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1 Introduction
1.3 Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Fonction de transfert
11
Dcomposition de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2
Opration de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2
Systmes en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2
Systmes en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3
Systme boucl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.4
2.4.5
Autre exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4
2.5.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2
Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6.2
Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.3
2.6.4
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2
Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7.3
2.7.4
3 Stabilit
35
Fonction analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2
Thorme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.3
Contour de Bromwich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.4
Thorme de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.5
Critre de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.6
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
47
4.1.1
Commande proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.2
4.1.3
4.1.4
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.2
Rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.3
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Chapitre 1
Introduction
1.1
Un systme S est une partie de notre univers. On peut agir sur ce systme par lintermdiaire des entres de S. On peut obtenir des informations sur S par lintermdiaire de ses
sorties. Ces sorties sont des grandeurs de notre systme que lon peut mesurer laide
de capteurs. Les entres et les sorties seront respectivement ranges dans le vecteur des
entres u et le vecteur des sorties y. Dans ce manuscrit, les caractres gras seront rservs
pour les grandeurs vectorielles.
Le systme S est dit dterministe si son comportement futur peut tre dtermin de faon
unique partir dune complte connaissance du pass de S et de ses entres futures. Nous
nallons ici considrer que des systmes dterministes, o les entres et les sorties sont des
grandeurs relles (cest--dire valeurs dans R) dpendant du temps.
Le temps t de notre univers physique est continu, cest--dire que t est un lment de
R. Il nous sera utile de considrer aussi des temps discrets, o t sera un lment de Z,
lensemble des entiers relatifs. En effet, si lunivers que nous considrons est un ordinateur,
il est concevable de considrer que le temps qui le rgit est discret, synchronis sur lhorloge
du microprocesseur.
Un systme est dit causal , si le comportement prsent du systme est indpendant des
entres futures.
Ltat dun systme S causal est un ensemble dinformations qui dtermine de faon
unique son comportement futur partir de la seule connaissance des entres futures.
Ltat initial (appel aussi conditions initiales) est ltat de S linstant t = t0 o t0 est
linstant initial.
7
CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Un systme est invariant si les lois qui le rgissent ne dpendent pas du temps.
1.2
Systmes entre-sortie
(1.1)
(1.2)
Un systme entre-sortie est dit linaire si pour tout et de R et pour tout couple de
signaux u1 et u2 , on a
S (u1 + u2 ) = S (u1 ) + S (u2 ) .
(1.3)
u( )d .
(1.4)
On a
S (u1 + u2 ) =
(u1 ( ) + u2 ( )) d
t
u1 ( )d +
u2 ( )d = S (u1 ) + S (u2 ) .
t
(1.5)
(1.6)
cest--dire 0 = 2|u(t)|. Cela nest vrai que pour u(t) = 0. Donc le redresseur est un
systme non-linaire.
1.3. AUTOMATIQUE
1.3
Automatique
(1.7)
o k est rel positif fix une fois pour toute et w(t) est la temprature dsire. Ainsi,
chauffage le fonctionnera.seulement si w(t) > y(t). Cette commande nest pas trs bonne
car une fois lquilibre atteint, y(t) risque ntre diffrent de w(t). En effet, lquilibre,
la puissance reue (due au chauffage) est gale la puissance dissipe (due une isolation
non parfaite), cest--dire :
(1.8)
k(w y) = (y yext ) ,
o yext est la temprature extrieure et est le coefficient de dissipation. Ainsi,
y=
kw + yext
,
+k
(1.9)
ce qui revient dire que y est une moyenne pondre entre la consigne et la temprature extrieure. Bien sur, il serait prfrable davoir un rgulateur qui nous assure qu
lquilibre, y = w.
Exemple du monocycle : Le monocycle est un systme instable. Ses sorties y(t) peuvent
tre, par exemple, sa vitesse et ses angles de roulis et de tangage. Les entres u(t) du
10
CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Chapitre 2
Fonction de transfert
2.1
Dans ce manuscrit, nous allons considrer seulement des systmes entre-sortie avec une
seule entre et une seule sortie (de tels systmes sont dits monovariables) linaires et
temps continu. Plus prcisment, nous supposerons que le systme S considr est dcrit
par une quation diffrentielle linaire dordre n donne par
an y (n) + + a1 y + a0 y = bm u(m) + + b1 u + b0 u.
(2.1)
Il est possible de montrer que cette quation diffrentielle dcrit un systme monovariable,
linaire, invariant et causal.
Vecteur initial : Dfinissons le vecteur des conditions initiales (ou vecteur initial ) du
systme S comme le vecteur des n premires drives de la sortie y(t) au temps t = 0,
cest--dire, le vecteur
T
x (0) = y(0), y(0),
12
Preuve : Posons y1 (t) = S0 (u1 (t)) et y2 (t) = S0 (u2 (t)). Daprs (2.1), on a
(n)
(m)
(n)
an y2
(m)
bm u2
an y1 + + a0 y1 = bm u1
+ + a0 y2 =
+ + b0 u1 ,
(2.3)
+ + b0 u2 .
Donc
(n)
(n)
an y1 + + a0 y1 + an y2 + + a0 y2
(m)
(m)
= bm u1 + + b0 u1 + bm u2 + + b0 u2 ,
(2.4)
cest--dire
an (y1 + y2 )(n) + + a0 (y1 + y2 ) = bm (u1 + u2 )(m) + + b0 (u1 + u2 ) .
De plus, il est clair que les n premires drives y1 + y2 sont nulle (puisque cest
le cas pour y1 et y2 ). Ainsi, S0 (u1 (t)) + S0 (u2 (t)) est la sortie du systme lorsque
lentre est gale u1 + u2 , et dont les n premires drives sont nulles, cest--dire,
S0 (u1 (t)) + S0 (u2 (t)) = S0 (u1 (t) + u2 (t)).
Signal causal : Un signal causal s(t) est un signal nul pour t < 0
Rponse indicielle : Souvent, la sortie y(t) dun systme est appel rponse lorsque
lentre est une entre particulire (constante, sinus, Dirac, . . . ). Nous appellerons chelon
le signal causal e(t) qui vaut 1 lorsque t 0. La rponse indicielle k(t) est la sortie du
systme lorsque lentre est gale lchelon et que le vecteur initial est nul.
Rponse impulsionnelle : Cest la sortie h(t) du systme pour un vecteur initial nul
et pour une entre est gale limpulsion (ou la distribution de Dirac) 0 (t).
2.2
2.2.1
Convolution
Dcomposition de Dirac
Une fonction porte [a,b] (t) est un fonction qui vaut partout 0 sauf dans lintervalle [a, b]
o elle vaut 1. On rappelle que la suite de fonction
[0,] (t)
,
(2.5)
2.2. CONVOLUTION
13
Un signal x(t) peut tre approxim par une somme de fonctions portes de la faon suivante
x(t)
=
k=
k=
x (k)
k=
[0,] (t k)
.
x (k) [0,] (t k)
k ,
Ainsi, on obtient
x(t) =
2.2.2
(t ).
(2.6)
(2.7)
x ( ) (t )d .
Opration de convolution
y(t) = S0 (u(t)) = S0
u ( ) (t )d
(2.9)
S0 (u ( ) (t )) d (linarit de S0 : S0 (a + b) = S0 (a) + S0 (b) )
=
=
u ( ) S0 ((t )) d (linarit de S0 : S0 (a) = S0 (a) )
=
u ( ) h(t )d (invariance de S0 : S0 ((t )) = h(t )).
u ( ) h(t )d ,
(2.10)
14
2.3
2.3.1
Transforme de Laplace
Dfinition
Tous les signaux considrs sont causaux, cest--dire, nuls pour t 0. La transforme de
Laplace dun signal f(t)est dfinie par
f (t)est dt,
(2.12)
f(s) = L (f (t)) =
0+
dfinition
linarit
retard temporel
retard frquentiel
convolution
drivation
intgration
valeur initiale
valeur finale
f(s) = 0 f (t)est st = L(f (t))
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g)
L(f (t )) = es L(f (t))
L(eat .f (t)) = f(s a)
L(f (t) g(t)) = L(f (t)).L(g(t))
L(f(t)) = sf(s) f (0 )
t
L( 0 f( )d ) = 1s f(s)
f (t)
f(s)
(t)
(t a)
(t)
1
tn
eat
tn1 at
e
(n1)!
1
esa
s
sin(bt)
cos(bt)
eat cos(bt)
eat sin(bt)
2.3.2
1
s
n!
sn+1
1
s+a
1
(s+a)n
b
s2 +b2
s
s2 +b2
s+a
(s+a)2 +b2
b
(s+a)2 +b2
(2.13)
et
u(t) = 5t sinon.
15
L (2
y 8y + 6y) = L (u u)
2L (
y ) 8L (y)
+ 6L (y) = L (u) L (u)
2 (sL (y)
y(0
)) 8 (s
y (s) y(0 )) + 6
y (s) = u(s) (s
u(s) u(0 ))
2 (s (s
y (s) y0 )) 8 (s
y (s) y0 ) + 6
y (s) = (1 s) u(s).
2
2 (s y(s) sy0 )) 8 (s
y (s) y0 ) + 6
y (s) = (1 s) s52
y(s) (2s2 8s + 6) 2sy0 + 8y0 = (1 s) s52
y(s) =
(1s) 52
s
2s2 8s+6
(2.14)
2sy0 8y0
2s2 8s+6
5
5
45
3 y0
1 y0
,
+
2
6s
18s 18 (s 3) 2 s 1 2 (s 3)
(2.15)
5
45 y0 3t 3y0 t
5
y(t) = t +
+
e +
e.
6
18
18
2
2
Les oprations de dcomposition en lments simples et transformes inverses pouvaient
se faire, sous M par la seule instruction
transform::invlaplace(f,s,t)
Exemple 2. Rsolvons, laide de la transforme de Laplace, lquation diffrentielle
suivante :
d2 y(t) dy(t)
1
) = .
2y(t) = 0 ; y(0 ) = y(0
(2.16)
2
dt
dt
2
La transforme de Laplace de lquation diffrentielle est
s2 y(s) sy(0) y(0)
s
y (s) + y(0) 2
y (s) = 0,
donc
y(s) =
s
sy(0) + y(0)
y(0)
=
.
2
s s2
2 (s + 1) (s 2)
(2.17)
(2.18)
16
1
1
+
.
6 (s + 1) 3 (s 2)
(2.19)
1
1
y(t) = et + e2t .
(2.20)
6
3
On retrouve bien que les modes de y(t) (1 et 2) sont les racines du polynme caractristique P (s) = s2 s 2 de lquation diffrentielle. On peut vrifier le rsultat sous
M par les instructions
ivp :=ode({y(t)-y(t)-2*y(t)=0,y(0)=1/2,y(0)=1/2},y(t))
solve(ivp)
La fonction ode (pour ordinary differential equation) est une fonction M qui construit
le problme. Ce dernier se trouve mmoris dans le variable ivp (pour initial value problem).
Exemple 3. Rsolvons, laide de la transforme de Laplace, lquation diffrentielle
suivantes :
m
x(t) + kx(t) = F0 cos t ; x(0 ) = x(0
) = 0.
Puisque les conditions initiales sont nulles, la transforme de Laplace de lquation diffrentielle est
s
ms2 x(s) + k
x(t) = F0 2
.
s + 2
Donc
s
F0
s
s
=
.
x(s) = F0
2
k
2
2
2
2
2
(ms + k) (s + )
m k
s + 2
s +m
Par transforme inverse, on obtient
F0
k
x(t) =
cos
t cos (t) .
m 2 k
m
2.4
Fonction de transfert
La fonction de transfert dun systme est la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle. Elle est donne par
H(s) = L (h(t)) .
Par exemple, pour un intgrateur, h(t) = 1 et donc sa fonction de transfert est H(s) = 1s .
Dans le domaine de Laplace, lquation (2.11) se traduit par
y(s) = H(s).
u(s).
(2.21)
17
Dans le cadre de ce manuscrit, H(s) sera toujours une fonction rationnelle de la forme
Q(s)
, o Q(s) et P (s) sont des polynmes. Le dnominateur P (s) est appel polynme
P (s)
caractristique.
2.4.1
Systmes en srie
Considrons deux systmes de fonction de transfert H1 (s) et H2 (s) mis en srie comme
sur la figure 2.1.
La fonction de transfert du systme rsultant est H(s) = H2 (s).H1 (s). En effet, y(s) =
H2 (s)
u2 (s) et u2 = H1 (s)
u(s).
2.4.2
Systmes en parallle
Mettons les deux systmes de fonction de transfert H1 (s) et H2 (s) en parallle comme sur
la figure 2.2.
2.4.3
Systme boucl
18
2.4.4
H(s)
.
1+H(s)
y(s)
u
(s)
x1
x1
+ 7 + 3x1
2
s
s
x1 x1
sx1 = u(s) + 7x1 4x2 + x3 = u + 7x1 4 + 2 .
s
s
En isolant dans chacune de ces deux quations la variable x1 , il vient
u(s)
y(s)
x1 =
=
.
1
1
2 s2 + 7 s + 3
s 7 + 4 1s s12
y(s) = 2x3 + 7x2 + 3x1 = 2
(2.23)
(2.24)
(2.25)
19
b2 s2 + b1 s + b0
,
s3 + a2 s2 + a1 s + a0
(2.26)
peut tre obtenu en remplaant de haut en bas sur la figure prcdente les nombres 3, 7, 2, 7, 4, 1
par les quantits b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 .
2.4.5
Autre exemple
y(s)
u
(s)
poly(0,s)
G1
1/(s-1)
G2
(s^2/(s+1))/(1+(s^2/(s+1))*(1/s)-s^2)
G3
(s+1)/(1+(s+1)*(1/s))
G1*G2*G3
La premire de ces lignes a pour but de crer le polynme P (s) = s qui a pour unique
racine 0. Les fonctions G1 , G2 et G3 correspondent aux fonctions de transfert de chacun
des trois blocs en srie composant le systme. On obtient
G(s) =
s3 + s4
.
2s5 + s4 6s3 s2 + 3s + 1
20
2.5
2.5.1
Les ples dun systme linaire invariant H de fonction de transfert H(s) sont les racines du dnominateur de H(s), cest--dire du polynme caractristique. Ici, nous avons
suppos que H(s) tait rationnelle, mais cette dfinition stend au cas non rationnel.
Les modes dun signal sont les racines du dnominateur de la transforme de Laplace du
signal. De mme, cette dfinition stend au cas non rationnel.
La table suivante donne pour diffrents signaux, la transforme de Laplace ainsi que les
modes associs.
x(t)
x(s)
sin t
s2 + 2
s
cos t
s2 + 2
s+
et cos t (s+)
2
+2
et
1
t
tn
t sin (t)
1
s+
1
s
1
s2
n!
sn+1
2s
(s2 +2 )2
modes
{i, i}
{i, i}
{ + i, i}
{}
{0}
{0, 0}
{0, 0, 0, . . . , 0}
{i, i, i, i}
Les modes dun signal donnent une ide de son comportement linfini. Par exemple,
comme lillustre la table prcdente, les parties relles des modes du signal indiquent
sa rapidit converger vers 0 ou diverger alors que la partie imaginaire des modes
reprsente les oscillations du signal. Ainsi,
si tous les modes de x(t) sont parties relles strictement ngative, x(t) converge vers
0,
si tous les modes de x(t) sont parties relles ngative, x(t) et si aucun mode imaginaire
pur nest pas de multiplicit suprieure (ou gale) 2, x(t) reste born,
sinon, x(t) diverge.
On peut noncer (bien quon puisse trouver des contres-exemples atypiques auxquels cas,
lgalit devient une inclusion) que si x1 et x2 sont deux signaux,
modes (x1 + x2 ) =
modes (x1 .x2 ) =
21
(2.27)
sont
{3i, 3i, 5i, 5i, 2 + i, 2 i, 2 + 2i, 2 2i, 2, 0, 0, 0}.
(2.28)
Exemple 2.5.2 Les modes de aet cos 1 t+4 cos 2 t sont {+i 1 , i 1 , i 2 , i 2 }
sauf dans le cas o a = 4, = 0 et 2 = 1 o les modes deviennent lensemble vide.
Exemple 2.5.3 Les modes de x1 (t) = e1 t cos 1 t et x2 (t) = e2 t cos 2 t sont {1 +
i 1 , 1 i 1 } et {2 + i 2 , 2 i 2 }. Ainsi, les modes de x1 .x2 devraient tre
{1 + i 1 + 2 + i 2 , 1 + i 1 + 2 i 2 , 1 i 1 + 2 + i 2 , 1 i 1 + 2 i 2 }
cest--dire
modes (x1 .x2 ) = {1 + 2 i ( 1 + 2 ) , 1 + 2 i ( 1 2 )}.
(2.29)
cos( 1 t + 2 t) + cos( 1 t 2 t)
(1 +2 )t
= e
2
(1 +2 )t
= e
cos ( 1 + 2 ) t + e(1 +2 )t cos ( 1 2 ) t.
(2.30)
Vrifions le.
Exemple 2.5.4 On injecte le signal u(t) = sin (t) dans un intgrateur de sortie y(t).
Les modes pour y(t) sont 0, j. Cherchons quelle valeur doit-on initialiser lintgrateur
de faon ne pas exciter le mode s = 0. Pour cela, calculons lexpression de la sortie.
Bien quon puisse utiliser la mthode de Laplace, nous pouvons, dans ce cas particulier,
directement exprimer le rsultat comme suit :
cos ( )
y(t) = y0 +
sin ( ) d = y0 +
0
cos (t) 1
= y0
+ .
t
(2.31)
22
2.5.2
1+s
s (s + 1) (s + 3)2 + 4
2
(2.33)
est excit par une entre du type u(t) = sin (3t) . Les modes de la sortie du systme sont
donc
{3i, 3i, 0, 1, 1, 3 + 2i, 3 2i}.
(2.34)
Un mode (ou un ple) sera dit stable si sa partie relle est strictement ngative et instable
sinon. Comme nous le verrons plus en dtail au chapitre 3, un systme (resp. un signal)
est dit stable si tous ses ples (resp. ses modes) sont stables. Remarquons que y est stable
si u et H sont tous les deux stables.
La constante de temps dun signal x stable est dfinie par
1
.
(x) = max
modes(x) Re ()
(2.35)
Notons que les sont forcment parties relles ngatives et que donc (x) est positif.
De mme, la constante de temps dun systme H stable est dfinie
1
(H) = max
(2.36)
ples(x) Re ()
est, elle-aussi, strictement positive. Pour un systme H dentre u et de sortie y, on a
(y) = max( (H) , (u))
(2.37)
(2.38)
(2.39)
et donc
2.6
2.6.1
23
Rponse frquentielle
Principe
On a le thorme suivant.
Thorme 2.6.1 La sortie dun systme stable de fonction de transfert H(s) et dentre
u(t) = cos (t) est donne par
(t)
y(t) = a () cos (t + ()) + h
(2.40)
(2.41)
s +
+ H(s)
s2 + 2
(2.42)
s +
s
=
+ H(s)
s2 + 2
s2 + 2
2
s + = H(s)s H(s)
s + 2 .
(2.43)
(2.44)
Cette galit doit tre vrifie pour tout s, donc aussi pour s = i. Ainsi,
i + = H(i)i
(2.45)
Donc
i = H(i)
(2.46)
(2.47)
24
+ H(s)
s 2 + 2
s2 + 2
+ H(s)
= a () cos ( ()) 2
sin ( ()) 2
s + 2
s + 2
y(s) =
(2.48)
y(t) = a () (cos ( ()) cos (t) sin ( ()) sin (t)) + h(t)
(2.49)
Or, puisque cos a cos b sin a sin b = cos (a + b), cette formule devient
(2.50)
o h(t)
est un signal transitoire qui converge vers 0 puisque des modes sont stables.
2.6.2
Gain statique
Si lentre u(t) est constante et gale 1, alors u(t) = cos (t) avec = 0. Ainsi, la sortie
scrit
(2.51)
Or, puisque la fonction de transfert admet uniquement des coefficients rels, H(i) est un
nombre rel, si est nul. Ainsi, H(0) = a(0) cos ((0)) , o cos ((0)) = 1. Donc
(2.52)
Le coefficient H(0) est appel gain statique. Il reprsente la valeur vers laquelle converge
la rponse indicielle, dans le cas o cette dernire converge.
2.6.3
25
H(s) =
s3
2s2
1
,
+ 2s + 1
(2.53)
et traons tous ses diagrammes sous S
. Il nous faut tout dabord crer le polynme
P (s) = s qui a pour unique racine 0 en faisant
s=poly(0,s) ;
nyquist(S,0,100) ;
bode(S,0.01,100) ;
black(S,0,100) ;
Attention, comme le diagramme de Bode se dessine avec une chelle logarithmique, nous
devons avoir min > 0 (en effet log10 (0) = ). Ici, min t choisi 0.01. Les trois
diagrammes sont reprsents sur la figure 2.6.
26
o csim est une fonction qui permet de tracer les rponses des systmes linaires temps
continu. Ce trac nous donne une vision temporelle du comportement du systme. A la fois
sur les diagrammes frquentiels et sur la reprsentation graphique de la rponse indicielle,
il est possible de lire que le gain statique est de 1.
27
2.6.4
Exemple
28
2.7
2.7.1
Intgrateur
(2.55)
domaine
aronautique
conomique
hydraulique
mcanique
systme
entre
navire
angle de barre
compte en banque dpt dargent
cuve
dbit deau verse
bille
force
sortie
angle de cap
capital
quantit deau
vitesse
(2.56)
Pour y(0) = 0 et pour u(s) = 1 (cest--dire pour u(t) = 0 (t)), on obtient y(s) = 1/s.
Donc la fonction de transfert de lintgrateur est
1
H(s) = .
s
(2.57)
2.7.2
29
Drivateur
(2.59)
Un tel systme na pas rellement de sens physique. En effet, si nous prenons u(t) =
nul alors que la sortie correspond une sinusode dont lamplitude tends vers linfini. Un
tel phnomne est difficilement concevable.
La fonction de transfert du drivateur est H(s) = s et sa rponse frquentielle est H(i) =
i.
2.7.3
Un systme du premier ordre (nous verrons par la suite que lordre dun systme est le
degr du polynme caractristique du systme) est dcrit par lquation diffrentielle
y + y = ku.
(2.60)
domaine
thermodynamique
lectronique
mcanique
systme
maison
circuit RC
chariot (avec frottement)
entre
chauffage
tension e(t)
force
sortie
temprature (Tint Text )
charge Q(t)
vitesse
k
,
1 + s
(2.61)
o k est le gain statique et est appele constante de temps. Nous supposerons que
ces deux quantits sont positives. Lunique ple du systme est s = 1 . Sa rponse
frquentielle est
k
H(i) = a()ei() =
.
(2.62)
1 + i
Le gain et le dphasage de H(i) sont donns par
k
| = 1+k 2 2 ,
a() = |H(i)| = | 1+i
(2.63)
() = arg(k) arg (1 + i ) = arg (1 + i ) .
30
Si est proche de 0, on a
et si est grand
a()
a() k
() 0,
k
2 2
() arg (i ) = 2 .
(2.64)
(2.65)
2.7.4
k
k
= 20 log10 20 log10 .
k 2n
.
s2 + 2 n s + 2n
(2.66)
Cette forme, pour la fonction de transfert fait apparatre les coefficients suivants :
k est le gain statique, en effet, on peut vrifier que H(0) = k ;
(lettre grecque zeta) est lamortissement rduit, il correspond, par exemple, une
perte dnergie par effet Joule, ou par frottement (voir figure 2.8) ;
et n est la pulsation naturelle. Elle reprsente la pulsation laquelle oscillerait le
systme, si on pouvait lui supprimer tout amortissement.
Nous supposerons que les coefficients et n sont tous les deux positifs.
F. 2.8 Rponses impulsionnelles dun systme dordre 2 pour diffrents amortissements
31
domaine
systme
entre
lectronique circuits RLC tension e(t)
mcanique
masse/ressort force
sortie
courant i(t)
vitesse
Ples
Le polynme caractristique de H(s) est
s2 + 2 n s + 2n = 0.
Son discriminant est
(2.67)
= 4 2 2n 4 2n = 4 2n 2 1 .
(2.68)
2 n 4 2n 2 1
2
= n 1 .
s=
2
(2.69)
2
s = n i 1 .
(2.70)
Remarquons que la partie relle des ples est n < 0. Donc le systme est stable.
Leurs parties imaginaires sont n 1 2 . Le rel p = n 1 2 est appel
pulsa
tion propre. Enfin remarquons que le module des ples est donn par |s| = n 2 + 1 2 =
n , cest--dire la pulsation naturelle.
Rsonance
Le module de la rponse frquentielle est
2
k
n
a () = |H (i)| =
2
(i) + 2 i + 2
n
(2.71)
k 2n
=
| 2 + 2 n i + 2n |
(2.72)
32
atteint son minimum. Aprs un calcul simple, on obtient que la pulsation r o a () est
maximum, appele pulsation de rsonance, satisfait
r = n
Cette dernire existe donc si <
1 .
2
1 2 2 .
(2.73)
a ( r ) =
k
1 2
(2.74)
Diagramme de Bode
Module : Puisque
On a
2
k
n
=
a () = |H (i)| = 2
n 2 + 2 n i
adb () = 20 log10 a ()
= kdb + 2 ndb
1
k 2n
( 2n 2 )2 + (2 n )2
2
20 log10 2n 2 + 4 2 2n 2 ,
(2.75)
(2.76)
Si est grand, on a
2
adb () = kdb + 2 ndb 10 log10 2n 2 + 4 2 2n 2 ,
2
4
( 2n 2 ) + 4 2 2n 2
= kdb + 2 ndb 10 log10
+ log10
,
4
kdb + 2 ndb 10 0 + log10 4 ,
= kdb + 2 ndb 40 log10 () .
() = arg 2n 2 + 2 n i .
33
34
Chapitre 3
Stabilit
Un systme linaire invariant est dit asymptotiquement stable (ou tout simplement stable)
si et seulement si
lim h(t) = 0,
(3.1)
o h(t) est la rponse impulsionnelle du systme. Nous allons donner dans les deux paragraphes suivants deux critres algbriques (cest--dire qui rsultent dun calcul algbrique) capables de dterminer si un systme est stable, le critre des ples et le critre
de Routh. Ensuite, nous donnerons le critre Nyquist et le critre du revers qui sont de
nature gomtrique.
3.1
Supposons que notre systme possde pour fonction de transfert H(s) = Q(s)
o P (s) et
P (s)
Q(s) sont deux polynmes. Les racines de Q(s) et celles de P (s) sont appeles respectivement zros et ples du systme. Aprs dcomposition en lments simples, H(s) scrit
sous la forme
i
j s + j
H(s) =
k sk +
+
,
(3.2)
s ai
(s bj )2 + c2j
i
j
k
o les ai sont les ples rels de H(s) et les cj idj les ples imaginaire de H(s). Par
transforme inverse de Laplace, on obtient que la rponse impulsionnelle h(t) se met sous
la forme
h(t) =
k (k) +
i eai t +
j ebj t cos cj t + j .
(3.3)
k
Ainsi, h(t) converge vers 0 si les ai et les bj sont tous strictement ngatifs. On peut donc
conclure par le thorme suivant :
35
CHAPITRE 3. STABILIT
36
Thorme 3.1.1 Un systme linaire invariant est stable si tous ses ples sont partie
relle strictement ngative.
Exemple 3.1.1 Considrons le systme dentre u(t) et de sortie y(t) dont lvolution
est rgie par lquation diffrentielle
d2 u(t)
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
y(t)
=
3
4
+
2
+ u(t),
dt3
dt2
dt
dt2
(3.4)
(3.5)
3s2 + 1
.
s3 4s2 + 2s 1
(3.6)
En faisant, sous S
,
s=poly(0,s) ;roots(s^3-4*s^2+2*s-1)
nous obtenons les racines du polynme caractristique du systme, savoir,
0.24 0.47i et 3.51.
(3.7)
Les trois racines sont instables, cest--dire droite du plan complexe, donc le systme est
instable. Notons quil suffit dune seule racine instable pour engendrer un systme instable.
3.2
Critre de Routh
Le critre des ples demande le calcul des racines dun polynme, ce qui est une opration
relativement complexe lorsque le degr du polynme est lev. Le critre de Routh que
nous allons maintenant donner nous permettra de montrer la stabilit dun systme avec
un nombre doprations trs faible. Notons
P (s) = an sn + + a1 s + a0 ,
(3.8)
37
an2
an3
b2
c2
..
.
an4
an5
b3
c3
..
.
b1 =
an6
an7
...
...
0
0
0
0
..
.
0
0
0
0
..
.
b2 =
...
...
..
.
...
Notons que les deux premires lignes sont obtenues partir du polynme caractristique.
Les autres lments tij la ligne i > 2 et la colonne j sont obtenus par la formule
tij =
Thorme 3.2.1 Le nombre de racines parties relles strictement positives est donn
par le nombre de changement de signes de la premire colonne de la table de Routh.
Dans un souci de simplification, lorsque nous appliquerons les critres de stabilit, nous
supposerons que les racines du polynme caractristique ne sont jamais sur laxe imaginaire. Ainsi, nous pouvons noncer :
Thorme 3.2.2 Un systme linaire invariant est stable si la table de Routh associe
au polynme caractristique a une premire colonne compos dlments de mme signe.
Exemple 3.2.1 La table de Routh associe au systme du second ordre de fonction de
transfert
k 2n
(3.9)
H(s) = 2
s + 2 n s + 2n
est donne par
1
2 n
2n
0
2n
0
0
0
0
0
0
0
CHAPITRE 3. STABILIT
38
1
dentre u
Exemple 3.2.2 On considre le systme de fonction de transfert 20s2 +2s+1
et de sortie y. Ce systme est command par un rgulateur intgral, cest--dire que la
commande est de la forme u = ks (w y), o w est la consigne. Cherchons les conditions
sur k qui nous assurent que le systme boucl soit stable.
k
1
.
s 20s2 +2s+1
1
+ ks 20s2 +2s+1
k
k
=
.
s (20s2 + 2s + 1) + k
20s3 + 2s2 + s + k
1
k
0
0
0
0
0
0
Daprs le critre de Routh, on a stabilit si tous les lments de la premire colonne sont
de mme signe, cest--dire si
1 10k > 0 et k > 0,
(3.10)
(3.11)
o k est le gain statique, est lamortissement rduit et n est la pulsation naturelle. Ces
coefficients sont donns k = 1, = 0.1 et n = 2. Notons que comme << 22 , ce systme
est trs mal amorti et engendre de nombreux malaises chez les passagers. On propose donc
de rguler le bateau par une commande (dite proportionnelle) du type T = K (c ), o c
est langle de consigne, gnralement choisi 0.Cherchons
les valeurs
de K pour lesquelles
k n
(s)
K s2 +2
2
KG(s)
Kk 2n
n s+ n
=
=
=
.
2
kn
c (s)
1 + KG(s)
s2 + 2 n s + 2n + Kk 2n
1 + K s2 +2
2
s+
n
n
2n + Kk 2n
0
0
0
0
0
0
0
(3.12)
39
n
n
.
=
=
2
2
n
1 + Kk
n + Kk n
(3.14)
1
2
2 2 1
2
= 2 = 1 + Kk K =
=
1 = 0.98.
k
100
1 + Kk
2
Lorsque est positif, on exerce un couple qui tend ralentir son retour vers 0 de faon
viter leffet de balancier.
3.3
Critre de Nyquist
Dans ce paragraphe, nous allons donner un critre gomtrique pour montrer la stabilit
dun systme. Lintrt dun tel critre nest pas seulement de montrer la stabilit, mais
de donner une illustration graphique de cette stabilit qui nous permet dobtenir une sorte
de distance linstabilit de notre systme.
3.3.1
Fonction analytique
Une fonction f : C C est analytique si elle est dcomposable en srie entire (cest-dire un polynme en s de degr infini). Par exemple, la fonction cos est analytique
CHAPITRE 3. STABILIT
40
car
s2k
(1)k
cos(s) =
.
(2k)!
k=0
(3.15)
Ceci implique que la connaissance de f sur un voisinage de s = 0 (qui nous donne toutes les
drives de f en zro et donc les coefficients de la srie) nous permet de dduire f sur tout
C (en supposant bien sr que la srie converge toujours, ce qui nest pas ncessairement
le cas). Par exemple, les fonctions
f (s) = es , g(s) = s3 + 2s + 2 et h(s) = sin(s + log (s + 2))
(3.16)
sont analytiques alors que la fonction conjugu f (s) = s = Re(s) + i Im(s) ne lest pas.
3.3.2
Thorme de Cauchy
Thorme 3.3.1 Soit C une courbe ferme sparant le plan complexe en deux : lintrieur
de C et lextrieur de C. Soit f une fonction analytique. Puisque toute fonction analytique
est continue, f (s) dcrit aussi une trajectoire ferme lorsque s parcourt C. Notons, P le
nombre de ples de f (s) enferms par C, Z le nombre de zros de f(s) enferms par C,
et N le nombre de tours autour de zro faits par f (s) lorsque s parcourt C (on compte
positivement lorsque le parcours a lieu dans le sens direct trigonomtrique ) alors,
N = Z P.
(3.17)
41
i
i
arg(s zi )
i (s)
j
arg(s pj )
(3.19)
j (s)
o i (s) arg(s zi ) et j (s) arg(s pj ), comme illustr sur la figure 3.3. Si s effectue
un dplacement infinitsimal sur C, alors
d arg f (s) =
i
d i (s)
dj (s).
(3.20)
i
i (s)
j (s)
(3.21)
o est loprateur de variation lorsque s parcourt un tour complet. Par exemple, sur la
figure 3.3, on a i (s) = 2 alors que j (s) = 0. Or
arg f(s) = 2 nombre de tours de f (s) autour de 0 = 2 N
i (s)
=
2 si zi est dans C et 0 sinon
= 2 Z
j (s) =
2 si pi est dans C et 0 sinon
= 2 P
donc N = Z P.
CHAPITRE 3. STABILIT
42
3.3.3
Contour de Bromwich
(3.22)
est une courbe ferme qui enferme tous les nombres complexes partie relle strictement
positives et aucun complexe partie relle strictement ngative. Ce contour vite les ples
partie relle nulle. La figure 3.4 illustre cette notion dans le cas o H(s) possde 5 ples
dont 3 sont partie relle nulle. Les petits demis-cercles correspondent des vitements
de ples partie relle nulle et le grand demi cercle reprsente la partie du contour qui
se trouve linfini. Attention, le contour de Bromwich tourne dans le sens indirect.
Remarque 3.3.1 Si H(s) est propre, limage de la partie du contour qui se trouve en
linfini est un nombre rel et donc H() correspond au lieu de Nyquist.
3.3.4
Thorme de Nyquist
43
(s 1)(s 2)(s 3)
(s + 1)(s + 3)(s + 4)
Vrifions le thorme de Nyquist. H(s) est stable et il y a 3 ples instables donc H()
devrait faire 3 tours (dans le sens indirect). On voit ici seulement 1 tour et demi. Pour voir
les trois tours attendu, il convient de rajouter les points H(i) correspondant < 0.
3.3.5
Critre de Nyquist
Considrons un systme de fonction de transfert G(s) boucl par un retour unitaire ngatif
(voir figure 3.5). La fonction de transfert du systme boucl est donne par
H(s) =
G(s)
.
1 + G(s)
(3.23)
CHAPITRE 3. STABILIT
44
Preuve : Dans une premire tape (a) , nous allons montrer que les ples de H sont les
zros de 1 + G. Dans la deuxime tape (b), nous montrerons le critre de Nyquist.
(a) Si G(s) = P (s)/Q(s)
H(s) =
P (s)
Q(s)
P (s)
+ Q(s)
P (s)
.
P (s) + Q(s)
(3.24)
Les ples s de H, qui satisfont P (s) + Q(s) = 0, sont donc les zros de 1 + G(s) qui
P (s)
satisfont 1 + Q(s)
= 0. Notons que nous supposons ici que les polynmes P (s) et Q(s)
sont premiers entre eux afin quaucune simplification ne puisse seffectuer dans le rapport
P (s)/Q(s).
(a)
(b) H(s) na aucun ple instable H(s) na aucun ple dans 1 + G(s) na aucun
(Cauchy)
3.3.6
Exemple
Le lieu de Nyquist dun systme G(s) stable en boucle ouverte et de gain statique gal 2
est donn sur la gauche de la figure 3.6. On boucle G(s) aprs avoir introduit un rgulateur
proportionnel K > 0. Cherchons les valeurs de K pour lesquelles le systme boucl soit
stable. Daprs le critre de Nyquist, le systme boucl H(s) na aucun ple strictement
instable si et seulement si G1 (), o G1 (s) = KG(s) entoure () le point critique 1
autant de fois que le nombre N de ples strictement instable de G1 (s). Puisque N = 0,
G1 () ne doit donc pas entourer le point critique 1. Daprs la figure, pour K = 1, H(s)
est stable. Pour K quelconque, H(s) est stable si
1 ] , 2.5K] [1.5K, 0.5K],
(3.25)
1
] , 2.5] [1.5, 0.5].
K
Ainsi
K [
1
1
1
, 0] [ , ],
2.5
0.5 1.5
(3.26)
(3.27)
45
cest--dire
K [0,
1 1
1
][ ,
].
2.5
1.5 0.5
(3.28)
3.4
Critre du revers
Le critre du revers que nous allons donner dans ce paragraphe ne sapplique ltude en
stabilit de systme stable et propres (cest--dire que le degr du numrateur est infrieur
celui du dnominateur).
Critre du revers : Si G(s) est propre et asymptotiquement stable, alors H(s) est
asymptotiquement stable si et seulement si le lieu de Nyquist laisse le point critique 1
sur sa gauche.
Preuve. Prenons
m
(s zk )
G(s) = k=1
.
n
q=1 (s pq )
On a
m
(i
k=1
n
q=1 (i
m
k=1
m
k=1
zk )
pq )
(i zk )
arg (i zk )
arg
n
q=1
n
q=1
(i pq )
arg (i pq )
46
CHAPITRE 3. STABILIT
Chapitre 4
Synthse des rgulateurs
4.1
Rgulateur PID
La plupart des rgulateurs utiliss dans les applications industrielles sont des rgulateurs
de type proportionnel, intgral et drive. Ils sont adapts la commande des systmes
dj stable et avec des comportements qui sapparentent un systme du premier ou du
deuxime ordre. Nous allons montrer travers un lexemple simple dun chariot roulant
sur un plan horizontal le principe de cette commande PID et montrerons ainsi en quoi
elle constitue une approche naturelle pour la rgulation dune grande classe de systmes.
Considrons un chariot glissant sur un plan horizontal. Soit y la position du chariot par
rapport au point 0. Le rgulateur (voir figure 4.1) doit agir sur ce chariot par une force u
dans le but que la position y de ce dernier soit gale la consigne w.
4.1.1
Commande proportionnelle
Supposons que notre chariot se trouve droite de la consigne (cest--dire y > w), il semble
naturel de pousser le chariot vers la gauche dautant plus que le chariot est droite de la
consigne. Une structure possible pour notre rgulateur est donne par la relation
u(t) = kp e(t),
(4.1)
48
Dans notre cas, il faudra choisir kp positif. Plus kp sera grand et plus la commande
sera nerveuse. Cette commande qui semble la plus naturelle nest pas trs efficace. En
effet, immaginons que le chariot roule sans pratiquement aucun frottement et se trouve
initialement loin de sa consigne, la commande proportionnelle va, pour le ramener, lui
faire prendre de la vitesse. Tant que le chariot na pas atteint sa consigne, ce dernier
acclre. Mais une fois que le chariot a atteint sa consigne, le chariot va, du fait de son
lan, dpasser cette consigne. Un phnomne dit de pompage prend place o le chariot
effectue un grand nombre daller et retour avant de sarrter sur sa consigne.
4.1.2
Afin dviter le phnomne de pompage, il semble naturel de vouloir ralentir le chariot lorsquil prend trop de vitesse, ou sapproche trop rapidement de sa consigne. Une commande
prenant en compte la drive de lerreur e = w y de la forme
u(t) = kp e(t) + kd e(t)
(4.2)
4.1.3
Le rajout dun terme intgral sur notre rgulateur, qui prend alors la forme
t
u(t) = kp e(t) + kd e(t)
+ ki
e( )d ,
(4.3)
permet de rejeter les perturbations constantes. Supposons par exemple quil y ait une
pente le sol o se trouve le chariot ou quil y ait un vent constant poussant sur notre
chariot. Il est clair quune commande de type proportionnelle (avec ventuellement un
terme drive) stabilisera toujours notre systme, mais notre sortie y ne convergera pas
49
4.1.4
Conclusion
Une rgulation de type PID est naturelle pour stabiliser de faon efficace les systmes
simples. Les coefficients peuvent gnralement tre rgls la main, en fonction du comportement voulu : pour une commande nerveuse, il faut augmenter le terme proportionnel.
Pour viter le pompage, il faut augmenter le terme drive. Enfin, si une fois stabilis par
le systme met trop de temps liminer le biais, il faut augmenter le terme intgral.
En revanche, pour les systme plus complexes, une PID savre souvent insuffisante pour
stabiliser correctement notre systme. Nous lui prfrerons une mthode plus systmatique
comme celle prsente dans la section suivante.
4.2
Rgulateur RST
4.2.1
Formulation du problme
(4.4)
(4.5)
50
T (s)
R(s)
w(s)
y(s),
S(s)
S(s)
(4.6)
(4.7)
= A1 d + A1 BS 1 T w A1 BS 1 Ry.
Donc
ASy = Sd + BT w BRy.
(4.8)
Ainsi,
Sd + BT w
BT
S
=
w+
d.
(4.9)
AS + BR
AS + BR
AS + BR
Il est clair que T (s), qui se trouve au numrateur, ne peut influencer la stabilit du
systme. Nous allons donc tout simplement le fixer une constante T0 .
y=
51
(4.10)
(i) S(0) = 0,
(ii) A(0)S(0) + B(0)R(0) = 0,
(iii) T0 = R(0).
(4.11)
Notons que la condition (i) revient imposer un intgrateur dans la chane directe.
2) Soit P le polynme unitaire qui possde les ples i que lon dsire (P (s) = i (si )),
il faut que les S et R que lon cherche soient tels que AS + BR = P . Cette quation
correspond une quation de Bezout. Attention, les parties relles les i doivent tre < 0,
ainsi le systme rgul est stable et la condition (ii) se trouve satisfaite.
3) Il faut deg R < deg S. On peut prendre
deg S = deg R + 1.
(4.12)
S(0) = 0
(rejet de perturbation)
T0 = R(0)
(gain statique y/w 1)
AS + BR = P
(dynamique dsire stable)
4.2.2
Rsolution
(4.13)
52
cest--dire
deg R = deg A.
(4.14)
=
sn
=
bnsn
=
rn sn
=
sn+1 sn+1 + sn sn
= p2n+1 s2n+1 + p2n s2n +
+
+
+
+
an1 sn1
bn1 sn1
rn1 sn1
sn1 sn1
+
+
+
+
a1 s
b1 s
r1 s
s1 s
p1 s
s2n+1 :
sn+1
= p2n+1 ,
2n
s1 :
s0 :
a0 s1 + b0 r1 + b1 r0
b0 r0
1
0 0 0
0
0
an1 . . . 0
0
bn
.
.
.
an2 . . . . . .
0
bn1
.
..
... ... ...
.
0
.
.
... ...
a
1
b1
0
.
0
. . an1 b0
a0 0
... ...
0
0
an2
0
.
.
.
.. ..
..
0
0
0
0
a0
0
0
0 0 0
0
0
=
=
0
0
...
... ...
... ...
...
...
0
0
0
bn
. . . . . . ..
. bn1
..
... ... ...
.
...
0
b1
0 0 0
b0
p1 ,
p0 .
sn+1
sn
sn1
..
.
s1
rn
rn1
..
.
r1
r0
p2n+1
p2n
p2n1
..
.
p
n+1
=
pn
p
n1
.
..
p1
p0
Ce systme linaire o les inconnues sont les si et les ri est appel systme de Sylvester.
Ce systme est inversible que si les polynmes A(s) et B(s) sont premiers entre eux
(A B = 1).
4.2.3
Exemple
(4.15)
+
+
+
+
+
a0
b0
r0
0
p0
53
(4.16)
s2
s1 + r1 2s2
2s1 + s0 + r0 + 3r1
2s0 + 3r0
=
=
=
=
1,
3,
4,
2.
(4.17)
Donc
s2
s1
r1
r0
1
0 0
2 1 1
0 2 3
0
0 0
1
0 0
2 1 1
0 2 3
0
0 0
0
0
1
3
0
0
1
3
s2
s1
r1
r0
1
3
4
2
=
=
1
3
4
2
1
7
3
8
3
2
3
(4.18)
1
2. 33
2. 67
0. 67
2
3
s2 + 73 s
w(s)
8
s + 23
3
y(s).
s2 + 73 s
Index
amortissement rduit, 30
automatique, 9
gain, 23
gain statique, 24
Bezout, 51
intgrateur, 8, 28
capteurs, 7
chauffage dune maison, 9
coefficient de surtension, 32
commande PID, 47, 48
commande proportionnelle, 47
commande proportionnelle et drive, 48
commande RST, 49
conditions initiales, 7, 11
consigne, 9
constante de temps, 22, 29
contour de Bromwich, 42
convolution, 13
critre de Nyquist, 39, 43
critre de Routh, 36
critre de stabilit, 35
critre des ples, 35
critre du revers, 45
dphasage, 23
drivateur, 29
dterminisme, 7
diagramme de Black-Nychols, 25
diagramme de Bode, 25
diagramme de Nyquist, 25
diagramme frquentiel, 24
signal, 8
signal causal, 12
sorties, 7
stabilit asymptotique, 35
stabilit dun mode, 22
stabilit dun systme, 22, 35
systme, 7
systme boucl, 9, 17
entres, 7
fonction analytique, 39
fonction de transfert, 16
54
INDEX
systme causal, 7
systme de Sylvester, 52
systme du premier ordre, 29
systme du second ordre, 30
systme invariant, 8
systme linaire, 8
systme monovariable, 11
systmes en parallle, 17
systmes en srie, 17
table de Routh, 37
temps, 7
thorme de Cauchy, 11, 40
thorme de Nyquist, 42
transforme de Laplace, 14
vecteur initial, 11
55