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Introduccin al Sistema de

Posicionamiento Global

GPS

Ing. Miguel Rodriguez

Contenido
I. GENERALIDADES SOBRE GPS
2. ESTRUCTURA DE LAS SEALES DE GPS
3. LAS MEDICIONES CON GPS Y SUS ERRORES
4. POSICIONAMIENTO CON GPS Y SUS
CARACTERSTICAS

5. SISTEMAS DE REFERENCIA
6. MIDIENDO CON GPS

Porqu invertir en nueva


tecnologa?

Que es GPS ?

(Global Positioning System - Sistema de Posicionamiento Global). Se trata de


un sistema global de navegacin por satlite (GNSS) que permite localizar con
precisin un dispositivo GPS en cualquier lugar del mundo.

El sistema es desarrollado y actualmente operado por el Departamento de


Defensa de EE.UU. Est compuesto por veinticuatro satlites (21 operativos y
3 de respaldo) que estn en rbita a unos 20.200 km de la Tierra con
trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie terrestre.
Para ubicar un punto se utilizan como mnimo cuatro satlites. El dispositivo
GPS recibe las seales y las horas de cada uno de ellos. Con estos datos y por
triangulacin calcula la posicin en el mundo donde se encuentra.
Inicialmente el sistema GPS poda incluir un cierto grado de error aleatorio de
15 a ms de 100 metros de forma intencional. Esto se fue llamado
Disponibilidad selectiva (S/A), y se utilizaba como medida de seguridad. Fue
eliminada el 2 de mayo de 2000 por el presidente estadounidense de aquel
entonces, Bill Clinton.
Existen otros sistemas de posicionamiento por satlite, como el GLONASS de la
antigua URSS que ahora controla el gobierno de Rusia. Tambin la Unin
Europea intenta lanzar su sistema de posicionamiento llamado Galileo.

Que es GNSS ?
Global Navigation Satellite System

GNSS es la adopcin de el nuevo termino mundial,


que incluye a todos los Sistemas de Navegacin
Satelital.
GPS (US), Glonass (Russia), Future Galileo (EU)
GPS es el sistema de los Estados Unidos Sistema
NAVSTAR GPS
GLONASS es el Sistema de la Federacin Rusa, con
Las Siglas: GLObal Navigation And Surveying
System
Galileo es la primera constelacin de uso publico
administrado por una organizacin NO Militar.

1. GENERALIDADES SOBRE GPS

Sistema Global de Posicionamiento


(GPS)
-

Una de las maneras ms utilizadas para capturar informacin


geogrfica e incorporarla a un GIS lo constituye el sistema
GPS.
El trmino GPS procede del acrnimo de la expresin inglesa
'Global Positioning System' (Sistema de Posicionamiento
Global).
Se trata de un sistema que permite calcular las coordenadas
de cualquier punto de la superficie terrestre a partir de la
recepcin de seales emitidas desde una constelacin de
satlites en rbita. Bsicamente, su principal funcionalidad
es que permite al usuario conocer, mediante un receptor, su
posicin en cualquier parte del planeta.

Sistema Global de Posicionamiento


(GPS)

- La seal GPS es resistente a interferencias.


- GPS provee cobertura continua en todo el mundo
y bajo cualquier condicin meteorolgica.
- La utilizacin de la seal de GPS es gratuita.

SEGMENTOS Y COMPONENTES DEL SISTEMA GPS

El fundamento del sistema GPS consiste en la recepcin


de entre cuatro y ocho seales de radio de otros tantos
satlites de los cuales se conoce de forma muy exacta su
posicin orbital con respecto a la tierra; a la vez, se
conoce muy bien el tiempo que han tardado las seales
en recorrer el camino entre el satlite y el receptor.
Conociendo la posicin de los satlites, la velocidad de
propagacin de sus seales y el tiempo empleado en
recorrer el camino hasta el usuario, por trilateracin se
puede establecer la posicin en trminos absolutos del
receptor.
Para entender el sistema GPS se hace necesario conocer
los elementos que lo forman, denominados segmentos:

SEGMENTOS Y COMPONENTES DEL SISTEMA GPS

1.

Segmento Espacial
- Esta es la constelacin de satlites GPS.

2.

Segmento de Control
- Estaciones para el seguimiento y control de los
de los satlites GPS.

3.

Segmento del Usuarios


- Recibidores diseados para procesar seales
de GPS.

GPS
Componente
Espacial

Informacin en ambas
direcciones para seguimiento
y manutencin del sistema

Informacin en una
direccin.

Usuarios

Componente de Control

1. Segmento Espacial

El Segmento Espacial est constituido por los satlites


que soportan el sistema y las seales de radio que
emiten.
Hay dos elementos en el segmento de espacio:
rbitas y posicionamiento de los satlites en las
rbitas
Caractersticas de los satlites que ocupan las rbitas
En la actualidad existen tres sistemas

Navstar
Glonass
Galileo.

Componente Espacial (cont.)


-

Los satlites GPS reciben y almacenan los


parmetros orbtales transmitidos por las
estaciones de control.

Los satlites GPS transmiten la informacin


necesaria para que el usuario determine su
rbita (ALMANAQUE, EFEMERIDES
TRANSMITIDAS).

Estos satlites poseen 2 relojes atmicos de


Rubidio y de Cesio.

Sus fuentes de poder son paneles solares que


estn siempre orientados perpendiculares al sol.

2. Segmento de Control

COLORADO SPRINGS
MCS
KWAJALEIN
HAWAII

ASCENSION

DIEGO
GARCIA

2. Segmento de Control
-

Cinco estaciones de seguimiento ubicadas alrededor del


mundo siguen a cada uno de los satlites. Los datos
resultantes son enviados y procesados por la estacin de
control maestro (Falcon AFB, Colorado Spring, US).

La estacin maestra tambin utiliza datos del DMA


(Defense Mapping Agency) y del USNO (US Naval
Observatory).

La estacin maestra genera los mensajes de navegacin y


los enva a los satlites. Esta estacin tambin puede
maniobrar los satlites.

3. Segmento del Usuario


Los usuarios observan y almacenan los datos
transmitidos por los satlites y obtienen su posicin y
correccin de reloj en base a la aplicacin de
complicados algoritmos.
Que tipo de datos son recibidos y almacenados por
los recibidores?

Desarrollo e
implementacin del
programa GPS

El desarrollo del sistema GPS en sus segmentos de


espacio y control se ha realizado a lo largo de
diferentes fases. En lo que respecta a:

1. las plataformas, los satlites de cada fase se llaman


bloques
2. la carga til del satlite o payload (equipo
responsable de la generacin y transmisin de los
cdigos de pseudodistancia ranging codes- y los datos
de navegacin), los instrumentos de control de altitud y
los motores que orientan los paneles solares.

USA

Lazados: 1978
Constelacin de 24 Satlites

Russia

E.U.

Lanzados:
Satlite de
Prueba1982
Lanzado: Dic. 2005
Constelacin actual: 17 Satlites
Constelacin
Planeada:
30 Satlites
Constelacin
Planeada:
24 Satlites

Diseo del Sistema NAVSTAR


- 24 Satlites (24 ms 4 de reserva). NAVSTAR.
- 6 Planos orbtales con inclinacin de 55 grados.
- Perodos orbtales de 12 horas (la misma distribucin
geomtrica de satlites se repite a diario con un adelanto de
casi 4 minutos por da.
- Orbitas de 20.200 kilmetros de altura.
-

Los satlites son identificados por nmero de acuerdo a su


orden de lanzamiento (SVN - satelite vehicle number) o segn
sus cdigos de ruido seudo aleatorio (PRN- Pseudo-Random
Noise). Adems se coloca una letra para cada plano orbital:
A1, A2, A3 y un nombre segn el cdigo que genera.

Aspectos geomtricos de las rbitas (GPS: casi circulares,


espaciadas regularmente 60, inclinacin nominal con
respecto al plano ecuatorial de 55, radio orbital de 26,600
Km.)

Frecuencias L1, L2, C/A (en el futuro L5, L2C)

Plan de Modernizacin GPS


En 1998, el gobierno de los Estados Unidos anuncia
formalmente la Modernizacin para la extensin de las
capacidades del Sistema GPS.
L2C Nuevo Cdigo Civil en L2

Similar a Cdigo CA en L1
L5 Nueva 3rd Frecuencia

Las dos requieren eventualmente remplazar por


completo TODA la constelacin de satlites GPS.

El Nuevo Cdigo de Mensaje


L2C
Lo Que significa para la Precisin de los
Usuarios GPS

Primer lanzamiento M-Class se retrazo


hasta finales del 2004

Actualmente no se dispone de seal L2C


El Envo del nuevo Cdigo NO tiene
impacto en la precisin GPS
12 satlite M-Class para el 2009
Implementacin Total para el 2012

La Nueva Frecuencia Carrier L5


Lo Que significa para la Precisin de los
Usuarios GPS
Frecuencia GPS totalmente nueva
Alto nivel de poder para frecuencias L1 y L2
L5 tendr un impacto significante en la precisin
de las aplicaciones GPS
Inicializacin Rpida
Alta Precisin
Ningn receptor GPS actual tiene la capacidad de
rastrear L5
Requiere de nuevos satlites IIF
Primer lanzamiento para finales del 2006
16 Satlites para el 2012

Diseo del Sistema GLONASS


GLObal Navigation And Surveying System

Sistema de Posicionamiento Militar Ruso


Diseado & Mantenido por la Federacin Espacial
Rusa
Tiene 17 satlites 3 mas se lanzaron este ao
3 planos orbitales, 64.8o inclinacin
25,540 Km. sobre la superficie terrestre
Vehculo de lanzamiento Proton-K
3 Sat. por lanzamiento
Frecuencias L1, L2, C/A, L2C.

Diseo del Sistema GLONASS

Lanzamientos Previstos de La
Constelacin Glonass

La Misin Glonass tiene programados los


lanzamientos para el trascurso de los prximos
tres aos:
25 Dec 2011 Block 35 (GL-M ## 15, 16, 17)
3rd Quarter 2012 Block 36 (GL-M ## 18, 19, 20)
4th Quarter 2012 Block 37 (GL-M ## 21, 22, 23)
3rd Quarter 2013 Block 38 (GL-M ## 24, 25, 26)
4th Quarter 2013 Block 39 (GL-M ## 27, 28, 29)
3rd Quarter 2014 Block 40 (GL-M ## 30, 31, 32)

Diseo del Sistema GALILEO

Sistema de Posicionamiento de la Comunidad


Europea (Civil)
Diseado & Mantenido por la EU.
Tiene 3 satlites 3 mas se lanzarn este ao
3 planos orbitales, 56 de inclinacin
23,616 Km. sobre la superficie terrestre
Vehculo de lanzamiento Proton-K
3 Sat. por lanzamiento
Frecuencias L1, E1, E2, E5 y E6.

Frecuencia de Bandas

Las bandas asignadas son:

La banda de 1164-1215 Mhz (E5a y E5b)


La banda de 1260-1300 Mhz (E6)
La banda 1559-2591 (E2-L1-E1).

1. Segmento Espacial de
Galileo

Constelacin de 30 satlites
Tres son repuestos inactivos para el substitucin rpida
de un satlite con fallo o avera operativa,
rbitas Walker de tipo 27/3/1, de forma que se
distribuyen equiespaciadamente.
Nueve satlites activos en cada uno de los tres planos
simtricos con inclinacin de 56 grados, volando a una
altitud de 23.616 km.
Los satlites recorren 1+2/3 revoluciones alrededor de la
Tierra al da.
La constelacin tiene, simetra esfrica y se repite cada
24 horas.
Cada satlite se compone de una carga til de
navegacin y de una carga SAR (Search and Rescue).

2. Segmento de Control de
Galileo

a) Una estacin de control y gestin de los satlites de la


constelacin.
b) Un centro de misin, donde se determinan los
parmetros orbitales de los satlites (Orbit Determination )
de la constelacin y se efecta la sincronizacin temporal
(Time Synchronisation) y otras tareas propias de GALILEO
(como por ejemplo integridad, base de tiempo GALILEO,...).
Adems, diseminadas por toda la geografa mundial
existirn unas estaciones receptoras que:

a) monitorizarn el sistema, permitiendo recoger los datos brutos


que se enviarn luego al Centro de Misin.
b) Existen otros elementos auxiliares que sera prolijo describir aqu
(estaciones de enlace, elementos regionales y locales, enlaces con
referencias externas de tiempo, . . . ).
Cabe destacar, sin embargo, el servicio SAR, que permitir una
mejora en los sistemas de auxilio con cobertura global a travs de su
colaboracin con el sistema COSPAS-SARSAT

Proyecto Galileo

Es importante entender que EGNOS por s mismo e independientemente


de su carcter esencial para GALILEO es, a su vez, parte de una estrategia
ms global de implantacin de este tipo de sistemas denominados SBAS
("Space Based Augmentation Systems"), basados en la normativa definida
por la OACI, en distintas regiones del globo.
En la actualidad estos sistemas estn ya implantados en EE.UU. (sistema
WAAS) y bajo desarrollo en Japn (sistema MSAS).
Otras regiones de la tierra tales como India, China, frica y Sudamrica se
plantean actualmente el desarrollo de sistemas semejantes.
De hecho, el consorcio europeo liderado por ALCATEL Space Industries,
que ha desarrollado EGNOS, est actualmente en negociacin con la
Agencia India del Espacio (ISRO) para el desarrollo del sistema SBAS en
India denominado GAGAN.
Se confirma la competitividad de la industria europea en el campo de la
navegacin por satlite y que su tecnologa est a la altura de la de
EE.UU. a pesar de haberse incorporado ms tarde.

GALILEO, UNA INICIATIVA EUROPEA


GALILEO es una iniciativa conjunta de la Unin Europea y de
la Agencia Espacial Europea.

La Unin Europea, representada por la Comisin Europea,


es responsable de la dimensin poltica y del establecimiento
de los objetivos de GALILEO.
http://europa.eu.int/comm/dgs/energy_transport/galileo

La Agencia Espacial Europea es responsable de la


definicin tcnica y del desarrollo y validacin de GALILEO.
http://www.esa.int/export/esaSA/navigation.html

La Empresa Comn GALILEO se encargar de desarrollar el


programa y de seleccionar un explotador comercial que
aportar una importante contribucin financiera para la puesta
en marcha de GALILEO a partir de 2006 y ofrecer los
servicios de GALILEO a partir de 2008.
http://www.galileoju.com

Proyecto WAAS

Su actividad empez en agosto del 1995.


En WAAS se despliegan un conjunto de estaciones
receptoras en tierra que permiten corregir errores causados
por perturbaciones ionosfricas, errores de temporizacin
(timing) y aquellos inherentes en la determinacin de la
posicin de los satlites.
Se consiguen resultados espectaculares pues los errores
tpicos del GPS eran, para la seal de acceso libre (C/A), de
unos 100 m, que pasaron a unos 15 m (cuando los propios
estadounidenses dejaron de perturbar selectivamente su
propia seal), para alcanzar los 3m (o mejor) que es el
orden de magnitud del error tpico de estos sistemas de
mejora.
El segundo importantsimo refinamiento consiste en
trasmitir la llamada seal de integridad, en la que se
informa al usuario de que el sistema est funcionando (o
no) dentro de los lmites de sus especificaciones.

2. ESTRUCTURA DE LAS
SEALES DE GPS.

Como se obtiene la posicin de un


punto con GPS ?
S2 = (XS2,YS2,ZS2)t
S3 = (XS3,YS3,ZS3)t
S1 = (XS1,YS1,ZS1)t
S4 = (XS4,YS4,ZS4)t

(RSiE)2 = (XSi-XE)2+(YSi-YE)2+(ZSi-ZE)2
Est. = (XE,YE,ZE)

PR=R+De

i=1,...,4

Teora del PUNTO GORDO


Error Circular

Recordando Ondas ...


Amplitud -

Valor pico de la onda.

Longitud de Onda - Longitud de un ciclo completo.


Frecuencia - Nmero de ciclos por segundo
amplitud (Hertz).

180o

fase

360o

f = c/l

Longitud de onda (metros)

c = 299,792,458 ms-1

Ondas de Radio
-

Los recibidores de seales


GPS pueden compararse con
radio receptores que reciben
solo las estaciones de radio
GPS.

- Los recibidores de GPS estn


presintonizados para recibir
las frecuencias GPS (en
forma similar a la bsqueda
de su estacin favorita). A
partir de all, extraen la
informacin codificada en
esas ondas.

ESTRUCTURA BASICA DE LAS SEALES


Frecuencia Fundamental

fo = 10.23 MHz

Portadoras
L1 = 154 fo = 1575.42 MHz

Long. de Onda = 0.19 m

L2 = 120 fo = 1227.60 MHz

Long. de Onda = 0.24 m

Cdigos
C/A Code = fo/10 = 1 MHz

Long. = 300 m

Cdigo P = fo = 10 MHz

Long. = 30 m

La portadora L1 modula ambos cdigos C/A y P.

La portadora L2 modula solamente el cdigo P.

Medicin de Cdigo
Los recibidores GPS son capaces de generar una rplica
de los cdigos generados en cada uno de los satlites.

dT

Comparando ambos cdigos, es posible computar el tiempo


de viaje de la seal desde cada satlite a la estacin.

Si este cmputo estuviese libre de todo error, sera


posible calcular el rango (distancia) entre cada
satlite y la estacin utilizando:

Rango = dT x C (C=velocidad de la luz)

Esta medicin est afectada por numerosos errores


(error del reloj del recibidor y del satlite, etc), por lo cual
se utiliza el concepto de pseudorango.

Observaciones de Onda Portadora

Las mediciones de ondas portadoras son similares a las


observaciones de cdigo en cuanto que tambin se mide el
tiempo de viaje de la onda desde el satlite al receptor.
Estas mediciones se realizan comparando la diferencia de fase
entre las seales de los satlites y el recibidor.
La diferencia fundamental entre esta medicin y la de cdigo
es que las ondas son iguales entre ellas y por lo tanto lo nico
que se mide es la diferencia de fase. El nmero entero de
ondas entre los satlites y el recibidor (ambigedad) se
determina mediante modelado en el software.

Dilucin de la Precisin (DOP)


Precisin en el Posicionamiento = DOP x Precisin de la Medicin.

PDOP ~
=1/V

Geometra Pobre

DOP

Buena Geometra

La dilucin de precisin (DOP)

La dilucin de precisin (DOP) es una medida de cmo la distribucin geomtrica


de los satlites en el espacio puede afectar la exactitud de las medidas y se calcula
como la covariancia de los estimadores de posicin.
Se habla de HDOP, VDOP, PDOP, TDOP segn hablemos de DOP horizontal,
vertical, de posicin (3D) o de tiempo.

DOPS
Los valores de DOP estn en funcin de la
distribucin geomtrica de los satlites en
el espacio.
GDOP = dilucin de la precisin en posiciones 3D y
tiempo.
PDOP = dilucin de la precisin en posiciones 3D.
HDOP = dilucin de la precisin en posicionamiento 2D.

VDOP = dilucin de la precisin en posicionamiento


vertical.
TDOP = dilucin de la precisin en determinacin del
tiempo.

Principios de Operacin de los


sistemas
de navegacin satelital
1.
2.

3.
4.
5.
6.

Determinacin de la distancia usando el tiempo


de llegada o time of arrival (TOA)
Sistemas de referencia
Fundamentos de rbitas
Determinacin de la posicin con cdigos de
pseudo-ruido o pseudo-random noise (PRN)
Obtencin de la velocidad del usuario
Tiempo y GPS

Determinacin de la distancia
usando el tiempo de
llegada o time of arrival (TOA)

Pasos para la determinacin de la posicin de un


receptor:
1. Medir el tiempo de propagacin de la seal
(intervalo de tiempo que necesita la seal
transmitida por un transmisor para alcanzar el
receptor)
2. Multiplicar este valor de tiempo por la velocidad
de la luz
3. Repetir el proceso para tantos transmisores como
estn en el campo de visin

3. LAS MEDICIONES CON GPS Y


SUS ERRORES.

Posicin Bsica Satelital


La Posicin esta basada en el rango satelital

Existen 3 mtodos bsicos de posicionamiento:


Posicin del Punto 1 receptor
Diferencial GPS (DGPS) 2 receptores
Posicionamiento Relativa (Topografa) 2 receptores

Posicin del Punto


Todos los receptores GPS trabajan de la siguiente
manera:
Posicin basada en rango satelital
Precisin de +/- 10m con 95% error todo el
tiempo.
Requiere 4 satlites
Ventajas
Robusto Se puede trabajar en cualquier parte al aire libre
Excelente para la navegacin
Barato

Desventaja
La precisin no sirve para soportar trabajos de mapeo o de
ingeniara

Rango Satelital
El receptor puede
cronometrar cunto tiempo
toma la seal para viajar del
satlite al receptor

Las Ondas de Radio viajan a la velocidad de la luz*


Velocidad = distancia/tiempo (V=d/t)
Velocidad x tiempo = distancia

* Velocidad de la Luz = 186,335 mili/seg (300,000 km/seg)

Posicin del Punto

Receptor: 1 (Solo)
Solucin: Lat/Long/Elevacin
Precisin: +/- 10m, 95%

Posicin Diferencial

Posicin Diferencial
(DGPS)
Requiere del uso de 2 receptores
Un receptor en una localizacin conocida La base.
Uno para mapear las nuevas caracterstica El rover.
La base usa la computacin de errores
Los errores son usados para corregir los datos del rover
Las Correcciones pueden ser usando post proceso o
tiempo real
Capacidad de operacin sobre grandes reas
Requiere de 4 satlites como mnimo, mas es mejor
Precisin varia de 3.8 cm a 25cm.

DGPS

Precisin: < 30 cm (sub-mtrico)


Lat, Long, Elevacin conocidas (Estaciones WAAS)

Posicin Relativa
Requiere de mnimo 4 satlites, 5 con
tiempo real
Precisin de 0.9 cm en tiempo real, a
0.4 cm en post proceso
Los Satlites son los mismo
observados por la base y el rover
Las Soluciones pueden ser post
procesadas o tiempo real

Posicin Relativa

El Rango satelital se computa usando


La transmisin de la seal de radio
Fija el numero de ciclos entre el satlite
y el resultado del receptor en un rango
muy preciso

Posicin Relativa
Resolviendo La Ambigedad de la Integridad

La llave es fijar la solucin


Lat, Long, Elevacin Conocidas

Precisin: <30 cm (sub-mtrico)

Posicin Relativa
Tiempo Real Cinemtico - RTK
Componentes Vector:
Azimut
Distancia Inclinada
Elevacin

HI
HI

Linea Base o vector

Altura de la Antena (HI) se aplica al resultado en


cada estacin a estacin de la Lnea base

Concepto de RTK

Buena Geometra Satelital

Buena Precisin

Mala Geometra Satelital

Baja Precisin

Multipath (Multi Trayectoria)

GPS y La Elevacin
La precisin tpica de RTK 2.0 cm
Se requiere de una Localizacin o un modelo
geoidal
Los Errores sin ellos = 2cm/km o mas

Errores en Mediciones GPS


ERRORES EN LAS MEDICIONES CON ONDA
PORTADORA.
- Cycle slips estos son pequeos cortes en las
ondas que recibe el receptor y afectan el conteo
de los ciclos (y como consecuencia, la
determinacin de ambigedades).
- Prdida de seguimiento (lock).

Errores en Mediciones GPS (Cont.)


ERRORES ORIGINADOS EN LAS ANTENAS

- Efectos de trayectorias mltiples (multipath):


seales se reflejan en objetos reflectantes
que indican al recibidor un tiempo de viaje

equivocado en la trayectoria de las ondas.

- Variaciones de los centros de fase de las


antenas.

Errores en Mediciones GPS (Cont.)


DISPONIBILIDAD SELECTIVA
(SELECTIVE AVAILABILITY-SA)
Esta es una degradacin intencional de las seales controlada
por el Departamento de Defensa de los EEUU.
. Efecto Delta: Afecta el reloj.
. Efecto Epsilon: Afecta las efemrides.
- Disponibilidad selectiva puede eliminarse mediante
posicionamientos relativos.
- Desactivada el 1 de mayo de 2001.

Errores en Mediciones GPS (cont)


ANTI-SPOOFING (AS)

Cuando AS est activado, no se puede acceder al cdigo P


(excepto usuarios autorizados).
- El cdigo P se combina con el W y se convierte en Y.

- Cuadramiento, correlacin cruzada y seguimiento Z


(z-tracking) son mtodos diseados para utilizar P
a pesar de su codificacin

Errores Tratados como Desviaciones de


Rango del Usuario
(UERE - User Equiv.Range Error)
ERROR DE RELOJ
Desviaciones de los relojes del recibidor y el satlite.
DESVIACIONES ORBITALES
Errores en las efemrides transmitidas.
EFECTOS TROPOSFERICOS
Efectos debidos a la refraccin troposfrica.
EFECTOS IONOSFERICOS
Efectos derivados de la refraccin ionosfrica.

4. POSICIONAMIENTOS CON GPS


Y SUS CARACTERISTICAS

Posicionamientos Absolutos
AUTONOMOS
- Posicionamientos absolutos son tambin comnmente
denominados posicionamientos puntuales (Point Positioning).
- Posicionamientos absolutos se realizan con un solo recibidor y
son afectados por AS.
- En posicionamientos puntuales, las mediciones son realizadas en
cdigo solamente (las ambigedades no se pueden resolver).
- Precisiones de 7 metros en el plano horizontal (X,Y) y de 15 m
en el vertical por los cdigos por los que se ven afectadas las
observaciones GPS.
- Los parmetros desconocidos en estas mediciones son: X,Y, Z del
punto donde se encuentra el receptor.

Posicionamientos Relativos
LINEA BASE

dx, dy, dz

- Dos o ms recibidores observan el mismo conjunto de


satlites en forma simultnea.

Numerosos errores comunes a ambos recibidores se


cancelan.

Los parmetros desconocidos son dx, dy, dz,


comnmente referidos como elementos del vector
GPS.

Posicionamientos Relativos (cont)


-

Posicionamiento relativo puede ser conducido utilizando


mediciones de cdigo o mediciones de fase.

Las precisiones en las determinaciones dependen de


mltiples factores (tiempo de medicin, geometra de los
satlites, etc). No obstante, es posible esperar precisiones
de 1m a 5 m en determinaciones relativas utilizando el
recibidor Epoch 10. Los recibidores Epoch 25 y 35
produce resultados con precisiones de 5mm+1 ppm de la

longitud de la lnea.

Tabla General de Tiempos de


Espera para Obtener Buenos
Resultados

Tabla General de Tiempos de


Espera para Obtener Buenos
Resultados

Preguntas Comnmente Presentadas en


estas Instancias
- Que diferencias y ventajas genera el utilizar un equipo de
frecuencia nica o uno de doble frecuencia ?

- Es posible solucionar los problemas de AS ? Como


afectan mis mediciones ?
- Cuanto tiempo debo permanecer en un punto para lograr
una precisin especfica ?
- En algn momento escuche trminos como On-the-fly,
GPS cinemtico, mediciones estticas y rpidas estticas.
Que significan ?
- Que tan larga puede ser una base y por que ?

5. SISTEMAS DE REFERENCIA

Figuras de Referencia
ELLIPSOIDE
Definicin matemtica de la tierra.
Se define mediante el achatamiento
y el semieje mayor.

GEOIDE

GEOIDE
Definicin fsica de la
tierra, comnmente
identificada (en forma
incorrecta !) como el nivel
medio del mar.

ELLIPSOIDE

ELIPSOIDE DE REFERENCIA

Achatamiento = f = (a-b) / a

b
a

LOCALIZACION DEL ELIPSOIDE


DE REFERENCIA

ELIPSOIDE LOCAL
GEOIDE

REGION
DE MEJOR
CORRESPONDENCIA

Altura Elipsoidal

N=h-H
Altura
Ortomtrica H
Terreno
Altura
Elipsoidal h

N
GEOIDE
ELIPSOIDE

Altura Elipsoidal (cont)


La separacin entre el ellipsoide y el geoide es llamada
ondulacin del geoide, y se denota con la letra N.

Problema: Las mediciones terrestres son hechas en base a


la posicin de la plomada, y por lo tanto son
perpendiculares al geoide (alturas ortomtricas). Al mismo
tiempo, las observaciones de GPS se relacionan al
elipsoide.

Para relacionar las alturas elipsoidales con las


ortomtricas, es necesario conocer la ondulacin del
geoide. Esta ondulacin se puede computar en base a
modelos.

SISTEMA DE COORDENADAS GEOCENTRICAS

f
l

- Coordenadas Curvilneas Geogrficas


- Coordenadas Cartesianas (ECEF)

Eje
Paralelo al
eje de rotacin
terrestre
promedio

Normal al
Elipsoide
Arriba (UP)
Norte

Terreno
Este

Plano
Paralelo a
Greenwich

Terreno

(Coord. Topo cntricas)

f
l

SISTEMA LOCAL
DE
COORDENADAS
GEODESICAS.

cenit

CIO

Norte Astronmico

u
z

Y
Este

direccin de la
gravedad (vertical)

Coordenadas
Astro geodsicas

6. MIDIENDO CON GPS

PLANEAMIENTO DE LAS
MEDICIONES
- Diseo de cadenas geodsicas medidas con GPS

- Ventana de observacin

- Planeo de las sesiones

- Reconocimiento y planeo de rutas de


acceso.

Una Base - Un Rover


Rover
Base

Uso del Software


de Planeamiento

Planing de Trimble.
..\..\..\Desktop\Planning.lnk

Tipos de GPS
Existen 3 grandes categoras:
1.

GPS Navegadores.

1.

GPS de Mapeo (GIS).

1.

GPS de precisin.

GPS Navegadores

Equipos de 15 a 5mts de precisin.


Manejo de escalas grandes en Mapas de
fondo.
Una sola unidad.
Manejo de Rutas y Puntos de Cambio.
Generalmente utilizados en Recreacin y
Sistemas Forestales.
Precios de $100,00 a $2.000,00.
No requiere de entrenamiento.

GPS de Mapeo (GIS)

Uso de mapas cartogrficas de fondo.


Dependiendo de la aplicacin se usa una o dos unidades.
Precisiones sub. mtricas y centimtricas.
Uso de Post-Proceso opcional.
Posibilidad de agregar atributos alfa-numricos a los
puntos.
Resistentes a la intemperie y golpes.
Precios de $3.000,00 hasta $15.000,00.
Requiere de Adiestramiento especial.

GIS (Geographic Information Systems)


SIG (Sistema de Informacin Geogrfica)

SIG provee
posicin/localizacin de
elementos para el anlisis de
Datos.
Herramienta intuitiva que da
una mejor perspectiva sobre
un mapa de los datos.
Los profesionales en SIG se
enfocan primero en la
informacin del rasgo del
objeto o punto, en segundo
lugar su posicin.
GPS provee de la perfecta
solucin y econmica para
tener precisin y datos de los
puntos.

Entendiendo los Niveles del


Mapeo/GIS y la Precisin con
GPS

Dato Crudo sin correccin de posicin GPS

Correccin de Posicin GPS con


WAAS/EGNOS

1-3 Metros

Wide Area Augmentation System (Sistema de Aumento del


Ancho de rea)
Trabaja con los receptores y antenas de GPS
Libre No requiere suscripcin

Posicin GPS con Correccin


Beacon

1-2 Metros

Requiere de un receptor y antena especial para


beacon
Libre No requiere suscripcin

Mapa de Cobertura de Beacon

Posicin GPS con Correccin


Satelital OmniStar

Sub mtrico a un Metro

Requiere de un receptor y antena especial para


OmniStar
Servicio de un Proveedor Privado

Requiere de suscripcin anual

Solucin GPS tipo Cdigo o


Post-Proceso GPS

Datos de Estacin
Base son enviados
va Internet
Datos Crudos

decmetro

Posicin GPS con OmniStar-HP

< 30 centmetros

Requiere de un receptor y antena especial para


OmniStar
Solucin de Doble frecuencia requiere de un
receptor y antena de doble frecuencia
Servicio de un Proveedor Privado

Requiere de una suscripcin anual

Sumario de Precisin DGPS


Dato Crudo:
WAAS/EGNOS:
Beacon:
OmniStar:
Post Proceso:
OmniStar-HP:

9 Metros (30 ft.)


1-3 Metros
1-2 Metros
Submetrco a Metro
Decimetrito
< 30 centmetros

Aplicaciones de GIS Mvil

Se requiere de una completa base de


datos en el terreno.
La mayora del tiempo se enfoca en
establecer relaciones en el GIS.
En los sistemas GIS se utilizan los
software de GIS ESRI para la oficina y el
hogar.
Se puede elegir usar un software de
campo para GIS de Spectra o Trimble.

Coleccin de Datos GIS


en Campo

Se recolectan mltiples tipos


de datos espaciales.
Se necesita flexibilidad para
operar mltiples plataformas
de hardware como
estaciones totales y sistemas
RTK GPS.
La recoleccin en un GIS es
una parte del trabajo pero no
todo.
Se puede elegir usar un
software de campo llamado
Survey Pro.

GPS de Precisin

Equipos de una y doble frecuencia.


Post-Proceso y RTK.
Se requiere de un equipo Base y otro
Rover.
Precisiones del centmetro y milmetro.
Precios desde $15.000,00 hasta
$50.000,00.
Requieren de capacitacin especial.

CONSEJOS SANOS
- Recuerde que su tiempo vale ! PLANEE SU OPERACION
CUIDADOSAMENTE.
- Colectar unos minutos extra de datos es preferible a volver
al terreno.
- Recuerde que usted accionar el receptor para poder grabar
tiempo GPS.(MINTER)
- REOCUPACION, es VITAL! Es la nica forma de obtener
observaciones redundantes.
- Sea cuidadoso en la eleccin de los nombres de las
estaciones.

CONSEJOS SANOS (cont)


- Revise las alturas de antenas. Este es un error
frecuente.
- Descarte las bases triviales.
-

Recuerde que el concepto de Fuerza de Figura


NO es valido para redes de GPS.

Utilice el ejemplo del papel cuando tenga duda


sobre superficies de referencia y parmetros de
transformacin

Evite vrtices con obstrucciones o elementos


reflectores.

Aplicaciones del GPS


Ya hemos visto cmo funciona el GPS y cul es su
funcin principal: conocer nuestra posicin.
Aunque conocer nuestra posicin pueda parecer
algo trivial, cada vez ms se est convirtiendo en
un aspecto casi imprescindible en muchos campos,
ya sean profesionales o a otras actividades que
requieren de posicionamiento. A grandes rasgos,
podemos dividir los campos de aplicacin en cinco.

Aplicaciones del GPS

1.

2.

3.

4.

5.

Posicionamiento: la aplicacin ms obvia del GPS es la de


determinar una posicin o localizacin. El GPS es el primer sistema que
permite determinar con un error mnimo nuestra posicin en cualquier
lugar del planeta y bajo cualquier circunstancia.
Navegacin: dado que podemos calcular posiciones en cualquier
momento y de manera repetida, conocidos dos puntos podemos
determinar un recorrido o, a partir de dos puntos conocidos,
determinar la mejor ruta entre ellos dos.
Seguimiento: mediante la adaptacin del GPS a sistemas de
comunicacin, un vehculo o persona puede comunicar su posicin a
una central de seguimiento.
Topografa: gracias a la precisin del sistema, los topgrafos cuentan
con una herramienta muy til para la determinacin de puntos de
referencia, accidentes geogrficos o infraestructuras, entre otros, lo
que permite disponer de informacin topogrfica precisa, sin errores y
fcilmente actualizable.
Sincronizacin: dada la caracterstica adicional de medicin del
tiempo de que disponen los receptores GPS, podemos emplear este
sistema para determinar momentos en los que suceden o sucedern
determinados eventos, sincronizarlos, unificar horarios...

Gracias por su Atencin

Preguntas?