INVERSORES PARA VEÍCULOS ELÉTRICOS: APLICAÇÃO DO CONTROLE

VETORIAL SEM SENSOR PARA UM MOTOR DE INDUÇÃO

Camila Barreto Fernandes

Projeto de Graduação apresentado ao Curso de
Engenharia Elétrica da Escola Politécnica,
Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessários à obtenção do
título de Engenheiro.

Orientador: Luís Guilherme Barbosa Rolim

Rio de Janeiro
Fevereiro de 2015

INVERSORES PARA VEÍCULOS ELÉTRICOS: APLICAÇÃO DO CONTROLE
VETORIAL SEM SENSOR PARA UM MOTOR DE INDUÇÃO

Camila Barreto Fernandes

PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO CURSO
DE ENGENHARIA ELÉTRICA DA ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE ENGENHEIRO
ELETRICISTA.

Examinada por:

______________________________________________
Prof. Luís Guilherme Barbosa Rolim, Dr.-Ing.

______________________________________________
Prof. Walter Issamu Suemitsu, Dr. Ing.

______________________________________________
Prof. Júlio César de Carvalho Ferreira, M.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
FEVEREIRO de 2015

Fernandes, Camila Barreto
Inversores para Veículos Elétricos: Aplicação do Controle
Vetorial sem Sensor a um Motor de Indução / Camila Barreto
Fernandes,

Rio

de

Janeiro:

UFRJ/

ESCOLA

POLITÉCNICA, 2015.
VII, 54 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Luís Guilherme Barbosa Rolim.
Projeto de Graduação – UFRJ/ POLI/ Engenharia Elétrica,
2015.
Referências Bibliográficas: p. 53-54.
1. Controle Vetorial sem Sensor. 2. Inversores para
Veículos Elétricos. 3. Acionamento de Motor de Indução. I.
Luís Guilherme Barbosa Rolim. II. Universidade Federal do
Rio de Janeiro, UFRJ, Engenharia Elétrica. III. Inversores
para Veículos Elétricos: Aplicação do Controle Vetorial sem
Sensor a um Motor de Indução.

i

Ao meu avô Edson Barreto. ii . que sempre olhou por mim e guiou meus passos.

perdão pelas recusas enquanto desenvolvia este projeto. na gestão do professor Walter Suemitsu. Agradeço a minha família que esteve ao meu lado. por ter acreditado em mim durante os anos de trabalho e por ter possibilitado meu intercâmbio e crescimento profissional. agradeço a minha mãe que sempre apoiou meus estudos. insistiu pra que eu não desistisse e tornou financeira e emocionalmente viável essa realização. Em especial. aos professores Antônio Lopes e Tatiana Assis pela inspiração. A todos os amigos que me acompanharam nessa batalha. Agradeço ao Ricardo. ao professor Jorge Luiz pelas discussões político-filosóficas e à secretária Katia pela atenção e dedicação. companheiro e melhor amigo. Ao professor Sérgio Sami por todos os problemas burocráticos resolvidos quando coordenador. iii . Àqueles que estavam desde o começo. pela compreensão e por estar ao meu lado e me apoiar em todos os momentos. Aos que passaram e aos que ficaram. Gustavo Pacheco dentre outros. pelo financiamento da minha pesquisa. Clarissa Eccard. pelos dias montando experimentos que não funcionaram. agradeço ao CNPq e à Decania do CT. A todos os professores pelos ensinamentos e em especial ao meu desorientador Guilherme Rolim pela paciência. E aos amigos de fora da UFRJ. pelas risadas dentro e fora de hora. Aos amigos do Lafae Rafael Rodrigues e Luiz Fernando Vieira que também proporcionaram tardes e noites de boas discussões.Agradecimentos Agradeço a todos que fizeram parte dessa conquista. àqueles que chegaram depois. meu parceiro. Por fim. Aos demais amigos que estiveram nesta luta comigo: Fábio Padovani. pela força. Em especial a Helena do Valle pelos anos de discussão sobre o ser/estar regadas a suco de goiaba.

São mostrados os tipos de motores utilizados em tração elétrica.Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/ UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheira Eletricista. dada pela queima de combustíveis fósseis. Partindo de uma breve revisão dos dispositivos disponíveis comercialmente para a aplicação em questão. Palavras-chave: Veículos Elétricos. Controle Vetorial. Os veículos elétricos e híbridos de passeio tornaram-se uma realidade na Europa e América do Norte e começam a ser comercializados no Brasil. Inversores de Tração. devido à preocupação crescente com os problemas ambientais causados pela emissão de CO2 na atmosfera. visando a sua internalização em futuros projetos da UFRJ. Acionamento sem Sensor. INVERSORES PARA VEÍCULOS ELÉTRICOS: APLICAÇÃO DO CONTROLE VETORIAL SEM SENSOR A UM MOTOR DE INDUÇÃO Camila Barreto Fernandes Fevereiro/2015 Orientador: Luís Guilherme Barbosa Rolim Curso: Engenharia Elétrica Atualmente os veículos elétricos para transporte de passageiros são de grande interesse. Algumas técnicas usadas no acionamento dos motores de corrente alternada são apresentadas e validadas com o auxílio de ferramentas de software de simulação. assim como os inversores que condicionam a energia das baterias que os alimentam e fazem seu acionamento e controle. são sintetizados os principais conhecimentos requeridos para sua implementação. Motor de Indução. Neste projeto a tecnologia empregada para propulsão elétrica nesses veículos é estudada. iv . Um teste prático com um motor de indução de baixa potência e um protótipo de inversor programável é feito para complementar o estudo.

Traction Inverter. Some techniques used in ac motor drives are presented and validated with the help of simulation software tools. Electric and hybrid vehicles have become a reality in Europe and North America and they have being sold in Brazil since 2014. because of the concern about environmental problems caused by the emission of CO2 into the atmosphere. INVERTERS FOR ELECTRIC VEHICLES: SENSORLESS FIELD ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTOR Camila Barreto Fernandes February/2015 Advisor: Luís Guilherme Barbosa Rolim Course: Electrical Engineering Currently. the key topics required for its implementation are summarized. Field Oriented Control. Keywords: Electric Vehicle. the technology used for electric drives in such vehicles is studied. Sensorless Drive. A practical test with a low-power induction motor and a programmable inverter prototype is designed to complement this study. Induction Motor. given by burning fossil fuels. After a brief review of commercially available devices for this application. the interest in electric vehicles for passenger transportation is growing. v . In this project. are shown. Types of motors used in electric traction. as well as the inverters that drive and control them. aiming at its internalization in future projects at UFRJ.Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Electrical Engineer.

............. 15 6....................... Inversores no Mercado Mundial e Brasileiro ............................... Motor CC sem Escovas (BLDC) ....2.............................................................................................................................. 4 2........................................... 10 3..................................................1.................................................................................................................................................8 Weg ........................ 41 vi .................................. Modelo de tensão .............. 28 10..................................................................... 10 3.................................................................. 3 1.........................................................................3 New Eagle ..................... Motor Síncrono de Ímã Permanente (MSIP) .....................................................3......................................................7 Siemens ..........................................2 Infineon .................................................................................................................... 20 8.............. 12 6......................................................... Transformada de Park ........................... Análise de um Circuito RL no Referencial Girante ...... 10 3....................... Motor de Indução (MI)...................................................................... Controle Vetorial ou Controle Orientado pelo Campo ........................................................... 11 PARTE II – Desenvolvimento de Software para Inversores ......................................................................... Simulação e Resultados Práticos ................... 9 3.6 Semikron ................... 12 4..................................................................................................... 7 3............................................................................................................... 39 12..................................................2.....................................................................................................................................................................................................1 Arens ............................................................................................................................... Introdução .................. Tipos de Acionamentos .................. Controle em Malha Aberta (V/f) ..1...................................... 15 6............................. 19 7..................... Visão Geral .............................................. Projeto do Controle de Corrente em Malha Fechada ...... 17 7........................... 9 3........................................... Técnicas de Modulação ............. PWM Senoidal ................................................................................ 22 9..........................................1....... Estimador de Fluxo e Cálculo da Posição ......................... 9 3.....................................4 Methode ...................................... 10 3.......................5 Powerex ................1...............................................................................1............. 27 9....................................................... PWM Vetorial ........................................................................... 35 12............. 4 2...................... 2 PARTE I – Revisão sobre Inversores para Tração Elétrica ....... 30 11.. 6 3............................................................................................................ Validação Experimental do Modelo do Motor ......... 5 2........................................... Teste em Bancada ............................................. 26 9..................................................... 1 Objetivos .............. Transformada de Clarke...................................................................Sumário Introdução ................... 3 2.................2.................... 12 5..............................................

........ 44 13............... Resultados Práticos ..........................1......................................................................................................2... Modelo de corrente......................................................................................... 13...............12................ 52 Referências .......................................................................................................... 53 vii ......... 48 Conclusão e Trabalhos Futuros .............................................2................................................. Simulação....................... 42 Controle da Velocidade sem Sensor .......................................................................................................... 45 13...............

Este desenvolvimento requer análises das características mecânicas. O design específico pode variar com a potência nominal do sistema. Estes podem ser classificados como híbridos. Eficiência. através do seu programa de tecnologias para veículos. um cenário do mercado mundial e 1 . que utilizam motor a combustão e motor elétrico. semicondutores e métodos de controle são alguns dos aspectos principais a serem definidos para além da potência nominal da aplicação. com o intuito de guiar as pesquisas para novos avanços e desenvolvimento tecnológico a fim de. tamanho. Com o intuito de reduzir o custo. Ambos utilizam os dispositivos eletrônicos de potência como base de funcionamento para acionar e controlar os motores elétricos ou para carregar as baterias e condicionar a energia para alimentar os circuitos auxiliares. São abordados os principais tipos de acionamentos.Introdução Nos dias atuais. ou puramente elétricos. melhorar a eficiência e difundir o uso dos carros elétricos. térmicas e elétricas. é necessário atentar para pontos importantes no seu projeto eletrônico cujo principal elemento é comumente denominado "conversor" (estático) ou "inversor". Esse documento cita que o grande foco da eletrônica de potência é nos inversores. O projeto de qualquer conversor começa com a seleção da topologia a ser utilizada. cabe uma pesquisa um pouco mais detalhada sobre os produtos que vêm sendo oferecidos no mercado e suas funcionalidades. que são necessários para acionar os motores elétricos como parte do sistema de tração. melhorar a eficiência de veículos a combustão e facilitar a transição para veículos híbridos e elétricos. uma crescente preocupação com os aspectos ambientais tem tornado realidade os veículos de passeio movidos a energia elétrica. em médio prazo. Neste trabalho é apresentada uma breve revisão dos aspectos topológicos de um inversor utilizado em tração elétrica com foco nos veículos automotivos de passeio. sendo uma área multidisciplinar e abrangente. o departamento de energia dos Estados Unidos (DOE) publicou um documento [1]. Em 2010. confiabilidade. topologia e método de condicionamento do módulo e isto está intimamente ligado ao tipo de motor que será acionado. movidos a baterias ou pilhas combustível. número de fases. custo. Em vista da importância dos inversores para o funcionamento dos veículos elétricos e híbridos. que deve estar de acordo com a aplicação.

controle escalar e controle vetorial de corrente e ainda o controle de velocidade sem sensor a serem aplicados a um motor de indução. Com o auxílio de programas de simulação e programação gráfica os conceitos serão testados em bancada com um inversor adaptado para a aplicação proposta e um motor de indução de baixa potência. No que se refere mais estritamente ao desenvolvimento do software de controle. Para analisar a viabilidade técnica/econômica de aplicações desse tipo. Para implantar na prática o software desenvolvido. Os resultados dessa avaliação servem de parâmetros para seleção dos inversores em futuras aplicações reais.brasileiro dos inversores para este tipo de aplicação e as ferramentas de processamento utilizadas para programar os dispositivos em suas especialidades. integrados ao software de controle desenvolvido neste projeto. foi estabelecido como um objetivo intermediário deste projeto avaliar as opções de inversores veiculares existentes no mercado. podendo ser aplicado em propulsão de veículos elétricos. é empregado um controlador baseado no processador TMS320F28335 (Delfino) da Texas Instruments. que é o sistema básico usado para a propulsão de um veículo elétrico. As especificações desse controlador permitem integrá-lo a conversores de diferentes fabricantes. O sistema desenvolvido é validado por simulações e experimentos realizados em bancada num protótipo de potência reduzida (da ordem de 100 W). Objetivos O objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento do software para controlar um motor de corrente alternada em operação com velocidade variável. são estipulados os seguintes objetivos específicos: estudar os conceitos de técnicas de modulação. em diversos níveis de potência. A partir desse apanhado de informações são mostrados os conceitos envolvidos e as etapas de desenvolvimento do software de um sistema para acionar e controlar um motor de indução por meio de um inversor. 2 .

varia constantemente. O acionamento e controle de velocidade do motor elétrico são feitos mediante o controle do inversor e nos veículos elétricos eles são o único sistema de controle da propulsão. porém em baixa frequência de chaveamento. Com o VSI é possível fazer a modulação da tensão em amplitude e em frequência. Nos veículos híbridos. Os IGBTs são utilizados em aplicações de mais alta potência. assim. A topologia mais tradicional de inversor para acionar motores em corrente alternada é a VSI (voltage source inverter). até cerca de 200kW. 3 . denominado frenagem regenerativa. Para aplicações em potência mais baixa. O fluxo no sentido inverso. Os dispositivos semicondutores utilizados nos VSIs devem possuir capacidade de controle de condução e bloqueio. no geral. O inversor também deve ser capaz de suprir a corrente necessária para produzir o torque mecânico que. da fonte em corrente contínua para os motores alimentados em corrente alternada. podendo atingir a faixa de dezenas de megawatt. os MOSFETs são recomendados podendo atingir uma frequência de chaveamento na ordem de 100kHz. fatores necessários para o controle da velocidade e operação do motor numa região em que não ocorra saturação do circuito magnético. As condições de operação de inversores para tração elétrica são definidas pela velocidade e torque requeridos pelo motor que são altamente dependentes da aplicação. Existem outras tecnologias em estudo como os inversores utilizando SiC (Carbeto de Silício) que ainda não estão difundidas no mercado. para aplicação em propulsão. Em veículo de passeio o motor opera em uma alta gama de velocidade e com alto torque. Visão Geral Os inversores utilizados em sistemas de propulsão elétrica são os dispositivos eletrônicos responsáveis pelo controle do fluxo de energia que se dá. que é a topologia em ponte trifásica controlada e alimentada por uma fonte de tensão [3]. também é possível em algumas topologias de inversores. se faz necessário outro sistema responsável por acionar o sistema de propulsão a combustão. operando em até 20kHz. a frequência fundamental e a corrente variam significativamente [2].PARTE I – Revisão sobre Inversores para Tração Elétrica 1. onde a energia dissipada na frenagem é armazenada nas baterias.

devido a sua alta eficiência e confiabilidade. Motor CC sem Escovas (BLDC1) A diferença entre o motor BLDC e o motor CC convencional está na sua estrutura mecânica. há um crescente interesse nos motores de indução (IM – Induction Motor) para estas aplicações. diminuem significativamente o peso e o volume deste tipo de máquina. está amplamente difundida e será usada neste texto em substituição a sigla referente ao mesmo termo em português. A alta densidade de potência destes dispositivos também é um fator desejável para sua aplicação em veículos elétricos devido à limitação do espaço físico a ser ocupado por ele e ao peso acrescido. apesar de ser uma abreviatura para o termo em inglês referente a motor CC sem escovas. faz-se necessário um eficiente sistema de refrigeração. podendo ser síncrono (PMSM – Permanent Magnet Synchronous Machine) ou de corrente contínua sem escovas (BLDC – Brushless DC). 2. Assim não se faz necessária a utilização das escovas e comutadores. com o encarecimento do material de terras raras utilizado nos motores de ímãs. e ímãs permanentes no rotor em substituição ao enrolamento de campo. Porém. caso contrário a temperatura do semicondutor pode ser tal que ultrapasse um valor máximo.1. feitos de materiais raros como NdFeB e SmCo. Como o ambiente em que o inversor é alocado deve ser fechado. 4 . os tipos mais comuns de motores utilizados nos veículos elétricos são [4] os de ímã permanente. 2. Tipos de Acionamentos Atualmente. como NeFeB e SmCo [5]. geralmente trifásico como uma máquina de corrente alternada. resultando em alta densidade de torque e potência.Outro aspecto que deve ser levado em consideração é a dinâmica térmica do inversor que é influenciada pelas perdas por comutação das chaves. A utilização de ímãs de alta densidade de fluxo magnético. Sua eficiência também é 1 A sigla BLDC. tanto o conversor como os dispositivos auxiliares do drive de comando devem ser devidamente acondicionados. A robustez mecânica é fator crucial na aplicação em veículos devido à vibração. que são a grande desvantagem das máquinas de corrente contínua. Assim. O BLDC possui os enrolamentos de armadura no estator. inutilizando-o. suportável pelo material. Nesta seção é feita uma breve explanação sobre estes tipos de máquinas e suas formas de controle.

Motor de Indução (MI) O motor de indução é o tipo de motor mais utilizado atualmente em aplicações industriais e tem sido cogitado para a propulsão de veículos elétricos e híbridos devido a sua confiabilidade. para saber qual deve ser o próximo enrolamento a ser alimentado no estator. as técnicas de controle utilizadas nas máquinas de corrente alternada podem ser aplicadas a este tipo de motor. 2. Algumas técnicas de detecção da posição do rotor sem sensores estão sendo amplamente estudadas. Esta aplicação não é escopo do presente trabalho. e o controle é efetuado de maneira análoga ao de um motor CC. Porém. quando operando em baixas velocidades ou parado. robustez e baixo custo em relação aos motores de ímã permanente [6]. as formas de se acionar o motor BLDC podem ser diversas dependendo das características estruturais do sistema como. é necessário medir a posição do rotor. que pode ser feita utilizando sensores do tipo hall. que resulta em uma operação suave. Porém.maior que a das máquinas CC convencionais. produzindo pulsos de corrente retangulares nas fases. essa alimentação varia entre os enrolamentos. Para tanto. Desta forma. a força eletromotriz é baixa demais ou nula e o processo se torna impreciso. Assim. A estrutura do estator de polos salientes é projetada para produzir uma tensão induzida trapezoidal. No motor BLDC. A técnica mais utilizada se dá pela regulação de corrente com referência constante e comutação em blocos. Essa medição da posição rotórica. o fluxo do estator é sempre posicionado adiante do fluxo do rotor. por exemplo. sendo positiva ou negativa em uma sequência pré-determinada num processo chamado comutação. Assim. ele deve ser acionado com tensão e corrente senoidais. Uma das maiores vantagens do MI é a baixa ondulação no torque. A mais comumente citada estima a posição do rotor através da forma de onda da reação da armadura. aumenta o custo e diminui a confiabilidade dos BLDCs. por isso a denominação de máquina CC.2. possuir ou não sensores ou mesmo o tipo de microprocessador utilizado. pois não há perdas referentes aos enrolamentos do rotor. Os enrolamentos do BLDC são alimentados com tensão contínua. Os enrolamentos do estator são alocados em ranhuras com distribuição senoidal. o que na prática é dificilmente alcançado resultando em uma onda quase senoidal. pela ação de comutação. 5 .

Em aplicações de alta potência. Quanto a forma construtiva. Motor Síncrono de Ímã Permanente (MSIP) O motor síncrono de ímã permanente pode ser pensado como uma “mistura” entre o motor de indução e o BLDC. devido à corrente requerida para magnetizar o rotor. além da operação com baixo fator de potência. A estrutura do seu estator é construída. em uma malha fechada para controle de corrente e consequentemente do torque. porém o MSIP possui maior densidade de potência tendo um tamanho menor. os imãs podem ser alocados no rotor do MSIP tanto na superfície quanto no seu interior [7]. que consiste em barras de cobre ou alumínio curto-circuitadas. 6 . ou orientado por campo. para produzir um fluxo senoidal no entreferro e a estrutura do rotor não possui enrolamentos.3. como no motor de indução. os motores de indução podem alcançar uma eficiência de cerca de 97% a 98%. Se comparados com os motores de indução. Em suma. de forma análoga a um transformador e é a interação entre estes fluxos que produz o torque da máquina. O rotor mais utilizado nestas máquinas é do tipo “gaiola de esquilo”.fazendo com que o fluxo no entreferro também seja senoidal e é este quem induz o fluxo do rotor. a oscilação de torque também é baixa. Para aplicações de velocidade variável o motor de indução pode ser controlado variando a tensão e a frequência da forma de onda aplicada aos terminais do motor. A variação do fluxo induzido no rotor é que produz uma tensão induzida e consequentemente uma corrente que flui neste rotor. sendo este método de controle em malha aberta conhecido como método escalar. mas sim um material magnético de alta energia como no BLDC. há uma redução na eficiência desta máquina. A posição em que os ímãs são alocados no rotor destas máquinas produz efeitos diferentes como ocorre em uma máquina síncrona com o rotor bobinado de polo liso ou saliente. com carga leve. a melhor forma de controlar os MSIPs é utilizando o controle vetorial. Porém. 2. Ou ainda pode-se usar controle vetorial. Este tipo de motor não apresenta um bom desempenho com o controle V/f. Assim. que consiste em uma parcela alta da corrente do estator. pois em sua construção não há enrolamento de amortecimento que auxilie nas variações transitórias. a corrente que flui pelo estator induz uma corrente no rotor.

Com isso é possível operar em situação de enfraquecimento de campo reduzindo parcialmente as perdas no cobre. Assim. as cargas podem operar com velocidade constante ou variável.Isso se dá porque. Inversores no Mercado Mundial e Brasileiro A oferta de produtos no segmento de tração elétrica é bastante variada e é preciso separar aqueles voltados para aplicações industriais dos de aplicação automotiva. Já o fluxo no rotor do MSIP é estabelecido pelos ímãs permanentes resultando em uma corrente total menor que num MI para um mesmo torque e potência. 3. bondes. aplicados a trens. acondicionamento e refrigeração. Essa corrente adicional gera perdas térmicas. principalmente em velocidades baixas. Além disso. é comum a utilização do controle vetorial sem sensor com este tipo de motor [8]. com refrigeração apropriada. logo. Estes “polos salientes” representam também uma vantagem na aplicação sem sensores. essa topologia é capaz de fornecer maior potência se comparada àquela com os ímãs alocados na superfície do rotor de mesmo tamanho. porém de características diferentes de um veículo elétrico. que já atuava no segmento dos veículos híbridos com o Volt. Os inversores aplicados aos veículos são exclusivamente de velocidade variável e devem suportar vibrações e grandes variações de temperatura. O 7 . Assim. Em 2014 a General Motors. da sigla em inglês para ímã permanente interior. No chamado IPM. reduzindo também as perdas. aplicados aos veículos de passeio. metrôs. no motor de indução. Os inversores voltados para aplicações industriais no geral são de alta potência. lançou nos Estados Unidos o Spark EV. Mapeando a diferença na relutância é possível determinar a posição do rotor. ônibus e trólebus. um veículo totalmente elétrico. precisam de uma preocupação maior com a robustez. semelhante à máquina de polos salientes. parte da corrente do estator é usada para induzir a corrente no rotor e assim produzir o fluxo. e projetados para ambientes exclusivos. Estes podem ser de alta potência (centenas de quilowatts até poucos megawatts). ou de média potência (dezenas de quilowatts). os ímãs são alocados em ranhuras no interior do rotor acrescentando ao torque uma componente devida à variação da relutância.

Fonte [10] 8 . Figura 3. Fonte[9] O D1g1tal Dr1ve produz um torque de até 3200Nm para as rodas e 75kW de potência com o motor Remy HVH 250. dependendo da engrenagem.1: Chevrolet Spark EV.2: Módulo integrado da Remy Electric Motor. Figura 3. O motor do Spark é de 85kW e sua bateria de íon-lítio opera em 360V a 21.veículo segue uma tendência da utilização de apenas um módulo onde são acoplados o motor elétrico. As informações e a figura 3. inversor e driver) é fabricado pela Remy Electric Motor e é mostrado na figura 3.4kWh.1 foram retiradas da fonte [9]. que hoje é o carro elétrico mais vendido no mundo e em 2014 começou a ser vendido no Brasil. Seu módulo (motor.2 [10]. Desde 2010 os sistemas modulares já eram utilizados como no Nissan Leaf. inversor e driver.

Existem diferentes segmentos de inversores no mercado. Em alguns casos o DSP pode estar ausente e o hardware dispor de pinagem para aquisição de dados e envio de sinais de controle. 3. então é comum denominá-los IGBT assembly. 3. Estes são constituídos de conversores eletrônicos de potência compostos por módulos IGBT.1 Arens A americana Arens foi a primeira empresa a produzir inversores de tração para uso em veículos elétricos comerciais.2 Infineon A Infineon apresenta produtos para aplicação em veículos híbridos ou puramente elétricos numa gama de 30 a 100kW que devem ser acompanhados pelo driver de potência EiceDRIVER que possui conector de interface com o controlador [12]. Sua linha de produtos. É baseado no microcontrolador MotorHawk capaz de rodar simulações em Simulink. sistema de resfriamento e controlador digital (DSP) com firmware instalado para permitir configurações em alto nível. citam-se alguns exemplos: EV Supervisor Control Module – centraliza o sensoriamento e comando de todos os componentes do veículo. O power stack apresenta a mesma configuração de hardware do anterior. armazenamento de energia e sistema de propulsão. 3. 9 . com aplicação em veículos elétricos desde carros de passeio a tratores [11]. Os chamados traction inverters são dedicados à tração de veículos híbridos ou elétricos que demandam operação descontínua e curtos períodos de sobrecarga.3 New Eagle A New Eagle fornece assistência técnica e produtos para desenvolvimento de sistemas de controle na indústria de veículos elétricos. Porém. driver. A seguir serão listados alguns dos principais fabricantes do segmento. varia entre 30 a 500kW de potência e 260 a 900V de tensão de entrada.Esses módulos integrados específicos dos veículos que se encontram no mercado no geral são desenvolvidos apenas para um fabricante e é difícil obter informações mais detalhadas. Para compreender a diversidade de sua linha de produtos. elementos passivos. É especializada em componentes de controle de veículo e software de desenvolvimento para integração de equipamentos eletrônicos. disponíveis no site da empresa. diversas empresas oferecem produtos similares para aplicações de tração elétrica automotiva. porém possui maior flexibilidade de desenvolvimento de software de controle.

3. A categoria de IGBT assemblies. contém o produto PP300T120-ND.usando uma biblioteca específica com funções de controle integradores e PIs.5 Powerex A Powerex é especializada em produzir power stacks para diversas aplicações.6 Semikron A família de inversores SKAI é especialmente desenvolvida para aplicações automotivas. Fuji Electric Corp. regular corrente e monitorar formas de onda. Este recebe informações do controlador central via barramento CAN e converte em velocidade ou torque. Com o Q-Control é possível alterar parâmetros. Seus modelos variam de 50kW a 125kW [14]. Alguns modelos devem possuir protocolo de comunicação CAN para interagir com os produtos da New Eagle [13].4 Methode A Methode é uma empresa com forte presença no mercado de equipamentos eletrônicos para veículos. of America. Como não possui DSP integrado. possuindo tensão de entrada máxima de 1200V e corrente nominal de 300A. filtros e outras bibliotecas chamadas New Eagle MotoHawk Libraries. UQM e Rinehart. Estes dois softwares são disponibilizados pela SKAItek [16]. 3. Sua arquitetura possui um DSP que carrega o software de controle QUASAR produzido pela empresa Drivetek.7 Siemens A Siemens possui aplicações em tração elétrica para diversos segmentos tanto industriais como automotivos. apenas uma placa de interface com sinais de controle. A rede de fornecedores da New Eagle inclui fabricantes de inversores de tração que ela distribui: Phoenix. SBE Inc. SEVCON. um inversor de alto desempenho criado em parceria com National Instruments. o tipo de controle (velocidade ou torque). Os sistemas trifásicos são baseados em chaves IGBT ou Mosfet e refrigerados a ar ou água. Em Março de 2013 a Methode Electronics Power Solutions Group anunciou o lançamento do SmartPower Stack. não há possibilidade de carregamento de software customizado [15].. Este módulo é ideal para acionamento de motores. 3. LLC. e AgileSwitch. Sua configuração depende do pacote de software Q-Control para sistema operacional Windows. chamada POW-R-PAK-GenII. Suas plataformas no geral são fechadas não sendo 10 . 3.

Este inversor da família CFW11 pode ser programado através dos softwares WLP e softPLC.8 Weg Algumas empresas brasileiras produzem veículos urbanos de passageiros com sistemas de tração elétrica usando inversores da Weg.possível a personalização do software. O inversor SIVETEC é dedicado a veículos de passeio e tem capacidade de acionamento de motores com até 170kW. filtro passabaixa ou passa-alta. A Weg participa também como parceira no projeto Veículo Elétrico da Itaipu Binacional. 11 . controlador PID. É o caso da Eletra que possui 45 ônibus híbridos e 300 trólebus atuando em São Paulo e da Tuttotrasporti no Rio Grande do Sul. Isto tudo é possível através da conexão USB com um PC. porém específico para motores de indução de baixa potência [19]. etc. 3. refrigeração a água e frenagem regenerativa. que objetiva desenvolver a tecnologia neste setor. Em 2013 foi lançado o primeiro ônibus brasileiro totalmente elétrico que utiliza um inversor da Weg [18]. A empresa oferece ainda o SIVETEC MSA 3300 que é um módulo integrado de motor inversor e drive [17]. contadores. Utilizando linguagem ladder é possível ter acesso a parâmetros e sinais de E/S do inversor. implementar funções lógicas e de matemática. O modelo CVW300 também é utilizado para aplicações automotivas. No catálogo de soluções para propulsão e tração elétrica disponível no site da Weg encontra-se o modelo CFW11T com valor nominal de 599A de corrente e 650V de tensão de entrada. comparadores.

3600 rpm. passo a passo. que é especializado na área de eletrônica de potência com foco em conversores e possui biblioteca específica de integração com o microcontrolador F28335 da Texas Instruments. Introdução Nesta segunda parte é mostrado o desenvolvimento. Todo o desenvolvimento apresentado foi realizado no software de simulação PSIM. O conversor a Mosfet’s foi feito escolhido para o desenvolvimento deste trabalho. modelo EA2/MSR/MS-56. O modelo em regime permanente de uma fase de um motor de indução [20] é mostrado na figura 1.8A e rotação 3500 . Os dados de placa são: conexão do estator em delta. 60W de potência. Com a utilização desta ferramenta. uma placa de interface e comunicação e uma placa de controle. por fim. classe A. Validação Experimental do Modelo do Motor A máquina utilizada nos experimentos foi um motor de indução trifásico de 2 polos com rotor gaiola de esquilo marca Equacional. São apresentados aspectos relevantes para a aplicação em questão referentes aos conceitos de modulação por largura de pulso. controle de velocidade sem sensor. corrente nominal 2. tensão nominal de 30V por fase com frequência 60Hz. foi possível testar o controle desenvolvido em bancada. técnica de controle escalar em malha aberta. Os testes práticos foram feitos com um protótipo adaptado para baixa potência da empresa Recriar Tecnologias composto de um inversor trifásico a Mosfet’s. já que a aplicação era de baixa tensão. controle da corrente orientado pelo campo e.PARTE II – Desenvolvimento de Software para Inversores 4. Trata-se de um motor especialmente fabricado para operação com tensão reduzida. pois os primeiros testes realizados utilizando IGBT’s apresentaram altas perdas de condução. 12 . do software de controle para um motor de indução numa arquitetura aberta e flexível o bastante para ser adaptada aos requisitos de diferentes aplicações veiculares. 5.

1: Modelo em regime permanente para uma fase de um motor de indução.00 ?? (??) 74. aplicando uma tensão diretamente aos seus terminais e medindo tensão e corrente com o auxílio de um analisador de qualidade. a fim de comparar os valores de correntes obtidos através da simulação com os dados experimentais. curva vermelha e azul respectivamente. Como este motor já havia sido utilizado anteriormente em outros estudos.2: Simulação para validação dos dados do motor. foi feito um teste simples no motor sem carga acoplada. os valores utilizados na simulação são equivalentes a 1⁄3 dos valores apresentados na tabela 1.24 ?? (??) 71.24 ?? (Ω) 1. Os dados de tensão foram utilizados em simulação com um bloco Look up Table para aplicar ao motor simulado a mesma tensão da prática. 2 Como a conexão dos enrolamentos do motor na prática é feita em ∆. As curvas das correntes medidas experimentalmente e por simulação. 13 . Tabela 1: Parâmetros do motor ?? (Ω) 2. Figura 5. os ensaios realizados para encontrar os parâmetros e os valores obtidos estão descritos em [21]. O resultado obtido para a fase A é mostrado na figura 3. Os dados para cada bobina2 do motor são mostrados na tabela 1. Os dados coletados de corrente também foram acrescentados à simulação do mesmo modo.91 Para validar estes valores.43 ?? (??) 74. O esquemático da simulação é mostrado na figura 2. Seus parâmetros podem ser calculados mediante ensaios experimentais.Rs Vs jXs Is Vm Rc jXr jXm Rr/s Figura 5.

O uso dos inversores possibilitou um avanço neste sentido. Para aplicação deste conceito. que mantém constante a relação entre o módulo da tensão e a frequência. Quando o motor atinge o regime permanente. Com isso pode-se acionar o motor com baixa tensão e frequência evitando a alta corrente na partida e perda da capacidade de torque [22]. por exemplo. e esse processo ocorre diversas vezes durante um trajeto urbano. em malha aberta. já que ambas se sobrepõem em amplitude. não conseguir partir. que é a alta corrente de partida. se apenas a tensão diminuir. Um veículo automotivo possui uma característica de alto torque na partida. a corrente de partida é 5 vezes maior. necessário para vencer a inércia. Figura 5. permitindo aplicar diversos métodos para acionar os motores de indução.mostram que o modelo é válido. a máquina perde em capacidade de torque podendo.3: Resultado da simulação para validação do modelo do motor. em alguns casos com carga aplicada ao eixo. que é desconhecido e diferente do rotor do motor utilizado na prática. primeiramente será feita uma análise de como produzir uma tensão alternada com valores do módulo e frequência desejados na saída do VSI. O mais simples é o método escalar. 14 . Porém. Seu valor pode chegar a cerca de 7 vezes o valor da corrente nominal. Diferentes métodos de acionamento permitem uma partida suave com baixa tensão. No caso mostrado. Com este resultado pode-se também observar uma característica do motor de indução acionado diretamente com tensão e frequência nominais. a corrente se torna indutiva em relação à tensão e a diferença encontrada na defasagem da corrente medida e simulada se deve provavelmente ao modelo da gaiola do motor modelado no software.

ou PWM (sigla para o termo em inglês Pulse Width Modulation). este índice deve variar em uma faixa que vai de zero a um. ou moduladora. A seguir serão detalhadas as técnicas de PWM senoidal e vetorial que são as mais utilizadas para acionamento de máquinas. que é função da frequência e da amplitude da tensão aplicada aos terminais do motor. 6. como perdas. etc.1 mostra a comparação entre os sinais da moduladora e da portadora e o sinal de comando produzido pela comparação para acionar a chave superior do inversor referente a fase modulada.6. A técnica mais comum aplicada aos inversores do tipo VSI é a modulação por largura de pulso. distorção harmônica. pois a bateria fornece corrente contínua e os motores mais utilizados são alimentados em corrente alternada. Técnicas de Modulação O uso do inversor nos veículos elétricos se dá pela necessidade de condicionar a energia das baterias para o motor. O processo de comutação das chaves do inversor de maneira a produzir o efeito desejado de tensão à sua saída é denominado modulação. PWM Senoidal Na técnica de modulação por largura de pulso senoidal é possível modular a amplitude e a frequência da saída usando uma senoide como referência. ?? (6. Existem diferentes técnicas de modulação e no geral estas variam de acordo com o objetivo que se quer alcançar e com as variáveis indesejadas que se deseja minimizar.1) . O sinal da chave inferior é complementar ao mostrado. Outro motivo que justifica o uso dos inversores é a forma de realizar o controle da velocidade. O índice de modulação da amplitude (?? ) é definido pela razão entre a amplitude da moduladora e da portadora. O sinal que se quer modular é comparado a uma portadora triangular de frequência muito mais alta que a frequência desejada na saída e com isso é possível determinar o tempo em que cada chave deve permanecer conduzindo ou deve ser aberta. ?? = 15 ?? . Para evitar a produção de componentes harmônicas de baixa ordem. A figura 6.1. nos valores desejados.

Esse recurso permite aumentar a amplitude da componente fundamental em até 15%. seguindo as indicações acima. é possível operar com o índice de modulação acima de 1. e a frequência da moduladora. e da tensão de alimentação do VSI. anulando os harmônicos pares [3]. que varia entre zero e um. para que a forma de onda de saída possua simetria de meia onda. utilizam-se recursos como o uso de um transformador do lado CA ou o uso de um conversor CC/CC tipo Boost para controlar o lado CC Para um melhor aproveitamento da fonte de energia do lado CC. é da forma: ?? ??? sin(?? + ?) + ℎ???ô????? ?ú??????? ?? ?? ± 1. e ímpar. porém introduz harmônicos de baixa ordem porque provoca irregularidades na comutação [23].Figura 6. Para aumentar a componente fundamental sem 3 Esta figura foi produzida por meio de simulação utilizando o software PSIM. ?? = ?? . que é a mesma da portadora. a amplitude máxima da tensão de saída será a metade da tensão no lado CC. para evitar o aparecimento de subharmônicos. 2 Como a amplitude da componente fundamental do sinal gerado é função do ?? = índice de modulação. Para tanto. 16 . numa operação denominada sobremodulação. não sendo possível a operação do VSI como elevador de tensão. O índice de modulação de frequência (?? ) é a razão entre a frequência de chaveamento. ?1 (6.1: Modulação PWM senoidal3.2) É preferível que esta relação seja um número inteiro. a onda produzida por fase na saída do inversor. Pela análise de Fourier.

Os vetores que representam estas possibilidades são espacialmente distribuídos no plano ?? conforme a figura 6. A figura 6.1.1.1) (1. Para isto.2.2: Distribuição espacial dos vetores de estado.3 mostra a decomposição do vetor resultante em termos dos vetores de estado que delimitam o setor no qual ele se encontra. que será detalhado na seção seguinte.1) (1. 17 .1) (0. A rotação no plano é possível alterando o estado de apenas uma das chaves do inversor por vez.0. como acrescentar uma parcela de terceiro harmônico na referência. sendo 6 delas ativas e 2 nulas. PWM Vetorial O método vetorial considera a interação entre as fases e minimiza a produção de harmônicos na carga [4]. utilizam-se os vetores nulos e comutam-se as chaves em alta frequência produzindo um vetor resultante que na média é o desejado. Para conseguir esta forma contínua é necessário alcançar estados nos setores entre os vetores mostrados na figura 6.0) a IV α VI V (0. Ele é baseado nas 8 combinações dos estados das chaves de um inversor trifásico.0) II III (0. Porém. o que diminui as perdas por comutação.1) c Figura 6. Outra maneira de se conseguir este efeito é utilizar o PWM vetorial. pois estão definidos apenas locais discretos neste plano [24].0.2. o nível harmônico neste caso é alto.1.1.0) I (1.0) (1.prejudicar a comutação existem diversas técnicas. que produzem tensão zero. β b (0. 6. O acionamento de um motor com tensão trifásica senoidal e equilibrada produz uma trajetória no plano ?? que é uma circunferência (conceito de campo girante).2.0.0.

Vi+1 I Vref Vi Figura 6. ?? ?? ?+1 (6.5) ?? = ?? + ??+1 + ?0 . é possível chegar à forma de onda do sinal de referência (moduladora) vetorial em cada uma das fases do inversor. 18 .3: Projeção do vetor de referência nos eixos do setor I. Pode-se ver ainda a fundamental referente a esta forma de onda e como sua amplitude é superior à unidade. Assim. A figura 6.4 mostra essa forma de onda e a tensão produzida por ela na saída. para cada setor é definida uma ordem de variação dos estados das chaves que otimiza o processo de comutação. O vetor resultante.4: Forma de onda por fase no SV-PWM . é a soma das parcelas de cada uma das projeções nos vetores adjacentes do setor conforme a equação: ???? = ?? ??+1 ?? + ? . Calculando então para cada setor o padrão da comutação por chave. 4 Esta figura foi produzida por meio de simulação utilizando o software PSIM. 4 Figura 6. ou referência.4) onde Ts é o período de chaveamento e é definido pela soma dos tempos de aplicação de cada vetor: (6.

19 . Não há realimentação de nenhuma variável.4. Neste trabalho é aplicado primeiramente o método mais simples para controle de inversores utilizado na indústria em motores de indução: o método em malha aberta com variação proporcional de tensão e frequência (V/f). Controle em Malha Aberta (V/f) Os motores de indução são amplamente utilizados em aplicações industriais com velocidade constante ou variável. O conteúdo harmônico de tensão e corrente na saída do inversor para ?? > 1 também é menor utilizando esse método. A figura 7. que é baseado em manter constante a relação entre a tensão e a frequência de alimentação da máquina. O escorregamento da máquina é pequeno o suficiente para ser desconsiderado neste tipo de aplicação [4]. Com esta nova forma de onda em substituição à onda senoidal vista no método anterior. subtraída de sua respectiva componente fundamental.A tensão de linha vista pela máquina é formada pela diferença entre as fases. A variação da velocidade do motor está diretamente ligada à variação da frequência de alimentação. Essa onda moduladora resultante do PWM vetorial. Conhecidos então os métodos mais comuns utilizados para produzir uma tensão alternada à saída dos inversores. resulta num sinal que não apresenta defasagem em relação às outras fases do sistema. 7. que será descrito na seção seguinte. e com isso é possível diminuir a pulsação no torque da máquina [23]. O controle mais simples e de maior aplicação na indústria é o controle em malha aberta V/f. porém é necessário manter essa relação constante para que o fluxo no estator se mantenha constante e não haja perda de capacidade de torque [22]. defasadas de 120º entre si. pode-se utilizar diversos métodos de controle para determinar essa tensão e acionar o motor. cujas referências de modulação possuem a forma de onda mostrada na figura 6. é possível aplicar um índice de modulação até 15% maior e com isso ter um melhor aproveitamento da fonte de alimentação.1 mostra um diagrama com o esquema do controle em malha aberta. esta componente é anulada na composição das tensões fase-fase e pode-se dizer então que estas parcelas ditas harmônicas de sequência zero podem ser aplicadas às tensões de fase sem que se altere a tensão de linha. Assim.

com valores pré-definidos até alcançar a frequência nominal. para proceder uma partida suave.1: Diagrama de controle em malha aberta. 7. é importante limitar esta corrente com uma partida suave. 5 Quando a partida é feita diretamente com tensão e frequência nominais. Teste em Bancada Para testar a partida suave feita com o controle em malha aberta foi utilizado um inversor da empresa Recriar Tecnologias e o motor didático detalhado na seção 5. utilizando a técnica de PWM senoidal. dado o comando de partida. como foi visto na seção anterior. mantendo a relação entre amplitude e frequência.1. varia-se a referência de tensãoem rampa. O controlador é programado para. gerar uma referência de tensão que será modulada.2 mostra os equipamentos montados em bancada para teste. Como a corrente de partida de um motor de indução pode chegar a 7 vezes o seu valor nominal5. 20 . e aplicada aos terminais do motor. A figura 7. O valor final da tensão CA depende da tensão CC. Na prática.~~ Vdc Comando Controle PWM Figura 7.

A análise da corrente em uma das fases do motor é mostrada na figura 7.4. Um filtro RC foi acoplado à saída do inversor para mostrar a forma de onda da tensão produzida e aplicada aos terminais do motor.2: Bancada de testes. 21 .3: Tensão aplicada aos terminais do motor.4: Corrente de partida medida em uma das fases do motor. garantindo uma partida suave ao motor. A escala do eixo vertical do osciloscópio foi ajustada em 2A por divisão. É possível notar a sua variação de amplitude e frequência em rampa. O código foi desenvolvido. Esta tensão é mostrada na figura 7.Figura 7.3. Figura 7. mesmo com partida suave a amplitude da corrente atinge um valor que é cerca do dobro da corrente em regime permanente. Figura 7. onde é possível notar que. testado no simulador e então gravado no DSP que controla o inversor.

como esta é uma característica de regime transitório. O controle vetorial é baseado na projeção do sistema trifásico em um sistema de duas coordenadas ortogonais.5 m⁄s3 [25] e. já que a resposta dinâmica da parte mecânica da máquina pode ser mais lenta que a variação de frequência do inversor. Este valor pré-definido da tensão (moduladora) pode ser determinado como resultado de um controle em malha fechada de corrente. o modelo em regime permanente não é capaz de prever corretamente suas variações. O método escalar é de simples aplicação e eficaz considerando pequenos valores de escorregamento em um motor de indução. porém auxilia no entendimento do conceito do controle vetorial que será mostrado na próxima seção.Com este teste. O acionamento de MI com imposição de corrente de forma escalar não é usual. que levam em consideração o acoplamento natural que há entre as variáveis de torque e fluxo de magnetização. deve-se atentar ainda para o desconforto causado aos usuários no momento da partida ou parada. o chamado jerk ou solavanco. pode-se impor um padrão de corrente ao motor variando a tensão em seus terminais. Porém. que são funções da frequência e tensão ou corrente de alimentação. Esta mudança de referencial estacionário para um referencial girante 22 . Assim. 8.1 m⁄s3 a 1. o que simplifica o modelo elétrico não linear da máquina. faz-se necessário trabalhar com equações complexas não lineares. que é característico da operação em regime permanente. Se o sistema de acionamento controlar corretamente o comportamento elétrico transitório do motor. em situações de aceleração e frenagem em que o escorregamento aumenta. Para aplicações em veículos de transporte coletivo de tração elétrica ou não. pode ocorrer perda de sincronismo. a perda de sincronismo pode ser evitada sendo possível também controlar os solavancos. a partir de uma fonte de tensão contínua. mas aumenta a complexidade de operação demandando maior capacidade de processamento. nota-se que é possível aplicar aos terminais de um motor de indução uma tensão alternada com valores pré-definidos. Controle Vetorial ou Controle Orientado pelo Campo Na seção anterior foi mostrado que é possível controlar a velocidade sem perda da capacidade de torque se a relação entre a tensão e a frequência de alimentação se mantiver fixa. Contudo. utilizando um inversor e uma técnica de modulação adequada. Os valores aceitáveis para a variação da aceleração são em torno de 1.

mantendo a velocidade de rotação do eixo de coordenadas igual à velocidade angular do campo girante da máquina. q b Is Iq Id δ ω d a c Figura 8. Este vetor ?? pode ser representado pelas suas projeções no referencial dq conforme mostra a figura 8. como mostra a equação: (8.1:: Projeção da corrente Is no referencial girante dq.1) ? = ??? ?? . em que o torque é função do fluxo de campo e da corrente da armadura [4]. o vetor espacial que representa a corrente do estator é definido como a soma vetorial das correntes instantâneas nos enrolamentos da máquina. o modelo da máquina de corrente alternada se aproxima do modelo da máquina de corrente contínua com excitação independente.pode ser aplicado às máquinas de corrente alternada síncronas ou assíncronas. Nas máquinas de corrente alternada trifásicas. as quantidades elétricas instantâneas se mantêm e assim o controle se torna eficiente também para o regime transitório. que são defasadas mecanicamente de 120º.2) 2 onde ?? . Como esta mudança é apenas uma projeção de vetores temporais. (8. Isto resulta em uma relação linear entre o torque e a corrente de armadura para um valor fixo da corrente de campo. 23 .1. como escrito em: ?? = ?? + ??? + ?2 ?? . Com essa mudança de variáveis. Para simplificar a notação. os vetores são representados na forma de números complexos. ?? e ?? são as correntes instantâneas por fase e ? = ? ?3? é o operador espacial. Na máquina de corrente contínua os campos gerados pelos enrolamentos de campo e de armadura são idealmente perpendiculares devido à ação do comutador e por não haver acoplamento entre eles pode-se controlar o fluxo de campo e a corrente de armadura de forma independente.

2. é dependente da posição angular.4) Uma simplificação do modelo em regime permanente de uma máquina de indução ideal no referencial girante dq. Por simplicidade a dispersão do fluxo no rotor é desprezada. desenvolvido por G.A relação matemática que descreve esta transformação. Se o eixo direto ? estiver alinhado ao fluxo de magnetização a corrente ?? será responsável pelo fluxo de potência reativa e a corrente ?? . A corrente ?? flui pela indutância de magnetização ?? e a corrente ?? flui pelo rotor. (8. Desta forma. para que este seja igual ao fluxo de magnetização (?? = ?? ). O diagrama fasorial referente ao circuito é mostrado na figura 8. denominada Transformada de Park. é possível controlar o fluxo e o torque de maneira desacoplada dando à máquina de indução um comportamento similar ao de uma máquina CC. será aquela que entrega potência ativa. Kron em 1942 [26].3: Diagrama fasorial do modelo dinâmico. do eixo em quadratura ?. Rs Vs Ls Vm iq Is id Lm Rr/s Figura 8. Vs jXs Is Iq Id Vm Rs I s q Is ψr d Figura 8. pode ser visto na figura 8.2: Modelo elétrico da máquina de indução no referencial girante. 24 ωr .3.3) e o módulo do vetor corrente no estator pode ser escrito como: ?? = √??2 + ??2 . como mostra a equação: 2? 2? cos(−?) cos (−? + ) cos (−? − ) ?? 2 ?? 3 3 √ [? ] = [ ] [? ? ] 2? 2? ? 3 sin(−?) sin (−? + ) sin (−? − ) ?? 3 3 (8.

o que pode ser economicamente inviável ou impossível de realizar porque o interior da máquina é inacessível. por modulação PWM. mede-se a velocidade de rotação e. os comandos para o inversor que aciona o motor. As correntes do estator são medidas. isto é. O diagrama da figura 4 mostra o esquema do controle vetorial de corrente aplicado a um motor de indução. para que o controle funcione corretamente. 25 . Estes sinais gerados retornam ao referencial abc para produzir. seria necessária a instalação de sensores no motor. utiliza-se um método indireto para estimar a posição angular e magnitude do campo girante baseado no modelo vetorial da máquina. Essa medida de posição angular consiste na maior dificuldade do controle vetorial. a relação entre o torque (?) e a corrente ?? é linear. conforme a equação: (8. projetadas no referencial ?? e comparadas com seus respectivos sinais de referência. tornando possível o controle do torque pela variação da corrente no estator da máquina. Os erros resultantes dessas comparações são então tratados em controladores PI para produzir as tensões de referência. a partir das correntes do estator e da constante de tempo elétrica do rotor. calcula-se a frequência angular de escorregamento. Vdc Id* + PI Vd* Id dq abc Iq* + Iq PI PWM ia δ Vq* ~~ ib ic dq abc Figura 8.A expressão do torque no modelo da máquina de corrente contínua neste caso pode ser adaptada à máquina de corrente alternada. fazendo a corrente ?? constante.4: Diagrama do Controle Vetorial de um Motor de Corrente Alternada. Com o auxílio de um encoder. Industrialmente. A referência angular ? necessária à transformação de variáveis do eixo ??? para o eixo ?? deve ser igual à posição angular do fluxo enlaçado pelo rotor.5) ? ∝ ?? ?? = ??? ?? . Para medir diretamente o fluxo. Mantendo fixo o fluxo no rotor (?? ).

3) . (9. os eixos das fases são defasados em 120? e a equação anterior torna-se: 2? 2? ?⃗??? = ?? (?)1 + ?? (?)? ? 3 + ?? (?)? −? 3 . onde será considerado apenas o circuito do estator da máquina e as referências das correntes i d e iq serão impostas e não calculadas. a implementação do controle vetorial será feita primeiramente de forma estacionária. Análise de um Circuito RL no Referencial Girante A figura 9. este circuito se assemelha ao dos enrolamentos do estator de uma máquina e sua equação característica no referencial girante dq será deduzida para aplicação posterior do controle vetorial. ?? ??? (9. Apresentado o método de controle vetorial e as dificuldades e limitações na medida do fluxo para sua aplicação em uma máquina de indução.1) ?? (?) ?? (?) = [?? (?)] e ?⃗??? = [?? (?)] são os vetores de tensão e corrente trifásicas. No referencial abc.2) Para um circuito equilibrado.1 apresenta o equivalente monofásico de um circuito RL trifásico equilibrado com a carga ligada em Y. ?? (?) ?? (?) Considerando-se ?̂? o vetor unitário na direção i. A menos de termos referentes à conversão eletromecânica. 9.Isso faz com que o método se torne muito sensível à variação dos parâmetros elétricos da máquina. pode-se escrever: ?⃗??? = ?? (?)?̂? + ?? (?)?̂? + ?? (?)?̂? . a equação característica deste circuito no domínio do tempo é: ?⃗??? = ? onde ?⃗??? ? ?⃗ + ??⃗??? .1: Equivalente monofásico do circuito dos enrolamentos do estator. 26 (9. R v(t) i(t) L Figura 9.

Transformada de Clarke O objetivo da transformada de Clarke é projetar os vetores tensão e corrente em um referencial estacionário ?? eliminando a dependência linear entre suas componentes.6?) . A figura 9. ?? (?) ou ainda: ?⃗?? = ?? (?)?̂? + ?? (?)?̂? .3) em termos de seno e cosseno e comparando os termos com (9.2 mostra essa projeção. chega-se à relação: 2? 2? ?? (?) = ?? (?) + ?? (?) cos ( ) + ?? (?) cos (− ) 3 3 { 2? 2? ?? (?) = ?? (?) sin ( ) + ?? (?) sin (− ) 3 3 27 (9. 9.1. o que corresponde a uma sequência de fases direta ou positiva.5) Desenvolvendo (9. b β v(t) α. pode-se concluir que elas não são linearmente independentes. (9.6?) (9. O eixo ? é coincidente com o eixo a e o eixo ? está 90? em avanço em relação a ?. Desta definição de eixos resulta que um vetor girando no sentido positivo (anti-horário) produzirá uma componente beta atrasada de 90 graus com relação à componente alfa. Todo o desenvolvimento feito para a tensão pode ser feito analogamente para a corrente. O vetor ?(?) pode ser escrito no referencial estacionário como: ?⃗?? = [ ?? (?) ]. pode-se representar na forma complexa: ?⃗?? = ?? (?) + ??? (?).2: Representação vetorial no referencial estacionário ??. (9.4) Considerando-se o eixo alfa como sendo o eixo real e o eixo beta o eixo imaginário. a c Figura 9.5). Raciocínio análogo aplica-se às componentes abc.Como as componentes abc estão no mesmo plano.

na forma matricial: 1 1 1 2? 2? ? (?) ?0 (?) 1 cos ( ) cos (− ) ? (?) [?? ] = 3 3 [?? (?)]. pode-se evidenciar o termo constante da derivada e ainda multiplicar a equação por [?]. q β v(t) d ω δ α Figura 9. ?? ?? (9.Pode-se acrescentar ainda a componente homopolar. (9. Substituindo estas relações em (9.1). 9. ?? (9. que para um circuito com alimentação senoidal e equilibrada é nula.8) Genericamente pode-se dizer que ?⃗??? = [?]−1 ?⃗?? e ?⃗??? = [?]−1 ?⃗?? onde [?] é a matriz de transformação. tem-se. 28 .7) Com isso.2. como é mostrado na figura 9. Assim: ?⃗?? = ? ? ?⃗ + ??⃗?? .9) Como a matriz [?] e sua inversa são formadas apenas por elementos constantes.10) que é a equação que rege o comportamento do circuito RL visto pelo referencial estático ??. tem-se: [?]−1 ?⃗?? = ? ? [?]−1 ?⃗?? + ?[?]−1 ?⃗?? . que é a equação característica do circuito. 2? 2? ?? (?) ?? (?) 0 sin ( ) sin (− ) [ 3 3 ] (9.3. porém esta parcela se faz necessária para as operações matriciais: ?0 (?) = ?? (?) + ?? (?) + ?? (?).3: Decomposição no referencial dinâmico dq. Transformada de Park Com a transformada de Park é possível projetar tensão e corrente em um referencial girante (eixos dq) com uma velocidade angular definida ? partindo dos eixos abc ou mesmo do referencial ??.

?? ?? ?? ?⃗?? = ? −?? ? (? ?? (9.20) evidenciando a existência de um termo cruzado que é dependente da posição angular do eixo dq.A partir do referencial ??.13?) sin ? ?? (?) ][ ].4 ilustra o sistema de equações em (9. cos ? ?? (?) (9.20?) (9. (9. substituindo em (9. Analisando separadamente cada eixo (d ou q).13?) (9.15) Neste caso.11) ?? (?) + ??? (?) = (?? (?) + ??? (?)) (cos ? − ? sin ?).16) Em notação complexa. tem-se: { ?? (?) = ?? (?) cos ? + ?? (?) sin ? ?? (?) = −?? (?) sin ? + ?? (?) cos ? (9. (9.12) Desenvolvendo a equação e separando os termos reais e imaginários. Assim: ?⃗?? = [?]? ? [?]−1 ?⃗?? + ??⃗?? . teremos: ? ? ?⃗?? + ?? ?? ?⃗?? ?) + ??⃗?? . pode-se escrever: ? ?? ?? + ??? − ? ? ?? ?? ? { ? ?? ?? = ? ?? + ??? + ? ? ?? ?? ? ?? = ? (9.18) ?⃗?? (9. a relação será: ?⃗?? = ?⃗?? ? −?? = ?⃗?? (cos ? − ? sin ?). pois o eixo dq está girando com velocidade angular ? = ?? ?? ≠ 0. [?] não é constante no tempo. 29 .17) Aplicando as propriedades das derivadas. ?? (9. onde [?] é a matriz de transformação.19) Desmembrando em parte real e imaginária.14) ou na forma matricial [ ?? (?) cos ? ]=[ ?? (?) − sin ? Fazendo então ?⃗?? = [?]−1 ?⃗?? e ?⃗?? = [?]−1 ?⃗?? . [?]−1 equivale a ? ?? .20?) O diagrama de blocos da figura 9. ?? ?? ? ?? = ? ?⃗?? + ??⃗?? + ?? ?⃗ . ?? (9. então: ?⃗?? = ? −?? ? ? ?? ? ?⃗?? + ??⃗?? .10): [?]−1 ?⃗?? = ? ? [?]−1 ?⃗?? + ?[?]−1 ?⃗?? . esses termos podem ser interpretados como perturbações vindas do outro eixo. ?? (9.

na saída dos controladores. porém com sinais opostos. O esquema mostrado na figura 8. Figura 10.1: Diagrama do controle vetorial aplicado à uma carga indutiva. Havendo necessidade. 30 .1. essas perturbações transitórias podem ser atenuadas adicionando-se termos algébricos com a mesma expressão que os acoplamentos cruzados. inicia-se o projeto dos controladores que serão utilizados para testar esse controle.Vd + Id x L ω x Vq + Iq + Figura 9. pode-se considerar que as perdas são irrelevantes. Usando controladores PI. Projeto do Controle de Corrente em Malha Fechada Para projetar o controlador de corrente do sistema. onde é evidenciada a separação entre as partes de software e hardware que representam controlador e planta. esses termos cruzados ficam constantes em regime permanente.4 é aproximado pelo da figura 10.4: Diagrama de blocos do circuito RL no referencial dq. 10. De posse destas equações. Desconsiderando harmônicos e ruídos. tornado o circuito que representa o estator da máquina apenas indutivo. essas perturbações constantes são rejeitadas tornando-se relevantes apenas durante transitórios.

As variáveis do laço de controle devem ficar constantes em regime permanente.2) se torna: ??? (?) = ?1 (?) + ?2 (?) = onde ?1 (?) = ?? ? ? ?. a menos de pequenas oscilações que podem ser causadas por ruídos ou distorções harmônicas. mantendo o denominador comum.2. desmembra-se a equação do ganho em duas.2) Este sistema possui um zero e será analisada a diferença entre projetar o circuito como um sistema de segunda ordem sem zeros ou considerando o zero existente. Para calcular a constante de amortecimento e a frequência natural basta definir o tempo de acomodação (ts) e o percentual de ultrapassagem ou overshoot (PO%). ? 2 + 2??? ? + ??2 (10.3) . ?2 (?) = ?? ? ? e ?(?) = ? 2 + ?1 (?) ?2 (?) + . O acoplamento cruzado está sendo desconsiderado para simplificar o projeto do controlador e para cada um dos eixos o diagrama de blocos é mostrado na figura 10. tem-se: ?? = ? (− ?? ) √1−? 2 × 100% ≤ 5%. A função de transferência em malha aberta do sistema da figura 10.4) Considerando-se este sistema subamortecido (0 < ? < 1). as equações que definem os parâmetros de desempenho são conhecidas [27]. Para um overshoot menor ou igual a 5%. Primeiramente. É importante salientar que as transformações dos referenciais abc para dq. assim como a modulação. Um sistema de segunda ordem sem zeros é genericamente escrito como: ?(?) = ??2 . ? ?? (10. são consideradas instantâneas não influenciando na dinâmica do sistema. 31 (10. ?? ? ?? ? 2 ? + ? ?+ ? (10.1) A função de transferência em malha fechada pode então ser escrita como: ??? (?) ??? (?) = = 1 + ??? (?) ?? ? ?? ? ? ?+ ? .5) . Assim (10. I* + PI V* V - I Figura 10. ?(?) ?(?) ?? ? ? ?+ ?? ? ? (10.2 será: ??? (?) = (?? + ?? 1 )? .2: Diagrama de blocos do controle.

os dois sistemas foram kp. ki*V/L s2 +kp*V/L. Definindo o tempo de acomodação em 2ms.002?. ??? (10. Para a função de transferência calculada ??? (?) essa condição é dada por: ?? ? ?? ≫ .10) para que o efeito do zero no sistema seja desprezado.69.8) A equação geral de um sistema de segunda ordem com um zero é da seguinte forma: ??2 (? + ?) ?? (?) = 2 ? .s simulados utilizando a ferramenta Simulink (figura 10. Sendo1 assim. ? + 2??? ? + ??2 (10. faz-se: ?? = e assim. Fazendo ? = 0.4) chega-se às equações dos ganhos proporcional e integral. ?? 2? Kp.7) ??2 ? ?? = = 2041. ? (10. Comparando ?2 (?) a (10.s+ki*V/L s2 +kp*V/L.7) e (10. mostrando a influência do zero na função de transferência. isto é.s+ki*V/L Y Referência kp*V/L.3: Comparação dos sistemas no Simulink.6) .8). 32 Yzero . ?? = 2000 ? 4 = 0. o que não satisfaz a condição apresentada em (10.s (10.3) a fim de comparar as diferentes respostas.s+ki*V/L Figura 10.10) 1 Iq_teorico s L.s+Ki V (10.s+ki V Iq_cz s L. obtém-se ? = Com os valores das constantes calculadas em Referência1 PI Saída Planta 2041 e ??? = 2000. afastando o zero dos polos [28]. Os valores de L e V são dados por um conjunto de indutores de 5mH e uma fonte de alimentação do lado CC do inversor em 20V.9) O efeito do zero na função de transferência pode ser reduzido fazendo com que os polos sejam dominantes. Neste caso em que se têm dois polos complexos conjugados faz-se ? ≫ ??? . ? (10.7 e substituindo nas equações encontramos os valores: ?? = 2??? ? = 1.que resulta em ? ≥ 0.

impondo uma constante de amortecimento maior que 1. A equação do tempo de acomodação é a mesma do sistema subamortecido e.4 1. nota-se que seu efeito novamente ? não pode ser desprezado. Para diminuir este efeito do alto overshoot.4: Resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem com e sem zero. não influenciando no tempo de acomodação. uma alternativa é considerar um sistema sobreamortecido (? > 1).5 3 3.5 1 1. Isso faz com que o sistema se comporte como um sistema de primeira ordem.8) para calcular as constantes proporcional e integral.A resposta ao degrau unitário mostrou que a inclusão do zero no sistema diminui o tempo de subida. Para o mesmo ?? = 0.8 0.7) e (10.11) Fazendo ? = 2 e aplicando estes valores em (10. 33 .4.5 2 2.2 Amplitude 1 0. ? (10. tem-se: ?? = 2000 . Porém. 1.13) Conhecendo a localização do pólo dominante em (? − √? 2 − 1)?? ≅ 268 e ? comparando com o zero do sistema ? = ? ? = 250.002?.4 0. Neste tipo de sistema tem-se 2 polos reais em que um deles está suficientemente afastado para tornar seu efeito desprezível.5 5 x 10 -3 Figura 10. ? (10. quando o desejado era apenas 5%.12) ?? = ??2 ? = 250. o overshoot ultrapassa 20%. ? (10.5 4 Tempo (s) 4. é possível calcular a oscilação natural do sistema. Os gráficos são mostrados na figura 10. encontra-se: ?? = 2??? ? = 1.2 Sem Zero Com Zero 0 0 0.6 0.

1.01 0.6: Comparação de desempenho de um sistema sub e sobre amortecido. É possível notar que ambos possuem mesmo tempo de subida e que o tempo de acomodação está dentro do estipulado para os dois casos. A figura 10.002 0.02 Tempo (s) Figura 10.6 0.4 0. em seguida.A mesma simulação foi feita utilizando os novos valores dos ganhos e observase assim o efeito do zero no sistema sobreamortecido.012 0. Ajustados os ganhos do controlador.02 0.4 0. será feita uma simulação do sistema real e não apenas de suas funções de transferência para.008 0.025 0.2 0 0 Sub-Amortecido Sobre-Amortecido 0. Os gráficos são mostrados na figura 10.5.2 Sem Zero Com Zero 0 0 0. gerar o código executável 34 .6 é uma comparação entre os sistemas sub e sobreamortecidos levando em conta o efeito do zero do sistema.4 1.8 0. Porém o sistema subamortecido extrapola o valor definido para o percentual de ultrapassagem devido à influência do zero do sistema.004 0.2 Amplitude 1 0.015 0.03 Tempo (s) Figura 10.005 0. enquanto no sobreamortecido este percentual fica dentro do estabelecido inicialmente no projeto.6 0.01 0. 1.8 0.014 0.018 0.016 0.4 1.006 0.5: Comparação dos sistemas com diferentes ganhos.2 Amplitude 1 0.

Este resultado é uma reprodução do que deveria acontecer no sistema real.025 0. Kp.2: Corrente em quadratura resultante da simulação teórica.05 Tempo (s) Figura 11. 11.02s.1 mostra a simulação do sistema teórico. A parte em vermelho representa o sistema de potência que inclui a fonte de alimentação o inversor e a carga indutiva com seus respectivos sensores. Usando então o software de simulação PSIM.01 0.3 mostra o esquemático desta simulação.s PI Planta Saída Figura 11. No bloco “controle” está o código com as 35 . para um degrau de referência em t=0.2 mostra a corrente em quadratura que é resultante desse sistema. A figura 11.s+Ki Referência 1 V Iq_teorico s L. Simulação e Resultados Práticos Nesta etapa será utilizado o mesmo controlador projetado na seção anterior.04 0.5 0 0 0.035 0. A figura 11.03 0. tem-se uma réplica virtual do sistema que será desenvolvido na prática incluindo a parte de hardware.1: Simulação utilizando a função de transferência do sistema.a ser embarcado no controlador e testar experimentalmente o controle da corrente aplicado a uma carga indutiva. A corrente do eixo direto é mantida fixa e varia-se a corrente em quadratura.5 1 0. para os dois laços de corrente. 2.015 0. A parte em verde é referente ao sistema de controle que é feito através de um microprocessador. utilizando sua função de transferência.005 0. na ferramenta Simulink onde é aplicado como referência um degrau com o valor inicial de 1A passando a 2A no instante 0. Os índices de desempenho são aqueles estipulados na seção anterior.045 0.5 Corrente (A) 2 1.02s.02 0. A figura 11.

3: Esquemático da simulação no PSIM.transformações de variáveis e os controladores implementados de forma digital assim como os filtros e o sistema de proteção. gerar o código que será aplicado diretamente no controle através do DSP e ainda configurar comando e análise de variáveis em tempo real. Com isso é possível. para a frequência constante em 60Hz. O comando para variar a corrente é dado no instante 0. Vale ressaltar que o valor da referência dá o valor de pico da corrente e que o sistema. As curvas mostram a corrente que circula na fase c da carga indutiva e a corrente em quadratura calculada com as correntes obtidas no referencial abc e as devidas transformações. O simulador possui ainda blocos de configuração de hardware do microprocessador utilizado. 36 . Figura 11.04s.4 mostra o resultado da simulação no software. que é um DSP da família F28x do fabricante Texas Instruments. A figura 11. além de simular o sistema. consegue se estabilizar em menos de um ciclo.

o código gerado pelo PSIM é carregado em um microprocessador que aciona o circuito de acionamento das chaves do inversor. Figura 11. Ao centro temos o inversor com o módulo dos drivers acoplado. Na prática. A figura 11.Figura 11. os sensores de corrente à saída do indutor e um osciloscópio para aquisição dos dados. O mesmo procedimento da simulação é feito.4: Corrente resultante em uma das fases e corrente em quadratura medida.5 mostra o sistema montado em bancada.5: Teste em bancada com carga indutiva. A figura 11. 37 .6 mostra a corrente em uma das fases da carga. À esquerda temos a carga indutiva que foi utilizada neste teste. A referência para a corrente em quadratura é inicialmente 1A e então passa a 2A. É possível notar a variação no valor de pico da corrente medida que é igual ao valor da referência. À direita da figura vemos a placa de controle com o microprocessador e o sistema de aquisição de dados analógicos. Há ainda uma fonte de alimentação que não aparece na figura.

7: Corrente Iq aquisitada em tempo real. Usando o DSP Osciloscope.015 0. Para comparar os resultados.5 Corrente (A) 2 1. 2. os dados obtidos de simulação e na prática foram exportados para o Matlab e plotados sobrepostos.04 0.005 0.8: Comparativo entre as correntes em quadratura teórica.6: Corrente medida em uma das fases da carga.Figura 11. Esta é mostrada na figura 11.05 Tempo (s) Figura 11. Figura 11. O gráfico resultante é mostrado na figura 11.7. simulada e medida.8.045 0.03 0. foi medida a projeção da corrente no eixo q.035 0. 38 .5 1 0. módulo do software PSIM que permite variar e analisar variáveis em tempo real.5 Iq Teórico Iq Simulado Iq Prático 0 0 0.01 0.025 0.02 0.

É possível notar que na prática o ruído não é desprezível. O número reduzido de
pontos obtidos também influencia nesta forma de onda, tornando-a mais distorcida. A
figura 11.9 é um zoom no momento da transição para mostrar o desempenho dinâmico
do sistema.
Nota-se que já na simulação é introduzido um pequeno atraso em relação à
teoria, pois, além de desconsiderarmos a dinâmica da operação do microprocessador
que é da ordem de microssegundos, o controlador foi digitalizado e aplicado em uma
simulação contínua. O erro nas simulação em comparação aos valore teóricos
encontrados é de 2,5% e 0,4% para o percentual de overshoot e o tempo de acomodação
respectivamente.
O sistema na prática, mesmo com o ruído inserido, possui erro no tempo de
acomodação em relação ao valor teórico de 0,7% e o erro no percentual de
ultrapassagem é de 2,8%.
2.2

2

Corrente (A)

1.8

1.6

1.4

1.2

1
0.018

Iq Teórico
Iq Simulado
Iq Prático
0.02

0.022

0.024

0.026

0.028

0.03

0.032

0.034

0.036

0.038

Tempo (s)

Figura 11.9: Comparativo entre correntes em quadratura.

Com os resultados obtidos, pode-se garantir o funcionamento do controle da
corrente em um circuito estático. Os próximos passos serão: apresentar uma forma de
obtenção do fluxo do rotor para um motor de indução e calcular, a partir dessa
informação, a direção correta da corrente id e a posição angular do referencial girante.

12.

Estimador de Fluxo e Cálculo da Posição

Uma das maiores dificuldades de se aplicar o controle vetorial a um motor de
indução se encontra em alinhar o eixo d do referencial girante com o fluxo do rotor,
devido à diferença inerente da velocidade entre o rotor e estator, o chamado
escorregamento.
39

É possível trabalhar com o alinhamento de id em relação ao fluxo do rotor, do
entreferro ou do estator. Porém, apenas o alinhamento com o fluxo do rotor possibilita
eliminar o acoplamento entre torque e fluxo e fazer a máquina de indução operar como
uma máquina de corrente contínua. Nos outros casos, seria necessário inserir no
controle algumas parcelas de compensação.
O diagrama da figura 12.1 mostra, nos referenciais estático (??) e dinâmico
(dq), o alinhamento correto dos eixos e das correntes em relação ao fluxo do rotor.
ωe

q

iqs
ψβr

ψqr=0

β

ids
δ

ψαr

ψdr=ψr
d

α

Figura 12.1: Diagrama vetorial de alinhamento do fluxo.

Na prática a medida do fluxo do rotor dificilmente será feita de forma direta,
pois há dificuldade no acesso ao interior da máquina e os sensores para este tipo de
medida aumentam o custo do sistema. Assim, utilizam-se técnicas para estimar esse
fluxo através das variáveis medidas do estator.
As formas mais comuns de se estimar o fluxo do rotor da máquina são os
modelos de tensão e corrente que serão apresentados a seguir. Para ambos os modelos
será utilizado o circuito equivalente do motor de indução no referencial estático ??,
desenvolvido por H. C. Stanley [29], que é mostrado na figura 12.2.
iαs
Rs

Vαs

iαr
Lls

Lm

ψ˙ αr

iβs
Rs

Vβs

+

ωrψβr

iβr
Lls

ψ˙ βs

Rr
-

ψ˙ αm

ψ˙ αs

Llr

Vm

Llr

Vm
ψ˙ βm

Rr
+

Lm

ψ˙ βr

-

ωrψαr

Figura 12.2: Circuito equivalente no referencial estático.

40

12.1.

Modelo de tensão

O modelo de tensão consiste em calcular o fluxo do rotor através da tensão e
corrente medidas nos terminais da máquina e seus parâmetros de dispersão,
magnetização e perdas no cobre do estator.
As correntes e tensões medidas são projetadas no referencial estacionário ??.
Analisando o circuito da figura 12.2 pode-se perceber que a malha referente ao estator é
igual para os dois eixos e para o fluxo do rotor. Desta forma, as equações serão idênticas
em ambos os eixos e a escrita será limitada à utilização do índice ??.
O fluxo no estator é diretamente calculado pela equação da malha do estator
???,? = ∫(???,? − ?? ???,? )?? .

(12.1)

O fluxo de magnetização é igual ao fluxo do estator, descontadas as quedas por
dispersão.
???,? = ???,? − ??? ???,? .

(12.2)

Pela equação do circuito do rotor podemos escrever ainda:
???,? = ?? ???,? + ?? ???,? ,

(12.3)

em que ?? = ?? − ??? .
Porém, a corrente no rotor não é conhecida. Com algumas manipulações
matemáticas chega-se a:
???,? =

??
?
− ??? ???,? .
?? ??,?

(12.4)

Conhecendo então as projeções do fluxo do rotor, é possível encontrar, de
acordo com a figura 12.1, o módulo ?? e a posição ? do vetor fluxo do rotor:
2 + ?2 ;
?? = √??,?
?,?

(12.5)

??,?
? = tan−1 (
).
??,?

(12.6)

A posição angular calculada será então utilizada como parâmetro nas
transformações para o referencial girante.
Este modelo de tensão é simples e pode ser facilmente implementado, porém não
atende bem a operações em baixa velocidade devido aos sinais de tensão que, nestes
casos, são baixos e podem resultar em erro nos cálculos de integração numérica.

41

3) em (12. é necessário um método que permita a operação em baixas velocidades.7) e com algumas manipulações matemáticas pode-se escrever: ? ?? 1 ???.1 chega-se ao módulo e posição do vetor fluxo.Há problemas ainda por depender dos parâmetros da máquina que são variáveis. 12.3: Diagrama de blocos do modelo de corrente.s + ψα. Para tanto se faz necessário medir a velocidade do rotor. ?? ??.? − ???.? (12. ? O diagrama de blocos da figura 12. A seguir será apresentado o modelo de corrente. principalmente a resistência que pode alterar o seu valor em até 50% dependendo da temperatura da operação.s + ψβ .2. Pela lei de Kirchhoff das malhas: ? ? + ?? ???.r + X ωr X iβ. iα. Modelo de corrente O modelo da corrente é baseado na análise da malha do rotor no circuito da figura 12.3 representa o modelo de corrente de forma mais clara e novamente utilizando as relações mostradas na figura 12.? ± ?? ???.7) Substituindo (12.r - Figura 12. ?? ?? ?? (12.? = 0.2.? ∓ ?? ???.8) ? onde ?? = ?? é a constante de tempo do circuito do rotor. 42 .? .? = ???. Como para a aplicação em veículos elétricos é necessário variar constantemente a velocidade e em uma gama muito ampla.

s iβ.ri ψβ .s i - + Rs - + + PI ψα. 43 .s vβ. O método de corrente apresenta ainda a mesma limitação do método de tensão para a variação dos parâmetros da máquina. através de um encoder ou um estimador. O processo será descrito na próxima seção. caracterizando um modelo híbrido. pode-se inserir a partir de então a malha de controle da velocidade deste motor.sv ψrv (ψsv .si i ψs (ψri . is) ψβ . Com esta ferramenta é possível configurar e utilizar de forma simples os recursos como o estimador de fluxo mostrado. O diagrama de blocos da figura 12. is) ψα. A biblioteca de software DMC da Texas Instruments [30]. voltada especificamente para controle de motor. existe aqui uma limitação que é a necessidade de conhecer a velocidade do rotor. Como o modelo de tensão apresenta bons resultados em alta velocidade e o de corrente o complementa.s Estimador Modelo de Corrente ψα. Os resultados obtidos pelos dois modelos são comparados e o erro resultante é utilizado como uma parcela de compensação para o cálculo final que é feito pelo modelo de tensão.4: Modelo do estimador de fluxo da DMC TI.rv δ ψβ .4 é uma visão geral da operação da macro do estimador de fluxo da biblioteca TI DMC. inclui um módulo de estimador de fluxo que utiliza os modelos de tensão e corrente. A versão mais atual do simulador PSIM 9. é plausível pensar em um modelo híbrido para operação em uma faixa de velocidade mais ampla.s Rs iα.sv + + Estimador Modelo de Tensão Tg-1 Figura 12. permitindo operar em baixas velocidades.3 possui uma biblioteca específica com elementos de simulação que são traduções das funções da biblioteca DMC da Texas.Apesar de poder trabalhar com baixas velocidades utilizando este método. vα.ri ψα.rv + ψβ . Calculado então o alinhamento correto do fluxo para realizar o controle vetorial de forma eficaz.

é possível encontrar a velocidade do rotor em função dos parâmetros da máquina e de variáveis medidas e estimadas anteriormente: ?? = ?? − 1 ?? (??. Existem diferentes métodos para estimar a velocidade. Controle da Velocidade sem Sensor A utilização de sensores de velocidade produz um aumento no custo e diminuição na confiabilidade do sistema.8).? ).? ? tan−1 ( ). nomeadamente: cálculo do escorregamento.1) Com algumas manipulações matemáticas e a relação de (12.4) .? − ??. além de ser necessário o acesso ao eixo do rotor ou uma extensão deste. 2 ?? ?? ?? (13. é necessário realizar filtragem passa-baixa no resultado ou nas parcelas derivativas desta equação.6) pode-se encontrar a sua velocidade que é também chamada velocidade síncrona (?? ). ?? = 3 ? ?? (??.? ??.? − ??. que está incluído na biblioteca DMC da TI. ?? ??.? ). Apesar dos estimadores de velocidade serem dependentes dos parâmetros variantes das máquinas e em alguns casos os cálculos serem complexos. Por isso. já que é a ela que se referenciam os eixos d e q.? ??. que é proporcional ao torque quando o fluxo do rotor é mantido constante. será baseado na síntese direta das equações de estado (12. Derivando a posição do fluxo do rotor (12.? (13. filtro de Kalman estendido dentre outros. 2 2 ?? 44 (13.? ).8) em (13. ?? = ??.? − ??. observador de Luenberger.5) chega-se a: ?? = ???.? (??.2).3) A segunda parcela da equação é conhecida como velocidade de escorregamento da máquina.? 1 ???. O estimador utilizado neste trabalho. Substituindo as equações de estado (12. com o desenvolvimento dos microprocessadores é possível estimar a velocidade com precisão [4]. ??2 ?? (13.2) É importante lembrar que as operações de derivação podem amplificar componentes de alta frequência causadas por ruídos ou quantizações.? ??.13.? ??.

3 e 4 mostram os esquemáticos da simulação do controle vetorial sem sensor [31]. Na figura 13. O diagrama de blocos da figura 13. A figura 13. Figura 13. Vcc + Id* Id ωr* + PI ωr Iq* + Iq PI Vd* αβ abc dq αβ PI ~~ Vq* δ Estimador de Fluxo e Posição PWM ia ψα.1: Diagrama de blocos do controle orientado pelo fluxo do rotor.1 mostra o controle vetorial completo com as malhas de controle de corrente e velocidade e com os estimadores descritos.Com o estimador de velocidade.s dq αβ iβ. Nela se encontram os blocos de conversão dos sinais dos sensores analógicos para digitais.r iα.s αβ abc ic Estimador de Velocidade Figura 13.3 mostra a interface do controle.2.1. Simulação As figuras 13. 13.r ib ψβ.2: Simulação do Hardware. o motor e os sensores de corrente. aplica-se o controle em uma malha mais externa e a partir do tratamento deste erro define-se a referência para a corrente em quadratura que está associada ao torque no controle vetorial. o modulador PWM e os sinais de comando para iniciar o controle. Os sinais digitais dos sensores e sinais de 45 . Um sensor de velocidade foi adicionado apenas para comparação com o sinal obtido do estimador.2 encontra-se a representação do hardware na etapa de potência com o inversor.

As correntes d e q são então comparadas com suas referências e o erro produzido é tratado por blocos de controladores PI que produzem como saída as tensões 46 .4: Subsistema de controle. As saídas deste mesmo bloco são as moduladoras do PWM.3: Simulação da interface de condicionamento e controle. A figura 13.3.4 mostra o conteúdo do subcircuito da figura 13. A malha mais interna mostra o controle da corrente como foi apresentado e testado nas seções 8 e 11 respectivamente. Figura 13. As correntes medidas nas fases passam pelas transformadas de Clarke e Park para serem projetadas nos eixos ?? e dq respectivamente.comando são entradas de um subcircuito que contém a técnica de controle em si. Nesta etapa são utilizados os blocos da biblioteca DMC relatada anteriormente. Figura 13.

1pu. Estas tensões passam por um bloco que calcula a transformada inversa de Park e as suas componentes em ?? são aplicadas a um bloco que gera as componentes abc no espaço vetorial. A referência de corrente direta é dada por uma variável global.8s o sistema atinge o regime permanente e em 1. Os blocos das transformadas direta e inversa de Park precisam dos vetores unitários sin ? e cos ?.5s o sistema atinge o regime permanente em outro ponto de operação.5 mostra os resultados obtidos. Em aproximadamente 0. Enquanto o controle da velocidade está inoperante. Em 1. Figura 13. 47 . A velocidade estimada é comparada à referência e o erro é tratado por um bloco PI gerando o sinal de referência para ?? . A simulação inicia e em 0.1s o controle da velocidade é iniciado.moduladoras ainda no referencial girante. Quando o controle começa a operar o sinal produzido pelo estimador de fluxo é aplicado. A velocidade estimada é calculada pelo bloco estimador cujas entradas são as projeções do fluxo do rotor no referencial ?? e sua posição e as correntes também em ??.2s a referência de velocidade é acrescida de 0.5: Resultado de simulação. As tensões são calculadas usando as moduladoras produzidas. Já a referência da corrente em quadratura é calculada pela malha mais externa de controle da velocidade. A figura 13. estes vetores são gerados pela referência da velocidade. mas que pode ser alterado em tempo real durante a aplicação prática caso se faça necessário. multiplicadas pelo valor da tensão no elo de corrente contínua. Para estimar o fluxo do rotor e sua posição são utilizadas as correntes e tensões projetadas no referencial ??. que é um valor fixo em simulação.

Os gráficos da figura mostram a referência de velocidade e as velocidades estimada e medida no eixo do motor. a velocidade foi medida quando o motor estava em regime permanente nas duas referências de velocidade.6 mostra a velocidade de referência e a medida do estimador obtida na prática. Figura 13. 13. Com a ferramenta DSP Osciloscope foram dados os comandos de início e variação da velocidade e observados os valores de referência e do estimador. As medidas feitas são mostradas na figura 13.7.2. A figura 13.344 mostrando uma pequena diferença que pode se dar pela imprecisão na medida.2.6: Estimador de velocidade no DSP Osciloscope. referente a 0. A corrente em quadratura medida também segue a referência que se altera com a variação da velocidade. equivale na prática a 0. Em regime permanente ambos convergem para um mesmo valor. como esperado.35pu. A bancada utilizada foi a mesma mostrada na figura 7. O valor da esquerda.245 e o valor da direita.25pu. equivale a 0. Com o auxílio de um tacômetro. 48 . Em baixa velocidade o motor se perde da referência e o estimador o acompanha. A referência da corrente direta não é alterada e a corrente medida converge para o valor esperado. foi gerado o código que opera o inversor para acionar o motor de indução em bancada de teste. Resultados Práticos A partir da simulação feita de forma digital e com os blocos específicos para a configuração e aplicação do F28335 da TI. As correntes nos terminais da máquina também são mostradas e quando há uma variação na velocidade a corrente nitidamente modifica sua amplitude e frequência. referente a 0.

8 mostra a componente da corrente em quadratura medida. Figura 13. Na figura 13. No instante em que a velocidade varia. No momento em que a referência de velocidade aumenta o valor desta componente também aumenta. a corrente sofre uma mudança de fase e quando alcança o regime permanente sua amplitude diminui e sua frequência aumenta.Figura 13. Ainda utilizando o DSP Osciloscope.7: Velocidade medida com um tacômetro.9 é mostrada a corrente medida em uma das fases do motor medida com o auxílio de um osciloscópio. a figura 13.8: Componente da corrente em quadratura medida. 49 .

10 é um comparativo entre a velocidade experimental e os resultados da simulação. Este freio foi utilizado para realização de um teste com variação da carga. Os testes e a simulação mostrados anteriormente foram realizados com o motor em vazio.35pu) a carga é adicionada e foi verificada uma variação transitória onde a velocidade cai 0. O resultado obtido na prática foi essencialmente o mesmo da simulação a menos de uma parcela de ruído de alta frequência.Figura 13. As curvas em azul e verde são as velocidades estimadas na simulação e na prática respectivamente. Figura 13. 50 .11.9: Corrente medida em uma das fases do motor. A curva em vermelho mostra a velocidade medida no eixo do motor durante a simulação. O gráfico da figura 13.10: Comparativo entre resultado de simulação e experimental.01pu e retorna ao valor da referência em cerca de 1s. A máquina possui um freio magnético acoplado ao seu eixo que se opõe ao movimento do rotor. Com o motor em movimento na referência de velocidade mais alta (0. como pode ser visto na figura 13.

12. a corrente e o escorregamento da máquina operando com velocidade constante. A corrente em uma das fases do motor durante a inserção da carga é mostrada na figura 13.11: Variação da velocidade com o acréscimo de uma carga.Figura 13.12: Corrente medida na variação de carga. 51 . Figura 13. No momento em que a carga varia há uma mudança na fase da corrente e sua frequência aumenta refletindo a relação direta entre o torque.

Testes com potências maiores. Este tipo de acionamento é adequado para as aplicações veiculares principalmente pela robustez atribuída ao sistema e pela diminuição em seu custo. As ferramentas de simulação são de grande importância para o desenvolvimento dos sistemas a serem aplicados na prática. O desempenho do sistema de acionamento sem sensor mostrou que. 52 . A partir delas é possível analisar os problemas que podem ocorrer sem que seja preciso danificar qualquer equipamento. O controle de um motor elétrico envolve diversos conceitos que foram discutidos e testados. que é uma funcionalidade desejável quando se fala em eficiência do sistema. próximas às nominais de um veículo de passeio. apesar da sua sensibilidade à variação de parâmetros. a sua aplicação em sistemas embarcados pode ser bastante simples. As ferramentas de software possuem ainda bibliotecas específicas para alguns controladores e com elas é possível programar o sistema que será embarcado no driver graficamente. ou frenagem regenerativa. Dentre eles destacam-se as técnicas de modulação PWM e SVPWM.Conclusão e Trabalhos Futuros O trabalho desenvolvido apresentou um panorama do mercado mundial de produtos eletrônicos de potência aplicados aos veículos elétricos de passeio. o controle escalar e vetorial de corrente e as aplicações sem sensores. Como proposta de trabalho futuro fica a configuração de uma interface homem máquina (IHM) para o software desenvolvido na aplicação e a avaliação de outras técnicas para eliminação de sensores mecânicos. Fica também como trabalho futuro efetuar testes da operação com o fluxo de energia no sentido reverso. e testes em campo também podem ser realizados futuramente. É importante testar outros tipos de estimadores mais precisos e menos sensíveis que são discutidos na literatura. O controle proposto foi testado e os resultados obtidos foram os esperados.

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