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UN MÉTODO PARA OBTENER VARIEDADES DIFERENCIABLES
G EOMETRÍA DIFERENCIAL Y M ECÁNICA : U NA INTRODUCCIÓN

Módulo 2: Más ejemplos

Resumen
En este módulo, mostraremos un método para obtener variedades diferenciables.
Utilizando este método, deduciremos que SO(3), el conjunto de rotaciones alrededor del
origen en el espacio, es una variedad diferenciable. Este es el espacio de configuración del
cuerpo rígido rotando alrededor de un punto fijo.

1 Motivación
En el módulo anterior definimos el concepto de variedad diferenciable, justificando su introducción desde el punto de
vista de los sistemas mecánicos. En particular, mostramos que la circunferencia S 1 , el toro S 1 × S 1 o el producto del
plano R2 con la circunferencia son variedades diferenciables que sirven para modelar el movimiento de un péndulo
simple plano (la circunferencia), el de un péndulo doble plano (el toro) o el movimiento de un carrito (R2 × S 1 ). Sin
embargo, si queremos modelar algo más complejo, como el movimiento de un cuerpo rígido rotando alrededor de un
punto fijo, ninguna de las variedades descritas hasta ahora son suficientes. En este módulo mostraremos un método,
basado en el teorema de la función implícita, para obtener variedades diferenciables más complejas. Como aplicación
de dicho método, obtendremos que SO(3), el conjunto de rotaciones en el espacio, es una variedad diferenciable.
Este conjunto servirá como espacio de configuración para las rotaciones de un cuerpo rígido.

2 Un método para obtener variedades diferenciables
Si tenemos en cuenta que las variedades son una generalización de las nociones de curva y de superficie, nos viene
a la mente un caso muy particular. La idea que uno tiene de curva en el espacio es el de una aplicación diferenciable
α : I ⊆ R → R3 , donde I es un intervalo abierto de R. Físicamente podemos pensar que es el conjunto de posiciones
en R3 que ocupa un móvil en un intervalo de tiempo I. De igual manera, un ejemplo de superficie es la imagen de
una aplicación u : Ω ⊆ R2 → R3 , siendo Ω un abierto de R2 . Sin embargo, no todas las aplicaciones de este tipo nos
darán una variedad diferenciable. Para ello, exigimos dos cosas. Primero, que no hayan autointersecciones, es decir,
que la curva (resp. superficie) no se corte. Segundo, que no aparezcan picos o filos. La manera de evitar estos dos
problemas se consigue pidiendo que la aplicación α (resp. u) sea inyectiva y que la derivada de α (resp. el jacobiano
de u) sea distinta de cero para todo punto (resp. tenga rango 2 en todo punto).

Estas curvas no son variedades
Universidad de La Laguna
m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica

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y) 7→ 1 − x2 − y 2 . entonces M = {(x. . Desde el punto de vista de la Mecánica esta aproximación es bastante natural: los espacios de configuración en problemas mecánicos están definidos por una o más ligaduras que limitan el movimiento. p Ejemplo 2.2 Sea f : {(x.2 UN MÉTODO PARA OBTENER VARIEDADES DIFERENCIABLES Si queremos generalizar esto a variedades. se puede ver como un subconjunto de Rn que localmente es el grafo de una aplicación. y. f es diferenciable y su grafo nos dará el casquete superior de la esfera S 2 .4 Sea f : R2 → R la función dada por f (x. Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 2 . Un caso particular es el grafo de cualquier aplicación diferenciable: si f : Ω ⊆ Rk → Rn−k es una aplicación diferenciable. Veamos el ejemplo de la esfera S 2 como imagen de grafos. Ilustremos con un ejemplo las distintas posibilidades. . Estas ligaduras vienen representadas por ecuaciones de la forma f1 = c1 . Si c 6= 0 entonces el conjunto de nivel f (x. . no es posible obtener una aplicación diferenciable de tal manera que su imagen sea todo S 2 ¿Existe algún método que nos permita probar de una manera directa que es una variedad diferenciable? Describiremos a continuación un método basado en ver las variedades diferenciables como un subconjunto de Rn dado por una serie de ecuaciones. Más precisamente. se puede probar que toda variedad diferenciable de dimensión k. y) = xy. (x. f (x)) | x ∈ Ω} es una variedad diferenciable: tomando ψ(x) = (x. ya que localmente nunca va a ser el grafo de una aplicación. . . Proposición 2. y) = (0. 0). . Esto es equivalente a decir que S 2 es F −1 (1). . fk = ck donde f1 : Rn → R. Por ejemplo.3 Sean f1 : Rn → R. y) ∈ R2 | x2 + y 2 < 1} → R la función dada por (x. fk : Rn → R funciones diferenciables y (c1 . Al conjunto de puntos {x ∈ Rn | (f1 . . . Modificando el procedimiento podemos recubrir todo S 2 con lo que S 2 es una variedad diferenciable.1 Un subconjunto M de Rn es una variedad diferenciable de dimensión k si y sólo si para todo x ∈ M existe un entorno abierto U de x tal que M ∩ U es el grafo de una aplicación diferenciable expresando (n − k) de las coordenadas en término de las otras k. y) = c es la hipérbola y = c/x. la esfera S 2 está descrita por la ecuación x2 + y 2 + z 2 = 1. . . La pregunta que nos hacemos es cuándo un conjunto de nivel es una variedad diferenciable. Sin embargo. que es una variedad diferenciable. . z) 7→ x2 + y 2 + z 2 . . De hecho. haremos lo siguiente: dada una aplicación ψ : Ω ⊆ Rk → Rn tal que ψ es inyectiva y el jacobiano de ψ tiene rango k para todo x ∈ Ω. . fk : Rn → R son funciones diferenciables. si tomamos c = 0 vemos que aparece un problema en el origen (x. . . Ejemplo 2. Definición 2. . . . En el ejemplo anterior. . donde F : R3 → R. ck )} se le denomina conjunto de nivel. . fk )(x) = (c1 . ck ) ∈ Rk . . . f (x)) tenemos que se cumplen las dos condiciones que necesitamos para que M = ψ(Ω) sea una variedad. se tiene que M = ψ(Ω) es una variedad de dimensión k. . con la definición dada en el módulo I.

Si consideramos la función F = (f1 . Si c = 0 entonces tenemos que el correspondiente conjunto de nivel es el cono. . Nota 2. . . . . . el ejemplo anterior nos da una idea que el gradiente de las funciones fi nos dará condiciones suficientes para que F (x) = c sea una variedad. Vemos algunas aplicaciones de este método. ∂y ) = (y. y) = c 6= 0. . 0). Sean f1 . xn+1 ) = (x1 )2 + . y) tal que f (x. De hecho. .7 Notar que c ∈ Rk es un valor regular si y sólo si DF (x) es una matriz que define una aplicación suprayectiva para todo x ∈ F −1 (c). y. Por tanto. . Del Teorema de la Función Implícita podemos concluir el siguiente método para obtener variedades. Decimos que c ∈ Rk es un valor regular si la matriz Jacobiana DF (x) tiene rango k para todo x ∈ F −1 (c). Es trivial ver que c = 1 es un valor regular de f con lo que f −1 (1) = S n es una variedad diferenciable. para todo (x. . Ejemplo 2.8 Sea F : Ω ⊆ Rn → Rk una aplicación diferenciable con n ≥ k. . que recordamos a continuación. 2xn+1 ). Supondremos de k ≤ n. Si el rango de DF (x) es k entonces existe un entorno U de x tal que F −1 (c) ∩ U es el grafo de una función diferenciable expresando k de las variables estándar en término de las otras. Ejemplo 2. fk ) : Ω → Rk . .2 UN MÉTODO PARA OBTENER VARIEDADES DIFERENCIABLES ∂f Si estudiamos el gradiente de f . y. Como los gradientes de las funciones fi son las filas de la matriz jacobiana DF (x). y) = (0. Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 3 . Sea x0 ∈ Ω y c = F (x0 ). ya que no se puede expresar alrededor del origen (0.9 Sea f : Rn+1 → R la función dada por f (x1 . + (xn+1 )2 . Teorema 2. . . aunque ya sabíamos que la esfera es una variedad diferenciable. la respuesta está en el Teorema de la Función Implícita. . z) = c es el hiperboloide de dos hojas. se tiene que ∇f es distinto de (0.10 Sea f : R3 → R la función dada por f (x. .6 Sea F : Ω ⊆ Rn → Rk una aplicación diferenciable con n ≥ k. z) = x2 + y 2 − z 2 . En este caso. con esta técnica lo hemos demostrado de manera directa. Corolario 2. ∇f = ( ∂f ∂x . x) vemos que ∇f = (0. 0. el conjunto de nivel f (x. que no es una variedad diferenciable. 0). 0) como un grafo. Si c 6= 0 entonces es un valor regular para f . fk : Ω ⊆ Rn → R funciones diferenciables. Notar que. f es una aplicación diferenciable y ∇f = (2x1 . Definición 2. Si c ∈ Rk es un valor regular entonces el conjunto de nivel F −1 (c) es una variedad diferenciable de dimensión n − k.5 (Teorema de la Función Implícita) Sea F : Ω ⊆ Rn → Rk una aplicación diferenciable con n ≥ k. . . sin necesidad de encontrar las cartas de la variedad. 0) si y sólo si (x. éste va a jugar un papel importante.

Si fijamos una configuración de referencia X. En el Módulo I ya habíamos probado que el conjunto de matrices reales regulares GL(3. Sim(3). En vez de un conjunto finito de masas puntuales. R). Bajo esta identificación. respectivamente. En nuestro caso.8. Un cuerpo rígido es un sistema de varias masas puntuales. tenemos que existe una matriz de rotación R(t) tal que x(t) = R(t)X. el punto pivote. la aplicación F es diferenciable. denotando la posición de una partícula del cuerpo en un instante t por x(t). deducimos que DF (R) es sobreyectiva. det(R) = 1} Usando la técnica de la sección anterior. con Rt = R−1 } Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 4 . del Corolario 2. Recordamos que las matrices de rotación son ortogonales. Desde un punto de vista físico. es posible tratar de manera separada el movimiento rotacional y el traslacional. con Rt = R−1 . por tanto. DF (R)(B) = = d F (R + tB) dt |t=0 d (R + tB)t (R + tB) − Id = B t R + Rt B. es decir Rt = R−1 . donde Rt es la matriz traspuesta de R. el conjunto a considerar es SO(3) = {R | R matriz de orden 3. implican que el cuerpo se puede mover solamente por una combinación de rotaciones y traslaciones. sujetos a la restricción que la distancia entre cualquier par de puntos permanece constante a lo largo del tiempo. tomando B = 21 (R−1 )t S satisface DF (R)(B) = S. veamos que SO(3) es un variedad diferenciable. consideramos el espacio vectorial de las matrices reales de orden 3 simétricas. Sea F : GL(3. det(R) = 1 Por tanto. lo que implica que se preserva la orientación del objeto. R) son espacios vectoriales que se pueden identificar con R9 y R6 . una variedad diferenciable. uno puede considerar un objeto sólido. no todas alineadas. y como se preserva la orientación. R). dt |t=0 De este resultado. Así. R) y. O(3) = F −1 (0) = {R | R matriz de orden n. formado por un número infinito de puntos. Consideramos gl(3. Ahora. ya que si S ∈ Sim(3. R) la aplicación dada por F (R) = Rt R − Id Nota que Gl(3. R) es un abierto de gl(3. para estudiar el movimiento rotacional de un cuerpo rígido en el espacio. Asumiremos que el movimiento es continuo. R) → Sim(3. R) y Sim(3. Esta hipótesis junto con la restricción de que las distancias de las partículas interiores permanecen constantes. R) el conjunto de las matrices reales de orden 3.3 EL CUERPO RÍGIDO Y SO(3) 3 El cuerpo rígido y SO(3) En esta sección mostraremos un tipo particular de variedad diferenciable que nos servirá para modelar el movimiento de un cuerpo rígido rotando al lado de un punto fijo. Calculemos el jacobiano DF (R): dada B ∈ gl(3. consideramos el movimiento rotacional de un cuerpo rígido alrededor de un punto fijo.

3 EL CUERPO RÍGIDO Y SO(3) es una variedad diferenciable. Así. Concluimos entonces que SO(3) es una variedad diferenciable. ∞[) es un abierto de O(3). det R = ±1. Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 5 . SO(3) = O(3) ∩ det−1 (] − 1. De hecho. Si R ∈ O(3) entonces. SO(3) es la componente conexa de O(3) con determinante +1.