D•E

Bibliografia di
riferimento
riferimento::

((corso
corso Meccatronica II)

H. Speich A.Bucciarelli “Manuale di Oleodinamica”
G. Belforte “Manuale di Pneumatica”
Merritt, H.E.“Hydraulic Control Systems”
G. Legnani, M.Tiboni, R.Adamini: Meccanica degli Azionamenti
G.G. Lisini “Servomeccanismi”
Appunti del prof. Puddu (università di Cagliari)
Appunti corso di Oleodinamica del prof. P.Davoli (POLIMI)
Appunti del corso di azionamenti del prof Roberto Oboe (università
di Trento)
www.wikipedia.org ;
siti produttori: Moog, Festo, Bosch Rexroth,Etel, Baldor, H2W, etc.
Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi

D•E

Azionamenti a Fluido

--breve
breve introduzione
introduzione-Versione Aggiornata al 22
-11-2007
22-11-2007

Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi

Azionamenti a Fluido
Con il termine “azionamento a fluido” vengono genericamente
indicati tutti qui dispositivi di azionamento/trasmissione il cui
funzionamento si basa sull’utilizzo di un fluido che posto in
pressione da uno o più gruppi di generazione viene distribuito
all’interno della macchina attraverso un opportuno sistema di
tubazioni ed utilizzato per azionare una o più utenze locali.
Il principale vantaggio di questa tecnologia risiede nella
possibilità di trasmettere in maniera semplice (assenza di
molti vincoli tipici di altri tipi di trasmissioni meccaniche) e
con ingombri spesso contenuti forze e/o potenze rilevanti.
Un ulteriore importantissimo vantaggio è dato dalla facilità
con cui risulta possibile regolare il pilotaggio degli attuatori
intervenendo su pressione/portata del fluido motore con
tecnologie relativamente semplici (es.valvole)

Azionamenti a Fluido: es. escavatore
Modello
AMESIM

Generazione
centralizzata del fluido
in pressione (olio)
Regolazione di ciascun
giunto tramite valvole che
regolano il flusso del
fluido nelle camere degli
attuatori

attuatori Motore Idraulico Cilindri Pneumatici Cilindro Idraulico .Azionamenti a Fluido: es.

aria) Sistemi Idraulici o Oleodinamici Sistemi Pneumatici .Azionamenti a Fluido: Idraulica e pneumatica Fluido motore fluido incomprimibile (liquido es. olio) fluido comprimibile (gas es.

la maggior parte delle sostanze liquide (es. Il fluido comprimibile largamente più utilizzato per gli azionamenti è l’aria.acqua. In condizioni tipiche di esercizio il comportamento dell’aria studiato utilizzando il ben noto modello di Gas Perfetto.Azionamenti a Fluido: Idraulica e pneumatica Fluido Incomprimibile: un fluido è incomprimibile se la sua densità risulta indipendente dalla pressione cui è sottoposto.olio) utilizzate in campo industriale si comportano approssimativamente come fluidi incomprimibili. . nella quasi totalità dei casi è l’aria ad essere utilizzata. Azionamento Idraulico/Oleodinamico: un azionamento a fluido si definisce “Idraulico” se il fluido utilizzato è di tipo Incomprimibile AzionamentoPneumatico: un azionamento a fluido si definisce Pneumatico se il fluido utilizzato è comprimibile. L’aria è una miscela di gas diversi in cui prevalgono largamente Azoto ed Ossigeno. Fluido comprimibile: un fluido è comprimibile quando una variazione della pressione cui è sottoposto provoca una apprezzabile variazione della sua densità.

Idraulica vs. pneumatica (comprimibiltà del fluido) PNEUMATICA/GAS(Aria) Legge gas perfetto: PV = RT RT ⇒ P RPdT − RTdP ⇒ dV = ⇒ 2 P dV dT dP ⇒ = − V T P V= IDRAULICA/LIQUIDO(OLIO) ρ& ≈ 0 Modellazione della comprimibilità elastica del fluido attraverso il bulk modulus (valori tipici 10000-20000 Bar): V EB = P dV .

Fluidi incomprimibili .

Legge di Bernoulli Conservazione energia applicata a flussi monodimensionali incomprimibili (o approssimativamente tali) quota barometrica } p quota e. } 2 } v ⇒ p + ρ + ρ gh = costante 2 14243 p statica p totale . } } v2 + ρ gh + ρ = costante 2 quota grav . quota e.cinet .cinet .

ad una condizione di rif. Tub.Idraulica vs. ced.) 1 Ereale Etubo ⎛ Eb Etubo 1 ⎞⎛ 1 ⎞ 1 1 ≈ ⎜1 + + − ≈ + ⇒ E ≈ 1 1 ⎟⎜ ⎟ reale E E E E Eb + Etubo b ⎠⎝ tubo ⎠ b tubo ⎝ PVtubo = ( calcolato tenendo conto della sola def. Tub. (espressione approssimata risp. pneumatica (bulk modulus) l1l2l3 σ11 V EB = P = −σ11 ≈ dV l1l2l3 (1 + ε11 )(1 + ε 22 )(1 + ε 33 ) − l1l2l3 3ε11 ⎧σ11 = σ 22 = σ 33 dove : ⎨ ⎩ ε11 = ε 22 = ε 33 Bulk modulus effettivo ( ) ced. della tubazione ) ΔVtubo .

E Vtubo + dVtubo r + dr = r (1 + ε11 ) ⇒ ≈ (1 + ε11 )(1 + ε11 ) ≈ (1 + 2ε11 ) Vtubo dipende vincoli estremità Trascurando eventuale allungamento tubazione vincolata con incastro alle estremità . 0 ≤ σ 22 ≤ P 2t 0 t 1444424444 2t 3 π incastrato / aperto 1 ε11 = (σ 11 −ν (σ 22 + σ 33 ) ) .Tensioni e deformazioni su tubazione Ipotesi di tubo con spessore sottile stato di tensione membranale (valida per tubi “sottili”) r P σ 11 σ 22 t libero } / chiuso } 1 r r σ 11 = ∫ rP sin α dα = P .

2)Contributo tubazioni può essere significativo al crescere diametro e soprattutto in presenza di collegamenti flessibili dove è inevitabile minore rigidezza. .) diminuiscono al crescere del diametro delle stesse.⎪ t ⎪ ⎬ dVtubo ⎪ ≈ 2ε11 Vtubo ⎪⎭ Etubo Vtubo P Et =P ≈ ≈ dVtubo 2ε11 2r Conseguenze importanti: 1)Cedevolezza tubazioni viene talvolta modellata riducendo leggermente bulk modulus fluido.Tensioni e deformazioni su tubazione r ⎫ σ 11 = P = Eε11 . 3)Pressione max di esercizio e pressione di burst delle tubazioni (con stesse caratt.

Aperti/lav. pneumatica Energia/Lavoro di compr./espansione accumulato in un fluido (sist.Idraulica vs. chiusi): La = V2 ∫ PdV V1 Lavoro necessario per pompare il fluido (sist. capacità di accumulo e sovvraccarico dell’impianto) . Questo ha una serie di conseguenze importanti dal punto di vista impiantistico (es. max pressione esercizio. con deflusso): L p = P2 ∫ VdP P1 A causa della grande variazione di volume associata l’energia per unità di volume associata alla compressione/espansione di un fluido risulta molto maggiore se questo è comprimibile….

pneumatica lavoro di compressione Incomprimibile p pv k = costante Refrig. Isobara (serb.mpianto) k = 1 = isoterma cp = adiabatica k= cv IsoEntropica P2 L p = ∫ VdP La = V2 P1 ∫ PdV V1 IsoTerma v Conseguenza: per unità di volume di fluido in pressione se fluido è incomprimibile. Lp è minimo.Idraulica vs. La è nullo .

alternativo) .Es. di ciclo reale (comp.

.Idraulica vs. Dal punto di vista pratico è assai difficile realizzare materialmente stadi di compressione isoterma. La trasformazione termodinamica equivalente diventa una sequenza di compressioni adiabatiche alternati a raffreddamenti circa isobari del fluido. Per questo motivo nel caso di compressori a singolo stadio la trasformazione è approssimativamente adiabatica ed il fluido si raffredda miscelandosi all’interno dei serbatoi di accumulo dell’impianto o in appositi scambiatori. pneumatica lavoro di compressione Supponendo trasformazioni di tipo politropico (PVk=costante) si possono simulare trasformazioni di tipo diverso (isotermo-adiabatico etc) E’ possibile dimostrare la compressione energeticamente più efficiente per l’utilizzo industriale è quella corrispondente ad una trasformazione è di tipo isotermo. In caso di compressori multistadio il raffreddamento del fluido avviene in appositi scambiatori tra stadio e stadio.

Inter-refrigerazione in soluzioni multi stadio (comprimibili) pv k = costante adiabatica Inter-refrig. p k = 1 = isoterma cp = adiabatica k= cv isoterma adiabatica P2 L p = ∫ VdP P1 v .

.Idraulica vs. pneumatica Conseguenza Pratica: 1. Il compressore spesso lavora in modo intermittente. 2. elementi di accumulo servono per ridurre transitori. Incomprimibile: Tradizionalmente il generatore lavora in modo continuo spesso a portata costante. Comprimibile:Gruppo generazione aria lavora in modo da mantenere costante la pressione (con una certa isteresi per aumentare vita e ridurre consumi) entro serbatoio di accumulo. sfruttando in alcuni casi la capacità stessa dell’impianto. valvole limitatrici di pressione dissipano per laminazione energia/portata in eccesso.

non tossica. Pneumatica: vantaggi della non tossicità dell’aria Gli impianti Pneumatici fanno uso di un fluido l’aria che non è tossico e che può essere restituito senza particolari trattamenti all’atmosfera(ovvio!)…. non sono necessarie tubazioni di “ritorno” al gruppo di generazione (cosa che peraltro risulterebbe problematica visto l’enorme variazione di volume associata alla espansione del fluido).Idraulica vs. contaminanti sono importanti . Questo comporta una serie di vantaggi e differenze in termini impiantistici non indifferenti: 1)L’impianto può essere aperto: l’aria dopo aver svolto il suo lavoro espandendosi può essere scaricata direttamente in atmosfera. 2)Eventuali perdite/trafilamenti di fluido (peraltro più facili a parità di pressione) non sono particolarmente pericolosi poiché aria è ininfiammabile. Quindi pneumatica si presta alla realizzazione di macchine per tutti quei settori come ad esempio industria alimentare dove pulizia e prot.

Esempio di Impianto Pneumatico Regolazione con isteresi .

Es. Trattamento condense e particelle olio .

Pompe a cilindrata variabile pilotate in funzione della pressione di impianto rappresentano soluzione per aumentare efficienza e flessibilità della centralina. In impianti con pompe a cilindrata fissa portata di olio in che non può essere smaltita da accumulatori viene laminata e fatta ritornare al serbatoio. molle e/o altri elementi elastici. applicazione presse idrauliche).Idraulica: Accoppiamento Centralina-Carico Tradizionalmente la centralina che produce olio in pressione lavora in modo continuo: L’energia accumulata come lavoro di compressione in un liquido è praticamente nulla quindi la centralina deve continuamente adattare la portata di fluido in pressione erogata alle richieste dell’utenza. Eventuali accumulatori (a gas o meccanici) possono essere utilizzati per ridurre effetti negativi durante i transitori o per ridurre dimensioni centralina (es. Attenzione Accumulatori servono a ridurre effetti negativi anche di fluttuazioni di portata della pompa (es. Aria o Azoto). pulsazioni tipiche di pompe a pistoni) . Gli accumulatori sono cavità in cui pressione dell’olio viene utilizzata per accumulare energia meccanica in componenti capaci di resituirla quali ad esempio volumi elastici riempiti con gas(tip.

Esempio di Impianto oleodinamico (Generazione Olio con pompa cilindrata fissa) Esempio di utenza Generazione Olio in pressione Filtro .

Esempio di Impianto oleodinamico (Generazione Olio con pompa cilindrata variabile) Generazione Olio in pressione Esempio di utenza .

Nel caso si voglia risparmiare pesi ed ingombri il serbatoio può essere molto ridotto o addiritura assente. . Può rendersi necessaria in questi casi la presenza di opportuni refrigeratori.Idraulica vs. Ulteriori problemi possono sorgere in caso di “cavitazione” del fluido (occore garantire pressione minima olio non scenda sotto soglia minima). ma soprattutto nel serbatoio della centralina ove la miscelazione con del fluido proveniente dalle utenze con quello accumulato nel serbatoio contribuisce a stabilizzare temperatura impianto. Pneumatica: Refrigerazione del fluido Negli Impianti idraulici il fluido per effetto di rendimenti/laminazioni/perdite di carico si riscalda (una parte della energia meccanica viene convertita in calore). In alcune applicazioni l’energia dissipata nel fluido è elevata (applicazioni caratterizzate da concomitanza di alte pressioni ed elevate portate). Spesso raffreddamento fluido avviene attraverso pareti tubazioni.

Esempio di Impianto oleodinamico (Impianto chiuso senza accumulatori. modello semplificato AMESIM) Inversione moto ottenuta con intervento su clindrata pompa utenza Scambiatore di calore .

Pompe idrauliche .

Pompe idrauliche: esempi A palette (macchina rotativa) A ingranaggi esterni (m. rotativa) Pistoni radiali .

Pompe idrauliche:esempi Pistoni assiali .

Si definisce cilindrata della pompa il volume di fluido elaborato per giro. Diffusi sono i compressori rotativi a vite. Nelle Macchine volumetriche la portata di fluido elaborata è proporzionale ai giri della pompa. Anche in pneumatica macchine dinamiche sono utilizzate più spesso in applicazioni che richiedono portate relativamente alte rispetto alla prevalenza richiesta . Le macchine volumetriche sono distinte tra “rotative” e “alternative” o a pistoni. L’uso di pompe dinamiche/turbomacchine in campo idraulico è piuttosto limitato se non per applicazioni caratterizzate da elevate portate/basse prevalenze e limitato per lo più a macchine di tipo radiale.Pompe idrauliche /compressori Pompe utilizzate in idraulica sia a cilindrata variabile sia fissa sono prevalentemente di tipo volumetrico. Per piccole utenze quali ad esempio piccoli compressori da officina le portate richieste sono spesso relativamente piccole favorendo anche in pneumatica l’uso di compressori volumetrici a pistoni . in ragione del diverso moto utilizzato per spingere il fluido.

Compressori Pmax più comuni per applicazioni automazione .

Macchine assiali e radiali Radiale Assiale .

Ulteriori esempi di macchine volumetriche rotative: Compressore a vite .

Compressori Schema riassuntivo .

Pneumatica: Pressione di esercizio In un liquido (es. In un gas (aria) alla compressione è associata una grande variazione di volume che rende poco agevole e conveniente l’aumento della pressione di esercizio oltre i dieci/quindici bar. (i trafilamenti risulterebbero eccessivi. olio) il volume è approssimativamente costante quindi si possono ottenere delle pressioni molto elevate (anche 500bar) con potenze modeste e variazioni volumetriche molto piccole. rendimenti inaccettabili) F = PA Vista la maggiore pressione di esercizio e la incomprimibilità del fluido un apparato oleodinamico a parità di forza erogata risulterà molto meno ingombrante .Idraulica vs.

Pneumatica: conseguenze comprimibilità su rendimento attuatori F = ( P − Patm ) A x Lutile = ( P − Patm ) Vcilindro Vcilindro=Ax p Se il fluido è comprimibile una parte dell’energia utilizzata per comprimerlo non viene utilizzata per compiere lavoro utile ma persa al momento dello scarico dell’aria in atmosfera!!!!!! Energia dissipata durante scarico cilindro v .Idraulica vs.

Pneumatica: Applicazione del principio di Pascal/Facilità di ottenere rapporti di trasmissione elevatissimi (es. F4 A4 P v2 F2 A2 v1 A2 = v2 A1 P F4 F3 A3 P P A4 . F4 = PA4 . Torchio idraulico) F1 v1 A1 P F1 PA1 A1 = = F2 PA2 A2 se ρ& = 0 ⇒ Ripartizione delle forze tra attuatori in parallelo F3 = PA3 . F3 A3 = .Idraulica vs.

Agendo su P e quindi su A dell’attuatore è molto facile adattare attuatore al tipo di applicazione richiesto. Pneumatica: Applicazione del principio di Pascal/Facilità di ottenere rapporti di trasmissione desiderati Conseguenza semplificare al masimo sistemi di trasmissione riducendo necessità di riduttori e/o altri sistemi per accoppiare curve carico con motore primo. Esempio tipico Accoppiamento utenza-attuatore-pompa motore: Utenza : vincere un carico resistente noto F muovendone punto di applicazione con velocità nota “v” per una corsa “l” Attuatore : Cilindro idraulico con corsa “l” una volta stabilità la pressione di impianto “P” la portata di Olio “Q” necessaria è semplicemente “Q”=A(area attuatore)*v.Idraulica vs. .

Pneumatica: Applicazione del principio di Pascal/Facilità di ottenere rapporti di trasmissione desiderati Pompa : Nota la portata “Q” che deve essere erogata e la pressione “P” del fluido (P e Q possono essere maggiorate per tener conto di rendimenti e trafilamenti) La potenza Idraulica erogata dalla Pompa è pari a Widr=P*Q la potenza meccanica necessaria per attivare la pompa è pari a Wmecc: Wmecc = Widr ηvηm La potenza meccanica richiesta è proporzionale alla cilindrata della pompa “cc” ed alla velocità angolare ω Wmecc = α ⋅ cc ⋅ ω .Idraulica vs.

Pneumatica: Applicazione del principio di Pascal/Facilità di ottenere rapporti di trasmissione desiderati Motore : In certi alcune caratteristiche del motore (es. numero di giri) o coppia massima sono fortemente limitate. Es. Wmecc = C ⋅ ω In realtà per facilitare accoppiamento tra pompa e motore senza bisogno di riduzioni si si può scegliere ad esempio un motore capace di erogare potenza richiesta e variare cilindrata pompa di conseguenza (ad esempio) sfruttando la relazione seguente: Wmecc = C ⋅ ω = α ⋅ cc ⋅ ω ⇒ C = α ⋅ cc Inoltre variando cilindrata pompa (pompe cilindrata variabile) risulta banale realizzare una variazione continua del rapporto di trasmissione . Motori asincroni velocità di funzionamento tipiche dipendono numero di poli (3000 rpm 1500rpm 1000rpm 750rpm).Idraulica vs.

trafilamenti.(tiene conto di perdite.Idraulica vs. Pneumatica: Applicazione del principio di Pascal/Facilità di ottenere rapporti di trasmissione desiderati ηm: rendimento idromeccanico (meccanico) rapporto tra pressione reale ed ideale sviluppale in assenza di trafilamenti (tiene conto di attriti/rendimenti) ηv: rendimento volumetrico rapporto tra portata realmente smaltita dalla pompa e portata teorica calcolate con le medesime pressioni. effetti indesiderati della comprimibilità) ηt =ηv * ηm :rendimento totale rapporto potenza idraulica realmente erogata e potenza meccanica assorbita I tre rendimenti sovra-esposti risultano variabili in funzione di prevalenza e numero di giri .

Rendimento totale di pompe/motori idraulici esempio di curve iso-rendimento di macchina idraulica .

Rendimento totale di pompe/motori idraulici esempio di curve di rendimento di macchine idrauliche .

Idraulica vs. Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità L’uso di un fluido incomprimibile presenta svariati vantaggi/svantaggi (che saranno illustrati nei lucidi seguenti) uno delle proprietà più importanti è quella di permettere di controllare con facilità la velocità dell’attuatore o di più attuatori in parallelo controllando la portata di fluido erogata Q = Av pistone Q Q 1 2 Q = A1v1 = A2 v2 ⇒ ⇒ A2 = A1 ⇒ v2 = v1 .

Tale configurazione consente la realizzazione di velocità di avanzamento elevate anche in presenza di pompe di dimensioni ridotte. Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/2 L’uso di un fluido “incomprimibile” permette la realizzazioni di configurazioni “rigenerative” con questo termine si intendono configurazioni come quella riportata in figura dove le due camere di un attuatore a doppio effetto/singolo stelo sono collegate tra loro. L’attuatore risultante è a singolo effetto Q A1 A A2 Q v= A1 − A2 F = P ( A1 − A2 ) .Idraulica vs.

F = P ( A1 − A2 ) A1 − A2 Valvola in posizione 3: v= −Q . F = PA1 A1 Valvola in posizione 2: Q v= .Idraulica: configurazione rigenerativa F Esempio in cui si sfrutta configurazione rigenerativa per ottenere “avanzamento rapido” attuatore Valvola in posizione 1: 1 2 3 Q v = . F = − PA2 A2 .

Idraulica: configurazione rigenerativa .

1 Se valvola “A” si trova in posizione “3” e valvola “B” in posizione “2a” cilindro avanza con B velocità “v” esercitando forza “F” A 1 1a 2 2a 3 Q v ≈ . F = PA1 A1 .v Idraulica: configurazione rigenerativa Conf.

F = P ( A1 − A2 ) A1 − A2 .Idraulica: configurazione rigenerativa Conf.2 v Se valvola “A” si trova in posizione “3” e valvola “B” in posizione “1a” cilindro avanza con B A 1 1a 2 velocità “v” esercitando forza “F” 2a 3 Q v≈ .

Idraulica: configurazione v rigenerativa Conf. 3 Se valvola “A” si trova in posizione “1” e valvola “b” in posizione “2a” cilindro avanza con B velocità “v” esercitando forza “F” A 1 1a 2 2a 3 −Q v≈ . F = − PA2 A2 .

Idraulica: configurazione rigenerativa : esempi di risultati simulazione1&2 Pressioni Camera 1 cilindro Spostamenti .

Idraulica: configurazione rigenerativa : esempi di risultati simulazione1&2&3 Spostamenti .

Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/3 Generazione di movimenti sequenziali: la incomprimibilità del fluido rende facile la generazione di movimenti sequenzali utili come nell’esempio sottostante: Sequenza realizzata: Avanzamento cilindro 1 Fondo corsa 1 Avanzamento 2 Commutando la valvola 4/3: Ritorno cilindro 2 Fondo corsa 2 Ritorno cilindro 1 .Idraulica vs.

olio che può esercitare forze limitate. 1° Difetto di questo schema molto semplice è che in questa fase posizione cilindro 2 non è garantita da p. ma solo da attrito e/o altra azione di centraggio/stabilizzazione meccanica . Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/3 Fondocorsa 2 inf.Idraulica vs.

Idraulica vs. Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/3 2° Fondocorsa 1 sup. .

Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/3 3° Fondocorsa 1 sup.Idraulica vs. Difetto di questo schema molto semplice è che in questa fase posizione cilindro 1 non è garantita da p.olio ma solo da attrito e/o altra azione di centraggio/stabilizzazione meccanica .

Idraulica vs. Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/3 4° Fondocorsa 2 inf. .

Pneumatica: Vantaggi dell’incomprimibilità/3 .Idraulica vs.

Valvola di sequenza Simbolo Schema semplificato Esempio di applicazione .

Valvola di non ritorno Schema semplificato Simbolo grafico ( simbolo molla indica presenza precarico su sfera) .

applicazione utile in presenza di carichi variabili . limitatrici portata La valvola “1” viene utilizzata per limitare Velocità massima di sollevamento del carico mentre la “2” quella di discesa.Esempi di applicazioni: valv.

La velocità del carico in fase di discesa viene limitata da valvola regolatrice di portata (schema molto usato per apparecchi sollevamento) .Esempi di applicazioni: valvole pilotate da pressioni impianto bloccaggio cilindro in caso di avaria viene ottenuto con valvola di ritegno pilotata in pressione.

Entrambe le valvole di ritegno vengono quindi attivate impedendo all’alio di uscire dalle camere dell’attuatore.Esempi di applicazioni: valvole pilotate da pressioni impianto L’uso di valvole di ritegno pilotate in pressione permette il bloccaggio “stabile” del cilindro in posizioni intermedie. Incomprimibilità olio assicura stabilità . Quando infatti la valvola si trova in posizione centrale entrambi i rami del circuito vengono messi a scarico.

Valvole di massima pressione sono utilizzate per ridurre sovrapressioni eccessive dell’impianto nel caso di arresto rapido di forti carichi inerziali .Esempi di applicazioni: valvole pilotate da pressioni impianto Esempio analogo al precedente in cui valvole di ritegno pilotate in pressione sono utilizzate per assicurare bloccaggio stabile di attuatore rotante.

Per impianti di piccole dimensioni o quando sono richieste prestazioni dinamiche particolari la velocità con cui si propagano le onde di pressione può rappresentare un fattore determinante. Pneumatica: Propagazione Onde Pressione (piccole perturbazioni) In qualsiasi fluido sia comprimibile sia incomprimibile le onde di pressione si propagano ad una velocità pari a quella del suono. nell’olio questa può variare in funzione di diversi fattori comunque risulta almeno cinque-dieci volte maggiore cioè nell’ordine di : v = * E ρ ≈ 1*103 / 5*103 m / s .Idraulica vs.La velocità del suono per un gas perfetto è pari a: v* = kRT ≈ 340m / s (aria 20C °) In un liquido/solido la velocità del suono può essere espressa in funzione del modulo di elasticità del materiale e della densità.

Se sono richieste forti velocità di avanzamento per corse prolungate la viscosità del fluido motore e le perdite di carico ad essa associate possono essere un fattore fortemente limitante (soluzioni ridurre perdite di carico tra sorgente fluido ed utenza utilizzare accumulatori in prossimità utenza etc. un aumento di pressione all’interno dell’impianto richiede l’immissione all’interno dell’attuatore di volumi piccoli o trascurabili.) . Anche in questo caso un fluido incomprimibile risulta molto spesso superiore. In fatti.Idraulica vs. Pneumatica: Limitazioni di portata (grandi perturbazioni) La capacità di un sistema a fluido di rispondere rapidamente è spesso condizionata non tanto dalla velocità di propagazione di onde di pressione infinitesime quanto dalla capacità del sistema di smaltire portate adeguate di fluido.

Speich Manuale oleodinamica] ⎧ 64 ⎧ ⎫ λ (adiabatico) = ⎪ ⎪ ⎪⎪ Re ⎪Re ≤ 2300 ⎨⎪ ⎬ laminare 75 ⎪ v⋅d ⎪λ= (isotermo) ⎪ Re = ⎨ ⎪⎩ Re ⎭⎪ ν ⎪ ⎪ 0. Unità in SI(MKS) [fonte H. In questi casi le perdite di carico sulle tubazioni possono giocare un ruolo decisivo negli impianti oleodinamici Il calcolo di perdite di carico distribuite è normalmente argomento noto e proposto in altri corsi si ritiene comunque opportuno fornire a studente valori indicativi (tubi in acciaio trafilato considerati “lisci”).316 ⎫ ⎬ turbolento ⎪ Re > 2300 ⇒ λ = 4 Re ⎭ ⎩ 1 2 l Δp = ρ v λ 2 d .Corse e velocità elevate: calcolo perdite di carico per circuiti idraulici In talune condizioni di esercizio possono essere richieste all’attuatore elevate velocità di avanzamento su corse prolungate.

Corse e velocità elevate: Diagramma di Moody .

Corse e velocità elevate: calcolo perdite di carico per circuiti idraulici 1 2 l Δp = ρ v λ 2 d Soluzione: Aumentare diametro tubi.giunti e/o altre irregolarità Interventi su viscosità non sono consigliabiili in quanto questo parametro influenza trafilamenti/usura componenti etc Soluzione Alternativa: Qualora interventi sopracitati risultino insufficienti o non attuabili accumulatore. semplificare layout impianto riducendo lunghezza tubazioni e perdite di carico dovuti a curve. opportunamente dimensionato posto vicino all’utenza può fornire extra-portate necessarie a ridurre velocità media di olio nei tubi e quindi perdite di carico .

cambia ovviamente il coefficiente “λ”.1 Bar con portate “nominali”. Perdite di carico concentrate dovute a singolarità del circuito sono calcolate tramite apposite tabelle che ad esempio associano perdita distribuita equivalente . con esponenti grandezze diversi) Esempio di grafico per calcolo delle perdite di carico nelle tubazioni . In alternativa in bibliografia esistono anche relazioni leggermente diverse (es.Calcolo perdite distribuite in impianti pneumatici 1 2 l Δp = ρ v λ 2 d Relazione è la stessa. Perdite max ammissibili in impianto sono nell’ordine di 0.

Perdite concentrate possono essere valutate indicativamente in termini di lunghezza di tubo equivalente .Esempio calcolo perdite concentrate in impianti pneumatici Es.

Idraulica vs. Pneumatica:

Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Nei sistemi pneumatici la massima portata smaltita dall’impianto è
ulteriormente limitata da un altro fattore: il raggiungimento della condizione
sonica*: La norma ISO-6358 fornisce un modello semplificato da utilizzare per
la caratterizzazione in portata delle valvole (basata sul modello di ugello isoentropico ideale).
⎛ P2


b
⎜P

*
1

1− ⎜
P2 > P2 ⇒ QN = CPK
1
⎜ 1− b ⎟



2

portata valvola secondo ISO 6358 ( subsonico )

P2* ⎧b ≈ 0.5 ( aria / ugello isontropico ideale )
P2 ≤ P ⇒ QN = CPK
( sonico ) ; b = ⎨
1
P1 ⎩
b = 0.2 − 0.45 (valvole reali )
*
2

K velocità del suono alla temperatura di funzionamento
QN, portata in dm3/min (ANR);
P1 pressione assoluta di monte(bar)
P2 pressione assoluta di valle (bar)
C conduttanza in dm3/(min bar) (ANR)
b, rapporto critico tra le pressioni P1/ P2

293.115
K=
T

ISO 6538/portata valvole/esempio

Giustificazione Modello ISO 6538

Giustificazione Modello ISO 6538

Inoltre per compressori volumetrici risulta facile il calcolo della portata in normal litri noto il numero di giri della macchina ed il volume di fluido processato per giro.Pneumatica:Portata valutata in normal litri Vista l’elevata comprimibilità del fluido è invalso l’uso di riferire la portata volumetrica rispetto ad una condizione di temperatura (≈293K) e pressione (1.013bar ≈1bar). F = costante Q(nota) Q Patm v= A P P(nota) . Questo permette una facile equivalenza tra portata volumetrica e massica (1normal litro al minuto ≈1g al minuto).

Pneumatica: Limitazioni di portata (grandi perturbazioni) Per quanto riguarda le valvole oleodinamiche specie quelle proporzionali si fa spesso riferimento alla portata nominale cioè la portata associata ad una prevalenza nota tra due orifizi valvola.Idraulica vs. La portata della valvola per prevalenze diverse da quella nominale viene normalmente espressa sfruttando il teorema di Bernoulli : Q Δp Qn = Δpn In realtà questa relazione risulta approssimativa per portate molto diverse da quella nominale il diverso peso delle perdite di carico aumenta l’approssimazione di questa espressione .

Pneumatica: Limitazioni di portata (grandi perturbazioni) Assegnata la forza e la corsa che devono essere esercitate dall’attuatore l’area dell’attuatore risulta inversamente proporzionale alla pressione. Se area e volume dell’attuatore sono minori ingombro e peso del sistema risultano ridotti di conseguenza. più leggeri e performanti .Idraulica vs. Quindi il volume di olio utilizzato risulta inversamente proporzionale al quadrato pressione all’interno dell’attuatore. La portata risulta proporzionale alla radice delle differenze di pressione(vedi lucido precedente) aumentando le pressioni medie operative si ottiene a parità di sezione di passaggio un aumento della portata. Quindi aumento di pressioni operative è spesso utilizzato per costruire sistemi meno ingombranti.

Idraulica vs. Il problema è particolarmente grave per attuatori pneumatici dove effetti sonici e variazione della pressione di lavoro dell’attuatore possono produrre differenze tempi di scarico molto superiori a quelli di alimentazione (anche due-tre volte superiori) 1)La pressione di un fluido è necessariamente positiva (anzi in un liquido si deve garantire una minima altezza di battente equivalente per evitare “cavitazione”). Quindi Attuatore singolo effetto esercita una forza necessariamente positiva. . Ne consegue che comportamento attuatore è generalmente assimmetrico tra alimetazione e scarico. Pneumatica: NON LINEARITA’ TIPICHE Palim Pattuatore Psca 2)La portata di fluido entrante/uscente dall’attuatore dipende dalla diversa prevalenza che si realizza tra attuatore e alimentazione/scarico.

. Pneumatica: Attuatori a singolo effetto con molla di richiamo Palim Pattuatore Psca Molla di richiamo Una soluzione tecnicamente semplice che consente una parziale compensazione di effetti non simmetrici è l’introduzione di una molla di precarico funzionante a compressione.Idraulica vs.

Ognuna delle due camere assicura la possibilità di erogare una forza uguale in entrambi i versi di funzionamento.Idraulica vs. Pneumatica: Attuatori a doppio effetto con stelo doppio A B La tipica soluzione per rendere il comportamento dell’attuatore simmetrico è quello di utilizzare un attuatore a doppio effetto. Anche i tempi di riempimento/svuotamento delle camere a parità di prevalenza risultano necessariamente simmetrici . L’uso di uno stelo doppio consente di compensare anche la eventuale differenza di aree tra la camera “A” e la “B” che è tipica degli attuatori a singolo stelo.

Diverse tipologie di Attuatore oleodinamico Si riporta schema riassuntivo di diverse tipologie di attuatori idraulici cui spesso corrispondono analoghe soluzioni utilizzate in pneumatica. a ingranaggi etc) . Nella tabella non sono riportati i cosidetti motori idraulici macchine motrici concettualmente derivati dalle corrispondenti macchine operatrici (a pistoni.

Esempio di attuatore idraulico con tasche di frenatura/decelerazione .

Principio Funzionamento tasca di frenatura/1 Laminazione Fluido (dissipazione energia meccanica) Scopo: frenare cilindro su fondocorsa tramite laminazione olio evitando urto pistone su cilindro .

Principio Funzionamento tasca di frenatura/2 Laminazione Fluido (dissipazione energia meccanica) Scopo: frenare cilindro su fondocorsa tramite laminazione olio evitando urto pistone su cilindro .

La frequenza propria di un attuatore calcolata con la metodologia proposta in questo lucido serve per avere un ordine di grandezza approssimativo delle massime prestazioni in termini di banda passante raggiungibili dall’attuatore (escludendo ad esempio limitazioni dovute alla valvola di pilotaggio o altri modi a più bassa frequenza dovuta alla cedevolezza meccanica del sistema controllato). . Se la dinamica della servovalvola utilizzata è molto maggiore della frequenza di risonanza tale limite con opportuni accorgimenti può essere superata.Calcolo della frequenza propria di un attuatore oleodinamico/1 L’olio è un fluido “approssimativamente incomprimibile” l’esistenza di un bulk modulus implica necessariamente una cedevolezza di tipo elastico del fluido. Se l’attuatore viene utilizzato per controllare la posizione di un carico di tipo inerziale il sistema può essere schematizzato come un sistema del secondo ordine del tipo massamolla con smorzamento molto piccolo….

Calcolo della frequenza propria di un attuatore oleodinamico/2 M ωr ≈ Kequivalente K equivalente M .

Calcolo della frequenza propria di un attuatore oleodinamico/3 x corsa V = volume totale(Va + Vb ) dp1 ≈ dp2 ≈ dp ( posizione centrale caut. min freq.nat ) F M dv 2⋅ A⋅ x 4⋅ A ⋅ x ⋅ 2 ⋅ A = Eb ⋅ 2 ⋅ A = Eb F = dp ⋅ 2 ⋅ A = Eb V V V 2 K equivalente dF 4 ⋅ A2 4 ⋅ A2 4⋅ A = = Eb ⇒ ωr = Eb = Eb = dx V VM corsaM 2 ⋅ A2 = Eb vo M .

Calcolo della frequenza propria di un attuatore oleodinamico/4 4 ⋅ A2 2 ⋅ A2 4⋅ A ωr = Eb = Eb = Eb VM vo M corsaM Conseguenze: Per innalzare frequenza propria attuatore: 1)Area pistone grande 2)Ridurre presenza gas disciolti(per aumentare bulk) 3)Se massa stelo importante rispetto ad altre inerzie macchina e sono richieste frequenze di funzionamento alte (esempio 100Hz) può valere la pena l’esecuzione di stelo e pistone in titanio(dimezza massa) ATTENZIONE!!!!: Frequenza risposta sistema dipende anche da risposta valvola e circuito aumento Area è sempre compromesso rispetto a ingombri/costi dp impianto sensibilità di regolazione .

Modello di attuatore+carico y 2 M 1 k y K equivalente F dF 4⋅ A = = Eb dy V c 2 My&& + cy& + ( k + keq ) y = F .

Prestazioni dinamiche con solenoide non sono generalmente molto buone (di solito massimo 80-100Hz) .Valvola a cassetto proporzionale y M 1 2 k c x P Cassetto può essere pilotato direttamente da un solenoide (in valvole pneumatiche è tipico).

Valvola a cassetto proporzionale Primo stadio (torque motor+flapper) Secondo Stadio (valvola a cassetto vera e propria) Per migliorare prestazioni dinamiche in oleodinamica si usano valvole multistadio (due o più) Valori tipici di banda passante 180-200Hz vedi file allegato tb106.pdf .

pdf .Valvola a cassetto proporzionale Per migliorare prestazioni dinamiche in oleodinamica si usano valvole multistadio (due o più) Valori tipici di banda passante 180-200Hz vedi file allegato tb106.

pdf .Valvola a cassetto proporzionale Se posizione cassetto è servo-controllata la valvola può essere agevolmente controllata in pressione/portata. Il servocontrollo della posizione della valvola può consentire di raggiungere prestazioni in termini di controllo posizione del cassetto sino a 500Hz Vedi file allegato d941servovalves.

ΔP = ⎨ Δ p .5 ( P − pt ) Linearizzazione(sviluppo serie di taylor) della legge che determina portata rispetto a posizione cassetto (si trascurano overlap/ric.LINEARIZZAZIONE VALVOLA q = q1 = −q2 = q1 = h* x p2 − pt P − p1 = h* x {h = Qn 0.5 ( P − pt ) 0. po = . p2 = po − . p1 = p o + 2 2 2 2 ⎪⎩ ΔP − Δp q1 = h* x ≈ h* x + h* x ΔP ⎛ ΔP − Δp ⎞ − 1⎟ ≈ ⎜ ΔP ⎝ ΔP ⎠ 2 ΔP h* Δ p Δp 1⎛ ⎞ x = h* x + h* x ⎜ 1 − − 1 ⎟ = h* x − = ( continua ) ΔP 2⎝ 2 ΔP ⎠ 1 .) e per piccole variazioni dp rispetto al nominale ⎧⎪ ( P + pt ) ( P − pt ) Δp Δp .

LINEARIZZAZIONE VALVOLA h* ( continua ) q1 = h* x − 2 x {0 ricoprimento /trafilamenti/ oppure linearizzazione rispetto ad x ≠ 0 Δp = hx − h p Δ p ΔP q ≈ h x x ( valvola " Q " ideale / ricoprimento nullo ) q ≈ h x x − h p Δ P ( valvola " Q "" reale " trafilamenti ) ⎛ valvola " PQ " h p deriva in questo caso ⎞ q ≈ hx x − h p Δ P ⎜ ⎟ da diverso funzionamento valvola ⎝ ⎠ q ≈ h x x − h p Δ P ( valvola " P " h p x / h x . h x .pdf ) )⇒ .molto elevati ⇒ x≈ hp hx ΔP + q ( regolazione pressione hx Vedi file allegato tb103.

ΔP VALVOLA “Q(ideale)” X reale Q .

VALVOLA “P-Q” ΔP VALVOLA “P” (ideale) ΔP X X Q Q reale .

Modello di valvola linearizzata +attuatore y F 2 1 M k x c P d2y dy Δp ⋅ A = m 2 + c + ky dt dt v1 = v0 + Ay v2 = v0 − Ay dv1 v1 Δp + h12 Δp + ⋅ = hx − hp Δp q1 = dt 2 Eb dt dv2 v2 Δp q2 = − h12 Δp − ⋅ = − hx + hp Δp dt 2 Eb dt .

Valvola +attuatore lineare dv1 v1 Δp q1 = + h12 Δp + ⋅ = hx − hp Δp dt 2 Eb dt dv2 v2 Δp − h12 Δp − ⋅ = − hx + hp Δp q2 = 2 Eb dt dt v1 = v0 + Ay v2 = v0 − Ay Continuità Relazione Cinematica Dinamica del sistema meccanico eq. SDOF d2y dy Δp ⋅ A = m 2 + c + ky dt dt .

Valvola +attuatore lineare dv1 v1 Δp q1 = + h12 Δp + ⋅ = hx − hp Δp dt 2 Eb dt dv1 dy v1 = v0 + Ay ⇒ =A dt dt ( h12 + h p ) Δp + vo d Δ p dy = −A + hx x 2 Eb dt dt ⎛ vo ⎞ Trasformata di laplace ⇒ Δp ⎜ ( h12 + h p ) + s ⎟ = − Asy + hx x ⇒ 2 Eb ⎠ ⎝ − Asy + hx x hx x Asy Δp = ⇒ − ⎛ ⎛ vo ⎞ vo ⎞ ⎛ vo ⎞ ⎜ ( h12 + h p ) + s ⎟ ⎜ ( h12 + h p ) + s ⎟ ⎜ ( h12 + h p ) + s ⎟ 2 2 2 E E E b ⎠ b ⎠ b ⎠ ⎝ ⎝ ⎝ .

Valvola +attuatore lineare Δp = − Asy + hx x ⎛ vo ⎞ ⎜ ( h12 + hp ) + s ⎟ 2 E b ⎠ ⎝ − Asy + hx x ⎛ vo ⎞ ⎜ ( h12 + hp ) + s ⎟ 2 E b ⎠ ⎝ ΔpA = mys 2 + cys + ky A = mys 2 + cys + ky ⎛ vo ⎜ A ( − Asy + hx x ) = ( h12 + hp ) + s ⎜ 1424 3 2 Eb ht ⎝ … ⎞ ⎟ ( mys 2 + cys + ky ) ⎟ ⎠ .

Valvola +attuatore lineare ⎛ vo ⎜ A ( − Asy + hx x ) = ( h12 + hp ) + s ⎜ 1424 3 2 Eb ht ⎝ ⎞ ⎟ ( mys 2 + cys + ky ) ⎟ ⎠ vo − A sy + Ahx x = ht ( mys + cys + ky ) + s mys 2 + cys + ky ) ( 2 Eb 2 2 ht m 2 ht c ht k vo m vo c vo k A 3 2 x= ys + ys + ys + y+ ys ys + ys hx Ahx Ahx Ahx 2 Ahx Eb 2 Ahx Eb 2 Ahx Eb y hx = x A 1 ⎛ vm s 3 ⎜ o2 ⎝ 2 A Eb ⎞ 2 ⎛ vo c ⎞ ht k ht m ⎞ ⎛ ht c vo k s s + + + + + 1 ⎟ ⎜ 2 ⎜ 2 ⎟+ 2 2 ⎟ 2 2 A Eb ⎠ ⎝ 2 A Eb A ⎠ ⎝ A ⎠ A .

Valvola +attuatore lineare y hx = x A 1 ⎛ vo m s ⎜ 2 ⎝ 2 A Eb 3 ⎞ 2 ⎛ vo c ⎞ ht k ht m ⎞ ⎛ ht c vo k ⎟ + s ⎜ 2 + 2 ⎟ + s ⎜ 2 + 2 + 1⎟ + 2 2 A Eb ⎠ ⎝ 2 A Eb A ⎠ ⎝ A ⎠ A Questo è quello che normalmente viene chiamato in bibliografia “Third order Model” (modello del terzo ordine) E’ importante notare che in ragione del diverso valore delle grandezze fisiche coinvolte la dinamica corrispondente a questa tf può cambiare radicalmente!!! .

fluido incomprimibile ) vo ht elevati trafilamenti y = x hx ⎛hm⎞ ⎛hc ⎞ hk s2 ⎜ t ⎟ + s ⎜ t + A ⎟ + t ⎝ A ⎠ ⎝ A ⎠ A Sistema secondo ordine con stessi modi di quello meccanico con maggior smorzamenti dovuti al trafilamento (cilindro =SMORZATORE ) Eb = apprezzabile ( ca so reale ) vo ht = p icco lo m a non trascu rabile k e c tra scurabili ( caso com une ) y hx = x A ⎛ ⎛ vo m s ⎜⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎝ 2 A Eb 1 ⎞ 2 ⎛ ht m ⎞ ⎞ ⎟ s + s ⎜ 2 ⎟ + 1⎟⎟ ⎝ A ⎠ ⎠ ⎠ Sistema del terzo ordine in cui modo proprio è quello del cilindro con inerzia (trafilamenti aggiungono smorzamento) 2A2Eb ωn = vom .Valvola +attuatore lineare y hx = x A 1 ⎛ vo m s ⎜ 2 ⎝ 2 A Eb 3 ⎞ 2 ⎛ vo c ⎞ ht k ht m ⎞ ⎛ ht c vo k ⎟ + s ⎜ 2 + 2 ⎟ + s ⎜ 2 + 2 + 1⎟ + 2 2 A Eb ⎠ ⎝ 2 A Eb A ⎠ ⎝ A ⎠ A Eb = grande ( es.

etc.Valvola +attuatore lineare Attenzione: entità di trafilamenti ed attriti su attuatore sono influenzati da molti parametri tra cui si ricordano: •Tipo di tenute (ad attrito ad esempio) •Viscosità Olio (e quindi temperatura) •Usura tenute. . valvole.

Valvola +attuatore lineare+Tf valvola y ( s ) hx 1 = x( s ) A ⎛ ⎛ vo m ⎞ 2 ⎛ ht m ⎞ ⎞ s ⎜⎜ ⎜ 2 ⎟ s + s ⎜ 2 ⎟ + 1⎟⎟ ⎝ A ⎠ ⎠ ⎝ ⎝ 2 A Eb ⎠ 1 x( s ) = i ( s) 2 ( funzione di trasferimento valvola ) 2 ωv + 2εωv s + s y ( s ) hx = i( s) A ⎛ ⎛ vo m s ⎜⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎝ 2 A Eb 1 ⎞ 2 ⎛ ht m ⎞ ⎞ 2 2 + + + + 1 2 s s ω εω s s ) ⎟ v ⎜ A2 ⎟ ⎟⎟ ( v ⎝ ⎠ ⎠ ⎠ Questo è quello che normalmente viene chiamato in bibliografia “fifth order Model” (modello del quinto ordine) .

smorzata in funzione di ht) -90° Polo valvola (ris.smorzata in funzione diε -270° -450° freq 100db/decade .Valvola +attuatore lineare+Tf valvola mag y ( s ) hx = i(s) A ⎛ ⎛ vo m s ⎜⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎝ 2 A Eb 1 ⎞ 2 ⎛ ht m ⎞ ⎞ 2 2 s s s s 1 2 ω εω + + + + ) ⎟ v ⎜ A2 ⎟ ⎟⎟ ( v ⎝ ⎠ ⎠ ⎠ BODE (esempio tipico) 20db/decade phase 60db/decade Polo cilindro (ris.

Introduzione ad Amesim™ 1)Segue una rapida carrellata dei principali simboli utilizzati per descrivere componenti di circuiti pneumatici oleodinamici effettuata utilizzando gli elementi di libreria Amesim. 2)software di simulazione Amesim introduzione 3)Esempi di simulazione di impianti pneumatici/oleodinamici 4) Problematiche relative alla simulazione di sistemi STIFF e/o con discontinuità Al momento non sono disponibili appunti su questa parte del corso (lo saranno in futuro) ci scusiamo per mancanza e si consiglia vivamente attenzione a spiegazione in classe !!!! .

Amesim™ e l’approccio bond graph/1 (accenni) Con il termine “bond graph” si intende una particolare tecnica utilizzata per studiare sistemi dinamici in termini di semplici bilanci di potenza. . Paynter corrisponde anche una particolare notazione grafica utilizzata per rappresentare e descrivere in maniera sintetica le relazioni che descrivono la dinamica di uno più sistemi tra loro interagenti. H. LMS AMESIM o molti dei blockset più recenti di Matlab Simulink ) in commercio sono sostanzialmente basati su questo approccio pur non adottandone l’originale notazione grafica a favore di interfacce e rappresentazioni a blocchi ritenute più fruibili o commercialmente più accattivanti. A questo approccio proposto nel 1959 dal prof. In questo modo risulta relativamente facile descrivere in modo compatto l’interazione dinamica tra sistemi agenti in domini fisici diversi (es. accoppiamenti di sistemi a fluido con sistemi meccanici).M. Molti strumenti di simulazione (es.

vettoriale) bensì la rappresentazione di un flusso di potenza tra sottosistemi legato all’interazione bi-direzionale tra i due.Amesim™ e l’approccio bond graph/2 (accenni) E’ pertanto invalso l’uso del termine “bond graph” per descrivere più genericamente la rappresentazione di un sistema dinamico con diagrammi a blocchi in cui i collegamenti tra i singoli blocchi non rappresentano il trasferimento di un segnale (es scalare. rigidezze). In figura si riporta (AMESIM) la struttura di un blocco “inerzia” . Il blocco ha solo due porte. ma queste rappresentano non una variabile. ma le grandezze scambiate con gli altri blocchi che simulano dinamica di diversi componenti del sistema (es. .

La conservazione della potenza in qualsiasi dominio fisico implica la costanza del prodotto f*e Dominio Fisico Effort (e) Flow (f) Force (F) Velocity (v) Torque (τ) Angular velocity (ω) Elettrico Voltage (V) Current (i) Idraulico Pressure (P) Volume flow rate (dQ/dt) Temperature (T) Entropy change rate (ds/dt) Pressure (P) Volume change rate (dV/dt) Chemical potential (μ) Mole flow rate (dN/dt) Enthalpy (h) Mass flow rate (dm/dt) Meccanico Termico Termo-Chimico Magnetico Magneto-motive force (em) Magnetic flux (φ) .Amesim™ e l’approccio bond graph/3 (accenni) Per facilitare scrittura delle equazioni del sistema in termini di bilanci di potenza le equazioni differenziali che descrivono dinamica del sistema vengono descritte in termini di f(Flow ) causati da differenze di e (effort).

tubazione piena di olio chiusa ad un estremità) dinamica del sistema viene approssimata da quella di un sistema discreto composto da un certo numero di blocchi R-C-I secondo un approccio che è analogo a quello a costanti concentrate (“lumped”) spesso utilizzato nello studio dei sistemi vibranti.Contorno I effort C R flow flow=0 (condizione al contorno) . P=effort Q=flow Effort=e0=P0 Flow=0 Discretizzazione tubo con un elemento R-C-I Effort=P0 Cond.Amesim™ e l’approccio bond graph/4 accenni) Se il sistema fisico rappresentato è continuo (es.

per regime turbolento e∝ f e ∝ f& Elemento R (perdite di carico) Elemento I (inerzia meccanica concentrata) .Amesim™ e l’approccio bond graph/5 (accenni) e ∝ ∫ fdt Elemento C (capacità impianto) Elemento linearizzato es.

Amesim™ e l’approccio bond graph/6 accenni Se il sistema fisico rappresentato è continuo aumento del numero di elementi utilizzato per discretizzarlo aumenta naturalmente accuratezza dei risultati. P. fluidi comprimibili. L. tecnica di Amesim oppure di testi specialistici* *Gawthrop. regime turbolento.. Per chi desidera approfondire argomento si suggerisce consultazione della doc. Mach>0. J. bilanci entalpia/flusso termico) . S. Naturalmente discretizzazione di sistemi non lineari (es.cond. P. Prentice Hall Esempi di Modelli RCI utilizzatti per discretizzare condotte pneumatiche in Amesim(diversi combinazioni di elementi per tener conto di interazione con componenti diversi e quindi diverse condizioni al contorno ) . and Smith. 1996: Metamodelling: bond graphs and dynamic systems.4) costringe ad uso di elementi R-C-I con equazioni non lineari e relazioni fisiche più complesse (es.

Appendice: Definizioni utili Sistema STIFF o sistema con problemi di NUMERICAL STIFFNESS: Termine molto utilizzato nella simulazione di sistemi dinamici per indicare un tipico problem di malcondizionamento numerico.. Esempio di stiffness/2: in un sistema massa/molla con valori di inerzia molto piccoli e rigidezza della molla molto alta. Nel caso di integratori a passo fisso se il passo di integrazione risulta troppo ampio rispetto alla rapida dinamica del sistema si possono avere errori molto elevati nella simulazione…. il calcolo di velocità e accelerazione della massa è molto sensibile ad errori di valutazione della posizione . Un sistema è STIFF quando una o più derivate di STATI e/o GRANDEZZE OSSERVATE del sistema è caratterizzato da un elevata sensibilità all’errore commesso nel calcolo di uno o più STATI e/o GRANDEZZE OSSERVATE . Se l’integratore utilizzato è a passo variable possono esserci problemi di convergenza del calcolo o elevati rallentamenti dello stesso associati ad un eccessivo infittimento del passo di integrazione. Esempio di stiffness/1: la pressione di un fluido incomprimibile all’interno di una cavità risulta sensibilissima ad errori commessi nella valutazione del bilancio di massa entrante uscente all’interno della stessa. Questo problema è normalmente associato alla presenza di frequenze proprie del sistema molto elevate e/o di forti discontinuità/non linearità del sistema.

quando si raggiunge un finecorsa meccanico la velocità dell’organo nella direzione efficace del vincolo deve essere nulla. piccoli errori nel calcolo della velocità producono errori grandi nel calcolo delle forze agenti sul sistema e quindi sull’accelerazioni dello stesso. se l’attrito è elevato.Appendice: Definizioni utili DISCONTINUITA’: Nella simulazione/modellazione del sistema si usa il termine generico “discontinuities” per segnalare una brusca variazione delle derivate del sistema corrispondente ad un preciso valore di uno o più stati. Esempio tipico di discontinuità meccanica/1: Fine corsa meccanico. il verso in cui agisce la forza di attrito dipende solo dal segno della velocità relativa tra le superfici striscianti. per velocità nulle. Si tratta di una variazione rapidissima di velocità associata ad un preciso valore della corsa di un organo meccanico. Tale variazione può essere associata ad un preciso valore di una variabile (es. Esempio tipico di discontinuità/3: Quando in una qualsiasi sezione di un impianto pneumatico/oleodinamico certe sezioni/componenti vengono i collegati/isolati si ha una brusca variazione della struttura del modello e degli stati che descrivono l’impianto in funzione. valore di pressione che provoca apertura di valvola di limitazione) . Esempio tipico di discontinuità meccanica/2: modellazione di forze di attrito coulombiano. Le discontinuità sono tipicamente associate a comportamenti non lineari del sistema e/o a variazioni del modello associato al sistema in funzione del valore di uno o più stati.

D•E Azionamenti elettrici elettrici:: Alcune considerazioni relative ad accoppiamento attuatorecon carico e sistema di trasmissione Ing. Luca Luca Pugi Pugi . Ing.

Esempio: in molte applicazioni motori elettrici di dimensioni estremamente ridotte sviluppano potenze rilevanti ma coppie molto piccole (potenza max erogata ad alto numero di giri). L’uso di uno stadio di riduzione permette di utilizzare un motore relativamente piccolo (e quindi economico).Rapporto di Trasmissione In molte applicazioni gli attuatori non forniscono direttamente forzacoppia al sistema controllato (quando attuatore in presa diretta si parla spesso di “direct drive”). . In questi appunti vengono forniti alcuni criteri indicativi per la scelta del rapporto di trasmissione più o meno “ottimale” in ragione di taglia e caratteristiche di attuatore e carico. In molti casi nonostante l’attuatore sia capace di sviluppare una potenza sufficiente all’azionamento del carico la coppia/forza erogata risulta insufficiente e si rende necessario l’uso di uno stadio di riduzione per adattare la caratteristica del motore a quella del carico controllato.

Rapporto di Trasmissione Volano Motore riduttore Esempio: motore con coppia motrice allo spunto nota Mm inerzia Im carico puramente inerziale Ic Problema trovare il rapporto di trasmissione τ che massimizza accelerazione del carico allo spunto .

θ = θ carico ( I c + τ 2 I m )θ&& = τ M m ⇒ θ&& = ⇒ dθ&& dτ = τ Mm ⇒ 2 ( Ic + τ Im ) M m ( I c + τ 2 I m ) − 2τ 2 I m M m (I + τ Im ) 2 c d ⎛ ∂Ec dt ⎜⎝ ∂θ& 2 Ic 2 2 && θ max se M m ( I c − τ I m ) = 0 ⇒ τ = Im = M m ( Ic −τ 2 Im ) (I + τ Im ) 2 c 2 ⎞ ∂Ec ⎟ − ∂θ = Q ⎠ .Rapporto di Trasmissione Motore riduttore θ motore τ= θ carico Volano 1 2 Ec = ( I c + τ 2 I m )θ& carico 2 Q = M mτ .

potenze/coppie richieste non disponibili. . etc). Motori “reali” normalmente utilizzati per azionamenti industriali possono produrre coppie e potenze variabili entro ben determinati regimi di rotazione. a velocità relativamente piccole del carico possono corrispondere regimi di funzionamento dell’attuatore incompatibili con le sue caratteristiche(giri troppo elevati. Se il rapporto di riduzione prescelto è molto elevato.Rapporto di Trasmissione Massima accelerazione allo spunto non è certo l’unica specifica vincolante nella scelta di un azionamento.

Motore Dc ecc. separata giri Esempio di motore “reale” motore dc ad eccitazione separata .riduttore Volano coppia Motore ⎫ ⎧ E = kφθ& ⎪ ⎪ ⎪⎪V = E + RI + LI& ⎪⎪ ⎨ P = EI ⎬V = kφθ& + RI + LI& ⇒ ⎪ ⎪ ⎪ M = EI ⎪ m ⎪⎩ ⎪⎭ θ& ⎧ V − kφθ& kφ ⎪M m = V − kφθ& ⎪ R a regime I& = 0 ⇒ I = ⇒⎨ R V − kφθ& kφθ& ⎪ ⎪P= R ⎩ ( ( ) ) potenza Es.

Motore Dc Motore brushless Motore DC magneti permanenti .

Servoattuatori:esempi Riduttore epicicloidale Sensore posizione Motore .

serie giri Esempio di motore “reale” motore dc ad eccitazione serie (dc-universale o monofase a collettore) .riduttore Volano coppia Motore ⎫ ⎧ E = kl Iθ& ⎪ ⎪ & ⎪⎪V = E + RI + LI ⎪⎪ ⎨ P = EI ⎬V = klθ& I + RI + LI& ⇒ ⎪ ⎪ ⎪C = EI ⎪ ⎪⎩ ⎪⎭ θ& 2 ⎧ ⎛ V ⎞ ⎪ C = kl ⎜ ⎟ & ⎪ V ⎝ R + kl θ ⎠ & ⇒⎨ a regime I = 0 ⇒ I = 2 & R + kl θ ⎪ & ⎛⎜ V ⎞⎟ = θ P k ⎪ l & ⎝ R + kl θ ⎠ ⎩ potenza Motore Dc Ecc.

serie .Motore Dc Ecc.

riduttore Volano coppia Motore Pm = 3 ⋅ Pm = 3 ⋅ Vas 2 ωe ωe ⎞ Rr ⎛ R j L j Llr ⎟ + + + ⎜ s ls s p p ⎝ ⎠ 2 ⋅ Rr ⋅ (1 − s ) s ⎛ θ& p ⎞ s = ⎜1 − ⎟ ω e ⎠ ⎝ θ& p ⋅ Rr ⋅ 2 ⎛ θ& p ⎞ ωe ωe ⎞ ωe ⎜ 1 − ⎟ +j Lls + j Llr ⎟ ω e ⎠ ⎝ Vas 2 ⎛ ωe Rr ⎜ Rs + ⎜ ωe − θ& p ⎝ ( Mm = 3⋅ ) p p ⎟ ⎠ Vas 2 ⎛ ωe Rr ωe ωe ⎞ ⎜ Rs + +j Lls + j Llr ⎟ & ⎜ ⎟ p p ωe − θ p ⎝ ⎠ ( ) 2 ⋅ Rr ⋅ p ⎛ θ& p ⎞ ωe ⎜ 1 − ⎟ ω e ⎠ ⎝ potenza Motore AC asincrono giri Esempio di motore “reale” motore asincrono .

In molte applicazioni l’azionamento cerca di garantire coppia approssimativamente costante in un determinato range di giri fino a raggiungere la potenza massima ad una velocità spesso indicata come nominale.Es. Per effetto dell’interazione tra azionamento e motore la caratteristica “coppia-giri” dell’attuatore può risultare molto diversa. In molti casi la coppia viene ridotta al crescere della velocità in modo da mantenere costante la potenza erogata (iperbole isopotenza) . Superata tale velocità la coppia decresce più o meno ripidamente. Motore+regolazione (drive) Drive Motore riduttore Volano I sovra-citati motori AC e DC specie se utilizzati per applicazioni di motion control sono in realtà accoppiati ad un azionamento (drive) che cerca di regolare motore agendo su diversi parametri elettrici.

Es. Motore+regolazione (drive) potenza coppia Caratteristica “Ideale” Cmax Pmax Iperbole isopotenza C*ω=Pmax ωmax giri giri potenza coppia potenza coppia Esempi “reali” giri .

fattori come ad esempio limiti termici in realtà si possono avere famiglie di curve di coppia in funzione di condizioni di carico e raffreddamento (conv. forzato) Max Coppia ist.) . naturale) Continuativa (raff. a liquido etc. (raff.Si ricorda: dipendenza curva caratteristica da condizioni carico e raffreddamento (thermal load) Coppia(Nm) ESEMPIO Max Coppia ist. forzata. (raff. Naturale. forzato) θ& Continuativa (raff. naturale) Si ricorda: Naturalmente prestazioni motori e azionamento sono vincolate da num.

Si ricorda: curva caratteristica può essere diversa sui quattro quadranti Coppia(Nm) ESEMPIO θ& Si ricorda: ad esempio in presenza di frenatura dissipativa prestazioni in frenatura possono essere sensibilmente diverse da quelle di trazione nei due sensi .

Ovviamente è curva di pull out quella più significativa .Stepper/Motori a passi (mecc I°) coppia Curve di pull in/ pull out Curva di pull in Curva di pull out Frequenza inpulsi(giri) Curva di pull in: max coppia di arresto/spunto applicabile senza che motore perda passi (tiene conto della sola inerzia del motore) Curva di pullout: max coppia appicabile senza che motore perda passi Normalmente costruttori forniscono o sola curva di pull out e inerzia rotore. oppure entrambe le curve (pull in e out).

in caso contrario si usa opportuna maggiorazione).( ) Ctot = Cr θ& + ( I c + τ 2 I m ) θ&& Carico Cr Coppia motore Cm Ottimizzazione accopiamento caricoattuatore: metodo approssimato Giri carico Ipotesi preliminari: Coppia resistente Ctot viene stimata come somma di un contributo inerziale e di una coppia resistente Cr funzione della sola velocità angolare del carico (ipotesi non sempre verificata. Si ipotizza una velocità massima di esercizio .

τ = Cm θ&.τ − Cr θ&.Ottimizzazione accopiamento caricoattuatore: metodo approssimato Ctot ( ) = Cr θ& + ( I c + τ 2 I m ) θ&& ( ) ( τ )τ & & θ Cm (θ .τ θ&&max (θ&) = ( ) Cdiff θ&.τ Ic + τ Im θ&&max (θ&max ) = 0 2 .τ ) = M m ( ) ( ) Cdiff θ&.

τ ) = M ( )τ τ τ & & C (θ .1.5) Giri carico m θ&max (τ ) . ) = M (θ )τ τ 1.5 & & θ Cm (θ .5τ ) θ& max (τ / 1.5τ ) = M m m m Carico Cr Coppia motore Cm m θ&max (1.Ottimizzazione accopiamento caricoattuatore: metodo approssimato ( τ )τ & & θ C (θ .

Effetto di rendimento/irreversibilità della trasmissione && ⎧ I ⎛ ⎞ θ τ 2 c & && = ⎪ M θ > 0 ⇒ ⎜ + τ I m ⎟θ = τ M m ⇒ M m ⎛ Ic ⎞ ⎝η ⎠ 2 ⎪ ⎜ η + τ Im ⎟ ⎪ ⎝ ⎠ ⎨ ⎪ && θ τ 2 I & && ⎪ M mθ < 0 ⇒ (η I c + τ I m ) θ = τ M m ⇒ = I M m (η I c + τ 2 I m ) ⎪⎩ Conseguenza pratica: in caso di moti con frequenti inversioni il sistema presenta un comportamento non lineare“asimmetrico” tra fase di accelerazione e decelerazione .

5 η = η I = 0.Effetto di rendimento/irreversibilità della trasmissione(esempio) Andamento velocità volano (rpm) η = η I = 0.7 I Volano di 1kgm2 rapporto di riduzione 10 in ingresso al riduttore coppia sinusoidale a frequenza 1Hz di ampiezza 10Nm. E’interessante notare la tipica distorsione della forma d’onda .99 Modello Amesim corrispondente η = η = 0.

Si notano forti aumenti di accelerazione e jerk corrispondenti a sollecitazioni supplementari che possono eccitare frequenze proprie del sistema oltre a ridurne affidabilità .5 I Volano di 1kgm2 rapporto di riduzione 10 in ingresso al riduttore coppia sinusoidale a frequenza 1Hz di ampiezza 10Nm.7 Modello Amesim corrispondente η = η = 0.Effetto di rendimento/irreversibilità della trasmissione(esempio) Andamento accelerazione (rad s-2) η = η I = 0.99 η = η I = 0.

La forma del ciclo e quindi il tipo di attrito/forza dissipativa emulata possono essere facilmente modificati in funzione del valore di quattro parametri indipendenti 10 Q f = − kz z& = Ax& − β x& z n − γ x& z n −1 z x = spostamento nella direzione di applicazione della 8 6 4 2 0 -2 -4 forza Q f -6 -8 -10 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 . Si tratta di un operatore che descrive fenomemi caratterizzati da forte isteresi.Effetto di attriti/altre perdite tramite operatore di Bouc-Wen Operatore di bouc-wen può essere utilizzato con successo per modellare forze/coppie dissipative Qf sia di tipo coulombiano sia di tipo viscoso .

sovrasoll. ridotta controllabilità sistema. indesiderate.etc. •Specie con transitori rapidi/inversioni moto possibilità di vibrazioni tors. •Perdita di precisione in caso di controlli in posizione specie se misura effettuata su asse motore. . Nell’ipotesi di cedevolezze di tipo elastico si ha relazione di proporzionalità lineare Conseguenze: •sono ammessi limitati moti del carico indip. da quelli dell’asse.Giochi e cedevolezze delle catena di trasmissione Gioco la trasmissione ammette uno spostamento angolare relativo limitato tra albero movente e cedente anche con coppie scambiate nulle o comunque molto piccole. L’entità dello spostamento ammesso è sostanzialmente fissa il verso dipendente solo dal segno delle coppie applicate . Cedevolezza/elasticità: la trasmissione ammette uno spostamento angolare relativo limitato tra albero movente e cedente che è funzione del carico applicato./rumore.

Giochi e cedevolezze delle catena di trasmissione (giochi) I giochi rappresentano Non linearità molto difficili da simulare e sovente fonti di malcondizionamento numerico il loro effetto è comunque molto negativo. Un modo semplice di rappresentarli è quello di utilizzare cedevolezze variabili in funzione della corsa k(θ) termini di smorzamento aggiuntivi è consigliabile aggiungere modello anche termine smorzante c(θ) per evitare comportamenti armonici indesiderati e/o comunque irrealistici k(θ) c(θ) θ .

Giochi e cedevolezze delle catena di trasmissione cedevolezza Motore riduttore ⎧ && θm k⎛ I M = + − θ θ m c ⎪ m m τ ⎝⎜ τ ⎪ ⎨ ⎪ I θ&& = − k ⎛ θ − θ m ⎞ c c ⎜ c τ ⎟ ⎝ ⎠ ⎩⎪ θ cτ ( I c s + k ) = 2 kM m + k2 τ Im s2 + Carico inerziale θm k⎛ ⎞⎫ ⎧ 2 I s M = + − θ θ m c ⎟⎪ ⎪ m m τ ⎝⎜ τ ⎠⎪ ⎪ ⎬⇒ ⎨ ⎪ ⎪ I θ s 2 = −k ⎛ θ − θ m ⎞ c c ⎜ c τ ⎟ ⎝ ⎠ ⎭⎪ ⎩⎪ θc k τ2 ⇒ θc = k ⎫ ⎧ M + θ ⎞ ⎫ ⎪θ = m τ c ⎪ ⎟⎪ ⎪ m k ⎪⎪ 2 ⎠⎪ ⎪ Im s + 2 ⇒ ⎬⇒⎨ τ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ k θ m ⎪ ⎭⎪ ⎪θ c = 2 ⎪ τ ( I c s + k ) ⎪⎭ ⎩ Mm ⎡ k ⎛ 2 2 ⎢τ ( I c s + k ) ⎜ I m s + τ 2 ⎝ ⎣ 2 ⎞ k ⎤ ⎟− ⎥ ⎠ τ ⎦ = Mm k ⎞ 2 ⎛ 2 τ τ I I s k I I s + + ⎜ c m m τ c ⎟⎠ ⎝ .

Giochi e cedevolezze delle catena di trasmissione (esempio numerico) Risonanza più piccola o assente in presenza di smorzamento 100 50 0 Attenuazione 80db /decade -50 -100 τ Im + Ic ωn = k 2 τ Ic Im 2 -150 -200 -250 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 .

Giochi e cedevolezze delle catena di trasmissione (esempio numerico) 80 Risonanza più piccola o assente in presenza di smorzamento Accelerazione angolare 60 40 20 0 τ Im + Ic ωn = k 2 τ Ic Im 2 Attenuazione 40db /decade -20 -40 -60 -80 -100 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 .

Giochi e cedevolezze delle catena di trasmissione: effetti su controllo in posizione(legnani) Sensore posizione cedevolezza Motore + Gain riduttore Carico inerziale Frequenza Naturale del sistema variabile con “Gain” (guadagno di anello supposto proporzionale per semplicità) Casi estremi k Ic Alti Guadagni di anello k ( Ic + τ 2 Im ) Bassi Guadagni anello ωn = ωn = τ 2 Im Ic Ic τ 2 Im Ic .

⇒ θ&&c = − ⇒ 2 2 (Ic + τ Im ) (Ic + τ Im ) τ = d ⇒ .Variazioni dell’inerzia del carico ed altri disturbi ∂I c = g (θ ) ≠ 0 ∂θ θ m o to r e θ c a r ic o ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ 1 E c = ( I c + τ 2 I m ) θ& c2a r ic o ⎪ 2 ⎪⎪ 1 ∂I &2 2 Q = M mτ − M d θ = M mτ − M ⎬ ⇒ ( I c + τ I m ) θ&&c + 2 ∂θ ⎪ θ = θ c a r ic o ⎪ ⎪ d ⎛ ∂E c ⎞ ∂Ec − = Q ⎪ ∂θ d t ⎜⎝ ∂ θ& ⎟⎠ ⎪ ⎪⎭ Al crescere di τ 1 ∂I &2 cala influenza Md + θ M mτ 2 ∂θ disturbo su acc.

centrifughe coriolis etc.)dovute a moti combinati di 1° e 2° variabili in funzione di configurazione e moto dei giunti Es. Infine forze inerziali (es.B Asse controllati 1° e 2°: carichi diversi in funzione posizione hand effector.scarco Manipolatore a catena cin.A Conf. inerzie assi diverse in funzione di configurazione e carico su hand effector. di macchina con carichi su assi controllati fortemente variabili in funzione della configurazione geometrica e della condizione di impiego . aperta G 2 Hand effector 2 carico 1 1 Conf.

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Sia G(s) la funzione di trasferimento che lega una variabile di controllo in ingresso(ad esempio la coppia motrice fornita ad un volano) ad una in uscita (esempio la velocità angolare del volano). Naturalmente affinchè si possa definire una funzione di trasferimento occorre naturalmente che sistema fisico sia rappresnetato da un sistema di equazioni differenziali LTI (Lineare Tempo Invariante) e/o che si stia studiando un modello LTI che ne approssima comportamento rispetto ad una determinata configurazione .

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Riprendiamo esempio precedente quello di un motore che viene utilizzato per controllare un carico inerziale attraverso trasmissione con rapporto di trasmissione t cedevolezza nota k Sensore posizione Motore Coppia motrice Mm Cedevolezza k riduttore Carico inerziale .

Im inerzia motore= 0.Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Ipotizziamo dei valori numerici per diverse grandezze Ic inerzia carico= 10 Kgm2. C=100Nms/rad Sensore posizione Motore Coppia motrice Mm Cedevolezza k e smorzamento c Carico inerziale riduttore .05 Kgm2. K=10000 Nm/rad. τ= 10.

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Ipotizziamo di voler controllare velocità del carico controllo in retroazione Misura cedevolezza velocità Carico Motore riduttore inerziale Velocità desiderata (riferimento) + Gain errore .

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Ipotizziamo di voler controllare velocità del carico controllo in retroazione Si ipotizza che attuatore si comporti G(s) = ω Mm = θc s Mm Velocità desiderata (riferimento) come attuatore di coppia ideale (si trascura funzione di trasferimento tra riferimento in coppia per azionamento e coppia effettivamente erogata) velocità + Gain coppia G (s ) .

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Ipotizziamo di voler controllare velocità del carico controllo in retroazione posto v = θ&c G (s) = θs v 1 = c = M m M m τI c I m s 2 + (cτI m + cI c / τ )s + kτI m + kI c / τ s ( ) B o d e D ia g r a m -80 Magnitude (dB) -100 -120 -140 -160 -180 -200 -90 Phase (deg) -135 -180 -225 -270 10 0 10 1 10 Fre q u e n c y ( r a d /s e c ) 2 10 3 .

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni v = K p G ( s ) ⋅ e = K p G ( s )(vrif − v ) ⇒ K pG ( s) v ⇒ P( s) = = v rif 1 + K p G ( s ) Funzione di trasferimento tra velocità desiderata e misurata del carico Velocità desiderata (riferimento) Velocità effettiva + Gain errore coppia G (s ) .

e = (vrif − v ) = P( s) = 1 + K pG ( s) vrif 1 + K p G ( s ) P(s) rappresenta la risposta in frequenza del sistema controllato.Il sistema controllato diventa instabile! .Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni K pG ( s) v 1 = . studiando andamento di P(s) in funzione della frequenza si potrebbe studiare come il sistema risponde a& segnali di riferimento con θ diverso contenuto armonico c •Intuitivamente aumentando il guadagno Kp migliorano le prestazioni del sistema. •Sfortunatamente G(s) varia al variare della frequenza per cui se esiste frequenza ω tale che KpG(ω)=-1 il denominatore assume valore nullo e P(ω) tende ad infinito…. se G(s) è diverso da zero è 1. non a caso il limite di P(s) per Kp che tende a infinito.

instabilità corrisponde ad ampiezza unitaria e fase di 180°. θ& Poiché G*(ω) è un numero complesso.Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni K pG ( s) = G * ( s) In breve: •Si cerca di aumentare quanto più possibile il guadagno di anello Kp •Per evitare “instabilità” si sceglie Kp tale che G*(s) sia per qualsiasi valore di ω lontano dalla condizione di instabilità G*(ω) =-1. c •Per quantificare margine di stabilità del sistema si usa spesso criterio del margine di fase/ampiezza •Criterio del margine di fase: quando magnitudine di G*(s) il ritardo di fase deve essere minore di 180°. (tipicamente per restare in sicurezza 135° ) •Criterio del margine di ampiezza: quando la fase G*(s) raggiunge un ritardo di 180° la Magnitudine di G*(s) deve essere minore di 1 (tipicamente -3db) .

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Andamento (Bode) di G*(s) al variare di Kp Bode Diagram 50 G1 Stabile G1000 G100000 G300000 0 Magnitude (dB) G500000 Prossimo a instabilità -50 Instabile -100 -150 -200 -90 Phase (deg) -135 -180 -225 -270 0 10 1 10 2 Frequency (rad/sec) 10 3 10 .

5 0 -0.5 gain=1 gain=1000 gain=100000 gain=300000 gain=500000 Rif desiderato Velocità (rad/s) 1 0.5 3 Inizialmente aumentando Kp aumentano le prestazioni (nell’esempio da 1 a 100000) poi il sistema pur funzionando comincia a manifestare “chatter”/sovraelongazione(kp=300 000) quindi va instabilità (kp =500000) .5 Tempo (s) 2 2.5 1 1.5 0 0.Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Risposta al gradino unitario al variare del guadagno(gain) Kp 1.

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Esempio Confronto di P(s) Bode Diagram 20 P300000 Magnitude (dB) 0 P100000 -20 -40 -60 -80 Phase (deg) -100 0 -90 -180 -270 -1 10 0 10 1 10 Frequency (rad/sec) 2 10 3 10 .

Controllo in retroazione di un sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni Come variano le radici di P(s) al variare di K Parte Reale Positiva=Instabilità Root Locus 400 300 Kp crescente 200 Imaginary Axis 100 0 -100 -200 -300 -400 -400 -300 -200 -100 Real Axis 0 100 200 .

Phase (deg) -135 -180 -225 -270 0 10 1 2 10 10 Frequency (rad/sec) 3 10 Il sistema diventa instabile per Kp molto più bassi .Es. Conseguenza della cedevolezza della trasmissione su controllabilità del sistema Bode Diagram stabile 50 G1 Magnitude (dB) 0 G1000 Instabile G100000 G300000 -50 G500000 -100 -150 -200 -90 Abbassando K e C (k=1000Nm/rad c=50Nms/rad della trasmissione).

Conseguenze Attriti/Giochi e altre non
linearità
Evidentemente non si può tener conto se non in maniera molto
approssimativa degli effetti di eventuali non linearità, quali
giochi attriti utilizzando modelli del sistema “linearizzati”.
L’argomento è complesso ed esula da finalità del corso.
E’ tuttavia chiaro che maggiori sono le non linearità presenti
maggiore è la variabilità di comportamento del sistema rispetto
a comportamento nominale modellato tramite G(s).
Di conseguenza per evitare il rischio di instabilità si dovranno
utilizzare guadagni di anello Kp tendenzialmente più bassi e
quindi accettare prestazioni più scadenti.
L’insensibilità di un sistema di controllo ad eventuali incertezze
parametriche di modellazione viene di solito definita come
“Robustezza”

Conclusioni/brevi riflessioni finali/1
•L’uso di elevati rapporti di riduzione favorisce l’uso di
attuatori di taglia ridotta.
•All’aumentare del rapporto di riduzione il contributo della
inerzia dell’attuatore rispetto a quella totale del sistema tende
a diventare più importante sino a diventare preponderante in
caso di rapporti di riduzione “eccessivi”
•Nella scelta del rapporto di riduzione si deve tener conto della
caratteristiche peculiari del motore utilizzato (curva coppiapotenza). Ogni motore ha solitamente un numero di giri
massimo/ottimale per cui l’uso di rapp.di riduzione eccessivi
può limitare massima velocità del carico rispetto a specifiche.
•Attriti/perdite di rendimento vanno limitati per quanto
possibile il loro effetto negativo è tanto maggiore quanto più il
sistema funziona con frequenti inversioni di moto/coppia
forza erogata.

Conclusioni/brevi riflessioni finali/2
•Cedevolezze e giochi sulla catena di trasmissione hanno effetti
estremamente deleteri sul sistema in caso di inversione di moto e
possono introdurre vibrazioni oscillazioni, “chattering” etc. Più in
generale peggiorano stabilità e performance dinamiche del sistema.
Unica Eccezione: organi di presa dove in mancanza di un costoso
anello di retroazione in forza si preferisce utilizzare un anello in
posizione applicato ad un sistema con elevata compliance. In questo
caso cedevolezza dell’organo di presa assicura che piccoli errori di
posizione relativa (dovute a tolleranze dello stesso oggetto
preso/serrato) possano comportare inaccettabili errori sulla forza di
serraggio applicata.
• In presenza di forti variazioni della inerzia del carico e di altri
disturbi (dinamiche non modellate) valori di τ molto alti, riducono
possono essere utilizzati deliberatamente per stabilizzare sistema nei
confronti di tali disturbi. In poche aumentando rapporto di riduzione
si aumenta energia cinetica immagazzinata da inerzia attuatore che
quindi funziona come un volano.

Conclusioni/brevi riflessioni finali/3
Per quanto riguarda il controllo in retro-azione di un sistema
meccanico….. L’Argomento esula dalle finalità di questo
corso.
Certo esistono tecniche di controllo di gra lunga più
complesse e performanti di quelle accennate……
Tuttavia nell’ottica di una progettazione integrata della
macchina (meccanica, elettronica, software) determinate
scelte di progettazione meccanica/elettro-meccanica possono
avere conseguenze importanti su massime
prestazioni/costi/affidabilità del sistema realizzato.
Conseguenze che in molti casi interventi a posteriori sul solo
algoritmo di controllo possono mitigare, mascherare, non
cancellare!!!!!

Luca Luca Pugi Pugi . motori lineari e su azionamenti in generale Ing. Ing.D•E Azionamenti elettrici elettrici:: Direct Drive alcuni concetti fondamentali su torque motor.

•Aumento di affidabilità e durata del sistema specie in condizioni gravose quali ad esempio frequenti inversioni di moto.Soluzioni DIRECT DRIVE Direct Drive: con il termine Direct Drive si indicano attuatori elettrici progettati per essere direttamente collegati al carico senza bisogno di alcuna trasmissione per la conversione/trasformazione del moto (stadi di riduzione conversione del moto da rotativo a lineare.etc). Vantaggi della tecnologia direct drive: •Possibilità di realizzare sistemi di attuazione estremamente “rigidi” esenti da non linearità quali giochi. •Funzionamento silenzioso esente da vibrazioni •In sostanza tutti i vantaggi derivanti da non aver nessun stadio riduzione/trasmissione tra motore e carico . attriti e cedevolezze spesso introdotte da sistemi di trasmissione.

•Assenza di qualsiasi forma di riduzione comporta maggiore attenzione nell’interazione tra inerzia attuatore e inerzia carico •Necessitano di sistemi di pilotaggio ed azionamenti relativamente più complessi di quelli tradizionali •Non essendoci riduzione sensori per misurare posizione/velocità devono avere alta risoluzione per controlli in posizione precisi •Per sfruttare a pieno i vantaggi di questa tecnologia il design elettromeccanico delle macchine deve essere profondamente aggiornato ed in taluni casi “rivoluzionato” . •In sostanza tutti i vantaggi derivanti da non aver nessun stadio riduzione/trasmissione tra motore e carico .Soluzioni DIRECT DRIVE Svantaggi della tecnologia direct drive: •Attuatori elettrici con minor rapporto peso/potenza e maggiori problemi di surriscaldamento rispetto a molte soluzioni tradizionali.

Soluzioni DIRECT DRIVE Direct Drive: con il termine Direct Drive si indicano attuatori elettrici progettati per essere direttamente collegati al carico senza bisogno di alcuna trasmissione per la conversione/trasformazione del moto (stadi di riduzione conversione del moto da rotativo a lineare. Macchine rotanti “TORQUE DRIVE”: Si tratta di motori elettrici il cui dimensionamento è stato ottimizzato per erogare elevate coppie a basso numero di giri: i più diffusi sono di tipo brushless Motori lineari : •Magneti permanenti (sincroni) A induzione (asincroni) I sincroni sono i più diffusi In ragione di forma/tecnica costruttiva vengono classificati come tubular. ironless/ironcore etc.etc). .

forze contro-elettromotrici elevate) . mantenere elevati valori di B(limiti materiali mag.Attuatori Torque drive: considerazioni fisiche preliminari F = qv ∧ B Forza di Lorenz C = IA ∧ B = = l ⋅ 2 ⋅ r ⋅ I ⋅ B ⋅ sin(α ) l α 2r B Coppia di spira in campo magnetico Conseguenza: in motori DC a collettore oppure nei brushless per erogare forti coppie è opportuno utilizzare correnti molto elevate (problemi di surriscaldameto. e ferro mag. rendimento). inerzie.) aumentare numero coppie polari con conseguenti problemi al crescere numero di giri (bilanciamento meccanico.

per smaltire calore dovuto a correnti elevate può rendersi necessario (opzionale) raffreddamento forzato ad aria o ad acqua. 2 (trasmissione a cinghia es. lavatrice) Direct Drive Conseguenze: la forma dell’attuatore tende a diventare più “tozza” del corrispondente attuatore tradizionale.1 Tradizionale/es.Attuatori Torque drive: considerazioni fisiche preliminari Attuatore riduttore carico Tradizionale/es. .

Torque Motor esempi e vantaggi Brushless Torque motor Etel .

frutto di ottimizzazioni relativamente spinte talvolta l’applicazione di questo tipo di soluzioni si scontra con problemi di costo e prestazioni in termini rapporto peso-potenza. In molte applicazioni industriali “direct drive” spesso si fa uso anche di motori (e relativi azionamenti) brushless e/o cc. .Attuatori Torque Motor: considerazioni fisiche preliminari M rotore =∝ r 2 l I rotore =∝ r 4 l Cmotore =∝ nspire Aspira =∝ r 2 l amax motore = Cmotore 1 =∝ 2 (inerzia motore prevalente) I rotore r In bibliografia con il termine torque Motor o torque drive si identificano spesso motori con layout meccanici ed elettrici particolari. eccitazione separata ottimizzati per avere coppie relativamente elevate.

Attuatori Torque Motor: esempi di prodotti commerciali (brushless/ macchine sincrone) Ring motor(Allied) Coppia GIRI .

Motori DC: ⎫ ⎧ E = kφθ& ⎧ V − kφθ& kφ ⎪ ⎪ ⎪M m = ⎪⎪V = E + RI + LI& ⎪⎪ ⎪ R & & = + + ⇒ V k θ RI LI ⎨ P = EI ⎬ ⎨ φ V − kφθ& kφθ& ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ M = EI ⎪ ⎪P= ⎩ R ⎪⎩ m θ& ⎪⎭ ( ( ) ) Problema: Nei motori CC. Ne consegue che si generano forti valori di “E” a velocità ridotte. “V” non può essere aumentato oltre certi limiti. e Brushless aumento numero coppie polari e diametro motore implica aumento della costante kφ . Per problemi di costo connessi (ad esempio) a isolamento elettrico motore e a dimensionamento elettronica di potenza dei drive. La limitazione del numero di giri massimi della macchina può risultare assai gravosa in molte applicazioni. . limitando fortemente il massimo regime di giri della macchina e quindi rapporto peso potenza e quindi possibilità di erogare coppie utili a giri elevati.

ad eccitazione separata è possibile ridurre corrente eccitazione campo magnetico nei brushless si può intervenire su orientazione campo . Si limita coppia ad alti giri tendenzialmente non si migliora rapporto peso potenza complessivo.C in generale (non solo applicazioni direct drive).Motori DC : ⎫ ⎧ E = kφθ& ⎧ V − kφθ& kφ ⎪ ⎪ ⎪M m = ⎪⎪V = E + RI + LI& ⎪⎪ ⎪ R & & = + + ⇒ V k θ RI LI ⎨ P = EI ⎬ ⎨ φ V − kφθ& kφθ& ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ M = EI ⎪ ⎪P= R ⎩ ⎪⎩ m θ& ⎪⎭ ( ( ) ) SOLUZIONE: Intervenire sulla costante Kφ riducendola per alti giri: “INDEBOLIMENTO CAMPO” o “DEFLUSSAGGIO” (“field weakening”) tecnica tradizionalmente utilizzata utilizzata per pilotaggio motori C. ma si estende campo di utilizzo della macchina IMPLEMENTAZIONE: nei motori CC.

Effetto del field weakening su curva statica motore DC ecc. separata: ( ) M m θ& M m (0) = kφV R Inviluppo delle diverse curve statiche ottenibili mantenendo “V”costante ed intervenendo solo su indebolimento campo è iperbole isopotenza che può raggiungere un massimo “teorico” Pmax pari a: Pm ax( teorica ) M m1 (0) = V2 = 4R kφ 1V R θ&* = V kφ 1 1 B1 = B ⇒ kφ 1 = kφ 2 2 V * & θ1 = kφ1 θ& .

Effetto del field weakening su curva statica motore DC ecc. separata: ( ) P θ& 1 1 B1 = B ⇒ kφ 1 = kφ 2 2 θ&* = V kφ Pm ax( teorica ) V2 = 4R V * & θ1 = kφ1 θ& Iperbole iso-potenza in grafico potenza-giri diventa ovviamente retta inviluppo di tutte le curve di potenza corrispondenti a stesso “V” e diversi valori di campo .

Effetto del field weakening su curva statica motore DC ecc. separata: ( ) M m θ& max I ⇒ max RI 2 2 max P ≈ VI max − RI max max ω Controllo Armatura E = kφ ω Iperbole I = costante=I max Controllo Armatura V = Vmax V ≈ E ∝ω Controllo Campo I campo = costante kφ = kφ max iso-potenza Controllo Campo kφ = kφ max θ&f θ&f θ& Curva di coppia reale θ& .

forzata. (raff.Si ricorda: dipendenza curva caratteristica da condizioni carico e raffreddamento (thermal load) Coppia(Nm) ESEMPIO Max Coppia ist. Naturale. fattori come ad esempio limiti termici in realtà si possono avere famiglie di curve di coppia in funzione di condizioni di carico e raffreddamento (conv.) . a liquido etc. forzato) Max Coppia ist. (raff. naturale) Continuativa (raff. forzato) θ& Continuativa (raff. naturale) Si ricorda: Naturalmente prestazioni motori e azionamento sono vincolate da num.

ton/toff-ts”fisso) .Si ricorda (Corso di Meccatronica I°) che regolazione continua Voltaggio/Corrente di Armatura e Campo avviene utilizzando classiche tecniche PWM (es.

Si ricorda (Corso di Meccatronica I°) che regolazione continua Voltaggio/Corrente di Armatura e Campo avviene utilizzando classiche tecniche PWM (es.ton e toff controllati in retroazione) .

separata (esempio/schema (esempio/schema semplificato semplificato ilil simbolo simbolo di di tiristore tiristore utilizzato utilizzato èè quello quello di di un un GTO. Collettore (all’armatura) 8 6 - + Spire Campo 2 4 5 α=90° B 2r DC- 7 DC- 9 . Fren. ovviamente ovviamente tipo tipo tiristore tiristore realmente realmente utilizzato utilizzato dipende dipende da da numerosi numerosi fattori) fattori) DC+ 1 DC+ 3 Res.Esempio 1:Pilotaggio MOTORI C. ecc. GTO.C.

.Esempio 1:Pilotaggio MOTORI C.separata (esempio/schema (esempio/schema semplificato semplificato ilil simbolo simbolo di di tiristore tiristore utilizzato utilizzato èè quello quello di di un un GTO. (all’armatura) GTO.etc) è possibile 6 controllare intensità e verso del campo del motore. Per semplicià “6”“7” “8””9” Sono rappresentati con 2r 7 relativi diodi di ricircolo DC- 8 9 . ecc.C. ovviamente ovviamente tipo tipo tiristore tiristore realmente realmente utilizzato utilizzato dipende dipende da da numerosi numerosi fattori) fattori) Controllo Campo: DC+ con un ponte completo di Collettore tiristori controllati (es.+ Inversione di moto viene può essere gestita invertendo il Spire Campo campo magnetico B. A giri elevati viene ridotto il valore del campo per estendere α=90° B regime di giri di funzionamento del motore.IGBT.Mosfet. GTO.

Fren. 2 5 Ra 4 La kφθ& DC- Controllo Armatura: Con un semi-ponte a diodi controllati (es. su res. Il tirist. I diodi “3” e “4” proteggono i tiristori “1” e “2” e sono utilizzati sia per frenatura dissipativa (energia diss.) .separata (esempio/schema (esempio/schema semplificato semplificato ilil simbolo simbolo di di tiristore tiristore utilizzato utilizzato èè quello quello di di un un GTO. GTO.Esempio 1:Pilotaggio MOTORI C. IGBT. “2” interviene in frenatura. GTO. Il tiristore “1” regola la tensione di alimentazione armatura regola “V”. ecc.Mosfet etc) è possibile controllare trazione e frenatura del motore. batteria piombo o convertitore rev.+ Res. sia di recupero in questo caso è bus DC a assorbire potenza in eccesso (es.C. di frenatura tramite “5”). ovviamente ovviamente tipo tipo tiristore tiristore realmente realmente utilizzato utilizzato dipende dipende da da numerosi numerosi fattori) fattori) DC+ Collettore (all’armatura) 1 3 .

separata (esempio/schema (esempio/schema semplificato semplificato ilil simbolo simbolo di di tiristore tiristore utilizzato utilizzato èè quello quello di di un un GTO.Esempio 2:Pilotaggio MOTORI C. 2 5 - + Spire Campo 4 α=90° B 7 2r DC- DC- . Fren. ovviamente ovviamente tipo tipo tiristore tiristore realmente realmente utilizzato utilizzato dipende dipende da da numerosi numerosi fattori) fattori) DC+ DC+ 3 Collettore (all’armatura) 1 6 Res.C. GTO. ecc.

Anche in questo caso può avvenire a per dissipazione su resistenza di frenatura tramite “5” oppure a recupero se alimentazione DC lo consente. . ecc.C.Esempio 2:Pilotaggio MOTORI C. ovviamente ovviamente tipo tipo tiristore tiristore realmente realmente utilizzato utilizzato dipende dipende da da numerosi numerosi fattori) fattori) Esempio 2: In questo secondo esempio è il controllo dell’armatura ad essere su quattro quadranti grazie ai tiristori “1” “2” “3” “4”. Per quanto riguarda il campo il semplice circuito costituito da tiristore “6” e diodo “7” serve solo per mantenere modulare la corrente (PWM) all’interno delle spire del campo intervenendo sui tempi di apertura di “6”. GTO.separata (esempio/schema (esempio/schema semplificato semplificato ilil simbolo simbolo di di tiristore tiristore utilizzato utilizzato èè quello quello di di un un GTO.

Flux weakening Motori Brushless:
analogia con motore DC

C

Avvolgimenti dello
statore (campo
magnetico
rotante)

Collettore
-

+

α=90°
2r

B

B
C = IA ∧ B =
= l ⋅ 2 ⋅ r ⋅ I ⋅ B ⋅ sin(α )

Motori DC a collettore
Coppia massima quando B campo
è perpendicolare a spira

Spira rotante
equiv.

Motori Brushless: coppia è massima
quando campo rotante B generato dagli
avv. statorici è perpendicolare a quello
corrispondente al magnete permanente
su rotore (1 coppia di poli)

Si ricorda:Campo magnetico rotante
Bb
B

Ib

Bc

B

120°
Ic

I a = I cos (ωt )

120°
120°

Ia

Ba

I b = I cos (ωt − 120 )
I c = I cos (ωt − 240 )

Cambiando frequenza e fase di I è
possibile regolare ang. e vel. di
rotazione di B


⎡ 1⎛ 1
⎞⎤ ⎞
3

sin (ω t ) ⎟⎟ ⎥ ⎟
⎢ − ⎜⎜ − cos (ω t ) +
2
⎜ ⎡ cos (ω t ) ⎤ ⎢ 2 ⎝ 2
⎠⎥ ⎟
+
⎜⎢
⎥ ⎢
⎥⎟
0
⎞⎥ ⎟
⎦ ⎢ 3⎛ 1
3
⎜⎣

⎢ 2 ⎜⎜ − 2 cos (ω t ) + 2 sin (ω t ) ⎟⎟ ⎥ ⎟

⎠⎦ ⎟

= L I ( B a + B b + B c ) = L I ⎜⎜
⎟=
⎡ 1⎛ 1


⎜ ⎢ − ⎜ − co s (ω t ) + 3 sin ( ω t ) ⎟ ⎥


⎜ ⎢ 2⎜ 2

2



⎜+⎢


⎜ ⎢



3
1
3



ω
t
ω
t
co
s
sin
⎜ ⎢−

( )
( ) ⎟⎟ ⎥
⎜⎜ 2


2
2

⎠⎦
⎝ ⎣

3 LI
2


⎢ c os

⎢ sin
⎣⎢

(ω t )⎤⎥

(ω t ) ⎥⎦⎥

Si ricorda:Campo magnetico rotante
I a = I cos (ωt )
I b = I cos (ωt − 120 )
I c = I cos (ωt − 240 )
Cambiando frequenza e fase di I è
possibile regolare ang. e vel. di
rotazione di B

B


⎡ 1⎛ 1
⎞⎤ ⎞
3

sin (ω t ) ⎟⎟ ⎥ ⎟
⎢ − ⎜⎜ − cos (ω t ) +
2
⎜ ⎡ cos (ω t ) ⎤ ⎢ 2 ⎝ 2
⎠⎥ ⎟
+
⎜⎢
⎥ ⎢
⎥⎟
0
⎞⎥ ⎟
⎦ ⎢ 3⎛ 1
3
⎜⎣

⎢ 2 ⎜⎜ − 2 cos (ω t ) + 2 sin (ω t ) ⎟⎟ ⎥ ⎟

⎠⎦ ⎟

= L I ( B a + B b + B c ) = L I ⎜⎜
⎟=
⎡ 1⎛ 1


⎜ ⎢ − ⎜ − cos (ω t ) − 3 sin (ω t ) ⎟ ⎥


⎜ ⎢ 2⎜ 2

2



⎜+⎢


⎜ ⎢



3
1
3



ω
t
ω
t
co
s
sin
⎜ ⎢−

( )
( ) ⎟⎟ ⎥
⎜⎜ 2


2
2

⎠⎦
⎝ ⎣

3 LI
2


⎢ c os

⎢ sin
⎣⎢

(ω t )⎤⎥

(ω t ) ⎥⎦⎥

Si ricorda come si regola I:Inverter
b
B

a

c
Controllando Apertura e Chiusura dei 6
diodi (anche con tecniche PWM o SVM)
controllati si può generare qualsiasi
forma d’onda sulle tre fasi e gestire
motore su quattro quadranti (trazionefrenatura in entrambe le direzioni di
moto)

dc-

dc+

La coppia erogata diminuisce (a parità di corrente assorbita) in quanto proporzionale a sinα. In poche parole l’effetto è approssimativamente equivalente ad una riduzione della costante Kφ specie per valori di α prossimi a 90° .Flux weakening Motori Brushless: Motori Brushless: Si regola correnti alla’interno degli avvolgimenti in modo che campo magnetico rotante generato da statore presenti un Avvolgimenti dello statore (campo rotante) 90°<α<180° ω B angolo α maggiore di 90°(se angolo maggiore di 180° si avrebbe inversione coppia erogata). Si crea inoltre una componente Bscosα che si oppone al campo magnetico del rotore elidendolo in parte. Spira rotante equiv. Ne consegue una riduzione delle forze controelettromotrici sulle spire quindi a parità di V di alimentazione l’assorbimento di una maggior quantità di corrente.

Flux-weakening Motori Brushless: Max indeb. corrente statore α Calcolo correnti ciascuna fase Controllo correnti(inverter) Modello proposto in questi lucidi è ovviamente semplificativo si riporta modello di controllo (controllo in velocità con anello di coppia interno)con indebolimento campo tratto da bibliografia* *R. campo Rif. Prentice Hall . coppia Rif. KRISHNAN “Electric Motor Drives” Modeling.Analysis and Control Ed.

) Inverter Chopper frenatura Filtro alimentazione m o t o r e p m Alcuni azionamenti prevedono la possibilità di funzionare sia con alimentazione trifase sia monofase (due fasi su a e b) nella maggior parte dei casi prestazioni con monofase sono nettamente inferiori a b c .Azionamenti Brushless (frenatura diss.

b c . fasatura con rete etc. fattore di potenza.Azionamenti Brushless (frenatura a recupero) Inverter Chopper frenatura Filtro Alimentazione “reversibile” m o t o r e p m a Quando la frenatura è a recupero stadio alimentazione può funzionare come “inverter” è generare corrente trifase da energia prelevata da bus DC Naturalmente saranno presenti filtri e sistemi di controllo per garantire requisiti fondamentali per rete quale contenuto armonico corrente.

esternamente) può essere soluzione .Frenatura dissipativa: limitazioni termiche Coppia(Nm) ESEMPIO θ& Limitazioni potenza termica dissipata possono ridurre prestazioni azionamento in frenatura. In tal caso uso di resistenze ausiliarie (da appl.

un asse è in frenatura mentre l’altro è in trazione).Azionamenti Brushless (es.ricirc. Questa funzionalità è spesso supportata da molti azionamenti brushless commerciali. . In questi casi la potenza meccanica assorbita dagli assi in frenatura può essere attivamente utilizzata dagli assi in trazione semplicemente realizzando un collegamento equipotenziale tra i DC Bus. potenza) Energia meccanica (frenatura) Energia meccanica (trazione) M o t o r e p m M o t o r e p m In caso di controlli multi-asse ci sono applicazioni in cui i diversi assi coinvolti possono lavorare su diversi quadranti (es.

Analysis and Control Ed.Controllo Vettoriale macchine DC e AC: Per chi volesse approfondire argomento superando l’approccio semplificato proposto (basato ancora su analogia con macchine DC) si suggerisce lettura di testo specialistico. KRISHNAN “Electric Motor Drives” Modeling. tra i numerosi disponibili si consiglia: R. Prentice Hall .

Si ricorda: “STEPPER a Magneti Perm. ma semplicemente per posizioni discrete in anello aperto quello che si ottiene è uno motore a passi a magneti permanenti (esempio bifase con sub-stepping) .” (meccatronica (meccatronica I°) I°) Se correnti statoriche non sono controllata in modo continuo in funzione della posizione del campo rotorico.

Motori lineari: Si riporta nel disegno a sinistra (fonte California linear device™) un concetto di base molto semplice: motori lineari sono concettualmente derivati dalle corrispondenti macchine rotanti (es tagliando e sviluppandone avvolgimenti statorici e rotore). Nel disegno si riporta un ulteriore sviluppo “il motore lineare tubolare” i cui rotore e statore sono ottenuti avvolgendo i corrispondenti elementi del motore lineare intorno ad asse di traslazione motore . Possono essere viste anche come macchine rotanti aventi diametro infinito ed un numero enorme di coppie polari. Nell’esempio proposto si parla di motore lineare a magneti permanenti o sincrono perchè concettualmente derivato da un brushless cioè da una macchina sincrona PM.

.

Esempio di applicazione vantaggiosa di motore lineare Etel Eliminazione di trasmissione vite madrevite per attuazione moti lineari .

Lineari Ironcore:
Etel

Concettualmente derivati da motori
rotativi brushless/magneti
permanenti (stesso modello
elettrico).

Capaci di Alte Forze

Ideali per controlli accurati/posizione
velocità

Robusti ed estremamente affidabili

Commercialmente i più diffusi

Costo e peso rilevanti della via
magnetica specie per corse elevate

Elevate forze di attrazione tra via
magnetica ed avvolgimenti

Lineari Ironcore:
Rockwell

Lineari Ironcore :
principio di funzionamento

Fa

Guide prismatiche a basso attrito(tipic. sfere)
avvolgimenti

avvolgimenti

F

Fa

F

F
-F

Via Magnetica
Via Magnetica
Schema di principio: per garantire forza di avanzamento correnti
sulle spire degli avvolgimenti devono essere commutate in maniera
diversa in funzione della posizione che quindi deve essere
continuamente misurata (es. sensore hall, riga ottica etc) . Tra via
magnetica ed avvolgimenti si stabiliscono forze attrattive Fa molto
grandi (assenti in macchine rotative per simmetria assiale) che si
scaricano su guide prismatiche

Lineari Ironcore :
montaggio tipico

Lineari Ironcore : montaggio serie Modo semplice per aumentare spinta longitudinale .

Lineari Ironcore : montaggio parallelo .

Lineari Ironcore : rotore e via magnetica sezionati .

Way mo tio n Motor coils Montaggio Contrapposto Grazie a montaggio contrapposto è possibile ottenere elevate spinte ed al contempo bilanciamento forze attrattive con conseguente azzeramento reazioni vincolari scaricate su guide prismatiche . e pt od O c en Motor coils P.Lineari Ironcore : montaggio contrapposto n io t c fri w es Lo uid g ar e in r L .Mag. Way P.Mag.

Tubular Ironcore : Motori Tubolari Yamaha Bilanciamento Assicurato dalla assial-simmetria della macchina .

“axial flow motor”.etc.Lineari Ironless: In-position Tecnologies Via Magnetica Avvolgimento “Ironless” Concettualmente derivano dai motori rotativi a disco (“flat motor”.) .

e l’altra di ferro dolce(single side) per garantire chiusura circuito magnetico e sfruttare campo indotto . Esempio costruttivo Si tratta di motori DC con avvolgimenti assiali che interagiscono con campo magnetico prodotto da due piastre disposte anteriormente e posteriormente. Le piastre possono essere composte entrambe da P.M (double side) oppure essere una P.M.Motori con Rotori a disco: Concettualmente Ironless derivano da questo tipo di motori rotativi Flat motor Inteligent motion sistem inc.

Motori con Rotori a disco: Concettualmente Ironless derivano da questo tipo di motori rotativi In questa schema oltre a spiegare chiaramente principio di funzionamento si accenna la possibilità di costruire motore con rotori multipli per aumentare coppia (fonte Machine Design) .

Magnete P. con rotore a disco Avvolgiment o assiale Magnete P. Motore con rotore a disco Motore lineare Ironless .C.Lineari Ironless: Concettualmente derivano da “flat motor” o motori C.

Ironless VS. Ironcore: Vantaggi Ironless Etel Ironless Ironcore Vantaggi Ironless: •Pesi/inerzie avvolgimenti ridottissimi(accelerazioni enormi con payload ridotti). Su guide nulle) •Funzionamento “smooth” in tutti i range di velocità con “cogging forces” nulle o trascurabili . •Disposizione magneti simmetrica: forze di attrazione tra magneti e avvolgimenti sono bilanciate (reazioni vinc.

Ironless VS. Ironcore: Svantaggi Ironless Etel Ironless Ironcore Svantaggi Ironless: •Costo più elevato specialmente delle vie magnetiche (penalizzazione su lunghe corse) •Spinte massime tendenzialmente più basse degli Ironcore •Rapporto spinta/correnti assorbite (e quindi riscaldamento) più sfavorevole rispetto Ironcore .

Il fenomeno è apprezzabile se si fa ruotare a mano un motore PM spento (rotazione non omogenea si avverte resistenza meccanica “a scatti” mentre si muove motore).COGGING TORQUE/FORCE definizione Nelle macchine rotanti è molto difficile garantire una riluttanza costante al variare della posizione angolare del rotore rispetto allo statore. Specialmente se motore viaggia a bassa velocità e con basse correnti questo fenomeno può risultare dannoso per il corretto pilotaggio del carico. dimensionamento del circuito magnetico) . Il fenomeno del cogging viene molto studiato per applicazioni “direct drive” sia per velocità organi motore è più solitamente bassa per il particolare disegno dei motori (geometria. Analogamente per motori lineari la “cogging torque” si traduce in una “cogging force” cioè in un disturbo periodico sulla spinta del motore (rispetto a passo dei magneti su pista magnetica). Quando il rotore di una macchina a magneti permanti (PM) viene posto in movimento queste piccole variazioni di riluttanza del circuito provocano un disturbo di coppia periodico chiamato coppia di impuntamento o cogging torque.

COGGING TORQUE/FORCE “SKEWING dei PM” Per ridurre effetti indesiderati del “cogging” una possibile soluzione è lo “skewing”: i magneti non sono più disposti su generatrici rett. Progredire tec. azionamenti sta comunque portando a num. del cilindro ma lungo eliche(macchine rotanti). Nei motori lineari (sviluppo di corrispondenti soluzioni rotanti) questo si può tradurre in un montaggio lievemente obliquo dei magneti della via magnetica rispetto agli avvolgimenti. soluzioni alternative spesso brevettate dai singoli costruttori/sviluppatori E’interessante notare analogia con problema di urti e vibrazioni nell’ingranamento delle ruote dentate cilindriche a denti dritti spesso risolto adottando dentature elicoidali che consentono inserzione graduale del contatto .

Altre tipologie motori lineari: -Brushed DC Motor- BALDOR Collettore lineare Vantaggi: •azionamenti e motore meno costosi Svantaggi: •Usura e scintillio collettore. Può essere visto anche come un Ironcore “particolare” in cui funzionalità inverter parte mobile è stata sostituita da collettore accoppiato a chopper DC per regolazione •Tecnologia “datata”. •Prestazioni limitate Concettualmente derivato dai motori DC a collettore/ sincroni PM a collettore. con rischio di senescenza a fronte di abbassamento costi di motori PM ironcore e ironless o a induzione .

Altre tipologie motori lineari: -Brushed DC Motor- .

Altre tipologie motori lineari: -AC Asincrono Vantaggi: BALDOR Avvolgimenti parte mobile •Vie magnetiche poco costose (spesso semplici piastre di alluminio o gabbie conduttive).Ideale per corse lunghe. con possibili applicazioni trasporto/movimentazione o nel settore difesa (es. railgun) •Elevata robustezza ed affidabilità •Feedback posizione necessario solo per controllo posizione-velocità. non per azionamento •Velocità massime elevate Svantaggi: •Elevate correnti negli avvolgimenti statorici •Per molte applicazioni motori PM continuano offrire prestazioni sup. .

Notare esempio proposto aggiunta PM che semplifica pilotaggio e stabilizza parte mobile in caso di soluzioni guidate da cuscino ad aria. Spesso aria compressa è utilizzata anche per raffreddamento anche quando motore è vincolato con guide lineari (dipende applicazione) . Nello schema riportato nell’esempio controllando impulsi di corrente nelle due fasi si modifica circuito magnetico provocando movimento relativo.Altre tipologie motori lineari: -STEPPER MOTOR Motore a passi a induttanza variabile (meccatronica I°) H2W Machine design Sono derivati da corrispondenti motori a passi (più comunemente da quelli a riluttanza variabile o meglio da quelli “ibridi).

Altre tipologie motori lineari: -STEPPER MOTOR- Vantaggi: Svantaggi: •Economicità •Controllo posizione in anello aperto •Controllo e gestione semplice •Movimento “a piccoli scatti” dipendente da passo dei denti •Controllo posizione in anello aperto implica carichi res. Imprevisti possono provocare errori posizione •Spinte contenute ed intermittenti .

π ] + 2nπ (π . π 2 ] + 2nπ ( π 2 . t ∫ ω dt ( 0.Motore lineare a passi Avvolgimento bifase B es funzionamento Magnete permanente S V Avvolgimento bifase A N p/2 Spost. 3π 2 ] + 2nπ Ia I I 0 0 Ib 0 I I 0 0 ( 3π 2 . La velocità di avanzamento “v” risulta proporzionale a frequenza ed al passo “p” della dentatura. 2π ] + 2nπ v ≈ vmedia = s= ω p 2π p n fronti rise + n fronti fall ) ( 4 .ass. 0 Ni p/2 p/4 Si p/2 Quando avvolgimenti sono spenti magnete permanente assicura una relativa stabilità intorno a configurazione di riluttanza minima (fenomeno analogo a cogging). A motore acceso i due avvolgimenti A e B sono alimentati con correnti variabili come onde quadre di frequenza “ω” sfalzate tra loro di π/2.

inc.ass. ¼ p S N 0 < ωt ≤ S N Spost. ½ p Spost. ¼ p Spost.Motore lineare a passi es funzionamento Spost. ¼p S Ni 2 Si Ni π N π S N S 2 N Si < ωt ≤ π . inc.ass.

Motore lineare a passi es funzionamento Spost.ass. ¼p S Ni N Si .ass. 3/4 p Spost. inc. inc. p Spost. ¼p S S N π < ωt ≤ N Ni 3π 2 Si 3π < ωt ≤ 2π 2 Spost.

Spegnimento è utile per risparmiare corrente (raffredamento) quando posizione richiesta non varia per tempi prolungati. Nei motori lineari infatti esigenza di produrre spinte apprezzabili implica assorbimento di correnti relativamente elevate con conseguenti problemi dissipazione. Naturalmente esistono sono utilizzati anche altri schemi di pilotaggio diversi (in ragione di applicazione e scelte singoli costruttori) da quello proposto in questo esempio semplificato . E’relativamente facile realizzare elettronica di pilotaggio.che commuta alimentazione avvolgimenti a frequenza ω.Motore lineare a passi es funzionamento unipolare Vantaggi schema proposto: •Funzionamento bidirezionale •La risoluzione del dispositivo è arriva fino a p/4 •In caso di spegnimento avvolgimenti magnete permanente assicura posizionamento entro “p” cioè entro il passo di un dente assicurando una forza statica stabilizzante detta di “hold on” (analoga cogging force). •Magnete assicura in ogni condizione pre-carico per cuscino aria •Schema semplice. due bobine a pilotaggio unipolare: corrente fluisce in un verso solo.

Motore lineare a passi es montaggio con cuscino aria Paria Forze di attrazione indotte tra magnete PM e magnetizzazione indotta su piastra ferro-magnetica S Ni N Si .

Altre tipologie motori lineari: -STEPPER MOTOR-piani Ruchservomotor Consentono posizionamento su due assi con buona precisione di carichi ridottissimi la parte mobile è di solito sospesa sulla fissa tramite cuscini ad aria. .

Comunemente supportati da cuscini ad aria soluzione che coniuga esigenze di guida planare semplice. ma esigenze di posizionamento preciso e ripetibile.Altre tipologie motori lineari: -STEPPER MOTOR-piani y x Concettualmente array di motori lineari a passi Utilizzati per applicazioni con carichi paganti piccolissimi. a basso attrito con quelle di raffreddamento .

) .Tabella riassuntiva Attenzione come tutte le tabelle riassuntive è indicativa perché frutto di indagine di mercato svolta al momento sua compilazione (esistono anche ricerca scientifica ed innovazione tecnologica…….