You are on page 1of 5

MODUL 1 PEMODELAN

Syukron Miladi (18014007)
Asisten: Brian Benyamin R.S /13213030
Tanggal Percobaan: 20/09/2016
EL3215-Praktikum Sistem Kendali

Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB
Abstrak
Praktikum ini berjudul pemodelan, kita melakukan berbagai
percobaan diantaranya pengenalan alat diantaranya Unit
Power Supply dan atenuator , motor ,Unit Op-Amp,
Tachogenerator, PID Unit. Selain itu praktikan juga belajar
untuk mengukur fungsi transfer melalui pengukuran fisik
diantaranya penentuan resistansi motor, penentuan induktansi
motor, penentuan konstanta back-emf,penentuan konstanta
torsi, penetuan koefisien gesekan, penetuan momen inersia.
Dan yang terakhir adalah penentuan fungsi transfer secara
grafis. Lewat praktikum ini praktikan diharapkan untuk
memahami konsep pengendalian motor DC.

bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang
berputar. Dari jenis komutasinya, motor DC
dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa
sikat (brushless) dan motor DC dengan sikat
(brushed). Motor DC dengan sikat sendiri
dibedakan menjadi berdasarkan cara medan
magnet dibangkitkan, yaitu konfigurasi seri (series),
paralel (shunt), campuran (compound), eksitasi
terpisah (separatelu excited) dan magnet tetap.
Masing-masing konfigurasi memiliki karakteristik
yang berbeda-berbeda. Untuk praktikum sistem
kendali ini digunakan motor DC dengan sikat.

Kata kunci: Pemodelan, Pengenalan, Penentuan,
Pengendalian.
1.

PENDAHULUAN

Praktikum Pemodelan ini untuk memhami konsep
pemodelan untuk system pengendalian motor DC.
Agar pemahaman dari konsep pemodelan motor
bisa tercapai, maka dalam percobaan ini
diharapkan mampu untuk :
1.

Memahami sistem dan komponen sistem
MS-150

2.

Mengenal kegunaan dan karakteristik alatalat praktikum MS-150

3.

Memahami model rangkaian motor DC
secara umum

4.

Mendapatkan parameter
model sistem MS-150

5.

2.
2.1

-

parameter

Mendapatkan fungsi transfer model sistem
MS-150.

STUDI PUSTAKA
MOTOR DC

Motor adalah mesin yang berfungsi untuk
mengubah energi listrik menjadi gerakan mekanik
rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu
jenis motor yang menggunakan energi listrik arus
searah atau direct current untuk kemudian diubah
menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari
stator dan rotor. Stator adalah bagian yang tidak

Gambar 2-1 Model Rangkaian Motor DC

Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu
pengendali tertentu, terlebih dahulu perlu
diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yan g
dimiliki oleh motor tersebut. Pemodelan
merupakan salah satu proses untuk mengetahui
model matematika dari suatu sistem yang akan
dikendalikan (kendalian). Sebelum merancang
pengendali motor, langkah pertama yang harus
dilakukan adalah menurunkan persamaan model
dinamika dari motor. Biiasanya model tersebut
dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer.
Vm adalah tegangan masukan ke motor , Lm
adalah induktansi motor, Rm adalah resistansi
motor, Im adalah arus yang mengalir, pada motor,
Vb adalah torsi yang dihasilkan oleh motor, dan
wm adalah kecepatan putaran motor. Asumsikan
fluks magnetik yang digunakan adalah tetap, maka
hubungan antara vb dan wm juga berbanding lurus
dengan faktor pengali Km, yang disebut juga
sebagai konstanta gaya gerak listrik balik. Pada
bagian mekanik, motor memiliki redaman yang
direpresentasikan oleh Dm dan inersia rotor yang
direpresentasikan oleh Jm.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB

1

1) dapat disederhanakan menjadi berikut : Gambar 3-1 Langkah Percobaan 1 3.3. hubungan antara tegangan masukan motor Vm dengan kecepatan putaran rotor wm dinyatakan dalam persamaan berikut : ωm(s) Vm(s) = ?? (1.80  MT-150F  IP-150H  OP-150K Catatan : Data diambil dari kelompok 7 karena data yang kelompok kami ambil lupa tercatat di BCL. METODOLOGI 3. Rangkaian diatas telah dirancang untuk pembelajaran teori loop terbuka dan loop tertutup. serta sistem kontrol posisi dengan menggunakan unit modular. baik mekanik dan elektronik. maka dilakukan pengambilan data sebagai berikut : Tabel 4. Dari hubungan tersebut diperoleh plot: Laporan Praktikum . yang dapat dikonfigurasi untuk menunjukkan berbagai metode teknik kontrol.1 Hubungan Skala dengan Tegangan Output AU  OA-150A  AU-150B Skala Tegangan (V)  PA-150C 0 0  SA-150D 5 5.2 MODULAR SERVO SYSTEM MS-150 Modular Servo Sistem MS-150 dirancang untuk mempelajari teori dan praktek sistem kontrol otomatis.  Load Unit (Berupa rem magnetic (eddy current Brake) dan lempeng inersia). sehingga persamaan (1.3 PENGUKURAN FUNGSI TRANSFER SECARA GRAFIS Mencari Nilai K dan t -> Mencatat Besar Konstanta Waktu -> Menurunkan Fungsi Transfer Motor 2. MS-150 terdiri dari : Gambar 3-3 Langkah Percobaan 3 4.03  PS-150E 10 14.2 PENGUKURAN FUNGSI TRANSFER MELALUI PENGUKURAN FISIK Penentuan Resistansi Motor -> Penentuan Induktansi Motor -> Penentuan Konstanta Back-emf -> Penentuan Konstanta Torsi -> Penentuan Koefisien Gesekan > Penentuan Momen Inersia ?? ωm(s) ???? = ?? Vm(s) ?+1 ?? Persamaan (1. Modular Servo System MS-150 merupakan suatu system modular buatan FEEDBACK yang akan digunakan dalam praktikum ini.1) ??????2 +(????+????)?+????+???? Pada umumnya. HASIL DAN ANALISIS 4.1 Gambar 2-2 Diagram Blok Model Motor DC Persiapan -> Unit Power Supply dan Atenuator -> Menjalankan Motor -> Unit Op Amp -> Tachogenerator ->PID Unir Secara umum dalam domain Laplace. Lm cukup kecil bila dibandingkan dengan Rm.1 PENGENALAN ALAT Unit Power Supply dan Atenuator Untuk mengecek linearitas potensio.2) bisa dinyatakan dalam bentuk umum sebagai berikut : ωm(s) ? = Vm(s) ?? + 1 PENGENALAN ALAT Gambar 3-2 Langkah Percobaan 2 3.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 2 .

Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 3 .3 0.24 1.08 3.s/rad) 25 s 0.d. ? = = 2? ? 30 30 1800? ? ? 1 ? Laporan Praktikum . maka motor akan berputar disaat nilai tegangan yang terukur pada outputnya 5 V atau lebih . Entah di terminal 1 maupun terminal 2 pun BJT akan cut off sehingga tidak ada arus yang mengalir pada SA-150D maupun arus yang mengalir ke motor.02667 Formula yang digunakan untuk mencari nilai Ktcg adalah sebagai berikut : ???? = ???? ???? ???? . Hal ini terjadi karena Unit Op Amp membalik tegangan sehingga ketika tegangan output AU-150B positif maka tegangan masukan pada SA-150D negatif yang mengakibatkan BJT cut-off dan motor tidak berputar sedangkan ketika tegangan output AU150B negatif maka tegangan masukan pada SA150D positif dan motor dapat berputar.8 10 5 0 0 0 5.2 Hasil Percobaan Tachogenerator Waktu yang diperlukan sumbu tambahan untuk berputar 30x Vtcg(V) Ktcg(V.03 5 10 15 Skala Potensio Gambar 4.1 Kurva Hubungan Skala dengan Tegangan Dari kurva tersebut dapat dilihat bahwa skala potensio dan tegangan keluaran attenuator berbanding lurus. Sedangkan untuk masalah perbedaan arah putar antara terminal 1 dan terminal 2 dipengaruhi oleh oleh arah arus yang berbeda pada SA-150D maupun motor dibanding sebelumnya. Menjalankan motor Susunan alat yang digunakan pada percobaan kali ini adalah sebagai berikut Unit Op-Amp Susunan alat yang digunakan pada percobaan kali ini adalah sebagai berikut : PS150E AU150B OU150A SA150D MT150F Gambar 4-3 Set Alat Untuk Percobaan Unit Op Amp Saat keluaran AU berupa tegangan variable 0 s. -15 V motor dapat bergerak. karena memang tegangan sebesar 5 V ini adalah tegangan minimum agar supaya generator mulai ber rotasi.d.Sedangkan bila SA-150D diberikan pada 0 sd -15 V maka motor tidak akan dapat berputar karena BJT akan cut off. Namun terdapat perbedaan putar diantara terminal satu dan terminal dua. Percobaan selanjutanya adalah kita menggukan rangkaian yang sama tetapi dengan mengubah ubah potensionya . Kurva tersebut juga sudah cukup menggambarkan kilinieran walaupun belum sempurna. +15 V yang terjadi adalah motor tidak bergerak.145 x 10^-3 116 s 1.536 x 10^-4 27 s 0. Motor dapat berputar karena keluaran tegangan dari Atenuator bernilai positif. Tachogenerator Tabel 4. Vps = -15 V PS150E AU150B SA150D MT150F Gambar 4-2 Set Alat Untuk Menjalankan Motor Tabel 4-2 Data Uji Menjalankan Motor Input Tegangan SA150D (V) 0 sd +15V 0 sd -15V Input SA-150D yang terhubung Terminal 1 Terminal 2 Motor mulai berputar berlawanan jarum jam saat Vp ±5V Motor mulai berputar searah jarum jam saat Vp ±5V Motor tidak berputar Motor tidak berputar Ketika tegangan input yang diberikan pada terminal sebesar 5 V maka motor berputar baik di terminal satu maupun di terminal dua. Namun apabila keluaran AU sebesar 0 s. Semakin besar skala potensio maka tegangan juga akan semakin besar. Adanya kurang sempurna ini mungkin disebabkan oleh hambatan dalam penghantar. Tegangan (V) 20 15 14.

17 V saat (τ = 40 ms) Vm : 14.2 Ω .93 0. = 47. Zm = 8. Yang kami dapat bahwa semakin besar V maka kecepatan putar motor semakin pelan.2 Ω PID Unit Pada percobaan ini kami mencoba untuk 2 kontrol yait control derivative dan integrative.6 A Zm didapat dari Vm/Im. Hasil percobaan :  2 − ?2 2 − ?2 √?? √?? ? ? = ? 2?? ?? = ??? ?? Karena pada percobaan ini digunakan arus DC. Maka Zm = 8.00938 .7 0.95625 Ω.275 V ???? ?=? ??? = 0. sehingga rumus dapat disederhanakan ?? = (?? + ???? )?? ????? = |?? + ???? | = |?? | ????? ?? 2 = ?? 2 + ?2 ?? 2 Maka nilai Lm dapat dicari dengan Hasil percobaan : V1 = -.495-0.3 H. Vm : 5. Hal ini terjadi karena fungsi control integral.95625 Ω didapatkan Lm sebesar 0. Akan diamati pengaruh 2 kontrol tersebut pada perputaran motor DC.Dari hasil percobaan dan perhitungan diperoleh nilai Ktcg sebesar 0.3 Data Percobaan Penentuan Konstanta Back-emf No Vm (V) Im (A) Vtch (V) 1 8.8 A Rm : 7.76 V Im : 0.2 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER MELALUI PENGUKURAN FISIK Penentuan Resistansi Motor Rangkaian motor berlaku KVL sebagai berikut : ?? − ?? = ?? ?? + ?? Pada percobaan ini didapat data sebagai berikut : 2 − ?2 √?? ? ? Dengan Rm = 7. ?? =  4. V1 = -5. yang akan terus bertambah dengan seiring waktunya. Kontrol Derivative ini berubah saat adanya perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi.165V (saat posisi 0derajat) V2 = 9.495 0.2 =6.281 rad/s Laporan Praktikum .165 V saat (τ = 10 ms) V2 = -6.54V (saat posisi 90derajat) Sedangkan saat derivative : Tegangan memiliki time settling yang semakin melambat. maka nilai ?? ≈ 0.33 V Im : 1. dan nilai ?? = ?? ?? ≈ 0. Dikarenakan dilakukan ?? pengereman saat penentuan resistansi motor.313 2 14. Hal ini dibuktikan dengan hasil percobaan tersebut  Penentuan Induktansi Motor KVL pada rangakaian ekivalen motor : ?? − ?? = (?? + ???? )?? Pengereman memberikan nilai ?? ≈ 0.96 0.4435 ?? = ?? − ?? ?? Vb = 11. Maka persamaan akan menjadi : Penentuan Konstanta Back-emf Tabel 4.4435 0. Penguatan kecepatan motor juga lebih cepat untuk control derivative memiliki perubahan yang cepat namun tidak sedrastis jika dibandingkan dengan control integral.725 x 7.574 Rata-rata 11. Kita tahu bahwa pada percobaan sebelumnya ketika potensio diset secara proporsional maka akan bersifat linier antara potensio dengan perputaran motor.00938 ?? = ?? ?? Dapat ditentukan nilai Rm yaitu Vm/Im.725 0. dan nilai ?? = ?? ?? ≈ 0. Lain halnya saat kita mencoba dengan control integral pengaruhnya terhadap perputaran motor akan meningkat secara drastis.75 0.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 4 . ?? maka nilai ?? ? = 0 .

6.132 ?? (?) ? = ?? (?) ?? + 1 Laporan Praktikum . sehingga jika diberika sebuah inputan tertentu kita akan tahu atau dapat memprediksi output yang ada. Maka: ?= ?? ?? ?? = ??? = (0. ? = 0. Unit OU150A adalah Op-Amp penguatan inverting gain 1.89)(0. sistem membutuhkan waktu yang lama.616 Mencari nilai K : ? ?? = ???? ?? Sehingga nilai K diperoleh K = 0. Nise. dkk. 2.. Dan hasil penentuan menggunakan grafik ini lebih akurat disbanding pengukuran fisik. 5. USA. konstanta waktu (τ) sebesar 890 ms . Modul Praktikum Sistem Kendali. Unit AU150B adalah attenuator yang berfungsi untuk mengatur tegangan keluaran dengan prinsip pembagi tegangan potensio. ??? = ?? (?) ?. ??? = ?? (?) ?.3 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER SECARA GRAFIS Diperoleh data : DAFTAR PUSTAKA [1] Nugroho. 4. 2003. Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer. Penentuan Momen Inersia Diketahui bahwa ketika respons sistem mencapai 63%. ???? ??/???  KESIMPULAN 1.038 ??. ??? + ? 4. Unit SA150D adalah servo amplifier yang berfungsi untuk mengatur arah putaran motor.89 ?? = 2.. ???? ??/??? ? 47. Pemodelan dimkasudkan untuk mengetahui karakteristik sebuah system tertentu.03 x 10^-3  5.038 ??. Fungsi transfer dapat dapat dicari dengan mencari terlebih dahulu semua parameter yang ada.0429) = 0.Sehingga diperoleh konstanta back-emf ?? = ?? 6.275 = = ?. 7. [2] Norman S. John Wiley & Sons. Inc.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 5 . (?? − ?? ?? ) ?? = ? ? Sehingga diperoleh hubungan : ?? = ?? = ?. Control Systems Engineering.64 ?? = 5. ?2 Dari hasil perhitungan diperoleh Jm = 0.281  Penentuan Konstanta Torsi ?? = ?? (?) ?. 2016. Dengan memberi input step kita juga akan mendapat fungsi transfer dalam bentuk grafis Penentuan Koefisien Gesekan Koefisien gesekan dapat dicari dengan rumus : ?? = ?? ?? ? Dm = 2. Sebastian A. dapat dihitung fungsi transfer sebaagi berikut : ?? ?? (?) ?? ?? = ?? ?? (?) ?? ? + 1 ?? (?) ?. Pada persamaan pengukuran secara fisik nilai ? terlalu besar sehingga untuk mencapai keadaan steady state. ??? + ? Seharusnya didapat hasil yang sama dengan hasil pengukuran fisik. Unit PS150E adalah power supply yang berfungsi sebagai catu daya 3. ?2 Dari nilai-nilai yang telah diperoleh.