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MOTIVACIÓN

G EOMETRÍA DIFERENCIAL Y M ECÁNICA : U NA INTRODUCCIÓN

Módulo 3: Espacio de velocidades

Resumen
Introducimos en este módulo el concepto de espacio tangente
de una variedad, con el que se codificarán todas las posibles
velocidades de un sistema mecánico en un cierto punto del
espacio de configuración.

1 Motivación
Cuando estamos estudiando un sistema mecánico, nos interesa considerar no sólo las posibles posiciones del sistema
sino también todas las posibles velocidades. Es claro que si nuestro sistema se encuentra en el espacio euclídeo Rm
entonces, dado un punto x ∈ Rm y una curva α : (−, ) → Rm con α(0) = x, la velocidad de α en x viene dada por
α(0)
˙
=


α(t) − α(0)
= lim
.
dt |t=0 t→0
t

Considerando en Rm coordenadas (x1 , . . . , xm ), la expresión de la curva es α(t) = (x1 (t), . . . , xm (t)) y, en consecuencia, el vector velocidad en el punto x viene dado por 
1 

dx
dxm
α(0)
˙
=
,...,
dt |t=0
dt |t=0
Así, no es difícil probar que el conjunto de las posibles velocidades en x es simplemente Rm . De hecho, si v =
(v 1 , . . . , v m ) ∈ Rm entonces tomando la curva α(t) = x + t v, se tiene que α(0) = x y α(0)
˙
= v.
Pueden existir dos curvas α y β que tengan la misma velocidad en un punto, es decir,
α(0) = β(0),

˙
α(0)
˙
= β(0).

Por tanto, no existe una correspondencia uno-a-uno entre curvas y vectores tangentes en Rm . Para evitar esta
indeterminación, definimos la relación de equivalencia siguiente: dos curvas α y β están relacionadas si y sólo si
˙
α(0) = β(0) y α(0)
˙
= β(0).
Esta última condición es equivalente a que
lim

t→0

α(t) − β(t)
= 0.
t

Denotaremos el conjunto cociente de velocidades en un punto x por Tx Rm .
Universidad de La Laguna
m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica

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dada una carta (U. . Nuestra discusión en Rm sobre vectores velocidad como elementos del propio Rm nos hace pensar que los vectores tangentes a cualquier variedad en un punto x forman un espacio vectorial. entonces   ∂ ∂ . decimos que son equivalentes si. . . . denotado por Tx M . . la composición ϕ ◦ α : [−. Si (V. Al conjunto de vectores tangentes a M en x. Definición 2. Ahora tiene sentido considerar su vector velocidad en x = α(0) como d(ϕ ◦ α) . xk )). . si (U. . Tx M . ϕ). . xn ) sus funciones coordenadas. 0)) 1 ∂xi |x dt |t=0 constituye una base de Tx M denominada base canónica o natural asociada a la carta (U. ] → Rn es una curva diferenciable en Rn . se tiene lim t→0 (ϕ ◦ α)(t) − (ϕ ◦ β)(t) = 0. ) → M . Si consideramos una curva α : (−. ∂x1 |x ∂xn |x con   i) ∂ d −1 = ϕ ◦ (ϕ(x) + t(0. . y (x1 . se le denomina espacio tangente a M en x. es un espacio vectorial real de dimensión n. con x ∈ U . .2 Sea M una variedad diferenciable de dimensión n. . . De hecho. El espacio tangente a M en x. . . . . Veamos que esto es efectivamente así. t (ϕ ◦ α)(t) − (ϕ ◦ β)(t)  ) lim t→0 t  Cada una de las clases de estas curvas determinan un único vector tangente en x. t Esta definición es independiente de la carta elegida. dt |t=0 De igual manera a como hemos procedido en el caso del espacio eucídeo Rm . y una carta local (U. con x ∈ U . dadas dos curvas α y β en M con α(0) = β(0) = x. . Lo que estamos haciendo es asignar coordenadas a la curva con la carta.1 Un vector tangente a una variedad M en el punto x ∈ M es una clase de equivalencia de curvas α(t). ϕ) en M tal que α([−. ϕ ≡ (x1 . ψ) es otra carta de la variedad M entonces. . con α(0) = x. . ]) ⊆ U .2 DEFINICIÓN Y EJEMPLOS 2 Definición y Ejemplos Supongamos ahora que el movimiento se desarrolla sólo sobre una variedad k-dimensional M en Rm . . . . Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 2 . ϕ) es una carta coordenada. usando que ψ ◦ ϕ−1 es un difeomorfismo (ψ ◦ α)(t) − (ψ ◦ β)(t) t→0 t lim = (ψ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ ◦ α)(t) − (ψ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ ◦ β)(t) t→0 t   = lim lim (ψ ◦ ϕ−1 ) ϕ ◦ α)(t) − (ϕ ◦ β)(t) t→0 −1 = (ψ ◦ ϕ = 0. Proposición 2.

. . . α (t)). dt |t=0 Con esta identificación. se tiene que J(ψ ◦ ϕ−1 )(ϕ(x)) define un automorfismo del espacio vectorial Tx Rn . y n ) ∂ son las coordenadas para las respectivas cartas. .  Nota 2. { ∂x . . . . para todo j ∈ {1. . . . . Sean (U. . v= d(ϕ◦α) dt |t=0 . denotando vi = dαi dt |t=0 . . . λ ∈ R. . 0. (0. . . . . . . . . . . . λj = 0. . . . . . 0)). . k}. . . . Usando que ψ◦ϕ−1 es un difeomorfismo. . Supongamos que (x1 . . . . . . . ϕ) y (V. Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 3 . . . . 0).2 DEFINICIÓN Y EJEMPLOS Demostración. Si α es una curva con α(0) = x. Entonces. En consecuencia. . . la matriz jacobiana de la aplicación ψ ◦ ϕ−1 en el punto ϕ(x) es la matriz cuadrada de orden n que da el cambio de base correspondiente a un cambio de cartas. . . αk (t)). . . con λi ∈ R. . ϕ ≡ (x1 . es fácil definir las operaciones de multiplicación de un vector tangente por un número real y la suma de vectores tangentes d(λ(ϕ ◦ α)) . A continuación. λα(0) ˙ = dt |t=0 d((ϕ ◦ α1 ) + (ϕ ◦ α2 )) α˙ 1 (0) + α˙ 2 (0) = dt |t=0 ∂ Veamos que { ∂x . . ∂x∂n |x } es un sistema generador de Tx M . (y 1 . . . 1 . . 0)) i=1 (λ . . . . ψ) cartas locales en M tales que x ∈ U ∩ V . con (ϕ ◦ α)(t) = (α1 (t). 1 . . ∂x∂n |x } y { ∂y∂ 1 . . podemos identificar su clase de equivalencia con el vector velocidad v = α(0) ˙ = d(ϕ ◦ α) . veremos cómo se obtienen las coordenadas de un vector tangente a M en x cuando cambiamos de carta. k. Por tanto. Si ϕ ◦ α = es fácil probar que k X vi i=1 i) d (ϕ(x) + t(0. . Para ello supongamos que k X i=1 λi ∂ = (0. . . . podemos identificar Tx M con Rk como sigue. dt |t=0 Veamos finalmente que son linealmente independientes. 1 |x |x d(ψ ◦ α) dt |t=0 |x d(ψ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ ◦ α) dt |t=0 d(ϕ ◦ α) = J(ψ ◦ ϕ−1 )(ϕ(x)) dt |t=0 = donde J(ψ◦ϕ−1 )(ϕ(x)) es la matriz jacobiana de ψ◦ϕ−1 en el punto ϕ(x). . . xn )) es una carta en M entonces las componentes del vector tangente a la curva α(t) son los números (v 1 . . . . . 0. . ∂xi |x De la definición de producto por un escalar y suma de vectores. . ∂y∂n } son bases de Tx M . . . . λk ). . xn ). Sea v ∈ Tx M con v = 1 |x 1 n (α (t). dt |t=0 i = 1.3 Nótese que en la demostración del resultado anterior se tiene que si (U. . 0) = = k X i=1 1 ∂ d λ = ∂xi |x dt |t=0 i k X i) i ! λ (ϕ(x) + t(0. . Con la definición de vector tangente. v k ) donde vi = dαi . .

N +1 (x) . . el espacio tangente en x = (q 1 . . xn ) son las correspondientes coordenadas globales sobre V entonces Iv (ei ) = ∂ . En este caso la función F : Rn+1 → R es F (x1 . . . . . xn+1 ) ∈ Sn. . . . Iv (u) = α˙ vu (0) donde αvu : R → V es la curva dada por αvu (t) = v + tu. . . . q 3 ). . . . Si γ es una curva en M × N con γ(0) = (x. . q 2 . Φ es claramente inyectiva. vimos en el primer módulo que el producto M × N es una variedad. donde x = (x10 . . q 2 . existe un isomorfismo lineal Iv : V → Tv V. ck ). Ejemplo 2. . ∂x1 ∂x En particular. . . . . Si α es una curva en M con α(0) = x y β es una curva en N con β(0) = y. vN +1 ) ∈ RN / DF (x). prN ) la proyección en M (resp. Entonces. . β). con F : RN → Rk . De manera global. Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica Página 4 . y).v = 0} donde (ejercicio)  DF (x) =  ∂F ∂F (x). . .2 DEFINICIÓN Y EJEMPLOS Ejemplo 2. De hecho. Así. . hemos probado que T(x. . 0 0 En el caso de una circunferencia (n = 1) el espacio tangente en un punto x = (q 1 . . Veamos que es sobreyectiva. q 2 ) de S 1 Tx S 1 = {(v1 . . ∂xi |v para todo i. para S n = {(x1 . . . se puede probar que Tx M = {v = (v1 . q 3 ) ∈ S 2 es el plano cuyo vector normal es el vector de posición (q 1 . . entonces γ(t) = (α. xn+1 ) = (x1 )2 + . Notar que ˙ γ(0) ˙ = (α(0). xn+1 ) ∈ Rn+1 |(x1 )2 + . q 2 ).4 Si M viene dado como F −1 (c1 .6 Si M y N son variedades. . Ejemplo 2. con prM (resp. . En el caso de la esfera S 2 (n = 2). . son curvas en M (resp. y) entonces α = prM ◦ γ y β = prN ◦ γ. . N ) y γ = (α. Esta construcción nos da una aplicación Φ : Tx M × Ty N → T(x. . . . . β)(t) = (α(t). vn+1 ) ∈ Rn+1 | x1 v1 + . ˙ β(0)). si {ei } es una base de V y (x1 . . N ). + (xn+1 )2 y su matriz Jacobiana en x es justamente (2x10 .5 Sea V un espacio vectorial real de dimensión n y v ∈ V . β(t)) es una curva en M × N con γ(0) = (x. + (xn+1 )2 = 1} se tiene que Tx S n = {(v1 . 2xn+1 ).y) (M × N ) ∼ = Tx M × Ty N . v2 )/q1 v1 + q2 v2 = 0} es la recta perpendicular al vector de posición (q 1 . . + xn+1 vn+1 = 0}.y) (M × N ).

. . Definición 3. . xnα ) son las coordenadas correspondientes para la carta (Uα . ϕ¯α es biyectiva. . ϕ¯α )}α∈A −1 donde ϕ¯α : τM (Uα ) → ϕα (Uα ) × Rn ⊆ R2n está definido por ϕ¯α (v) = (ϕα (τM (v)). Por otra parte. si α ∈ A.. .xn ) (x α α α (x1α . . . (v ∈ Tx M ). vα1 . Sólo definiremos un atlas para la estructura diferenciable de T M . . xα ) → ∂xiα |ϕ−1 1 . el atlas para T M está dado por −1 {(τM (Uα ). Entonces. xnα ) → n X → vαi i=1 Universidad de La Laguna m Grupo de Geometría Diferencial y Mecánica Geométrica → Uα Página 5 . . Tenemos entonces el siguiente resultado. vαn ) si v = Pn i=1 vαi ∂ ∂xiα |τ M (v) . estos es. . vαi ) −1 τM (Uα ) → ϕα (Uα ) ⊆ Rn ∂ n 1 → ϕ−1 α (xα . ..2 Sobre el fibrado tangente T M de una variedad M de dimensión n se puede definir una estructura de variedad diferenciable de dimensión 2n de tal forma que la proyección canónica τM : T M → M es localmente una proyección.. . . se tiene que la aplicación inducida τˆM = ϕα ◦ τM ◦ ϕ¯−1 α está dada por τˆM : ϕα (Uα ) × Rn (xiα . Sea {(Uα . . .3 EL FIBRADO TANGENTE 3 El fibrado tangente Describiremos a continuación el espacio de velocidades en donde se incluyen conjuntamente posiciones y velocidades de un sistema mecánico. ϕα ). Proposición 3.. T M = ∪x∈M {x} × Tx M se denomina el fibrado tangente de la variedad M . No haremos la prueba completa. Notar que. Podemos definir una proyección canónica τM : T M → M dada por τM (v) = x. ϕα )}α∈A un atlas para la estructura diferenciable de M y supongamos que (x1α . efectivamente. .1 El conjunto que reúne conjuntamente posiciones y velocidades. Sea M una variedad diferenciable de dimensión n.