You are on page 1of 55

April 30, 2013

Pemrograman arduino
Filed under: MEKATRONIKA — 11525060 @ 11:46 am

Pemrograman arduino

Baiklah kita akan bahas bahasa pemrogramannya, seperti bahasa pemrograman tingkat menegah
pada umumnya arduino pun sama memiliki alur algoritma yang mirip yang beda adalah cara
penulisan sintaknya.

structure pemrograman
structure
Structure dasar dari bahasa pemrograman arduino itu sederhana hanya terdiri dari dua bagian.
void setup( )
{
// Statement;
}
void loop( )
{
// Statement;
}

Dimana setup( ) bagian untuk inisialisasi yang hanya dijalankan sekali di awal program,
sedangkan loop() untuk mengeksekusi bagian program yang akan dijalankan berulang-ulang
untuk selamanya.

setup()
Fungsi setup() hanya di panggil satu kali ketika program pertama kali di jalankan. Ini digunakan
untuk pendefinisian mode pin atau memulai komunikasi serial. Fungsi setup() harus di ikut
sertakan dalam program walaupun tidak ada statement yang di jalankan.
void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT); // mengset ‘pin’ 13 sebagai output
}

loop
Setelah melakukan fungsi setup() maka secara langsung akan melakukan fungsi loop() secara
berurutan dan melakukan instruksi-instruksi yang ada dalam fungsi loop().
void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}

// nyalakan ‘pin’ 13
// pause selama 1 detik
// matikan ‘pin’ 13
/// pause selama 1 detik

function
Function (fungsi) adalah blok pemrograman yang mempunyai nama dan mempunyai statement
yang akan di eksekusi ketika function di panggil. Fungsi void setup() dan void loop() telah di
bahas di atas dan pembuatan fungsi yang lain akan di bahas selanjutnya.
Cara pendeklarasian function
type functionName(parameters)
{
// Statement;
}

Contoh:
int delayVal()
{
int v; // membuat variable ‘v’ bertipe integer
v = analogRead(pot); // baca harga potentiometer
v /= 4; // konversi 0-1023 ke 0-255
return v; // return nilai v
}

Pada contoh di atas fungsi tersebut memiliki nilai balik int (integer), karena kalau tidak
menghendaki adanya nilai balik maka type function harus void.

{ } curly braces
Curly brace mendefinisikan awal dan akhir dari sebuah blok fungsi. Apabila ketika memprogram
dan progremer lupa memberi curly brace tutup maka ketika di compile akan terdapat laporan
error.

; semicolon
Semicolon harus di berikan pada setiap statement program yang kita buat ini merupakan
pembatas setiap statement program yang di buat.

/*…*/ blok comment
Semua statement yang di tulis dalam block comments tidak akan di eksekusi dan tidak akan di
compile sehingga tidak mempengaruhi besar program yang di buat untuk di masukan dalam
board arduino.

// line comment
Sama halnya dengan block comments, line coments pun sama hanya saja yang di jadikan komen
adalh perbaris.

Variable
Variable adalah sebuah penyimpan nilai yang dapat di gunakan dalam program. Variable dapat di
rubah sesuai dengan instruksi yang kita buat. Ketika mendeklarisikan variable harus di ikut
sertakan type variable serta nilai awal variable.
Type variableName = 0;

Contoh
Int inputVariable = 0;
// mendefinisikan sebuah variable bernama
inputVariable dengan nilai awal 0
inputVariable = analogRead(2); // menyimpan nilai yang ada di analog pin 2
ke inputVariable

variable scope
sebuah variable dapat di deklarasikan pada awal program sebelum void setup(), secara local di
dalam sebuah function, dan terkadang di dalam sebuah block statement pengulangan.
Sebuah variable global hanya satu dan dapat di gunakan pada semua block function dan
statement di dalam program. Variable global di deklarasikan pada awal program sebelum
fungstion setup().
Sebuah variable local di deklarasikan di setiap block function atau di setiap block statement

pengulangan dan hanya dapat di gunakan pada block yang bersangkutan saja.
Contoh penggunaan:
int value; // ‘value’ adalah variable global dan dapat di gunakan pada semua
block funtion
void setup()
{
// no setup needed
}
void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' hanya dapat di gunakan dalam pengulangan saja
{
i++;
}
float f; // 'f' sebagai variable local
}

Data type
byte
type byte dapat menyimpan 8-bit nilai angka bilangan asli tanapa koma. Byte memiliki range 0 –
255.
Byte biteVariable = 180; // mendeklarasikan ‘biteVariable’ sebagai type byte

integer
Integer adalah tipe data yang utama untuk menyimpan nilai bilangan bulat tanpa koma.
Penyimpanan integer sebesar 16-bit dengan range 32.767 sampai -32.768.
Int integerVariable = 1600; // mendeklarasikan ‘integerVariable’ sebagai
type integer

long
Perluasan ukuran untuk long integer, penyimpanan long integer sebesar 32-bit dengan range
2.147.483.647 sampai -2.147.483.648
Long longVariable = 500000; // mendeklarasikan ‘longVariable’ sebagai type
long

float
Float adalah tipe data yang dapat menampung nilai decimal, float merupakan penyimpan yang
lebih besar dari integer dan dapat menyimpan sebesar 32-bit dengan range 3.4028235E+38
sampai -3.4028235E+38

Float floatVariable = 3.14; // mendeklarasikan ‘floatVariable’ sebagai type
float

array
Array adalah kumpulan nilai yang dapat di akses dengan index number, nilai yang terdapat
dalam array dapat di panggil dengan cara menuliskan nama array dan index number. Array
dengan index 0 merupakan nilai pertama dari array. Array perlu di deklarasikan dan kalau perlu
di beri nilai sebelum di gunakan.
Int arraysName[] = {nilai0, nilai1, nilai2 . . . }

Contoh penggunaan array:
Int arraySaya[] = {2,4,6,8,10}
x = arraySaya[5]; // x sekarang sama dengan 10

Operator aritmetic
aritmetic
operator aritmatik terdiri dari penjumlahan, pengurangan, pengkalian, dan pembagian.
y
x
i
r

=
=
=
=

y
x
i
r

+
*
/

3;
8;
5;
9;

dalam menggunakan operan aritmatik harus hati-hati dalam menentukan tipe data yang
digunakan jangan sampai terjadi overflow range data.

compound assignments
Compound assignments merupakan kombinasi dari aritmatic dengan sebuah variable. Ini
biasanya dipakai pada pengulangan.
x
x
x
x
x
x

++; // sama seperti x
--; // sama seperti x
+= y; // sama seperti
-= y; // sama seperti
*= y; // sama seperti
/= y; // sama seperti

=
=
x
x
x
x

x
x
=
=
=
=

+
x
x
x
x

1
1
+

*
/

atau menaikan nilai x sebesar 1
atau mengurangi nilai x sebesar 1
y
y
y
y

comparison
Statement ini membadingkan dua variable dan apabila terpenuhi akan bernilai 1 atau true.
Statement ini banyak digunakan dalam operator bersyarat.

. <= y. dan NOT. Ini membuat memprogram lebih mudah untuk di baca.x x x x x x == y. Terdapat 3 operator logical AND. yang biasanya di gunakan pada if statement. >= y. true/false Merupakan konstanta Boolean yang mendifinisikan logic level. False mendifinisikan 0 dan True mendifinisikan 1. < y.OR. HIGH di definisikan sebagai 1 sedangkan LOW sebagai 0. // // // // // // x x x x x x sama dengan y tidak sama dengan y leboh kecil dari y lebih besar dari y lebih kecil dari sama dengan y lebih besar dari sama dengan y logic operator operator logical digunakan untuk membandingkan 2 expresi dan mengembalikan nilai balik benar atau salah tergantung dari operator yang di gunakan. Contoh penggunaan: Logical AND If ( x > 0 && x < 5) // bernilai benar apabila kedua operator pembanding terpenuhi Logical OR If ( x > 0 || y > 0) // bernilai benar apabila salah satu dari operator pembanding terpenuhi Logical NOT If ( !x > 0 ) // benilai benar apabila ekspresi operator salah konstanta Arduino mempunyai beberapa variable yang sudah di kenal yang kita sebut konstanta. { //doSomething } high/low Konstanta ini mendifinisikan aktifitas pin HIGH atau LOW dan di gunakan ketika membaca dan menulis ke digital pin. > y. If ( b == TRUE ). Konstanta di kelasifikasi berdasarkan group. != y.

condition. } for Operator for digunakan dalam blok pengulangan tertutup. HIGH ). } Else { //Laksanakan rencana B. Flow control if If Operator if mengtest sebuah kondisi seperti nilai analog sudah berada di bawah nilai yang kita kehendaki atau belum. If ( someVariable ?? value ) { //DoSomething. sebagai input atau output pinMode( 13. expression ) { //doSomethig.digitalWrite( 13. apabila terpenuhi maka akan mengeksekusi baris program yang ada dalam brackets kalau tidak terpenuhi maka akan mengabaikan baris program yang ada dalam brackets. input/output Konstanta ini digunakan dengan fungsi pinMode() untuk mendifinisikam mode pin digital. If ( inputPin == HIGH ) { //Laksanakan rencana A. OUTPUT ). For ( initialization. } if… else Operator if…else mengtest sebuah kondisi apabila tidak sesuai dengan kondisi yang pertama maka akan mengeksekusi baris program yang ada di else. } while .

Digital I/O Input / Output Digital pada breadboard arduino ada 14. Arduino digital pins secara default di konfigurasi sebagai input sehingga untuk merubahnya harus menggunakan operator pinMode(pin. Pin digital arduino mempunyai 14 ( 0 – 13 ). sehingga otomatis akan melakukan satu kali baris perintah walaupun pada awalnya sudah terpenuhi.Operator while akan terus mengulang baris perintah yang ada dalam bracket sampai ekspresi sebagai kondisi pengulangan benilai salah While ( someVariable ?? value ) { //doSomething. } do… while Sama halnya dengan while() hanya saja pada operator Do…while tidak melakukan pengecekan pada awal tapi di akhir. // set pin to HIGH . Do { //doSomething. mode) digunakan dalam void setup() untuk mengkonfigurasi pin apakah sebagai Input atau Output. HIGH ). pinMode(pin. digitalWrite(pin. HIGH). pengalamatnya 0 . // mengset ‘value’ sama dengan pin digitalWrite(pin. // mengset pin sebagai output // pin sebagai source voltage digitalRead(pin) membaca nilai dari pin yang kita kehendaki dengan hasil HIGH atau LOW. OUTPUT). Value = digitalRead(pin). } While ( someVariable ?? value ). pinMode (pin. ada saat tertentu I/O 0 dan 1 tidak bisa di gunakan karena di pakai untuk komunikasi serial.13. value) digunakan untuk mengset pin digital. sehingga harus hatihati dalam pengalokasian I/O. mode). digitalWrite ( pin.

// set ‘value’ equal to millis() Math min(x. Delay(1000).y) Max merupakan kebalikan dari min. value) mengirimkan nilai analog pada pin analog. Value = millis(). Fungsi ini hanya dapat bekerja pada analog pin (0-5). // menulis ke pin analog Time delay(ms) Menghentikan program untuk sesaat sesuai dengan yang di kehendaki.y) Membadingkan 2 variable dan akan mengembalikan nilai yang paling kecil.Analog I/O Input / Ouput analog pada breadboard arduino ada 6 pengalamatnya 0 . value = min(value. // mengset ‘value’ sama dengan nilai analog pin analogWrite(pin. value). dari kedua nilai max(x. Value = analogRead(pin). // menunggu selama satu detik millis() Mengembalikan nilai dalam millisecond dihitung sejak arduino board menyala. 100). satuanya dalam millisecond. analogWrite(pin. Hasil dari pembacaan berupa nilai integer dengan range 0 sampai 1023.5 analogRead(pin) membaca nilai pin analog yang memiliki resolusi 10-bit. // set ‘value’ sebagai nilai yang paling kecil . Penapungnya harus long integer.

} //open serial port and set baudrate 9600 bps Serial.29 Comments (0) Cara Menghitung Resistor Berdasarkan Warna Filed under: MEKATRONIKA — 11525060 @ 1:03 am .org/Kupas_tuntas_arduino#min.igoscenter.begin(rate) Statement ini di gunakan untuk mengaktifkan komunikasi serial dan mengset baudrate.2Cy. void setup() { Serial.prinln(data) Mengirimkan data ke serial port.max) Serial Serial.println(100).28x. Serial. 100).begin(9600). // mengirimkan 100 sumber //http://saung.value = max(value. dari kedua nilai //set ‘value’ sebagai nilai yang paling besar Random randomSeed(seed) random(min.

Resistor 6 warna menghasilakan nilai yang lebih akurat jika dibandingkan dengan resistor 5 dan 4 warna. TABEL ACUAN MENGHITUNG BESAR RESISTOR ANGKA [13] MULTIPLIER [4] TOLERANSI [5] THERMAL COEFICIENT [6] HITAM 0 1 COKLAT 1 10 1% 100ppm MERAH 2 100 2% 50ppm ORANGE 3 1k 15ppm KUNING 4 10k 25ppm HIJAU 5 100k 0. 5 warna. kali ini ingin share tentang cara menghitung resistor berdasarkan warna gelang. 5 gelang warna. karenana resistor juga sering dikenal dengna nama hambatan. baik itu 4. GAMBAR RESISTOR KETERANGAN Resistor 4 Warna Warna (1) dan (2) = Angka Digit Warna (3) = Multiplier Warna (4) = Nilai Toleransi . Ada 3 tipe pengkodean warna untuk resistor yaitu resistor 4 gelang warna.5% BIRU 6 1M 0. atau 6 warna. Dalam sircuit board resistor dilambangkan dengan gambar berikut : Cara menghitung resistor merujuk pada tabel di bawah ini. dan 6 gelang warna. 5. Kita akan belajar cara menghitung resistor berdasarkan warna gelang . dan 6 warna. Resistor merupakan komponen penhambat aliran arus listrik. Kita hanya perlu mencocokkan warna dari resistor dengan tabel.Cara Menghitung Resistor Berdasarkan Warna – sobat hitung.25% UNGU 7 10M ABUABU 8 PUTIH 9 WARNA EMAS 5% SILVER 10% Sebelum memahami cara menghitung resistor kita perlu memahami dulu komponen resistor 4 warna.

5 % ) Nilai resistor tersebut adalah : 240 X 102= 24000 Ω = 24 KΩ ± 0.Resistor 5 Warna Warna (1) (2) (3) = Angka Digit Warna (4) = Multiplier Warna (5) = Nilai Toleransi Resistor 6 Warna Warna (1) (2) (3) = Angka Digit Warna (4) = Multiplier Warna (5) = Nilai Toleransi Warna (6) = Koefisien Suhu Cara Menghitung Resistor 4 Warna untuk mengetahui cara menghitung resistor warna kita langsung pakai contoh saja resistor berikut: Gelang 1 = Coklat ( 1 ) Gelang 2 = Hitam ( 0 ) Gelang 3 = Merah ( 102) Gelang 4 = emas ( 5 % ) Nilai resistor tersebut adalah : 10 X 102= 1000 Ω = 1 KΩ ± 5 % Cara Menghitung Resistor 5 Warna kita pakai contoh resistor dengan warna sebagai berikut Gelang 1 = Merah ( 2 ) Gelang 2 = Kuning ( 4 ) Gelang 3 = Hitam (0) Gelang 4 = Merah ( 102) Gelang 5 = Hijau ( 0.5 % Cara Menghitung Resistor 6 Warna anda mempunyai resistor 6 warna misalnya sebagai berikut .

2013 ROBOT SUMO Filed under: MEKATRONIKA — 11525060 @ 8:39 am PROPOSAL MEKATRONIKA TENTANG PEMBUATAN ROBOT SUMO DISUSUN OLEH : FANDI AJI SAPUTRA (11525060) .5 % 15 ppm/derajat sumber : //http://rumusmenghitung.com/cara-menghitung-resistor-berdasarkan-warna// Comments (0) April 25.Gelang 2 = Kuning ( 4 ) Gelang 1 = Merah ( 2 )Jadi Nilai resistornya Gelang 3 = Hitam (0) Gelang 4 = Merah ( 102) Gelang 5 = Hijau ( 0.5 % ) Gelang 6 = Orange (15ppm/derajat celcius) Nilai resistor tersebut adalah : 240 X 102= 24000 Ω = 24 KΩ ± 0.

Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut berupa putaran Gambar 1. . dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran motor. jika generator merubah daya mekanik menjadi daya listrik sedangkan motor merubah daya listrik menjadi daya mekanik.PURFAJI (11525106) DIFBYA WICAKSANA (11525062) FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA YOGYAKARTA KOMPONEN-KOMPONEN YANG DIGUNAKAN DALAM PEMBUATAN ROBOT SUMO A.1 Flaying DC 12v 800Rpm B. Perbedaan hanya terletak pada konversi dayanya. disamping itu dimensi yang tidak terlalu besar. Sedangkan tipe motor DC yang digunakan dalam pembuatan robot sumo ini adalah tipe magnet permanen. Motor DC Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi merubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak. Sensor Garis Sensor garis atau sensor proximity adalah jenis sensor yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam atau putih dengan menggunakan LED sebagai transmitter dan photodioda sebagai receiver. karena tipe ini lebih mudah dalam pengontrolannya.Motor DC pada saat ini banyak digunakan pada industri yang memerlukan gerakan dengan kepresisian yang sangat tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang konstan. Pada prinsipnya mesin listrik dapat berlaku sebagai motor atau generator.

Gambar 07 di bawah ini mengilustrasikan cara kerja sensor Sharp GP2D12 pada saat mendeteksi objek dekat dan saat mendeteksi objek jauh Gambar 1. Perbedaan sudut sinar datang yang diterima oleh detektor sinar IR ini kemudian akan diproyeksikan oleh lensa pada bagian tertentu dari CCD array sesuai sudut datang dari IR. Pertama-tama. Untuk menghitung jarak objek pada wilayah pandangnya.Dengan memanfaatkan IC comparator sebagai pembanding tegangan. GP2D12 memiliki bagian transmitter/emitter dan receiver (detektor).2 Led dan Photodiode C. Dengan kata lain. Arduino . sensor ini menggunakan metode triangulation dan sebuah linear CCD array sebagai position-sensitive detector.(Sharp GP2D12) Sensor ini termasuk pada sensor jarak kategori optik. Gambar 1. Pantulan IR akan diterima oleh lensa pada detektor dan difokuskan ke linear CCD array. Detektor akan mendeteksi sudut datang IR hasil pantulan sebagai parameter jarak. Penggunaan sperktrum infra merah menyebabkan sensor ini tidak mudah terganggu dengan keberadaan cahaya tampak dari lingkungan karena memiliki daerah spektrum yang berbeda. emitter memancarkan sinyal IR yang telah dimodulasi ke arah target. IR tidak akan dipantulkan kembali dan sensor mendeteksi ketidakberadaan objek. hasil yang berubah-ubah yang diperoleh dari receiver diolah menjadi data digital berupa logika high atau low untuk kemudian diolah di dalam mikrokontroler. Jika tidak mengenai objek. lokasi penerima cahaya pada CCD array akan merepresentasikan jarak objek.Sensor Deteksi Lawan menggunakan Inframerah. sedangkan pantulan dari IR (apabila mengenai sebuah objek) akan ditangkap oleh bagian detektor yang terdiri dari lensa pemfokus dan sebuah position-sensitive detector. Sensor Sharp GP2D12 dapat mengukur jarak halangan pada daerah 10 – 80 cm dengan memanfaatkan pemancaran dan penerimaan gelombang infra merah sebagai media untuk mengestimasi jarak. Pada dasarnya sensor ini sama seperti sensor Infra Red (IR) konvensional. Bagian transmitter akan memancarkan sinyal IR yang telah dimodulasi. Sinar ini berjalan sepanjang sudut pandangnya dan akan dipantulkan oleh objek yang menghalanginya.3 Bentuk fisik Range Sensor Sharp GP2D12 D.

Gambar 1. Gambar 1.4 arduino uno E.Catu daya Power suply atau catu daya adalah alat yang menyediakan sumber tenaga berupa arus dan tegangan listrik kepada suatu sirkuit elektronika. Resistor adalah salah satu komponen elekronika yang berfungsi sebagai penahan arus yang mengalir dalam suatu rangkaian dan berupa terminal dua komponen elektronik yang menghasilkan tegangan pada terminal yang sebanding dengan arus listrik yang melewatinya sesuai dengan hukum Ohm (V = IR).Arduino adalah kombinasi perangkat keras dan lunak open source berbasis mickrokontoler sebagai sarana pengembangan elektronika yang fleksibel dan mudah di gunakan khususnya dalam pembuatan robot sumo kali ini. .5 Resistor F.

Gambar 2. kontroler dan output. kontroler yang digunakan adalah mikrokontroller AVR ATMega328. Dari sisi masukan (input) terdiri dari sensor inframerah. dan pada sisi keluaran (output) digunakan driver motor.6 Catu Daya 1.1: Blog diagram system .Perancangan dan pembuatan Robot Sumo Konfigurasi Sistem Secara umum konfigurasi sistem dari Robot Sumo ini terdiri dari input.Gambar 1.

Pada robot sumo hal sangat di perlukan adalah teknik pergerakan yang baik.pada robot yang paling utam adalah dapat bertahan ketika di serang dan menyerang lawan.sehingga untuk mendapat teknik tersebut di perlukan stategi sebagaimana di jelaskan pada gambar di bawah ini: Gambar 2.2: Mekanisme gerak Robot Sumo Untuk penjelasan mekanisme gerak Robot Sumo dapat di jelaskan pada table di bawah ini: .

2.Apabila terdeteksi adanya warna putih atau hitam maka nilai dari output komparator juga akan berubah .dimana LED sebagai pengirim (transmitter) dan pthotodiode sebagai penerima (receiver) .perangkat mikrokontroler {arduino}dan driver motor.maka nilai komparator akan berubah nilai yang sebelumnya misal nilai yang sebelumnya bernilai 0 maka setelah terdeteksi adanya warna putih nilai komparator akan berubah menjadi 1.3 Rangkaian sensor deteksi garis .untuk lebih jelas dapat dilihat rangkaian dari sensor garis pada gambar berikut . A.perangkat komparator. Dimna sensor garis berguna untuk mendeteksi warna garis . Gambar 2.sensor garis.PERENCANAAN DAN PEMBUTAN SENSOR PENDETEKSI GARIS Pada sensor garis ini di gunakan LED dan PHOTODIODE .PERENCANAAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS Dalam robot sumo diperlukan perangkat keras di antaranya terdiri dari : sensor inframerah. kerena output Dari komparator juga berubah nilai digital 0 atau 1 .

PERENCANAAN DAN PEMBUATAN PEMBUATAN SENSOR DETEKSI LAWAN Pada sensor deteksi lawan hampir sama prinsipnya dengan sensor deteksi garis hanya saja yang di gunakan untuk bagian pengirim (transmitter) digunakan inframerah . ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC (Completed Instruction Set Computer). sensor ini berfungsi sebagai ada atau tidak adanya lawan di bagiaqn samping kiri .kanan. memori (sejumlah kecil RAM.nilai dari VR dapat diubah sesuai kondisi ruangan . Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor.terutama garis maka di perlukan kepekaan sensor yang sangat perlu di perhatikan.dan bagian belakang robot.Karena di setiap kondisi ruangan memilki perbedaan warna cahaya .depan . atau keduanya).4 Rangkaian sensor deteksi serangan lawan C.  32 x 8-bit register serba guna.Padapembuatan robot kali ini kita menggunakan Mikrokontroler.untuk lebih jelas dapat dilihat gambar rangkaian sensor deteksi rangkaian lawan sebagai berikut.PERANCANGAN MIKROKONTROLER Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip. . Apabila sensor ini mendeteksoi adanya lawan maka sensor akan memberikan data kepada mikrokontroler untuk memerintahkan motor untuk bergerak supaya robot menghindar .  Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz. dan perlengkapan input output. memori program.kan sebag sedangkan penerima (receiver) photodide . Untuk merubah kepekaan sensor garis ini dapat di atur pada VR (variable resistor ). Gambar 2. Fitur AVR ATMega328 . Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain :  130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu siklus clock. B.

Mikrokontroller ATmega 328 memiliki arsitektur Harvard. dan register Z ( gabungan R30 dan R31 ). Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer/ Counter.  Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM (Pulse Width Modulation) output. register Y ( gabungan R28 dan R29 ). Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. yaitu memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan parallelism. 32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada ALU ( Arithmatic Logic unit ) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. Berikut ini adalah tampilan architecture AT mega 328 : . Register – register ini menempati memori pada alamat 0×20h – 0×5Fh.  Memiliki SRAM (Static Random Access Memory) sebesar 2KB. Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X ( gabungan R26 dan R27 ). Selain register serba guna di atas. 32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader yang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader.  Master / Slave SPI Serial interface. SPI. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi – instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock. Setiap alamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit.  Memiliki EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan. terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped I/O selebar 64 byte. dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tidak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data. dan fungsi I/O lainnya. EEPROM.Instruksi – instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal. Interupsi. USART. ADC.

Gambar 1.5 Architecture ATmega328 Konfigurasi PIN ATMega328 Gambar 2.6 Konfigurasi Pin ATMega328 .

6 Konfigurasi Port B Table 2.6 Konfigurasi Port C .Table 2.

Perencanaan dan Pembuatan Driver Motor Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC.Tabel 2.6 d Konfigurasi Port D D. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mirokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Untuk rangkaian motor DC ditunjukkan pada gambar dibawah ini: . dan optocoupler. motor. Rangkaian utama dari driver motor DC ini terdiri dari mosfet.

7 Rangkaian Driver Motor Gambar Desain Robot Sumo Pada robot sumo ini menggunakan roda belakang yang cukup besar agar didapatkan daya dorong serta torsi yang cukup kuat untuk mendorong lawan. Masing-masing dari roda belakang ini digerakkan dengan motor DC. dimana dua sensor garis terletak pada bagian bawah depan dan dua yang lain terletak pada bagian bawah belakang .Gambar 2. Pada bagian depan bawah digunakan satu roda depan yang berfungsi sebagai roda bebas agar bisa bergerak kemana saja. Gambar 2.8 disain robot sumo Perancangan dan Pembuatan Perangkat Lunak Sistem perangkat lunak pada proyek akhir ini adalah mengaktifkan sensor dan menggerakkan motor dengan menggunakan CodeVision AVR. Flowchart pembuatan software ditunjukkan pada gambar berikut: . Untuk mendeteksi adanya garis digunakan empat sensor deteksi garis.

Gambar 2. Pada gambar berikut menunjukkan pergerakan robot bila ada halangan didepan kiri robot.9 Flowchart Pembuatan Program Pada pengujian sistem secara keseluruhan ini akan diuji bagaimana sensor bekerja bila ada halangan didepan robot. .

10 (a) maka robot akan bergerak kekiri seperti ditunjukkan oleh gambar 2.11 (b).11 Robot Sumo bergerak ke kanan Bila robot mendeteksi halangan berada disebelah kanan seperti yang ditunjukkan oleh gambar 2.12(a) menunjukkan kedua sensor mendeteksi adanya halangan yang berada didepan robot.Gambar 2. Gambar 2. Robot mendeteksi adanya halangan yang berada didepan atau bisa dikatakan juga bahwa kedua sensor yang berada dibagian depan robot mendeteksi adanya halangan maka robot akan bergerak maju dengan cepat hingga mendorongnya keluar arena.10.12 (b) menunjukkan bahwa robot bergerak maju dengan cepat.Robot Sumo bergerak ke kiri Bila robot mendeteksi halangan berada disebelah kiri seperti yang ditunjukkan oleh gambar 2.11 (a) maka robot akan bergerak kekanan seperti ditunjukkan oleh gambar 2. Gambar 2. .10 (b). Gambar 2.

Apabila robot lawan berada disebelah kanan maupun disebelah kiri maka hanya diikuti (tidak diserang). maka robot dapat mendeteksi dimana halangan tersebut berada. Tabel. .Gambar 2. robot lawan akan diserang ketika robot lawan berada tepat didepan. begitu juga bila sensor yang terletak disebelah kanan robot mendeteksi adanya halangan maka robot akan bergerak kekanan. maka halangan tersebut masih dapat terdeteksi. Apabila halangan yang berada disebelah kanan maupun kiri robot terdeteksi maka robot akan bergerak tidak terlalu cepat untuk mendekati halangan tersebut. namun jika halangan sudah berada diluar range pendeteksian sensor maka halangan tidak dapat terdeteksi. namun bila robot mendeteksi bahwa halangan sudah berada didepan robot (kedua sensor mendeteksi adanya halangan) maka robot akan bergerak cepat kemudian mendorongnya hingga keluar arena. Apabila sensor yang terletak sebelah kiri yang mendeteksi adanya suatu halangan maka robot akan bergerak kekiri. Dengan menggunakan dua sensor yang berada dibagian depan robot. Pergerakan Robot Sumo ketika ada lawan Jika halangan masih berada didalam range pendeteksian sensor.12 Robot Sumo menyerang Tabel berikut menunjukkan sensor yang aktif dan tindakan yang harus dilakukan Robot Sumo.

14 (a) maka robot juga akan menjauh dari serangan lawan dengan bergerak maju kemudian bergerak ke kekiri seperti yang ditunjukkan oleh gambar 2. Sedangkan apabila robot diserang dari sebelah kiri ditunjukkan oleh gambar 2.10 (a) maka robot akan menghindar dengan bergerak maju kemudian bergerak kekanan.13 Robot Sumo menghindari serangan lawan Apabila robot diserang dari sebelah kanan seperti yang ditunjukkan oleh gambar 4. .14 (b). Gambar 2.14 Robot Sumo Menghindar dari serangan Lawan Namun bila robot diserang dari belakang maka robot akan bergerak maju kemudian robot tersebut berputar.Gambar 2.

Pergerakan Robot Sumo Menghindar dari Serangan Lawan Untuk pergerakan robot sumo dalam mendeteksi adanya garis maka robot tersebut akan bergerak seperti yang ditunjukkan oleh gambar berikut. kanan.15 Robot Sumo Menghindari dari Serangan Lawan Apabila robot diserang oleh robot lawan dari sisi belakang. Robot tersebut bergerak mundur kemudian robot tersebut berputar serong kekanan kemudian kembali ke tengah arena.13 (b). maka robot tersebut akan menghindar dengan menjauh dari robot lawan. Tabel.13 (a) sensor garis yang terletak disebelah kiri robot mendeteksi adanya garis. dan belakang. Pada gambar 4. samping kiri dan kanan. maka robot akan bergerak seperti yang ditunjukkan oleh gambar 4. Tabel berikut menunjukkan pergerakan dari Robot Sumo ketika diserang oleh robot lawan dari sebelah kiri. .Gambar 2.

16 (b).16 Robot Sumo Bergerak menghindar dari Garis Apabila kedua sensor garis depan mendeteksi adanya garis maka robot akan bergerak mundur kemudian robot akan berputar dan kembali ke tengah arena seperti yang ditunjukkan oleh gambar dibawah ini.Gambar 2.16 Robot Sumo Bergerak dan Menghindar dari Garis Begitu juga untuk sensor yang terletak disebelah kanan depan robot bila mendeteksi adanya garis seperti yang ditunjukkan oleh gambar 2.16 (a) maka robot akan bergerak mundur kemudian berputar serong ke kiri dan akhirnya bergerak ke tengah arena seperti yang ditunjukkan oleh gambar 2. Gambar 2. .

17 Robot Sumo Bergerak Menghindar dari Garis Gambar 2.18 Robot Sumo Bergerak Menghindar dari Garis Pada gambar tersebut menunjukkan bahwa apabila sensor garisyang berada dibelakang robot mendeteksi adanya garis maka robot akan bergerak maju ketengah arena. Table Pergerakan Robot Sumo Ketika Mendeteksi Garis .Gambar 2.

! tidak perlu pakai.“ Robot Pengukur Jarak ”. 2013 Mematikan Lampu Dengan Remot Control Filed under: MEKATRONIKA — 11525060 @ 10:15 pm Di jaman sekarang ini kebutuhan energi listrik sangat dibutuhkan sekali bagi manusia . contohnya untuk menghidupkan Tv.dll. 2004.. http://arduino.lampu . Sensor garis ini berfungsi sebagai prioritas utama dari sensor-sensor yang lainnya. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITS. Yang tidak perlu.. Surabaya. Surabaya.kulkas. Inget gak ama selogan ini ”Hemat Listrik Hemat Biaya. 2002. Eddo Mahardika. Apabila sensor lain mendeteksi adanya halangan maka robot akan bergerak menghindar. Karena posisi yang paling utama adalah bertahan di atas arena.namun apabila sensor lain mendeteksi adanya halangan dan pada saat yang sama sensor garis mendeksi adanya garis maka robot diperintahkan untuk menghindar dari garis terlebih dahulu.blogspot.“ Alat Ukur Jarak dengan Metode Pergeseran Fase Berbasis Mikrokontroller ”.cc/en/Main/arduinoBoardUno Comments (0) March 22.com/2011/12/komponen-komponen-dalam-pembuatan-robot.html Yusman Hakim Akhmadi.Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITS.” .Jadi bila robot mendeteksi adanya garis maka robot akan bergerak sejauh mungkin agar robot tidak keluar arena. Daftar Pustaka http://hafisshare.

sedangkan pemancar dan penerima berfungsi sebagai pengirim dan penerima data signal digital ke infra merah. Peralatan remote control menggunakan seperangkat pemancar dan penerima dan menggerakkan suatu relay yang berfungsi sebagai pemutus dan menyambung aliran listrik.Lagi nonton tv di ruang depan sementara di ruang tengah atau di dapur lampu menyala percuma.coba bayangkan kl lg nonton tv arah kan aja remot tv nya ke lampu mau di hidupin atau di matiin tanpa harus bangun pasti itu sangan nyaman sekali . begitu terus setiap hari coba kalo di matiin kan lumayan ada penghematan. Dari permasalahan di atas di sini penulis akan menjelaskan bagaimana cara membuat remot control untuk lampu .mau di matiin males bangunnya. Cara menerapkan alat yang dapat mengontrol dari jarak jauh dengan mudah yaitu dengan menggunakan remote control. sehingga pemakaian lisrik kita menjadi lebih hemat dan pembayaran semakin murah. Remote Control adalah suatu alat portable yang dapat digunakan untuk memati hidupkan atau menyambung dan memutuskan aliran listrik dari jarak jauh tanpa menggunakan kabel penghubung. .

Yang di pasang pada fiting lampu Comments (0) March 12. Untuk menunjukkan .lalu kita harus menambahkan rangkain atau membuat papan pcb yang di program dan di lengkapi dengan infra merah. 2013 APAKAH SISTEM MEKATRONIKA ITU ? Filed under: MEKATRONIKA — 11525060 @ 4:44 pm Sistem Mekatronika sistem mektronika (mechatroninics :mechanics and electronics system) adalah sebuah sistem dengan tingkah laku yang cerdas.supaya bisa tersambung dengan remot control yang akan kita gunakan .Pengertian lain dari mekatronika adalah aplikasi dari pengambilan keputusan kompleks kepada operasi sistem_sistem fisik.

kendaraan dengan lintasan jalan atau rel dan robotika. Komponen-komponen remote control Komponen-komponen remote control yang dijelaskan adalah jenis remote control yang sering dijumpai di peralatan-peralatan elektronika rumah. controlling system (sistem pengontrol) dan operator seperti terlihat pada gambar 1. yaitu target environment (lingkungan target) atau controlled system(sistem yang di kontrol) . sistem pengontol harus mengendalikan kedinamisan dari komponenkomponen fisik di dalam linkungan target dengan cara yang efektif . saat ini dapat dipastikan sudah dilengkapi dengan sebuah remote control. sistem mekatronika seringkali merupakan implementasi berbasis komputer dari teori kontrol dan robotika. atau penyejuk ruangan(AC). pesawat ruang angkasa .mesin fotokopi .tingkah laku ini . menggunakan gelombang infra merah sebagai pembawa sinyal.  system adalah himpunan dari elemen-elemen berbeda yang dihubungkan atau di relasikan untuk melaksanakan fungsi yang unik tidak hanya dikerjakan oleh sebuah elemen.  Real time adalah sebuah sistem dimna keberhasilan eksekusi tidak hanya bergantung kepada pembenaran logika dari keluaran yang di hasilkan tetapi juga waktu saat hasil di peroleh. Sebuah sistem remote control terdiri dari beberapa bagian : . DVD player.handphone. Definisi dari sistem-sistem ini adalah sebagai berikut :  Embedded system adalah sebuah sistem komputer yang membentuk bagian internal dari sistem yang lebih besar atau peralatan.dll. sistem menjadi tiga subsistem . Dengan remote control tersebut. sistem ini juga di sebut embedded (dedicated) real time system . Contoh sistem Mekartonika :  Digunakan pada remote control Peralatan-peralatan elektronik seperti pesawat televisi. contohnya mobil. radio tape. kita dapat mengatur pesawat TV seperti memindahkan saluran TV atau mengubah volume suara dari posisi tempat duduk kita tanpa perlu mendatangi pesawat TV. VCD player. Bidang implementasi yang khas bagi embedded real time system mencakup pengembangan pesawat udara .peralatan yang didalamnya terdapat komputer.

 Transmitter(pengirim sinyal) Alat ini berfungsi untuk mengirimkan instruksi ke peralatan elektronika.  Papan rangkaian elektronik Di dalam setiap pesawat remote control terdapat sebuah papan rangkaian elektronik. Fungsi komponen ini adalah membaca tombol yang ditekan pengguna kemudian membangkitkan transmitter untuk mengirimkan sinyal dengan pola sesuai tombol yang ditekan  Receiver(penerima sinyal) . Alat ini adalah sebuah LED(light emitting Diode) sinar infra merah yang berada di pesawat remote control.  Panel Remote control. dalam bentuk sirkuit terintegrasi(integrated circuit).

Komponen komponen . Alat ini berperan dalam mendeteksi pola sinyal infra merah yang dikirimkan remote control. Mouse optik memiliki kamera beresolusi rendah yang dapat menangkap sekitar 1500 – 6000 gambar permukaan di bawahnya. lalu pola sinyal tersebut akan diterjemahkan menjadi instruksi tertentu. kecepatan. dan pergerakannya. 2. sinyal sinar infra merah dipancarkan dari pemancar remote control membentuk pola sinyal tertentu. panjang gelombang infra red lebih panjang dari cahaya tampak dan lebih pendek dari gelombang radio. Digunakan pada mouse komputer Apakah ini itu . Selanjutnya pola sinyal tersebut akan diterima oleh peralatan elektronik. Dengan kemampuan analisanya.Llat ini berada di dalam alat elektronika yang akan menerima instruksi.Bentuk panel ini tergantung dari jenis alat yang dikendalikannya. Panel ini berisi sejumlah tombol di pesawat remote control. Prinsip cara kerja remote control sendiri sebetulnya cukup sederhana. mouse dapat menghitung posisi. Setiap tombol memiliki fungsi yang berbeda-beda. Untuk jenis sinar infra merah alat yang digunakan adalah fototransistor infra merah. Panjang gelombang infra red berada antara 750 nm(nano meter) hingga 1 mm(mili meter).Mouse komputer berteknologi bola (track ball). Gelombang infra red adalah salah satu nama untuk lebar frekuensi pada spektrum gelombang elektromagnetik. Pada spektrum gelombang electromagnet. kini sudah tergantikan dengan optik.

. kita akan mengetahui bagaimana isi di dalam mouse yang penuh dengan komponen elektronik.Dengan membuka penutup atas. Penutup plastik transparan digunakan untuk merefleksikan dan memusatkan sinar yang dipancarkan di bawah kamera.

Lensa yang berbentuk khusus ini dirancang untuk memantulkan cahaya LED ke permukaan. .

.Lampu LED berguna untuk menerangi bagian permukaan yang akan memantul kembali ke kamera ketika ingin mendapatkan gambar yang jelas dari permukaan bawah mouse.

Terminal IC ini adalah sebuah sensor mouse optik yang bekerja dengan teknologi navigasi optik. . Gunanya untuk mengukur perubahan posisi berdasarkan perolehan gambar permukaan yang akan menentukan arah dan jarak gerakan.

IAS mengambil gambar dari permukaan yang kemudian diproses oleh DSP. Digital Signal Processor (DSP) dan dua port kabel serial. Koordinat yang dihasilkan terus disimpan dan dapat diekstraksi menggunakan format serial antarmuka. .IC di atas berisi Sistem Image Acquisition (IAS).

dan bekerja sebagai USB tranceiver yang dapat mengirim dan menerima data dari USB. sebagai regulator tegangan.Terdapat IC lainnya (A2611D) yang berfungsi untuk menerima input dari Sensor Optical Mouse melalui protokol I2C. membawa input dari kiri-kanan-tengah mouse untuk dikirimkan ke PC. .

Potensiometer bekerja sebagai sensor dan sinyal output di mana variabel tegangan setelah pengolahan akan diberikan ke PC.Ketika kita memutar roda mouse. . sehingga menghasilkan tegangan output yang berbeda. potensiometer yang terpasang pada roda seperti gambar di bawah juga berputar.

Struktur di dalam potensiometer yang dipasangkan pada roda mouse. .

Tombol merah seperti ditunjukkan di bawah adalah klik tengah dari mouse. .

.Inilah bagian dalam komponen bertombol merah tadi. dibawahnya terdapat plat logam fleksibel yang akan mendeteksi klik dari mouse. Ketika tombol di klik.

penjelasan yang lebih gampang-nya adalah perbedaan berjalanya kertas ketika kita menggunakan kualitas biasa dan kualitas foto / higth. di sinilah fungsi alat ini. Timing disk adalah komponen yang berfungsi sebagai timing ( Pewaktu ) pada waktu printer menarik kertas.3. namun beberapa type printer tidak menggunakan timing disk.Digunakan pada printer KOMPONEN PRINTER Mainboard printer Merupakan pusat kontrol dari printer. disitu terlihat kecepatan yang berbeda. . semua printah kerja mekanik maupun data terjadi di bagian ini Salah satu bentuk mainboard Printer .

atau mungkin tidak bisa menarik kertas sama sekali. * ketika printer di nyalakan. * Text atau gambar berbayang atau putus kebawah ( bukan kesamping ) Encoder Letak encoder biasanya ada di belekang HEAD / Tempat catrid. fungsi alat ini hampir sama dengan timing disk. alat ini tidak terdapat di beberapa jenis dan tipe printer. cirinya : rol penarik kertas bergerak sangat cepat. . * printar akan menarik kertas lebih dari satu lembar. Namun penggunaanya yang berbeda. trouble yang sering terjadi jika alat ini kotor atau rusak. berfungsi pula untuk mendeteksi panjang pendeknya kertas. lampu indikator orange langsung menyala dalam 2 atau 3 detik ( Printer Canon ). Sensor paper Sensor ini bekerja sebagai pendeteksi ada tidaknya kertas untuk di print. * hasil print ( text atau gambar ) berbayang atau putus ke samping.Trouble yang sering di alami jika alat ini kotor ( terkena tinta ) atau tergores. encoder bekerja sebagai timing pada HEAD. sama dengan timing disk. * tempat catrid atau head bergerak cepat ke-kanan dan ke-kiri Rol Penarik kertas trouble yang sering terjadi jika bagian ini putus. biasanya alat ini terdapat di bagian samping atau atas Rol penarik kertas.

di atas rol kertas dan di atas rol mesin samping. Photo-interrupter mempunyai prinsip kerja yang hampir sama dengan optocoupler. Photo-interrupter bekerja dengan logika seperti berikut : Tidak ada halangan Saat tidak ada halangan. Power supply Merupakan penyuplai tegangan pada komponen printer. cahaya inframerah yang dipancarkan oleh IR LED (transmitter) tidak dapat diterima oleh phototransistor (receiver). “0″ Photointerrupter yang biasa saya pakai adalah H21A3 buatan Fairchild Semiconductor. Akan tetapi. Dalam aplikasinya. pastikan semua dalam kondisi bagus dan tidak putus.masalah yang sering terjadi diantaranya : * pada layar akan tampil informasi “Paper jam” ( bukan berarti kertas telat karena kita lupa mengisi kertas ). photo-interrupter dapat digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya halangan yg berada diantara transmitter dan receiver. “1″ Ada halangan Saat ada halangan. Poko’e gabung 1 kabel dengan sensor ini. Sehingga output photo-interrupter akan berlogika LOW. Sehingga output photo-interrupter akan berlogika HIGH. pastikan sampean bisa ngetes kedua komponen itu. cahaya inframerah yang dipancarkan oleh IR LED (transmitter) dapat diterima oleh phototransistor (receiver). nek g iso takon seng iso ae…. di dalam kotak hitam yang berbentuk huruf “U” itu terdapat LDR ( sensor cahaya ) dan LED ( lampu LED warna merah ) yang dinamakan photo interupter. . ada 2 sensor yang tertanam di print.

. ( jika sudah di ganti dengan katrid lain yang masih normal ). jika masalah itu terjadi. .Gambar di samping merupakan Power supply printer canon dan epson. dan selanjutnya periksa voltase yang di keluarkan alat ini. pastikan terlebih dahulu sensor Encoder masih bagus. Kabel Flexibel masalah yang sering terjadi jika kabel ini bermasalah. masalah yang sering terjadi jika alat ini rusak atau voltase ( Volt ) yang di hasilkan kurang : * printer mati total atau tidak menyala sama sekali. * Tempat katrid ( canon ) atau Head ( epson ) bergerak cepat kesamping kanan dan kiri secara cepat. * katrid tidak bisa terdeteksi. berarti Mainboard printer’e BOSOK…. jika semua baik-baik saja.. tapi kasus yang di alami sangatlah jarang. wes ndang di buak ae. periksa terlebih dahulu kabel power-nya.

HP. disinilah perintah nge-print dari komputer baik text maupun gambar di cetak ke kertas. yang menjadi satu dengan katrid Comments (0)  kampus  MATA KULIAH o MEKATRONIKA (5)  calendar M T W August 2013 T F S S « Apr 5 6 7 1 8 2 9 3 10 4 11 .HEAD DAN KATRID Head printer epson Adalah otak dari output printer. Head printer canon.

com/  http://fandiajiputra.com/ o Imajinasi Lebih Penting dari Ilmu Pengetahuan o Ilmu & Teknologi F S 17 24 31 S 18 25 .wordpress. (115) o Mau Tau (80) o Zona Pengguncang Dunia (62) o Trading Journal (56) o wahyukresna elhaidar (55)  http://fandiajiputra.wordpress.M 12 19 26 T 13 20 27 W 14 21 28 August 2013 T 15 16 22 23 29 30  Archives o April 2013 (3) o March 2013 (2)  Active Blogs o Download Free (274) o jelangkung (272) o andwi prima valentine's blog (248) o Google Students (196) o bay mawarto (134) o Yasir Alkaf :.

o @Reiyo kurniawan o boffin kharsananda o satu-delapan o Mau Tau o Ziana Walida o MEKATRONIKA o Robot Sumo o Studying powered b .