NOMBRE DEL DOCENTE

:
M.C. Roberto Carlos Canto Canul

ALUMNO:
Gamaliel De Jesús Castro Montor

MATERIA:
Control Automático

ACTIVIDAD:
Diseño de controladores PID

GRADO:

GRUPO:

9

“C”

FECHA DE ENTREGA:
03/08/2016

Contents
Ejercicio 1 ............................................................................................................................................ 3
Calculo de Kp, Ki y Kd. ......................................................................................................................... 6
Lugar geométrico de las raíces ........................................................................................................... 9
Ejercicio 2 .......................................................................................................................................... 11
Calculo de Kp, Ki y Kd. ....................................................................................................................... 14
Lugar geométrico de las raíces ......................................................................................................... 17
Ejercicio 3 .......................................................................................................................................... 18
Calculo de Kp, Ki y Kd. ....................................................................................................................... 21
Lugar geométrico de las raíces ......................................................................................................... 24
Ejercicio 4 .......................................................................................................................................... 25
Calculo de Kp, Ki y Kd. ....................................................................................................................... 29
Lugar geométrico de las raíces. ......................................................................................................... 32
Ejercicio 5 .......................................................................................................................................... 33
Calculo de Kp, Ki y Kd. ....................................................................................................................... 37
Lugar geométrico de las raíces. ......................................................................................................... 39
Ejercicio 6 .......................................................................................................................................... 41
Calculo de Kp, Ki y Kd. ....................................................................................................................... 45
Lugar geométrico de las raíces. ......................................................................................................... 48

1

Control automático
Unidad 4 - Tarea 1
Diseño de controladores PID
Profesor: M.C. Roberto Carlos Canto Canul Fecha de entrega: _03/08/2016_
Alumno(a):_Gamaliel De Jesus Castro Montor__ Grado y grupo: _9 C__

2

Ejercicio 1
El primer sistema que se requiere diseñar un control PID, es el siguiente, el cual
se muestra en la figura número 1 (sistema uno), lo primero que se debe hacer es
verificar, por cual método se debe resolver este sistema si por el método uno o
dos proporcionados por Ziegler Nichols.

Figura 1. Sistema uno

En la siguiente figura número dos se muestra el código utilizado para verificar el
tipo de grafica que nos da el sistema, si es en S o de Rampa, en la misma imagen
se puede apreciar la gráfica a un lado y podemos observar que es una S, por tal
motivo esta se debe de resolver por el método uno de Ziegler Nichols, el cual lo
mostraremos a continuación.

Figura 2. Gráfica del sistema

3

necesitamos el punto de intercepción de la recta tangente cuando con el dela gráfica del sistema cuando este se estabiliza.3123 sucede esta intercepción. Medición de L 4 . cuando Y vale cero. en este caso en la gráfica mostrada anteriormente buscaremos los puntos de intercepción de la recta tangente. no confundamos esto con el origen. en el punto 0.Para la solución de este tipo de problemas en S. para poder encontrar L. cuando la recta tangente intercepta el eje X de nuestra gráfica cuando el valor de Y es cero. si no la cual se intercepta en el eje de la X. cuando esta se intercepta con el valor cero en Y. que en este caso es el tiempo. requerimos el punto de intercepción de la recta tangente. en consecuente. y este es el valor de L que utilizaremos para realizar los cálculos posteriores. Primero comenzaremos buscando el valor de L. los cuales se utilizaran para realizar los cálculos de nuestro controlador. y a este valor se le tiene que restar el valor de L. como lo podemos observar. para encontrar T. es necesario buscar el valor de T y L. Figura 3. a continuación en la figura 3 se puede observar esto. el valor de L.

el valor de T es 2. para nuestro sistema de control PID. así en la figura número cuatro podemos observar cómo se encontró este punto de intercepción. en la tabla número uno se muestran los valores a utilizar para cada caso. para ello es necesario utilizar la tabla propuesta por Ziegler-Nichols. este valor solo necesitamos restarle.1546. ya teniendo el valor de L el cual es 0. necesitamos buscar de la misma manera el valor de T.4669-0. en la cual sustituiremos nuestros valores de T y L para encontrar KP. el cual es aproximadamente 2. TI y TD. el valor de L para encontrar T. Figura 4. con la línea punteada que indica el punto en que el sistema se estabiliza. Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente. solo que ahora es necesario buscar la intercepción del punto de la recta tangente. observemos el valor.Posteriormente una vez que tenemos el valor de L. proseguimos a realizar los cálculos. el cual requerimos para encontrar el valor de T. que da como resultado un valor de 2.4669.3123. Intercepción para encontrar el valor de T. 5 .3123.

KI. estos valores servirán como punto de partida. solo requerimos sustituir estos por los en las fórmulas que nos da la tabla para controladores PID. Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escalón Calculo de Kp. una vez que ya calculamos T y L. TI. cálculo del primer sistema. y KD. en el cual se realizan los cálculo de KP. Cálculos del primer sistema. 6 . Figura 5.Tabla 1. y posteriormente se irán ajustando para volverlo un sistema mucho más fino que el obtenido por los cálculos del método uno de Ziegler-Nichols. TD. Para poder hacer satisfactoriamente los cálculos. los cuales se muestran en la siguiente figura número 5. estos valores son los que ingresaremos en nuestro control PID. Ki y Kd. para ir mejorando el sistema por diferentes valores.

que muestra la gráfica del controlador. observemos a continuación en la figura número 7.Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID. Control PID con valores de Ziegel Nichols La figura 6 muestra el controlador PID con los valores calculados. posteriormente. el cual se utilizara para ingresar los valores calculados y además también los valores de ajuste de nuestro sistema. para ello requerimos diseñar nuestro diagrama de bloques. En figura 7 nos muestra la respuesta del sistema. 7 . es necesario realizar el diagrama de bloque para nuestro controlador en simulink. podemos darnos cuenta que este es estable. observemos este diagrama en la siguiente figura. con estos valores. Figura 7. se mostrara la gráfica del sistema. Respuesta del sistema con valores calculados. pero tiene muchas oscilaciones. Figura 6. en la figura número 6 podemos observar el diagrama de bloques realizado.

A grandes rasgos podemos ver una gran diferencia de valores. Respuesta del sistema con valores propuestos. en los cuales se logra evitar que este oscile. la figura número 8 podemos observar esto. Figura 8. Figura 9. en la figura 9 se mostrara la respuesta del sistema con estos valores propuestos. además de reducir el tiempo en el cual este se estabiliza. 8 . con una rápida estabilidad. aun podemos hacer mucho más fino este sistema el cual mostraremos el diagrama de bloque con los valores que propuse. y se lograra ver una gran mejora y una amplia reducción de las oscilaciones. los cuales se buscaron por el método del tanteo. Control PID con valores propuestos.En este caso los valores que calculamos nos dan una estabilidad pero con una gran cantidad de oscilaciones. pero estos dan una óptima respuesta de nuestro sistema. probando una gran diversidad de valores quedándonos con los que nos dieran la mejor respuesta que se pudo encontrar. este sirvió para anular las oscilaciones mejorando la respuesta del sistema. en este caso.

con el método uno que propone Ziegler-Nichols.Lugar geométrico de las raíces Ya se observó que el sistema es en forma de S. 9 . Grafica 1. se le dio una mayor estabilidad debido al recorrido de los polos. a este sistema se le modificaron los valores que se calcularon y el lugar de las raíces de este sistema de mostraran mas adelante. también se comprueba en la gráfica 1 en lugar geométrico de las raíces del sistema original. con una alta estabilidad relativa debido a que sus polos no cruzan al plano derecho. en la cual podemos observar que es un sistema estable. estos valores propuestos son buenos. observemos esto a continuación. podemos observar que el sistema ya tiene más polos y otro cero más. pero estos presentan oscilaciones. Lugar geométrico de las raíces del sistema original En la siguiente grafica 2 se muestran el lugar de las raíces del sistema con los datos calculados por el primer método de Ziegler-Nichols.

el sistema no vario mucho solo que estos los polos se movieron un poco hacia la izquierda. 10 . Lugar geométrico de las raíces con los datos calculados. En la gráfica 3 se muestra el lugar de los polos y cero.Grafica 2. Lugar geométrico de las raíces con los valores modificados. Grafica 3. de los valores que se modificaron.

en la misma imagen se puede apreciar la gráfica a un lado y podemos observar que es una S. por cual método se debe resolver este sistema si por el método uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols. Gráfica del sistema 11 . si es en S o de Rampa. el cual se muestra en la figura número 10 (sistema dos). En la siguiente figura número 11 se muestra el código utilizado para verificar el tipo de grafica que nos da el sistema. Sistema dos. es el siguiente. Figura 11. Figura 10. por tal motivo esta se debe de resolver por el método uno de Ziegler Nichols. el cual lo mostraremos a continuación.Ejercicio 2 En el segundo sistema que se requiere diseñar un control PID. lo primero que se debe hacer es verificar.

es necesario buscar el valor de T y L. Medición de L Posteriormente una vez que tenemos el valor de L. requerimos el punto de intercepción de la recta tangente. no confundamos esto con el origen. Primero comenzaremos buscando el valor de L. cuando Y vale cero. Figura 12. para poder encontrar L. en consecuente.Para la solución de este tipo de problemas en S. solo que ahora es necesario buscar la intercepción del punto de la recta tangente. que en este caso es el tiempo. los cuales se utilizaran para realizar los cálculos de nuestro controlador. y este es el valor de L que utilizaremos para realizar los cálculos posteriores. como lo podemos observar. y a este valor se le tiene que restar el valor de L. para encontrar T. con la línea punteada que indica el punto en que el 12 . en este caso en la gráfica mostrada anteriormente buscaremos los puntos de intercepción de la recta tangente. cuando esta se intercepta con el valor cero en Y. necesitamos buscar de la misma manera el valor de T.3166 sucede esta intercepción. necesitamos el punto de intercepción de la recta tangente cuando con el dela gráfica del sistema cuando este se estabiliza. a continuación en la figura 12 se puede observar esto. el valor de L. cuando la recta tangente intercepta el eje X de nuestra gráfica cuando el valor de Y es cero. si no la cual se intercepta en el eje de la X. en el punto 0.

así en la figura número 13 podemos observar cómo se encontró este punto de intercepción. para nuestro sistema de control PID. en la tabla número uno se muestran los valores a utilizar para cada caso.sistema se estabiliza.1364.453. en la cual sustituiremos nuestros valores de T y L para encontrar KP. este valor solo necesitamos restarle. Intercepción para encontrar el valor de T. ya teniendo el valor de L el cual es 0. el cual requerimos para encontrar el valor de T.3166. el valor de T es 2. proseguimos a realizar los cálculos. para ello es necesario utilizar la tabla propuesta por Ziegler-Nichols.453-0. Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente. el valor de L para encontrar T. TI y TD. Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escalón 13 . el cual es aproximadamente 2. Figura 13. observemos el valor. que da como resultado un valor de 2.3166. Tabla 2.

en el cual se realizan los cálculo de KP. Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID. para ir mejorando el sistema por diferentes valores. y posteriormente se irán ajustando para volverlo un sistema mucho más fino que el obtenido por los cálculos del método uno de Ziegler-Nichols. observemos este diagrama en la siguiente figura. Para poder hacer satisfactoriamente los cálculos. solo requerimos sustituir estos por los en las fórmulas que nos da la tabla para controladores PID. en la figura número 15 podemos observar el diagrama de bloques realizado. una vez que ya calculamos T y L. para ello requerimos diseñar nuestro diagrama de bloques. Ki y Kd. los cuales se muestran en la siguiente figura número 14. es necesario realizar el diagrama de bloque para nuestro controlador en simulink. el cual se utilizara para ingresar los valores calculados y además también los valores de ajuste de nuestro sistema. KI. y KD. TI. Cálculos del segundo sistema.Calculo de Kp. cálculo del segundo sistema. estos valores servirán como punto de partida. 14 . TD. Figura 14. estos valores son los que ingresaremos en nuestro control PID.

con estos valores. En este caso los valores que calculamos nos dan una estabilidad pero con una gran cantidad de oscilaciones. pero tiene muchas oscilaciones. En figura 16 nos muestra la respuesta del sistema. aun podemos hacer mucho más fino este sistema el cual mostraremos el diagrama de bloque con los valores que propuse. Control PID con valores de Ziegel Nichols La figura 15 muestra el controlador PID con los valores calculados. Figura 16.Figura 15. en este caso. probando una gran 15 . los cuales se buscaron por el método del tanteo. posteriormente. Respuesta del sistema con valores calculados. podemos darnos cuenta que este es estable. observemos a continuación en la figura número 16. se mostrara la gráfica del sistema. que muestra la gráfica del controlador.

Respuesta del sistema con valores propuestos. Figura 18. en la figura 18 se mostrara la respuesta del sistema con estos valores propuestos. 16 . y se lograra ver una gran mejora y una amplia reducción de las oscilaciones. A grandes rasgos podemos ver una gran diferencia de valores.diversidad de valores quedándonos con los que nos dieran la mejor respuesta que se pudo encontrar. Figura 17. Control PID con valores propuestos. por lo cual la respuesta obtenida es muy buena en este segundo sistema. pero estos dan una óptima respuesta de nuestro sistema. la figura número 17 podemos observar esto.

Lugar geométrico de las raíces En la siguiente grafica se muestra el lugar geométrico de las raíces del sistema original. ya que sus polos no cruzan al semi plano derecho. 17 . esto lo podemos ver en la gráfica 4. Grafica 4. podemos ver que es estable con una buena estabilidad relativa. Grafica 5 (B)Lugar geométrico con valores modificados. En la siguiente grafica se muestra el lugar geometrico de las raices del sistema con los métodos calculados por Ziegler Nichols (grafica 5 A) y con los valores modificados (grafica 5 B). Lugar geométrico de las raíces del sistema original. Grafica 5 (A). Lugar geométrico con valores calculados.

Figura 19. por tal motivo esta se debe de resolver por el método uno de Ziegler Nichols. Gráfica del sistema 18 . por cual método se debe resolver este sistema si por el método uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols. se muestra en la figura número 19 (sistema tres). Figura 110. Sistema tres En la siguiente figura número 20 se muestra el código utilizado para verificar el tipo de grafica que nos da el sistema. si es en S o de Rampa. en la misma imagen se puede apreciar la gráfica a un lado y podemos observar que es una S.Ejercicio 3 Como en los anteriores en este sistema de la misma forma se requiere diseñar un control PID. el cual es el siguiente. el cual lo mostraremos a continuación. lo primero que se debe hacer es verificar.

a continuación en la figura 21 se puede observar esto. y a este valor se le tiene que restar el valor de L. en el punto 0. el valor de L. para encontrar T. requerimos el punto de intercepción de la recta tangente. no confundamos esto con el origen. que en este caso es el tiempo. los cuales se utilizaran para realizar los cálculos de nuestro controlador. necesitamos buscar de la misma manera el valor de T. para poder encontrar L. Medición de L Posteriormente una vez que tenemos el valor de L. como lo podemos observar. cuando Y vale cero. si no la cual se intercepta en el eje de la X. solo que ahora es necesario buscar la intercepción del punto de la recta tangente. cuando esta se intercepta con el valor cero en Y. es necesario buscar el valor de T y L.9304 sucede esta intercepción. Primero comenzaremos buscando el valor de L.Para la solución de este tipo de problemas en S. en consecuente. necesitamos el punto de intercepción de la recta tangente cuando con el dela gráfica del sistema cuando este se estabiliza. Figura 21. en este caso en la gráfica mostrada anteriormente buscaremos los puntos de intercepción de la recta tangente. cuando la recta tangente intercepta el eje X de nuestra gráfica cuando el valor de Y es cero. y este es el valor de L que utilizaremos para realizar los cálculos posteriores. con la línea punteada que indica el punto en que el 19 .

proseguimos a realizar los cálculos.959. para nuestro sistema de control PID. el cual requerimos para encontrar el valor de T.8894. el cual es aproximadamente 3.9304. ya teniendo el valor de L el cual es 0. para ello es necesario utilizar la tabla propuesta por Ziegler-Nichols. en la cual sustituiremos nuestros valores de T y L para encontrar KP. Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente. este valor solo necesitamos restarle.8894-0. el valor de T es 3. Figura 22. el valor de L para encontrar T.sistema se estabiliza. observemos el valor. en la tabla número uno se muestran los valores a utilizar para cada caso. Intercepción para encontrar el valor de T. TI y TD.9304. 20 . que da como resultado un valor de 2. así en la figura número 22 podemos observar cómo se encontró este punto de intercepción.

TI. los cuales se muestran en la siguiente figura número 23. Para poder hacer satisfactoriamente los cálculos. una vez que ya calculamos T y L. y posteriormente se irán ajustando para volverlo un sistema mucho más fino que el obtenido por los cálculos del método uno de Ziegler-Nichols. Figura 23.Tabla 3. solo requerimos sustituir estos por los en las fórmulas que nos da la tabla para controladores PID. Cálculos del tercer sistema. estos valores servirán como punto de partida. cálculo del tercer sistema. 21 . Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escalón Calculo de Kp. para ir mejorando el sistema por diferentes valores. y KD. TD. KI. en el cual se realizan los cálculo de KP. Ki y Kd. estos valores son los que ingresaremos en nuestro control PID.

Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID. para ello requerimos diseñar nuestro diagrama. que muestra la gráfica del controlador. es necesario realizar el diagrama de bloque para nuestro controlador en simulink. Respuesta del sistema con valores calculados. observemos a continuación. Figura 24. con estos valores. Figura 26. el cual se utilizara para ingresar los valores calculados y además también los valores de ajuste de nuestro sistema. se mostrara la gráfica del sistema. En figura 26 nos muestra la respuesta del sistema. Control PID con valores de Ziegel Nichols La figura 25 muestra el controlador PID con los valores calculados. 22 . observemos este diagrama en la siguiente figura. en la figura número 24 podemos observar el diagrama de bloques realizado. podemos darnos cuenta que este es estable. posteriormente. pero tiene demasiadas oscilaciones que en un tiempo de 50 segundos apenas y alcanza a estabilizarse.

Figura 28. la figura número 27 podemos observar esto. aun podemos hacer mucho más fino este sistema el cual se muestra el diagrama de bloque con los valores que propuse. Figura 27. los cuales se buscaron por el método del tanteo. además de estabilizarse en un tiempo muy alto. la respuesta obtenida es muy buena considerando como nos lo daba el sistema con los valores calculados. 23 . probando una gran diversidad de valores quedándonos con los que nos dieran la mejor respuesta que se pudo encontrar. En la figura 28 se mostrara la respuesta del sistema con estos valores propuestos. Control PID con valores propuestos. reduciendo el tiempo de estabilidad del sistema de una manera significativa. para este caso al igual que los problemas anteriores. Respuesta del sistema con valores propuestos.Para este sistema las valores calculados nos muestran un sistema estable pero con un gran número de oscilaciones. además de reducir las oscilaciones se lograra ver una gran mejora.

En la siguiente grafica se muestra el lugar geométrico de las raíces del sistema con los métodos calculados por Ziegler Nichols (grafica 7 A) y con los valores modificados (grafica 7 B). Lugar de las raíces con valores calculados. debido que los polos tienden a ir hacia el semi-plano derecho. Además de esto el sistema tiende a oscilar debido a la complejidad de sus polos. Lugar de las raíces con valores modificados. ocasionando baja estatalidad relativa. 24 . Grafica 7 (A). Grafica 7 (B). Lugar geométrico de las raíces del sistema original. Grafica 6. además de tener una baja estabilidad relativa el sistema original.Lugar geométrico de las raíces La siguiente grafica 6 podemos observar que el sistema es estable bajo ciertos criterios.

en la misma imagen se puede apreciar la gráfica a un lado y podemos observar que es una Rampa. por tal motivo esta se debe de resolver por el método dos de Ziegler Nichols. se muestra en la figura número 29 (sistema cuatro). el cual lo mostraremos a continuación. Gráfica del sistema 25 . si es en S o de Rampa. Figura 30.Ejercicio 4 En este ejercicio 4 se requiere diseñar un control PID. el cual es el siguiente. por cual método se debe resolver este sistema si por el método uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols. Sistema cuatro En la siguiente figura número 30 se muestra el código utilizado para verificar el tipo de grafica que nos da el sistema. lo primero que se debe hacer es verificar. Figura 29.

Figura 31. en la cual nos da como resultado 6. con este valor se necesita comprobar. el método dos de Ziegler Nichols. la cual servirá para realizar los cálculos posteriores. este esté caso necesita un método diferente. este servirá para lograr las oscilaciones sostenidas del sistema para poder encontrar el valor pcr.Como el sistema da una Rampa no lo podemos resolver como los problemas anteriores. que efectivamente me esté dando oscilaciones sostenidas para poder encontrar el valor W y posteriormente PCR. para ello es necesario calcular el valor de K. En la figura número 31 se muestra como se encuentra el valor de K. Cálculos para encontrar K Después de encontrar el valor de K. 26 . a nuestra función. de nuestro sistema por medio del criterio de estabilidad de Routh Hurwitte. en la figura 31 podemos observar el valor de K. por este método para encontrar el valor de K. para ello se mostraran los cálculos realizados. aplicando el método anteriormente dicho en nuestro sistema original.

calcular W. 12. en la figura 32 se muestra el diagrama. ahora debemos medir el tiempo de dos picos en las oscilaciones esto es para poder. a continuación se mostraran los picos medidos para realizar los cálculos. Figura. Figura. la cual es seis en este caso. por lo cual comprobamos que es correcto y podemos pasar a calcular el valor de W para poder encontrar pcr. como en este caso no se utilizara el integrador y el derivativo. Respuesta del sistema de oscilaciones Con las oscilaciones sostenidas listas. Diagrama para comprobar las oscilaciones sostenidas La siguiente figura 33 muestra las oscilaciones sostenidas. pasemos a la 27 . la única condición es que sean dos seguidos. así que solo ocuparemos la constante K. ya que tiende a infinito y a cero este último.Para ello es necesario verificarlo con simulink con un diagrama de bloques. estos picos pueden ser cualesquiera. 23.

en este caso el tercero y después de pasar a medir el segundo. con estos datos pasamos a realizar nuestros cálculos. la cual es aproximadamente 11. obtenemos la medida del pico menor que utilizaremos. 34. 28 .975. Medición del pico menor (segundo pico). por lo tanto se medirá primero nuestro pico mayor. 45.42. Figura. en este caso mide aproximadamente 6. y en la figura 35. en este caso se optó por medir el tercer y segundo pico. Como la fórmula para los picos queda es de la siguiente manera: W= P2-P1. Figura. Medición del pico mayor (tercer pico).medición de dichos picos. En la figura número 34 podemos observar la medida de nuestro pico.

Diagrama con los datos calculados.98 Figura 3612. Ki y Kd. observemos los cálculos en la figura 36. Figura 3713. Una vez que se hayan calculado todos los datos necesarios para nuestro controlador. es encontrar W y posteriormente PCR y KP para encontrar los demás valores. Kp 3. esto se mostrara a continuación. ello se realiza a continuación.Calculo de Kp. Cálculos para el cuarto sistema. 29 . se necesita realizar el diagrama de bloques para el sistema pertinente. en nuestro sistema. Ki y Kd. en la figura 37 la cual muestra el sistema con los datos calculados. Lo primero que debemos de hacer una vez que hayamos medido nuestros picos.6 1. en el diagrama al igual que el primer método se sustituirá los valores de Kp.

solo que tiene muchas oscilaciones. podemos observar que este sistema con los datos calculados es estable. en la figura 39 se muestra en diagrama con los valores propuestos.Se proseguirá a mostrar la respuesta de dicho sistema. esto lo podemos observar en la figura 38. 30 . en este problema se debe de hacerlo más fino modificando los valores. se probaron varios quedándose con los valores que más eficiente hagan nuestro sistema. Respuesta del sistema con valores calculados. Figura 38. para ello se modificaron los valores. estos datos más sin embargo sirven como punto de partida para empezar a mejorarlos. y de igual manera tratar de reducir lo más posible sus oscilaciones. Como se puede observar la respuesta de dicho sistema se estabiliza aproximadamente a los 55 segundos tras varias oscilaciones.

en la figura 40 se muestra la respuesta del sistema con los valores modificados. podemos ver que. Sistema con valores propuestos. 31 . se decidió dejar los valores que se pueden observar en la figura anterior. Respuesta del sistema con valores propuestos. Los valores que se buscaron dan como resultado una mejor respuesta. después de varias pruebas. haciendo el sistema estable. reduciendo sus oscilaciones. se logró obtener un sistema estable sin oscilaciones.Figura 39. así pasemos a observar la respuesta dado por estos valores. Figura 40.

32 .(A) Lugar de las raíces con valores calculados.Lugar geométrico de las raíces. observemos el lugar geométrico de las raíces del sistema original. El sistema original cuenta con una baja estabilidad relativa. puede llegar a ser estable bajo ciertos criterios. Grafica 8. Grafica 9 (B). Grafica 9. Lugar de las raíces con valores modificados. Lugar geométrico de las raíces del sistema original. En la siguiente grafica se muestra el lugar geometrico de las raices del sistema con los métodos calculados por Ziegler Nichols (grafica 9 A) y con los valores modificados (grafica 9 B).

por tal motivo esta se debe de resolver por el método dos de Ziegler Nichols. el cual lo mostraremos a continuación. Gráfica del sistema 33 . por cual método se debe resolver este sistema si por el método uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols. lo primero que se debe hacer es verificar. Sistema cinco En la siguiente figura número 42 se muestra el código utilizado para verificar el tipo de grafica que nos da el sistema. si es en S o de Rampa. Figura 42.Ejercicio 5 En este ejercicio 5 se requiere diseñar un control PID. se muestra en la figura número 41 (sistema cinco). en la misma imagen se puede apreciar la gráfica a un lado y podemos observar que es una Rampa. Figura 41. el cual es el siguiente.

que efectivamente me esté dando oscilaciones sostenidas para poder encontrar el valor W y posteriormente PCR. Cálculos para encontrar K Después de encontrar el valor de K. Figura 43. para ello es necesario calcular el valor de K. la cual servirá para realizar los cálculos posteriores. a nuestra función. aplicando el método grafico en nuestro sistema original. este servirá para lograr las oscilaciones sostenidas del sistema.Como el sistema da una Rampa no lo podemos resolver por el método uno. En la figura número 43 se muestra como se encuentra el valor de K. en la figura 43 podemos observar el valor de K.908. 34 . este esté caso necesita un método diferente. con este valor se necesita comprobar. en la cual nos da como resultado 0. para ello se buscó K por medio del método grafico para encontrar el valor de K. con estos datos nuestro sistema mantiene las oscilaciones y con ello podemos seguir a realizar los cálculos pertinentes. en esta ocasión como el método de estabilidad de Routh Hurwitte no dio un resultado correcto. en este caso al realizar la comprobación con este valor las oscilaciones se sostuvieron. el método dos de Ziegler Nichols.

a continuación se mostraran los picos medidos para realizar los cálculos. en este caso se optó por medir el tercer y segundo pico 35 . Respuesta del sistema de oscilaciones Con las oscilaciones sostenidas listas.908. la cual es 0. así que solo ocuparemos la constante K. Figura. por lo cual comprobamos que es correcto y podemos pasar a calcular el valor de W para poder encontrar pcr. calcular W. Figura. en la figura 44 se muestra el diagrama. ahora debemos medir el tiempo de dos picos en las oscilaciones esto es para poder. pasemos a la medición de dichos picos. estos picos pueden ser cualesquiera. 44. como en este caso no se utilizara el integrador y el derivativo.Para ello es necesario verificarlo con simulink con un diagrama de bloques.45. ya que tiende a infinito y a cero este último. la única condición es que sean dos seguidos. Diagrama para comprobar las oscilaciones sostenidas La siguiente figura 45 muestra las oscilaciones sostenidas.

en este caso el tercero y después de pasar a medir el segundo. y en la figura 47.partiendo del tiempo 50 como nuestro inicio. por lo tanto se medirá primero nuestro pico mayor.46. Medición del pico menor (segundo pico). Figura. con estos datos pasamos a realizar nuestros cálculos. obtenemos la medida del pico menor que utilizaremos.59. En la figura número 46 podemos observar la medida de nuestro pico. Figura. 36 . Como la fórmula para los picos queda es de la siguiente manera: W= P2-P1. 47. Medición del pico mayor (tercer pico). en este caso mide aproximadamente 58. la cual es aproximadamente 64.1.

37 . Ki y Kd. en el diagrama al igual que el primer método se sustituirá los valores de Kp. es encontrar W y posteriormente PCR y KP para encontrar los demás valores. esto se mostrara a continuación. Ki y Kd. Una vez que se hayan calculado todos los datos necesarios para nuestro controlador. se necesita realizar el diagrama de bloques para el sistema pertinente. en la figura 49 la cual muestra el sistema con los datos calculados. ello se realiza a continuación. Lo primero que debemos de hacer una vez que hayamos medido nuestros picos. Diagrama con los datos calculados. Figura 4915. Cálculos para el quinto sistema. en nuestro sistema.Calculo de Kp. Figura 4814. observemos los cálculos en la figura 48.

Figura 51. Como se puede observar la respuesta de dicho sistema contiene varias oscilaciones. Figura 50. podemos observar que este sistema con los datos calculado es estable. Respuesta del sistema con valores calculados. y de igual manera tratar de reducir lo más posible sus oscilaciones. para ello se modificaron los valores. Sistema con valores propuestos.Se proseguirá a mostrar la respuesta de dicho sistema. se probaron varios quedándose con los valores que más eficiente hagan nuestro sistema. esto lo podemos observar en la figura 50. 38 . en la figura 51 se muestra en diagrama con los valores propuestos. pero este presenta oscilaciones más sin embargo sirven como punto de partida para empezar a mejorarlos.

en la figura 52 se muestra la respuesta del sistema con los valores modificados. haciendo el sistema estable. se decidió dejar los valores mostrados en la figura anterior. después de varias pruebas. el sistema críticamente estable en algunos criterios. Grafica 10. Lugar geométrico de las raíces. 39 . la estabilidad relativa es muy baja. los polos tienden irse al semi-plano derecho. Respuesta del sistema con valores propuestos. Lugar geométrico de las raíces del sistema original. reduciendo sus oscilaciones. Figura 52.Los valores que se buscaron dan como resultado una mejor respuesta. así pasemos a observar la respuesta dado por estos valores. y tiene muy poco margen para moverse. La grafica 10 muestra las raíces de sistema original.

Lugar geométrico de las raíces con valores modificados.En la gráfica 11 se muestra el lugar geométrico de las raíces del sistema con los valores calculados por el método 2 de Ziegler Nichols. observemos como se modifica el recorrido de los polos en el sistema. Grafica 12. 40 . Lugar geométrico de las raíces con los valores calculados. Grafica 11. En la gráfica 12 se muestran el lugar geométrico de las raíces con los valores modificados.

se muestra en la figura número 53 (sistema seis). lo primero que se debe hacer es verificar. Figura 53.Ejercicio 6 De igual forma que en los anteriores se requiere diseñar un control PID. en la misma imagen se puede apreciar la gráfica a un lado y podemos observar que es una Rampa. Figura 54. el cual lo mostraremos a continuación. Gráfica del sistema 41 . por tal motivo esta se debe de resolver por el método dos de Ziegler Nichols. Sistema cinco En la siguiente figura número 54 se muestra el código utilizado para verificar el tipo de grafica que nos da el sistema. si es en S o de Rampa. por cual método se debe resolver este sistema si por el método uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols.

Valor de K Después de encontrar el valor de K. aplicando el método grafico en nuestro sistema original. Figura 55. que efectivamente me esté dando oscilaciones sostenidas para poder encontrar el valor W y posteriormente PCR. En la figura número 55 se muestra como se encuentra el valor de K.Como el sistema da una Rampa no lo podemos resolver por el método uno. en este caso se usó el método grafico el cual es más exacto. con este valor se necesita comprobar.89. de nuestro sistema por medio del criterio de estabilidad de Routh Hurwitte o por el método gráfico. en este caso al realizar la comprobación con este 42 . la cual servirá para realizar los cálculos posteriores. el método dos de Ziegler Nichols. en la cual nos da como resultado 3. este servirá para lograr las oscilaciones sostenidas del sistema. para ello es necesario calcular el valor de K. para ello se mostraran los valores por este método para encontrar el valor de K. este esté caso necesita un método diferente. en la figura 55 podemos observar el valor de K.

Diagrama para comprobar las oscilaciones sostenidas La siguiente figura 57 muestra las oscilaciones sostenidas. estos picos pueden ser 43 . con estos datos nuestro sistema mantiene las oscilaciones sostenidas y con ello podemos seguir a realizar los cálculos pertinentes. calcular W. que vale 3.57. ahora debemos medir el tiempo de dos picos en las oscilaciones esto es para poder. Respuesta del sistema de oscilaciones Con las oscilaciones sostenidas listas.89. por lo cual comprobamos que es correcto y podemos pasar a calcular el valor de W para poder encontrar pcr. Para ello es necesario verificarlo con simulink con un diagrama de bloques. en la figura 56 se muestra el diagrama.valor las oscilaciones se sostuvieron que fue de 3. así que solo ocuparemos la constante K. Figura. Figura. como en este caso no se utilizara el integrador y el derivativo. ya que tiende a infinito y a cero este último. 56.89. a continuación se mostraran los picos medidos para realizar los cálculos.

pasemos a la medición de dichos picos. Como la fórmula para los picos es de la siguiente manera: W= P2-P1. 59. la cual es aproximadamente 10. Figura. por lo tanto se medirá primero nuestro pico mayor. en este caso el tercero y después de pasar a medir el segundo. obtenemos la medida del pico menor que utilizaremos. 44 .58. con estos datos pasamos a realizar nuestros cálculos.cualesquiera. y en la figura 59. en este caso mide aproximadamente 6. Medición del pico mayor (tercer pico). Figura.77. la única condición es que sean dos seguidos. En la figura número 58 podemos observar la medida de nuestro pico.66. Medición del pico menor (segundo pico). en este caso se optó por medir el tercer y segundo pico.

Lo primero que debemos de hacer una vez que hayamos medido nuestros picos. en nuestro sistema. Figura 6117.Calculo de Kp. Una vez que se hayan calculado todos los datos necesarios para nuestro controlador. observemos los cálculos en la figura 60. en la figura 61 la cual muestra el sistema con los datos calculados. es encontrar W y posteriormente PCR y KP para encontrar los demás valores. Ki y Kd. esto se mostrara a continuación. ello se realiza a continuación. Cálculos para el sexto sistema. se necesita realizar el diagrama de bloques para el sistema pertinente. Ki y Kd. Figura 6016. en el diagrama al igual que el primer método se sustituirá los valores de Kp. 45 . Diagrama con los datos calculados.

en la figura 63 se muestra en diagrama con los valores propuestos. podemos observar que este sistema con los datos calculados es estable pero varias oscilaciones. 46 . para ello se modificaron los valores. se probaron varios quedándose con los valores que más eficiente hagan nuestro sistema. en este problema se debe de hacer es modificando los valores reduciendo las oscilaciones. Sistema con valores propuestos. Figura 62. Como se puede observar la respuesta de dicho sistema tiene varias oscilaciones.Se proseguirá a mostrar la respuesta de dicho sistema. y de igual manera tratar de reducir lo más posible su tiempo de estabilidad. Respuesta del sistema con valores calculados. Figura 63. esto lo podemos observar en la figura 62.

Figura 64. así pasemos a observar la respuesta dado por estos valores. después de varias pruebas.Los valores que se buscaron dan como resultado una mejor respuesta. Respuesta del sistema con valores propuestos. en la figura 64 se muestra la respuesta del sistema con los valores modificados. se decidió dejar los valores mostrados en la figura anterior. haciendo el sistema estable. reduciendo sus oscilaciones. 47 .

48 . Lugar geométrico valores calculados. los polos tienden hacia el semi-plano derecho. Lugar geométrico de las raíces del sistema original. La grafica 13 muestra el lugar geométrico de las raíces del sistema original. En la siguiente grafica se muestra el lugar geometrico de las raices del sistema con los métodos calculados por Ziegler Nichols (grafica 14 A) y con los valores modificados (grafica 14 B). Grafica 14. este tiene una baja estabilidad relativa además de ser estable bajo ciertos rubros. Grafica 13. Grafica 14 (B).Lugar geométrico de las raíces. Lugar geométrico valores modificados.