SOFTWARE

VKR C1

Operación, Programación: Usuario

Versión 1.3

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

1 de 4

e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del
editor.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf
Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

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1

2

Introducción
1.

KUKA Roboter GmbH

2.

Acerca de esta documentación

Seguridades
1.

3

4

5

6

Seguridades

Sistema
1.

Mecánica del robot

2.

Unidad de control del sistema

3.

El concepto del software

4.

Panel de conexión/Interfases periféricas

5.

Datos técnicos del armario de control

Instalación
1.

Robot y armario de control

2.

Transporte

3.

Instalación

4.

Conexión

5.

Puesta en servicio

6.

Reemplazo (generalidades)

Operación general
1.

Arranque / parada de la unidad de control

2.

El VW KUKA Control Panel “VKCP”

3.

Sistemas de coordenadas

4.

Desplazamiento manual del robot

5.

Navegador

6.

Ejecutar, detener y resetear un programa

7.

Estructura de menús

Puesta en servicio
1.

Ajuste / desajuste del robot

2.

Medición de herramientas y piezas

3.

Medición de la cinemática externa

4.

Software--Update

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

3 de 4

5.

7

8

Configuración
1.

Configurar el sistema

2.

Automático Externo

Funciones de visualización
1.

9

Programas de servicio

Indicaciones

Programación por el usario
1.

Programación de movimientos

2.

Programación PLC

3.

Procesamiento del programa

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

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SOFTWARE

VKR C1

Introducción

Release 1.3

Einleitung R1.3 03.99.00 es

1

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del
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Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
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PD Interleaf
Einleitung R1.3 03.99.00 es

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1

Índice
1

KUKA Roboter GmbH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2

Acerca de esta documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
2.1.3

Observaciones referentes a la lectura de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Significado de símbolos, conceptos y pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observaciones sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Otras observaciones y pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Significado del estilo de letras en las documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7
7
7
7
9

2.2
2.2.1
2.2.2

Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soporte técnico en todo el mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10
10
12

2.3

¡Su opinión vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

Einleitung R1.3 03.99.00 es

1

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Introducción

Einleitung R1.3 03.99.00 es

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1

1

1

KUKA Roboter GmbH

KUKA Roboter GmbH

KUKA Schweissanlagen GmbH
KUKA Roboter GmbH

Planta de fábrica en Augsburgo

Einleitung R1.3 03.99.00 es

1

5 de 14

L.Locations USA MEX BR S UK KUKA Welding Systems + Robot Corp. Halesowen F E I D KUKA Automatisering + Robots N.und Akustikelektronik Ichenhausen D RUS H PRC LP Elektronik GmbH Weingarten KUKA--VAZ Engineering Togliatti INDA Hungaria KFT Budapest IWKA Industrieanlagen GmbH Beijing IWKA Industrieanlagen GmbH Shanghai IWKA Industrieanlagen GmbH Hong Kong Einleitung R1. São Paulo KUKA Svetsanläggningar +Robotar AB Västra Frölunda KUKA Welding Systems + Robot Ltd. S. Halesowen Thompson Friction Welding Ltd.Introducción Emplazamiento de las naves de producción -. Vilanova i La Geltrú INDA GmbH Industrie-. Sterling Heights KUKA de México Mexico City UK DV Automation Ltd. Bremen KUKA Roboter GmbH Augsburg KUKA Sistemas de Automatización.A.à. Chessington B KUKA do Brasil Ltda.l. Grugliasco/Torino KUKA Schweißanlagen GmbH Augsburg KUKA Werkzeugbau Schwarzenberg GmbH Schwarzenberg KUKA Automatisme + Robotique S.r.V. Houthalen KUKA Sistemi di Saldatura + Robot s. Chilly Mazarin LSW Maschinenfabrik GmbH.99.00 es 6 de 14 1 .r.3 03.

Ud. en la unidad de control pueden encontrarse funciones en condiciones de ejecución. para una más facil asignación visual de las correspondientes funciones en la superficie de operación.1 Observaciones sobre seguridades Este símbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo. inclusive aquellos relevantes de seguridad. Los contenidos de esta documentación son revisados regularmente. y las eventuales correcciones necesarias se incluyen en las ediciones siguientes.3 03.2. secuencias en la ejecución de los trabajos y otras. conceptos y pictogramas 2. 2. Las indicaciones y formas de trabajo descritas en este manual.1. que no influyan sobre la función. se representan aquí pictogramas explicativos. En el mismo margen. ejemplos y recomendaciones. símbolos y conceptos. que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo.2 Otras observaciones y pictogramas El símbolo “Observación” sirve para remarcar informaciones generales o adicionales a un tema determinado o quiere hacer resaltar particularidades o indicaciones para facilitar el trabajo a realizar. no descritas en este manual. A pesar de ello. Quedan reservados los derechos a modificaciones técnicas. este manual de instrucciones. no pueden excluirse divergencias. pueden causar mediata-. puede causar accidentes con daños a personas y eventualmente con pérdida de vida. El símbolo “¡ATENCION!” identifica advertencia y observaciones sobre riesgos.1. encuentra en él las instrucciones para el sistema del robot y para la unidad manual de programación “VKCP” (VW KUKA Control Panel). por lo cual no asumimos garantías respecto a una concordancia total. encuentra Ud. Esta documentación tiene por motivo facilitarle el trabajo y posibilitarle una tarea efectiva y segura con el robot. representaciones de teclas de funciones y opciones de menús.2 Significado de símbolos. Pero sobre estas funciones. Además.1 Observaciones referentes a la lectura de este manual 2. sobre el márgen izquierdo de la página.1. Hemos controlado la concordancia de esta documentación respecto al hardware y software descrito.2. se representan.. tenga en cuenta: La reproducción de esta documentación. se explica la superficie de operación en forma gráfica con instrucciones orientadas a la práctica. Einleitung R1. que se utilizan en la descripción de procedimientos y pasos individuales de trabajos. sólo está permitido con expresa autorización del editor. Por favor. o el acceso a la misma a terceros. muestran.1. total o parcialmente. el usuario no posee derecho alguno en el momento del suministro del robot.o inmediatamente daños al sistema del robot u otros bienes.00 es 1 7 de 14 . Además. por regla general. etc. secuencias en la ejecución de los trabajos y otras. Además.99.1 Observaciones generales Con la nueva unidad de control VKR C1 recibe Ud. correspondientemente. un camino óptimo. Generalmente son varios los caminos que conducen a la solución de sus tareas. o en caso de servicio. <Función> Para remarcar partes importantes de los textos. 2.2 Acerca de esta documentación 2 Acerca de esta documentación 2.

“Observaciones para la lectura” o “Servicio” G bajo.. en donde en el display se visualiza la correspondiente <Función>. “Significado de símbolos. en los cuales se encuentran otras explicaciones e informaciones adicionales.00 es 8 de 14 1 . conceptos y pictogramas” o “Soporte técnico en todo el mundo” La ejecución de la correspondiente instrucción sólo es posible en el nivel del experto. G Capítulo Sección o parte del capítulo principal como por ej. En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicación de referencias: G Documentación El capítulo principal del manual como por ej. [Introducción] o [Seguridades]. que se activa a través de una tecla del menú y a continuación pulsando la cifra correspondiente en el bloque numérico. <Función> Esta representación remite a una tecla de programa (menú o softkey) que puede pulsarse sobre el VKCP (VW KUKA Control Panel).99. Esta figura hace referencia a una instrucción del menú. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prácticos. que.3 03. pueden utilizarse también las teclas del cursor.. que el usuario puede implementar él mismo en el robot. Einleitung R1. que contienen recomendaciones y consejos. como por ej. Subdivisión de un apartado. Identifica informaciones de especial importancia o que sirven para un mejor entendimiento. [KUKA Roboter GmbH] o [Acerca de esta documentación] G Apartado Parte de un capítulo. Este pictograma significa. por ejemplo: Informaciones detalladas respecto a la función del “Space--Mouse”.. en regla general. Referencia a otros apartados o capítulos de la documentación. La representación “Ejemplo” la encuentra Ud. se encuentran en el capítulo [Movimiento manual del robot]. significan un alivio para los trabajos a realizar.Introducción El símbolo “Sugerencia” identifica partes de textos. Alternativamente al bloque numérico. no deben o no deberían realizarse modificaciones o entradas. como por ej. que dentro del apartado o bloque indicado. Para ello debe encontrarse en la unidad de discos CD--ROM de la unidad de control un CD Clave y seleccionar el grupo de “Expertos”. Este pictograma significa. que las modificaciones o entradas descritas deben o deberían realizarse dentro del apartado o bloque indicado.

3 Acerca de esta documentación (continuación) Significado del estilo de letras en las documentaciones Estilo de letra Einleitung R1. softkeys. Statuskeys.3 03.99.00 es Contenido Texto entre [corchetes] Denominación de títulos de otros documentos Texto entre “comillas” Denominación de conceptos específicos.2 2. teclas y campos (por ej.1. en formularios) Negrita Hacer resaltar para una atención especial cursiva Explicaciones al listado de programas Letra serif Extracto de ficheros de programas Letra serif en negrita o subrayada Entradas o modificaciones por el usuario en el listado del programa 1 9 de 14 .

debería disponer de las informaciones que se detallan a continuación: G Número de fábrica (número de serie) del robot Esta se encuentra sobre la placa característica del robot. diríjase por favor a uno de nuestros puntos de apoyo con servicio técnico. Para una fácil y rápida aclaración de la situación. Número de fábrica (número de serie) Einleitung R1. que está colocada sobre la columna giratoria del eje 2. Número de fábrica (número de serie) G Número de fábrica (número de serie) del armario de control El número se encuentra sobre el lado derecho del armario de control. Ud. se encuentre al lado del robot y tenga acceso a la unidad manual de programación.Introducción 2. intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual. Si con este método no obtiene el resultado deseado.3 03. es conveniente que cuando llame por teléfono.00 es 10 de 14 1 .2.1 Modo de proceder en caso de preguntas o problemas Si durante el trabajo con el robot o con la unidad manual de programación VKCP aparecen preguntas o problemas.2 Servicio 2.99. Además.

y después.3 03. Con estas informaciones diríjase al soporte técnico correspondiente.99. el número de los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes. G la descripción de los intentos realizados para solucionar el problema.2 Acerca de esta documentación (continuación) G Número de la versión del software instalado El número de versión del software instalado es visualizado en el display. G texto exacto y event. Una ayuda lo representa las siguientes informaciones: G una descripción detallada del problema. Einleitung R1. se abre el grupo de menú “Ayuda”.00 es 1 11 de 14 . teléfono y número de faxsimil se encuentran en la siguiente lista. se selecciona la opción de ese menú “Versión”. cuando en el Control Panel preparado para el servicio. cuya dirección.

r. Rue Blaise Pascal F -.1616 E--Mail: info@kuka--roboter.: 0190 / 88 19 26 Fax: 08 21 / 797 -.: 0041--56 / 6 48 21--48 Fax: 0041--56 / 6 48 21--22 E--Mail: kuka.: 0032--11 / 52 50 50 / 52 50 51 Fax: 0032--11 / 52 67 94 E--Mail: kuka--b@skynet.roboter.: 0 53 61 / 97 56 94 Fax: 0 53 61 / 97 56 97 F Francia KUKA Automatisme + Robotique S. Meerstraat 41 Industrieterrein Centrum Zuid 1031 B -.L.Introducción 2.de KUKA Roboter GmbH Verkaufsbüro Schweiz Alte Bremgartenstrasse 9 CH--8965 Berikon Tel.ch E Roboterzentrum Volkswagen--Werk Hall14.2. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E -.fr Bélgica KUKA Automatisering + Robots N. 40/B I -.r. Pol.: 0034--93 / 8 14 23 53 Fax: 0034--93 / 8 14 29 50 Büro Köln Maarweg 27 D -.be BR España KUKA Sistemas de Automatización.38 436 Wolfsburg Tel.it Brasil KUKA do Brasil Ltda.l.99.00 es 12 de 14 1 . 1.com. Eingang 62. S. EG Postfach D -. Rua Eng.3530 Houthalen Tel.A. Via Raimondo.10 098 Rivoli (TO) Tel.br Einleitung R1.91 380 Chilly Mazarin Tel.à.: 0221 / 49 94 61 7 Fax: 0221 / 49 94 61 7 B Suiza I Italia KUKA Roboter Italia S.2 Soporte técnico en todo el mundo D CH Alemania KUKA Roboter GmbH Blücherstrasse 144 D -.kuka--roboter.86 165 Augsburg Tel.de Homepage: http://www. Albert Leimer 237 B CEP 07140--020 JD São Geraldo Guarulhos. SP.: 0039--11 / 959 50 13 Fax: 0039--11 / 959 51 41 E--Mail: kuka@kuka. Brasil Tel.50 933 Köln Tel.08 800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona) Tel.V.: 0055--11 / 64 02--32 36 Fax: 0055--11 / 64 02--39 62 E--Mail: kuka@mandic.schweiz@bluewin.sav@wanadoo.3 03.: 0033--1 / 69 79 80 00 Fax: 0033--1 / 69 79 80 01 E--Mail: kuka.

6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48 312 USA Tel.3 03.29 55 PINHAL NOVO Portugal Tel.P.: (343) 3 99 14 51 3 99 14 52 Fax: (343) 3 99 14 53 RUS Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB E A Rosengrens Gata 22 S -. P -.00 es 1 13 de 14 . 11490 Tel.: 007--8482 / 39 12 49 / 37 05 64 Fax: 007--8482 / 39 12 49 Tx: 007--214 106 Einleitung R1. Kyunggi Kunpo Sanbon 1094 435--040 South Korea Tel. Pensil Sur Mexico.F. de CV.A. PTO Tel.mx P Acerca de esta documentación (continuación) Inglaterra KUKA Welding Systems + Robot Ltd.: 001--810 / 795 20 00 Fax: 001--810 / 978 04 29 Rusia KUKA--VAZ Engineering 44 56 33 Togliatti Jushnoje Chaussee. Local 5 Col. D.com.2 MEX S México UK Portugal KUKA Sistemas de Automatizacion S.L. Rio San Joaquin # 339.: 0052--5 / 2 03 84 07 2 03 84 67 Fax: 0052--5 / 2 03 81 48 E--Mail: kukamexico@compuserve. Alexandre Herculano 75.: 0044--121 / 58 50 800 Fax: 0044--121 / 58 50 900 USA USA KUKA Robot Systems Corp. de R.99. R/C. DTO. Hereward Rise Halesowen West Midlands B62 8AN UK Tel. Ltd.: 00351--1 / 238 80 83 Fax: 00351--1 / 238 80 86 ROK Corea KUKA Robot Automation Korea.: 0046--31 / 89 12 80 Fax: 0046--31 / 45 08 96 KUKA de Mexico S. 36 VAZ.C. Co.42 131 Västra Frölunda Tel. Av.

00 es 14 de 14 1 . o una parte de él.: (0821) 797 -. Envíenos sus comentarios a: KUKA Roboter GmbH Abt.de 1 Einleitung R1.2340 Internet: www.99. R13--C Clave: Documentación Blücherstr. por favor.3 ¡Su opinión vale! ¡Su opinión vale! Si a Ud. Si Ud.kuka--roboter. escríbanos.1906 Fax: (0821) 797 -. Sólo así podemos adaptar la calidad de esta documentación en forma contínua a sus necesidades. indíquenos también cuales. 144 D -.3 03.86 165 Augsburg Tel. no le agrada este manual de instrucciones.Introducción 2. encuentra errores. por favor. También recibimos gustosamente propuestas de mejoras.

3 03.SOFTWARE VKR C1 Seguridades Release 1.99.00 es 2 1 de 24 .3 Sicherheit R1.

Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total.99.3 03.o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del editor. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -. y en casos de divergencia. Además del volumen descrito en esta documentación. de modo tal. Aún así.00 es 2 de 24 2 . PD Interleaf Sicherheit R1.o parte de ella -. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. ni en casos de servicio.

. . . . . . .1 1. .3 03. . . . . . . . . .00 es 2 3 de 24 . . . . . . . .4 1. . . . . . .5 1. . . Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 1. . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Prescripciones especiales para el usuario y el operario . . . . . . . . . . . . . .Índice 1 Seguridades . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. .7.6 1. . . . Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . Predefinición de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . .6 1. . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . Compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . .7. . . . . . . . . . . . . .5. . . . . .6. . . Cargas en los robots . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 1. . . . . . . Control de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1. . . . . . . . . . . .4 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de seguridad de la unidad de control . . .8 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 1. . . . . . . Control de temperatura . . . .2 1. . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . 10 1. . . . . . . . .3 Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1. . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 1. . Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1. . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1. . . Armario de control . . . . . . . . .2 Símbolos de seguridad . . . . . . . . .7 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. Generalidades . . . . . . Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos . . . . .3 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 1. . . . . . . . . .6 1. . . . . . 12 1. .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 24 25 25 Sicherheit R1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Varios . . Utiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1. . Limitación del espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . .5 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio por tecleado (función de hombre muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . .9. . . . Seguro anticolisión . . . . . . . . .8 1. . . . . . . . . .6. . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos . . . . . . 20 20 20 20 1. . . . .11 Indicaciones respecto a la planificación y construcción . .5. . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . 16 16 16 16 16 17 17 17 17 17 17 17 1. . . . . . . .5 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitación de carga . . . . . . . . . . . . . . .3 Prescripciones generales sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot . . . . . . . . . . . . . . . . .7. .7. . . . . . servicio. . . . . . . .5. . . . . . Escolarización sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1 Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1. . . 18 18 18 18 18 19 19 19 19 19 1. . . . Software . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Instalación. . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . Cambio de útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . .10 1. . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1. . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de motores . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . 14 14 14 14 14 14 14 14 15 15 15 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protección contra radiación ultravioleta y suciedades . . . . . . . . .6.99. . . . . . . . . .

Seguridades Sicherheit R1.3 03.99.00 es 4 de 24 2 .

1 1 Seguridades Seguridades Válido para VKR 6/1 VKR 15/1 VKR 30/1 VKR 30 L15/1 VKR 125/1 VKR 125 L100/1 VKR 125 L90/1 VKR 125 W/1 VKR 125 S/1 VKR 150/1 VKR 200/1 VKR C1 Este módulo de documentación sirve.99. Sicherheit R1.00 es 2 5 de 24 . a la seguridad del usuario con el uso del aparato descrito a continuación.3 03. en primera instancia.

surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operación o terceros.6. L 077 de la CE) y las reglas sobre “Tolerancias electromagnéticas” (89/336/CE. Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad.3 03.Seguridades 1.00 es 6 de 24 2 . deben ser eliminados inmediatamente. que se adjunta en el suministro. Referente a la seguridad del sistema de robot. es posible que. las “Reglas para bajas tensiones” (73/23/CE. A pesar de ello.1 Observaciones sobre responsabilidades El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -. Sicherheit R1.1993 (89/392 CE del 14.1989 y 91/368 CE del 20. por un uso inadecuado o diferente al previsto. cables de unión y armario de control.1991) con sus anexos y normas correspondientes. El sistema de robot -.objeto del presente manual de servicio -. respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella puedan emanar. o daños al sistema del robot u otros valores materiales.1.en adelante denominado “Sistema de robot” -.está construído bajo el estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad.6. Archivo nro. El sistema de robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines previstos. L 139 de la CE).99. * La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control. La base para la construcción y el dimensionamiento de las partes mecánicas y eléctricas del sistema de robot son las reglas sobre construcción de máquinas de la CE válidas a partir del 1. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente manual de instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* del sistema de robot. se han aplicado especialmente las siguientes normas armonizantes: EN 292 Sección 1 y 2 (noviembre 1991) EN 60204 Sección 1 (junio 1993) EN 775 EN 418 EN 614 Sección 1 prEN 954 Sección 1 EN 50081 Sección 2 EN 50082 Sección 2 Para la parte eléctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente. Archivo nro.que consta de un robot.

Esto vale también para fallos en las áreas de servicio. Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente observación del presente manual de instrucciones de servicio. El sistema de robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se haya constatado que la máquina o instalación mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestar servicio. Los daños que por ello resulte no son responsabilidad del fabricante. El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes  Robot  Armario de control  Software Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. sobre todo. KUKA no se reponsabiliza por daños que por ello resulte. debe consultarse el capítulo “Mensajes de fallos / Reparación de fallos”. 89/392 CE del 14. del robot.3 03. exime de responsabilidades. neumáticas y eléctricas) las lleva solamente el usuario. la Fa.1 D Seguridades (continuación) Utilización para los fines previstos El sistema de robot está destinado exclusivamente a los campos de aplicación principales descritos en el módulo de doc. (ver la documentación [Sistema]). Los números de serie (números de fábrica) para el robot y el armario de control quedan registrados en la certificación del fabricante.99. El riesgo por estas partes (mecánicas. “Datos técnicos”.6. y controlado exhaustivamente. Sicherheit R1. KUKA dichas partes en la periferia del sistema de robot. KUKA. montajes de útiles.1991) El no cumplimiento de estos requisitos. y deja integrar por la Fa.6. Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposición. El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicación indicado por el cliente o el usuario.00 es 2 7 de 24 . el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento. y. El riesgo lo lleva solamente el usuario. cumpla con las normativas de la CE nro. que no corresponden con el volumen de suministro de la Fa. Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. y para salvar este estado. En el caso que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones. programación y puesta en servicio.1989 y 91/368 CE del 20.

si el no respetar total o parcialmente las prescripciones de utilización. Sicherheit R1. Seguir estas indicaciones. Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo instrucciones de trabajo.Seguridades 1. pueden causar accidentes con contusiones o pérdida de vida.3 03. significa en regla general. prescripciones de trabajo. Este símbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad.00 es 8 de 24 2 . prescriciones especificadas de trabajos a realizar y otras.99.2 Símbolos de seguridad En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguiente símbolos relevantes de seguridad: Este símbolo es utilizado. facilitar el trabajo a realizar. desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar daños al sistema del robot.

y en especial. adaptaciones. en intervalos de tiempo que él mismo determine. mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del presente manual. Debe tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren. sea entrenado en un curso de aplicación específica de KUKA. operación. mantenimiento y reparaciones. Cada persona que esté relacionada con el montaje o reemplazo. Por ello.1 1. mantenimiento o reparación del sistema de robot.peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario. Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilización distinta a los fines para los cuales fue destinado. fue implementada la norma DIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. debe leer y entender primeramente el presente manual de instrucciones. ajuste. Este sistema de robot. y por personal especialmente entrenado para ello. zonas en las cuales el robot se mueve con útiles. y en el presente manual de servicio. deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma. reemplazo. aquellos párrafos del texto marcados con el símbolo . accesorios y equipamientos adicionales. Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato.peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario. en cuanto a sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas. Se recomienda al usuario. modificaciones. deben asegurarse fundamentalmente de acuerdo con la norma DIN EN 775. y sobre todo. Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. el apartado “Generalidades” del módulo de documentación “Seguridades”. que el personal arriba mencionado. deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas. bajo consideración del presente manual de servicio.peligro de vida o de contusiones -.99. y -. al montaje. controlar la forma de trabajo del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se refiere.00 es 2 9 de 24 . el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro.3 03. para que en el aspecto de la seguridad. es decir.3 Seguridades (continuación) Prescripciones generales sobre seguridades Para la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot. color y diseño. de modo tal de no permitir la entrada de personas u objetos. Al usuario se recomienda. por ej. no existan competencias dudosas. Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores. El montaje. Contienen procedimien- tos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario. se describe detalladamente en la correspondiente especificación para robot y armario de control. para los cuales es válido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante. Las zonas de peligro del sistema de robot. o en caso contrario. Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de reacción del sistema de PARADA DE EMERGENCIA. servicio. se puede crear -. el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligación del usuario. que pudieran encontrarse en la máquina o instalación mecanizada en la cual se ha integrado el sistema de robot. válidas también para aplicaciones y con la utilización de accesorios y equipamiento adicional KUKA. Sicherheit R1.

exactamente según prescripción. No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operación o funcionamiento del sistema de robot. El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier modificación aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las seguridades. durante la ejecución de los trabajos mencionados en el sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad.Seguridades 1. contusiones. y comprobar su correcto funcionamiento. fuera de servicio. mediante un candado. En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir).4 Prescripciones especiales para el usuario y el operario o 0 1 Para realizar trabajos de reemplazo. El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones idóneas. y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. El personal a entrenar. como por ej. la empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot. Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento. Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizados por electricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control de un electricista profesional.3 03. ajuste. Pero si a pesar de todo. También es función del operario y del usuario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operador y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por terceros. sobre todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el símbolo . sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una persona experimentada. colocar el interruptor principal en la posición de “DESCONECTADO” y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida. Inmediatamente concluídos los trabajos de reemplazo. lesiones a los ojos. sólo debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica y neumática. mantenimiento o reparación. ajuste. ajuste. Por medio de ordenanzas y controles correspondientes. debe volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados. Sicherheit R1. debe ponerse la máquina o instalación mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot.00 es 10 de 24 2 . debe desconectarse el sistema de robot según se prescribe en el presente manual de instrucciones. es decir. de acuerdo con las reglas generales válidas de la electrotecnia.99. ni colocarlos fuera de servicio cuando atañen directa o indirectamente al sistema de robot. mantenimiento o reparación. etc. instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento general. y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo. mantenimiento y reparación. fracturas de huesos. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo o de vida. contusiones graves internas y externas.

siempre que no se haya colocado primeramente el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”. y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Todas las personas que se encuentren en la zona del robot. deben estar básicamente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situación indeseada. ajuste. para que las personas tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran acarrear peligros.99. ni caerse. en contínuo contacto visual. mantenimiento y reparación en el sistema de robot sólo deben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros. con velocidad de desplazamiento manual. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables. pulsador de hombre muerto). En lo posible. inclusive los accesorios y equipamientos adicionales. Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente manual de servicio. tales como garras. debe encontrarse solamente una persona. el robot debe ser desplazado. o poner el robot fuera de servicio. no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot. en el cajón de herramientas o en el lugar previsto para ello). no importa si es el libro o como versión CD--ROM. No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por iniciativa propia. ajustes. herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot. No se permite que el sistema de robot. Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas. En especial debe considerarse lo siguiente: Los trabajos de reemplazo. debe utilizarse una indumentaria adecuada. ni tampoco llevar a cortocircuitos.00 es 2 11 de 24 . Cuando se deba utilizar materiales auxiliares de producción prescritos indicados como agresivos o venenosos. alimentaciones u otros robots. cadenas transportadoras. y una segunda persona fuera de la zona de peligro. debe haber contacto visual permanente entre ellas. Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes periféricas de la instalación. deben ser puestas sobre aviso del próximo movimiento del mismo. mantenimiento y reparación en la máquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistema de robot. si ello no está expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catálogo de partes del sistema de robot. Piezas. Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u objetos. debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones de trayectoria del robot.1 Seguridades (continuación) Si para los trabajos de cambio de útiles. se desconecte inmediatamente el sistema de robot. dentro de la zona de peligro del robot. y sólo en caso absolutamente necesario. Sicherheit R1. El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de servicio del sistema de robot (por ej. sea operado o equipado con productos de otro fabricante. las medidas de seguridad (por ej. En trabajos en la zona de peligro. Deben considerarse las indicaciones de advertencia. En servicio con sensores.3 03.

1. Después de una colisión a velocidad mayor a la del desplazamiento manual.5. contra los topes finales de uno o varios ejes. 1. si el golpe ha sido sobre el eje 1.5.5. Estos desconectan automáticamente al robot si se sobrepasan los límites de corriente de carga permitidos (interruptores de máxima en los accionamientos). en los modos de servicio de test.6 Control de temperatura Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. y como accesorio.5. para evitar movimientos independientes. El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mínimo necesario por medio de los finales de carrera de los ejes del robot.5 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot 1. y para algunos ejes.5. tendrá que reemplazarse la columna giratoria. para todos los ejes. que en la unidad de control se han declarado los datos de carga correctos. Una sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del módulo de servo de potencia.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto) Todos los programas se dejan ejecutar en forma manual con velocidad reducida. topes finales mecánicos con acción amortiguadora. El sobrepasar ciertos límites provoca la desconexión del armario de control. En trabajos en el sistema de compensación de peso. Pero el programa es ejecutado solamente mientras se tengan Sicherheit R1. límites de carrera software.5. Respecto al robot de montado contra la pared. 1. 1.3 03.00 es 12 de 24 2 .99. para evitar un recalentamiento de los motores y de los reductores. cuando se alcance un nivel no permitido de los amplificadores transistorizados. deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por nuevos.3 Compensación de peso Algunos tipos de robot están equipados con un sistema de compensación de peso. 1.2 Limitación de carga Todos los ejes están asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de sobrecarga. “Controles del campo de trabajo” también ajustables (ver también la especificación técnica del robot).4 Control de motores Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas térmicas. debe asegurarse.5 Control de la tensión Sobre y baja tensión provocan la desconexión del módulo de servo de potencia.Seguridades 1. debe asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo.5. Por encima de ello. 1.1 Limitación del espacio de trabajo La limitación del espacio de trabajo del robot comprende.

en algunos casos. el robot se detiene. 1.1 Seguridades (continuación) pulsadas la tecla de “Arranque” y uno de los pulsadores de hombre muerto.3 03. El motor puede ser movido colocando el dispositivo de liberación (trinquete de inversión con llave de inserción de 12 mm) sobre el eje del motor (¡quitar la tapa de protección!). y en algunos tipos de robot. El programa solamente puede continuar con la ejecución si se pulsa nuevamente la tecla de “Arranque”. Los motores.9 Otros dispositivos de seguridad -- pulsador de hombre muerto en el VW KUKA Control Panel (VKCP) -- selección por hardware de los modos de servicio -- conexión a un sistema externo de protección -- conmutador con cerradura (cerradura E2 o bien. Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberación.5.5. en caso de fallos.8 1. la carga sobre los ejes.5. durante el servicio.10 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot Con este dispositivo. Para ello debe vencerse la resistencia mecánica del freno del motor y.00 es 2 13 de 24 . Debe ser utilizado exclusivamente en casos de emergencia (por ej. para liberar una persona). Deben tomarse las precauciones necesarias. a través de los accionamientos de los ejes principales. límites de carrera software o topes finales hardware) -- hardware de la unidad de control (perro guardián) -- chequeo de sintaxis -- controlar si el robot industrial conectado concuerda con los datos declarados en los datos de máquina -- implementación de la norma DIN EN 775 Una descripción más exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual. alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras en la piel. también los ejes de la muñeca a través de los accionamientos de los mismos. E7) Funciones de seguridad de la unidad de control Estas funciones de seguridad se refieren a -- magnitudes de desplazamiento -- mantiene trayectoria y posición -- límites del campo de trabajo (por ej. Sicherheit R1. y asegurado contra puesta en marcha indebida. puede moverse mecánicamente el robot. El dispositivo de liberación de la posición de los ejes del robot sólo debe utilizarse con el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”. deben ajustarse nuevamente todos los ejes del robot. Si se suelta la tecla de “Arranque”.99. 1.

de una vallado.6. adicionalmente a los límites de carrera software. conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan pasarse los brazos por encima del mismo. entre otros.6 Indicaciones respecto a la planificación y construcción En la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las cuales se han de integrar robots. 1. deben preveerse medidas adicionales para que. Adicionalmente. Cuando se utilicen cercos de seguridad. DIN EN 349 y DIN EN 811. 1. pesos y otras cargas mecánicas o climáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot. deben instalarse barreras luminosas.4 Seguro anticolisión Para una protección contra colisiones. forma y diseño de otras marcas dentro de la máquina o instalación mecanizada.1 Fundamentos y bases Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos. Este cerco puede constar. Las zonas de peligro. KUKA. El tamaño de los paneles del cerco dependerá de la resistencia del vallado. la cadena de transporte no colisione con el robot.6. las bases o la construcción del techo exigidas por la Fa. Todas las entradas deben estar conectadas a los dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA superior. debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas u objetos. Pueden. 1.3 Zona de seguridad y campo de trabajo Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. o con estaciones de transferencia. debe poseer un cerco de seguridad. es decir. Esta marcas en color deben estar ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color. La cantidad de entradas (puertas) en el cerco. asegurarse con topes mecánicos ajustables (accesorio “Limitación del campo de trabajo”). zonas de movimiento de los robots. deben considerarse las siguientes medidas de seguridad. No se admiten diferencias en las medidas ni disminución de las calidades.Seguridades 1. al activarse una función de PARADA DE EMERGENCIA. no permitiéndose constructivamente que los paneles se doblen.00 es 14 de 24 2 .2 Cargas en los robots Deben controlarse si los momentos. en todos los casos. En servicios con cadenas de transporte. o como reemplazo de las vallas. por ejemplo. éstos deben estar construídos con mallas según DIN EN 294.3 03. 1. el robot puede estar equipado con un seguro anticolisión (equipamiento adicional). es decir. Deben estar también conectados al circuito de PARADA DE EMERGENCIA total. Los campos de trabajo deben corresponder a las necesidades de seguridad. por implementación de sistemas cortos.6. barreras luminosas o detectores ambientales. Preferentemente debería haber solamente una puerta. debe evitarse que la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión. Este debe estar. la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. aceleraciones.99. esto puede alcanzarse. Sicherheit R1.6. paredes luminosas o detectores ambientales. debe reducirse a un mínimo. Por medio de medidas correspondientes. Independientemente de las medidas de seguridad. en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

se extienden en forma análoga.7. 1. Esto puede realizarse conectando el alfombra de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio “Control del campo de trabajo”) o con un final de carrera para marcar la posición de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA. cada estación de operación debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Adicionalmente. es decir. Cada circuito de PARADA DE EMERGENCIA debe estar realizado en técnica segura (contactor de PARADA DE EMERGENCIA en doble ejecución con control recíproco). si por ello peligran personas u objetos. fuera de la zona de peligro. siempre que no pertenezcan al volumen de suministro de KUKA. Las prescripciones válidas para la instalación en la cual va integrado el robot. 1.00 es 2 15 de 24 . respecto a la tensión y la carga de salida. prescripciones generales de prevención contra accidentes y prescripciones de la asociación profesional correspondiente.6. Sicherheit R1.6. los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos por la unidad de control. Considerar el apartado 1. Este dispositivo de emergencia puede estar implementado con una cuerda de desgarre o con un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. entonces ambos circuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre sí.6. Es sumamente importante que los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente.99. para carga de piezas).6.6 Alfombras de seguridad En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operación a la zona de movimiento del robot (por ej.6.6.3 03.6.8 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) Si el robot se utiliza en combinación con un sistema de control superior.9 Predefinición de las salidas La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalación. también a los útiles y el equipamiento adicional (por ej. para el operario. debe protegerse la zona de peligro por medio de un alfombra de seguridad o una barrera luminosa. 1.1 1. Deben estar. deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de seguridad del sistema de robot. 1.7 Propiedades de las interfases Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot.10 Utiles y equipamientos adicionales Utiles y equipamientos adicionales para el robot.11 Prescripciones Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado. deben tener. 1. 1. y ser alcanzado por el robot por medio de un paso especial dentro del programa. debe controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura). señales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de control del robot.5 Seguridades (continuación) Cambio de útiles Para el cambio de útiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje.9.

agua.Seguridades 1.99. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades importantes de suciedad y polvo. entre otros. ¡No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas! Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se deben encargar personas con experiencia. Entre ellas cuentan. Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej.4 Puesta en servicio Antes de la puesta en servicio del sistema de robot.1 Condiciones para la conexión Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA respecto a la sección de cables.7. servicio.7 Instalación. En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. de modo tal que de aquí no puedan generarse accidentes. debe controlarse la eventual existencia de elementos extraños. Sobre estas partes sólo se deben realizar trabajos cuando se hayan enfriado suficientemente.7. por el peligro de radiación ultravioleta que puede afectar a EPROMs. 1. fusibles. Adicionalmente. finales de carrera y demás medidas de seguridad. debe controlarse la carga correcta de los datos de máquina.3 03. En los trabajos de reemplazo. las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas. 1.7. 1. polvo) en el armario de control.2 Transporte Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. deben cubrirse el robot y el armario de control. viruta. En la primera puesta en servicio. debe controlarse el correcto funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad. deben considerarse todas las prescripciones de la asociación profesional correspondiente.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades En las proximidades de una puerta abierta del armario de control. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevación o medios de soportes de cargas en estado técnico idóneo y con la suficiente capacidad de carga. Todas las indicaciones de ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del eje correspondiente del robot. El guía debe estar en contacto visual o verbal con el operario.00 es 16 de 24 2 . En los componentes del sistema (robot y armario de control).7. tensión y frecuencia. no deben realizarse trabajos de soldadura. guantes protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Los motores y las muñecas de los robots pueden alcanzar temperaturas de régimen que pueden ocasionar quemaduras. especialmente. Sicherheit R1. deben vestir indumentaria de protección. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energía eléctrica. 1. otros trabajos Protección de la persona: Todas las personas que trabajan en la zona del peligro del sistema de robot.

deben utilizarse medios de elevación o plataformas de trabajo seguras.7 Puesta fuera de servicio Si se deben realizar trabajos de reemplazo. El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cada medio año y cada dos años en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre seguridades. Por lo menos una vez por turno. reemplazo. Debe llevarse una lista de todas las fallas. 1. y. debe considerarse especialmente los procedimientos descritos en el apartado 1.7. antes de comenzar con los trabajos. auxiliares y de piezas reemplazadas! 1.7. interruptor con llave). de los materiales de consumo. Modificaciones que se hayan presentado. Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente manual de servicio. mantenimiento y reparaciones.6 Servicio Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones.5 Seguridades (continuación) Software Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial. ¡Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe el medio ambiente. hasta la reparación de la falla. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus más actualizado. deben respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. En trabajos que sobrepasen la altura de la persona. El software detecta la mayoría de los errores de entrada y operaciones incorrectas. una vez finalizados los trabajos.3 03. causas y soluciones que pudieran haber habido. detener el robot inmediatamente y asegurarlo! 1. debe ser informado. también cambios en el comportamiento durante el servicio. ajustes. debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado.7. Esta instrucción puede ser efectuada por personal encargado de las seguridades en la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento técnico de KUKA. El hardware y el software suministrado han sido controlados respecto a la presencia de virus. Además.1 1. sobre la calidad y el volumen de los mismos. 1.9 Escolarización sobre seguridades El personal encargado de la instalación. Si para la realización de determinados trabajos es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot.7.8 Varios Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos de mantenimiento o de reparación. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no están permitidas. Más informaciones al respecto se encuentran en el capítulo “Arranque/parada de la unidad de control”.99. operación. mantenimiento y reparaciones. así como también de las posibles fuentes de peligro. deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomalía especial o se han efectuado modificaciones técnicas. el robot y el armario de control no deben ser utilizados como medios auxiliares de elevación. debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio.4. Sicherheit R1. deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o personal responsable.7. asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daños a personas u objetos. debe controlarse si el sistema de robot no presenta daños o defectos visibles.00 es 2 17 de 24 . deben volverse a apretar según prescrito. ajustes. ¡En caso necesario. Debe realizarse un protocolo de la razón y el alcance de estas informaciones.

1.Seguridades 1. del mismo modo que los cables eléctricos y otros conductos sobre y dentro del robot y del armario de control. advertencias.00 es 18 de 24 2 . en el lugar previsto y bien visible. indicaciones.8. Está prohibido quitar. del robot.2 Robot Ver módulo de doc.3 03. también con la posición marcada.8.8 Placas indicadoras sobre seguridades 1. tapar o pintar. símbolos y marcas son partes relevantes de seguridad del sistema de robot. símbolos sobre seguridades. rótulos y marcas en cables y conductos o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.99. placas características. en parte.8. 1): 1 Observación respecto a las instrucciones de uso (=manual de instrucciones de servicio) 2 Placas características (x2) 3 Observación respecto al control de ajuste fijo 4 Observación respecto a la tensión de la red 5 Número de serie del armario de control Además Símbolo para la conexión del cable de puesta a tierra (x14) PE Símbolo de puesta a tierra Sicherheit R1. Todas estas placas. llevan rótulos o etiquetas. Los cables de unión entre el robot y el armario de control. “Datos técnicos” 1. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su vida útil.3 Armario de control En o sobre el armario de control se encuentran las siguientes etiquetas o placas (Fig. indicaciones de advertencia y símbolos de seguridad.1 Generalidades En el robot y en el armario de control han sido fijadas placas características.

lado exterior derecho Pared lateral. lado interior 10 2 30 Puerta. armario de control Sicherheit R1.00 es 2 19 de 24 . 1 Etiquetas y observaciones.99. lado interior izquierdo 4 5 2 10 10 Fig.1 Puerta. lado exterior Seguridades (continuación) 60 3 1 Pared lateral.3 03.

............................................... nl Let op! ................... Année de fabric................................................ 3 Placa característica del armario de control (ejemplo) Sicherheit R1.. Artikel--Nr...................... 2 Observaciones sobre el manual de instrucciones KUKA Roboter GmbH Augsburg/Germany Typ Werk--Nr.................................................................................... no NB! ............ Date Plan--No................ con objeto de protegerse a sí mismo y evitar el deterioro de la máquina debido a un manejo incorrecto.... 1 Fig................................................................................ 110kg 2 Fig.........................................3 03....... ......... ..................................................... fr Attention! ............................. de dessin 1996 392................................ Netzfrequenz Nennstrom Netzsicherung Supply Volt.................................................................... Artikel--No.................. .............. ................................................................................................... Installation................................................. ........................................................................................................................................................................ ................... d’article (V)KR C1 01022 71039279 Baujahr Plan--Nr.......... es ¡Atención! Resulta imprescindible leer las instrucciones de manejo antes de proceder al Emplazamiento/Instalacion/ Puesta en servicio del aparato...........................700 abcdef Anschlußspg.............................................. ...................... .......... Dadurch schützen Sie sich und vermeiden Schäden an Ihrem Gerät......... .............................................. Inbetriebnahme...... Frequency Rated Current Mainsfuse Tension Fréquence Courant nominal Fusible secteur 3x400V 50Hz 6A 16A Gewicht Weight Poids ca......... fi Huomio! .................................................... de série No......................................... en Important! ................................ Type Serial--No................................................................... el µ±→″→′♣! ....... da OBS! ........................................................Seguridades de Achtung! Lesen Sie unbedingt die Gebrauchsanweisung vor Aufstellung..........99..................... .................................00 es 20 de 24 2 ................................. Type No.................................................. it Attenzione! .. No.................... sv OBS! ....... pt Atenção! ................................................................

ATTENTION! Before switching on the panel...99.und Klemmverbindungen auf Festsitz überprüfen! Gem.. 6 Número de producción del armario de control Sicherheit R1. 33 Absatz 2.. VDE 0660/Teil 5 Par.3 03.1 Seguridades (continuación) ACHTUNG! Vor Inbetriebnahme alle Schraub-. please check all connections 3 Fig...--.. Número de producción Número correlativo Fig.. ATTENTION OPERATION OF CABINET ONLY WITH APPROPRIATE MAINS VOLTAGE 4 Fig.00 es 2 21 de 24 .. 5 Observaciones sobre la tensión de la red 5 . 4 Observaciones sobre el control de ajustes fijos Combinación de idiomas: ACHTUNG! Alemán/Inglés Alemán/Francés Inglés/Holandés Alemán/Español Alemán/Sueco Alemán/Ruso Alemán/Holandés Alemán/Italiano Alemán/Turco Inglés/Portugués Alemán/Checo Alemán/Portugués Der Schrank darf nur mit der dafür vorgesehenen Netzspannung betrieben werden..

1 Generalidades Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroestáticos. sobre todo. En este caso.9. y se genera por fricción entre dos materiales de constantes dieléctricas distintas.99. Por estas razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas) deben tratarse con los cuidados necesarios en cuanto a cargas electroestáticas. cargados con algunos miles de volts. causados por fricción (tribo electricity). por ej. deben respetarse siempre durante la manipulación y el manejo con grupos constructivos (tarjetas) que se encuentren en la (V) KR C1. las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de los elementos constructivos. es extremadamente pequeña. Además. en comparación con las tensiones que se generan por cargas electroestáticas. y ésto ocurre en forma de una acumulación de portadores de carga. por la combinación de fibras sintéticas y aire seco. sino también grupos constructivos defectuosos. El tipo más común de carga electroestática se genera por fricción. sobre una alfombra sintética. bajo condiciones ambientales especiales. sino que pueden causar eventuales daños parciales a elementos integrados. Ya con una pequeña parte de esta tensión (debajo del límite sensitivo de las personas). Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas. 7 Cargas electroestáticas en las personas y sensibilidad de componentes semiconductores sometidos a campos electroestáticos. oficinas sin regulación de la humedad ambiental (en invierno) Elemento Tensión (V) MOSFET sintéticos EPROM JFET Amplificador operacional lanas CMOS antiestáticos Diodos Schottky Circuitos integrados de capa fina o gruesa Transistores bipolares Humedad relativa ambiental / % a) Valores promedios de tensiones eléctricas a las cuales se puede cargar el cuerpo humano TTL Schottky b) Sensitividad a cargas electroestáticas de elementos semiconductores Fig. pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox. Sicherheit R1. Estos grupos constructivos y tarjetas están equipados con elementos de alta performance.3 03. un material entrega al otro electrones. Este efecto es favorecido. los materiales se cargan.00 es 22 de 24 2 . cada uno con su correspondiente polaridad. De acuerdo a la siguiente tabla. pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestáticos.9 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos 1.Seguridades 1. Si éstas se mueven en una atmósfera seca con calzado muy bien aislado. puede reconocerse que la resistencia a la tensión eléctrica de elementos semiconductores modernos. o por otras influencias. lo que lleva a una reducción de la vida útil o a fallos esporádicos de elementos que todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento. es decir. Lo mismo puede ocurrir con la personas. y son muy sensibles contra descargas electroestáticas (ESD).

mesas y sillas puestas a tierra (a través de resistencias de seguridad de 1 MΩ) G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías de aparatos de presentación visual de datos. Sicherheit R1. la cabeza de medición fue recientemente descargada (por ej. es no dejarlas generar.00 es 2 23 de 24 .3 03. la utilización de material de embalaje antiestático y conductor.1 1. etc.9. alfombras o cubrepisos conductores. monitores o televisores. cuando -. con un cable de puesta a tierra).si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una resistencia de seguridad de 1 MΩ. o -. la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial (ver figura). 8 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos 1. Grupo constructivo Depósito (conductor) Persona Embalaje de grupos constructivos Aparatos de medición. debe descargarse el propio cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra) G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático. G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario. La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas. para la óptima manipulación respecto a cargas electroestáticas. como por ejemplo.99. Herramientas R: resistencia de protección 1 MOhm Fig. sustancias metalizadas o que contengan grafito. humedad relativa ambiente alta.el aparato de medición está puesto a tierra (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa del armario). conforme con las reglas sobre riesgos electroestáticos. indefectiblemente. hace necesario. G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones. G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico. láminas antiestáticas.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas electroestáticas. o -.antes de la medición con un aparato libre de potencial. conforme con las reglas sobre riesgos electromagnéticos. Por ello.2 Seguridades (continuación) Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar -.si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados. debe considerarse basicamente.9.

3 03.99.00 es 24 de 24 2 .Seguridades 1 Sicherheit R1.

00 es 3 1 de 56 .3 03.99.SOFTWARE VKR C1 Sistema Release 1.3 System R1.

no pueden excluirse totalmente todas las divergencias. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. PD Interleaf System R1. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente.3 03. Además del volumen descrito en esta documentación. ni en casos de servicio. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. y en casos de divergencia. de modo tal. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.99.o parte de ella -.o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Aún así.00 es 2 de 56 3 .e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -.

. . . . . . . . 5 1. . . . . . . . . . . 17 2. . . . . . . . . 28 28 28 29 30 31 31 32 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4 Panel de conexión/Interfases periféricas . . . . . . . . . . . . . .00 es 3 3 de 56 . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 2. . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . Ajustes .3. .3 2. . . . . . . . . .6 Refrigeración del armario de control . . 15 2 Unidad de control del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 . . . . . . 17 2. . . . . . . . 40 System R1. . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. .4. . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . Reemplazo PM6--600 . . conector de servicio X01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 23 23 23 25 25 27 27 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4. . . 13 1. .1. . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1. . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1. . . . . 12 1. . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Ejes adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Módulo de servo PM6--600 . . . . . . . . . . . . 18 18 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Sistema hidroneumático de compensación . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos constructivos del ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista VFE201 . Bloques funcionales . . . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .3. .1 Brazo de oscilación . . . . . . Vista FE202 . . .1. . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . .4 2. . . . . . . . . . . . .4. . . . .3. .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . .1. . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. . Posición de enchufe de los conectores de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Lógica de seguridad . . . . . . . . . 6 7 1. . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta FE202 . . .1 Esquema de bloque de la VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 . . . . . . . .1 Mantenimiento del armario de control . . . . . . . . . . . . . . 35 35 3 El concepto del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . .6 Sección de potencia . . . . . . . . . . . . . .1 Brazo . . . . . . . . . . . .4 Columna giratoria . Descripción de los fusibles/LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Explicación de símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 9 1. . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . Características constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1. . . . . . . . . . . . .1 2. . . . .1 Ordenador . . . . . 33 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . 34 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Muñeca . .5 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista de la parte frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Conexión a la red XS1. .Índice 1 Mecánica del robot . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Medidas principales . . . 49 5. . . . . . . . 56 System R1. . . . . . . 44 4. . . . 50 5. . . . . . . . . . . . X7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Conector periférico XS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 Módulo servo de potencia . . . . . . . . . .12 Conector VKCP X19 . . . . . . . . . . . . . 51 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5. . . . . . . FD. 50 5. . . . 49 5. . . . . . . . . 47 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Normas y prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . . . . . . 44 4. . . . . . 49 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Condiciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Freno y mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .00 es 4 de 56 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 VW KUKA Control Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Unidades de disco HD. . . . . . . . . . . .10 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . 46 4. .13 Archivo de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 (opción) . . 50 5. . . . . . . . . 49 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99. . . . .8 Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4. . . . . . . . . . . 41 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4. . . . . . .18 Módulo servo de potencia (fuente de alimentación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) . .4 Cargas climáticas y mecánicas permitidas . . . . . . . . . 50 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Microprocesadores . . . . . . . .8 Conexión a la red . . . . . . . . 51 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5. . . . . . .3 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4. . . .6 Conector periférico XS3 . . . . . . . . CD--ROM . . . . . . . . . . . . 50 5. . . 49 5. . . . . . . . . . . . . . . .9 Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) . . . . . . . . . . . . . . . 55 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4. . . . . . . . .15 Entradas a la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Tensión de alimentación para la unidad de control . . . . . . . . . . . . . .1. . . 49 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Conectores para motores X7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Salidas de la unidad de control . . . . . . . . . .Sistema 4. . X7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5 Datos técnicos del armario de control . . . . . 51 5. . . .3 Tipo de protección . . . . . . . . . . .7 Periferia XS4 (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Tipo de armario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4. . .12 Memoria del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99. 200 KR 125F. /2 KR 125 L90/1. /2 KR 125 L90F/1. /2 KR 150 L150/1. /2 KR 150 L150F/1. El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación. /2 KR 150/1. 200F 1 2 3 1 2 3 4 4 Mecánica del robot Unidad de control Cables de unión Contrapeso A1 (sólo en el KR 125 W/1. El presente módulo de documentación se ocupa de la mecánica del robot. 1 Sistema de robot System: Robotermechanik R1. /2 KR 150 F/1.00 es 3 5 de 56 . KR 125. /2 KR 125 L100F/1. /2 El sistema del robot consta de la mecánica del robot ( = robot). /2 KR 125 L100/1.1 1 Mecánica del robot Mecánica del robot Válido para KR 125/1. 150F. 150. /2) KR 125 W Fig. /2 KR 150 L120/1. /2 KR 125 W/1. /2 KR 125 F/1.3 03. 1). /2 KR 150 L120F/1. /2 KR 200 F/1. /2 KR 200/1. el armario de control y los cables de unión (Fig.

hasta una carga útil nominal de 125 Kg. va equipado con una muñeca central de tres ejes (Fig. igual que la carcasa del brazo de oscilación y la columna giratoria. de acuerdo al tipo. y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5). Sobre la parte delantera del brazo se encuentra fijada la muñeca central (3). A través de los árboles (1. El eje de giro (7) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que. Está construído de fundición de material liviano y optimizado por CAD y FEM.99. van montados los accionamientos para los ejes de la muñeca 4 hasta 6. 3/2) representa el elemento accionado del eje 3 del robot. en principio. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5).3 03. con la subdivisión de la mecánica del robot en sus grupos principales.2 Brazo El grupo constructivo del brazo (Fig.00 es 6 de 56 3 . “Datos técnicos”. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (6). /2). pueden ir montados distintos útiles. y es accionada por medio de unidades de accionamiento (1). a través de una conexión estandarizada. 3). 6. que se mueven dentro del brazo. 4 5 6 3 2 A5 1 Fig. a través de árboles insertables (4). del robot. 2 Muñeca central 1. El rango de giro software útil está entre +58˚ hasta --210˚ (+58˚ hasta --90˚ en el KR 125 W/1. System: Robotermechanik R1. 2) para 125 (100. a través de la cual. por medio de un comparador electrónico (accesorio). y ser memorizada en la unidad de control. Adicionalmente a los límites de carrera software. referido al punto mecánico cero del eje 3. que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de oscilación están a 90˚ (como representado en la Fig. a través de un reductor y apoyo integrado. Va fijada con una brida (4) al brazo. el rango de giro es limitado por topes finales con función amortiguadora. puede comprobarse la posición mecánica cero de cada eje. 90) 150 o 200 Kg de carga útil. Las direcciones de giro de los ejes deben consultarse en el módulo de doc. 2 y 3) se accionan los ejes 5. Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (2).Descripción del sistema La subdivisión de este capítulo corresponde. 1. Muñecas centrales con la caracterización “F” cumplen con los requisitos de soportar cargas térmicas mayores. A la brida de acople (6) del eje 6. pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa.1 Muñeca El robot. 4.

Una unidad de accionamiento para los accionamientos de la muñeca. Por ello. consta de un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente y un resolver de eje hueco (ambos integrados). 3 1 1 2 3 4 A4 4 2 A6 1 A5 Unidad de accionamiento A 4. la función de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detención normal del movimiento del robot. 4 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 System: Robotermechanik R1. Las unidades de accionamiento (1) de los ejes 4 y 5 son de igual construcción.00 es 3 7 de 56 . El freno monodisco de imán permanente tiene la función de retención con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Estos están atornillados al brazo (Fig.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamientos. y accionan ej eje respectivo mediante árboles articulados (4). A 5 Unidad de accionamiento A 6 Brazo Árbol articulado 4 Fig.3 03. 3 Brazo con rango de giro 1.1 1 Mecánica del robot (continuación) 2 3 --210˚ (--90˚ en el KR 125 W/1.2. /2) 8 +58˚ 4 1 2 3 4 5 7 6 5 4 Unidades de accionamiento de la muñeca Brazo Muñeca central Árbol Accionamiento del eje principal A 3 6 7 8 Brazo de oscilación Eje de giro 3 Contrapeso A 3 (sólo para 150 Kg y 200 kg de carga útil) Fig.99. 4/3). El eje 6 de la muñeca es accionado directamente por medio de un árbol de inserción proveniente de la unidad de accionamiento A6 (2).

5/1) representa el elemento accionado por el eje 2. /2) 1 2 3 1 2 3 Brazo de oscilación Accionamiento del eje principal A 2 Eje de giro 2 Fig. System: Robotermechanik R1. Los reductores (5. Instalación eléctrica”).3 03. 1) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilación (6). El rango de giro software útil se limita. en la parte inferior el reductor A 2 (1). Las entalladuras de medición (2.00 es 8 de 56 3 .99. +93 --40˚ (--15˚ en el KR 125 W/1. del robot.Descripción del sistema 1. /2) — referido a la posición mecánica cero del eje 2. 3) sirven para la definición de la posición del punto cero mecánico para los ejes 2 y 3. que corresponde a la posición vertical del brazo de oscilación en la Fig. 5 — alrededor del eje 2 (3). “Descripción. por medio de topes mecánicos con efecto amortiguador. adicionalmente a los límites de carrera software. Puede bascular en un rango útil con un ángulo software de +93 hasta --40 (+93˚ hasta --15˚ en el KR 125 W/1. 6/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5). van instalados los cables para la alimentación de energía y de señales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver módulo de doc. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilación. 5 Brazo de oscilación con rango de giro El brazo de oscilación (Fig.3 Brazo de oscilación El brazo de oscilación (Fig.

con un freno monodisco de imán permanente y resolver de eje hueco (2). Una unidad de accionamiento para el eje principal está compuesta de un servomotor de CA (1) sin escolbillas.3 03. 2 y 3 del robot son impelidos por unidades de accionamiento según muestra la Fig. 7 Unidad de accionamiento para el accionamiento de un eje principal System: Robotermechanik R1.00 es 3 9 de 56 . 7.99. Por ello.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 Los ejes 1. ambos integrados. El freno monodisco de imán permanente tiene la función de retención con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. 6 Construcción del brazo de oscilación 1. la función de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detención normal del movimiento del robot. Los accionamientos para los ejes 1. 2 y 3 son del mismo tipo constructivo. 2 1 Fig.1 Mecánica del robot (continuación) 4 5 3 6 2 7 1 1 2 3 4 Reductor A 2 Entalladura de medición A 2 Entalladura de medición A 3 Brazo 5 6 7 Reductor A 3 Brazo de oscilación Eje de giro 2 Fig.3.

Descripción del sistema 1. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a la base del robot (4). /2 4 --185 5 6 1 2 3 4 5 6 +185 Eje de giro 1 Columna giratoria Engranaje reductor especial Base del giro Accionamiento del eje principal A 2 Posición cero A 1 KR 125 W/1. /2 KR 150 F/1. /2 KR 150/1. medido desde la posición mecánica cero (6). /2 KR 200 F/1. /2 KR 125 L90/1. /2 KR 150 L150/1.99. en dirección (+) y (--). /2 este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de acción hacia ambos lados. /2 KR 125 L90F/1. Adicionalmente a los límites de carrera software. /2). Excepto en el KR 125 W/1. /2 KR 125 L100/1. que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185˚. 8/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de oscilación y la base del robot.4 Columna giratoria La columna giratoria (Fig. guiado dentro de la base del robot. /2 1 +90˚ 6 5 --90˚ 4 3 2 Fig.00 es 10 de 56 3 . 8 Columna giratoria con rango de giro System: Robotermechanik R1. el rango de giro está limitado por topes mecánicos con función amortiguadora.3 03. /2 KR 125 L100F/1. /2 KR 200/1. /2 KR 125 F/1. es de 185 (90˚ en el KR 125 W/1. Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil. /2 KR 150 L150F/1. /2 KR 150 L120F/1. /2 KR 150 L120/1. 1 2 3 KR 125/1.

3 03. Instalación eléctrica”) 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 Accionamiento del eje principal 1 Accionamiento del eje principal 2 Engranaje reductor especial A 2 Engranaje reductor especial A 1 Contrapeso A 1 (sólo para KR 125 W/1.99.00 es 3 11 de 56 . 9 Construcción de la columna giratoria System: Robotermechanik R1. 9/1) con un engranaje reductor especial (4). del robot “Descripción. Dentro de la columna giratoria va instalada una parte de la instalación eléctrica del robot (ver módulo de doc. /2) Fig. y al costado de la columna giratoria va instalado el accionamiento del eje principal 2 (2). también con un engranaje reductor especial (3).1 Mecánica del robot (continuación) En la columna giratoria va montado el accionamiento del eje principal para el eje 1 (Fig.

Descripción del sistema 1.99. los cables de la instalación eléctrica que van a la columna giratoria. 10 Forma constructiva de la base del robot System: Robotermechanik R1. ver módulo de doc. son guiados libres de cargas mecánicas alrededor del eje 1. sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilación.5 Base del robot La base del robot (Fig. está fijado el engranaje reductor especial (4) del eje 1. del robot. 10) es la parte fija del robot. Sobre la brida (5). en el cuerpo de la base del robot (2). reemplazo”). En las cajas de conexiones (1) se encuentran los conectores para los cables de unión del robot al armario de control.3 03. A esta brida (5) están también integrados los topes de los arrastres de doble acción. el brazo y la muñeca.00 es 12 de 56 3 . Dentro de la base del robot. unidos por un tubo de protección. El espacio entre columna giratoria y base del robot está protejido por una cubierta (3) construída de una sola pieza. que. “Instalación. Su pie (7) en forma de brida. contiene taladros pasantes (8) para la fijación del robot y dos taladros de ajuste (6) con los cuales el robot puede ser colocado sobre dos pernos de recepción (accesorio. /2). conjuntamente con un tope en la columna giratoria asegura mecanicamente en el rango de giro de 370˚ limitado por software alrededor del eje 1 (180˚ para el KR 125 W/1. 1 4 5 2 6 7 3 1 2 3 4 8 Cajas de conexiones (x2) Cuerpo de la base del robot Cubierta Engranaje reductor especial A 1 5 6 7 8 Brida Taladros de ajuste (x2) Brida de pie Taladros de fijación (x8) Fig. conexión.

se dispone de la variante adecuada del sistema (Fig. 11.1 1. de circuito cerrado. 12). 11 Sistema de compensación hidroneumático para robots de montaje sobre el piso System: Robotermechanik R1. El sistema está instalado entre la columna giratoria (2) y el brazo de oscilación (1).6 Mecánica del robot (continuación) Sistema hidroneumático de compensación El robot dispone para la compensación del momento de carga del eje 2. 4 5 1 3 2 6 1 2 1 2 3 4 5 6 7 8 Brazo de oscilación Columna giratoria Cabezal articulado Acumulador de membrana Cabezal articulado Cilindro hidráulico Cojinete basculante Cojinete basculante c d g 8 7 Fig. Las partes principales del sistema son: el cilindro hidráulico (6).3 03. en pared o contra el techo.00 es 3 13 de 56 . de montaje sobre el piso. el acumulador de presión (4) con carga de gas / aceite y los dos cabezales articulados (3. de un sistema de compensación hidroneumático. es decir.99. De acuerdo con la situación de montaje del robot. 8). 5) con los cojinetes basculantes (7.

12 Sistema de compensación hidroneumático para robots de montaje contra pared o techo System: Robotermechanik R1.3 03.00 es 14 de 56 3 .Descripción del sistema 4 5 2 3 1 1 6 2 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 Brazo de oscilación Columna giratoria Cabezal articulado Acumulador de membrana Cabezal articulado Cilindro hidráulico Cojinete basculante Cojinete basculante Fig.99.

Esto permite una vigilancia contínua de la posición del robot. es necesario una alimentación de energía con un cable de señales adicional.7 Mecánica del robot (continuación) Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse.99. en cada uno.8 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 Como accesorio. topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo. en los cuales van montadas levas ajustables.00 es 3 15 de 56 . para los ejes 1 hasta 3. tres sectores. 1. Si los ejes 2 y 3 se han de equipar con un control del campo de trabajo. dos sectores. los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con interruptores de posición y aros rtanurados. como máximo. y en A 3. En A 1 y A 2 pueden controlarse. condicionados por la tarea.3 03. para cada uno de estos ejes.1 1. System: Robotermechanik R1.

3 03.99.00 es 16 de 56 3 .Descripción del sistema System: Robotermechanik R1.

3 03. ambas unidades integradas dentro de un armario de control. Bus CAN del usuario Bus CAN del teclado de la KCP DSEAT DSEAT Etapas de salida Regulación de posición Regulación del número de revoluciones Cable de motor Cable de señales (Interfaz serie) Conmutador Ethernet Teclado Display Conmutación RDW Fig.5” FD CD--ROM K--VGA K--VGA Regulador de corriente PWM Fuente de alimentación 27V 600V Driver MFC Perro guardián. 13 Concepto del accionamiento System: Steuerungssystem R1.00 es 3 17 de 56 .2 2 Unidad de control del sistema 2. Alimentación de red: 3x400V PM6--600 PC Interfaz paralela Lógica Pentium ∫ 32 MB RAM ∫ 850 MB HD. control de temp. Está compuesto de ordenador y unidad de potencia.1 Esquema de bloque de la VKR C1 Unidad de control del sistema La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el servicio con el robot. 3.99. Ethernet.

corrección. El CD--ROM contiene el sistema operativo. redes) Grupos constructivos del ordenador G PC con hardware estándar El hardware de un PC estándar forma la base del ordenador. la ayuda online y la documentación completa para el armario de control y el robot. “Windows”.99. al estándar le corresponde un disco duro para el almacenamiento de todo el software de control. de realizar todas las funciones del hardware de mando: 2. 14 Ordenador El ordenador del sistema de control tiene la tarea. una unidad de disco flexible para las necesidades de archivado. Además. puesta en servicio -- control de proceso -- proyecto de trayectoria -- mando de la sección de servo de potencia -- controles y vigilancias -- elementos de la lógica de seguridad -- comunicación con unidades externas (otras unidades de control. Estación de disco flexible y CD Marco basculante Q1 Interfases A2 A1 Fig. archivado y mantenimiento de programas -- diagnóstico.Unidad de control del sistema 2. inclusive documentación online. con sus componentes enchufables. PCs. el software de mando con aplicaciones tecnológicas. 14.1 -- escritorio de operación Windows -- realización.2.2 Ordenador Al ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. ordenadores de gestión. una unidad de disco CD--ROM para poder leer el CD--ROM de acompañamiento que se encuentra en el armario.3 03.00 es 18 de 56 3 . System: Steuerungssystem R1. con un procesador Pentium de alta performance y memoria principal de ∫32 MB.

Además. La tarjeta ha sido diseñada como tarjeta enchufable en el PC. la tarjeta DSEAT procesa los valores actuales de la RDW. Fig.3 03. y puede llevar hasta dos tarjetas DSEAT. la transformación R/D.99. y tiene por tarea realizar la alimentación del resolver.2 G Unidad de control del sistema (continuación) Tarjeta multifunción (MFC) La tarjeta multifuncional contiene una conexión a Ethernet. así como las informaciones de fallos y estados del módulo de potencia. al bus DeviceNet/CAN y forma la interfaz entre VKCP y PC y lógica de seguridad. 15 MFC con una tarjeta DSEAT echufada G Electrónica servodigital para puesto enchufable para bus AT (DSEAT) La tarjeta DSEAT con DSP propio (digital signal processor) enchufado sobre la tarjeta multifuncional. Fig. Este convertidor comunica con la DSEAT a través de una interfase serie. el control del resolver en cuanto a rotura de cables. está instalado en la base del robot. se encarga de la regulación digital de hasta 8 ejes y el mando de un módulo de potencia de servo con valores nominales de corrientes de fase y datos de parametrización. y el control de temperatura del motor.00 es 3 19 de 56 . 16 Tarjeta DSEAT G Convertidor Resolver--Digital (RDW) El convertidor R/D con un DSP (Digital Signal Processor) propio. System: Steuerungssystem R1.

256 colores).99. Paralelo a la misma puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente. A esta interfaz o puerto se conecta la pantalla LCD en color: el VKCP de KUKA (640x480.3 03. 18 KUKA VGA G VW KUKA CONTROL PANEL (VKCP) El KCP es la interfaz entre la persona y la máquina -. Componentes: -- Pantalla en color LCD en modo VGA (640x480. como una alternativa a las teclas de desplazamiento -- Conexión reservada para aplicación futura -- Conexión a Ethernet System: Steuerungssystem R1.una unidad de entrada y salida.00 es 20 de 56 3 . 17 RDW en el pie del robot G Tarjeta VGA de KUKA (K--VGA) En este caso se trata de una tarjeta VGA estándar ampliada en una interfaz para un display LCD. Fig. 256 colores) -- Teclado como unidad de entrada -- Space Mouse para el desplazamiento del robot.Unidad de control del sistema Fig.

System: Steuerungssystem R1. un ratón externo (conexión a COM2) y un monitor VGA estándar (conexión a la tajeta KUKA--VGA).00 es 3 21 de 56 .2 Unidad de control del sistema (continuación) Fig.3 03.99. el robot puede operarse y programarse a través de un teclado MFII estándar (conexión a la tarjeta madre). 19 VKCP Alternativamente al VKCP.

Unidad de control del sistema 2. 20 Sección de potencia System: Steuerungssystem R1.3 Sección de potencia A la sección de potencia le corresponden las zonas marcadas en la Fig.-600 Acu. 20.3 03.99.00 es 22 de 56 3 . A1 Alimentación con filtro de red VFE201 Ventilador interior Módulo de servo de potencia VFE202 Fig. Parte delantera del armario puerta cerrada Parte trasera del armario puerta abierta Resistencia de lastre Ventilador exterior Trafo Interruptor principal Transformador (opción) Parte delantera del armario sin marco basculante Intercambiador de calor con marco basculante Q1 A2 PM6.

la energía de pérdida del aparato es llevada directamente hacia afuera.1.1. con el disipador montado. G Todas las conexiones en técnica enchufable. regulada y sincronizada para -- Periferia (27V CC / 6A + 4A. interruptor principal. memoria tampón a través de acumuladores externos) -- Aparatos internos del armario (27V CC / 4A) 3 23 de 56 .3. no pudiendo penetrar en el interior del armario.1 Módulo de servo PM6--600 2. aire. resistencia de lastre y ventiladores G interfase para DSEAT Propiedades especiales: 2. contactor protector del motor con función de fusible e interruptores automáticos G Módulo de potencia de servo con unidad de alimentación (600 V) y fuente de alimentación (27 V) G Tarjeta de seguridad (en el marco basculante del PC) G Acumulador tampón para el hardware del control G Transformador (opción) G Ventilador para refrigeración del armario 2.2 G Técnica de 600 V. El PM6--600 contiene: G fuente de alimentación de potencia G circuito de lastre G fuente de alimentación de baja tensión G amplificador de servo para 6 ejes del robot G conmutador de freno (común para todos los 6 ejes del robot) G control de las corrientes de los motores y seguro contra cortocircuitos G control de temperatura de disipadores. con 400V -. con fusibles individuales) -- PC (27V CC / 6A.3.3.99. tecnología moderna y segura G Técnica Plug & Play: no es necesario realizar ajustes en el aparato G Frenado de los ejes cercano a la trayectoria después de la desconexión de los accionamientos G Alimentación de baja tensión regulada Bloques funcionales G System: Steuerungssystem R1. se encuentran en la zona exterior directamente expuesto a la ventilación del armario de control.3 03. G Las etapas finales están equipadas con IGBT’s. Por ello. cuyas aletas de disipación.415V de tensión de alimentación no es necesario utilizar transformador.1 Características constructivas El PM6--600 está construído como marco corredizo.00 es Fuente de alimentación de corriente de baja tensión.2 Unidad de control del sistema (continuación) G Alimentación con filtro de red. A todos los bloques funcionales le corresponde un disipador común. G Comunicación con el PC (DSEAT) a través de un cable plano de 40 polos. G Todos los 6 accionamientos de servo en una unidad.

99. -- Contactor principal y circuito de arranque -- Limitador de sobretensión de la red -- Rectificador de circuito intermedio (565VCC / 4kW) -- Conmutador de lastre 800W (ampliable a 2kW) -- Descarga rápida del circuito intermedio -- Control de temperatura -- Elemetos supresores -- Excitador de freno (27VCC / 7. ej. subtensión. -- Adaptación a distintas potencias de motor por selección de conectores -- Medición de la corriente del motor libre de potencial -- Electrolíticos en el circuito intermedio -- Tarjeta de excitadores con protección contra cortocircuito en la etapa de salida -- Relé de cortocircuito de frenado Tarjeta lógica. mando de frenos) -- Detección de fallos de: fallos de freno. preparado para el servicio System: Steuerungssystem R1. fallos de transmisión. mando de carga y descarga -- Lógica PM6 (15V CC. con acumulador tampón) -- Etapas de excitación PM6 (16V AC / 100kHz) Módulo de alimentación de 600V para las etapas finales.estado de carga del acumulador.5A) con control de freno -- Interfase a la tarjeta de seguridad (FE201) Etapas finales de servo IGBT para todos los 6 ejes estándar del robot.8V CC) incl. sobretensión. resumen de fallos -- Detección y aviso de: posición de enchufe del motor.5V CC / 7.00 es 24 de 56 3 .5A) -- Acumulador de gelatina de plomo para la memoria tampón del PC (26. incl.Unidad de control del sistema G G G -- Frenos de retención en los motores (26. incl. -- Interfase bidireccional para transmisión de datos en paralelo de / hacia DSEAT con control de paridad -- Regulador de corriente con modulación de ancho de pulso -- Conexiones lógicas (por.: liberación de accionamientos. limitación de corriente del regulador. --15V CC. incl. sobretemperatura. +5V CC.3 03. corriente de sobrecarga del motor.

Permutaciones entre los cables de los motores no son reconocidas.3 Unidad de control del sistema (continuación) Vista de la parte frontal Alimentación 27 V Conexión a la red 400 V X203 X101 F7:26. Posición de enchufe superior (M) : corriente alta Posición de enchufe inferior (L) : corriente baja La unidad de control detecta la posición enchufada y señaliza un cable de motor enchufado incorrectamente.3AT X102 = MONITOR --15V +15V + 5V X106 27V F8:27.4 Posición de enchufe de los conectores de los motores Los conectores para los motores se enchufan en concordancia con el tipo de robot conectado. 21 PM6--600 2.5V / 4A 24V / 6A 26. ¡Por favor prestar atención a la asignación respecto a los ejes del robot! System: Steuerungssystem R1.5V / 6A 26.00 es 3 25 de 56 .3.1.1V/10AT X103 Resistencia de lastre F1:AKKU/10AF Temperatura de lastre Motor eje 3 X303 M X302 M X303 L Enable: A1 A2 A3 A4 A5 A6 BRAKE Motor eje 1 X301 L U(600V) (1V=100V) X305 M X605 X301 M X302 L U<> READY Motor eje 2 Motor eje 5 X305 L Watchdog I :M X306 L I :M (5V=Imax) U W A2 A4 A5 Motor eje 6 X304 M A6 A1 A3 U W X306 M (5V=Imax) Motor eje 4 X304 L X606 DSEAT Fig.1V/7.1.3 03.5V/6.99.5V/10AT F6:26.3.5V/6.5V / 4A 27.3AT X105 F4:24V/10AT = FUSE = LED X202 Lógica de seguridad PM6--600 26.2 2.5A F5:26.

22 Asignación de conectores System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es 26 de 56 3 .Unidad de control del sistema Asignación de conectores Tipo de robot PM6--600 XA3 M X303 Eje 3 L X303 X302 Eje 2 X302 XA1 M X301 Eje 1 L X301 X305 Eje 5 X305 XA6 M X306 Eje 6 L X306 X304 Eje 4 X304 M L XA2 M L VKR 6 VKR 15 XA5 M L XA4 M XA2 PM6--600 XA3 XA1 XA6 M X303 Eje 3 L X303 X302 Eje 2 X302 M X301 Eje 1 L X301 X305 Eje 5 X305 M X306 Eje 6 L X306 X304 Eje 4 X304 L M L XA5 VKR 30 VKR 30 L 15 VKR 45 M L XA4 M XA2 PM6--600 XA3 XA1 XA6 M X303 Eje 3 L X303 X302 Eje 2 X302 M X301 Eje 1 L X301 X305 Eje 5 X305 M X306 Eje 6 L X306 X304 Eje 4 X304 L M XA5 L M VKR 125 VKR 125 S VKR 150 VKR 200 XA4 L Fig.

¡En el PM6--600 pueden existir tensiones mayores de 60 V hasta después de 5 minutos de haber desconectado la tensión! ¡Al cambiar el PM6--600.3AT 24V/10AT 27.3AT 26. prestar atención al peso de 29 Kg del mismo! System: Steuerungssystem R1.1.5A: 2.1V resp.3 03. desconectar la alimentación de la red y asegurarla contra una reconexión.5V/6.99. prestar atención que los conectores para motores se enchufan en los posiciones correctos! Desmontaje del PM6--600: -- Extraer el conector enchufable del PM6--600 -- Soltar 6 cierres giratorios -- Extraer el PM6--600 hacia adelante sobre las guías Montaje del PM6: -- Controlar si están todas las juntas en el disipador -- Enchufar el PM6--600 en las guías -- Cerrar 6 cierres giratorios -- Enchufar el conector en el PM6--600 ¡Al extraer el PM6--600 de las guías.5V / 4A: 24V / 6A: 26.3.5V / 6A: 26.1. 24V / 10AF para el mando de los frenos para la periferia --no utilizado-iluminación del armario (opción).5 Descripción de los fusibles/LEDs G Descripción de los fusibles F8: F7: F6: F5: F4: F1: G 27.6 Unidad de control del sistema (continuación) F7 F6 F4 F5 F8 Reemplazo PM6--600 Antes de comenzar los trabajos de desmontaje.5V/6. alimentación para VFE201 alimentación para PC colocada en el conductor de alimentación + del acumulador Descripción de los LEDs 26.5V10AT 26.5V / 4A: 27.2 2.3.00 es 3 27 de 56 .1V10AT 26.1V / 7.

4. a comportamientos del robot que pueden resultar peligrosos! ¡Por ello. Se encuentran directamente debajo de las unidades de disco del PC.1 Bloques funcionales La tarjeta VFE201 sirve para la implementación de una desconexión segura y del circuito de conexión de los accionamientos. se corren riesgos de dañar gravemente el robot! 2. VFE202 VFE201 2.1 Tarjeta VFE201 ¡Direccionamientos equivocados en los interruptores DIP--FIX X1 --X10.3 03.1. controle nuevamente la posición de los interruptores DIP--FIX X1 -. en algunos casos. Contiene: G Control de la tensión para 27V G CIRCUITO DE PARADA DE EMERGENCIA bicanal G Retardo de PARADA DE EMERGENCIA G Seguridad del operario bicanal (protección del operario y pulsador de hombre muerto) G Conmutación de modos de servicio (Test / Automático) G Circuito de accionamientos CONECTADOS System: Steuerungssystem R1. pueden llevar.99. y antes de conectar la unidad de control.4.X10 correspondientemente con las prescripciones de ajuste de este capítulo! ¡En el caso de no controlarlo.Unidad de control del sistema 2.00 es 28 de 56 3 .4 Lógica de seguridad La lógica de seguridad de VW consta de los grupos constructivos VFE201 (general) y VFE202 (Modos de rservicio T1 y T2).

7 seg cerrado abierto abierto 1.. X1 y X4 X2 y X5 X3 y X6 Retardo de PARADA DE EMERGENCIA cerrado cerrado cerrado 0..X9) X7.4.2 Unidad de control del sistema (continuación) Ajustes Para garantizar el funcionamiento seguro del robot.3 03.2 2.0 seg (por defecto) abierto abierto abierto 1. antes de la puesta en marcha del mismo..X6) Estos interruptores DIP--FIX sirven para la definición del retardo de PARADA DE EMERGENCIA en el servicio automático.X9 Ejes adicionales existentes cerrado no existente abierto existente Frenado aproximado a la trayectoria (X10) System: Steuerungssystem R1... deben controlarse los siguientes ajustes y posiciones de los conmutadores DIP--FIX: Retardo de parada de emergencia (X1.99..5 seg cerrado cerrado abierto 0.3 seg Ejes adicionales existentes (X7.00 es Pos “a” Desconexión por PARADA DE EMERGENCIA sin frenado aproximado a la trayectoria (default) Pos “b” Desconexión por PARADA DE EMERGENCIA con frenado aproximado a la trayectoria 3 29 de 56 .1.

3 03..1. o bien.Unidad de control del sistema 2. para ejes principales X927 C12 X7--X9 Relé “Test” con LED V28 Microinterruptores DIP--FIX C3 C11 Conector FK* C9 N1 Relé “Seguridad” con LED’s Protección del operario. pulsador de hombre muerto con LED C8 R35 Relé “Automático” C10 R8 Microinterruptores DIP--FIX X4 -.99.X3 D1 V61 (estándar) interfase X11 (VW) FE202 X921 Conector FK* Fusibles térmicos para el circuito de seguridad Relés “PARADA DE EMERGENCIA” con LEDs Equipamiento de resistencia OR R45 R46 R47 R48 R49 R50 R51 R52 R53 R54 R55 VFE201 X X FE201 X X X X X X X X X System: Steuerungssystem R1.3 Vista VFE201 Relé ”Accionamientos conectados” Conector de interfase con LED K9 X924 de tensión X926 Conector alimentación Relé “Accionamientos K14 Conectados” de MFC con LED Microinterruptor DIP--FIX D3 R30 para ejes adicionales (opción) con LED Aufkleber Bauseite F11 R29 K8 K7 X925 Conector FK* PM . Relé “Control de tensión 27V” a b K13 X10 Conector X927 disparo del interruptor principal V39 D4 LED V39 disparo del interruptor principal U1 K6 K5 K3 N3 U2 R24 X922 R23 Conector FK* PM.X6 R1 C6 C1 R2 L11 C14 L12 K3 K4 R36 Aufkleber Lötseite L10 X923 MFC U4 Microinterruptores DIP--FIX K2 K1 X1 -.4..00 es 30 de 56 3 ..

en parte. bloqueada con accionamientos CONECTADOS 3 31 de 56 .00 es G Cierre E2 bicanal G Puesta a disposición de la tensión asegurada con fusible.3 03.1 Bloques funcionales Unidad de control del sistema (continuación) La tarjeta FE202 sirve. Contiene. de 27VCC para la interfase. para la realización de una desconexión segura del circuito de accionamientos CONECTADOS.4.2 2. System: Steuerungssystem R1.4. juntamente con la tarjeta VFE201.2.2 Tarjeta FE202 2.99.

2 Vista FE202 Fusible 6A (Accionamientos conectados) Fusible 4A con LED (Actuadores Start2) F3 Relés “Accionamientos X946 R11 R10 V11 F2 V10 Fusible 4A con LED (Actuadores Start1) V8 V7 X943 C1 V3 V2 V6 V4 R4 V1 R5 R2 C2 R1 INZE37/0 Interfase del usuario Art.3 03. 390--00129--0 X942 L23 X944 C3 R9 R7 X945 R8 L24 F1 V9 conectados” con LED R6 V5 R3 X941 L21 con LEDs L22 Conector FK VEF201 Relés “Cerradura E2” System: Steuerungssystem R1.99.4.2.Unidad de control del sistema 2.00 es 32 de 56 3 . Nr.

23 Medidas principales System: Steuerungssystem R1.5 Unidad de control del sistema (continuación) Ejes adicionales El tamaño del armario no permite integrar adicionalmente. mando de equipos de pegamento. -. puede comandar hasta 6 ejes) -. 850 650 500 Option/opción (Zusatzachsen) (external axes) (ejes adicionales) Option/opción 240 580 1 90 800 850 1 340 Fig.El armario va montado mecánicamente fijo sobre el primer armario base.En el techo/fondo de ambos armarios se dispone de agujeros para la comunicación por medio de cables electricos. Por ello.99.3 03.PM0--600 (fuente de alimentación para PM1 y PM2) -. para ejes adicionales. Variantes de módulo de potencia: -. se debe proceder del mismo modo que en el caso de ejes adicionales. etc. es necesario disponer de un segundo armario.2 2. otros amplificadores. PLC. -.La interfaz al robot es prolongada hacia adentro del armario base. -.PM2--600/16/25 (puede comandar 1 eje) (puede comandar 2 ejes) Aparatos adicionales: Si se han de integrar aparatos adicionales tales como unidad de mando de soldadura.PM1--600/25 -.PM6--600 (con fuente de alimentación integrada.PM1--600/16 (puede comandar 1 eje) -.00 es 3 33 de 56 .

6 Refrigeración del armario de control El armario de control está dividido en dos zonas climáticas separadas entre ellas.Unidad de control del sistema 2.99.3 03.00 es 34 de 56 3 . la unidad de control puede salir fuera de servicio por sobrecalentamiento! 2 6 1 3 4 3 4 5 Vista frontal circuito refrigerador interno y externo 1 2 3 4 5 6 Vista lateral circuito de refrigeración externo Circuito de refrigeración interno Ventilador del circuito de refrigeración interno Intercambiador de calor lateral Circuito de refrigeración externo Ventilador del circuito de refrigeración externo Intercambiador de calor trasero Fig. ¡Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reducción de la vida útil de los aparatos instalados! La puerta del armario debe quedar cerrada durante el servicio. 24 Refrigeración a través de intercambiador de calor Refrigeración a través de equipo refrigerador Ver opción Aparato de refrigeración 69--000--456 System: Steuerungssystem R1. la resistencia de lastre. +45˚C con intercambiador de calor. ¡Caso contrario. por un equipo refrigerador. La unidad de control ha sido dimensionada para trabajar con una temperatura ambiente de max. el disipador del módulo de servo y el transformador (opción) se refrigeran directamente con el aire exterior. En la parte exterior. y opcionalmente. El armario de control está dividido en dos zonas climáticas. y con un max de +55˚C con equipo de refrigeración. El interior con toda la electrónica de control es refrigerado por un intercambiador de calor. dado que sino no es posible garantizar el efecto de refrigeración con las corrientes de aire internas.

G Con un pincel seco. G Rótulos y etiquetas dañados deben ser sustituídos. quedan bajo tensión aún con el interruptor principal desconectado.00 es G Limpiar partes eventualmente corroídas. dado que suciedades penetrantes pueden dañar partes eléctricas. se recomienda realizar el cuidado necesario. Los conductores de alimentación hasta el interruptor principal. corrosión o desgaste. G Limpiar cables. y en caso permitido. La utilización de aire comprimido sólo está permitida en casos donde especialmente está prescrito. excepto en el cambio de batería. Además no debe existir de poder tocar cables y elementos bajo tensión. no debe utilizarse aire comprimido. En especial debe prestarse atención a lo siguiente: los trabajos de reparación y mantenimiento sólo lo deben realizar personas entrenadas y en conocimiento de los posibles peligros que pudieran aparecer. G Limpiar el armario de control con un trapo impregnado con un líquido suave de limpieza.99. Adicionalmente debe colocarse el interruptor principal en “Desconectado” (AUS) y asegurarlo. deben considerarse las indicaciones del fabricante. y faltantes completados. partes de material sintético y tuberías con un líquido de limpieza libre de solventes.7. Evitar la entrada de líquidos de limpieza en las partes eléctricas.1 Limpieza Para limpieza de la instalación. está libre de mantenimientos. Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento y reparación debe asegurarse que la red de alimentación esté desconectada y asegurada contra la posibilidad de una desconexión indebida. System: Steuerungssystem R1. quitar los depósitos de polvo. 2.7 Unidad de control del sistema (continuación) Mantenimiento del armario de control La unidad de control (ordenador). 3 35 de 56 . protegerlas con pintura o con aceite.2 2.3 03. En líquidos de limpieza. En todos aquellos lugares en donde pueda aparecer suciedad.

3 03.99.Unidad de control del sistema System: Steuerungssystem R1.00 es 36 de 56 3 .

exe -- upvxwin.00 es 3 37 de 56 .99.exe -- kukaftpd.exe -- kukabof. Todos los otros programas se ejecutan a través de WIN95. 25 El concepto del software System: Softwarekonzept R1.3 03. activando el programa “CROSS3”.exe VxWorks forma el sistema base.3 3 El concepto del software El concepto del software G G En nuestro ordenador trabajan dos sistemas operativos al mismo tiempo: -- VxWorks VxWorks forma el sistema base -- WIN95 ¡El sistema base ejecuta los programas y comanda el robot! toma a su cargo el manejo del sistema base ¡Todas las operaciones de manejo del programador se efectúan a través de WINDOWS 95! Forma de trabajo con Red Conectada: Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95.exe -- kukadb. Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados: Unidades de discos Operación Sistema base Windows 95 Sup. que ejecuta los siguientes programas en la secuencia descrita: -- cross. de operación KUKA VxWorks sólo durante Kukaftpd la inicialización Editor R1 Programas del robot Programas de mando STEU CROSS Ambos sistemas se comunican por medio del protocolo TCP/IP Fig.

Para ello sirve el programa CROSS.debe.exe. no puede conmutarse al programa Win95.exe Este programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente. Upvxwin. KukaDB.EXE WIN95 contiene el manejo del sistema -. G Estructura de directorios existente Después de la instalación del software.3 03.exe Acceso al banco de datos de mensajes KukaBof. En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95 .exe Este programa es utilizado para el arranque de la unidad de control. Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas de Win95 Task. el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un ícono. por tanto. transmitir instrucciones al sistema base. una vez finalizado el arranque de la unidad de control. (en la ventana de Cross se protocoliza cada actividad) kukaftpd.Concepto del software G Descripción de los programas: CROSS.EXE Este es el programa que.00 es 38 de 56 3 . sobre el disco duro se encuentra la siguiente estructura de directorios.99. carga y arranca el sistema base. Debido a ello. ocupa toda la pantalla. System: Softwarekonzept R1.

4 4 Panel de conexión/Interfases periféricas Panel de conexión/Interfases periféricas Para el servicio con el robot como aparato individual o con un control superior (externo). Todas las bobinas de los contactores. System: Peripherie R1. X20.3 XS1 X7. se describen en esta documentación las asignaciones de las interfases de los buses CAN y Ethernet. X01 X20 XS2 X7.3 03.2 XS3 XS4 X19 A B X7. Después de resetear ambos canales. Estos conectores tienen la siguiente función: G XS1: Conexión a la red CEE G X01: Enchufe de servicio (opción) G X20: Conector para motor eje 1 hasta 6 G X7. dispositivo de protección.2: Conector para motor eje 8 (opción) G X7. relés y válvulas electromagnéticas que se encuentran en comunicación con la unidad de control del robot. Circuito de PARADA DE EMERGENCIA. Con un tiempo más largo. así como para el mando de aparatos periféricos a través del sistema de robot. 26 Panel de conexión Todas las entradas bicanales deben ser activadas con una simultaneidad ± 10 ms. se reconoce fallo de contactos.X21 y X19. y deben ser aplicadas correspondientemente con las normas DIN EN 60204--1 y EN 775.00 es 3 39 de 56 . se han previsto los conectores XS1. rotura de cable. pulsador de hombre muerto externo y cierre E2. deben estar previstos de diodos supresores (elementos RC y resistencias VCR no son adecuados). son señales que sirven a la seguridad. bloqueándose los relés.1 X8 X21 Fig. o también.99. el bloqueo queda levantado.3: Conector para motor eje 9 (opción) G XS2: Conector periférico G XS3: Conector periférico (opción) G XS4: Paso de cable Wieland para cable de bus (opción) G X8: Conector para cable de señales eje 7 hasta 12 (opción) G X21: Conector para cable de señales eje 1 hasta 8 G X19: Conector VKCP Además.1: Conector para motor eje 7 (opción) G X7.

27 Conexión a la red XS1 X01 Enchufe de servicio L1 (¡Ejecución estándar con neutro en la red!) N Tensión nominal en dependencia de la red utilizada.5 mA con 24V) = = xA = Fusible Bobina de relé 17V .30V (aprox. conector de servicio X01 XS1 Alimentación 1 L1 2 L2 3x415V 50/60Hz 25A 3 L3 solo con transformador: 4 N PE PE 3x400V 50/60Hz 25A 3x440V 50/60Hz 25A 3x480V 50/60Hz 25A 3x500V 50/60Hz 25A 3x550V 50/60Hz 25A Fig.. 6. carga max.2 = Entrada electronica est.99.00 es 40 de 56 3 . hasta 6A PE Fig.30V = Contacto de relé normalmente abierto Multifuse = Contacto de relé normalmente cerrado Conexión a la red XS1.Periféricas 4.3 03. “1” 15V -.1 Explicación de símbolos E xA 4. log. 28 Enchufe de servicio X01 (opción) System: Peripherie R1.

5qmm PE Cable de puesta a tierra 6.00 es 3 41 de 56 .3 03.3 Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación) Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 X20 a1 Motor A1 U a4 Motor A1 V a6 Motor A1 W a3 Freno A1 26V a5 Freno A1 0V b1 Motor A2 U b4 Motor A2 V b6 Motor A2 W b3 Freno A1--6 26V b5 Freno A1--6 0V c1 Motor A3 U c4 Motor A3 V c6 Motor A3 W c3 Freno A1--6 26V c5 Freno A1--6 0V d1 Motor A4 U d4 Motor A4 V d4 Motor A4 W e1 Motor A5 U e4 Motor A5 V e6 Motor A5 W f1 Motor A6 U f4 Motor A6 V f6 Motor A6 W PE Cable de puesta a tierra 2.0qmm Fig. 29 Conector para motores X20 System: Peripherie R1.4 4.99.

3 (opción) X7.Periféricas 4. 32 Conector para motores X7.99.2 X7.00 es 42 de 56 3 .2.2 1 Motor A8 U 2 Motor A8 V 6 Motor A8 W 4 Freno A8 26V 5 Freno A8 0V Carcasa Fig.1 X7. 31 Conector para motores X7.3 1 Motor A9 U 2 Motor A9 V 6 Motor A9 W 4 Freno A9 26V 5 Freno A9 0V Carcasa Fig.1. 30 Conector para motores X7. X7.3 03.1 1 Motor A7 U 2 Motor A7 V 6 Motor A7 W 4 Freno A7 26V 5 Freno A7 0V Carcasa Fig. X7.3 System: Peripherie R1.4 Conectores para motores X7.

5 Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación) Conector periférico XS2 0V interno +24V interno PARADA DE EMERGENCIA KCP XS2 500mA A1 500mA A2 500mA A3 A4 PARADA DE EMERGENCIA canal 1 I PARADA DE EMERGENCIA canal 1O PARADA DE EMERGENCIA canal 2 I PARADA DE EMERGENCIA canal 2O X966 1 A5 3 A6 B1 B2 B3 B4 B5 B12 B6 B7 B8 B9 B10 B11 E +24V ext.00 es 3 43 de 56 . 33 Conector periférico XS2 System: Peripherie R1.4 4.99.3 03. Interbus--S PARADA DE EMERGENCIA +24V Relé PARADA DE EMERGENCIA canal 1 (MK50/1) Relé PARADA DE EMERGENCIA canal 2 (MK50/2) Dispositivo de seguridad canal 1 O (MK51/1) Dispositivo de seguridad canal 1 I (MK51/1) Dispositivo de seguridad canal 2 O (MK51/2) Dispositivo de seguridad canal 2 I (MK51/2) +24V cerradura E2 Cerradura E2 canal 1 (XWE2/1) Cerradura E2 canal 2 (XWE2/2) +24V cerradura E7(XWE7) Cerradura E7 (XWE7) Fig. Interbus--S 0V ext.

Slave IN Rec. Trans. 35 Periferia XS4 System: Peripherie R1. Trans. Slave OUT Rec. Trans.00 es 44 de 56 3 . LWL LWL LWL LWL LWL LWL IBS--Master OUT IBS--Master OUT IBS--Slave IN IBS--Slave IN IBS--Slave OUT IBS--Slave OUT Fig.Periféricas 4.99. 34 Conector periférico XS3 4.3 03.7 Periferia XS4 (opción) XS4 Tarjeta Interbus--S Master OUT Rec.6 Conector periférico XS3 0V interno +24V interno XS3 A1 4A A2 A3 2A A4 6A A5 A6 4A B1 Test B2 Automático B3 B4 Accionamientos conectados 6A B5 0V interno +24V actuadores arranque 1 0V interno +24V actuadores arranque 2 +24V tensión de mando (pilotos y participantes del bus) 0V Modo de servicio COM Modo de servicio TEST Modo de servicio AUTO Accionamientos conectados Accionamientos conectados Fig.

4 4.8 Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación) Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) X801 1 2 3 4 5 0V CAN -drain CAN + +24V Fig.9 Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) X802 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 GND CIA DOA GND DIA GND libre libre CIB DOB GND DIB +12V GND libre Fig.3 03.99.00 es 3 45 de 56 . 36 Conector DeviceNet COMBICOM X801 4. 37 Conector Sub--D para Ethernet X802 System: Peripherie R1.

c. c. 17 n.99. c.00 es 46 de 56 3 .Periféricas 4. 38 Conector para cable de señales X21 4.11 Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) X8 1 n. c. 17 n. c.10 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 X21 1 n. Carcasa Fig. c. 2 GND 3 +24V 4 /CLKo 5 CLKo 6 FSi 7 /FSi 8 /Di 9 Di 10 /FSo 11 FSo 12 /Do 13 Do 14 /CLKi 15 CLKi 16 n. Carcasa Fig. 2 GND 3 +24V 4 /CLKo 5 CLKo 6 FSi 7 /FSi 8 /Di 9 Di 10 /FSo 11 FSo 12 /Do 13 Do 14 /CLKi 15 CLKi 16 n. 39 Conector para cable de señales X8 System: Peripherie R1.3 03.

12 Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación) Conector VKCP X19 X19 1c Display VKCP + 3c Display VKCP -- 2c CAN--bus + 4c CAN--bus -- 1d TxD + 3d TxD -- 2d RxD + 4d RxD -- 3a PARADA DE EMERGENCIA 2--OUT 4a PARADA DE EMERGENCIA 2--IN 1a PARADA DE EMERGENCIA 1--OUT 2a PARADA DE EMERGENCIA 1--IN 10b 0V 11b 24V 1b libre 2b Accionamientos conectados 3b Accionamientos deconectados 4b Modo de servicio AUTO 5b Modo de servicio TEST 6b Modo de servicio (GND) 8b Circuito hombre muerto canal 2 7b Circuito hombre muerto canal 1 9b Circuito hombre muerto (GND) d c b a Fig.99.00 es 3 47 de 56 .4 4. 40 Conector VKCP X19 System: Peripherie R1.3 03.

99.13 Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus Informaciones adicionales a la configuración de tarjetas de Interbus se encuentran en el [Manual equipamiento periférico] en el capítulo “Interbus”.3 03.Periféricas 4. System: Peripherie R1.00 es 48 de 56 3 .

5.5 Datos técnicos del armario de control 5 Datos técnicos del armario de control 5.5 Medidas principales ver figura 1 5.2 Tipo de armario Armario de control para un max.6 Peso sin transformador aprox: 5.7 136 kg Condiciones de montaje Figuras 2 y 3 Montaje junto con otros armarios: sin equipo refrigerador: lateralmente con equipo refrigerador: lateralmente.1 K/min Humedad ambiental según DIN 40040. EN 60529 5.1 Normas y prescripciones El armario de control considera: EN292 EN775 EN60204/T1 5.4.3 03. debe montarse el armario sobre elementos de metal--caucho.00 es 3 49 de 56 .4.3 Tipo de protección según IEC 529. IEC 144. distancia 50 mm con armario superpuesto: lateralmente.3 Altura geodésica según DIN 40040 clase de altura N: EN 60204/4.4.4 Resistencia a las vibraciones instantáneas con un grado de intensidad hasta12 (estacionario) y 22 (durante el transporte) EN 60204/4. de temperatura permitida: 1. de 6 ejes: 5.7 Si se han de esperar cargas mecánicas mayores.99. distancia 50 mm System: Technische Daten R1. clase de humedad F: EN 60204/4.4 VKR C1 IP 54 Cargas climáticas y mecánicas permitidas Temperatura ambiente durante el servicio: hasta +45/55˚C sin equipo refrigerador: +45˚C con equipo refrigerador: +55˚C Temperatura ambiente en almacenamiento y transporte: --40˚C hasta 70˚C Variación máx.

12 Memoria del usuario ∫32MB System: Technische Daten R1. ver placa característica Contenido de armónicas superiores (de acuerdo a IEC 550 y VDE 0160): 10 % Interrupción de la tensión con tensión y corriente nominal: 10 ms Tiempo de recuperación: ∫10 ms Caídas de tensión por cada hora: 10 ms Potencia consumida promedio: Fusible de entrada de alimentación: 3x16 A lentos de acuerdo al tipo.: 7.5 A Control: Rotura de cable Cortocircuito 5. ver placa característica Compensación de potencial: Para todos los cables de compensación de potencial y todos los cables de puesta a tierra.00 es 50 de 56 3 .11 27V Microprocesadores Pentium 5.99. 415 V +10 % Frecuencia de la red: 50 -.Datos técnicos 5. el punto de estrella común es la barra de referencia en la sección de potencia.8 Conexión a la red ¡Conexión sólo permitida a redes con punto neutro a tierra! Tensión nominal de conexión según DIN/IEC 38: 3x400 V hasta 3x415 V Tolerancia permitida de la tensión de red: 400 V --15 %. Corriente de fuga del filtro de red: 5.9 <10 mA Freno y mando Tensión de salida: 25 V Corriente de salida max.10 Tensión de alimentación para la unidad de control Unidad de control: 5.3 03.60 Hz Potencia nominal instalada: 4 kVA de acuerdo al tipo.

13 Datos técnicos del armario de control (continuación) Archivo de datos Batería tampón de litio: 5.16 Salidas de la unidad de control ver especificación 5.): aprox.5 5.15 Entradas a la unidad de control ver especificación 5.44MB 5.a través del PC Medidas (ancho x alto x prof.17 VW KUKA Control Panel Tensión de alimentación: 26V-.14 aprox.4 kg Tipo de protección: IP 54 Longitud de cables: 10 m (enchufable con conector Harting) System: Technische Daten R1. FD. 10 años Unidades de disco HD.99.3 03.00 es 3 51 de 56 . 33x26x8cm Peso: 1. 1. CD--ROM > 850MB.

00 es 52 de 56 3 .850 Datos técnicos 650 500 Opción (ejes adicionales) Opción 1 90 800 850 1 340 580 240 1 Arriba Refrigerador de aire (opción) 1 1 Dimensiones principales System: Technische Daten R1.99.3 03.

99.00 es 3 Instalación con otros armarios 53 de 56 .Datos técnicos del armario de control (continuación) 300 5 50 1 1 Refrigerador de aire (opción) 100 2 System: Technische Daten R1.3 03.

00 es 54 de 56 3 . 155˚. marco del ordenador aprox. marco del ordenador aprox.Datos técnicos Puerta Módulo de servo de potencia 50 Ordenador 50 Armario montado al costado Armario montado al costado Oben ca. 520mm ca. 620mm Angulo de apertura por armario individual: puerta aprox. 180˚ para armarios adosados: puerta aprox.3 03.99. 170˚ 3 Angulo de apertura de la puerta/marco del ordenador System: Technische Daten R1. 180˚.

5 A Fusibles: Para cada una de las líneas impresas en letra cursiva.5 VDC (estab.8 s Tiempo de conectado de la resistencia Baja tensión estabilizada (27 V): U = <24 V circuito de regulación de seguridad activo (30 V) Acumulador tampón: U <20 V (descarga extrema) U <22 V (es posible todavía 1 memorización tampón) System: Technische Daten R1.5 A Inom = 0. Inom = 8 A/fase Frecuencia nominal: 50 -.00 es 3 55 de 56 .) Inom = 4 A Armario interno: U = 27VDC (estab.) Inom = 7.1% Resistencia de lastre: R = 22 Ohm / 800 W Temperatura ambiente en servicio nominal: max.1% Umbral de desconexión del conmutador de lastre: U = 675 V +/-.) Inom = 4 A Freno de retención: U = 26.5 5. Controles: Control de temperatura ambiente: +60˚C Temperatura de resistencia de lastre: +180˚C Control de la resistencia de lastre: T = 0.18 Datos técnicos del armario de control (continuación) Módulo servo de potencia (fuente de alimentación) Alimentación de corriente: Tensión trifásica 3x400 V eff --15% hasta 3x415 V eff +10%.8 VDC (de acuerdo al estado de carga del acumulador) Inom = 1.3 03.2 A PC. + tampón) Inom = 6 A PM6--600 interna: U = +5 VDC U = +15 VDC U = --15 VDC Inom = 2 A Inom = 1. RDW.5 A Tensión de carga para el acumulador tampón: U = 22--26.99.): C = 1650 μF Umbral de conmutación del conmutador de lastre: U = 690 V +/-. interm. + 55˚C Rango de temperatura permitido: 0˚C hasta +60˚C Clase de protección: IP00 (condensación no permitida) Tensiones de salida: Circuito interm. KCP: U = 27VDC (estab.) Inom = 6 A Periferia 2: U = 27VDC (estab.: U = 565 VDC I = 10 A Periferia 1: U = 27VDC (estab.60 Hz Capacidad de supresión (circ. se dispone de un fusible de fusión accesible desde afuera y de un LED conectado a continuación.

conector sobre “M” 10 A 22. fase W (por cada eje) 5 V = Tensión pico del eje Tensión de circuito intermedio 1 V = 100 V Tensión de circuito intermedio Masa 0V 1 System: Technische Daten R1.) 80% de la salida max.99. Eje Corriente nominal (Ieff) con +55˚C Corriente pico (Imax) con +55˚C 1 -.: +55˚C con servicio nominal Rango de temperatura permitido: 0˚C hasta +60˚C Clase de protección: IP00 (condensación no permitida) Solapamiento del tiempo muerto: 3 μs Frecuencia de reloj: 4 kHz Bus de señales al DSEAT: Nivel TTL. fase U (por cada eje) 5 V = Tensión pico del eje Valor real de la corriente. +5 V Perro guardián: interrupción de la transmisión de la señal desde DSEAT. una frecuencia de 4 kHz y una temperatura ambiente de +25˚C.3. conector sobre “L” 8A 22.00 es 56 de 56 3 . adaptado con terminales de bus activos Controles: Control de tensión: +15 V. del regulador de corriente No hay sobretensión No hay fallo de perro guardián Listo para el servicio Liberación (por cada eje) Freno abierto Puntos de medición: Valor real de la corriente. como min..6.3 03.5 A 1 -.Datos técnicos 5. conector sobre “L” 5A 11 A 4 -. valen los valores para una tensión del circuito intermedio de 565 V.19 Freno Cortocircuito Corte de cable Sobretensión del circuito intermedio 720 V Módulo servo de potencia Si no está indicado expresamente. por 5 μs Temperatura del disipador: >80˚C Desaturación del IGBT (por cada por >2 impulsos de reloj eje) Saturación del regulador de corriente (por cada eje) LED’s (encendido cuando . --15 V.6.3. conector sobre “M” 16 A 45 A 4 -.5 A Temperatura ambiente max..

SOFTWARE VKR C1 Instalación Release 1.00 es 4 1 de 24 .99.3 Installation R1.3 03.

o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor.00 es 2 de 24 4 . PD Interleaf Installation R1. Además del volumen descrito en esta documentación.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -. y en casos de divergencia.99. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. ni en casos de servicio.o parte de ella -. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. Aún así. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. de modo tal.3 03.

5 Conexión de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Instalación del robot . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . 7 2. . . . . . . . . . . . .3 Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3 Instalación . . . . . . . . . . . . .4 Compatibilidad electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4. . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje sobre rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 12 13 4 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Robot . . . . .99. 16 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Generalidades . . . .2 Condición previa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4. . . . 23 Installation R1. . . . . . . . . . . . . 7 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Instalación del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Esquema de conexiones . . . . . . . . . . . . 15 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Índice 1 Robot y armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5 Puesta en servicio . . .1 Generalidades . . . 15 4. . . . . . . . . . . . . . . 5 2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Desmontaje . . . . . . . . 21 6 Reemplazo (generalidades) . . . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . Superposición de armarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Instalación de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .00 es 4 3 de 24 .

Robot y armario de control Installation: Roboter und Steuerschrank R1.00 es 4 de 24 4 .99.3 03.

observaciones e instrucciones allí contenidas. Antes de que Ud. por favor.1 1 Robot y armario de control Robot y armario de control Este capítulo describe los trabajos necesarios para la puesta en servicio del sistema de robot. se encuentran en el capítulo [Acerca de esta documentación] en el apartado “Servicio”. pictogramas y las representaciones especiales de estilos de letras.: (0821) 797 -. El significado de los símbolos. comience con la puesta en servicio. Installation: Roboter und Steuerschrank R1. de serie Placa característica del armario de control Nro.1616 Informaciones adicionales y las direcciones de los servicios técnicos en el mundo. posiblemente el robot esté en servicio con datos de máquina incorrectos. lea detalladamente el cuaderno adjunto al armario de la unidad de control [Instrucciones sobre seguridades e instalación]. preste atención. para poder consultar allí. Preste atención y respete incondicionalmente las prescripciones. que tanto el robot como la unidad de control correspondiente. de serie Placa característica del robot Si existen preguntas o problemas en relación al sistema del robot. Tenga a su alcance los datos técnicos de la unidad de control y del robot.0 Fax: (0821) 797 -.86 165 Augsburg Tel. las indicaciones necesarias a realizar para la puesta en servicio. Por favor. R13--C Palabra clave: problemas con el robot Blücherstraße 144 D-. en caso necesario. Si este no fuera el caso. dirijase por favor al siguiente servicio técnico: KUKA Roboter GmbH Abt. tiene el número de serie contenida en la declaración del fabricante que acompaña a la unidad de control.3 03. se explican en el capítulo [Acerca de esta documentación]. ¡La consecuencia puede ser posibles daños al sistema del robot! Nro.00 es 4 5 de 24 .99.

Robot y armario de control Installation: Roboter und Steuerschrank R1.00 es 6 de 24 4 .3 03.99.

el guía debe estar siempre en contacto visual u oral con el conductor de la grúa. respecto a este tema. por razones de seguridad en cuanto a su estabilidad. ¡Mientras el robot no esté fijado al fundamento. Además.1 Generalidades Transporte ¡No detenerse o trabajar debajo de cargas suspendidas! Solo personas experimentadas deben encargarse de eslingar cargas y guiar conductores de grúas.3 03. 2. Los aparejos deben encontrarse en perfectas condiciones técnicas.99.00 es 4 7 de 24 . Preste atención también. Installation: Transport R1. Deben utilizarse solamente aparejos homologados con la suficiente capacidad de carga. debe quedar en la posición de transporte! VKR15 VKR125 Etiquetas adhesivas en el pie del robot con las posiciones de los ejes necesarias para el transporte. el robot se encuentra. Estos ángulos dependen del tipo de robot suministrado. a las prescripciones de prevención contra accidentes para el caso de transportes de cargas. en la denominada posición de transporte.2 2 Transporte 2.2 Robot En la entrega.

00 es 8 de 24 4 . Recién después deben soltarse los tornillos de fijación y trasportar el robot. reemplazo”. desmontar la herramienta o útil de la brida de montaje o bien. y se transportan sobre los mismos. El robot puede ser transportado de alguna de las siguientes maneras: G Con un aparejo de transporte adecuado. la mayoría de los modelos de robot poseen dos aberturas en la base del robot. se entrega el robot ya colgado dentro de un bastidor de transporte especial. Solo los tipos VKR6 y VKR15 se entregan montados sobre paletas formato europeo. VKR 125 G Mediante una carretilla elevadora o apiladora de horquilla. Con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla. VKR 6.. se puede coger el robot ya en posición de montaje y transportado. VKR 15 VKR 30 . puede trasportarse el mismo mediante una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.99.3 03. conexión. Para el caso de un montaje del robot contra el techo. quitar los contrapesos). enganchado en los tres cáncamos del robot. el robot debe ser movido a la posición de transporte. Informaciones adicionales respecto a la posición de transporte. Por este motivo... VKR 125 VKR 125 Installation: Transport R1. A continuación. VKR 6 . el robot puede ser cogido desde dos lados.. se encuentran en el manual [Mecánica] en el apartado “Instalación.Transporte Al desmontar el robot debe llevarse éste nuevamente al estado de suministro (por ej.

preste atención también.3 Transporte (continuación) Armario de control El armario de control puede transportarse igualmente con ayuda de una grúa y aparejo de transporte. por favor. debe engancharse éste en todos los anillos del armario! Anillos de transporte ∫1600mm ¡ASI NO! G Para el transporte con carretilla elevadora de horquilla o apiladora se encuentran dispuesta debajo del armario tubos de recepción para las horquillas. o con una carretilla elevadora de horquilla. G ¡Si se utiliza un aparejo de transporte. Los rodillos solo están apropiados para desplazar el armario hacia adentro o afuera de la fila de armarios. Opcionalmente. no debe transportar el armario sobre estos rodillos debido al peligro de vuelco. el armario puede estar equipado con rodillos. almacenarse.99. a las observaciones siguientes. ¡El armario de la unidad de control debe. Si su armario de control fue equipado con rodillos y a en el suministro. transportarse y montarse en forma vertical! Para evitar daños al armario o alguno de sus componentes.2 2. incondicionalmente.00 es 4 9 de 24 .3 03. Installation: Transport R1.

3 03.Transporte Installation: Transport R1.99.00 es 10 de 24 4 .

deben considerarse las prescripciones sobre construcción respecto a la calidad del hormigón (por lo menos B 25 según DIN 1045) y la carga admisible del suelo. G Variante 3 Suministrable como accesorio “Juego de fijación al fundamento” con placas intermedias. anclajes y tornillos correspondientes. En caso necesario. que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas.3 03. Informaciones complementarias respecto a la fijación pueden consultarse en los [Datos técnicos] de su robot y en la descrición del juego de fijación correspondiente. dependen del tipo de robot. sobre el fundamento ya preparado y fíjelo en forma correcta. las fuerzas actuantes puedan transmitirse al piso con toda seguridad. El robot se coloca sin placas intermedias sobre el piso de la nave ya preparado.1 Instalación del robot Instalación Controlar en forma visual si el robot no presenta daños. El robot es colocado con cuatro placas intermedias sobre el piso de la nave previamente preparado. para que. durante el servicio. En la preparación de un fundamento.3 3 Instalación 3. Por ello. o asegurar éstas mediante vallados de seguridad adecuados. Los requerimientos al fundamento para el robot así como también a sus variantes de posición de montaje. no se debe entrar en áreas de trabajo de otras máquinas. debe cuidarse de obtener una superficie nivelada y suficientemente lisa. La colocación de los anclajes debe realizarse con mucho cuidado. Los conectores y los cables de las unidades motóricas no deben estar dañados. con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla. G Variante 2 Suministrable como accesorio “Juego de fiijación a bastidor” con pernos de recepción y tornillos correspondientes. Existen varias posibilidades para la instalación del robot: G Variante 1 Suministrable como accesorio “Juego de fijación al piso” e incluye los anclajes de seguridad necesarios y un plano de taladros. el robot. El robot es colocado sobre una construcción de acero. Antes de colocar el robot. que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. La fijación del robot se realiza a la placas intermedias por medio de ocho tornillos. recurra también a los [Datos técnicos] de su sistema de robot. las placas intermedias se fijan al piso cada una con cuatro anclajes. una apiladora o una grúa. Preste atención que durante la fase de montaje del robot. poner las máquinas de las zonas afectadas fuera de servicio.00 es 4 11 de 24 . Coloque Ud. pernos de recepción. En la preparación.99. por medio de 8 tornillos. Dos pernos de recepción fijan el robot de modo tal. A continuación se lo fija a la construcción de acero. Eventuales daños deben ser reparados. Dos pernos de recepción fijan el robot de modo tal. Installation: Aufstellung R1. y se fija con ocho anclajes de seguridad.

¡Descargas de alta tensión pueden causar daños a aparatos electrónicos! Posicione el armario de control de modo tal. para garantizar una corriente de aire de refrigeración suficiente durante el servicio. ¡Grupos constructivos y tarjetas sueltas debido al transporte pueden causar perturbaciones o daños! Por favor.1 Generalidades Controle si el armario no presenta daños de transporte. éste sigue conduciendo la corriente de aire hacia arriba. Ud. No es necesario ninguna medida especial. transportarse y montarse en forma vertical! Preste especial atención que en la posición de montaje del armario. éste y los cables de unión no puedan sufrir daños por cargas mecánicas ni ensuciarse con aceites u otras sustancias.2.2. incondicionalmente. En el caso de armario sobrepuestos pueden aparecer las siguientes situaciones: G Para el caso que las ranuras de ventilación queden tapadas por un armario normal superpuesto. preste atención que al caminar sobre pisos de material sintético o alfombras. Controlar el asiento correcto de fusibles. ¡El armario de la unidad de control debe. contactores y tarjetas. Ranuras de ventilación Ranuras de ventilación Installation: Aufstellung R1.00 es 12 de 24 4 .2 Superposición de armarios Las aberturas de ventilación arriba y sobre el lado izquierdo del armario de control deben quedar libres. solamente asegurar que las ranuras de ventilación en la parte superior y lateral queden libres. almacenarse.99. puede cargarse estáticamente con tensiones de varios miles de volts. Reparar eventuales daños.2 Instalación del armario de control 3. de tener acceso de todos los lados para efectuar eventuales trabajos de reparación y mantenimiento. 3.Instalación 3.3 03.

y una chapa de refuerzo acodada sobre los rodillos de transporte del lado trasero del armario. Un armario superpuesto también debe estar equipado con un aparato refrigerador. La abertura lateral no debe ser tapada por otros armarios.3 03.3 Montaje sobre rodillos Si en forma opcional el armario está equipado con rodillos. están provistas de las correspondientes tapas. debe ser plano y estar libre de obstáculos.00 es 4 13 de 24 . y que no necesita ventilación alguna. La distancia mínima a paredes y a otros armarios. especiales superpuestos. y quedar bloqueados en esa posición. paredes o similares.3 G Si las ranuras de ventilación que se encuentran en la parte superior quedan tapadas por un armario superpuesto. G En el lugar de montaje. los rodillos basculantes deben mostrar hacia adelante (puerta delantera). ei mismo puede ser desplazado dentro de una determinada zona sin mayores esfuerzos. debe ser montada de modo tal que su ranura de ventilación quede arriba. Para las aberturas restantes. De esta manera. puede quitarse al armario fuera de una fila de armarios. G La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada y bloqueada. Sobre los rodillos de transporte delanteros se encuentra una chapa de refuerzo.99. o bien. todas las aberturas de entradas y salidas de aire no necesarias. G El piso. valen las mismas condiciones que para armarios normales. Así puede tenerse acceso sin impedimentos desde los cuatro costados. cuando el armario se transporta sobre los rodillos hacia atrás. en el lugar de montaje.2. Las distancias mínimas correspondientes deben ser consultadas en los [Datos técnicos] del correspondiente armario. G Instalación (continuación) Ranuras de ventilación En un armario con equipo de refrigeración. Installation: Aufstellung R1. 3. La condición previa para un montaje sobre rodillos es: G Montaje correcto de acuerdo con las instrucciones de montaje adjuntas utilizando las chapas de refuerzo. la parte lateral izquierda del armario inferior. deben respetarse incondicionalmente. La chapa trasera tiene por finalidad evitar un eventual vuelco.

Installation: Aufstellung R1.3 03.00 es 14 de 24 4 .99.Instalación Parte delantera Parte trasera Chapa de refuerzo Chapa de refuerzo Rodillos Informaciones adicionales acerca de las condiciones de instalación pueden consultarse en los [Datos técnnicos] de su armario de control.

cables dañados así como a tarjetas eventualmente mal enchufadas. Preste especial atención a conectores y bornes sueltos. Para aplicaciones complementarias pueden agregarse otros cables: G Cable de motores para ejes adicionales G y cables periféricos. en el capítulo [Introducción] “Acerca de esta documentación”.! En caso de duda. Instalación de los cables Al suministro de su sistema de robot le pertenece también un juego de cables de unión ya preparado. daño. etc. Instale el cable de manera tal que no pueda estar expuesto a ninguna carga mecánica. esté resguardado al contacto de sustancia químicas y no pueda ser dañado por metales calientes (por ej. y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida mediante un candado! Además. fusibles. proyecciones de soldadura). G un cable de señales. sin antes haberse cerciorado personalmente del estado correcto del mismo.2 Condición previa Cerciórese también. debe asegurarse que la conexión a la red del lado de suministro de la nave esté desconectada. por favor.00 es 4 15 de 24 . ¡No instale. Informaciones al tema pueden consultarse en la documentación de los [Datos técnicos]. o si durante la inspección visual haya detectado algún error. realice un control visual completo y exhaustivo de ambos componentes. ¡En todos los trabajos que se describen a continuación deben considerarse las prescripciones sobre seguridades válidas y el cuaderno de acompañamiento [Instrucciones sobre seguridades y de la instalación]! o Off 0 1 On 4.3 03.99. Además. G asi como también un cable de conexión a la red. El equipamiento básico consta de G un cable de motores. y cumpla también con las prescripciones correspondientes sobre seguridades de la compañía de suministro de energía eléctrica. debe prestarse atención que los distintos conectores no se ensucien o sean dañados. tensión y frecuencia de la red. contacte nuestro servicio al cliente.3 Preste además atención al cumplimiento de las condiciones de conexionado especificadas por KUKA respecto a la sección de cables.1 Generalidades Conexión Después de haber colocado e instalado su robot y el armario de la unidad de control. ¡Antes de comenzar con los trabajos. La dirección y el número de teléfono se encuentran en el apartado 1 o bien. G un VW KUKA Control Panel con cable de unión.4 4 Conexión 4. Installation: Anschluß R1. ni tampoco ponga nunca en servicio un sistema de robot. de que los valores de conexión de la alimentación de tensión correspondan con los del armario de la unidad de control. debe desconectarse el interruptor principal en el armario de la unidad de control. 4.

) desde afuera a la sección del PC (por ej. Cable blindado Abrazadera para cables de metal Cable blindado ¡ASI NO! Aislante quitado en la zona de la abrazadera Armario de control. preste por favor atención. o bien. puede causar interferencias múltiples en el control mismo. Ejemplo Los siguientes ejemplos explican las medidas necesarias para la puesta a tierra del cable de blindaje en la entrada del armario de la unidad de control. se consiga un efecto de atenuación de modo tal que la perturbación no tenga efecto alguno sobre la unidad de control. El blindaje de los cables debe conectarse a masa.Conexión ¡Para evitar daños no deben sobrepasarse los radios mínimos en las curvaturas de los cables instalados! 4. CAN bus. que interferencias y potencias de perturbación no puedan penetrar en el armario a través del blindaje.4 Compatibilidad electromagnética Para el caso de tener que conectar cables (por ej. normalmente cerrado con una tapa Cable a la periferia (por ej. MFC). si la interferencia aparece esporádicamente. La búsqueda de esta interferencias es. etc. en la entrada del armario de la unidad de control.99. parte inferior Angulo de metal Cable blindado al MFC (por ej. y causa una enorme pérdida de tiempo cuando no se conoce la fuente causante. en general. del bus) Parte inferior del armario de control Distribuidor MULTI--TAP para CAN bus (accesorio) Angulo de metal Parte inferior del armario de control La entrada de potencia de perturbación en el armario de la unidad de control a través de cables incorrectamente instalados o no apropiados. que por razones de compatibilidad electromagnética (EMV) solamente deben utilizarse cables blindados con la suficiente protección.00 es 16 de 24 4 . en técnica HF. muy difícil. y sobre todo.3 03. Con esta medida se consigue. Installation: Anschluß R1. Sub--D X801) Recorte.

00 es 4 17 de 24 .99. En el panel de conexiones debajo de la puerta del armario pueden conectarse los siguientes cables: G Cable de puesta a tierra (equiparación de potencial) a la periferia / al robot G Alimentación de la red G Cable a los motores G Cable de datos / cable de señales G Cables periféricos y cables para opciones G Cables de unión al VKCP Dentro del armario.4 4. Después de levantar el estribo de seguridad que se encuentra atravesado.3 03. debe controlarse la disposición de las clavijas guías macho y hembra. los cables de unión se forman e instalan en paquetes de cables.5 Conexión (continuación) Conexión de los cables Para la conexión de los cables al armario de control debe abrirse primeramente la puerta del mismo. Si los conectores de los cables de unión no se dejan enchufar. A continuación coloque nuevamente el estribo en su posición original y cierre la puerta del armario. Installation: Anschluß R1. pueden enchufarse los conectores necesarios y asegurarlos.

Conexión 4. cierre de seguridad E2--E7 Modos de servicio.* XS2 XS3 XS4 X8 X21 *1 VKR 30/1 VKR 125/1 VKR 125S/1 VKR 150/1 VKR 200/1 Conector para servicios técnicos Conexión a la red 400V Cable de motores para los ejes 1--6 Cable de motores para los ejes 7--9 (conexión interconectron) Alimentación para Interbus--S (fibra óptica). ¡No utilizar para taladradoras. VW KUKA Control Panel Panel de conexión del armario de control VKR C1 X01 X20 XS1 X7.00 es 18 de 24 4 . parada de emergencia. máquinas de preparar café o refrigeradoras! Installation: Anschluß R1.* XS2 XS3 XS4 A B X19 X8 X21 Alimentación Cable VKCP Panel de conexión del robot X30 X31 Cable de motores Cable de señales VKR 6/1 VKR 15/1 X30 X31 Cable de motores Cable de señales Asignación de conectores del armario de control: X01 XS1 X20 X7.3 03. Aplicaciones adicionales no están representadas aquí.99. cierre de seguridad E2--E7 Entrada de cable para Interbus--S Cable de señales para ejes 7--9 Cable de señales para ejes 1--6 Debe ser utilizado solamente por el servicio técnico. accionamientos.6 Esquema de conexiones En la siguiente figura se muestran las conexiones necesarias a realizar para la primera puesta en servicio.

Installation: Anschluß R1.4 Conexión (continuación) Informaciones adicionales respecto al panel de conexión se encuentran en la documentación [Sistema].3 03. capítulo [Panel de conexión/Interfases periféricas].00 es 4 19 de 24 .99.

3 03.00 es 20 de 24 4 .Conexión Installation: Anschluß R1.99.

Preste atención que en la zona de trabajo del robot no se encuentre persona alguna. La puesta en servicio de la instalación debe efectuarse observando las prescripciones sobre seguridades de VW referentes a los conmutadores con cerradura E2 (puenteado del circuito de seguridad). se encuentran en la documentación [Operación] en los capítulos [Arranque/parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. E7 (puenteado de seguridad de máquina) así como E13 (puentear todo).00 es 4 21 de 24 .3 03. Informaciones adicionales sobre conmutadores de PARADA DE EMERGENCIA.99.5 5 Puesta en servicio Puesta en servicio Después de haber instalado y conectado correctamente su sistema de robot. puede realizarse ahora la puesta en servicio. Installation: Inbetriebnahme R1. El conmutador de PARADA DE EMERGENCIA tiene prioridad frente a todas las demás funciones y acciones en todos los demás modos de servicio. así como las visualizaciones en el display y arranque y parada de la unidad de control. conmutadores con cerradura E2--E7.

00 es 22 de 24 4 .Puesta en servicio Installation: Inbetriebnahme R1.99.3 03.

debe colocarse el interruptor principal en posición “Desconectado” y asegurarlo. debe cerciorarse que las etapas finales de potencia con la fuente de alimentación no tengan tensión. medir la tensión de alimentación de la red.00 es 4 23 de 24 . Poner en servicio el armario de control Installation: Austausch R1. Con un voltímetro. Durante el transporte. Adicionalmente. debe asegurarse que la tensión de alimentación de la red esté desconectada y asegurada contra una reconexión indebida. asegurarse que la misma esté libre de tensión y asegurada contra una reconexión indebida. debe mantenerse cerrada la puerta del armario. Soltar todas las conexiones en el armario. Aparatos de reserva (Standby) que se encuentren almacenados por un tiempo prolongado.2. 2.3. 3. En caso de reemplazo de grupos constructivos o tarjetas individuales. Adicionalmente. Quitar el armario transportándolo sobre los rodillos atornillados contra el piso tal como muestra la figura del apartado 3. Además. debe considerarse las observaciones sobre seguridades indicadas más arriba.6 6 Reemplazo (generalidades) Reemplazo (generalidades) El reemplazo de un armario de control por otro armario de reserva (Standby) debe efectuarse de acuerdo con los siguientes pasos de trabajo. 1. 6. Abrir la puerta delantera del armario. debe colocarse el interruptor principal en “DESCONECTADO” y asegurarlo. no debe haber posibilidad de tocar cables o partes constructivas que puedan estar bajo tensión. Antes de conectar la alimentación de la red. Montar el armario de control en sentido inverso al de desmontaje 4. Antes de desconectar los cables de unión. 6. deben ser controlados cada tres meses respecto a la carga del acumulador.2 Montaje Asegurarse que las especificaciones del armario reemplazado concuerden con las del armario de reemplazo.1 Desmontaje Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje.99.3 03.

Reemplazo 1 Installation: Austausch R1.00 es 24 de 24 4 .99.3 03.

3 03.99.SOFTWARE VKR C1 Operación general Release 1.00 es 5 1 de 124 .3 Bedienung allgemein R1.

99. ni en casos de servicio.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. de modo tal.3 03.00 es 2 de 124 5 . Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente.o parte de ella -. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. PD Interleaf Bedienung allgemein R1. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. y en casos de divergencia. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias.o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Además del volumen descrito en esta documentación. Aún así. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes.

. . Ventanas de entrada y salida . . . . Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. . . . . . . . . . . . . . Definición de un eje dominante del Space Mouse . 9 1. . . . . . . . . . . . . . . 40 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Movimientos con el Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BASE. . . . . . . . .1 4. . 35 4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . 7 1. . . . . . . . . .1 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . 13 2. . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3. . . . . 11 2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99. . . . . . . . . . . . . . . . .4 Superficie gráfica de operación (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . Grados de libertad del Space Mouse . . . . . 42 4. . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . 49 Bedienung allgemein R1. . . . . . . 49 5.3 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Elementos de operación del VKCP . . . . . Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . .3 4. . .2 Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2. . . .6 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 4. . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . .2 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Generalidades . . . . . . 23 23 23 24 25 2. . . . . .5.2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . .1 Seleccionar modo de desplazamiento manual . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. . . . . . . . . . . 26 2. . . .4. . .4. . . . . . . . . . . . . . 14 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3. . . . . . . . .3 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . .3 Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . 22 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . 47 47 48 5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . .4 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3. . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3. . WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 43 44 44 44 45 46 46 46 4. . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Generalidades . . . . . . . 7 1.2 Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 4. . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Índice 1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . 37 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Generalidades . .00 es 5 3 de 124 . . .

. . . . . . . . . . . . . .6 5. . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrás . . .2. . . . . . . . . . . .6. .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . Continuar con el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . .9 5. . . . . . . . . . . . .1 Seleccionar programa . . . .3. . . . . .3. . . . . Menú “Archivo” . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . .99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . Print (Imprimir) . . . . . . .2 5. . . . . . . . .4. . . . . . . . .5 5. . . . . . . . . .1 5. . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . .1 6.4. . . . . . . . . . . . . . . . . .00 es 4 de 124 5 . . . .3. . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . 88 6. . . . . . . . . . . . . . .5 5. . . . . . . . . . . . Estructura de directorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . Línea de encabezamiento . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . Ejecutar el programa en forma completa . . . . .2. . . . . . . .2 5. . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 5. . . . . . . . . . Modo de ejecución de programa “Go”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . .3. . . . . . . . . . . . . .3 6. . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7 5. . . . . . . . . . . . . .3. . . .5 6.6 5. . . . . . . . . . . . . . 85 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Open (Abrir) . . . . . . Attrib (Atributos) . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . .3. .3. . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . .3. . . .3. . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . .1. . . . . . . . . .2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallos . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 6. . . . . . . .2 6.3. . . . . . . Duplicate (Duplicar) . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . .2. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . .9 5. . . . . . .3 5. . . .4. . . . . . . . . . . “Single--Step”. . . . . . . . . . . cercana a la trayectoria y stop de emergencia . . . . . . . . . . .2 5. . . .3 Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . 64 64 64 66 68 71 74 77 78 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 83 83 84 6 Ejecutar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 5.2 5. . . . . . . . . . . . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archiv (Archivar) . . . . . . . 98 98 99 Bedienung allgemein R1. . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . FormatDiskA (Formatear disquete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de atributos . . . . . . . .1 6. . . . . . . . . . . . . .2 5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . .2. . Delete (Borrar) . . . . . . . . . . . . Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . .5 6. . . . . . . . . . . . . .8 5. . Desplazamiento de coincidencia (COI) .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . .4 5. . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) . . . . . . . indicación de atributos. . . lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 91 92 93 94 94 97 97 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Operación general 5. . . . . . . . . . . . . . . Parada de la ejecución de programa . . . . . . . . . . . . . . . . .3 5.4. . . . . . . Menú “Indicación” . . . Insertar . . . . . . . . . Filter (Filtro) . . . .1. . . . . . . . Restore (Restituir) . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Ejecución automática de un programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . 50 50 52 53 53 53 55 56 59 60 60 63 63 63 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar líneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . .6. . . . . . . . 85 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 5. . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . “I--Step” o “Hacia atrás” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . 89 6. . . . . detener y resetear un programa . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . .3 Parada sobre la trayectoria. . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . .1 5. . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 7. . . . . . . . . . . . . . . . 101 7 Estructura de menús . . . . . . Continuar la ejecución del programa . . . . . . . . . . .8 Ayuda en el Navegador y en el programa . . . . . . . . . . . .5 Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . .00 es 5 5 de 124 . . . . .5 Indicación . .6 Puesta en servicio en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 6. . . . . 118 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Instrucciones en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 03. 116 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . Resetear programa (Reset) . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 7. . . . . . . . . . . . . . . 99 99 100 6. . . . . . . .2 Procesamiento en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 7. . . . . . . . . . . . . . . . . 105 7. . . . 103 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . .3 Procesamiento en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Bedienung allgemein R1. . . . . . . . . . . . . . .99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Configurar . .6. . .6 Cancelar programa . . . .

00 es 6 de 124 5 .3 03.Arranque / parada de la unidad de control Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.99.

una conexión indebida (por ej.3 03.99.00 es 5 7 de 124 . En el interruptor principal puede colocarse un candado. el VW KUKA Control Panel (VKCP). El arranque de la unidad de control presupone.1 Generalidades En el armario de la unidad de control del VKR C1. Informaciones adicionales para la instalación y la puesta en servicio. se encuentra explicado en el capítulo [Acerca de esta documentación].2 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 Interruptor principal o 0 1 La conexión y desconexión del sistema del robot y del armario de control se realiza con el interruptor principal. pictogramas y representaciones especiales del estilo de letras. El significado de los símbolos. en forma segura. Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1. que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente. 1. las encuentra Ud. todos los elementos de manejo de la unidad de control se encuentran en la unidad manual de programación. y el sistema está preparado para la producción. se encuentra la electrónica de mando y de potencia para el servicio con el robot.1 Arranque / parada de la unidad de control 1 Arranque / parada de la unidad de control 1. para evitar. [Puesta en servicio]. Excepto el interruptor principal. para trabajos de mantenimiento en el sistema del robot). en la documentación [Instalación] o bien.

Unidad de disco flexible COM1 Control ON Unidad de disco CD ROM LPT1 Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa. una estación de lectura para CD--ROM. en forma accesible. en caso normal. así como también el LED de estado (Control ON). la tapa de las estaciones de disco.3 03. Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1. los puertos COM1 y LPT1. La puerta del armario sólo debe ser abierta por personal electricista especializado. ¡Terminados estos trabajos. que al mismo tiempo sirve de maneta. De otro modo.99. Preste atención para que esta tapa. caso contrario. sólo debe ser abierta para la utilización de las disqueteras. debe cerrarse nuevamente la puerta en forma cuidadosa.00 es 8 de 124 5 . se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada.Arranque / parada de la unidad de control Unidades de discos del ordenador y conexiones Debajo de la tapa se encuentran. Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio. para realizar trabajos de servicio técnico. debe cerrarse la puerta. la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio. se pierde el efecto de refrigeración del intercambio de aire interno. una estación para disquetes. que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control. para evitar la entrada de suciedad y el acceso a personas no autorizadas! Para evitar la entrada de polvo y humedad.

Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en el display del VKCP en forma de barra.00 es 5 9 de 124 .1 1. el ordenador comienza con la fase de arranque (carga) del sistema operativo y del software de control y mando. A continuación.99. el display muestra el Navegador para la confección de programas.3 03.3 Arranque de la unidad de control o 0 1 On Off Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Despues de conectar con el interruptor principal en el armario de la unidad de control. selección de programas y ejecución: Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.

3 03. si los accionamientos se encuentran conectados. Para el caso que el sistema haya sido desconectado con el interruptor principal.Arranque / parada de la unidad de control El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. y en el modo de servicio “Automático”. y se apaga despues de aprox. Este LED se encuentra detrás de la tapa de las estaciones de disco.00 es 10 de 124 5 . hasta que el LED de estado (Control ON) esté apagado. 1 a 2 minutos de haber desconectado el interruptor principal. Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1. capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de EMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en la documentación [Operación].99. sobre la parte frontal del armario de control. debe esperarse en una reconexión.

Esto ocurre solamente.4 Parada de la unidad de control o 0 1 On Off Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Despues de desconectar el interruptor principal en el armario de control.00 es 5 11 de 124 . el ordenador cierra el sistema operativo. Con ello. se memorizan automáticamente datos importantes para la unidad de control (función Power Off). Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.99. cuando la unidad de control ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.1 1.3 03.

99.Arranque / parada de la unidad de control Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.00 es 12 de 124 5 .

ya ha trabajado con el sistema operativo de PC “Windows”. Excepto el interruptor principal. en adelante llamado VKCP. el VKCP puede ser utilizado también como unidad manual. se aclara la asignación de softkeys por medio de íconos. El display VGA LCD gráfico en colores.1 Generalidades El VW KUKA Control Panel “VKCP” El VW KUKA Control Panel. forma la interfaz hombre máquina. Si Ud. Este capítulo le ofrece una descripción general de los elementos de operación y de la superficie de operación del VKCP. Debido a su forma ergonómica y peso reducido. y sirve para la operación y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot “VKR C1”. que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda.99. VKCP R1. se encuentran sobre el VKCP todos los elementos necesarios para la operación y programación. Bedienung. sirve para la visualización de las operaciones de manejo y de programación. encontrará muchos elementos conocidos. Macros ya preparados llevan a una programación más rápida y segura.00 es 5 13 de 124 .2 2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” 2. Las empuñaduras y pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte trasera del VKCP dispuestas de modo tal.3 03. De acuerdo con el nivel de programación.

Con ello también cierran.3 03. los frenos de los motores. con lo cual. Accionamientos DESCONECTADOS Accionando este pulsador. este pulsador carece de función (ver también “Selección de modos de servicio”).2 Elementos de operación del VKCP Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA representa el dispositivo de seguridad más importante. manteniendo así los ejes en su posición. Para ello. Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. gire la parte superior del mismo en sentido horario. Esta tecla no posee función alguna para VW. Accionamientos CONECTADOS Accionando este pulsador. las consecuencias de ello. Accionamientos desconectados ocaciona una parada con stop de emergencia Bedienung. los accionamientos del robot se detienen inmediatamente. pulse la tecla del softkey “Confirmar”. debe subsanarse primeramente la causa que provocó la parada. Después. Para ello. En la posición de selección de modo de servicio “Manual”. y event. se conectan los accionamientos del robot. se desconectan todos los accionamientos del robot. debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. La activación de una parada de emergencia ocaciona un stop cercano a la trayectoria. con un pequeño retardo. debe desbloquearse primeramente el pulsador. se acciona en casos de peligro. Antes de poder conectar nuevamente los accionamientos. VKCP R1. hasta que se escuche que se ha desenclavado. de color rojo.00 es 14 de 124 5 .99. Este pulsador por golpe.El VW KUKA Control Panel “VKCP” 2.

o bien. debido a la velocidad de proceso necesaria. con circuito de seguridad abierto. la puerta de seguridad y la seguridad de máquina son puenteadas (es posible un servicio con automático externo) Para robot de aplicación de pegamentos. VKCP R1. SStep (T2): en este modo de servicio es posible desplazar el robot con velocidad programada. Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta. El arranque se realiza por medio de un ordenador superior o una PLC externa.00 es Modo de servicio Indicación en la línea de estado Cerradura E2 Puenteado de la puerta de seguridad abierta Cerradura E7 Puenteado de la seguridad de máquina Puerta de seguridad abierta / cerrada Posibilidad de conectar los accionamientos SStep(T1) 1 0 abierto sí SStep(T1) 1 0 cerrado sí SStep(T2) 0 0 abierto no SStep(T2) 0 0 cerrado sí SStep(T2) 1 1 abierto sí SStep(T2) 1 1 cerrado sí no válido 0 1 abierto no no válido 0 1 cerrado sí 5 15 de 124 . E2+E7.99.E7 necesarios Selector de modos de servicio Modo tecleado Bedienung. o bien. Automático Externo El robot ejecuta el programa con velocidad programada.2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Selección de modos de servicio Con este selector puede conmutarse a los siguientes modos de servicio: Modo de servicio manual (modo tecleado T1 o T2) El robot se desplaza solamente si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. el Space Mouse o con la tecla de arranque (controlado por programa) y velocidad reducida. pueden utilizarse uno de los siguientes puentes: G E2 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta) G E2+E7 se puentea la seguridad de máquina (velocidad de proceso) G E13 la tensión de mando está presente. deben puentearse los contactos E2. Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta. SStep (T1): en este modo de servicio puede moverse el robot mediante las teclas de desplazamiento. es indispensable tener los contactos con cerradura E2+E7. Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio pueden consultarse en la tabla siguiente: Los modos de servicio del VKCP y los contactos con cerradura E2 -. ésto ocaciona un stop de emergencia.3 03.

detener y resetear un programa]. cuando ésta se encuentre disponible. Bedienung. de estado y de mensajes. VKCP R1. Los datos indicados en los formularios abiertos no son memorizados. Más información al respecto lo encontrará en el capítulo [Ejecutar. ESC Tecla de selección de ventana Mediante esta tecla puede Ud. puede puede ser abandonada en cualquier momento por medio de la tecla ESC.00 es 16 de 124 5 . La activación de una ventana se denomina en este manual también como “foco”.El VW KUKA Control Panel “VKCP” Automático Externo Ext 0 0 abierto no Ext 0 0 cerrado sí no válido 0 1 abierto no no válido 0 1 cerrado sí no válido 1 0 abierto no no válido 1 0 cerrado no no válido 1 1 abierto no no válido 1 1 cerrado no No es posible el modo de servicio automático con puerta de seguridad abierta. conmutar entre ventana de programas. Tecla de escape (ESC) Una acción iniciada. Ventanas de estado abiertas son cerradas.3 03.99. Estas acciones son. El fondo de la ventana seleccionada (activada) queda marcada con un color de segundo plano. formularios inline abiertos y menús. por ejemplo.

Esta función sólo está disponible en los modos de servicio SStep(T1) y SStep(T2). En el modo de servicio manual (SStep(T1). El robot se mueve en dirección contraria a la trayectoria programada originalmente. VKCP R1. Se tiene una parada sobre la trayectoria. soltar la tecla de “Arranque del programa hacia adelante” provoca una parada sobre la trayectoria.3 03. se arranca un programa seleccionado. preferentemente.99.debe pulsarse primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto. Bedienung. Durante la ejecución del programa esta tecla debe mantenerse pulsada. en la corrección de puntos auxiliares en movimientos circulares. Para el arranque en el modo tecleado -. El arranque sólo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. Este tipo de movimiento se utiliza. en el programa seleccionado. STOP Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla. en dirección del comienzo del programa.2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Stop (parada) del programa Pulsando esta tecla. que puede ser confirmada en el modo de servicio automático. o bien.SStep (T1) y SStep 2 (T2) -. Soltar la tecla “Arranque del programa hacia atrás” provoca un aparada sobre la trayectoria. y después la tecla de “arranque del programa hacia adelante”.00 es 5 17 de 124 . Arranque del programa hacia atrás Al pulsar esta tecla. SStep(T2)). se detiene la ejecución de un programa en el modo de servicio automático externo (Stop pasivo). los pasos de movimiento se ejecutarán secuencialmente.

00 es 18 de 124 5 . su función y velocidad de repetición es parecida a la del teclado de un PC.modificar la posición del cursor de edición. VKCP R1.que se encuentran sobre el lado derecho del display. y -. Con esta tecla se cierran instrucciones. Alternativamente pueden utilizarse también las funciones de estado +/-. etc. Space Mouse Este elemento de operación sirve para el movimiento en modo manual de todos los 6 ejes (grados de libertad) del robot.3 03. Teclas del cursor z " # ! Las teclas del cursor sirven para: -. La funcionalidad. “Return” que Ud. Para ello debe pulsarse la tecla de flecha correspondiente. o bien.99. Ver también el capítulo [Movimiento manual del robot]. Bedienung. se confirman entradas en formularios. conoce del teclado de su PC.El VW KUKA Control Panel “VKCP” Tecla de entrada Este elemento de operación tiene la función de la tecla “Enter”.para cambiar la posición entre los campos de los formularios inline y listas de parámetros. La medida de la desviación en el Space Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot.

De este menú puede Ud.3 03. y pulsar a continuación la tecla de entrada o -.4 (barra de softkeys). para conmutar funciones individuales y para definir valores.00 es 5 19 de 124 . un menú en la barra de menús (arriba en el display). Ver también aquí el apartado 2. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2. Teclas de funciones de estado -- Las teclas de funciones de estado (lado izquierdo y derecho del display).99. utilizando el teclado numérico. Cada función se representa gráficamente con el símbolo correspondiente en la barra de funciones de estado. en donde el punto del menú seleccionado es marcado con color de segundo plano. + Softkeys Con estos elementos de operación se seleccionan las funciones representadas en la barra de softkeys (en la parte inferior de la pantalla).2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Teclas de los grupos de menús Con estas teclas abre Ud. es decir.por entrada del número correspondiente que se encuentra a la izquierda de la denominación del menú. a las necesidades de cada caso.con las teclas del cursor ( # " ). VKCP R1. la tecla de “Escape”. sirven para la selección de opciones de servicio. Bedienung. Las funciones disponibles son adaptadas en forma dinámica. la barra de softkeys cambia su contenido. Para cerrar un menú de a pasos. seleccionar del siguiente modo: -. pulse cada vez.4 (barra de funciones de estado).

Insertar Sobreescribir Bedienung. VKCP R1.99. nivel) LDEL La línea. UNDO Reposición de la última entrada realizada (no implementado todavía). CTRL Tecla de mando. en la cual se encuentra el cursor de edición. La conmutación entre el 1er.00 es 20 de 124 5 . HOME Sólo al principio de la línea en la cual se encuentra el cursor de edición. Flecha z Tecla de retorno. nivel (mando del cursor). nivel (números) y el 2o. PGUP Pasar páginas en dirección principio del fichero. En un segundo nivel. TAB Salto del tabulador. PGDN Pasar páginas en dirección final del fichero.3 03. nivel) . Funciones de mando del cursor (2o. se le han asignado al campo numérico funciones de mando para el cursor. por ej. END Salto al final de la línea. INS Conmutar entre el modo de inserción o sobreescritura. el caracter que se encuentra a la izquierda del cursor de edición es borrado. para instrucciones específicas al programa. se realiza pulsando brevemente la tecla “NUM” del teclado.El VW KUKA Control Panel “VKCP” Campo numérico A través del campo numérico se da entrada a cifras. en la cual se encuentra el cursor de edición. En la línea de estado se visualiza el modo seleccionado de la siguiente manera: (1er. DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edición es borrado. se visualiza en el campo “NUM” de la línea de estado en el display: Entrada numérica . La función del campo numérico seleccionada en cada caso. es borrada.

3 03.99. Pulsando la tecla de mayúsculas una sola vez.2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Teclado La conmutación entre mayúsculas y minúsculas se efectúa con la tecla “Mayúsculas” (SHIFT). programas adicionales. la escritura del próximo caracter es un caracter especial o de línea. debe pulsarse la tecla “SYM”. existe la posibilidad de activar las funciones con combinación de teclas (por ej.00 es 5 21 de 124 . La tecla CTRL se encuentra en el campo numérico. Para poder utilizar la tecla CTRL. En el VKCP la tecla “ALT” se encuentra a la izquierda de la posición representada. puede mantenerse pulsada la tecla de máyusculas (shift). Para conmutar a este nivel. En algunas aplicaciones. En un segundo nivel de operación. Bedienung. debe conmutarse de la función número a la función de mando del cursor (ver descripción “Campo numérico”). por ej. Pulsando una sola vez la tecla “SYM”. el próximo caracter es representado en mayúscula. CTRL+ESC. se dispone de caracteres especiales y de línea. Para escritura en mayúsculas de varios caracteres. Para una función contínua. etc. VKCP R1. debe mantenerse pulsada la tecla durante la entrada. ALT+TAB.).

00 es 22 de 124 5 . ésto ocaciona un alto desgaste de los frenos de retención. debe manterse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. y los frenos de los accionamientos cierran.3 03. Si el robot todavía se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto.3 Parte trasera del VKCP Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexión para Ethernet Space Mouse Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante Placa característica autoadhesiva Pulsador de hombre muerto Conexión a Ethernet Reservado para aplicaciones futuras En el modo de servicio manual.El VW KUKA Control Panel “VKCP” 2. Bedienung.99. dado que si no el robot no es alimentado con tensión y los frenos de retención de los accionamientos quedan cerrados. VKCP R1.

. en forma automática. que cumplen distintas tareas. las barras de funciones de estado y la barra de softkeys. Bedienung. Estos grupos deben abrirse a través de los softkeys (en la barra sobre el display) para tener acceso a otras selecciones. La tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display. 2.3 03.15. se trata de ejemplos. Entre ellas se encuentran la barra de menús.2 2. la ventana de programas. Otras informaciones acerca de las teclas de los grupos de menús se encuentran en el apartado 2. Las figuras. En la siguiente representación.4. pueden variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. La asignación de las barras de menús.1 Ajuste de brillo y contraste Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación. y tambien la barra de estado. las funciones variables asignadas a las teclas que se encuentran a la derecha y a la izquierda del display. VKCP R1.4.. se puede modificar el valor entre 0.00 es 5 23 de 124 . Barras de funciones de estado Las barras de funciones de estado muestran gráficamente. Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste del brillo o bien del contraste. a las distintas necesidades. ya que sólo así se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. cambian de acuerdo con los requerimientos. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--. es decir. 2. y para el contraste en las variables “$PhgCont”. Los ajustes para el brillo son guardados en las variables “$PhgBright”. los formularios inline. Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual.4 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Superficie gráfica de operación (BOF) El display del VW KUKA Control Panel está subdividido en varias zonas.2 Teclas de funciones Barra de menús En la barra de menú están agrupadas las funciones del programa en los denominados puntos de menú. las funciones. Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado 2. las ventanas adicionales y de mensajes. Esta zonas se adaptan durante el servicio.2. de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada.2.99.

Si no se ha seleccionado ningún programa. Este está ubicado en la línea del programa que se está ejecutando actualmente. Informaciones complementarias respecto a la barra de softkeys se encuentran en el apartado 2.3 03. Con las teclas del cursor “” o “” puede Ud. El cursor de edición está colocado al principio de la línea que actualmente se está editando.3 Ventanas de entrada y salida Ventana de programas En la ventana de programas se representa el contenido del programa seleccionado.99. se ofrecen distintas funciones que puede seleccionarse por medio de softkeys (debajo del display). que se visuliza como una raya vertical roja.00 es 24 de 124 5 .El VW KUKA Control Panel “VKCP” Barra de softkeys A través de la barra de softkeys. Bedienung. en la medición de herramientas). Puntero de paso (del programa) Cursor de edicion Ventana de estado En caso de necesidad. se encuentra una flecha dirigida hacia la derecha. Entre el número de línea y el texto de la instrucción. el “Puntero de paso”. de entradas (por ej. que se adapta automáticamente a los requerimientos. o bien. en la asignación de salidas). desplazar el foco de un campo hacia el próximo. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el capítulo [Ejecutar. 2.2. VKCP R1. se visualiza el Navegador. detener y resetear un programa]. se visualiza adicionalmente en pantalla. la ventana de estados (por ej.4. Una marca adicional la representa el “Cursor de edición”.

Le petenecen. el programador tiene una visión más clara respecto de los parámetros necesarios y de sus valores. indicaciones sobre el estado del PLC o de un programa. por ejemplo. Estos valores deben indicarse en una máscara de entrada (llamada formulario inline).00 es 5 25 de 124 . estados.2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el operario a través de la ventana de mensajes. Informaciones más detalladas respecto a las indicaciones de la barra de estado se encuentran en el apartado 2. Aquí se indican mensajes de observaciones.4 Estado del sistema Línea de estado (barra de estado) En la línea de estado se visualizan informaciones importantes acerca de los estados del servicio. Bedienung. esperas y diálogos. VKCP R1.5.4. Con ello. A cada tipo de mensaje se le ha asignado un determinado símbolo. o bien.6. confirmaciones. 2. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2. Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la entrada y definición de valores adicionales. en submenús de formularios inline.99.3 03.

por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. tienen el siguiente significado. VKCP R1. Confirmar PARADA EMERGENCIA Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot. después de haber seleccionado un programa. Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”? Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Se necesita tecla de arranque Esta observación aparece. En este ejemplo se está esperando un número de Folge (secuencia) proveniente del PLC. Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación. Mensajes de confirmación aparecen generalmente como conecuencia de una mensaje de estado (por ej. hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.99. Espera a número de Folge (secuencia) válido La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o reseteado el programa. el mensaje en la ventana es borrado. por ej. Bedienung.5 Mensajes Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes. PARADA DE EMERGENCIA). Una vez que se haya pulsado una de las teclas correspondientes a uno de los dos softkeys. y deben confirmarse explícitamente. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje se emite cuando.00 es 26 de 124 5 .El VW KUKA Control Panel “VKCP” 2. la programación u operaciones incorrectas. Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario. Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se etá ejecutando una instrucción de espera. Mensaje de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al manejo.3 03.

6 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Línea de estados La línea de estados le da información en todo momento de los estados más importantes. Las funciones de mando del cursor del teclado numérico están activadas.2 2. Amarillo: El puntero de paso está colocado sobre la primera línea del programa seleccionado. El modo de sobreescritura está activo (el texto existente es sobreescrito).00 es Verde: El “Interpretador Submit” está en ejecución Rojo: El “Interpretador Submit” ha sido detenido Gris: El “Interpretador Submit” ha sido cancelado Verde: Los accionamientos están preparados Rojo: Los accionamientos no están preparados Verde: Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado actulamente. 5 27 de 124 . Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. La distribución de líneas es idéntica en cada programa y en cada nivel de programación. La escritura gris en ciertos campos significa que la función no ha sido activada.3 03. Gris: No hay programa seleccionado. VKCP R1. Está activada la función de entrada numérica en el campo numérico.99. Negro: El puntero de paso está colocado sobre la última línea del programa seleccionado. El modo de inserción está activo (el texto existente es desplazado hacia la derecha al entrar un nuevo texto). Bedienung.

. 100% = plena velocidad de proceso).El VW KUKA Control Panel “VKCP” Este campo indica el nombre del programa seleccionado. Este es el modo de servicio en donde el mando lo asume un ordenador superior o un PLC externo. VKCP R1. El modo de servicio (Test 2) por pasos individuales (modo tecleado). Aquí se visualiza el nombre del robot... Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa en ejecución.00 es 28 de 124 5 . El override manual (en desplazamiento manual).99.3 03. en este ejemplo la velocidad definida es del 50%. Bedienung. El modo de servicio (Test 1) por pasos individuales (modo tecleado). La indicación sobre el display de la herramienta actual (W0 = “no hay herramienta”) Uno de las 16 herramientas que han sido medidas con el modo de medición “TOOL” o “BASE” TOOL BASE El override de programa (por ej.

00 es 5 29 de 124 .99.3 03. VKCP R1.2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Hora sistema actual Bedienung.

3 03. VKCP R1.El VW KUKA Control Panel “VKCP” Bedienung.00 es 30 de 124 5 .99.

G Medición de la herramienta. -- + En los capítulos subsiguientes encontrará información más detallada: G Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento en él capitulo [Desplazamiento manual del robot]. G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) Sistema de coordenadas rectangulares. de acuerdo con su posición y orientación. para seleccionar el sistema de coordenadas deseado. Para ello.3 03. El robot se desplaza en dependencia del sistema de coordenadas de referencia ajustado. o bien. hasta que aparezca el símbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado. De esta forma. Accione a continuación. de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de referencia siguientes. deberá mostrar o bien el símbolo de “Space Mouse” o bien “Teclas de desplazamiento”. repetidas veces la tecla de función de estado. G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Sistema de coordenadas rectangulares. como p. cuya utilización se explica con mayor detalle en el presente capítulo. G Sistema de coordenadas universales (WORLD) Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot.3 3 Sistemas de coordenadas Sistemas de coordenadas Para el desplazamiento manual del robot con las teclas de desplazamiento o el Space Mouse.. situada a la parte superior izquierda del display. ej. G Sistema de coordenadas específicas del eje Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa. el robot puede aproximarse al punto en el espacio. El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de “Desplazamiento manual”. representada más abajo sobre la VKCP. de formas distintas.99. en el sistema de coordenadas BASE. Esto tiene como consecuencia. Bedienung: Koordinatensysteme R1.00 es 5 31 de 124 . la tecla de función de estado “tipo de movimiento”. cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar. deberá seleccionar un sistema de coordenadas al cual se refieren los movimientos del robot. que el robot realiza los movimientos en forma distinta en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) que. Para ello. cuyo origen se encuentra en la herramienta. de la pieza en la documentación [Puesta en servicio] capitulo “Medición herramientas y piezas”. dispone para su elección.

las direcciones de movimiento del Space Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento Space Mouse Bedienung: Koordinatensysteme R1.00 es 32 de 124 5 .3 03. Esto se efectúa con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse.99. Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento o bien. en dirección positiva o negativa del eje.1 Sistema de coordenadas específicas del eje En el sistema de coordenadas específicas del eje. cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual. teniendo en cuenta que el Space Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultáneamente.Sistemas de coordenadas 3.

por norma general. Bedienung: Koordinatensysteme R1. cuyo origen se encuentra.3 3. es decir. en el suministro. es un sistema de coordenadas rectangulares absoluto (de localización fija). El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posición.3 03.99. en la célula de trabajo. las direcciones de movimiento del Space Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento manual Space Mouse El origen del sistema de coordenadas WORLD.2 Sistemas de coordenadas (continuación) Sistema de coordenadas universales (WORLD) El sistema de coordenadas de referencia WORLD. queda inmóvil.00 es 5 33 de 124 . queda declarado en la base del robot. Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento o bien. a pesar de los movimientos del robot.

Este puede ser. cuyo origen se encuentra en un útil externo. Herramienta externa Robot con pieza Para el movimiento de cada uno de los ejes. la pieza se mueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes. una pinza de soldadura.3 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares (cartesiano). la directriz está compuesta por el sistema de coordenadas del útil externo.Sistemas de coordenadas 3. direcciones de movimiento del Space Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento manual Space Mouse El origen del sistema de coordenadas BASE.3 03.99. es decir. Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia. Bedienung: Koordinatensysteme R1. se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien.00 es 34 de 124 5 . por ejemplo. en el suministro. queda declarado en la base del robot.

La orientación de este sistema de coordenadas se selecciona. se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien.3 03. por norma general.3 3. Para el movimiento de cada uno de los ejes. El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta. direcciones de movimiento del Space Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento manual Bedienung: Koordinatensysteme R1. cuyo origen está situado en la herramienta misma.99. de modo tal que cuyo eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta.00 es Space Mouse 5 35 de 124 .4 Sistemas de coordenadas (continuación) Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares.

queda situado siempre sobre el centro de la brida del robot. Bedienung: Koordinatensysteme R1.Sistemas de coordenadas El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL).00 es 36 de 124 5 .3 03.99.

En la posición “Automático Externo” no es posible un desplazamiento en modo manual. los encontrará en la documentación [Operación]. por ej.3 03. en concordancia con su posición y orientación. En algunos casos. adicionalmente. El movimiento en modo manual del robot sólo es posible. Bedienung: Handverfahren R1. el selector de modos de servicio debe estar puesto en “Modo tecleado” -. capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].4 4 Desplazamiento manual del robot Desplazamiento manual del robot El movimiento en modo manual del robot permite un desplazamiento exacto a puntos individuales en el espacio..00 es 5 37 de 124 . el robot dispone de 6 ejes.llamado programación por aprendizaje -. En total. Esto es necesario. debe estar activado el contacto a llave de la cerradura E2 o E2+E7. para la determinación y memorización de coordenadas de puntos -.SStep(T1) o SStep(T2). La posición actual del selector de modos de servicio puede verse en la barra de estado: Para más información acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio” así como “Contacto con cerradura E2--E7”. si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.99. definidos de la siguiente manera: Sinopsis: Posición y sentido de giro de los ejes del robot Para poder desplazar el robot en modo manual.o para el caso que el robot se desplace contra un límite software o un tope final.

¡Para el caso de un choque no frenado de uno o varios ejes del robot contra los correspondientes topes amortiguadores finales con una velocidad mayor a la de desplazamiento manual (ajustada de fábrica con un max. el eje correspondiente se desconecta inmediatamente. Todos los demás ejes no quedan influenciados por este final de carrera software. deben reemplazarse inmediatamente los topes amortiguadores por nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared y en el caso del eje 1. reemplazarse la columna giratoria! Bedienung: Handverfahren R1.99. debe. en ese caso. en el sistema de coordenadas específicas del eje. Si este caso se diera alguna vez.00 es 38 de 124 5 .Desplazamiento manual del robot Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algún límite de carrera software. de 20 cm/s).3 03. puede desplazarse el robot fuera de esta posición.

99.4 4. G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Para poder mover cada uno de los ejes por separado. las posiciones de cada uno de los ejes. Para una mejor visión global. Para su selección. pueden visualizarse sobre la pantalla durante el desplazamiento. para el modo de “Servicio automático”.00 es 5 39 de 124 . de las teclas de desplazamiento siguientes: G Desconectar totalmente el modo de desplazamiento manual Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien.1 Desplazamiento manual del robot (continuación) Seleccionar modo de desplazamiento manual Para el desplazamiento manual dispone Ud. en la barra de las funciones de estado. hasta que aparezca el símbolo del modo de servicio deseado. y seleccionar una de las opciones: Bedienung: Handverfahren R1. Para ello se debe pulsar la correspondiente tecla de menú.3 03. accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” las veces que sea necesario. G Desplazamiento con el Space Mouse Para el desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes. dependiendo de los ajustes de los grados de libertad.

Bedienung: Handverfahren R1. puede suceder que el eje A4 sea desconectado con el aviso de fallo “Valor nominal consigna aceleración A4”. puede. en dirección positiva o negativa.3 03. En la posición estirada de los ejes de la muñeca (A4 y A6 alineados).99. en la posición de ajuste). en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE. desplazar un poco el eje A5. seleccionar el sistema de coordenadas de referencia. G Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza. Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: G Sistema de coordenadas específicas del eje Cada eje del robot puede ser movido en forma individual. Cada uno de los ejes se moverá en forma relativa al sistema seleccionado. Más detalle respecto a este tema los encontrará en las descripciones de cada uno de los sistemas de coordenadas. ej. a continuación. Informaciones adicionales acerca de posición estirada de la muñeca se encuentra en la documentación [Programación por el usuario]. G Sistema de coordenadas TOOL Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta. que el robot se mueva. existe el riesgo que el paquete de cables y tubos pueda ser enrollado alrededor de la muñeca.Desplazamiento manual del robot 4. p. capítulo [Programación de movimientos]. El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. el eje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidad nominal y desconectar el eje. apartado “Ejes de movimiento de rotación sin fin”.00 es 40 de 124 5 . el cual será directriz para el movimiento del robot. se deberá conmutar primeramente al sistema de coordenadas específicas del ejes y a continuación. se ha decidido ya para la utilización del Space Mouse o por las teclas de desplazamiento. Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados). Esto tiene como consecuencia. Si se encuentran los ejes de la muñeca A4 y A6 alineados (p. En caso contrario.2 Seleccionar el sistema de coordenadas Si Ud.. G Sistema de coordenadas WORLD Un sistema de coordenadas rectangulares de localización fija. cuyo origen está situado en la base del robot. ej.

4

Desplazamiento manual del robot (continuación)

Para la selección del sistema de coordenadas deseado pulse repetidas veces, sobre el
VKCP, la tecla de la función de estado que muestra la figura de más abajo, hasta que
aparezca en la barra de funciones de estados el correspondiente símbolo del sistema de
coordenadas.

--

+

Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontrará
en la documentación [Operación], en el capítulo [Sistemas de coordenadas].

En el suministro del robot, el origen del sistema BASE esta situado en la base del robot,
y el del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) en el centro de la brida del
robot.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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Desplazamiento manual del robot

4.3

Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)
En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante la
programación por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de
desplazamiento. Sólo así se podrá aproximar con exactitud a lo puntos y evitar las colisiones
con los útiles o piezas.
Para ello se utiliza la tecla de la función de estado “Override en manual”, que sólo está
disponible en el modo de desplazamiento “Space Mouse” o bien, “Teclas de desplazamiento”.
El valor para el Override manual puede modificarlo mediante la tecla de la función de estado
“Override”, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se
modifica el valor. El valor ajustado es mostrado tanto en el símbolo HOV de la barra de teclas
de funciones de estado a la derecha como en la línea de estados.

El override manual es válido tanto para el Space Mouse como para las teclas de
desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviación menor,
reducir aún más la velocidad (desviación proporcional a la velocidad). Esto es razonable,
por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medición de la herramienta.

El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado “SStep(T1)” y
“SStep(T2)” también durante la ejecución del programa.

En caso de variar el HOV (override manual) en valores mayores, se recomienda activar
la opción de “Pasos de override en manual” en el menú “ConfigOverride”. De este modo,
el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento
del valor indicado en los datos de máquina.
Estas marcas significan:
Función activada (ON).

Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema de
coordenadas de referencia, la velocidad máxima posible es otra que en un sistema de
coordenadas rectangulares, dado que en un sistema de coordenadas de referencia
(rectangular) cartesiano, se mueven varios ejes al mismo tiempo, y el eje con el recorrido
más largo es el eje directriz.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.4

Movimientos con el Space Mouse

4.4.1

Generalidades
Si Ud. ha seleccionado con la función de estado “Tipo de movimiento”, el Space Mouse como
elemento de operación, puede mover con él 3 o 6 ejes (grados de libertad) del robot al mismo
tiempo.
Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en el
apartado 4.1.
Para un manejo más fácil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema de
coordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de referencia.

Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes
del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección
positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.
Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro
de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z.
Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra
Ud. en el apartado 4.2.
Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente
uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuación, debe accionarse el Space Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador
de hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente.
En algunos casos de aplicación, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (grados
de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento fino
o en la medición de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los métodos auxiliares
“Grados de libertad” y “Eje dominante”.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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Desplazamiento manual del robot

4.4.2

Grados de libertad del Space Mouse
Mediante la función de estado “Grados de libertad del Space Mouse” puede seleccionarse
la funcionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones:

Movimiento de
los ejes base

4.4.2.1

Movimiento de los
ejes de la muñeca

Funcionalidad
ilimitada

Movimiento de los ejes base
La funcionalidad del Space Mouse queda limitada a los movimientos de los ejes básicos A1,
A2 y A3. Sólo tirar o apretar el Space Mouse tienen como consecuencia los
correspondientes movimientos en el robot. El tipo de movimiento depende también aquí del
sistema de coordenadas de referencia del robot seleccionado.
Movimientos de giro en el Space Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen efecto
alguno sobre el robot.
Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede
desplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En la
mayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. ha
seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover en forma directa
los ejes del robot A1, A2 und A3.
Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

4.4.2.2

Movimiento de los ejes de la muñeca
La funcionalidad está aquí limitada a los movimientos de los ejes de la muñeca. Sólo el giro
del Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot. También aquí el tipo
de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que se haya
seleccionado.
Tirar o apretar el Space Mouse no tiene influencia alguna sobre el robot.
En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot con
movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también pueden
moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema de
coordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 en forma
directa.
Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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Desplazamiento manual del robot (continuación)

Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

4.4.2.3

Funcionalidad ilimitada
Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se ha
seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse a
lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de
los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space
Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro de la punta
de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z.
Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazar
los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: empujar o tirar (movimientos de traslación)
a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un movimiento
de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus ejes
de coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6).
Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

Con las definiciones aquí mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3,
pero no es posible la definición de un único eje del Space Mouse.
Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un
eje, denominado eje dominante.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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Desplazamiento manual del robot

4.4.3

Definición de un eje dominante del Space Mouse
En distintas aplicaciones tiene sentido restringir la función del Space Mouse a un movimiento
de traslación a lo largo de un eje de coordenadas o a un movimiento de rotación alrededor
de un eje de coordenadas, denominado “Eje dominante”.
Mediante las funciones de estado puede Ud. seleccionar entre las siguientes opciones:

Eje dominante
activado

4.4.3.1

Eje dominante
no activado

Eje dominante activado
Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space Mouse,
que en el momento tiene la mayor desviación.

En la figura, la relación de las desviaciones en el Space Mouse para los
ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado por medio de las longitudes de las
flechas correspondientes.
Ud. reconoce en este ejemplo, que la
desviación del eje A2+ es la mayor.
Con ello, el eje A2 es el eje dominante,
y sólo él es desplazado.
Desviación del
Space Mouse

4.4.3.2

En el momento que otro eje tenga una
desviación mayor, pasa a ser eje dominante.

Eje dominante no activado
De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada (ver apartado 4.4.2) pueden
desplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamado movimiento superpuesto.
El desplazamiento en modo manual de los 3 o 6 ejes al mismo tiempo sólo es posible a usuarios
con práctica, o bién, sólo razonable para acercarse en forma aproximada a un punto.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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5

4

4.5

Desplazamiento manual del robot (continuación)

Movimiento con las teclas de desplazamiento
Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegido
las teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robot
accionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema de
coordenadas de referencia que se haya declarado.

Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento pueden
encontrarse en el apartado 4.1.

--

4.5.1

+

Sistema de coordenadas específicas del eje
Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra de
funciones de estado, los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el momento que se
accione la tecla de hombre muerto.
En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de desplazamiento las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas representadas en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento respectiva al
accionar la tecla de función de estado “+” .
La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estado
correspondiente sobre el lado “--”.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+
5

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Desplazamiento manual del robot

4.5.2

Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD
Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, se
visualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñeca A, B y C . Al mover
el robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales se le ha asignado a las teclas de desplazamiento
las siguientes denominaciones de eje. Las flechas indican también aquí las direcciones
positivas.

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden
ser consultadas en la documentación [Operación], capítulo [Sistemas de coordenadas].

Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente
uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuación la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la
tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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5

5

5

Navegador

5.1

Generalidades

Navegador

El operario puede navegar a través de unidades de discos y estructuras de directorios. Con
el Navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos y borrarlos. Es
un así llamado administrador de archivos o ficheros, con el cual puede saltarse también
entre distintas ventanas.
Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta la
siguiente figura:

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se
explica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta documentación].

Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

5

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“Kukadisk (C:\)” Disquete A:\ CD--Rom E:\ Backup Archive:\ Directorios y ficheros Símbolo Tipo Significado Directorio Directorio normal Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido) Directorio abierto Subdirectorio abierto Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio Módulo Programa en el nivel del usuario (por ej.2. debe corregirse en el editor Bedienung: Navigator R1. lista de ficheros Línea de estados Dentro del Navegador se utilizan los siguientes íconos o símbolos: Unidades de discos Símbolo Tipo Trayecto de búsqueda predefinido Robot “C:\Krc\Roboter\Krc” Disco duro z.3 03.B.2 Superficie de operación 5. representación de propiedades. o bien. Folge. antes de la ejecución.1 Consideraciones básicas La representación del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores: Línea de encabezamiento Estructura de directorios.99. lista de selección Lista de directorios.00 es 50 de 124 5 .Navegador 5. o bien. subprograma) Módulo con fallo Programa al nivel del usuario el cual.

3 03. no legibles en el editor de textos 5 51 de 124 .00 es Fichero ASCII Fichero legible con cualquier editor Demás ficheros Ficheros binarios.99.5 Navegador (continuación) Fichero Src Fichero de programa en el nivel del experto Fichero Src Programa Cell en el nivel del experto Fichero Src con errores Fichero de programa en el nivel del experto el cual. antes de la ejecución. debe ser corregido en el editor Fichero Dat Lista de datos en el nivel del experto Fichero Dat con error Lista de datos con errores Bedienung: Navigator R1.

2. Bedienung: Navigator R1. En el nivel del experto.Navegador 5.2 Línea de encabezamiento Sobre la parte superior de la estructura de directorios se visualiza el ajuste del filtro actual.2. Capítulo [Configurar el sistema]. se visualiza la unidad actual de discos o bien.3. Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado 5. Informaciones sobre el nivel del experto se encuentran en la documentación [Configuración].99.3. el directorio actual.3 03. Sobre las listas de directorios o de ficheros. apartado “Grupo de usuarios”. puede colocarse el filtro en “Todo”. “Visibilidad limitada” o “Módulo”.00 es 52 de 124 5 .

Para ello. Aquí se visualizan en pantalla informaciones adicionales del fichero seleccionado. y se seleccionó el punto del menú “Eigenschaften” (Atributos).2 Indicación de atributos Después que un fichero ha sido seleccionado de una lista de ficheros.3.3 Estructura de directorios. Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros. en la unidad de disco CD--ROM debe encontrarse el CD clave.2.3. es mostrado sobre el lado derecho del Navegador como una lista de ficheros. el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco actual. Para seleccionar una unidad de disco o directorio.99. La representación depende del filtro utilizado. Para abrir o cerrar el nivel de un directorio. Bedienung: Navigator R1.2. normalmente. la indicación de atributos reemplaza la indicación de la estructura de directorios.2.) El contenido de la unidad de disco marcada con color. o conmutar una opción con ayuda de la barra espaciadora. lista de selección 5. o bien. el foco valiéndose de las teclas del cursor “” o “”. “”. indicación de atributos. utilice las teclas del cursor “” y “”. pulse la tecla de entrada. o bien del directorio. Alguna de las opciones pueden ser modificadas. 5.3. Con las teclas del cursor “”.3. (Informaciones más detalladas en el apartado 5. mueva Ud. y viceversa. “” o “” puede colocarse el foco en un campo de entrada y escribir los textos correspondientes.5 Navegador (continuación) 5. la estructura de directorios actual. En el nivel del experto se tiene a dispoción unidades de discos y directorios adicionales. colocándolo sobre el símbolo deseado. los directorios mismos Fokus Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza.2.3 03.00 es 5 53 de 124 .1 Estructura de directorios En forma estándar.

Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5. Nombre del usuario con un máximo de 30 caracteres Comentario adicional que.4. modificación y último acceso Indicación sobre pantalla de los atributos Windows del fichero. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2. Información del módulo Informaciones sobre la edición (Release). el trayecto de búsqueda del fichero así como la cantidad total de memoria ocupada en bytes La fecha correspondiente y el horario de la creación del fichero. “Free”. “Src”. “ProKor” o “ReadOnly”) Con la tecla Tab sobre el campo numérico puede conmutarse entre la página “General” (“Generalidades”) y “ModulInfo” (“Información del módulo”). respectivamente.Navegador Generalidades El nombre del fichero seleccionado (aquí un módulo que consta de un fichero “Src” y un fichero “Dat”) Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. “Selected” o “Active”) Conmutación del atributo del sistema base “Visibilidad”.00 es 54 de 124 5 . El modo actual de edición (“Free”. que pueden ser modificados. pulse la tecla NUM que se encuentra al lado del campo numérico. los ficheros “Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros (“RobotSRC”. aceptar y guardar las modificaciones realizadas o finalizar la acción. Caso contrario. Para ello debe estar apagada la indicación “NUM” en la línea de estados. en caso necesario. ESC Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC. “FullEdit”.99. Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. “Dat” etc).3 03.4.2. puede ser pasado con ayuda de las teclas del cursor “”o “”. Bedienung: Navigator R1. “SubmitSub” oder “None”) Estado del fichero en el interpretador Submit “State 0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible “Unknown”.

Bedienung: Navigator R1.3 Navegador (continuación) Lista de selección El comando del menú “Filter” (“Filtro”). abre una ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros: Esta declaración influye sobre la salida en la ventana del fichero Con la barra de softkeys puede Ud. una ventana. La instrucción del softkey “Nuevo” abre. dependiendo del directorio seleccionado. en el nivel del experto. uno de los siguientes templates: Directorio “Folgen” Directorio “Makros” Directorio “VW_User” Aquí tiene Ud. que está disponible en el nivel del experto.5 5.3 03.99.2. seleccionar la correspondiente opción o interrumpir la acción.3. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la acción.00 es 5 55 de 124 .

posicione el foco sobre el símbolo deseado. Para ello.00 es 56 de 124 5 .2. La tecla ESC borra las marcaciones de todos los ficheros. utilice la tecla del cursor “” o “”. Para seleccionar un directorio o un fichero.4 Lista de directorios y ficheros Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla. se borra la marca. Debido a ello.3 03. Para abrir o cerrar un nivel de directorio. Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros. desplace el foco con las teclas del cursor “” o “” sobre el fichero deseado y pulse una sola vez la barra espaciadora. el contenido de la unidad de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros. con ayuda de las teclas del cursor “” o “”.Navegador 5. Con la combinación de teclas “Mayúsculas” + “” o “Mayúsculas” + “” pueden marcarse varios ficheros.99. el correspondiente fichero queda marcado. Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente o cancelar marcaciones. Bedienung: Navigator R1. Pulsando nuevamente la barra espaciadora. pulse simplemente la tecla de entrada.

para tener acceso a la información deseada.5 Navegador (continuación) En el nivel del experto. Bedienung: Navigator R1. obtener otras informaciones adicionales de cada uno de los programas. la misma lista de ficheros tiene. con la opción del filtro “All” (Todo) el siguiente aspecto: Con ayuda de las teclas “Mayúsculas” + “” o bien. Esta informaciones pueden conseguirse también a través de los comandos del menú “Archivo” --> “Eigenschaften” (Atributos).99. respectivamente. el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales: La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se visualizan en pantalla.00 es 5 57 de 124 . Con las tecla “Mayúsculas” + “” o “Mayúsculas” + “” puede moverse el contenido de la ventana de ficheros hacia la izquierda o derecha.3 03.. En general. “Mayúsculas” + “” puede Ud.

“UPG” etc..Navegador Directorio o nombre del fichero Extención del fichero por ej. inclusive horario.99. programas backup deciden si se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero system Este fichero del sistema es necesario para una ejecución correcta del sistema operativo Windows95 hidden El fichero correspondiente no es visualizado en forma estándar El sistema base utiliza los siguientes atributos: Atributo Denominación R read V visible P O E Significado El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado El fichero es visible El programa ha sido seleccionado después del último arranque de la unidad de control old father Error Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del último arranque de la unidad de control El fichero contiene errores.. debe ser corregido primeramente con el editor antes de poder ser seleccionado Bedienung: Navigator R1.15 primeros caracteres del comentario Los atributos existentes de Windows95 y el sistema base Tamaño del fichero en bytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y horario de la última modificación Fecha. por ej. Los 10.00 es 58 de 124 5 . “SUB”.3 03. “SRC”. de la creación El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros: Atributo Denominación r read a s h Significado El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado archive Un atributo en el cual.

2.5 Navegador (continuación) Línea de estados En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de ficheros.00 es 5 59 de 124 . tamaño.5 5. Aquí puede ver algunos ejemplo de como se puede presentar la línea de estados: Visualización del contenido (turquesa) Informaciones de marcaciones (turquesa) Informaciones sobre acciones (turquesa) Diálogo del usuario (amarillo) Entradas efectuadas por el usuario (verde) La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada. La forma de presentación de la línea de estados depende de la función activada. avance y otros mensajes de estado. la cancelación con la tecla ESC. trayecto de búsqueda.3 03.99. Pregunta requisitoria de seguridad (gris) Bedienung: Navigator R1.

6.6 Indicación de fallos Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación.3 03. existe un error de sintaxis. módulo. cambia la asignación de la barra de softkeys del siguiente modo: 5. Bedienung: Navigator R1.2.1 Lista de fallos Este softkey abre la indicación de fallos. En la lectura del contenido de un directorio.00 es 60 de 124 5 .99. se representan los ficheros erróneos correspondientemente. se controla por adelantado si en el programa.Navegador 5.2. En caso afirmativo. Módulo con errores Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo. etc.

Bedienung: Navigator R1.3 03. Línea del título con el nombre del fichero Breve descripción Número de fallo Línea y columna en donde se encuentra ubicado el error La línea con fallos.00 es 5 61 de 124 . la descripción del fallo En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones: Editor Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores y salta. informaciones acerca de los errores aparecidos. al lugar donde se encuentra el error.99. cuando es posible. o bien. se listan adicionalmente.5 Navegador (continuación) Dentro de la lista de errores.

si el fichero realmente se ha de guardar en el disco duro.00 es 62 de 124 5 . En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo así como también la cantidad de fallos que han aparecido. debe cambiarse a nivel del experto. El mismo error puede entonces visualizarse del siguiente modo: El cursor de edición salta automáticamente al lugar del error. Pero ésta no está disponible en el nivel de usuario. dado que la opción “Configurar” --> Ajustes” --> “Extras” --> “Visibilidad limitada si/no” debe ser activada.Navegador Si en el caso que el error correspondiente no es indicado en el editor. a pesar de haber abierto los PLCs. que ha sido seleccionado en la lista de fallos. Actualizar La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada. Cerrar La lista de fallos es cerrada. Esto es necesario. Bedienung: Navigator R1.3 03. Al final se efectúa todavía una pregunta requisitoria de seguridad.99.

2.00 es 5 63 de 124 . Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en el apartado 5.5 5.99.6.2 Navegador (continuación) Open (Abrir) Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros.2. Bedienung: Navigator R1.3 Lista de datos El fichero “DAT” perteneciente al programa.2.6.2.6.3. La instrucción “Abrir” sólo está disponible cuando. A continuación puede modificarse la lista de datos.3 03. Este puede ser un fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”. 5. el foco se encuentra sobre un fichero declarado con fallo.4 Borrar La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.1.2.5. es cargado para su procesamiento.3. 5. en la lista de ficheros.

esta función. conmute Ud.3. en lugar de la línea de entrada. En el modo del experto es posible generar un subdirectorio nuevo. Para ello. pulse la tecla del menú correspondiente. 5. Si este módulo ya estuviera existente. Bedienung: Navigator R1. la indicación de “NUM” debe estar desactivada. Informaciones adicionales en el apartado 5. Indique Ud. en el VKCP la cifra del número de Folge por intermedio del bloque numérico. una ventana para la selección del Template.99. En el nivel del experto se abre. se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes. Debido a ello se presenta en pantalla el menú siguiente: La instrucción del menú “Filtro” sólo se ofrece en el nivel del experto. con el foco.00 es 64 de 124 5 .3 Operación 5.3. en la línea de estados.3.1 Menú “Archivo” Para abrir el menú “Archivo”.Navegador 5. debe seleccionarse primeramente. Para ello.1 Nuevo Esta instrucción genera una Folge nueva. Se le requiere ahora dar un nombre al nuevo módulo.1.3.3 03. la correspondiente unidad de discos. Caso contrario.2. un makro nuevo o un subprograma.

El comando del menú “Nuevo” también está a disposición en la barra de softkeys.. Informaciones adicionales en el apartado 5. se le puede agregar al número de Folge un comentario. se emite el correspondiente mensaje de fallo en la línea de estados del Navegador. En la lista de ficheros se visualizan. Para una identificación sencilla.128.dat”.. Makros pueden utilizarse en el rango de 1. como máx. Si se da entrada a un número. Bedienung: Navigator R1. pulse la tecla del softkey “OK” o la tecla de entrada. se accede al correspondiente campo de entrada utilizando la tecla del cursor “”.109.3 03. póngase en comunicación con nuestro servicio técnico.99. Los valores correspondientes están determinados en el fichero “$config. los 15 primeros caracteres del comentario. Makros o Subprogramas cuyos números se encuentran fuera de los rangos arriba mencionados. El fichero deseado es memorizado en forma automática en el disco duro y a continuación mostrado en la ventana de ficheros.2. Dentro del formulario. Si Ud. necesita Folgen.5 Navegador (continuación) Los números permitidos para una Folge o un subprograma se encuentran en el rango de 1.2. Para memorizar la “Folge10” con la caracterización “Comentario”. El comentario también puede ser modificado dentro de la indicación en pantalla del atributo.. que no se encuentre en el rango permitido.3.00 es 5 65 de 124 ..

2 Open (Abrir) El programa seleccionado.00 es 66 de 124 5 .3 03.1. Ejemplo de un fichero “SRC” G editar una lista de datos Ejemplo de un fichero “DAT” Bedienung: Navigator R1. la folge seleccionada es cargada para su procesamiento en el editor. o bien.3.99.Navegador 5. G seleccionar un fichero o abrirlo. Después de haber seleccionado el submenú “Open” (Abrir) Ud. dispone de las siguientes posibilidades: G abrir un subdirectorio.

3 03. capítulo [Procesamiento del programa].6. se encuentran en la documentación [Programación por el usuario].2.1. Bedienung: Navigator R1.00 es 5 67 de 124 . Informaciones adicionales respecto a los programas. [Programación de movimientos] y [Programación PLC].99.5 G Navegador (continuación) o abrir la lista de fallos Ejemplo de una lista de fallos Una descipción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.

00 es 68 de 124 5 .SRC1 PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: SPSMAKRO99 = !F100 2: SPSMAKRO81 = EIN 3: SPSMAKRO82 = EIN 4: SPSMAKRO95 = EIN 5: bin1 ( EIN ) = 3 6: SPSMAKRO3 = EIN 7: SPSMAKRO31 = EIN Espera a arranque de Folge VW (#VW_AUE_WAIT. declaraciones del sistema. All (Todo) Se da salida sobre impresora a todas las Folgen.99.3 03. ActSelection (Selección actual) Los ficheros marcados se imprimen con la impresora. Ficheros VW_User. subprogramas. Makros. que se encuentran en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1”. Nombre del fichero KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE1. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir.3 Print (Imprimir) Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen. Makros.Navegador 5.3. . el procedimiento puede durar un cierto tiempo. textos largos y ficheros del sistema. Bedienung: Navigator R1.TRUE) IF N_VW==TRUE THEN GOTO PEXIT ENDIF2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP . configuraciones. etc.1. .

Nro.99 Zeit: 16:00:17’260 Modul: CellProj Cell: adicionar: Folge1. La salida y el conocimiento de los datos del sistema es para VW muy importante en la recepción de un robot o de una línea de producción para un programador del sistema.D 85050} {N -22.6] $COUP_COMP[5. ficheros de configuración (Automático externo.5 Navegador (continuación) Applications (Aplicaciones) Aquí puede seleccionarse entre Folgen.01.3 03. valor nuevo: FALSE Class: Warning. datos de máquina. . Subprogramas. Extracto del fichero “$machine. ord. . E/S de equipamiento periférico). quitar: Class: Warning. . garras.:93 Fecha: 15.6] {N 1. LogBook (Protocolo) Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación” --> “Diagnóstico” --> Protocolo”.:94 Fecha: 15.5] $COUP_COMP[4.99 Zeit: 15:59:56’680 Módulo: VARKOR Corregir variable: $ExtStartTyp. Type: UserAction Bedienung: Navigator R1. SystemData (Datos del sistema) Bajo este punto del menú se encuentran para seleccionar. Typ: UserAction RobProg: “CELL” ================================================================ Nro.01. salidas binarias) así como listas de E/S (datos de herramienta y de carga.D 108} {N 1177. Makros y ficheros VW_User. valor antiguo: TRUE.00 es 5 69 de 124 . . .dat” Datos del sistema ============== CANTIDAD DE EJES DEL SISTEMA DEL ROBOT FACTOR DE ACOPLAMIENTO DE EJES $NUM_AX (A4-A5) (A4-A6) (A5-A6) 6 $COUP_COMP[4.99.D 1575} .ord.

01. ord.:95 Fecha: 15.99 Hora: 16:01:05’105 Modulo: System Es necesario desplazamiento COI en Single-Step Class: Unknown.00 es 70 de 124 5 . . Capítulo [Diagnóstico]. . Type: Unknown RobProg: “Folge2” ================================================================ .Navegador RobProg: ================================================================ Nro. Informaciones más detalladas al tema Protocolo se encuentran en la documentación [Funciones de visualización].3 03.99. Bedienung: Navigator R1. Apartado “Protocolo”.

5 5. La línea de estados del Navegador indica el estado correspondiente: También se visualiza en pantalla la finalización de la operación: Bedienung: Navigator R1. Todos los ficheros que se archiven. se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad. que debe ser contestada.00 es 5 71 de 124 . Antes de efectuar un archivado.1. Esto se efectúa automáticamente por medio de la correspondiente instrucción. debe pasar por un procedimiento de descompresión.3.3 03.4 Navegador (continuación) Archiv (Archivar) El archivado permite guardar sobre disquete. son ficheros Zip comprimidos. datos importantes. pero antes de ser leídos.99. Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales.

3 03.00 es 72 de 124 5 . All (Todo) Todos los ficheros que se encuentren en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” se guardan en el disquete.ActSelection (Selección actual)” también está desponible en la barra de softkeys. cual de los directorios debe ser guardado.All (todo)” también es ofrecido en la barra de softkeys. Se dispone de la siguiente selección: Directorio Trayecto de búsqueda “Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\” “Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\” “Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\” “VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\” SystemData (Datos del sistema) Se dispone de la siguiente selección de ficheros: Fichero Trayecto de búsqueda “Mada” (“Datos de máquina”) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor” “ConfigData” (“Datos de configuración”) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config” “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine” Bedienung: Navigator R1.99. El comando del menú “Archiv (Archivar) -. El comando del menú “Archiv (Archivar) -. Crear de nuevo Crear de Nuevo Abrir Guardar Applications (Aplicaciones) Aquí el operario puede decidir.Navegador ActSelection (Selección actual) Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.

99.ini” LogBook (Protocolo) Los datos de protocolo.00 es 5 73 de 124 . Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en la documentación [Funciones de visualización] en el capítulo [Diagnóstico].mdb\” “IO Data” “C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.5 Navegador (continuación) “IO List” (“Lista de E/S”) “C:\KRC\Data\Kuka_Con. Bedienung: Navigator R1.ini” (“Configuración de E/S”) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus. Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.1. que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnóstico y protocolo.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\iosys.3 03. se memorizan sobre disquete.3.3.

por ejemplo. antes de efectuar un archivado. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos.3 03.1.99. A continuación se visualiza en la linea de estados del Navegador esta acción: Después de un corto tiempo de espera.5 Restore (Restituir) Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archivados desde el disquete a la memoria del disco duro.3. los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\” se restituyen al disco duro. Bedienung: Navigator R1. Por ello.00 es 74 de 124 5 . se visualiza la finalización de la operación: ActSelection (Selección actual) Sólo los ficheros seleccionados. Esta función tiene gran utilidad cuando.Navegador 5. se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad que debe ser contestada. en el disco duro se han dañado programas o si después de haber efectuado grandes modificaciones. quiere volverse a la situación original. o bien.

Bedienung: Navigator R1.3 03. con la condición que haya sido activada la opción de filtro “All” (Todo) o “Vista parcial”.00 es 5 75 de 124 .ActSelection (Selección actual)” tiene la misma función que el correspondiente softkey. Crear de nuevo Crear de Nuevo Abrir Guardar En el nivel del experto. puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\.5 Navegador (continuación) El comando del menú “Restore (Restituir) -.99. All (Todo) Todos los ficheros asegurados sobre el disquete provenientes del directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” son memorizados nuevamente en el disco duro.

2.ini” (Configuración de E/S) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus. tiene la misma función. puede determinar los directorios que se han de restaurar: Directorio Trayecto de búsqueda “Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\” “Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\” “Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\” “VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\” SystemData (Datos del sistema) El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros: Directorio Trayecto de búsqueda “Mada” (Datos de máquina) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor” “ConfigData” (Datos de configuración) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config” “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine” “IO List” (Lista de E/S) “C:\KRC\Data\Kuka_Con. A continuación cambie a la lista de ficheros.ini” Para restituir ficheros individuales desde el disquete. Crear de nuevo Crear de Nuevo Abrir Guardar Applications (Aplicaciones) Aquí Ud.00 es 76 de 124 5 .99. mueva el foco sobre el símbolo “Archivo:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde con la unidad de discos A:\). seleccione los ficheros deseados e insértelos con ayuda de las funciones de procesamiento (menú “Procesar”).Navegador El comando del menú “Crear de Nuevo” que se encuentra en la barra de softkeys.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\IOSys.3.mdb\” “IO Data” “C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF. Bedienung: Navigator R1.3 03. Ver también para ello el apartado 5.

00 es 5 77 de 124 .3. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del cursor “”.5 5. Ud. Active entonces el submenú “Renombrar” y efectúe la modificación deseada. Dentro del formulario.6 Navegador (continuación) Renombrar La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el nombre. Si se indica un nombre ya existente. Bedienung: Navigator R1. En el nivel del experto. Seleccione Ud.1.99. se ofrece la posibilidad para modificar también las extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”). se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes.3 03. adicionalmente. El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. con la tecla de entrada o interrumpa la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC. ESC Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien. y la acción es cancelada.

3.3 03.99.44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato ligero.3.8 Attrib (Atributos) Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en el apartado 5.7 FormatDiskA (Formatear disquete) El contenido de un disquete de 1.1.00 es 78 de 124 5 .9 Filter (Filtro) El tema “Filtro” se describe más detalladamente en el apartado 5.3.1.1. Bedienung: Navigator R1. 5.3.3.Navegador 5. 5.2.2.2.3.

después de una pregunta requisitoria de seguridad. solamente pueden ser cancelados cuando G en el árbol de directorios se selecciona otro directorio. Se visualiza el siguiente menú: 5.00 es 5 79 de 124 .3.1 Marcar Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente procesamiento.2. Copiar Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado en la lista de ficheros.99.3. Bedienung: Navigator R1.3. pulse la correspondiente tecla del menú.2. o G se pulsa la barra espaciadora. los directorios y ficheros copiados pueden ser insertados.3.3 03.2 Navegador (continuación) Menú “Procesar” Para abrir el menú “Procesar”. A continuación. Las marcaciones de directorios.3 Insertar Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia. de ficheros.2 se pulsa la tecla “ESC”. 5.2.5 5. o bien. son insertados en la posición actual. o G 5.

2. cuando en la memoria intermedia se encuentran datos.99.6 Duplicate (Duplicar) El fichero marcado se copia con otro nombre en el directorio actual. son borrados definitivamente del disco duro. en donde se puede indicar el nuevo nombre y. después de responder a una pregunta requisitoria de seguridad.3. También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.00 es 80 de 124 5 . Bedienung: Navigator R1. El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys.5 Delete (Borrar) Los directorios y ficheros marcados. 5. 5. Para ello se abre un formulario.4 Cortar Directorios y ficheros marcados se borran de su posición original y se copian a la memoria intermedia. un comentario a necesidad.3 03.2. A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en otro lugar. 5.Navegador Esta instrucción sólo está disponible.3.2.3.

99.7 Seleccionar WithoutParam (sin parámetros) Esta función abre la ventana de programas y carga el fichero marcado.3 03. Bedienung: Navigator R1.2.00 es 5 81 de 124 .5 Navegador (continuación) En el nivel del experto se ofrece además. 5.3. la posibilidad de modificar adicionalmente las extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”). El comando “Duplicate” (Duplicar) también está disponible en la barra de softkeys.

SRC” .3 03. Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del programa]. por ejemplo.00 es 82 de 124 5 . en la llamada del programa. en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes: Parámetros adicionales se necesitan.Navegador El comando “Seleccionar WithoutParam” también está disponible en la barra de softkeys. WithParam (con parámetros) En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. BOOL :OUT) entonces. cuando el programa. para su ejecución. Si el programa “Test. se transfieren un valor entero y uno booleano. contiene el encabezamiento de programa DEF TEST(INT :IN.99. Para ello se abre el siguiente formulario. Bedienung: Navigator R1. necesita otras declaraciones.

Con ello.3.5 5.8 Navegador (continuación) Cancelar programa Un programa seleccionado. es decir. 5.3. se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente después de haber sido cargado. Bedienung: Navigator R1. puede ser cancelado nuevamente por el Navegador.9 Resetear programa Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo plano. puede cargarse otro programa para ser procesado.3 03.99.00 es 5 83 de 124 .2. preparado para ser ejecutado.2. A continuación.

3 Menú “Indicación” Con el submenú “Windows” (Ventana) puede conmutarse entre el Navegador y un programa seleccionado.3 03. tiene acceso a esta función. Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.3. Ud. si pulsa la tecla de la función del menú “Indicación” y selecciona el submenú “Windows”.Navegador 5.00 es 84 de 124 5 . Bedienung: Navigator R1.99. La conmutación entre programa y Navegador también puede realizarse con el softkey correspondiente.

00 es 5 85 de 124 .2. por ejemplo. Símbolo del robot Bedienung: Programm R1. Consultar también el apartado 2.6 6 Ejecutar. 6. debe activarse el Navegador con ayuda de la tecla de selección de ventanas. El Navegador está activado. con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso. la ventana de mensajes está activa (marcada con un fondo en color). los contactos con cerradura E2+E7. Para poder efectuar entradas cuando.1 Seleccionar programa El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual -SStep(T1) o SStep(T2).3 03. con ayuda de las teclas del cursor “” o “” a la línea que tiene el símbol del robot. Marcado con un fondo en color Como paso siguiente. si es necesario. mueva el foco. que se encuentra sobre el lado izquierdo del Navegador.99. capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. Las informaciones al respecto las encontrará en la documentación [Operación]. es que la unidad de control esté conectada y la superficie de operación (BOF) esté activa. o bien. En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con cerradura E2. cuando su barra de título está marcada en color. detener y resetear un programa Ejecutar. detener y resetear un programa La condición para la ejecución del programa.

3 03. detener y resetear un programa A continuación pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (“C:\KRC\Roboter\KRC\”). Con las teclas del cursor “” o “”. el siguiente nivel de directorios. Bedienung: Programm R1. Abra ahora. Debido a ello. saltar al contenido de los directorios. respectivamente. con ayuda de las teclas del sursor “” o “” y la tecla de entrada. se presenta su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador. puede Ud. el programa es presentado en la ventana de programas. y mueva el foco sobre el directorio “Folgen”. Después de un corto tiempo de espera.99. Ahora pulse la tecla del softkey “Seleccionar”.00 es 86 de 124 5 .Ejecutar. El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor “” o “”. o a los directorios.

6 Ejecutar. Bedienung: Programm R1.3 03.99. detener y resetear un programa (continuación) A continuación tiene la opción de elegir entre ejecución manual del programa (véase apartado 6.00 es 5 87 de 124 . y [Programación por el usuario]. capítulo [Navegador]. y ejecución automática (véase apartado 6.4). capítulo [Procesamiento del programa].5). Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentación [Operación].

comprobación de programas.Ejecutar. En la modificacioón de la velocidad del programa (POV) para valores mayores. cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del display. Bedienung: Programm R1. se recomienda activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” --> “ConfigOverride”. 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de máquina. 30.3 03. así como en la línea de estado. Con ello. el valor ya no cambia en pasos de 1%.99. 10. se utiliza la función de “Override de programa”.00 es 88 de 124 5 . como por ej. detener y resetear un programa 6. 50. El valor ajustado se muestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función de estado. el valor se modifica correspondientemente. puede ser necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. sino en pasos entre 1. Para tal fin. Accionando la tecla +/--. 3.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) En determinados casos.

Este es el caso cuando.3 Ejecutar.00 es 5 P6 Ventana de posicionamiento 89 de 124 . cercana a la trayectoria y stop de emergencia Si un programa en ejecución es detenido. Este es el caso cuando. La unidad de control diferencia aquí entre los siguientes estados: Parada sobre la trayectoria El robot se encuentra sobre su trayectoria programada.. detener y resetear un programa (continuación) Parada sobre la trayectoria. después de la detención del robot. Punto de referencia de la herramienta PTool P5 Trayectoria programada Bedienung: Programm R1.3 03. G se ha pulsado el pulsador de parada de emergencia. no necesita ningún desplazamiento COI. sobre la trayectoria programada. Punto de referencia de la herramienta P5 PTool P6 Ventana de posicionamiento Trayectoria programada Parada cercana a la trayectoria El robot ya no se encuentra exactamente sobre su trayectoria.. se pulsa una parada de emergencia o se abre una puerta de seguridad.. Por ello no es necesario aquí un desplazamiento COI.99. El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. pero.6 6. Aquí tampoco es necesario un desplazamiento COI. en general. el robot se detiene. El punto de referencia de la herramienta se encuentra todavía. G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás” G se pulsa la tecla “Stop” durante el servicio “Automático Externo” (Stop pasivo)..

La variable del sistema “$ON_PATH” da información si el robot se encuentra sobre la trayectoria programada (“TRUE”) o no (“FALSE”). Bedienung: Programm R1.00 es 90 de 124 5 . detener y resetear un programa Stop de emergencia El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y puede haber abandonado la ventana de posicionamiento. Esto ocurre en alguno de los siguientes casos: G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto antes de soltar la tecla “Arranque del programa hacia adelante” durante el servicio manual con el robot. El radio de este tubo está definido en la variable del sistema “$NEARPATHTOL”. La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio que puede compararse con un tubo alrededor de la trayectoria programada. Debe ejecutarse un desplazamiento de coincidencia de paso. G los accionamientos se desconectan durante la ejecución del programa.3 03. Punto de referencia de la herramienta Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI a P6 P Tool PTool P5 Trayectoria programada P6 P5 P6 Ventana de posicionamiento En un Stop de emergencia cierran los frenos de retención de cada uno de los ejes. capítulo [Automático externo] en el apartado “Flujograma de señales”. cercano a la trayectoria y de emergencia se encuentran en la documentación [Configuración].Ejecutar. Por ello es necesario efectuar un desplazamiento de coincidencia (COI). G se ha cambiado de modo de servicio durante la ejecución del programa. Si esto ocurre a menudo mientras el robot se mueve. trae como consecuencia un desgaste mayor de los frenos de retención. Informaciones adicionales respecto al stop sobre la trayectoria. Ha sido abandonada la ventana de posicionamiento.99. G ha sido abierta la puerta de seguridad de la célula de trabajo durante el servicio automático.

seleccione el ajuste de “Single--Step”. Para seguir con la ejecución del programa. 6. a pesar que en primer momento parezca que nada ocurre). En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. deberá estar pulsada una de los “pulsadores de hombre muerto” y la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”.2 (Elementos de operación). Mientras se mueva el robot.1. apartado 2. caso contrario. El ajuste “Go” hace que la ejecución del programa se vaya realizando mientras se tenga accionada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”.6 6. Esta función no puede ser conmutada manualmente.4. Se dispone. Caso contrario. hasta que aparezca el símbolo indicado. siga los pasos descritos en el apartado 6. Para desactivar el modo de desplazamiento manual. debe soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. accione repetidas veces la tecla de la función de estado correspondiente. detener y resetear un programa (continuación) Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) La condición es que se haya seleccionado un programa. y accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Con ello se procesa el programa por líneas (esto vale también para un PLC cerrado.99. de cuatro modos distintos de ejecución de programa.00 es 5 91 de 124 . Si desea ejecutar el programa paso a paso.1 Modo de ejecución de programa “Go”. Mantenga pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP. También aquí. Para cada instrucción de movimiento adicional debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. sino que aparece en forma automática al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. Para seleccionarlo. Bedienung: Programm R1. deberá mantenerse pulsada la tecla “Arranque del programa hacia adelante”.3 03. la encontrará en la parte superior izquierda del display) esta desactivada. “Single--Step”. debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. pulse tantas veces la tecla de la función de estado correspondiente.4 Ejecutar. en total. Para el arranque. se interrumpirá el programa y el robot se detiene. hasta que aparezca el símbolo deseado. después de cada instrucción de movimiento. “I--Step” o “Hacia atrás” El modo de ejecución de programa sólo podrá conmutarse si la función de desplazamiento manual (la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento”. El siguiente símbolo muestra el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del programa hacia atrás”.

4. Punto de referencia de la herramienta PTool PTool Desplazamiento COI P5 P5 P6 P6 Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde el punto actual a la posición de destino. por un Stop de emergencia) el desplazamiento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente. en el cual se encuentra el puntero de paso. se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien. daños a piezas. G después de haber seleccionado una nueva Folge.00 es 92 de 124 5 . G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto. G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo. desplazamiento de COI)..3. Un desplazamiento COI también es necesario. útiles y al robot! Bedienung: Programm R1. cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Esta se produce.Ejecutar.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas. ¡Por ello.99.3 03. Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 6. para evitar colisiones y con ello. G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position.. detener y resetear un programa 6. en el cual se encuentra el puntero de paso. preste atención a posibles obstáculos que puedan encontrarse en el camino. Si se abandona un movimiento CIRC (por ej.

robots vecinos. Bedienung: Programm R1. Cursor de editor Puntero de paso (puntero de programa) Para seleccionar un paso determinado en el programa.4.00 es 5 93 de 124 . sobre la línea de programa deseada. seleccione primeramente. durante la ejecución del mismo. La ejecución del programa comienza a partir del paso de instrucción marcada con el puntero de paso (flecha amarilla o bien. ¡Por ello. El puntero del programa (flecha amarilla) cambia. el modo “Manual”. en la documentación [Programación por el usuario]. muévase con el cursor de edición (la marca roja vertical). roja). llamadas de subprogramas y instrucciones de pinza”. o bien. colocando el puntero de paso en la línea deseada. El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimiento marcado con la selección del paso. línea”. Después de una selección de paso. detener y resetear un programa (continuación) Ejecutar líneas de programa individuales Cuando quiera ejecutar una línea de programa determinada. a la posibilidad de obstáculos y evitar posibles colisiones! Informaciones más detalladas acerca del Makro de selección de paso “MakroSAW” las encuentra Ud. Que es lo que realmente ocurre depende del Makro de selección de paso “MakroSAW”. preste atención. apartado “Macros. la tecla del softkey “Selec. capítulo [Programación PLC]. a la línea que se está ejecutando actualmente. utilizando las teclas del cursor. que se ejecuta en forma automática en la selección de paso. Accione seguidamente.3 03. con el selector de modos de servicio. Mantenga para ello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presione la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”.3 Ejecutar. El programa podrá ejecutarse seguidamente a partir de la línea deseada. en regla general. se resetean las salidas de bloqueo a distintos dispositivos. Con ello se ejecuta el macro de selección de paso “MakroSAW”. No tiene importancia si esta seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).6 6.99.

deberá mantener pulsada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”.4 Parada de la ejecución de programa Para parar el programa en modo de servicio paso a paso.3 03. Bedienung: Programm R1. Si un programa se ejecuta con ayuda de de la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Para el movimiento hacia atrás se dispone sólo de los modos de servicio “SStep(T1)” y “SStep(T2)”. se produce un stop de emergencia. Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. la función de estado “Modo de ejecución de programa” cambia a desplazamiento en sentido inverso. El programa es parado inmediatamente y el robot se detiene sobre la trayectoria. muestra el último paso de movimiento ejecutado en dirección inversa. el puntero de paso amarillo muestra el último paso de movimiento ejecutado.5 Arranque del programa hacia atrás Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en sentido inverso. El primer paso de programa consta.99. 6.4. A continuación aparece en la ventana de mensajes “COI alcanzada”. Para continuar. caso contrario se interrumpirá el programa y el robot se detiene. 6. deberá soltar la tecla de arranque. detener y resetear un programa Mientras se mueva el robot. deberá accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsador de hombre muerto.00 es 94 de 124 5 . de un “Desplazamiento COI” y deberá activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y un pulsador de hombre muerto.4. se resetean todas las salidas. La condición previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutado parcialmente hacia adelante.Ejecutar. Puede suceder entoces que haya que efectuar un nuevo desplazamiento de coincidencia. Después de pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. por regla general. A continuación el puntero de paso ahora rojo. Si se suelta primeramente el pulsador de hombre muerto.

00 es 5 95 de 124 . debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. los estados correspondientes presentes cuando se abandonó el punto anterior. No es posible aquí un desplazamiento con posicionamiento aproximado. Bedienung: Programm R1.6 Ejecutar. Con ello se ejecuta el próximo paso de movimiento. En el desplazamiento en dirección inversa se desconectan. Lo mismo vale para las interrupciones (Interrupts). entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo. Si un robot es desplazado en dirección contraria en un entorno de posicionamiento aproximado.3 03. y se vuelven a activar al conmutar nuevamente la dirección de marcha. El desplazamiento hacia adelante o hacia atrá sólo es posible cuando existe COI (coincidencia de paso). P2 (Parada exacta) Entorno de posicionamiento Posición del robot en el cambio de dirección P1 P3 Dirección hacia adelante Posiciones superpuestas tales como oscilación o correcciones de sensores. marcas y Flags programadas son restituídas. si a continuación se conmuta a ejecución del programa hacia adelante. Las salidas. no se consideran en el movimiento en dirección inversa. todas las salidas son puestas a “FALSE”. detener y resetear un programa (continuación) Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente.99. En el desplazamiento en forma reversa. Valen naturalmente. Todos los puntos programados son alcanzados en el desplazamiento hacia atrás. con posicionamiento exacto.

no es posible efectuar movimientos en sentido inverso” . “No existe una secuencia de movimientos registrados” .... En el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Backward. Bedienung: Programm R1..la función ha sido desactivada “Desplazamiento en sentido inverso no activado” Con ayuda de las variables “$VW_BACKWARD” puede activarse la ejecución del programa en dirección inversa con el estado “TRUE” o con “FALSE” desactivarla totalmente. Una modificación de la variable “$VW_BACKWARD” o “$VW_MOVEMENT” durante el desplazamiento hacia atrás. El valor debe estar entre 0 y 60 .Ejecutar.. .init” se memorizan los valores de esta variable. “Borrado de los desplazamientos registrados. En ello.se ha borrado el tampón de Trace (por ej.. por un desplazamiento manual) lleva a la situación que el próximo movimiento en dirección inversa se ejecuta automáticamente como desplazamiento de coincidencia.. programa reseteado).99. tienen caracter decisivo las coordenadas memorizadas en las variables “$POS_RET”. detener y resetear un programa Una pérdida de COI (por ej.3 03.un subprograma cerrado no puede ser ejecutado “Subprograma cerrado” en dirección inversa. “Los movimientos ya han sido ejecutados” .no se ha desplazado el robot a puntos hacia adelante. P2 P1 P4 P3 Dirección de movimiento hacia adelante P2 P1 Posición actual “COI alcanzada” P4 P3 Desplazamiento de COI hacia atrás Posición actual En los siguientes casos no es posible ejecutar la función del movimiento en sentido inverso: Desplazamiento en dirección inversa no es posible Mensaje de fallo porque.. La variable “$VW_MOVEMENT” indica la cantidad de movimientos a registrar.. es rechazado con el mensaje de fallo “Proceso activo”.. ..00 es 96 de 124 5 ..ya se han ejecutado todos los puntos programados.

Bedienung: Programm R1.6 Ejecutar. los posibles obstáculos existentes entre estas posiciones. El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. se efectúa normalmente un desplazamiento COI. puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado. puede llevarse al estado original que tenía después de haber sido cargado. es continuado mediante el accionamiento de la tecla de hombre muerto y la de arranque. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la posición de destino. detener y resetear un programa (continuación) Resetear programa (Reset) Un programa que ha sido detenido.4. con el fin de evitar colisiones y por consiguiente. detenido. mediante la función del menú “Procesar” --> “Resetear programa”.4. Después del reseteado de un programa. se resetean también todas las salidas.7 Continuar con el programa Un programa interrumpido o bien. eventuales daños a las piezas. A continuación. Con un reset. útiles o al robot! 6. ¡Observe por favor.00 es 5 97 de 124 .3 03. reseteado. o bien.99.6 6.

Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento.Ejecutar. en el cual se encuentra el puntero de paso. Esta se produce.99. se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien. G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo.3 03.00 es 98 de 124 5 .5 Ejecución automática de un programa (Externo) Condición previa es haber seleccionado el programa “Cell”.. Bedienung: Programm R1. 6. Para los ajustes que vienen a continuación deberá ajustarse el selector de modos de servicio en modo paso a paso (SStep(T1) o bien.. desplazamiento de COI). G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto. en el cual se encuentra el puntero de paso. G después de haber seleccionado una nueva Folge. detener y resetear un programa 6. G después del reset de un programa por un desplazamiento COI y a Home--Position.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas. SStep(T2)).

99.2 Ejecutar.4 Continuar la ejecución del programa En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stop del interpretador). un programa es ejecutado cíclicamente.5.00 es 5 99 de 124 .6 6. debe efectuarse un desplazamiento COI. la señal de arranque del PLC. Debido a ello. 6. Por regla general. 6. Desde el PLC pueden ahora conectarse nuevamente los accionamientos.5.3 03.3 Detener la ejecución de un programa STOP Para detener la ejecución de un programa se pulsa la tecla de “Stop” (parada). Bedienung: Programm R1. La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante todo el servicio automático. la línea de estado cambia del siguiente modo: El mando ulterior es efectuado por el PLC. E2+E7. es decir. después de un stop de emergencia. Toda la instalación no recibe en este caso. La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio “Automático Externo”. Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo “Automático”. el robot se detiene y los frenos actúan. El programa se detiene y el robot también es detenido en su movimiento sobre la trayectoria programada. capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. cuando se ha alcanzado el final del programa. se continúa automáticamente con el comienzo del programa. detener y resetear un programa (continuación) Ejecutar el programa en forma completa En el servicio normal con el robot. dado que representa un estado de servicio que no está permitido.5. Informaciones acerca de los elementos de operación “Selector de modos de servicio” así como “Cerraduras E2 o bien. El servicio automático externo no es posible con una cerradura E2 o bien. esto es indicado en la ventana de mensajes. La apertura de una puerta trae como consecuencia un Stop de emergencia. Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla “Accionamientos desconectados”. E2+E7” se encuentran en la documentación [Operación].

eventuales daños a las piezas. Este se efectúa siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la de destino.3 03. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la posición de destino. los posibles obstáculos existentes entre estas posiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente. por medio del menú “Procesar” --> “Resetear programa” llevarlo al estado original que el programa tenía después de cargado. El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. Con un reset. eventuales daños a las piezas. los posibles obstáculos existentes entre estas posiciones. el PLC toma otra vez a su cargo el mando del robot. se resetean también todas las salidas. ¡Observe por favor. colocar el selector de modos de servicio en posición “Manual”.99. detener y resetear un programa Pulse Ud. la tecla del softkey “Confirmar” para confirmar el mensaje.5.5 Resetear programa (Reset) En caso que quiera resetear un programa. ¡Observe por favor. con el fin de evitar colisiones y por consiguiente. primeramente. Con ello. Después de un nuevo arranque. puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado.. se efectúa normalmente un desplazamiento COI. útiles o al robot! 6. debe. Un programa detenido o interrumpido puede Ud. Después del reseteado de un programa. A continuación. se ejecuta primeramente un desplazamiento COI. útiles o al robot! Bedienung: Programm R1.Ejecutar.00 es 100 de 124 5 .

detener y resetear un programa (continuación) Cancelar programa Primeramente. la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual SStep(T1) o SStep(T2).6 Ejecutar. asegúrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentre indicado en la línea de estado. Del menú que se abre.3 03. seleccione la opción “Cancelar programa” Para un control. Bedienung: Programm R1.00 es 5 101 de 124 . A continuación pulse la tecla del menú “Procesar”.99.6 6.

Ejecutar.99.00 es 102 de 124 5 . detener y resetear un programa Bedienung: Programm R1.3 03.

7 7 Estructura de menús Estructura de menús Este capítulo le da una información general acerca de los menús que el software de KUKA le pone a disposición. Los menús deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente función. Representación en el programa.00 es 5 103 de 124 . La barra de menús del software de KUKA pone a disposición las siguientes instrucciones: Representación en el Navegador.99.3 03. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se encuentran en los apartados correspondientes. Bedienung: Menüstruktur R1. Barra de menús Tecla de menú Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

. Archivo Instrucciones para representación y operacio.apartado 7. apartado 7.8 Bedienung: Menüstruktur R1.apartado 7.3 03..apartado 7.. seleccionar la función deseada.. Tecla de menú Opciones Información más detallada ver.... para la medición y el servicio técnico . drivers . y del submenú que de él se abre. variables . posición.1 nes de ficheros Procesar Comandos para creación de programas y procesamientos .4 Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas.7 Ayuda Información acerca de las versiones .. apartado 7... apartado 7.apartado 7.6 Instrucc.2 y 7..00 es 104 de 124 5 ... contadores.5 Inicialización Comandos para el ajuste.Estructura de menús Los menús listados a continuación pueden ser abiertos por medio de la tecla del menú correspondiente. lógica y de PLC . Instrucciones de movimiento.3 Configurar Ajustes de entradas/salidas...99...

éstos pueden ser visualizados Cap.1 Estructura de menús (continuación) Archivo La función del menú “Archivo” permite el acceso a las siguientes instrucciones: Instrucción Significado Informaciones adicionales Nuevo Es posible crear nuevos ficheros.dat correspondiente Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Open (Abrir) --> FileErr (Lista de fallos) Si aparece una folge con errores. fichero *. se visualiza el Doc.00 es 5 105 de 124 . [Operación]. o Doc. Doc. bien. [Operación]. [Navegador] duro del ordenador Apartado “Operación” Open (Abrir) --> *.3 03. que se encuentrtan sobre el disco Cap. directorios Cap.DAT (Lista de datos) En una folge marcada.7 7. [Operación]. [Operación].99. [Navegador] Apartado “Operación” Bedienung: Menüstruktur R1. [Navegador] Apartado “Operación” Open (Abrir) --> File/Folder (Fichero/directorio) Se visualizan solamente los ficheros Doc.

[Operación]. se encuentran en la memoria de Cap.00 es 106 de 124 5 . [Navegador] Apartado “Operación” Print (Imprimir) --> All (todo) Se imprimen todos los ficheros que Doc. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Todos los subprogramas existentes son copiados al disquete Makros Todos los Makros son memorizados en el disquete VW--User Sólo se copian ficheros VW--User sobre el disquete Bedienung: Menüstruktur R1. [Operación]. [Navegador] Apartado “Operación” Archiv (Archivar) --> ActSelection (Selección actual) El fichero seleccionado o visualizado Doc. [Navegador] Apartado “Operación” Archiv (Archivar) --> All (Todo) Todos los ficheros son copiados al Doc. [Operación].Estructura de menús Print (Imprimir) --> ActSelection (Selección actual) El fichero mostrado o seleccionado es impreso Doc. [Operación]. existentes Print (Imprimir) --> LogBook (Protocolo) Se imprimen las entradas en el libro Doc. es guardado sobre disquete Cap. de protocolo Cap. [Operación]. [Navegador] trabajo del robot Apartado “Operación” Print (Imprimir) --> Applications (Aplicaciones) Folgen Se imprimen solamente Folgen UPs Se da salida a todos los subprogramas Makros Se imprimen los Makros VW--User Sólo se da salida a ficheros VW--User Doc. disquete Cap.99. [Operación]. [Navegador] Apartado “Operación” Archiv (Archivar) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs Todas las Folgen son archivadas sobre el disquete Doc. Cap. Cap. Cap.3 03. [Operación]. [Operación]. [Na [Navegador] egado ] Apartado “Operación” Print (Imprimir) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de máquina) PrintConfig (Datos de configuración) IO List (Lista de E/S) Se imprimen los datos de máquina más importantes Doc. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Se imprimen los datos de configuración más importantes Se imprimen las E/S utilizadas con textos largos ev. C Cap.

99. Cap. Cap. [Operación]. [Operación]. Cap. entradas registradas en el libro de Cap. disquete Cap. nombre Cap. [Navegador] Apartado “Operación” FormatDiskA (Formatear disquete) El disquete que se encuentra en la unidad de discos es formateado Bedienung: Menüstruktur R1.7 Estructura de menús (continuación) Archiv (Archivar) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de máquina) Asegurar los datos actuales de máquina sobre disquete ConfigData (Datos de configuración) Se memorizan los datos de configuración actuales sobre disquete IO List (Lista de E/S) La lista actual de E/S es guarada en el disquete IO Data (Configuración de E/S) La configuración declarada para las E/S es memorizada en el disquete Doc.00 es 5 Doc. [Operación]. p [[Navegador] g ] A t d “Operación” Apartado “O ió ” Archiv (Archivar) --> LogBook (Protocolo) En el disquete se memorizan las Doc. [Operación]. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Sólo se cargan del disquete datos de configuración IO List (Lista de E/S) La lista de E/S es cargada del disquete IO Data (Configuración de E/S) Del disquete se carga exclusivamente la configuración de E/S ya definida Renombrar A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operación]. [Navegador] protocolo Apartado “Operación” Restore (Restituir) --> All (Todo) Todos los ficheros son cargados del Doc. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Todos los subprogramas son cargados del disquete Makros Sólo se cargan los Makros del disquete VW--User Aquí solamente se cargan del disquete ficheros VW_User Restore (Restituir) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de máquina) ConfigData (Datos de configuración) Sólo se cargan los datos de máquina Doc. [Operación]. [Navegador] Apartado “Operación” Restore (Restituir) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs Sólo se cargan Folgen desde el disquete Doc. [Navegador] Apartado “Operación” 107 de 124 .3 03. del disquete Cap. [Operación].

Cap. [Operación]. [Navegador] tos.3 03.99. atribu. [Navegador] Apartado “Superficie de operación” * sólo en el nivel del experto Bedienung: Menüstruktur R1. nentes del fichero en pantalla Cap. [Operación].Doc. creación. tamaño. modo de edición y comentarios Apartado “Superficie de operación” Filter * (Filtro) Variante de visualización de compo. trayecto de Doc.00 es 108 de 124 5 . búsqueda.Estructura de menús Attrib (Atributos) Datos acerca de tipos.

[Operación]. [Navegador] distinto Apartado “Operación” Seleccionar --> WithoutParam (sin parámetros) El programa es seleccionado sin Doc. [Navegador] memoria intermedia Apartado “Operación” Delete (Borrar) Todos los ficheros seleccionados son Doc. [Navegador] Apartado “Operación” Seleccionar --> WithParam (con parámetros) En la selección del programa se efectúa la transferencia de parámetros de funciones Bedienung: Menüstruktur R1.7 7. existen las siguientes posibilidades de procesamiento: Instrucción Significado Informaciones adicionales En la carpeta seleccionada se marcan todos los ficheros Doc. borrados después de una pregunta Cap.99. [Operación]. Cap. parámetros de funciones Cap.3 03. [Operación]. [Operación].00 es 5 Doc. [Operación]. [Navegador] requisitoria de seguridad Apartado “Operación” Duplicate (Duplicar) El fichero marcado es copiado al Doc. [Navegador] Apartado “Operación” Insertar Los ficheros que se encuentran en la Doc. Cap. [Operación]. memoria intermedia son insertados Cap. [Operación]. [Operación]. [Navegador] Apartado “Operación” Marcar Copiar Ficheros marcados se copian a la Doc. [Navegador] Apartado “Operación” 109 de 124 . [Navegador] en la posición actual Apartado “Operación” Cortar Los ficheros marcados son borrados Doc. de su posición original y copiados a la Cap. directorio actual con un nombre Cap.2 Estructura de menús (continuación) Procesamiento en el Navegador Si un directorio o un fichero es seleccionado por medio de la función del menú “Procesar”. memoria intermedia Cap.

Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Bedienung: Menüstruktur R1.Estructura de menús Cancelar programa Un programa activo puede ser cance.3 03.Doc.99. [Operación]. [Operación].Cap.00 es 110 de 124 5 . [Navegador] dor Apartado “Operación” Resetear programa Este punto permite resetear un programa desde el Navegador Doc. lado nuevamente desde el Navega.

3 Estructura de menús (continuación) Procesamiento en el programa Si se selecciona el menú “Procesar”. [Procesamiento del programa]. se dispone de las siguientes posibilidades de procesamiento: Instrucción Significado Informaciones adicionales SPS --> FOLD actual abr/cer Se abre o se cierra solamente el PLC Doc. Apartado “Esconder zonas/PLC” SPS --> Cerrar todas FOLD Se cierran todas las instrucciones Doc. [Procesamiento del programa].3 03. [Procesamiento del programa]. [Programación por el marcado con el cursor de edición usuario]. [Programación por el con el cursor de edición es copiado a usuario].7 7. Apartado “Funciones de bloque” Bedienung: Menüstruktur R1. Apartado “Esconder zonas/PLC” Copiar El punto del programa seleccionado Doc. [Programación por el dentro de un programa usuario]. Cap. Cap.00 es 5 111 de 124 . Apartado “Funciones de bloque” Insertar --> WithSPS (con PLC) El punto del programa que se Doc. es insertado con instrucciones PLC Cap. la memoria intermedia Cap. Apartado “Esconder zonas/PLC” SPS --> Abrir todas FOLD Se abren todas las instrucciones PLC Doc. [Programación por el encuentra en la memoria intermedia usuario]. Cap. [Procesamiento del programa]. [Programación por el PLC dentro de un programa usuario].99. [Procesamiento del programa].

Apartado “Funciones de bloque” Delete (Borrar) El punto del programa seleccionado o Doc. [Programación por el encuentra en la memoria intermedia usuario]. [Procesamiento del programa].usuario]. Apartado “Funciones de bloque” Cancelar programa El programa seleccionado cierra Doc.99. [Procesamiento del programa]. [Navegador] internamente es reseteado Apartado “Operación” Bedienung: Menüstruktur R1. Cap. tra en la memoria intermedia Cap.Estructura de menús Insertar --> WithoutSPS (sin PLC) El punto del programa que se Doc. [Operación]. visible en la ventana del menú. [Programación por el es borrado del programa y se encuen. [Navegador] Apartado “Operación” Resetear programa El programa seleccionado queda Doc.3 03. borrados Cap. [Procesamiento del programa]. pero Cap. es insertado sin instrucciones PLC Cap.00 es 112 de 124 5 . son usuario]. [Programación por el la instrucción PLC seleccionada. [Operación]. Apartado “Funciones de bloque” Cortar El punto del programa seleccionado Doc.

4 Estructura de menús (continuación) Configurar El menú “Configurar” contiene las siguientes instrucciones: Parar Arrancar Cancelar Bedienung: Menüstruktur R1.7 7.00 es 5 113 de 124 .3 03.99.

el sistema]] p [Configurar [ g A Apartado t d “Override” “O id ” Activar/desactivar el override manual Grupo de usuario Acceso a determinados niveles Doc. [Configurar el sistema] ser procesado Apartado “Driver E/S” Resetear INTERBUS Reseteado de interfaces periféricas ifé i Resetear DeviceNet PERCEPTRON Reset ConfigAnalysis Actualización para la función Reconfig (Reconfigurar de análisis análisis) Interpretador SUBMIT * *Parar *Arrancar *Cancelar Detener el interpretador Submit Doc. [Co [Configurar fig a el siste sistema] a] Arrancar el interpretador Submit Apartado “Interpretador Interpretador Cancelar el interpretador SUBMIT” Submit ConfigOverride Pasos de override de programa on/off Pasos de override en manual on/off Activar/desactivar el override Doc. [Configuración]. Cap. [Configuración]. [Configuración]. de en. el sistema]] p [Configurar [ g A t d “Herramienta Apartado “H i t actual” t l” SetActTool (Herramienta actual) --> OtherTool Wzg 9 hasta Wzg 16 Selección de la herramienta Doc.Estructura de menús Instrucción Significado Informaciones adicionales Zange (pinza) Definición de entradas y salidas para pinzas Salidas Binarias Definición para la salida binaria Doc. [Configuración]. [Configurar el sistema] Apartado “Herramienta actual” LogBook (Protocolo) Definir la cantidad máx.3 03. C Cap. [Configuración]. Cap [Automático Externo] externo Entradas/Salidas Driver de E/S EditIOData (Procesar configuración de E/S) En la ventana de menús se Doc. fijas para el servicio automático Cap. de programa Cap. deseada Cap. carga el fichero “iosys.00 es 114 de 124 5 . [Configurar el sistema] Apartado “Entradas/Salidas” Automático Externo Declaraciones y definiciones Doc. del usuario Cap. [Configuración]. [Configuración]. Apartado “Grupo de usuario” SetActTool (Herramienta actual) None Tool (sin herramienta) Wzg 1 hasta Wzg 8 Selección de la herramienta Doc. [Configuración]. tradas a registrar en el libro de Cap. deseada Cap.99. [Configurar el sistema] protocolo Apartado “Protocolo” Bedienung: Menüstruktur R1.Doc. [Configuración].ini” para Cap. [Configurar el sistema].

Doc. [Configurar el sistema] ratón Apartado “Ajustes” *Visibilidad limitada si/no Representación del programa en código KRL ColdStartup Nuevo arranque de la unidad (Rearranque obligado) de control sin seleccionar ningún programa ConfigBackward (Arranque del programa hacia atrás) Declaraciones sobre tampón de movimientos y marcas como condición para el movimiento hacia atrás del robot Doc.Doc.Doc. [Configurar el sistema] Apartado “Ajustes” Ajustes --> Texto largo Denominaciones para entra. das / salidas Cap. robot (número de serie.7 Estructura de menús (continuación) Ajustes --> Idioma El idioma nacional de la super.00 es 5 115 de 124 . [Configurar el sistema] Apartado “Desplazamiento del robot hacia atrás” * sólo en el modo del experto Bedienung: Menüstruktur R1. [Configuración]. Cap. [Configurar el sistema] de máquina válidos y nombre Apartado “Ajustes” del robot) Ajustes --> ConfigMiscellaneous *Guía oficina si/no Elementos de operación adi.3 03. [Configuración]. [Configuración]. [Configurar el sistema] Apartado “Ajustes” Ajustes --> nombre robot Declaraciones sobre el tipo de Doc. cionales para el manejo del Cap. [Configuración]. ficie de operación Cap.99. datos Cap. [Configuración].

[Indicaciones] Apartado “Posición actual” Merker Estado de las señales de las Doc. Cap. [Funciones de visualizaFlags ción]. [Funciones de visualizamarcas (Merker) ción].Estructura de menús 7. [Indicaciones] Apartado “Entradas/Salidas” Entradas/Salidas MonitorIOOverview Input (Vista general entradas) MonitorIOOverview Output (Vista general salidas) Salidas Analógicas Salidas Binarias Zange (pinza) Visualización de los estados de servicio ser icio y definiciones Automático Externo Posición actual Cartesiano Específico Ejes Incremental Presentación en pantalla de la Doc. Cap. [Funciones de visualizaposición actual act al ción] ción].99. [Indicaciones] Apartado “Marcas” (Merker) Flags Estado de las señales de los Doc. que pueden ser modificados a necesidad Doc. Cap.3 03. [Funciones de visualización].00 es 116 de 124 5 . Cap. [Indicaciones] Apartado “Flags” Bedienung: Menüstruktur R1.5 Indicación El menú “Indicación” dispone de los siguientes comandos: Instrucción Significado Informaciones adicionales Presentación en pantalla de los estados de servicio y definiciniones.

[Funciones de visualización]. [Diagnóstico] Apartado “CROSS--LogBook” Diagnóstico --> Guardar CROSS--Log en disco flexible Guardar el archivo CROSS-. [Diagnóstico] Apartado “Archivar CROSS-Log” Diagnóstico --> Condición de espera Visualización en pantalla de Doc. Cap. [Funciones de visualización]. ] Cap.Doc. Cap.99. Cap. [Funciones de visualización]. Cap.00 es 5 117 de 124 . Cap. [Funciones de visualizalas condiciones de espera ción]. [Diagnóstico] Apartado “Caller Stack” Refrescar archivos Se lee nuevamente la unidad Doc. Cap. [Funciones de visualizalos temporizadores ción].ción].7 Estructura de menús (continuación) Contador Visualización de los valores de Doc.3 03. [Funciones de visualizalos contadores ción]. [Configurar el sistema] Apartado “Modificar” Diagnóstico --> Osciloscopio Display Configuración Contemplar y analizar graba. o bien.Doc. p [Diagnóstico] [ g ] A Apartado t d “O “Osciloscopio” il i ” Definición de las condiciones de osciloscopio Diagnóstico --> LogBook (Protocolo) Muestra las operaciones realizadas por el usuario Doc. [Indicaciones] Apartado “Contador” Temporizador Valores y estado de servicio de Doc. Cap. Cap. [Funciones de visualizaLog ción]. [Diagnóstico] Apartado “Protocolo” Diagnóstico --> CROSS--LogBook (Protocolo)* Programa de protocolo “KUKA--Cross” Doc. [Indicaciones] Apartado “Temporizador” Modificar Modificación de valores de variables Doc. Cap. [Funciones de visualizade discos. [Operación]. [Configuración]. del programa al Navegador Cap [Navegador] Cap. los directo. [Diagnóstico] (análisis) de un programa Apartado “Condicion de espera” Diagnóstico --> Caller Stack * Evalúa los datos del puntero del proceso “$PRO_IP” Doc. [Indicaciones] rios Apartado “Refrescar archivos” Windows (Ventana) UCaseNavegador UCaseProgram Posibilita el cambio de ventana Doc. [Funciones de visualizaciones archivadas ción]. Apartado “Operación” * sólo en el modo del experto Bedienung: Menüstruktur R1.

3 03.Estructura de menús 7.99.00 es 118 de 124 5 .6 Puesta en servicio en el Navegador La función del menú “Inicialización” aparece sólo en el Navegador. y dispone de los siguientes comandos: Bedienung: Menüstruktur R1.

[Medición de herramientas y piezas] Apartado “Puntos de medición” Medición --> MonitorCalibrationPts (Tolerancias)* Visualización de tolerancias de error. Cap.Doc. Cap. diferencias en la medición Cap. [Puesta en servicio]. minación i ió de d una cinemática i áti externa t C Cap. [Medición de eje 3 del robot herramientas y piezas] Apartado “Datos de carga adicional” Medición --> Cinemática externa Punto del sócalo Programas de medición para la deter. minación de una herramienta externa Cap.4 -. [Puesta en servicio].99. [Puesta en servicio]. [Ajuste / desajuste del robot] Apartado “Ajuste del eje con el reloj comparador” 119 de 124 .2 -. [Medició [Medición de herramientas y piezas] Apartado “Medir la herramienta” ABC -.7 Instrucción Estructura de menús (continuación) Significado Informaciones adicionales Medición --> Herramienta XYZ -. una carga adicional colocada sobre el Cap. p [[Medición de fij fija h herramientas i t y piezas] i ] Apartado “Herramienta Herramienta fija fija” Medición --> Datos de carga adicional Entrada en pantalla de los datos de Doc. [Medición de herramientas y piezas] Apartado “Tolerancias” Ajustar --> Comparador Ajuste con el comparador mecánico Bedienung: Menüstruktur R1. [Puesta en servicio].Puntos Programas de medición para la determinación i ió de d posición i ió u orientación i t ió y XYZ -la estática de una herramienta monReferencia tada en la muñeca del robot ABC -.Doc.3 03. Doc.00 es 5 Doc. [Puesta en servicio]. C Cap.puntos Doc.World Entrada numérica Datos de carga de herramienta Medición --> Herramienta fija Herramienta (BASE) Offset de cinemática externa Entrada numérica Programas de medición para la deter. [Medició [Medición de la Punto del sócalo cinemática externa] (numérico) Offset Offset (numérico) Programas de medición para la determinación i ió de d la l posición i ió de d una pieza i respecto a la cinemática externa Medición --> MonitorCalibrationPts (Puntos de medición) Tipo de herramienta Indicación del tipo de medición utilizado Doc. [Puesta en servicio]. [Puesta en servicio]. o bien.

Cap.99.src” Service SOFTEND Programa para determinación y colocación de los límites de carrera software Service LANGTEXT Transferencia de las listas de asignación en el banco de datos de textos largos de KUKA Reconfiguración de E/S Reconfigurar la asignación de E/S Doc. / desajuste del j p [Ajuste [ j j robot] b t] Aprender Apartado herramienta “Ajuste Ajuste del eje con la UEA UEA” Recorrido de prueba Restaurar Software--Update Automático Cargar una nueva versión del pro.3 03. grama a través de la unidad de disco Apartado [Software--Update] CD--ROM Service Service DSERDW Ajustes para la “Electrónica servodigi. Cap.Estructura de menús Ajustar--> UEA SetupMasterFirst Ajuste con la unidad electrónica de Doc.Doc. (Ajuste primario) ajuste Cap. [Configuración]. [Puesta en servicio] tal” y el “Resolver transductor digital” Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Driver de E/S” * sólo en el modo del experto Bedienung: Menüstruktur R1. de p [[Programas g servicio] i i ] ServiceVKEDIT Programa para visualización y procesamiento en código KRL ProgramMaker Programa de conversión y depuración Service CELLPROJ Programa para la entrada de folgen en el fichero “Cell.00 es 120 de 124 5 . [Puesta en servicio]. [Puesta en servicio].

[Programación de movimientos]] A t d “Movimiento Apartado “M i i t de d tecnología” 121 de 124 . [Programación por el usuario].” sólo está activa en el programa y contiene las siguientes opciones: Instrucción Significado Informaciones adicionales Ultima instrucción Repetición de la última instrucción Doc.7 7. Cap. [Programación de movimientos]] A t d “Movimiento Apartado “M i i t estándar” Movimiento de tecnología KLIN KCIRC Instrucciones de movimiento “Lineal” y “Circular” Circular para aplicaciones de pepe gamento.99. Cap.3 03. [Programación por el ejecutada usuario]. “Lineal” usuario]. así como “Suchlauf” para movimientos controlados por p sensor SUCHLAUF Bedienung: Menüstruktur R1.7 Estructura de menús (continuación) Instrucciones en el programa La función del menú “Instrucc. [Programación por el punto”. a punto Lineal y “Circular” Circular Cap. [Programación de movimientos] Movimiento standard PTP LIN CIRC Instrucciones de movimiento “Punto Doc..00 es 5 Doc.

porcional a la velocidad [Programación PLC] Salida de una tensión constante adi. [P og a ació po [Programación por el usuas a rio]. p [P [Programación ió PLC] Apartado “Instrucciones PLC” Espera/FB FB ONL Espera onl/bis Espera tiempo Verriegelung FB PSPS I--BUS alternativo Condiciones de movimiento Doc. i ] Subprogramas. zados en repetidas ocaciones. que pueden ser utiliCap.subprogramas e instrucciones de pinza” mas.Doc. Cap. SPS ==> A/M/F Salidas. Espera un tiempo determinado Cap.Apartado cional a una tensión dependiente de “Salida analógica. funciones la oscilación tiempo p distancia y oscilación” Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de oscilación BS A/F Salidas función tiempo--distancia BS bin/ana Función tiempo--distancia binaria/ analógica Bedienung: Menüstruktur R1.3 03. flags i/bin Contadores y salidas binarias t Arrancar temporizador t=STOP Detener temporizador Comparación Comparación aritmética Pulso Salidas de pulso Positions--Flag Flags dependientes de la posición Doc. [Programación PLC] Ejecutar las funciones de pinza ya de. p [P [Programación ió PLC] Instrucción para el bloqueo de robots Apartado Condiciones de movimiento PLC del “Instrucciones de punto con control espera y de movimiento” p Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un participante ANA/BS/Osci ana konst ana vprop ana kst+p Oscilación Salida de una tensión analógica con. nudo. i ] Salida de una tensión analógica proCap.Apartado finidas.. marcas. [Programación por el usua[ g p rio].00 es 122 de 124 5 . agrupadas según prescripción. “MAKRO.99. stante [Programación por el usua[ g p rio]. [P og a ació po [Programación por el usuas a Condiciones de espera rio].Doc.Estructura de menús MAKRO/UP/Zange MAKRO UP Zange (pinza) Bucle MAKRO/UP Instrucciones PLC utilizadas a me. llamadas de Repeticiones de makros y subprogra.

3 03.99. una instrucción PLC o en un punto de [Programación por el usuaprograma.00 es 5 123 de 124 . rio]. [Programación PLC] Apartado “USER” Kommentar (Comentario) Insertar una línea de comentarios en Doc. Cap. [Programación por el usuario]. Cap. [Procesamiento del programa] Apartado “Utilizar comentarios” Bedienung: Menüstruktur R1.7 Estructura de menús (continuación) USER Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc.

acerca de la versión Cap.3 03.8 Ayuda en el Navegador y en el programa El menú “Ayuda” contiene las siguientes instrucciones: Instrucción Significado Informaciones adicionales Versión Salida en pantalla de informaciones Doc.Estructura de menús 7.00 es 124 de 124 5 . [Configurar el sistema] Apartado “Ayuda” 1 Bedienung: Menüstruktur R1.99. [Configuración].

3 03.00 es 6 1 de 116 .99.3 Inbetriebnahme R1.SOFTWARE VKR C1 Puesta en servicio Release 1.

PD Interleaf Inbetriebnahme R1. y en casos de divergencia.o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. Aún así. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -.o parte de ella -. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total.3 03. de modo tal. ni en casos de servicio. Además del volumen descrito en esta documentación.99. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.00 es 2 de 116 6 . Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente.

. . . . . . . . . . . . .5. . . . . .2. . . . Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 03. . . . Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . .6 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . 64 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -. . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . .2. .3. . . 67 3 Medición de la cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 -. . . . . . Offset de la cinemática externa . . . .2 1.99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 25 25 26 2. . . . . . . .5 Cinemática externa . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1.Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Herramienta fija . . . . . Aprender peso de la herramienta . XYZ -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1. . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Índice 1 Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El método “ABC -.Referencia . . . . . . .World (6D)” . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2. . . . . . . . . . . . . 69 3. . . . . . . . . Restaurar ajuste .World (5D)” . . . . . .1. . . . . . . 7 1.7 Tolerancias (SetupErrorBounds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numérica . . . . . . . . . . . .5. . . Herramienta (BASE) . .5 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . El método “ABC -. Aprender herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . Introducción . . . Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . .2. .4 Datos de la carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . .4 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Desajuste del eje . . . . . . . .6 Puntos de medición (MonitorCalibrationPts) . . . . 66 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . ABC -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valores de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Inbetriebnahme R1. . . . . Ajuste primario . . . . . . . . .4 -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . .3 Consideraciones básicas . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . .puntos . . .3 2. . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . .2. . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . . . . . . . Condiciones previas . . . . . . . . . . . Breve descripción de las funciones . . . . . . . . . . . . . .4 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . 22 22 22 23 23 23 2 Medición de herramientas y piezas . . . . . 57 57 57 61 62 2. . . . .3. . . . .1 Ajuste del eje con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Variables (ajuste con la UEA) . . .2. . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . 30 30 32 35 40 45 45 48 51 54 2. . . . . . . . . . . . . Preparación para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1. 9 9 10 11 13 14 17 19 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . .3 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .World . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . .7 Ajuste del eje con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . 66 2. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 2. . . . . . . . . . .7 Medir la herramienta . . . . . . . . . . . .00 es 6 3 de 116 .5 2. . . . . . . . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . .

Puesta en servicio 3. .00 es 4 de 116 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de zócalo (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . .5 3. . . . . . . . . . .RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5. Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . .1 5. .4 5. . . . .2 ProgramMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datei (Archivo) . . . . . . . . . .2. . . . . Modos de representación .2. . . . . . . . . Anzeige (Visualización) . . . . Offset . . . 114 Inbetriebnahme R1. . . . . . . .3 5. . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . 95 5. .99. . . . . . . . . . Punto de zócalo . . . . . . . . . . . . . . . .4 ServiceCELLPROJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 ServiceVKEDIT (Editor VK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Software--Endschalter (Límite de carrera software) . . . . . 70 70 70 75 78 83 86 4 Software--Update .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Medición de la cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Langtext (Texto largo) . . . . . . . . . . . . . . . . Bearbeiten (Procesar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . .1 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones . . 108 109 110 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 98 99 101 106 107 5. . .1 3. . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) . . . . .3 03. . . . .2. . . . .2. . . . . . . . . . . . 69 69 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 3. . . 95 5. . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 DSE -. . . . . . Offset (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 5 Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

y con ello queda conectada a la unidad de control del robot. Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero. en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho de medición para la recepción de un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (llamada UEA). Para poder desplazar el robot exactamente a la posición mecánica cero.1 1 Ajuste / desajuste del robot Ajuste / desajuste del robot En el ajuste del robot. que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio frio o con temperatura de régimen. Esto significa.99. los ejes son llevados a una posición mecánica definida. primeramente. a una posición de preajuste. para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Inbetriebnahme: Justage R1. A continuación debe quitarse la tapa protectora del cartucho. se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).00 es 6 5 de 116 . El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura.3 03. Ahora debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32). el valor absoluto del codificador es memorizado para cada eje. debe desplazarse el mismo. Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2 Dependiendo del tamaño del robot. llamada posición mecánica cero. 2 1 2 4 3 4 Entalladura de medición Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador Palpador Cartucho de medición 1 3 Corte de un cartucho de medición Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot. y se monta un reloj comparador o una UEA. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de accionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).

Marcación con trazo o muesca/grano Posición de preajuste Posición cero matemática El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia “--”. La posición de preajuste facilita el desplazamiento a la posición mecánica cero.. y se encuentra un poco antes de la posición cero. en la documentación [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]..automaticamente en la zar la unidad de control (por ej. Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot: Un ajuste del robot debe realizarse. Un desajuste puede realizarse. para poder eliminar el juego de inversión de los engranajes del reductor. . y a continuación. UEA o reloj comp.00 es 6 de 116 6 ..cuando los valores de ajuste memorizados quie. se ha alcanzado la posición mecánica cero. La posición de preajuste está marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano... Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud. deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia.después de haber ejecutado reparaciones (por ej.. con la manivela) fase de arranque1) .... Esto es obligatoriamente necesario.. En caso necesario..después de una colisión de la herramienta o el .cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili. se borran todos los datos de ajuste. respecto a la posición actual. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA... . El comparador electrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica... Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”. debe desplazarse el eje a esta posición.. Dirección de desplazamiento del eje Dirección de desplazamiento del eje UEA o reloj comp. Utilizando un reloj comparador mecánico. desplazar el eje por sobre la marca de preajuste. El borrado del ajuste se realiza. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho...automaticamente en la fase de arranque 1) . Inbetriebnahme: Justage R1..en forma manual por el mecánico con una velocidad mayor que la de operario deasplazamiento manual (20cm/s) . los accionamientos están conectados y el modo de servicio T1 se encuentra activo. .3 03..después de una colisión contra un tope .. volver a posicionar el eje en la misma.Ajuste / desajuste del robot Cuando. mientras que el cableado de los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen bajo [Panel de conexión / Interfases periféricas].. la posición mecánica cero es reconocida por el cambio abrupto en la dirección de movimiento de la aguja indicadora. durante el desplazamiento. cambio de un motor de accionamiento o RDW) El borrado del ajuste se realiza.99. por razones de seguridad....en forma manual por el ran borrarse en forma definida operario Ud...en forma manual por el robot contra una pieza (Crash) operario 1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la unidad de control. el palpador de medición cruza el punto más bajo de la entalladura de medición... primeramente.. entonces debe.

se encuentran en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. se emite el correspondiente mensaje de fallo. ! n Posición de preajuste del eje 3 El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia “--”. Desplace el eje a ajustar hasta la posición de preajuste. entonces debe. volver a posicionar el eje en la misma. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”. primeramente. y a continuación. desplazar el eje por sobre la marca de preajuste.3 03. Si al seleccionar está función está activado otro modo de servicio. dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin antes del ajuste. Inicialización Inbetriebnahme: Justage R1. y coloque un reloj comparador. para poder eliminar el juego de inversión de los engranajes del reductor. Quite la tapa de protección del cartucho de medición. Se abre el menú correspondiente. 6 7 de 116 . Esto es obligatoriamente necesario.1 Ajuste del eje con el reloj comparador Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual. deben tenerse en cuenta la eventual existencia de un paquete de cables y tubos.00 es Pulse la tecla del menú “Inicialización”. 1.99. Selecciona la opción “Ajustar”  “Comparador”. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1).1 Ajuste / desajuste del robot (continuación) En el ajuste de los ejes de la muñeca.

debe partir nuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición. desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. provocando costos de reparación elevados. Ahora. Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. asigne a la variable $MODE_MOVE en el valor #MM.3.99. A continuación. Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”.Ajuste / desajuste del robot Se abre una ventana de estados. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj comparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecánico. primeramente deben ser desajustados. y en caso de querer realizar en los mismos un nuevo ajuste. mueva el robot ahora de a pasos individuales. El ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado. hasta haber alcanzado la posición cero del reloj comparador. que se nota por un cambio brusco en la dirección del movimiento de la aguja. o después de haber finalizado con todos los ajustes. en dirección negativa del eje.3 03. el intento es interrumpido. los ejes se mueven sólo un pequeño paso. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor. apartado “Corregir Variables”. desplaza el eje por encima de esta posición. El próximo eje a ajustar queda marcado en color. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. en la cual se indican los ejes a ajustar. Al penetrar cuerpos extraños. coloque el reloj a cero. cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento. Para ello. Corrija el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Para aumentar la exactitud del ajuste. Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado.00 es 8 de 116 6 . Antes del ajuste del próximo eje. Si Ud. Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marca de preajuste. observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. Si en el desplazamiento Ud. El eje ajustado desaparece en la indicación sobre la pantalla. Como modificar los valores de las variables del sistema. reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual. Mueva ahora el eje de este modo. la posición actual del eje es memorizada como posición mecánica cero. se describe en la documentación [Funciones de visualización] en el capítulo [Indicaciones]. Para ello debe cambiar al modo de procesamiento “Medida de a pasos”. Para realizar el ajuste. conmute al modo de desplazamiento normal. Inbetriebnahme: Justage R1. En la parte más baja de la entalladura de medición. Desplace otra vez el eje a ajustar en dirección negativa. Explicaciones más detalladas se encuentran en el apartado 1.

corrección por medio de la diferencia Restaurar *)1 con peso. El operario debe decidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como válido. En él. Aprender herramienta En esta función. se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla.99.1 1. cambio de piezas. ninguna modificación en el accionamiento. para la cual ha sido aprendido el peso de la misma.3 03.) Alternativamente. el cálculo se realiza exclusivamente con relación a los valores del codificador determinados para el ajuste primario. cambio de motor o de pieza después de una colisión.2. en una posición cualquiera. por ej. control del ajuste Puesta en servicio Ajuste primario sin carga o carga adicional Aprender herramienta calcular la diferencia de peso Nuevo ajuste primario sin carga Recorrido de prueba con herramienta 0 Recorrido de prueba sin pesos.2 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Ajuste del eje con la UEA Para el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas. la cual no ha sido aprendida). cambio de algún motor. Inbetriebnahme: Justage R1. cuando el ajuste primario todavía es válido (es decir. Por ello. etc.1 Breve descripción de las funciones Ajuste primario En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el punto mecánico cero.00 es 6 9 de 116 . Restaurar ajuste El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta. el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y carga adicional. La condición para esta función es que no se hayan realizado modificaciones mecánicas desde el ajuste primario (por ej. o bien. Se determina y se memoriza aquí el valor de offset del codificador respecto al ajuste primario. etc. Con el offset memorizado del codificador.). el robot es ajustado con una carga determinada (herramienta y carga adicional) en una posición definida. se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno de los ejes. corrección absoluta *)1 sólo posible. Pérdida del ajuste. Recorrido de prueba Esta función controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot. 1. se efectúa el cálculo respecto al ajuste primario.

en el cálculo. Para ello se dispone de dos posibilidades: 1. tiene dos posibilidades: 1. ajustar éste como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. puede ajustar un robot que trabaja por ej. más adelante. o si ha de ajustar el robot con los nuevos. sin necesidad de desmontar la carga. de antemano y en forma explícita para cada carga.00 es 10 de 116 6 . Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga Ud. A continuación. En este método debe ejecutarse lo siguiente: El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga.3 03. puede entonces. tiene Ud. Puede realizar nuevamente el ajuste primario 2. quiere. Inbetriebnahme: Justage R1. etc. Con ello. se recomienda que los ejes de la muñeca queden en su posición mecánica cero durante la ejecución de las funciones con la UEA.2. a pesar de la carga montada sobre el robot. Ud. la posibilidad de decidir si quiere mantener los valores de ajuste antiguos. con distintas cargas (garra. El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído y memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario).99. 1. se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valor actual del codificador y el memorizado. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor del codificador. Si se ha ejecutado ésto último.Ajuste / desajuste del robot Por razones de exactitud. La condición previa para este método es que el robot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste primario. el peso de la misma mediante la función “Aprender herramienta”. 2. la diferencia de ajuste provocada por una carga. puede considerarse entonces. efectuar un “Recorrido de prueba” para reponer los valores de ajuste original antiguos. dispositivo de cambio de herramienta. independientemente de la carga actual. En este método debe realizarse lo siguiente: Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. Después de la indicación del valor en pantalla. debe aprenderse para cada herramienta. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario.).2 Ejemplos de aplicación Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga Si Ud. es posible. por medio de la función “Restaurar ajuste” reponer los valores antiguos de ajuste original. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia de peso: Aquí se mide y memoriza. Con este valor. En un ajuste posterior con carga. en un ajuste posterior con carga. Con ello puede determinarse la diferencia respecto al ajuste válido en la actualidad. Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta número 0. esta diferencia. sin considerar la carga. siempre igual. Ud.

como mover manualmente el robot. Inbetriebnahme: Justage R1. debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste.3 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Preparación para el ajuste con la UEA En el desplazamiento de ajuste con la UEA. se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. se interrumpe el programa y se emite un mensaje de fallo.2. y memoriza ese punto. ! n Posición de preajuste del eje 3 Informes sobre el tema.3 03. con una velocidad determinada. es que no se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta. Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición. para volver después nuevamente a la marca.00 es 6 11 de 116 . para compensar el juego de inversión de los engranajes del reductor. Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste. Si primeramente debe desplazarse el eje de “--” hacia “+”.1 1. adjunto al juego de la UEA. En el desplazamiento de ajuste con la UEA. el eje a ajustar es desplazado. La razón. Si la UEA ha reconocido el punto más bajo de la entalladura de medición. la posición mecánica cero siempre debe ser alcanzada desde “+” hacia “--”. desde “+” hacia “--”. Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado.99. comandado por programa. en la mayoría de los casos. Una la unidad de medición con la unidad de control del robot por medio del cable. Esto es necesario. la unidad de control detiene automáticamente el movimiento del robot.

Inbetriebnahme: Justage R1. la opción “Ajustar” y después “UEA” Las opciones aquí disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.99.Ajuste / desajuste del robot Caja de conexiones en la columna giratoria del robot Conexión X32 Aquí con la UEA enchufada.3 03. Inicialización Pulse la tecla del menú “Inicialización” y seleccione a continuación.00 es 12 de 116 6 .

se emite el mensaje de fallo correspondiente. tal como descrito en el apartado 1.3.2. debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin carga adicional. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”. El próximo eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado. Los ejes se indican en la pantalla. cuando en la ventana de estados no se visualiza ningún eje más. Si Ud. Prepare Ud. tenga en cuenta: Si se considera la carga. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor. el punto del menú “SetupMasterFirst” (Ajuste primario).00 es 6 13 de 116 .99. en el orden en el cual deben ser ajustados. desajustarlos primeramente. El ajuste ha finalizado. provocando costos de reparación elevados. Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. Al penetrar cuerpos extraños.1 1. selecciona esta función estando activo otro modo de servicio. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en el apartado 1.3 03. Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona el eje el cual está marcado con una barra en color. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición.3. el robot para el ajuste. y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición.4 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Ajuste primario Por favor. intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor.2. Los valores encontrados son memorizados. el programa de medición se detiene. en donde se visualizan los ejes a ajustar. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior del VKCP y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). Se abre una ventana de estados. El ajuste es interrumpido si Ud. Inbetriebnahme: Justage R1. y seleccione del submenú “UEA”. en caso de querer ajustarse.

Si al seleccionar esta función. Se abre una ventana de estados. Ud. Para ello.5 Aprender herramienta Cuando el robot. después del ajuste primario. tiene activado otro modo de servicio. con una carga adicional.00 es 14 de 116 6 . el robot debe ser equipado con una herramienta o una pieza y. . después del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada. en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) para su selección. debido a esta carga elevada. Ok” (abajo en el display). Inbetriebnahme: Justage R1. existan pequeñas diferencias en el posicionamiento. seleccione el número de la herramienta. Pulse la tecla del softkey “Herram.2.. el eje a ajustar.2. Se abre la ventana de entrada para la selección de la heramienta. en caso necesario. Con la tecla de la función de estado (derecha abajo del display). con la tecla del cursor. se emite el correspondiente mensaje de fallo. Seleccione. En el ajuste que debe ser realizado a continuación. el robot debe “aprender” el peso de esta herramienta.3 03.99. el robot “aprende” a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el efecto de la carga. Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1. el punto del menú “Aprender herramienta”. puede ocurrir que. y seleccione del submenú “UEA”. Para que el robot pueda compensar esta diferencias.Ajuste / desajuste del robot 1.3. Este función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). para poder indicar datos respecto a esta herramienta..

Pulsando la tecla del softkey “Datos Ok” puede seleccionarse el próximo eje. controlado por programa.99. se detiene la ejecución del programa.2.6 siguiente. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura.00 es 6 15 de 116 . El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora. Inbetriebnahme: Justage R1. Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en la brida de la muñeca del robot.3 03. se abre la ventana de estados que se muestra a continuación. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”. de “+” hacia “--”. se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. que se describe en el apartado 1. Pero el eje. en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del ajuste primario y del ajuste con la herramienta recién finalizado. acceso directo al punto del menú “Recorrido de prueba”.1 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Con el softkey “CheckOk” tiene Ud. Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. no desaparece como indicación sobre la pantalla. Pulsando la tecla del softkey “LearnOk”. para el cual recién fue aprendida la carga.

Por este motivo. dado que solamente contienen la diferencia respecto al ajuste primario. en forma estándar. Al penetrar cuerpos extraños.99. Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste primario. en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec”.Ajuste / desajuste del robot La diferencia de ajuste se memoriza. Inbetriebnahme: Justage R1. provocando costos de reparación elevados.00 es 16 de 116 6 . el programa abre automáticamente las ventanas de diálogo necesarias para ello. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado.3 03. ¡Por ello. preste atención exactamente al contenido de los textos de la ventana de estados! Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. debe ejecutarse éste primeramente. Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo válidos aún después del reemplazo de un motor o de una colisión. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición.

El robot es ajustado con la herramienta. tiene declarado otro modo de servicio.2. Si al seleccionar esta función Ud..00 es 6 17 de 116 . seleccione el eje a ajustar. quiere ejecutar la reposición del ajuste primario sin considerar la carga debida a la herramienta. Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta. Prepare el robot para el ajuste. Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número de la herramienta. después de una colisión o un cambio de motor. Se abre una ventana de estados.3 y seleccione del submenú “UEA” el punto del menú “Recorrido de prueba”. Inbetriebnahme: Justage R1. Ok” (abajo en el display). tal como descrito en el apartado 1. Pulse la tecla del softkey “Herram.1 1. se emite el correspondiente mensaje de fallo. seleccione el número de herramienta 0. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Esto puede ser necesario. sin necesidad de desmontar una herramienta.3 03. De aquí. se sobreescriben. en la cual se ofrece la selección de todos los ejes (ajustados y desajustados).2.99. . En una herramienta aprendida. por ejemplo. Si Ud. se calculan nuevamente los valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos. y después de la validación por parte del operador.6 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Recorrido de prueba Esta función permite el control y eventualmente. para poder indicar datos para esta herramienta.. la reposición de los valores de ajuste primario antiguos del robot.

o bien.Ajuste / desajuste del robot Mediante el softkey “LearnOk” puede tener acceso directo al punto del menú “Aprender herramienta”. el programa es detenido. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Si Ud. no guarda los datos nuevos.00 es 18 de 116 6 . sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el texto “Se necesita tecla de arranque”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición.5 anterior.99. desde “+” hacia “--”. con la pieza.2. se emite un mensaje de fallo. que fue explicado en el apartado 1. Pulsando la tecla del softkey “CheckOk” se selecciona el eje a controlar. Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por programa. siguen siendo válidos los datos de ajuste utilizados hasta ese instante. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03. Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en la brida de acople del robot. En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido “aprendida”. se abre una ventana de estado en la cual se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recién determinados y los válidos hasta el momento.

En la mecánica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificación después del ajuste primario. Si al seleccionar esta función Ud. en el cual se indican los ejes a ajustar. Se abre una ventana de estado. por reemplazo de un motor después de una colisión. cuyos parámetros no habían sido ’aprendidos’ antes. se emite el correspondiente mensaje de fallos. debe ejecutarse un nuevo ajuste primario.3. efectuarse el desajuste de ese eje. seleccione el punto del menú “Restaurar”. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 1. intenta ajustar primeramente un eje con un número de orden mayor. se calcula la diferencia. El próximo eje a ajustar está marcado con color. tal como descrito en el apartado 1. A diferencia con el punto del menú “Aprender herramienta” (aquí solamente se mide la difrencia respecto al ajuste primario). Prepare el robot para el ajuste. Ejes ya ajustados no se registran más en el listado. deben.3 03. Antes de poder restituir un ajuste primario. En este procedimiento.3. exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en el ajuste primario mismo.2. y en caso de querer realizar un nuevo ajuste. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores actuales. primeramente. en “Restaurar ajuste” se calcula en referencia al ajuste primario.00 es 6 19 de 116 .1 1.7 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Restaurar Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. El intento de ajuste es cancelado si Ud. y el ajuste es correspondientemente corregido. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). el robot puede ser ajustado con una herramienta cualquiera. Caso contrario.2. y del submenú “UEA”. etc). El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número de orden menor.99. debe haberse efectuado anteriormente un ajuste primario. Inbetriebnahme: Justage R1. entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de eje afectado (por ej. ha activado otro modo de servicio. Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados.

Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del VKCP). Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición. el programa de medición se detiene. provocando costos de reparación elevados. Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar es borrado del listado en la ventana.00 es 20 de 116 6 . El eje del robot que fuera seleccionado. y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). se selecciona el eje a ajustar en el cuál se encuentra la marca en color en forma de barra. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. En la ventana de mensajes puede leerse el siguiente texto: “Se necesita tecla de arranque”.3 03. comandado por programa. se desplaza ahora. Inbetriebnahme: Justage R1. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado. de “+” hacia “--”. Al penetrar cuerpos extraños.99.Ajuste / desajuste del robot Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”.

seleccione la opción “Ajustar”. Del menú. Después de pulsar la tecla del softkey “Ajuste comp.”. acceso directo sin selección por menú. se borran los datos del eje 6. los ejes del robot no se mueven.3 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Desajuste del eje Con ayuda de esta función. En el procedimiento de desajuste.3 03.00 es 6 21 de 116 . y en el caso de un desajuste del eje 5. sobre el cual se encuentra la marca en forma de barra en color. confirme la selección ya prefijada “Comparador”. Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot.99. a las funciones mencionadas. El desajuste de ejes también está disponible bajo el punto del menú “UEA”. en la cual se visualizan los ejes ya ajustados.1 1. Inbetriebnahme: Justage R1. se borran también los datos de los ejes 4 y 5. pueden desajustarse ejes en forma individual. se borran los datos del eje. Pulsando la tecla del softkey “Desajustar. “Ajuste UEA” o “RestOk” tiene Ud. Inicialización Pulse la tecla del menú “Inicialización”. al desajustar el eje 4. Del submenú que ahora se abre. Después de pulsar la tecla del softkey “Desajustar” se abre una ventana de estado.

4 mentos. y los valores memorizados allí se transmiten a las variables internas correspondientes.4. las variables correspondientes son marcadas como no válidas.1. Transcurso del proceso del “Ajuste primario” de un eje: G Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medición. FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS] Primera diferencia del ajuste (sólo necesario para robots 1. los ejes a ser ajustados deben estar desajustados.CAL.2 en el ajuste primario 1.00 es 22 de 116 6 . Inbetriebnahme: Justage R1.1 Valores de ajuste Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero <KR_SERIALNO>.4 Variables (ajuste con la UEA) En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste.5 en incrementos.Ajuste / desajuste del robot 1. Este se encuentra en todos los archivos específicos del robot en el directorio “C:\KRC\IR_SPEC”.3 amienta” en incre. FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS] Valor del codificador 1.2 absolutamente exactos) en medida de arco.99.2 Propiedades ver apartado.3 03. ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS] Diferencia aprendida en “Aprender herr. Estos valores son: Denominación 1. G La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array “FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE” como ángulo en valor de medida de arco. Cuando este fichero no existe o falta alguna declaración. 1.4. el valor del codificador absoluto es memorizado en el array “FIRST_ENCODER_VALUES”.1. G El eje es ajustado. Ajuste primario En la ejecución del ajuste primario. éstos se memorizan sobre el disco duro. En cada procedimiento de ajuste. en donde se determinen nuevos valores.4.4. Este fichero es leído cuando se selecciona el ajuste por UEA.4.4.4.

los valors se desechan y la función finaliza. en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar (ajustados y desajustados): 1. 6 23 de 116 .3 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Aprender peso de la herramienta Transcurso del proceso de “Aprender herramienta” de un eje. G Es leído el valor del codificador en el ajuste primario. G El valor del codificador en el ajuste primario es leído de “FIRST_ENCODER_VALUES”.1 1.4 G El número de herramienta es indicado por el operario. los valores quedan declarados como valores actuales de ajuste. en donde se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados): 1. el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador. si el ajuste primario del eje en cuestión fue ya realizado. G Se indica la diferencia respecto al ajuste actual. Si la respuesta es “Si”.5 G El número de la herramienta es indicada por el operador.4.3 03. en caso de responder con “No”. se calcula con los valores memorizados en “ENCODER_DIFFERENCE” referidos a los valores del ajuste primario. el sistema controla si la herramienta ya ha sido aprendida anteriormente para ese eje. La diferencia respecto al valor actual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en “ENCODER_DIFFERENCE”.00 es G Se controla primeramente. G En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores deben ser admitidos para el nuevo ajuste. G La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medición.4. Procedimiento para “Restaurar ajuste” de un eje: Inbetriebnahme: Justage R1.4. G Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje. los ejes a restituir deben estar desajustados. En caso afirmativo. G Si el número de herramienta es distinto de 0.99. G El valor actual incremental es determinado e impuesto. G La UEA se desplaza sobre la entalladura de medición. Recorrido de prueba Ejecución de “Recorrido de prueba” de un eje. Restaurar ajuste En la ejecución de la función “Restaurar ajuste”.

99.00 es 24 de 116 6 .3 03.Ajuste / desajuste del robot Inbetriebnahme: Justage R1.

G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).1 Generalidades Medición de herramientas y piezas Con ayuda de programas de medición ya preparados. R1. los programas de medición sólo pueden ejecutarse en los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)). u. Ud.1. en una forma sencilla G una herramienta desconocida. el robot debe cumplir con los siguientes requisitos: G Se han cargado los datos de máquina correctos.1. G No debe haber ningún programa seleccionado. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.1 Consideraciones básicas 2. Por razones de seguridad. Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas.99. Werkst. Estos datos son requeridos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario.2 2 Medición de herramientas y piezas 2. G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente. Informaciones al respecto las encuentra Ud.3 03. y posibilitan.00 es 6 25 de 116 . S [Desplazamiento manual del robot] así como S [Ajuste / desajuste del robot] Además. sin grandes esfuerzos. o G una pieza desconocida utilizando distintos métodos. 2.2 Condiciones previas La utilización de la funciones de medición presupone un conocimiento suficiente del manejo del sistema del robot. tiene la posibilidad de acotar. la programación de un cambio de herramienta. en la documentación S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

los sistemas puestos.00 es 26 de 116 6 . Y y Z (línea de rayas). la unidad de control puede. 1) En la definición básica.99. Z X Y Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas del robot.3 Introducción Eje 5 45 Eje 3 75 Eje 4 45 Z Eje 6 0 X Eje 1 0 Y Eje 2 75 Z X Y En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados “resolvers”. Z Z X Y Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales1). Werkst. R1.3 03. La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del sistema de coordenadas universales1) (línea punteada). u. Esta distancia es descompuesta en sus componentes X. que captan en cada instante el ángulo de posición del eje.Medición de herramientas y piezas 2. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot.1. calcular la posición y la orientación en el espacio del punto central de la brida. de coordenadas universales y del robot están super- Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. con ayuda de la geometría.

R1.00 es 6 27 de 116 . Werkst. u. cuyo origen se encuentra en el punto central de la brida.99. se denomina FRAME. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Giro alrededor del eje Y Valor del ángulo B + X Y Z 3. X -Z Giro alrededor del eje X Valor del ángulo C X -- Y Y La información que determina un punto en el espacio. X Giro alrededor del eje Z -- Valor del ángulo A X -- Y Y En el giro de un sistema de coordenadas debe respetarse una convención respecto al orden o secuencia de los ejes.B y C.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot. para obtener resultados repetitivos. Z + 2. Y y Z. y que está definida por la indicación de las coordenadas X. y los ángulos de giro A.3 03. Y y X) respecto al sistema de coordenadas universales1). Z X Y Z X Y Z Z 1. se describe por su giro (en ángulos Euler de Z.

Pero después de una colisión. 200 Z Y X X 200 TCP (punto de referencia de la herramienta) Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta.Medición de herramientas y piezas 1) En la definición básica. la unidad de control del robot debe conocer la posición y orientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.99. pueden indicarse después a la unidad de control.00 es 28 de 116 6 . Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. consiste en acotar la misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot. Y Z Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point). Si los datos se registran en una planilla o formulario. X Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos. estos datos son inservibles y deben determinarse nuevamente. Werkst. Su posición y orientación son conocidas por la unidad de control. los sistemas puestos. R1.3 03. Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. de coordenadas universales y del robot están super- Para poder calcular la posición de un punto de referencia de una herramienta montada sobre la brida del robot o de una pieza. u.

a otro punto de referencia.3 03. que pudieran estar montadas fijamente al robot. La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot. Este último punto de referencia puede estar ubicado en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Para ello. centro de gravedad y momento de inercia de la masa de la pieza o de la herramienta. debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia. deben considerarse los datos de las cargas mecánicas de la herramienta o de la pieza. No debe olvidarse la eventual presencia de cargas adicionales. 10 kg 100 kg Velocidad / aceleración máxima A la unidad de control se le debe indicar el peso. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Peso desplazado Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar los sistemas de accionamiento de los ejes del robot. R1. u. desde varias posiciones. Werkst.00 es 6 29 de 116 .99.

99.X) del sistema de coordenadas de la brida del robot.2 -.3 03.2. A estos métodos cuentan “ABC -. Werkst. que lo acompaña a través del programa. R1.puntos Desplazamiento desde 2 puntos con datos de orientación ABC -. XYZ -.2.Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia ABC -. B. A ello le pertenecen los programas de medición “XYZ -.3).2 -.2).4 -..Puntos” (ver apartado 2. u.2.puntos” (ver apartado 2. C. Métodos para determinar la posición Con estos métodos se determina la posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.WORLD Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadas universales Entrada numérica Entrada de datos de la herramienta Datos de carga de la herramienta Entrada de los datos de masa.2..Y. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2. momento de inercia de la masa A cada uno de estos programas de medición le corresponde un formulario.4) y también “ABC -WORLD” (ver apartado 2.Referencia” (ver apartado 2. por comando de diálogos. así como también “XYZ -.5).Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo XYZ -.2 Medir la herramienta 2.1 Sinopsis El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas: Programa Medición por.4 -.00 es 30 de 116 6 .Medición de herramientas y piezas 2. según los ángulos Euler Z. Métodos para la determinación de la orientación Con estos métodos se determina el giro (A. centro de masa.

aplicaciones con láser o corte por chorro de agua).World (5D) Este método se utiliza cuando sólo se utiliza la dirección de trabajo de la herramienta para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag. etc).99.00 es 6 31 de 116 . ABC -. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Método para la orientación de la herramienta (TOOL) Si se conoce una herramienta. ABC -. garras.2.) Giro alrededor de X Valor C ABC -.World (6D) Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura. Precisa la existencia de puntos marcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la herramienta. R1. pistolas de aplicación de pegamentos. sus medidas y posiciones angulares. se indica.3 03.puntos Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Esto se realiza a través del punto del menú “Entrada numérica” (ver apartado 2.2 -.6). por entrada a través del teclado.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Eje 5 Y0 Z0 Z 45 Y X X0 Z + Z + X -- X X -Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A -Z Y 2. Werkst.) Giro alrededor de Y Valor B -- Y 3. u.

La posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) es calculada entonces de las distintas posiciones de la brida y sus direcciones. R1. a través de la tecla del menú “Inicialización” (arriba en el display). Ejecución Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot. y elija un punto de referencia adecuado. A continuación se abre la próxima ventana de estados. pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. el menú “Medición” . Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.. Werkst.Medición de herramientas y piezas 2.Puntos En el método de los “4 puntos”. para arrancar con la medición de la herramienta seleccionada.Puntos”. y también “Herramienta”. Inicialización Abra Ud.2 XYZ -. En total. método de los “4 puntos”). y de él. el submenú “XYZ -.4 -.00 es 32 de 116 6 . desde cuatro posiciones distintas (por eso. a través de la tecla +/--.3 03. se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia de la herramienta) sobre un punto de referencia. OK” (parte inferior del display). La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.4 -..2. . Pulse la tecla del softkey “Herram.. Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos: Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione.99. el número de herramienta deseado. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u.

puede pasarse al próximo formulario. el sistema le requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia. Una desviación menor del Space Mouse causa también una disminución de la velocidad.3 03. los datos de la herramienta pulsando la tecla de este softkey. para evitar posibles colisiones. El formulario no cambia. desde varias direcciones. hasta que el robot se haya desplazado al punto de referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos. Aquí finaliza la función. Ejecute ahora. Memorice Ud. Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento. uno tras otro. Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control. G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. Si durante la medición aparece el mensaje de fallo “Punto demasiado cercano a otro punto”. la diferencia en la orientación respecto al punto anterior es demasiado pequeña. pero desde otra dirección. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space Mouse. G Desplazar el robot al punto de referencia. Repita Ud. P4 P1 P3 punto fijo en el espacio XT ZW YT P2 ZW Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia. memorice esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. utilice la tecla +/-. después de pulsar la tecla del softkey “Punto OK”. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Werkst. los siguientes pasos de trabajo: G Colocar la herramienta en la orientación deseada. R1.00 es 6 33 de 116 . Recién cuando se haya modificado la orientación con valores mayores.de la función de estado “Override manual”. Al final de la medición le es ofrecido el softkey “Guardar”.99. estos pasos de trabajo. u.

Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.Medición de herramientas y piezas Si después de la última medición aparece el mensaje “Error de medición demasiado grande”. la cuasa puede ser: G El robot ha sido mal ajustado o tiene un ajuste demasiado inexacto.3 03. G Datos de máquina erróneos para el robot o la muñeca del robot. u. o G El robot tiene un defecto mecánico.00 es 34 de 116 6 .99. R1. G El desplazamiento al punto fijo de referencia fue demasiado inexacto.

Inicialización A través de la tecla del menú “Inicialización”. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.99. Para ello. se determinan los datos de una herramienta a acotar. sobre la brida del robot. la unidad de control del robot puede calcular ahora las medidas de la herramienta a acotar. se monta la herramienta a medir. y de él. debe desplazarse una herramienta. Ejecución Monte Ud. el punto del menú “XYZ -.00 es 6 35 de 116 . herramienta desconocida punto fijo en el espacio De las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas de la primera herramienta utilizada. Una vez seleccionado el menú.2. desplazándola a un punto de referencia.3 Medición de herramientas y piezas (continuación) XYZ -. una herramienta. y busque un punto de referencia adecuado.Referencia En este método.3 03. R1. cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del robot. se abre la siguiente ventana de diálogo: Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. desde una dirección cualquiera. También con esta herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una dirección cualquiera. Werkst. herramienta conocida punto fijo en el espacio A continuacion. u. cuyas medidas se conocen. por comparación con una herramienta conocida.Referencia”. a un punto de referencia. seleccione el menú “Medición” y “Herramienta”.2 2.

moverse entre los campos de entrada. para poder trabajar con los datos de esta herramienta. los ángulos de la herramienta correspondiente. Y.. u. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos. R1. Y y Z. En total.3 03. pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Pulse la tecla del softkey “Herram. 2 Introduzca. en los campos de entrada X.00 es 36 de 116 6 . Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. . el número de herramienta deseado.99. pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados. Con las teclas del cursor “” y “”. Las medidas actuales.de la función de estado (derecha abajo del display).Medición de herramientas y piezas Seleccione con la tecla +/-. puede Ud. es decir. OK”. Werkst. de la herramienta conocida. con ayuda del teclado numérico. Ejemplo: X. las dimensiones de la herramienta de referencia.. o bien. Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia. registre su posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.3 03. R1. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamiento al punto de referencia. para evitar posibles colisiones. 2 Para desplazar el robot.99. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.00 es 6 37 de 116 . Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo. pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space Mouse.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Y Z X= + 50 X Placa de adaptación de la brida como herramienta de medición En el ejemplo: Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta. uno a continuación del otro: G Colocar la orientación deseada de la herramienta G Desplazar el robot al punto de referencia G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. Werkst. confirme ésto con la tecla del softkey “Datos OK”. u.

fué aceptado por la unidad de control. para evitar posibles colisiones. Y y Z de la herramienta medida. 2 Para ello. pulse repetidamente la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha del display. pueden visualizarse las medidas X. que se encuentra sobre el lado derecho del display. la misma le requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.00 es 38 de 116 6 . quite el robot de la posición actual. herramienta desconocida herramienta conocida punto fijo en el espacio Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia. pulse repetidamente la tecla del softkey “Override manual”. A continuación cambie la herramienta conocida por la desconocida. En el formulario que se abre a continuación. Confirme ahora la posición con el softkey “Punto OK. u. Si el punto en el cual se encuentra el robot.Medición de herramientas y piezas Para ello.99.”. Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. desplace el robot nuevamente al punto de referencia.3 03. primeramente. R1. Para ello.

2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Pulsando la tecla del softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. a través de los softkeys “ABC -. Werkst. Hasta este momento tiene Ud. R1.99.World” o “Datos carga” tener acceso a los correspondientes subprogramas. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes.3 03.puntos”.00 es 6 39 de 116 .2 -. la posibilidad. u. “ABC -.

puntos Por medio de este método.3 03. Y Z Punto de referencia X Z Y Punto de referencia Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia con un punto sobre la herramienta que se encuentre sobre el sentido opuesto a la dirección de trabajo. la dirección de trabajo de la herramienta.Medición de herramientas y piezas 2. Werkst.00 es 40 de 116 6 .2. R1.99. en dos pasos de trabajo: En el primer paso se indica a la unidad de control. se determina la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta. u. X Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.4 ABC -. primeramente.2 -. La dirección de trabajo de la herramienta está así determinada. Para ello debe. desplazarse la herramienta con su TCP (punto de referencia de la herramienta) a un punto de referencia cualquiera.

En total. se abre la siguiente ventana de diálogo: Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione. Inicialización Abra el menú “Medición” a través de la tecla de la función “Inicialización”. y es determinado en el segundo paso de trabajo. pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. u. Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. el submenú “Herramienta”. y de él.puntos”. el número de herramienta deseado. o una esquina univocamente definida de una pieza o de un útil. X Ejecución Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot.3 03.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Z Punto de referencia Y El plano YZ puede rotar todavía libremente alrededor del eje X (dierección de trabajo). R1. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.2 -. Seleccionado el menú. Para ello. esté colocado en el plano XY futuro de la herramienta.99. a través de la tecla +/--.00 es 6 41 de 116 . y elija un punto de referencia adecuado. Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo. para acceder a la opción “ABC -. debe desplazarse la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo.

Werkst.. Una desviación mayor o menor del Space Mouse causa también una disminución de la velocidad. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. para evitar posibles colisiones. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia. no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta. con la tecla +/-. para evitar eventuales colisiones. Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia. cambia la ventana de estados.. con un punto que se encuentre enfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en dirección contraria a la de trabajo. para trabajar con los datos de esta herramienta. u. desplace el robot con la herramienta fuera de la posición actual.de la función de estado “Override manual”. R1. Desplace ahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia.2. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP. Si el método de medición es activado a través del softkey “XYZ -. puede Ud..99.Referencia” (ver apartado 2.3 03.00 es 42 de 116 6 .3). Disminuya también aquí la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia. Pulse la tecla del softkey “Herram. pulse nuevamente la tecla de la función de estado “Override manual”. OK”. Primeramente. Para ello. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Como consecuencia. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento.Medición de herramientas y piezas . Para ello.

00 es 6 43 de 116 . A continuación cambia nuevamente la ventana de estados. Desplace la herramienta de modo tal. para evitar posibles colisiones. u. pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). para evitar posibles colisiones. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia.99. Para ello. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. Werkst.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Z Y X Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia.3 03. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuuentra exactamente sobre el punto de referencia. R1. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. que el punto de referencia con valor Y positivo se encuentre en el plano XY futuro de la herramienta. Pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.

puede cerrarse el formulario con “Punto OK”.Medición de herramientas y piezas Si se emite el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia . R1. la función finaliza.7.00 es 44 de 116 6 . Memorice Ud.99.3 03. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2. Recién cuando la distancia sea más grande. Ahora tiene Ud. a través del softkey “Datos carga”. Como consecuencia. la posibilidad.2. acceder al subprograma correspondiente. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). significa que la distancia al punto anterior es demasiado pequeña. u. Werkst.

a continuación “Medición” y el submenú “Herramienta”.World Inicialización Se accede a la función deseada. la orientación de estos ejes no puede ser determinada en forma sencilla. Seleccione el punto del menú “ABC -. debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo. De acuerdo a la necesidad de utilizar el método 5D (ver apartado 2. la herramienta a medir.2. Aquí.5.World (5D)” En este método.00 es 6 45 de 116 .2 2.2.5. se diferencia el procedimiento.5 Medición de herramientas y piezas (continuación) ABC -.5.2. activando la función del menú “Inicialización”.3 03. sobre la brida del robot. Werkst. pero es exactamente igual para cada medición. 2. Condición: X paralelo a Z0 Z Z0 Y X X0 Y0 Ejecución Monte para ello. en forma paralela al eje X del sistema de coordenadas universales. La orientación de los ejes Y y Z la determina la unidad de control del robot.1) o 6D (ver apartado 2.99. u. A consecuencia de ello.2.1 El método “ABC -.World”. R1.2). se abre una ventana de diálogo para la selección del número de herramienta: Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.

OK” (parte inferior del display. .3 03. parte inferior). marcado con color azul oscuro de segundo plano). Pulse la tecla del softkey “Herram.de la correspondiente función de estado (sobre la derecha. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. para seleccionar la simetría de la herramienta. Werkst.99.. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.00 es 46 de 116 6 .16). Seleccionar la simetría de la herramienta En caso que la opción “6--D” tenga el foco (es decir. debe Ud. en forma paralela al sistema de coordenadas universales. u. R1.. A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”.. que puede modificar con las teclas +/-.. Ahora.Medición de herramientas y piezas Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1. seleccionar el método “5--D” con la función de estado. para poder modificar los datos de la herramienta. el sistema le requiere alinear la herramienta en dirección de trabajo.

los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). R1.2 Z Medición de herramientas y piezas (continuación) Y X Z0 Condición: X paralelo a Z0 X0 Y0 Si se han realizado todas las entradas. entrar al correspondiente subprograma. Infiormaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.00 es 6 47 de 116 .7. Memorice Ud. confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (parte inferior del display).3 03.99.2. La función finaliza. u. por medio del softkey “Datos carga”. Guarde los datos de orientación de la herramienta Ahora tiene Ud. la posibilidad. Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.

3 03. Pulse la tecla del softkey “Herram. que puede modificar con las teclas +/-.99.16). u. parte inferior).2.00 es 48 de 116 6 .World (6D)” En este método.. OK” (parte inferior del display).World”. A consecuencia de ello. debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales. Seleccione el punto del menú “ABC -. se abre una ventana de diálogo para la selección del número de herramienta: Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1.. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales. sobre la brida del robot.. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 Z X Y Z0 X0 Y0 Ejecución Monte para ello.5. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.Medición de herramientas y piezas 2.de la correspondiente función de estado (sobre la derecha.. para poder modificar los datos de la herramienta. la herramienta a medir. .2 El método “ABC -. R1. Werkst.

en el sistema de coordenadas universales. a continuación. Z Y X Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 Z0 X0 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. R1. para poder modificar los datos de la herramienta. u.3 03.99. Werkst.00 es 6 Y0 49 de 116 . el método “6--D”.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Seleccionar la simetría de la herramienta Seleccione. utilizando la tecla de la función de estado (parte derecha abajo en el display). El sistema le requiere alinear la herramienta con su dirección de trabajo. A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”.

Medición de herramientas y piezas Si se han realizado todas las entradas. Werkst. Memorice Ud. Guarde los datos de orientación de la herramienta También en este momento.99. tiene Ud.00 es 50 de 116 6 .3 03. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. R1.2. u.7. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2. la posibilidad. La función finaliza. por medio del softkey “Datos carga”. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (parte inferior del display). acceder al correspondiente subprograma.

Ud. Abra Ud. para trabajar con los datos de la herramienta.3 03. Werkst. una de las herramientas con numeración 1 hasta 16.. OK”. el menú “Medición” y la opción del menú “Entrada numérica” Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo: Con la tecla de la función de estado que se encuentra abajo a la derecha del display. R1.6 Medición de herramientas y piezas (continuación) Entrada numérica Inicialización Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija. . el punto del menú a través del softkey “Inicialización”. u. seleccione Ud. Con las teclas del cursor “” o “”.2 2. puede moverse entre los campos de entrada. para realizar las indicaciones correspondientes.2. Pulse la tecla del softkey “Herram. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.00 es 6 51 de 116 ..99. Se abre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.

Werkst. Y Z ¡Por favor.) Giro alrededor de Z -- Y 2. 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero.Medición de herramientas y piezas Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X.99. Z= + 200 X En el ejemplo: A. C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler Z.00 es 52 de 116 6 .) Giro alrededor de Y Valor B Valor A -Z Y 3. sólo es válida cuando los ejes 4. u. Z + Z X + -- X X -Y 1. R1.3 03.) Giro alrededor de X Valor C Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Y. X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. Y. considerar! La posición del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura. Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot. B.

00 es 6 53 de 116 .3 03.99. aceptando así las entradas recién realizadas. Werkst.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Y0 Z0 45 Z Y X X0 ¡Por favor. pulsando la tecla del softkey “Datos OK”. Pulsando la tecla del softkey “Guardar”. por favor. En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. se memorizan estos datos. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero. y se cierra el formulario. considerar! La posición del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura. En el ejemplo: Si se han realizado todas las indicaciones. R1. sólo es válida cuando los ejes 4. confirme ésto. u.

ésto puede causar sobrecargas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot. tiene Ud. tener acceso en forma directa. en la cual debe indicarse primeramente. los datos de carga de la herramienta utilizada. para poder trabajar con los datos de la herramienta seleccionada. “ABC -. pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema del robot..World” y “Entrada numérica” puede Ud. el número de la herramienta a modificar: También aquí pueden indicarse. y su submenú “Herramienta”. acceder al correspondiente subprograma.puntos”. OK”.00 es 54 de 116 6 .3 03. además. es posible indicar a la unidad de control. 2. no se asumen responsabilidades! Inicialización Al punto del menú “Datos de carga de herramienta”. cuando se transportan cargas mayores que las cargas nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica del robot. R1.2. En movimientos LIN y CIRC.2 -. Informaciones más detalladas se encuentran en el siguiente apartado. Werkst. En esta caso. se accede a través del menú “Inicialización”.Medición de herramientas y piezas En este momento. ¡Para daños que por ello pudieran resultar. de la velocidad de trayectoria programada y de la posición del robot. no es posible dar entrada a un número de herramienta. Desde los programas de medición “XYZ -.7 Datos de carga de la herramienta Para poder utilizar en forma óptima los momentos máximos disponibles de las aceleraciones de los ejes del robot.99. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. a los datos de carga de la herramienta.. . en total. 16 herramientas distintas. por medio del softkey “Datos carga”. Esto depende. el menú “Medición”. “ABC -.Referencia”. A continuación se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones. Debido a ello se abre la correspondiente ventana de diálogo. Pulse la tecla del softkey “Herram. u. Si se programan datos de carga menores a los reales. la posibilidad.

) Giro alrededor de X Valor C 55 de 116 . Z + Z + X -- Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.00 es X X -Y 1. u. Y. acceder a los campos de entrada e indicar los valores deseados por medio del teclado numérico.) Giro alrededor de Y Valor B -- Y 3.3 03.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Con ayuda de las teclas del cursor “” o “”. definidos en la declaración básica del sistema. Y Z X A. pulsando la tecla del softkey “Default”. si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: Peso de la herramienta M X. C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (según ángulos Euler de Z. Y.99. o asuma los datos de carga estandarizados. En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato de máquina).) Giro alrededor de Z Valor A 6 -Z Y 2. controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones del robot. puede Ud. X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. R1. es indicativo que no se posee carga adicional. B. que se encuentra en la parte inferior del display. Werkst. Si se define el valor 0. ¡Antes.

Werkst. u. JY. Informaciones adicionales para el cálculo de los datos de carga de la herramienta se encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga]. los datos de carga de la herramienta. Para un control. pulse la tecla del softkey “Datos OK”.99.Medición de herramientas y piezas JX. pueden visualizarse en la pantalla.3 03. El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Si se han realizado todas las entradas. JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herramienta. R1.00 es 56 de 116 6 .

En el segundo paso. u. debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la dirección de trabajo de la herramienta.2 2. Herramienta (BASE) desplazamiento a una herramienta fija Offset de cinemática externa desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemática externa Entrada numérica Entrada manual de los valores de una herramienta fija A cada uno de estos programas de medición se le ha asignado un formulario.1 Sinopsis Inicialización Medición de herramientas y piezas (continuación) Al menú “Herramienta fija” se tiene acceso. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.00 es 6 57 de 116 . que lo acompañan a través del programa guiado por los diálogos. cuyas medidas se conocen. Primeramente debe desplazarse una herramienta. Werkst. hasta el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta fija a medir.3. y a continuación el menú “Medición”.3. sobre la brida del robot. la cual no es desplazada por el robot y se encuentra fija...3 Herramienta fija 2. una herramienta cuyas medidas se conozcan. Ejecución Monte Ud.2 Herramienta (BASE) Con este método se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta.3 03. El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas: Programa Medición por. si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización”. 2.. R1.99.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. seguido del menú “Medición” y de “Herramienta fija”.de la función de estado (abajo a la derecha del display) el número de herramienta (1..Medición de herramientas y piezas Inicialización El menú correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la función “Inicialización”. ...99.. OK ” para acceder a la próxima ventana de diálogo.16).3 03. Se abre la siguiente ventana de diálogos: Elija la herramienta fija a medir Seleccione Ud. Werkst.. seleccione el número de la herramienta de referencia fijada en el robot. de la herramienta a medir.. . Pulse entonces la tecla del softkey “Herram. u. medición No: Con la tecla de la función de estado.00 es 58 de 116 6 .. con la tecla +/-. R1.

aplicaciones con láser o corte por chorro de agua). Werkst.00 es 6 59 de 116 . Esta determinación no siempre es sencilla y de fácil predicción. X Z Y En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en dirección de avance de trabajo de la herramienta). sólo está determinada por la posición de la brida del robot. conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D. la determina la unidad de control del robot. ha pulsado la tecla del softkey “Herram. puede Ud. u.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Si Ud. pero exactamente igual para cada medición. cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag. OK”. R1. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. La orientación de los ejes Y y Z del sistema de coordenadas de la herramienta. medición No: Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display. puede Ud. Método 5--D Este método se utiliza. La dirección de trabajo de la herramienta fija.3 03. y con ello seleccionado ambos números.99. decidirse por el método de medición 5--D o 6--D. Está colocada perpendicularmente a la brida.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia. con la herramienta de referencia. etc. Ejecute. pulse repedidas veces la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha del display. hasta la herramienta fija. Werkst. Para ello. se abre a continuación.00 es 60 de 116 6 . y accede al formulario de medición del TCP. G Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. a continuación. la ventana de estados para la orientación de la brida de la muñeca: medición No: Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.Medición de herramientas y piezas Método 6--D Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de soldadura. fue aceptado por la unidad de control. R1. los siguientes pasos de trabajo: G Colocar la herramienta en la orientación deseada.).99.3 03. se memorizan los datos. uno tras otro. medición No: Ahora. garras. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse. pistolas de aplicación de pegamentos. X Z Y Con el softkey “Datos OK” confirma Ud. Si el punto al cual se desplazó el robot. su selección. con el punto de la herramienta fija. La orientación del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela al sistema de coordenadas de la brida del robot. para evitar posibles colisiones. u. el sistema le requiere desplazar el robot. G Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia.

Para ello.3. quite el robot de la posición actual. R1. la tecla de la función de estado que se encuentra sobre la derecha del display. tocándola. Desplace el robot. pulse repetidas veces. Aquí finaliza la función. Memorice Ud.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Primeramente. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.3 03. Werkst. con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar”. hasta que la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija. para evitar eventuales colisiones. Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.99. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia.00 es 6 61 de 116 . 2. u.3 Offset de la cinemática externa Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Medición de la cinemática externa]. y se salta al formulario para la memorización de los datos. se registran los datos.

para poder dar entrada a los datos de esta herramienta.. puede Ud. a través del teclado numérico. Con la tecla +/-. se abre la primera ventana de diálogo para la entrada del número de herramienta.3 03.99. a continuación abriendo el menú “Medición” y seleccionando de allí el menú “Herramienta fija”. OK” (parte inferior del display). u. Seleccionado este punto del menú. Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. R1. que se encuentra sobre la derecha abajo del display. situarse en el campo de entrada deseado. .4 Entrada numérica Inicialización Al menú “Entrada numérica” se accede pulsando primeramente la tecla de la función “Inicialización”. Debido a ello...16). activar el correspondiente número de herramienta (1. Pulse Ud.. puede Ud.3.00 es 62 de 116 6 . e indicar los datos de la herramienta.Medición de herramientas y piezas 2.de la función de estado. la tecla del softkey “Herram. cambia la ventana de estados: Con las teclas del cursor “” o “”.

) Giro alrededor de X Valor C Si se han realizado todas las entradas. pulse la tecla del softkey “Datos OK” (parte inferior del display). La función finaliza y se cierra la ventana de diálogo. B.) Giro alrededor de Y Valor B -- Y 3. referido al sistema de coordenadas universales. respecto al sistema de coordenadas universales. Werkst. u.00 es 6 63 de 116 . TCP (punto de referencia de la herramienta) Z X Y A. Y. Memorice Ud. Z Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta) y el origen del sistema de coordenadas universales.99.3 03. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. R1.X).Y. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). Z + Z + X -- X X -Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A -Z Y 2. C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler Z.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X.

definidos en la declaración básica del sistema. X. referido al sistema de coordenadas de la brida del robot. que se encuentra en la parte inferior del display. seleccionando primeramente la función del menú “Inicialización”. es indicativo que no se posee carga adicional. Z Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orígen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida). puede Ud. En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato de máquina).4 Datos de la carga adicional Inicialización Al menú “Datos de carga adicional” se tiene acceso. se activa la ventana de diálogo correspondiente: Con las teclas del cursor “” o “”. u.00 es 64 de 116 6 . acceder a cada uno de los campos.99. R1.3 03. pulsando la tecla del softkey “Default”. Werkst. Después de haber seleccionado el punto del menú “Datos de carga adicional”. Centro de carga Z-- Brida Z+ X Y Las abreviaturas en la ventana de diálogo. Y.Medición de herramientas y piezas 2. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. o asuma los datos de carga estandarizados. y a continuación el menú “Medición”. e indicar los datos necesarios a través del teclado alfanumérico. tienen el siguiente significado: M Peso de la carga adicional. Si se define el valor 0.

99. Werkst. desaparece el formulario de la pantalla. El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo. R1. y se abre el formulario para memorización de los datos. se encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga]. u. Z + Z + X -- -Z X X -Y 1.00 es 6 65 de 116 .) Giro alrededor de Z Valor A JX. si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Si se han realizado todas las entradas.) Giro alrededor de Y Valor B -- Y 3.2 A. JZ Y 2. Con ello. ¡Antes. Informaciones adicionales para los cálculos de los datos de carga. C Medición de herramientas y piezas (continuación) Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a los ángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. JY. B. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especificaciones del robot.3 03. pulse la tecla del softkey “Datos OK”.) Giro alrededor de X Valor C Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de inercia de la carga adicional.

5 Cinemática externa Informaciones más detalladas se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Medición de la cinemática externa].3 03. aparece bajo Método de medición “Medición no realizada!”. 2. Se abre el siguiente formulario: Por medio de la función de estado seleccione el número de herramienta.6 Puntos de medición (MonitorCalibrationPts) Inicialización Al menú “MonitorCalibrationPts” (Puntos de medición) se accede. y a continuación el punto del menú “Medición” En este menú puede visualizarse el tipo de método de medición para una herramienta. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u.. Si la herramienta seleccionada no ha sido medida. .99.00 es 66 de 116 6 . si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización”. Bajo método de medición aparece entonces el tipo de medición aplicado para la herramienta seleccionada..Medición de herramientas y piezas 2. R1. Werkst.

Si se han efectuado todas las declaraciones y entradas. El ajuste básico. La ventana de estados muestra tres tipos de tolerancias de error. que se encuentra en la parte inferior del display. confirme ésto con el softkey “Datos OK”. se abre la siguiente ventana de estados. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. R1. las tolerancias definidas básicamente en el sistema. Con ello se borra de la pantalla el formulario. Werkst. pulsando la tecla del softkey “Default”. en la cual se visualizan varias tolerancias de error.7 Tolerancias (SetupErrorBounds) Inicialización Al menú “SetupErrorBounds” (tolerancias) se accede si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización” y a continuación el punto del menú “Medición”. La ventana de estados se deja cerrar mediante el softkey “Cerrar” pero sin transferencia de datos. la declaración default tiene un valor máx.99. La indicación en pantalla no tiene aquí ningún efecto.00 es 6 67 de 116 . de 10 mm. En medición de herramientas se refiere a la esfera en el espacio alrededor de la punta de medición. Acepte.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) La ventana de estado se deja finalizar mediante el softkey “Cerrar”. u. Seleccionado este menú.3 03. El error de medición máximo es el valor medio resultante de las tres posibles esferas generadas en el método de medición XYZ--4--Puntos. En VW no se ofrece ninguna medición de la base. o bien. 2. y los datos se transfieren al sistema base.

00 es 68 de 116 6 .3 03. u. R1.Medición de herramientas y piezas Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.99. Werkst.

En total. Por razones de seguridad.99. por ej. capítulo [Acerca de esta documentación].1 Consideraciones básicas 3. se registran en los datos de máquina del sistema del robot.00 es 6 69 de 116 . Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Los datos fijos.1 Generalidades Medición de la cinemática externa Para poder trabajar con una cinemática externa. El significado de los símbolos.2 Condiciones previas La utilización de funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo del sistema del robot.1. los programas de medición sólo pueden ejecutarse en el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).3 03. acoplada matemáticamente.1. la unidad de control del robot debe conocer la posición exacta de éstos elementos. G No debe estar seleccionado ningún programa. G Debe haberse seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2). 3. invariables de esta cinemática. una mesa giratoria o una mesa giratoria basculante. G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados. Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento. Informaciones sobre el tema se encuentran en la documentación [Operación] en los capítulos S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. Estos datos son activados a través de su número correspondiente en el programa del usuario.3 3 Medición de la cinemática externa 3. pictogramas y representaciones especiales de letras en los textos. en la documentación [Introducción]. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos: G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos de máquina. S [Desplazamiento manual del robot] así como también en S [Ajuste / desajuste del robot] y S [Medición de herramientas y piezas]. se determinan en el momento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot.

Medición de la cinemática externa 3.2 Medición de la cinemática externa 3.1 Sinopsis El submenú “Cinemática externa”.00 es 70 de 116 6 .99. que lo guían por medio del diálogo. el menú “Medición” y el submenú “Cinemática externa”..2.3 03. Inicialización φ Y Al punto del menú “Punto de zócalo” se tiene acceso pulsando la tecla del menú “Inicialización”..2. a través del correspondiente programa.2 Punto de zócalo φφφ Z φφ X La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III está registrada en los datos de máquina. La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente o ser medida. Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia robot – cinemática externa Punto de zócalo (numérico) Indicación manual de la distancia Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza Offset (numérico) Indicación manual de la distancia Offset de cinemática externa Desplazamiento del robot a una herramienta fija sobre una cinemática externa A cada uno de estos programas de medición se le han asignado formularios. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. 3. contiene los siguientes subprogramas: Programa Medición por.

el número (1..00 es 6 71 de 116 . para poder dar entrada a datos para esta cinemática.de la función de estado.6) de la cinemática externa deseada.. Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo del display).99... cuyas medidas sean conocidas.de la función de estado.3 Medición de la cinemática externa (continuación) Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática: Seleccione Ud. Una herramienta de referencia es una herramienta cuyas medidas las conoce el operario. ..3 03.16).. que se encuentra a la derecha de la parte inferior del display. el número de herramienta (1. para ejecutar la medición de la herramienta. A continuación se abre una ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia: Herramienta de referencia: Una herramienta. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. Pulse la tecla del softkey “Herram. con la tecla +/-. con la tecla +/-. OK”. Seleccione ahora.

00 es 72 de 116 6 . confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (abajo en el display). Herramienta de medición No: A continuación se requiere del operario. En este caso. desde distintas posiciones. y a continuación. que se encuentra registrada en los datos de máquina. desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia a la marca. deben corregirse los datos de máquina.) Si la distancia está correctamente definida.99. (Las indicaciones realizadas hasta ese momento son ignoradas y no se memorizan. mover los ejes de la cinemática externa. Es necesario ejecutar los siguientes pasos de trabajo: Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03. interrumpa la función con la tecla de “Escape”. Si esta distancia no ha sido correctamente indicada.Medición de la cinemática externa Se abre la próxima ventana: Herramienta de medición No: El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orígen del sistema de coordenadas III de la cinemática y la marca de medición.

paso -. Para ello.3 03. 3er. pulse repetidas veces la tecla de la función de estado representada en la figura (“Overr.desplazar el o los ejes de la cinemática externa Si la unidad de control acepta el punto. 2o. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.00 es 6 73 de 116 . acepte su posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Por esta razón debe desplazarse la cinemática externa. paso -. determinar el punto de zócalo de la cinemática.desplazarse a la marca de medición Esto puede realizarse tanto con las teclas de desplazamiento como con el Space Mouse. se le requiere ahora.”).99. paso -. repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.3 Medición de la cinemática externa (continuación) 1er. que se encuentra sobre el lado derecho del display. por medio de varias mediciones. para evitar eventuales colisiones. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la marca.registrar el punto Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca. Man. A continuación.

Medición de la cinemática externa Si se han realizado todas las mediciones con éxito.99. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03. se abre la ventana de diálogo para la memorización de los datos del punto de zócalo: Al final de la medición se le ofrece el softkey “Guardar” (abajo en el display). los datos de la cinemática pulsando la tecla correspondiente a este softkey.00 es 74 de 116 6 . Memorice Ud. Con ello finaliza la función.

3 Medición de la cinemática externa (continuación) Punto de zócalo (numérico) φφφ Z φφ X La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III está registrada en los datos de máquina. Inicialización φ Y Abra.2. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 3.99. La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente o ser medida. con la tecla +/-..de la función de estado. el menú “Medición” y también “Cinemática externa”. a través de la tecla correspondiente al menú “Inicialización” (arriba en el display).00 es 6 75 de 116 .6) de la cinemática externa deseada. que se encuentra a la derecha der la parte inferior del display.. el número (1. Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática: Seleccione Ud. de este punto seleccione el submenú “Punto de zócalo (numérico)”.3 03.

puede conmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre.3 03.99. Con las teclas del cursor “” y “” puede Ud. Z Distancia entre el punto de zócalo de la cinemática y el sistema de coordenadas universales WORLD 1).4 y 3. en el pie del mismo! Z + Z X + -- -Z X X -Y 1. en el suministro del robot. pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Indique ahora los valores a través del teclado numérico. C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto del sistema de coordenadas universales WORLD 1).) Giro alrededor de X Valor C Si se han realizado todas las entradas.) Giro alrededor de Z -- Y 2. 1) ¡El orígen del sistema de coordenadas universales WORLD se encuentra.2. que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display. Con el softkey “Offset”. moverse entre campos de entrada. Y.2. A.5. Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado: X. B.) Giro alrededor de Y Valor B Valor A Y 3. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. para poder dar entrada de datos referentes a esta cinemática.00 es 76 de 116 6 . Se abre una ventana para la entrada de datos del punto de zócalo. Informaciones más detalladas se encuentran en los apartados 3.Medición de la cinemática externa Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display).

99.3 Medición de la cinemática externa (continuación) Memorice los datos de la cinemática pulsando la tecla del softkey “Guardar” (derecha abajo del display). Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. Con ello finaliza también la función.3 03.00 es 6 77 de 116 .

el número (1. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03. Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática: Seleccione Ud. que se encuentra a la derecha der la parte inferior del display. con la tecla +/-.00 es 78 de 116 6 ..Medición de la cinemática externa 3.. φφφ Inicialización Al punto del menú “Offset” se tiene acceso a través de la tecla del menú “Inicialización”. el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.de la función de estado.99.2.6) de la cinemática externa deseada.4 Offset IV La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe indicarse manualmente o ser medida.

Pulse la tecla del softkey “Herram..16). . Para ello.00 es 6 79 de 116 .3 Medición de la cinemática externa (continuación) Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display). registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. con la tecla +/-.. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). OK”. A continuación se abre la siguiente ventana: Herramienta de medición No: El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). el número de herramienta (1. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space mouse. para evitar eventuales colisiones. para ejecutar la medición con esta herramienta..3 03. pulse repetidamente la tecla de la función de estado “Override manual” (a la derecha del display).99.de la función de estado. para poder dar entrada de datos referentes a esta cinemática. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza. Se abre una ventana para la indicación de la herramienta de referencia: Herramienta de medición No: Seleccione ahora.. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.

“Override manual”. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto deseado. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. para evitar eventuales colisiones. desplazando el robot hasta un determinado punto. Cambia la ventana de estados: Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. Primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual: Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza. Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la función de estado +/-.Medición de la cinemática externa A continuación entra Ud.99.3 03. a la próxima ventana de diálogo: Herramienta de medición No: Se requiere ahora.00 es 80 de 116 6 . mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X.

registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.3 03. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. la orientación del plano XY. desplazando el robot hasta un punto con valor Y positivo.3 Medición de la cinemática externa (continuación) Herramienta de medición No: Se requiere ahora mostrar a la unidad de control. para evitar eventuales colisiones. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza. Pulse para ello repetidas veces la tecla de la función de estado “Override manual”.00 es 6 81 de 116 . También aquí. primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY.99.

Memorice los datos de la cinemática.Medición de la cinemática externa Al final de la medición.3 03.99. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. pulsando la tecla de este softkey. se le ofrece nuevamente el softkey “Guardar”. que se encuentra en la parte inferior del display. A continuación finaliza también la función.00 es 82 de 116 6 .

. φφφ Inicialización Al punto del menú “Offset (numérico)” se accede a través de la tecla del menú “Inicialización”. Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática: Seleccione con la tecla +/-..2. el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.99. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.00 es 6 83 de 116 . abajo a derecha del display.5 Medición de la cinemática externa (continuación) Offset (numérico) IV La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe indicarse manualmente o ser medida.3 3.6). el número de cinemática (1.de la función de estado.3 03.

Medición de la cinemática externa Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok”. Z + Z + X -- X X -Y 1. y el sistema de coordenadas de la cinemática.) Giro alrededor de Z Y 2. moverse entre los campos de entrada. Con las teclas del cursor “” y “”. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordenadas de la cinemática. confirme ésto pulsando la tecla del softkey “Datos OK”.) Giro alrededor de Y Valor B Valor A -Z -- Y 3. puede Ud. que se encuentra en la parte inferior del display. Y.99. para poder dar entrada a datos correspondientes a la cinemática externa seleccionada.00 es 84 de 116 6 .) Giro alrededor de X Valor C Si se ha dado entrada a todos los datos. Las abreviaturas en la ventana de estados tienen el siguiente significado: X.3 03. Debido a ello. se abre la siguiente ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset: Indique los valores deseados utilizando el teclado numérico. Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE). B. A.

99. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.00 es 6 85 de 116 . Con ello finaliza la función.3 Medición de la cinemática externa (continuación) Memorice los datos de offset pulsando la tecla del softkey “Guardar”. El softkey se encuentra abajo a la derecha del display.

IV φφφ Aquí se ha montado una herramienta sobre la cinemática externa.99.Medición de la cinemática externa 3.00 es 86 de 116 6 .de la función de estado (derecha abajo al lado del display).. Debido a ello. montada sobre la cinemática externa..6) a acotar. seleccione el número de herramienta (1.3 03. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.2. y el submenú “Herramienta fija”.6 Offset de cinemática externa Con este método de medición puede Ud. La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe medirse o indicarse manualmente. se abre el siguiente formulario: Herramienta fija externa No: Con la tecla +/-. acotar una herramienta montada sobre una cinemática externa. Inicialización Pulse la tecla del menú “Inicialización”. seleccione a continuación el menú “Medición”.

)..00 es 6 87 de 116 . El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientación de los tres ejes de la herramienta (por ej.. OK” para indicar el método de medición de esta herramienta.. El método 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la dirección de ejecución del trabajo de la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG..3 Medición de la cinemática externa (continuación) Pulse la tecla del softkey “ExBase OK” (abajo en el display). El método seleccionado influye sobre la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. pinzas de soldadura. ahora el número de la herramienta de referencia deseada (1.99. . Se abre la siguiente ventana: Herramienta de medición No: Seleccione Ud. aquí el método de medición a aplicar. pistolas de aplicación de pegamentos. etc. Pulse la tecla del softkey “Herram. láser o corte por chorro de agua).3 03. Se abre la ventana para la selección de la herramienta de medición: Herramienta de medición No: Seleccione Ud.16). garras. para realizar la medición de la herramienta externa.

Esta no puede predecirse facilmente. X Condición: Z paralelo a X0 Y Z Sistema de coordenadas de la brida del robot X0 Y0 Z0 Sistema de coordenadas de la herramienta resultante. orientación de Y y Z no simplemente previsible. 6D Este método requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.99. La orientación de los ejes Y y Z la realiza la unidad de control.00 es 88 de 116 6 . X Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 Y Z Sistema de coordenadas de la brida del robot X0 Z0 Y0 Sistema de coordenadas de la herramienta resultante Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. el ángulo “C” (corresponde al giro alrededor del eje X de la dirección de avance de la herramienta) es puesto con un valor por defecto “0”.3 03. En el método de medición 5D. pero es exactamente igual en cada medición.Medición de la cinemática externa 5D En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta.

y confirme la selección con la tecla del softkey “Datos OK” (abajo en el display). registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. seleccione el método más conveniente para la aplicación. Pulse para ello. la tecla +/-.00 es 6 89 de 116 .de la función de estado “Override manual” (a la derecha del display). Pulsando la tecla del softkey “Datos OK”. confirma Ud. la selección. Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta. Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamente superpuestos. sobre el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta montada sobre la cinemática externa. TCP de la herramienta de referencia TCP de la herramienta externa Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. y accede al formulario de medición TCP.99. Herramienta de medición No: Herramienta fija externa No: El sistema le requiere a Ud.3 Medición de la cinemática externa (continuación) Con ayuda de la función de estado (a la derecha abajo en el display). repetidas veces.3 03. para evitar eventuales colisiones. desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de medición seleccionada.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1. la tecla de la función de estado “Override manual”.00 es 90 de 116 6 . pulse nuevamente. para evitar eventuales colisiones. repetidas veces. Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta.Medición de la cinemática externa La próxima ventana de estados requiere una modificación de la orientación de la brida de la muñeca: Herramienta de medición No: Herramienta fija externa No: Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space Mouse.3 03. posicione ahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herramienta montada sobre la cinemática externa.99. Para ello.

99.3 03. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.00 es 6 91 de 116 . La siguiente ventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta acotada: Con el softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.3 Medición de la cinemática externa (continuación) Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de la herramienta.

99.3 03.00 es 92 de 116 6 .Medición de la cinemática externa Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.

Pero antes debe contestarse una pregunta requisitoria de seguridad. se emite en la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallo. Template.) A continuación se ejecuta un arranque automático de la unidad de control. puede Ud. (Recién ahora está permitido retirar el CD de la estación de discos. se instala un escaneador de virus. debe desconectarse el ordenador. que más adelante es activado con cada arranque de la unidad de control. intercambio de variables o nuevos subprogramas. Se efectúa una actualización de los programas User. de efectuar una instalación defectuosa. son borrados del registro. se efectúa un aseguramiento de datos. PowerOn (R1 y Steu) y de MaDa. o bien. De los directorios Init.00 es 6 93 de 116 . Inbetriebnahme: Software--Update R1. tales como ficheros de mando. ¡El CD de actualización debe quedar en la unidad de discos CD--Rom todo el tiempo que dure el procedimiento! Caso contrario. Como primero. Deje en este caso el fichero Log sobre el display y llame al servicio.99. Después de pulsar la tecla del softkey “Si”. Pulsando la tecla del softkey “Cancelar” o “No” no se ejecuta la actualización del software. Si en ese momento no se encuentra ningún CD en la unidad de discos correspondiente. y se interrumpe el procedimiento. modificaciones en el sintaxis. aparece el submenú “Software-Update” con la opción “automático”. existe la posibilidad de pérdida de datos.4 4 Software--Update Software--Update Inicialización Pulsando la tecla de la función del menú “Inicialización”. y a continuación se copian los nuevos ficheros. por ej. Desde la estación de discos CD--Rom puede cargarse una nueva versión del programa.3 03. Distintos ficheros. efectuar el llamado del fichero Log para visualizarlo sobre el display. En el caso de aparecer fallos en la actualización del software. en la ventana de mensajes se emite el requerimiento para un rearranque del ordenador. Finalizada la actualización.

00 es 94 de 116 6 .3 03.99.Software--Update Inbetriebnahme: Software--Update R1.

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. y a continuación.CAL”.3 03.1 DSE -. Si ésto no es el caso. Este se encuentra en la base del robot. y si el número de serie del robot memorizado en ese fichero coincide con el número de serie del robot memorizado en la RDW. En el arranque del sistema se controla. puede ser sobreescrito. seleccionando la opción “Service”. pone a disposición funciones y programas adicionales. En este caso se emite el mensaje: “No hay archivo de calibración”. 5. En el directorio “.CAL” falta.CAL>” no está existente. el número de serie del robot es memorizado en la unidad RDW sobre un EEPROM. La función del menú “Inicialización” y el submenú “Service” no tienen acceso si se ha seleccionado o editado un programa. existen las siguientes posibilidades: G El número del robot no fue memorizado en la RDW y el fichero “<ROBNR. se emite el mensaje “No se ha programado ningún nro.CAL” (<ROBNR> es el número indicado de serie del robot). En este caso. Estos datos no pueden ser repuestos por un rearranque simple del sistema. los programas fuera de línea (Offline). G El número del robot está memorizado en la RDW. si existe sólo un fichero “<ROBNR>. de robot”. o bien. que se encuentra sobre la tarjeta MFC en el armario de control. Aquí son llamados desde la superficie de operación. para el ajuste del DSE.RDW Este punto del menú sirve como diagnóstico de error del DSE – RDW. Inicialización Al submenú se accede pulsando la tecla del menú “Inicialización”.99. Por el contrario. El número del robot se encuentra en la variable del sistema “$KR_SERIALNO”. pero el fichero “<ROBNR>. que ayudan y soportan su trabajo.\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara un fichero con la denominación “<ROBNR>.. DSE es la abreviatura de “Digitale Servo Elektronik” (electrónica servo digital). RDW significa “Resolver Digital Wandler” (resolver transductor digital).00 es 6 95 de 116 .5 5 Programas de servicio Programas de servicio La función del menú Inicialización con la función “Service”. que se encuentran en el directorio “C:\KRC\Util”.. El contenido de los EEPROMS sobre el lado del DSE o RDW. Memorizar el número de serie del robot en la RDW Por razones de identificación y para asegurar que exista una asignación correcta entre robot y armario de control.

Programas de servicio G El número del robot en la RDW no coincide con el número en el fichero “<ROBNR>. Una vez realizada la entrada.3 03. es cambiado de denominación en “<ROBNR>. Un fichero “<ROBNR>.BAK”.CAL”.. Se emite el siguiente mensaje: “Existen varios archivos de calibración”..CAL” eventualmente ya existente con otro número de serie del robot.00 es 96 de 116 6 . a través del punto del menú “Configurar -. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.CAL”. Se emite el mensaje: “Robot número #RDWnr distinto del archivo de calibrado #Dateinr”. en el directorio “. el mensaje: “Verificar nombre de robot con nombre de configuración del robot” El número del robot puede ser controlado. Detalles al respecto. ver documentación [Configuración].\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara el fichero “<ROBNR>. Este es memorizado en la variable del sistema “$KR_SERIALNO”. capítulo [Configurar el sistema].99. G Existen varios ficheros “<ROBNR>.CAL”. o bien.Ajustes – nombre robot”. modificado. Adicionalmente. se emite en estos cuatro casos.

5

5.2

Programas de servicio (continuación)

ServiceVKEDIT (Editor VK)

Inicialización

El programa se arranca pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y seleccionando a continuación el submenú “Service” (Servicio), así como la instrucción “ServiceVKEDIT” (Editor
VK). Debido a ello, se abre la siguiente ventana de selección de archivos:

El Editor VK es un programa auxiliar, con el cual se tiene la posibilidad de cargar ficheros,
visualizarlos en pantalla y procesarlos con las funciones ofrecidas. Con estas funciones se
tiene contacto directo con el sistema base.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. seleccionar el programa deseado. A continuación pulse la tecla de Entrada. Ahora, el fichero es cargado en el editor VK en el modo de
representación “VKR”.

Si el “Editor VK” se arranca con el “Explorador”, se dispone además de campos de selección para la indicación de trayectos de búsqueda:

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Programas de servicio
5.2.1

Modos de representación
Los dos modos de representación distintos “VKR” y “KRL” están a disposición para la representación del programa en el editor:

Modo VKR
La representación en el editor corresponde a la unidad de control VKR C1 en el nivel del
usuario.

Modo KRL
Esta representación muestra el código KRL de la zona marcada en rojo en el “Modo VKR”.

Se visualiza la línea marcada en rojo en el modo VKR. Se representa la FOLD propiamente
dicha en el programa, el CASE del PLC del punto, la lista de datos con coordenadas y los
parámetros transferidos.

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5.2.2

Programas de servicio (continuación)

Datei (Archivo)
Este menú pone a disposición funciones muy importantes para la administración de archivos
(ficheros).

Öffnen (Abrir)
Con la función de estado “Datei” (Archivo) o con la instrucción de menú “Datei” --> “Öffnen”
(Abrir) se puede cargar, en cualquier momento, otro programa.
Speichern (Grabar)
La función de estado “Save” (Grabar) o el menú “Datei” --> “Speichern” (Grabar) memoriza
en el sistema base, el programa que se encuentra en el editor VK. La función de estado aparece solamente después de haber realizado una modificación al programa.
Kopieren (Copiar)
Con el editor VK, pueden copiarse ficheros tales como Folgen (secuencias), subprogramas
y macros. Existe aquí también la posibilidad de copiar, por ej. una Folge en un subprograma.
Ud. encuentra la función, si pulsa las teclas del menú “Datei”, seguido de la opción “Kopieren” (Copiar).

Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud, pasar al campo siguiente o al anterior, respectivamente. Las teclas “” o “”, permiten una conmutación entre Folge, UP y Makro o entre
el número correspondiente. Arrancar o finalizar a través de Alt+S o Alt+E.

ESC

El procedimiento de copia se arranca pulsando la tecla de “Entrada”, y es posible interrumpir
el mismo con la tecla ESC.

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Programas de servicio
Drucken (Imprimir)
Esta instrucción permite imprimir archivos y configuraciones del sistema.

Se dispone de las siguientes opciones:
aktuelle Datei (archivo actual)
El fichero visualizado en el ServiceVKEDIT es impreso.
Anwendungsprogramme (programas de aplicación)
Folgen:

Se emiten todas las Folgen incluso las instrucciones PLC de punto
abiertas en el modo VKR.

UP’s:

Se emiten todos los subprogramas inclusive instrucciones de PLC
de punto abiertas sobre una impresora o se emiten como fichero.

Makro’s:

Aquí se emiten todos los macros con las instrucciones PLC de punto
abiertas, también en el modo VKR.

VW_USER: Se imprime el código KRL o se emite como fichero.
Systemdaten (datos del sistema)
Ein/Ausgänge (Entradas/salidas):

Se imprime la asignación de los textos largos.

Maschinendaten (Datos de máquina): Se imprime una selección de los datos de
máquina más importantes.
Konfiguration (Configuración):

Se ejecuta la emisión de la configuración de
E/S, datos de herramienta y configuración
de garras.

alles Drucken (imprimir todo)
Se imprimen todos los programas del usuario y todos los datos del sistema.

¡La emisión a través de la opción “alles Drucken” (imprimir todo) es muy voluminosa y
puede tardar bastante tiempo!
El menú “Opciones” --> “Imprimir” --> “al archivo” posibilita desviar la emisión de los datos
de impresora a un fichero.
Si se selecciona uno de los puntos del menú “Folgen”, “UP’s”, “Makro’s”, “VW_USER” o
“alles Drucken” (imprimir todo), entonces se genera, adicionalmente , el subdirectorio
“Vk_temp”, al cual se copian los ficheros correspondientes (Folgen, UP’s, ...).

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Programas de servicio (continuación)

Version (Versión)
Esta instrucción emite el número de versión.

Beenden (Finalizar)
La función de estado “Ende” (Fin) o el menú “Datei” --> “Beenden” (Finalizar) efectúa el
abandono del programa Editor VK. La función de estado aparece, cuando se ha realizado
una modificación al programa, recién después de haber asegurado el archivo (fichero).
Con la teclas “Next” y “Last” puede marcarse el próximo paso o el anterior, respectivamente.
La marcación se refiere también a los comandos PLC de punto correspondientes.

5.2.3

Bearbeiten (Procesar)
Para el procesamiento, se dispone de las siguientes funciones del menú:

Funciones de bloque
En la representación VKR existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación se
efectúa pulsando la tecla “Mayúculas” en combinación con las teclas “AvPAG” o bien,
“RetPAG”. Las líneas marcadas se representan en rojo. Es posible efectuar la marcación en
ambos direcciones.
Para eliminar una marcación, puede pulsarse cualquier tecla, “Esc” o “AvPAG” o “RetPAG”.
Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar
para el procesamiento del bloque. A las funciones estándar le corresponden: Copiar, Insertar
y Recortar. Todos los comandos también estan existentes como atajos de teclado (Crtl+C,
Crtl+V, Crtl+X). En el recorte, las zonas del programa marcadas se copian a una memoria
tampón del editor sobreescribiéndose allí el contenido anterior. También pueden borrarse
bloques marcados a través de la función del menú “Procesar” o con la tecla DEL del bloque
numérico. En ambos casos se genera primeramente una pregunta requisitoria de seguridad.
Si el diálogo es negativo, los puntos quedan contenidos y la marcación desaparece.
Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:
1. El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.
2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma
no se dejan copiar, borrar ni recortar.

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Programas de servicio
Bloques modificados si bien se visualizan inmediatamente en el editor, se memorizan en el sistema base recién después de pulsar la tecla del softkey “Save”.
En caso de querer asegurar un fichero, que anteriormente fue abierto con el softkey
“Seleccionar”, este fichero es automáticamente deseleccionado.

Copiar
La zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia. El original queda intacto.
Insertar
El bloque de textos contenido en la memoria intermedia es insertado debajo de la línea
marcada en el editor VK.
Por definición de la función “Ins. con PLC” en el menú “Opciones, al insertar un paso de movimiento, puede insertarse también el PLC de punto.
Insertar PLC de punto
Ins. sin CLP:

en la inserción el PLC del punto no es considerado.

Ins. con CLP:

se insertan también instrucciones de PLC de punto.

Recortar
Una zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia, y el original es borrado del
fichero.
Modificar
Los parámetros del primer paso de movimiento marcado, pueden ser modificados. Aparece
una “línea de muestra” en la cual se pueden efectuar modificaciones.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede accederse al campo a modificar. Con las teclas
del softkey +/--, pueden modificarse los valores. A continuación, aparecen los valores modificados marcados con color.

ESC

También aquí se memorizan los valores pulsando la tecla de entrada, o se interrumpe la
función con la tecla de ESCAPE.

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5

Programas de servicio (continuación)

Corrimiento del punto
Una zona de textos marcada puede desplazarse geométricamente, es decir, las coordenadas de los pasos de movimiento seleccionados se modifican. Existen las siguientes operaciones de corrimiento:
-- Corrimiento del punto forma cartesiana BASE
-- Corrimiento del punto forma cartesiana TCP
-- Específico del eje
-- Espejo
Cartesiano BASE
Bajo corrimiento del punto en forma cartesiana BASE se entiende, que un punto cualquiera
en el espacio en el sistema de coordenas de orígen (WORLD), que se encuentra en el pie del
robot, se desplaza en forma relativa. Con el ejemplo presentado aquí quiere ofrecerse una
aclaración como entender el corrimiento de un punto en forma cartesiana BASE:
Valores entrados= valores
relativos
--Y [mm]; --X [mm]; A+[]
Z+

En este ejemplo se efectuaría un
corrimiento relativo negativo en X,Y
y un giro relativo positivo alrededor
de Z.
A+
Pnuevo
X+
Yantiguo

ESC

--Yr

--Xr
Pantiguo

Y+
Xantiguo

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondiente
campo de entrada. Los campos de entrada pueden cambiarse con las teclas del cursor “”
y “”. El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido
en cualquier momento.

Entradas serían bajo

X por ej. --200
Y por ej. --100
Z por ej. 0
A por ej. 5
B por ej. 0
C por ej. 0

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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Programas de servicio
Cartesiano TCP
El corrimiento de un punto en forma cartesiana TCP significa, que un punto cualquiera en
el espacio es desplazado relativo al sistema de coordenadas TOOL. Con el ejemplo
presentado aquí quiere aclararse el comportamiento del corrimiento del punto en forma
cartesiana TCP:

Pnuevo

Zantiguo
--Zr

Y+

--Yr
Cr
C
Yantiguo

Z+
En este ejemplo se efectuaría un
corrimiento relativo negativo en Y,Z
y un giro relativo positivo alrededor
de X [].
¡Un corrimiento relativo en X no es
considerado aquí!

Pantiguo

X+
Valores entrados= valores
relativos
--Y [mm]; --Z [mm]; C+[]

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondiente
campo de entrada. Puede cambiarse entre campos de entrada con el cursor Arriba/Abajo.
El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido en
cualquier momento.

Entradas serían bajo

X por ej. 0
Y por ej. --230
Z por ej. --150
A por ej. 0
B por ej. 0
C por ej. 25

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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6

5

Programas de servicio (continuación)

Específico del eje
Bajo corrimiento de un punto en forma específica del eje se entiende, que un punto cualquiera en el espacio se alcaza por medio de un movimiento relativo de los ejes. En la figura
representada aquí debe efectuarse un corrimiento relativo del eje 5.

Pantiguo
∼ A5 ∼ A5 antiguo
nuevo
Pnuevo
En este ejemplo se efectuaría un
giro relativo positivo del eje A5 [].
¡Un giro relativo de los demás ejes
no es considerado quí!

Valores entrados= valores
relativos
+A5 []

La entrada en pantalla del giro del eje, se realiza en grados o en incrementos para el eje
correspondiente. Los campos de entrada pueden cambiarse con el cursor Abajo/Arriba. El
corrimiento arranca con “Instrucción OK” y puede ser interrumpido en cualquier momento
con “Cancelar” o “Esc”.
Entradas serían bajo

A1 por ej. 0
A2 por ej. 0
A3 por ej. 0
A4 por ej. 0
A5 por ej. +40
A6 por ej. 0

Las entradas en pantalla pueden ser efectuadas en forma incremental (E1--E6)[Inc].

Incrementos = Impulsos generados en el giro en los accionamientos de los ejes

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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indicar el directorio donde se encuentra el fichero y el nombre del mismo que se desee imprimir.00 es 106 de 116 6 . se presume que se dispone de una herramienta construída o adicionada también con la misma simetría (en el plano X--Z). sólo seleccionándola la función ya está activa.Programas de servicio Espejo En la función espejo no es necesario efectuar ninguna indicación. Z X Plano de la simetría a espejo Z X En esta función tampoco aparece un campo de entrada.2.txt. Con la instrucción “OK” se crea el fichero para impresora. Aquí se trata de una simetría a espejo simple en el plano X--Z. Para esta función. aparece un apregunta requisitoria de seguridad para la memorización. aquí. por ej. Esto se reconoce por el reloj que aparece entre los softkeys “P--dif” y “Save”. nombre del archivo: En la ventana siguiente puede Ud. La salida de datos se realiza a un fichero. Imprimir a la impresora: al archivo: Se ejecuta la transmisión de datos a la impresora conectada. A las instrucciones “OK” y “Cancelar” se tiene acceso pulsando el tabulador con el bloque numérico desconectado. Una gráfica intenta explicar el plano del espejo. 5. drucken. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. Con “Cancelar se interrumpe la entrada. después de efectuada la simetría. Después de ejecutada la función.3 03.4 Opciones El menú “Opciones” permite distintas definiciones para imprimir.99.

3 03. pero también con “ESC” o con la “Barra espaciadora” puede finalizarse con la visualización. “ESC” o “Espacio” Punktabstand (Distancia entre puntos) El editor VK ofrece la posibilidad de visualizar la distancia entre dos puntos consecutivos. aparece un cuadro de selección.2. Con la tecla de confirmación “OK” se cierra la ventana.5 Programas de servicio (continuación) Anzeige (Visualización) VKR--Mode (Modo VKR) La representación del programa que se encuentra en el editor VK se realiza en el modo VKR.5 5.1.2. Ver también el apartado 5.00 es 6 107 de 116 . KRL--Mode (Modo KRL) La representación de la zona de textos marcada se realiza en el modo KRL (KUKA Robot Language).2.99. Ver también el apartado 5. Si en la zona marcada existen varios módulos. La visualización rápida puede finalizarse con las teclas “Entrada”.1. no se tiene tampoco reacción alguna. en el cual puede elegirse el macro o subprograma deseado. La diferencia entre los puntos se calcula entre el punto en la línea actual marcada y el punto anterior. Si no hay ningún módulo a visualizar. Show--Makro/UP Los macros y subprogramas de una zona de textos marcada pueden verse en el modo de visualización rápida. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.

En forma estándar. Si se deben convertir programas o ficheros de textos en ficheros o archivos VKRC1.Programas de servicio 5.3 ProgramMaker El punto del menú “ProgramMaker” posibilita tanto la creación de nuevos programas de piezas como así también la modificación de programas de piezas ya existentes. la biblioteca “Upgrade. Debido a esta acción. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.dll”). Inicialización El programa fuera de línea puede arrancarse pulsando la tecla del menú “Inicialización”. el prgrama “PrgMaker.3 03.99.exe” se encuentra en el directorio “C:\KRC\Util”.dll” en el directorio “C:\KRC\Lib”. y a continuación seleccionando el submenú “Service” y la instrucción “ProgramMaker”. se abre la siguiente ventana de selección de programas: A cada versión de software le corresponde una versión especial de ProgrammMaker. asignado a la correspondiente versión de software del robot.00 es 108 de 116 6 . debe utilizarse el ProgrammMaker (y el correspondiente “Upgrade.

Esto es necesario cuando la cantidad de PLC del punto no alcanza para la aplicación actual.99. Esta opción aumenta la cantidad de CASE’s en 15 respectivamente. El fichero marcado en la ventana de selección es convertido a la versión actual de programa y guardado en el directorio de destino. campos de selección para la indicación de las rutas de acceso: 5. adicionalmente. Debido a ello. es transformado en fichero de textos. es transformado en un fichero de formato KRL (Kuka Robot Language) y guardado en el directorio de destino.5 Programas de servicio (continuación) Si el programa fuera de línea “PrgMaker. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. que se alcance la cantidad máxima de CASE’s permitida.1 Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) Teclas de funciones de estado El archivo o fichero marcado en la ventana de selección. El fichero de textos del archivo marcado en la ventana de selección.3.3 03. la ramificación CASE correspondiente a ese PLC del punto no vuelve a liberarse. Si se han borrado líneas de instrucciones que contienen comandos de PLC del punto. puede suceder.00 es 6 109 de 116 . y puede ser visualizado en un editor pulsando la tecla del softkey “Indicación TXT”. La instrucción “Reorganizar CASE’s” organiza nuevamente los Case’s de PLC y pone a disposición los Case’s que no se utilizan. se tiene a disposición.exe” es arrancado con el Explorador. Este es guardado en el directorio “C:\Prg_Temp”.

en la cual puede seleccionarse el fichero fuente.99. Softkeys en la versión en fuera de línea (Offline) El foco es colocado en la ventana de selección izquierda. Si para un programa existe ya un fichero de textos asignado. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.2 Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) Softkeys en la versión en línea (Online) Este softkey permite el cambio a la versión fuera de línea (Offline). Si para un programa existe un fichero de textos.3. El programa finaliza. Este softkey permite el cambio a la versión en línea (Online). El ProgramMaker se cierra.00 es 110 de 116 6 . en la cual se puede seleccionar el fichero de destino.Programas de servicio 5.3 03. El foco es colocado en la ventana de selección derecha. éste es indicado en el editor. desaparece la ventana de menús. la ventana del menú desaparece. se muestra éste en un editor.

o bien.4 Programas de servicio (continuación) ServiceCELLPROJ Para el servicio automático externo deben validarse o declararse en el fichero “Cell.00 es 6 111 de 116 . o respectivamente se borra la Folge actual en el campo “Folgen in Cell”. Inicialización Después de haber seleccionado la función del menú “Inicialización” y activar las instrucciones del menú “Service” y “ServiceCELLPROJ”.3 03. que se encuentran en el navegador o se visualizan en la ventana de programación. para control. se abre la siguiente ventana: Si se pulsa el botón “Folge +” o “Folge --”. Con las teclas “add” o “del” se registra. en el campo “actFolge”. Este fichero se visualiza.5 5. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. en el campo “actFolge” se modifica correspondientemente el número de Folge. El programa “ServiceCELLPROJ” permite una modificación confortable por medio de una superficie de operación.src” las Folgen necesarias para la ejecución.99. Pero aquí son considerados solamente los ficheros. Folgen.

00 es 112 de 116 6 . A continuación. caso contrario. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. el programa Cell es transmitido al sistema base. no se asume ninguna modificación.99.3 03. Este programa contiene las llamadas de fichero necesarias para aquellas Folgen que se visualizan en el campo “Folgen in Cell”. La tecla “End” (FIN) finaliza el programa. Para crear un nuevo programa Cell. cuando se pulsa la tecla “Save”. debe pulsarse la tecla “Save”.Programas de servicio Un nuevo programa Cell se genera.

la tecla “Tab”.3 03. puede desplazarse el foco entre los distintos campos de entrada.5 Programas de servicio (continuación) Software--Endschalter (Límite de carrera software) Inicialización Con esta función se pueden activar y resetear límites de carrera software. Ermittlung” (Determin. debe activarse o desactivarse “NUM”. Así.[6]” o bien.. autom. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. Con las teclas del cursor “” y “” o bien. con las teclas de desplazamiento.[6]” (N=negativo. pulsando la tecla correspondiente sobre el teclado del VKCP. por ejemplo.99. A continuación se puede. puede indicarse los valores negativos o positivos de los ejes. De acuerdo a la necesidad de utilizar las cifras o las funciones de mando del teclado numérico.) (Alt+a) lee los valores de los ejes de la unidad de control del robot y los representa en rojo en la siguiente ventana como valores promedios. Después de llamada la instrucción a través de la tecla de funciones “Inicialización”. pueden realizarse todavía correccciones en las posiciones de los finales de carrera antes alcanzados. “$SoftP_End[1]. que se encuentra en el teclado numérico. por ejemplo.00 es 6 113 de 116 ... La opción “automat.5 5. para los límites de carrera software.. desplazar el robot a las posiciones de los finales de carrera en dirección positiva o negativa. P=positivo) y transferidas a la ventana que se abre a continuación: Con ayuda de los números del teclado numérico. La tecla “Editieren” (“Editar”) (Alt+d) permite la modificación de valores a través del teclado. son leídas las variables “$SoftN_End[1].

“$SoftP_End[1]. 5.DAT”.99.. De esta manera.00 es 114 de 116 6 . Si se ejecuta el programa del robot para una pieza.Programas de servicio Si se pulsa esta tecla (Alt+S).. y de +120_ entonces +125_. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. “Alt” +“E”) finaliza la función y cierra la ventana.[6]”.. La tecla “Ende” (Fin) (o bien. se abre otra ventana con una pregunta como requisitoria de seguridad: * Definir esta posición del límite de carrera? El botón “Si” admite los valores de los ejes que se encuentran en los campos de entrada para los distintos finales de carrera software y sobreescribe las variables “$SoftN_End[1]. por ejemplo. de la indicación --130_ se tiene finalmente –135_. con los límites de carrera software abiertos. entrar nuevamente a mano los textos largos para las entradas / salidas.[12]” o bien. después de una nueva instalación no es necesario cada vez. se registran los valores de los ajes para las variables “$SoftN_End[1].. Inicialización También esta opción se accede a través de la tecla del menú “Inicialización” y la instrucción del menú “Service”...3 03..[6]” o bien.[12]. En el fichero “$MACHINE.. sólo accesible en el nivel de expertos. y se muestran en los campos de texto correspondientes. se determinan los valores límites del campo de trabajo del robot con los valores actuales de los ejes.6 Langtext (Texto largo) Este programa fuera de línea transfiere una lista de asignaciones de macros al banco de datos de textos largos de KUKA. Así. A cada valor se le suma un valor offset de 5_. “$SoftP_End[1].

A2 fresado de electrodos makro 20 * . =A163\Encl. Caso contrario.”)._ Sold. “\Cambio_electr. sólo se efectúa una indicación del fichero._ Fallo Hardware Fase Rob. cambio electrodo .11. Soldar 1 pinza y 1 fresadora de electrodos instalación periférica Z1YP1V Z1YP1R Z1YP2V Z1YP2R Z1YP20 =A9\Pinza1 Z1V =A10\Pinza1 Z1R =A11\Pinza1 Z2V =A12\Pinza1 Z2R =A16\Freselec . .* . FD2 =E15\Presaire12bar. ._ Sold. =A165\Con encend.08._ Fallo Fase Rob. sin encendido Rob. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. agua refrig. .************************************************************************ . La opción “mit Kurzsymbolik” (con símbolo) muestra el comentario corto en la lista de asignaciones (la secuencia de caracteres que se encuentra entre “\” y “. . Fragmento de una lista de asignación . automáticamente se registre en el banco de datos de textos largos de KUKA.RobX .************************************************************************ .. Rob.src debe ser adaptado. .5 Programas de servicio (continuación) A continuación puede Ud._ Fase con/ encendido mensaje a BMS Rob. . . 12 bar conec.3 03. . pinza de soldadura avance1 (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1 adelante (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1 atrás (carrera de aprox. . * . . 6 bar conec.fres. declarar la correspondiente ruta de acceso y marcar la lista de asignación deseada. .) Control aspirac. FD1 =E__\Presaire6bar . Pinza de soldadura 1Z1 avance (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1Z1 atrás (carrera de trabajo) pinza de soldadura 1Z2 avance (carrera de aprox. Rob..” por ej. . de pinza 1 Generador de pulsos para fresadora de electrodos 1Z20 Pres_aire_Rob. =E166\Sin-Encend .advertencia cambio elec. . =A166\Fallo Fase .) Pinza de soldadura 1Z2 atrás (carrera de aprox. Control temperatura transf.96 Formulario de asignación del robot para soldadura por puntos.txt”) después de la conversión. Atención Makrosps. desc. . =A168\Cambio_electr. Z1FT1 =E13\Contrtemp . Z1FIG20 =E14\Generpulsos .00 es 6 115 de 116 . . =A164\Fallo. Mensaje BMS ZUEND VERKL F1HFEH F1ASTR FASSTO AWARN1 AKAPW1 .hardw._ enclavado Rob. =A167\Advert. Pres_aire_Rob.99.PP-V410 para utilización de los makros 0 bis 4 y * . .) Fresadora de electrodos 1Z20 Z1SE1R Z1SD1V Z1SE2R Z1FW0 =E9\Pinza1 Z1R =E10\Pinza1 Z1V =E11\Pinza1 Z2R =E12\Aguarefr. La opción “direkt in DB eintragen” (Entrada directa en DB) ocasiona.Soldar 1 pinza . . que la lista de asignación (en el ejemplo “ZuListe.

en la documentación [Configuración].99. apartado “Ajustes”. La lista de asignaciones debería guardarse en el directorio “C:\KRC\Roboter\INIT”. al archivar sobre el disquete.3 03.Programas de servicio La tecla “Datei umwandeln” (convertir fichero) carga el fichero marcado y lo presenta: “Datenbank aktualisieren” (actualizar banco de datos) registra la lista de asignaciones actualmente presentada en el banco de datos de KUKA. 1 Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1. para que. Este botón finaliza el programa. quede asegurada automáticamente Informaciones adicionales respecto a la configuración de los “Textos largos” los encuentra Ud.00 es 116 de 116 6 . capítulo [Configurar el sistema].

3 Konfiguration R1.SOFTWARE VKR C1 Configuración Release 1.3 03.99.00 es 7 1 de 38 .

Además del volumen descrito en esta documentación. PD Interleaf Konfiguration R1. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento.o parte de ella -. ni en casos de servicio. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total.3 03. de modo tal. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software.o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. y en casos de divergencia.00 es 2 de 38 7 . Aún así.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -.99.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . .99. . . . . . .2 1. . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1. Zange (Pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1. . . . . . . . . . .1 1. . 14 14 1. . .Índice 1 Configurar el sistema . . . . . 15 16 16 17 18 18 19 20 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1. . . . . . . . . . . 9 9 9 9 9 9 9 10 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Descripción de la interfase . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . Resetear INTERBUS . . . . . Bereit (preparado) . . .2. .1 El menú “Configurar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Ventana de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 29 30 30 Konfiguration R1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PERCEPTRON Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . 20 1. . . . . . . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 SetActTool (Herramienta actual) . . . . . . . . . . . Automático Externo . . . . . . . Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . Idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . . . . .9 1. . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7 1. . . . . . . . . . . . . . Salidas para Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . .10 ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ColdStartup (Rearranque forzado) . . .6 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditIOData (Configuración de E/S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . .2 2. . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . Resetear DeviceNet . . . . . .2. . . . .4 Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . .5 ConfigOverride (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconfiguración de E/S . . . . . . . . . . Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 1. . . . . . . . .3 Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . 10 1. . . . . . . . . . . Textos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Ayuda . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .00 es 7 3 de 38 . 15 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Interpretador SUBMIT . . . .2. . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GUIA oficina si/no . . . .1 1. . . . .1 2. . . . 27 2. .9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Modificar . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Usuario / experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida binaria . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .1 Grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. 6 6 6 7 8 1. . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1. . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . .8 LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 27 28 2. . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización de la configuración de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1. . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . 12 12 12 13 1. . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 1. . . . . . .

. .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. .Configuración 2. . SRB -. . . . .2 2. . . ANTEIN -. . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . .3 Flujograma de señales . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . WSLAV -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Arranque programa . . .3. . . . . . .8 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2. . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Coincidencia de paso COI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . LPKT -. . . . . . . . . . .Espera en el proceso . . . .Ultimo punto alcanzado . . . . . . . WPROZ -.7 2.2 33 34 Konfiguration R1. . . . . . . . . . . Control de la posición de salida en P0 . . . . . . . . . . . . . .00 es 4 de 38 7 . . . . . . . . . . . . RK8 -. . . . . . PF0 -. . . . . . . . . . . . . . 30 30 30 30 30 31 31 31 31 31 31 31 32 2. . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posición en una interrupción de programa sin desconexión de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque . . . . . .3 2. .Liberación arranque actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Accionamientos conectados en Automático Externo . . . . . . . . . .2. .2. . . . . . . . . . . .Servicio automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa) . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo de servicio de programación . RK100 -. . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . .10 2. . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .1 Descripción del procesamiento . . . . . .4. . . . . . . . . .2. . . . . 35 35 36 37 2. . . . . . . . . . . . .Espera a esclavo . . . . . . . . .Posición de salida . .4 RK23 -. . . . . . . . . .2. .2. . . . .3 03. .2. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . . 33 2. . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . .99. . . . . . . . . . . . . . Control de la posición después del arranque de la instalación o desconexión de la tensión .2 2. . . . . . . . . . . . .6 2. . . . . . . SAK -. . . . .Modo de servicio Single--Step . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Estandarización de la interfase . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . RK9 -. . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. .2. . . . . . . . . . . Entradas para Automático Externo .3 2. . . . .9 2. Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2. . . . . . .2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 2. . . . . . . .

1 1 Configurar el sistema Configurar el sistema Este capítulo trata sobre la configuración del sistema. El significado de los símbolos. ejecución del programa en dirección inversa y otras posibilidades de ajustes. dispone del menú “Configurar”.00 es 7 5 de 38 . pictogramas y representaciones especiales de letras se explican en la documentación [Introducción]. Konfiguration: System Konfigurieren R1. selección de grupos del usuario. Ud. El menú “Configurar” ofrece amplias posibilidades para la configuración del sistema del robot. 1. formularios inline y ventanas de estados se encuentra en la documentación [Operación]. capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. se abre el siguiente menú de selección: Informaciones adicionales respecto a menús. Accionado la tecla del menú.1 El menú “Configurar” Este menú ofrece comandos para entradas y salidas.3 03. drivers de E/S. Para ello. ajuste del override manual y de programa. arranque y parada del interpretador SUBMIT. capítulo [Acerca de esta documentación].99.

se abre el formulario para la configuración de la pinza: En el campo “Zange” indica Ud.2 Zange (pinza) Seleccionado el punto del menú “Zange” (pinza).3 03. que funciones se asignan a cuales entradas y salidas.Configurar el sistema 1. que puede ser seleccionado a través de las teclas de función de estado que se encuentran sobre el lado izquierdo del VKCP. La cantidad de ellas disponibles depende del hardware del equipo..00 es 6 de 38 7 .2. Se dispone de la siguiente selección: 0 = No hay pinza 1 = Pinza con válvula estática 2 = Pinza con válvula de impulso 3 = Pinza con válvula estática y conexión a Interbus 4= Pinza con válvula de impulso y conexión a Interbus En los campos de entradas y salidas define Ud.2 Entradas / Salidas 1.2.99. salidas binarias y también para el modo Automático Externo: 1. el número de pinza. En el campo de entrada “Tipo” puede Ud. Konfiguration: System Konfigurieren R1. definir el tipo de pinza.1 Conceptos fundamentales Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” se ofrecen posibilidades de configuración para garras y pinzas.

Pulsando la tecla del softkey “Modificar” memoriza Ud. junto a las definiciones hasta ahora realizadas. Configurar Salidas Digitales En el formulario inline indique Ud. Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03. A_KLEMME3). puede Ud. Para los tipos de pinza 3 y 4. el bit de arranque. se encuentran informaciones respecto al segmento de bus alternativo 1.2.3 Salida binaria Dentro de este formulario. la paridad y el ancho. Ancho útil=4 Preste atención: 1 2 3 4 5 6 Paridad 7 8 bin1 Ancho total = 5 Si el campo de la paridad está activo (en foco). puede Ud. los números de segmentos y número de participante de Interbus. Si en ambos campos se inscribe el valor 0. a través del softkey “EVEN” (default).1 Configurar el sistema (continuación) A cada campo numérico puede Ud.00 es 7 7 de 38 . entonces en esta configuración se desacopla un segmento de bus activo y alternativo. “ODD” y “NONE” definir la paridad. Si las notaciones para las entradas y salidas deben ser diferentes. Ud. las entradas y definiciones realizadas. estas notaciones automáticamente son registrados en los campos correspondientes a las entradas. Si Ud. carr.99. las definiciones realizadas. deben seleccionarse directamente los campos de las notaciones de las salidas y modificarlas. En la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [I--Bus alternativo]. puede configurar la salida binaria. realiza notaciones para funciones y asignaciones de salidas. asignarle todavía una notación de la función (por ej. Con la tecla de “Entrada” memoriza Ud. Se permite en cada caso una longitud máx. de 20 caracteres. Vorhub_AUF) o de asignación (por ej. indicar adicionalmente. para cada salida binaria.

3 03.2.Configurar el sistema Deben considerarse niveles de E/ S específicos del usuario.00 es 8 de 38 7 . Konfiguration: System Konfigurieren R1.4 Automático Externo Informaciones adicionales acerca de la configuración de la interfaz para Automático Externo encuentra Ud. Por ejemplo en la aplicacióin de pegamentos o en la soldadura. 1.99. en la documentación [Configuración]. capítulo [Automático Externo].

en forma definida. Efectuada una modificación le sigue una pregunta requisitoria de seguridad para memorizar. referidos al maestro/esclavo.3.99. de la asignación de maestros y esclavos y cada cambio en la Registry.1 1.3.3.3 03. 1. Este comando debería ser activado después de cada cambio de configuración de la interfaz Automático Externo. 1. las E/S del CAN Bus. 1. referidos a “WPROZ y WSLAVE”. Con ello se consigue una visualización de la función de análisis sin fallos (condiciones de espera).00 es 7 9 de 38 .6 ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) La activación de este punto del menú informa a la función de análisis. Konfiguration: System Konfigurieren R1. 1.3 Resetear INTERBUS Por selección de este punto del menú.1 Conceptos fundamentales Configurar el sistema (continuación) Bajo el punto del menú “Driver de E/S” se ofrece la siguiente selección de posibilidades de configuración. la posibilidad de efectuar aquí modificaciones en forma directa.3.ini”. En el nivel del usuario puede consultarse visualmente la asignación de E/S al Interbus.3 Driver de E/S 1.5 PERCEPTRON Reset Este punto del menú resetea la interfaz serie. En el nivel del experto tiene Ud. 1.4 Resetear DeviceNet Esta instrucción resetea.2 EditIOData (Configuración de E/S) Con esta instrucción se tiene acceso directo al fichero “iosys. en forma definida las E/S del INTERBUS. se resetean. y de “$config.3.dat”.ini”. las modificaciones de los niveles de E/S del fichero “iosys.3.

00 es 10 de 38 7 .99.ini son leídos y el bus es configurado correspondientemente.7 Reconfiguración de E/S Inicialización En el menú “Inicialización” se encuentra para el tema driver de E/S la siguiente función: Los drivers son reseteados al estado en el cual se encontraban después del arranque de la unidad de control. los ficheros *. mientras que rojo representa el estado de detención del mismo. tiene Ud.4 Interpretador SUBMIT El interpretador SUBMIT es un programa que se ejecuta en segundo plano y que controla el PLC.Configurar el sistema 1.3. Konfiguration: System Konfigurieren R1. Si no se tiene ninguna marca en color de segundo plano. Cancelar En la línea de estado es visualizado cada estado del interpretador Submit. de detenerlo o cancelarlo. significa que el interpretador SUBMIT ha sido cancelado.3 03. que el interpretador Submit está en ejecución. Seleccionando este menú. 1. En este procedimiento. Verde significa. la posibilidad de arrancar el interpretador SUBMIT.

en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].00 es 7 11 de 38 .). o en modo de ejecución de programa. prog.99. así como también del override de programa (Overr.5 Configurar el sistema (continuación) ConfigOverride (Override) Este punto del menú posibilita la definición del override manual (Overr. este valor cambia. man. por tanto. Un tilde sobre el lado izquierdo del punto del menú indica que la función está activa. cada vez que se pulse la tecla. 50. Con la función activada. 30. la velocidad del movimiento en modo manual. 3.3 03. la modificación del valor del override manual o de programa se realiza incrementando o decrementando el valor en pasos de 1%. respectivamente. entre 1.1 1. influenciando. Informaciones más detalladas acerca del override se encuentra en la documentación [Operación]. En forma estándar. 75 y 100%. Konfiguration: System Konfigurieren R1. 10.).

a través del teclado ASCII. dado que genera programas guiados por menú. 1. Si las funciones no son suficientes.6. se emite un mensaje de fallo en la ventana de estado. necesita Ud.3 03. en forma estándar.00 es 12 de 38 7 . Para cambiar al modo de expertos. un menú de selección en el cual se encuentra el punto del menú “Grupo de usuario”.1 Generalidades En forma estándar. entre el nivel del usuario y el nivel del experto. deben modificarse ficheros del sistema y el Registry. en la documentación [Referencebook – Seguridades y primera puesta en servicio de robots industriales KUKA]. La asignación de palabras claves de acceso (Password) para otros grupos de usuarios y la definición que grupo está activado en el arranque del sistema. En un arranque nuevo del sistema. El experto puede entonces programar. se necesita una CD clave.99. A través del menú de funciones. hann sido predefinidos los grupos del “Usuario” y del “Experto”. que debe encontrarse en la unidad de lectura del CD ROM al conmutar con el softkey correspondiente. un programa en el idioma de programación KRL.6. está predefinido en forma estándar el nivel del usuario. Si se deben definir otros grupos de usuarios.6. seleccionando “Configurar” con el teclado.Configurar el sistema 1. selecciona el punto del menú “Grupo de usuario”. se describen.6 Grupos de usuarios 1. Informaciones más detalladas acerca de este punto se encuentran en el apartado 1. Konfiguration: System Konfigurieren R1.2 Usuario / experto El software de la unidad de control VKR C1 diferencia. puede conmutarse a nivel de expertos. Para poder acceder al nivel del experto. un CD clave.2. por razones de seguridad del servicio. Si Ud. se abre la ventana de estado para poder solicitar la entrada como experto. abre Ud. El usuario no necesita conocimientos de programación. En caso contrario.

00 es 7 13 de 38 . Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”.2. la opción “Grupo de usuario”. Se abre la siguiente ventana de estados: Ud. simplemente. dispone del volumen completo de instrucciones KRL (KUKA Robot Language). la tecla del softkey “Cerrar”.99. En este caso. En el nivel de expertos.1 Cambio de grupo Seleccione Ud. Pulse para ello.1 Configurar el sistema (continuación) Pulsando la tecla del softkey “Experto”. Ud.3 03. cierra la ventana de estado. puede abandonar esta función en cualquier momento. La descripción del sintax para la programación con KRL se encuentra en la documentación [KRL Reference Guide]. Dado este caso.6. el sistema conmuta a continuación. 1. se controla ahora si en la estación de discos se encuentra el CD clave. Pulsando la tecla del softkey “Usuario” puede conmutarse en cualquier momento al nivel del usuario. el grupo no cambia. al nivel de expertos. Konfiguration: System Konfigurieren R1.

00 es 14 de 38 7 . puede seleccionarse.1 Generalidades En forma estándar. Para ello. la indicación salta. en forma directa. puede abandonar esta función en cualquier momento. Pulsando las teclas del cursor “” o “” puede Ud. Con ayuda de este punto del menú.3 03. pueden definir o medir hasta 16 herramientas o útiles como cabezal o fijos. Konfiguration: System Konfigurieren R1. punto. y el robot estar posicionado en el 1er. en la línea de estados. un menú de selección en el cual se encuentra el punto del menú “SetActTool” (Herramienta actual).Configurar el sistema 1. La herramienta seleccionada aparece en la línea de estados con el correspondiente símbolo para el tipo de medición. A través del punto del menú “Configurar” abre Ud. Ud.7 SetActTool (Herramienta actual) 1. pulse simplemente la tecla Esc. seleccionar la herramienta deseada y activarla con la tecla de entrada.99. sobre la herramienta correspondiente con la cual se ha programado la Folge. la herramienta deseada a medir en el modo manual.7. Después de haber seleccionado una Folge o un programa.

Puede Ud.3 03. descripciones más exactas para las entradas y salidas. y la definición de un nombre para el robot. dar entrada a una cifra entre 100 hasta 10000. Pulsando la tecla de entrada se abre la siguiente ventana de estados: Ahora.00 es 7 15 de 38 . puede cerrar la ventana de estados en cualquier momento pulsando la tecla del softkey “Cancelar”. un menú de selección en el cual está contenido el punto “LogBook” (Protocolo).1 1. Pulsando la tecla del softkey “OK” se acepta este valor y se cierra la ventana de estados.99. Para ello debe estar activado el bloque numérico.9 Ajustes El menú de selección “Ajustes” permite indicar el idioma nacional del usuario.8 Configurar el sistema (continuación) LogBook (Protocolo) A través de la función del menú “Configurar” abre Ud. El valor indicado es la medida de la cantidad máxima de entradas en el libro de protocolo. en la zona marcada con azul. Konfiguration: System Konfigurieren R1. 1. El valor anterior se mantiene. Ud.

3 03. a cada entrada y salida se le puede asignar un comentario con una longitud máxima de 40 caracteres. Este es visualizado tanto en la compilación como en la sinopsis. después de un corto tiempo de espera. así como también textos de mensajes. aparecen en el correspondiente idioma nacional.2 Textos largos Para una mayor claridad en la administración.99.9. 1. El softkey “Modificar” provoca una memorización del comentario indicado para el correspondiente número de entrada o salida.1 Idioma Aquí Ud. Konfiguration: System Konfigurieren R1.Configurar el sistema 1. puede conmutarse entre entradas y salidas.00 es 16 de 38 7 . mientras que “Cerrar” finaliza la función sin modificaciones.9. puede definir con que idioma ha de corresponder la superficie de operación. Con las teclas de los softkeys “Entrada” y “Salida”. Las barras de menús y las de softkeys.

dado que los valores de offset de ajuste de cada robot están asignados al correspondiente número de serie. cuando los datos de máquina memorizados en el lado del robot (RDW) no coinciden con aquellos que se encuentran en el disco duro del ordenador. mensaje de fallo: “Datos de máquina distintos a tipo de robot” Konfiguration: System Konfigurieren R1. el número de serie y la validez de los datos de máquina (MADAs): Para que exista una asignación inequívova entre VKCP y robot. Para robots absolutamente exactos. puede Ud. modificar el nombre del robot. Con él.99.9. la indicación del número de serie es relevante. el programa puede comprobar si el robot (RDW) o la unidad de control (DSE). Con “Si” finalmente se reemplazan los datos de máquina que se encuentran en la (RDW) del lado del robot. El nombre del robot es indicado a continuación en la línea de estados. o bien. aparece en la ventana de mensajes el siguiente mensaje textual. se cierra la ventana de estados. La selección para la lectura de los datos de máquina es indicada solamente. han sido modificados (por ej. y bajo “Datos de máquina actuales” los guardados en el disco duro. Si no ha tenido lugar una configuración del número de serie y tampoco una confirmación de los datos de máquina válidos.3 03. Tanto el número de serie del robot como la validez de los datos de máquina (MADAs ) solo pueden modificarse en los modos de servicio (SStep (T1) o SStep (T2)).3 Configurar el sistema (continuación) Nombre del robot Después de haber seleccionado este punto del menú. El número de serie del robot está memorizado en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec” . 8 caracteres. En especial para el ajuste (con o sin peso). En este caso se indican como “Datos de máquina anteriores” los datos sobre la RDW. El nombre puede tener como máximo. tiene importancia el número de serie. utilización de la unidad de control con otro robot).1 1. Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”. por aquellos datos de máquina actuales. Pulsando la tecla del softkey “Modificar” se aceptan las entradas realizadas.00 es 7 17 de 38 . puede modificarse la denominación del robot.

permitiendo un manejo simple por medio del ratón. los elementos de operación del VKCP “Tecla de selección de ventana”. 1.9.4. “Arranque del programa hacia atrás” y la “Tecla de inicialización” se representan en el display del VKCP. Tecla de selección de ventana Parada del programa Tecla de inicialización Arranque del programa hacia adelante Aranque de programa hacia atrás Konfiguration: System Konfigurieren R1. En “Guía oficina si”. La opción seleccionada es visualizada mediante el correspondiente texto.Configurar el sistema 1.1 GUIA oficina si/no La opción de la versión de oficina sirve para presentaciones o para la programación fuera de línea. Un tilde sobre el lado izquierdo del punto del menú indica que la función está activa.9. “Stop”.4 Extras El submenú “Extras” contiene algunas funciones adicionales.00 es 18 de 38 7 .99. “Arranque del programa hacia adelante”.3 03.

ventana de estado y ventana de mensajes. le corresponde el modo de ejecución del programa “Single--Step”. Por un clic de la tecla izquierda del ratón. Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratón. se activa el arranque del programa hacia atrás.9. Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratón. Modo de ejecución del programa “Single--Step hacia atrás”. 1. Cuando el puntero del ratón se encuentra sobre este símbolo. las listas de datos y todos los ficheros con la extensión *. Haciendo clic sobre este símbolo con la tecla izquierda del ratón. puede seleccionarse entre otros dos modos de ejecución del programa.4. en código KRL.3 03. con el clic de la tecla izquierda del ratón. modo de ejecución “Por pasos incrementales”.00 es 7 19 de 38 . los paquetes de tecnología KUKA. es decir. muestra informaciones adicionales que normalmente quedan invisibles. se detiene la ejecución del programa. se inicializan. ejecutar el programa de a pasos. con folds y visibilidad limitada abiertas. desactivada activada Konfiguration: System Konfigurieren R1.OCX. se puede. Cuando el puntero se encuentra sobre este símbolo. se cargan nuevamente.99.1 Configurar el sistema (continuación) Haciendo clic con la tecla izquierda del ratón puede conmutarse entre ventana de programa. Desplazamientos del robot en dirección inversa sólo son posibles en este modo de ejecución del programa. se activa el arranque del programa hacia adelante. modo de ejecución de program “GO”.2 Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) Activada. haciendo clic sobre la tecla izquierda del ratón. Haciendo clic con el ratón sobre este símbolo.

9.4. que la unidad de control efectúa automáticamente después de un corte de tensión. por ejemplo. la misma puede proseguir automáticamente en el programa del robot seleccionado antes del corte de tensión.99. después de seleccionar este punto del menú se abre la siguiente ventana y se actualizan correspondientemente las barras de softkeys y de funciones de estado.Configurar el sistema El experto puede efectuar ahora directamente modificaciones en el fichero*. la misma se encuentra en el Navigator. Konfiguration: System Konfigurieren R1. 1. A continuación se recomienda efectuar un reset del programa. Un tilde indica. se genera automáticamente un rearranque forzado. por corte en la alimentación o por desconexión del interruptor principal durante la ejecución del programa. 1. Estas se memorizan. que es posible la función de desplazamiento en dirección inversa. El corte de tensión puede aparecer. En un rearranque.00 es 20 de 38 7 .3 03. tales como programa. que los estados del sistema base. puntero de paso. y no se ha seleccionado ningún programa. contenido de variables y salidas son repuestos completamente.3 ColdStartup (Rearranque forzado) Este punto del menú está disponible tanto para el usuario como para el experto. es decir. Si la unidad de control durante el rearranque detecta un fallo en el sistema.10 ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) Bajo la función del menú “Configurar” se encuentran las posibilidades de ajuste y declaración para el desplazamiento del robot en dirección inversa.src. Después de haber efectuado un arranque forzado de la unidad de control.

conectar o desconectar el desplazamiento del robot en sentido inverso. Tampón de movimientos = 30 Puntos Para la aceptación de las entradas pulse la tecla del softkey “Ok”.1 Configurar el sistema (continuación) Con esta función de estado puede Ud.3 03. con la función de estado (+) puede aumentarse la cantidad. En la ocupación del tampón de los movimientos debe tenerse en cuenta que con una selección mayor también se necesita más lugar de memoria. Pulsando la tecla de la función de estado (--) puede reducirse la cantidad de puntos de movimiento para el desplazamiento en sentido inverso. finalizar la ventana de estados. interrumpir la configuración en cualquier momento. Pulsando la tecla del softkey “Default” se declara automáticamente la predefinición para el tampón de movimientos. Con el softkey “Interrupcíon” puede Ud.00 es 7 21 de 38 . y no se efectúa ninguna memorización de datos. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. De acuerdo al estado cambia la presentación de la función de estado y la correspondiente barra.99. Konfiguration: System Konfigurieren R1.

11 Ayuda El menú de selección “Ayuda” ofrece la opción “Versión”.3 03.99. Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión: Tipo de unidad de control Número de versión general Fabricante Con el softkey “Tab+” se llaman las próximas páginas a visualizar en pantalla.Configurar el sistema 1. Versión de la superficie de operación Versión del sistema base Tipo de robot Versión de los datos de máquina Konfiguration: System Konfigurieren R1.00 es 22 de 38 7 .

Si Ud. en eventuales consultas indique al servicio técnico los números de versión correspondientes.99.1 Configurar el sistema (continuación) Versiones de los módulos existentes Comentarios Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla. Konfiguration: System Konfigurieren R1. tiene problemas con la versión del sistema del robot.3 03.00 es 7 23 de 38 .

se introduce primeramente en la primera línea el nombre de la variable y se confirma con la tecla de entrada. Una vez abierta la ventana de estados. Si Ud.12 Modificar Respecto al tema de la configuración del sistema. y finalmente confirmarlo con la tecla de entrada. corregir una entrada errónea o modificar otra variable.Configurar el sistema 1.99. la siguiente línea muestra el valor actual de la variable. y se cierran con la tecla de entrada. puede indicar el valor deseado. bajo la función del menú “Indicación” se encuentra también el punto del menú “Modificar”: Bajo el punto del menú “Modificar” pueden visualizarse variables y ser modificadas. Primeramente se indica el nombre entre comillas. selecciona el softkey “Nombre”. El softkey “Módulo” posibilita la entrada de un nombre de módulo propio. puede realizarse ésto conn ayuda del softkey “Módulo”. Allí puede cambiar el nombre actual de la variable para. Valor actual: Valor nuevo: Módulo: Después de pulsar la tecla del softkey “Nuevo valor” el cursor de edición salta finalmente a la tercera línea.3 03. Debido a ello. por ej.00 es 24 de 38 7 . accede directamente al campo de entrada de la variable. donde Ud. Konfiguration: System Konfigurieren R1. Solo variables globales se buscan en forma estándar. Si se debe modificar una variable local. Nombre: Campos de listas se abren con la combinación de teclas “ALT” + “”.

Nombre: Nombre: Valor actual: Valor actual: Valor nuevo: Valor nuevo: Módulo: Módulo: Después de pulsada la tecla de entrada el cursor salta al campo de entrada para el nombre de la variable. en el campo “Nombre” aparece la última secuencia de caracteres indicada. Se guardan solamente aquellos valores que antes fueron aceptados y confirmados con la tecla de entrada. Generalmente se encuentra en el campo “Módulo” la indicación sobre el trayecto de búsqueda actual de la Folge seleccionada o del nómbre del módulo. se emite el mensaje de fallo “Objeto no existente”. Las entradas que se efectúen en en el módulo se guardan en una lista.1 Configurar el sistema (continuación) Esta entrada debe confirmarse con la tecla de entrada. ESC Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada en cualquier momento sin memorizar las modificaciones.3 03. Si no es encontrada. y se visualiza el valor actual. La variable es buscada a partir del módulo en el cual se encuentra el puntero del programa. se cambia al nivel superior siguiente.99. En el cambio de valor debe procederse como descrito bajo “Nuevo valor”. Si allí tampoco se encuentra. La ventana de estados puede cerrarse finalmente mediante el softkey “Cerrar”. Konfiguration: System Konfigurieren R1.00 es 7 25 de 38 . cuyos elementos pueden ser seleccionados mediante las teclas del cursor “” y “”. Ahora puede darse entrada a la variable a modificar. como propuesta. en la cual se encuentra la variable a corregir. En la llamada de la ventana de estados.

3 03.00 es 26 de 38 7 .Configurar el sistema Konfiguration: System Konfigurieren R1.99.

00 es 7 27 de 38 . el programa último ejecutado.2 2 Automático Externo Automático Externo Este capítulo lo introduce en la temática “Automático Externo”. encuentra Ud. o en su defecto. Se visualiza en pantalla el programa seleccionado (P_NR). en la que pueden visualizarse los estados de las señales de conexión de los accionamientos y del arranque de Folge. Pulse para ello. y seleccione. A continuación. Debido a ello se abre una ventana de estados para las entradas.99. las descripciones de las interfaces y la ejecución. con ayuda de las teclas del cursor o por entrada del número correspondiente con el teclado numérico. el menú “Entradas/Salidas” y su punto de menú “Automatico Externo”.1 Visualización de la configuración de interfaces La consulta del estado de entradas / salidas puede realizarse a través de la tecla del menú “Indicación”.1 Ventana de estados 2.3 03. Konfiguration: Automatik Extern R1. y el formato de representación del programa (P_TYPE).1. 2. la tecla del menú correspondiente. la función deseada. Además. pulse la tecla de “Entrada”. y explica el manejo con las ventanas de estado.. el programa seleccionado anteriormente (P_OLD). así como también los flujogramas de señales.

se conmuta a la próxima ventana.2.2 Configurar la interfaz La interfaz puede configurarse si se activa la opción “Automático Externo” a través del menú “Configurar” y el submenú “Entradas/Salidas”. Con “Entradas” se accede nuevamente a la primera ventana de estados.3 03.1. modificar la asignación de las entradas y salidas. Konfiguration: Automatik Extern R1. Si pulsa la tecla del softkey “Salidas”.2 de la descripción de las señales de interfaz. Inmediatamente después se abre la siguiente ventana de estados: Aquí puede Ud. Aquí se ven los estados de las señales para varias salidas externas.00 es 28 de 38 7 .99. pulse la tecla de “Entrada”. Estas se explican con más detalle en el apartado 6.Automático Externo Explicaciones sobre las entradas y salidas para Automático Externo se encuentran en el apartado 2. Para finalizar. Esto puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o dando entrada a los números correspondientes con el teclado numérico. 2.

codificado binario. se encuentran en el apartado 2. la VKR C1 da como eco el valor 0. pulse la tecla del softkey “Modificar”. Entrada a realizar en el menú de configuración: P_TYPE = 1 . sin antes haber pulsado la tecla “Modificar”. Eco del número de programa a partir de salida 129 P_LEN = 8 . Se ofrecen los siguientes formatos de descripción: -. En este caso. los valores modificados no son memorizados. los datos indicados en el formulario no son memorizados. se interrumpe la entrada y se cierra el formulario. La cantidad de bits del número de programa se configura en la variable P_LEN. Con el softkey “Cerrar”.P_TYPE = 0 Valor entero.P_TYPE = 1 1 de n Dentro del entorno de direcciones de la VKR C1.2. mueva ahora el foco (marca azul oscuro) sobre el campo deseado. se cierra la ventana de estados.00 es 7 29 de 38 . indique el número de interfaz sobre la cual se ha de transmitir la señal. Explicaciones respecto a las entradas y salidas para Automático Externo.2 Descripción de la interfase 2. A continuación. Definición de programa: 1 de n P_FBIT = 129 . el número de programa es leído a partir de la entrada con la cual ha sido configurada la variable P_FBIT. ESC Con la tecla de escape. Si ha efectuado todas las modificaciones necesarias. sin signo y sin control de paridad -. Con ello se memorizan y asumen los valores entrados. 2.2 Automático Externo (continuación) Con las teclas del cursor “” o “”. Longitud del número de programa 8 bits Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03. Si se pulsa la tecla del softkey “Cerrar”. Número de programa comienza con entrada 129 R_FBIT = 129 . Siempre se efectúa la respuesta como eco al número de Folge que transmite la unidad de control superior. y a través del teclado numérico. Si de la BMS (control de línea de producción) se define un número de programa que no corresponde con el formato de transferencia configurado o del que no existe un programa.1 Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo El formato de representación del número de secuencia (Folge) debe definirse por medio de la variable P_TYPE.99. El eco del número de programa se realiza dentro del entorno de direcciones de la VKR C1 a partir de la salida con la cual ha sido configurada la variable R_FBIT.2.

2.Modo de servicio Single--Step Con la salida (RK8 = 1) señaliza la VKR C1. que se encuentra en el modo de servicio Single Step (SStep(T1)) o (SStep(T2)). para permitir una detención por PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria lo más exacto posible. 2. Si aparece un fallo en la unidad de control del robot.2. la VKR C1 señaliza el fallo al control de la línea (BEREIT = 0).3 RK8 -.Servicio automático Con la salida (RK9 = 1) señaliza la VKR C1.Modo de servicio de programación Con la salida (RK23 = 1) la VKR C1 señaliza al control de la línea.99.2.Automático Externo 2.3 03.1 Bereit (preparado) Con la salida (BEREIT = 1) la VKR C1 señaliza a la BMS (control superior). La desconexión de esta señal es retardada por este módulo hasta la detención del movimiento del robot.2. BEREIT = 0 G modo de servicio no permitido G fallo en el master del INTERBUS G stop pasivo en el VKCP G estado interno con fallo (es necesario una intervención con el VKCP) BEREIT = 1 (sin fallos en el estado interno) 2. 2.00 es 30 de 38 7 .2.2 Salidas para Automático Externo 2.Espera en el proceso Con la salida (WPROZ = 1) señaliza la VKR C1. El modo de servicio SingleStep se visualiza debajo de la función de estado “NO MANUAL”. que no se tiene PARADA DE EMERGENCIA y todas las puertas de seguridad están cerradas.2. que está esperando a una condición proveniente de la periferia del robot. Esta señal se forma con una combinación lógica entre $ALARM_STOP y $USER_SAF en el programa de la unidad de control SPS.2. que está preparada para el servicio.4 RK9 -.2.5 RK100 -. en donde es necesario una intervención con el VKCP.2.SUB.2.2. 2. que ahora se encuentra en el modo de programación.6 WPROZ -.2. Se emite en el VKCP el mensaje del fallo correspondiente. que se encuentra en el modo de servicio Automático Externo.Liberación arranque actuadores Con la salida (RK100 = 1) señaliza la VKR C1. Konfiguration: Automatik Extern R1. 2.2.2 G en estado de PARADA DE EMERGENCIA G con valla de seguridad abierta G accionamientos no preparados G es necesario un desplazamiento con coincidencia de paso en el modo de servicio Single--Step G sin otro estado interno con fallos RK23 -.

que el robot se encuentra en el punto cero del programa actual.Ultimo punto alcanzado Con la salida (LPKT = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS. 2. 2. La conexión lógica es efectuada en el programa de mando de la unidad de control SPS.3 Entradas para Automático Externo 2.2. Con errores en el programa de mando de la unidad de control.00 es 7 31 de 38 .9 PF0 -.Accionamientos conectados en Automático Externo Con esta entrada con mando de nivel de tensión (ANTEIN = 1) la BMS conecta los accionamientos del robot y arranca el programa seleccionado. Al contrario. Esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. que está esperando una entrada proveniente del control superior de la línea (entorno Interbus--esclavo). que el robot se encuentra en el último punto del programa actual. esta señal queda puesta en su último valor.Espera a esclavo Con la salida (WSLAV = 1) señaliza la VKR C1.SUB. 2.3 03. y en el modo “Servicio Manual” no es evaluada. Esta señal sólo está activa en el modo de servicio “Automático Externo”. que es puesta en TRUE al alcanzar el primer punto del programa.2. Konfiguration: Automatik Extern R1. 2. 2.2.2 ANTEIN -.2.1 SRB -.99.2.2 2.2.2.2.3.Posición de salida Con la salida (PF0 = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS. puede quedar puesta en 1 a través de varios programas en forma constante.2.2.Coincidencia de paso COI Con la salida (SAK = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS.2.Arranque programa Con esta entrada con mando de nivel de tensión (SRB = 1) arranca la BMS el programa actual. Esta señal se forma con una conexión lógica entre la señal del sistema $IN_HOME (Control de posición) y una marca (Control de la secuencia de pasos).8 LPKT -.3. que el robot se encuentra sobre una trayectoria programada.10 SAK -.7 Automático Externo (continuación) WSLAV -.

0 E1 2.0 A5 2.0 E5 2.0 E4 2. Adicionalmente puede indicarse con la variable del sistema $H_POS_TOL una ventana de posicionamiento específica para cada eje en grados.0 A2 2.0 E6 2.3 03.0 A6 2.4 Control de la posición de salida en P0 La posición de partida del robot en el punto P0 de la secuencia actual (Folge actual).0 Konfiguration: Automatik Extern R1.0 E2 2.Automático Externo 2. si el robot se encuentra dentro ($IN_HOME = 1) o fuera ($IN_HOME = 0) de la ventana de posicionamiento.2.0 E3 2.99. Valores predefinidos: $H_POS: posición base mecánica del robot $H_POS_TOL: A1 2.0 A4 2. es memorizada automáticamente y permanentemente en la variable del sistema $H_POS. alrededor de ese punto. La salida del sistema $IN_HOME indica.00 es 32 de 38 7 .0 A3 2.

se compara la posición actual del mismo con el último P0 memorizado. Durante la ejecución normal del programa. resetea PF0.8 = 0).. En el arranque de la unidad de control después de una desconexión de la tensión de alimentación.3 03.99. A continuación la unidad de control del robot espera a un nuevo número de programa o una nuevo arranque del programa con (SRB = 1).. con la señal (ANTEIN = 1). la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa alcanzado) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto.. 2.8 = 0). Si la unidad de control reconoce (SRB = 1). Una vez alcanzado este punto.. A causa de ello.8 = 1)y se desplaza al punto P0 de este programa. Puede quedar puesta en “1” en forma contínua a través de varios programas.8 válido (número de programa <> 0 y programa del programa en la unidad de control existente sin errores). el robot selecciona automáticamente el programa memorizado. Si el robot ha alcanzado el último punto de su programa.. coloca la salida ( LPKT = 0 ) y se desplaza al punto cero del último programa ejecutado. el robot se desplaza al punto y se ejecutan las instrucciones PLC correspondientes a ese punto. la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa) y se ejecuta la SPS (PLC) de este punto. Si la BMS transmite un número de programa FLG1. Si P0 del nuevo programa es idéntico al del programa antiguo. enviándo el número de programa (FLG1.3 Automático Externo (continuación) Descripción del procesamiento En un arranque automático del sistema del robot. PF0=1). la VKR C1 realiza el eco del número de programa actual (RFLG1.1 Control de la posición después del arranque de la instalación o desconexión de la tensión El número actual de programa es memorizado en la unidad de control en forma remanente. Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento en el entorno de P0.3. de otro modo. la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1. A continuación. Konfiguration: Automatik Extern R1.. la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1. Como contestación. la BMS puede poner el arranque del programa (SRB = 0) Pero esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. Si la unidad de control reconoce durante este tiempo un cambio de programa. SAK =1 BEREIT =1 PF0 =1 A continuación la unidad de control espera a un nuevo número de programa por parte de la BMS o cambia a un nuevo programa ya presente. el usuario debe desplazar el robot con la tecla de arranque al punto cero del programa seleccionado (SAK=1. Recién cuando la BMS activa el arranque del programa (SRB = 1) se ejecuta el nuevo programa y se controla la seguridad de máquina (condición de desplazamiento online). G Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 del programa seleccionada: SAK =0 BEREIT =1 PF0 =1 en el modo de servicio automático. A partir de este momento no se controlan más las condiciones de desplazamiento online. se activa la salida (PF0 = 1) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto. queda (PF0 = 1). Una vez alcanzado el nuevo punto P0. la unidad de control del robot espera al próximo arranque del programa (SRB = 1).2 2.8 = 0) y espera a un número de programa válido. la unidad de control activa la salida (LPKT = 1). La BMS confirma esta señal.00 es 7 33 de 38 . la salida (PF0 = 1). el robot se desplaza al punto P0 del nuevo programa... BEREIT=1. al alcanzar el punto P0. durante el desplazamiento se resetea (PF0 = 0). aún cuando durante la fase de arranque la BMS haya seleccionado otro número de programa. En el modo de servicio Single Step.. Si el programa seleccionado no está existente o el número de programa está mal codificado.

3. En ambos casos se cumple. debe seleccionar un programa cualquiera y desplazar el robot manualmente al punto cero de ese programa. éste no se desplazará al punto: SAK =0 BEREIT =1 PF0 =0 En este caso. el programa no es seleccionado. el usuario debe. En este caso. ¡En el modo de servicio “Automático Externo” no se realiza explicitamente ningún desplazamiento de coincidencia de paso! ¡Con (ANTEIN = 1) la BMS puede arrancar el robot también si (SAK = 0)! Konfiguration: Automatik Extern R1.2 SAK =1 BEREIT =1 PF0 =1 Si no se posee un número de programa memorizado.Automático Externo G Si el robot se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 del programa seleccionado. o si se realiza selección de paso. En el modo de servicio Automático Externo el robot arranca con la ejecución del programa con el interruptor principal en “EIN” (“CONECTADO”). por desplazamiento manual. La coincidencia de paso puede ser repuesta por: G por posicionamiento al punto de interrupción por medio de la tecla de arranque G por desplazamiento al punto programado después de la seleccion de paso La señal ANTEIN sólo puede ser puesta a 1 en el modo de servicio Automático Externo (RK9 = 1) cuando (PF0 = 1) o (SAK = 1). el operario. o el programa correspondiente no está existente. en el modo de servicio Single Step. en modo de servicio Single Step.3 03. al alcanzar el punto cero: SAK =1 BEREIT =1 PF0 =1 Control de la posición en una interrupción de programa sin desconexión de la tensión Si el programa se interrumpe sin desconexión de la tensión COI es puesta a 0 (SAK=0) en el momento en que el robot.00 es 34 de 38 7 . siempre que se encuentre en el punto P0 del programa memorizado y con la señal (ANTEIN = 1).99. se mueve fuera de la ventana de posicionamiento. desplazar el robot al punto cero y obtener coincidencia de paso COI/SAK: G 2.

= 0 Eco del nro.4..99.RFLG8 FLG1.Konfiguration: Automatik Extern R1. del nro. Arr. del nro. de progr. al punto P1 Ultimo punto alcanzado Ejecución del programa puede ser puesto a cero Ejecución del programa Indic. de progr. con.4 Flujograma de señales 2.00 es 7 MSICH ANTEIN SRB SAK PF0 LPKT RK100 RK9 BEREIT RFLG1. Indic.3 03.. de control Accion.FLG8 Denominación de la señal Arranque de la unid. de programa 2 Automático Externo (continuación) 2. de programa Arranque del programa Desplazam.<>0 Eco del nro.. de progr..1 Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa) 35 de 38 .

Indic. de progr. de progr.36 de 38 7 MSICH ANTEIN SRB SAK PF0 LPKT RK100 RK9 BEREIT RFLG1. con. del nro.RFLG8 Arranque de la Conmutación unid... al punto P1 2.3 03.FLG8 Denominación de la señal Automático Externo Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa) Konfiguration: Automatik Extern R1..2 FLG1.4. Arr. de control a Single Step Despl. coinc.99.00 es .. de paso en Single Step Conmuaticón a automático Accion. de programa Arranque del programa Ejecución del programa Ejecución del programa Desplazam. <>0 Eco del nro.

DE PAR...99. en manual Robot fuera de trayectoria Despl.. Ejecución del Desbloqueo de Conmutación Por ej: PAR. Arr. con.4.. 2. de paso en Single Step Conmutación a automático Ejecución del programa Ejecución del programa Accion. DE EMERG.FLG8 Denominación de la señal 2 Automático Externo (continuación) Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque 37 de 38 .RFLG8 Ejecución del programa Stop del prog. a Single Step programa EMERGENCIA Desplazam.3 FLG1.00 es 7 MSICH ANTEIN SRB SAK PF0 LPKT RK100 RK9 BEREIT RFLG1. de progr.Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03. coinc.

99. VW.Automático Externo 2.00 es 38 de 38 7 .5 Estandarización de la interfase ¡Asignación de interfaces según prescripción de la Fa.3 03. reservados los derechos a modificaciones! Diversas entradas y salidas están predefinidas en forma fija por los datos de máquina. otras están a libre disposición del usuario. **) Salida Señal Entrada Señal A129 RFLG1 E129 FLG1 A130 RFLG2 E130 FLG2 A131 RFLG3 E131 FLG3 A132 RFLG4 E132 FLG4 A133 RFLG5 E133 FLG5 A134 RFLG6 E134 FLG6 A135 RFLG7 E135 FLG7 A136 RFLG8 E136 FLG8 A137 BEREIT E137 SRB A138 RK23 E138 K25 A139 RK8 E139 K26 A140 RK9 E140 ANTEIN A141 RK100 E141 MSICH A142 WPROZ **) E142 Reserva A143 WSLAV **) E143 Reserva A144 PIAUS E144 SIMU A145 LPKT E145 Reserva A146 PF0 E146 Reserva A147 SAK E147 Reserva A148 WART1 E148 Reserva A149 Reserva E149 Reserva ver capítulo “Análisis” 1 Konfiguration: Automatik Extern R1.

SOFTWARE VKR C1 Funciones de visualización Release 1.3 03.3 Anzeigen R1.99.00 es 8 1 de 1 8 .

pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. y en casos de divergencia.00 es 2 de 1 8 8 . Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente. PD Interleaf Anzeigen R1.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. de modo tal.o parte de ella -. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias.3 03.o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. ni en casos de servicio. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. Aún así.99. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Además del volumen descrito en esta documentación. éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes.

Índice
1

Indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
1.1.6

Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zange (pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
6
6
7
8
9
10

1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3

Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Específico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11
11
12
12

1.3

Merker (marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.4

Flags (banderas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.5

Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.6

Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.7

Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.8

Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.9

Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.10

Windows (Ventana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Funciones de visualización

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1

1

Indicaciones

Indicaciones
Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las
que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot.
Después de haber seleccionado “Indicación”, Ud. dispone del siguiente menú de selección:

Este capítulo le informa sobre las posibilidades de las distintas indicaciones.
El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se
explican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

1.1

Entradas / Salidas
Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas”, pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles.
Se dispone de las siguientes opciones de selección:

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Indicación

1.1.1

Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput)
En esta ventana de estados se le presenta el estado de las 1024 entradas lógicas, eventualmente con textos largos, si se lo ha configurado anteriormente.
Informaciones adicionales acerca de los textos largos las encuentra Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Textos largos”

Con la ayuda de la tecla del softkey “Salidas”, puede cambiar a la ventana de estado correspondiente.
Pulsando la tecla del softkey “Entradas” puede conmutarse nuevamente a la ventana de
estados de las entradas.
Para cerrar la ventana de estado, accione la tecla del softkey “Cerrar”.

1.1.2

Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput)
En esta ventana de estado visualiza Ud. el estado de las 1024 salidas lógicas.

Con la ayuda de la tecla del softkeys “Entradas”, puede conmutar a la ventana de estado
correspondiente. Presionando este softkey cambia la asignación de los softkeys, de modo
que puede retornar al formulario de “Salidas”.
Pulsando y manteniendo el pulsador de hombre muerto, aparece el softkey “Modificar”. Con
esta instrucción pueden activarse las entradas manualmente. Esta aplicación encuentra su
aplicación en el chequeo de E/S. El símbolo de un LED rojo significa que la salida ha sido
activada.
Para activar o resetear una salida, debe mantenerse apretado el pulsador de hombre
muerto.
Las teclas del cursor “” o bien “”, permiten el movimiento del foco en una línea hacia arriba
o abajo, mientras que con las teclas de “PGDN” o bien “PGUP” (del bloque de teclas
numéricas), puede visualizar el contenido de las ventanas de estado hoja por hoja .

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1

1.1.3

Indicaciones (continuación)

Salidas analógicas
En esta ventana de estado puede Ud. visualizar los valores de las salidas analógicas 1 hasta
8. El rango de valores va desde 0 mV hasta 9999 mV.

Modificación activa !

Adicionalmente se le ofrece la posibilidad, de modificar los valores de las salidas. Activar
salidas analógicas sólo puede funcionar, si antes éstas han sido declaradas en iosys.ini
también como salidas analógicas.
Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. ¡Preste atención a las
prescriciones correspondientes!
Pulse para ello la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de
estado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Desplace ahora la marcación de color
por medio de las teclas del cursor “” y “” a los campos de entrada de las salidas a modificar,
e indique entonces los nuevos valores.
Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se aceptan todos los valores nuevos entrados, y a continuación representados en la ventana.
Para cerrar la ventana de estado, pulse la tecla del softkey “Cerrar”.
Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los valores
indicados no son memorizados.

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Indicación

1.1.4

Salidas binarias
Este formulario le muestra a Ud. el valor y la estructura de las salidas binarias de 1...10. Las
declaraciones de la palabra binaria, de los bits de arranque y paridad y el ancho, son declaraciones de configuración. De acuerdo al ancho de la declaración binaria varía el rango de
valores. Se visualiza el valor entero de un rango binario.

Una indicación aparece solamente si antes se ha efectuado una configuración de las
salidas binarias. ¡Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido.
¡Preste atención a las prescriciones correspondientes!

Para cerrar la ventana de estado, accione, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”.

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1.1.5

Indicaciones (continuación)

Zange (pinza)
A través de este formulario, Ud. puede visualizar el estado de las señales de salida de una
pinza; además puede controlar el estado de las señales de entrada.

En las dos líneas superiores, se visualizan el tipo y número de garra, que han sido seleccionados con la función de estado “Zange” (pinza). Las indicaciones en la ventana de estado
siguen las órdenes debidas a la activación de la función de estado.
En las zonas entradas/salidas es indicado el número de la entrada o de la salida, respectivamente, y también la funcionalidad y la conexión.
Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Indicaciones al respecto las
encuentra Ud. en el capítulo [Configurar el sistema].
Con las dos funciones de estado “Abrir pinza” y “Cerrar pinza”, puede Ud. activar la señal
para “Abrir carrera aprox.” o “Cerrar carrera aprox.”. Salidas activadas quedan marcadas por
medio del símbolo de un LED rojo.
Con este punto del menú solo pueden visualizarse el estado de las entradas, pero no
pueden ser modificadas.
A través de los dos softkeys “Zange +” (Pinza +) y “Zange --” (Pinza --), puede Ud pasar las
hojas en el display de todos los formularios de garra existentes. Pero las leyendas de las
funciones de estado no se modifican por ello.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la función.

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Indicación

1.1.6

Automático Externo
Estas ventanas de estado muestran las entradas y salidas del interfaz de Automático Externo. ¡Aquí no puede Ud. efectuar modificaciones!

Si Ud. se encuentra en el formulario de las entradas, puede conmutar al formulario de las
salidas, pulsando la tecla del softkey “Salidas”.
Si Ud. se encuentra en el formulario de las salidas, puede conmutar al formulario de las
entradas pulsando la tecla del softkey “Entradas”.
Con el softkey “Cerrar” o con Esc se abandona la indicación.

Informaciones más detalladas respecto de este tema se encuentran en el capítulo
[Automático Externo].

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1.2

Indicaciones (continuación)

Posición actual
Bajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot.
Se dispone de las siguientes posibilidades de selección de la posición del robot:

1.2.1

Cartesiano
Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma cartesiana. Si la
ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir contínuamente en la pantalla, el
desplazamiento del robot mediante las indicaciones de posición y orientación.
Indicación cartesiana
En este tipo de indicación en pantalla se visualiza la
posición del punto de referencia de la herramienta
(TCP) en relación al sistema de coordenadas
WORLD en el pie del robot, así como el giro relativo
entre ambos sistemas de coordenadas.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutar
en todo momento, entre las correspondientes ventanas.
Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

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Ud. Con ayuda de los softkeys “Espec. durante el movimiento del robot. entre las distintas ventanas. “Incremental” y “Cartesiano”. puede Ud. puede conmutar en todo momento. entre las distintas ventanas. “Incremental” y “Cartesiano”. cerrar la ventana de estados y abandonarla. Ud. observar. 1. Con el softkey “Cerrar” puede Ud.Indicación 1. ejes”. Con ayuda de los softkeys “Espec. seguir sobre la pantalla durante el desplazamiento del robot en forma contínua. Si la ventana de estados queda abierta. puede conmutar en todo momento.00 es 12 de 18 8 . la indicación actual correspondiente.3 Incremental Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma incremental. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.2. Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1. Indicación incremental Aquí se indican los impulsos de giro suministrados por los accionamientos de ejes. los valores angulares de los ejes. ejes”. Indicación específica de ejes Aquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes del robot.99.2. puede Ud. Si la ventana queda abierta.2 Específico ejes Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma específica del eje.3 03. en relación al punto cero mecánico determinado durante los ajustes.

.1 1. Pulsando la tecla del softkey “Vista general” se entra nuevamente en el listado.24 utilizadas por el PLC y FB ONL: El campo relleno en rojo muestra que las condiciones para esta marca se cumplen.. visualizar los estados de las marcas 1... El foco pasa nuevamente a la ventana de programas.. apartado “Utilización de banderas (flags) cíclicas”. A través del softkey “detalles” puede visualizarse la combinación activa actual de la marca seleccionada. Experto] bajo. S .3 03.99. se cierra la ventana de estado..00 es 8 13 de 18 . “PGUP” y “PGDN” sobre la marca a visualizar. Informaciones complementarias sobre la utilización y programación de flags cíclicos (marcas) se encuentran en la documentación [Programación. Coloque la marca con las teclas del cursor “” y “” o bien.. Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1. apartado “Variables y archivos del sistema” S . Después de pulsar la tecla del softkey “Cerrar”.capítulo [Variables y declaraciones].capítulo [Tratamiento de interrupciones].3 Indicaciones (continuación) Merker (marcas) En esta ventana de estados puede Ud..

..capítulo [Variables y declaraciones]. Experto].99. Por medio del softkey “Modificar”.. véase la documentación [Programación.3 03. la ventana de estados. el foco sobre la flag (bandera) a visualizar.Indicación 1. puede modificarse el estado de las flags seleccionadas (marcadas con azul oscuro como color de segundo plano).999 utilizadas a través del PLC: Con las teclas del cursor “” y “” o bien. visualizar el estado de las flags (banderas) 1. posicione Ud. S . Para más información acerca de la utilización y programación de flags. apartado “Variables y archivos del sistema” Con la tecla del softkey “Cerrar” abandona Ud. Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.4 Flags (banderas) Por medio de este formulario puede Ud. con las teclas “PGUP” y “PGDN”..00 es 14 de 18 8 ..

99. se memorizan todos los datos nuevos indicados.1 1. Además se le ofrece la posibilidad.. en contadores activos (i). de modificar los valores del contador. Al pulsar la tecla del softkey “OK”. con las teclas del cursor “"” y bién. apartado “Campos”. con las teclas “PGUP” y “PGDN” .5 Indicaciones (continuación) Contador En la ventana “Contador” puede Ud. “#” o bien. los nuevos valores entrados no son memorizados.00 es 8 15 de 18 . Para ello pulse la tecla del softkey “Modificar”. Para más información acerca de la utilización y programación de los contadores ya configurados. Para cerrar la ventana. pulse la tecla del softkey “Cerrar”. cierra la ventana sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”.. Experto]. Para ello debe estar activado el bloque numérico. Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1. y a continuación. visualizar el valor de los contadores 1.3 03. Contadores pueden ser programados directamente como instrucciones PLC o utilizados dentro de un Makro. Ahora. capítulo [Variables y declaraciones]. Si Ud. e indique allí el nuevo valor deseado. véase la documentación [Programación. representados en la ventana de estado.10 utilizados a traves del PLC. En el encabezamiento de la ventana de estado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. coloque el foco en los campos de entrada de los contadores a modificar.

arranca el temporizador seleccionado. por favor. apartado “Temporizador”.10. la posibilidad.00 es 16 de 18 8 . En el encabezamiento de la ventana de estado se emite el mensaje “Modificación activa!!”. pulse.99. activarlos o desactivarlos. o bién. y viceversa.. sin antes pulsar el softkey “OK”. la tecla del softkey “Cerrar”.. e indique los nuevos valores. Además. se le ofrece a Ud. capítulo [Variables y declaraciones]. o bien es detenido. de modificar los valores de los temporizadores. Desplace ahora la marcación con las teclas del cursor “” y “” al campo de entrada “Valor” del temporizador a modificar. todos los nuevos valores entrados son registrados. cierra la ventana de estado.Indicación 1.6 Temporizador En la ventana de estados. Al pulsar la tecla del softkey “OK”. Experto]. para los temporizadores 1. los valores entrados no son memorizados. representados en la ventana de estado. Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1. Para más información acerca de la utilización y programación de los temporizadores ya configurados. Para cerrar la ventana. se visualizan sus valores y las banderas (flags) correspondientes. Al pulsar nuevamente la tecla de este softkey. Pulsando la tecla del softkey “Arranque/Parada”. véase la documentación [Programación. un temporizador arrancado es detenido. y a continuación. Estos valores pueden ser negativos o positivos. Pulse la tecla del softkey “Modificar”. Si Ud.3 03.

Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.8 Diagnóstico Informaciones sobre diagnósticos se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Funciones de diagnóstico]. y viceversa. 1. 1.00 es 8 17 de 18 . Detalles adicionales se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].99.3 03. cambiar entre el programa y el Navigator.10 Windows (Ventana) Con el correspondiente softkey ofrecido “Programa” o “Navigator” puede Ud. 1.1 1.7 Indicaciones (continuación) Modificar Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Configurar el sistema].9 Refrescar archivos En esta función se leen todas las estaciones de discos y se actualizan todos los ficheros contenidos.

00 es 18 de 18 8 .3 03.99.Indicación Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.

3 03.99.SOFTWARE VKR C1 Programación por el usario Release 1.3 Programmierung Anwender R1.00 es 9 1 de 78 .

Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente. Además del volumen descrito en esta documentación. Aún así.3 03. ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software.e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -. y en casos de divergencia. pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. no pueden excluirse totalmente todas las divergencias. PD Interleaf Programmierung Anwender R1.00 es 2 de 78 9 . éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes.99.o parte de ella -. que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total.o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. de modo tal.

. . . . . . .3. . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 23 23 24 25 26 2. . . . . 5 1. . . . Programación de una búsqueda . . . . . . . . . . . .3 1. . . . Programación de un movimiento CIRC . . . . . . . . . . .5 2. .2 Generalidades . . . . . . .4 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. . . . . . Aplicaciones de pegamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . Elementos. . . . . . . . . . . . . . . . Ejes de movimiento de rotación sin fin . . . . . .3. .3 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . .00 es 9 3 de 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento circular (KCIRC) . . . . 6 6 8 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1.7 Macros. . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . Programación de un movimiento LIN . . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . Seleccionar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99. . . Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . .3 Movimiento standard . . . . . . . . . .3. . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Vista general . . Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. 11 11 11 11 11 13 13 13 15 16 16 16 17 1. . . . . . . . i. . . . . . . . . . . . . . prioridad . .3.1 2. . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento PTP con parada exacta . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . .2 1. . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2.2. . . . . . . . . . operadores. . . . . . . . . . . . . . . 38 Programmierung Anwender R1. .2 Última instrucción . . .3. . . . . . . . . . . 19 19 19 19 19 20 20 20 2 Programación PLC . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . .3.4 Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 1.2. . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . . . . . . UP (Llamada de un subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1. . . . . .3 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . 27 27 29 30 2. . . . . . . . . . . . Movimiento LIN con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección . . . . . . . Movimientos punto a punto (PTP) . . . . Definiciones . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . .5 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . .2 Movimiento de tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones básicas . . . . PLC de Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . .3. . . . . . .4. . . .2. . . . . . . bin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . .2 2. . . . . . . Otras consideraciones . . . . . . . . . . . Movimiento CIRC con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . Abrir PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO (Llamada de un macro) . . Rango de valores de los operandos aritméticos num. . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Suchlauf (Búsqueda) . . . . . . . . . . 31 31 32 33 34 35 36 37 2. . . . . . . . . . . .1 1. . . t y ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . .Índice 1 Programación de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . ZANGE (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. .6 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades .1. . . . .3.1 1. . . . Movimiento lineal (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación de un movimiento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 1. . . . . . . . . . llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 03. . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .borrar . . . . . . . . .3 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) . . . . . .Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . .5. .3. . . . . . . . . . . . . . . i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . t=STOP (Detener el temporizador) . . . .5. . . . . . . . . .1 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. . . . . . . . . . . . . . . .7 2. 38 39 40 41 42 43 44 45 2. . t= (Arrancar el temporizador) . . .6. . . . . . . . . . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . funciones tiempo--distancia. . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 03. . . . . .00 es 4 de 78 9 . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . .2 2. . . . . . Comparación (Comparación aritmética) .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . FB PSPS (Condición de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analógica . . . . . . . . . . . . . 71 71 72 3 Procesamiento del programa . . . . . . . . .8 Selección . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .modificar . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W onl/bis (Condiciones de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 2. . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3. . . . . . . . . . . . .6. .3 2. . . . . . . . . . . . . . .2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . .6. . . . . . . . .1 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 76 77 77 Programmierung Anwender R1. . . . . . .insertar . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . .3 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2. . FB ONL (Condición de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 54 55 55 56 57 60 61 61 65 67 69 2. . . . . . . . . . . . . . . . de parám. . . .2 2. . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . .. . . . . . . . . I--Bus alternativo . . . . A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . Pnd (Oscilación) . . . . .. . . . . . . . . . . .4 Salida analógica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99. . . . . . . . .7. . . . . . .3 2.3 2. . . . . . . . . . . . . W Tiempo (Tiempo fijo) . . .7 2.4. . . . . . . . . . . . VERR (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 46 47 48 50 51 52 53 2. . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . BS bin/ana (Salida binaria / analógica) .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2. . . . . . .2 2. . . . . . . . . . . . . . .3 Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . BS -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Esconder zonas/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3. . . .3. . . . . . . . . . . . . . oscilación . . . . . . . . .. . . . . . . . . . ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . ana konst: (Tensión analógica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección . . . . . . . . . . .Programación por el usario 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . . . . .6 2. . . . . . . . . . . 73 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . . . ..) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección . . . . Pulso (Salida pulsante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . .6 2. . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . .2 Funciones de bloque . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . .6. . ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) . .7 Instrucciones de espera y de movimiento .4. . . .4.3. . . . . . . . . . . . . . . .5 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G User Programación del VW--User en la programación del experto. G Comentario En el capítulo “Procesamiento del programa” apartado “Comentario”. El menú “Instrucc. G Movimiento de tecnología Programación de instrucciónes KLIN.1 1 Programación de movimientos Programación de movimientos Este capítulo describe algunas de las funciones disponibles en el menú del VKCP “Instrucc.00 es 9 5 de 78 . KCIRC e instrucciones de búsqueda.”. LIN y CIRC.” se encuentran en la documentación [Programación PLC]. Comentario Sinópsis G Última instrucción Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada.99. G Movimiento standard Permite la programación de movimientos PTP. Prog.3 03. Informaciones respecto a las demás instrucciones del punto del menú “Instrucc.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.” sólo está disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha cargado en el editor.

1. debe elaborare un programa en el modo de edición o haberlo seleccionado. existen dos posibilidades a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales: Movimiento entre cada punto individual Parada exacta El robot se desplaza al punto programado. y en movimientos circulares. Una función especial en la selección de menús “Movimiento de tecnología”. en forma exacta. Para poder programar una instrucción de movimiento. que dependen del tipo de movimiento. su significado y su utilización. Movimiento de tecnología KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta. capítulo [Procesamiento del programa]. tambien de puntos intermedios auxiliares. CIRC (circular) Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una trayectoria circular. Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad.99. sin detenerse exactamente en el punto de destino. Prog.Programación de movimientos 1. Suchlauf (búsqueda) Movimiento lineal controlado por sensor. En los próximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento. y [Programación por el usuario]. pero a lo largo de una trayectoria circular. la definición del punto de arranque. Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación]. Con esta instrucción de movimiento. debe indicarse una instrucción de movimiento. es el punto de menú “Suchlauf” (Búsqueda). La misma está compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad. así como de otras definiciones. el radio de aproximación es ajustable por medio de un criterio de exactitud.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. capítulo [Navigator].1. para las aplicaciones de pegamentos. Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas.1 Tipos de movimiento Para la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento: Movimiento standard PTP (punto a punto) La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida.1 Generalidades Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa. controlado por sensor. Posicionamiento aproximado Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave. el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto.3 03. LIN (lineal) Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo largo de una recta. KCIRC (circular) También para aplicaciones de pegamentos. Adicionalmente. del punto de destino.00 es 6 de 78 9 .

¡Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra sus topes finales correspondientes. y de él. capítulo [Desplazamiento manual del robot]. debe cambiarse la columna giratoria! Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación]. El formulario inline para “Movimiento standard” puede ser abierto alternativamente a través del softkey “PTP/LIN/CIR”.” del menú. ahora la instrucción de movimiento correspondiente. Comentario Comentario Con las teclas del cursor. La nueva línea es insertada debajo del cursor de edición (raya vertical intermitente). y. abra Ud. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amortiguadores inmediatamente contra nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared. el submenú “Movimiento standard” o “Movimiento de tecnología”.3 03.99. se abre un formulario inline para su parametrización. seleccione Ud. Si Ud. Prog. con una velocidad mayor que la de desplazamiento manual (de fábrica: max. Este aparece después de haber seleccionado un programa. después de haberlo seleccionado con el softkey “Editar”.1 Programación de movimientos (continuación) A través de la función “Instrucc. el menú de selección. para el caso del eje 1. o bien. a continuación pulsa la tecla de entrada.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.00 es 9 7 de 78 .

En ciertos casos. por favor.DAT”.DAT] Todos los demás ejes tienen movimiento de giro limitado. preste atención. todos los ejes del robot (A1 -. Pero para determinadas aplicaciones. cuando la alimentación de energía del útil o la herramienta (por ej.A6) se definen como ejes con giro limitado (con límites de carrera software). Las definiciones correspondientes se realizan en el fichero “$MACHINE. los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de movimiento de rotación sin fin. de una pinza de soldadura) está montada sobre el robot. Prog.2 Ejes de movimiento de rotación sin fin De fábrica.3 03.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.1.99. Para el caso en que los datos de máquina hayan sido modificados para una definición del eje A4 o A6 como eje de giro sin fin.Programación de movimientos 1. que cada movimiento de giro se realiza siempre sobre el recorrido más corto. A4 y A6 pueden definirse también como ejes de movimiento de rotación sin fin [$MACHINE. esto puede causar problemas.00 es 8 de 78 9 .

los cables de alimentación existentes desde el robot hasta la herramienta “se enrollan”. que el eje 6 gire en 120_ desde P1 (0_) hacia P2 (120_). Por ello. es decir. el eje 6 gira en dirección del recorrido más corto de P3 (220_) hacia P4 (380_).Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. con ángulos de giro cada uno de 100_. El segundo gira A6 en otros 100_ de P2 (120_) hacia P3 (220_). Prog.P3). En este ejemplo (P3 -. se asegura alcanzar correctamente.00 es 9 P3 (220_) 100_ P4 (120_) P5 (20_) 100_ 9 de 78 . Con ello. y las coordenadas se memorizan.1 Programación de movimientos (continuación) En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -. Con la tercera instrucción de movimiento. en este ejemplo. Con la ejecución del programa. es decir. a la posición de 20_ del punto de partida P1. Ver también el siguiente esquema. se pretende llevar la herramienta.99. el punto de destino en la ejecución del programa. tiene como consecuencia. pero en dirección opuesta. Herramienta P3 (220_) P1 (0_) P1 (0_) P2 (120_) Brida del robot real: 160_ P3 (220_) P3 (220_) P1 (0_) P4 (380_) (nominal: 200_) P3 (120_) La consecuencia es que.P4 y P4 -P5). obligadamente.P2 y P2 -. La primera instrucción de movimiento.3 03. por un giro del eje 6 de 200_ desde P3 hacia P4. 160_. es necesario programar el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de desplazamiento.

a través de la tecla de funciones.”. Abra. puede activarse la función pulsando la tecla del softkey “Ultima Instr.3 03. en donde los valores ya aparecen en los campos de entrada como propuesta. el menú “Instrucc.00 es 10 de 78 9 .Programación de movimientos 1. Como alternativa a la función del menú “Instrucc. Prog.” y al menú “Ultima instrucción”.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. y de allí.2 Última instrucción Este comando permite la entrada de la última instrucción ejecutada. seleccione el punto del menú “Ultima instrucción”.99.”.

1 Consideraciones básicas Programación de movimientos (continuación) El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino.3 03.1.1 1.1. cambia la asignación de la barra de softkeys.2 Movimiento PTP con parada exacta En movimientos PTP con parada exacta. con velocidad reducida. ¡Si Ud.1 Movimientos punto a punto (PTP) 1.3. el contenido de este campo puede ser modificado.1. El campo marcado con un fondo azul oscuro. 1.1. Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano. Dependiente de la posición de partida. por favor. no realiza ésto. tiene el así llamado “Foco”.1. es posible saltar de un campo a otro.3 Movimiento standard 1.sobre una trayectoria que no está exactamente definida.99. se visualiza en la ventana de programación.3. Representa el tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello.3.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. herramientas y el robot mismo! ¡Preste atención. el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP (ver también apartado 1.) Al mismo tiempo. la herramienta se desplaza -. Prog. puede causar colisiones y con ello dañar piezas. o las teclas “” o “”. y que resulta de la sincronización de fase de cada eje en particular. es decir. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”. Trayectoria PTP posible P2 Trayectoria PTP posible Parada exacta P1 Distancia más corta entre dos puntos 1. cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. debería probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías de obstáculos.00 es 9 11 de 78 . que en esta relación.del punto de arranque al de destino -. la trayectoria de un movimiento PTP también depende de la velocidad de movimiento programada! Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados. el óptimo en cuanto al tiempo se refiere.3 P3 Parada exacta Programación de un movimiento PTP Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”.3.

aprox. Los valores numéricos pueden indicarse.3 03. se pulsa la tecla del softkey “Si”. Si en una instrucción PTP ya existente. Ud. CIRC. quiere modificar las coordenadas del robot. del paso (predefinición 0%=sin pos. Den.” puede interrumpirse. puede programar una serie de pasos de movimientos. además. (predefinición 100%) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1) SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0) Piense que. Ud. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. la programación de la instrucción de desplazamiento. Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición intermitente. y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. sus funciones y rangos de valores.99. La misma función posee la tecla “ESC”. cuyas coordenadas se han de definir más adelante. a continuación.) ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando. Prog. El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” por medio del softkey “LIN/CIRC”.00 es 12 de 78 9 . aceleraciones altas y recorridos cortos.. KLIN.Programación de movimientos En la tabla siguiente. Ud. puede seleccionar entre PTP. se representan los campos de entrada. LIN. independientemente del campo de entrada en que se encuentre. del campo. KCIRC VB Velocidad de movimiento 1 hasta 100% del valor max. LIN y CIR. Con el softkey “LIN/CIRC” puede Ud. pulse la tecla del softkey “Coord”. con grandes cargas útiles/cargas adicionales. directamente a través del bloque numérico del teclado. instruc. definir otro tipo de desplazamiento. PTP Función Rango de valores Tipo de movimiento PTP. también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. (predefinición 100%) VE Entorno de aproximación 0 hasta 100% de la mitad de la long. en cualquier momento. sin memorizarla.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. ESC Con el softkey “Esc.

3. 1. Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.2. la herramienta misma puede cambiar la orientación durante el movimiento. se visualiza en la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN. un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida.1 Programación de movimientos (continuación) Si Ud. Prog. se cierra el formulario.3. dependiente de la definición de orientación configurada. tiene el así llamado “Foco”. 1. pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc.99. o para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento PTP por peligro de colisiones.1). El campo marcado con un fondo azul oscuro. el contenido de este campo puede ser modificado. entre dos puntos. los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una recta.1 Movimiento LIN con parada exacta En movimientos LIN con parada exacta.00 es 9 13 de 78 . Como consecuencia. sobre una trayectoria recta. OK”.1.3.2. basta con indicar los datos del punto de destino.2 Movimientos lineales (LIN) En un desplazamiento LIN.3 03. Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida. es posible saltar de un campo a otro. y ha indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios. los datos son memorizados y la línea de instrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición. la punta de la herramienta se mueve. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”. Parada exacta P2 P1 1.2 P3 Parada exacta Programación de un movimiento LIN Una vez seleccionado el punto del menú “LIN” (ver también apartado 1. o las teclas “” o “”.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. ha desplazado el robot a la posición deseada. Los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando es necesario realizar. En este tipo de desplazamiento. Dado que ésta está univocamente definida por medio de dos puntos. cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. es decir. desde el arranque hasta el punto de destino.

puede seleccionar entre PTP. Como consecuencia. sobrepasando así los valores máximos permitidos. Por ello. también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. La definición del tipo de movimiento en el campo de entrada “LIN” puede modificarse con los campos de las funciones de estado “+” o bien “--” de la función de estado correspondiente. cuando los ejes de la muñeca.Programación de movimientos En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada. (predefinición 100%) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1) SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0) Piense que.3 03. puede definirse otro tipo de movimiento. se cierra el formulario. con grandes cargas útiles/cargas adicionales. Ud. debido al paso por la posición estirada deberían moverse en forma demasiado rápida. KCIRC VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s) VE Entorno de aproximación 0 hasta 100% de la mitad de la long.: “CIRC/PTP”). además. de paso (predefinición 0%=sin pos. Si Ud. Esto puede ocurrir. la programación de la instrucción de desplazamiento. LIN Función Rango de valores Tipo de movimiento PTP. Si Ud. independientemente del campo que tenga el foco. preste atención a la indicación de valores. desea asignarle a una instrucción LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento. ESC Con el softkey “Esc. y han indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios. que no puedan ejecutarse en la práctica. CIRC. pulse la tecla del softkey “Coord”. sus funciones y los rangos de valores: Den. o mediante el softkey “CIRC/PTP”. Los valores numéricos pueden indicarse. magnitud de la aceleración y distancia de aproximación. Con ello se aceptan.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.” puede interrumpirse. en cualquier momento. LIN. LIN y CIRC. aceleraciones altas y recorridos cortos. y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. La misma función posee la tecla “ESC”. Prog. Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición intermitente. Por medio del softkey (por ej. instruc. ha desplazado el robot a la posición deseada. del campo. sin memorizarla. las coordenadas actuales del robot. puede ocurrir. aprox.99. pulsando para ello la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. los datos son memorizados y la línea de instruccón es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición.) ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max. OK”. De acuerdo con la longitud del recorrido. termine la función. después de confirmar (si/no).00 es 14 de 78 9 . directamente a través del bloque numérico del teclado. KLIN. que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.

00 es 9 15 de 78 .3 Programación de movimientos (continuación) Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado En una instrucción PTP o LIN con posicionamiento aproximado. es decir. aquí ana_vprop. todos las demás ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado. Entorno de pos.3 03. Prog. En el momento de alcanzar ese entorno.99. salidas analógicas proporcionales a la velocidad. aprox. El posicionamiento aproximado depende de la velocidad.1 1. cambio de herramienta. max. los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente. la unidad de control genera un entorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2). Si con VE100% la velocidad es sólo de VB75%. Con VE100% y VB100% el entorno de aproximación comenzaría en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. la aproximación comenzaría más tarde.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. P2 P1 P3 P2 Entorno de aproximación con VE50% y VB100% P1 P3 No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros o instrucción “Espera hasta”. conmutación de segmentos de bus alternativos (Interbus). la máxima aproximación con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. que activan un retardo analógico.2.3.

Programación de movimientos 1. Y y Z. sobre una trayectoria circular. Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio.3. con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular. en dependencia de la orientación configurada. cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. Entorno de aproximación Punto de destino Punto de arranque Punto de destino Punto de arranque Punto auxiliar Punto auxiliar Prog. Sólo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida. El cambio de orientación de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento.3.3.3. modificar su orientación durante el movimiento.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Esta trayectoria circular está definida por tres puntos: arranque.3 03.3. la herramienta misma puede.00 es 16 de 78 9 . El desplazamiento CIRC está determinado por el punto de arranque. 1. Punto de destino Punto auxiliar Punto de arranque Punto de arranque Punto de destino 1. el punto auxiliar (intermedio) y el punto de destino (final).2 Punto de destino Punto auxiliar Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado. la unidad de control genera dos segmentos de parábola en el entorno de aproximación.99. los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo más separados posible. auxiliar y punto de destino. Para determinar este plano lo más exactamente posible. Para el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadas X.3 Movimientos circulares (CIRC) En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino.1 Movimiento CIRC con parada exacta En movimientos CIRC con parada exacta. El punto de arranque es el punto de parada exacta del último paso. Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en la tarea.

se presenta en la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC.3.3 Programación de movimientos (continuación) Programación de un movimiento CIRC Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”. sin memorizar las entradas. aprox. puede ocurrir. KCIRC VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s) VE Entorno de aproximación 0 hasta 100% de la mitad de la long. Además. o con el softkey “PTP/LIN”. con grandes cargas útiles/cargas adicionales. instruc.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de las funciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado. también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. CIRC. puede seleccionar los campos de entrada. KLIN. LIN Función Rango de valores Tipo de movimiento PTP. Ud. Si la ventana de programación está activa (enfocada). Den.3 03. de paso (predefinición 0%=sin pos. definir otro tipo de movimiento. Por ello. En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada. que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. LIN y CIRC. que no puedan ejecutarse en la práctica.1 1.” puede interrumpirse en cualquier momento la programación de la instrucción de movimiento. con las teclas del cursor. Prog. Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto auxiliar (PA). magnitud de la aceleración y distancia de aproximación. Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto de destino. preste atención a la indicación de valores. sus funciones y rangos de valores. independientemente del campo de entrada en el cual se encuentre. los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves del teclado numérico. Con el softkey “Esc. La misma función se tiene con la tecla “ESC”. del campo.. o final (PF). El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro. LIN. De acuerdo con la longitud del recorrido.) ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor máximo (valor por defecto 100%) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (valor por defecto 1) SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0) Piense que. Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.3. aceleraciones altas y recorridos cortos. Puede seleccionar entre PTP.00 es 9 17 de 78 . ESC Con el softkey “PTP/LIN” puede Ud.99. en cualquier momento. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.

con el softkey “Instruc. Ud. de dos segmentos. por lo menos..00 es 18 de 78 9 . se cierra el formulario y la instrucción es insertada en el listado en la posición del cursor de edición.99. Con ello. en cualquier momento. por ej. registrar las coordenadas actuales del robot para la línea del programa en la cual se encuentra el cursor de edición. Después de cerrar el formulario inline. compuesto de punto auxiliar y punto de destino.Programación de movimientos En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estén demasiado cerca o coincidan. Las coordenadas se registran en la línea del programa. para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano. En la selección de paso sobre un paso de movimiento circular.OK” o con la tecla de entrada. es representado en una sola línea. Si Ud. ha realizado todas las entradas. un mensaje de fallo. se memorizan estos datos. programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos. el desplazamiento se ejecuta siempre sobre el punto de destino. se emite durante la ejecución del programa. El softkey “Coord” permite. en la cual se encuentra el cursor de edición intermitente. Una circunferencia completa de 360 debería estar compuesta.3 03. P2 P1 P4 PI PF PF P3 360 circunferencia en el plano PI Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. tiene la posibilidad de. el paso circular.

3.1. no hay posicionamiento aproximado.3. Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC está indicado en mm. Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado).3 m/s2. 1.1 Aplicaciones de pegamentos 1. debe comenzar el posicionamiento aproximado. debe comenzar el posicionamiento aproximado. mientras que para KCIRC puede llegar hasta 4.3.4 Movimiento de tecnología 1.00 es 9 19 de 78 . Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN está indicado en mm. 1. Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1. puede Ud. no hay posicionamiento aproximado.4. conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. a través de los campos “+” y “--” de la función de estado abajo a la derecha. Si se entra como dato un 0.2 Movimiento lineal (KLIN) La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente. Con ello es posible. conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. La aceleración máxima posible para la función KLIN es 2. En los demás. la instrucción “KCIRC” tiene las mismas características que la instrucción de movimiento “CIRC”. Prog. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino.1.2.1 Generalidades Programación de movimientos (continuación) Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones KLIN y KCIRC.6 m/s2. no se permite el uso de herramientas o piezas pesadas. Por ello. puede Ud. En los demás. Con ello es posible.4. Si se entra como dato un 0. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino. también con altas velocidades de trayectoria. también con altas velocidades de trayectoria.4.1. una pinza de soldadura. estas instrucciones son adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. la instrucción “KLIN” tiene las mismas características que la instrucción de movimiento “LIN” . como por ej.3 03.4.3 Movimiento circular (KCIRC) La selección de la función (KCIRC) se realiza exclusivamente. a través de los campos “+” y “--” de la función de estado abajo a la derecha.1 1. Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado).99. y las altas aceleraciones correspondientes. Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.

con las teclas del cursor. En un desplazamiento de búsqueda.1 Generalidades Esta función puede utilizarse. En el ejemplo se indica el punto P2. el formulario inline para parametrización de la instrucción de búsqueda. puede Ud.00 es 20 de 78 9 .4.”. se programa el punto de destino de la búsqueda y no el punto de partida. Prog.4.2 Suchlauf (Búsqueda) 1. la velocidad de búsqueda no es reducida. el desplazamiento se ejecuta al próximo punto. para realizar tareas de apilado (paletizado). debe encontrarse detrás de la pila.2. y con ello.3 03.2 Programación de una búsqueda Después de haber seleccionado del menú “Instrucc. por ejemplo. La búsqueda arranca en el punto P1. 1. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se indica a Vred con valor 100. Si el sensor distante activa la entrada del mismo (el campo “lejano”) entonces la velocidad de búsqueda se reduce a la velocidad “Vred”. En el ejemplo punto P3. Si un campo del formulario inline tiene el foco.Programación de movimientos 1. Comentario Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys. En este caso. Si el sensor cercano activa la entrada del sensor cercano.4.. se detiene el desplazamiento de búsqueda. seleccionar los campos de entrada.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria programada Vb [mm/seg]. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro. el punto del menú “Suchlauf”. el movimiento del robot. el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.99.2. se visualiza en la ventana del programa. Sensor distante P2 P1 P3 LIN Dirección de búsqueda Sensor cercano Apilado El punto LIN de destino del movimiento.

Con el softkey “Esc. Prog. pulsando la tecla del softkey “Instruc. Den.1 Programación de movimientos (continuación) En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. ESC Pulsando la tecla del softkey “Coord” se memorizan las coordenadas actuales del robot. estos datos son memorizados. Si han realizado todas las parametrizaciones. el formulario es cerrado y la instrucción es registrada en el listado en la posición del cursor.” puede interrumpirse la programación de la instrucción de desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos.00 es 9 21 de 78 . OK” o pulsando la tecla de entrada. sus funciones y los rangos de valores. del campo Función Rango de valores VB Velocidad de trayectoria 1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1) Fern Entrada sensor distante 1 hasta 1024 (predefinición 1) VRED Reducción de velocidad 1 hasta 100 % (predefinición 10%) de VB Nah Entrada sensor cercano 1 hasta 1024 (predefinición 1) Los valores de los campos de entrada numéricos pueden modificarse por medio del teclado numérico o a través de la tecla de función de estado “Más/Menos”. La misma función la posee la tecla “ESC”. instruc.3 03.99.

Programación de movimientos Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.99.3 03.00 es 22 de 78 9 .

Dentro de un programa puede Ud.Anwender: SPS--Programmierung R1. A continuación. Estás se ejecutan dependiendo de la función de disparo PLC (SPS--Trigger). adicionarle a una instrucción de movimiento. 2.6.00 es 9 23 de 78 . Cursor de edición Puntero de paso (puntero del programa) Prog.2 Seleccionar un programa Para poder adicionar una instrucción de PLC a una instrucción de movimiento. Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el apartado 2. coloque Ud. Con el softkey “Seleccionar” aparece el programa sobre la pantalla. se explica en el capítulo [Acerca de esta documentación]. La nueva línea de programa siempre es insertada debajo de la posición que ocupa el cursor de edición. así como sus funciones y programación.3.1 Generalidades Programación PLC Este capítulo está destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC (SPS) disponibles. con ayuda de las teclas “” y “”. El significado de los símbolos. en la línea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando.3 03.2 2 Programación PLC 2.99. el cursor de edición.1 Consideraciones básicas 2. debe. haberse abierto un programa.1. una de las llamadas instrucciones PLC.1. primeramente. pictogramas y representaciones especiales de letras en los textos.

debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado. bucle Makro/UP (ver apartado 2. Detener temporizador (ver apartado 2.3).6). Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.4. Comparación aritmética (ver apartado 2. Salidas de pulso (ver apartado 2. A continuación pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto: Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado: Salidas. Este softkey pone a disposición instrucciones PLC adicionales. Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.2). marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.6). Arrancar temporizador (ver apartado 2. y que se encuentra en el borde inferior del display.99.4.5). funciones tiempo--distancia. Prog. Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior.3).1.5). Salida analógica.00 es 24 de 78 9 .4.3 03.7). subprogramás.4. oscilación (ver apartado 2.4. Con ello.Anwender: SPS--Programmierung R1. Con el softkey “Cerrar CLP” se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra de softkeys conmuta a la asignación estándar. Macros.4. que puede efectuarse con el softkey “Abrir CLP”.Programación PLC (SPS) 2.3 Abrir PLC Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado. las instrucciones PLC ya no se encuentran disponibles.4). funciones de garra.

Abajo puede observarse un formulario inline para la instrucción “SPSMAKRO”: El campo activo del formulario inline tiene el foco.Anwender: SPS--Programmierung R1. Esto se realiza en forma asíncrónica al disparo del PLC. cuenta. a través del teclado del VKCP. Instrucciones PLC puntuales Comentario Si en el menú “Instrucc. está marcado con un color azul oscuro de segundo plano. por ej.por entrada. A este grupo de instrucciones corresponde.4 Formularios inline Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la función correspondiente.” y los submenús MAKRO/UP/Zange”. “BS” “FB_Onl”. Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran después de instrucciones numeradas. las instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. puede Ud. -. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor “” o “”.2 Programación PLC (continuación) Alternativamente. se emite el mensaje de fallo “Comando no permitido”. se ejecutan en el punto programado por aproximación.” se selecciona una instrucción PLC del punto. se seleccionan. 2. una tras otra. se ejecutan las no numeradas recién después de las numeradas en el punto programado. todas las opciones con la misma primera letra. Con las teclas del cursor “” y “” puede Ud. y el cual dispone de varias posibilidades de selección. e indicándolas en el formulario inline que se abre a continuación. por ej.00 es 9 25 de 78 . Un corrimiento de la ejecución en el eje de tiempos en dirección del punto indicado es posible con la función de disparo PLC (SPS--Trigger). Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas. desplazar el foco entre los distintos campos de selección o de entrada. cuya asignación depende de las posibilidades de entrada del campo activo. También aqui la asignación depende de las correspondientes posibilidades de entrada.3 03.pulsando la tecla de la función de estado “Arriba/Abajo”. “SPS==>”. sin haber abierto una Fold para las instrucciones PLC.99. Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes metodos: -. Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto.1.por medio de los softkeys de la barra de softkeys. “UP” (SP). “Espera/FB” y “ANA/ BS/Osci”. las instrucciones PLC pueden seleccionarse también a través del menú “Instrucc. Prog. -. de la primera letra. Entre ellas. Si la tecla se pulsa repetidas veces. es decir. Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el número de línea.

) o bien. o bien. desplazándose a continuación el foco. Con la tecla “ESC”. se indica un valor mayor que el permitido.00 es 26 de 78 9 . el operando en el cual se encuentra actualmente el foco.Programación PLC (SPS) Si en un campo de un formulario inline. Los operadores adicionales “_” y “!” están a disposición si no se utilizan las constantes booleanas “EIN” (conec. Estos sólo son ofrecidos en la barra de softkeys. por ejemplo. Prog. se encuentra en un campo de operadores. Los dos softkeys “nuevo OP” y “Borrar OP” permiten la generación o el borrado de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. P. en cualquier momento. Después de pulsar la tecla del softkey “nuevo OP”. U. Otras consideraciones Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC. El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende del llamado de cada operaciòn en particular. etc). cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online. aparece un comentario en la ventana de mensajes.5 Con ayuda de la tecla de “Entrada”. Una instrucción puede ser ejecutada sólo. se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas.Anwender: SPS--Programmierung R1.1. cuando en dos entradas se tiene la presencia de señal en cada una de ellas. pueden contener al final. cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundo plano). cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una numeración de linea (por ej. la siguiente codificación: F. agregándose una nueva condición. cuando contiene un subprograma. “AUS” (desc. El nuevo operador es insertado siempre detrás del campo el cual está seleccionado con el foco. ESC 2.). puede Ud. se amplia un formulario inline. “A1=EIN”. y en el campo se registra el valor máximo posible. “Makro”. “Espera bis/tiempo”.3 03. En la descripción de cada una de las instrucciones se encuentran también los respectivos ejemplos. interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.99. Formularios inline ampliados La instrucción “Borrar OP” borra el operador.

.Anwender: SPS--Programmierung R1. el rango de valores... prioridad Elementos E1 .. i10 Contador de números enteros Operando aritmético bin1 .2 2......2 Programación PLC (continuación) Vista general Este apartado da una vista rápida de los elementos permitidos.. T10 Flags (banderas) de tempori.3 03..00 es 9 27 de 78 .2. F999 Flags (banderas) Operando booleano T1 . E1024 Entradas Operando booleano A1 .. M24 Marcas Operando booleano F1 ... bin10 Salidas binarias Operando aritmético t1 . Operando booleano S1 ... ana8 Salidas analógicas Operando aritmético + o Operador booleano & y Operador booleano ( abrir paréntesis Operador ) cerrar paréntesis Operador + más Operador aritmético -- menos Operador aritmético * multiplicado Operador aritmético / dividido Operador aritmético > mayor Operador de comparación < menor Operador de comparación = igual Operador de comparación ! desigual Operador de comparación Operadores EIN (CONECTADO) o ? Constante booleana AUS (DESCONECTADO) Constante booleana Prog. operadores. operadores así como también definiciones en general. S32 Flags (banderas) de sensor Operando booleano num Cifra Operando aritmético i1 ..99. A1024 Salidas Operando booleano M1 .. t10 Temporizador Operando aritmético ana1 . 2.1 Elementos...

-- más. desigual Operador de comparación Prog. menor. <=. mayor.00 es 28 de 78 9 . <> igual. >=.Programación PLC (SPS) Prioridad de los operadores ! desigual Operador de comparación *.3 03. >.Anwender: SPS--Programmierung R1.99. dividido Operador aritmético +. / multiplicado. <. menos Operador aritmético & y Operador booleano + o Operador booleano ==.

10 S1.24 F1 ..2 Programación PLC (continuación) Definiciones Operador booleano Operador de comparación Operador aritmético + + > & -- < * = / ! Operando aritmético Operando booleano EIN INT Konst AUS i1.1024 t1.32 Operación booleana ( Operando booleano ) Operador booleano ( Operando booleano ) (max.32 EIN AUS Condición ( ! A1.1024 bin1....10 E1.24 ana1...Anwender: SPS--Programmierung R1....1024 ) E1.999 T1.2.....8 F1 .1024 M1.10 M1.00 es 9 29 de 78 ....999 T1.2 2. 11 operandos) Prog.10 S1....3 03...99.......10 ! A1...... 11 operandos) Operación aritmética Operando aritmético Operador aritmético Operando aritmético (max.

“12” i1 .. +99999 In [1/10s] por ej.. i. “3500” Comparación de num.6.2... t10 --99999 . +9999 In [mV] por ej. t y ana Operando Valor Salida num --99999 .3 Rango de valores de los operandos aritméticos num..4. +9999 Número entero por ej. i..99. bin.. por ej.. +99999 Número. bin10 --9999 . t..... ana8 --9999 . “10011010” t1 .. “300” ana1 .. i10 --9999 . “15” bin1 ...Anwender: SPS--Programmierung R1. +9999 Número binario por ej.3 03. und ana num = 5 i1 = 5 F1 = ( num = i1 ) => “TRUE” num = “1000” num = 1000 F1 = ( num = t1 ) => “FALSE” t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s n = 1000 ana1 = 1000 mV t1 = “10” 1/10s F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE” Informaciones complementarias al tema “comparación aritmética” se encuentra en el apartado 2.Programación PLC (SPS) 2.00 es 30 de 78 9 . Prog...

3 03. Prog.2 Programación PLC (continuación) 2.99.3 Macros.Anwender: SPS--Programmierung R1.3. pulsa la tecla del softkey “Instrucc. Con ello. y a continuación el punto del menú deseado: Comentario o Ud. pulsa la tecla del softkey “MAK/UP/Z” y a continuación la opción deseada en la barra de softkeys: El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende de la operación activada en particular.” y selecciona el menú “MAKRO/UP/Zange”. llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza 2.1 Selección Las funciones MAK/UP/Z sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y se ha abierto una Fold (ver para ello también el apartado 2).00 es 9 31 de 78 . de dos posibilidades: Ud. dispone Ud.

Función del campo Rango de valores SPSMakro Número del macro 0. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.99 = expr. T.. es decir. Está función tiene la siguiente sintáxis: SPS Makro 0. “AUS” Ejemplo Aquí se arranca el PLC de Makro. la entrada toma el valor “1 lógico” o “TRUE”. M (1.. E.. booleana Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline: Denom..99. E Tipo de operando EIN. Un macro también puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9). AUS. A. no puede efectuarse un posicionamiento aproximado! El macro es ejecutado.32) Operador _. ( Operador *1) _. Prog. M.00 es 32 de 78 9 . F.1024). cuando el resultado de la expresión booleana es “EIN” (conec. un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones.. F (1. Preste atención a las prescripciones sobre Makros.. T (1.Programación PLC (SPS) 2...Anwender: SPS--Programmierung R1.).3 03. Con ello.1024).99 = Operador _... A (1..10). S (1. cuando en la entrada 32 se presenta una señal..999)...2 MAKRO (Llamada de un macro) En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo. Makros están predefinidos a través de las prescripciones. ¡Si un Makro es llamado como instrucción PLC.. ! EIN.24).3.. S 32 Número de operando *1) E (1.

Prog.99. por ejemplo. se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].3 Programación PLC (continuación) MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario. Como máximo. En el momento que el operario activa el softkey “Seleccion línea”.Anwender: SPS--Programmierung R1. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. así como indicación en pantalla de ficheros de “Folge”. Para ello. se quiere modificar el programa.3. debe primeramente. En el Makro de selección de paso sólo pueden efectuarse a entradas o flags asignaciones booleanas. los bloqueos a útiles y robots. cursor de programación y edición. en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw. Después de haber colocado el cursor de edición en la línea deseada. al pulsar la tecla del softkey “Selección línea” se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa.2 2. es puesto en la misma línea. Esto es esencialmente importante para por ej. se permiten 30 asignaciones. editando el fichero “Makrosaw. El Makro de selección de paso mismo puede ser modificado.00 es 9 33 de 78 .src”. se utiliza entonces el macro de selección de paso. seleccionarse o editarse un programa. “Makro” y “UP”. El macro de selección de paso se encuentran en forma estándar.3 03. cuando.src”. Informaciones adicionales respecto a los temas selección de paso. se ejecuta el macro “MakroSaw”..

00 es 34 de 78 9 . después de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura. Debido a ello. Si se intenta declarar una de estas instrucciones. generar una reacción determinada. Así. LIN. Tampoco están permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual.src”. es decir. en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps. que puede ser interrogada por los PLC acoplados.3. Prog. KLIN o KCIRC no están permitidas en el “PLC de Makro”. “Espera/FB”. En especial. posee el valor lógico 1 o bien. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones. “SPS==> Pulso” y “ANA/ BS/Pnd”.Anwender: SPS--Programmierung R1. en la siguiente figura. CIRC. contínuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado. por ejemplo.4 PLC de Makro El macro “PLC de Makro” se ejecuta en forma cíclica en segundo plano y permite. Este Makro es interrogado en forma cíclica (es decir. TRUE. se refiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Zange”. PLC SS señaliza fallo Robby 1 A100 Robby 2 A200 A111 E7 Robby 3 El macro “PLC de Makro” se encuentra. en forma estándar.Programación PLC (SPS) 2. Las instrucciones PTP.99. y al utilizarlo debe ser parametrizado.3 03. Preste aquí atención a las prescripciones para la generación del PLC de Makro. al aparecer un fallo. se emite el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en PLC de MAKRO”. se emite el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en el makro”. el macro activa la salida 111. es activada la entrada E7.

disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. F (1. M.24).. Se pueden utilizar instrucciones de movimiento. La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es CONECTADO.3. instrucciones PLC puntuales. AUS.. Prog.5 Programación PLC (continuación) UP (Llamada de un subprograma) La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de programas (Folgen). E Tipo de operando EIN. toma el valor “1 lógico” o “TRUE”.3 03. cuando la entrada 1 recibe una señal. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.99.. booleana Después de haber seleccionado el softkey “UP”... se abre el siguiente formulario inline..10). Denom. A (1.00 es 9 35 de 78 . S (1..1024). 1. S 1 Número de operando *1) E (1. T (1.99 = expr. ( Operador *1) _... M (1. T. macros y subprogramas adicionales.32) Operador _.99 = Operador _.1024). ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.... ! EIN. Los subprogramas pueden ser activados cuantas veces se desee. es decir. A.999).. F... E.2 2. UP 1.Anwender: SPS--Programmierung R1.. Función del campo Rango de valores UP Número de subprog. “AUS” Ejemplo El subprograma 1 es arrancado.

32) Operador _. ( Operador *1) _. Prog. “AUS” Ejemplo La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien.... F. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: Zange 1 . ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. E.. que activan funciones de garra o pinza definidas en forma fija.16 AUF Estado AUF. 11 operandos Después de haber seleccionado el softkey “ZANGE” (pinza) se abre el siguiente formulario inline. Denom. E Tipo de operando EIN. AUS.Anwender: SPS--Programmierung R1.. T (1.. M (1. Función del campo Rango de valores ZANGE Número de garra 1.. T.999)..6 ZANGE (Instrucciones de pinza) Con esta instrucción se comandan salidas. Informaciones adicionales al tema “Zange” se encuentran en la documentación [Configuración] en el capítulo [Configurar el sistema]..99.3 03. 16 AUF = abrir ZU = cerrar AUF Operando booleano = Operador booleano ZU Operando booleano max. ! EIN..10). ZU = Operador _.00 es 36 de 78 9 .Programación PLC (SPS) 2.3.1024). A (1.. M. S 1 Número de operando *1) E (1.. F (1. A.1024). S (1..24). “FALSE”) Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”)...

. Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma. E. bin (1... ana 1 Cantidad de repeticiones num (1.10). Pero ésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”)..3.. Prog.. “AUS” Ejemplo: En el ejemplo mostrado arriba.24). M (1.8) STOP= Operador *1) _.999). t..10). A (1. E Tipo de operando EIN.. AUS... T (1.99. ana (1... ! EIN.99999)..1024)... En caso afirmativo... MAKRO 1 Número del subprograma o de macro UP (1..99).10).99) N= Operando aritmético (repeticiones) num. bin.7 Programación PLC (continuación) MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.10)..Anwender: SPS--Programmierung R1. Denom. i.. Función del campo Rango de valores Repeat Tipo UP. S (1. A.32) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. MAKRO (0.00 es 9 37 de 78 . finaliza la instrucción de bucle. t (1. se realiza una comprobación si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”.. el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces.3 03.1024). F (1.. El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada caso antes de ejecutar nuevamente el subprograma...2 2. i (1.. F 1 Número de operando *1) E (1.. M.

Anwender: SPS--Programmierung R1. pulsando una trás otra. A continuación tiene Ud.99. activa.” y del submenú “SPS==>” Prog. pulsa la tecla del menú de funciones “Instrucc. y de él. las teclas de los softkeys correspondientes: El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada.3 03.4 Instrucciones PLC 2. el submenú deseado: Comentario o Ud. A la instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo puede accederse a través del menú de funciones “Instrucc.1 Selección Las instrucciones PLC sólo están disponibles si se ha seleccionado un programa.” y selecciona el menú “SPS==>”.4.00 es 38 de 78 9 . dependen de la correspondiente activación de la operación en particular. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC: Ud.Programación PLC (SPS) 2.

2

2.4.2

Programación PLC (continuación)

A/M/F (Salidas / marcas / flags)
A través de conexiones lógicas, pueden programarse salidas, marcas o flags. Las marcas
son interrogadas ciclicamente, salidas y flags sólo en el momento de la asignación.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.
A1 .. 1024

Operando
booleano

=

Operador
booleano

M1 .. 24

Operando
booleano

max. 11 operandos

F1 .. 999

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

A

Tipo

A, M, F

1

Número

A (1...1024), M (1...24), F (1...999)

=

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando
S
en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una señal
(“TRUE”), O
S
en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una señal (“TRUE”) en
cada una.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

9

39 de 78

Programación PLC (SPS)

2.4.3

i/bin (Contadores y salidas binarias)
A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores
o valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidas
prefijadas.
Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a números
de programas a otros aparatos o unidades de control.
La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido.
Esta función se basa en la siguiente sintaxis general:
i1 ... 10

Condición

=

expresión
aritmética

bin1..10

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

i

Operador aritmético

i, bin

1

Número

i (1...10), bin (1...10)

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Número

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)

1

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la
presencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”).

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

40 de 78

9

2

2.4.4

Programación PLC (continuación)

t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque,
y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.
t1 ... 10

Condición

=

[1/10 seg.]

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

t

Número de contador

1...10

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

=

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

1

Número

num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no está activado (“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute la instrucción “t=STOP”.
El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

9

41 de 78

Programación PLC (SPS)

2.4.5

t=STOP (Detener el temporizador)
Debido a la función “t--STOP” puede Ud. programar, dependiendo de una condición, una
detención del temporizador.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.
t1 ... 10

Condición

=

STOP

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

t

Número de parada de
temporizador

1...10

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una señal
(“1 lógico”, o bien, “TRUE”).

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

42 de 78

9

2

2.4.6

Programación PLC (continuación)

Comparación (Comparación aritmética)
Por medio de la función “Comparación” puede Ud. programar comparaciones aritméticas.
El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.
F1...999

=

operando
aritmético

operador
de comp.

operando
aritmético

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

F

Número del flag (bandera)

1...999

=

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

1

Número

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)

>

Operador de comparación

>, <, =, !

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Número

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)

1

Ejemplo

Aquí se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de números enteros 3 es mayor
que el entero 2.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

9

43 de 78

Programación PLC (SPS)

2.4.7

Pulso (Salida pulsante)
La salida pulsante se ejecuta acompañando el movimiento, y se mantiene en el estado lógico
durante el tiempo definido. Una activación o reseteado asincrónico, así como también un
disparo posterior de la salida definida, también es posible.
La utilización en PLC de Makro no es posible.

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

Puls A

Salida de pulso activable

1...1024

Operador *1)

_, !

EIN

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Zeit: 1

Tiempo en el cual debe
mamtenerse el estado
lógico

0...300 1/10seg.

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Está función puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrónica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro perno.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2.4.8

Programación PLC (continuación)

Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro)
La instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo es accesible a través de la selección
del menú “Instrucc.” y su submenú “SPS==>”. La instrucción tiene la finalidad de activar flags
(banderas). Si el eje ha alcanzado una posición determinada, a través de este flag (bandera)
puede activarse una acción.
Esta función sólo puede utilizarse en el macro “PLC de Makro”.

Informaciones más detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el
apartado 2.3.4.

Después de haber seleccionado la opción del menú “Positions--Flag” (flag de posición) se
abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

F

Flag (bandera)

1...999

=

Eje

AXIS_1...6, EXAX_1...6

>

Operador de comparación

<, >, =, !

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Valor actual en grados
especifico del eje

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)

20

Ejemplo

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualización de los distintos ficheros “Folge”,
“Makro” y “UP” (SP) se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS)

2.5

Instrucciones de espera y de movimiento

2.5.1

Selección
También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado el
softkeys “Abrir PLC” (más informaciones en el apartado 2).
Pulse la tecla del menú “Instrucc.” y seleccione de él, el menú “Espera/FB” y el submenú
necesario:

Comentario

o
Ud. pulsa la tecla del softkey “Espera/FB” y a continuación selecciona la función deseada:

Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse
G

un tiempo determinado,

G

a condiciones de espera, o

G

a condiciones de movimiento.

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W onl). Esta instrucción
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl”
(Espera online).

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada en los formularios inline, depende
de la llamada de la función en particular.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2.5.2

Programación PLC (continuación)

FB ONL (Condición de movimiento)
El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han
sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero también para una
detención al aparecer un eventual fallo.
La función FB ONL es controlada durante la ejecución del movimiento. Por esta razón, el
robot también puede detenerse entre dos puntos.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.
FB ONL

=

expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “FB ONL” se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Función
del campo

Rango de valores

FB ONL

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

FB_ONL E1

FB_ONL E1 activa
Rampa de frenado

P2
Punto de parada

P1

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”.

P3

FB ONL está activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Está
activa inclusive después, hasta que se tenga una nueva instrucción FB.
Al final del programa la instrucción FB es reseteada.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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24).. S 1 Número de operando *1) E (1.99. En el ejemplo mostrado más arriba. ! EIN.. M. “AUS” Ejemplo 1 Pv P1 cuando E1 = “FALSE” cuando E1 = “TRUE” P2 Event.3 03. bis Operador _.. M (1.Programación PLC (SPS) 2.. A (1. T (1.999). S (1. T. A. E Tipo de operando EIN.3 W onl/bis (Condiciones de espera) Con ayuda de esta instrucción puede Ud. el punto de parada es calculado en el punto Pv.32) Operador _. Caso contrario. ( Operador *1) _.00 es 48 de 78 9 . Función del campo Rango de valores WARTE Tipo onl. se detiene en el punto P2.1024). para que el robot se detenga exactamente en el punto deseado. se sigue ejecutando el movimiento sin otro control adicional. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. E. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: bis WARTE expr. P3 El punto de parada es calculado en la ejecución de avance.. Si en ese momento se han cumplimentado las condiciones.1024).. AUS.Anwender: SPS--Programmierung R1.E1” es controlada ya en el punto Pv.. punto de parada WARTE ONL E1 La instrucción “WARTE ONL -.. Prog.10).5. F (1. booleana ONL Después de haber seleccionado el softkey “W onl/bis” se abre el siguiente formulario inline: Denom... F... programar condiciones de espera.

continúa la ejecución.E1” (espera hasta E1). A continuación se ejecuta el control de E1. En caso que la evaluación lógica dé como resultado “TRUE” (“1 lógico”). caso contrario a la instrucción “WARTE ONL”.99. P3 La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado. el robot se detiene en el punto P2.2 Programación PLC (continuación) Ejemplo 2 Rampa de frenado cuando E1 = “TRUE” P1 P2 WARTE bis E1 Punto de parada En la instrucción “WARTE BIS -.Anwender: SPS--Programmierung R1. Prog.00 es 9 49 de 78 .3 03.

Función del campo Rango de valores Wartezeit Operando aritmético num.5. t.4 W Tiempo (Tiempo fijo) Con ayuda de esta función puede Ud.Anwender: SPS--Programmierung R1.00 es 50 de 78 9 . i. es decir.Programación PLC (SPS) 2. Ejemplo Rampa de frenado WARTE 300 * 1/10s P2 Punto de parada P1 “WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s. bin. P3 Prog.99. programar un tiempo de espera fijo. 30 segundos.] Después de haber seleccionado el softkey “W Tiempo” se abre el siguiente formulario inline. Denom. aritmética [1/10 seg. ana Tiempo 1/ 10 seg.3 03. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: WARTE Zeit (tiempo) expr.

Número de enclavamiento 1. El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la señal toma el valor “TRUE” o bien.00 es 9 51 de 78 . Después de pulsar la tecla del softkey “VERR”. A ello le responde con un valor en la salida 1 de “FALSE” o bien..5 Programación PLC (continuación) VERR (Enclavamiento) La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se solapan o intersectan...5.3 03. porque se le ha asignado la prioridad 2.99.2 2.. necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento: Números de enclavamientos iguales no deben ser intercalados! Denom... AUS WARTE bis E Número de entrada E (1.1024) dann A Número de salida A (1. se abre un formulario inline para la entrada de parámetros. 2 Ejemplo Zona de enclavamiento Rob 2 (Prioridad 2) Rob 1 (Prioridad 1) Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar a una zona enclavada.Anwender: SPS--Programmierung R1. Prog. “1 lógico”. Función del campo Rango de valores VERR.1024) Prio Prioridad 1. se bloqueará el robot 2.8 ROB Nombre del robot máximo 8 caracteres cualesquiera EIN Tipo de operando EIN. “0 lógico”.

Esta condición sirve también para una detención definida del robot.Anwender: SPS--Programmierung R1. Denom. T (1.99. Esto vale.Programación PLC (SPS) 2. E.6 FB PSPS (Condición de movimiento) El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que han sido programadas. “AUS” Ejemplo FB PSPS E1 no activo Rampa de frenado FB PSPS E1 P2 Punto de detención P1 La instrucción “FB PSPS -..24). La condición de desplazamiento FB PSPS está activa a partir del punto donde se la ha programado. P3 Prog.1024). M. AUS. pero también para detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos..E1” permite el movimiento del robot mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUE o bien..5. Esta función se utiliza.... FB PSPS expr. A (1. M (1. S (1. booleana = Después de haber seleccionado el softkey “FB PSPS” se abre el siguiente formulario inline. para enclavamientos entre robots. por ejemplo.3 03. ( Operador *1) _. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.999).. El FB PSPS sobreescribe la combinación lógica de una FB ONL programada anteriormente..00 es 52 de 78 9 . ! EIN. T. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. 1 lógico. F. La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.1024).. E Tipo de operando EIN. S 1 Número de operando *1) E (1. cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde..10).. hasta tanto se programa otro FB nuevo. A.32) Operador _. F (1.. Función del campo Rango de valores FB PSPS= Operador _.

. F. M (1.7 Programación PLC (continuación) I--Bus alternativo La función “I--Bus alternativo” posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus o de un participante.5. porque de otro modo.1024). M. F (1. Prog.. un robot está equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta. y sobre la misma se encuentra un participante del Interbus.. un cambio de la herramienta generaría un fallo de bus..512 interbus Operador *1) _..32) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. A.24).0 2.. T (1.1 2.2 El segmento de Interbus 3.. E Tipo de operando EIN. Caso contrario. E. Función del campo Rango de valores IBG Número de segmento de interbus 1. Denom.0 1. AUS.Anwender: SPS--Programmierung R1..256 . Número de participante de 1.2 2. ! EIN..99. una apertura de la comunicación del Interbus causaria un fallo de bus. S (1. para poder realizar un cambio de herramienta.1024). por ejemplo. A (1..10). Esta instrucción es necesaria cuando.00 es 9 53 de 78 .0 es ignorado momentaneamente.1 1.2 2. “AUS” Ejemplo 3..3 03..0 Cabecera de bus 3 (montada en forma fija a la herramienta) Cabecera de bus 1 Cabecera de bus 2 1...999). T... S 1 Número de operando *1) E (1.

Anwender: SPS--Programmierung R1.00 es 54 de 78 9 . funciones tiempo--distancia.Programación PLC (SPS) 2.6.1 Selección Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (más detalles en el apartado 2): Ud.3 03. pulsa la tecla del softkey “==>” seguido de “ana/BS/Pnd” y a continuación la opción deseada en la barra de softkeys siguiente: El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende de cada operación activada en particular.” y selecciona el menú “ANA/BS/Osci” . el punto del menú deseado: Comentario o Ud. pulsa la tecla de la función del menú “Instrucc.6 Salida analógica. y de él.99. oscilación 2. Prog.

Prog.2 Salida analógica 2.2 2.2. Las tensiónes de salida pueden tener las siguientes características G constante en el tiempo. puede Ud.99. para la dosificación de pegamentos.6.Anwender: SPS--Programmierung R1. que también pueden depender de ciertas condiciones. dar salida a tensiónes analógicas a través de la unidad de control. para la parametrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura por puntos. G variable con la velocidad o G dependiendo de la desviación de oscilación. en la unidad de control VKR C1. Es posible el mando de hasta 8 canales analógicos distintos al mismo tiempo. Las salidas analógicas se emiten. por ejemplo.3 03.1 Generalidades Programación PLC (continuación) Después de haber pulsado la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”. Estas funciones se utilizan.00 es 9 55 de 78 . seleccionar entre una de las tres opciónes: Por medio de la salida analógica puede Ud.6. sólo a través de los buses de campo.

S 1 Número de operando *1) E (1. ! EIN. Función del campo Rango de valores ana Salida analógica 1.999). E Tipo de operando ?. cuando la marca 21 no está activada (“0 lógico” o bien. ana 3500 Tensión en la salida --10000 .. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.. S (1. +10000 [mV] *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”...Anwender: SPS--Programmierung R1. A.1024).99. “AUS” Ejemplo Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10000 mV. EIN. i. 8 Condición = KONST: expresión aritmética [mV] Después de seleccionar el softkey “ana konst:” se abre el siguiente formulario inline: Denom.. t. T. Prog. “FALSE”)..1024)... M....00 es 56 de 78 9 .6.32) KONST: Operando aritmético num. “EIN”. F. T (1... M (1. AUS...2..24). A (1. E.8 Operador *1) _. bin.Programación PLC (SPS) 2. ana1 .3 03.. dar salida a una tensión analógica constante durante un determinado tiempo. F (1.2 ana konst: (Tensión analógica constante) Con ayuda de esta función puede Ud.10).

S 1 Número de operando *1) E (1. T (1. se tiene a disposición el softkey “Delay”(retardo).3 Programación PLC (continuación) ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad. EIN. ana Tensión en la salida --10000 .. ana Velocidad --9999 .. T. +576 [ms] Offs Delay *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”. como. Denom. AUS.2.1024). Prog..32) Vprop: Tipo num.. +10000 [mV] Duración *2) --576 . por ejemplo. F.00 es 9 57 de 78 . ana1 . i..3 03.. t. bin.Anwender: SPS--Programmierung R1.. A. Con él se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso. i. Función del campo Rango de valores ana Salida analógica 1.1024).99. se presentan en aplicaciones de pegamentos.. “AUS” *2) => sólo disponible si se ha activado el softkey ”Delay” En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s].4..6. M (1. E Tipo de operando ?.. correspondiente a una salida máxima de tensión posible de 10000mV...2 2. ! EIN. +9999 [mm/seg.. Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los canales 1. El tiempo de retardo (Delay) puede ser tanto positivo como negativo.8 Operador *1) _...24). 8 Condición = expresión aritmética vprop OFFS: expresión aritmética [mV] Después de haber seleccionado el softkey “ana vprop:” se abre el siguiente formulario inline: Si el foco se encuentra en el campo “ana”. M. E. “EIN”.... Salidas analógicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximación.] Operando aritmético num.999).10).. S (1. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. bin. t. F (1..... A (1.

la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el robot con el correspondiente valor de offset. Queda activa hasta que es desconectada por una salida analógica constante. Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s). y no en movimientos PTP. v en [mm/s] 500 [mm/s] = 10000 [mV] +500 t [ms] 0 Ejemplo 2 (Offset) Para un cordón óptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s. Un test demuestra que la unidad de control del equipo de pegamento recién con un valor de tensión analógica de --70mV del lado del robot. Este valor se indica en el formulario inline. para alcanzar el valor máximo posible de 10000mV. el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s.Programación PLC (SPS) Ejemplo 1 (salida analógica) La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no se dispone de ninguna señal (es decir. deber ser “FALSE” o “0 lógico”).Anwender: SPS--Programmierung R1. alcanza un valor analógico interno de 0V. Uana en [mV] --85ms --70 [mV} Offset 5000 4930 0 Unidad de control de pegamento Movimiento del robot con offset t [ms] Prog.00 es 58 de 78 9 . Uana [mV] vRob [mm/s] 5000 [mV] 4930 [mV] 5000 --70 [mV] Offset 400 vRob 0 Salida analógica t [ms] Ejemplo 3 (Retardo analógico) En este caso.99. El valor de la salida analógica es aqui proporcional a la velocidad actúal del TCP del robot. Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible en movimientos de trayectoria. es necesario tener una tensión analógica de 5000mV.3 03.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1. El robot no detiene por ello su movimiento. aparece la correspondiente información en la ventana de mensajes. con un valor de offset = 0.2 Programación PLC (continuación) Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los campos “Vprop” y “Offs”. “Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de 10000 mV.3 03.99.00 es 9 59 de 78 .

Para la salida analógica dependiente de la oscilación.6. 8 Condición = KST+P: expresión aritmética [mV] expresión aritmética OSCILAR [mV] Después de haber seleccionado el softkey “ana kst+p”. i.99. ! EIN. “1 lógico” . S 1 Número de operando *1) E (1. La misma depende de la posición momentánea de la desviación de la figura de oscilación. ana Tensión en la salida --10000 .32) KST+P Operando aritmético num. +10000 [mV] Pendel: *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”. Función del campo Rango de valores ana Salida analógica 1. E... Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. t.. F.. A (1...2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de una tensión que depende de la posición al oscilar.. M (1.Programación PLC (SPS) 2... AUS.. T (1.Anwender: SPS--Programmierung R1..24).1024). EIN.. F (1. S (1..00 es 60 de 78 9 . T.10)... ana Tensión --10000 . Prog..8 Operador *1) _.. M. i. bin..999). se dispone solamente de los canales 1.. E Tipo de operando ?. “AUS” Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”) Tensión en [mV] 4250 [mV] 4250 +750 [mV] 3500 --750 [mV] 2750 0 t [ms] La salida analógica sólo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor “TRUE” o bien. La tensión de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV.3 03. t. A. se abre el siguiente formulario inline: Denom. +10000 [mV] Operando aritmético num.4.. “EIN”.. ana1 . bin.1024).

El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger). --> Parada exacta 100 --> 0 *1) 0 *1) *1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva instrucción de movimiento Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:” (Punto de conmutación). aprox. dado que con él se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento.3.2 2. --> Punto con pos. o G activar salidas o flags (banderas). aprox. Distancia Prog. 0 --> 100 *1) (3) Punto con pos.3 03.00 es 9 Delay (retardo) 61 de 78 . que puede asumir tanto valores positivos como negativos.6. sobre todo. a una determinada distancia o en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio G efectuar salidas binarias/analógicas.1 Generalidades Programación PLC (continuación) Si pulsa la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”. aprox.99. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento.6.Anwender: SPS--Programmierung R1. en las aplicaciones de pegamento. mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional. puede acceder a las funciones de tiempo--distancia. tiene Ud. Estas funciones encuentran su aplicación. Con las funciones--tiempo distancia. la posibilidad. 100 --> 100 *1) (4) Punto con pos.3 BS -. aprox. Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones tiempo--distancia: Tipo Parada VE (1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> (2) Parada exacta --> Punto con pos.Funciones tiempo--distancia 2.

mientras que en “Posicionamiento aproximado” la medida siempre es el centro del entorno de aproximación. Los límites son el comienzo o el final del entorno de aproximación.3 03. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. respectivamente.00 es 62 de 78 9 . negativo Punto de disparo (Distance=1) x Entorno de aproximación Entorno de aproximación Punto de disparo (Distance=1) x x negativo Posicionamiento aprox. el punto de disparo se encuentra en el centro del entorno de aproximación. El límite es el punto anterior. Punto de disparo (Distance) -- x + Entorno de aproximación Entorno de aproximación x -- x Punto de disparo + (Distance) Prog.99.Programación PLC (SPS) Función tiempo--distancia en PTP x P3 VE=100 P2 x VE=0 x Tipo (2) Tipo (1) Tipo (3) Tipo (4) P4 x VE=100 P1 x VE=0 x P5 VE=0 En la indicación “Schaltpkt ***[mm]” (punto de conmutación). se espera. siempre un valor 0. En el posicionamiento aproximado. o bien. por el momento.Anwender: SPS--Programmierung R1. el final del entorno de aproximación. el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en dirección negativa del punto de disparo. Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto: Parada exacta En la parada exacta (punto de disparo). Esto significa. que el disparo (Distance=1) en la función tiempo--distancia “Parada exacta” la referencia siempre es el punto de destino. en movimientos PTP.

Desplazamiento positivo x P0 x P1 x P6 x P2 x P5 Punto de disparo + Parada exacta x P3 x P4 Por el contrario. CIR.Anwender: SPS--Programmierung R1.00 es 9 63 de 78 . Prog. en dirección positiva. puede desplazarse el punto de conmutación por encima de los valores límites del paso de movimiento.2 Programación PLC (continuación) Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN. el punto de disparo sobre la trayectoria puede desplazarse hasta la próxima parada exacta.99. El límite del desplazamiento es el próximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:” (punto de conmutación) del formulario inline. Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto: Desplazamiento negativo Punto anterior x P0 x -P1 x P6 x P2 x P5 Punto de disparo x P3 x P4 El punto de conmutación de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en dirección negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el punto anterior. KLIN.3 03. KCIR) x P6 VE=0 Tipo (1) x P0 VE=0 Tipo (2) x x P2 P1 VE=100 VE=100 Tipo (1) x P5 VE=0 Tipo (3) x Tipo (4) P3 x VE=100 P4 VE=0 Tipo (1) Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP.

3 03.Programación PLC (SPS) Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutación.99. El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta alcanzar la posición deseada. En el formulario inline. en la cual se ha de ejecutar la función de conmutación.00 es 64 de 78 9 . se actualiza la distancia y se cierra el formulario. debe seleccionarse en el VKCP el símbolo para el modo de ejecución del programa “GO”. y se pulsa la tecla del softkey “Teach” (programar). con ayuda de las teclas del cursor “” o “”. se selecciona el campo “Schaltpkt:”(punto de conmutación). Debido a ello. puede realizarse esto del siguiente modo: Primeramente. La distancia programada de este modo sólo es válida para el punto en donde se encuentra el cursor amarillo. Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.

S (1. AUS.. A (1. EIN. F (1.999).. T (1. “EIN”..10).. T. ) Distancia del punto de disparo --9999 . M.Anwender: SPS--Programmierung R1..6. +9999 [ms] Schaltpkt: *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”..00 es 9 65 de 78 .10)... T (1. se abre el siguiente formulario: Denom.. F..3 03.1024).99.1024).3.999 punto de con.24).24).. S 1 Número de operando *1) E (1.. F 1 Número A (1..1024). S 1 Número de operando *1) E (1.32) = Operador _.. AUS. M (1. E.1024). ( Operador *1) _.. E Tipo de operando ?..32) Operador _.. F (1. M.. +/--9999[mm] +/--9999[ms] Después de haber seleccionado el softkey “BS A/F=”. A. M (1.1024 Condición BS expresión booleana = F 1.. El punto de conmutación mismo. F. es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.. ! EIN.999)..... Función del campo Rango de valores BS Tipo A. E. “AUS” Ejemplo A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5.2 Programación PLC (continuación) BS A/F (Salidas) Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: A1. +9999 [mm] Tiempo de retardo --9999 .. E Tipo de operando ?. F (1.. Punto de conmutación x P1 x x --100ms x P2 x (Punto programado) --150mm x P3 Prog.2 2. ! EIN..1024). A. S (1......... A (1.999) Operador *1) _. T. EIN..

Puntos de conmutación sólo pueden estar directamente sobre el punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos. Prog.99.3 03.00 es 66 de 78 9 .Anwender: SPS--Programmierung R1. puede realizarse ésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].Programación PLC (SPS) En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

1024).8 punto de con... ana_offs (actúa sobre la salida analógica proporcional a la velocidad) --9999 .. F (1. T...2 2..1024).8). F.. M (1. M.3 03.. EIN. Función del campo Rango de valores BS Tipo bin ana 1 Número bin (1..24). S (1. AUS. E. bin...... t..10 Condición BS expresión aritmética = ana_vprop1.. +9999 [mm] Tiempo de retardo --9999 .32) = Operando aritmético num..8). +/--9999[mm] +/--9999[ms] ana_offs1.10).. ana_vprop (actúa sobre la salida analógica proporcional a la velocidad). ana (actúa sobre la salida binaria).....8) Operador *1) _.... ana_vprop (1..3. +9999 [mm] Schaltpkt: Distancia al punto de disparo --9999 . A (1. (actúa sobre la salida analógica contsante). E Tipo de operando ?. S 1 Número de operando *1) E (1. en la aplicación de pegamentos: ana1.. A. ana (1.00 es 9 67 de 78 .10).. ana_offs (1.Anwender: SPS--Programmierung R1. T (1.6..99. ! EIN..3 Programación PLC (continuación) BS bin/ana (Salida binaria / analógica) Estas funciones se utilizan.. se abre el siguiente formulario inline: Denom.8 bin1. “EIN”..999).. i.. +9999 [ms] *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”. por ej. “AUS” Prog.8 Después de haber seleccionado el softkey “BS bin/ana=”.

Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos. cuando la entrada 1 presenta la señal “TRUE” o bien.Programación PLC (SPS) Ejemplo Sobre la salida analógica 3 se da salida a una tensión de 250mV.00 es 68 de 78 9 . que se encuentra detrás del punto programado. “1lógico”. En una instrucción PTP sólo se permiten puntos de conmutación directamente sobre el punto programado.3 03. x P1 P2 (Punto programado) x x Punto de conmutación x --80ms 120mm x x P3 En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero. Prog. El punto de conmutación es activado 80ms antes de alcanzar la distancia de 120mm. puede realizarse esto sólo por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].99.Anwender: SPS--Programmierung R1.

3 03.4 Programación PLC (continuación) Pnd (Oscilación) La funcion “Oscilación” superpone a la trayectoria una figura de oscilación seleccionable. Para esta selección. pulse la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”.Anwender: SPS--Programmierung R1.99.2 2.00 es 9 69 de 78 .6. se abre el siguiente formulario inline: Denom. AUS Figur (Figura) Selección de la figura de oscilación 1 = Triángulo 2 = Trapecio 3 = Trapecio asimétrico 4 = Espiral 5 = Ocho acostado 6 = Definición del usuario (nivel del experto) 7 = Definición del usuario (nivel del experto) Amplitude (Amplitud) Desviación lateral (corresponde a medio ancho de oscilación) 1 hasta 30 mm Periode (Período) Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm Ebene (Plano) Giro del plano de oscilación --90˚ hasta +90˚ Se dispone de las siguientes figuras de oscilación: s Figura de oscilación Desviación lateral (Amplitud) Longitud de oscilación en dirección de la soldadura s Sin oscilar 1 Triángulo 2 Trapecio Prog. y de la barra de softkeys que se abre a continuacion. Finalizada la selección. seleccione la función “Oscilación”. Función del campo Rango de valores Pendeln (Oscilar) Conectar o desconectar la función de oscilación EIN.

3 03.00 es 70 de 78 9 .99.Programación PLC (SPS) 3 Trapecio asimétrico 4 Espiral 5 Ocho acostado 6 Definición por el usuario sólo al nivel de expertos 7 Definición por el usuario sólo al nivel de expertos Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.

de parám. E Tipo de operando EIN.10).10).00 es 9 71 de 78 . que pueden ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad.”.1 Generalidades Con el menú “USER”. Los parámetros indicados en el formulario inline son transmitidos al módulo VW_USR.. bin.. en el cual se pueden indicar hasta siete parámetros: Denom.. Llamadas USER no están permitidas en el PLC de Makro ni tampoco en ningún otro Makro.. bin (1. es activado el programa “VW_USR_R”.7 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. Función del campo Rango de valores P1. Después de pulsar la tecla del menú de funciones “Instrucc. Por medio de estos modulós. A.. t. al cual se accede a través del menú de funciones “Instrucc.99. Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parámetros (valor).3 03.. se abre el siguiente formulario inline.. M (1. A continuación.. el punto del menú “USER”: Comentario Está función sólo puede ser activada a través del menú de funciones “Instrucc”..2 Programación PLC (continuación) 2.999)... se emite un mensaje de fallo.32) *1) => no visualizado en los estádos lógicos “EIN”. Sólo está permitida dentro de una instrucción PLC del punto. F (1..) 2.. seleccione Ud. A (1.. Sólo pueden utilizarse en el PLC del punto.8) P7= Operador *1) _. ana 1 Número i (1. Prog. M. AUS.10)..Anwender: SPS--Programmierung R1. t (1.7.. Del modo contrario.. S 1 Número de operando *1) E (1.”.. F.. T. T (1. ! EIN.24).6= Operando aritmético i. Pero ésto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto.10).1024). Para ello se dispone de varios subprogramás locales.1024). E. puede programar funcionalidades en KRL. “AUS” Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en [KRL Reference Guide]. Ud.... ana (1. S (1.

” y seleccionar el punto del menú “USER” puede darse entrada a los valores deseados.1.7.00 es 72 de 78 9 .3 03.Anwender: SPS--Programmierung R1. siempre que el USER haya sido “configurado”: Prog.99.1 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación Después de pulsar la tecla de la función “Instrucc.Programación PLC (SPS) 2.

la Fold de la línea de instrucción.3 03.Anwender: Programmbearbeitung R1. puede utilizar esta opción. Prog.99. Abrir o cerrar la función SPS (PLC) también puede efectuarse con los softkeys que se ofrecen en la barra de softkeys. En el menú “SPS” (PLC) se dispone de los siguientes submenús: G FOLD actual abr/cer abre o cierra. respectivamente. seleccionando en la barra de menús la opción “Procesar” y de allí el menú “SPS” (PLC). Ud. en la cual se encuentra el cursor de edición.1 Esconder zonas/PLC Procesamiento del programa Para poder estructurar un programa en forma más clara. pueden esconderse instrucciones PLC o presentarlas en pantalla para información o procesamiento. G Cerrar todas FOLD cierra todas las Folds de un programa. G Abrir todas FOLD abre todas las Folds de un programa.3 3 Procesamiento del programa 3.00 es 9 73 de 78 . La gráfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa.

Comienzo de Makro.00 es 74 de 78 9 . Prog. El original queda en el fichero. Para cancelar una marcación. La marcación se efectúa pulsando la tecla de mayúsculas y las teclas AvPAG “” o bien. Insertar y Cortar. Esc o AvPAG “” o bien. El último paso de un programa se marca con la tecla del cursor “derecha”. es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado del fichero.3 03. puede pulsarse una tecla cualquiera. Las líneas marcadas se representan en color rojo. 2. en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque para varios puntos del programa o para puntos individuales: ESC Existe la posibilidad de marcar varias líneas. Lo que. Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC) El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado) debajo de la línea marcada.2 Funciones de bloque G Procesar Las siguientes funciones en la barra de menús están a disposición para el procesamiento en general. RetPAG “”. no puede realizarse con las funciones de bloque: 1. Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar. básicamente. borrar ni recortar. Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con o sin PLC.99. Copiar La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar para el procesamiento del bloque. RetPAG “”. A las funciones estándar le corresponden: Copiar.Procesamiento del programa 3. Cortar Una zona marcada del texto.Anwender: Programmbearbeitung R1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.

puede Ud.00 es 9 75 de 78 .Anwender: Programmbearbeitung R1.3 Procesamiento del programa (continuación) Delete (Borrar) Una zona marcada del texto es borrada del programa. cancelar.3 03. Después de ser activada la función.99. Con el softkey correspondiente. afirmar o negar la función. aparece una pregunta requisitoria de seguridad. Prog.

ESC Prog. 3.99. La selección puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor “” o “” y confirmación de la selección por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a través del teclado numérico activado.” se accede al submenú “Comentario”.Procesamiento del programa 3.. puede finalizar en todo momento la función por medio del softkey “Esc..3 03. Después de haber dado entrada al texto de comentario. instruc.3 Utilizar comentarios Por adición de comentarios. Comentario Por selección de esta función se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programación y la barra de softkeys cambia de asignación pasando a instrucciónes de cancelación o confirmación. generar su programa en forma más clara y entendible para otras personas.Anwender: Programmbearbeitung R1.1 . o bien.3. Ud.insertar Pulsando la tecla del menú “Instrucc.00 es 76 de 78 9 . OK” o la tecla de entrada. pulse la tecla del softkey “Instruc. La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco por la cantidad de comentarios. puede Ud.” o pulsando la tecla Esc. líneas de comentarios.

o bien PLC.3.3..” o Esc.borrar Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios.3 03. o en la Fold abierta de un punto programado.3 Procesamiento del programa (continuación) También pueden editarse líneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento. aquí punto 4.00 es 9 77 de 78 . o bien PLC..1 “Esconder zonas/PLC” Activando nuevamente la instrucción “Comentario” se encuentra ya en el formulario inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido. independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados. aquí entre los puntos 2 y 3. pulse la tecla de entrada. acepte la entrada del texto con el softkey “Instruc. OK” o bien. o interrumpa el proceso de edición pulsando la tecla del softkey “Esc. y pulse la tecla del softkey “Modificar”. Para finalizar. instruc.1 “Esconder zonas/PLC” Modifique ahora el texto tal como lo desee. independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados.3 . Prog.. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo está a disposición para ser modificado.99. ESC 3. Abrir Folds. ver apartado 3.Anwender: Programmbearbeitung R1.. y con las teclas del cursor colóquese en el punto del menú “Delete” (“Borrar”). Abrir Folds. 3.modificar Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios. ver apartado 3. y pulse la tecla del menú “Procesar”.2 .