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Capítulo 17

Amostragem Digital, Filtro de
Sinais e Controle
• Amostragem e Reconstrução de Sinais
• Processamento de Sinais
• Análise da Transformada Z
• Sintonia de Controladores PID Digitais
• Projeto de Controle Digital

1

Computador e Controle

Capítulo 17

QUESTÕES:
1) Com que frequência deve-se receber leitura de medidas
dos sensores?
2) As medidas possuem ruído, se sim, podem ser ‘filtrados’ ?
3) Que algoritmo digital pode ser usado?

Amostragem e Reconstrução de
Sinais

2

3

Capítulo 17

4

Capítulo 17

Capítulo 17

Hold – Mantém o sinal entre
instantes de amostragem
Ordem Zero (mais usado)

Ordem Um

Etc.

5

Capítulo 17

MALHA DE CONTROLE DIGITAL

Aspectos:
1) Sincronicidade de amostradores
2) Existem sistemas com múltiplas taxas de amostragem
6

Capítulo 17

Capítulo 1

7

8

Capítulo 17

9

Capítulo 17

10

Capítulo 17

Capítulo 17

A taxa de amostragem deve ser suficientemente rápida de forma
que não haja perda de informações, senão ocorre erro de aliasing
(aliasing leva sinais diferentes parecerem iguais)

Erro de baixa amostragem

11

Diretrizes para seleção de amostragem

Capítulo 17

Em termos da constante de tempo dominante(*):

Em termos do tempo de assentamento(*):

Ex.:

(*) amostragem pode ser mais rápida.

12

Processamento de sinais - Filtro
Capítulo 17

Filtro analógico:
Filtro exponencial ou filtro RC

Sistema de 1a ordem, ganho unitário e constante de
tempo F

F Freq do ruído

13

Capítulo 17

Filtro digital:

 = 1 não é filtrado
→0 medida não
considerada
Filtro EWMA (exponentially weighted moving average)

14

Outros filtros:

Capítulo 17

1) Duplo Exponencial

Se,

2) Média móvel (moving average)(*)

Em que N* são o número de dados passados considerados.

(*) Menos efetivo que o exponencial.
15

Capítulo 17

Em temos do valor filtrado em k-1

3) Ruído de pico ou de taxa de mudança

∆y é a máxima taxa de mudança permitida
Ex.

16

Capítulo 17

Exemplo - Filtros

17

18

Capítulo 17

19

Capítulo 17

20

Capítulo 17

Capítulo 17

A Transformada Z

Função: É um operador linear útil para análise de sistemas
lineares e invariantes no tempo e para resolver equações
diferenças.

Definição: A transformada Z de uma sequência discreta x(n) é
dado por

Z x( n )  X ( z )   x( n )z n
n  

– Notação:

x[ n ]  X ( z )

– A variável z é geralmente complexa e,

– A Transformada Z é uma série de potência, que pode ou não
convergir .
– O espaço do plano complexo para o qual ela converge
define a região de convergência.
21

Z 2 x(n )  X ( z ) 

n
x
(
n
)
z

n  

Capítulo 17

Região de Convergência da Transformada Z (ROC)

A região de convergência da transformada Z especifica onde
X(z) é definida. Geralmente, uma ROC é especificada como
parte da transformada Z.

A ROC de X(z) é definida sobre uma região de um anel,
centrado na origem de um plano complexo: X(z) converge
para

R  | z | R 

R   0 e/ou R   .

A ROC é delimitada por pólos
Pólos: valores que anulam o
denominador de X(z).
22

23

Capítulo 17

24

Capítulo 17

25

Capítulo 17

26

Capítulo 17

27

Capítulo 17

28

Capítulo 17

29

Capítulo 17

30

Capítulo 17

31

Capítulo 17

32

Capítulo 17

33

Capítulo 17

34

Capítulo 17

35

Capítulo 17

Propriedades da Transformada Z

Capítulo 17

Propriedades
ROC

Sequência

Transformada Z
Rx , Rx1 , Rx2
X ( z ), X 1 ( z ), X 2 ( z )

x[n ], x1[n ], x2 [n ]

1. Linearidade:

ax1[n ]  bx2 [n ]

aX 1 ( z )  bX 2 ( z )

contains Rx1  Rx2

z  n0 X ( z )

Rx (*)

z0n x[n]

X ( z / z0 )

z0 R x

4. Diferenciação:

nx[n]

z

dX ( z )
dz

Rx (*)

5. Conjugado:

x * [n ]

X * ( z*)

Re{x[n]}

[ X ( z )  X * ( z*)] / 2

contains Rx

Im{x[n]}

[ X ( z )  X * ( z*)] / 2 j

contains Rx

2. Deslocamento no Tempo:x[n  n0 ]

3. Multiplicação:

6. Tempo Reverso: x * [n]

7. Convolução:

x1[n ] * x2 [n ]

8. Teorema do Valor Inicial:x[n ]  0, n  0

X * (1 / z*)
X1( z) X 2 ( z)

Rx

1 / Rx
contains Rx  Rx

lim X ( z )  x[0]
z 

1

36

2

Transformada Z Inversa

Transformada-Z Inversa

Capítulo 17

X(z) + ROC  x(n) única.

Métodos

– Usando o Teorema do resíduo
– Inspeção
– Expansões por frações parciais
• Pólos de primeira ordem
• Pólos de m-ésima ordem

37

Transformada Z inversa

Capítulo 17

1- Método de Inspeção: consiste simplesmente em reconhecer
certos pares de transformadas, por exemplo: Dado que

1
a u[n] 
,
1
1  az
n

Z

1
X ( z) 
,
1 1
1 z
2

| z || a |

a transformada inversa de
n

1
é x[n]    u[n]
 2

1
| z || |
2

Se a ROC associada | z | 1 , então a transformada inversa é de
2

n

1
1
1
X ( z) 
, | z || | é x[n]    u[n  1]
1
2
 2
1  z 1
2
2- Método da expansão em frações parciais
Consiste em escrever qualquer função racional como uma soma de
frações parciais, de modo que para cada fração, a transformada Z
38
inversa seja facilmente reconhecida.

Suponha que X(z) é expressa como uma relação polinomial de z-1.
M

X ( z) 

 bk z

k

 ak z

k

k 0
N

ou equivalentemente

X ( z) 

M

z  bk z M k
N

k 0
N

z M  ak z N  k
k 0

k 0

o que indica que tais funções têm M zeros e N pólos. Além disso
tem-se M - N pólos para z=0, se M >N e N - M zeros para z=0, se
N > M. Isso significa que o número de pólos e zeros são sempre
iguais, e não há pólos para z  . X(z) pode ser escrito na forma.
M

(1  ck z 1 )

b0 k 1
X ( z) 
N
a0 
(1  d z 1 )
k 1

k

onde ck são zeros e dk pólos (não nulos)

Se todos os M <N pólos são de primeira ordem, então:

Ak
X ( z)  
1
k 1 1  d k z
N

39

Multiplicando ambos os lados por (1 - dk z -1) e avaliando em z = dk

Ak  (1  d k z 1 ) X ( z )

Se

M N

z d k

então deve-se escrever:

M N

r

N

X ( z )   Br z  
r 0

k 1

Ak
1  d k z 1

Se X(z) tem pólos de ordem múltiplos, e M  N então a equação
deve ser modificada. Em particular, se X(z) tem um pólo de ordem s em
z=di. :
M N

r

N

X ( z )   Br z  
r 0

k 1,k i

s
Ak
Cm

1
1
1  dk z
m1 1  di z

Os coeficientes Cm podem ser obtidos da equação

 d s m

1
s
Cm 
(1  di w) X ( w) 
s m 
s m
( s  m)!(di )  di w
wd 1

i

40

Exemplo: Suponha que x[n] tem transformada Z dada por:

1  2 z 1  z 2
1  2 z 1  z 2
X ( z) 

3
1
1
1  z 1  z 2 (1  z 1 )(1  z 1 )
2
2
2

| z | 1

A ROC de X(z) é mostrado na figura
Como M = N =2, então X(z) pode ser escrito:

X ( z )  B0 

A1
A2

1 1 1  z 1
1 z
2

A constante B0 pode ser encontrada dividindo-se o numerador de X(z)
pelo denominador

3
1
1  2 z 1  z 2 1  z 1  z 2
2
2
2  3 z 1  z 2
2
 1  5 z 1
41

Dessa forma X(z) é escrito como:

 1  5 z 1
X ( z)  2 
1 1
(1  z )(1  z 1 )
2
 1  5 z 1
A1 
1  z 1

 1  5 z 1
A2 
1 1
1 z
2
X ( z)  2 

z

1
2

 1  10

 9
1 2

1 5

8
z 1
1
2

9
8

1 1 1  z 1
1 z
2

Usando a tabela de transformada Z
n

1

x[n]  2 [n]  9  u[n]  8u[n]
 2

42

Soluções possíveis para X(z)

1  2 z 1  z 2
9
8
X ( z) 
 2

3 1 1 2
1 1 (1  z 1 )
1 z  z
(1  z )
2
2
2
n

1

1. x[n]  2 [n]  9  u[n]  8u[n]
 2

| x | 1

Sequência à direita
n

1

2. x[n]  2 [n]  9  u[n  1]  8u[n  1]
 2

| x | 1

Sequência à esquerda
n

1

3. x[n]  2 [n]  9  u[n]  8u[n  1]
 2
Sequência bilateral

1
| x | 1
2
43

Exemplo de Solução via Transformada Z
• Problema: Dado que y(0)=1. Considere a equação
diferença
y(n  1)  2 y(n)  u(n).
zY ( z )  2Y ( z )  U ( z )

• Solução: Aplicando a transformada Z dos dois lados:
– Direito =

U ( z )   1z
n 0

– Esquerdo =

n

1
z


1
z 1
1 z

zY ( z )  2Y ( z )  Y ( z )( z  2 )

1
z
z
– Resolvendo:
Y( z ) 

( z  1 )( z  2 ) ( 1  z 1 )( 1  2 z 1 )
(pela expansão em frações parciais)
1 1
1
1
Y( z ) 

3 1  z 1 3 1  2 z 1
– Transformada Z inversa

1
1
y( n )  u( n )  ( 2 )n u( n )
3
3

44

Exemplo
Considere um sistema LTI com entrada x[n] e saída y[n] que
satisfaz a equação diferença:
5
y[n ]  y[n  1]  y[n ]  x[n ]  x[n  1]
2
Determine todas as possíveis respostas do sistema ao impulso
unitário h[n] .
5 1 2
1
Y ( z )(1 

2

z  z )  X ( z )(1  z )

Y ( z)
(1  z 1 )
(1  z 1 )
2/3
1/ 3
H ( z) 




X ( z ) (1  5 z 1  z 2 ) (1  2 z 1 )(1  1 z 1 ) (1  2 z 1 ) (1  1 z 1 )
2
2
2

2 n
1 1 n

z

1
/
2
h
(
n
)


2
u
[

n

1
]

( ) u[n  1]  h[0]  0

3
3 2

2
1 1
1
1/ 2  z  2
h( n )   2n u[ n  1]  ( )n u[n ]
 h[0] 


3
3 2
3
ROC  
2
1 1
 z 2
h( n )  2n u[n ]  ( )n u[n ]
 h[0]  1
3
3 2

2
1 1
2

No
h(n )  2n u[n ]  ( ) n u[n  1]
 h[0] 

3
3 2
3

45

Capítulo 17

Espaço de estados
Seja o sistema discreto:

46

Resposta de um sistema discreto

Capítulo 17

1) Simulação direta aplicando-se a eq de recorrência.
2) Long division

Exemplo: Avalie a resposta do sistema discreto a uma peturbação
Degrau unitário

(a)

Estado estacionário:
47

Capítulo 17

(b) Long division

U(z)

Ou,
1.264z-1 1-1.368 z-1 +0.368 z-2
48

49

Capítulo 17

Capítulo 17
Ou,

50

51

Capítulo 17

Revisão (Continuação):
Capítulo 17

Transformada Z (bilateral):

Transformada Z a direita

Conveniente/Usual

52

53

Capítulo 17

Capítulo 17

Exemplo – Transformada Z de sinais:
a) Degrau Unitário

Obs.: Série geométrica

54

Capítulo 17

b) Rampa Unitária

55

Capítulo 17

b) Rampa Unitária

56

Capítulo 17

c) Potência

57

Capítulo 17

d) Exponencial

58

Capítulo 17

e) Senoidal

Como,

59

Capítulo 17
Pois,

60

Capítulo 17

Tabela de Transformada de Laplace e Z

61

62

Capítulo 17

Capítulo 17

PROPRIEDADES

63

64

Capítulo 17

Capítulo 17

Exemplo: Calcule a Transformada Z de

a) X(s)

inversa de T. Laplace

x(t)

b) Expansão em fração parcial e usar Tabela Transformadas.

Solução:

s

s
65

66

Capítulo 17

b) Expansão em fração parcial e usar Tabela Transformadas.

Capítulo 17

Solução:

67

68

Capítulo 17

Capítulo 17

Polos e Zeros de Função de Transferência

Ou,

Ou,

69

Para tratar de polos e zeros – use FT em z
Capítulo 17

FT em z

Polos: z=-1 e z=-2
Zeros: 0 e -0.5

Em z-1

Polos: z=-1 e z=-2
Zeros: -0.5

Não descreve zero z=0

70

Capítulo 17

Ex. Encontre x(k), k=0,1,2,3,4

Escreve-se em z-1

71

Capítulo 17

Ex. Encontre a Eq de Diferenças

72

Capítulo 17

k=-2 -> y(0)=0
k=-1 -> y(1)=0.4673

73

Capítulo 17

Resolva a EDF

74

75

Capítulo 17

Capítulo 17

OBS:
Existem modelos de processos que originam diretamente EDFs
Ex.:

76

Capítulo 17

Estabilidade de sistema discreto

77

Capítulo 17

Estabilidade de sistema discreto

78

Capítulo 17

Comportamento

79

80

Capítulo 17

Capítulo 17

Ex.:

b0=(1*1-a2*a2)/1
b1=(1*a1-a2*a1)/1

81

Ex.: Verifique a estabilidade pelo critério de Jury

Capítulo 17

a0 >0

Linhas impares >0
Estável
82

Capítulo 17

Exemplo. Encontre a função de transferência discreta para o
sistema

83

84

Capítulo 17

Capítulo 17

Projeto de Sistemas de
Controle no Domínio
do Tempo Discreto

Discreto Pág-50
85

Capítulo 17

Ação Integral discreta

Levados a n→

86

Capítulo 17

Ação Integral discreta

Comparando

Então:

Ação derivativa, como

Então:

87

Capítulo 17

Exemplo de PID

Implementação

88

Capítulo 17

MAPEAMENTOS SISTEMA CONTÍNUO - DISCRETO

89

Capítulo 17

Ex. MAPEAMENTOS SISTEMA CONTÍNUO - DISCRETO
Seja o compensador:

Solução: zero em s = −0,1 e um pólo em s=-1

90

Capítulo 17

Seja o modelo da planta:

91

0

92

Capítulo 17

Capítulo 17

MATLAB

93

Capítulo 17

Exercícios

94

Capítulo 17

Controle Digital

95

Capítulo 17

Controle Digital

Ou,
PID forma posição
96

97

Capítulo 17

Capítulo 17

Na forma geral de uma FT:

O PID pode ser expesso como:

98

Teste de Estabilidade – Forma alternativa

Capítulo 17

ao >0

Avaliação de necessário construir matriz de Jury:
1. | an| < a0
2. P(1) > 0, e
3. P(-1) > 0 se n é par ou P(-1) < 0 se n é impar
Se falhar ao menos uma condição, então sistema instável.
Senão: Construção da matriz de Jury
99

ao >0

Capítulo 17

Teste de Jury

100

Capítulo 17

Teste de Jury

101

Capítulo 17

Aplicação do Teste de Jury

Colocando na forma padrão n=4 (par):

1. | a4| < a0 ;
0.032 < 1
2. P(1) > 0, P(1) =(1+0.4-0.69-0.256+0.034)=0.488 >0
e
3. n=4 é par, então P(-1) > 0:
P(-1)=(1-0.4-0.69+0.256+0.034)=0.2 >0

OK
OK

102

OK

Capítulo 17

Aplicação do Teste de Jury- alternativo

1
2
3
4
5
6

Então, como:

Sistema estável:
103

Capítulo 17

Aplicação do Teste de Jury

Sistema estável
104

Aplicação do Teste de Jury

Capítulo 17

Pois,

105

Discretização de sistema linear

Capítulo 17

Seja (SISO para ilustrar):

Solução: Problema homogêneo + particular

106

Capítulo 17

Mas,

Se,
, então pode-se determinar a solução
Particular por variação de parâmetros:

Substituindo na EDO,
107

108

Capítulo 17

Se,

109

Capítulo 17

Capítulo 17
E,

110

Capítulo 17

Como calcular?

111

Capítulo 17

Controle Digital - Exemplo

Seja a planta:
Se T=1s

Como mostrado anteriormente
(a=1 e T=0,2s)

112

Capítulo 17

Então, considerando um contolador PID (Kp=1;KI=0.2 e KD= 0.2):

113

USO DE SCILAB COM SISTEMA DISCRETO

Capítulo 17

Seja o sistema:

E controlador:

Faça a análise da malha fechada com um sistema discreto correspondente com T=0.01s

114

Capítulo 17

USO DE SCILAB COM SISTEMA DISCRETO

115

Capítulo 17

USO DE SCILAB COM SISTEMA DISCRETO

116

117

Capítulo 17

Capítulo 17

USO DE SCILAB COM SISTEMA DISCRETO

118

Capítulo 17

Qual o efeito da aproximação?
Vimos que conhecendo-se o que representa o local do pólo no
plano-s, pode-se pode-se encontrar uma representação discreta
que representa o sistema amostrado com mesmas características
Temporais. O que ocorre com a frequência?
s para frequência w: s→ jw
z1 para frequência w1 :

Seja o sistema

com aproximação bilinear:

119

Capítulo 17

s para frequência w: s→ jw

z1 para frequência w1 crítica
Seja o sistema com aproximação bilinear:

O quadrado da magnitude de HT será igual a 1/2 quando,
Distorção de frequência
(warping)
120

Capítulo 17

Projeto de filtro através de procedimento da transformação
bilinear com prewarping

121

Controle Discreto
Análise Frequência
Capítulo 17

Seja um sistema estável G(z) e a entrada senoidal amostrada,

A resposta do sistema é:

Multiplicando-se
122

Capítulo 17

Então:

Se:
Então:

Em regime permanente:

123

Capítulo 17

No entanto tem-se uma dificuldade. No caso discreto, as
frequências estão idealmente limitadas a ωa/2, em que ωa
é a frequência de amostragem, para que o “aliasing” seja
evitado. Assim, teriamos um diagrama de Bode limitado em
frequência, e a analogia com o caso contínuo seria difícil.

Para manter a vantagem de se trabalhar no domínio da
fequência no domínio discreto, usa-se o mapeamento
para um domínio w contínuo com o mapeamento,

ou

124

Capítulo 17

Controle Discreto
Análise Frequência
Exemplo:

Mostramos anteriormente que:

125

Capítulo 17

a =1

126

Capítulo 17
Nota-se da Figura acima que o efeito mais marcante da
amostragem é causar um atraso de fase adicional, enquanto na
amplitude de resposta seu efeito é muito pequeno.
127

Capítulo 17

Obs. O teorema de Nyquist é aplicado de forma similar ao
Teorema para sistemas contínuos

128

Capítulo 17

Desenvolvida para sistemas discretos para reter vários aspectos
do projeto de sistemas contínuos

Ideia???

1 - Usar aproximação bilinear de z para
um contínuo aproximado ()

2 – Fazer o projeto no domínio () com se contínuo fosse.

3 – Converter o projeto novamente para z

129

Capítulo 17

Exemplo: Seja o sistema abaixo com

Mas,

130

Capítulo 17

Que pode ser tratado nesse domínio w como se contínuo fosse.

131

132

Capítulo 17

133

Capítulo 17

Exemplo:

Capítulo 17

H(z)=Y(z)/X(z)= 1/(1-az-1)

134

Capítulo 17

NOTE BEM:

Aplicações no computador!

135