VII Curso de MATLAB/Simulink en Ingeniería: Aplicación a la

Energía Eólica
Dr. MARIO J. DURAN

Capítulo 6: Simulación del Control del Generador
Universidad de Málaga, 20-21 y 27-28 de Noviembre de 2015

¿Qué tipo de Generador Eléctrico modelamos?

 Los generadores eléctricos más populares son las de
inducción y los síncronos de imanes permanentes. En este
curso se opta por un generador síncrono de imanes
permanentes (PMSG).

Capítulo 6: Simulación del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

¿Cómo modelamos el PMSG?  El PMSG tiene como entrada las tensiones en componente directa y cuadratura (Vdq) proporcionada por el convertidor y la velocidad () proporcionada por el sistema mecánico y las salidas son las corrientes inyectadas (idq) y el par eléctrico generado (Te)  Vdq Te idq Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -3- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

Te Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -4- Noviembre.¿Cuáles son las ecuaciones del PMSG?  Las ecuaciones que usamos son: did 1 ud  elec Lqiq  Rid   dt Ld Salidas Entradas 1 uq  elec Ld id  Riq  elec m   dt Lq diq 3 Te  P miq  Ld  Lq id iq  2 Paso a pulsación eléctrica Entradas: ud. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink . uq. iq. elec elec    P Salidas: id.

2015 VII Curso MATLAB/Simulink .¿Cómo implementamos esto en MATLAB/Simulink?  Esto se implementa en Simulink como una caja “negra”. que es un subsistema con las entradas y salidas definidas anteriormente: Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -5- Noviembre.

¿Qué tipo de control usamos para el Generador?  Aunque existen muchos tipos de control. usaremos el más extendido en la industria basado en controladores PI.  Se usa un bucle externo de velocidad (lento) y bucles internos de corriente (rápidos) Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -6- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

2015 VII Curso MATLAB/Simulink .¿Cuál es el esquema de control?  Esquema de control c Convertidor c'  T PMSG a' Enlace dc 3 a iabc I C b' b  iq*        vq* iq   id  id* dq dq PWM vd* abc abc Filtro Paso bajo Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -7- Noviembre.

¿Cuál es el esquema de control?  Esquema de control 2 3 1 4 1 5  n  n   i  i  k   i  i  e  i  i  k   i  i  e   iq*  k pn  n*t  nt  kin  2 vq*  k pt 3 vd*  k pf * q * d * t t 4 ed  Lqiqelec 5 eq  melec  Ld id elec * q d Capítulo 6: Simulación del Control del Generador it if q * d q q d d -8- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

¿Cómo se modela el convertidor?  Por ahora consideraremos que el convertidor es ideal y proporciona la tensión resultante del control vd  vd* vq  vq*  En la realidad la tensión la proporciona un algoritmo de modulación PWM. pero eso lo veremos en un capítulo posterior Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -9- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

2015 VII Curso MATLAB/Simulink . Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -10- Noviembre. Descripción: En esta simulación se arranca un generador síncrono de imanes permanentes en vacío.Ejemplo  Ejemplo 6_1: Arranque de un generador síncrono de imanes permanentes.

Transformadas de Clarke y Park  El paso de variables directa/cuadratura (dq) a variables de fase (abc) se hace mediante las transformadas de Clarke y de Park: Clarke Park 0  ia   1 i   2  cos  sin   i   b  i  3 ic  cos2  sin2     Capítulo 6: Simulación del Control del Generador 2 3 i  cos   sin  id    i         sin  cos   iq     elec dt -11- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

al ser síncrono.Transformadas de Clarke y Park  Que en simulink se implementan como dos bloques con las entradas y salidas que se muestran:  Donde a es la velocidad en rad/s del sistema de referencia giratorio. coincide con la velocidad eléctrica del generador elec Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -12- Noviembre. que en este caso. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

Ejemplo  Ejemplo 6_2: Arranque de un generador síncrono de imanes permanentes. Tensiones y corrientes de fase. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink . Descripción: Se parte de la simulación del Ejemplo 6_1 y se implementan las transformadas de Clarke y Park para mostrar las tensiones y corrientes de fase durante el arranque del generador Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -13- Noviembre.

el viento aplica un par al eje que hace que este empiece a entregar potencia a la red.  Si se pone una rampa de viento. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -14- Noviembre.Funcionamiento del generador en carga  Una vez que el aerogenerador está arrancado. se puede simular el aerogenerador en carga haciendo que empiece a soplar viento a partir de un momento dado. pero a partir de una determinada velocidad del viento (cut-in). 2015 VII Curso MATLAB/Simulink . al principio el viento no es suficiente para generar un par positivo en las aspas.

Descripción: Se parte de la simulación del Ejemplo 6_2 y en el segundo 12 se hace que el viento aumente su velocidad con una rampa hasta la velocidad nominal de 11.8 m/s. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -15- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .Ejemplo  Ejemplo 6_3: Funcionamiento en carga de un generador síncrono de imanes permanentes.

2015 VII Curso MATLAB/Simulink . que hasta ahora hemos mantenido en valor nulo sirve para reducir el par que aplica el viento cuando la velocidad del viento es demasiado grande.  Este control del ‘pitch’ se hace de forma automática mediante controladores en bucle cerrado. pero se puede ejemplificar su funcionamiento variando dicho ángulo de forma manual.¿Para que sirve el pitch?  El ángulo pitch (). Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -16- Noviembre.

5 m/s. Variación del ‘pitch’. Descripción: Se parte de la simulación del Ejemplo 6_3 pero en este caso se hace que la velocidad del viento aumente hasta 14. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink . Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -17- Noviembre.Ejemplo  Ejemplo 6_4: Funcionamiento en carga de un generador síncrono de imanes permanentes. se añade un controlador manual del ángulo del ‘pitch’ que podemos variar en tiempo real mientras transcurre la simulación.

podemos incluir ruido en las mediciones y filtros que eliminen dicho ruido.  Cualquier aparato de medida incluye un determinado error y un determinado ruido que puede afecta a los lazos de control Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -18- Noviembre.Inclusión de ruidos en las mediciones  Si queremos hacer que nuestra simulación se aproxime más al caso real. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

ibm. ic y las corrientes de fase medidas que tienen un cierto ruido iam. Descripción: Se parte de la simulación del Ejemplo 6_4 pero en este caso se hace una distinción entre las corrientes de fase reales ia. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink . Ruido en las medidas. icm. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -19- Noviembre. ib.Ejemplo  Ejemplo 6_5: Funcionamiento en carga de un generador síncrono de imanes permanentes.

Análisis de armónicos  Además de utilizar los “scopes” y crear figuras. resulta muy práctico el uso de bloques procedentes de los toolboxes de Simulink. y aunque también se podría programar “a mano”. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink . Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -20- Noviembre. se pueden ver los espectros de las formas de onda y calcular la distorsión armónica.  Para ello.  En este caso veremos el PowerGui de la toolbox SimPowerSystems.

Cálculo del espectro y el THD. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .Ejemplo  Ejemplo 6_6: Funcionamiento en carga de un generador síncrono de imanes permanentes. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -21- Noviembre. Descripción: Se parte de la simulación del Ejemplo 6_5 pero en este caso se usa el bloque PowerGui de la toolbox SimPowerSystems para calcular el THD y visualizar el espectro de las corrientes.

pero aqui únicamente veremos un ejemplo con el comando “surf”.m nos permite con facilidad hacer simulaciones en cascada cambiando los parámetros que desemos. resulta práctico el uso de represnetaciones en 3D.  MATLAB dispone de varios comandos.Representaciones en 3D  El hecho de hacer las simulaciones desde el archivo p_GenCon. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -22- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .  Si se desea ver el efecto de un parámetro sobre algunas variables que evolucionan con el tiempo.

Ejemplo  Ejemplo 6_7: Funcionamiento en carga de un generador síncrono de imanes permanentes. Representación gráfica en 3D. se realiza una tanda de simulaciones en serie y los resultados se representan en gráficos 3D. Descripción: Se parte de la simulación del Ejemplo 6_6 pero en este caso en lugar de hacer una única simulación. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -23- Noviembre. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .

¿Qué hemos aprendido?  De este capítulo hemos aprendido lo siguiente:  Implementación de ecuaciones diferenciales en variable de estado. Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -24- Noviembre.  Representar espectros y calcular armónicos. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .  Cambiar parámetros de forma manualen tiempo real durante la simulación.  Funcionamiento en vacío y en carga de aerogenerador.

Comandos MATLAB:  Surf  Axis  Colorbar Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -25- Noviembre. Simular rtuidos en las medidas. 2015 VII Curso MATLAB/Simulink .¿Qué hemos aprendido?  De este capítulo hemos aprendido lo siguiente:     Hacer simulaciones en cascada. Hacer representaciones gráficas en 3D.

2015 VII Curso MATLAB/Simulink .¿Qué hemos aprendido?  De este capítulo hemos aprendido lo siguiente:  Bloque Simulink:  Surf  Axis  Colorbar  PID controller  PowerGui  Contour  Contourf Capítulo 6: Simulación del Control del Generador -26- Noviembre.

Manos a la obra !! Dr. MARIO J. DURAN VII Curso de MATLAB/Simulink en Ingeniería: Aplicación a la Energía Eólica Universidad de Málaga. 20-21 y 27-28 de Noviembre de 2015 .