You are on page 1of 18

Električni strojevi – LV 1

2015. / 2016.

SVEUČILIŠTE JOSIPA JURJA STROSSMAYERA U OSIJEKU
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

Sveučilišni studij

LV1:
Uvod u MATLAB;
MATLAB - Simulink:Modeliranje i simulacija 1

Osijek, 9.11. 2015.

Upoznat ćemo se i sa osnovama prikazivanja grafičkog rezultata. te aritmetičke operacije nad ti mvarijablama.radni prostor Rad u Matlab – u odvija se putem radnog prozora. To podrazumjeva: definiranje varijabli ( skalara. Drugi dio. odnosno druga vježba je upoznavanje sa osnovama modeliranja i simuliranja u MatlabSimulinku. Prvi dio tiče se uvoda u Matlab program. 2. UVOD U MATLAB Osnova Matlab-a je pojam matrice. vektora. Izvješće se sastoji od dva dijela. 1 . o čemu govori i samo ime Matlab . prirodno i efikasno manipuliranje matricama.MATrix LABoratory. redak s alatima ( toolbar ) i pet mogućih pod prozora. Z.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Radni prostor Matlab-a Osnovni prozor Matlaba sadrži i zbornik. Radni prozor služi za unos naredbi. odnosno dvije vježbe. 2. Slika 1. Miklošević / Ž. matrica ). koji sadrži korisnikove varijable. Matlab . Upravo iz tog razloga Matlab se sve više širi i u specijalizirana područja. 2008/2009.Špoljari UVOD ć. a cilj je upoznavanje s osnovnim operacijama programskog sustava Matlab. koja se prirodno javlja u najrazličitijim područjima i situacijama. Valter / K. Odgovarajući prozor aktivira se u izborniku View. a unutar radnog prostora. Radni prostor zamišljamo kao dio radne memorije dodijeljen Matlabu prilikom pokretanja. te ispis rezultata i najvažniji je dio korisničkog sučelja. 1. dok jezgru Matlaba čini skup funkcija za jednostavno. pravokutna tablica brojeva.1. Matrica je jednostavan matematički objekt.

Pod prozor Command History sadrži popis svih do sada upotrebljenih naredbi.3.25 x= 7. Varijabla se definira i unosi u komandni prozor preko tipkovnice uz slobodni izbor njenog naziva. Val / K. 2.struktura i varijable MATLAB koristi slijedeće elementarne operacije i funkcije: aritmetičke. u Launchjske Pad vprikazuje strukturu Matlaba. kao na primjer: » x = 7.0000 » jednostupcanamatrica = [3.0000 7. 4 0 -5] uz odgovor: matrica = 3. logičke i operacije izmjene podataka te matematičke i grafičke funkcije. odnosno u tekući direktorij. Znak >> predstavlja prompt Matlaba.0000 1. memorijski prostor. Temeljni je format short koji ispisuje 4 značajna decimalna mjesta. je ter prozor omogućuje uvid Špoljarić.0000 5.0000 .0000 -5. To se može promijeniti odabirom opcije long ili naredbom format long.2. te dalje koristiti. Funkcije rade nad varijablama koje se trenutno nalaze u radnom prostoru ili kreiraju nove varijable.0000 + 2. One mogu sadržavati realne i kompleksne brojeve te ASCII znakove.0000 1.0000i 2 . Redak teksta upućuje na Help . 1-3i] uz odgovor jednostupcanamatrica = 3.Laboratori ježbe iz osnovnu Električni h strojev a. ili iz komandnog prozora naredbom format. a to su matrice. 7. Iza prompta moguće je upisivati naredbe Matlaba. MATLAB . One se izvode na objektima određenog tipa podataka.koji Mikl ošević / Ž . Po izvršenju funkcije sve varijable ostaju u radnom prostoru i može ih se pregledati. 2008/2009. Workspace Z.0000i 0 7. Označava da je Matlab spreman za prihvat naredbi od korisnika. U Command Window se upisuju naredbe Matlaba iz kojih se dobivaju numerički rezultati. Na definirane ulazne varijable primjenjuju se matematičke operacije i funkcije. Iz tog se razloga matricama ovdje pridodaje naziv MATLAB varijable. Cjelokupni rad s Matlabom zasniva se na radu s varijablama.0000 4. U nastavku je prikazano nekoliko tipičnih primjera unosa varijabli: » vektor = [4 2 -3] vektor = 4 2 -3 uz odgovor: » matrica = [3 1+2*i 7. a kao rezultat dobiju se izlazne varijable. 5.2500 Format ispisa rezultata ostvaruje se preko podešavanja odgovarajuće postavke iz menija File/Preferences/Command Window/numeric format. crtati. odnosno pomoć koju korisnik može zatražiti od programa. pokretati funkcije i izvršavati matematičke operacije.

Z.zarez. »plot(t. 3.3. 2.s) 3 . druga uporišna točka Matlab-a je izvrstan grafički podsustav. srednja razmak pojedinačnih vrijednosti a zadnja konačnu vrijednost. -8. Interne grafičke funkcije koje su odmah dostupne omogućavaju relativno lako crtanje slikovnih prikaza. a za trodimenzionalni tri. One su međusobno odvojene dvotočkom. 5. »s=sin(t). Uz to se linije grafa mogu prikazati na različite načine. prva znamenka u zagradi označuje prvu vrijednost varijable. -4. S druge pak strane moguće je detaljno upravljanje svim aspektima prikaza kao što su veličina i položaj slike na papiru. U svrhu grafičkog prikaza neka se varijabla x može. Valter / K. 2008/2009. Kad se želi istovremeni prikaz zavisnosti više funkcija o jednoj varijabli. nalog se ne izvršava odmah. definirati i unijeti i na slijedeći način » t=(0:2:10) t= 0 2 4 6 8 10 gdje je t vremenski vektor. što je za izvođenje simulacija veoma bitno. » [2. Miklošević / Ž.grafičke funkcije Osim matričnog koncepta. kao vektor odnosno jednoredna matrica. nego tek iza naloga koji ne sadrži točku . Špoljarić. Za dvodimenzionalni prikaz potrebna su dva vektora iste duljine. Zada li se ta varijabla na slijedeći način: » t=(0:2:10).Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. -2]uz odgovor ans = 2 -4 5 -8 3 -2 Potrebno je razlikovati uporabu velikih i malih slova. Matlab . onda je varijabla vektor a funkcije se prikazuju matricom. onda unos naloga ima izgled »t=(0:2:10). Najvažniju funkciju ima nalog plot. Želimo li prikazati graf sin t. a unosom naloga help plot dobivaju se sve potrebne informacije o ovojfunkciji. položaj označavanja osi itd.

»plot(t . »expfkt=exp(-2*t). Prikaz grafa Ovakav malo čudan izgled grafa pojavljuje se onda. »sinfkt=sin(2*pi*5*t). ako su vrijednost na apscisi međusobno dosta razmaknute. expfkt]) 4 . Miklošević / Ž. Z. a pomoćne linije. Slika 2. nakon se otvara Špolčega jarić. Numeričke oznake u osima se pojavljuju automatski.[sinfkt . Valter / K. U idućem primjeru treba za vremenski vektor t=(0:0. graf kosinusa amplitude 2 i frekvencije 3 Hzte graf eksponencijalne funkcije e-2t.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. cosfkt . označavanje osi i naziv grafa moraju se unijeti dodatnim nalozima.01:2) izračunati i prikazati u jednom dijagramu graf sinusa amplitude 1 i frekvencije 5 Hz.01:2).s grafom kao u slici 2. »cosfkt=2*cos(2*pi*3*t). »t=(0:0. 2008/prozor 2009.

Z. ylabel i title. Prikaz grafa sa nalozima xlabel. Za opise služe nalozi xlabel.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Slika 4. za mrežu pomoćnih linija nalog grid. ylabel i title 5 . a za povećanje isječka nalozi zoom i axis. Graf sinusa. Miklošević / Ž. kosinusa i eksponencijalne funkcije Na sljedeće dvije slike prikazani su dijagrami sa opisima. 2008/2009. Slika 3. Špoljarić. Valter / K.

»stem(t. Prikažimo ga u obliku tipičnom za diskretne signale.4. pojavljuje u Matlab grafičkom prozoru (slika dolje lijevo). Za primjer uzmimo već prikazani dijagram kosinusnog napona frekvencije 1 Hz.cosfkt) Dobiveni dijagram se.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Z. 2008/2009. »cosfkt=2*cos(2*pi*t). Parametriranje dijagrama Dijagrami definirani nalozima u radnoj površini mogu se dodatno doraditi. isto kao i oni ranije. 6 . Prikaz grafa sa nalozima xlabel. prethodno ga prikažimo na jedan drugi način i zatim doradimo. »t=(0:0. Doradimo prikazani dijagram. U slici se vidi traka s nalozima koji omogućavaju grafičku doradu dijagrama. korištenjem naloga stem. a ispod nje i traka sa simbolima od kojih je posebno zanimljiv zadnji desno koji omogućuje rotaciju trodimenzionalnih dijagrama. Valter / K. Miklošević / Ž. ylabel i title 2.05:2). Slika 6. Špoljarić.

Z.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Miklošević / Ž. Valter / K. Špoljarić. Dorađeni dijagram diskretnog signala Naredbom subplot moguće je na jednom grafičkom prozoru napraviti više dijagrama. Dijagram prikazan u obliku tipičnom za diskretne signale Slika 8. 7 . Slika 7. 2008/2009.

Valter / K. »expfkt=exp(-2*t). »cosfkt=2*cos(2*pi*3*t).Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. brojeći od lijevo gore prema desno dolje. »subplot(211) »plot(t. Dva dijagrama prikazana na istom grafičkom prozoru Položaj osi drugog grafa usklađuje se s položajem osi prvog preko naloga subplot. Miklošević / Ž. dva gore i dva dolje. Z.cosfkt) % ucrtati lijevi graf % ucrtati desni graf Slika 9. Parametri naloga subplot kažu koliko grafova odnosno polja okomito sadrži prikaz (prva znamenka u nalogu) i koliko vodoravno (druga znamenka). a za prikaz obaju grafova odgovoran je nalog plot. Treća znamenka kaže koliko grafova je predviđeno. Primjerice nalog subplot (325)znači da se radi o petom grafu smještenom u prikazu s poljima 3x2. Pogledajmo jedan primjer: Špoljarić. 2008/2009.expfkt) »subplot(212) »plot(t.01:2). 8 . »t=(0:0. Pogledajmo jedan primjer u kojem treba u jednoj slici prikazati četiri grafa.

Valter / K. U tu svrhu služi nalog hold. Špoljarić. jedan ispod drugog. Prikaz četiri grafa na istom grafičkom prozoru Druga je mogućnost samo okomiti prikaz grafova. 9 . 2008/2009. Slika 10. Miklošević / Ž. Z.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva.

moramo najprije otvoriti Simulink prozor nalogom File/New/Model. Za razliku od Matlaba oblik opisivanja sustava nije tekstualan nego grafički. Valter / K. Miklošević / Ž. prevučemo ga klikom miša u prozor Simulinka i pozicioniramo. Primjer Simulink modela 3. Primjer Otvorimo blok Sources.1. Što je MATLAB . Sljedećim blokom želimo dobiveni signal integrirati. to radimo tako da u osnovnom bloku Continuous nađemo blok Integrator.Simulink Simulink je programski alat razvijen u Matlab grafičkom okružju koji omogućuje modeliranje. Z. pronađimo u njegovom sadržaju blok Sine Wave.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. U suštini predstavlja numerički rješavač diferencijalni jednadžbi. Konstruiranje jednostavnog simulacijskog blok dijagrama Želimo li pomoću blokovske biblioteke konstruirati vlastiti simulacijski sustav. Zatim spojimo dva bloka i dobijemo prikaz kao na slici 12. 2008/2009.2. simulaciju i analizu raznih kontinuiranih i diskretnih dinamičkih sustava. Špoljarić. Slika 11. Promijenit ćemo mu ime u Izvor signala. MATLAB . 3. Promatrani sustav razlaže se u pojedinačne blokove koji se zatim povezuje tokovima signala u jednu funkcionalnu cjelinu.Simulink: Modeliranje i simulacija 1 3. 1 0 .

Špoljarić. Slika 13.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Miklošević / Ž. čija je zadaća povezivanje više signala u jedan vektorski signal. Zatim u biblioteci izaberemo blok Scope. Primjer sinusnog signala i integratora U idućem koraku dodajemo blok Mux. iz bloka Signals&Systems. postupak numeričkog rješavanja itd). Slika 12. potrebno je podesiti parametre blokova. Valter / K. kao i parametre simulacije ( npr. 2008/2009. Konačan prikaz dan je na slici 13. Z. Blok Mux je višepolni prekidač ili multiplekser. Konačan izgled blokovskog prikaza 1 1 . vrijeme trajanja. Prije simulacije.

Valter / K. koja se pokreće nalogom Simulation/Start u traci sa nalozima. Izgled signala prikazan je na slici 14. duljina koraka numeričkog postupka rješavanja diferencijalne jednadžbe mijenjala bi se s dinamičkim ponašanjem rješenja. Miklošević / Ž. U obzir dolaze nalozi upravljanja sa i bez promjene duljine koraka. Nakon toga. 2008/2009. Parametri Izvora signala Simulacijski parametri podešavaju se nalogom Simulation/Simulation parameters u traci s nalozima. 1 2 . Izborom naloga Fixed-step smanjio bi se opseg unosa predviđenih parametara. ili klikom na simbol trokuta u traci sa simbolima.01. Aktiviranjem naloga otvara se prozor kao na slici. otvara se dvostrukim klikom na taj blok. postupak ode3. Rezultat simulacije prikazan je u bloku Scope. Z. Odabire se nalog Fixed-step. a utvrđuju se izborom Variablestep ili Fixed-step. Špoljarić.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. a parametar Fixed step size na 0. sve je spremno za izvođenje simulacije. Slika 14. Izborom naloga Variable-step.

Valter / K.3)]) >> grid 1 3 .Vjezba1_signali(:. Signal nakon provedene simulacije Budući da smo signale u bloku Scope pohranili i u Matlabu. >> whos Name Size Vjezba1_signali 1001x3 Bytes Class 24024 double cosfkt 1x201 1608 double expfkt 1x201 1608 double expfkt1 1x201 1608 double expfkt2 1x201 1608 double s 1x6 sinfkt 1x201 t 1x201 tout 1000x1 Attributes 48 double 1608 double 1608 double 8000 double Naredbom >> Vjezba1_signali pozivamo izračun vrijednosti signala.[Vjezba1_signali(:. no to nas ne zanima.2). dijagram se može pogledati i tamo.1). Z. 2008/2009.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Naredbom whos ispisuje se sadržaj Workspace-a. Špoljarić. Pišemo sljedeće: >> plot(Vjezba1_signali(:. Miklošević / Ž. Slika 14.

1 4 . a spomenuta jednadžba ili naziv upisuje se u prozoru za parametriranje pod Expression. Kod složenijih slučajeva rješenje je vlastito definiranje blokova koji se daju povezati u jednu cjelinu. Držeći tipku Shift kliknemo na dva bloka u sredini. Dobili smo jedan podsustav koji ima jedan ulaz i jedan izlaz. 2008/2009. kad smo ih odabrali. već se u prostor za parametriranje upisuje ili cjelokupna jednadžba ili naziv m-datoteke s jednadžbama pisanim u Matlabu. Miklošević / Ž. >> xlabel('Vrijeme/s') Z. kliknemo na nalog Edit/Create Subsystem u traci sa nalozima. Valter / K. Blok Fcn nalazi se u grupi User-Defined Functions. >>Laboratori title('Rezultat simulacije s ode3') Špoljarić. Prva mogućnost je primjena Fcn bloka koja omogućuje sprezanje cijelih jednadžbi u jednu cjelinu tako da se ne moraju unositi pojedinačni koraci ili pojedinačni blokovi niže razine. Dijagram dobiven u Matlabu preko podataka iz Simulinka Budući da Simulink sustavi mogu sadržavati puno blokova i biti nepregledni. nudi se mogućnost grupiranja više blokova u jedan blok ( ti blokovi onda čine podsustav). Slika 15. >> ylabel('Vrijednosti funkcija') Dijagram koji se dobije prikazan je na slici 15.jske vježbevježbe1 iz Elektri čnih strojeva.

koji interpolira vrijednosti u razmacima od 0. Valter / K. Pojednostavljeni blok prikaz Dvostrukim klikom na blok Subsystem otvara se prozor u kojem možemo vidjeti njegov sadržaj. Odaberimo ovisnost I=f(U) jednog PTC otpornika. U/I ovisnost PTC otpornika 50 25 70 18 100 10 Za bolji grafički prikaz primjenit ćemo nalog interp1.Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva.3. U cilju definiranja jedne karakteristike moraju se zadati dva jednako duga vektora. Ove se ovisnosti u Simulinku daju grafički prikazati u pomoću blokova Look-Up Table i Look-Up Table (2-D) u bibiloteci Functions&Tables. Detaljan prikaz bloka Subsystem 3. Ako jedna ulazna vrijednost nije sadržana u ulaznom vektoru. vektor ulaznih i vektor izlaznih vrijednosti. čiji su parovi izmjerenih vrijednosti svrstani u donju tablicu: U/V I/mA 0 0 4 100 5 7 10 20 30 103 100 79 55 42 Tablica 1. Z. Slika 16.1V. 2008/2009. Slika 17. Špoljarić. ona će biti linearno interpolirana ili ekstrapolirana. Izgled i redosljed naloga u Matlab-u je sljedeći: 1 5 . Miklošević / Ž. Prikazivanje karakteristika Često se javlja potreba za prikazivanjem funkcionalnih ovisnosti među diskretno izmjerenim parametrima koje se ne daju izraziti jednadžbom.

Laboratorijske vježbe iz Električnih strojeva. Valter / K. Krivulja U/I ovisnosti PTC otpornika 4. Ponovili smo unos vektora. pisanje matrica. Z. kao i jednostavne blok sheme u Simulinku. plotanje signala. Miklošević / Ž. Špoljarić. ZAKLJUČAK U ove dvije vježbe dane su nekakve osnove Matlaba i Simulinka. Slika 18. brojčanih vrijednosti. Na slici ispod prikazana je krivulja ovisnosti PTC otpornika. Nisam uspio obaviti unos karakteristike u Simulnk putem Look-Up Table bloka. 2008/2009. uređivanje grafova dobivenih u matlabu. 1 6 .dok je ostatak vježbe uspješno odrađen.

1 .