En lo que sigue trabajaremos siempre en el espacio vectorial IRn sobre el cuerpo IR.

Nos fijaremos
especialmente en los casos n = 2 y n= 3.

Puntos y vectores libres
Llamaremos punto del espacio IRn a cualquiera de sus elementos (x1, x2,...,xn), es decir identificaremos
puntos y vectores.
Cuando pensemos en los elementos de IRn como puntos les denotaremos con letras mayusculas P, Q,...
mientras que si los vemos sólo como elementos del espacio vectorial seguiremos denotándoles por u, v,...
Las expresiones del tipo
P+u, P+Q,  P donde  IR, u=P, ....
tiene sentido puesto que u,P,Q pertenecen al mismo espacio vectorial: por ejemplo si P=(1,3), Q=(5,2) y
u=(4,1) entonces P+Q es el punto (6,5) y u+P es el punto (5,4) (véase la figura siguiente).

El vector 0 como punto se denomina origen y se denotará por O.
Dados dos puntos A y B de IRn se les asigna el vector B-A que llamaremos vector libre con origen en A y
extremo en B y designaremos por vect (AB). Claramente dos vectores libres pueden ser iguales aunque los
puntos que definen sus extremos sean diferentes. De hecho un vector libre u se puede interpretar como un
conjunto de pares de puntos cuya diferencia es igual a u. A cada par de puntos se le denomina representante
del vector libre (de hecho un vector libre u es una clase de equivalencia para la relación entre puntos A r B •
B-A=u ).
Cuando queramos interpretar un vector como vector libre podremos elegir su origen de forma arbitraria pero
entonces el extremo queda unívocamente determinado:

Resultado: dado un vector uIRn y un punto A IRn cualquiera entonces existe un único punto B tal que
u=vect(AB)

Ejemplo:
1 Sea u=(4,3),

Si elegimos A=(1,-2) entonces B=(5,1)

Si elegimos A=(1,3) entonces B=(7,4)

(Véase la figura)
2 Sea u=(5,0,-1)

Si A=(0,-1,7) entonces B=(5,-1,6)

Si A=(11,2,1) entonces B=(16,2,0)

Resultado: para cualesquiera tres puntos A,B,C se tiene vect(AB)+vect(BC)=vect(AC)

Distancia y longitud en IR n
Si A=( a1, a2 ,..., an) y B=( b1, b2 ,..., bn) son dos puntos de IRn la distancia entre A y B se define como el
número real positivo
d(A,B)=((b1- a1)2+(b2 - a2)2+...+(bn - an)2) 1/ 2

w de IRn 1. Si u  0 entonces u || v sí y sólo si < u > = < v > . si u || v entonces v || u 3.B-A). | u |=(u12+u22+.. |u+v |  | u |+| v | Dos vectores u y v de IRn se dicen que son paralelos (u || v) si uno es un múltiplo escalar del otro.B) se denomina longitud o módulo del vector libre u=vect(AB) y se denota por | u | Propiedades del módulo: Para cualesquiera vectores u y v de IRn 1.B)=d(O. v.| u | con  IR 4. 5. El número d(A.+un2) 1/ 2 2.  d(A.. El conjunto de vectores paralelos a v es < v >. es decir u < v > Propiedades del paralelismo: Para cualesquiera vectores u . | u |=0 sí y sólo si u=0 3.A). En particular si dos vectores u y w son paralelos a v entonces cualquier combinación lineal suya es paralela a v . u || u 2.Propiedades de la distancia: Para cualesquiera puntos A y B de IRn  d(A.B)=d(B.B)=0 sí y sólo si A=B. |  u |=|  |. si u || v y v || w entonces u || w 4.  d(A.

Variedad afín Un subconjunto V del espacio vectorial IRn es una variedad afín si V=u+W donde W es un subespacio vectorial. La dimensión de la variedad afín V se define como la dimensión de su subespacio director W: dim V=dim W. es decir todo elemento de V se escribe como suma de u más un vector w W. W se denomina subespacio director de la variedad afin. Ejemplo: En la figura siguiente obtenemos variedades afines de dimensión 2 (planos afines) a partir del subespacio W (contiene el origen) .

u =0 sí y sólo si u = 0.(v+w)=(u. un) y v=( v1.v)= (u) v= u (v) con  IR Claramente se tiene que u.v)+(u. u.u =| u |2 y u.  (u.. u..v=v.+un vn Propiedades del producto escalar: Dados dos vectores cualesquiera u y v de IRn 6.. v2 .. u2 .Producto escalar real y espacio real Euclídeo Dados dos vectores cualesquiera de IRn u=( u1.w) 8... El producto escalar real también se conoce como producto interno real y se puede generalizar a cualquier espacio vectorial. vn) se define su producto escalar u...v= u1 v1 + u2 v2 +.. Un espacio vectorial en el que se ha definido un producto interno real se .u 7.v como u..

.. Dos variedades afines V1 y V2 que se cortan en un punto A son perpendiculares u ortogonales en dicho punto si AP1 AP2 para cualesquiera P1 V1 y P2V2 Teorema de Pitágoras Dados dos vectores u y v de IRn ortogonales se verifica | u+v | 2 =| u | 2 + | v | 2 Generalización Dados k vectores de IRn . +vk | 2 = | v1 | 2 + | v2 | 2 + .. Perpendicularidad u ortogonalidad Dos vectores u y v de IRn se dicen que son ortogonales o perpendiculares (u  v) si u.denomina espacio Euclídeo real... El producto interno permite definir el concepto de distancia y módulo o norma de cualquier vector en el correspondiente espacio Euclídeo.. es decir su producto escalar es nulo.vk .+ | vk | 2 ... v1.v = 0. se tiene | v1+ v2 + . v2. ortogonales.

u2.El producto interno o escalar permite definir ángulos en el espacio afín. se dice que son ortonormales si son ortogonales (u. Dados dos vectores u y v de IRn se define el ángulo que forman como: ang(u.. Dados dos vectores. u1. | v | ) Claramente el ángulo que forman dos vectores perpendiculares es  /2 Sistema de coordenadas ortogonal en IRn Un sistema de coordenadas ortogonal en IRn es una n+1-upla K={ P0.. xn sí y sólo si v= vect(P0P)= x1 u1+ x2 u2 +. x2 ...v) = arc cos (u..ui El sistema se dice que es ortonormal si los vectores ui son ortonormales.... u2.+ xn un .v /| u |. un } es una base ortogonal de IRn Si P es un punto de IRn.. Además xi =v.. un } donde P0 es un punto de IRn y { u1.. ..v = 0) y ambos tienen módulo 1 ( | u |=| v |=1)... sus coordenadas en el sistema ortogonal K son x1 . u y v.

z) = (x+1. para cualquier par de puntos A y B de E se verifica d(A. y2. Sea f una aplicación de E en sí mismo f: E  E Si f es biyectiva decimos que es una transformación geométrica de E. ya que si A = (x1. f(B)) Ejemplo: La transformación geométrica definida por: f(x. z1) y B = (x2. y.B)= Por otro lado d(f(A). y+2. Movimientos o isometrías del espacio Un movimiento o isometría es una transformación geométrica que conserva las distancias.B)=d(f(A). Dos punto A y B de E tales que f(A) = B se les llama puntos homólogos por la transformación f. se tiene: d(A. z) es un movimiento. entonces se dice que A es un punto doble. si f (E´)=E´.Transformaciones geométricas en IR 3 Movimientos o isometrías Translaciones Homotecias y semejanzas Ecuaciones de un movimiento Isometrías lineales En lo que sigue denotaremos por E al espacio afín Euclídeo IR3. Un subconjunto E´ de E se dice que es invariante o estable por la transformación geométrica f. f(B)) = . z2) son dos puntos de E. es decir. y1. si f (A)=A. En particular.

(x. 0) que es también un punto de dicho plano . Sin embargo. es decir Tu(x)=x+u En términos de puntos Tu(A)=A+u Propiedades de las translaciones: 1. B) luego ambas distancias coinciden. Una translación es una isometría (conserva las distancias). ya que cualquier punto P= (x. 0) del plano se transforma en f (P) = (x+1. La inversa de una translación de vector u es otra translación de vector -u Tu-1 = T-u . z) = P entonces las coordenadas de P. y.z). y+2. deberían verificar el sistema de ecuaciones que no admite solución. y+2. el plano de ecuación general z=0 es invariante por f. z)=(x. puesto que si f(P)=P f(P) =(x+1. Translaciones Se denomina translación de vector u y se denota por Tu a la transformación geométrica que asocia a cada vector x del espacio E el vector x+u.= d (A. Esta transformación no tiene ningún punto doble.y. y. 2.

Veamos como se puede llevar a cabo esta descomposición. Propiedades de los movimientos  Los movimientos transforman rectas en rectas y planos en planos  Los movimientos conservan los ángulos  Los movimientos conservan el paralelismo. S es una isometría lineal.3. el vector S(x)=vect(Of(X))-vect(OA). o en términos de puntos S(X)=f(X)A. Si f un movimiento de IR3 y f(O)=A entonces f=TOA S donde S es la transformación que asocia a cada vector x =vect(OX). T u T v = Tu+v Resultado: Cualquier isometría se puede expresar como el producto de una isometría lineal y una translación.  La aplicación inversa de un movimiento es otro movimiento  El producto (composición) de dos movimientos es otro movimiento . El producto (composición) de dos translaciones de vectores u y v es otra translación de vector u+v.

u2. a3) entonces como v=f(O+u)=A+S(u) tenemos que si (x´. u1.z´) denotan las coordenadas de v y (x.f(v). u2. a2. f un movimiento y S su isometría lineal asociada.v = f(u). u3} tendrá una matriz asociada 3 x 3: Como cualquier elemento del espacio se escribe como O+u (u=combinación lineal de los ui) si f(O)=A=(a1. . a3) será Isometrías lineales Resultado: Las siguientes proposiciones son equivalentes:  f es una isometría y f(0)=0  f es una isometría lineal  f conserva el producto interno: u.y.u3 } una sistema de referencia ortonormal.z) las de u entonces Finalmente la ecuación se puede escribir como La ecuación de una translación de vector (a1. a2.y´.Ecuaciones de un movimiento Sea K={ P0. La aplicación lineal S en la base { u1.

B) siendo Q el punto de intersección del plano  con el eje e. entonces son equivalentes:  S es una isometría  Las filas de A son ortonormales  Las columnas de A son ortonormales  At=A-1 Una matriz que verifica lo anterior se denomina matriz ortonormal Tipos de isometrías lineales Giro o rotación Se llama giro de amplitud  y eje de giro e a la transformación G( . 2 Los puntos A y B equidistan del eje de giro. A)= d(Q. es decir. e): E  E que asocia a cada punto A de E un punto B definido por las siguientes condiciones: 1 El punto B se encuentra en el plano que pasa por A y es perpendicular al eje de giro e.Caracterización en términos de matrices: Si S es una aplicación lineal de E en E con matriz asociada A. cuyas caras son los semiplanos que contienen a los puntos A y B vale  . d(Q. 3 El diedro de eje e.

es decir este plano es perpendicular a la recta que une los puntos A y B justamente en el punto medio del segmento AB. se dice que el sentido de rotación alrededor del eje es positivo cuando supuesto un observador situado en el punto Q y en la dirección positiva del eje.Para determinar el signo del ángulo ang(AQB) es necesario prefijar un sentido positivo de rotación alrededor del eje e. . Simetría respecto de un plano (especular) Se llama simetría respecto de un plano  a la transformación del espacio E que asocia a cada punto A de E el punto B. tal que el lugar geométrico de los puntos que equidistan del segmento AB es precisamente el plano  . el punto A describe un ángulo en sentido contrario a las agujas del reloj. Sea A un punto que describe una circunferencia de centro Q. Suponemos elegido como sentido positivo de recorrido del eje e el que va de abajo hacia arriba.

w2> es el plano ortogonal al eje de giro entonces la ecuación del giro es: . Ecuaciones de las isometrías lineales:  Giro de ángulo  y eje <u> Si se toma como sistema ortonormal coordenado {O. w2} donde <w1 . u. w1 .Resultado: Sea S una isometría lineal de E en E entonces:  Existe un vector u de E tal que S(u)=u  El subespacio ortogonal a u es S.estable. Resultado: Las isometrías lineales de E son de uno de los tres tipos siguientes:  Un giro de eje una recta que pasa por el origen de coordenadas  Una simetría respecto de un plano que contiene al origen  Un giro de ángulo no nulo y eje <u> seguido de una simetría respecto del plano ortogonal al eje del giro.

u.-1.-1. w2} donde <u> es el eje de giro y <w1 . u. w2> es el plano ortogonal al eje de giro entonces la ecuación de la isometría es: donde a=  sen  y b= cos  El tipo de isometría lineal en un sistema de coordenadas arbitrario se puede determinar estudiando los autovalores de su matriz asociada. w2} donde u es un vector ortonornal al plano de la simetría entonces la ecuación de la simetría es  Producto de un giro y una simetría Si se toma como sistema ortonormal coordenado {O.1.-1 -(x+1)3 -(x+1)(x2-2ax+1) a=cos  -1 . w1 .1.-1 -(x-1)2(x+1) -1.donde a=  sen  y b= cos   Simetría con respecto al plano <w1 . así tenemos los siguientes casos: Tipo de isometría Giro Giro Giro Simetría Giro+simetría Giro+simetría Descripción Identidad I Ángulo de giro 180º Ángulode giro  0º y 180º Simetría respecto a un plano Ángulo del giro 180º Ángulo del giro 0º y 180º Autovalores reales 1. w1 . w2> Si se toma como sistema ortonormal coordenado {O.1 1.-1 1 Polinomio característico -(x-1)3 -(x-1)(x+1)2 -(x-1)(x2-2ax+1) a=cos  1.

z') de E en E definida por las siguientes ecuaciones: determínese si f es una isometría lineal y en su caso el tipo de dicha isometría. Solución: claramente f es una aplicación lineal cuya matriz asociada en la base canónica es A. Veamos si A es una matriz ortonormal. es decir º aproximadamente. Para ver de que tipo calculamos su polinomio caracteristico Utilizando la tabla anterior vemos que f es un giro de ángulo arc cos 3/5.Ejemplo Dada la transformación f: (x. Propiedades de los giros: .y'. i.z)  (x'.y.e.. AAt es la identidad: Luego efectivamente f es una isometría lineal.

Otras transformaciones del espacio Homotecias Se llama homotecia de centro C y razón k a la aplicación. no son movimientos. . los puntos homólogos reciben el nombre de puntos simétricos respecto del eje e.1 La composición de dos giros con el mismo eje es otro giro de ángulo la suma de los ángulos de partida. Simetría respecto de un eje Una simetría respecto del eje e es un giro de amplitud  y eje de giro e. denotada por H(C. En las simetrías. diremos que la homotecia es inversa. |k|1. 2 El inverso de un giro es otro giro con el mismo eje y de ángulo el opuesto al de partida. k) del espacio afín euclídeo E en sí mismo que asocia a cada punto A de E el punto B que cumple la condición: vect(CB)=k vect(CA) La homotecia se llama directa si la razón es positiva. es decir una simetría respecto de un eje e asocia a cada punto A de E un punto B de forma que la mediatriz del segmento AB coincide con el eje e. Las homotecias de razón k. en caso contrario.

Si X=(x. k).En la figura anterior se muestra el transformado del polígono de vértices A. Se tiene vect(CX')=k vect(CX)  (1-k)vect(OC)+k vect(OX) o bien X'=C+k vect(CX) que es la ecuación vectorial de la homotecia H(C. u3 }un sistema de referencia ortonormal y H(C. . k). z´ ) el punto transformado de X por la homotecia H(C. k) una homotecia de centro C y razón k. D y E mediante una homotecia de razón mayor que 1 Ecuaciones de una homotecia Sea K={O. y. u1. z) un punto arbitrario del espacio afín tridimensional y sea X´ = (x´. B. y´. u2. C.

k' ) o H(C. k) = H1(C. kk' ) . se obtiene la ecuación matricial: o bien que son las ecuaciones de la homotecia H(C. el producto de las razones. B. k' ) o H(C. k) El producto de dos homotecias del mismo centro C es otra homotecia de centro C. k) donde Producto de homotecias Se llama producto de las homotecias H(C. esto es H' (C. C. y razón.k' ) a la aplicación compuesta de ambas aplicaciones: H' (C'. C y vect(CX) por sus coordenadas en el sistema de referencia K. D y E mediante una homotecia de razón negativa Sustituyendo X´ .En la figura anterior se muestra el transformado del polígono de vértices A. k) y H' (C' .

kk´).k´) o H(C. Ecuaciones de una semejanza Las ecuaciones de la semejanza quedan entonces como: . Se llama semejanza de razón k a la aplicación compuesta de una homotecia de razón k y de un movimiento.k´) o H(C. H´(C´. diremos que la semejanza es inversa. k)=H1(C1. k)= Tu Semejanzas. en caso contrario.El producto de dos homotecias de distinto centro es o bien otra homotecia. La semejanza se llama directa si la razón de la homotecia es positiva. cuyo centro está alineado con los centros de las homotecias dadas y de razón el producto de las razones de dichas homotecias. o bien una traslación cuyo vector de traslación es paralelo a la línea de los centros H´(C´.