 14. y de una varilla de masa M y longitud L articulada en un punto A de la periferia del disco. que puede girar alrededor de su eje.518 MECÁNICA que. El sistema de la figura consta de un disco homogéneo de masa M y radio R. e= 1C/2.() de ~ e· de·= e·· de~ 8=-=---dt de dt de 1 f(i Vo e dfJ = ie fl iísen e de~ 2 l Q 2 ~-e 2 ·2 • 1 V~ 3 g · Vo g =--+--(1-cose)~e= (-) +3-(1-cose) 212 [ l 21 ]1/2 l La velocidad del extremo libre es: v=le=[v~ +3gl(l-cos8)]112 Cuando la barra está horizontal. fJ = V0 I l) : . 8=1. Sabiendo que el movimiento tiene lugar en un plano vertical. ~M. vemos que es la ecuación de una rotación alrededor de un eje: i z2 =l -m 3 e y 1 2 . obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento. teniendo en cuenta el valor del momento de inercia de una barra respecto a un eje normal a ella por un extremo. dfJ de de .

podemos utilizar la Lagrangiana. a) Mediante la Lagrangiana Lo primero que observamos es que el sistema tiene dos grados de libertad. respectivamente. con la vertical hacia abajo. Debemos escoger dos coordenadas generalizadas independientes.519 MECÁNICA ANALÍTICA Como todas las fuerzas exteriores que realizan trabajo sobre el sistema son conservativas (pesos del disco y de la barra). tomamos unos ejes cartesianos [x. y]. formados por el radio OA y la barra. o seguir el procedimiento más general de las fuerzas generalizadas. Para auxiliamos. como se indica. por si fuera necesario. y 10 G 1 8 X - Energía cinética Es la suma de las del disco y de la varilla: T=Td+Tv 1 2 1 2 ·2 .' 2 . de la figura.Tv =-Mvc +-18 wv =-Mvc +-18 2 2 G 2 2 G q. Tomaremos los ángulos ey q.Td=-I 8 wd=-MR e 2 º 4 pues la rotación del disco es 1 2 1 2 1 2 1 .

520 MECÁNICA ya que la rotación instantánea de la varilla es mv =~k Con De. Vd =0 La de la varilla es: .ML lp 2 " 2 = 1 24 2 '2 =-MR 8 +-ML <P +-MRL8lpcos(8-lp)+-ML <P = 1 2 '2 1 2 '2 1 . la del disco es nula. representamos un eje paralelo al instantáneo de la varilla (perpendicular al plano del movimiento) que pasa por G: 10 =_!_ML2 12 " La velocidad del centro de masas de la varilla es: Ve= VA +mv AAG = .... =-MR 8 +-ML <P +-MRL8lpcos(8-<P) 2 6 2 La energía cinética total será: 3 4 2 '2 1 6 2 '2 1 2 . - = RO(-sen Oi . T=Td +Tv =-MR 8 +-ML <P +-MRL8lpcos(8-<P) - Energía potencial Si tomamos nivel de referencia en el eje «y».L + cos 8 j) + lpk "-(cos <Pi+ sen <P j) 2 pues vA = dr dA t d dt - - .<P cos <P 2 1 2 - =. - Ve = -( RO sen 8 +~~sen <P Ji+ ( RO cos 8 + Tv = 1 2 '2 + 2 M [(R8sen8+ 2 lpsenlp ) ( 1 8 2 '2 1 2 ~ ~ cos <P )J 2 L · · · L · + R 8 cos 8 + .(R cos 8 i + R sen 8 j) = R 8( -sen Oi + cos 8 j) 1 1 · )2] + -212.

!.º grados de libertad En este caso son dos: ~(ª~)ae dL ae !(~)-~~=0 =O dt Debemos calcular las derivadas que necesitamos: a~ = _i MR 2 (} + . . .) Lagrangiana L =T - V = _i MR 2 iJ2 + .._ ML2 f + 4 6 · .. 2..· · sen (8-q.. n n j = n.)+Mg ( R cos e+ L cos q.!.)-MgR sen9 JL ~(ª~)=iMR 2 e+._ MRL~ cos (8 - ae 2 2 tp) ae =. cos (8-q.521 MECÁNICA ANALÍTICA Por tanto: V = Va + Vv = -Mg( R cos e + - ~ cos q. a¡ j j =1.!. 2 2 - Ecuaciones de Lagrange Responden a la forma general de: ~(dL)dL =O dt ckJ.!.MRL~cos (8-t/))- dt J8 2 2 ..21 MRL(Jtf. MRL~ sen ((J 2 t/J) (iJ - ~) .) + 1 MRL8q.

.sen</> ª"' 2 (ªLJ 1 2 1 . . --MRLO</> sen (8-</>)+Mg-sen </>=O~ 2 2 1 3 2 " 1 2 " ~-ML </>+-MRLOcos(0-</>)- 1 ·2 L --MRLO sen(O-</J)+Mg-sen</J =O~ 2 1 " 1 2 " ~ -L</J+-RO 3 2 1 '2 g cos (8-</J). [1] .-RO sen (8-</>)+-sen </>=O 2 2 [2] b) Mediante las fuerzas generalizadas Puesto que hay dos grados de libertad.= . --MRLO sen (8-</> )(8-</J) 2 Sustituyendo.MRLO</> sen (8 .~)+ 2 2 1 2 " +-MRLO</> sen (8-</>)+MgR seno= O~ 3 2 " 1 " ~ -MR 8+-MRL</Jcos (8-</J)+ 2 2 1 '2 +-MRL</J sen (8-</>)+MgR sen 8 =O~ 2 ~ 3RO + L~ cos (8-</J)+ Lf sen (O-</>)+ 2g sen 8 = O 1 3 2 " 1 1 2 " . habrá dos fuerzas generalizadas. . =-ML </>+-MRLOcos (O-</>) ª"' 3 2 éJL 1 ·· L .. resulta: IMR 2 2 e+lMRL~ cos (8-</>)-. -ML </> +-MRLO cos (O-</>). .-MRLO sen (O-</>)(O-</J)- 2 1 L . 2 . -d ... Calculemos éstas por el método más general: . =-ML </>+-MRLOcos(O-</J)dt éJ<t> 3 2 1 .!_MRL~ sen (8-</>)(8.Mg.</> ).522 MECÁNICA éJL 1 1 · 2 · .

.. En cuanto a las derivadas respecto a 8 y ~. +. así como sus posteriores derivadas respecto al tiempo.~) = -MgR sen 8 2 [1] .. 7 - Q~ = ~F. coinciden con las obtenidas para la Lagrangiana.· J~ =Mgt ·O+ +Mg [ . ahora: Las derivadas de T respecto a iJ y ~. JÓ = Mgi . :~ [ ( R cos 8 + ~ cos ~) z+ ( R sen 8 + ~ sen ~) J] = =-Mg L 2 sen~ Puesto que las fuerzas son conservativas.MRL~ cos (8-~)-. =--MRL8~sen(8-~) J(J 2 éJJ' 1 .!_MRL~ (8-~) sen (8-~)+ 2 2 2 1 . o+ l Je [(R cos 8 + ~ cos ~) 1+ ( R sen 8 + ~ sen ~) J] = =-MgRsen8 - df..!. - -=-MRL8~sen(8-~) d~ 2 Sustituyendo. = .. también pueden calcularse las fuerzas generalizadas a partir de la energía potencial: JV J(J JV L d~ 2 Q8 =--=-MgRsen8 Q~ =--=-Mg-sen~ Las ecuaciones de Lagrange son.523 MECÁNICA ANALÍTICA ªº +Mg [.MRL8~ sen (8 . .- L ¡. resulta: iMR 2 e+. se tiene: éJJ' 1 .8r.

que lleva en el extremo B otra masa puntual m. )- 3 2 2 1 ·· L --MRLOq.) = -Mg-sentf. obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento utilizando la técnica energética de Lagrange. por medio de un pasador. por lo que se puede usar el concepto de Lagrangiana.ML tf. 1 . Si la longitud natural del resorte es nula. . 2 2 [2] Podemos observar que coinciden con las obtenidas por el método anterior antes de simplificar. de constante k. del extremo del resorte.tf. A esta masa está unido. cuelga una masa puntual m. B Se trata de un sistema con dos grados de libertad.. la distancia x (longitud o deformación del resorte).524 MECÁNICA 1 2 . El movimiento tiene lugar en el plano vertical. . y el ángulo e que forma la barra AB con la vertical. + . ). 1 .MRLO( O.tf.) sen (O.MRLO cos (O. Tomamos como coordenadas generalizadas independientes. 15. Las fuerzas solicitantes son todas conservativas (tensión del resorte. pesos de la barra y de las dos masas puntuales). En el sistema de la figura. de masa 2m y longitud L. que desliza sin rozamiento por la guía vertical..tf. el extremo de la barra AB. y su masa despreciable. . .. sen (O-tf.

=J__ML2 =J__(2m)L2 =l_mL2 I Oc 12 12 OJ=é 6 .MECÁNICA ANALÍTICA y X 1 1 1 1 1 1 1 1 ~· a) Mediante el concepto de Lagrangiana L=T-V - Energía cinética - TmasaA 1 2 1 ·2 =TA= 2mvA = 2rnx siendo Óc un eje paralelo al instantáneo por G (la barra tiene movimiento plano. siendo dicho eje normal al plano del movimiento).

!.m(x2 + L2 0 2 -2L....x(} sen 2 ) i} = O) 2 = TB = 2mvB Hallamos v8 derivando su vector de posición. r8 ~ VB = (x + L z cos O) + L sen OJ~ = rB = (.2L O· sen OJ-i + 2L O· cos Oj- Sustituyendo: TAB = i 2 (2m { ..!.x i} sen - t 2 L 0 2 - o) + i(7. aunque también puede usarse un camino análogo·al seguido para vc.m(. =( x.x2 + L2 0 2 -2Lx0 sen O)= 2 = m(2.x(} sen(})+ +.x(} sen O) 2 2 La energía cinética total será: T = TA + TAB + TB = imx 2 2 + m(x + t 2 L 2 (} - L.x + = 1 - TmasaB ~ (} 2 m(x + 2 L.mv! = . 2 ~ vc = rc.x-L(} senO)t +LO cos oJ T8 = ..x + %L 0 2 2 2 - 2Lx0 sen O) .!.~ 526 MECÁNICA VG = VA +w I\AG = Xl +Ok /\ L (cos (}z +sen O¡)= 2 = ( x- También puede hallarse J- L (}· sen (} i + L (}· cos (} j- 2 vc derivando el vector de posición: n) .. + L senu¡ _ = ( x+ L cosu rc 2 ~ 2 l n . mL 2 L.

1 kx 2 + 4mgx + 2mgL cose 2 - Ecuaciones de Lagrange Puesto que hay dos grados de libertad.vmasaA =VA= -mgx - vbarraAB - vmasaB J = V AB = -2mg( x +~cose = -mg(2x + L cose) =VB =-mg(x+Lcose) 1 2 =-kx2 -mgx-mg(2x+L cos 0)-mg(x+L cos O)= 1 2 -kx2 . habrá dos ecuaciones: ~(ªLJdL =O dt ax ax ~(ª~Jae ae =O dt dL Obtenemos las derivadas.x + i J- L i)2 .xé sen e 2 .2L.2mgL cos e = - Lagrangiana 2 L = T .2mL()· sen e .2mL() cos e ·2 dL -=-kx+4mg ax .527 MECÁNICA ANALÍTICA - Energía potencial - vresorte = VR = ikx 2 .V= m( 2. para sustituirlas: dL · ax =4mx-2mLOsene~ ~ d dt (ªLJ ax = 4mi .4mgx .

2mgL sen 8 Sustituyendo.g sen e = O 5 5 b) Mediante el concepto de fuerza generalizada Las ecuaciones del movimiento son. sen e+ . se convierten en: .2mLfJ2 cos e+ kx..2mLx8• cose t ae 3 (ªL)ªº 5 aL · ae = -2mLx 8 cos e .. = -mL2 e·• .2mLx sen e . Puede hacerse de varias formas: - Por la propia definición: Qx =¿Feª>.-ax_ = i F¡ = -kxi ~ f¡ = xi ~ ¡ rJ. 6 6 LO .¡ = ae o . ·2 k 2i.4mg = O 2 .. =-mL2 8-2mLxsen8 ~ 3 d ~ -d .ao =Qx = Oe Debemos obtener las fuerzas generalizadas. i .2mL8 sen 8 .528· MECÁNICA · . Oe=¿F/ª'· : 1 ar¡ . resulta: 4mx . .. aL 5 . 5 -mL 8-2mLx sen 8-2mLxe cose+ 3 + 2mLx8 cos 8 + 2mgL sen()= O Simplificando.- .ax ar.. -L8 sen 8-L() cos () +-x-2g = O 2m ..i. entonces: :t(!)-! d ( ¡]I' ) dt aiJ ¡]I' .

la fuerza generalizada Qx tendrá dimensiones de fuerza. - - = L(-sen Oi +cose j) Sustituyendo: Qx = -kx + mg + 2mg + mg = -kx + 4mg Q8 = -mgL sen() . y será igual a la suma algebraica de las fuerzas que influyen directamente en la variación de la coordenada x. es el del peso de la barra. .529 MECÁNICA ANALÍTICA .. y el del peso de la masa en B: . . ax -=l ~ a. De la figura se observa que: Qx =-kx+mg+2mg+mg=-kx+4mg Como () es un ángulo.._ = mgi ~ Yz = xi ~ -=l 7 dr2 = O ae ~ =2mg i ~ i. { dr L - - = 2(-sen ()i +cosen ~ =mgi ~ i'4 = (x+L cos O)i +L sene]~ di'4 7 -=l ax ~ { ar a. El momento que provoca la variación de e. =( x + ~ cos ()) i + ~ sen () J~ a. la fuerza generalizada Q 8 tendrá dimensiones de «momento»..mgL sen() = -2mgL sen() - A partir de la energía potencial Puesto que todas las fuerzas son conservativas: dV Q =--=-kx+4mg X Q8 - ax dV =--=-2mgLsen() ae Por el concepto de fuerza generalizada Puesto que x representa una longitud.{ªriax_ F.

2mLO sen() . Si el disco tiene masa M y radio R. .2mL8. El trompo de la figura se mueve con el punto O fijo. mL () ..2mLiJ2 cos () = -kx + 4mg 5 3 2 •• . vamos a las ecuaciones del movimiento.2mLx () cos () + + 2mLxé cos () = -2mgL sen() que podemos comprobar.2mL8 sen 8 ~ ~ d dt éJT = o éJT 5 Jx (éJT) ax = 4mi . t Q_ ____ ____ __ . -d t é)() 2 . -2mLx8 cos () 4mi . que son coincidentes con las ya obtenidas. siendo despreciable su masa. 16. = -mL () . sen 8 .• · 3 .2mLx sen () .2mLx sen()~ é)() 3 ~ éJT é)() = (éJT) = -mL 5 () .2mL8 ·2 2· cos 8 .2mLx8 cos () d -.530 MECÁNICA Q6 = -2mg( ~sen() )-mg(L sen O)= -2mgL sen() Con los valores obtenidos de Ox y Q6.2mLx sen() . y la varilla tiene longitud 2R. = 4mi . obteniéndose el mismo resultado que mediante la Lagrangiana: éJT ax .

como el triedro [x.. con origen en el punto fijo O. que pueden observarse con detalle en la figura.. cuyos ejes son ortogonales. z 1}. El sistema tiene. vemos que la posición del cuerpo queda perfectamente fijada mediante los ángulos 8 (formado por el vástago del trompo con la vertical. mediante la técnica energética de Lagrange.. con el sentido positivo del eje x 1) y 1/J (que forma un cierto radio del disco con el diámetro situado en el plano vertical que contiene el vástago). ligada al sólido. Suponiendo el sistema en una posición genérica y el triedro de referencia inercial de la figura. y siendo su posición conocida respecto al sistema inercial. La rotación instantánea en cada momento equivale a la composición de tres rotaciones: . el trompo tiene movimiento esférico. y. lJI (de la proyección del vástago sobre el plano horizontal. eje z 1 positivo).531 MECÁNICA ANALÍTICA . z]. y 1.. y tomamos como coordenadas generalizadas independientes los mencionados ángulos. como puede verse fácilmente. \Z -~ \ . [x 1. y ____ _. X 1 Y1. tres grados de libertad.Obtener. pues. las ecuaciones del movimiento. Dado que el punto O es fijo. / I~ Para el cálculo de la energía cinética resulta útil tomar una referencia no inercial.

puede obtenerse a partir de la expresión: • 1 .!_MR +M(2R) 2 = MR 2 4 4 Hemos aplicado el teorema de Steiner. se tiene (con sólo los del disco.!_MR 2 z 2 pues es el momento de inercia de un disco respecto a su eje. ro la rotación instantánea e l O el tensor de inercia respecto al punto Para el cálculo proyectaremos ro sobre los ejes no inerciales.1 1= T =-W. siendo su eje el segundo no inercial (eje y ). pxy = ~ z = p yz = O Los productos de inercia son todos nulos. ya que resulta más sencillo. pues la varilla no tiene masa): l X 17 2 =. rotación de precesión. l r 17 2 = . Sustituyendo se halla la expresión de la energía cinética: . referidos al triedro móvil. rotación de nutación. y tenido en cuenta que el momento de inercia del disco respecto a un diámetro (recta paralela al eje x por G) es (1!4)MR 2 • Al final se calculará. a·W 2 siendo fijo O. La energía cinética. cuyo ejes es el z1• 8. pues el disco tiene dos planos coordenados de simetría: el plano XZ y el plano Y2. para el observador inercial. I =. La rotación instantánea será: ro = vi + -¡¡ + ¡ = -lÍ! sen ei + iJ l + (V' cos e+ ~) k En cuanto a los elementos del tensor de inercia. y referiremos el tensor de inercia a estos ejes.532 MECÁNICA lÍf.!_MR +M(2R) 2 = MR 2 4 4 Se obtiene de forma semejante a l x. de eje el vástago del trompo (eje z). ~' rotación propia.

!!__ ( éJL ).e (l/f cos e+ ~)] .2i¡i sen .i¡i sen e iJ 17 MR2 4 O e+ ~ 11 · -i¡i sen e i¡i cos o o O = l_[l 7 2 4 l_MR 2 O i¡i cose+~ 2 + _!2 MR 2 02 + l_ MR 2(i¡i cose+~ MR2(-i¡i sen e)2 4 7 = l_ MR 2[ l i¡i 2 sen2 4 2 2 )2] = e+ l 7 02 + (i¡i cos e + ~ )2] 2 Conocida la energía cinética.533 MECÁNICA ANALÍTICA T = t 11.t H· MR [17i¡i sen 2 l: ~ .éJL = O ~ dt dl/f dl/f ~ .t ( 2 e+ 2(i¡i cose+ ~)cose]}= o [1] !!__(éJ~)éJL =O~ dt éJe éJe MR 2 iJ)- ¡ 2 2 MR [17i¡i sen ecos e .2MgR sen e = O [2] . podemos seguir dos caminos: a) Mediante la lagrangiana Hallamos la energía potencial (la única fuerza que puede realizar trabajo es el peso. ya que hay tres grados de libertad): . que es conservativa): V= Mg 2R cos 0=2MgR cose con lo que la lagrangiana será: Aplicamos las ecuaciones de Lagrange correspondientes (habrá tres.

además de a partir de la definición. pues la reacción en el punto de apoyo O es una fuerza de ligadura que no realiza trabajo. Nota: El momento de inercia de un disco respecto a un diámetro se puede hallar teniendo en cuenta que es el mismo para cualquier diámetro. dt 2 }=0 [3] [2(i¡icos8+~)] Las ecuaciones [1] y [3] admiten una primera integración inmediata. Estas fuerzas generalizadas se sustituyen en las correspondientes ecuaciones de Lagrange. el momento de inercia respecto al eje del disco es: It = I a. que tendrán dimensiones de momentos por ser ángulos las coordenadas generalizadas. Además. de forma que si d 1 y d 2 son dos diámetros ortogonales.dlfl = Q. viendo los momentos de las fuerzas solicitantes (el peso) que provocan la variación de cada coordenada. pueden ser halladas a partir de la energía potencial: av o Q. convirtiéndose en: 17i¡i sen2 8 + 2(i¡i cos 8 + ~ )cos 8 = C1 i¡i cos 8 + ~ = C2 donde C1 y C2 son constantes que se obtendrían de las condiciones iniciales. 2 .. b) Mediante las fuerzas generalizadas Sólo hay una fuerza solicitante.!.MR 2 ).. d dt (¡¡r) ¡¡r ae . comprobando que se obtienen los mismos resultados: d(¡¡J') ¡¡r dt dl/f .. =21a.ae =Oe d dt (¡¡r) ¡¡r a~ .534 MECÁNICA ~(ªL) a~ . + I a.dlfl = Q8 =- av ae =2MgRsen8 Q..JL =O~ {14 MR d dt J<f. suponemos conocido dicho momento respecto al eje con lo que resulta: 1 2 1 2 -MR =2la ~la =-MR 2 1 1 4 (. que es el peso del disco. =- av -o ª"' - o bien. =.. Las fuerzas generalizadas.aip = o.

2. º) Valor de la fuerza de rozamiento y coeficiente µ mínimo necesario. Este método. ~ r ~ r s~ r=l.. m-k Lªsr&Jr = O [1] r =I Las ecuaciones de Lagrange para este caso son tantas como coordenadas generalizadas hayamos tomando (m).2... se pide: 1. . deseamos conocer alguna fuerza de enlace. para el que usamos m coordenadas generalizadas (sólo habrá k independientes). siendo un método posible el de los multiplicadores de Lagrange.. y adoptan la forma: ¡JJ' d ( ¡JJ' ) +Q +~la m-k r L.. . además del movimiento. . ssr =0 -. . Cuando las ligaduras a que está sometido un sistema con holónomas (establecen una relación entre coordenadas de posición y tiempo).2.:l. también se utiliza para sistemas con enlaces holónomos cuando..m [2] ... Existirán... Tomando un desplazamiento virtual.m-k r =I donde los coeficientes asr son funciones de las coordenadas y del tiempo. 2. por lo tanto. el movimiento del sistema se estudia a partir de las ecuaciones de Lagrange mediante el concepto de fuerza generalizada o. . Si se desea que ruede sin deslizar. usando la lagrangiana.:l. si las ligaduras no son holónomas (dan lugar a relación entre velocidades o desigualdad de coordenadas) no nos valen. (m-k) relaciones de la forma: m 1 ª srdq r + ª sodt = o s=l. º) Ecuaciones del movimiento.535 MECÁNICA ANALÍTICA 17.. Sin embargo. que resumiremos a continuación. dt. Desde lo alto de un plano inclinado de ángulo </>. se suelta un cilindro de masa M y radio R. Supongamos un sistema con k grados de libertad. - Se resolverá por Lagrange. cuando las fuerzas son conservativas.. estas ecuaciones de relación de coordenadas pueden escribirse: m s=l.

: Fuerza generalizada correspondiente a la coordenada q" asr: Coeficiente del desplazamiento virtual de la coordenada q.. Sin embargo. en la s-ésima ecuación de ligadura. siendo la ecuación de ligadura: X= ya que. y es por este motivo por el que este método se puede emplear para resolver sistemas holónomos en los que se desea conocer alguna de las reacciones. da un sistema de (2m-k) ecuaciones con (2m-k) incógnitas que son las m coordenadas y los (m-k) multiplicadores ?. Elegimos como coordenadas x y 8..: Multiplicador de Lagrange (hay tantos como relaciones: m-k).Ásasr =Q. Este conjunto de ecuaciones [2].536 MECÁNICA siendo: T: Energía cinética del sistema. como se quiere calcular la fuerza de rozamiento FR (fuerza de enlace). junto con las m-k relaciones entre las coordenadas. por el teorema de Konig. por rodar sin deslizar. siendo x el espacio recorrido por el centro de masas G en una posición genérica. 2 +. y 8 el ángulo girado por un radio cualquiera del cilindro en la misma posición.1 ( -1 MR2) 8-2 2 22 _ - . Es decir: m-k L. q. s=I Aplicando este método de los multiplicadores de Lagrange al presente problema. Sólo una de las dos es independiente (k = 1).. debemos tomar una coordenada más.: Cada una de las coordenadas generalizadas (independientes o no). con un solo grado de libertad. habiendo supues- En un desplazamiento virtual se tiene: 8x-R88 =0 Identificando con [1] obtenemos los coeficientes a51' (en este caso. m m-k = 1): ª11 =1 ª12 = 2. ?.). la suma de la energía cinética externa (del movimiento del centro de masas) más la interna (de rotación en tomo al centro de masas). (&¡. =-R La energía cinética T será. vemos que se trata de un sistema con ligaduras holónomas. Ve= [3] R8 x = Rw = RÓ ~ x = R8. Q. El último sumando de las ecuaciones [2] tiene el significado de fuerzas generalizadas asociadas a las fuerzas de enlace o ligadura. to condiciones iniciales nulas. o sea: 1 M V 2 +1 l (1) 2 _T2 G2G 1 M X.

junto con la de ligadura [3] y resolvemos. Para ello.R). obtenemos previamente la energía potencial: V=-Mgxsen<f> habiendo tomado nivel de referencia en la posición inicial del centro de masas G del cilindro._MR 2 0 Je 2 Para las fuerzas generalizadas On teniendo en cuenta que las fuerzas solicitantes son conservativas.:r(Mx)+Mgsen</>+Aa =0~ 11 ~ Para e: -Mx + Mg sen</>+).!.MgR sen</>+ . para sustituir en las ecuacio- ar =Mx dX ~ =.!. al ser m-k = 1. Tomamos el sistema formado por las ecuaciones [4] y [5]. = O [4] O.:t (iMR eJ+O+M =0~ -iMR O-AR= O 2 2 21 [5] pues. derivamos [3] dos veces respecto al tiempo y sustituimos en [4]: x =RO~ -MRO+Mg sen<f>+A = O A continuación se multiplica esta ecuación por . e.=Mgsen<f> JV Je Ya podemos sustituir en las ecuaciones [2]. Resulta: (-iMR o+iMgRsen<f>+iR). sólo habrá un multiplicador. Las fuerzas generalizadas serán: Qx ºº =--=0 JV =-a. con lo que resulta: Parax: O.J-(-iMR O-AR J=o~ 2 2 ~ 1 3 ..537 MECÁNICA ANALÍTICA Hallamos las derivadas respecto a nes de Lagrange [2]: X. habiendo prescindido del subíndice. = O 2 2 de donde obtenemos k A= Mgsen<f> 3 . R 2 y se le resta [5]. e. X.

. estando. º) Ecuación de su movimiento. º) Fuerza de rozamiento y coeficiente µ mínimo Recordando el significado físico del último término de [2] (que en la ecuación correspondiente a la variable x coincide con Á) y observando que A tiene dimensiones de fuerza. Como la reacción normal es. por consiguiente. . = O 3 3 1 2 . 2. Es decir: FR = Mgsenq. 2 --MR 9+-MgR senq. de longitud L.538 MECÁNICA 1. En cuanto al coeficiente de rozamiento mínimo. - . en función de 9: 1. se deja en libertad desde la posición vertical y se pide. º) ¿En qué posición A deja de tocar la pared? - La resolución debe hacerse por medio de la teoría de Lagrange.. º) Reacciones en A y B. 3 El signo negativo indica que es contraria a Ox (componente tangencial del peso). Mg sen q. la componente del peso perpendicular al plano.!.3 tg q. 18. 1 . Suponiendo que no hay rozamiento. 2. evidentemente. º) Ecuaciones del movimiento Sustituimos A en las ecuaciones [4] y [S]. según se puede apreciar en [4].n"' = µN ~ µ ~ IFR N 1 = (Mg sen q. dirigida hacia arriba. se tiene: IFR 1~ FR. La figura representa dos bolas A y B de masa m cada una. se concluye que A representa la fuerza de rozamiento buscada.) / 3 _ 1 Mg cos q. es el que hace que el cilindro esté a punto de deslizar (estado de deslizamiento inminente). por ser dependientes x y 9. = O~ x . = O 2 3 3 Como es lógico. 3. =O~ RO--g senq.~ g sen q. ambas son coincidentes. Resulta: -Mx + Mg sen q.. unidas por una varilla indeformable sin peso. .

No obstante. como se desea hallar las reacciones en A y B..k .. Tomamos como coordenadas generalizadas el ángulo (} y las distancias x e y (véase figura).MECÁNICA ANALÍTICA Se trata de un sistema con enlaces holónomos.. . aunque sólo una de ella sea independiente..m X Habrá tantas como coordenadas hemos tomado.¡. 2. + LAsasr =0 V<f r t V<f r s=I r=l. tomando desplazamientos virtuales pueden escribirse: m Lªs. Los coeficientes as. Las ecuaciones a utilizar son: éJI' d ( éJI' ) m-k ~--d . en este caso m = 3. tomaremos dos coordenadas más (tres en total). . m . Resolveremos mediante los multiplicadores de Lagrange.. son los que aparecen en las ecuaciones de ligadura que. +Q. ..&Jr =0 r=I s = 1. con un único grado de libertad.

mg + A.z = o [4] (JTJ JT d JiJ + Qo + (A¡a13 + A. como ya se dijo.a12 + A. y tomamos desplazamientos virtuales: = L cos 8 o() ~ & + O· oy .540 MECÁNICA En el presente caso.zª23) =O~ J() . habrá tres coordenadas (m = 3).dt ~ -mji .L cos 8 o() = O y= L cos () ~ oy = -L sen 8 08 ~O· & + oy + L sen() 08 = O x = L sen 8 ~ & [ 1] [2] Identificando con las relaciones de enlace se obtienen los coeficientes asr: ª11 =1 ª12 ª21 =0 ª22 = 0 a 13 = -L cos 8 =0 a 23 = L sen() La energía cinética es: T = !my2 + !mi2 = !m(..zª21) = 0 ~ dX . . junto con las de enlace [1] y [2].dt [3] ~-mx+A¡ =O (JTJ JT d Jy + QY + (A. las relaciones de ligadura serán dos (m-k = 2). [4] y [S]. quedan: (JTJ JT d dX +Qx + (A¡a¡¡ + A. una independiente (k = 1). Escribimos las ecuaciones de ligadura.zª22) =O~ d)' .x2 + y2> 2 2 2 A partir de la energía potencial hallamos las fuerzas generalizadas: V=mgy~ ~Qx =- av av Jx =O Q =--=-mg y d)' Qo =- av J() =O Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange. y habrá dos multiplicadores de Lagrange A.dt ~ -A¡L cos () + 4zL sen()= O [S] Resolveremos el sistema formado por las ecuaciones [3].

2) R 8 = ?.2 son las reacciones buscadas. Hallamos ?.i: 2. para.sen eo 2 ) + +mg sen e-mL sen e(sen ee+cos eo 2 ) =O~ ..cose)]= = mg sen e( 3 cos e. g .1 y ?.sen eo 2 ) ~ ~ ?.541 MECÁNICA ANALÍTICA 1. respectivamente).x = L cos eo ~ i = L(cos ee .1 y ?. y sustituimos en [3] y [4].1 y ?. 2.do de---odo~ iee·.1 y ?.2 .2 cose) (1-cos e)]}= . para lo que integramos la ecuación del movimiento: .º) Reacciones en Ay B Teniendo en cuenta el significado físico del último sumando de las ecuaciones de Lagrange (que en las dos primeras coincide con ?. º) Ecuación del movimiento Derivamos [1] y [2] respecto al tiempo dos veces. de· -ie g e de ~ ---sen e.¡ = mL(cos ee .¡ =mi= mL[ sen ecos e.1 y f RA = ?.. (1. hallar ?. ~e--sene=O L que es la ecuación del movimiento.sen eo 2 ) y= -L sen eo ~ji= -L(sen ee + cos eo 2 ) ~ ~ Ai = m[g - L(sen ee + cos eo 2 )] -mL cos e( cos ee .2 . se ve que ?. a partir de ellas.2 en [S]: . dt de dt de L O O ~ 02 = 2 g (1-cos e) L de donde ya podemos obtener i e ji.sen e ?.i =mg-mji =m{g-L[sen e fsene+cos e 7 = mg(3 cos 2 e.do . A continuación se sustituye ?..

En el punto A actúa la fuerza vertical P. 2.º) Si se suprime el resorte. se tiene: F¡ = F. El resorte. º) Constante del resorte Aplicamos el principio de los trabajos virtuales. Tomando unos ejes como se indica en la figura adjunta.542 MECÁNICA 3. la ecuación del movimiento. =Pi ~ = K8J = 4Ka(l-cos e)J donde hemos hallado 8 a la deformación en una posición genérica que es: 8 = (4a-4a cose)= 4a(l-cos e) . estando situadas en un plano vertical. teniendo en cuenta que las fuerzas que realizan trabajo son los pesos de las varillas. = Mgi F. para que haya equilibrio cuando e = 60º. A p Solución 1. En el sistema de la figura cada varilla tiene masa M y longitud 2a. está sin deformar cuando las dos varillas están horizontales. que carece de masa. Se pide: l.º) ¿En qué posición A deja de tocar la pared? En esa posición se anula la reacción en A. y terminando la varilla AB en una pequeña rueda de masa M/2. mediante la técnica energética de Lagrange. hallar la constante K del resorte. Por lo tanto: 2 2 RA = o~ 3 cos e-2 =0 ~cose =3 ~ e =arccos3 19.º) Mediante el principio de los trabajos virtuales. obtener. la fuerza P y la fuerza del resorte.

K · l 6a 2 (1. son: . por tratarse de fuerzas todas ellas conservativas. así como sus variaciones virtuales.543 MECÁNICA ANALÍTICA KÓ Mg y Mg p X Los vectores de posición correspondientes a los puntos de aplicación de cada fuerza.Mga sen e . como vemos.cos e )2 2 8V =O~ [-2Mga cos 8-2Pa cos 8+16Ka 2 sen8(1-cos 8)]88 = O que. coincide con lo obtenido anteriormente.:. ·8r¡ =0~ ~ [Mga cos e+Mga cos 8+2Pa cos 8-l6Ka sen8(1-cos 8)]88 = O 2 De aquí se puede despejar K. . sustituyendo ce= 60º): K = Mg + P 8a 1 tg 8(1-cos 8) e por su valor en equilibrio = Mg + P 4F3 a Se podría haber utilizado el concepto de función potencial. =asen eí +3a cose l ~ 8fi = a(cos eí -3 seneJ)88 r3 =2a sen 8 Í + 2a cos 8 J ~ 8 r3 =2a( cos 8 Í .2Pa sen e + . Se tiene: 1 V = -Mga sen e . =aseneí +acoseJ ~8r¡ =a(cos8Í-seneJ)88 .sen 8 J) 88 r4 = 4a cos 8 J ~ 8 r4 = -4a sen 8 88 J Sustituyendo resulta: 8T= I.F..

!. M(2a)2 23 Je = 2 '!:.!. es decir.º) Ecuación del movimiento Puesto que todas las fuerzas que intervienen son conservativas. en la intersección de una vertical por B.!_ I 82 = . usaremos el concepto de lagrangiana: L=T-V a) Energía cinética T Es la suma de las correspondientes a las dos varillas y a la rueda: T = TOA + TAB + TR Varilla OA Tiene rotación pura alrededor de O.!.[_!_M(2a) 2 AB 2 2 12 ='!:.OA20 = . plano.544 MECÁNICA 2.e =8(acosOt-3asenOJ) Entonces: T =.I. con la prolongación de la varilla OA: .[. siendo la rotación instantánea: m0 A =-8k T. que estará en la intersección de las normales a las velocidades de A y de B.Ma 2 3 Je 2 = 82 (1+6sen2 O) Se pudo haber calculado la TAB teniendo en cuenta que el movimiento es una rotación alrededor de su C.. de rotación instantánea WAB =8k Podemos obtener su energía cinética por el teorema de Konig: 1 2 1 2 TAB =-Mve +-leWAB 2 2 La velocidad de G se halla derivando su vector de posición: fe =asenOt +3acosOJ ~ve= d.R..!_M(a 2 cos 2 0+9a 2 sen2 0)8 2 +._ Ma 3 2 82 Varilla AB Tiene un movimiento general.

4a 2 cos 2 2 12 = _!_[_!_Ma 2 +5Ma 2 -4Ma 2 cos 2 2 3 W)]ii = w]é = 3 é 3-Ma 2 2 2 (1 +6 sen 1 1 1 1 1 1 1 \d I \ 1 1 \ ' \ ' 1 \ ' 1 \ 1 ' \.545 MECÁNICA ANALÍTICA T AB = =-1 I I 2 2 (J.) AB =-1 I I ()'2 =-1 [I G + Md 2 Je'2 = 2 2 _!_[_!_ M(2a) 2 + M(a 2 + 4a 2 . y además: r8 = 4a cos () j ~ vB = -4a sen () () j La energía cinética total es: T = TOA + TAB + TR = = 3_ Ma 2 é2 + 3_ Ma 2 é2 (1 + 6 sen2 3 3 = i Ma 3 2 ()) + 4Ma 2 é2 sen2 é2 + 8Ma 2 é2 sen2 () () = 2 ()) .I 1 1 X - Rueda = 4Ma 2 sen2 eé 2 pues hemos considerado la rueda como puntual.

Esta componente puede calcularse: - Mediante la definición: Q0 .' = Mga cos e+Mga cos 8+2Pa cose= Je = 2(Mg + P)a cose .Jr = "'i.546 MECÁNICA b) Energía potencial.F¡ ·. V V= -Mga sen e .2a(Mg + P) cose= O que puede escribirse en la forma: t 2 2 8Mae( +2 sen e )+8Ma sen WÓ -2(Mg+P) cose= O y que es la ecuación diferencial del movimiento. Podemos resolver el problema mediante el concepto de fuerza generalizada (como sólo hay un grado de libertad. dicha fuerza sólo tendrá una componente. =-Ma 2 8+16Ma Osen e~ Je 3 2 ·· d ( -.Mga sen e .P2a sen e= -2a sen e(Mg + P) La lagrangiana será entonces: L = T-V =iMa 2 iJ2 +8Ma 2 iJ2 sen2 e+2a(Mg+P)sene 3 Como el sistema tiene un único grado de libertad. JL ) =-Ma 8 ·• 2 ~8+16Ma 2 Osen 8+16Ma 2 8· 2 senW dt Je 3 JL 2 ·2 -=8Ma e senW+2a(Mg+P)cose Je Sustituyendo. resulta: ~Ma 2 8+16Ma 2 e sen2 8+16Ma 2 Ó2 senW3 -8Ma 2 é2 sen W . Q 0 ). aplicamos la única ecuación de Lagrange a utilizar: !!__(J~)JL dt Je Je =O JL 8 · 2 · 2 -.

= 2a cos ()(Mg + P) ae A partir del concepto físico de fuerza generalizada Puesto que la coordenada generalizada que utilizamos. que tenemos en el primer apartado menos las correspondientes al resorte). y r. hay un total de 2n ecuaciones canónicas de Hamilton. Utilizando las ecuaciones de Hamilton. la fuerza generalizada Q 8 tiene dimensiones de momento. se puede sustituir en la ecuación: 1r(!)-% =Oo 2 JI_= sen ae 8Ma e(. - A partir del potencial Puesto que todas las fuerzas son conservativas: Q8 - = -av . obténgase las ecuaciones del movimiento de una partícula bajo la acción del campo gravitatorio (tiro parabólico). Dado un sistema con n grado de libertad.JCA ANALÍTICA 547 habiendo usado las expresiones de F. que toman la forma: . Los momentos que tienden a hacer variar dicha coordenada son: Q8 = Mga cos () + P · 2a cos () + Mga cos () = 2a(Mg + P) cos () Con esto. 20.Ck . y conocida la expresión de T. es un ángulo.+2 3 ~ 1r(!)=8Ma 2 e(i+2sen 2 2 e)~ e)+16Ma 2 2 () senW ¡¡r = 8Ma 2 02 sen 2() ae Sustituyendo se tiene: i 8Ma 2 e( + 2 sen 2 ()) + 8Ma 2 02 sen 2() = 2a(Mg + P) cos () análoga a la ya obtenida.!.().

. y tiempo.::. --·--·-L. de una masa puntual sometida únicamente a su peso.=ékJ. n 1 donde el significado de cada símbolo es el siguiente: es la coordenada generalizada j-ésima. . t) La hamiltoniana se obtiene mediante la expresión: n H=Í. recibe el nombre de momento generalizado correspondiente a la coordenada j-ésima. función de las coor- denadas generalizadas. de los momentos generalizados. siendo L = L( q. y es. y se define mediante la expresión: oL P... 2.. q. t) la función lagrangiana..iJ. -x q1- .. Podemos tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas del móvil. para conocer la posición de la partícula.P. se necesitan al menos dos coordenadas independientes.. .548 MECÁNICA oH q j = 1.-L 1 En el caso que nos ocupa.= VJJ· 1 J oH ~=-p U<f. n . Entonces se tiene: q¡ q2 =Y =X 1 1 1 :~=Y 1 I X . y del tiempo: H = H(p¡.. . en general. su derivada respecto al - q¡ - P. hay dos grados de libertad..--·--. . q . ya que. q. 2. - H se llama función hamiltoniana. j = 1..

--mx 1 ( -2 + y-2) +mgy= H =.q ¡ p ¡ .L =xpx 2 1 1 1 = . Las ecuaciones [1] y [2] no nos dan ninguna información. +ypy ... Como hay dos grados de libertad habrá cuatro ecuaciones de Hamilton: dH = y..Px · ~ O= Px · ~ Px = mx. = O~ x.L =q· 1 p 1 +q·2 p2 . 1 [ 3] dH = -pY . . Ji ~ . = -mg ~ y.549 MECÁNICA ANALÍTICA Para calcular la lagrangiana. ~ -1p =y. = ¿q = di = mx 1 con lo cual ya podemos conocer la hamiltoniana: f · . +-p2 +mgy 2m 2m Y ya que debe expresarse en función de las coordenadas y momentos generalizados.¡. = -g ~ y. = C -.c. Si queremos obtener las ecuaciones paramétricas de la trayectoria (ecuaciones horarias) basta con volver a integrarlas de nuevo. = cte ~ x. hallamos primero las energías cinética y potencial: T = __!_mv2 = __!_m(x 2 + y2 )} 2 2 ~L=T-V= V=mgy 1 2 m(x2 +j/)-mgy Los momentos generalizados serán: Pi = Px dL dL . = -gt + C mg = .p. . dpY m Y [2] dH = .Py ~ my [4] 2 Las constantes C 1 y C2 se obtienen a partir de las condiciones iniciales (componentes de la velocidad inicial).. Las ecuaciones [3] y [4] son las ecuaciones del movimiento. como ya se comentó.

m(x 2 + y2)+mgy = . según se puede ver. coincide con lo hallado anteriormente.550 MECÁNICA En este caso.-(p~ + p~)+mgy 2 2m · que. en que la lagrangiana no depende explícitamente del tiempo. la función hamiltoniana representa la energía mecánica del sistema. con lo que se podía haber obtenido partiendo de esto: H 1 = T +V= l. .

ARTÉS.: Mecánica para ingenieros. Ed. Ed. 1972. Labor. Ed. E. 1979. PRIETO ALBERCA. J. D. McGraw-Hill. MERIAM. Ed. L. Aguilar./DAUTHEVILLE. MERIAM.: Problemas de mecánica general y aplicada. Index. M. Ed. Litoprint. S.: Mecánica vectorial para ingenieros. Ed. Sección de Publicaciones de la ETSIIM. : Mecánica clásica.: Geometría de masas.: Dinámica. L.: Cinemática. Litoprint. W. Mc-Graw-Hill.: Estática. 1970. Tomos 1 y 2. Reverté. BEERIJOHNSTON./NELSON. 1973. L.: Problemas de mecánica racional. 1970. WITTENBAUER. 1970.: Apuntes de dinámica de los sistemas. 1972.: Précis de Mécanique Rationnelle. L. GüLDSTEIN. Ed. ÜRTIZ. Ed. EUNSA. A. GauthierVillars. W. 1983. McLEAN. Me. ÜRTIZ. 1980. Ed. Reverté. 1982. 1980. H. Jr. Tomo 1.: Dinámica de Lagrange. WELLS. Ed. 1979. BASTERO/CASELLAS: Curso de mecánica. F. M . Ed. . 1932. P.BIBLIOGRAFÍA APPELL. Ed. Graw-Hill. G. J.

Aula Abierta .Herramientas .Actas y Congresos .Varia .Colecciones de la U ED .Educación Permanente .Cuadernos de la UNED .Estudios de la UNED .Unidades Didácticas .Estudios de Educación a Distancia .

sistema de coordenadas más apropiado. otros en los que algún dato pase a ser incógnita y viceversa). el comenzar con aquellos problemas en los que prima el carácter didáctico o conceptual sobre el desarrollo matemático. y para su ordenación. Si bien no se incluyen resúmenes de teoría. . entre los que se incluyen muchas propuestas de exámenes de la ETSII de Gijón. . y por otra.Proponer cambios en el enunciado (por ejemplo. en las fuerzas aplicadas.Examinar la resolución propuesta en el libro fijándose en detalles tales como sistema de referencia utilizado.LJ""' 11'°' UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA . Por otra parte. el estudiante podrá consolidar sus conocimientos si sigue el método que se sugiere a continuación: .35209CU01 L a presente obra puede considerarse como una colección de problemas clásicos en las Escuelas de Ingeniería. ISBN 84-362-4343-9 . teoremas y condiciones de validez de los mismos. en la geometría. dentro de cada tema.. la principal característica de esta obra radica en que una gran parte de los problemas se presentan resueltos por más de un método.. Los ejercicios se han agrupado en temas. e incluso. se han tenido en cuenta dos criterios: por una parte. y analizar cómo afectan estos cambios a la resolución. . y explicados y desarrollados hasta el más mínimo detalle. atender al grado de dificultad.Intentar la resolución de cada problema utilizando sus recursos.

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