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CINETICA DEL CUERPO RIGIDO

Las leyes de newton slo son aplicables al movimiento de


traslacin.Por lo tanto no son adecuadas para describir el
movimiento completo de un cuerpo rgido, el cual puede ser de
traslacin y rotacin.
El movimiento del centro de masas de un slido rgido est dado
por R = maG
o R: es la resultante de las fuerzas que se aplican al
cuerpo( supongamos que pasa por G).
o m: es la masa del cuerpo
o aG : es aceleracin instantnea del centro de masa del
cuerpo rgido

El centro de masa G de un cuerpo rgido se mueve (traslada)


como si dicho cuerpo fuese un punto material de masa m
sometido a una fuerza resultante R.
El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgido consiste
en la superposicin de la traslacin originada por la fuerza
resultante R y la rotacin debida al momento de esta fuerza
cuando su lnea de accin no pasa por el centro de masa G del
cuerpo.
Consideremos el cuerpo rgido representado por la siguiente
figura:

El sistema XYZ esta fijo en el espacio.


El sistema xyz esta solidario con el cuerpo en el punto A.
El desplazamiento de una porcin dm del cuerpo con respecto
XYZ es R
El desplazamiento de dm con respecto a xyz es
El desplazamiento del punto A con respecto a XYZ es el vector r
El momento con respecto a Aes :

MOVIMIENTO PLANO (TRASLACION, ROTACION Y GENERAL)


Los vectores velocidad angulares y aceleracin angular son
paralelos entre si y perpendiculares al plano de movimiento.
Si se toma el sistema de coordenadas xyz de manera que el
plano xy sea el plano de movimiento se tiene que
o az = 0
o x = y = 0
o z =
o z =

Movimiento plano General - eje xy en punto A

Fx = m aGx

Fy = m aGy

Si el cuerpo es simtrico con respecto al plano de movimiento


los trminos IAyz= IAzx= 0

Movimiento plano para cuerpos simetricos-eje xy en A:

Fx = m aGx

Fy = m aGy

Movimiento plano para cuerpos simetricos - eje xy en G:


Si el punto A es el centro de masa (ms la simetra)

Fx = m aGx

Fy = m aGy

TRASLADO, ROTACION y MOVIMIENTO PLANO


Las ecuaciones para el movimiento plano son (ya vistas)
o az = 0
o x = y = 0
o z =
o z =

Con simetra, las ecuaciones anteriores derivan a (eje xy en A):

Fx = m aGx

Fy = m aGy

Con simetra, las ecuaciones anteriores derivan a (eje xy en G):

Fx = m aGx

Fy = m aGy

TRASLADO
Traslacin: Cuando toda seccin rectilnea del cuerpo se
mantienen paralelo a su posicin.
La traslacin solo puede ocurrir cuando la fuerza resultante pasa
por el centro de masa.
En la traslacin no hay movimiento angular = 0 y = 0
Todos los puntos tienen la misma velocidad y aceleracin
En la traslacin con el origen xyz en el centro de masa

TRASLADO: RECTILINEO SEGUN EJE X


Si el eje xyz esta como en la figura ( eje x paralelo a la
aceleracin) y la aceleracin segn el eje y, a Gy = 0

Fy = m aGy = 0

TRASLADO CURVILINEO
Cuando G sigue una curva es conveniente tomar los ejes xy en
las direcciones normal y tangencial de la aceleracin.

Si se suma los momentos de las fuerzas exteriores respecto a un


punto que no sea el centro de masa por ejemplo el punto A se
tiene

Ft = m aG t Fn = m aG n

SOLUCION:

El eje xyz se ubica en el centro de masa G


El movimiento de G es a lo largo de una recta horizontal
Movimiento de traslacin, aGy= 0 = 0 y = 0
Peso P = 4000 N
Fuerza aplicada F = 1500 N
Ecuaciones a aplicar:
Fx = m aGx

Fy = o y M Gz = 0

Diagrama cuerpo libre

Fx = m aGx 1500 = (4000/ 9.81) aGx aGx = 3.68 m/s2


Fy = o RA + RB - 4000 = 0
M G z = 0 2.1 RB - 2.1RA- 1500 x 1.5 = 0
RA = 1464 N y RB= 2536 N

Solucin : DCL

El eje xyz se ubica en el centro de masa G con eje x inclinado


El vehculo es de traccin trasera por lo cual la fuerza de
rozamiento impulsora solo se indica en las ruedas traseras.
El movimiento de G es a lo largo de la recta inclinada.
Movimiento de traslacin, aGy= 0 = 0 y = 0
Peso P = 1400 Kg
Ecuaciones a aplicar:
Fx = m aGx

Fy = o y M Gz = 0

Solucin
El eje xyz se ubica en el centro de masa G

Los puntos B y D tienen trayectorias circulares paralelas.


Movimiento de la placa es de traslacin curvilnea, = 0 y = 0
Peso P = 450N
Ecuaciones a aplicar:
Fx = m aGx

Fy = m aG y

M Gz = 0

o bien en coordenadas normales y tangenciales


Ft = m aG t

Fn = m aG n

M Gz = 0

Aceleracin del centro de masa: vB = vD = vG y aB = aD = aG


aGn = r2 = 60 x 4 2 = 960 cm/s2 =
9.6 m/s2
Ft = m aG t
W sen 30 = (W/g) aG t aG t= g sen30 aG t= 4.91 m/s2

Las tensiones del cable se obtienen de :


Fn = m aG n y M G z = 0

Resolviendo con coordenadas cartesianas se tiene :

El momento con respecto a G da:

Anteriormente se tena:

Lo cual da:

ROTACION:

ROTACION EN G ( eje xyz en G)


Cuerpo rgido simtrico respecto al plano de movimiento que gira en
torno a un eje fijo que pasa por G.
Eje xyz en G.
En este caso aG= 0.
Las ecuaciones de movimiento se reducen a :
Fx = m aG x= 0

Fy = m aGY = 0

ROTACION EN PUNTO A
Caso eje xyz en punto A

En este caso aA= 0


Fx = m aG x = -mxG 2
Fy = m aG Y = m xG
M A z = IAZ

Caso eje xyz en punto G

En este caso aA= 0


Fx = m aG x = - m xG 2
Fy = m aG Y = m xG
M G z = IGZ

M Gz =

IGz

Dato:

Si se sita los ejes en el punto de rotacin tenemos:

En vuelco inminente solo existe reaccin vertical Ay

CON RELACION AL TORNO:

PROBLEMA

Solucin:

El movimiento del bloque es de traslacin vertical ( a Gx=0)


El movimiento de la rueda es de rotacin en torno a un eje fijo
distinto de G

Las ecuaciones del movimiento de la rueda son:

MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA (simetra con respecto al plano


de movimiento)

EL MOVIMIENTO DEL VOLANTE ES UNA ROTACION EN


TORNO A UN EJE FIJO
EL MOVIMIENTO DEL EMBOLO ES UNA TRASLACION
RECTILINEA
LA BIELA AB ES UN MOVIMIENTO PLANO GENERAL
( ROTACION MS TRASLACIN)

LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LA BIELA ( con el


eje xyz en el pasador A, con eje x segn eje de la biela)

Diagrama de cuerpo libre

Ecuaciones a utilizar:
Movimiento plano
Eje xy en G
Hay simetra

Con las ecuaciones anteriores se observa que las incgnitas en


fuerzas son F ; Bx Ay y tenemos 3 ecuaciones.
No conocemos la aceleraciones de G ( segn eje x e y), la
aceleracin angular
El momento de inercia es un dato IGz= (mL2)/12;IGz=
(250/9.81)2.252 /12 = 10.7 Kg m2
Se debe calcular aGx; aGy;
Las posiciones de los extremos estn dado por :

Pero VA es un dato:

Derivando la velocidad:

Se obtienen la aceleracin:

Es decir :

Tg = 135/180

= 36.9

Se debe calcular la aceleracin de G

Por lo tanto:

aGy = - 1.427 m/s2

F + Bx = 15.291

Ay - 250 = (250/9.81) (- 1.427)


Ay

= 213.6

F(0.9) + 213.6 ( 0.675)- Bx ( 0.9) = 10.7 (1.1875 )

F - Bx = -146
F + Bx = 15.291
F = -65.4
Bx = 80.6

Ecuaciones del movimiento del bloque( traslacin): eje en G


bloque
=0 =0
aGx = 0

735.8 - T2 = m aGybloque
Dato el momento de inercia de la polea

Ecuaciones de movimiento de la polea ( rotacin) eje en


Gpolea

Diagrama de cuerpo libre:

El momento con respecto a G:


MG polea = T2 ( 0.2) - T1 ( 0.2) = 0.2 polea

Ecuaciones de movimiento del cilindro (rotacin traslacin)


eje inclinado ubicado en G del cilindro.

Dato momento inercia del cilindro:

Ecuaciones :

T1 +F- aGxc = 490.5


MG = T1*0.4 - F *0.4 = 8 cilindro

En las ecuaciones anteriores hay 7 incgnitas (T1, T2, F, polea, cilindro,


aGy bloque, a Gx cilindro) y 4 ecuaciones por lo cual hay que adicionar 3
ecuaciones:

Si el cable no se desliza y (del bloque) = Rpolea = 0. 2 polea ( visto de


la polea)
Aceleracin bloque aGybloque = 0.2 polea polea = 5aGy bloque
Si el cilindro no se desliza :
ay bloque = 2 ( r) cilindro cilindro = 1.25 aGy bloque
Aceleracin y velocidad de G del cilindro segn eje x
V G x cilindro = cilindro R
a Gx cilindro = cilindro R a Gx = 0.5 cilindro
Lo anterior da T1, T2, F, polea, cilindro, a Gy bloque, a Gx cilindro

Identifiquemos los movimientos y las ecuaciones a aplicar

Fx = m aGx

Fy = m aGy

Volante: Movimiento rotacional entorno a G . Eje lo


ubicamos en G del volante (punto no se mueve).
Fx = 0

Fy = 0

MGZ = IGZ volante

Biela: Movimiento plano Gral ( rotacin ms


traslacin). Eje lo ubicamos en G de la biela.
Fx = m aGx

Fy = m aGy

MGZ = IGZ Biela

Pistn ( movimiento rectilneo),


=0

Fx = m a GBx

Fy = 0

Para el problema hay que determinar:


o La aceleracin de A ( movimiento rotacional )
o La aceleracin de B ( a B = a A+ a B/A ) con esta se
calcular tambin
o la aceleracin de G ( biela ) con aG = a B + a G/B
Para determinar se debe :
o Determinar la VA
Determinar vB ( v B = v A+ v B/A )
o