UNIDADES DIDÁCTICAS (0152203UD01A02)
MECÁNICA
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Madrid, 201 O
Librería UNED: CI Bravo Murillo, 38 - 28015 Madrid
Tels.: 91 398 75 60173 73
e-mail: libreria@adm.uned.es
© Mariano Artés Gómez

ISBN: 978-84-362-6088-.6
DepósitÓ legal: M. 22. 750-2010
Segunda edición: mayo de 2010
Impreso en España - Printed in Spain

A María José, Mariano,
Joaquín y Alberto.

,

PHESENTACI0'.

La presente obra, que desarrolla un programa de Mecánica de nivel
intermedio para estudiantes de ingeniería, se ha escrito con el fin de
facilitar la tarea a los alumnos que van a cursar sus estudios universitarios de ingeniería industrial en una modalidad a distancia. Este objetivo
ha influido decisivamente en el método seguido, buscando en todo
momento la claridad en la exposición y tratando de hacer más sencilla la
ardua labor dél estudio independiente, ya que, aunque existen numerosos
textos de Mecánica de este nivel, no es frecuente que hayan sido escritos
con ese propósito.
El libro pretende proporcionar a los estudiantes de ingeniería una
base sólida de conocimientos que les permita afrontar con éxito las materias con las que se van a encontrar en los siguientes cursos de la carrera.
Los tres primeros capítulos se dedican a presentar los conceptos fundamentales de la cinemática, estudiando detenidamente los movimientos
plano y esférico. Continúa con dos capítulos dedicados a la estática,
poniendo especial atención en la estática de hilos, seguidos de otros cuatro en los que se introduce la dinámica del punto, tanto libre como'Íigado,
y el movimiento relativo. A continuación, tras un capítulo dedicado a la
geometría de masas, se aborda el estudio de los teoremas fundamentales
de la dinámica de los sistemas. En los siguientes tres capítulos, se trata la
dinámica del sólido con un eje y con un punto fijo y la dinámica de las
percusiones. La última ·parte del texto se ocupa de la mecánica analítica,
presentándose las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana y los principios variacionales. La obra concluye con un capítulo dedicado al estudio de las vibraciones, de tanto interés en ingeniería. Al final de cada capítulo se han incluido varios ejemplos resueltos con el fin de que el
estudiante pueda ejercitarse en la resolución de problemas.

10

MECÁNICA

La mayor parte del material del libro procede de los cursos impartidos
por el autor durante cerca de diez años en la Universidad Politécnica de
Madrid y en la Universidad de Oviedo, y de su experiencia de más de veinte años como catedrático de esta disciplina en la UNED. Otra parte fue
preparada durante una estancia de un año, como profesor visitante, en la
State University of New York en Buffalo. Como todo texto de esta naturaleza, la obra es tributaria de numerosas fuentes, la mayoría de las cuales figuran incluidas en la Bibliografía, pero lo es también, sobre todo en
muchos de sus enfoques y planteamientos, de la influencia ejercida sobre
el propio autor por sus maestros, especialmente el profesor Scala. Pero,
además, el libro debe mucho al constante apoyo recibido de los compañeros del Departamento de Mecánica de la UNED. A todos ellos mi sincero agradecimiento.
Aunque, como ya se ha dicho, el libro se ha escrito pensando en los
alumnos que van a cursar sus estudios en una modalidad a distancia,
también podrá resultar útil a los estudiantes de los primeros cursos de
otras escuelas de ingeniería cuyos planes de estudios incluyan esta materia. Si a unos y a otros les permite abordar más fácilmente el estudio de
esta disciplina, el autor se considerará sobradamente recompensado.
Madrid, mayo de 2003

PRESENTACIÓN DE LA SEGUNDA EDICIÓN
Los cambios introducidos en esta segunda edición se limitan a la
corrección de las erratas y errores detectados en la primera edición,
la modificación de algunas figuras que adolecen de falta de claridad
y la inclusión de un nuevo epígrafe en el capítulo 10.

Madrid, abril de 2010

ÍNDICE

Presentación ... ... ... ..... ... .... .... .... .. ........ .. ... ... ... ... ... .... .... ...... .. ..... .... .... .. .

9

Capítulo 1. Cinemática del punto y de los sistemas .... .. .. .. .... ... .

19

Conceptos fundamentales ....................................................... .
Velocidad .................................................................................. .
Expresión de la velocidad en algunos sistemas particulares de
coordenadas ............................................................................. .
1.4. Aceleración ............................................................................... .
1.5. Expresión de la aceleración en algunos sistemas particulares de coordenadas .................................................................. .
1.6. Componentes intrínsecas de la aceleración ........................... .
1.7. Velocidad areolar ..................................................................... .
1.8. Cinemática de los sistemas indeformables ............................ .
1.9. Movimientos de traslación y de rotación ............................ ·/·.
1.10. Equiproyectividad del campo de velocidades .................... '.. .. .
1.11. Distribución de velocidades .................................................... .
1.12. Grupo cinemático .................................................................... .
1.13. Distribución de aceleraciones ................................................. .
1.14. Reducción del movimiento general de un sistema a rotaciones .........................................................................................
1.15. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo. Axoides
1.16. Movimiento relativo de dos superficies en contacto ..............
Ejercicios .............................................................................................
Soluciones de los ejercicios ... ..... ..... .. .... ...... ... ... ... ..... ... ..... .... ... ..... .....

23
25

1.1.
1.2.
1.3.

28
30
31
35
36
37
39
43
44
48
50
51
52
53
55
57

12

MECÁNICA

Capítulo 2. Cinemática del movimiento relativo .. .. .. ... .. .. .. . ... .. . ..

69

Sistemas de referencia fijo y móvil ..........................................
Velocidad en el movimiento relativo .......................................
Aceleración de un punto en el movimiento relativo ...............
Aceleración de Coriolis. Efecto geostrófico ............... .............
Velocidad y aceleración en coordenadas polares planas como
aplicación del movimiento relativo .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. ... .... ... .. .. .. .. .
Ejercicios ..... ... .... .... ... .... ... ... .. ... .... .. .... .. .... ... .. ..... ...... .... ... ... ... ... ... .. .... ..
Soluciones de los ejercicios .. ... ... ... .... .. .. ..... .. ....... .... ... .... ... ... ... ... .. .... ..

73
74
75
77
79
81
83

Capítulo 3. Cinemática del movimiento plano y esférico .........

93

Movimiento plano.....................................................................
Centro instantáneo de rotación. Base y ruleta ........................
Velocidad de sucesión del centro instantáneo. Aceleración
del centro instantáneo ... ... ... ... ... .. .... ... ...... .... .... ... ... .... .. ... ... ... ...
3.4. Trazado de la trayectoria de un punto conocida la base y la
ruleta .........................................................................................
3.5. Trazado de la base y la ruleta conocidas las trayectorias de
dos puntos .. .. .. . .. . ... . .. .. . .... .. . .. ... . .. .. .. . .. .. .. ... .. ... . .. . ... ... . ... .. . .. . ... .. .. .
3.6. Método de Hartman para calcular la velocidad de sucesión del centro instantáneo .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. ... .. .. .. ... ... .. .. ..
3. 7. Perfiles conjugados ... ... ... . .. ... . ... . ..... . .. .. .. .... . ... . ... ... ... .. .. .. . ... .. . ... .
3.8. Métodos gráficos para el trazado de perfiles conjugados ......
3.9. Fórmula de Euler-Savary .........................................................
3.10. Polo de aceleraciones. Circunferencias de las inflexiones y de
las inversiones . ... .. .. ... ... ... ... ... . ... . .... .. . ... .. .... .. .. . ... ... .... ... ... ... ... ....
3.11. Cinemas de velocidades y aceleraciones .................................
3.12. Cinemática del movimiento esférico .......................................
3.13. Velocidades y aceleraciones en el movimiento esférico .........
3.14. Ángulos y rotaciones de Euler .................................................
3.15. Movimiento de precesión .........................................................
Ejercicios .. ... ... . ... ... . ... ... . ... .. . ... .. . ... ... ... .. ... .. . . ... .. ... .. . .. . .. . ... ... . ... .. . ... .. . ....
Soluciones de los ejercicios . .. ... .. ... .. .. .. .... .. . .. .. .. ... ... .. .. .. . .. .. ... ... ... .... ... .

97
100

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.

3.1.
3.2.
3.3.

102
105
107
108
11 O
111

116
118
121
125
127
128
132
134
136

Capítulo 4. Estática del punto y de los sistemas ........................ 145
4.1.
4.2.
4.3.

Estática. Axiomas fundamentales ............................................ 149
Ligaduras: postulado de liberación ......................................... 150
Equilibrio del punto material libre.......................................... 151

ÍNDICE

Equilibrio del punto material ligado a una superficie sin rozamiento .......................................................................................
4.S. Equilibrio del punto material ligado a una línea sin rozamiento .......................................................................................
4.6. Rozamiento: leyes .....................................................................
4.7. Equilibrio del punto material ligado a una superficie con
rozamiento .... .... . ... .... . ... .. .... . .. ... ... ... ... ... ... ... . ... ..... .... .. ... ..... . .. ... .
4.8. Equilibrio del punto material ligado a una línea con rozamiento .......................................................................................
4.9. Estática de los sistemas. Introducción ....................................
4.10. Equilibrio del cuerpo rígido libre y ligado en general............
4.11. Cuerpo rígido bajo la acción de dos o tres fuerzas .................
4.12. Equilibrio de un cuerpo rígido con un punto fijo ...................
4.13. Equilibrio de un cuerpo rígido con una recta fija ..................
4.14. Equilibrio de un cuerpo rígido apoyado sobre un plano horizontal sin rozamiento ...............................................................
4.lS. Cuerpo suspendido de uno o más puntos ...............................
4.16. Resistencia a la rodadura y al pivotamiento ...........................
4.17. Otros problemas de equilibrio de sólidos................................
Ejercicios .............................................................................................
Soluciones de los ejercicios ................................................................

13

4.4.

1S2
1S6
1S9
162
164
166
167
169
171
172
174
176
178
181
187
189

Capítulo 5. Estática de hilos .......................................................... 201

S.1.
S.2.
S.3.

Sistemas deformables: hilos .................................................... .
Hilo sometido a un sistema discreto de fuerzas coplanarias .
Hilo sometido a un sistema continuo de fuerzas: integrales
generales ................................................................................... .
S.4. Ecuaciones intrínsecas de equilibrio ...................................... .
S.S. Equilibrio de hilos en el caso de que exista una función potencial de fuerzas ......................................................................... ..
S.6. Hilo bajo la acción de su propio peso. Catenaria .................. .
S.7. Puente colgante ........................................................................ .
. sm
. rozamiento
.
/ .
S. 8 . H 1'lo so b re una superfi c1e
..............................
S.9. Hilo sobre una superficie con rozamiento ............................ ..
Ejercicios ............................................................................................ .
Soluciones de los ejercicios ............................................................... .

20S
206
208
210
211
212
216
219
222
226
227

Capítulo 6. Dinámica del punto libre ........................................... 239

6.1.
6.2.

Introducción .... .... .... .... .. ... .... ... .... .. .... ... ... ..... ... .... ... ...... ... .... .. ... 243
Leyes fundamentales de la mecánica ...................................... 244

14

MECÁNICA

6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.7.
6.8.

Ecuaciones del movimiento del punto material libre ............
Ecuaciones intrínsecas .............................................................
Teorema de la cantidad de movimiento ..................................
Teorema del momento cinético ................................................
Teorema de la energía cinética ................................................
Movimiento rectilíneo: casos en que la fuerza motriz depende sólo del tiempo, de la posición o de la velocidad ...............
6.9. Movimiento rectilíneo de un punto en un medio resistente:
velocidad límite . .... ... ... ... ... ... .. . ... .. ... .. .. .. .. . ... .. . ... ... . ... .. .. .. ... ... ... ..
6.10. Movimiento curvilíneo de un punto pesado en el vacío. Parábola de seguridad . ... ... ... ... ... ... .... .. .... ... ... .. ..... .... ... ... .... .. ... ... ... ...
6.11. Movimiento curvilíneo de un punto material en medio resistente ...........................................................................................
Ejercicios ... .... ..... ... .... ... ... ... .... .. ... ... .... ... .. ..... .. ..... ..... ....... .... ... ... ... ... ... .
Soluciones de los ejercicios ................................................................

249
250
251
253
255
257
261
265
268
272
273

Capítulo 7. Movimiento en un campo de fuerzas centrales .. .. . 281
7 .1.
7.2.

Ecuaciones del movimiento .. .. . .. ... .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. . .. .. ... .. .. .. .. .. ..
Movimiento bajo la acción de una fuerza central que sólo
depende de la distancia ............................................................
7.3. Determinación de la fuerza central conociendo la trayectoria ...........................................................................................
7.4. Movimiento de los planetas: leyes de Kepler ..........................
7.5. Atracción universal. Problema de los dos cuerpos .................
Ejercicios .. .. .. ... . ... . .. ... . .. . ... . .. . .. . .. . ... .. .. ... . .. ... .. .. .. .. .. .. ... . .. .. .. .. .. ... .. .... .. . ...
Soluciones de los ejercicios ... ... .. .. .. ... ... .. .. .. ... .. ..... ... ..... .. ..... .. ... .. ... .... .

285
291
295
299
307
313
314

Capítulo 8. Dinámica del punto ligado .. .. .... .... ... .... .. .. ... .. .. .. ... ... .. 325
Movimiento de un punto material ligado a una curva sin
rozamiento ................................................................................
8.2. Movimiento de un punto material pesado sobre una curva
lisa y fija ........................................................... :........................
8.3. Movimiento de un punto material ligado a una superficie
lisa: ecuaciones generales ... ... ... ........ ..... ..... .... .... ... .. .. .. .. .. .. .. .. ...
8.4. Ecuaciones intrínsecas del movimiento ..................................
8.5. Caso de que no existan fuerzas exteriores: geodésicas ...........
Ejercicios .... .. ..... ... ... ... .... .. .... ... ... ... .... .. .. ...... . ...... ........ ...... ...................
Soluciones de los ejercicios ... ... .. .. ... ... . .... .. .. . .. .. ... .. . .. . .. .... .. .... .. . .. . .. .. .. .
8.1.

329
333
33 7
340
343
345
34 7

ÍNDICE

15

Capítulo 9. Dinámica del movimiento relativo ........................... 361
Dinámica del movimiento relativo del punto material libre ..
Dinámica del movimiento relativo del punto material ligado.
Equilibrio relativo en la superficie de la Tierra ......................
Movimiento relativo en la superficie de la Tierra ...................
Caída libre de un punto pesado sobre la superficie de la
Tierra .........................................................................................
9.6. Péndulo de Foucault .................................................................
Ejercicios ...... .... .. .... .... ..... ..... ... ..... ......... ...... ...... ....... ... ..... .......... ... ... .. .
Soluciones de los ejercicios .... ........ ... .. .... ... ... .... .. .. ... .. ... ... ...... ... ... ... ...
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.

365
369
372
373
376
379
385
386

Capítulo 10. Geometría de masas ................................................. 395
10.1.
10.2.
10.3.
10.4.
10.5.
10.6.
10.7.
10.8.

Momentos estáticos de una distribución de masas ................
Centro de masas de una distribución ......................................
Teoremas de Guldin ..................................................................
Momentos de inercia centrales, áxicos y planarios ................
Productos de inercia ....... .'.........................................................
Relaciones entre momentos de inercia ...................................
Teorema de Steiner ..................................................................
Relación entre los momentos de inercia respecto a ejes concurrentes ...................................................................................
10.9. Matriz de inercia ......................................................................
10.10. Elipsoide y elipse de inercia ....................................................
10.11. Radio de giro ............................................................................
Ejercicios .............................................................................................
Soluciones de los ejercicios .. ... ... .. .. .. .... ... ... ... .... .. ..... ... .. .. ...... ... .... ... ...

Capítulo 11. Dinámica de los sistemas. Teoremas fundamentales .............................................................................
/
11.1. Introducción .............................................................................
11.2. Cantidad de movimiento de un sistema: Teorema de la cantidad de movimiento ..................................................................
11.3. Teorema del centro de masas .......... ....... ................... .......... ....
11.4. Momento cinético total de un sistema: Teorema del momento cinético .................................................................................
11.5. Energía cinética total de un sistema: Teorema de la energía
cinética ......................................................................................
11.6. Ecuaciones universales del movimiento de un sistema .... .. ...
11. 7. Movimiento de un sistema alrededor de su centro de masas.

399
403
413
416
417
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424
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428
432
433
435

445
449
452
454
455
457
462
463

16

MECÁNICA

Ejercicios ... ..... ..... ... .... ... ... .. .... .. ... ... ... .... .. ... .. .. ...... ..... .... ... ... .... .. ... ... . ... 469
Soluciones de los ejercicios .. ... ... ... ... ... .. .. ... ... . .. .. .. . .. .. .. ... ... .. . .. .. ... .. .. .. . 4 71

Capítulo 12. Dinámica del sólido con un eje fijo .... ... .. ... .. ... .. .... . 485
12.1. Movimiento de un sólido rígido alrededor de un eje fijo.......
12.2. Ejes permanentes y espontáneos de rotación .........................
12.3. Péndulo compuesto ..................................................................
12.4. Equilibrado estático y dinámico .............................................
Ejercicios ..... ... ..... .... ... ... ... .... .. ... ... ... .... .. ... .... . ...... .. ..... .. ... .... .... ... .. ... ....
Soluciones de los ejercicios .. .... .............. ..... . ...... ..... .... ... .... ..... .... .......

489
497
499
503
505
507

Capítulo 13. Dinámica del sólido con un punto fijo .................. 517
Dinámica del sólido con un punto fijo....................................
Ecuaciones de Euler ................................................................
Reacción del punto fijo ............................................................
Solución general del problema del sólido con un punto
fijo .............................................................................................
13.5. Caso de Euler-Poinsot ..............................................................
13.6. Estabilidad de la rotación alrededor de un eje principal de
inercia .. .... .... ... ... .... .. .... ... ... ... .... .. .. .. ... .. .. ..... .... ... .... .... .. ... ... ... ....
13.7. Caso de Lagrange-Poisson .......................................................
13.8. Movimiento giroscópico ..........................................................
Ejercicios .............................................................................................
Soluciones de los ejercicios ................................................................
13.1.
13.2.
13.3.
13.4.

521
526
528
529
529
544
545
557
567
568

Capítulo 14. Percusiones ................................................................ 579
Percusiones aplicadas a un punto material ............................
Percusiones aplicadas a un sistema ........................................
Sólido con un eje fijo sometido a percusiones .......................
Sólido móvil con un punto fijo sometido a percusiones........
Sólido libre sometido a percusiones .......................................
Choques. Estudio general de la pérdida de energía cinética en
el choque. Teorema de Carnot . .. ..... .. ......... .... .... .. .... ...... .... ......
Ejercicios .............................................................................................
Soluciones de los eiercicios .... .. .... .. .. .. .. .... .. ...... ..... ...... .... .... .. .... .. .. .. ...
14.1.
14.2.
14.3.
14.4.
14.5.
14.6.

583
587
589
594
595
596
599
600

ÍNDICE

17

Capítulo 15. Mecánica analítica .................................................... 611
15 .1. Introducción .. . ... .... . ... .. ... .. .... . . ... ... ... . .. ... ... .. ..... ... .. . .. . .... .. .. .. ... ...
15.2. Estática analítica ......................................................................
15.3. Principio de los trabajos virtuales ...........................................
15.4. Dinámica analítica. Principio de D'Alembert .........................
15.5. Formulación lagrangiana ........................................................
15.6. Formulación hamiltoniana ......................................................
15.7. Principios variacionales ...........................................................
15.8. Formulación de Hamilton-Jacobi ...........................................
Ejercicios . ... .... .... ... .... .... .... ..... .. ... .... .. .... ... .. ... ... .... .... ... ..... .... ..... .... ... ...
Soluciones de los ejercicios ..... .. .... ... .. .... ... .. ... .... .. ..... .... .... ..... .... .... ... .

615
615
617
618
623
628
638
650
656
657

Capítulo 16. Vibraciones ................................................................. 665
16.1. Introducción ........................................................................... ..
16.2. Pequeñas vibraciones alrededor de una posición de equilibrio
estable ...................................................................................... .
16.3. Vibraciones en sistemas con un grado de libertad ............... ..
16.4. Vibraciones libres en sistemas con dos grados de libertad .. ..
16.5 Análisis armónico ................................................................... ..
Ejercicios ............................................................................................. .
Soluciones de los ejercicios ............................................................... .

669
670
678
693
696
698
700

Bibliografía .......................................................................................... 715
Índice analítico ... ... . ... .... .... ... .. .. ... . ... .. ... . ... ... ... ... . .. ..... ... .. ... ... .. ... .... . .. ... 717

Capítulo 1 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS / .

14. 2. Expresar la velocidad en forma intrínseca. 11. 9. Calcular la expresión de la velocidad en distintos sistenias de coordenadas particulares. Definir los conceptos de velocidad y aceleración angular. 1 O. Determinar el vector de posición. Distinguir los movimientos de traslación circular y los de rotación. 6. 3. 12. Diferenciar claramente los conceptos de aceleración media y aceleración instantánea.OBJETIVOS 1. 15. Calcular la ecuación del eje instantáneo de rotación y los axoides del movimiento 18. 4. Comprender el significado del teorema de las velocidades proyectadas. Calcular la expresión de la aceleración en distintos sistemas particulares de coordenadas 7 Calcular las componentes intrínsecas de la aceleración. Comprender el significado de la condición de indeformabilidad y los grados de libertad de un sistema indeformable. 5. Diferenciar claramente los conceptos de velocidad media e instan- tánea. . 13. Calcular la velocidad de un punto y obtener el grupo cinemático. 17. la trayectoria y la hodógrafa del movimiento de un punto. Reducir el movimiento más general de un sistema a un punto. Definir el concepto de velocidad areolar. Calcular la velocidad de un punto en el movimiento de rotación. 16. Cálcular la aceleración de un punto. 8. Definir y calcular las rotaciones de rodadura y pivotamiento.

8. Velocidad areolar 1.Sistema de referencia . Sistemas indeformables .Aceleración instantánea . Componentes intrínsecas de la aceleración.7.6.Coordenadas cartesianas .Velocidad instantánea .Grados de libertad .Movimiento .Aceleración normal 1. Velocidad .1.Hodógrafa 1.Coordenadas esféricas 1.Ecuación horaria 1.5.Aceleración tangencial .Coordenadas esféricas 1.3.Velocidad media .ESQUEMA-RESUMEN 1. . Aceleración . Conceptos fundamentales .Coordenadas cilíndricas .2.Sobreaceleración 1.Tiempo .Coordenadas cilíndricas .Sólido rígido .Aceleración media . Expresión de la aceleración en algunos sistemas particulares de coordenadas .Coordenadas cartesianas .Expresión intrínseca .Sistema indeformable . Expresión de la velocidad en algunos sistemas particulares de coordenadas .4.Vector de posición .Trayectoria .

Rotación de pivotamiento . Movimiento relativo de dos superficies en contacto .14.Par de rotaciones .Definición . Distribución de velocidades . Grupo cinemático . Eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo.15.Fórmulas de Poisson .Velocidad de un punto 1. Axoides .Campo vectorial equiproyectivo .Expresión analítica del eje instantáneo .Derivadas de los vectores unitarios en el triedro móvil .Movimiento de rotación . Movimientos de traslación y de rotación .16.11.Teorema de las velocidades proyectadas 1. Equiproyectividad del campo de velocidades .Expresión de la velocidad de un punto .Axoide fijo .Invariantes 1. 9.Reducción del movimiento a un punto 1.Movimiento de traslación .1 O.12.Aceleración angular 1.13. Distribución de aceleraciones .Aceleración de un punto 1.Velocidad angular .Rotación de rodadura .Axoide móvil 1. Reducción del movimiento general de un sistema a rotaciones .1.

\IAS 1. O. · Utilizaremos el espacio euclídeo de la geometría ordinaria y el concepto intuitivo de tiempo. El punto P. que se considera una variable escalar que puede ser medida por cada observador con independencia de su estado de reposo o movimiento. CONCEPTOS FUNDAMEl\TALES Se denomina Cinemática a la parte de la Mecánica que estudia el movimiento con independencia de la causa que lo produce.1. Resulta obvio que la trayectoria depende del sistema de referencia elegido. Si se hubiese elegido un sistema de referencia en moví- . aislado de toda referencia no es posible determinar si está en movimiento o permanece fijo. al moverse. Si esta referencia fuese otro punto geométrico. sólo podría decirse que la distancia entre ambos puntos aumenta. según que limite su objeto al movimiento de un punto geométrico o bien se ocupe de los sistemas de puntos. al que denomi}!laremos vector de posición. L Cl:\Jl 1>\IATICA DEL PL:\TO Y DE LOS SISTE'. disminuye o no varía con el transcurso del tiempo. P. Por eso el movimiento tiene sentido cuando se refiere a un triedro de referencia con origen en O y que se supone fijo. El nombre se debe a Ampere aunque la idea de estudiar los aspectos geométricos del movimiento tuvo su origen en Poncelet. Definido un sistema de ejes de referencia.. diremos que el punto está inmóvil cuando el vector OP no varía con el tiempo. Si se considera un punto. Se puede distinguir entre cinemática del punto y cinemática de los sistemas. Estudiaremos el movimiento analizando la variación con el tiempo del vector OP. Por eso cuando se dice que un punto está en movimiento se entiende que su posición cambia en el espacio con relación a una referencia que se supone fija. describe una curva llamada trayectoria. que es el lugar geométrico de los puntos que sucesivamente ocupa el punto móvil y coincide con la indicatriz de la función vectorial OP = OP(t).

2] Recordando la expresión del elemento de arco ds. quedará establecida una correspondencia unívoca entre el valor de la variable escalar t y la posición del punto móvil P de coordenadas x. En las ecuaciones [1. es decir.) z = z(A. y.1] de la trayectoria despejaremos y.) La posición del punto P sobre la trayectoria en un instante determinado viene dada por la ecuación s = s(t) que se denomina ecuación horaria. Si suponemos que el triedro de referencia elegido es una terna cartesiana ortogonal con origen en O. z) = Ü [1. se considera la trayectoria como un espacio unidimensional. se procede del siguiente modo. y. se tiene: con lo que se obtiene: s(t) = cp(x) .1] Ü o bien en coordenadas paramétricas: X= x(A. z) = f2(X. La ecuación de la trayectoria en este sistema de referencia se podrá expresar como intersección de dos superficies: {¡(X. la trayectoria respecto a ese sistema de referencia sería distinta a la primera. conocida la ecuación horaria.24 MECÁNICA miento respecto a otro fijo. ds = Vdx 2 + dy2 + dz 2 y llamando x 0 a la coordenada x de P0 . z en función de x resultando: y= <p¡(X) Z = <f'2(X) [1.) y= y(A. en dondes es el camino recorrido sobre la curva a partir de un punto P0 que se tomará como origen y desde el que se medirá la longitud del arco recorrido por el punto P. Para obtener las ecuaciones paramétricas de la trayectoria en función del tiempo. z. y.

.2..1 ··--·- y / Supongamos que la trayectoria descrita por el punto móvil sea la curva T. Es decir: r(t) = OP (t) mediante = x(t)T + y(t)T + z(t)Té 1.r y al cociente: ~ t::..=-- M .2] de y y de z.F le llamaremos !::. En el instante t el punto se encuentra en P y en el instante t 1 = t + lit en la posición P 1• Al vector P-. y(t) y z(t).25 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS y despejando x resulta: X= X(t) y sustituyendo en las expresiones [1..r v. finalmente queda: _

= y(t) z = z(t) con lo que tenemos definido el vector de posición r (t) sus tres componentes x(t). VELOCIDAD z T "p r(t) ---------------·---------··-------- FIGURA 1.

' T = V'T AHO dt Í1t [1. considerado como vector libre y aplicado en cada instante en el origen de coordenadas.t tiende a cero.3] que es también una función vectorial del tiempo. Dicha curva es la indicatriz de la función vectorial v = v(t). el límite del cociente anterior se denomina velocidad instantánea: -V= l'I m!17 -ll. . tangente en el punto a dicha curva. Cuando el !::.' T = . Se denomina hodógrafa del movimiento a la curva descrita por el extremo del vector velocidad. La fórmula [1. En efecto: por lo que: _ ds ~ ~ 1. por lo que sus ecuaciones paramétricas serán: X = x(t) y = Y(t) z= z(t) en donde se han representado las derivadas primeras respecto al parámetro t colocando un punto encima de la letra correspondiente.4] da la expresión de fa velocidad en fonna intrínseca.26 MECÁNICA se le denomina velocidad media en el intervalo (tt 1 ).4] es un vector de módulo la derivada del arco respecto al tiempo.HO /1t Este límite es precisamente la derivada respecto al tiempo del vector r(t) = 6P por lo que la velocidad del punto p será: 1 [1. !is _ V= I m . dirección tangente a la trayectoria y sentido el del movimiento. La velocidad puede expresarse en función del elemento de arco ds de la trayectoria y del vector unitario ""f.

2 se ha representado un ejemplo de las funciones anteriores y sus derivadas con respecto al tiempo que reciben el nombre de diagramas cinemáticos. . !V o'. \J FIGURA 1. Esta función puede derivarse nuevamente respecto al tiempo y se obtendría la aceleración como escalar: a = d2s(t) = dv(t) = sº(t) dt 2 dt En la figura 1.2 En el parágrafo anterior se definió la función horarias = s(t). 1 i V ·1 ah~­ aoJ------J.CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 27 s . Esta función puede derivarse respecto al tiempo y se obtiene la expresión: v = ds(t) = s(t) dt / que se denomina función cinemática.

Recordamos que dicha curva es la indicatriz de la función vectorial r = r(t). 1. 1 u..3) un punto viene dado por la intersección del semiplano definido por 0. ( :oordt·rnula~ <·artci"iana~ El elemento diferencial de arco viene dado por: ds = dxT + dy] + dzk Dividiendo por el elemento diferencial de tiempo dt..5] que da la expresión de la velocidad en coordenadas cartesianas.. 1. 1.dz .>.>- =xi • .>- v =--=-i dy --. +-¡ +-1c dt ds . t~Pi!r·~ 1~~1 ~dz Ua 1 1 1 u. 1 /j~~-z-------/ tl -~~ FIGURA 1.:3.2.:Lt. se tiene: _ ds dt dx dt --. • r+y¡ +z1c [1. Coordenadas cilíndricas En coordenadas cilíndricas (fig.3 ... la superficie cilíndrica de radio p. --.:t EXPHESJON DE LA VELOCIDAD EN ALCUNOS SISTEMAS PAHTICULAHES DE COOHDENADAS Para expresar la velocidad en los diferentes sistemas de coordenadas partiremos de la expresión del elemento de arco de trayectoria ds en cada uno de ellos.28 MECÁNICA 1..

referido a la tema U. ü<¡> viene dado por la expresión: ds = drü. y la superficie cónica de semiángulo cp. Ü0..4) un punto viene dado por la intersección de la superficie esférica de radio r. + r cos cpdeü0 + rdcpü<¡> FIGURA 1. El elemento diferencial de arco se expresará mediante los tres vectores unitarios ÜP. El elemento diferencial de arco en coordenadas esféricas. Ü0.6] En coordenadas esféricas (fig. 1. el semiplano definido por e.CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 29 y el plano z. Ü 2 en la forma: por lo que la expresión del vector velocidad será: [1..4 ..

+re cos.t se le denomina aceleración media en el intervalo (t. por lo que la aceleración del punto p será: dv dr a=--=-2 1 dt dt que es también una función vectorial del tiempo.t se encuentra en la posición P 1 con velocidad v 1• Al vector v 1 .5 [1...7] v. En el instante t el punto se encuentra en P y su velocidad es En el instante t 1 = t + D. Cuando el M tiende a cero. cpu0 + r<Pu'I' [1. z r(t+MJ X FIGURA 1. t 1)..8] .t Este límite es precisamente la derivada respecto al tiempo del vector v(t).30 MECÁNICA por lo que la expresión del vector velocidad será: 1 v = ru..v le llamaremos LiV y al cociente: LiV -+ a111=D. el límite del cociente anterior se denomina aceleración instantánea: -a= l'1 mLiV -M-40 f::.

ya que cuando la aceleración es constante también lo es la fuerza de inercia. entre otros fenómenos. EXPHESIÚN DE LA ACELEHACIÚN EN ALCUNOS SISTEMAS PABTICULAHES DE COOBDENADAS Para expresar la aceleración en los diferentes sistemas de coordenadas partiremos de la expresión del vector velocidad en cada uno de ellos. mientras que cuando aparece una variación en la aceleración -sobreaceleración. resulta que las componentes cartesianas de la derivada son las derivadas de las componentes cartesianas de la función vectorial por lo que la expresión de la aceleración será: a: T.se producen variaciones en las fuerzas de inercia que al actuar sobre el organismo humano.[). Coordenadas cartesianas La expresión de la velocidad en coordenadas cartesianas [l . dan lugar a la sensación de mareo. en particular la de primer orden. El estudio de las sobreaceleraciones.d 11 ( dt" r) d2 dt 2 d 11+ -r -2 dt"+ 2 A la indicatriz de la función vectorial ct<11 l(t) se le denomina hodógrafa de la sobreaceleración de orden n.S]' es: v=xT+y]+z"k [1.9] Derivando respecto al tiempo.~).1. por la constancia de los vectores dela terna k]. tiene importancia. Derivando respecto al tiempo obtendremos las expresiones buscadas. En general la expresión de la sobreaceleración de orden n será: cr<n)_ d 11 a dt" . en especial en el oído interno.31 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS Puesto que la aceleración es una función vectorial de variable escalar puede derivarse a su vez obteniéndose una nueva función vectorial del tiempo que se denomina sobreaceleración. a =xi+ y}+ zX . 1. 1. debido a que son una de las causas del mareo en los vehículos por lo que deben ser objeto de análisis durante el proceso de diseño de los mismos. que es el órgano del equilibrio.

La nueva terna de vectores unitarios de referencia resulta de girar la terna cartesiana un ángulo e(t) alrededor del eje Oz en sentido positivo (contrario a las agujas del reloj) y depende del tiempo a través del ángulo e.6]: [l. J.2.10] referida a la terna ortonormal variable (Ur.32 MECÁNICA t.). u 0.. es: up = Ue = cos eT + sen eT -sen eT + cos eT uz =k y sus derivadas respecto al tiempo serán: du = (. uz}.sen e¡)--= -eu duz ----. Uo dt dt __ P du0 dt -. Coordenadas cilíndricas La velocidad viene dada por la expresión [1. cuyo primer vector tiene la dirección y sentido de la proyección del vector velocidad sobre el plano xOy y el tercer vector coincide con el eje Oz de los ejes cartesianos Oxyz.11] .= -r -r de dt . La expresión de dichos vectores unitarios en función de la terna cartesiana [T.6 p [l.¡¡= o 1 '\ X FIGURA 1. k].sen e-i + cos e-j ) -de = e .~ (-cos ei .

..+ •• __.13] z i-1/\ \ / / 1 ' \ \--·-- / / \ / 1 ü. _____ ____ __ ...7]: v = r u.. resulta: a -+- •• ~ .33 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS Derivando respecto al tiempo la expresión [1. .11] que dan los valores de las deri- vadas de los vectores unitarios queda: obteniéndose finalmente la expresión de la aceleración en coordenadas cilíndricas: [1.. CoordcnadaH csforicas La velocidad en coordenadas esféricas viene dada por la expresión [1.7 .. y 1 1 i ----~ -- \ ~ .. + re cos cp u0 + np u"' [1..._ ..- ---------------FIGURA ------- 1.il.... _ ... · U + p0 U + p0 dUdUz 0 + p dUP + p0 + ••-+z Uz + z• --· 8 0 ..12] 1.10] de la velocidad.. .5. ~ 1 1 1 1 -. = p uP .... • dt dt dt y teniendo en cuenta las expresiones [ 1.

cpau<p . u0..cp(cos cp cos eT + cos cp sen e}+ sen cpk) = -0 sen cpu0 - cpu. en el sentido del crecimiento del ángulo 0 y el tercer vector unitario es tangente al meridiano contenido en el plano formado por r y su proyección sobre xOy. cuyo primer vector unitario tiene la dirección y sentido del vector de posición.. le}..34 MECÁNICA referida a la tema ortonormal variable [u.13] que da la velocidad en coordenadas esféricas obtendremos la aceleración: (*) El vector ITP es un vector auxiliar que se introduce para facilitar el cálculo.¡¡------ae + -e(cos eT +sen e})= -eupj.= cos cp cos eT + cos cp sen e}+ sen cpk Ue = -sen eT + cos eT u<¡>= -sen cp cos eT . el segundo vector es perpendicular al plano que determinan el vector de posición y su proyección sobre el plano xOy. .. - = sen cp sen eeT .. j..sen eeT = . que pasa por el extremo de r y en el sentido del crecimiento del ángulo cp (fig. 1. es: u. = acp cp -cos eeT .e (cos <pu. .. La !~~sión de dichos vectores unitarios en función de la tema cartesiana [i.sen cpcpk = -0 sen cp(-sen eT + cose}) .sen <p sen eT + cos cpf A continuación calcularemos las derivadas de dichos vectores unitarios respecto al tiempo recordando que son derivadas totales respecto a los ángulos 0 y cp.cos cp sen 0cp} .7).au<p cpu<p e+ aue .14J e +a.sen cp cos eeT .sen cp sen eT + cos cpf)cF> = (-sen eT + cos ej)e cos cp + u<pcp = e cos cpu --=----+----= = + = due dt = = = 0 aue ae du<p . La nueva tema de vectores unitarios de referencia depende del tiempo a través de los ángulos 0 y cp. Derivando respecto al tiempo la expresión [ 1. de ae dt au. dcp acp dt (-cos cp sen eT + cos cp cos ej)e + (-sen cp cos eT .sen cpu<p) ----. que a su vez dependen del tiempo: du. = [1. u<¡>].cos cp cos ecF>T .. dt au.

.rcp 2 )u. + + re cos cp ..re ¡p sen cpu0 + re cos cpIT0 + f cpu'P + rif>u'P + r¡pir'P [l. es decir: v =v7 Para obtener las componentes intrínsecas de la aceleración derivaremos la expresión anterior respecto al tiempo.35 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS a = Y'u. tangente a la trayectoria. 1.18] .A ACEJJ~HACIÚN Tal como se vio en la fórmula [ 1.17] queda: _ dv _ v2 _ a=--r+-u dt p [l.-.15] los valores de las derivadas respecto al tiempo obtenidos en [l.p )u'!' [l. Sustituyendo en [l.4] la velocidad puede expresarse en forma intrínseca mediante el vector unitario..--. + fe cos cpu0 +re cos cpu 0 .2re cp sen cp )ue + - + (2f cos cp + (2fcp + re 2 sen cp cos cp + ri.6.14] resulta finalmente: a = (V e re 2 cos 2 cp .15] y sustituyendo en [1. + fIT. a = !:___ (v7) = dt dv T + V d7 = dv T + V d7 ds dt dt dt ds dt [l. COlVIPONE:\TES INTHÍNSECAS DE l.17] y recordando la primera fórmula de Frénet que da la derivada del vector unitario tangente respecto al arco: / p v en donde es el vector unitario en la dirección de la normal principal a la curva y p el radio de curvatura de la trayectoria en ese punto.16] que es la expresión de la aceleración en coordenadas esféricas..

7.36 MECÁNICA expresión que da las componentes intrínsecas de la aceleración y que pone de manifiesto que la aceleración está contenida en el plano que determinan los vectores unitarios "T y del triedro intrínseco de la trayectoria.S.s. El área barrida.r-) y la velocidad areolar puede definirse del siguiente modo: .S = -1 2 (r X ó. es decir en el denominado plano osculador de la curva. Cuando el radio de curvatura es constante se tiene un movimiento circular.= 1lm ó.= -1 (~r X 1lm s-r-) = -1 (~r X V~) dt M-lO M 2 ilHO M 2 . -Va = -as.r Sea el vector de posición en el instante t y + el nuevo vector de posición en el instante t + M. v. La aceleración tangencial se anula cuando el módulo de la velocidad es constante (movimiento uniforme) o cuando pasa por un máximo o mínimo relativo. A la componente según la tangente: dv a=' dt se le denomina aceleración tangencial y mide la variación del módulo del vector velocidad A la componente según la normal: vz ª"=P se le denomina aceleración normal y es la que determina el cambio de dirección del vector velocidad. ó. por el vector de posición puede expresarse como el producto vectorial: ó. VELOCIDAD AREOLAH r r ó. . 1. cuando el radio de curvatura de la trayectoria se hace infinito (puntos de inflexión) o cuando la trayectoria es rectilínea. La aceleración normal se anula cuando lo hace el módulo de la velocidad.

la distancia entre ambos se mantiene constante. Al moverse el sistema. Si~tcma~ indd'ormahlc~ Un sistenia indeformable es un conjunto de puntos para los que se verifica la propiedad de que dados dos cualesquiera de ellos.37 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS e FIGURA 1.8.20] 1.9 . en coordenadas polares planas: 1 -v¡ =-pe 1 z• 2 [l .19] En el caso de movimiento en un plano la velocidad areolar será un vector perpendicular a dicho plano con el sentido correspondiente al producto vectorial y de módulo. Cll\Ei\·L\TH>\ DE LOS SISTEi\IAS INDEFOBMABLES 1.8 es decir: Va= li e-r X V-) [1. P y Q.B.1. las posiciones de los puntos P y Q serán funciones del tiempo por lo que la condición anterior puede expresarse analíticamente en la forma: / FIGURA 1.

· OP) V OQ _ cos (POQ) --.21] queda: d .= O .d cos (POQ) dt .OP) = dt dt d ----=~ ~ ~ = ..) =O -2-(0Q = .= O -2nor .OP) · (OQ .-~~---=- d -nor (OQ . se tiene que: d-d --d --norPQ =-nor(PO + OQ) =-d nor(OQ .cos (POQ) dt y puesto que las normas son constantes en la derivación y distintas de cero. Si se tratase de un conjunto de puntos materiales hablaríamos de un cuerpo rígido.= -norOQ d . De la expresión anterior se desprende la constancia de los ángulos.(\! nor _ OPnor dt dt o lo que es igual: V OP ..= -norOP d . En efecto. sean O.OP) =O ~ ~ t Y puesto que la norma de un vector es el producto escalar del vector por sí mismo resulta: ---=-~d---. se verifica: d . resulta: --._d --. P y Q tres puntos cualesquiera de un sistema indeformable.· nor OQ _.(nor OQ .=O -norPQ dt dt dt [1.38 MECÁNICA d -norPQ= O dt Cuando la definición anterior se aplica a un sólido geométrico ideal decimos que se trata de un sólido rígido.OP) = -(OQ .20Q · OP + nor OP) = O dt y teniendo en cuenta [1.21] Por otra parte.2d.

Diremos que un sistema indeformable realiza un movimiento de traslación si dados dos puntos cualesquiera del mismo P y Q se cumple: dPQ dt =o . por conservarse las rectas. y también se conservarán los rectilíneos de los diedros. Si el sistema no es libre sino que está sometido a ligaduras. por conservarse los ángulos y los planos. condición que proporciona tres ecuaciones adicionales. A cualquier conjunto de parámetros independientes que permita fijar la posición del sólido indeformable en el espacio de forma única se le denomina coordenadas de posición o coordenadas generalizadas. MOVl'. Se dice por ello que el número de grados de libertad de un sólido rígido libre es de seis.CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS de donde se deduce que: 39 --------.. La posición de un sistema indeformable queda determinada si se conocen las coordenadas de tres cualesquiera de sus puntos no alineados.9. Igualmente se conservarán los planos. Ahora bien estos nueve parámetros no son independientes. 1. t) En lo que sigue estudiaremos ese campo de velocidades en u~ instante dado. por lo que el número de parámetros necesario para determinar la posición de un sistema indeformable en el espacio es de seis. cos (POQ) = cte y por tanto los ángulos son constantes. ya que cualquier otro punto del sistema se obtiene de forma única teniendo en cuenta la condición de indeformabilidad. debido a que la distancia entre dos puntos es invariable. De la constancia de los ángulos se deduce como consecuencia inmediata la conservación de las alineaciones. Es decir: v= v-cr. Para ello definiremos previamente los conceptos de movimiento de traslación y movimiento de rotación.VllENTOS DE THASLACIÚN V DE BOTACIÚN La velocidad en cada punto de un sistema indeformable es un campo vectorial que depende de la posición y del tiempo. esto es el campo instantáneo de velocidades v = v(Y). el número de coordenadas de posición será igual a la diferencia entre seis y el número mínimo de ecuaciones necesario para expresar las condiciones de ligadura que han de verificarse durante el movimiento.

El campo instantáneo de velocidades es uniforme y el movimiento puede representarse por un vector libre igual a la velocidad de cualquier punto al que se le denomina vector traslación.t sus posieiones son P2 y Q2 • Puesto que nor PQ = nor P---.10 Dicha condición expresa que el vector que determinan dos puntos cualesquiera en el instante inicial.t ~O resulta: 0 1.o_ 21 por la definición de movimiento de traslación.40 MECÁNICA FIGURA 1. Puede entonces escribirse: o lo que es lo mismo: y dividiendo por M y tomando límites cuando /).o_ 2 . = nor p---. ms-s1i. por la condición de indeformabilidad. y P----. D~rivando respecto al tiempo la expresión anterior se tiene: .. Supongamos que en el instante t 1 los puntos P y Q ocupan las posiciones P 1 y Q 1 y que en el instante t 2 = t 1 + /).5 1 es paralelo a p---.Q. mSsp --=1 -8HO /). permanece equipolente a su posición inicial durante el movimiento.t o sea: por lo que se puede concluir que el vector velocidad en el instante considerado es el mismo para todos los puntos. resulta que el cuadrilátero P1Q 1Q2P2 es un paralelogramo.t 8HO Í).

Supongamos ahora que un sistema indeformable se mueve de modo que dos cualesquiera de sus puntos se mantienen fijos. Resulta de cuanto se ha dicho que en el movimiento de traslación las trayectorias de los puntos del sistema son iguales en forma y pueden obtenerse por desplazamiento paralelo de una misma línea. por la definición de sistema indeformable han de cumplirse simultáneamente las dos condiciones: d norAP _ 0 d nor ifP -=O dt y --dt de donde se deduce inmediatamente que los puntos no pertenecientes al eje de rotación tienen como trayectorias circunferencias cuyos centros están sobre la recta AB.CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS FIGURA 41 l. Se dice. Como consecuencia de la condición de indeformabilidad hemos visto que se conservan las alineaciones. Sean los dos puntos fijos A y B. no perteneciente al eje' de rotación. Las hodógrafas de velocidades de cualquier punto son coincidentes y el vector aceleración será también el mismo para todos los puntos en el instante considerado. Si Pes un punto cualquiera del sistema. que ejecuta un movimiento de rotación. en ese caso. l l de donde se deduce la igualdad de las aceleraciones para todos los puntos de un sistema indeformable en movimiento de traslación. ya que por la primera condición el punto P ha de . es decir. por tanto todos los puntos de la recta AB serán también fijos y a la recta AB la denominaremos eje de rotación. mediante una traslación geométrica.

por la segunda.t da dt w = hm-. en ese orden. El cumplimiento simultáneo de ambas condiciones obliga a que el punto se mueva sobre la circunferencia resultante de la intersección de las dos esferas con centros en los puntos fijos A y B y radios AP y BP.42 MECÁNICA moverse sobre una esfera de centro A y radio AP y.t. que denominaremos vector rotación.= ÓHO [l. r. cuya línea de acción es el eje de rotación. Sea a el ángulo que forman los planos APB y AQB y sea Aa la variación de dicho ángulo al cabo de un tiempo !::. cuyo sentido es el del movimiento y de módulo: Vp ds r sen cp da = dt = dt = r w sen cp = 1wX YI en donde res un vector con origen en un punto cualquiera O del eje de rotación y extremo en el punto P y es un vector deslizante. Esto puede expresarse vectorialmente del siguiente modo: w w.23] que da la velocidad de un punto cualquiera P de un sistema indeformable. su sentido es tal que los tres vectores Vp. Aa f:::. contenido en el plano perpendicular al eje de rotación. ha de moverse sobre una esfera de centro By radio BP. forman un triedro a derechas y que tiene por módulo la velocidad angular.22] Puesto que la trayectoria descrita por un punto cualquiera P es una circunferencia.¡!-- o bien: [1. vp=wXOP '' ••. que estará situada en un plano perpendicular a la recta AB y cuyo centro se encontrará sobre dicha recta. Tomemos dos puntos arbitrarios. Se define la velocidad angular instantánea del sistema como: . que llamaremos P y Q. . respectivamente. la velocidad instantánea de dicho punto será un vector tangente a la circunferencia trayectoria. no pertenecientes al eje de rotación.

Por la condición de indeformabilidad la distancia se mantiene constante por lo que se tiene: nor PQ = nor (OQ - OP) (00 - º2 = o2 es decir: 6P)2 = ./' o FIGURA 1. EQUIPHOYECTIVJDAD DEL CAMPO DE VELOCIDADES Un campo vectorial es equiproyectivo cuando dados dos puntos cualesquiera. su variación respecto al tiempo también será la misma para todos los puntos del sistema en un instante dado. 1. ~ dW dt w= . se verifica que son iguales en cada punto las proyecciones del vector campo sobre la recta que une los dos puntos.- Cuando sobre el sistema indeformable actúan simultáneamente una rotación y una traslación paralela al eje de giro se dice que el sistema está animado de un nwvimiento helicoidal.10.12 . A dicha variación respecto al tiempo se le denomina aceleración angular. pertenecientes al dominio en el que está definido el campo. Sean P y Q dos puntos cualesquiera del sistema indeformable y o la distancia entre ellos.43 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS Puesto que el vector rotación es el mismo para cualquier punto del sistema indeformable.

resulta: 2 C6Q - OP y 6Q son funciones del tiem- 6P) .44 MECÁNICA y derivando respecto al tiempo. resulta: expresión que demuestra que el campo de velocidades es equiproyectivo y que se conoce con el nombre de teorema de las velocidades proyecta- das: «en el movimiento instantáneo de un sistema indefonnable las velocidades de dos puntos cualesquiera tienen proyecciones iguales sobre la recta que une los mismos». do en cuenta que -u PO. d6Q dt = PO. Su vector de posición respecto al sistema móvil será: r = xT + YJ + zk . dé5P dt d'IVI'd'iendo amb os m1em . al que llamaremos Oxyz.dé5P ) = o dt y puesto que 6Q - dt 6P = PQ se tiene: PQ . 1. Para ello consideraremos dos sistemas de referencia: uno fijo 0 1x 1y 1z 1 y otro móvil. DISTHIBUCIÚN DE VELOCIDADES Vamos a calcular la expresión de la velocidad de un punto P cualquiera en el movimiento general instantáneo de un sistema indeformable. Sea P un punto cualquiera del sistema indeformable. dOP = O dt dt es decir: PO. con origen en uno de sus puntos O. bros por 8 y temen . . ( d6Q . 8- = - es el vector unitario en la dirección que une los puntos P y Q. . ya que po.-11. dOQ _ PQ . ligado al sistema indeformable al que acompaña en su movimiento.

Para calcular las derivadas respecto al tiempo de los vectores unitarios del triedro móvil tendremos en cuenta que.+ a/<. j y k. f3 y -:Y por los vectores unitarios i. Comencemos por la dT . y. en consecuencia.D es el vector de posición del origen del sistema móvil respecto al sistema fijo.. por ser su módulo constante.= ----"..) X -i .J. por T. Será igual al producto vectorial de un cier- dt to vector desconocido a= aJ + dT = (a)dt ayJ + al. las derivadas estarán contenidas en un plano perpendicular al vector y podrán.= Vo + x . El vector de posición de P respecto al sistema fijo será: r1=®+r en donde o----.+ .G dr _ dT d] df = . z son las coordenadas del punto respecto a dicho sistema de referencia móvil. respectivamente.13 en donde x.+y--+ z-. Es decir: + a.45 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS x..[1. e~resarse como el producto veot'2rlal ~ ciertos vectores desconocidos a. y en donde v0 es la velocidad del origen de coordenadas del sistema de ejes móviles./ / FIGURA 1. La velocidad del punto P se obtendrá derivando la expresión anterior: _ Vp d?í do.24] dt dt dt dt dt dt ya que las coordendas de P permanecen constantes por pertenecer a un sistema indeformable.

Las expresiones anteriores quedarán en la forma: ahora bien.· 1 +k·-=O . las componentes de estos vectores no son independientes entre sí ya que entre los vectores unitarios existen las siguientes relaciones: T-T=T·Té=Té·T=o Derivando estas expresiones respecto al tiempo se tiene: dT dt 7 7 .46 MECÁNICA y análogamente: y Al ser perpendiculares entre si los vectores unitarios de la tema se verifican las siguientes relaciones: TxT=TxT=TéxlZ=o y se deduce inmediatamente que: lo que quiere decir que los valoresª·"' 13» y 'Yz pueden ser cualesquiera.· ¡ +1 d} dt d} dt ·-=-· ~ 7 dTé dt dTé dt 7 ~ dT dt k+¡ · .= .

Si a este vector le llamamos w. r -. se puede definir el operador: (-dtd) -- -wx mov Sustituyendo los valores de las derivadas de los vectores unitarios en la expresión [1.~z =O <~xk .z .yk)·} + Í· (~xk - ~zT) = Ü. + T· (-yyT . se puede escribir: ªx = ~x = 'Yx ª»=~y= "/y ªz = ~z = 'Yz lo que significa que los tres vectores cualesquiera son en realidad un único vector. en los ejes móviles.ª» = o r r · a.ü.24] que da la velocidad del punto P quedará: vp = v0 + x(wxT) + y(wx]) + z(wx f) = v0 + wx (xi+ y}+ zf) .J - de donde se obtiene inmediatamente: ªz = ~z ~X = 'Yx 'Yy = ª» y recordando que los valoresª-''~>'' y 'Yz son arbitrarios..47 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS y sustituyendo aquí las expresiones de las derivadas de los vectores unitarios. resulta: (a.= w dt X'' expresiones conocidas con el nombre de fórmulas de Poisson y e¡'ue equivalen a decir que.'Yx =o ('YyT . las expresiones de las derivadas de los vectores unitarios en los ejes móviles pueden expresarse en la forma: dT _ ~ -- 7 --=wXt dt d] --=wX¡ dt dlC .'Yx ]) · T + C u)'f) = "/y ..'YxJ) =~X .J.~J)..

es decir. se trata pues de una rotación alrededor de un eje que pasa por O y cuyo vector rotación es W. El segundo sumando. wX es el momento del vector wrespecto al punto P. es una traslación de valor Va. hay infinitas posibilidades de descomposición del movimiento. Se dice por eso que el movimiento más general de un sistema indeformable se compone de una traslación y una rotación y. un punto del sistema indeformable distinto del P también habría aparecido este término. para calcular la velocidad. . por lo que dicha velocidad es la misma para todos los puntos del sistema indeformable. 1 1 Este nuevo origen pertenece también al sistema móvil y no debe confundirse con el origen 0 1 del sistema fijo que se utilizó anteriormente. El primer término es la velocidad del origen del sistema de ejes móviles y obsérvese que si se hubiese escogido.48 MECÁNICA o lo que es igual: 1 Vp = Va + wX r 1 [1. Calculemos a continuación la velocid~d de un punto cualquiera P.25] expresión que proporciona la velocidad de un punto cualquiera del sistema y que consta de dos términos. w) de los dos vectores va y wrecibe el nombre de grupo cinemático. puesto que el punto O puede ser cualquier punto del sistema. A continuación estudiaremos que sucede con el grupo cinemático cuando se cambia el origen de coordenadas del sistema de referencia móvil. w1). En consecuencia la velocidad de cualquier punto del sistema indeformable queda perfectamente determinada cuando se conocen los vectores Va y w. del sistema indeformable respecto a cada uno de los dos sistemas móviles. CHUPO CINEMknco El conjunto (va. Finalmente hay que señalar que si se hubiese elegido un punto distinto del O como origen del sistema móvil la velocidad de traslación habría cambiado pero al permanecer fijo P en el sistema indeformable su velocidad total no habría variado. distinto de O y 0 1. r. y hay que recordar que en la generación del vector wno ha intervenido la posición del punto elegido P sino únicamente las variaciones de los vectores unitarios con respecto al tiempo.1:!. 1. En efecto. sea 0 1 el nuevo origen 1 y supongamos que el nuevo grupo cinemático en 0 1 es (va.

w-x?i + w-... X 0-0 1) • w...) xr.. • Vo.... al ser un punto genérico. El vector Ti es distinto de cero.. Tendremos: ..... =o Para que este producto vectorial se anule habrá de anularse uno de los factores o ser ambos paralelos.. no tiene por qué ser paralelo al primer factor por lo que el anterior producto vectorial sólo se anula si la diferencia (w .. w . ... estas dos expresiones han de ser iguales puesto que la velocidad del punto P es única....49 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS Respecto a O tendremos: vp=v +wxr 0 y respecto a O 1: Ahora bien.. . = w (... ya que si no P y 0 1 coincidirían y.. + w.. / Calculemos a continuación el producto escalar de v0 .. o sea: y si ahora expresamos la velocidad del punto 0 1 en función del grupo cinemático en O.. = Vo w X o-o 1) • w- la expresión (w X 00 1) • wse anula por ser un producto mixto con dos factores iguales quedando: . por w... xr- 1 de donde: (w. resulta: v 0 + wX r = v0 + wX 00 1 + w1 X r1 = v 0 + w1(r - r 1) + w1 X r1 es decir: w-xr= w-xr-. de donde se deduce que el vector rotación en un instante determinado no depende del punto elegido como origen. Vo . wes un invariante (primer invariante)..W-. es decir...w1) es nula.+ (....

.. $...= -- El primer término es la aceleración del origen del sistema móvil respecto a la referencia fija..1:>. . dr + -.= 1wl proy"' Va= 1wl Vd es decir.25] de la velocidad de P.x n [1. 1... ap dva dw _ .= wX se puede escribir en la forma: ~ --=wXr por lo que queda finalmente: 1 ap = ªª + il" x r + w.26] que da la aceleración de un punto P cualquiera de un sistema indeformable.x cw. la proyección de la velocidad de cualquier punto del sistema indeformable sobre la dirección de la rotación instantánea es constante y se denomina velocidad de deslizaniiento. el producto escalar de los dos vectores del grupo cinemático es un invariante (segundo invariante). DISTHIBliCIÚ\ DE ACELEB!\CIONES Para obtener la aceleración de un punto cualquiera P de un sistema indeformable...50 MECÁNICA es decir. en el segundo aparece la aceleración angular del sistema. aa.. derivaremos respecto al tiempo la expresión [1. por último el tercer sumando. Es decir: . recordando el operador derivada respecto al tiempo en ejes móviles: d dt . que es en cada instante independiente del punto del sistema indeformable elegido y. Esta expresión se puede escribir también en la forma: 1wl proyw Va. dr dt _ .X r + w X -dt dt dt dvp dt = -..

Debe interpretarse en el sentido de un primer sistema que gira con una rotación y otro sistema que gira respecto al anterior con una rotación igual y opuesta. puesto que cada traslación equivale a dos rotaciones. y la velocidad con que se mueve dicho punto. igual dirección y sentidos opuestos. el sistema está animado de un movimiento de traslación. La reducción del movimiento de un sistema a un punto P consiste en dar en él los elementos necesarios para poder definir el movimiento en cualquier punto del sistema. es decir. por lo que cabe decir que un par de rotaciones aplicado a un sistema indeformable es equivalente a una traslación.e.CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 51 1. por lo cual siempre es posible reducir el movimiento general de un sistema a un conjunto de rotaciones. Se tiene: . HFDLiCCIÚi\ DEL MOVIMIENTO CENEHAL DE UN SISTEMA A IHYl~\CIONES Comenzaremos por definir que se entiende por par de rotaciones.14. se pueden descomponer las t traslaciones en 2t rotaciones con lo que el sistema quedará reducido únicamente a 2t + r rotaciones y la resultante de todas ellas será la rotación única a la que estará sometido el sistema. aunque es preciso decir una vez más que es aplicable únicamente al . Se llama así a dos rotaciones de igual módulo. Para ello es preciso conocer la resultante de las 2t + r rotaciones. si sobre un sistema indeformable hay aplicadas r rotaciones y t traslaciones. En consecuencia. IT. cuando actúa únicamente un par de rotaciones la velocidad de cualquier punto del sistema es la misma.. ya que la velocidad de cualquier otro punto se obtiene inmediatamente a partir de la expresión: Como se observa existe una analogía completa entre el movimiento de un sistema indeformable y la teoría de los sistema de vectores deslizantes. A continuación vamos a calcular la velocidad de un punto P cualquiera del sistema indeformable. o lo que es igual.-) - Vp =Va+ w .w X r es decir: vp =va ya que la resultante del par de rotaciones es cero.

y 0.x 0 ) . a rotaciones y. la velocidad es mínima. se obtienen las ecuaciones paramétricas del eje instantáneo de rotación: Vox + !ly(Z .Xo) = AÜz . que es lugar geométrico de los puntos respecto a los cuales el momento es mínimo. entre la velocidad de dicho punto y la rotación resultante. se verificará: y sustituyendo en la expresión anterior e identificando miembro a miembro. los puntos en los que el momento es paralelo a la resultante. EJE INSTANTANEO DE BOTACIÚN Y DE DESLIZAi

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llENTO MÍ:\HMO. en los que la velocidad es paralela a la resultante del sistema de rotaciones. de coordenadas x 0.z0 ) = AÜy Voz+ !lx(y .!lx(z . 1. AXOIDES Como se acaba de ver. respecto a un sistema fijo OXYZ. Para obtener la expresión analítica del eje instantáneo de rotación basta con expresar la condición de paralelismo. z0 . o lo que es lo mismo.Yo)= A!lx V0y + !lz(x . el movimiento de un sistema indeformable puede reducirse.52 MECÁNICA estado instantáneo de velocidades de los puntos del sistema y no a su evolución en el tiempo. análogamente a lo que sucede con los sistemas de vectores deslizantes. IT.1.Za y puesto que la velocidad de P y la rotación instantánea resultante han de ser colineales. O sea que dicho eje es el lugar geométrico de los puntos en los que. o lo que es lo mismo. en el punto O.). En efecto. en un punto cualquiera del lugar geométrico buscado. se tiene: Vp = v 0 + IT X 6P es decir: Vp = VoxT + Voyj + Vozk + X T k !lx -xo !lz Z .Yo) . en el caso más general. si conocemos el grupo cinemático. se le llama eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo.!ly(x .Zo) . v0 . en un instante determinado.!lz(y . que es la que se denomina velocidad de deslizamiento. al eje central del sistema.

distinta de la anterior. Puesto que lo que nos interesa es el movimiento relativo de ambas superficies. que estará contenida en . al no haber deslizamiento. el lugar geométrico de las sucesivas posiciones del eje instantáneo de rotación. En el caso más general.Üy(X . En cada instante ambos axoides tienen una tangente común que es el eje instantáneo de rotación. que se denomina axoide móvil.53 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS y basta con eliminar el parámetro para obtener la ecuación en la forma canónica: nx Üy Voz+ nx(y .Yo) . por ejemplo el OZ. por lo que si la hubiésemos referido a unos ejes que acompañan al movimiento (sistema móvil) daría lugar a otra superficie reglada.Xo) Üz que es la ecuación del eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo. El movimiento de la superficie móvil se puede reducir al punto de contacto O. El lugar geométrico de las sucesivas posiciones que va ocupando el eje instantáneo con el transcurso del tiempo es una superficie reglada que. será el propio plano. la velocidad de dichos puntos es nula. Dicha superficie depende del sistema de referencia elegido. dando el grupo cinemático en él. se puede considerar una de las superficies fija y la otra móvil. 1. El eje instantáneo coincide con la generatriz de contacto entre el clindro y el plano ya que. !VlOVl!VlJENTO HELATIVO DE DOS SlJPEHFICIES / EN CONTACTO Se trata de estudiar el movimiento de dos sólidos que se mueven de forma que las superficies que los limitan mantienen siempre en contacto un punto O. Un ejemplo sencillo lo proporciona la rodadura.16. si la referimos a unos ejes en el sistema fijo. el movimiento estará compuesto por una velocidad v0 . se denomina axoide fijo. Si. coincida con el eje del cilindro. Si tomamos unos ejes fijos en el plano. sin deslizamiento. por el contrario tomamos unos ejes vinculados al cilindro de modo que uno de ellos. el lugar geométrico de las sucesivas posiciones del eje instantáneo de rotación será una superficie cilíndrica de radio igual al del cilindro. de un cilindro sobre un plano.

54 MECÁNICA _T ______ . y o_![a contenida en el plano tangente que llamaremos rotación de rodadura. .... que da lugar a una rotación alrededor de un eje en la dirección de la normal común a ambas superficies y que llamaremos rotación de pivotamiento. 1 FIGURA 1. en contra de la hipótesis. n. ya que de no ser así tendría componente normal por lo que las superficies se penetrarían o se separarían. pero la descompondremos en dos. Esta rotación puede descomponerse de infinitas formas. una según la normal al plano tangente en O.14 el plano tangente común a ambas superficies.. y una rotación IT.. ~.

k y 3 = = T . O). 2. b) Velocidad de deslizamiento mínimo.º Componentes de la velocidad y aceleración en función de la ordenada. c) Eje instantáneo de rotación. y= 3. Calcular: a) El módulo del vector velocidad. Ecuaciones horarias del movimiento. 0 2. Un sólido indeformable está sometido en un cierto instante a las siguientes rotaciones: 1 = T . aplicada en el punto (2.55 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS EJEHClCIOS Un punto describe la parábola de ecuación y 2 = 2px.T + 3k. O.º Hodógrafa del movimiento. . O).k. 1). 2 = -T + 4} .2} . En el instante inicial el móvil se encuentra situado en el vértice de la parábola y el módulo de su velocidad es v 0 • Calcular: l.º Ecuación de la trayectoria.2 j Un punto recorre una hipérbola de ecuación: xy =k de modo que el extremo del vector velocidad se encuentra situado en todo instante sobre el eje OX. siendo su aceleración constantemente paralela a la recta y = ax. b) La ecuación de la hodógrafa. 1. Determinar: w a) Rotación instantánea del sistema. aplicadas. y 2 = = -2T + 3} + 2k. en los puntos A(l. w w / Sobre un sistema indeformable actúan las siguientes rotaciones instantáneas: 1 = 2T . O) y C(O. aplicada en el punto (O. 6. En el instante inicial su velocidad es v 0 • Determinar: l. Un punto se mueve en un plano de modo que su aceleración tangencial y su aceleración normal son constantes.3}. O. O. O). respectivamente. Se desea que el eje instantáneo de rotación sea la recta x =O. b) La velocidad de deslizamiento mínimo. Determinar: w w w a) La rotación que hay que aplicar al sistema en el origen de coordenadas. B(O. j t.

a.56 j MECÁNICA t. w. b) Eje instantáneo de rotación. La tercera tiene de módulo n y su línea de acción corta a las otras dos formando un ángulo TI/2 . Dos de ellas tienen igual módulo. .6 j Sobre un sistema indeformable actúan tres rotaciones. Calcular: a) Rotación resultante. sentidos opuestos y sus líneas de acción son paralelas y están separadas una distancia d.

27] Vo Por otra parte. puesto que la ecuación de la trayectoria es y 2 = 2px. En efecto: px • . Integrando esta última expresión se obtiene: y=af+C y puesto que. Vy = Vo. º La condición de paralelismo de la aceleración con la recta y = ax obliga a que las componentes de la aceleración verifiquen la relación y = ax. = O.57 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS SOLUCIONES DE LOS E. derivando respecto al tiempo obtendremos otra rela- ción entre la componentes x e y de la velocidad: 2y_y = 2px o bien: • px y=y que sustituido en la ecuación [1. según las condiciones iniciales.15 .=ax+ v 0 y y / X FIGURA 1. la constante de integración toma el valor e= Vo y la expresión anterior queda en la forma: Vx y= ax+ [l.IEHCICIOS 1.27] permite obtener la expresión de x e y. para t = O.

0 Para obtener las ecuaciones horarias del movimiento partimos de las ecuaciones [1.28] de la velocidad. 2. si tomamos la componente y resulta: dy dt PVo p . En efecto. en función de la ordenada.58 MECÁNICA por lo que finalmente se tiene: Va X==--p --a y [ 1.Y P2v2o (p .X= Vu)I p -ay y resulta: y (p . X = Vo (p -ay ) 2 y sustituyendo y por su expresión obtenida en [l.ay)3 que son las componentes de la aceleración.28] y= E_ __v_u_ V p a y Para obtener las componentes de la aceleración derivamos respecto al tiempo en la primera de las expresiones [l.27] puesta en la forma: .ay .. pedidas.ay) + ajy .28] queda finalmente: y puesto que y = ax' se tiene: u =a .

-ay 2 = PVo t + 2 e y puesto que las condiciones iniciales son que para t = O. En efecto. V / P(x.16 . la constante e= o V queda: y= p± VP 2 - 2pv 0 at a y puesto que el punto se mueve sobre la parábola. y) oi FIGURA 1. la expresión de x(t) vendrá dada por: y2 x=2p De los dos signos que anteceden al radical se toma el signo negativo ya que el signo positivo conduce a una solución extraña. x = O e _v = O. para t = O no resulta y = O como exigen las condiciones iniciales.59 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS que integrada da: 1 py .

OP' = 2x - a) El módulo de la velocidad es: x =x .Xp) X~ de donde: x0 = 2Xp = 2x Por tanto.60 MECÁNICA La ecuación de la trayectoria es: xy = k o sea: k y=x y la tangente en un punto es. las componentes del vector velocidad. serán: Vx = PP0 = Vy =-y OP0 .- k (xo .YP = . k y'= .. y es: k y-yp=--(x-xp) X~ La ecuación de la recta corta al eje OX en P0 de coordenadas (x 0 . O).= tga x2 La ecuación de la recta soporte de V es la de la recta tangente a la trayectoria en P. Es decir: O .

29] .= b Para obtener la hodógrafa. teniendo en cuenta que el radio de curvatura es p = ds . En efecto: dv -=a dt y v2 -=b p la primera ecuación puede escribirse en la forma: dv ds --=a dt ds es decir: dv v-=a ds / [1.º Utilizaremos coordenadas intrínsecas puesto que conocemos que las componentes intrínsecas de la aceleración son constantes. a..28] y la segunda. necesitamos calcular la expresión de la velocidad para lo cual procederemos a integrar las expresiones anteriores.61 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS b) La hodógrafa será: Y= Vy =-y XY= -xy = -k JXY= -k j l. se puede escribir como: v2 = b ds d<p [1. siendo <p el ángulo que forma la tangente a la trayec- d<p toria con el eje OX. Se tendrá: ª1 =a.

v = O. queda: dv = V !!__d<p b e integrando: a ln v = b <p + cte y con las condiciones iniciales v = v0 .62 MECÁNICA Dividiendo miembro a miembro ambas expresiones para eliminar ds. <p = O.º Para el cálculo de la trayectoria volvemos a la ecuación: dv v-=a ds que integrada con la condición s = O. da: v2 s=2a expresión que llevada a la ecuación [1. 2.29] proporciona: ds 2as = b d<p o sea: que integrada queda en la forma: . resulta: por lo que la hodógrafa es una espiral logarítmica.

Se tiene: V0 -¿- -¿- l J = w X AD + w X ffó + w X CO = 1 r T 1 -2 -1 + -1 -¿- J 4 - r i -1 + o -1 o o o -1 3 2 -¿- J r 1 -1 3 o o -1 I' =1T -k La velocidad de deslizamiento mínimo corresponde a la proyección de la velocidad en la dirección de la resultante.. se tiene para la ecuación de la trayectoria: z!!__'I' X - x 0 = Ce cos (<p b .k e b cos b 2a z!!__<f> dy = -ke . sabemos que: dx dy = = ds cos ds sen <p <p sustituyendo ds por su diferencial obtenida de la expresión anteri01~ resulta: 2a 2!!._<jl dx = .. + /c) -(2 j - __. k) = 1 V3 . = i=l w + W1 2 + w=i - 3 + -j + k .. sen b <p dcp <p dcp e integrando.63 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS Como.a) b que es una espiral logarítmica...1(i 1'Va = V3 (i + j -+ -+ .. comenzaremos por calcular la velocidad en el origen de coordenadas.. Es decir: Vd = ñ 1 .a) z!!__'I' Y . l L4 I a) La rotación instantánea del sistema será: n = 2:3 w.Yo = Ce sen (cp ... por otra parte.+- b) Para calcular la velocidad de deslizamiento mínimo.

z) y le impondremos la condición de ser paralelo a la resultante.64 MECÁNICA c) Para calcular la ecuación del eje central.1 (y ..( z -y)= 2 . y.k X = - 1 1 y Z J. Tendremos: Vp = v0 + ñ X OP es decir: vp = 2j- ~ 7 T r 1 + \Í3 . la rotación habrá de tener la dirección de OZ. calcularemos la velocidad en un punto genérico del eje P(x..[ 1 (z .1 (x .x) ]~ le \Í3 \Í3 \Í3 e imponiendo la condición de paralelismo con la resultante se obtiene la ecuación en forma canónica del eje instantáneo de rotación: 1 1 1 .( x .z) = -1 +-(y .y)i. Es decir: w w = wk y la resultante será: ñ = c2T o sea: 37) + c-2T + 3] + 2"k) + w"k .5 I a) La rotación resultante del sistema de rotaciones será: ñ= w+w+w 1 2 w siendo la rotación desconocida que hay que aplicar en el origen para que el eje central sea la recta: X=º} y=3 que como se observa es paralela al eje OZ del sistema de referencia. Puesto que la rotación resultante y el eje instantáneo de rotación son siempre paralelos.z) j + -1 + .+ [ 2 .x) \Í3 \Í3 \Í3 l t.

que tiene dirección paralela a OZ. o sea w= 2 es decir: -W=2f b) Sustituyendo este valor en la expresión anterior que da la velocidad de deslizamiento mínimo resulta: . por ejemplo.~ .6 I a) Resultante: rt"---+ :u+wj-wj=f! IT = f!(cos a. no podrá tener componentes según OX y se tiene: 6- 3w = O.T) --.T +sen a. el P(O.= 61Cr Vp y la rotación resultante será: / IT = 47( ambos paralelos como se indicó anteriormente.3wT = o (6 - 3 o 3w)T + 6k Puesto que la velocidad de P ha de ser paralela al eje instantáneo. l t. O). La velocidad del punto P será: o sea: - - T T k i T k i T k 2 -3 o + -2 3 2 + o o w Vp = = o o -2 3 o -3 Ok + 6T + 6k .65 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS IT = (2 + w)f La velocidad de deslizamiento mínimo corresponde a los puntos del eje instantáneo de rotación por lo que la calcularemos tomando uno cualquiera de sus puntos. 3.

- X sen a) o y t 1 i X FIGURA 1. (velocidad de O): V 0 = wdk Velocidad de un punto P genérico del eje instantáneo de rot. ción: o sea: J r üsena y z 7 T Vp =wdlC + n cosa X o + z n sen a(T) .z n cosa(})+ (wd + üy cos .z n cos a(}) + + (üy cos O'. .17 .nx sen a)(k) = = w d (lC) =z n sen a(Í) .nx sen a)(k) La condición de paralelismo entre Vp y instantáneo de rotación: z n sen O'.66 MECÁNIC b) Momento resultante respecto al origen. - n permite obtener el ej d + Ü (y COS O'. O'. n cosa -z n cos ª W n sen O'.

wd -.y cos a wd = -- n / .= n z=O x sen ex .67 CINEMÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS y de aquí las dos ecuaciones: z sen2 a = -z cos 2 a wd = -n(y cosa .x sen ex) o sea: z(sen2 ex + cos 2 ex) = O.y cos ex Luego el eje instantáneo de rotación es la recta: z=O x sen ex .

.

Capítulo 2 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO / .

4. 3. 5. Calcular la aceleración de arrastre. Calcular la velocidad de arrastre. Calcular la expresión de la velocidad de un punto en coordenadas polares a partir del movimiento relativo del punto. Detenninar los efectos de las componentes horizontal y vertical de la rotación terrestre. relativo y absoluto de un punto. 6. 7. Calcular la velocidad relativa de un punto. 2. Calcular la aceleración complementaria o de Coriolis. [¡ . 8. ' 1O. Determinar los movimientos de arrastre. 11. Calcular la velocidad absoluta de un punto. 9. Calcular la expresión de la aceleración de un punto en coordenadas polares a partir del movimiento relativo del punto.70 MECÁNICA OBJETIVOS 1. Calcular la aceleración relativa de un punto. Calcular la aceleración absoluta de un punto.

2. Sistemas de referencia fijo y móvil . Efecto geostrófico .Efecto geostrófico .3.4.Aceleración de arrastre .Significado de la aceleración de Coriolis .Aceleración relativa .Velocidad relativa . Aceleración de Coriolis. Aceleración de un punto en el movimiento relativo .Sistema móvil .71 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO ESQUEMA-RESUMEN 2.5.Movimiento absoluto .Movimiento relativo .Velocidad de arrastre .Movimiento de arrastre 2.Expresión de la aceleración / . Velocidad en el movimiento relativo .Velocidad absoluta 2.Sistema fijo . Velocidad y aceleración en coordenadas polares planas como aplicación del movimiento relativo .Efecto de la componente horizontal de la rotación terrestre .Aceleración de Coriolis .1.Expresión de la velocidad .Efecto de la componente vertical de la rotación terrestre 2.Aceleración absoluta 2.

.

/ º y X FIGURA 2. Tomaremos en el espacio otro triedro trirrectángulo que llamaremos oxyz y en él una terna de vectores unitarios T. Denominaremos OXYZ a este sistema fijo y en él situaremos una terna ortonormal de vectores unitarios que llamaremos T.1. Recordamos que para estudiar el movimiento es preciso establecer un sistema de referencia que se supone fijo.1 .ATIVO 2. l.I 2. K. k. Cl:'\!El\IATICA DEL l\IOVli\HE:\TO HEl. El vector de posición del punto P respecto a este sistema de referencia fijo será: R=XT+YT+zK. /. SISTEMAS DE HEFEHENCIA FIJO Y iVJÓVIL Vamos a estudiar nuevamente el movimiento de un punto P en el espacio de una forma diferente. independiente del que tiene p í ztl-I r ' "" / -'\ 1 k if 00 _ V j ~-il x7. y supondremos que está animado de un movimiento cualquiera.

el movimiento respecto al sistema fijo de la referencia oxyz..= .. df . Recordando además las fórmulas de Poisson que dan las derivadas de los vectores unitarios en el sistema móvil resulta: dR dr. lo que es completamente diferente al planteamiento del capítulo anterior..... se denomina movimiento relativo. 2..¡ + . . ~ -r ~ -r ~ . dx -r dT dy -r d} dz ..74 MECÁNICA el punto P.. En aquel caso el punto P era un punto del sistema indeformable y respecto a los ejes ligados a éste siempre permanecía inmóvil. Al movimiento del punto P respecto a la referencia fija se le llama movimiento absoluto. se denomina movimiento de arrastre... + xT +y}+ zk y derivando esta igualdad respecto a t..1 + .. El movimiento respecto al sistema de referencia oxyz. y es el que vería un observador situado en el sistema de referencia OXYZ. como ya se dijo antes.. Y. VELOCIDAD EN EL MOVIMIENTO BELATIVO Sea r. el vector de posición del origen del sistema móvil respecto al sistema de referencia fijo (fig. A este sistema le llamaremos sistema móvil y el vector de posición del punto P respecto a este sistema móvil será: 7 = xT +y}+ zf Se trata de estudiar el movimiento del punto P respecto a las referencias fija y móvil. se tiene: dR ar..= .. 2.. El vector de posición del punto Prespecto al sistema fijo se podrá escribir en la forma: R=ro +--r es decir: R =r..+ xw X l + yw X J + zw X k + .1).k dt dt dt dt dt . finalmente. dx -r dy -r dz .1 +x--+-¡ +y--+-k +z-dt dt dt dt dt dt dt dt puesto que en este caso las coordenadas del punto P respecto al sistema móvil. En el caso que estamos estudiando ahora el punto P evoluciona también respecto al sistema móvil y se trata de encontrar la relación existente entre el movimiento del punto respecto a dichos sistemas fijo y móvil..+ ..... no se mantienen fijas.2.

2] Es decir. La suma de ambos términos.= -- dt _ .:t ACELEHACIÓN DE UN PUNTO EN EL MOVIMIENTO HEl1ATlVO Para calcular la aceleración absoluta volvemos a derivar respecto al tiempo en la expresión [2. Se tiene: d2__.i + ...._ w ..1] En esta expresión el término drº es la velocidad del origen del sistedt ma móvil. / 2.r0. y se denomina velocidad de arrastre.. . v0 + wX 7.... .. forma: v.... expresar la velocidad absoluta.1] que nos da la velocidad absoluta.. ...75 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO o lo que es lo mismo: dR dt d""f. [2. -.. es decir la velocidad de traslación del sistema indeformable al que está asociado dicho sistema de referencia y que en adelante llamaremos v0 • El término X res la velocidad de rotación del punto P. +w X r + V. Finalmente el término: w _ dx -r dy --?" dz r v =-z +-¡ +-1c r dt dt dt es la velocidad del punto P respecto al sistema móvil y se denomina velocidad relativa.j + -1< dt dt dt dt -. por tanto. considerado como perteneciente al sistema indeformable asociado al sistema de referencia oxyz. ~ dx -dy __.. d__. dz ... ... + w x (xi + yj + zk) + ..= -- que se puede escribir en la forma: dR dt ar.= ..x r +wx--+-dt2 dt 2 dt dt dt ..+ .. del punto en la [2. Se puede. la velocidad absoluta de un punto en el movimiento relativo es igual a la velocidad de arrastre más la velocidad relativa. dd 2R.... es la velocidad que tendría el punto P si estuviese invariablemente unido al triedro móvil. r v..... d. .

)c) = dt + úl_ . v..¡f2 + dt d __..}' __. = -) ddi roi + -ú).X r ) + -a. elt dv. = dw ---.+ V. + -w x (xw x T + yw x T + zw x f) + +a.xt + V 11.º + d~ x r + -w x v.)'wxT + V.2 df dt d- = el.. Xl +y¡+ zc + dir. aunque el punto considerado no se mueva respecto al triedro fijo. + -(v.76 MECÁNICA es decir: diR ---.. + úl - X X k = (- úl X r + -a.. la que tiene el punto respecto al sistema móvil y.--+ V. + w = -el X (w... dw -i- dt + -dt X _ r + ( dx __.. d e esta expres10n: . a. X f) __. El término es la aceleración relativa..zw d- ro + -ú)- --i- dt dt X r+ - úl X - V....3] .¡f2 dir.. elw X r. dt es la aceleración del origen del sistema móvil respecto al fijo.. + --· l + dt di - J dv.+ V.+y-. 2 -r dt elT . Vamos a analizar cad a uno d e 1os termmos diro -i-. o sea. + úl.. .+ elt dt dt elt elt elvrr __.y-. . La suma de estos tres términos es la que se denomina aceleración de arrastre y aparece siempre que el sistema móvil se mueva respecto a los ejes fijos. es la elt aceleración tangencial debida a la variación de la velocidad angular del sistema móvil respecto al fijo y wX (w X r). finalmente.X -r + 2w... dt X ~ __. dz ~ dT elT -1 + -¡ + k + X ..J + v. _ X r + _ úl d ( --....X -v. ely __. t dt .. En consecuencia la aceleración absoluta del punto P puede expresarse en la forma: [2. el término 2-W X se denomina aceleración complementaria o de Coriolis....X v.. es la aceleración debida al movimiento de rotación del sistema móvil respecto al fijo.:w = di - X T + v. dt dT elt dk ) + dt Z -- + --1c +V.

Supóngase un disco que gira con velocidad angular w. . El plano tangente a la superficie terrestre en dicho punto coincide con el plano horizontal y la dirección norte-sur con el meridiano del lugar. debido a una aceleración igual a la de Coriolis y de signo contrario se denomina efecto geostrófico.1. Solamente en el caso de un punto que se encontrase en el ecuador y se moviese con velocidad dirigida según un meridiano. según el radio.CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO 77 Es decir. ~A . relativa y de Coriolis.\CFLFIL\CION DE COBIOUS. wr. 2. Vamos a estudiar los efectos producidos por cada una de dichas componentes.4. que irá dirigida hacia el exterior de la superficie terrestre en el hemisferio norte y hacia el interior en el hemisferio sur (fig. Efecto gcosfrúfico Todo cuerpo que se mueve sobre la superficie de la Tierra. al separarse del centro del disco. Supongamos que nos encontramos en un punto P de la superficie terrestre de latitud A. con velocidad uniforme v0 • El punto. en dirección radial. que está animada de un movimiento de rotación ñ. Llevamos a dicho punto el valor de la rotación ñ y la descomponemos en dos componentes: una en la dirección del meridiano del lugar. . la aceleración de Coriolis sería nula ya que la velocidad relativa del punto y la rotación ñ serían paralelas por lo que su producto vectorial sería cero. se irá encontrando con puntos de mayor velocidad tangencial. dirigida hacia el norte. 2. y otra según la vertical del lugar. que se mueve sobre la superficie de la Tierra. por lo que al pasar de una posición P a otra P. experimenta una aceleración de Coriolis debido al movimiento de arrastre de aquélla. es decir. desde el centro del disco. la aceleración absoluta de un punto en el movimiento relativo es igual a la suma de las aceleraciones de arrastre. Un punto se mueve. FFH TO CFOSTHOHCO Como se acaba de ver la aceleración complementaria o de Coriolis viene dada por la expresión: Para comprender mejor su significado vamos a utilizar un ejemplo. /. El efecto que experimenta un cuerpo.. su velocidad ha aumentado lo que equivale a decir que ha experimentado una aceleración en esa dirección tangencial.2).

en el hemisferio norte una persona dando la espalda al viento tiene alta presión a la derecha y baja a su izquierda y al contrario en el hemisferio sur (ley de Buis Ballot o de Ferre!).78 MECÁNICA ____...{ / /.. hacia la derecha en el hemisferio norte y al contrario en el hemisferio sur. y que forma un ángulo a con la dirección oeste-este. --- / // "..2 '°1r La componente ITH. Si el punto se mueve en dirección este a oeste la velocidad relativa tendría distinto signo y en este caso el esfuerzo resultante se sumaría a la acción del peso.. El cambio de hemisferio no altera el efecto de la componente horizontal ya que al cambiar }l. Si suponemos que un punto material se mueve con velocidad. s FIGURA a) Componente 2. Algunos de los efectos físicos más importantes debido a estas aceleraciones son los siguientes: desviación hacia la derecha. O/ f . el producto vectorial ITH X vr tiene sentido entrante en la superficie de la Tierra. según el meridiano. por eso en el hemis- . el coseno no varía. . El esfuerzo irá en sentido contrario a la aceleración. es decir. contenida en el plano horizontal (tangente a la esfera terrestre).. en el hemisferio norte va dirigido hacia la izquierda del movimiento del punto..}l. en el hemisferio norte. v.. de las corrientes de aire en la atmósfera y hacia la izquierda en el hemisferio sur. está contenida en el plano horizontal y dirigida hacia el norte. por tanto el esfuerzo tiene sentido contrario y se resta de la acción de la gravedad. b) Componente li v El producto vectorial Ov X V.~·- / / . v. cos a. Su módulo vale 2!! cos }l. ---lñ J / -L I! !/ \ <. y en el hemisferio sur hacia la derecha del movimiento. por .

2. erosión de los márgenes de los rios. con grandes velocidades de circulación... E s FIGURA 2.. finalmente.. la desviación de los proyectiles.4 . siendo mayor el desgaste en el carril derecho en el sentido de la marcha y. yl p 1 -~V~~ Ue u... más intensa en la margen derecha en el hemisferio norte (ley de Bar). desgaste desigual de los carriles de ferrocarril en tramos largos y rectos.). COOBDENADAS POLAHES PLANAS COl0 APLICACIÚi\ DEL MOVIMIENTO BELATIVO Se trata de obtener las expresiones de la velocidad y aceleración de un punto en coordenadas polares planas corno aplicación del movimiento relativo de un punto que se mueve a lo largo de un radio que gira.. VELOCIDAD Y ACELEHACIÚN E:

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.79 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO N ALTA PRESIÓN o BAJA PRESIÓN \ '###BOT_TEXT###quot;·- . 0 o I X FIGURA 2... 2. de forma que el plano de tiro se desvía hacia la derecha en el hemisferio norte.3).3 ferio norte los ciclones giran en sentido contrario a las agujas del reloj y al revés en el hemisferio sur (fig.

= fu. r El movimiento de arrastre del sistema móvil respecto al fijo será un movimiento de rotación de velocidad angular w = 8 y de aceleración angular a= e. :!J).80 MECÁNICA Sea OXYZ el sistema de referencia fijo en el que se define una terna de vectores unitarios T. t.. Y sea Orez un sistema de referencia móvil cuyos vectores unitarios serán u.. Se tendrá: Velocidad de arrastre: v. u 0 t.5.. l 1~xpresi{rn de la acelcraciún La aceleración absoluta del punto será igual a la de arrastre. l.re• 2 u.17" = Velocidad relativa: V.2.. más la relativa.-+aarr =a X r = = ef w X (w X -) r = ru.. X Aceleración relativa: Aceleración complementaria o de Coriolis: u.. la expresión de la aceleración en coordenadas polares será: . = 2 o o e 0 r o o = 2eru 0 Por tanto.. wX r = Sk X ru. Por lo que la expresión de la velocidad en coordenadas polares queda: 2. más la complementaria o de Coriolis. = rOue.... Aceleración de arrastre: ... Fxprc~iún dt• la ye•lrn·idnd La velocidad absoluta es igual a la velocidad de arrastre más la velocidad relativa. u0 k. a = 2w x v. 1... reue .. En este sistema de referencia la posición del punto móvil P. K.. + sr X rSue = . viene dada por = ru.

2 I El movimiento absoluto de un punto es rectilíneo y uniforme de velocidad V. Sobre dicha placa se mueve un punto P describie:i. En el interior del tubo se encuentra situada una bolita que puede desplazarse a lo largo de él sin rozamiento. b) Velocidad y aceleración relativas del punto. b) A partir de un cierto instante el punto inicia un movimiento según un radio del disco manteniendo la misma velocidad de módulo v. gira en un plano horizontal con velocidad angular constante walrededor de uno de sus extremos.CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO 81 E. en coordenadas polares. con una velocidad relativa constante O' está situado a una distancia R de O y se cumple que: lado de la placa> R. Una placa cuadrada gira con velocidad angular walrededor de su centro O.IEHCICIOS l2.1 I Un tubo recto de longitud l. En el instante inicial la bola se encuentra en reposo en el punto medio del tubo. . Determinar: a) La trayectoria en el movimiento relativo respecto a un observador que gira uniformemente con velocidad angular w alrededor de un eje perpendicular a la recta descrita por el punto e incidente con ésta.i'do una circunferencia de radio R/2 y centro O'. l 2. b) Aceleración del punto P cuando se encuentre en la posición más alejada de O. a) Valor de la velocidad relativa v para que sea nula la aceleración absoluta del punto cuando se encuentra en su posición más próxima a O. en el mismo sentido del movimiento de la placa. l2. Hallar: v. El disco gira en sentido opuesto con velocidad angular w. Determinar: a) Trayectoria absoluta descrita por la bola. b) Velocidad relativa y absoluta de la bola en el instante en el que sale del tubo. Determinar la aceleración absoluta del punto en este caso. a) Determinar la aceleración absoluta del punto.3 I Un punto P se mueve a lo largo del perímetro de un disco de radio R con velocidad de módulo constante v.

de longitud 2r. . cuando se encuentra en posición horizontal.82 MECÁNICA Un avión que se desplaza con velocidad v respecto al suelo está girando alrededor de un eje vertical describiendo una circunferencia de radio R en sentido antihorario. b) Aceleración absoluta del extremo superior de la hélice cuando se encuentra en posición vertical. Desde el avión se observa que la hélice. Calcular: a) Aceleración absoluta del extremo derecho de la hélice. vista desde el avión. dan vueltas por minuto en sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj.

5 Al estar la bola en reposo la única aceleración que actúa es la de arrastre del sistema móvil. y de ésta la componente normal ya que la tangencial es nula por ser constante la velocidad angular. por lo que la integral será: / Las constantes C1 y C2 se pueden determinar a partir de las candil dones iniciales que son: para t = O.83 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO SOLUCIO]\jES DE LOS EJEHCICIOS ~ r 0 FIGURA 2.y r = O. r = .= C1 + C2 2 . o lo que es lo mismo: d2r dt 2 --= '2 er que se puede escribir en la forma: ecuación diferencial lineal homogénea que podemos integrar inmediatamente formando la ecuación característica: ª2 - ú)2 =o cuya solución es a = :±:w. En efecto: 2 l . es decir: ~ a= e'2ru..

Eliminando t obtenemos la ecuación de la trayectoria en coordenadas polares: r=- l e"'1 + e -w/ 2 2 l l = -ch ú) t = -ch e 2 2 La velocidad relativa de la bola es la que corresponde a su movimiento en dirección radial y será: l h wt r.84 MECÁNICA y ya que Por tanto: C1 = C2 = - l 4 y la ecuación del movimiento será: r = l -(e"'1 +e "'1) 4 que junto con e= wt son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria. Se tiene: o lo que es igual: de donde: = l y al instante correspondiente le . = w-s 2 Cuando la bola sale del tubo r llamaremos 'T.

85

CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO

Tomando la determinación positiva de la raíz y sustituyendo en la
ecuación:

resulta:

con lo que la velocidad relativa de la bola en el instante que abandona el tubo es:

l

lwYJ

f(l) = -w(ewT - e-wT) = - 4
2

y la velocidad absoluta será:
_

_

_

V =Va +V,.=

l-+

•-+

-+

úJYUe + ru,.

=

úJ Ue

lwYJ

-+

+ --2- u,.

cuyo módulo es:

-;.
lvl

=

V7

-wl
2

y

/

FIGURA

2.6

a) Tomamos como eje fijo OX la recta descrita por el punto móvil
P en su movimiento absoluto; como eje fijo OY el perpendicular con el anterior y como eje OZ fijo el que coincide con el eje
de rotación. Como ejes móviles Oxyz se toman tres ejes carte-

86

MECÁNICA

sianos solidarios con el observador móvil y tales que el eje Oz
coincide siempre con el eje OZ y el eje Ox coincide inicialmente con el eje OX. Los movimientos absoluto y relativo de P se
obtienen a partir de las expresiones siguientes:
X= Vt +X0

Y=O
Z=O
y

x = (Vt + X cos wt;
0 )

y = -(Vt + X0 ) sen wt;

z=O

siendo Vla velocidad absoluta (constante) con la que P se mueve a lo largo del eje OX, X 0 la abscisa X de P en la posición inicial y w la velocidad angular del observador móvil.
La trayectoria en el movimiento absoluto es la recta OX.
La trayectoria en el movimiento relativo se obtiene a partir de
la segunda de las relaciones anteriores, utilizando coordenadas
polares. En efecto:

tg

e=

1'.__ = -(Vt + X0 )
X
(Vt +Xº)

sen wt
cos wt

es decir:
r

Vt

=

+X

0 ;

0 = - wt

y la ecuación de la trayectoria en polares la obtenemos eliminando t entre las dos ecuaciones anteriores. Queda:
r

V

= --0

+X0

(J)

que es una espiral de Arquímedes.
b) La velocidad relativa v tiene por componentes, según los ejes
móviles:
.X

=

y=

V cos wt - w(Vt + X0 ) sen wt
- V sen wt - w(Vt + X0 ) cos wt

La aceleración relativa tiene por componentes, según los ejes
móviles:

87

CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO

x=
y

l2.3 I a)

-2Vw sen wt - w2 (Vt + XJ cos wt
= -2Vw cos wt + w2 (Vt + X0 ) sen wt

En este caso el punto sigue un movimiento radial.
La aceleración absoluta del punto P será:

Vamos a calcular a continuación cada uno de dichos términos.

FIGURA

2.7

Aceleración de arrastre:

Aceleración relativa:

(i,.

= (

~ rR(-ur)

Aceleración de Coriolis:

ac = 2wX v= 2wv(u,)
/

Y finalmente la aceleración absoluta del punto será:
--.

ap

= [ -w2R

-

( V )2

R

+ 2wv lJ~
Ur =

cuyo módulo es:
(v - Rw) 2

R

(V -

Rw ) 2

R

(-__.)
Ur

88

MECÁNICA

b) En este caso el punto se mueve a lo largo del radio.
Calculemos análogamente cada una de las aceleraciones.

-~-

- - ---·-----· --- -

FIGURA

2.8

Aceleración de arrastre:

Aceleración relativa:

a,= o
Aceleración de Coriolis:

La aceleración absoluta del punto será:

cuyo módulo es:

Y+

FIGURA

2.9

89

CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO

De acuerdo con el enunciado se tiene:

105'1

lffFI

=R;

R

2

R=OO'=RT

r= 0- P = -R2( - i- )
1

1

V

2v

R

R

wO' = - - = -

= cte

2

dw
dt

=o·

'

dw0 .
dt

--=O

La aceleración absoluta de un punto será:

a) Cuando el punto está en la posición más próxima al origen de
la placa O (punto P 1) se tiene:
Aceleración de arrastre:

_
_) + dw
ªª,.,. = ú)_ X (ú) X r
- X -r = ú) 2
dt

(R R)( . . ,. )
-

-

2

-1

Aceleración relativa:
-

..!..
a,. = w
0. X r

_
(+w
0 . X wO'

X _)
r

2
2
2v....,..
= ( -2v ) -R .t. ,. = t
R
2
R.
I

Aceleración de Coriolis:

ac = 2w xv = 2wvT
luego:

-a

1

=

-w

z(TR )....,..t + R
2v2....,.. 2 . . ,.
t + wvt

90

MECÁNICA

Si ha de ser nula, se tendrá que verificar:
2v 2

+ - - + 2wv
R

o sea:
O= v2

2

+ Rwv - ( -w4R

v=

2

)

2

b) Cuando el punto está en la posición más alejada de O (punto P2):
R ) (-i)
...... + R
2v 2 (-i)
......
a2 = w2 ( R + 2
+ 2wv (-i)

......

2
......
a 2 = ( - 3w2- R

J

2.s

J

2

2v + 2wv ) (-i)
,..
+R

Se trata de obtener la aceleración absoluta de la hélice respecto al
sistema OXYZ en dos posiciones: cuando su extremo se encuentra
enB o en C.
Z'

V- rad

R s
y

o

~------c::-----r-~

R
X

r
1

co

FIGURA

= 2;0n =

2.10

~; -r~d

91

CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO

La expresión de la aceleración absoluta es:

siendo aa/1" la aceleración de arrastre; a,. la aceleración relativa y
la aceleración de Coriolis.

ªe

a) Extremo de la hélice en B:

aª,.,. = O}(R + r)( -uR)
a,. = úlr(-uR)
ac = 20 X V,.B = O
en donde uR es un vector unitario dirigido según DA.
Luego:

yen módulo:

b) Extremo de la hélice en el punto C:

aa/1" = n 2R( -uR)

a,.= w r(-k)
2

7fc = 2IT X

V,.c = 2f!wr( -TI 0 )

/

en donde TI 0 es un vector unitario perpendicular a uR y
mando un triedro a derechas: uR, u 0, k.
Luego:

v2

-

V 'ITn
R 30

-

'IT2n2

-

= -R(-u) + 2---r(-u) + --r(-k)
2
R2

R

°

30

k for-

92

MECÁNICA

y en módulo:

lacl =

(-v )2 + (2V- - - r )2 + (- - r)2 =

o sea:

lacl =

2

R

'lTn

R 30

'lT2n2

30 2

Capítulo 3
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO
Y ESFÉRICO

/

OBJETIVOS
1. Definir el movimiento plano.
2. Determinar el centro instantáneo de rotación.
3. Obtener la base y ruleta del movimiento.
4. Obtener la velocidad de sucesión y la aceleración del centro instantáneo.
5. Trazar la trayectoria de un punto conocida la base y ruleta.
6. Trazar la base y ruleta conocida la trayectoria de dos puntos.

:.

7. Obtener la velocidad de sucesión del centro instantáneo por el método de Hartmann.
8. Trazar perfiles conjugados por distintos métodos gráficos.
9. Relacionar los radios de curvatura de la base y la ruleta con los de
dos perfiles conjugados.
10. Determinar el polo de aceleraciones y las circunferencias de las
inversiones y de las inflexiones.

11. Dibujar los cinemas de velocidades y aceleraciones del movimiento.

'

,
:

12. Definir el movimiento esférico.

13. Calcular los conos de Poinsot del movimiento y la poloide y herpoloide.
14. Calcular las velocidades y aceleraciones en el movimiento esférico.
15. Determinar los ángulos y rotaciones de Euler.
16. Estudiar el movimiento de precesión.

:

·:

ESQUEMA-RESUMEN
3.1.

Movimiento plano
- Definición
- Consecuencias

3.2.

Centro instantáneo de rotación. Base y ruleta
- Axoides: Base y ruleta
- C.i.r.

3.3.

Velocidad de sucesión del centro instantáneo. Aceleración
del centro instantáneo

3.4.

Trazado de la trayectoria de un punto conocida la base y ruleta
- Porpuntos
- Por envolventes

3.5.

Trazado de la base y ruleta conocidas las trayectorias de dos
puntos

3.6.

Método de Hartman para calcular la velocidad de sucesión
del centro instantáneo

3.7.

Perfiles conjugados

3.8.

Métodos gráficos para el trazado de perfiles conjugados

3.9.

Fórmula de Euler-Savary

3.10. Polo de aceleraciones. Circunferencias de las inversiones y
de las inflexiones
/

3 .11. Cinemas de velocidades y aceleraciones
3.12. Movimiento esférico
- Esfera fija y móvil
- Conos de Poinsot
- Axoides: Poloide y herpoloide

3.13. Velocidades y aceleraciones en el movimiento esférico
3.14. Ángulos y rotaciones de Euler
- Ángulos de Euler. Línea de nodos
- Rotaciones de Euler
3 .15. Movimiento de precesión

l . - ·. :.': . ' - •

: ..• :_..

'

-~· :,·_..

. - :,.

~

- .: . : ····'

- .. .

-

' . '.-. :: ·.: .:

....

·. -· ..

:....... :. .

.

·.:...:

·:

·.":

....

~-·:

.

,

:t Cl'.\E'.\l\TIC
\ DEL \ IOVlí\llENTO PLANO
,
1

Y ESFEBICO
:kl. MOVIMIENTO PLANO
Se dice que un sistema indeformable ejecuta un movimiento plano
cuando se mueve de forma que la distancia de cada uno de sus puntos a
un cierto plano, fijo en el espacio, permanece constante. Esto equivale a
decir que todos los puntos del sistema se mueven en planos paralelos, por
lo que también se puede definir el movimiento plano de un sistema como
aquél que hace coincidir un cierto plano del sistema consigo mismo en
todo instante, o bien, cuando existe al menos una terna de puntos del sistema tal que el, plano geométrico que determinan coincide permanentemente consigo mismo.
Vamos a ver a continuación una serie de consecuencias que se derivan de la definición anterior.

1. ª Los vectores velocidad de todos los puntos del plano están
contenidos en él
Sea 'TT el plano que permanece constante durante el movimiento. Supongamos que un cierto punto del plano tuviese una velocidad cualquiera.
/

FIGURA

3. l

98

MECÁNICA

Este vector velocidad se podría descomponer en dos componentes: una
situada en el plano y otra perpendicular a él. Pero si esto fuese así esta
componente perpendicular al plano haría que el punto abandonase el plano por lo que en el instante siguiente ya no pertenecería a él en contra de
la hipótesis del movimiento plano. Se concluye por tanto que la componente normal ha de ser nula, es decir que las velocidades de todos los puntos del plano están contenidas en él.
2. ª La rotación instantánea del sistema es perpendicular al plano

Situemos sobre el plano '7T los ejes OX y OY de un sistema cartesiano
ortogonal y sea P un punto cualquiera del plano. Sea v0 =
+ VyJ la
velocidad de O, conocida. Llamemos a la rotación instantánea del sistema. La velocidad de P será:

v.7

w

desarrollando se tiene:

T

Tf

Para que el movimiento sea plano la velocidad de P no puede tener
componente según OZ, luego

y como esta igualdad ha de verificarse para todo punto del plano, ha
de ser:

es decir que la rotación sólo tiene componente según OZ y es, por tanto,
perpendicular al plano.

3. ª Todos los puntos situados sobre una perpendicular al plano tienen
la misma velocidad
Sea un punto O del plano y Potro punto situado sobre la perpendicular al plano trazada por O. Se tiene:

V¡,=%+wxOP

por ser wperpendicular al plano. A continuación vamos a demostrar que si las velocidades de tres puntos no alineados de un sistema indefonnable son vectores situados en el plano definido por los puntos. Sean A. By C los puntos que determinan el plano y~. El módulo de la rotación instantánea puede calcularse fácilmente a partir de la expresión / B FIGURA 3. por ejemEl sistema indeformable tendrá entonces un punto fijo A por lo que en ese instante el sistema gira con una rotación pura alrededor de él que será perpendicular al plano ABC ya que las velocidades de los tres puntos son coplanarias. FIGURA 3.3 . como se quería demostrar..2 Restemos de las velocidades de los puntos la de uno de ellos. será colineal con 6P por lo que su producto vectorial es nulo y resulta V.~ y Vc sus velocidades respectivas.99 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO ahora bien. plo~. = %. el movimiento es plano. En consecuencia las velocidades de todos los puntos del sistema serán perpendiculares a la rotación instantánea wy por tanto el sistema ejecuta un movimiento plano.

el segundo invariante del grupo cinemático se anula. CEi\THO INSTA\Tk\EO DL HOTACIÚ'\. Se trata por tanto de superficies cilíndricas. w Los ejes instantáneos de rotación. en sus posiciones sucesivas.ETA w. determinan dos superficies regladas. No habrá deslizamiento puesto que es nulo en la dirección del eje instantáneo de rotación (paralelo a w).4b .100 MECÁNICA es decir: l~'I IBAI lwl sen~ 2 de donde resulta: 1-WI :). y la velocidad de cualquiera de sus puntos son perpendiculares. BASE V Btil .4a FIGURA 3. ruleta base AXOIDE MÓVIL base FIGURA 3. respectivamente. Es decir. El punto I en el que son tangentes la base y la ruleta se denomina centro instantáneo de rotación y es el punto de intersección del eje instantá.::!. cuyas generatrices son perpendiculares al plano del movimiento. Puesto que la rotación instantánea del sistema. La intersección de estas superficies cilíndricas con el plano del movimiento da lugar a dos curvas denominadas base y ruleta o polar fija y polar móvil. El movimiento instantáneo del sistema equivale a una rotación pura alrededor del eje instantáneo de rotación. que se denominan axoide fijo y axoide móvil. v · = O. Este punto es el único que tiene velocidad cero ya que si hubiese otro punto más con velocidad nula el sistema estaría inmóvil. que es el único posible.· neo de rotación con el plano.

Puesto que wes la misma para todos los puntos del sistema en un instante dado. imaginemos una hoja de papel. que representa al plano fijo. perfectamente sujeta a una mesa. . Si suponemos que un lápiz se apoya en cada momento en dicho punto !. En cada instante existe un punto I alrededor del cual se mueve el plano móvil. Puesto que = O y la rotación instantánea modularmente se tiene: Vp wes perpendicular a lP.5 v. coincidentes constantemente de forma que el plano móvil se apoya mediante la ruleta sobre la base situada en el plano fijo y al rodar aquélla sobre ésta arrastra en su movimiento a todo el plano móvil. 3. la velocidad de cualquier punto es proporcional a su distancia r al centro instantáneo de rotación. irá marcando en el plano móvil una curva que es la ruleta y.4a).101 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO El movimiento plano puede estudiarse considerando dos planos. por medio del papel de calco. / = wr La velocidad de cualquier punto del sistema queda determinada si se conoce su distancia al centro instantáneo de rotación y la rotación instantánea wde la ruleta sobre la base. que representa el plano móvil (fig. y otra hoja de papel de calco que se apoya sobre la anterior y puede moverse libremente. Esta velocidad será perpendicular al segmento IP y estará contenida en el plano del movimiento. va marcando sobre el plano fijo otra curva que es la base. uno fijo y otro móvil. La velocidad de cualquier punto del sistema puede determinarse a partir de la expresión FIGURA 3. En efecto.

el eje OZ tiene la dirección de wy viene orientado por él y.a).6. en un instante determinado. 3. resulta inmediato determinar la posición del centro instantáneo ya que vendrá dada por la intersección de las perpendiculares trazadas a las trayectorias por dichos puntos. respectivamente. se deduce de todo lo anterior que si se conocen.ST\i\T\NLO. 3. dicho radio de curvatura se considerará positivo.. l'I{() ¡:\. que es el ángulo que forma la recta IC.102 MECÁNICA Finalmente. en el instante t + M (I! es el punto de la ruleta que en el instante t + M pasa a ser centro instantáneo de rotación).11 1 ~1~<><:11):\I) IJI:~ Sl:(~li~Sl()f\ l~S'l'. que es el único punto del plano móvil cuya velocidad es nula.~~ l>l<I.del plano móvil en el instante t con su nueva posición I . Se denomina velocidad de sucesión del centro instantáneo al límite: Obsérvese que esta velocidad no es la correspondiente al centro instantáneo de rotación. (fig. sino que representa la de un punto móvil ficticio cuya trayectoria fuera la polar fija o base y cuya posición coincidiera en cada instante con la del centro instantáneo de rotación.. del plano móvil en el intervalo de tiempo Mes MI. En el instante t + M el punto de tangencia de base y ruleta es 11 y los centros de curvatura de la base y la ruleta son. finalmente.\.e. :~~. El vector velocidad de sucesión será en cada instante tangente a la base en el centro instantáneo correspondiente.\N'I' \NI:<) Sean I e 11 los centros instantáneos de rotación en los instantes t y t + M. En relación con este sistema de coordenadas adoptaremos el siguiente convenio de signos: los radios de curvatura de base y ruleta se miden desde el origen (centro instantáneo) hacia el centro de curvatura de la respectiva polar.6.. el eje de ordenadas es el que junto con los anteriores forme un triedro directo (fig. Si el vector lE (siendo C el centro de curvatura) tiene el mismo sentido que el vector unitario T del sistema de referencia anteriormente definido. El ángulo girado por la recta IC.a). el eje de abscisas tendrá la dirección y sentido del vector velocidad de sucesión y viene orientado por él. cb y e. . Para determinar su módulo consideraremos el sistema de coordenadas siguiente: el origen se toma coincidente con el centro instantáneo de rotación. las tangentes a las trayectorias de dos puntos del sistema. t1l('. \( l::LFB \CION DFL <FN'I BO \.

.. son iguales y se puede escribir: ~1 AS =ll (1 1) --- p.1) hm-=hm-t. Puesto que la ruleta rueda sin deslizar sobre la base.1--->o At Pb p. son los radios de curvatura de la base y la ruleta. ._1 ) p. Pb de donde queda finalmente: / ú) Vs =-1--1Pb [3. es decir: ú) = vs(-1 . = .1] Pr que da la velocidad de sucesión del centro instantáneo en función de la rotación instantánea del sistema y de los radios de curvatura de la base y la ruleta..p. JI. ( -1. los arcos ll1 en.. respectivamente.Ho At t.. en donde Pb y p.103 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO Los ángulos girados al cabo de un tiempo M por los radios de curvatura de la base y la ruleta y la recta del plano móvil verifican la relación: Los ángulos elementales girados por los radios de curvatura de base v ruleta serán: ll¡' Aa. Pb y dividiendo por At y tomando límites resulta: . AS ...

. el punto l. El módulo del incremento de velocidad en el intervalo será: Liv1 = 1w + Liw 11JI'1 es decir.104 MECÁNICA base \ ------ ' ¡ ruleta ruleta ··. Su sentido irá siempre dirigido hacia la ruleta ya que en caso contrario penetraría en la base en contra de la hipótesis. gira alrededor del nuevo centro instantáneo l' y su velocidad será perpendicular al segmento infinitesimal !'!.-1 = w l'im-iiHO Lit liHO Lit . mLiv .. de donde: dividiendo por Lit y tomando límites.~~. Consideremos dos posiciones infinitamente próximas de la ruleta...~-. pero su aceleración no es nula ya que se mueve con la ruleta cuando en el instante siguiente el punto I' ha pasado a ser el nuevo centro instantáneo. ha pasado a ocupar la posición 11• Puesto que la ruleta rueda sobre la base. base X (a) (b) FIGURA 3...'~ .._. anterior centro instantáneo.. a la tangente común a base y ruleta. El punto!. El centro instantáneo de rotación I tiene velocidad cero. es decir. que en la primera posición era el centro instantáneo. obtendremos el módulo de la aceleración: Lis 1i.6 Vamos a calcular a continuación la aceleración del centro instantáneo.

l~ . siendo en el instante de coincidencia centros instantáneos de rotación. Sus posiciones relativas respecto a los puntos l.1..4. siendo a el ángulo formado por la tangente en cada punto de la ruleta y la recta que une este punto con el P y d la distancia desde P a cada uno de los puntos · l. sobre la ruleta de modo que las distancias medidas sobre los arcos entre dos puntos cualesquiera de la base y los dos puntos correspondientes de la ruleta sean las mismas. las coordenadas polares definidas en el sistema móvil para cada punto coincidirán. 'frazado por puntos Supóngase conocidas la base y la ruleta del movimiento y sea P el punto cuya trayectoria se desea obtener. al pasar a ser este punto centro instantáneo..2] que nos da la aceleración del centro instantáneo en función de la velocidad de sucesión del centro instantáneo y de la rotación instantánea.. :~. Comencemos escogiendo una serie de puntos cualesquiera 11. :~. de la ruleta se pueden determinar mediante unas coordenadas polares a y d. conocidas la base y la ruleta del movimiento... l~ .CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO 105 o sea: a 1 = wv 5 que. con los criterios de signos dados anteriormente. Como el sistema es indeformable. con las que se hubieran podido definir igualmente en los puntos correspondientes de la base. TBAZADO DE LA THAYECTOHJA DE UN PL'NTO CONOCIDA LA BASE Y LA HULETA El problema de dibujar la trayectoria de un punto. A continuación tomaremos una serie de puntos ll.7) los puntos correspondientes de la base y la ruleta irán coincidiendo al rodar la ruleta sobre la base. 3. 12 ••• sobre la base. El punto P está fijo en el sistema móvil y se mueve con él al rodar la ruleta sobre'la base. puede resolverse gráficamente de un modo sencillo por dos métodos: mediante el trazado por puntos o mediante el trazado por envolventes. podemos expresar vectorialmente en la forma: [3..4.. de la ruleta. l~ . Con esta construcción (fig.. por lo que las posiciones .

2. etc.. d 1..8). ""· base 5 FIGURA de P 3. se trazan arcos con centros en los puntos 11. 1.106 MECÁNICA 3. . con éstas como radios. obteniéndose así la trayectoria de P. . y. pero ahora tomamos las distancias. d 2 . d _. Trazado por envolventes El trazado de la trayectoria se fundamenta en la propiedad de que la velocidad en cada punto de la trayectoria es perpendicular al radio I.4.P.. cuando I. y A son fijas. .{..~-~ l• 4 ' " d5 -----\ --------~ . El planteamiento inicial es idéntico al caso anterior.7 FIGURA sucesivas del punto P pueden determinarse llevando desde el sistema móvil a los sucesivos centros instantáneos de rotación las coordenadas determinadas anteriormente..' '.8 . 12 ... y en que las distancias entre los puntos I. (fig. La envolvente de estos arcos ruleta .. 3.\trayectoria -~-~--/' . es el centro instantáneo de rotación.~ 1 2 .

en el instante en el que A y B ocupan las posiciones iniciales A1. no sea centro instantáneo.. cuando I sea el centro instantáneo de rotación.I. B 1. se trazan arcos que cortan a la trayectoria de Ben puntos B 2 . respectivamente. por ser el sistema indeformable.\S LAS TB \TCTOBl:\S DE DOS Pl vros 1: l~/\SI·~ Sean TA y T8 las trayectorias de los dos puntos A y B cuyas posiciones en un cierto instante son A1 y B 1. . con radio A 1B 1 que permanece constante por ser el sistema indeformable.l.. basta recordar que la trayectoria es perpendicular en cada punto al radio que une a éste con el centro instantáneo de rotación en cada instante. a su vez. (fig. puntos. y a partir de ellos.9) siendo la ruleta el lugar geométrico de los vértices 1. se lleva sobre el lado A1B 1 inicial cada uno de los lados A 2B 2 . Para trazar la ruleta. A 3B 3 • •• de los triángulos A. / FIGURA 3.9 .~ºr)º 'rl{1\Z1\I)() 1)1 1~/\ \·' 1~1\ l{ll. . etc.. A 2 . B y su centro instantáneo y este triángulo ha de conservarse. es el que forman.. aunque I. Tomemos sobre la trayectoria de A. Por tanto la base será el lugar geométrico de las intersecciones de las normales a la trayectoria en cada par de puntos homólogos A. solamente de las trayectorias de A y By de la distancia AB. ha de ser perpendicular a cada radio. siendo los puntos así obtenidos las posiciones que en los instantes sucesivos ocuparán los puntos A y B. etc. ya que ha de tener en cada punto la dirección del vector velocidad que. A 3 • . Sin embargo su posición si que depende del instante considerado ya que el triángulo A. Para trazar la base. B 3 •• • .I J~~rr¡\ (~()!\J()(~l l). en el sentido del movimiento. La forma de la ruleta no depende del instante considerado.B. de los triángulos transportados. 3.B.107 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO es la trayectoria buscada.. B. las posiciones de A.

Previamente vamos a calcular la relación que existe entre la velocidad del punto A. el radio de curvatura de su trayectoria y la distancia desde el punto A al centro intantáneo de rotación. resulta: ds ds 1 cos p <p IC .108 MECÁNICA it6. A r e FIGURA 3. con la proyección de la velocidad de sucesión de los centros instantáneos sobre la perpendicular al radio de curvatura que pasa por/.10 Sean A y A' dos posiciones infinitamente próximas del punto A sobre su trayectoria. siendo p el radio de curvatura. Las normales en dichos puntos se cortarán en el centro de curvatura C. El radio de curvatura en A' cortará a la recta paralela a AA' que pasa por I en el punto M. La semejanza de los triángulos AA'C e IMC permite escribir: AA' IM = AC IC y llamando al elemento de arco sobre la trayectoria AA' = ds e JI' = ds 1 al elemento de arco sobre la base. Ml~:TODO DE llAHTMAN PAHA CALCULAH LA VELOCIDAD DE SUCESIÓN DEL CENTHO INHTANTANFO Este método permite calcular gráficamente la velocidad de sucesión del centro instantáneo de rotación conocidas las trayectorias de dos puntos y sus velocidades. ruleta o tangente común.

En efecto.11).3]. En consecuencia la velocidad~ podrá ser cualquier vector con origen en I (fig. trazando paralelas por M 1 y M 2 a ACA y ~B \ FIGURA 3.¡¡1 cos <p o lo que es igual: p V 5 COS <p [3. el punto I vendrá dado por la intersección de dos normales. tendrá la dirección de la tangente y no coincidirá con la dirección IM. y trazando por I paralelas a v:i y vB . 3 .109 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO y dividiendo el primer miembro por dt: ds dt p ds JC ----. siendo su proyección sobre ésta V 5 cos cp. obtendremos IM 2 e IM 1 y.11 . 3 .3] p. La velocidad de sucesión V: puede obtenerse inmediatamente si se conocen las trayectorias de dos puntos.r ya que V 5 . repitiendo la construcción anterior (fig. a la trayectoria. finalmente.11) y con la condición de que su proyección sobre la dirección v:i de venga determinada por la expresión [3. velocidad de sucesión.

El perfil conjugado fijo de uno móvil conocido puede definirse también como la envolvente de las posiciones del perfil conjugado móvil durante el movimiento.-·-a FIGURA 3. son pe1files conjugados cuando permanecen constantemente en contacto durante el movimiento sin penetrarse ni separarse.-- ---· base /' . en general.. por tanto. su intersección dará el extremo de V 5 y. y será tangente a ambos perfiles conjugados ya que no puede haber componente normal pues se penetrarían o separarían. la tangente a la base y la ruleta y el ángulo <p. una en el plano fijo y otra en el plano móvil. la velocidad de deslizamiento puede calcularse para cada punto. Si w es la rotación instantánea del sistema.--- ruleta ~~--------. De acuerdo con la definición dada. por ejemplo. rodar deslizando.110 MECÁNICA BCB. -Vp = ~ w X ¡-p C' --=.12 . PEHFILES COi\Jl!C1\DOS Se dice que dos curvas.. el P. en contra de la hipótesis. :L7. la base y ruleta serán dos perfiles conjugados particulares en los que no hay deslizamiento. El movimiento de los perfiles conjugados será.

ado por puntos o método de Hculcaux / Se suponen conocidas la base. 3. A 2. El ángulo formado por el perfil móvil con la ruleta es igual al que forma el perfil fijo con la base. :t8. los dos perfiles también lo serán. cuando I es centro instantáneo de rotación los perfiles conjugados son tangentes en A y la recta IA es perpendicular a la tangente al perfil móvil en A. el móvil) y se trata de encontrar el otro perfil conjugado.13). 12 . 3. :UL1 Traz. en efecto. respectivamente. . De no ser así los perfiles se separarían o penetrarían. Si los perfiles conjugados cortan a la base y la ruleta en los puntos C y C'. Los métodos normalmente utilizados son: a) b) c) d) Trazado por puntos o método de Reuleaux. en la práctica es mucho más sencillo utilizar métodos gráficos. la velocidad de deslizamiento en el instante en que dichos puntos coinciden es nula. ya que.CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO 111 Los perfiles conjugados verifican las siguientes propiedades: l. trazamos perpendiculares a él que cortarán a la ruleta en 11 . En efecto. Método de las ruletas. En un instante determinado. los arcos PC y PC' no serán iguales. del mismo modo. 2. la ruleta y uno de los perfiles conjugados (por ejemplo. En general. Por diversos puntos A 1. 13 ••• . Trazado por envolventes o método de Poncelet. los perfiles conjugados son tangentes entre si en el punto de contacto P. cuando el punto de contacto de la base y la ruleta sea el C ambas serán tangentes y. por lo que cuando 11 sea centro instantáneo de rotación. y perpendiculares a la línea IP. Ml~:TODOS Glt\FICOS PABA EL TBAZADO DE PERFILES CONJUGADOS Aunque teóricamente es posible recurrir a métodos analíticos para obtener las ecuaciones de los perfiles conjugados. centro instantáneo de rotación. tomados arbitrariamente sobre el perfil conjugado móvil (fig. por pertenecer también a la base y la ruleta y ser. Método de la evolvente. en ese instante. A 3 ••• . el punto A 1 estará en contacto con el perfil conjugado fijo y así sucesivamente.

. que unidos determinan el perfil conjugado fijo buscado. A~. FIGURA 3. se obtienen los puntos A. Esto es así puesto que el sistema es indeformable. = :Ut2. a continuación.. iguales a los que se forman en la ruleta. o m(~&odo de Poncdct Este método aprovecha la propiedad de que el perfil conjugado en un punto debe ser perpendicular a la recta que une a éste con el centro insp. = Il 1.13 Tomando. Por la misma razón de la indeformabilidad se conservarán también las distancias. será igual al formado por el correspondiente en la base con el radio vector. m... los perfiles serán tangentes en el correspondiente punto del perfil móvil A 21 y el ángulo formado por la normal al perfil móvil y la tangente a la ruleta en el punto correspondiente. por ejemplo el 1~.112 MECÁNICA FIGURA 3. II~ = Il3 ••• . A~ . II~ = 112 . etc. . p3 .ado por envolvt•ntcs.c. Tra. arcos en la base tales que u.14 . a 2 . y levantando en sus extremos ángulos a 1.. por lo que cuando un punto de la base.. .. sea centro instantáneo.. p2 . a 2. a 3 ••• y radios p1.

12A 2 . respectivamente. a 3 .. Mdodo de la cvolvcntc Este método se utiliza sobre todo para obtener perfiles conjugados de dientes de engranajes. y basta con trazar con radios 11A 1. En este método se suponen conocidas únicamente la base y la ruleta y se trata de encontrar dos perfiles conjugados cualesquiera mediante la utilización de una ruleta auxiliar que. a 2 . y los ángulos con los que cortan los perfiles a la ruleta y a la base són iguales y además rectos. Al ser la distancia entre centros constante. la base y la ruleta correspondiente al giro de las ruedas son dos circunferencias.4.. .. en principio.14) y el perfil conjugado fijo será la envolvente de esos arcos.. 3. El método es más cómodo ya que no es preciso transportar los ángulos a 1.. manteniéndose el contacto entre los dientes. :U~. como si ambas fueran la base (fig.113 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO tantáneo de rotación cuando dicho punto sea el de contacto de los perfiles. Las ruedas dentadas de los engranajes deben cumplir la condición de que la distancia entre sus centros sea fija. 3. arcos de centro en !~.~ y al IP. 13A 3 .. . Se toma como ruleta auxiliar una circunferencia tangente en el centro instantáneo de rotación que se hace rodar sin deslizar sobre la base y la ruleta... puede ser cualquier curva pero que por comodidad suele ser una circunferencia. En efecto. ruleta FIGURA 3.15 Las curvas así obtenidas cumplen las propiedades de los JJerfiles conjugados. 1.!~ . el arco IP de circunferencia es igual al IP.respectivamente (fig.15). Un punto P de dicha circunferencia describirá al rodar dos curvas que serán los perfiles conjugados fijo y móvil buscados.

114 MECÁNICA Recordemos que la evolvente de circunferencia es la curva descrita por un punto P de una recta que. es decir: PA1 = P 1A¡. (a) (b) FIGURA 3. En consecuencia. manteniéndose tangente a una circunferencia. 3.17a). rueda sobre ella sin deslizar (fig. 3. el arco de circunferencia sobre el que ha rodado la tangente será igual al segmento de tangente.16).17 . PA2 = P 2A2 . También se verifica la propiedad de que la tangente a la evolvente en un punto es perpendicular a la tangente a la circunferencia trazada por dicho punto. etc. Tomemos otras dos circunferencias auxiliares de radios r 1 y r2 tales que verifiquen la relación: R1 = R2 = k Y¡ Y2 y tracemos a continuación dos evolventes de circunferencia sobre ellas. Sean R 1 y R 2 los radios de las circunferencias ruleta y base respectivamente (fig.

por la propiedad de las evolventes de circunferencia. esta tangente debe ser perpendicular a la tangente a la circunferencia auxiliar. y la única forma de que se cumpla que esa distancia es constante es que el contacto entre los perfiles se verifique a lo largo de la tangente común a las circunferencias auxiliares. todos los puntos de contacto entre los perfiles deben encontrarse sobre la tangente A1C1 común a las circunferencias auxiliares. si B y D son dos puntos de los perfiles conjugados que al cabo de un cierto tiempo están en contacto. por la propiedad de las evolventes se verifica: AB = A 1B 1 . Se tendrá: y como = resulta: Por otra parte.r 2a 2 CD = C 1D 1 + r 1a 1 y sumando miembro a miembro ambas igualdades. En consecuencia. es decir tienen una tangente común que es la recta T. resulta / es decir. las tomaremos como perfiles conjugados y las pondremos en con- tacto tomando como distancia entre los centros de las dos circunferencia la distancia R 1 + R 2 • Recordemos que los perfiles conjugados en el punto de contacto son tangentes. . Además.115 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO Una vez trazadas las dos evolventes de las circunferencias de radios r 1 y r2 . luego también deben coincidir las tangentes a estas circunferencia auxiliares. Se llega a la misma conclusión si se tiene en cuenta que los arcos girados sobre la base y la ruleta deben ser iguales puesto que ruedan la una sobre la otra sin deslizar.

Sean C.. en dicho instante. la ventaja de hacer posible la intercambiabilidad de ruedas dentadas ya que dado un par de ruedas que verifiquen la relación R1 = R2 = k r1 r2 cualquier otra rueda puede engranar con las anteriores siempre que cumpla también: it9. Pr y p111 a los radios de curvatura de la base. sobre la base y la ruleta. (fig. a los ángulos que forman las rectas /Ch e l 1Cb.. asimismo.3 a los radios de curvatura de ambos perfiles conjugados.. En el instante t + M las posiciones de los centros de curvatura de la ruleta y del perfil móvil serán C. Durante el intervalo de tiempo M la ruleta rueda sobre la base de manera que el nuevo centro instáneo de rotación corresponde a las posiciones 11 e 1. Ampliaremos a continuación el criterio de signos adoptado en el parágrafo 3. por un lado.'. = !is Por otra parte si llamamos tie al ángulo que forman las rectas 1. respectivamente. y. y C.. dicho radio de curvatura se considerará positivo. 3. en el instante t. si el vector PE tiene el sentido del vector unitario. la ruleta. de los perfiles conjugado móvil y fijo. Puesto que la ruleta rueda sin deslizar sobre la base. y Ch los centros de curvatura de la ruleta y la base. e IC. e es decir el ángulo girado por todo el sistema ya que representa la rotación del sistema móvil sobre el fijo. y C111 y Crlos centros de curvatura. respectivamente. es decir: los radios de curvatura de los perfiles conjugados se miden desde el punto P hacia el centro de curvatura. respectivamente..18).. si !is es el arco recorrido. se verificará: Íi¡ = n.EH-SAVAHY La fórmula de Euler-Savary relaciona los radios de curvatura de dos perfiles conjugados con los de la base y la ruleta. e / 1C.c. FÚHMULA DE EUl. ..116 MECÁNICA Los perfiles de evolvente presentan.1. además. el perfil conjugado fijo y el perfil conjugado móvil.'. Llamaremos Phi p. denominamos !iab y tia.

se verifica: 111 111 . e..c. igualmente. por otro. cp a las coordenadas polares del punto P de contacto de los perfiles conjugados se tiene: / IC¡Al3r = 111 sen cp e IC111 AJ3111 = n. [3. p. sen cp de donde AJ3r = sen cp As r + Pr .4] Llamando r.. c.18 1. AJ3r e AJ3 a los ángulos que forman las rectas IC¡ e l 1Cf. base ruleta FIGURA 3. e IC"' e 1.c.c por otra. m. C'. f.CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO 117 V p. por una parte.

- ~/.. resulta: ..é".5] que es la denominada fónnula de Euler-Savary.19 . [3.~. il.._f-M:v:----base (an =O) (a) (b) FIGURA 3. = ~s y sustituyendo en la expresión [3.. = n. CIHCUNFEHENGIAS DE LAS INFLEXIONES Y DE LAS INVEHSIONES Se denomina centro o polo de aceleraciones al punto del sistema móvil que en cada instante tiene aceleración nula.:::. r r----=~*'""~----i--~1 Ol v....1 = sencp Ph ( p.L v 1-~--- 1 v --------\-1 _______.Polo de aceleraciones Circunferencia de las inflexiones iii í /. 9 ruleta -:. 1 1 ) r + Pr r + p..= O) 1 ___l ___~__..____/ '-_ ./a.Lirx.118 MECÁNICA e LiJ3111 sen <p Lis + P111 = r Análogamente: e IC._ "L--- "-----. Vamos a calcular sus coordenadas en un sistema de coordenadas polares con origen en el centro Y• wv .10.4] y simplificando.. POLO DE AGELEHACIONES..1 .x Ol 1 1 1 -~-irc-u-nf-er-en:ia -w1oél0 de las inversiones (a.

. -) a1 + -w X (. X v... a0 = . ú) X ...... ap = d 2--ro --2- dt a--- w X 0-P + . dw O.. tal y como se indica en la figura 3. la aceleración relativa también es nula y la aceleración del origen del sistema móvil se convierte en la aceleración del centro instantáneo.3] era: .....X --ªº w .. este vector tiene de módulo v5 w y va dirigido perpendicularmente a la tangente común a la base y la ruleta...+a.19b..0) [3.... y: --. ...... uP dt w.. =ªª. Sea O el polo de aceleraciones cuyas coordenadas polares serán p y 0..6] y dw p + wv s cos dt a¡ = .. = -w 2 p + WVs cos (90 ....- e [3...7] . Vamos a calcular previamente la expresión general de la aceleración de un punto en el sistema de coordenadas elegido y después haremos que se anule con lo que se obtendrán las coordenadas del punto buscado. si se toma como origen de los ejes móviles el centro instantáneo de rotación.... la expresión anterior se simplifica ya que al pertenecer J a la ruleta se verifica que la velocidad relativa es cero..... 2.w2 JO .....w'Jou8 - w2 Jo--uP Proyectando sobre la dirección del radio vector y la normal a él se tienen las componentes normal y tangencial de la aceleración: a...... a0 = ..= Vs --. + -ú) dt 0-P) X (.. dw X J-0 + ...--J u 8.. Se tiene pues en el sistema de coordenadas elegido: .+ ú) .... w X JO dt y la aceleración de O será: .. Recordando que la aceleración del centro instantáneo es (i¡ = Vs X en donde v5 es la velocidad de sucesión del centro instantáneo. a1 .. La expresión general de la aceleración de un punto [2...119 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO instantáneo de rotación y cuyo eje coincida con la tangente común a la base y la ruleta en dicho punto.......

::::::===~ w4 dw ) 2 + ( -dt y dividiendo miembro a miembro las expresiones [3.8] queda: de aquí se obtiene: WVs p=--.8] resulta: wz 0 =are tg dw dt que son las coordenadas polares buscadas del polo de aceleraciones. vz =- p y por tanto ha de ser p = oo en todos los los puntos de la circunferencia de las inflexiones. Se denomina así ya que el módulo de la aceleración normal puede expresarse en la forma a. todos los puntos de esta circunferencia describen trayectorias que presentan un punto de inflexión... :L1O.8] = -. i11flcxioncs •'v de las inversiones Se llama circunferencia de las inflexiones al lugar geométrico de los puntos cuya aceleración normal es nula. Es decir. resulta: sen 0 pw = -- y cos 0 dw dt p [3.120 MECÁNICA de donde igualando a cero.1. . Circunferencias de lw.-- Vs WVs Elevando al cuadrado y sumando en [3.

En efecto.121 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO Para demostrar que el lugar geométrico así definido es realmente una circunferencia basta con igualar a cero la expresión [3. resulta: Vs p =-sen e ú) que es la ecuación de una circunferencia en coordenadas polares cuyo centro está en la normal trazada por I al eje polar.6] que da la aceleración normal. en ellos a1 = dv = Opor lo que en esos dt puntos el módulo de la velocidad pasa por un máximo o por un mínimo relativo. Para demostrar que realmente se trata de una circunferencia partimos de la expresión [3.11. CINEMAS DE VEIJOCIDADES Y ACELEHACIONES Los cinemas son construcciones geométricas que permiten calcular gráficamente las velocidades o las aceleraciones de los diferentes puntos del sistema en movimiento plano. que pasa por el origen del sistema de coordenadas.7] que da la aceleración tangencial y que habrá de ser nula. Resulta: WVs p =--cose dw dt que es la ecuación de otra circunferencia que también pasa por /. . y cuyo diámetro es: Dinf Vs = ú) Se denomina circunferencia de las inversiones al lugar geométrico de los puntos que tienen aceleración tangencial nula. cuyo centro está sobre el eje polar y cuyo diámetro es: WVs Dinf = dw / dt :~. Despejando p. Se llama así por ser el lugar de los puntos en que la aceleración tangencial cambia de signo.

_..11. C. B._ CINEMA ". \ ----... JC son proporcionales a las Oa. por ejemplo A y B.-.1. a los extremos de esos vectores y a la figura que determinan estos puntos la denominaremos cinema de velocidades.' -. para calcular la velocidad del tercer punto C basta llevar a partir de un punto cualquiera O.a 3. . Ob. . El punto O se denomina polo del cinema... . y giradas 90º... Llamaremos a. M Ve . . siendo wla rotación instantánea del sistema alrededor del centro instantáneo de rotación J. las velocidades ..MECÁNICA 122 3. JB. y a una escala dada. B. v8 . b.. FIGURA . De la definición se desprende que a cada punto P del sólido le corresponde un punto p en el cinema tal que OP = v.. l -------·.20 Puesto que wes perpendicular al plano del movimiento las velocidades de los puntos serán perpendiculares a los radios vectores y tendrán por módulo: VA= W JA = JB VB Ve= ú) w JC El triángulo abe es semejante al ABC ya que las longitudes JA. . c .. b o ·-... Oc.·B k{------A ------- X"-. están animados de velocidades VA. En consecuencia conocidas las velocidades de dos puntos.. Ve . Cinema (le velocidades Sea S un sistema indeformable cuyos puntos A.... Sea O un punto cualquiera de un plano paralelo al sistema y llevemos a partir de él vectores equipolentes a las velocidades de los puntos A. de razón w. C .

. a la escala prefijada. 3.-) X w X /P que aún puede simplificarse más si se elige como origen de los ejes móviles el polo de aceleraciones O con lo que la expresión anterior queda en la forma (fig. B.. del sistema móvil./ ¡ ~as .. la velocidad de C.. a . perteneciente a un plano fijo paralelo al plano del movimiento. 3. ª"" /t. El punto o se denomina polo del cinema y es el homólogo de un punto del sistema móvil cuya aceleración se anula en ese instante.21 . si se toma como origen de los ejes móviles el centro instantáneo de rotación. la velocidad relativa de C respecto de A será: es decir.123 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO de A y B y a partir de los extremos de estos vectores un triángulo homotético al ABC.21a). Cinema de aceleraciones Se llama así a la figura geométrica obtenida al trazar por un punto o.21b): dffi X OP --=-~ + -w X (w X OP) dt - ap = - //"'º • /!1 / / j . era: _ ap = _ d-W dt + -- a1 - X /P _ +w e. los lados de los triángulos formados en el cinema son las velocidades relativas entre los puntos que unen. es decir el polo de aceleraciones (fig. El vector OC sería. vectores equipolentes a las aceleraciones de los distintos puntos A. :L11. . La expresión general de la aceleración de un punto. En efecto./i o • I / b /·· // e // b o CINEMA (b) (al FIGURA 3..2. C. En este mismo triángulo pueden determinarse fácilmente las velocidades relativas.

la escala de aceleraciones será ¡3 2/A. es la escala elegida para las longitudes y 13 la de las velocidades. el módulo de la aceleración es: Ú) 4 + ( -dw-) 2 dt que. de razón de semejanza k y girada un ángulo a. como vemos. En efecto. Por tanto si se quiere determinar la aceleración de un punto C. expresadas en función de la longitud y la velocidad.2w2 OP w que es constante para todos los puntos del sistema. conocidas las de otros dos A y B. Por otra parte.. son las siguientes: [V] [V] [V]2 [a]------[T] [L] [L] [V] es decir.. se llevan a partir del punto O las aceleraciones de A y B y se construye sobre sus extremos un triángulo semejante al . En consecuencia el cinema de aceleraciones será una figura poligonal semejante a la poligonal formada por los puntos homólogos del sistema móvil. El ángulo que forma el vector aceleración de P con la recta OP será: dw OP dw dt dt a = are tg .. A la hora de construir gráficamente los cinemas de aceleraciones conviene recordar que existe una relación determinada entre la escala a la que se han dibujado las dimensiones del sólido o sistema indeformable. siendo la razón de proporcionalidad: k= Ú) 4 + ( -dw-) 2 dt y estando girada un ángulo a. la escala elegida para representar las velocidades de los puntos en el cinema de velocidades y la escala del cinema de aceleraciones.. es proporcional al segmento OP. que si A.= are tg . las dimensiones de la aceleración.124 MECÁNICA Las dos componentes de la aceleración son proporcionales a la distancia OP.

todos los puntos que se encuentran a una distancia dada de ese punto fijo no la modificarán durante su movimiento ya que la velocidad de deslizamiento es nula. Todos los ejes centrales pasan por el punto de concurrencia de los vectores rotación que por tanto es fijo y el eje instantáneo de rotación tendrá la dirección de la resultante. a la escala que se acaba de calcular.125 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO ABC. se puede estudiar el movimiento esférico como aquél en el que el eje de rotación se desplaza manteniendo siempre fijo uno de sus puntos. En el caso del movimiento plano se consideraban dos planos: uno fijo y otro móvil. por tanto.22 . A la esfera cuya posición permanece invariable se le denomina esfera fija y a la que acompaña a los puntos en su movimiento deslizándose sobre la fija se le llama esfera móvil. La aceleración de C. geométricamente coincidentes pero deslizándose el plano móvil sobre el fijo. cuyos centros están en el punto fijo. De forma similar al caso del movimiento plano. Se entiende fácilmente por qué el movimiento puede asimilarse al deslizamiento de una esfera sobre otra. en el que el movimiento se estudiaba como un giro alrededor de un eje perpendicular al plano y que se desplazaba paralelamente a sí mismo. que se desplazan deslizando una sobre otra. vendrá dada por el vector OC. El segundo invariante del sistema de vectores libres formado por el conjunto de rotaciones aplicadas al sistema indeformable es nulo y por consiguiente también lo es la velocidad de deslizamiento mínimo. Análogamente. Se tiene. / FIGURA 3. En efecto. un movimiento esférico cuando las rotaciones que obran sobre el sistema son concurrentes. en el movimiento esférico pueden considerarse dos esferas imaginarias de igual radio e igual centro.

que es el eje instantáneo de rotación. intersección del axoide fijo con la esfera. 3. que en general no será de revolución. sobre la herpoloide situada sobre la esfera fija. Lastrayectorias descritas por los puntos P y P' serán las intersecciones de dicha superficie cónica con las esferas de radio OP y OP'. respectivamente. El punto de tangencia de ambas curvas corresponde a la intersección del eje instantáneo de rotación con la esfera. que es la análoga a la base en el movimiento plano. perteneciente a la esfera móvil. r. intersección del axoide móvil.23 . serán dos superficies cónicas. que es la análoga a la ruleta en el movimiento plano. El movimiento puede estudiarse como la rodadura sin deslizamiento de la poloide. i. Las intersecciones de los axoides fijo y móvil con la esfera son dos curvas denominadas polodia. las trayectorias de los puntos P y P' son homotéticas por lo que es posible estudiar el movimiento para los puntos situados sobre una esfera y generalizar despues para tods los puntos del sistema.126 MECÁNICA Estudiemos a continuación el movimiento de dos puntos P y P' alineados con el punto fijo O. las diferentes posiciones que ocupa la recta OPP' describirán una superficie cónica con vértice en O. conos de Poinsot FIGURA e. Los conos de Poinsot tienen un vértice común en el punto O y son tangentes a lo largo de una generatriz. que se denominan conos de Poinsot. y herpolodia. :t 12. Puesto que el sistema es indeformable. por tratarse de superficies regladas con un punto de concurrencia de las generatrices. que es el eje instantáneo de rotación. Conos dP Poi nsoi En el movimiento esférico el eje instantáneo de rotación pasa siempre por un punto fijo y los axoides fijo y móvil. Es decir.2.

Se deduce inmediatamente que la velocidad de un punto cualquiera P es perpendicular al meridiano que pasa por P y por I y es tangente a la esfera. En la fig.X IP _ + _w X -a!P.CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO 127 Análogamente a como se hacía en el movimiento plano pueden definirse los perfiles conjugados fijo y móvil. en los puntos situados sobre circunferencias pertenecientes a la esfera "y cuyos centros se encuentran sobre el eje instantáneo de rotación.X IP .= -a-w. m.8] que da la velocidad. Polodia -~ eje instantáneo de rotación Herpolodia FIGURA 3.8] ya que los vectores wy OI son colineales. p. En los puntos de una recta que pasa por el punto fijo O. c. la velocidad tiene el mismo módulo.+ __w X e-w X IP __ ) dt dt dt . Por otra parte. ya que el movimiento es una rotación pura alrededor de dicho eje. La aceleración de un punto cualquiera se puede obtener derivando respecto al tiempo en la expresión [3.24 :t1:3. Se tiene: __ap = -a-w. la velocidad crece linealmente con la distancia a dicho punto. 3. VELOCIDADES Y ACELEHACIONES EN EL MOVIMIENTO ESFÍi~RICO La velocidad de un punto cualquiera P será: Vp = w X OP = w X (ÜI + lP) = w X lP [3.24 se ha representado un caso sencillo en el que la herpoloide coincide con el ecuador de la esfera y el perfil conjugado fijo es un paralelo.

La posición de una terna respecto a la otra puede determinarse por los nueve cosenos directores que dan la posición de cada una de las tres semirrectas del sistema movil respecto al fijo. . Una terna de particular interés es la constituida por los denominados ángulos de Euler que tienen además una interpretación física inmediata en el estudio del movimiento del sólido con un punto fijo. Ahora bien estos nueve parámetros no son independientes ya que existen seis relaciones de ligadura. mediante sólo tres parámetros independientes que pueden escogerse de muy diversas formas. tres que corresponden al hecho de que los ejes son trirrectangulares y las otras tres a que la suma de los tres cuadrados de los cosenos directores que determinan una dirección es igual a la unidad. Vamos a definir a continuación dichos ángulos. con sus orígenes coincidentes en O. uno fijo y otro móvil. t FIGURA 3. las ternas pueden referirse.25 :t14. Para ello pasaremos de una posición en la que el sistema fijo y el móvil son coincidentes a otra cualquiera del sistema móvil. una respecto a la otra. Los ángulos que expresan dichos giros son los parámetros conocidos con el nombre de ángulos de Euler. mediante tres giros alrededor de ejes concurrentes. Por tanto.128 MECÁNICA dw se observa que es preciso conocer la aceleración angular instantánea. d' para poder determinar la aceleración de un punto. ANGULOS Y HOTACIONES DE ElJLEH Supongamos que tenemos dos sistemas de coordenadas trirrectangulares.

Su sentido positivo coincide con el giro de un sacacorchos que avanzase según el tercer eje fijo. El segundo ángulo de Euler. en sentido contrario a las agujas del reloj. denominado línea de nodos. El y cp. nutación y rotación propia. En primer lugar se gira el triedro móvil un ángulo \ji alrededor del tercer eje fijo OZ. obteniéndose la terna ONSz. también en sentido contado a las agujas del reloj. \ji. \ji.CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO 129 Sean OXYZ y Oxyz los sistemas fijo y móvil. Comenzaremos definiendo la línea de nodos. es el que forman los dos terceros ejes fijo y móvil. hasta hacer coincidir la terna anterior con el triedro móvil Oxyz. Su variación es de O a 2'TT. que es la intersece. A continuación vamos a definir estos ángulos de modo más preciso. en sentido contrario a las agujas del reloj. Los ángulos de Euler. respectivamente. El primer ángulo de Euler. o ángulo de nutación. respectivamente. Se denomina semilínea d'e nodos positiva a la que forma con el tercer eje fijo y el tercer eje móvil un triedro a derechas. o ángulo de precesión. es el acimut de la línea de nodos respecto al primer eje fijo.ión del plano Oxy móvil con el plano OXY fijo. Por último. reciben el nombre de ángulo de precesión. Seguidamente se gira un ángulo El alrededor del eje ON. El. Su sentido positivo coincide con el de . obteniéndose así la terna ONQZ. se gira un ángulo cp alrededor del eje Oz.

Para ellos se procederá en dos etapas. En la primera vamos a obtener la relación que existe entre la terna fija (XYZ) y la terna (NQZ) y en la segunda calcularemos la relación existente entre la terna (NQZ) y la terna (NZz) (triedro de Euler). La primera transformación permite pasar de la terna fija (XYZ) a la (NQZ) y se tiene la siguiente relación matricial: [X]~ [cos tjJ = se~ tjJ -sen cos tjJtjJ o º] [N] o 1 Q z [3. ñ. mente.iza so b re e1 tercer eJe . . Su variación es de O a 27T. El tercer ángulo de Euler. es el acimut del primer eje móvil respecto a la línea de nodos.9] y mediante una segunda transformación se puede obtener la relación entre las ternas (NQZ) y (ZNz) que se expresa matricialmente así: = [~ 6 -s~n e][~] [ ~] z o z 1 cose [3. Es decir. Al moverse el triedro móvil. con las tres rotaciones de Euler. y sus derivadas respecto al tiempo son las denominadas rotaciones de Euler.10] .MECÁNICA 130 un sacacorchos que avanzase por la semilínea de nodos positiva. cp. o ángulo de rotación propia. la de es dt la rotación de nutación. que está localizada en la linea de nodos y. Su variación de O a 'iT. ·1 . Para ello recordaremos que en una transformación de coordenadas (XYZ) ~ (xyz) los elementos de la matriz de transformación son los cosenos de los ángulos que forma cada eje de una terna con cada uno de los tres de la otra. final- . dcp dt es 1a rotac10n La rotación instantánea del cuerpo. rotaciones. propia . La dtjJ dt es la rotación de precesión y está localizada en el tercer eje fijo. mov1 . que se 1ocal. Su sentido positivo es el de un sacacorchos que avanzase según el tercer eje móvil. es la resultante de estas tres Vamos a obtener a continuación las ecuaciones que relacionan las componentes de la rotación instantánea respecto al triedro fijo. los ángulos de Euler variarán.

0. Üy. 3.10] y llamando f!x. cfi sobre los ejes (XYZ) (fig.~ t. tZ z ' \ \ \cj> sen.27 .(cos t\J sen 0) cP f!z = ~ + (cos 0) cP [3..27).9] la expresión [3.. resulta: -s~n 0] cos 0 [t] cp Efectuando el producto matricial queda: [fix] = [º1 COS t\J O sen t\J Üy Üz O sen t\J sen 0 ] -cos t\J sen 0 cos 0 [~] ~ [3.12] A esta misma relación podía haberse llegado sin más que proyectar cada una de las tres rotaciones~. cfi a las componentes sobre el triedro de Euler de esa misma rotación instantánea.11] cp que desarrollando nos permite obtener la relación pedida: f!x = (cos t\I) 0 + (sen t\J sen 0) cP f!y = (sen t\J) 0 . IJf / é COSljf X N FIGURA 3.131 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO Sustituyendo en [3. 0 2 a las proyecciones de la rotación instantánea sobre el triedro fijo y ~. 0 • .

Cuando el trompo gira alrededor de un eje que no permanece fijo. varía con el tiempo. La rotación de nutación es nula ya que el ángulo de nutación permanece constante durante el movimiento.MECÁNICA 132 La relación inversa puede obtenerse matricialmente mediante la expresión: en donde [Mr 1 es la matriz inversa de la matriz de transformación que aparece en la expresión [3. y además existe una rotación de precesión que es la rotación del eje del trompo. Por otra parte el ángulo de nutación.28 . MOVIMIENTO OE PBECESIÓN Vamos a aplicar las anteriores definiciones de las rotaciones de Euler al caso del movimiento de un sólido con un punto fijo en el que los conos de Poinsot sean de revolución y sus ejes de simetría coincidan con los terceros ejes fijo y móvil. Finalmente. El eje instantáneo de rotación coincidirá con la generatriz de contacto de ambos conos y estará situado en el plano que definen los terceros ejes fijo y móvil OZ y Oz. respectivamente.'15. Un ejemplo en el que pueden observarse perfectamente cuales son los ángulos y las rotaciones de Euler lo proporciona el trompo o peonza. la rotación propia viene dada por el giro del trompo alrededor de su propio eje de simetría. por lo que también existe una rotación de nutación. El. ljJ. z z \ \ z Cono fijo Cono móvil Cono móvil o fJGURA 3. :~. el primer ángulo de Euler. varia al hacerlo la linea de nodos.12]. ya que al disminuir la velocidad de rotación el eje del trompo se irá acercando al suelo.

En el caso en que el cono fijo es interior al móvil se dice que la precesión es retrógrada. por tanto. Es decir: Si el cerno fijo es exterior al móvil se dice que el movimiento es una precesi<'>n progresÍ

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(I. la suma de las rotaciones de precesión y la rotación propia. La rotación instantánea del sistema será. / .133 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO El movimiento así definido se denomina movimiento de precesión.

2 I La polar fija o base en un movimiento plano es una recta y la polar móvil o ruleta una espiral logarítmica de polo O cuya ecuación es: r =Riª Determinar: a) El ángulo que forma el radio polar con la tangente a las curvas polares en el centro instantáneo de rotación. situado en un plano horizontal. La velocidad de rotación del disco alrededor de su eje es w. rueda sin deslizar sobre un plano fijo con una velocidad angular w respecto de su eje y cuyo sentido . Determinar: 1) Polar fija o base del movimiento.5 I Un cono de revolución.3 I En un movimiento plano la varilla AB se mantiene siempre tangente a una circunferencia fija de radio R. c) La aceleración del centro instantáneo. l3. b) Rotación instantánea del sistema.134 MECÁNICA EJEH<~l(:IOS l 3. l3. c) Conos de Poinsot del movimiento. Determinar: w a) La base y ruleta del movimiento.4 J Un disco de radio r gira sin deslizar sobre un carril circular de radio R. d) La aceleración del punto P. mientras que su extremo A describe una recta fija tangente a la circunferencia. b) La trayectoria que describe el polo de la espiral. que tiene generatrices de longitud l y l}n semiángulo de abertura de 45º. manteniéndose vertical. sobre un plano horizontal con velocidad angular de módulo w y con una aceleración angular de módulo y de sentido contrario al de la velocidad angular. l3. 2) Polar móvil o ruleta de dicho movimiento.1 I Un disco de radio R rueda. Calcular: a) Eje instantáneo de rotación del sistema. b) La velocidad del punto P de la periferia del disco en que ésta es máxima. sin deslizar. l3.

paralelo al plano fijo. Suponiendo situado el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el vértice del cono. / .135 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO va dirigido desde el vértice del cono hacia la base. determinar la velocidad del punto extremo del diámetro de la circunferencia base del cono. que se acerca al plano.

. coincidente con el perímetro del disco.08 EJEHCIClOS [[!] a) El centro instantáneo de rotación coincide con el punto de contacto disco-plano ya que tiene velocidad nula. al punto más alto del disco. b) En el instante considerado el sistema gira alrededor del centro instantáneo por lo que la velocidad máxima corresponderá al punto más alejado del centro instantáneo.29 que también puede calcularse de la forma siguiente: es decir: vP = wR + wR = 2wR c) Recordando la expresión de la aceleración del centro instantáneo en función de los radios de curvatura de la base y la ruleta se tiene: 27 w J = R 1- 2-+- o w j = w2Rj- . 1 FIGURA V: ---~X 3. La base del movimiento es la línea recta coincidente con la traza del plano y la ruleta es una circunferencia de radio R.. es decir.. El módulo de la velocidad de dicho punto será: y r ~p--+---=c----.136 MECÁNICA SOLUCIONES DE 1.

.137 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO ya que el radio de curvatura de la base (línea recta) es infinito. resulta: ap = Zi¡ + w2R(-T) + w2 2R(-]) Sustituyendo la aceleración del centro instantáneo que se acaba de calcular. - ap = • 7 -2wRi . ..30 Si llamamos J al centro instantáneo de rotación. se tiene: es decir. Además el ángulo a es constante por tratarse de una espiral logarítmica ya que el radio polar JO corta a la tangente en I con un ángulo constante. aunque no tiene velocidad. la recta JO es perpendicular en O a la trayectoria descrita por el punto O. si tiene aceleración. / ~---::::________ base I FIGURA 3..w2RJ""i"" cuyo módulo es: ruleta / . d) Para calcular la aceleración de P tendremos en cuenta la expresión que da la aceleración de un punto en un sistema indeformable: ap = ªº + ~ x -r + -w x (w x r) y tomando como origen de un sistema de coordenadas OXYZ el centro instantáneo y recordando que.

13 también es constante y la trayectoria de O será una recta. Al ser a = cte.31 X . i. queda: dr de k -=Rke 0 =kr que sustituida en la anterior proporciona: tg O'.138 MECÁNICA En efecto: de dt r- rde tg O'. = (fY = dr dt y si en la ecuación de la espiral logarítmica derivamos respecto a e. J 3.= - r kr 1 k =- es decir a = cte.) I~ y o o ~ ~ y F E cp A FIGURA 3. r.3 l I (c.

de la segunda ecuación resulta: tg <p = y-R "°---- X que sustituida en la primera da: x = _R_ + R(y .. referida a los ejes xOy.R) = X R COS <p y elevando al cuadrado en ambos miembros y recordando que 1 cos 2 <p = 1 + tg 2 <p = 1 + ( después de operar. se obtiene la ecuación cartesiana de la polar fija. y X R )i / .R) COS <p X o sea. Es decir.+ R tg <p cos = Al = AE + El = R + x <p tg <p Eliminando <p entre estas dos ecuaciones.139 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO 1) Base De la figura resulta inmediatamente: x = OA = CD y R + DE = . x- R(y . resulta: que es la ecuación de una parábola.

de la segunda ecuación resulta tg cp tuida en la primera da: = _r_.= cos 2 cp 1 + tg 2 cp = y2 1+X2 tras operar. el eje instantáneo de rotación es la recta MP. En efecto.140 MECÁNICA 2) Ruleta De la figura resulta inmediatamente: X= AD R + DB = . que sustiX y R x-R-=--X cos cp elevando al cuadrado en ambos miembros y teniendo en cuenta que 1 --. por tanto. ..+ R tg cp cos cp Y= AF = Xtg cp Eliminando cp entre estas dos ecuaciones se obtiene inmediatamente la ecuación cartesiana de la polar móvil. dos superficies cónicas: de eje OZ y radio R el axoide fijo y de eje PC y radio r el axoide móvil. c) En este caso. que determinan los dos puntos M y P que tienen velocidad nula. Durante el movimiento las sucesivas posiciones de la recta MP determinan dos superficies regladas que son los axoides del movimiento. el punto de contacto M tiene velocidad nula en todo instante y. resulta: que es también la ecuación de una parábola. J3.4J a) Durante el movimiento permanece fijo el punto P y puesto que el disco gira sin deslizar. referida a los ejesAXY.

del movimiento se encuen- z ~J ª----------------------- ---------------R o FIGURA ---- e r M .141 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO z 3.2+R.33 De la figura se deduce que w = Q.=--- cos ex ú) ----.= Yl - ú) --======-= /l ___r_2_ V (rz + Rz) sen2 ex ú) 1.y-¡. tra sobre el eje instantáneo PM: O.r2 (r2 + R2) = ú) (. cos ex y que sen ex = r -===Yr2 + R 2 / luego ú) Ü.2 + R 2 . X 3.32 FIGURA b) La velocidad angular resultante..====.¡¡- .2 .

l3.- 2 o sea. en la posición dibujada en la figura.j + . y sobre él se encontrará la rotación resultante w w n. El eje instantáneo de rotación del movimiento coincide con la generatriz de contacto con el plano fijo XOY.142 MECÁNICA o sea. .= vA l V2.= n . La rotación resultante O va dirigida según el eje OY coincidente. alrededor del eje OZ. y con otra 1. en su movimiento sobre el plano gira con la rotación conocida alrededor de su eje.7i -w 2 2 V2+ w2 • lr=: k v2 .i=nxOA.x oA . y su módulo será: o= ú) = V2 cos 45º ú) . con el eje instantáneo de rotación. La distancia OA viene dada por: OA = • l- l- l- 2 2 r=: i + .5 I El cono.k v2 Por tanto la velocidad de A será: T v. desconocida.= o l Vi -r 1v2 w-2 l 2 k o l 2 es decir.

~2 · ro 1 l ~~ B' 2 / FIGURA 3.34 Por lo que. finalmente. la velocidad de A en el instante c9risiderado es: cuyo módulo vale: l)Fi + = ZA ~ = -w 1VA1 2 4 1 -w 2 2 .-.143 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO PLANO Y ESFÉRICO o Q 1 :a' - Y ¡-{2 2 -.-----.A" X z B O' 11 ¡I~: .

144 MECÁNICA o sea: .

Capítulo 4 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS / .

Determinar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido y las reacciones de ligadura en distintos casos particulares. Definir los conceptos de ligadura y de reacción del vínculo y obtener los diagramas del cuerpo libre. Determinar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido libre y ligado. 2. Establecer la fundamentación de la Estática a partir de su propia axiomática. 8. 9. 5. 4. . Obtener las ecuaciones de equilibrio de un punto material ligado a una superficie y analizar la estabilidad del equilibrio según la naturaleza de los puntos de la superficie: elípticos. 1O. Establecer las ecuaciones de equilibrio del punto material libre para el caso de un sistema cualquiera de fuerzas y cuando éstas derivan de un potencial. una curva tanto en el caso de que venga expresada por sus ecuaciones paramétricas como si viene dada por la intersección de dos superficies. Determinar la condición de equilibrio de un punto material ligado a una superficie con rozamiento. parabólicos o hiperbólicos. Establecer la naturaleza reactiva de las fuerzas de rozamiento y los conceptos de coeficiente de rozamiento y cono de rozamiento. 11. 3..OBJETIVOS 1. 7. 6. Definir los conceptos de sistema. Determinar la condición de equilibrio de un punto material ligado a una línea con rozamiento. fuerzas interiores y exteriores y sólido o cuerpo rígido. Obtener las ecuaciones de equilibrio de un punto material ligado a .

Ligadura .Cono de rozamiento . .Concepto de fuerza .6. Ligaduras: postulado de liberación .Curva como intersección de dos superficies 4.Coeficiente de rozamiento .2. Equilibrio del punto material libre. 4.Curva en paramétricas .Equilibrio .8.5.Ecuaciones de equilibrio . Equilibrio del punto material ligado a una superficie sin rozamiento .Postulado de liberación 4.Ecuaciones de equilibrio . Equilibrio del punto material ligado a una línea sin rozamiento .4. Axiomas fundamentales . Estática.Fuerzas que derivan de un potencial .Estabilidad del equilibrio 4.Punto material . Rozamiento: leyes .Teorema de Lejeunne-Dirichlet 4.7. Equilibrio del punto material ligado a una línea con rozamiento .ESQUEMA-RESUMEN 4.Axiomas 4. Equilibrio del punto material ligado a una superficie con rozamiento 4.Leyes .Ligadura bilateral y unilateral .Reacción del vínculo .1.Cuerpo rígido .3.

16.12.Entramados .Estabilidad del equilibrio 4.Reacción del vínculo .Resistencia al pivotamiento 4.Sistemas de puntos materiales . Cuerpo rígido bajo la acción de dos o tres fuerzas - Caso de dos fuerzas Caso de tres fuerzas 4.Máquinas simples .Equilibrio del cuerpo rígido ligado 4.Hiperestaticidad 4.Fuerzas interiores y exteriores . Equilibrio de un cuerpo rígido apoyado sobre un plano horizontal sin rozamiento .Equilibrio del cuerpo rígido libre .Condición de equilibrio .Estabilidad del equilibrio .Vigas . Resistencia a la rodadura y al pivotamiento .Cuerpo apoyado sobre un plano en toda una superficie 4.Nulidad de las fuerzas interiores . Introducción .10.Cuerpo apoyado en puntos aislados .Ecuaciones de equilibrio .4.Cuerpo suspendido de un punto .15.11. Equilibrio de un cuerpo rígido con un punto fijo . Estática de los sistemas.Cuerpo suspendido de dos o más puntos 4.13.14. Otros problemas de equilibrio de sólidos . Equilibrio de un cuerpo rígido con una recta fija . Equilibrio del cuerpo rígido libre y ligado en general .Sólido o cuerpo rígido 4.9. Cuerpo suspendido de uno o más puntos .Resistencia a la rodadura .17.

Se dice que un punto o un sistema de puntos materiales está en equilibrio cuando las coordenadas del punto o de los puntos del sistema se mantienen invariables con el transcurso del tiempo. diremos que ambos sistemas son equivalentes. Por ser la fuerza una magnitud vectorial. ESTATICA DEL PLNTO Y DE LOS SISTElVIAS 4. respecto a un sistema de referencia que se supone fijo. AXIOMAS FlJNDAMEl\TALES La Estática es la parte de la Mecánica que estudia las condiciones que ha de cumplir un punto o un ~istema de puntos materiales para mantenerse en equilibrio. en la escala de longitudes utilizada para estudiar el problema. vendrá caracterizada por su módulo.1. . Para el estudio de la Estática basta con un concepto intuitivo de fuerza. en la que nos ocupábamos de puntos o sistemas geométricos. ESTÁTICA. Al conjunto de fuerzas ql}e actúa sobre un sistema de puntos materiales lo llamaremos sistema de fuerzas. Un axioma es una proposición que se acepta sin demostración y que. Definiremos sistema como aquella parte del Universo limitada por una frontera geométrica arbitraria que es objeto de estudio para la resolución de un problema determinado. Supondremos que la fuerza es una magnitud vectorial que mide cuantitativamente la interacción mecánica de los puntos materiales. sus dimensiones puedan considerarse despreciables. sentido y punto de aplicación. aquí trataremos con puntos y sistemas materiales. dirección. A diferencia de lo que ocurría en Cinemática. en el caso de la Estática. la fundamentaremos en su propia axiomática. Llamaremos punto material a un sistema suficientemente pequeño para que. Aunque la Estática puede considerarse como un caso particular de la Dinámica en el que no hay movimiento. Cuando un sistema de fuerzas puede sustituirse por otro sin que cambie el estado de equilibrio del sistema de puntos materiales. se deduce de observaciones empíricas sobre el equilibrio y el movimiento de los cuerpos.' 4.

sometido a un sistema de fuerzas equivalente a cero. de dos fuerzas aplicadas a un punto material es igual a la suma vectorial de dichas fuerzas. o punto material. Axioma 2. actúan únicamente dos fuerzas de igual módulo y recta de acción pero de sentidos opuestos. (Principio de transrnisibilidad. Este axioma no hace sino expresar el principio de acción y reacción. LIGADlJHAS: POSTULADO DE LIBEHACIÚN Llamarnos enlace. aquél permanece en equilibrio. vínculo o ligadura a cualquier restricción de los desplazamientos de un punto o de un sistema de puntos materiales en el espacio. En efecto. o un punto material. Axioma 5. Conviene notar que en el caso de la tercera ley las fuerzas no forman un sistema en equilibrio ya que están aplicadas en puntos o sistemas diferentes. Esto equivale a decir que un cuerpo.) Este axioma fue formulado por vez primera por Stevin casi un siglo antes de que Newton estableciera sus leyes. o un punto material. permanece en equilibrio cuando no actúan fuerzas sobre él. está en equilibrio. empíricamente se comprueba que no puede permanecer en equilibrio un cuerpo sobre el que actúa una sola fuerza.) Nótese que este axioma es el que permite considerar a las fuerzas corno vectores deslizantes. Axioma 3. Un cuerpo. Toda acción de un punto o sistema de puntos materiales sobre otro da lugar a una reacción de éste de igual módulo pero de sentido opuesto.2. el equilibrio no se altera si se sustituyen por una única fuerza cuya dirección y sentido coincida con los de la diagonal del paralelogramo construido sobre aquellas dos corno lados y tornada a partir del origen común. la resultante. Axioma 4. actúan dos fuerzas concurrentes. Cuando sobre un cuerpo. El estado de equilibrio de un cuerpo no se altera cuando se desplaza el punto de aplicació:d de la fuerza a otro punto situado sobre su línea de acción. Si sobre un cuerpo. (Regla del paralelogramo de fuerzas. 4. La fuerza con la que la ligadura actúa sobre el sistema restringiendo sus desplazamientos se llama reacción de ligadura y está siempre dirigida en el sentido opuesto a aquél en el que la ligadura impide el desplaza- .150 MECÁNICA A continuación se enuncian los axiomas fundamentales de la Estática: Axioma 1. o un punto material. que es la tercera de las leyes de Newton. Es decir.

' Fz. Cuando se trata de un cuerpo rígido al conjunto de fuerzas que resulta al proceder de este modo se le conoce con el nombre de diagrama del cuerpo libre. en el caso de una superficie lisa (sin rozamiento) la ligadura está dirigida según la dirección de la normal en el punto de contacto.151 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS miento. de los axiomas anteriores se deduce que la condición de equilibrio consiste en que la resultante de las fuerzas que actúan sobre el punto sea nula. Así. FY. 4. son las componentes de cada una de las fuerzas que actúan sobre el punto. Resulta por eso de gran interés en la resolución de problemas concretos el conocer las direcciones de las fuerzas de ligadura. Es decir: fórmula vectorial que se puede expresar escalarmente por medio de las tres ecuaciones siguientes: / en donde Fx¡. no bastaría la condición de nulidad de la resultante sino que habría que exigir además que el punto material tuviese velocidad nula respecto a dicho sistema de referencia. Las fuerzas que actúan sobre un sistema de puntos materiales pueden clasificarse también. = ma= o . Las fuerzas de ligadura sólo existen en la medida en que sobre un punto o sistema de puntos materiales se ejerzan fuerzas activas.:t EQlJILIBRIO DEL PUNTO MATERIAL LIBHE En este caso. por ejemplo. En efecto. de la ley fundamental de la Dinámica se deduce que si hay equilibrio a= O y entonces: I"f. al ser todas las fuerzas concurrentes en el punto. siendo las primeras todas aquellas que no son reacciones vinculares. en fuerzas activas y fuerzas de ligadura. Obsérvese que si se hubiera fundamentado la Estática como caso particular de la Dinámica. respecto a un sistema de referencia que se supone fijo. El análisis de los sistemas de puntos materiales sujetos a ligaduras se basa en el denominado postulado de liberación que establece que todo punto o sistema de puntos materiales ligado puede considerarse como libre si se suprimen las ligaduras y se sustituyen sus acciones por las correspondientes fuerzas de ligadura. desde este punto de vista.

se dirigirá hacia los potenciales decrecientes y. la condición de equilibrio será: gradU =O que en función de las componentes cartesianas del gradiente puede escribirse como: au = 0 = 0 ax au ay au az =0 lo que significa que en ese punto la función potencial V(x. 4. por lo que en este caso hay que exigir el cumplimiento de ambas condiciones. dicho punto tendrá como posiciones de equilibrio aquellos puntos del espacio en los que U tiene un valor estacionario (teorema de Lejeunne-Dirichlet). z) es estacionaria. es decir.152 MECÁNICA pero la aceleración también sería nula si la velocidad del punto respecto al sistema de referencia elegido fuese constante. situación que. en consecuencia. Un caso de equilibrio del punto material libre de particular interés es aquél en el que las fuerzas que actúan sobre el punto derivan de un potencial.4. En el vínculo aparecerá una reacción en contra de las fuer- . en los máximos el equilibrio será inestable y cuando el potencial es uniforme el equilibrio del punto material es indiferente. Puesto que la fuerza tiene sentido contrario al gradiente. el campo de fuerzas es conservativo. en los puntos en los que la función potencial tenga un mínimo habrá equilibrio estable. obviamente. EQUlLIBlUO DEL PlJN'l'O MATEHIAL LIGADO A LNA SUPEHFICIE SIN HOZAMIENTO La ligadura de un punto material se expresa en este caso diciendo que es la vinculación del punto a una figura geométrica sobre la que puede desplazarse. y. En esle caso se tiene: F= gradV Si el punto está en equilibrio. y equivale a decir: Si la resultante de las fuerzas que actúan sobre un punto material deriva de un campo conservativo de potencial U. no es de equilibrio.

nos proporciona el sistema / af F.. junto con la ecuación de la superficie.153 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS zas exteriores pero que no se opone al desplazamiento del punto sobre la figura geométrica. Los dos casos de figura geométrica que pueden presentarse son que el punto esté ligado a una línea o a una superficie..-k ax ay az puesto que el vector gradiente es normal a la superficie y A.y. cuando el punto no puede abandonar la superficie por ninguna de sus caras.-=0 · ax af FY +A.gradf= o En efecto. es un parámetro que sirve para ajustar el valor modular de la reacción y que se determina a partir de la condición de equilibrio: F+ A..ji_= O az f(x.-i +A. La condición de equilibrio se expresará del siguiente modo: F+R=O en donde Fes la resultante de las fuerzas activas y Ria reacción del vínculo o fuerza de ligadura.+A.-= O ay Fz +A. ésta.z) =O [4.z) =O la reacción normal puede expresarse como o bien en coordenadas cartesianas: ~ af~ af~ af_.-j +A.y. La ligadura de un punto a una superficie puede ser bilateral. R=A. Si la ecuación de la superficie en coordenadas cartesianas es f(x. o unilateral cuando impide que el punto abandone la superficie por una de sus caras pero no por la otra.1] . que será normal a la superficie al no impedir el desplazamiento sobre ella.

F (b) (a) FIGURA 4. Al separar el punto de la posición de equilibrio.a). z y "A. Yf\.. a una distancia infinitesimal. Puntos elípticos Se llaman así a los puntos de la superficie tales que al cortarla en dicho punto por un plano paralelo al plano tangente a la superficie. -----. 4. al abandonarlo posteriormente vuelve a su posición inicial.1. 1.b). normal a la superficie. al abandonarlo posteriormente pierde el equilibrio.1 ' ' ' "".· r -~ ·i F-n . 1. . 4. p P'.a y b --- '""'~ . El equilibrio de un punto material se dice que es estahle cuando al separarlo una distancia infinitesimal <le su posición de equilibrio. En el supuesto de que el sistema anterior fuese incompatible no habría equilibrio ya que la reacción de ligadura no sería paralela a la resultante de las fuerzas exteriores. la sección obtenida es una elipse.. Vamos a estudiar a continuación la estabilidad del equilibrio según la naturaleza de los puntos de la superficie a la que está vinculado el punto material. e inestable en el caso contrario (fig. El equilibrio será de diferente naturaleza según la dirección de F: estable al ir la fuerza de la parte cóncava a la convexa (fig. contenida en el plano tangente a la superficie y otra F.1. Esta última se anula con la reacción del vínculo y la F. y. A continuación vamos a estudiar la estabilidad del equilibrio sobre la superficie. tiende a devolver o separar al punto de su posición inicial. Finalmente el equilibrio del punto será indiferente cuando al separarlo una distancia infinitesimal de su posición de equilibrio. con lo que tendremos las coordenadas de la posición de equilibrio y el valor de la reacción del vínculo. El equilibrio del punto es inestable cuando al separarlo una distancia infinitesimal de su posición de equilibrio. la resultante de las fuerzas activas F puede descomponerse en dos fuerzas: una F.154 MECÁNICA que permite calcular las cuatro incógnitas x.. Bastará que esto suceda según una dirección para que el equilibrio sea inestable.. al abandonarlo posteriormente continúa estando en equilibrio..

Puntos parabólicos Se llaman así los puntos de la superficie tales que al cortarla en dicho punto por un plano paralelo al plano tangente a la superficie. Puntos hiperbólicos Se llaman así los puntos de la superficie tales que al cortarla en dicho punto por un plano paralelo al plano tangente a la superficie. volverá a una nueva posición de equilibrio que. figura 4. en general..· · · · · .3 .b. En este último caso. sea cual sea la dirección de la fuerza..2. al desplazar el punto en cualquier olra dírección. Finalmente. la sección obtenida es una hipérbola. a una distancia infinitesimal.. al separar el punto en cualquier dirección. por lo que diremos que el equilibrio es inestable. excepto la generatriz. En el supuesto de la figura 4. la sección obtenida es una parábola. ( - ~--~ \ -1 ----- ¡- F.' -~ .155 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 2.. en el caso de la figura 4. el equilibrio será inestable.a. al desplazar el punto sobre la generatriz el equilibrio será indiferente. a una distancia infinitesimal. aunque no coincide exactamente con la definición de equilibrio estable dada anteriormente.· .a y b 3. existen algunas direcciones de desplazamiento del punto en las que el / ""\ FIGURA 4.· .. será distinta de la inicial. \ \ \ ~!.· · · · · . F2 / . .' ~---..2.-.... figura 4. Puede decirse que el equilibrio es estable.3. .. En los dos casos.2.2._ _ J (a) (b) FIGURA 4.

A continuación se determinarán las ecuaciones de equilibrio en cada caso. Puede. 4.4). 1. 4. EQUILIBHJO DEL PUNTO !VIATEHIAI. decimos que el equilibrio es inestable en dicho punto.156 MECÁNICA equilibrio es inestable. en consecuencia la reacción del vínculo no tendrá componente según el vector unitario tangente del triedro intrínseco y se encontrará en el el plano normal a la curva (fig. la resultante de las fuerzas exteriores deberá estar en dicho plano normal verificándose la ecuación: F+R=O Pueden presentarse dos casos: que la curva venga expresada analíticamente por sus ecuaciones paramétricas o que se exprese como la intersección de dos superficies. cuando la resultante de las fuerzas activas en el punto va dirigida de la parte cóncava a la convexa. Se deduce pues que.ICADO A UNA LÍNEA 81N HOZAMIENTO El vínculo del punto material a una línea significa que no puede abandonarla aunque puede moverse libremente sobre ella. para que haya equilibrio. Si existe al menos una dirección según la cual el equilibrio es inestable. dicho punto de la superficie es un punto de equilibrio estahle. a) Curva en paramétricas Las ecuaciones de la curva son: x x(u)) = y = y(u) z = z(u) y un vector tangente a la línea será: 'f = x(u)T + yeu)] + z(u)f . se dice que dicho punto de la superficie es un punto de equilibrio inestnhle.5. Por eso. aunque haya otras en las que el equilibrio es estable. por tanto. decirse que el equilibrio es estable según una dirección dada. Si esto ocurre en todas las direcciones.

Yo= y(uo). las componentes cartesianas de la posición de equilibrio y de la reacción de ligadura. tendremos: Xo = x(uo). Zo = z(uo) que son las coordenadas del punto de equilibrio. a partir de él. sin más que sustituir.Plano 1na'rrñar ·-- L __ 1 FIGURA 4.157 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS La condición necesaria y suficiente para que haya equilibrio es que la resultante de las fuerzas activas sea perpendicular al vector tangente.4 Plano rectificante . Es decir: T·F= o que en función de las componentes cartesianas de ambos vectores se expresa del siguiente modo: F_Ju)x(u)+ F/u)v(u) + F_(u)z(u) =O [4.2] que es una ecuación de la forma: f(u) =O que permite obtener el valor u 0 del parámetro para el que hay equilibrio y. / 1 . y las componentes de la reacción del vínculo. En efecto.

z).µ: af ag ax ax af ag af ag Fx+X. z) =O g(x.158 MECÁNICA En el caso en que las fuerzas derivan de un potencial .y. b) Curva dada como intersección de dos superficies En este caso las ecuaciones de la curva serán: f(x.f(u)du expresión que determina la función potencial.-+µ-=O > ay ay Fz +X.+X.3] . es decir: dU du -=O ecuación que resuelta dará los valores u 0 del parámetro para los cuales la función tiene un extremo.: º} g(x. z) =O [4. obteniéndose las posiciones de equilibrio a partir de la condición de extremo de la función. y. z) :'.y.-+µ-= O az az f(x.-+µ-=0 F. Z0 . por lo que la expresión de la reacción del vínculo será: y la condición de equilibrio quedará en la forma: F + A grad f + µ gradg = O que junto con las dos ecuaciones de las superficies forman un sistema de cinco ecuaciones que permite determinar las cinco incógnitas x 0 . para que haya equilibrio. las dos normales a las superficies deberán encontrarse en el plano normal a la curva . y 0 . se podrá escribir: J U(u) = .O y.y. A.

. aparece una resistencia al deslizamiento relativo que se denomina rozamiento. El bloque permanecerá en equilibrio y la reacción de ligadura será normal a la superficie y de igual módulo y dirección que el peso..5. el caso en que sobre el bloque no actúa ninguna fuerza. Por tanto si H < Hlfm• la reacción del vínculo será: JI= Ñ + F.5. máx = Hlím y el ángulo cp = <Xmáx> recibe el nombre de ángulo de rozamiento. Se observa que para valores de H comprendidos entre O y un cierto valor H11m. La tangente trigonométrica del ángulo de rozamiento tg cp = µ . / N Incrementando progresivamente el valor de la fuerza horizontal il. Consideremos. de peso P. pero de sentido opuesto. apoyado sobre una superficie horizontal con rozamiento. cuya dirección coincide con la del movimiento y cuyo sentido es contrario al mismo.b. En los casos estudiados anLeriormente se ha supuesto que no existía rozamiento y c¡ue. y formará un ángulo ex con la normal tal que tg <X= - F. el bloque sigue en equilibrio. figura 4. supondremos que tenemos un pequeño bloque. la reacción de ligadura era siempre nom1al a la superficie o a la línea. figura 4.. en primera aproximación.a. Para analizar el fenómeno. cuando se ponen en contacto dos cuerpos. Supongamos que se aplica una fuerza exterior horizontal il. en consecuencia.159 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS si el sistema anterior fuese incompatible. en primer lugar. figura 4. se observa que para un valor H = H 11m el bloque pierde el equilibrio y se empieza a mover. Esta resistencia se manifiesta por la acción de unas fuerzas mutuas. significaría que la resultante de las fuerzas activas tiene componente según la tangente por lo que no podrá haber equilibrio. La fuerza de rozamiento tomará su valor máximo F. Supondremos que ambas superficies están secas y que su rugosidad es uniforme a fin de asegurar la isotropía del rozamiento.c. Esta hipótesis es ideal ya que en el mundo real. que tienden a impedir el movimiento entre ambos.5.

-P H=O H< Hum (a) (b) N H= Hum H> Hum (e) (d) FIGURA 4. tg 'P N = µ es decir: F.5 se denomina coeficiente estático de rozamiento o simplemente coeficiente de rozamiento.. verificándose que 1 F.. para valores de H comprendidos entre Oy Hlími la fuerza de rozamiento verifica la inecuación: F.:::. Para valores de H mayores que H1rm el bloque se mueve con una cierta velocidad.µN en la que el signo igual corresponde al equilibrio crítico. tg N <p¡ =V .:::. es decir.160 MECÁNICA R N :~-~1 -: F. ' 1 H 7T/77777T)oJ / /77 / /7 777771 ip .:::. . Mientras que el bloque está en equilibrio. ..

Vimos que.ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 161 es decir: F. el ángulo a que forma la reacción JI con la normal a la superficie es menor que el ángulo de rozamiento cp.6 El cono será de revolución cuando el rozamiento sea isótropo. habrá direcciones en las que éste tome valores diferentes y la superficie cónica de rozamiento ya no será de revolución. que describen el comportamiento de los cuerpos rugosos. al que se le aplicaba una fuerza horizontal de módulo H.ª El coeficiente de rozamiento depende de la naturaleza de las superficies en contacto y es independiente del área o forma que puedan tener éstas. aunque ya eran conocidas con anterioridad. . en este caso.5.a. Este cono se denomina cono de rozamiento. es decir: Consideremos nuevamente el caso del bloque en equilibrio. Si la superficie es anisótropa respecto al rozamiento.. pueden resumirse en las denominadas leyes del rozamiento entre dos cuerpos. / Los hechos anteriores.iento. por tanto. y suelen denominarse leyes de Coulomb y Morin.=vN en donde v recibe el nombre de coeficiente dinámico de rozam. Pueden enunciarse del siguiente modo: 1. figura 4. comprendida en el interior de un cono de revolución de eje normal al plano de contacto y semiángulo en el vértice igual al ángulo de rozamiento cp. La reacción JI estará. Este coeficiente es ligeramente menor que el coeficiente estático. FIGURA 4.

a la fuerza de rozamiento que. figura 4.7. por definición. Si la fuerza externa crece de forma continua. disminuyendo ligeramente la fuerza de rozamiento hasta un valor que se conserva prácticamente constante mientras permanece en movimiento. rompiéndose el equilibrio cuando la fuerza externa supere este valor límite.7 . EQUllJBHIO DE tN PUNTO MATEHIAL LlCADO A UNA 8LPEHFIClE CON HOZAMIENTO Supondremos el punto ligado a la superficie S. En ese momento el cuerpo comienza a moverse.162 MECÁNICA 2. 4.ª La fuerza de rozamiento toma como máximo un valor que es proporcional a la reacción normal entre ambas superficies: F.... La condición de equilibrio será: F+N+F.:=:::. y llamaremos Fa la resultante de las fuerzas exteriores. estará contenida en el plano tangente a la superficie. Na la componente normal de la reacción del vínculo y F.7. la fuerza de rozamiento la equilibrará siempre que sus valores estén comprendidos entre O y µN.µN Como resumen podemos decir que la fuerza de rozamiento es una fuerza de reacción que aparece únicamente cuando una fuerza externa intenta romper el equilibrio.=o FIGURA 4.

Sustituyendo en la ecuación vectorial de equilibrio resultan las siguientes ecuaciones escalares: F.n+ F1T Ñ=Nn F.. siendo cp el ángulo de rozamiento. queda: F1 tg ex= Fn / con lo que la condición de equilibrio resulta ser: µ 2: tg ex y recordando queµ= tg cp. µN se tiene: o lo que es igual: y si llamamos ex al ángulo que forma la resultante de las fuerzas exterio- res con la normal a la superficie. por la segunda ley del rozamiento.:::.T en donde. se verifica que F. =O y como.163 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS Si se expresan estos vectores en función de sus componentes según la normal a la superficie y el plano tangente a ella. tendremos: F= F.+N=O F1 + F. se tiene: tg ex ::::... ñ es un vector unitario según la normal a la superficie y Tes un vector unitario situado sobre el plano tangente y en la dirección y sentido de la componente tangencial de las fuerzas exteriores.. tg cp . = F.

figura 4..164 MECÁNICA y la condición de equilibrio. será: es decir. finalmente. Es decir: F=Fl + F. 4.IHO DI: r~ Pl NTO \L\ITHI \L ! ILADO .B.=o N FIGURA 4. F<)UILIB.\HE!\TO Supongamos que el punto material está ligado a la línea L.ñ N = Nñ F. a la fuerza de rozamiento que tendrá la dirección de la tangente a la línea puesto que el vínculo sólo permite el desplazamiento del punto en esa dirección.8..8 que puede expresarse en función de las componentes según la normal y la tangente a la línea. Na la reacción normal y F.\iF1\ CO\ HOZA.T . y llamemos Fa la resultante de las fuerzas exteriores. habrá equilibrio cuando la resultante de las fuerzas exteriores sea interior o a lo sumo esté contenida en el cono de rozamiento. La condición de equilibrio será: F+N+F. = F.\ U\¡\ U'...

alguna de las infinitas direcciones contenidas en el plano normal a la línea.165 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS que sustituidas en la condición de equilibrio nos proporcionan las siguientes ecuaciones escalares: F11 +N=O F1 + F. análogamente a como se hizo en el caso del punto ligado a una superficie. µ Si para determinar ahora el cono de rozamiento se quisiese tomar como eje. .::::. se produciría una indeterminación. µN suslituvendo resulta: es decir. la condición de equilibrio anterior será: '7T a:s. O sea.. =O y puesto que F. Por esa razón se toma como eje del cono de rozamiento la dirección tangente a la línea y como semiángulo de abertura el complementario del ángulo cp de roza'.Íniento. y si llamamos a al ángulo que forma la resultante de las fuerzas exterio- res con la normal a la curva se tiene tga F1 =- F" o sea: tg Cl::::.--cp 2 y se expresa diciendo que habrá equilibrio siempre que la resultante de las fuerzas activas sea exterior a un cono que en cada punto de la curva tenga como eje la tangente a la línea y como semiángulo el complementario de cp.

son fuerzas aplicadas sobre el cuerpo directamente o. mediante las reacciones de ligadura.p v )2 + (z q - zp )2 = cte Las fuerzas que actúan sobre un sistema de puntos materiales pueden ser internas o externas. La condición de equilibrio para los n puntos del sistema proporciona el conjunto de las n ecuaciones siguiente: F.166 MECÁNICA 4. que actúan sobre cada punto ha de ser nula. según el sentido con el que estén aplicadas dichas fuerzas en sus extremos.9. . a la resultante de las fuerzas interiores que obran sobre el punto. y este comportamiento se alteraría si se cambiase el punto de aplicación de las fuerzas deslizándolas a lo largo de su línea de acción. y llam~mos F..+f. INTHODLCCIÚN Un sistema de puntos materiales se define como un conjunto discreto o continuo de puntos materiales. Es decir. una barra sobre la que actúan dos fuerzas iguales y opuestas en sus extremos puede trabajar a tracción o a compresión. a la resultante de las fuerzas exteriores (activas y de ligadura) y f.=o (i = 1. Estudiemos a continuación el equilibrio de un sistema den puntos materiales. . ESTATICA DE LOS SISTEMAS. es decir. Para que el sistema esté en equilibrio cada uno de sus puntos deberá encontrarse en equilibrio lo que significa que la resultante de todas las fuerzas.•p x )2 + (y q . Se dice que es un sólido o cuerpo rígido cuando las distancias entre los puntos del sistema permanecen invariables. Llamaremos fuerzas internas a aquéllas con las que actúan los puntos materiales de un sistema entre sí y son fuerzas que mantienen a los puntos en sus posiciones respectivas. n) . Esto no es cierto en el caso de sólidos reales. Las fuerzas externas se deben a la acción de otros sistemas o cuerpos materiales distintos al que se está considerando. De los axiomas de la Estática enunciados anteriormente se deduce como corolario que la acción de una fuerza sobre un cuerpo rígido no se modifica si se traslada a lo largo de su recta soporte o línea de acción. tendrá 3n grados de libertad. Por ejemplo.. las fuerzas pueden considerarse como vectores deslizantes en el caso de sólidos rígidos. por lo que dados dos puntos cualesquiera P y Q del sistema se verifica que nor PQ = (x q . externas e internas. Si suponemos que el sistema no está sometido a ligaduras. 2. Consideremos un punto cualquiera del sistema P.. indirectamente.

10. X F. ejercerá el punto Pk una fuerza interior fk. 4.5] son una condición necesaria pero no suficiente para el equilibrio del sistema. EQUIUBHIO DEL CUEBPO HÍCIDO UBBE Y 1JC. En primer lugar se demostrará que el sistema formado por'las fuerzas interiores es nulo. 2.-\DO l 1:N GENEBAI.4] k=I expresión en la que el sumatorio de las fuerzas interiores es nulo ya que. en ví1il!fl del axioma 4 de la Estálica (principio de acción y reacción) la lüerza rki es igual y opuesta a la f. que la resultante sea nula.k. y análogamente cada uno de los n puntos del sistema. Se tiene: FA+-i=o FB+ fB=O . Veamos qué ocurre en el caso de un sistema indeformable q cuerpo rígido. se tiene: - n _ F=IF. + Ifk..=O i=l - 11~ [4.4] para los n puntos del sistema la condición de equilibrio es que las fuerzas F. Supongamos que el cuerpo rígido está en equilibrio y démosle una sección ideal (fig.5] - M= IOP. por lo que la suma de todas ellas tiene resultante nula. . ya que además ha de verificarse para cada punto. =O (i = 1. =O i=l ecuaciones que reciben el nombre de ecuaciones cardinales de la Estática. . 4.. Conviene observar que en el caso de un sistema de puntos materiales las expresiones [4. Consideremos a continuación cada una de estas partes aisladamente e impongámosle la condición de equilibrio. individualmente considerado.9) que divide al sólido en dos partes A y B. sobre el punto P.167 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS ahora bien. con lo que la condición anterior se escribirá en la forma - n- F. n) [4. Si ahora sumamos todas las expresiones [4. por lo que si Fes la resultante de dichas fuerzas y Mel momento resultante de dicho sistema de fuerzas respecto al origen del sistema de coordenadas elegido. formen un sistema nulo.

una entre cada dos de esos puntos. = O. que expresan la condición de indeformabilidad. como máximo. un sistema de seis ecuaciones con el que pueden determinarse. cuando el número de incógnitas es igual . en principio. IFy. tres por cada uno de los puntos. . FBi fA y fB son las resultantes <le las fuerzas exteriores y de las fuerzas interiores aplicadas a cada una de las partes. la resultante de las fuerzas interiores de un cuerpo rígido es nula. son las siguientes: I. = O.6] es decir. IFzi = IMxi = O. En consecuencia. Sumando ambas igualdades. seis incógnitas y que son las condiciones necesarias y suficientes de equilibrio del sólido rígido. IMz¡ = o o [4.Fxi = O. por lo que finalmente queda: es decir. IMy. el número de coordenadas independientes es de seis que pueden determinarse a partir de las ecuaciones cardinales que.168 MECÁNICA A "/rA~/\ . por tratarse de un cuerpo rígido. se tiene: y como el sistema está en equilibrio se verifica que ya que en el equilibrio la resultante de las fuerzas exteriores es nula. Supongamos que tenemos un cuerpo rígido constituido por tres puntos materiales.9 en donde FA. De acuerdo con el número de incógnitas. los problemas de estática del sólido se clasifican en isostáticos. expresadas en forma escalar. FIGURA 4. Para fijar su posición de equilibrio necesitaríamos conocer. Pero. nueve parámetros. existen tres ecuaciones de enlace. respectivamente.

incluyen a las de ligadura.+Fi=o de la que se deduce que las fuerzas han de ser de igual módulo.10). explicitando estas últimas. 4. en el que para que haya equilibrio ésta habrá de ser nula. hiperestáticos. se analizará el equilibrio del cuerpo rígido cuando está sometido a la acción de algunos sistemas sencillos de fuerzas. Rug¡ las reacciones de ligadura y Mug¡ los momentos de las reacciones de ligadura respecto al punto tomado como origen de momentos. según el número de incógnitas que exceden de seis.5] pueden escribirse.cti el mom~to de cada una de las fuerzas actjyas respecto al origen de coordendas. Dejando de lado el caso trivial de una sola fuerza. 4.7] especialmente útiles en el caso en que se desee calcular las reacciones vinculares. M. tercero o de orden n.cti son las fuerzas activas. si el número de incógnitas es superior a seis. estudiemos los casos de dos o tres fuerzas. la condición de nulidad de la resultante se escribe en la forma: F. Si el número de incógnitas es inferior a seis el problema se denomina hipostático.1 L ClJEHPO BÍCIDO BAJO LA ACCIÚN DE DOS O THES FUEHZAS Como aplicación de cuanto se ha visto anteriormente. segundo.. En el caso de dos fuerzas (fig. Ya se dijo anteriormente que las fuerzas exteriores. las ecuadones [4. No obstante. .ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 169 a seis.. en la forma: [4. y en donde F". girecciones paralelas y sentidos opuestos. F. pudiendo ser hiperestático de primero.

En efecto. Las dos fuerzas F2 y F3 están situadas en un plano que contiene al punto O elegido arbitrariamente sobre la línea de acción de f¡.170 MECÁNICA De la condición de nulidad de momentos se deduce. Supongamos que se toman momentos respecto a un punto cualquiera O de la línea de acción de la fuerza F1• La nulidad del momento resultante exige. Como estos momentos son perpendiculares a los planos determinados por O y cada una de las fuerzas y estos dos planos deben ser coincidentes. es decir. De la condición de nulidad del momento resultante se deduce. al tomar momentos respecto a un punto A de la línea de acción de F1 y respecto al punto B de la línea de acción de F2 . que y es decir. a) Dos fuerzas son concurrentes En este caso la tercera fuerza también tendrá que ser concurrente con las otras dos fuerzas. Una vez cumplida la condición de que las fuerzas sean coplanarias pueden presentarse dos casos: que dos de las fuerzas sean concurrentes y que las tres sean paralelas. concurrente con las dos primeras. Veamos ahora el caso de tres fuerzas F1. F3 • En primer lugar se demostrará que dichas fuerzas han de estar en el mismo plano para que haya equilibrio. que la tercera fuerza habrá de encontrarse entre las otras dos y que las distancias a las que se encuentra de los dos primeras fuerzas son inversamente proporcionales a los módulos de éstas. por lo que. de la nulidad de la resultante. F2 . además. Fz JS. al ser nulo el momento de f¡. que los momentos de F2 y F3 sean iguales y opuestos. b) Las tres fuerzas son paralelas Las tres fuerzas deberán cumplir las condiciones de equilibrio. . como se quería demostrar. se deduce que dos de ellas tendrán el mismo sentido y la tercera el contrario y su módulo será igual a la suma de las otras dos. lo que exige que las tres fuerzas estén en un mismo plano. para que exista equilibrio la tercera fuerza ha de ser igual y opuesta a la resultante. supuestas las dos primeras sumadas y hallada su resultante. sino que han de ser colineales. que las dos fuerzas no sólo han de tener direcciones paralelas.

F2 . i=l - + Mlig =O FIGURA 4..8] "~ IM. 1 Aplicando las ecuaciones de equilibrio en la forma [4.+R=O i=l ~ 12 IM. E(HJILIBHIO DE l!l\ CUEHPO HÍCIDO CON UN PlJi\TO FIJO Sea C un cuerpo rígido con un punto fijo S.. es decir.8] proporciona inmediatamente el valor de la reacción de ligadura: - 11-+- R = -IF. se tiene: 11~ --.=O i=l / que permiten resolver el problema. la primera de las [4.12. i=l y la segunda determina las condiciones que han de cumplir las fuerzas exteriores para que haya equilibrio.11 Ahora bien. 7]. y puede expresarse mediante las tres ecuaciones escalares siguientes: . F. las fuerzas exteriores activas y R la reacción del vínculo.171 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 4. Y sean F1. + R =O i=l [4.! Erovis!g de una articulación que le permite girar libremente. el momento de la fuerza de ligadura se anula. Mlig =O. y las ecuaciones de equilibrio serán: n - ~ IF. En efecto. ••• .... °IF. si se toma como origen de momentos el punto fijo O.

. según que haga trabajar al sólido a tracción. Sean F. para que un cuerpo tenga una recta fija basta que lo sean dos de sus puntos. 7] se escribirán en la forma: ''~ I(OP..172 MECÁNICA n 11 11 IMxi =O. IMz¡ =o i=I i=l i=I Para que haya equilibrio el eje central del sistema de vectores que forman las fuerzas exteriores ha de pasar por O. i=l ~ X F. con lo que el equilibrio sería estable.12). para que haya equilibrio. 4. . 4. 2. o a compresión. Sean A y B los dos puntos fijos (fig. =O. que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a dicha recta ha de ser nulo. n) las fuerzas exteriores. En efecto.) ~ + OA - X RA ~-.12 . unitario y colineal con la recta u. si tiene una recta fija quiere decir que el único movimiento posible es una rotación alrededor de dicha recta.t:t L<)tlLIBBIO DE l i\ CtEHPO HÍLIDO COl\ li~A HECT. Las ecuaciones de equilibrio [ 4. Resulta inmediato. en cuyo caso el equilibrio sería inestable. IMy. FIGURA 4.'> + OB X RB =o siendo O un punto cualquiera de la recta AB.. En ellos actuarán las dos fuerzas de ligadura RA y R8 . Multiplicando escalarmente la segunda ecuación por un vector. La naturaleza del equilibrio dependerá del sentido de la resultante de las fuerzas activas.\ Fil\ Puesto que el cuerpo rígido es un sólido indeformable. (i = 1.

.. Para transformarlo en un problema isostático es suficiente añadir alguna condición adicional que fije el módulo o la dirección de una reacción... BA) . por lo que se trata de un problema hiperestático de primer grado. j = i=I 11 --+- I Mzi + (RB i=I X BA) · k = o O que junto con las n 2.. que el momento áxico. con seis incógnitas.Fz¡ + RAz + RBz =O / i=I forman un sistema de cinco ecuaciones. calculando el momento áxico del sistema de fuerzas exteriores respecto a la recta..- - 2. del sistema de fuerzas exteriores sea nulo.. .. Supongamos ahora que la recta AB coincide con el eje OX de un sistema cartesiano fijo de referencia.. ya que la primera no contiene ni a~ ni a RB. y u) y (6By u).. Fxi + RAx + RBx i=I ¡¡ .. F. . o lo que es lo mismo. suponiendo que en uno de los puntos fijos hay un cojinete radial...IFyi + RAy + RBy i=I = Ü =o ¡¡ 2'. Calculando los momentos respecto al punto A se tiene: ¡¡ IMxi =O i=I 11 - I Myi + (RB X ---=--- . resultando como condición necesaria y suficiente para que haya equilibrio: ''--... con lo que la reacción en ese punto no tendrá componente según la recta fija.(0P... Por ejemplo.... queda: expresión en la que el segundo y tercer término son nulos por ser productos mixtos con dos vectores colineales cOA.. u)= O i=I es decir.. respecto a la recta fija AB.. --.173 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS AB...

. perpendicular al plano sobre el que se apoya el cuerpo. se tiene: 11 P +IN¡= o i=l rG x P + IY.13 k o N¡ =O . sin rozamiento. Se supondrá que el plano XOY de un sistema cartesiano de referencia fijo.14. x N¡ =o - n - i=l Esta última la podemos descomponer en sus componentes escalares. 4. sin más que desarrollar los dos productos vectoriales.174 MECÁNICA 4.13). coincide con el plano sobre el que se apoya el cuerpo por lo que el eje OZ será perpendicular al plano ya que la única fuerza exterior activa es el peso P = Pk. En cada punto existirá una reacción Ñ. o o X FIGURA T 4. aplicado en el centro de gravedad G del sólido.\! HOZAMIENTO Este problema tiene especial interés porque se presenta en los cuerpos sometidos a la acción del campo gravitatorio. Pueden considerarse dos casos: que el cuerpo esté apoyado en puntos aislados o que el cuerpo se apoye en toda una superficie. Aplicando las ecuaciones generales de equilibrio. Se tendrá: T T -¿- k l 11 +I XG YG ZG o o -P i=l X¡ Y. en n puntos aislados (fig. a) Cuerpo apoyado en puntos aislados Supongamos que el cuerpo está apoyado sobre un plano horizontal. E<)UILIBHIO DE UN CUEHPO RÍGIDO APOYADO SOBHE UN PLANO llOHIZONTAL SI. tomando momentos respecto al origen de coordenadas.

resulta: --+- -Pyr. Ye. y X¡... G.X¡ Xc = i=l = -.. Yi las de los puntos del plano en donde está apoyado el cuerpo. . en donde aparecen las reacciones normales FÍ.y. es decir.9] ll despejando Xc e y e en estas últimas. i=l 11 IN.. es decir: i=l ll -Pyc + IN. Para el cálculo de las reacciones disponemos de las ecuaciones [4.-IN. Esto quiere decir que el problema será isostático cuando el número n de apoyos sea igual a tres. IN. Desarrollando la expresión anterior.xd) =O i=I que se descompone en las dos ecuaciones escalares siguientes: [4... = O i=l 11 -P +IN.--. Zc son las coordenadas del centro de gravedad.175 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS en donde Xc. = 0 i=l / 11 P Xc - I N¡X. - - + Pxcj + I(N1y¡Í -N. por lo que podemos concluir que la condición necesaria y suficiente para que el cuerpo esté en equilibrio es que el pie de la perpendicular bajada desde el punto G al plano esté dentro del mínimo recinto convexo situado en el plano que contenga a todos los puntos de apoyo del cuerpo...= O i=l sistema de tres ecuaciones con el que podrán determinarse únicamente tres incógnitas..i 11 . i=l en las que se observa que las coordenadas de G son la media ponderada de las coordenadas de los puntos de apoyo.9] y ll de la P =IN. y teniendo en cuenta que P se obtiene: 11 IN.. i=l IN¡y¡ i=l Ye=-..

es decir.L>. la fuerza elemental por unidad de superficie.176 MECÁNICA b) Cuerpo apoyado sobre un plano en toda una superficie En este caso. Las ecuaciones de equilibrio en este caso serán: -P + Jfpds =o re X P + fJ r X pdS = O expresando las anteriores ecuaciones vectoriales mediante sus componentes escalares. teniendo en cuenta que r = xi + yj y que dS = dSk. y. determinar el peso del cuerpo y la posición de su centro de gravedad suponiendo que se conoce la presión en cada punto. el peso situado en el centro de gra- . Vamos a continuación a resolver el problema inverso. a pesar de ser hiperestático de grado infinito. Como se ve el problema puede resolverse en este caso. z) es la ley de variación de presiones y dS es el vector elemento de superficie en cada punto. al existir un número infinito de apoyos. resulta: -Pye + Jf pydS =O P Xe - fJ pxdS = O -P + Jf pdS =O sistema de tres ecuaciones que permite determinar las tres incógnitas P. es decir. que como sabemos es normal a ésta.\TOS Las fuerzas exteriores. ya que al dar la ley de presiones se han hecho también infinitas hipótesis. Ye· 4. Xe. es decir. el problema será hiperestático de grado infinito. La reacción elemental en un punto podrá expresarse como: dN = pds por lo que la resultante de las reacciones será: Fl = Jf pds en donde p = p(x. son las fuerzas activas debidas al campo gravitatorio terrestre. CUEHPO SUSPENDIDO DE UNO O i\l\S PU'. en este caso.

En el caso a) el punto de suspensión está por encima del centro de gravedad. mínima o uniforme) en ese punto. como sabemos. si es mínima el equilibrio será estable y si es uniforme el equilibrio será ind.iferente. la función U pasa por un máximo y el equilibrio será inestable. habrán de ser iguales en módulo y dirección y de sentidos opuestos para que haya equilibrio.14 vedad del cuerpo. se pueden presentar los siguientes casos de equilibrio. . En el caso en que el cuerpo esté suspendido de un solo punto. y un número de reacciones igual al de puntos de suspensión. Suponiendo el peso aplicado en el centro de gravedad. la función pasa por un mínimo por lo que el equilibrio será estable. b. se trata de un cuerpo sometido a la acción de dos fuerzas que.14 a. En el caso c) el punto de suspensión y el centro de gravedad coinciden y el equilibrio es indiferente. figura 4. La naturaleza del equilibrio puede analizarse fácilmente teniendo en cuenta que el campo gravitatorio es conservativo lo que significa que deriva de un potencial escalar U tal que: P= -gradU y en el equilibrio la función U será estacionaria (máxima.177 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS -t ~º\ \ ¡i\ \ p \ "\ / ' la) (el FIGURA 1 (d) 4. que supondremos aplicado en el centro de gravedad. c y d. La condición de equilibrio será: P+R=O o sea: R=-P en donde Res la reacción del punto de suspensión y Pes el peso del cuerpo. es decir. Finalmente en el caso d) el peso y la reacción en el punto de suspensión no son colineales por lo que no hay equilibrio. actuarán el peso y la reacción en el punto de suspensión. En el caso b) el punto de suspensión está situado por debajo del centro de gravedad. Si es máxima el equilibrio será inestable.

15 . 4.. y el módulo del momento opuesto al pivotamiento será: en donde h y k son los respectivos coeficientes de rozamiento a la rodadura y al pivotamiento y tienen dimensiones de una longitud. El módulo del momento opuesto a la rodadura será: M.16.15). por encima o en la línea que une los dos puntos de suspensión. Para que estas tres fuerzas se encuentren en equilibrio habrán de ser coplanarias. HESISTENCIA A LA HODADUHA Y AL PIVOTAMIENTO Supongamos el caso de un cuerpo que se mueve sobre una superficie manteniendo un contacto puntual y sometido a la acción de una rotación IT. contenida en dicho plano denominada rotación de rodadura (fig. y ser concurrentes o paralelas. en función de los momentos opuestos a la rodadura y al pivotamiento. normal al plano tangente a la superficie en el punto de contacto. aplicado en el centro de gravedad. y otra. inestable o indiferente según que el centro de gravedad del cuerpo se encuentre situado por debajo.178 MECÁNICA Cuando el cuerpo está suspendido por más de un punto. a diferen- FIGURA 4. denominada rotación de pivotamiento. Dicha rotación puede descomponerse en otras dos: una ITP. el caso de dos puntos. El equilibrio será estable. IT.. consideraremos. Las resistencia o rozamientos correspondientes a estas dos rotaciones son diferentes y los expresaremos. y las reacciones en los dos puntos de suspensión. El cuerpo estará sometido a la acción de tres fuerzas: el peso. Para el caso de tres o más puntos de suspensión se procedería del mismo modo.. encontrarse en el plano que determinan el centro de gravedad y los dos puntos de suspensión. La naturaleza del equilibrio se analiza de modo análogo al caso anterior. 4. = hF. en primer lugar.

Sea el cuerpo de la figura 4. en el caso de una rueda moviéndose sobre un plano horizontal. es decir.. El momento de resistencia al pivotamiento. en los sólidos reales. puede suponerse producido. o por la deformación de ésta última. el momento elemental respecto al eje de rodadura de pivotamiento será: dM = rdF. por ejemplo. Supondremos que la presión ejercida es . P = P(r). Puede observarse que en este caso el coeficiente de rozamiento a la rodadura se corresponde con la distancia que existe entre la dirección que lleva la reacción normal y la que llevaría si no hubiera movimiento. puede relacionarse con el coeficiente de rozamiento al deslizamiento como veremos a continuación. figura 4. que se opone al movimiento. por la deformación de la porción del sólido en contacto con la superficie. o rozamiento al pivotamiento. la deformación hace que la reacción normal no pase por el centro de curvatura por lo que produce un momento respecto a dicho punto que se opone al movimiento de rodadura.. En este caso el coeficiente de resistencia. contenida en el plano tangente. El momento de resistencia a la rodadura M. Si dF. es la fuerza elemental de rozamiento.17.. y puesto que la reacción normal elemental es: dN = µP(r)dS . por la deformación originada en el cuerpo al apoyar sobre el plano. Así. en sólidos reales.función de r.. que pivota sobre una superficie deformándose su extremo de modo que la superficie de contacto es un pequeño circulo de radio R. Puede imaginarse que el cuerpo se deforma en el punto de contacto de manera que éste no es puntual sino que tiene lugar sobre un círculo cuyo eje de simetría coincide con la rotación de pivotamiento.16.16 cía del coeficiente de rozamiento al deslizamiento que era un número adimensional. MP' puede suponerse producido también.ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS ( 179 o i \ \ '" h FIGURA 4.

-·· / -" ! - )( FIGURA 4. resulta: k=µ rr 2P(r)dr JRrP(r)dr 0 que como vemos tiene dimensiones de longitud y es función del rozamiento al deslizamiento.180 MECÁNICA ---..10] Y recordando que: M=kF. o sea.11] y despejando k.17 queda: dM = rµP(r)dS = rµP(r)27rrdr = 2TIµP(r)r 2dr e integrando: [4. . -.11] Igualando las expresiones [4.10] y [4. como se había dicho anteriormente. [4.

Por tanto. Para que un sistema de sólidos esté en equilibrio. i

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láquinas simples Sistemas típicos integrados por conjuntos de sólidos.. (figura 4 .17. Se expresa por la ecuación: o bien: ¡' en donde FP.'1. Los sistemas de sólidos están integrados por diversos sólidos. lo primero que habrá de hacerse es aplicar las condiciones de equilibrio del sólido a cada uno de los sólidos considerándolo sometido a la acción de las fuerzas activas y las de reacción que originan los restantes sólidos del sistema sobre él. Las tres primeras son casos de equilibrio de un sólido con un eje fijo.18). polea. 4. En el caso del tornillo. es la fuerza que tiende a mover la máquina y recibe el nombre de fuerza de potencia y F.181 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS 4. OTHOS PHOBLEMA8 DE EQUILIBRIO DE SÚLID08 Hasta ahora se ha estudiado el equilibrio de un único cuerpo rígido en distintas situaciones. es la fuerza de resistencia. son las máquinas. deberá estar en equilibrio cada sólido individualmente considerado bajo la acción de todas las fuerzas que actúan sobre él: activas y de reacción. pero en la práctica suelen presentarse conjuntos de sólidos por lo que también presenta interés analizar el equilibrio de estos sistemas. etc. aunque el conjunto puede ser deformable al alterarse las posiciones relativas de los distintos sólidos que forman el sistema. el sólido que ha de ascender sobre la hélice (en realidad un helizoide) puede asimilarse al ascenso por un plano inclinado cuyo ángulo viene dado por .. Dos casos que presentan interés son las máquinas simples y las vigas y entramados de barras. que es la que hay que vencer. tornillo. Entre ellas cabe citar las denominadas máquinas simples: palanca. por lo que la condición de equilibrio se reduce a la nulidad del momento áxico respecto a dicho eje. para analizar el equilibrio.17. cada uno de ellos indeformable. torno.

182

MECÁNICA

b

1F;
i

Palanca

Torno

a

h
F,

Polea

Tornillo
FIGURA

tga

4.18

h
27rr

= --

en donde hes el paso de la hélice, y r el radio del cilindro sobre el que se
genera. El equilibrio sobre el plano inclinado da.

FP = F,. sen a
y si se supone que en el caso del tornillo la fuerza de potencia es prácticamente horizontal, o lo que es lo mismo el ángulo a es muy pequeño, el
seno es aproximadamente igual a la tangente y queda:

FP = F,. tg a

183

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS

y finalmente:

h

F,, = F,.-2Tir

que es la denominada ley del tornillo.

Una viga es un elemento estructural diseñado para soportar cargas
aplicadas a lo largo de ella en diversos puntos. Suelen ser barras prismáticas rectas y largas con secciones diversas (rectangular, T, doble T, etc.)
Las vigas transmiten las cargas que soportan al resto de la estructura
mediante apoyos que pueden ser de diferentes tipos: apoyo móvil, apoyo
fijo y empotramiento.
El apoyo móvil (fig. 4.19) se caracteriza porque la reacción ha de ser
normal al apoyo y no transmite ningún tipo de momento ya que puede
girar libremente. Suele materializarse mediante rodillos cilíndricos sobre
los que se apoya la viga.

Apoyo móvil

Apoyo fijo
FIGURA

Empotramiento

4.19

En el apoyo fijo la reacción puede tener cualquier dirección pe:ro tampoco absorbe ningún momento. El extremo de la viga no puede1desplazarse horizontalmente como sucedía en el caso anterior pero puede girar
libremente.
Finalmente en un empotramiento la reacción puede tener cualquier
dirección y además puede absorber momentos. El extremo de la viga no
puede girar ni desplazarse.
Para resolver los problemas de equilibrio en el plano disponemos de
tres ecuaciones escalares, por tanto en el caso de las vigas dispondremos
de esas tres ecuaciones. El problema será hipostático, isóstático, o hipe-

184

MECÁNICA

restático según el tipo y número de los apoyos. En efecto, un apoyo móvil
equivale a una incógnita: la reacción en dirección normal; un apoyo fijo
a dos: las dos componentes de la reacción; y un empotramiento a tres: las
dos componentes de la reacción y el momento.
Vamos a estudiar a continuación el equilibrio de una viga con un apoyo fijo y otro móvil, sometida, primero, a un conjunto de cargas (fuerzas)
discreto y, después, a un sislema conlinuo de cargas.

RA

i

F'

'

F2 \

1

F3 !
\

;t'

Rav

/

Ra . /

¡ ___

!______+_ _ _ _ _
\ ___

-,-rr/7777'-rrr.,-

:

_J_ _ _ _ _ ~,

RBH

/

A

l~______

L_____

____J
1

B

(a)

Pi, ... ,

En el primer caso el sistema de fuerzas f¡,
F,1 que actúa sobre
la viga es coplanar y situado en el plano vertical. A las componentes vertical y horizontal de cada una de las fuerzas le llamaremos V¡, y H; respectivamente. Se supone que el peso de la viga es despreciable.
Las reacciones en los apoyos serán: normal en el apoyo móvil A, RAv•
y tendrá dos componentes, RBv• y RBH en el apoyo fijo B.
Las ecuaciones generales de equilibrio, tomando momentos respecto
al apoyo fijo, B, serán:

185

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS
JI

IH; + RBH

i=l

=o

JI

IV¡ + Rsv + RAv

=

O

i=l
JI

IV¡X¡ + RAv L

=

i=I

O

sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas, RAv' R 8 v y R 8 H, que permite resolver el problema que, como ya sabíamos, es isostático.
Si la viga soporta una carga continua vertical, cuya ley de variación
en función de la distancia, x, al apoyo A es p = p(x), las dos reacciones en
A y en B serán verticales, ya que también lo son las cargas. Las ecuaciones de equilibrio serán en este caso:
ÍoLp(x)dx

+ RA + R 8 =O

J0Lp(x) x dx -

R8L = O

que permiten calcular las dos reacciones en A y en B.

4.17.:t Enframaclos
Otros elementos estructurales de interés son los denominados entramados planos, constituidos por conjuntos planos de barras rectas, conectadas entre sí por sus extremos mediante articulaciones (fig. 4.21). Los

T;,;-1

L-~_,,,._..__.


i

Ti,1+1

F;
FIGURA 4.21

Ti+l,I

186

MECÁNICA

puntos de conexión de las barras se denominan nudos, y las fuerzas externas se supone que siempre están aplicadas en ellos. Veamos que las fuerzas interiores que actuan sobre cada barra son siempre reducibles a fuerzas
aplicadas en los nudos. En efecto, una fuerza cualquiera aplicada en un
punto intermedio puede sustituirse, como sabemos, por otras dos paralelas a ella y aplicadas en los extremos de la barra. Si se hace esta descomposición para todas las fuerzas interiores que actuen sobre la barra
se habrá sustituido el sistema de fuerzas interiores por otro cuvas fuerzas actúan en los nudos, como se quería demostrar.
Para analizar el equilibrio de los sistemas articulados planos, hay que
proceder en dos etapas. En primer lugar se determinan las reacciones de
enlace o vinculares, a partir de las fuerzas activas, para lo cual se considerará el entramado en su conjunto como un sólido rígido en equilibrio
bajo la acción de las fuerzas exteriores (activas y vinculares). En segundo lugar, se calculan los esfuerzos de tracción o compresión a que están
sometidas cada una de las barras que integran el entramado y que suelen
denominarse tensiones, para lo cual se impondrá la condición de que el
sistema de fuerzas (exteriores e interiores) que actúa sobre cada nudo esté
en equilibrio. Si la fuerza interior que ejerce la barra sobre el nudo va dirigida hacia él se dice que la barra trabaja a compresión y si va dirigida en
sentido opuesto, alejándose del nudo, se dice que trabaja a tracción. Resulta inmediato que las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un entramado son las siguientes:
1.º En cada nudo i deben equilibrarse las tensiones y la fuerza exterior (activa y vincular) aplicada, cumpliéndose que

f.t, z-· 1 + F. + f.t, t·+1 = o
l

2.º Las tensiones que actúan sobre las barras, llevan la dirección de
éstas, y verifican:

'{¡, i+l

=

-T;+l, 1

3.º En los extremos del entramado se cumplirá:

Fa+ To,1
-'fn-1 ,, +

=O

F,,

= o

La solución de los problemas de entramados planos puede hacerse
analítica o gráficamente. En este último caso los métodos de Cremona y
Culman son los de más frecuente aplicación.

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS

187

E.IEHCICIOS

l4.1 I Un punto material libre de peso p está sometido a la acción de tres
fuerzas repulsivas de módulo proporcional al cuadrado de la distancia del punto a cada uno de los planos coordenados, respectivamente, y cuyas direcciones son perpendiculares al plano correspondiente. Llámese a, by e a los coeficientes de proporcionalidad.
a) Determinar la posición de equilibrio del punto.
b) Calcular la función potencial y discutir la estabilidad del equilibrio.

l4.2 I Un punto material pesado de peso p está vinculado a una hélice lisa
de eje vertical de ecuaciones paramétricas:
X= r COS U
y= r sen u

z=ku
Sobre el punto actúa una fuerza repulsiva, desde el origen de coordenadas, cuyo módulo es proporcional a la distancia del punto al
origen. Llámese e a la constante de proporcionalidad. Determinar:
a) Posiciones de equilibrio del punto.
b) Reacción del vínculo.
c) Naturaleza del equilibrio.

l4.3 I Un punto material de peso P se encuentra situado sobre una hipérbola equilátera cuyas asíntotas tienen pendientes cero e infinito.
Determinar la fuerza que hay que aplicar al punto para que se
encuentre en equilibrio en la posición de coordenadas (a, b ).

l4.4 I Un punto material de peso P se encuentra ligado unilateralmente,
sin rozamiento, a la superficie de revolución de eje OZ cuya sección meridiana viene dada en coordenadas cilíndricas por la ecuación:

rz =a
Sobre el punto actúa una fuerza horizontal, dirigida hacia el eje
OZ, cuyo módulo es inversamente proporcional a la distancia
desde el punto al eje OZ. Llámese b a la constante de proporcionalidad.

188

MECÁNICA

Determinar las posiciones de equilibrio del punto sobre la superficie.

l4.5 I Una barra homogénea AC, de peso P y longitud L (L > 2R), está
apoyada en una semicircunferencia fija de radio R, cuya parte cóncava está dirigida hacia arriba, de modo que su extremo A se apoya en uno de los puntos de la circunferencia por la parte cóncava,
y un punto intermedio, B, de la barra se apoya en uno de los dos
extremos de la semicircunferencia (que se encuentran a igual altura) quedando el extremo C libre. Determinar:
a) El ángulo que forma la barra con la horizontal en la posición de
equilibrio.
b) Reacciones en A y B.

l4.6 I

Una escalera no homogénea está apoyada en una pared vertical lisa
y en un suelo horizontal rugoso de coeficiente de rozamiento µ,. Su
peso es P y su centro de gravedad se encuentra a una distancia a
del extremo apoyado sobre la pared, y a una distancia b del extremo apoyado sobre el suelo. Determinar el menor ángulo para que
la escalera permanezca en equilibrio.

189

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS

SOLUCIONES DE LOS E.IEBCICIOS

14. t I a)

Las fuerzas que actúan sobre el punto material son:
2- 2- F
1 =ax i; F2 =by j; F3

= cz 2~
k; P
= -ple~

cu)ra 1·esullante será:

Para que el punto material esté en equilibrio la resultante ha
de ser nula, o lo que es igual sus tres componentes han de anularse:
2

cz

2

º}

ax 2 =
by =o
- p =O

[4.12]

De aquí se obtiene inmediatamente que la posición de equilibrio corresponde al punto de coordenadas:

x 0 = O; Yo = O; z0 = ±

~

b) La función potencial será tal que

F=

-gradU

y escalarmente:

au

ax 2

= ---

by2

= -

ax

cz 2 -p

/

au
ay
au

= ---

az

de donde, integrando, resulta que la función U será:

U(x , y , z)

= -

x3
Y3
z3
a - 3 - b3- - e3- + pz +

e

190

MECÁNICA

la constante de integración puede determinarse suponiendo que
la función U toma valor cero en el origen de coordenadas, con
lo que e = o y la función potencial es:

U(x v z)
'- '

= -

x3
y3
z3
a - - b - - e - + pz
3
3
3

Para analizar la estabilidad del equilibrio bastará estudiar los
extremos de dicha función y ver si en el punto de equilibrio la
función tiene un máximo, un mínimo o es uniforme. La condición de extremo vuelve a darnos las ecuaciones [4.12] por lo que
a partir de ellas se obtienen las coordenadas de la posición de
equilibrio, como no podía ser de otro modo. Para estudiar la
naturaleza del equilibrio las derivaremos una vez más:

au
2

- - = -2ax

ax 2

au
2

-=-2by
ay2

a2 u

--=

az 2

-2cz

y sustituyendo los valores de las coordenadas de la posición de

equilibrio se tiene:

y como vemos se presentan dos casos: para Zo = -

~ la segun-

da derivada es positiva por lo que se trata de un mínimo y será
una posición de equilibrio estable; para z0 =

+

jf,

la segun-

da derivada es negativa y la función tiene un máximo por lo que
el punto se encuentra en una posición de equilibrio inestable.

l4.2 I a)

La fuerza repulsiva es:

f.ep = cxT + cy} + czk

191

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS

y el peso puede escribirse como:

P=

-pf

por lo que la resultante de las fuerzas activas es:

cuyas componentes son:
X

= ex; Y=

cy; Z

= cz

- p

Recordando que la condición de equilibrio es:

F·T= o
en donde Tes un vector tangente a la hélice cuyas componentes son:
x(u) = -r sen u; Y(u) = r cos u; z(u) = k,

en donde el superpunto indica la derivada respecto al parámetro u, resulta:
-cxr sen u

+ cyr cos u + k(cz

- p) =O

y sustituyendo x, y, z en función del parámetro mediante las
ecuaciones de la hélice queda:
f(u) = -cr2 cos u sen u+ cr 2 sen u cos u+ k(cku - p) =O

es decir:
k?cu - kp =O
/

cuya solución es:
p
Uo

= kc

que nos da la posición de equilibrio del punto sobre la hélice:

x0

=

p
kc

r cos - ; y 0

=

p

r sen -1 - ; Zo
KC

p
e

= -

192

MECÁNICA

b) Para calcular la reacción del vínculo recordamos que se verifica:

F+R=O
de donde:

R = -F =

--

cxT -

c.vT -

(cz - p)k

y sustituyendo aquí los valores de las coordenadas de la posi-

ción de equilibrio se obtiene el valor de la reacción pedido:
--<>p --;-- -crsen-¡p 7 ( c--p
p
) ....
R=
-crcos-t
k
ck
ck
e

es decir:

R-

=

p --<>- + sen-j
p -)
-cr ( cos-i
ck
ck

expresión que pone de manifiesto que el punto de equilibrio es
aquél en el que la componente según el eje OZ de la fuerza repulsiva y el peso se equilibran, por lo que la reacción sólo tendrá
componentes según OX y OY.
c) Para estudiar la naturaleza del equilibrio, recordamos que si las
fuerzas derivan de un potencial, como sucede en este caso, la
función U se obtiene a partir de la expresión:

U=

-J f(u)du

o lo que es lo mismo:

-dU = \-f(u) = -k(cku - p)
du

Derivando nuevamente en esta expresión resulta:

d 2U
- - = -ck,2 <O
du 2

luego la función U pasa por un máximo y el equilibrio será inestable.

193

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS
y

F1)

/I
'

/

1

L_ .. ·-··--------- ·-· ----¡--·-···----·--- ··---·---_.....

tp
FIGURA

X

4.22

Para que el punto esté en equilibrio, su peso P habrá de equilibrarse
con la suma F + Ñ, siendo Ñ la reacción normal del vínculo. Por
tanto existen infinitos valores de F(fi,
que satisfacen la condición de equilibrio siempre y cuando sus extremos se encuentren
sobre la rectar, paralela a la normal a la curva en el punto trazada
por el extremo del vector - P.

Fz, ... )

Las fuerzas que actúan son:

- =A. (afiN

afj-) y P
- =
+-

ax

ay

La ecuación de la curva f (x, y)

=

-Pj-

O es:

xy-k=O
/

por lo que la reacción normal es:

Ñ

=

A(yT + XJ)

Y como

F; + ¡;¡ + p =o
Es decir:

~

F;

=

-P - ¡;¡

~

F;

=

-P - A.(yT + XJ)

194

MECÁNICA

o sea:

F; = ->..yT + (P -

'Ax)J

y en el punto (a, b):

F; =

-'1'.bT + (P - 'A.a)T

Por ejemplo, algunos casos particulares, son:
Para "A. = O ~
P

Para "A. = a

F; = PT. Solución trivial.

~

.....

Pb -r

F; = - -

a

t.

.

Fuerza honzontal.

l4.4 I La ecuación de la hipérbola meridiana es:
rz =a
Ecuación de equilibrio:

F+P+Ñ=O
Fuerzas que intervienen:

- b( -u,
-)
F=r
P = P(-uz)
Ñ= 'l\.gradf
La ecuación de la superficie es:

f= (rz - a=

O)

y como en cilíndricas se tiene que

- d f = (-u,
af _ +1- -afu_0 +-uz
af -)
N- = "A.gra

ar

resulta:

r aa

az

195

ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS
z

<./

" N

./ P(r, z)

y

e
X

FIGURA

4.23

Planteando el equilibrio:

_!_ur - Puz + A.zur + A.ruz =O
r

Identificando:

b

- - + A.z =O; -P + A.r =O; rz =a
r

y resolviendo, de la primera resulta:

A.=+-,
b

rz

-P + --r
b =O,
a
y

i'~abl
/\.

Ir--

¡'

Pba

1

por tanto. ' de este p 1ano con b' la superficie de revolución. La reacción en B será normal a la varilla.u) = O RA sen 2u + R 8 sen (90 . Proyectando según la horizontal y la vertical y tomando momentos respecto al punto A se obtienen las ecuaciones de equilibrio: RA cos 2a .R 8 sen a = O RA sen 2a + R 8 cos a = P .13] o De la tercera ecuación resulta inmediatamente el valor de la reacción: PL RB=-4R La primera y segunda ecuación pueden escribirse en la forma: RA cos 2a . .a) = P L P.R 8 cos (90 .196 MECÁNICA Los puntos de equilibrio se encuentran en la circunferencia de radio · da en e1 p 1ano z = r = bPa situa p mtersecc1on . la reacción en A será perpendicular a la circunferencia en el punto de contacto. FIGURA 4. Puesto que no hay rozamiento.cos Q - 2 RB 2R cos Q = [4. irá dirigida según el radio de la circunferencia. las reacciones en A y B y el peso P.24 En primer lugar hay que definir las reacciones de los vínculos para poder determinar el diagrama del cuerpo libre para la varilla. Sobre la varilla actúan. es decir.

..cos a = P 4R operando y simplificando: sena L .RB cos a sen a = P sen a que permiten eliminar RB sin más que sumar miembro a miembro ambas ecuaciones. resultando: RA (cos 2a cosa+ sen 2a sen a) = P sen a y dividiendo por cos a: RA(cos 2a +sen 2a tg a) = P tg a Desarrollando la expresión del paréntesis queda: a) = p tg a RA ( cos 2 a .cos a = 1 cosa 4R o sea: L 2 sen2 a + .197 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS y multiplicando la primera por cos a y la segunda por sen a..cos a = 1 4R / ... se tiene: RA cos 2a cos a + RB sen a cos a = O RA sen 2a sen a .13].2 sen a cos a + . obte- niéndose: PL P tg a sen 2a + .sen2 a+ 2 sen2 a)= Ptg a de donde resulta: RA = P tg a Para calcular el valor del ángulo a sustituiremos los valores de RA y RB en la segunda de las ecuaciones de equilibrio [ 4.sen2 a + 2 sen a cos a sen cosa o lo que es igual: Ricos2 a .

25 La reacción en el punto A de contacto de la escalera con la pared será normal a esta superficie por ser lisa. FIGURA 4.198 MECÁNICA o lo que es igual: L 1 2 cos a . serán: NA -RB =o Ns . En el punto B de contacto con el suelo rugoso la reacción tendrá una componente horizontal. de forma que el valor del ángulo de equilibrio corresponderá al signo positivo de la raíz.NA(a + b) sen a= O .. que será: Las ecuaciones escalares de equilibrio. en función de las componentes horizontales y verticales de las fuerzas y tomando momentos respecto al punto B.. debida al rozamiento.cos a .8R 2 = O y de aquí: puesto que la raíz es algo mayor que _!:___ la elección del signo menos 8R conduce a una solución extraña.P =O Pb cosa .

199 ESTÁTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS De la tercera ecuación resulta: Pb tga=---NA(a + b) y teniendo en cuenta el valor de NA. queda: N8 b tga=---Rn(a Y puesto que R 8 :::::. resulta: por lo que la tangente del ángulo pedido será: tg a 2". y el de N 8 . obtenido de la primera. b a+ b - 1 µ / . obtenido de la segunda. + b) µN8 .

.

Capítulo 5 ESTÁTICA DE HILOS / .

7. . Determinar la figura de equilibrio de un hilo apoyado sobre una supetficie. Diferenciar los conceptos de hilo sometido a un peso por unidad de longitud o por unidad de abscisa. 2. Obtener la expresión de la tensión de un hilo apoyado sobre una supetficie cuando hay rozamiento.OBJETIVOS 1. Expresar la ecuación fundamental de equilibrio en coordenadas cartesianas e intrínsecas. 3. tensión y figura de equilibrio. Obtener la expresión matemática de la catenaria. 8. Obtener la expresión matemática de un hilo cuando soporta un puente colgante. Obtener la ecuación fundamental del equilibrio de hilos. 5. 6. 4. Comprender los conceptos mecánicos de hilo.

S.Polígono funicular .Fuerzas concurrentes .1.Aplicación al caso de un hilo sobre un cilindro . Equilibrio de hilos en el caso de que exista una función potencial 5.Fuerzas paralelas 5.Ecuación fundamental del equilibrio de hilos .4.Ecuación de la figura de equilibrio: catenaria .8.Tensión en un punto del hilo 5.1 1 ESQUEMA-RESUMEN 5.Ecuaciones del equilibrio de hilos en coordenadas cartesianas .La figura de equilibrio es plana .Ecuación de la figura de equilibrio: parábola . Hilo sometido a un sistema discreto de fuerzas .3.La figura de equilibrio es plana .Principio de solidificación -Tensión 5. 7.Ecuaciones de equilibrio . . Puente colgante . Ecuaciones intrínsecas del equilibrio de hilos S.Aproximación de la catenaria por una parábola / 5. Hilo bajo la acción de su propio peso. Hilo sobre una superficie con rozamiento . Hilo sometido a un sistema continuo de fuerzas . Hilo sobre una superficie sin rozamiento 5.6. Conceptos fundamentales -Hilo .Integrales generales 5.2.9.

.

1). por hipótesis. de longitud constante. es decir. La tensión debe tener la dirección de la tangente al hilo.). Las fuerzas que equilibran a estas componentes son las tensiones del hilo. Para el estudio de los hilos se utiliza el denominado principio de solidificación que establece que cuando el hilo ha alcanzado la fornia de equilibrio se comporta como si fuera un sistema rígido. Como. las fuerzas están concentradas en los puntos de aplicación. . puesto que la tensión se origina por acciones mutuas entre dos porciones de hilo. Para el cálculo de las tensiones en el punto de aplicación de una fuerza. el hilo se doblaría y abandonaría el equilibrio. No obstante. según coincida o no con el determinado previamente. A esta fuerza se le llama tensión del hilo en ese punto. Como este vector tiene su dirección determinada. la derivada de la curva representativa del equilibrio del hilo será discontinua. cada una de las porciones de hilo ejerce sobre la otra una fuerza que la mantiene en equilibrio. Supóngase que se tiene una porción de hilo en equilibrio y que se da una sección ideal al hilo en un punto P. se puede tratar como un escalar. solamente se le podrá asignar un sentido si previamente se ha fijado un sentido sobre el hilo. 5. en virtud de la primera propiedad. Puesto que el hilo sigue en equilibrio. se descompone ésta según las dos direcciones del hilo en ese punto (fig. y completamente inextensible. Una vez estable' cido dicho criterio. que no opone resistencia a doblarse. ya que si tuviera componente normal. t. SISTEMAS DEFOHMABLES: 111 LOS Se llama hilo a un sistema de una sola dimensión con dos propiedades: perfectamente flexible. a la magnitud escalar tensión se le podrá asignar un signo positivo o negativo.. esto es.

Puede observarse que un hilo sometido a un sistema plano de fuerzas es una materialización del polígono funicular. Aplicando la ecuación de equilibrio a cada nudo. la figura de equilibrio también lo estará (fig. 5. sucesivamente.2). 5. como F2 y T~ son coplanarios con F1 y T2.1 lllLO SOi\U'. se obtiene: Para el primer nudo: Y para que exista equilibrio F1.206 MECÁNICA FIGURA :). Para el segundo nudo se tiene: y. la tensión T3 también lo será. y precisamente de esta pro- T2 r 2 FIGURA 5.2 .:¿.TIDO t\ lii\i SlS'l}:MA l>ISCHLTO DE HJEBZAS COPI . T1 y T2 tienen que ser coplanarios.1\NABIAS Si el sistema de las fuerzas que actúa sobre el hilo está contenido en un plano. Reiterando el mismo razonamiento en cada uno de los nudos se llega a la conclusión de que la figura de equilibrio es plana.

."---- FIGURA 5.. se van a estudiar dos casos interesantes de fuerzas: concurrentes y paralelas.-1 + T.._ .207 ESTÁTICA DE HILOS piedad toma el nombre dicho polígono. y el plano será el determinado por el triángulo de la figura 5.<--'·- - ü _ _ .. aplicando la condición de equilibrio al punto M: T. se deduce que el sistema es totalmente plano. y. Por tanto... "f.3.3 Para que esta igualdad se verifique es preciso que las fuerzas sean coplanarias.3). repitiendo el razonamiento. ---í- . 5. En efecto (fig. = o A FIGURA 5. y "f.+ 1 son coplanarias._. __~ ... la figura de equilibrio es plana y la proyección de la tensión en cada punto sobre una dirección perpendicular a la común a todas las fuerzas es constante. / _.4 . b) Fuerzas exteriores paralelas Si las fuerzas exteriores son paralelas a una dirección determinada. + F. a) Fuerzas exteriores concurrentes En este caso la figura de equilibrio del hilo es plana. A continuación..

r = o '1 - \ Fds FIGURA 5. serán -T y T + dT._ 1 = pro:v T. + T. si Fes la fuerza total que actúa por unidad de longitud de hilo.208 MECÁNICA En efecto. Por ser el sistema de fuerzas continuo. ds. considerando nuevamente la ecuación de equilibrio de un punto M (fig. HILO SOMETIDO A UN SISTEMA CONTINUO DE FUEBZAS: INTECHALES GENEHALES Considérese un hilo en el que se ha definido un sentido. resultará: proy T.-1 + T. la condición de equilibrio. se expresará por: r + dr + -Pds . dirigidas según la tangente. de este hilo. por ser perfectamente flexible el hilo. sobre ds se ejercerán las acciones de las otras partes del hilo que. vector unitario perpendicular a la dirección común. suma de las fuerzas igual a cero. y análogamente para los restantes puntos. y estudiemos las fuerzas a que está sometido un elemento diferencial. En consecuencia. una vez establecido un sentido en éste y al ser continuo el sistema. Además. 5. la fuerza que actuará sobre la porción ds será Fds.5 .4): F. = o y multiplicando escalarmente por u.

.209 ESTÁTICA DE HILOS de donde: df + Fds =o [5. . C 1.......... ) T = T(s...........1] que es la llamada ecuación fundamental del equilibrio de hilos.. ) z = z(s. C4 ..... .......1]: d(T:) + Fxds =O d(r ds) + Fyds =o [5. Es decir: cos dx ds' O'.......)+F2 ds=O / Se obtiene un sistema de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden en derivadas totales cuya solución tendrá seis constantes indeterminadas. . C 1...2] d(r~... C6) y = y(s.............. expresando el vector Ten función de los cosenos directores de la tangente al hilo.... Esta solución general será: x = x(s.. C1......... C5 .. C1. COS"( = - dz ds y se tiene: dx dydz... C3 ... C2.... T=T-i +T-j +T-k ds ds ds Por otra parte: y sustituyendo ambas en [5.1] puede descomponerse en tres escalares....... La ecuación vectorial [5.. ) .=-· dy cos 13 = ds..

:>n p que sustituida en [5..1] se refiere al triedro intrínseco a la curva que forma el hilo. Son las ecuaciones que se obtienen cuando la ecuación fundamental vectorial [5.3] . sustituidas en [5. Como se recordará. b. los puntos en los que se fijan los extremos del hilo. Recordando que la tensión. se tiene: T=Tt y descomponiendo también F en las tres direcciones del triedro intrín- seco: expresiones que. por ejemplo.210 MECÁNICA Para determinar estas seis constantes es preciso fijar unas condiciones de contorno que podrán ser.3] da: dTt + T_!_dsn + F1 ds 7 + F. el triedro intrínseco a la curva (triedro de Frénet) está formado por los vectores unitarios tangente. es un vector tangente al hilo y con sentido hacia los arcos crecientes. n).1 _ _ Ti'd t = T-u. T. normal y binormal (7.1] dan: o sea: dfi+mT+~ruI+~run+~ruTJ=o Según la primera fórmula de Frénet: n dT --=ds p luego: 1 _.dsn + Fbdsb p =o [5.

grad Uds= O / Recordando la primera fórmula de Frénet: -+ n ds . se tiene: f = - grad u siendo U una función escalar.. La ecuación fundamental del equilibrio de hilos toma la forma: dT .grad Uds = O En donde hay que observar que ds no es un vector y.4] que son las denominadas ecuaciones intrínsecas del equilibrio de hilos. .grad Uds = O o sea: dTt + Tdt . igualando a cero cada una de las tres componentes: [5."'"' .~ . grad Uds =!= dU. T = Ttluego: d(Tt) .grad dT-t + TUds = p Multiplicando escalarmente por T: dT .(grad Uds) ·T = O O . Como ya se ha dicho anteriormente.211 ESTÁTICA DE HILOS Esta ecuación puede reducirse a tres escalares. por lo tanto. FUi\iCIO!\ POTEi\CIAL DE FUERZAS Si las fuerzas derivan de un potencial U.. E<H...). .IUBIUO DE lllLOS Ei\ EL CASO DE OUE EXISTA ' .).

tendrán la misma tensión.) + Fxds =O d (T + F>' ds = O d (T z) [5.212 Y como MECÁNICA as = dsT. si se conoce la diferencia de potencial entre dos puntos del hilo. fi.2]: d(r ~. Para calcular la figura de equilibrio que adopta y determinar el valor de la tensión en un punto cualquiera del hilo se parte de la ecuación fundamental del equilibrio de hilos expresada en coordenadas cartesianas [5. por lo que. ) + Fz ds = O Si suponemos que el peso actúa según la dirección del eje OZ. CATENAHIA En este caso actúa únicamente el propio peso del hilo que se reparte uniformemente por unidad de longitud. lllLO BAJO LA ACCIÚN DE SU PHOPIO PESO. las componentes de éste según los ejes OX y OY serán nulas. resulta: dT .U)= O e integrando.5] ~. se podrá conocer la diferencia de tensión entre dichos puntos.grad U · as = dT + dU = O T y U son escalares y. y se tiene: . se tiene: T. por tanto: d(T.U= cte Esta ecuación expresa que los puntos que tienen el mismo potencial.6.

es. resulta: Tdx =A ds en donde la constante A tiene el significado de una tensión. lo que equivale a decir que dy = O. resulta: [5.7] Integrando la [5. se pueden utilizar solamente dos variables que. Por tanto. m1mma. a demas. . puesto que .213 ESTÁTICA DE HILOS e integrando: dx T-=a· ds ' Tdy = b ds dividiendo las dos últimas miembro a miembro queda: dy dx b a o sea: bdx . elegiremos x e y. luego la figura de equilibrio es plana.6].ay= e que es la ecuación de un plano en el que está contenida la figura de equilibrio. Aplicando las expresiones [5. .5] a estas dos variables. . cuando dx se proyecta totalmente sobre ds ds. . Llamando T 0 a la constante A. -dx es un numero a bstracto. se tiene: d(r:)=o d (T is )+ Fy ds [5. es decir. resulta: bx . por comodidad.6] = O [5.ady =O que integrada.8] . El eje OX sigue siendo el mismo y el eje OY coincide ahora con el anterior OZ. . n·1cha tens1on porque ds dx T =A cuando-·-= 1.

9] resulta: arg shy' =_!!_X+ C To siendo C una constante que se determina mediante las condiciones de contorno.9] Integrando la ecuación diferencial [5. Estas condiciones equivalen a exigir que el eje de ordenadas pase por el punto más bajo del hilo. la componente de la fuerza según OY será FY = -p. 7]: d(r dxds dy ) ds 0 +F ds = O . siendo p el peso por unidad de longitud. y' =O.214 MECÁNICA o sea: T =To ds dx y sustituyendo en la [5. Sustituyendo: T 0 dy 1 - pV1 + y' 2 dx =O y ordenando: [5. resulta C =O. Imponiendo las condiciones de contorno x =O. y sacando T 0 fuera del paréntesis.v Simplificando. por ser constante: y sustituyendo ds por su expresión en cartesianas: ds = v1 + y 12 dx queda: Puesto que el hilo está sometido solamente a la acción de su propio peso. .

6).. Al cociente To se le denomina parámetr:de la catenaria. P Así pues... la ecuación final a la que se llega es: To p y=-ch-x P To [5.215 ESTÁTICA DE HILOS Se obtiene. luego D = O.10] tY / 1 / 1 / / +r~ To PI 1 : ipy ' i 1 ·--··-··--· ··.x +D p To Procediendo análogamente a como se hizo anteriormente. 5. por tanto. Esto es equi- ab~cisas a una distancia valente (fig. la expresión: arg sh y 1 = Lx To o lo que es lo mismo: y'= sh Lx To que integrada de nuevo da: p To y = . se determina D exigiendo que para x = O sea y = To .6 - ~ X . -1 . a hacer pasar el eje de To del punto más bajo del hilo.c h . __ l o FIGURA 5.

la tensión en un punto tiene un valor igual al peso de una longitud de hilo igual a su ordenada.x d.216 MECÁNICA que es la ecuación de la figura de equilibrio del hilo y que recibe el nombre de catenaria (del latín catena = cadena). ty i 1 /~"--'~~---~--+----~rr ds ./] 1 1 1 11 1 • ' -~------~-__J l_! ____ L_ 1 __ o FIGURA dx 5.. El valor de la tensión en un punto cualquiera del hilo se calcula a partir de la ecuación [5. por lo que podemos considerar éste despreciable frente a aquél.8]: T = ds Tºd.10] resulta y'= sh Lx.7.11] Al derivar la ecuación [5. PUEl\TE COI .x - = To V1 + y' 2 d. :>. se obtiene para la tensión en un punto la expresión: T=py Es decir. que sustituida en la expresión [5.x = To V1 + -y '2 [5.7 X .CANTE Bajo este nombre se estudia el caso de un cable pesado que ha de sostener un peso mucho mayor que el suyo propio..10].11] da: Tº T = T J1 + sh2 Lx = T ch Lx 0 0 To To Comparando esta ecuación con la de la catenaria [5. El peso sostenido se encuentra distribuido sobre una recta perpendicular a la dirección del peso.

12] a(ris)-qdx=o [5.13]: a(r. Por tanto. de forma análoga a como se hizo en el epígrafe anterior: Tdx =A ds = donde A T cuando dx puede poner: =ds.217 ESTÁTICA DE HILOS Sea q la fuerza por unidad de abscisa que actúa sobre el cable. dy =O. dxds dy) = ds 0 qdx / Simplificando y sacando T0 fuera del paréntesis por ser constante: o sea: T0 dy = 1 qdx . Partiendo de la ecuación fundamental de equilibrio de hilos en forma vectorial [5. o lo que es lo mismo. que en este caso es el peso que soporta. de forma que el peso coincida con la dirección del eje OY.13] Integrando la [5. se obtienen las ecuaciones escalares siguientes: d(r:)=o [5. se dx T-=To ds ya que la tensión es mínima en el punto más bajo del hilo. y en sentido negativo.12] se deduce. Sustituyendo ésta en la ecuación [5.1] resulta: d'f +qdx =o y tomando unos ejes cartesianos OXY.

con lo que resulta C =O y. x = O e y= O. resultando: y'= (.218 MECÁNICA es decir: dy' = (. y' = O con lo que será B = O. la ecuación de la curva será: y =-q-x2 2T0 Si en lugar de elegir los ejes anteriores.Jax que integrada queda: y'= (. en los que la curva pasa por el origen de coordenadas. Esto equivale a imponer las condiciones de contorno: x = O.Jx que integrada de nuevo da la ecuación de una parábola: Para determinar C se imponen las condiciones de contorno.14] +B Para que la constante B sea igual a cero y la expresión sea monomia se elige un eje de ordenadas que pase por el punto más bajo de la curva que define el cable. la ecuación de la parábola será: Se puede realizar una comparación entre esta ecuación y la obtenida para la catenaria. se eligen unos ejes tomando el eje de abscisas de forma análoga a como se tomó para representar la catenaria. es decir.Jx [5. finalmente. haciendo pasar el eje de abscisas a una distancia Ji del punto más bajo q del hilo. ecuación [5.10]: .

Las fuerzas que actúan sobre el hilo en este caso serán: . z) =O. se pueden despreciar los términos del desarrollo a partir de las cuartas potencias. y. por lo que.La reacción del vínculo. :>. la catenaria se asimila a una parábola. por unidad de longitud.La fuerza. sometido a una ligadura que consiste en permanecer total o parcialmente adaptado a una superficie cuya ecuación es f(x. / FIGURA 5.. F. al no existir rozamiento.La tensión T. en esas condiciones. por unidad de longitud. habrá de ser normal a la superficie. tangente al hilo. y que se denomina R. si se desarrolla en serie de Taylor el coseno hiperbólico resulta: y = To (1 q + _1_ q2x2 + _1_ q4x4 + . . lllLO somn: llNA SLPEHFICIE Sil\ HOZAMIENTO Supóngase que se tiene un hilo obligado a permanecer sobre una superficie. que.219 ESTÁTICA DE HILOS To q y =-ch-x p To En efecto. ·) 2! T5 4! T¿ Puede observarse que si x y q son pequeños y T 0 es elevado. resultante de las fuerzas exteriores.H. es decir.8 . .

15].-i + h..>N ax r) + -af--.. (-afz--. dydz ~ + T .=h..r = 1 y f(x.220 MECÁNICA La ecuación general del equilibrio de hilos [5.>¡ + -af K ay az resulta: dx.. y.15] Expresando las fuerzas anteriores en función de sus componentes en coordenadas cartesianas y recordando que un vector normal a la superficie puede escribirse en la forma: . la ecuación vectorial [5.. y obtener x.i F= - Fx T + FY J + Fz k af ax af --ay af ~ az N= J.1] se expresará.. se transforma en las tres escalares: que junto con: (:r +(:r +(~. z) =O permiten resolver el problema. y.-j + J. por: dT + Fds + Ñ ds = O o sea: ar+ (F + Ñ) ds =o [5. A.-k Por tanto.j + T-k ds ds ds - T= T . .. z. y Ten función de s.

será dT = O. Por ejemplo. supóngase que se verifican las siguientes condiciones: 1. como consecuencia de no haber rozamiento y de la condición tercera. 3. que conducen a casos particulares muy interesantes. F =O y la ecuación [5. luego: T_ - -n+N=O / p Para que se verifique esta ecuación. 2. y la de ñ con la normal principal a la línea. los dos sumandos han de tener la misma dirección. Recordando que se denominan geodésicas a las curvas de una superficie que tienen la propiedad de que la normal principal a la curva y la normal a la superficie coinciden.ª Que el hilo esté totalmente apoyado en la superficie.ds + N ds p Y puesto que T = O = cte. por lo que se pueden despreciar. n dT t + T .=O y por ser Ñ y¡¡. ª Que las fuerzas exteriores sean muy pequeñas comparadas con las reacciones normales.221 ESTÁTICA DE HILOS A veces es posible hacer algunas simplificaciones.. La dirección de Ñ coincide con la normal a la superficie. .15] se reduce a: d'f + Ñ ds =o Multiplicando escalarmente por t: dT + Ñ ·([. resulta: dT = O y T = constante Partiendo de la ecuación dT + (F + Ñ) ds = o y expresándola en componentes intrínsecas se obtiene: - .. resulta que el hilo adoptará la forma de una línea geodésica sobre la superficie. Entonces.. perpendiculares.ª Que no haya rozamiento.

9. Cada elemento de hilo estará sometido a la acción de la fuerza exterior F ds y a la reacción de la superficie. FIGURA 5.9 Si 0 es el ángulo formado por la normal principal a la curva y la normal a la superficie y <p el ángulo que forma la componente tangente a la superficie con la tangente a la curva. Esta reacción tendrá dos componentes: una RN en dirección normal a la superficie y otra Rr tangente a la superficie. 1111 .+ Fn + RN cos e + Rr sen <p sen 0 = o p Fb + RN sen 0 + Rr sen <p cos 0 = O [5.0 SOBHE UNA SUPEBFICIE CON HOZAMIENTO Supóngase que el hilo está situado sobre una superficie y que el coeficiente de rozamiento entre el hilo y la superficie es µ.222 MECÁNICA 5.16] . Para que haya equilibrio se tiene que verificar que Rr ~ µRN. las ecuaciones intrínsecas de equilibrio serán: dT ds + F1 + Rr cos <p = O T . Rds.

Es el de una superficie cilíndrica fija sobre la que está situado un hilo de peso despreciable y que se apoya con rozamiento sobre una sección transversal circular de radio palo largo de un arco AB.10 . por tanto. que 0 = 'IT y cp = O. expre- 1~1:5µRN T --RN = 0 p Eliminando RN se obtiene la ecuación: / FIGURA 5.16] da: 1Rr1 ::5 µRN.-RN = 0 p Para que exista equilibrio se tiene que verificar que sión que sustituida en las ecuaciones [5.223 ESTÁTICA DE HILOS A continuación se estudiará un caso de gran interés. En este caso.16] toman la forma: dT ds + Rr =O T . Se tiene. Las ecuaciones [5. No hay fuerzas exteriores. la dirección de la normal principal a la curva coincide con la de la normal a la superficie pero con sentido contrario y la componente tangencial de la reacción Rr tiene la dirección de la tangente a la curva.

se obtiene: siendo T 0 y T 1 los valores de la tensión en los extremos del hilo correspondientes a los valores del ángulo a 0 y a 1 . se obtiene la expresión: En el caso límite de equilibrio se tiene Rr = µRN. por lo que la expresión anterior se puede escribir en la forma: dT -=±µda T tomando el signo positivo cuando el deslizamiento coincida con el sentido de crecimiento del arco AB.17] . que se puede poner en la forma: o bien: [S.224 MECÁNICA o sea: en donde - 1 p = C. que por definición. respectivamente. Por tanto: dT =µda T Integrando esta ecuación. es: 1 p da ds y sustituyendo. es la curvatura de flexión.

la tensión tiene un crecimiento exponencial muy rápido que es el fundamento de diversas aplicaciones prácticas de gran interés en ingeniería (transmisiones por correas. poleas. etc. / .). Como puede observarse.225 ESTÁTICA DE HILOS ecuación que permite calcular la tensión en uno de los extremos del hilo conocida la tensión en el otro.

Determinar: a) Ecuación de la figura de equilibrio del hilo. ls. Determinar: a) Ecuación de la figura de equilibrio. . Calcular la ecuación de la figura de equilibrio del hilo. es proporcional en cada punto a la tensión que soporta.IEHCICIOS 1 s. b) Variación de la tensión en función de la abscisa. b) Tensión del hilo en función de la ordenada del punto. suspendido entre dos puntos a igual altura.2 I La sección de un cable. que es perpendicular al hilo en todos sus puntos.1 I Un hilo. inextensible. por unidad de longitud. Un puente colgante está sujeto de un hilo que tiene sus extremos fijos en dos puntos A y B separados una distancia horizontal l y entre los que existe un desnivel d. de peso despreciable y longitud L. q. se encuentra sujeto por uno de sus extremos a un punto P y está colocado sin holgura entre dos placas verticales sin rozamiento que giran con velocidad angular constante w alrededor de un eje vertical que se encuentra a una distancia d de P. b) Tensión del hilo. a) Determinar la figura de equilibrio del hilo.226 MECÁNICA E. está sometido a la acción de una carga constante. Llámese k a la constante de proporcionalidad. de peso despreciable es atraído por un plano con una fuerza por unidad de longitud inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de cada punto del hilo al plano y dirigida perpendicularmente al plano. de peso p por unidad de longitud. Un hilo flexible e inextensible. El punto B se encuentra situado por debajo del A y el desnivel que existe entre B y el punto más bajo del hilo es f El peso del tablero del puente y del sistema de sujeción equivale a una carga q uniformemente repartida horizontalmente. Calcular la tensión en el punto más bajo del hilo. Un hilo perfectamente flexible.

18] d( T ~. por ejemplo el OYZ.. F= .t I a) La ecuación vectorial de equilibrio de hilos es: dr + Fds =o Proyectando sobre e] triedro OXYZ y teniendo en cuenta que: __. Se tiene: por lo que: T =To ds dy [5.19] . d(rds) + Fyds =O.227 ESTÁTICA DE HILOS SOLUCIONES DF LOS EJEBCICIOS 1 S. la figura de equilibrio es plana y se puede.. estudiar el problema en un plano.< : z2 se obtienen las ecuaciones de equilibrio del hilo en cartesianas: d(r:) + Fxds =O. k -¡.) + F~ds =O. [5.. p9r tanto. De las dos primeras se deduce: T dx ds =A y T dy ds =B por lo que: Ay -Bx = C es decir.

To . obtenido en [5.!5:__z ds 2 sustituyendo el valor de T._ dy dz v'l + z' 2 To z2 dz o sea: k 1 dz To z' z2 dz' --- v'1 + z' 2 y de aquí: z'dz' v'1 + z' 2 k dz To z2 -- Integrando: \! 1 + z' 2 = .+ e To z Si hacemos que z' = O (tangente horizontal) para la constante es C =O.- k 1 . se tiene: O sea: T0 dz' = k v'1 + z' 2 z2 dy Separando variables: dz' k dy -- y multiplicando y dividiendo por dz en el segundo miembro: dz' l5. z = _!:____.18]: d (T dzds ) = .19].228 MECÁNICA Y de la tercera ecuación de las [5.

le ) .le 1 To z De donde: 1 +z 12 -- ( 2 .1 To z2 o sea: y dz dy [S.20] = separando variables: = dy T0 z dz '\/le 2 - roz 2 Integrando nuevamente: .1-Vle 2 To - T~z 2 =y+ n Si hacemos que el eje OZ pase por el punto de tangente horizontal: / º] y =le z=-- To la constante es: D=-1 To .229 ESTÁTICA DE HILOS Queda: '\/1 +z 12 -..

230 MECÁNICA Luego queda como figura de equilibrio: O sea: . To b) La tensión en el hilo se calcula a partir de las ecuaciones [ 5.20]: T =To ds dy = T0 Yl + z' 2 T0 Yl + z' 2 = T0 /1 + = ~ 1~ 2 2 ~z - 1 = !5:_ z o sea: ls. Es decir: A= lcT o sea: Fyds = pgAds = (pgk)Tds = KTds Las ecuaciones cartesianas de equilibrio son: d(T:) + Fxds =O d(T ds) + Fyds =o .l + z2 = ( Tok )2 Circunferencia de radio _!__ y centro en el origen de coordenadas.2 I Sobre el hilo sólo actúa una fuerza vertical debida al peso de cada elemento de hilo cuya sección A es variable y proporcional a la tensión T.19] y [5.

-KTds=O 0 dx ds o sea: / a(ro ds dy) .KTo (ds)2 =O dx ds dx y de aquí: es decir: . / y) i Fy ds -----~'-·-·a+----··-''X F1GURA 5.231 ESTÁTICA DE HILOS y ) di P(x.11 y puesto que Fx =O. Fyds = -KTds. resulta de la primera: integrando: dx T0 =Tds o sea: T= T ds 0 dx y sustituyendo en la segunda: ds-dy) d (T .

to V dx To + [tg (Kx)]2 -.2 -.1..Lo ..... Luego la figura de equilibrio es: 1 y= .. y con las condiciones de contorno (véase la figura 5... "11 T -.11): x =O.-.232 MECÁNICA dy' = K (dx)2 + (dy)2 dx o sea: y separando variables: dy' ---=Kdx 1 + y'2 Integrando esta última ecuación diferencial de variables separadas....In [cos (Kx)] K La tensión.. será: . en función de x. "V11 +Y . por lo que: y'= tg (Kx) o sea: dy = sen (Kx) dx cos (Kx) Integrando nuevamente: 1 K y= --In [cos (Kx)] + C2 y con la condición de contorno (véase la figura 5.ods..-----'-- cos (Kx) = O.11): x y = O resulta C2 = O. . y'= O resulta ser C1 =O.. resulta: are tgy' = Kx +e..

oTo -.233 ESTÁTICA DE HILOS o sea: T = -To --cos (Kx) l s.3 I La ecuación vectorial de equilibrio de hilos es: =o dT + Fds Utilizando coordenadas intrínsecas se convierte en: + F 1 ds =O dT T -+F11 =0 p En este caso la carga siempre es perpendicular al hilo por lo que no habrá componente tangencial. -de T 0 = 01 01 q 0 = -T( 8 2 q - 81) . q Para calcular la tensión en el hilo. determinaremos primero la longitud de hilo comprendida entre dos puntos de amarre definidos por los ángulos 81 y 82 : L = J ds = 2 1 Jº2 pde Jº. es decir: F1 =O F" = -q De la primera se deduce que T = cte = T 0 y sustituyendo en la segunda queda: To -=q p de donde: To = cte q p=- por lo que la figura de equilibrio es una circunferenci'á de ra- di.

4 j El hilo se sitúa entre las dos placas sin rozamiento con el fin de que la figura del hilo se mantenga en un plano. resulta: FIGURA 5. Un elemento de hilo ds se encuentra en equilibrio bajo la acción de su peso p ds y la fuerza centrífuga Proyectando sobre la normal a la curva en el punto M se tiene: p cos <p ds = }?_ w2x sen <p ds g y de aquí: dy y como tg <p = dx .0¡ j S.12 .234 MECÁNICA de donde se obtiene la tensión en el hilo: qL To=--=--- 02 . Sea éste el plano OXY.

. por lo que finalmente: (1)2 lnx =-y+ lnd g o sea: X w2 ln-=-y d g o bien: .s I Las ecuaciones de equilibrio del hilo en coordenadas cartesianas son: a(r~)=o d (T is )- qdx = O / Integrando la primera. O).235 ESTÁTICA DE HILOS y separando variables: dx (1)2 -=-dy g X e integrando: (1)2 lnx =-y+ e g Si se impone la condición de que el eje OX pase por el punto P. se tiene: dx T-=To ds y sustituyendo en la segunda: d(T'. y la constante resulta ser C = ln d. ls. sus coordenadas serán P(d.2 -y X= deg ecuación de la figura de equilibrio buscada.0 ds dy) = dx dx ds q .

se obtiene: T = . La ecuación de la curva de equilibrio es la parábola: .!l_ (a 2 o 2d - b2) y b=------ . restando la primera de la segunda y dividiendo miembro a miembro.236 MECÁNICA de ésta.2T0 Puesto que los puntos A y B pertenecen a la curva se tiene: f+d =-q-a2 2T0 f= _q_b2 2T0 a+ b = l estas tres ecuaciones permiten obtener a._q_x2 y . resulta: T0 - dy = qx + c 1 dx Imponiendo como condiciones de contorno que para x (tangente horizontal) resulta c =O. y' = O 1 Integrando nuevamente se tiene: qx2 Ty=--+c o 2 2 y con la condición de contorno de que la curva pase por 0(0. O) resulta c 2 = O. by T 0 • En efecto. = O. integrando.

b.b )2 o 2d - b2 ] = __gJ__ (l .2b) 2d v sustituyendo b por el valor obtenido anteriormente.237 ESTÁTICA DE HILOS y como a= l . se puede escribir: T = _!L [(l . resulta la tensión en el punto más bajo: ql2 To=2d / .

.

Capítulo 6 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE / .

Enunciar las leyes de Newton y el principio de relatividad de Galileo. Obtener la ecuación fundamental de la dinániica. Enunciar y demostrar los teoremas de la cantidad de movimiento. momento cinético y energía cinética. Estudiar el movimiento rectilíneo de un punto material en un medio resistente. 4. Estudiar el movimiento curvilíneo de un punto pesado en el vacío y obtener la parábola de seguridad. 7. 6. Definir el concepto de integral general del movimiento. Definir el concepto de sistema de referencia inercial. . 11. 8. Estudiar el movimiento rectilíneo de un punto material bajo la acción de distintos tipos de fuerzas. Definir el concepto de masa inerte.OBJETIVOS 1. 2. 3. Estudiar el moviniiento cu1vilíneo de un punto pesado en un medio resistente. Obtener la ecuación fundamental del movimiento en coordenadas intrínsecas. 12. 1O. Definir el concepto de punto material. 5. 9.

Teorema de la cantidad de movimiento 6.8.Movimiento descendente y ascendente .2.Fuerza dependiente sólo de la posición 6.Ecuación fundamental de la dinámica 6. Leyes fundamentales de la mecánica .Parábola de seguridad / 6.Ecuaciones del movimiento .Concepto de punto material .7.Fuerza dependiente sólo del tiempo .Integrales generales 6.3.10.9 Movimiento rectilíneo en un medio resistente . Ecuaciones del movimiento del punto material libre .Concepto de masa inerte . Movimiento curvilíneo de un punto pesado en el vacío .Sistemas inerciales 6.Velocidad límite 6.Principio de relatividad de Galileo .Sistemas de referencia . Movimiento rectilíneo .Ecuaciones del movimiento .Fuerza dependiente sólo de la velocidad .1.Casos particulares 6. Teorema de la energía cinética 6.Conceptos de espacio y tiempo . Ecuaciones intrínsecas .ESQUEMA-RESUMEN 6.4. Movimiento curvilíneo de un punto pesado en un medio resistente .5.6. Introducción . Teorema del momento cinético 6.Alcance máximo .11.

.

independiente del sistema de referencia. es decir. Ahora bien. aunque no independientes en sí mismas.6. sino en relación con la clase y propiedades del movimiento producido. cualquier otro triedro animado de movimiento rectilíneo y uniforme respecto al anterior también se considerará absoluto. es decir. terna de ejes situados en el centro del Sol y dirigidos a tres estrellas fijas.1] . Este es el llamado principio de relatividad de Galileó. que todos sus puntos son idénticos y no hay direcciones privilegiadas. El tiempo se considerará también absoluto. La Mecánica clásica supone que el espacio es homogéneo e isótropo. Se supondrá que el espacio es euclídeo y que es posible establecer un sistema de referencia absoluto. sin embargo en la dinámica este concepto va a ser expresado con rigor en función de la variación de movimiento. Las leyes de transformación entre dichos sistemas son: X=x Y= y+ vt Z=z T =t [6.L l:\TBODLCCIÚN En la estática se define la fuerza intuitivamente. El tiempo es homogéneo pero no es isótropo ya que aunque todos los instantes son iguales discurre únicamente en un sentido. por lo que estos sistemas reciben también el nombre de galileanos. analizando las causas que producen éste. para describir el movimiento es preciso un sistema de referencia y éste se basa en los conceptos de espacio y tiempo. En general. puede considerarse así el denominado <<ejes de Copérnico». ya que fluye de la misma manera para todos los observadores. En principio.

es decir que verifica el principio de inercia que se enunciará a continuación. confirmados por la experiencia. a su vez.2. y. En este texto nos ocupamos de los denominados sistemas newtonianos. se basa en unos principios fundamentales. a partir de los cuales puede desarrollarse una teoría que es capaz de predecir otros hechos que. son confirmados posteriormente por la experiencia. que la aceleración en dos sistemas inerciales es la misma. que se define como un sistema en el que un punto material libre se mueve uniformemente. que son puntos materiales o sólidos rígidos cuyas ecuaciones del movimiento pueden obtenerse a partir de las leyes de Newton. permanecerán invariantes todas las leyes de la dinámica. Por este motivo es por lo que se introdujo el concepto de sistema inercial. 6. derivando respecto al tiempo en las ecuaciones anteriores. LEYES FUNDAMENTALES DE LA i\n:cANICA La mecánica.1 El principio de relatividad de Galileo puede enunciarse también diciendo que las leyes de la mecánica son invariantes en dos sistemas de referencia que se mueven con velocidad relativa constante. . en consecuencia. por lo que decimos que los sistemas galileanos son equivalentes. como toda ciencia experimental. Este principio parece estar en contradicción con el concepto newtoniano de espacio absoluto. z z V y y FIGURA 6.244 MECÁNICA Se puede comprobar fácilmente.

y tiene la misma línea de acción que ella. o A FIGURA 6.2 . en módulo. por ejemplo el O. los tres principios de Newton que se enuncian a continuación: 1. Supongamos dos cuerpos A y O. las acciones recíprocas entre dos cuerpos son siempre iguales en módulo. En este principio se establece la relación entre la fuerza. que es la aceleración. que llamaremos masa. ya que no se puede averiguar experimentalmente si se está en reposo o moviéndose con movimiento uniforme. 3. º Segundo principio (ley fundamental de la dinámica) La aceleración es proporcional a la fuerza motriz. causa de la variación del movimiento. y el efecto. el cuerpo A se moverá con una aceleración de módulo aAJo· Después fijamos A y el cuerpo O se verá sometido a una fuerza que le producirá una aceleración a 01A. con la misma línea de acción y de sentidos opuestos. Partiendo del segundo principio se van a hacer a continuación algunas consideraciones que permitirán aclarar los conceptos de masa y fuerza. por tanto. º Principio de inercia Todo cuerpo pennanece en estado de reposo o moviéndose con movirectilfneo y uniforme a no ser que se modifique este estado por la acción de fuerzas exteriores. aislados de toda acción exterior. Implícitamente se define la constante de proporcionalidad.245 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE Las leyes fundamentales de la mecánica son. sino que no está sometido a ninguna fuerza. No se conoce la fuerza que se ejercen mutuamente. Es decir.º Principio de acción y reacción La reacción es siempre igual y de sentido contrario a la acción. 2. 111 iento Hay que tener en cuenta que el que un cuerpo esté aislado de toda acción exterior no quiere decir que no pueda estar en contacto con otros. pero fijando uno de ellos. Igualmente de este principio se deduce que el estado de reposo y el de movimiento rectilíneo y uniforme son equivalentes.

y de igual modo. que expresaremos en forma de fracción. una serie de cuerpos A. es decir: Obsérvese que ahora queda fijado unívocamente mB por haberse elegido así el numerador. se obtendría el cociente: que es un número abstracto.246 MECÁNICA Se halla el ~ociente: [6. C.2] y será un número abstracto que designaremos por: es decir. se establece la siguiente tabla: A B e D Considerando ahora dos de ellos. Tomando. referido a O. colocándolos sucesivamente en presencia de O.. B. y. por ejemplo el A y el B. D . se observa experimentalmente (segundo principio) que: [6. Se toma otro punto B.2]..3] . por tanto. pero con el mismo numerador de la expresión [6.

estando el O sometido a una aceleración a 01A. m 8 •.3). situados en dos puntos del espacio (fig. y teniendo en cuenta la ecuación [6.3]: que expresa el tercer principio de acción y reacción. se les denomina masa inerte de los cuerpos A.Se suprime el cuerpo A.4] que es la ecuación fundamental de la dinámica. . experimentalmente se comprueba que: aO/AB = ao/B + 7fo. 6. y se coloca otro cuerpo B en un punto distinto al anterior con lo que el punto O sufre una aceleración a018 • Si a continuación se considera conjuntamente el sistema OAB. resulta: / o de forma más general: [6. Considérese a continuación otra experiencia.A 80/AB o FIGURA 6.. B .3 De la igualdad [6.247 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE A estos números ni A. Supóngase que se tienen dos cuerpos O y A. Como no tienen más sentido físico que el de unos coeficientes... la aceleración de O será a01A81 y.2]. es posible escoger con toda libertad uno de ellos que sirva como unidad quedando así fijado el coeficiente de cada cuerpo.

Newton mantuvo diversas polémicas con varios de los científicos más notables de su época como Hooke. en concreto. Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem: sive corpurum duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi. Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum. III. cuando Newton contaba cuarenta y cinco años. . especialmente en la óptica. la ley de la gravedad. en 1642. La obra está escrita en latín y en el primer libro expone sus conocidas tres leyes que se reproducen a continuación: l. Además de su actividad científica. lo que le permitió vivir holgadamente el resto de su vida.248 MECÁNICA ISAAC NKWTON Isaac Newton nació en Woolsthorpe. En 1705. se marchó a vivir al campo durante casi dos años y. Fue miembro del Parlamento y recibió numerosos honores y condecoraciones. Leibnitz o Huyghens y obtuvo otros muchos resultados científicos de interés. le fue concedido el título de nobleza. Debido a una epidemia de peste. no destacó especialmente y obtuvo el título de bachiller en artes en 1665. Cuando contaba dieciocho años ingresó en el Trinity College de Cambridge para estudiar matemáticas. nisi quatenus a viribus impressis cogitur statwn illwn mutare JI. Newton se ocupó también de otros asuntos. según confesaba él mismo. siendo nombrado a los cincuenta y cuatro años director de la Casa de la Moneda de Londres. fue durante ese periodo cuando concibió la mayor parte de las ideas por las que es considerado uno de los más grandes científicos que han existido y. Sin embargo tardó mucho tiempo en publicar sus descubrimientos y su famosísima obra Philosophia Naturalis Principia Matemática no se publicó hasta el año 1687. Inglaterra. Murió en 1727 y fue enterrado en la Abadía de Westminster. Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae. tanto en el campo de las matemáticas (su conocida fórmula del binomio o el cálculo diferencial -que él llamaba cálculo de fluxiones-) como en el de la física. publicando en 1704 la obra de igual nombre. et fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. Aunque fue un estudiante aplicado. Lincolnshire.

Las ecuaciones del movimiento se obtienen a partir de la ecuación fundamental de la dinámica: F=ma que proyectada sobre los ejes OXYZ proporciona las tres ecuaciones escalares: Fx =mx Fy = mY Fz = m'i En el caso más general. t) = mY Fz(x. y. En efecto. z. supongamos que se tiene un cuerpo que se puede encerrar en el interior de una esfera de radio e. z. t) que en componentes cartesianas se puede expresar por: / con lo que resulta: z. z. t) = mx Fy(x. x.y. y. y. z. y. y. x. la expresión de la fuerza que actúa sobre el punto material será: F = F(x. t) = m'i sistema de tres ecuaciones de segundo orden. Por tanto el concepto de punto material incluye el de un punto geométrico en un espacio euclideo ordinario al que se le asocia la masam. z. Fx(x. Si e se puede considerar despreciable respecto a las dimensiones de las trayectorias que va a describir el punto.x. z. x. Ante todo hay que señalar que el concepto de punto material es un concepto relativo. z. se dice entonces que se trata de un punto material. y.y.:L ECL:ACIONES DEL i\ IOVIMIEl\TO DEL PUNTO fVIATEHIAL LIBHE 1 Antes de comenzar con el estudio de la dinámica del punto material vamos a dar una idea de lo que se entiende por punto material. sin cometer un error apreciable. que integrado dará: [6.5] .249 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE ú.

Estas ecuaciones pueden obtenerse también directamente aplicando los teoremas que veremos más adelante (teorema de la cantidad de movimiento. C¡. Integrando las ecuaciones [6. C3.. C6) = z(t. C4. C4.) z (t C.) 0 . 0 X0 = X0 (t 0 .) z = z(t. en un instante determinado t 0 • En efecto: X0 = Xo(t C. ECLACIONES INTBÍNSECAS Si se proyecta la ecuación fundamental de la dinámica sobre el triedro intrínseco o de Frénet de la trayectoria del punto. de la energía cinética. y. z. 'Va. Cs. C¡) que es un sistema de seis ecuaciones con seis incógnitas que permite determinar las C. C6) = y(t. r 0 .) Yo = Y o(to. Cii C3. según la tangente y la normal principal de dicho triedro. resulta: ~ - a = a. C. Por ejemplo: la posición. y se tiene en cuenta que la aceleración puede descomponerse en sus componentes tangencial y normal.4. y.) Za = Zo(to. C6) = x(t. C2 . Las seis constantes se determinan a partir de las condiciones de contorno de cada problema particular.250 MECÁNICA x = x(t. C. etc. C. y la velocidad del punto. C1.) y = y(t. C5 . _. C. C. x. C3.) que son las ecuaciones generales del movimiento de un punto material libre. C5 . C2. t) = e que se denominan integrales primeras. C4. ú. Z0 = 0 . C 1.5] se obtendrían ecuaciones de la forma f(x.) Yo = Yo(to. z.). C. dv - +a = 11 dt t v2 p _ +-n .

es decir. Vectorialmente se expresa como: / p=mv Si se tiene un punto material de masa m que se mueve por la acción de un sistema de fuerzas de resultante F. úJ). y será v = O ó bien p -7 oo. p.251 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE Por lo que. la trayectoria es recta o tiene en ese punto una inflexión. F1 = O. A veces se designa también con el nombre de momento lineal. Si la componente de la fuerza según la tangente a la curva es nula. de un punto material a un vector de la misma dirección y sentido que el movimiento y de módulo mv. Pueden presentarse distintos casos particulares. aplicando la ecuación fundamental de la dinámica: F= m d2r dt 2 = m!!:_(dr) dt dt = m dV dt .6] ecuaciones que expresan que la fuerza está contenida en el plano osculador de la trayectoria. no hay movimiento. sustituyendo en la ecuación fundamental de la dinámica e identificando se tiene: - (v 2 _ dv -) F=m-n+-t p dt y en definitiva: [6. TEOHEMA DE LA CAi\TID 1\D DE MO\T

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llENTO Se llama cantidad de movimiento. si p -7 oo. Si la que se anula es la componente según la normal. Si v = O. F 11 = O. será dv = O dt por lo que v = constante. y el punto se mueve sobre la trayectoria con velocidad uniforme.

por ejemplo..=dp F dt dt o bien: [6. en el caso del movimiento de un cohete en el que se va perdiendo masa continuamente. es muy frecuente utilizar el teorema de la proyección de la cantidad de movimiento. En la práctica. se supone m constante.7] que es la expresión del teorema de la cantidad de movimiento y que se puede enunciar como sigue: la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento de un punto material es igual a la resultante de las fuerzas aplicadas. constante con el tiempo.v + m-. En efecto. du resulta: dt = O.dt dt dt Y por ser u constante con el tiempo.=ni-dt dt dt dt Por tanto: .sera 1gua1 a cero y: dt d _ dm _ dV dV -(mv) = .8] . Podría haberse partido de este teorema para una definición general de la fuerza. ya que en el caso particular de que la masa sea constante el teorema expresa el segundo principio de Newton..7] sobre un eje definido por el vector unitario u.· u +mv · . . y sustituyendo en [6. F .=-(mv) d . Sin embargo no siempre es así como.252 MECÁNICA dm . S 1. .8] dt y derivando respecto al tiempo en el segundo miembro d ( _ _) dmv _ _ du . si se proyecta la ecuación [6. Este teorema se conoce también con el nombre de teorema del impulso ya que al producto Fdt se le denomina impulso. u = d(mv) · u [6.mv ·u = .

k J Y -yo dy dt Z ...4 Supongamos un punto material P.·u=d (mv. Se conoce también con el nombre de momento angular. que describe la trayectoria r con velocidad V' siendo = OP su vector de posición respecto al punto O (fig..·u-) F dt . TEOBK

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L\ DLL iV!OfVIL:\TO Cl~ETICO Se denomina momento cinético.(mv-) ·uF --·u dt dt Es decir: La pro_vección de la fuerza sobre el eje definido por el vector u es igual a la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movim. al momento de la cantidad de movimiento mv del punto material respecto al punto O. Su momento cinético.=dp . de un punto material respecto a un punto O.- - e.4).. T / / FIGURA 6.=d... <dl.-) = (-r X dt crr ) = La = OP X p = r X mv = m r X V T = 111 X -x 0 dx dt 111 . por definición..Z0 - dz dt / [6.a = o-p-xp =r -=X p r x mv- Es decir. La.iento provect ada sohre el mismo eje. - . es: r L.253 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE .9] . de masa m. 6.·u.

de la resultante F de las fuerzas aplicadas al punto material.4]: dL _ __. de la ecuación fundamental de la dinámica: md7 F=--dt2 y multiplicando vectorialmente a la izquierda por r.. se obtiene de forma inmediata por aplicación directa del teorema de la proyección del vector derivada.. En efecto. puesto que la proyección .r X p =--xp+rx-dt dt dt dt Como p ar = 111-- dt [6. ) El primer sumando se anula..unto. respecto de este mismo punto..= m (X F r X d7) dt 2 Si se deriva respecto al tiempo en la expresión [6.9]: e.X F_. Este teorema del momento cinético tiene también significado cuando el momento es áxico. se parte. y recordando la igualdad [6.r dt [6..= . ... Aunque se puede demostrar mediante el cálculo vectorial.10] resulta: d~a = m(a.254 MECÁNICA El teorema del momento cinético se enuncia diciendo que: la derivada respecto al tiempo del momento cinético respecto a un . es igual al momento. Para demostrarlo. se tiene: _.11] que es la expresión del teorema del momento cinético. r -. . )+ m(r x ~. . x a._) dla d ar __ .-0 . df . como siempre.E.

entre los puntos A y B es: [6. que es una cantidad esencialmente positiva. De la definición [6.12] y por tanto.255 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE del vector derivada de otro sobre una recta es igual a la derivada de la proyección de éste. es: dT ='f. como: ~ d7 F=m-dt2 / será: d7 · ddV · ~d -+d T = m-r = m-v t = mv · d~ v 2 dt dt [6. aunque es más usual denominarlo teorema de la energía cinética. El trabajo elemental. Se comenzará por definir el concepto de trabajo. Por referirse a esta expresión. si la fuerza es permanente coplanaria con un eje.14] pero [6.11] que: La derivada respecto al tiempo del momento áxico de la cantidad de movimiento respecto de una recta fija es igual al momento áxico de la resultante de las fuerzas aplicadas al punto respecto de dicha recta. dT. el trabajo realizado por la fuerza Fa lo largo de la curva f. realizado por la fuerza F. ar [6. concepto que definiremos más adelante.13] donde dr es la diferencial de arco de r. la proyección sobre dicho eje del momento cinético es constante.12].15] . Por tanto. Este teorema se conoce también con el nombre de teorema de las fuerzas vivas debido a que se llama fuerza viva al producto de la masa de un punto por la norma de su velocidad. resulta al aplicarlo al vector l 0 de la ecuación [6. el teorema que vamos a estudiar tiene esta denominación.

y se designa por Ec.16] 2 e integrando: Al producto _!_ mv 2 se le llama energía cinética del punto material de 2 masa m.256 MECÁNICA y como [6.m d (v 2 ) 2 y - grad U· dr = - dU .15] por tener iguales los segundos miembros. Entonces: dT = F · dr = - grad U · dr y como: dT 1 = . los primeros también lo serán: dT = _!_ m d (norv) [6. Expresando la ecuación [6.grad U.12] en función de sus componentes cartesianas se tiene: y como "ds = dxT + dyT + dz"k resulta: dT = Fx dx + Fy dy + Fz dz y expresando [6. F = . en el caso del campo gravitatorio. El teorema de la energía cinética se enuncia diciendo que: el trabajo realizado por la fuerza motriz F entre los puntos Ay B es igual a la variación de la energía cinética del punto material entre dichos puntos.14] es igual a [6. por ejemplo.16] en cartesianas queda: dT 2 2 2 = Fx dx + Fy dy + Fz dz = 21 md [( dx dt ) + ( dy dt ) + ( dz dt ) ] Un caso particular interesante es aquel en el que la fuerza es conservativa. como.

DE LA POSICIÓN O DE LA VELOCIDAD 1 Movimiento rectilíneo es el de un punto que se mueve sobre una recta. F será función de la posición. MOVIMIENTO BECTILÍNEO: CASOS EN OUE LA FUEBZA iVIOTIUZ DEPENDE SÚLO Di :L TIEMPO. De la ecuación fundamental: F=ma proyectándola sobre el eje OX se tiene: F(x.X. F = F(x) y F = F(x) .17] / ecuación que integrada nos dará soluciones de la forma: en donde C 1 y C2 son constantes que se determinarán mediante las condiciones de contorno. por lo tanto. . «La diferencia de energía cinética entre dos puntos es igual a la de sus potenciales inicial y final. y.» 6. la fuerza tiene la dirección de la recta. la velocidad y el tiempo.257 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE resulta: 1 -ni d (v 2) = . En general. Como consecuencia. t) = d2x m dt 2 [6.8. la podremos tratar como escalar.dU 2 Integrando se tiene: que expresa el teorema de la conservación de la energía. Se van a estudiar los casos en los que F = F(t).

8. Por ejemplo.1. si para t =ta.a HÚlo depende del tiempo En este caso la ecuación del movimiento es: es decir: m !!:_(!E_) dt dt = F(t) o sea: mdv = F(t)dt Integrando: f F(t)dt + C mv = [6. sustituyendo en la última ecuación y volviendo a intedt mdx.= dt J F(t)dt + mva 1 t0 o sea: mx = f dt f F(t)dt + mva (t .ta) + lo to C2 . Como v grar: = dx . La fucrz. v =Va.258 MECÁNICA 6. por tanto: mv = f F(t)dt + mva lo que es una integral primera.18] se tiene: Luego C1 = mva y. de [6.18] 1 lo La constante C1 se determina por las condiciones de contorno.

igualándolas además a cero en muchos casos para una mayor simplicidad de la solución. finalmente. en lo que sigue se utilizarán las más sencillas. Aunque. que suelen ser la posición y la velocidad en el instante inicial.x0 = . El proceso que se va a seguir en los dos casos siguientes es similar a éste. con lo que se obtiene la relación x = x(f). si bien las que se han utilizado son muy frecuentes y las determinan unívocamente.= F(v) dt / o lo que es lo mismo: dv m . como ya se dijo. que es la ecuación horaria que se pretendía obtener. ü. es posible determinar las constantes de integración a partir de muy diversas condiciones de contorno.a fuerza súlo depended(~ la velocidad Si la fuerza es de la forma F = F(v). 1.1 ni ft df ft F(f)df + v lo 0 (f . se integra (integral primera) y el resultado se vuelve a integrar. la ecuación horaria del movimiento es: x .= F(v) dt es decir: dv m--=df F(v) . la ecuación del movimiento será: d 2x m -2.f 0 ) lo Las constantes C1 y C2 se habrían podido determinar por muchos otros tipos de condiciones de contorno.259 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE Si las condiciones iniciales son tales que para f resulta que: = f0 se verifica x = x 0. Y.2. Se busca una ecuación diferencial que relacione v con f.B.

t 0 = <P (v).19] en la que se ha representado por cp ..-l( '+' t .19]: dx -_ .t0 = cp(v) En esta ecuación ya se han aplicado las condiciones de contorno (para t = t 0 .t 0) dt - de donde: ecuación que resuelve el problema. se aplica el teorema de la energía cinética para obtener una integral primera del movimiento: Integrando: 1 .) Se ha obtenido así una integral primera del movimiento.i.1 la función inversa de cp.mv 2 2 1 - - 2 mv~ X = J F(x) dx X0 . En este caso F = F(x) y la ecuación del movimiento se escribe: d 2x dt m2 = F(x) Como interesa integrar respecto a t. con lo que queda: [6. Para hallar la ecuación horaria se despeja ven t .260 MECÁNICA ecuación diferencial de variables separadas. que se integra inmediatamente: m I dv -- V = F(v) v0 t . v = v 0 . Integrando ahora la [6..

fuerza atractiva directamente proporcional a la distancia.261 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE o sea: v2 = v~ + -J 2 X 111 x0 F(x) dx = <j>(x) integral primera. Se pueden presentar dos casos: que el movimiento sea ascendente o descendente. fuerza repulsiva directamente proporcional a la distancia. que volvemos a integrar: )2 ( dx dt = <j>(x) es decir: dx dt =vM y separando variables: dx = vM dt e integrando: t . Casos particulares de este último apartado son: fuerza constante. . Se considera como dirección positiva del eje OX la vertical ascendente. !VIOVIMIENTO HECTILÍNEO DE UN Pl:r\TO EN l!N :VIEDIO BE81STENTE: VELOCIDAD LÍMITE A continuación se va a estudiar el movimiento rectilíneo de un punto material de masa m. fuerza repulsiva inversamente proporcional a la distancia. sometido a la acción del campo gravitatorio.9.ta= J" Xo dx vM que es la ecuación horaria del movimiento del punto. fuerza atractiva inversamente proporcional a la distancia. / 6. y fuerza newtoniana. en el seno de un fluido que opone una resistencia a su movimiento que es función de la velocidad del punto.

lo que es absurdo.5 se tiene: d 2x 2 = -mg + mg<l>(v) = -mg [1 . cuando el sólido estuviese en reposo. pues si no lo fuera. en un túnel aerodinámico.262 MECÁNICA a) Movimiento descendente Sea R la resistencia opuesta al movimiento que consideraremos función de v. R = R(v). no hay movimiento. la fuerza debida a la resistencia al movimiento iniciaría éste. pues si fuese mayor. no puede haber resistencia. Para v =O. la función <l>(v) debe ser menor que 1. Es decir.20] La función <l>(v) puede obtenerse. Es decir. porque la fuerza se opone al movimiento. <!>(O) =O. En general. y si éste no se ha iniciado. por ejemplo. La ecuación del movimiento es en este caso: d 2x m--2 dt = -mg +R y escribiendo R en la forma: R = mg<l>(v) X R(v) m -mg FIGURA 6. cp(v) es siempre menor o igual que uno. la fuerza resultante produciría una fuerza ascendente. . El fluido es tan viscoso que impide totalmente éste. En el caso de que cp(v) sea igual a uno. A continuación se van a discutir los valores que puede tomar esta función.<l>(v)] dt m- [6. en el caso de un cuerpo.

cj>(V) y volviendo a integrar: I v -g(x .) . En este caso.): dv dt - = -g[cj>(A.Xo) = vdv vº cj>(A. sustituyendo 1 por el valor cj>(A. dv = O y la dt velocidad es constante.) dv_ cj>(v) = f1 (v) V -g(t .cj>(v)] [6. Por tanto.) . y que existe un valor de v para el que cj>(v) = l.) .20]. deja de actuar la fuerza al anularse el segundo miembro de [6.23] . El punto se mueve con movimiento uniforme.263 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE Supóngase que cj>(v) es creciente con v.cj>(v)] V / o sea: V dv = -gdx cj>(A.) _ cj>(v) = f2(v) [6.21] o también: dv ----=-gdt cj>(A.to) Sustituyendo dt = = [6.cj>(V) e integrando: I cj>(A. A continuación se calculará la ecuación del movimiento y la expresión de la velocidad límite en este caso particular. con lo que cj>(v) sigue siendo la unidad.. y a la velocidad se le llama velocidad límite A.22] vº dx en la [6.20]. De la [6.) .21] se tiene: V dv dx = g[cj>(A. el primer miembro es 111.

264

MECÁNICA

De las [6.22] y [6.23] obtendríamos x y ten funcion de v.
b) Movimiento ascendente

Es totalmente análogo al caso anterior, salvo que el signo de la función R(v) es negativo y la ecuación del movimiento es:

d2-.:
m--2- = -mg[l + <!>(v)]
dt
luego

--=t-t
J -g[l- --dv
+ <!>(v)]
v

0

v0

es decir, t = f(v) y como:

dv dx
dx dt

dv
dx

- - = - v = -g[l + <!>(v)]
volviendo a integrar:

J"º g[l-v+ dv<!>(v)J
v

=X -

Xo

Y de aquí se obtiene v = f(x).
c) Ejemplo
A continuación se va a estudiar un caso particular en el que
R(v) = mgkv 2 con movimiento descendente. Aplicando la expresión [6.20]:

-dv = -g(l dt

t

z

i(V)

ecuación diferencial de variables separadas:

dv
---=gdt
1 - kv 2
que se integra directamente:
- -1- arg cth

\lk

(Vk v) = gt + C

265

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE

de donde:

-v'k v = cth ( v'k gt + v'k e)
y de aquí:

v = - -

1

Vk

cth

v'k (gt + e)

y como cth x tiende a 1 al crecer x, en este caso, al crecer t indefinida-

1
mente, v tiende a-, y ésta será la velocidad límite.
k
Como v

=

dx , dx
dt
X=

J

=

dt

V

v dt y la solución general del problema será:

~

= -

f

[cth v'k

(gt +e)] dt + D

ú.10. MOVIMIENTO CUBVILÍNEO DE UN PUNTO PESADO
EN EL VACÍO. PABABOLA DE SECLHIDAD
Supongamos un punto de masa m que se mueve por la acción de una
fuerza vertical constante mg y que en el instante inicial está animado de
una velocidad v0 •
En este caso se demuestra fácilmente que la trayectoria es plana. Se
toman los ejes en este plano, con el origen coincidente con el punto de
partida y el eje OY paralelo a la dirección de la fuerza. Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica, las ecuaciones diferenciales del movimiento son:

/

Integrando y aplicando las condiciones de contorno, siendo a el ángulo que forma el vector v0 con el eje OX, se tiene:

dx
= C 1 = v 0 cosa
dt

dy

-

dt

=

-gt + C2

=

-gt + v 0 sen a

266

MECÁNICA

E integrando nuevamente:
x = v 0 (cos a) t

y

+ D1

1 2
v 0 (sen a) t - - gt + D 2

=

2

Puesto que el punto parte del origen de coordenadas, se Liene D 1 = O
y D 2 = O y queda, en definitiva:
x = v 0 (cosa) t

y

= v 0 (sen a) t - -1 gt 2
2

Para obtener la ecuación de la trayectoria, se despeja ten la primera
expresión y se sustituye en la segunda:
Es decir:
X

t=----

v 0 cosa

y resulta:
Y= v 0 sen a

1
x2
--g
v 0 cosa
2 v~ cos 2 a
X

o sea:
y

=

(tg a) X

gx2

-

---=---2v~ cos 2 a

que es una parábola de eje vertical, que pasa por el origen.

6.10.1. Alcance
El alcance máximo correspondiente a un determinado ángulo de la
velocidad inicial y para un valor dado de ésta, v 0 , será la abscisa correspondiente a la ordenada y= O. La ecuación, resuelta para y= O, proporciona dos soluciones: una (x = O) es el punto de partida, y la otra el alcance que buscamos.

267

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE

En efecto, resolviendo la ecuación:
(tg a) X

gx2
-

2v~ cos 2 a

=0

se tienen las dos soluciones:

x = O (origen)
2v~ cos 2 a tg a

g
o lo que es igual:
Xmáx

=

2v~ cos a sen a

v~ sen 2a

g

g

Si se hace variar a, ángulo formado por la velocidad inicial con el eje
OX, el valor máximo del alcance corresponderá al máximo de sen 2a. Es
decir, sen 2a = 1, 2a = 'TTl2 y, por tanto, a = 'TTl4, o sea que el alcance
máximo se obtiene con un ángulo de 45º.
Obsérvese que existen dos valores de a, uno mayor de 45º y otro menor,
para los que corresponde un mismo alcance, debido a que el factor
sen 2a puede tomar el mismo valor para ambos casos. Por ejemplo, para
los ángulo a 1 = 60º y a 2 = 30º, los senos de los ángulos 2a 1 y 2a 2 son iguales a VJ/2. Esto quiere decir que en el caso de un tiro en el que interesa
batir un punto que distad, siempre es posible escoger entre dos ángulos.
Al tiro correspondiente al ángulo menor de 45º se le llama tiro rasante, y
al del ángulo mayor de 45º, tiro por elevación.
A continuación se va a calcular el ángulo que es necesario para alcanzar
un punto de coordenadas (x, y). Se parte de la ecuación de la trayectoria
y = (tg a)

X -

gx2
2
2v 0

- (
2

-

cos a

tg

)
O'.

X -

gx2 (1

+ tg2 a)

y resolviendo la ecuación en tg a:
gx 2 tg 2 a - 2v~x tg a

+ 2v~y + gx 2 = O

resulta:

gx

2

2v 0

1

268

MECÁNICA

ecuación que tiene dos soluciones reales, correspondientes al tiro rasante y por elevación. Si las soluciones son imaginarias, el punto no se puede alcanzar con la velocidad inicial del proyectil.
La frontera que determinan todos estos puntos es la llamada parábola de seguridad, porque fuera de ella no se puede batir ningún punto
(fig. 6.6.) Su ecuación se obtiene imponiendo la condición:

Es decir:

v6 - g2x 2 -

2gvfui

=

O

y de aquí:

Que es la ecuación de una parábola de eje OY y, por tanto, con simetría respecto a él. La parábola de seguridad es la envolvente de las trayectorias descritas con los diferentes ángulos a (fig. 6.6).

o

X
FIGURA

6.6

6.1 L MOVli

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llENTO CLHVILÍl\EO DE llN PU"JTO

MATEHIAL El\ l\U:DIO BESISTK\TE
Sea R(v) la resistencia opuesta por el medio al movimiento del punto,
y Rx, Ry, Rz sus componentes sobre los tres ejes cartesianos.

269

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE
y

/

R(v)

./>¡/<·

'(J.


1

:. y. ./
o/

mg

.. ªº

~

X

FIGURA

6.7

La ecuación fundamental de la dinámica se descompone en las siguientes tres ecuaciones escalares:

d2 z
m--= -nig+R
dt2
z
Si se considera que únicamente actúan las fuerzas resistentes del medio
y el peso, como las primeras se oponen al movimiento, tendrán la dirección de la velocidad, y estarán contenidas en cada instante en el plano
determinado por la velocidad inicial y la dirección del peso. Se trata de
un caso de fuerzas coplanarias en el que la velocidad está contenida en el
mismo plano, luego la trayectoria es plana. Para mayor simplicidad se
resolverá el problema sobre el triedro intrínseco.
Las ecuaciones del movimiento en componentes intrínsecas son:
/
2
ds
m dt2 = F1
[6.24]
v2
m-=F,,
p
La resistencia del medio R (v), como se opone a V, ha de tener la dirección de la tangente, siendo a el ángulo que forma la dirección del peso
con la normal a la curva.

270

MECÁNICA

Proyectando sobre el triedro intrínseco según la tangente y la normal
a la curva:

dv
dt

n i - = -R - mg sen ex

v2
111 -

µ

= nig cos a

[6.25]
[6.26]

Haciendo, corno siempre, R(v) = mg<P(v), la ecuación [6.25] quedará:

dv
m - = -mg[sen ex+ <!>(v)]
dt

[6.27]

Recordando que__!__= C = dex, la [6.26] se puede escribir en la forma:

ds

p

da dt
ds dt

v 2 - - =gcos a

ds

pero dt = v, luego:

dcx
v - = -gcoscx
dt

[6.28]

El signo - es debido a que, al discurrir el tiempo, ex decrece, y su derivada será negativa.
Dividiendo [6.27] por [6.28]:

dv
v d ex

<!>(v)

- - = tgex +--cos ex

[6.29]

que es la ecuación general del movimiento de un punto en medio resistente.
Esta ecuación diferencial se integrará en distintos casos particulares,
obteniéndose v = l!J(ex), una integral primera, y que sería la hodógrafa en
coordenadas polares.
Si ahora se proyecta sobre los ejes cartesianos, tomando unos ejes contenidos en el plano del movimiento, siendo el OX paralelo al peso, y con
el origen en el punto de partida, resulta:

271

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE

dx = V dt COS a
dy = v dt sen a

[6.30]

Si en la ecuación [6.28] se sustituye v = tJi(a), ya hallada, resulta:

da
dt

t!J(a)- = -gcos a

es decir:
tlJ(a) da = -g dt
cosa
que integrada será:

da
Lªº"' tlJ(a)
cosa

---=

( . )
-gt-t
0

[6.31]

Sustituyendo ésta y la [6.29] en la [6.30] se tiene:
1
1 tJi(a) da] cosa= --[$(a)]2
dx = tlJ(a) [ - da
g cosa
g
1
1 tJi(a) da] sen a= --[$(a)]2
dy = tlJ(a) [ - tg a da
g

cosa

g

expresiones que, combinadas con la [6.31], resuelven todos los problemas.
Por último, conviene señalar que en medios resistentes la trayectoria
ha de tener una asíntota, porque en la expresión:

da
v-= -gcosa
dt

/

la variación de a depende de cos a, por lo que al aproximarse el valor de
a a -'IT/2, el ángulo a tendrá una variación muy lenta (se acerca a la asíntota).

272

MECÁNICA

EJEBCICIOS
Un punto material pesado de masa 111 se mueve en un medio que
le opone en cada instante una resistencia, tangente a la trayectoria
del punto, de sentido contrario a su velocidad y de módulo 111kv,
siendo v el módulo de la velocidad (k > 0). En el instante inicial se
lanza el móvil con una velocidad de módulo l'o y que forma un ángulo a con la horizontal. Determinar:
1. Ecuaciones horarias del movimiento.
2. Ecuación de la trayectoria.
3. Asíntotas de la trayectoria.
4. Condición que ha de verificarse para que la proyección ortogonal del móvil sobre la vertical se desplace con movimiento uniforme.

l6.2 I Desde una altura h sobre la horizontal se deja caer un punto material pesado de masa 111, en el seno de un medio viscoso que le opone una resistencia proporcional a la velocidad (llámese k a la constante de proporcionalidad). En el mismo instante y en la misma
vertical se lanza hacia arriba, con velocidad inicial v0 , un segundo
punto material pesado también de masa 111. Determinar:
a) Instante en el que se encuentran ambos móviles
b) Condición que ha de verificarse para que dicho encuentro sea
posible.

l6.3 I Un punto material de masa ni es atraído por otro punto con una
fuerza de módulo G M7i para todo x :::::: R, siendo G, M y R consx
tantes. Si para t = O la masa 111 se encuentra en x = R, determinar:
1. Energía cinética mínima que hay que comunicarle para que llegue hasta el infinito
2. Velocidad que posee cuando haya recorrido una distancia 4R.

l6.4 I Un punto material de masa 111 se mueve sometido a la acción de
una fuerza paralela al eje de abscisas, dirigida constantemente hacia
el eje de ordenadas, y cuyo módulo es 111v~e-x. En el instante inicial
el punto se encuentra situado en el origen de coordenadas y su velocidad tiene módulo 2v 0 y forma un ángulo de 45º con el eje de abscisas. Calcular:
a) Velocidad del punto en un instante t.
b) Ecuación de la trayectoria.

273

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE

SOLUCIO:\ES DE LOS EJEBCICIOS

@.JJ

1) Las ecuaciones diferenciales del movimiento son:

mx = -km .X
111.Y = -km y - mg
Integrando:

x=

"º cos Ci

Y= ( v 0 sen ex

le

(

le

1 -e -kt)

+ _JL_)o
k2

[6.32]

_ e-kt) _ 2._
k

2) Trayectoria:

kx

---=

1 -e-kt

V 0 COS Ci

o sea:
e-kt=

1 - -kx- Vo COS Ci

y

/

ot

----·,'--------l~--------·--·----------------x

FIGURA

6.8

274

MECÁNICA

es decir:
v 0 cos ex
=
v 0 cos ex - !ex

ét

despejando t:

1 l
k

v 0 cos ex
v 0 cos a - /ex

t=-n-~-

sustituyendo en la ecuación que da y en las [6.32] se tiene:
y = ( v 0 sen ex

le

+JI_)

!ex

le 2

v 0 cos ex

_ JI_ In
v 0 cos ex
le 2
v 0 cos ex - !ex

3) Asíntota:
Cuandox =

v 0 cos ex

le

,y~

oo y t

~

oo.

Luego la asíntota es la recta

x=
4) La condición pedida es y

=

v 0 cos ex

le

cte, o sea:

dy = cte =A
dt
Integrando:

y= At + B
y como para t =O, y= O, la constante es B =O, y queda:
y =At

Se observa inmediatamente que se cumple siempre que
v 0 sen ex

le

275

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE

h

t v;
lm

FIGURA

6.9

1) La ecuación diferencial del movimiento de los móviles 1y2 es:

m't = -mg -

kz

ya que en el caso del móvil 1 las z son constantemente crecientes por lo que siempre es positiva, y en el caso del móvil 2 las
z son constantemente decrecientes por lo que zsiempre es negativa.

z

Simplificando, queda

..z + -k z.
m

= -g

Para integrar esta ecuación diferencial hacemos el cambio de
variable = v, y resulta

z

dv

k

-+-v
dt
m

= -g

/

o sea

dv

-----=dt
k
-g--v
m
que es una ecuación diferencial de variables separadas que se
integra inmediatamente:

276

MECÁNICA

k v ) =--t+C
k
In ( - g - ni

m

Aplicando las condiciones de contorno para el móvil 1, es decir,
para t =O, v = v 0 , resulta
V1 =

(

kmg

)

+ Vo e

kmg

.!i_r
m -

[6.33]

y para el móvil 2, en el que para t =O, v =O, queda

mg

mg

_.!i_¡

e '" - - Jc
k

V2 = - -

Integrando la ecuación [6.33] se obtiene la posición del móvil 1
al cabo de un tiempo t, sin más que tener en cuenta que para
t =O, Z1 =O.
Resulta:

Procediendo análogamente para el móvil 2, sin más que tener
en cuenta que en el instante inicial t = O, z2 = h, resulta

En el instante te en el que ambos móviles se encuentran han de
estar en la misma posición sobre el eje OZ, luego sus coordenadas han de ser iguales. Es decir para t = te, z1 = z2 • Por lo que
2

mg
)( m) _.!5_1,
( --+v
- - e 111
- -mg
-t
0

Jc

Jc

m 2g

= - -- e

k2

Jc

111

-

--

k

~

e

mg

_.!5_1,

m g
v0 m
+--+--=
m 2g

+-

t
e

-

k2

Simplificando, se tiene

mv _.!5_1,
- -0e m

k

nivo

J

=--- i

k

Jc

+h

277

DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE

de donde resulta finalmente
111

t

l

111V0

=- n----

k

e

hk

111Vo -

Para que el encuentro sea posible ha de ser te> O, es decir

In

>O

mvo
111V 0 -

hk

o sea,
mv0
>1
mv0 - hk
o bien

1

> 1

1 _ l!!::___
1nv0
para lo cual

hk < 1
mv 0
resultando como condición para que el encuentro sea posible:

hk
m

Vo>-

F

M
- + ..

m

- --·-<>-~--+---

o

X=

FIGURA

X

R

6.10

/

Aplicando el teorema de la energía cinética:

o sea
-.

_

dT = F · d r = -

GMm

x2

dx

.~) O= de donde 2GM 2 Vo=-- R y resulta 1 Be mín = 2 m 2GM ----¡¡-.4 I SR R R 2GM SR Las ecuaciones diferenciales del movimiento son: mx = -mv~e-x my =O es decir y=O . luego v2 = 2GM + 2GM(-1.= GMm R 2.º Cuando ha recorrido 4R.__!___) = R SR = 2 GM(_!_ + _1_ _ _ 1) = R l6. luego v~ + 2GM(.º La energía cinética inicial mínima se corresponde con la velocidad nula para x --7 oo.'o 2 v lx GMm dx X2 R de donde 1. su posición es x = SR.278 MECÁNICA Integrando l 2) _ 1 d ( -mv .

35] por t = O: 1 -(v 0 2 cos 45º) 2 = v~e 2 v 0 2 sen 45º = -0 + C1 C2 Por lo tanto C¡ =V~ - V~= o C2 = 2v0 sen 45º = v 0 Vz luego ¡' . Yo = 2v 0 sen 45º y sustituyendo en [6.279 DINÁMICA DEL PUNTO LIBRE o sea dX dt - y= = -v2e-x o [6. Y x0 = 2v cos 45º 0 = O. dX 2 •.34] y [6.• x-= -ve ··x dt o o lo que es igual e integrando queda [6.35] Las constantes C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones de contorno que son: t =o x = O.34] C2 es decir .

1) 1 . Se tiene: dx dt = vo\/2.36].1) = v 0\/2t Y= v 0\/2t y eliminando t entre ambas se obtiene la ecuación de la trayectoria pedida 1 y = 2(exl2 .280 MECÁNICA y la velocidad será: X= vo\/2e-x12 Y= [6.36] vo\/2 Para calcular la trayectoria integramos nuevamente las ecuaciones [6.e-x/2 dy dt = vo\/2 o sea ex12 dx = v 0\/2dt dy = v 0\/2dt e integrando 2ex12 + C3 = v 0\/2t y+ C4 = v 0\/2t y teniendo en cuenta las condiciones de contorno y por tanto 2(ex12 .

Capítulo 7 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES / .

OBJETIVOS 1. Obtener la ley de gravitación universal. Estudiar el problema de los dos cuerpos. 6. Determinar la fuerza central conociendo la ecuación de la trayectoria. Estudiar el movimiento unidimensional equivalente. Calcular la trayectoria conocida la fuerza central newtoniana. Obtener las ecuaciones del movimiento de un punto material en un campo de fuerzas centrales. 2. 4. 7. Formular las leyes de Kepler y sus consecuencias. 5. 8. 3. . Estudiar el movimiento bajo la acción de una fuerza central que sólo depende de la distancia.

Ecuaciones del movimiento de un punto material en un campo de fuerzas centrales . Problema de los dos cuerpos .Problema de los dos cuerpos / .1.Movimiento unidimensional equivalente .ESQUEMA-RESUMEN 7 .4.Fórmula de Binet 7.Cálculo de la trayectoria conociendo la fuerza central newtoniana 7. Determinación de la fuerza central conociendo la trayectoria 7.2. Movimiento bajo la acción de una fuerza central que sólo depende de la distancia .Energía potencial efectiva 7.3. Atracción universal.Ley de gravitación universal .5. Movimiento de los planetas: leyes de Kepler .

.

es de dirección constante y. el segundo miembro es cero. y vendrá determinada por los valores iniciales Va y"""fo....d (r Xp dt / luego: r X p = cte y mr X v = cte Así pues. ECLACIONES DEL MOVIMIENTO Se llaman fuerzas centrales a las que pasan constantemente por un punto fijo.. el vector momento cinético. Por lo tanto: .. ) =O . Se concluye que la trayectoria es plana.\IOV L1 Ei\TO Ei\ l'?\i CA:\I PO DE FLEHZAS CEi\THALES 7. .1. el plano coincide siempre consigo mismo. Cuando un punto material se mueve en un campo de fuerzas centrales se verifican las siguientes propiedades: a) La trayectoria es plana En efecto.. perpendicular al plano determinado por r y v. por eso. aplicando el teorema del momento cinético y tomando momentos respecto al punto por el que pasan las fuerzas: -) =rX -F -dr(Xp dt y como r y Fson colineales.

+ rde u 0 Al ser F y u 0 perpendiculares. nos dará dos relaciones entre r y e. en polares ds= dru. y entre r y t.1 J _ 1 r 1 1 ds dt 1 de 2d<r sen a = r r dt = dt = cte = C como se quería demostrar. F · rde u 0 =O. A C se le llama constante de las áreas. junto con la segunda propiedad.286 MECÁNICA b) La velocidad areolar es constante Consideremos ahora el módulo de 7 X -1 1-r X v v: 1. Apliquemos el teorema de la energía cinética. se obtiene: r2 de =e dt o sea r2de dt=-- c . y queda: o sea: 1 d F=-m-v 2 dr 2 [7.3] De la [7. que.1].2] Por otra parte: [7. En efecto: y puesto que.X dt ds 1= = cte = r [7.

5] y puesto que dr resulta: F = mC2 l__ dr de (7) .287 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES y sustituyendo en la [7.4] r2 Pero 1 dr 7(d8) ( 2 = d1 r )2 de y llevándolo a la anterior: operando se tiene: [7.3]: v2 = dr 2 + r2de 2 = C2dr2 + C2 = C2 ( dr )2 + C2 r4de 2 r2 r4de 2 c2 r4 de r2 Sustituyendo finalmente en la [7.2]: F = _]___ m __!!:____ 2 dr l~ (!l!_)2 + ~] r4 de [7._1] 1 d1 de 2 r2 1 dr --r2 de r3 / .

1 Si ~: >O. Además. Para ello se comenzará por hacer unas consideraciones sobre la curvatura en polares. en este punto h a bra. Sea 13 el ángulo formado por la tangente en un punto con el eje polar (fig. la curva vuelve su concavidad hacia el origen. df3 de = o. volverá hacia éste su convexidad. . SI. A continuación se va a interpretar la fórmula de Binet.. una m . Si ~: <O. FIGURA 7.1).288 MECÁNICA y finalmente: F= -mC2 r2 rd'(7) +1-] de 2 r que suele conocerse con el nombre de fórmula de Binet. fl ex10n. 7.= arctgdr r' . se cumple: f3=0+a y a= rd0 r arctg-.

rr" + r2 r3 y parla [7.rr" =----r'2 + r2 Ahora bien. [7.rr" =1+ r'2 + r2 2r' 2 + r2 . ) r' 2 - rr" r'2 [7. de Por tanto: í3 = e + are tg - r r' y derivando respecto a tt: ~: ~ t + l 7)' +( ~ t + r'2 + r2 r' 2 --- dda ( ..6]: y sustituyendo en la fórmula de Binet.5]: / .. como: 1 dr =--r 2 de de resulta: r" 2 2r'2 - rr" =-r2--=---r3 r2 r3 con lo que 1 +-= r 2r' 2 .289 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES dr en donde r' = .6] r' 2 .

F r >O. y por análogo razonamiento.290 MECÁNICA es decir: F 2 r= -mc2 -d13r (+ r. es: Cdt d a=-- r . la fuerza será atractiva. F r <O.2 Por ejemplo. y la concavidad está dirigida hacia el origen. y adoptando como sentido positivo de r el de los radios crecientes. la fuerza es repul- siva.2.- N I. B) Si ~: <O. será repulsiva. Es decir. y también lo son los factores cuadráticos. F va dirigida hacia el centro. el signo del producto F r depende únicamente de d¡3 . en la figura 7. Se pueden presentar los siguientes casos: de A) Si ~: >O. Su convexidad está dirigida hacia el origen. la fuerza es atractiva. l o FIGURA 7.1]. obtenida a partir de la [7. 1!. en el sentido indicado. La fórmula de Binet proporciona una expresión de la fuerza en función de r y a. y entre N y M. A continuación se va a obtener la fórmula que liga F con r y t como variables: La expresión de da en función de dt.2) 4 r da Como m en este caso es siempre positivo. entre M y N.

resulta: dr 2 + r2de 2 v2=---dt2 dt 2 dt 2 es decir: v2= (-dr dt )2 +c-2 r2 [7. l\-IOVIMIEVfO BAJO LA ACCIÚ!\ DE UNA FLEHZA CK\THAI.7] Sustituyendo en la [7. + rd0ua [7. 7.3]. QLE SÚLO DEPENDE DE LA DJSTA:\JCIA / Del mismo modo que se hizo anteriormente.2. que da el cuadrado de la velocidad.291 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES Si se sustituye en la expresión [7.2]: y.8] .. partimos de la ecuación que proporciona el teorema de las fuerzas vivas: 1 2 d-mv 2 = ~ F·ds Por tratarse de una fuerza central F = Fur y como ds = dru. simplificando: F = m ( d2r - c2 ) r3 dt 2 que es la expresión buscada que relaciona F con r y con la variación de r con el tiempo.

Por otra parte.9] ro Una vez resuelta esta integral se obtiene v 2 = \jl(r). sustituyendo v 2 = \jl(r).81 se expresará: 1 d-mv 2 = F(r) dr 2 o sea. dv 2 2 -F(r) dr m = e integrando: v2 - l r v~ = 2 -F(r) dr ·o m es decir: v 2 = v~ + 2 I -F(r) dr ni r [7. según la expresión [7.7]: V 2 -_ (- dr ) 2 +c2 dt r2 fórmula en la que.¿ dr -.10] .¡¡ )2 = <J>(r) _. queda: dr (-.. la ecuación [7.292 MECÁNICA se tiene: F·ds = Fdr Como además se trata de una fuerza que depende sólo de la posición: F = F(r).¡¡ = o lo que es igual: dr ~==dt ~ Integrando: ~ [7.

2.10] se tiene: dr ~~ ride = v <l>(r) e de donde: d Cdr 0 = -r2_W(. 7.MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES l W{. cumple la ley de las áreas: r~=C dt es decir: r 2de dt=-- c y sustituyendo este valor en la expresión [7 .1. integrada con la condición de contorno de que en la posición inicial r 0 el ángulo inicial es ex. se necesita una relación entre r y 0 (trayectoria en polares) y para ello realizamos las siguientes operaciones: Por ser la fuerza central. en particular al caso en que la fuerza sea newtoniana.) dr r t .fo = 293 ·o que nos proporciona la ecuación horaria r = r(t).)_<l>_(r-) ecuación que.) / Este método general puede aplicarse para cualquier tipo de fuerza central. Si se quisiera calcular la trayectoria. Movimiento trnidimcmdonal c•1uivalcntc Por tratarse de una fuerza central que depende solamente de la distancia se demuestra fácilmente que admite una función potencial U tal que F= -gra<l u . dará la ecuación de la trayectoria buscada: 0-cx=C l r dr ·o r 2 W{.

por tratarse de un movimiento central.294 MECÁNICA y puesto que F sólo depende de la distancia r se puede poner: F(r) dU = -dr Aplicando el teorema de la energía cinética resulta: l 2 ) = F(r) dr = d ( -mv 2 dU ~--dr dr e integrando: 1 -mv 2 2 + U(r) = E [7.11] que es la expresión del teorema de conservación de la energía mecánica.U(r)] 111 Por otra parte.11] queda: c2 f2 +- r2 2 = -[E - U(r)] ni y de aquí: r• 2 = -2 m 2 [ E . De esta expresión puede obtenerse el valor de la velocidad del punto 2 v2 =-[E . expresando la velocidad en coordenadas polares y recordando que.U(r) . se verifica la ley de las áreas: se tiene: v2 = f 2 + (ré )2 = f 2 + r2 c2 r4 = f2 + c2 r2 sustituyendo este valor de la velocidad en la ecuación [7 .12] . en donde E representa la energía total del sistema.111C -] 2r2 = -2[ E 111 Uer(r)] [7.

13] Ésta es la solución general de la fuerza para una trayectoria r = r(8). Es decir: siendo: 1 r . es decir. sabiendo que se verifica la ley de las áreas y que la trayectoria es plana.= cp(8) / Sustituyendo resulta: F = - 2 m. [(¡5(8) + cp(8)] r = -mC2[cp(8)] 2 [(¡5(8) + cp(8)] [7.295 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES en donde se ha llamado energía potencial efectiva a Uer(r) = U(r) mC2 +- 2r 2- lo que permite estudiar el movimiento según el radio. se parte de la fórmula de Binet y de la ecuación r = r(8) de la trayectoria. conocida la ecuación r = r(8) de la trayectoria.:L DETEHMJNAGIÓN DE LA FlJEHZA CENTHAL CONOCIE!\DO LA THAYECTOBIA El problema fundamental de la mecánica celeste consiste en. En el sistema solar se sabe que los planetas describen órbitas elípticas en . 7. encontrar la fuerza que produce el movimiento. Para hallar la fuerza.12] puede escribirse en la forma: 2+ _!_1111~ 2 Uef (r) = E y por ello se denomina movimiento unidimensional equivalente. en una sola dimensión ya que la ecuación [7.

Por tanto.. doble de la velocidad areolar.. En efecto.= qi(tl) p r derivando se tiene: d_!_ r = . será: r2 de =e dt .=--ecos e= <p"(e) de 2 p y sustituyendo en la ecuación [7. c) El cuadrado de la distancia que en ese instante exista entre el móvil y el cuerpo que lo atrae. b) La órbita descrita. que en este caso será positiva.. La fuerza es atractiva e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia. representada por el parámetro p y la constante C.-e 1 sen e = <p '( e) -de p es decir: d2_!_ r 1 . es decir. Demostremos seguidamente que las fuerzas son centrales.296 MECÁNICA uno de cuyos focos está el Sol. la fuerza F depende de: a) La masa m del móvil. newtoniana.. si se verifica la ley de las áreas.13] resulta el módulo de la fuerza buscado: F = _ mC2 [-_!_ecos r2 p e+ 1 +ecos e]=_ mC p pr2 2 En consecuencia. de la ecuación de las cónicas en polares: r= p ------'=------ 1 +ecos e o bien: +ecos 8 .

el primer miembro es cero. igualdad que representa la constancia del momento cinético.-r. tendremos X mv = cte. que es el foco de la trayectoria. X = cte. la trayectoria es plana. aplicandd'el teorema del momento cinético se tiene: r . según se observa en la figura 7.1 = -r X -F dt y puesto que el paréntesis es constante. Multiplicando por m los dos miembros. y F pasa siempre por el polo.3 y.3.MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES 297 de r FIGURA 7. rd0 = ds sen a. Así pues. En efecto.d(_ r X mv. r ry . por lo que X F = o en todo punto e instante que se considere. luego: rds sen a ----=C dt y como ds -=v dt se tiene: rv sen a= e r v y por ser a el ángulo formado por y se puede expresar la igualdad anterior como módulo del producto vectorial: rX v= cte r v Como. por hipótesis. F son paralelos.

r del ángulo f3. la fuerza seguiría siendo atractiva. b. a pesar de la mutua influencia entre los planetas. en el caso de que el móvil describa una trayectoria que corresponda a la ecuación de una cónica. En el sistema solar. del resto de los casos a. En el caso de los planetas.298 MECÁNICA (b) (a) FIGURA (e) 7.5.4) originados por una fuerza atractiva. que pueden ser de signo diferente. c (fig. salvo en el caso de la rama de la hipérbola que vuelve su convexidad hacia el polo. Para saber si la trayectoria que se obtendrá es elipse. Es posible distinguir inmediatamente la rama de hipérbola que vuelve su convexidad hacia el polo (debida a una fuerza repulsiva). que será repulsiva. no se pueden encontrar fuerzas repulsivas. la fuerza será atractiva. Recuérdese que se llegaba a la misma conclusión cuando se hacía el estudio de la curvatura a part~. 7.5 . / FIGURA 7. parábola o hipérbola se determinará el valor de la excentricidad e de la cónica. la fuerza siempre va dirigida hacia el Sol debido a que su masa es mucho mayor que la de los planetas. En este caso p tiene distinto signo y por ello también lo tendrá la fuerza. pero sí cuando las masas representadas son partículas con cargas eléctricas. como se observa en la figura 7. Por eso.4 Si las trayectorias fueran parábolas o una rama de hipérbola.

299 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES 7. es decir.4. al dividir por r: r'0 + 2f0 =O y como / ªª = r0 +ira es la componente de la aceleración según u0 en coordenadas polares. las fuerzas son newtonianas. que se anule significa que sólo hay componente radial de la aceleración. las fuerzas son centrales. en uno de cuyos focos está el sol. verifican la ley de las áreas. válida para fuerzas centrales. MOVIMIENTO DE LOS PLANETAS: LEYES DE K EPLEH Basándose en las mediciones astronómicas realizadas por Tycho Brahe. en virtud de la consecuencia anterior: . 2. aplicando la fórmula de Binet.ª Los planetas describen estas órbitas de modo que el área barrida por el radio vector (con origen en el sol y extremo en el planeta) es proporcional al tiempo empleado en barrerla. 3. ª Los cuadrados de los tiempos invertidos por los planetas en una revolución completa (de período T) son proporcionales a las terceras potencias de los ejes mayores de las elipses por ellos descritas.ª Los centros de los planetas describen elipses. luego las fuerzas son centrales. puesto que: e= 0r2 derivando: o= 0r2 + 2rr-0 y. De las leyes anteriores se deducen las siguientes consecuencias: a) Por verificarse la segunda ley de Kepler (ley de las áreas). En efecto. Kepler estableció sus conocidas leyes experimentales sobre el movimiento de los planetas: 1. En efecto. b) Por ser trayectorias elípticas.

En efecto. seráµ. = p c2 = b2 [7. p queda: µ. Aplicaremos ahora la tercera ley de Kepler. Sustituyendo C en función del período T: . F=-m- r2 Observemos primeramente queµ. c2 = -. es positivo. ds e= r2 fJ = 2 dt .300 MECÁNICA l d2 1 l_ + __r_ r de 2 F = _ mC2 r2 J y como 1 +ecos fl p r derivando respecto a fJ se tiene: -e sen fJ p -ecos fJ y p y sustituyendo en la fórmula de Binet: mC2 1 F=---P r llamando µ.14] a y como a> O. siendo para la elipse p b2 = -: a c2 µ.> O.

a central 1wwto11iana Analicemos ahora el problema inverso: conocida la fuerza central newtoniana que actúa sobre un cuerpo.301 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES en el tiempo T. es una constante característica del sistema considerado (por ejemplo.) La fuerza con que el sol atrae a un planeta es: mµ. luego: e= 2 'ITah T Sustituyendo en [7. por la tercera ley. una fuerza newtoniana. De la [7. 7. Cálculo dt~ la travedoria ('Onodda •' la fucr'. es la misma para todos los planetas. = --dr r2 e integrando: v2 µ.15] r es decir.1. el solar. resulta: / o sea: d ( -v 2 2 ) µ. r habrá dado una vuelta completa (por definición de T).4.14]: ª3 y como. aplicando a esta fuerza el teorema de la energía cinética. ----:¡.: es constante para cualquier planeta. F=--- [7. y el área barrida será S = 'ITah. h 2 r 2 -=-+- . obtener la trayectoria que describe.l.15]. Es decir. se deduce que µ.

h. se obtiene a partir de las condiciones iniciales. por verificarse la ley de las áreas: r 2de dt=-- c sustituyendo en la primera: v2 r( d- l 2 r1 )2 1 -e +de r = 2 e igualando a [7.+2.+ h r de r - C ( r ) . Si para t = O la velocidad es v 0 y la posición r 11 .302 MECÁNICA es decir: v2 +h 2µ r = [7. resulta: h =V~ - - 2µ ro La constante h tiene gran importancia a la hora de clasificar la trayectoria descrita.-2 .16]: 2µ -+h=C2 r r( dr1 -- de l )2 +-1 r2 operando: dr1 12 1 1 2µ ..16] La constante de integración.. La velocidad puede expresarse en la forma: V dr + r2d0 dt 2 2 _ _2_ _ __2 - y.

17]: simplificando queda: ( du de )2 + u2 = 1 .17] y haciendo el cambio siguiente: _!__ .303 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES o sea: 2 Sumando a los dos miembros __e-4 para que el segundo sumando del e primer miembro sea un cuadrado perfecto: o sea: [7.__l:_ = r C2 derivando respecto a uJ µ2 c4 + _!!____ C2 e se tiene: / y sustituyendo en [7 .

.18] que es de la forma: - 1 r 1 e + .18] y [7.a) -1 = .µ. A continuación vamos a clasificar esta cónica.304 MECÁNICA que es una ecuación diferencial de variables separadas: du =±~2 de que puede escribirse en la forma: ±du = df:l ~2 Integrando. pues se diferencian en una constante: J 2 -µ. siendo a la constante de integración. + .19] que es la ecuación de una cónica en coordenadas polares. Identificando [7.19] se tiene: y 1 µ. + r C C4 2 C2 [7. considerando únicamente la primera de ellas. se tiene: are cos u = e- a are sen u = e- a y según que se tome el signo + ó .cos (0 .a) p p = - [7.h cos (0 . Deshaciendo el cambio. P c2 .

y no respecto a la dirección de v 0 • En el caso de fuerzas newtonianas repulsivas la expresión de la fuerza es: F= µm ri . Como se ve. la forma de la trayectoria depende de v0 y r0 . Nótese que la dependencia es respecto al módulo. las cónicas se clasifican del siguiente modo: ELIPSE PARÁBOLA HIPÉRBOLA e<l e=l e>l o sea o sea o sea h<O h=O h>O Pero como la clasificación puede hacerse también de la forma siguiente: Vo<Ff:ro Vo=Ff:ro Ff: Vo> o ELIPSE PARÁBOLA HIPÉRBOLA I .es decir de h. atendiendo a su excentricidad.305 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES y sustituyendo __!__ en la segunda: p µ2 eµ h c4+c2 c2 de donde: Como es sabido. y también de µ.

a) C2 que es de la forma: 1 1 e .-cos r p p H y ~ e=. p = a a y.1 µ2 En efecto. como: c2 = pµ. Las características de la cónica pueden determinarse a partir de la expresión [7.306 MECÁNICA y.16] será: 2µ h =V~+-- ro por lo que hes siempre positivo y..µ r C2 - J -µ C4 + .= . se tiene: µ2 µ2 (c2 ) µ c2-a2 h=-(e 2 .h cos (9 . se habría llegado a la ecuación: -1 = . por tanto. c2 = ª2 + b2 siendo e la distancia al foco..c2 pµ ª2 !t_ ª2 a µ a .. es e> 1 y la trayectoria será una rama de hipérbola. b2 e e=-. procediendo de modo análogo.y1-r7 [7. además.1 = .20] pero en este caso la expresión [7 .20]: hC2 = e2 ...1 ) = .

µel coeficiente de atracción del Sol. el eje menor es real. Por tanto. y la cónica es una elipse. además. atraerán al Sol. m 11 ••• . . Si la atracción del Sol sobre el planeta situado a una distanciar es n. Así pues. ATHACCIÚN UNIVEBSAL PBOBLEMA DE LOS DOS CUEBPOS Partiendo de las observaciones realizadas en el sistema solar.. LC)' de graviíadún universal / En el sistema solar del mismo modo que el Sol atrae a los planetas. se han determinado las características de la cónica a partir deh.1. Sean M la masa del Sol y m. que si: h >O h <O -7 -7 el eje menor es imaginario. a. en general. las masas de diversos planetas. A. de la órbita µ a=-- h El semieje menor.. Newton obtuvo la ley de atracción entre el Sol y los planetas y la generalizó para todos los cuerpos celestes. a todos los cuerpos. y. A. 7.). será preciso afectar a cada cuerpo de un coeficiente de atracción determinado.5.. 11 . y la cónica es una hipérbola. cometas. se obtendrá de: b2 c2 p=-=a µ luego: De esta última se deduce. 1. m'. la del . b. éstos.307 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES de donde se obtiene el valor del semieje mayor. y A. 7. a su vez.. . los de los planetas.

7 · 10. que ya hemos definido.T 2M 2 .. masa y tiempo. la determinó experimentalmente por primera vez y obtuvo como valor 6..308 MECÁNICA planeta sobre el Sol será ~A y. ambas serán iguales. la fuerza de atracción mutua entre el Sol y un planeta de masa m será: F=GMm r2 resultado que se conoce como ley de la gravitación universal.67 · 10. En consecuencia. MT2 por lo que el valor de G depende de la elección de las unidades fundamentales de longitud. Es decir: mµ=M'A o sea: µ 'A M m Para los restantes planetas puede escribirse de modo análogo: µ 'A 'A' 'A" -=-=-=-= =G M m m' m" . . tiene como valor 1: G = 6. La constante G. en 1798. en virtud del principio de la acción y reac- ción.. Si se calcula la ecuación de dimensiones de G resulta: ML 3 L3 [ G] .8 unidades cgs.11 en el sistema internacional de unidades (SI). 1 Cavendish.

. 2 'T Así pues. que tiene por arista la unidad de longitud. Sean S y P dos cuerpos celestes.. en este nuevo sistema de unidades.¡. el nuevo valor numérico de G será: x_3 G=- µT2 Supóngase que convenimos en tomar como unidad de masa la equivalente a un cubo formado por una sustancia determinada. la unidad de masa es mil veces mayor. se tiene (fig. da d de tiempo 'T veces mas pequena. Entonces. el problema se resuelve de la forma que se indica a continuación.G se convertira . el valor de la constante sería G = 1. que supondremos el Sol y uno de los planetas.600 s).6): F81 p+ Fp1s = O [7.kiones y velocidades iniciales conocidas.309 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES Si se toma una unidad de longitud A. una de tiempo 'T veces más pequeña y otra de masa µ veces menor. Al tratar de explicar los movimientos de n cuerpos. teniendo en cuenta que en el sistema internacional la unidad de masa es el ldlogramo y la de longitud el metro. Por el principio de acción y reacción. atrayéndose mutuamente. 7. por ejemplo agua a 4 ºC. en general. No obstante. en 1899. se llegará a un conjunto de ecuaciones que. Si se toma una uni. por lo que el valor de G será: 1 (3. si se toma como unidad de tiempo. y G no dependerá más que de la unidad de tiempo.21] . 3 . para el caso particular de dos cuerpos. en vez del segundo. con sus po. veces más pequeña.862 segundos». Lippmann. otra unidad de valor T veces menor.862)2T2 G=---- Si se adoptase como unidad de tiempo «3. propuso llamar a esta nueva unidad de tiempo hora natural ya que difiere poco de una hora (3. es difícil de resolver. en -G • . situado a una distanciar de aquél.µ= A.

21]: [7.310 MECÁNICA p (m) / '/ />1 . según se observa en la figura 7. ir. respectivamente.6 siendo F51 py Fp15 las fuerzas que el Sol atrae al planeta y el planeta al Sol.Y'__ ---. Además. y cuyo valor será: ~ Mm r r r Fp1s = G--2--- siendo rr el vector unitario en la dirección de r.22] La posición del centro de masa viene dada por el vector: .--· S (M) FIGURA 7. . respecto a un sistema absoluto con origen en O: y según [7.6.

] ¿Ys + 111 M ---.22].!?'.!:._ r2 r r [7. siendo M y m constantes. en rigor no es inercial.23] . 1ente _n_i_+_m_ mM unico cuerpo de masa eqmva / Para calcular el error introducido al considerar como inercial el sistema con los ejes situados en el centro del Sol y dirigidos hacia tres estrellas fijas que.. como se dijo anteriormente. se tiene: y de aquí que permite interpretar el movimiento de los dos cuerpos como el de un . Teniendo en cuenta que: d 2~ rp d2~ r 8 ----2 dt2 dt y la expresión [7 .311 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES es decir.¡j2 + m -. resulta: ¿~ ---. consideraremos el movimiento relativo del planeta. Esto equivale a considerar S fijo con una masa (M fuerza será: F= m d1 r dt 2 = -G (M + m)m r2 r r + m). la = -µ. P. que expresa que el centro de masa de los dos cuer- pos permanece en reposo o se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme.¡j2 = Y también drc = -. ~=----- M+m Si se deriva en esta expresión respecto al tiempo. respecto al Sol. S.. Mrs + mY.¡¡- M 1 [ ¿r..¡¡z = O ~ C. Por tanto. .

si Mes mucho 1 mayor que m y m 1.23]. . y puede M M considerarse que dicha ley se cumple con suficiente aproximación.es igual para todos los planetas. Por otra parte. sabemos que: c2 µ=-= p a 3 Según la tercera ley de Kepler ~.312 MECÁNICA en donde se ha llamadoµ al valorµ= G(M + m). ya que el cociente anterior no es igual a la unidad (a i:. las cantidades !!!__ y m pueden despreciarse. queda: ª3 G(M + m) = 47T 2 - G(M + m') = 47T2 - 2 T a'3 T' 2 para dos planetas m y m 1• Dividiendo miembro a miembro resulta: ª3 M+m T2 M + m' a 13 T'2 m 1+- ª3 ------- o sea: M y2 n1 1 ª¡3 M y12 1+- Se observa que la tercera ley de Kepler no es exacta. T pero al sustituirµ por su valor.a'). Sin embargo. en la ecuación [7.

Calcular: a) La posición y la velocidad inicial del punto material para que describa una órbita circular de radio R y centro en el origen. b) Ángulo respecto a la vertical con el que hay que lanzarlo l7 . Calcular: a) Velocidad que hay que comunicar al satélite. En el instante inicial el punto está situado en la posición de coordenadas (a. b) La constante de las áreas.MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES 313 E. siendo R mayor que el radio terrestre. dirigida hacia el origen de un sistema de coordenadas OXY. b) La energía total. . Llámese k a la constante de proporcionalidad.i EHCICIOS 11.11 Un punto material de masa m se mueve bajo la acción de la fuerza central. cuyo módulo es proporcional a la distancia desde el punto al origen. Se quiere poner en órbita un satélite a una distancia R del centro de la Tierra. Llámese k a la constante de proporcionalidad. Calcular: a) La ecuación de la trayectoria del punto. c) Período del movimiento.3 J Un punto material de masa m está sometido a la acción de una fuerza central dirigida hacia el origen y cuyo módulo es proporcional al cubo de la distancia. de forma que la órbita tenga su perigeo a la distancia R 1 del centro y su apogeo a R2 • Se supondrá que la Tierra está en reposo y aislada en el espacio y que es esférica y homogénea. La trayectoria descrita por un punto material de masa m sometido a la acción de una fuerza central dirigida hacia el punto Q y que / depende sólo de la distancia es: r = kfJ Calcular el módulo de dicha fuerza central. O) y tiene una velocidad v0 que forma un ángulo a con el eje OX.

resulta: a= A cos <p O= B cos tJ1 . relativas a la posición.24] y teniendo en cuenta las condiciones iniciales.314 MECÁNICA SOLUCIONES DE LOS EJEBCIGIOS y o a X FIGURA 7.7 La fuerza central es: F= -kr cuyas componentes en coordenadas cartesianas son: Fx = -kx F» = -ky Las ecuaciones diferenciales del movimiento son: mx+kx=O mY +ley= o que una vez integradas nos dan: x = A cos (wt y = B cos (wt + <p) + tV) [7.

26] y = -Bw sen ( wt + .25] A = cos <p Derivando respecto al tiempo en [7.. las ecuaciones horarias del movimiento son: x= y= a cos cos (wt + <p) <p v0 sen ex sen wt ú) que pueden ponerse en la forma: x a / = ..315 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES de donde se obtiene: a 1T 2' tjJ = [7.25].(cos wt cos <p + sen wt sen <p) = a cos wt + a tg <p sen wt = cos <p = a cos wt + Vo COS <X ú) y= v 0 sen ex ú) senwt sen wt .24]: :i = -Aw sen (wt + <p) [7. ) = Bw cos wt e imponiendo las condiciones iniciales de la velocidad resulta: v0 cos ex = -Aw sen <p v 0 sen ex = Bw sustituyendo el valor de A obtenido en [7. queda: tg <p = V 0 COS <X aw B = v 0 sen ex ú) Por tanto.

el apogeo R 1 y el perigeo R 2 vendrán dados por las expresiones: R 1 = a(l . Dividiendo miembro a miembro: 1 +e 1.27] . o sea: e= Ir xv-1 y teniendo en cuenta las ecuaciones [7.Ü Vo COS <X o sea: e= avo sen a l7.2 I Llamando a al semieje mayor de la órbita y e a la excentricidad.26]: e= xy -yx sustituyendo los valores de la posición y la velocidad en el instante inicial se obtiene el valor de la constante de las áreas buscado: C = aVo sen a .24] y [7.e R2 R1 y e= R 2 -R 1 R 2 +R1 y a= R 1 +R2 2 Por otra parte.316 MECÁNICA La ecuación de la trayectoria se obtiene eliminando el tiempo entre ellas: 2xy a 2 tg a =1 La constante de las áreas se calcula a partir de la expresión que la relaciona con el momento cinético. la energía total del satélite en su órbita será: [7.e). R 2 = a(l +e) A partir de estas expresiones se pueden obtener los valores de la excentricidad y del semieje mayor en función del apogeo y perigeo.

que: y que el semieje menor de la trayectoria.27].G - [7.317 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES E = _!_mv 2 G Mm - 2 T R y la energía por unidad de masa: 1 M E=-v 2 .16) teniendo en cuenta que µ = GM. Para calcular esta expresión tenemos en cuenta.29] donde Ces la constante de las áreas. b. ecuación [7.20) es: e= J1 + C2h µ2 y sustituyendo h por su valor (ecuación 7.30] . es: b = a 1-7" = vR:Rz [7.J1 + (GM) c2 R - 2 (v2 - 2GM) R de donde: e1 _ l = C2 ( (GM) 2 v 2 2C2 2GM ) -----¡¡- = (GM) 2 ( v2 GM ) 2-R y por tanto: e2 - 1= 2 c2 (GM) 2 E [7. G la constante de gravitación universal y E la energía total por unidad de masa del Isatélite.28] R 2 La expresión de la excentricidad de la órbita (ver ecuación 7. queda: e- J 1+ c2 (v2 - (GM) 2 ±) .

33] se tiene: (v 1 _ -2.32] A partir de las ecuaciones [7.30] se obtiene: b2 2c2 .31] siendo T el período.32] resulta: 1 2E a GM [7.29] y [7...33] Y como la energía por unidad de masa es: v2 GM E=---2 R sustituyendo en [7.318 MECÁNICA La constante de las áreas es: 2'IT ab C=--T [7.= e2 -1 = .27): v2 = 2GM _ GM R a = ZGM R 1 + R 2 + R R(R 1 + R 2 ) .31] y [7. Y de la tercera ley de Kepler se deduce: 4 23 'ITa GM T2= [7.E a2 G2M2 que teniendo en cuenta [7.GM) --GM 2 R ª de donde: 2 2GM GM R a V=----- y sustituyendo a por su valor (ecuación 7.-2..

319 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES expresión que da la velocidad pedida: [7.34] queda: e sen El= - Rv 1 2'ITab l_ 1 = --(GM)2- R 3 2'ITa 2 1 1- (2GM)2 ( R(R 1 + R 2 ) R +R -R t )2 2 o sea: fórmula que da el ángulo El pedido.3 I La expresión de la fuerza es: ~ F = 1 3~ -Kr u.34] Para calcular el ángulo El que forma la velocidad con la vertical se parte de la ley de las áreas.12] que da la energía total. Esta fuerza deriva del potencial: / r4 U(r) = k 4 A partir de la ecuación [7.31] y [7. expresando la constancia del momento cinético: C = jR X v j = Rv sen El Despejando y sustituyendo C y v por su valor obtenido de las ecuaciones [7.. l7 . se obtiene: E= 1 -mr 2 2 mC2 r4 2r 4 +--+ k2 .

2 - 2r r4 + k4 Para que describa una órbita circular de radio R y centro en el origen.y-.. El área total barrida por la trayectoria vale 7rR2 • Luego el periodo del movimiento es: l7 . se tiene: ma = -F(r)u.. el potencial efectivo debe pasar por un mínimo parar = R. Es decir: dVeE dr mC2 3 --=---+kr =O r3 yparar0 = R: mC2 = kR 6 La constante de las áreas es de la forma C = r2Gy la velocidad inicial es normal al vector de posición por lo que la constante de las áreas vale e= voR y por tanto: de donde: Vo = R 2 fk .320 MECÁNICA por lo que el potencial efectivo es: mC2 uef = .. La energía total es: Se sabe que la constante de las áreas es el doble de la velocidad areolar.41 Utilizando coordenadas polares con origen el punto de atracción O.. .

35] queda: C F(r) r -r-= --2 r4 m o sea: mY .35] --- m y ue +re= o De esta segunda se obtiene: 2Y 0 0 r e integrando: r20 =e que es la expresión de la ley de las áreas.re 2)u..mC 2r. ---0 u 2 d0 • y 0 e =-2 r = queda: 2 du e -r-d0 r2 ' .: . + (2re + re)uo resulta: .321 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES puesto que la aceleración en coordenadas polares es: a= (r . r = --= y sustituyendo - 1 u 2 = r2 1 du .3 = -F(r) [7.ro• 2 = F(r) [7.36] Haciendo el cambio de variable: 1 u r=- I y derivando respecto a t: ú u2 . Sustituyendo en [7.

36] resulta: reordenando y simplificando: d2u de2 -1 F(u) mC2 u2 --+u=----y deshaciendo el cambio u = _!__ se tiene: r 2 1) +-= 1 1 -d ( de 2 r Puesto que la trayectoria es r y derivando respecto a 2 ---rF(r) mC2 r = lee: e dos veces: d2 (_!__) = ~e.322 MECÁNICA Derivando nuevamente respecto al tiempo: Sustituyendo 0 = ~ = Cu 2 se tiene: . cz z diu r = u -- de2 Si ahora se sustituyen los valores de r y V en la ecuación [7..3 = ~(!_)3 = 2le 2 de r le le r r3 .

11 r 1 El problema también se podría haber resuelto por aplicación de la fórmula de Binet: F(r) ~ _ mC' r 2 rl d'(+l d0 2 + _l_J r obteniéndose el mismo resultado de forma directa. / ... + -1 -j r = 2 -111C2 [ -2k <.323 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES Por tanto: 2lc 2 - r3 1 +- r -1 2 = .r· - r3 .r F(r) mC2 y despejando F(r): 2 2 2kF(r) = .- r + .mC .J.

.

Capítulo 8 DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO / .

5. 3.OBJETIVOS 1. Obtener las ecuaciones del moviniiento ligado a una superficie lisa. Obtener las ecuaciones del movimiento y la reacción para un punto material ligado a una curva sin rozamiento. 4. Estudiar el movimiento en el caso particular de un punto material pesado ligado a una curva lisa y fija. . Estudiar el caso particular en el que no actúan fuerzas exteriores sobre el punto material. 2. Obtener las ecuaciones intrínsecas del nwviniiento en este caso.

5. Movimiento de un punto material pesado sobre una curva lisa y fija 8. Cálculo de la reacción . Movimiento de un punto material ligado a una curva sin rozamiento.ESQUEMA-RESUMEN 8. Caso en que no existen fuerzas exteriores: geodésicas / .2.Cálculo de la reacción .1.3.Ecuación del movimiento .4.Caso en que existe función potencial 8. Movimiento de un punto material ligado a una superficie lisa: ecuaciones generales 8. Ecuaciones intrínsecas del movimiento 8.

.

Al ser lisa la curva. t)k .B. / a) Si la curva r viene dada por sus ecuaciones implícitas: r {f(xyz) =o g(xyz) =O en un sistema de referencia inercial OXYZ en el cual la resultante de las fuerzas activas se expresa en la forma: F = Fx(r. IH\ \lllf' \ DEL Pl''\TO LIC \DO H. v. v. MOVIMIENTO DE UN PUNTO MATEHIAL LIGADO A UNA CUBVA SIN HOZAMIENTO Se trata de estudiar el movimiento de un punto material P. reservando el caso de vínculos móviles en el tiempo para cuando se estudie la dinámica del movimiento relativo. de masa m. bajo la acción de un conjunto de fuerzas activas cuya resultante es F.=mar 2 dt 2- siendo N la reacción del vínculo. yr La integración de la ecuación anterior puede realizarse por dos procedimientos distintos. respecto a una referencia inercial. ligado a una curva lisa f. v. el vector de posición del punto P sobre la curva. según que conozcamos las ecuaciones implícitas de r o sus ecuaciones paramétricas. En lo que sigue supondremos f fija en una referencia inercial.1. t)] + Fz(r. la segunda ley de Newton nos permite escribir: -F +N. t)T + Fy(r. contenida en el plano normal a la curva f.

Y = F>' il + µ _K. t)T + Fy(q. . af + µ ag ay mz.330 MECÁNICA y puesto que la reacción normal vendrá dada por: N =A. ax + A. t)j + Fz(q. En el proceso de integración aparecerán seis constantes arbitrarias cuya determinación exige conocer seis condiciones de contorno. . z(t). q) la resultante de las fuerzas exteriores podrá escribirse en la forma: F = Fx(q. b) Si la curvar viene dada por sus ecuaciones paramétricas: -r = r(q).+ µag - az az f(xyz) =O g(xyz) =O sistema de ecuaciones diferenciales que una vez integrado define. la reacción normal. y(t). q.. es decir el movimiento. las coordenadas x(t). ¡ X= x(q) o y= y(q) z = z(q) puesto que el vector velocidad v resultará ser: v = x'qi + y'qj + z'qk = v(q. q. -- Fz ay + /\ \ af . gradf + µ gradg las ecuaciones del movimiento serán: mx = Fx + A. y los coeficientes A. f)k Proyectando la reacción normal sobre los ejes . en función del tiempo.af ax m.. es decir. yµ. q.

N>" N 2 como funciones del tiempo. =X 11·2+ . Nx.. Este método general puede simplificarse.331 DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO se pueden escribir las ecuaciones: mx = Fx + Nx my = mz Fy + Ny = Fz + N 2 que junto a la relación que se obtiene al expresar la perpendicularidad entre la reacción normal y el vector tangente a la curva f.q.. Teniendo en cuenta que X. se puede. como sabemos. que no contenga a la reacción normal. escribir: + x'q) m(y"q2 + y'q) = Fx + Nx = Fy + Ny m(z"q2 + z'q) = F2 + Nz m(x"(/ x'Nx + y'Ny + z'N2 = O sistema de ecuaciones diferenciales cuya integración proporciona q.. obteniendo a partir del teorema de la energía cinética una integral primera del movimiento. es posible expresar la posición del punto móvil'sobre la curva como función de un sólo parámetro. Aparecerán dos constantes arbitrarias cuya determinación exige conocer los valores de q y qen sendos instantes.. Aplicando el teorema de la energía cinética d ( ~ mv 2 ) = Fx dx + Fy dy + F2 dz no apareciendo la reacción normal N en la expresión del trabajo por ser en todo instante perpendicular al camino recorrido. finalmente. y • z = . . En efecto. . =x'q'. X q xq y = y'q. para definir el movimiento.. por lo que bastará una sola ecuación. es decir x'Nx + y'N" + z'N2 =O permiten resolver el problema. z q. •• z = = y"q2 + y'q z 11•2 q + z .

1..1. como sigue: Integrando queda: i/ = 2 - m f (Fx x' + F. tendremos: F= -gradU .:!. Ca!-io de que exista funciún potendal Si la resultante de las fuerzas activas que obran sobre el punto material deriva de un potencial.z')dq qo X 12 + y 12 + z 12 = <j>(q) luego 8. 8.n + Nbb para determinar la reacción del vínculo: dv F1 =1n dt F11 +N11 mv 2 =-- P La primera de las ecuaciones. en función del parámetro q. proporciona el movimiento sobre la curva.. Cúlculo de la rcacd{rn Una vez conocido el movimiento por la ecuación de la energía cinética.l. que no depende de la reacción. pueden emplearse las ecuaciones intrínsecas del movimiento del punto sometido a las fuerzas F = Fl + F11n + Fbb y N = N. Las otras dos permiten calcular las componentes de la reacción normal. y' + F.332 MECÁNICA La ecuación anterior puede expresarse.

. B.

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IOVIMIENTO DE UN PUNTO MATEHIAL PESNÍ>O SOBHE t:NA CLBVA 1.333 DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO Ahora bien si F = F(s) y. F1 = Fi(s). J 1 . por tanto.U(s) E que integrada da: que es la ecuación del movimiento del punto material.mv 2 + U(s) =E 2 de donde 2E 2 v2 =---U(s) 111 111 y de aquí V = ~ = {2E dt -y-.ISA Y FIJA Un caso particular de gran interés es el que se presenta cuando la única fuerza activa es el peso de la partícula. El teorema de conservación de la energía permite escribir: 1 . . si se supone que el eje OZ lleva la dirección de la vertical ascendente.. resulta -du = F · dr = Fi(s)ds ya que los productos escalares de las componentes F de según la normal y la binorrnal se anulan al tener dr la dirección de la tangente a la curva. por lo que podemos suponer U= U(s).2 . Entonces. F= -nig k y U = mg z .

z(s )] mg y finalmente v = ±Y2g [a .mv 2 + mg z(s) =E de donde v 2 = 2g [_§__ .eg(t - [5-----r=d=s=== to)= ± Jso que también puede expresarse tomando en la forma: V2i.334 MECÁNICA si además la curva tiene por ecuaciones x = x(s)l y= y(s) z = z(s) aplicando el teorema de conservación de la energía resulta: 1 2 .z(s)] dt integrando queda: v'22.(t-t0)=± L z Zo Ya - z(s) z como variable independiente dz ~ COS 'Y a. determinada.z(s)] en donde a = _!!:_ es la energía total por unidad de peso y representa la mg máxima cota que puede alcanzar el punto con una energía total E. Teniendo en cuenta que v = ds = ±Y2g [a .Z ya que ds dt ds dz dz dt 1 dz cos 'Y dt v=-=--=--- .

La distancia PP" del móvil a este plano es a dad vale: .z) .º Que el plano 11'Corte a la curva I'. / 7t ~-· / !P z + a y __ e/_ P' FIGURA 8. por lo que la veloci- v 2 = 2g PP" o sea que el módulo de esta velocidad es el mismo que si el móvil cayese desde P" hasta P sin velocidad inicial. A continuación discutiremos brevemente el movimiento. / . Supongamos que la curva r sea cerrada. Sean los A y A'. Para ello vamos a considerar un plano 1T cuya ecuación es z =a. Tendremos: 2 ( ds dt ) = 2g(a . * O o bien.335 DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO --~ z¡ )7 p: /( )----11:_ ___ // A~- . a < z y no hay/ movi- 2.1 en donde cos 'Y representa el tercer coseno director de la tangente a la curva. 2a) En dos puntos. En ese caso siempre z <a y v miento. Pueden presentarse entonces dos casos: 1. º Que el plano 11' no corte a la curva I'.z.

Finalmente vamos a establecer un resultado importante que se deduce de la ecuación: v'2g (t .es finita para z la integral es convergente para z ~a. dz = a :v El movimiento se reduce a una serie de oscilaciones entre A y A'.336 MECÁNICA y ' ¡:::. = _1_ (z' ___d_z_~~ v'2g Jz1 COS 'Y yf.to) = lz zo ds .Jz1r. cos V 2g 'Y ~ a.l1) . que se convierte así en una posición asintótica.t~ = luego b. . b..z z «El tiempo invertido por el punto material en subir desde una cota z = z1 hasta otra z = z 2 (z 2 > z1) es igual al que invertiría en bajar desde z2 hasta z1 con igual energía mecánica.-=z y en la bajada t. 2b) En un solo punto. cos . en la subida l2 - t. En ese caso la tangente en ese punto (A te ds dz = A') es horizontal y el cocien- ~ oo para z ~a.-=z z dz ~ y no siendo horizontales las tangentes en A y A' .z = -ct2 . por lo que el punto móvil no llega nunca a alcan- zar A.-=z a.Jz1r.±V Lg (t . ¡ds.z = .t0) = ± Lº cos 'Y dzyf.- va - dz v.» En efecto. V 2g 'Y ~ a.

¡--r ax ay r-) af +-K az Como además: resulta: / . sin rozamiento.+N. f(xyz) sistema de referencia inercial OXYZ. Sir es el vector de posición del punto móvil en dicha referencia.337 DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO 8. (.=m-d27 F dt2 Según que se conozca la ecuación implícita de la superficie o bien sus ecuaciones paramétricas se presentarán los siguientes casos en la solución del problema: a) Se conoce la ecuación implícita de la superficie. fija en un sistema de referencia inercial.=X. sobre la que se mueve.:t MOVIMIENTO DE UN PUNTO MATEHIAL LICADO A Ul\A SUPEHFICIE LISA: ECUACIONES CE:\IEHAI JES Considérese una superficie¡. la reacción de ligadura es exclusivamente normal y afi--r + af N. un punto material de masa 111. = O.. en un Al ser el vínculo liso. . de dos caras. F la resultante de las fuerzas exteriores que obran sobre el punto y Ñ la reacción del vínculo. se puede escribir: . vinculado bilateralmente.F + " \ 'afmyY iJy "-F +###BOT_TEXT###quot;'af mzz az que junto con f(xyz) =O .

+ (~)2 U2 + (~)··U¡ + (~)U2.. se tiene para la reacción normal la expresión ...2 U¡ + 2( ªY 2 au.U¡ au. z y A.338 MECÁNICA constituye un sistema de ecuaciones diferenciales que permite obtener x.. + (~) U2 . U2) y= y(U¡. au2 y análogamente .au2 ) • • U¡U2 X + ( -a22 ) •2 U2 au2 •• •• + ( -ax-) U¡ + ( -aX-) U2 au. 2 U¡ + 2(_1!:___)U¡U2 •2 au..au2 au2 au. -(-1L) Y - 2 au. recordando la expresión del vector normal a una superficie. y. au. aX 2 au. (ªY)· +(ªY)· y= .au2 ) U¡U2 •• + .2 U2 + (~) U¡.U2 au2 (-1L) 2 au2 . . •2 au. en función de t. au2 y del mismo modo • Z• = ( -az-) U¡ au. . au2 Por otra parte. U2) z = z(u¡. au2 y •• X aX • 2 = ( -22 ) U¡ + 2 ( au. •• Z -- + ( -az-) U2• au2 (~) . b) Si se conocen las ecuaciones paramétricas de la superficie: x = x(u 1. u2) teniendo en cuenta que: se obtienen inmediatamente X• • = ( -ax-) U¡• + ( -ax-) U2 au..

]2 + dU¡ r dU2 + [ (:~Ju¡ + ( a~Ju2 = f(u¡. Teniendo en cuenta que la velocidad puede escribirse como: v2 = = _x2 + y2 + 22 = • ]2 + [(-ax-)U¡• + (-ax-) Uz dU¡ dUz [(-ay-)U¡. u 2) es una función cuadrática en u1 y en donde P y Q son funciones de u 1. En efecto: puesto que el trabajo de la reacción normal es idénticamente nulo. + (-ay-)U2. es decir __!_ m df (u 1. U2. Ü2 y t.{2 . z. Ü1.{1 . u 2 y 'A en función del tiempo. u 2 . queda: . Ü2) = Pdu 1 + Qdu 2 2 z. Ü¡. u 2 . Ü2) en donde f(u 1. El procedimiento descrito admite una sjmplificación ya que el teorema de la energía cinética da una ecuación independiente de"/\.339 DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO y se puede escribir: mx =X+ 'Anx m)i =Y+ 'Any 111 = Z +A nz z sistema de ecuaciones diferenciales que una vez integrado permite obtener u 1. Ü1. u 2 .

FIGURA 8. h el vector unitario en la dirección de la normal geodésica (perpendicular a T contenida en el plano tangente) y g la normal a la superficie en P. la ecuación anterior puede integrarse directamente. cuya trayectoria sobre la superficie ¡ es la curva C.4. Consideraremos como ejes coordenados los definidos a partir de P por los vectores unitarios T. ECUACIONES INTBÍNSECAS DEL MOVIMIEl

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