Sinais e Sistemas

Engenharia de Controle e Automação
Universidade Federal de Lavras
Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa

Notas de Aula 3 – Análise no Domínio do Tempo e o Operador
Convolução

Sumário




Equações Diferenciais e de Diferença
Análise no Domínio do Tempo Contínuo
Análise no Domínio do Tempo Discreto
O Somatório de Convolução
A Integral de Convolução

Sistemas LIT
• Neste curso serão estudados os sistemas LIT

▫ Conhecendo-se o sinal de entrada de um sistema e
as equações que o regem, é possível obter o sinal
de saída.
▫ No tempo contínuo temos as equações diferenciais
e no tempo discreto as equações de diferenças

Equações Diferenciais
• Os sistemas LCIT

▫ Equações diferenciais:

Equações de Diferenças • Os sistemas LDIT ▫ Equações de diferenças: .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta temporal: ▫ Resposta total y(t) ou y[n] ▫ Propriedade da decomposição:  y(t) = condições iniciais + resposta natural forçada  y(t) = resposta entrada nula+ resposta estado nulo .

Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Resposta entrada nula: ▫ x(t) = 0 ▫ A combinação linear de y0(t) e suas n derivadas sucessivas é zero para todo t ▫ Para isso y0(t) e suas n derivadas devem ter a mesma forma ▫ Que função possui essa propriedade? .

substituir .Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Resposta entrada nula: ▫ Que função possui essa propriedade?  A função exponencial ▫ Presume-se. que é a solução da equação. então.

ele independe da entrada ▫ λ possui N soluções (assumindo que elas são distintas): .Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Resposta entrada nula: ▫ Após substituição: Solução não-trivial: ▫ Sendo Q(λ) chamado de polinômio característico do sistema.

Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Resposta entrada nula: ▫ Portanto ela possui N soluções: ▫ A solução geral da equação é dada por: Raízes características do sistema Modos Autovalores .

Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Resposta entrada nula: ▫ Casos especiais:  Raízes repetidas  Raízes complexas conjugadas .

1 (a) – raízes distintas: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Exemplo 2.

Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Exemplo 2.1 (b) – raízes reais repetidas: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .

Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Exemplo 2.1 (c) – raízes complexas: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .

1 (c) – raízes complexas: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .Análise no Domínio do Tempo Contínuo • Exemplo 2.

Papel das Condições Auxiliares • Por que precisamos das condições auxiliares para obter a resposta de entrada nula? ▫ A operação diferenciação é não-invertível ▫ Para obter y(t) unicamente de dy(t)/dt precisamos de uma informação extra como y(0) ▫ Da mesma forma. e assim por diante • Quando a condição auxiliar é dada no tempo t=0. chamamos de condição inicial . chamadas de condições auxiliares. para obter y(t) de d2y(t)/dt2 precisamos de 2 condições.

O Comportamento de Entrada Nula • Assuma que um sistema mecânico esteja em repouso ▫ Aplique momentaneamente um distúrbio. de acordo com as características do sistema ▫ Esta resposta deverá ser mantida sem qualquer fonte externa ▫ O sistema usa uma combinação linear de seus modos característicos para voltar para a posição de repouso (de acordo com certas condições iniciais) . remova o distúrbio (a partir dessa remoção a resposta é a de entrada nula). o sistema não entrará em repouso instantaneamente ▫ O sistema entrará em repouso depois de algum tempo.

Ressonância • Qualquer sinal constituído pelo modo característico de um sistema é mantido pelo próprio sistema que não oferece obstáculo a tais sinais • Equivalente a solicitar a um alcoólatra que prove um whisky! • Alimentar um sistema com um sinal de entrada da forma do seu modo característico causará o fenômeno de ressonância .

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Resposta entrada nula: ▫ x[n] = 0 ▫ A combinação linear de y0[n] e seus avanços é zero ▫ Para isso y0[n] e seus avanços devem ter a mesma forma .

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Resposta entrada nula: ▫ Para isso y0[n] e seus avanços devem ter a mesma forma ▫ Assim. a equação de diferenças pode ser escrita por Polinômio Característico (independe da entrada): .

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Resposta entrada nula: ▫ A solução da equação de diferenças é portanto: ▫ A resposta temporal y0 [n] é a soma de exponenciais complexas Raízes características do sistema Modos Autovalores .

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Resposta entrada nula: ▫ determinam a resposta a condições iniciais e influenciam na resposta a um sinal de entrada ▫ Os modos característicos definem todo o comportamento do sistema .

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Resposta entrada nula: ▫ Casos Especiais:  Raízes múltiplas  Raízes complexas conjugadas .

10: (Raízes reais distintas) ▫ Equação de diferenças: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .Análise no Domínio do Tempo Discreto • Exemplo 3.

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Exemplo 3.10: (Raízes reais múltiplas) ▫ Equação de diferenças: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .

Análise no Domínio do Tempo Discreto • Exemplo 3.10: (Raízes complexas conjugadas) ▫ Equação de diferenças: ▫ Condições iniciais: ▫ Resposta entrada nula: .

cada pulso produz uma resposta do sistema ▫ Como o sistema é LIT. h(t) ▫ Qualquer entrada pode ser quebrada em vários pulsos retangulares.Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa ▫ O sistema encontra-se em estado nulo (condições inicias nulas) ▫ Para obter e entender a resposta a uma entrada qualquer é necessário conhecer a resposta ao impulso do sistema. a resposta do sistema a x(t) é a soma de sua resposta para todos os componentes dos pulsos retangulares .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa ▫ A resposta do sistema a x(t) é a soma de sua resposta para todos os componentes dos pulsos retangulares (com Δt aproximando de zero. temos impulsos) h(t): resposta ao impulso .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso discreto ▫ A entrada é um somatório de impulsos ▫ O sistema encontra-se em estado nulo (condições iniciais nulas) ▫ No sistema abaixo ? como obter y[n]? .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso discreto .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso discreto ▫ A entrada é um somatório de impulsos ▫ A saída a uma entrada externa é dada por: Somatório de Convolução! .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta Total– Caso discreto ▫ A saída total do sistema é dada por: Resposta Entrada Nula Resposta Estado nulo .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso Contínuo ▫ Voltando ao caso contínuo. Condições iniciais nulas e largura do pulso tendendo a zero ...

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso Contínuo .

Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso Contínuo .

é possível obter a resposta do sistema (LIT) a qualquer entrada Integral de Convolução! .Análise no Domínio do Tempo • Resposta à Entrada Externa – Caso Contínuo ▫ Assim:  Conhecendo a resposta ao impulso.

Análise no Domínio do Tempo • Resposta Total– Caso Contínuo ▫ A saída total do sistema LIT é dada por: Resposta Entrada Nula Resposta Estado nulo .

Convolução • Somatório de Convolução ▫ Considerando o sistema linear e invariante no tempo: ? .

Convolução • Somatório de Convolução ▫ Considerando o sistema linear e invariante no tempo: .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução inverte .

Convolução • Somatório de Convolução desloca .

Convolução • Somatório de Convolução multiplica .

Convolução • Somatório de Convolução multiplica .

Convolução • Somatório de Convolução soma .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução ▫ Qual gráfico abaixo representa a convolução: ? .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução .

Convolução • Somatório de Convolução: propriedades .

Convolução • Somatório de Convolução: propriedades .

por exemplo: .Convolução • Entendimento intuitivo da Convolução ▫ Assuma que a resposta ao impulso caia linearmente com o tempo: ▫ Divida a entrada em pulsos. como.

Convolução • Entendimento intuitivo da Convolução ▫ A resposta do sistema em t é determinada pela entrada x(τ) ponderada por h(t-τ) no pulso sombreado. A soma de todos essas entradas é a integral de convolução: ponderação Por isso a reversão temporal.. mais a contribuição de todos os pulsos anteriores de x(τ).. 1 segundo .

Convolução • Sistemas Interconectados ▫ Conexão paralela: ▫ Em cascata: .

Convolução • Sistemas Interconectados ▫ Integração: ▫ Diferenciação .

Convolução • Sistemas Interconectados ▫ Considere que:  x(t) é um impulso e h(t) a resposta ao impulso  Assim. a resposta ao degrau. g(t) é dada por: .

Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução .

Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução  Manter x(τ) e fazer a reversão de g(τ) .

Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução  Deslocar g(τ) no tempo determinado (t1) e integrar (t1>0) – área debaixo do produto. sendo ela o resultado da convolução para o valor de t .

Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução  Deslocar g(τ) no tempo determinado (t2) e integrar (t2<0) .

Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução  Deslocar g(τ) no tempo para todos os valores de t e integrar (para t≤-3 elas não se sobrepõem) .

Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução  Resultado final .

7: .Convolução • Entendimento gráfico da Integral de Convolução  Exemplo 2.

Convolução
• Entendimento gráfico da Integral de Convolução
 Exemplo 2.7:

Convolução
• Integral de Convolução

Convolução
• Integral de Convolução
Usando a tabela:

Convolução
• Integral de Convolução
▫ Qual gráfico abaixo representa a convolução:

?

Propriedades da Convolução • Integral de Convolução ▫ Qual gráfico abaixo representa a convolução: ? .

Convolução • Integral de Convolução: propriedades .

Convolução • Integral de Convolução: propriedades .

6-7 3.4-16 2.4-4 2.6-2.8 3.4-29 2. 3.4-12 2.4-2 2.6-3 3.6-1.4-11 d) 2. 3.4-7 (tabela) 2.Exercícios • • • • • • • • • • • • • • 2.4-18 c) e d) 2.6-6 3.10 .4-5 2.

4-7 (a) V (b) F (c) V (d) F (e) F .Solução de Exercícios • 3.

6-7 • 3.Solução de Exercícios • 3.8-12 .