ÍNDICE

1

INTRODUCCIÓN………………………………………………………………………………
………………………..………………3
1 VIBRACIONES
MECÁNICAS………………………………………………………………………………
………………..4
1.1.

TIPOS

DE

VIBRACIÓN………………………………………………………………………………………
……………4
1.2.

VIBRACIONES

LIBRES

DE

PARTÍCULAS……………………………………………………………..…………..5
1.2.1. EJEMPLOS

DE

VIBRACIONES

CON

UN

GRADO

DE

LIBERTAD…………………………….5

MOVIMIENTO

SIMPLE………………………………………..………………….6
PÉNDULO
SIMPLE………………………..

ARMÓNICO

……………………………..................…………….7
1.2.2. SOLUCIONES DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL HOMOGÉNEA DE
SEGUNDO ORDEN QUE DESCRIBE LAS VIBRACIONES CON UN
GRADO DE LIBERTAD………………...…8
1.2.3. ENERGÍA DE UN MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE…………..
………………………….11
1.2.4. EJERCICIOS…………………………………………………………….
………………………………………13

2

Empezando con el desarrollo de dispositivos electromecánicos capaces de crear y medir vibraciones mecánicas.INTRODUCCIÓN Las vibraciones han sido del interés de la ingeniería desde el principio de la Revolución Industrial. y se demuestra que sus movimientos pueden describirse mediante la misma ecuación diferencial. incluyendo la amplitud. las aplicaciones en ingeniería de las vibraciones han incluido las diversas áreas de la acústica. el periodo. también se usan en el análisis de sistemas con múltiples grados de libertad. sometidos a fuerzas conservativas. Los conceptos fundamentales que se presentan. Iniciaremos con la definición de vibraciones mecánicas su clasificación respectiva. Después se examinan soluciones de esta ecuación y se utilizan para describir las vibraciones de sistemas conservativos con un grado de libertad analizaremos también el principio de conservación de la energía de un movimiento armónico simple y finalizaremos con la resolución de algunos ejemplos. el amortiguamiento y la resonancia. continuaremos con la presentación de diferentes ejemplos de sistemas con un grado de libertad. en los que la posición o configuración de cada sistema se especifica con una sola variable. 3 . desde la acústica arquitectónica hasta la detección y análisis de sismos. es decir. En esta sección solo consideraremos el estudio de sistemas vibratorios de un grado de libertad. la frecuencia.

 Periodo: Es el tiempo que transcurre para un vibración u oscilación completa. La mayoría de las vibraciones en máquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a las pérdidas de energía que las acompañan. a saber. El sistema tiende a retornar a su posición bajo la acción de fuerzas restauradoras (ya sea fuerzas elásticas. las vibraciones de un cuerpo o un sistema de cuerpos con un grado de libertad. sin embargo los modelos no lineales. TIPOS DE VIBRACIÓN a. Puesto que el proceso puede repetirse de manera indefinida. 1. o fuerzas gravitacionales. ser el caso del b.1. El análisis de vibraciones se ha vuelto cada vez más importante en los últimos años debido a la tendencia actual para producir máquinas de más alta velocidad y estructuras más ligeras.  Frecuencia: Es el número de oscilaciones efectuadas por unidad de tiempo.  Fuerzas gravitacionales: que vendría movimiento oscilatorio de un péndulo. Pero el sistema por lo general alcanza su posición original con cierta velocidad adquirida que lo lleva más allá de esa posición. Una vibración mecánica se produce por lo general cuando un sistema se desplaza de una posición de equilibrio estable. Por lo tanto. es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseño apropiado. Un modelo matemático permite soluciones rápidas y simples. Para nuestro caso este estudio se limitará a los tipos más simples de vibraciones. Ambos tipos de vibración pueden ser: 4 . Vibración libre: Se da cuando el movimiento se mantiene solo por fuerzas restauradoras. como en el caso de un péndulo). El modelo matemático puede ser lineal o no lineal. debe incluir los mínimos detalles del sistema tal que dicho comportamiento pueda ser representado por una ecuación.2.  Modelo matemático: es la representación de todas las características importantes de un sistema con el propósito de derivar las ecuaciones matemáticas que determinen su comportamiento. revelan algunas veces ciertas características del sistema que los modelos lineales no proporcionan. como en el caso de una masa unida a un resorte. VIBRACIONES MECÁNICAS Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. el sistema se mantiene moviéndose de un lado a otro de su posición de equilibrio. Vibración forzada: se da cuando la vibración es provocada por una fuerza externa periódica aplicada al sistema.  Fuerzas elásticas: como en el caso de un sistema masa resorte.1.

a este cuerpo se le considera como partícula. las fuerzas que actúan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. cuya magnitud es directamente proporcional al desplazamiento pero de sentido contrario a dicho desplazamiento. de magnitud T=kδ.EJEMPLOS DE VIBRACIONES CON UN GRADO DE LIBERTAD  MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE Se dice que un cuerpo tiene movimiento armónico simple cuando este tiene un movimiento (oscilatorio o vibratorio) sobre una misma trayectoria y se encuentra sometido a la acción de una fuerza restauradora. donde δ denota la elongación del resorte. Considerando que una partícula está en equilibrio estático. por tanto el movimiento de todos los cuerpos vibratorios de hecho es amortiguad VIBRACIONES LIBRES DE PARTÍCULAS 1. equilibrio 5 . se ha generado una vibración de amplitud x . Si se considera un cuerpo de masa “m” unido a un resorte de constante “K”. se tiene: W= kδ Supóngase ahora que la partícula se desplaza a una distancia x desde su posición de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. cuando se mueve periódicamente siguiendo una misma trayectoria pasando por un punto o posición de equilibrio (oscila o vibra). Advierta que la vibración también puede producirse impartiendo cierta velocidad inicial a la partícula cuando ésta se encuentra en la posición de x=0 .2. Si x se ha elegido más pequeña que δ. y las vibraciones pueden continuar por un tiempo indefinido. Por lo tanto.2.2. No amortiguadas: cuando se desprecian los efectos de fricción en el análisis.  Amortiguadas: en realidad tanto las fuerzas de fricción internas como las externas están presentes. puesto que en el tiempo presente se considera solo el movimiento de su centro de masa. Una partícula tiene movimiento vibratorio u oscilatorio.1. de manera más general. al iniciar el movimiento de la partícula desde una posición dada x=x 0 con una velocidad inicial v 0 . 1. la partícula se moverá hacia un lado y otro de su posición de equilibrio.

se advierte que F está dirigida siempre hacia la posición de equilibrio O.Para analizar la vibración. tiene una magnitud T=k(δ+ x ). El sistema oscilatorio masa-resorte (figura 1b) es el ejemplo más sencillo de un sistema vibratorio con un grado de libertad. Aplicando la segunda ley de Newton. Como W= kδ se encuentra que la magnitud de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es F = W . la fuerza ejercida por el resorte. Recordando la convención de signos. En la figura 1c se dibuja el diagrama de cuerpo libre de la masa ignorando la fricción y suponiendo que el resorte está sin estirar cuando x = 0. Una sola coordenada x que mide el desplazamiento de la masa respecto a un punto de referencia es suficiente para especificar la posición del sistema. es conservativa. Denotando por x el desplazamiento OP medido desde la posición de equilibrio O (positivo hacia abajo). se nota que las fuerzas que actúan sobre la partícula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte que. se considerará la partícula en una posición P en algún tiempo arbitrario t (figura 1a). se puede escribir la ecuación del movimiento horizontal de la masa como: d2 x k + =0 dt 2 m …(1) Esta ecuación puede obtenerse usando un método diferente que resulta muy útil. La única fuerza que realiza trabajo sobre la masa. lo que significa que la 6 .k(δ + x ) = -k x De tal modo la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la partícula es proporcional al desplazamiento OP medido desde la posición de equilibrio. en esta posición.

se obtiene d2~ x k~ + x=0 dt 2 m …(2) Que es idéntica a la ecuación (1). por lo que la posición de equilibrio es x = mg/k (observe que también se puede determinar la posición de equilibrio igualando a cero la aceleración en la ecuación de movimiento).  PÉNDULO SIMPLE Ahora se considerará un sistema diferente con un grado de libertad. como se muestra en la figura 1d. y que experimenta un movimiento vertical. Escribiendo la ecuación de movimiento en términos de esta variable. Si se gira la barra de la figura 2a a través de 7 . El movimiento vertical de la masa de la figura 1d respecto a su posición de equilibrio está descrito por la misma ecuación que describe el movimiento horizontal de la masa en la figura 1b respecto a su posición de equilibrio. Si el resorte está sin estirar cuando x = 0.suma de las energías potencial es constante: ½m cinética y dx 2 1 2 + k x =¿ Consta dt 2 ( ) nte Derivando esta ecuación respecto al tiempo. la magnitud de la fuerza ejercida por el resorte debe ser igual al peso (kx = mg). Se introducirá una nueva variable de la masa respecto a su posición de equilibrio: ~ x que mida la posición ~ x=x−mg /k . el resultado puede escribirse como: ( dx d 2 x k )( + x)=0 dt dt 2 m Obteniendo nuevamente la ecuación (1) Suponga que la masa está suspendida del resorte. resulta fácil confirmar que la ecuación del movimiento es: d2 x k + x=g 2 dt m Si la masa suspendida está en reposo.

Si se coloca el nivel de 2 dt referencia en el plano del punto A (figura 2b). La energía cinética de la barra es 2 1 dθ T = I A ( ) . 2 2 dt 2 ( )( ) Derivando esta ecuación respecto al tiempo y se tiene ❑ d2θ 3 g d2 θ 3 g ( 2 )+ senθ + senθ =0 2 2l 2l dt dt ( ) Observe que la ecuación (3) no tiene la misma forma que la ecuación (1). la energía potencial asociada con el peso de la barra es V =−mg T +V = ( 12 cosθ) . Existe un solo grado de libertad. Sin embargo. puesto que θ especifica la posición de la barra. si se expresa senθ=θ suponiendo que θ es lo suficientemente pequeño entonces la ecuación (3) se vuelve idéntica en forma a la ecuación (1): 8 . se obtiene: d2 θ 3 g + senθ=0 dt 2 2l …(3) Esta ecuación también puede obtenerse usando la conservación de la energía. por lo que 1 1 2 dθ 2 1 ml − mgcosθ=Cte . oscilará de un lado a otro (un objeto que oscila desde un punto fijo se llama péndulo). Dibujando el diagrama de cuerpo libre de la barra (figura 2b) y escribiendo la ecuación del movimiento angular respecto a A.cierto ángulo y se suelta.

2. El método más común para resolver una ecuación diferencial de este tipo consiste en suponer que la solución es de la forma x=Ce λt Donde C y λ …(6) son constantes. Asimismo. En el caso del péndulo. que se escribe como 9 . Finalmente. Pero dentro de esas restricciones. La ecuación (5) es una ecuación diferencial ordinaria porque se expresa en términos de derivadas ordinarias (no parciales) de la variable dependiente x con respecto a la variable independiente t. y con 2 ω =3 g /2l .2. Para lograr esto en el caso del oscilador masa-resorte. donde i=√ −1 por lo que existen dos soluciones no triviales con la forma de la ecuación (6). y es homogénea. la ecuación (5) es lineal. Se vio que con.SOLUCIONES DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL HOMOGÉNEA DE SEGUNDO ORDEN QUE DESCRIBE LAS VIBRACIONES CON UN GRADO DE LIBERTAD. fue necesario suponer que las amplitudes eran pequeñas. describe los pequeños movimientos de una barra delgada suspendida. la forma de ecuación obtenida describe los movimientos de muchos sistemas conservativos con un-grado de libertad. 1. Sustituyendo esta expresión en la ecuación (5) se obtiene Ce λt ( λ2 +ω 2 )=0 Esta ecuación se satisface para cualquier valor de la constante C si λ=± ωi . es decir que los coeficientes que multiplican a la variable dependiente x o a su derivada en cada término no dependen de la variable independiente t.d2 θ 3 g + θ=0 dt 2 2l … (4) Los análisis realizados para el sistema oscilatorio masa-resorte y el péndulo produjeron ecuaciones de movimiento idénticas en forma. Considere la ecuación diferencial d2 x + ω2 x=0 2 dt ω Donde …(5) es una constante. lo que significa que no contiene términos no lineales de x o de sus derivadas. esta ecuación describe el movimiento de un sistema oscilatorio masa resorte. se tuvo que expresar la ecuación del movimiento en términos del desplazamiento relativo a la posición de equilibrio. la ecuación (5) tiene coeficientes constantes. pues cada término contiene a x o a una de sus derivadas.

describe 10 . x= Asenωt+ Bcosωt …(8) Aunque en problemas prácticos la ecuación (8) es a menudo la forma más conveniente de la solución de la ecuación (5).x=Ceiωt + D e−iωt …(7) θi Usando la identidad de Euler e =cosθ+isenθ . Llamada movimiento armónico simple. y B=EsenΦ …(10) La ecuación (9) demuestra claramente la naturaleza oscilatoria de la solución de la ecuación (5). Para demostrar que esta solución es equivalente a la ecuación (8). la ecuación (7) puede expresarse en la forma alternativa. las propiedades de la solución se pueden describir con mayor facilidad al expresarla en la forma alternativa x=Esen(ωt +Φ) Donde E y …(9) ϕ f son constantes. se usa la identidad Esen ( ωt+ Φ )=E ( senωtcosΦ+ cosωtsenΦ ) ¿ ( EcosΦ ) senωt + ( EsenΦ ) cosωt Esta expresión es idéntica a la ecuación (8) si las constantes A y B están relacionadas con E y ϕ mediante A=EcosΦ .

Así. su inverso es el número de ciclos por unidad de tiempo. durante el tiempo requerido para que el ángulo El tiempo τ =2 π /ωt vibración. Se dibuja un círculo cuyo radio es igual a la amplitud (figura 4) y se supone que la línea que une a O y a P gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con velocidad angular constante la proyección de ω . Si se elige la posición de P en t = 0 como se indica. Como f =1/τ τ ωt crezca 2 π radianes. La constante positiva E se llama amplitud de la vibración. En la figura 5 se ilustra el efecto de cambiar el periodo y la frecuencia. o Hertz (Hz). requerido para un ciclo se llama periodo de la es el tiempo requerido para un ciclo. la línea OP sobre el eje vertical es Esen ( ωt−ϕ ) . El punto P realiza una revolución completa. Elevando al cuadrado las ecuaciones (10) y sumándolas se obtiene una relación entre la amplitud y las constantes A y B: E= √ A 2+B2 …(11) La ecuación (9) puede interpretarse en términos del movimiento uniforme de un punto a lo largo de una trayectoria circular. o frecuencia de la vibración.una función sinusoidal de ωt (figura 3). o ciclo. existe una correspondencia uno-a-uno entre el movimiento circular de P y la ecuación (9). La frecuencia suele expresarse en ciclos por segundo. 11 .

por lo que ω=2 πf tanto. Por lo también es una medida de la frecuencia y se expresa en radianes por segundo (rad/s) 12 . ω es el número de radianes por unidad de tiempo. La frecuencia f es el número de revoluciones que el punto P se mueve alrededor de la trayectoria circular de la figura 4 en un tiempo unitario.Se observa que el periodo y la frecuencia están dados por τ= 2π ω …(12) f= ω 2π …(13) El periodo y la frecuencia de un sistema se determinan mediante sus propiedades físicas y no dependen de la forma funcional en la que se expresa su movimiento.

es la suma de su energía potencial más su energía cinética. la energía se transforma continuamente de potencial en cinética y viceversa. la energía correspondiente a la partícula que realiza el M.A. Toda partícula sometida a un movimiento armónico simple posee una energía mecánica que podemos descomponer en: Energía Cinética (debida a que la partícula está en movimiento) y Energía Potencial (debida a que el movimiento armónico es producido por una fuerza conservativa).A. En los extremos solo hay energía potencial puesto que la velocidad es cero y en el punto de equilibrio solo hay energía cinética.2.1. En cualquier otro punto.S. 1 T = m v2 2 Y el valor de la velocidad del M.A. queda 1 T = k [ A2−x 2 ] 2 Y la energía potencial del resorte es 13 .A.S.3. v= dx = A ωcos(ωt+Φ ) dt Sustituyendo obtenemos 1 1 T = m v 2= m A2 ω2 co s2 ( ωt +Φ ) 2 2 …(14) 1 2 2 T = k A co s ( ωt+Φ ) 2 A partir de la ecuación fundamental de la trigonometría: se n2 +co s2 =1 1 2 2 T = k A [1−se n ( ωt +Φ ) ] 2 1 T = k [ A2− A 2 se n2 ( ωt +Φ )] 2 De donde la energía cinética de una partícula sometida a un M.ENERGÍA DE UN MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE En el M. Si tenemos en cuenta el valor de la energía cinética.S.S.

es constante (figura 2). se debe sólo a fuerzas de restauración gravitacional y elásticas que actúan en el cuerpo. la energía permanece constante si no hay rozamiento.A. considere de nueva cuenta el modelo de bloque y resorte de la figura 6. la energía cinética es 1 1 T = m v 2= m ´x 2 y la energía potencial es 2 2 1 V = k x2 . 1 2 E= k A =Constante 2 14 . Para demostrar cómo se hace esto.1 1 V = k x 2= m A 2 ω 2 sen2 ( ωt +Φ ) 2 2 …(15) El movimiento armónico simple de un cuerpo. por ello su amplitud permanece también constante. T +V =Constante 1 2 1 2 m ´x + k x =Constante 2 2 En el M. Como estas fuerzas son conservadoras.S. estudiado en la sección anterior. Cuando el bloque se desplaza una distancia x de la posición de equilibrio. 2 La suma de las energías cinética y potencial. Cuando el sistema vibra. su energía total oscila entre energía cinética y energía potencial. también es posible utilizar la ecuación de conservación de la energía para obtener la frecuencia natural de oscilación o periodo de vibración del cuerpo.

15 .

324 16 . Determine a) el periodo y la frecuencia del movimiento resultante y b) la amplitud del movimiento y la aceleración máxima del bloque. El bloque se encuentra en su posición de equilibrio cuando es golpeado con un martillo que le imprime una velocidad inicial de 250 mm/s.32 kg 1.324 s 1 1 f= = =3.365 rad /s τ= 2π 2π =τ = ω 19. X =X sen ( ωt + φ ) √ √ k 12 x 103 ω= = m 32 ω=19. k=12 kN/m Un bloque de 32 kg está unido a un resorte y puede moverse sin fricción en una ranura como se muestra en la figura.08 Hz τ 0.365 v0=0 xm 32 kg v0=250 mm/s τ =0.

250 m rad =x 19.84 m/s 2 s a=x ω2=¿ 12. X0=0 ´x =v 0 =250 mm/s Con: x 0=0=x sin(ω ( 0 ) +φ) Y φ=0 x´ 0=v 0 =xω sin ( ω ( 0 )+ 0 )=xω v 0 =0.365 s 250 x=12.Para t=0.91× 10−3 m rad 2 ) =4.365 17 .365 s s ( ) m s x= rad 19.91× 10−3 m ¿(19.

De acuerdo con la mecánica de materiales se sabe que para una viga en voladizo de sección transversal constante. una carga estática P aplicada en el extremo B ocasionará una deflexión de δB = PL3/3EI. ( a ) La constante de resortede la viga será k= P δB P=k e δ B 3 PL δ B= 3 EI P=( 3 EI )δB L3 10 ×12∈¿ ¿ ¿ ¿ ( 3LEI )= k= 3 k =624.2 e I = 12.3 lb )(12. E = 29 × 106 lb/pulg. E es el módulo de elasticidad e I es el momento de inercia del área de la sección transversal de la viga. Si L = 10 pies. donde L es la longitud de la viga.4 ¿ 4 ) 2 ¿ ¿ (3)(29 ×106 lb ¿ ( b ) La frecuencia natural √ k m f= 2π 18 .4 pulg4. determine a) la constante de resorte equivalente de la viga y b) la frecuencia de vibración de un bloque de 520 lb conectado al extremo B de la misma viga.

492 × ( f =3.2 2 s 2π 7.3 f= √ lb =7.492lb /ft ¿ 103 lb ft ) 520 lb ft 32.k =624.428 Hz 19 .

Cornwell (DECIMA EDICIÓN)  INGENIERÍA MECÁNICA (DINÁMICA)-Russell C.BIBLIOGRAFÍA  MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIERO (DINÁMICA) Ferdinand P. Beer • E.Russell Johnston • Filip J. Hibbeler (DECIMOSEGUNDA EDICIÓN)  MECÁNICA PARA INGENIERÍA((DINÁMICA) .Anthony Bedford • Wallace Fowler (QUINTA EDICIÓN)  FÍSICA UNIVERSITARIA.Sears zemansky • young freedman(UNDÉCIMA EDICIÓN) 20 .