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Universit Cadi Ayyad Marrakech

Facult des Sciences Semlalia


Dpartement de Physique

Anne Universitaire 2014-2015

TD N 1 Mcanique II
SMP- S3
Exercice 1
Une chelle double est forme de deux barres AB
et AC (AB = AC = ), identiques et articules en A.
L'chelle repose sur l'axe Ox0 avec une
ouverture
comme indiqu sur la figure 1.
On dsigne par
le repre absolu.
Le systme est en mouvement dans le plan vertical
x0Oy0. Les points B et C glissent sur l'axe Ox0 avec
les vitesses respectives
et
. Soit
un repre dont l'axe O1y1 est la
mdiatrice de l'chelle. La base
est associe
aux deux repres R0 et R1.

y1

y0
A

O1

x0

x1

z1

z0

Figure 1

1-Trouver,

en fonction de , les vecteurs


et
caractrisant les rotations instantanes des barres AB et AC par rapport R0.
2- On donne
.
a)Trouver la relation liant
, et enutilisant la relation du torseur cinmatique pour chacune des
deux barres.
b) Dterminer
en fonction de
et .
3- On fixe le point C sur l'axe
de sorte que
et
. On demande de dterminer:
a) La vitesse du point A dans en fonction de
et et la relation liant , et .
b) Les centres instantans de rotation I1 et I2 des barres AB et AC (dtermination graphique).
c) Les distances CI1 et AI1. En dduire la base et la roulante relatives au mouvement de AB.
d) La vitesse du point O1 dans R0.
Exercice 2
Considrons trois cercles C1, C2 et C3 en mouvement dans le plan vertical xOy dun repre fixe. Les cercles C1
et C2 ont le mme centre O et des rayons et (
, respectivement. Le cercle C3, situ entre C1 et C2,
roule sans glisser sur ces derniers. Etablir lquation qui relie les vitesses angulaires 1, 2 et 3 des trois
cercles par rapport au repre fixe.
Exercice 3
On considre un systme matriel constitu de deux solides homognes:
- une tige (T) de longueur
et de centre
de masse G.
- un disque (D) de centre C et de rayon a.
La tige tourne dans le plan (x0Oy0) avec une
vitesse angulaire constante , et le disque (D) est
assujetti se dplacer sur la tige en restant dans le
plan vertical
. Le repre
est li la tige et le repre
est li
O
au disque. On prendra OI = x (I est le point de
t
contact entre la tige et le disque). Tous les
(T)
rsultats seront donns dans la base
en
Figure 2
fonction de x, et ( est langle form par les
vecteurs et ). Le mouvement des deux solides
est tudi par rapport R0.

(D)

C
I

1- Calculer les lments de rduction des torseurs cinmatiques associs la tige (T) et au disque (D) aux
points O et C, respectivement.
2- Soient I1 (T) et I2 (D) les points de contact entre le disque et la tige. Calculer la vitesse et lacclration de I1
et I2. Expliquer pourquoi les drives des expressions finales des vitesses de I1 et I2 ne donnent pas les acclrations
de ces deux points.
3- Trouver la condition de roulement sans glissement du disque sur la tige.
Exercice 4 :
On considre un systme matriel () constitu de deux solides homognes:
- Une barre (OA) de milieu G et de longueur 2
- Un disque (D) de centre C et de rayon r
Le systme matriel (), schmatis par la figure 3, est en mouvement dans le repre
de sorte
que lextrmit O de la tige (OA) reste fixe dans R0 et le disque (D) roule sans glisser en I sur laxe Oxo et
glisse en J sur la barre (OA).
La barre est repre dans R0 par langle
et le disque est repr dans R0 par labscisse xC de C et
par langle
.
On considre les repres
, li la barre (OA), et
, li au disque (D). Le
point M est un point sur la priphrie du disque situ sur laxe Cx2 (
). Tous les rsultats doivent tre
exprims en fonction des constantes r et et des paramtres xC, , et leurs drives.

y0

x1
x2

G
C
O

x0
Figure 3
3

1- Exprimer, dans la base


, les vecteurs
,
,
.
2- Donner la condition de roulement sans glissement du disque sur laxe Oxo.
3- On admet que le triangle (OIJ) est isocle et que
. Dans la base

et

a-Calculer
et
.
b-Calculer la vitesse de glissement
et montrer que sa composante suivant est nulle.
4- Trouver les centres instantans de rotation (C.I.R) du mouvement de la barre (OA) et du disque (D) dans R0.
5- Calculer
. Retrouver, partir de ce rsultat,
.

Corrig
A

Exercice 1
1)

avec
avec

2) a)

et

A est commun aux barres AB et AC

(1)

(2)
En comparant (1) et (2)
b)
3) a)

I1
Donc
b) C.I.R. = point de vitesse nulle li au solide

y0
A

C est le

Pour la barre AC
C.I.R. de AC

Pour la barre AB voir figure ci-contre


I1 est le C.I.R. de la barre AB.
avec
Donc

et

*- la base :
avec C fixe dans R0.
La base est un cercle de centre C et de rayon 2
*- La roulante
A est fixe dans le repre li la barre AB et AI1 = cste
La roulante est un cercle de centre A et de rayon .
d)

Exercice 2

B
O1

x0

J
r2

r1

O
On dduit :
(C2)

Exercice 3
1)

O la tige (T)
(C1)

Cest un glisseur

2)

Calculons les acclrations


Pour calculer lacclration, il faut driver la relation de transfert du torseur cinmatique.

mais si on drive

on trouve

En effet I (T) cest un point matriel par consquent la distance x est une constante

Si on drive
Ce problme sera expliquer dans le cours
3)
Le roulement sans glissement

Exercice 4 :
1)

et
et

(C3)

2)
R.S.G.
3) a) (OIJ) triangle isocle

b)
car
4)

ce qui implique, aprs drivation,

O est le C.I.R. de la barra (OA). I est le C.I.R. du disque (D)

5)
Si M J on aura

et