INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Departamento de Ingeniería Mecánica
Academia de Mecánica
Laboratorio: Dinámica del Cuerpo Rígido
Práctica No. 7
"Velocidad de un dispositivo mecánico utilizando un sistema de ejes
rotatorio"

Objetivo:
Al finalizar esta sesión, el alumno habrá identificado y calculado la velocidad de salida de un
dispositivo mecánico empleando el método de la velocidad relativa usando ejes de rotación.
Material a emplear:
1. Dispositivos mecanizados de retorno rápido
2. Cronómetro
Material básico:
Hojas blancas con perforaciones para carpeta, lápiz, bolígrafo, goma de borrar, juego de
geometría, calculadora, etc.
Conceptos teóricos requeridos:
ANALISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO USANDO EJES DE ROTACION.
INTRODUCCION.
En algunos problemas los cuerpos rígidos (Mecanismos) son construidos de tal manera que exista
un deslizamiento entre las conexiones.
El análisis cinemático para este tipo de casos se efectúa convenientemente cuando el movimiento
es estudiado usando un sistema de ejes coordenados que se traslada y gira. Además este sistema de
referencia es útil para analizar los movimientos de dos puntos que se encuentran en un mecanismo pero
no están sobre el mismo cuerpo rígido, y para especificar la cinemática del movimiento de una partícula.
Cuando esta se mueve por una trayectoria rotatoria. En el siguiente análisis son desarrollados dos
ecuaciones que relacionan la velocidad y la aceleración de dos puntos, uno de los cuales es el origen de
un marco de referencia móvil sometido a traslación y rotación en el plano.
DERIVADA RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR UTILIZANDO UN SISTEMA DE EJES ROTATORIOS.
El análisis de movimiento absoluto del cuerpo es directa en la que se refiere a la traslación del
marco de referencia del movimiento, pero la rotación de ese sistema requiere consideraciones
adicionales. Esas consideraciones se analizan para un vector arbitrario “Q”. Considérese un sistema de
ejes coordenados fijo X, Y, Z y un marco de referencia rotatorio x, y, z que tienen un origen común en el
punto “O”, como se muestra en la siguiente figura

j y k tienen magnitudes dt dt dt constantes y a los ejes xyz sus direcciones están fijas).Sistema de ejes giratorios El sistema de ejes “xyz” está girando a una velocidad angular “Ω” respecto al sistema de ejes “XYZ”. y son todas igual a cero (i. Por tanto obtenemos la ecuación    di dj dk Qx  Qy  Qz  Q dt dt dt 2 .         Q  xyz  Q x i  Q y j  Q z k      di d j dk Considerando que . Si definimos al vector “Q” en términos de sus componentes rectangulares en el sistema de ejes “xyz” resulta la ecuación. La variación con respecto al tiempo del vector “Q” respecto al sistema de ejes XYZ se puede expresar de acuerdo con la ecuación.    Q  Qx i  Qy j  Qz k La variación con respecto al tiempo del vector “Q” respecto al sistema de ejes “xyz” se obtiene derivando la ecuación 3.          di dj dk   Qy  Qz  Q  xyz  Q x i  Q y j  Q z k  Qx dt dt dt   Donde las derivadas respecto al tiempo de los vectores unitarios no son cero pues sus direcciones cambian respecto al sistema de ejes XYZ.7.6 respecto al tiempo y obtenemos la ecuación 3. Los últimos 3 términos de la ecuación representan la velocidad de una partícula ubicada en la punta del vector “Q” si su magnitud “Q” es constante.

Consideremos un cuerpo rígido como se muestra en la siguiente figura que está experimentando movimiento plano. La ecuación es útil en el análisis de velocidades y aceleraciones cuando un sistema de ejes rotatorios debe ser considerado.. 3 .. Ahora aplicamos las ecuaciones que relacionan las derivadas absolutas y relativas de un vector arbitrario v.   Q Es la variación con respecto al tiempo del vector Q.velocidad absoluta del origen A de la referencia xyz medida desde la referencia XYZ.Reacomodando las ecuaciones anteriores se obtienen la ecuación    Q  XYZ   Q  xyz    Q     Donde:  ( Q ) XYZ Puede interpretarse como la variación con respecto al tiempo de la magnitud del vector Q.(velocidad absoluta de P) movimiento de P observando desde el sistema de ejes XYZ. en donde el sistema de coordenadas XYZ es fijo. Ambos respecto al sistema de ejes de rotación fijo.    De la figura anterior se tiene la ecuación rP  rA  rP / A que al derivar respecto al tiempo queda la ecuación vP  vA    rP / A  vP / A xyz VP . VA . en el plano “xy”. MOVIMIENTO RESPECTO A UN EJE GIRATORIO. Movimiento de un cuerpo rígido en un sistema de ejes rotatorios Los ejes de coordenadas xyz están incrustados en el cuerpo y por tanto giran con una velocidad angular Ω = Ωk del cuerpo.

Bibliografía empleada. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA 1. Determina las rpm de la manivela 4.(vP/A)xyz . Conclusiones y Observaciones. las observaciones deben referirse exclusivamente a la relación que encontraron entre los conceptos vertidos en teoría y su aplicación a la práctica profesional de la ingeniería mecánica. catálogos y referencias personales que requirieron para el desarrollo total de la práctica. elaboren sus conclusiones.. Es indispensable que en este rubro se mencionen los textos. Realiza una tabla de resultados. a partir del desarrollo y de los resultados obtenidos. (NO SE ACEPTAN DOCUMENTOS DE INTERNET).velocidad relativa de P con respecto a A. Realiza el cálculo de la velocidad angular de la biela y la velocidad de salida (en unidades del S. Traza un diagrama unifilar del dispositivo (a escala) 3. medida por un observador unido a la referencia giratoria x. rP/A.Posición relativa de P con respecto a A. 5. Se recomienda que..I) para las posiciones de 75º. Traza un diagrama espacial del dispositivo 2. 4 .y..Velocidad angular de la referencia xyz medida desde XYZ. 150º. y 330º.z Ω .