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Dt Lice or eC ot re » Como utilizar matrizes de contatos » Sensor de proximidade infravermelho com PICI2F675 Veja como utilizar o canal analégico do microcontrolador PICI6F876 fs u ts Ve i. = rd Oo [ia = Lt LU a = Atencao estudantes de todo Brasil! Vocé tem idéias criativas e quer mostra-las para o mundo? Inscreva-se ja na 3° Feira Brasileira de Ciéncias e Engenharia! Podem participar projetos nas areas de Exatas, Biolégicas e Humanas. Vocé pode ganhar computadores, bolsas de estudos e ainda representar o Brasil numa feira internacional nos EUA. 08 a 12 de marco 2005 Universidade de Sao Paulo USP Campus da capital oriatividade ¢ invaded, até 19 de novembro de 2004 feira brasileira de www.Isi.usp.br/febrace ci8ncias e engenharia e-mail febrace@Isi.usp.br T. (11) 3091 5430 IZAGAO / REALIZACAO APOIO INSTITUCIONAL = Chane CTBRASIL wc: BERG UES pee os PATROCINIO. intel. tags: APOIO CULTURAL gost ahs o> | Se ‘APOIO NA REALIZAGAO PROJETOGRAFICO S Bop; mm & editorial © robé de capa desta edicéo ‘traz recursos bastante interessan- tes. Quem nos acompanha desde © inicio, certamente lembraré de um dos primeiros e mais famo- 9s projetos publicados, o VM-1, Renee ‘cujo 0 motor era acionado pela luz, através de um LDR. Nesta abana ts Se edigio trazemos 0 Luzbé que é ‘mais sofisticado, pois em vez de apenas acionar 0 motor que 0 impulsiona, & possivel controlar a sua direcao! Além disso, é um projeto que utiliza 0 jé conhecido microcontrolador Basic Step |, ‘Conselho Editorial Liz Henrique C. Bernardes Marcio jose Soares Neweon . Braga Design Grifico auxiliando ainda mais na pratica de sua utilizacao. Re abn te: Ainda sobre robotica, outra matéria interessante traz diversos con- Jonas bere Aves ceitos e dicas sobre a construcdo de robés de combate, uma vez que ee race este tipo de competico vem crescendo no Brasil eno mundo a cada Cireulagéo dia. © Mauro, autor do artigo, ndo se deteve aos aspects éticos da ae ‘competigio. A razao disso é que, uma vez que estas competicées Publicidade ‘tratam diretamente de mecatrénica e auxiliam no desenvolvimento de (Carla de Castro Asis Melisa Rigo Pebsoto Ricardo Nunes Soura habilidades e conhecimentos, é nosso dever, como veiculo divulgador, tratar destes assuntos aqui na revista. Eaasecao “Microcontroladores” esta recebendo 0 reforco do novo colaborador Afonso, que é professor da PUC do Parana, trazendo-nos um artigo onde mostra a construcéo de um sensor de proximidade infravermelho com microcontrolador PIC. Para esta edicio o Sérgio preparou uma matéria sobre a Mostratec 2004, que ocorreu em novembro Aitimo em Novo Hamburgo (RS) Oren aiy et ee 339 Colaboradores ‘Afonso Ferreira Miguel ‘Alexandre de A. Guimaraes Leonardo Rodrigues paseo eee, { que, assim como a Febrace em Sao Paulo, estimula a pratica da ciéncia “7 |e da tecnologia em sala de aula para alunos do ensino fundamental acente |} médio ndo sé do Brasil mas de toda a América Latina. E mesmo cor- Sho Francico GrifiaeEcltora i E moc i (is) e32131 | rendo o risco de ser repetitivo, é importante frisar 0 quanto é impor- ee ‘ante para a Editora Saber apoiar eventos como este, uma vez que Bras DINAP uma divulgadora de conhecimentos, principalmente os relacionados & Porta Lota (el: 35121 926 7800) ‘tecnologia, como é 0 caso da Mecatrénica Facil. E falando em tecnologia, continuamos a seco “Autotrénica” estre- ‘ada na edicdo passada trazendo uma matéria bastante completa sobre ‘0s médulos eletrénicos encontrados nos automéveis de varios portes (endo sé nos carros de luxo, como se costuma pensar). Com isso, leitor continuaré percebendo a amplitude da rea de mecatrénica e 0 quanto ela esté presente em nosso dia-a-dia. TT ee ey Ret are e ee ee MECATRONICA FACIL ura acco owl do kor Sb dh, ISN 1676090 Rad wnat, pb ‘hie corned jeje de Ai 318 Tape ‘CEP horn am Selo (1) 68533. Bae Stora (ete snob rt ep ste "emenentahe can 0 pst SSN mo press Stor ee tana Paulo Gomes dos Santos soci Naeral en ter ee Bupra4 (sero essa sf de xa responsi oss autores € veda a prose 2 ‘80 oll ou parcial ds textos o ustragdes desta Rovsta, bom como ainéustiaizagio elo comer ceeiteemeen arena aed alzagdo dos aparenos ou ideas onundas dos terios mencionados, ob pene de sangBes lgais Deep eipecsiats ‘Sao trace todos os eldacas razodvels na preparagao do comiouco costa evista, mas nao assu- ‘mimosa responsabilidad lal por eventuals errs. Caso haja enganos em texto ov desenho, seré publicada enala na prmeva oporunidade.Prepos e dacos publcados em anuncios so por née fosios do boa 6, como coretes na data dofechamento da erica. Nao assumimos a responsabil- ‘dade por alioragoes os pregs ena deponitilitace dos produlos ocoidas 2963 fechament Seco do leitor Robonews Luzbé Sistema pneumi Robés colaborativos Sensor de proximidade infravermelho com PIC 12F675 Nivols de ditleuldade ‘fim de melhor orienta nossos letores na realizago dos projetos pros, estamos colo- ceando em alguns artigos a indicacio dos "nivels o diiculades” do projets. Estes niveis esto Felacionados as habligades com mater @fr- ramentas que oleitorj precisa ter desemvoMido para realizar o projeto sem maioros problemas. Procuraremes trazer, ao longo das edigdes,pro- jeloe para todes os nivela. Vale lembrer, que Voltimetro com PIC Desenhando placas de circuito impresso com o Eagle - 3° parte Tentaculos e cis Sensor para nivel d’ai Médulos eletrénicos automotivos ‘860 letor ndo possuir as hablidades necossé- "as para a realizagdo do projeto, odera buscar ‘ajuda de alguém mais experente para auxiiaio ‘no aprencizado. rnecessério para cada projta. [Na tabela bei esta representada a malo- ‘ia dos matenas @ fenamenias ja ublzadoe noe rojetos da Revista Evidentemente que no clo- ‘camos todos, mas com os agui representados ‘esperamnos dar a idsia do nivel de habildades A ima coluna destnasse a uma a Secao & do Leitor Qos de Mogi das Cruzes Queaa Ce UL Em nome do Colégio Santa Monica de Mogi das Cruzes (SP), queremos parabenizar esta revista que nos traz muita inspiragao e ale- gria. Quando chegou o tiltimo exem- plar da revista nas maos dos alunos foi uma febre. Todos querendo cons- {uir em nosso laboratorio 0 gerador eletrostatico e 0 brago mecanico. Sempre com boas idéias a revista ‘vem de encontro com a finalidade do nosso curso que é a incluso tecno- logica e o aprendizado dos principios de infinitas areas da educagéo por meio do experimento. E muito gratiticante quando nossos alunos, com idade entre seis e onze ‘anos, j@ argumentam em areas como a mecénica, elétrica e hidréulica sem aprender ainda a parte te6rica. Quando isso ocorrer sera muito mais {facil assimilar. Esse projeto da foto é um brago eletronicraulico construldo pelos alunos Pedro Areda e Gustavo. Gilberto Tomaz Jr. Engenheiro e Facilitador de Robética do Col. Sta Ménica Mogi das Cruzes - SP Trabalho como auxiliar em um Laboratério de Biologia de uma Uni- versidade e fiquei fascinado com a matéria “O professor Pardal da UNG" (MF 18 set/out 2004), onde o Sr. Rogério monta um equipamento de eletroforese caseiro. Gostatia de soli- citar 0 enderego, telefone ou e-mail dessa pessoa para contato, pois tenho interesse em montar um equi- pamento desse tipo em nosso labo- ratério. Agnaldo Aparecido Rodrigues auxiliar de laboratério Piracicaba - SP Autorizado pelo entrevistado segue ‘e-mail solcitado: rbarreira@ung.br Em primeiro lugar gostaria de parabenizar pelas excelentes maté- rias da Mecatrénica Facil. A minha duivida sobre engrenagens. Gosta- ria de saber se vooés teriam algum fabricante na St. Efigénia, ou alguma loja que eu possa comprar por aqui em SJC. O pessoal daqui nao quer me falar onde eles compram com medo que eu seja um concorrente deles, se voces puderem me indicar algum, fico agradecido. Luiz Américo Brito Ferreira Silva ‘operador de corte - Cebrace Séo José dos Campos - SP Cebrace Luiz, verifique qual seria o tama- nho de engrenagem que atinge a sua necessidade, Fabricantes de engre- nagens costumam atuar no mercado dentro de uma faixa de uidmetro pré-estabelecida. Sugerimos uma con- sulta nas empresas Mevi Engrena- gens Industriais www.mevi.com.br; ‘@ 8 Motron « Indiistria de Matorectito- res (www.motron.com.br) Nao temos conhecimento de empresas em So José dos Campos. ol Err Estou enviando para a ourtigao dos leltores um de meus projetos. Esse 6 um rob feito com sucatas de metal e aluminio e tem varias fungdes ‘como movimento automético de pes- ‘coo, olhos e boca (de acordo com a palavra pronunciada). Pode falar em até seis idiomas. “Esta sendo 0 maior sucesso” Sérgio Alessandro Alves Paulo Afonso - BA Ate eec oe acid ‘Tenho acompanhado a revista MF desde 0 primeiro ntimero. Vejo a pro- gressao dos assuntos com suas di culdades aumentando contorme os conceitos, acho isso muito interes- sante, porém acredito que também 9. Leitor Poderia ser inclufdo a eletrénica embarcada, nao sé em casos como carros inteligentes, avides dotados de alta tecnologia, mas também na drea aeroespacial, foguetes de sondagem, aquisigao de dados atmosféricos, medidores de pressao, temperatura, acelerémetro, giroscd- pio, etc... muitas coisas poderiam ser discutidas nesta érea, uma vez que © espacomodelismo esta se desen- volvendo muito nos titimos tempos no Brasil e também sendo muito divulgado. Existe uma placa chamada Han- dyboard desenvolvida pelo MIT cujo projeto esta disponivel na internet (wunw handyboard.com). Esta placa 6 usada pela Universidade Federal de ‘S80 Carlos como plataforma de desen- volvimento de tobés méveis e futebol de robés, ela usa como microcon- trolador um motorola 68HC11. Seria interessante divulgé-la na revista. A idéia é trabalhar com 0 mesmo equi- amento (custo nado muito elevado) que os “profissionais desenvolvedo- tes de robés de competicao”. Forte abrago a todos € continuem este tra- balho que esté melhorando a cada exemplar. Sérgio Ant6nio de Oliveira Neto Técnico em Eletrénica Centro Técnico Aeroespacial ‘$0 José dos Campos - SP Cea) Primeiramente quero parabenizar pela revista que a cada edigéio vem methorando @ trazendo informagoes bastante interessantes para todos que se interessam por mecatrénica e ele- ‘ronica. A satisfagdo é tamanha que i indiquei para uns amigos que esto se formando comigo em automacao e {8 estéo assinando a revista também. A divida que tenho é sobre o MiniCLP proposto na edigao 14. circuito exige 0 Basic Step 1 mas (© que possuo é 0 Basic Step 2k. E possivel montar com este microcon- trolador? Maicon B. de Oliveira Tecnolégo em Automaggo Indus- trial Cricidma- sc Ficamos satisfeitos em saber que a revista atende ae cuac oxpootati vas. Continuaremos trabalhando para continuar sendo uma de suas refe- réncias. Sobre 0 projeto do MiniCLP. ele foi desenvolvido com 0 Basic Step 1. Para usar 0 Basic Step 2, todo o ci Cuito teria de ser alterado, assim como © layout da placa, para contemplar todos os pinos. Os programas forne- Cidos para 0 MiniCLP em outras edi- es como 0 controle de eclusa de transposicao e controle de lampada externa, assim como os que ainda sero apresentados em futuras edi- ‘ges (novos projetos), no poderdo ‘Ser reaproveitados pois os compilado- res para o Basic Step 1 ¢ Basic Step 2 s&o diferentes. Sendo assim acreditamos que as alteragdes ndo compensem, a nao ser que vocé tenha interesse em desen- volver um novo projeto, totalmente diferente do original. microcontrolador do robé inteligente do esta correto. O software indica um erro na linha em que esté escrito: "If bO < 19 then’. 0 erro seria porque no foi detinida variével bo? Estevo Xavier de Medeiros ‘Santo André - SP ‘Nao hd erro no programa do Rob6 inte- ligente. O problema reside na verséo do compilador e do firmware do Basic Step que vocé est utlizando. NNo inicio do programa, existem algu- mas linnas de comentario que esciare- cam quais as versdes do compilador e firmware adequados. Abaixo listamos estas linhas: “ Programa ROBO_INTELIGENTE.BAS “* Desenvolvido por Marcio José Soares - 15/07/2004 * para revista Mecatronica Fécil * Controla dois motores DC através de um L293, “* um servo Hobbico CS-61 e um sonar Tato “ Compilador utilizado - Thasic versio 1.0.0.0 * Necessério Basic Step 1 firmware 2.6 ou superior DNseeiatetpariemscston squeegee Recomendamos que atualize seu ‘compilador no site do fabricante do Basic Step, Tato Equipamentos Eletrd- rnicos (www-tato.ind.br). Também cha- ‘mamos a sua atengdo para a verséo do Step utlizado no projeto. Ela é a 2.6 (firmware). Trata-se da verso do ‘Step com 5 canais AD. AVE SUE OLN Editora Saber Ltda. t Rua Jacinto José de Araujo, 315 | ‘CEP 03087-020 - Sao Paulo - SP Ou no site: ‘www.mecatronicafacil.com.br/ contato ‘Asmensagens devem ter nome com= pleto, ocupagio, cidade e estado, Por ‘motivo de espaco, os textos podem ser editados por nozza cquipe. Bett ae Usar uma catapulta para arre- messar tortas na cara do Rei pode ser uma maneira bem divertida de se aprender Fisica. Basta calcular 0 Angulo e @ que distancia o apareiho ficaré do trono real, o resto 6 porconta do Bobo da Corte, Esta ¢ outras ani- mages interativas, roteirizadas por alunos de escolas piblicas, estéio disponiveis no Laboratério Didético Virtual (www.labvirt.futuro.usp.br), inicietiva da Escola do Futuro da Uni- versidade de Sao Paulo (EFUSP). ‘Segundo 0 professor e pesquisa- dor na étea de objetos de aprendiza- gem da EFUSP, César Nunes, a idéia & que os alunos “pensem em situagdes. que envolvam 0 contetido que estéo aprendendo, em fisica e em quimica, e as transformem em roteiros para simulagdes que sera publicadas na Internet. Eles 880 0s criadores nesse proceso, ndo recebem nada pronto. Esto ervolvidos nas atividades, além das escolas piblicas, alunos pesquisadores us USP, Ue diferentes reas: fisica, quimica, licenciaturas, arquitetura, biblioteconomia e enge- nharia da computagéo. A existéncia dessa “comunidade’ s6 6 possivel porque a Internet permite agiizar a Ccolaborag&o. “O projeto tem mudado a ‘cara’da universidade, além das modifi- cages que esta inserindo nas escolas, que no so poucas’, conclui Nunes. ‘Que tal pegar meagan Nao so apenas os mouses que cconseguem tocar, levantar ou modifi- car objetos virtuals. Ja esta disponi- vel no Brasil, a luva que estévamos acostumados a ver apenas em filmes de ticgao cientinca. Por enquanto, apenas empresas como Embraer, Petrobras © GM conseguem aplicar rapidamente o uso desse equipa- mento devido a infra-estrutura de rea- lidade virtual que essas empresa ver investindo nos tltimos meses. Fabricada pela SDT (Fifth Dimen- sion Technologies) ¢ distribuida no Brasil pela Absolut Technologies, a luva SDT Glove 16W (wireless) conecta-se ao computador através de um link de radio (de até 20 m de distancia), na porta serial. © médulo do software grava 0s movimentos do usuério. Isto ¢ realizado gravando as posigSes e as orientagdes de todos os objetos dos gréticos 3D. Assim, estas informagoes S40 armazenadas para posterior consulta @ andlise dos pro- cedimentos efetuados. Esta luva sen- sorial identifica os movimentos das articulagdes da mao e calcula a con- figuragao que a mao apresenta em cada instante. Como toda tecnologia nova, o prego ainda 6 “salgado”: US$ 1.275,00 mais 0 ICMS da regio. rr eee CR Ta Quando 0s desenhos originais foram descobertos, foram classifica- dos como um “carro”. Mas, uma ané- lise mais profundo nesse projeto de 500 anos, feito pelo genial Leonardo da Vinci, mostram que ele era muito mais do que Isso: era um robd. @ etre te Rosin-robooesea SoS ie ce Davee, © veiculo programavel (mecanica- menie, é claro) podia se mover em qualquer direc. Anallsando o modo como 0 veiculo podia ser programado, pode-se perfeitamente dizer que ele usava 0 primeiro computador analé- gico da histéria, segundo Rosheim, © pesquisador inglés que conseguiu montar, a partir dos planos, uma réplica do veiculo, Isso nos leva a também a dizer que, dentre outras invengées, tam- bém devemos a Leonardo Da Vinci © rob6. Outros “automatismos” cri dos por Da Vinci parecem compro- var que para ele a robitica ja era algo comum, ‘0s planos originals do Robo ‘de Leonardo aaVinci noticias ee eet oer Cre et ell ‘Alcangar o aprendizado das crian- {gas em tecnologia é um dos desafios da educacdo tradicional segundo os palestrantes que participaram da quarta edi¢go do Dante Digital, evento realizado anualmente no Colégio Dante Alighieri, na cepital paulista. ‘Com 0 avango, cada vez mais evidente, da tecnologia no cotidiano de criangas e jovens, é necessario que a metodologia de ensino-apren- dizagem consiga acompanhar essa nova dinémica. Segundo José Manuel Moran, professor da Escola de Comu- nicagdes @ Artes da LISP, existe uma clara desmotivacao dos alunos em relagao aos estudos, assim como ha um abismo também entre o que a sociedade espera que a escola ensine aos estudantes e 0 que estes realmente aprendem Ele criticou, ainda, o sistema fechado e magante de educagao em Vigor tanto nos ensinos Fundamental Médio quanto no Superior. Moran vé na tecnologia uma ferramenta habil para trazer uma certa liberdade e fle- xibilidade conveniente 2o estudante, tornando 0 método de ensino-apren- dizagem mais eficiente. Na opiniéo de Cesar Augusto ‘Amaral Nunes, especialista em cria- 40 de ambientes de aprendizagem, a metodologia a ser empregada pelo professor no planejamento @ na ava- llago para motivar os alunos, precisa criar sempre algo novo a partir das varios tacnologias disponiveis (video, robética, informatica, ete.) Um pouco do que novas ferramen- tas de aprendizagem podem fazer no ensino foram mostradas pelos alunos do Dante Alighieri numa feira que acontece juntamente com a programa- ‘940 de palestras. Trabalhos realizados ‘em sala de aula tiveram como tema “Humanizando a tecnologia” foram apresentados por alunos do maternal 7? série do Ensina Fundamental © Dante Digital também envolveu um trabalhou voluntario na area de incluso digital realizado em parceria ‘com 0 Hospital Sirio-Libanés. Outra atragao foi a Oficina de Sucata, que teve colaboracao das protessoras do Departamento de Arte @ mostrou tratamentos alternatives para obje- tos de informatica inutilizados, como “mébiles” feitos de CDs. Também foram expostos protétipos desenvolvi- dos nas aulas de Robética. “O Dante Digital surgiu com o objetivo de mostrar os trabalhos dos estudan- tes. A socializacdo desses projetos & muito importante”, conta a protessora Valdenice Minatel, coordenadora do Departamento de Tecnologia Educa- cional do colégio. (eee euesca Dee cy Deeg Imagens obtidas através dos equi- pamentos de radar da nave Cassini, mostram que a lua de Jupiter -Titan - perdeu uma boa parte de sua atmos- fera ao longo dos anos. Titan é uma lua enorme, com dimen- ‘s6es quase planetérias (quase do tama- ‘nho de Marte), o que permite que, por ‘sua massa, ela retenha atomosfera. A anélise da superficie e da atmosfera desse astro pode aludar a entender muito sobre a formacao do sistema solar. O radar da nave Cassini, por exemplo, revelou uma grande diversidade de formas que envolvem a acdo de diversos proces- 80s geolégicos. Os cientistas também esto intri- gados pelo fato de ser detectado na atmosfera tanto nitrogénio no estado neutro como lonizado. (Onze dos 12 instrumentos existen- tes na nave Cassini operaram nesta misao, sendo que 10 deles enviaram. para a terra dados importantes com sucesso. ‘A nave Cassini obteve as informa- gOes a uma distancia de 1 174 km de Titan. eecniaet is ceca Ce Baseado no Unix (ouLinux) ocom- pilador Forth foi designado para PICs da série 16F87x @ 16F88, gerando © cédigo dos PICs da Microchip. O programa pode ser baixado no site: www.rfc1149.nevdevel/pictortn. BUSCA ENCONTRA COMPRA @®OO Sy aaa = 7 w J HAN, ad . aA “a 3 x A Através do site www.farnell-newarkinone.com.br vocé podera: Efetuar consultas de pregos em reais; 2 Verifical . 0 wee Go ROA egies ee ela) ‘ Visualizar informagoes técni : efor acompaa’ o su po | pedido desde a soicitagdo até a entrege; MS Efetuar e atualizar seu cada: x Solicitar catalogos e muito nats Acesse e mergulhe neste mundo de informagées jamais visto no mercado nacional. \ FARNELL NEWARK | saber@farnell-newarkinone.com Fone {11) 4066-9400 _Distiouidor master no HY _ www.farnell-newarkinone.com.br Fax (11) 4066-9410 Bros! Tektronix — gutomagso_ a (Go) Metaltex/Divulgagio Na enorme linha de equipa- mentos e dispositivos usados no con- {role industrial podemos citar os painéis de controle, os equipamentos de con- verséo de energia elétrica, os equi- Pamentos de controle de processo, 68 controladores légicos programéveis (CLPs), 0s relés, contatores, interrup- {ores e controladores de motores. E justamente deste tiltimo grupo de ispositivos que nos propomos a tratar neste artigo. Lembramos que ja trata- mos dos CLPs e dos Inversores de fre- qléncia (que se encaixam no grupo dos equipamentos de conversio de ‘energia elétrica) em artigos anteriores. No grupo dos relés, contatores, interruptores e controladores de moto- res podemos incluiros seguintes dispo- sitivos: « Interruptores operados mecani- camente, magneticamente ou manu- almente assim como dispositivos ‘operados por temperatura (termicos) por sobrecarg ‘* Controladores de motores com a finalidade de proporcionar recursos de seguranga em caso de sobrecar- gas, falhas de aterramento, ete: * Interruptores operados por flutu- aco. Sao dispositives acionados por peso, presséo ou vacuo, usados no Controle direto de motores; + Interruptores por tenséo plena, ignigao, baixa tensdo, etc; + Interruptores combinados manu- ais e magnéticos, operados por fluxo ou proximidade, etc; * Interruptores de estado sélido & jores. me O CONTATOR As elevadas correntes que séo dre- nnadas pelos equipamentos industiais, principalmente os motores de alta potén- — Se", cia impedem que interruptores comuns sejam usados para seu controle. De fato, além do termos uma forte carga, indutiva nesses motores, suas corren- 1s iniciais podem alcangar valores de centenas ou milhares de ampéres. © arco formado na abertura dos ontatos, ¢ oeteito de repiqueno fecha- mento poderiam distribuir de forma aleatéria a corrente pela superticie des- ses contatos causando sua queima fem pouco tempo, conforme mostra a figura 1. © leitor deve ter notado 0 que corre quando desliga uma lampada eletrénica em sua casa: a forte carga indutiva que ela representa causa fais- cas nos contatos do interruptor que séo facilmente percebidas. Essas fals- cas também sao a causa da répida deterioracao dos interruptores que, fem pouco tempo, comecam a falhar, conforme ilustra a figura 2. Para controlar correntes inten & preciso usar interruptores que tenham caracteristicas especiais como: * Alta velocidade de fechamento abertura dos contatos:; * Grande superficie dos contatos. Isso € conseguido com disposit- vos denominados “contatores”. © contator 6 um dispositivo eletro- mecénico com principio de funciona~ mento semelhante ao de um relé. Na figura 3 temos a estrutura de um O@sguereee . ABCEY Arco —Contatos | ~ 9 carga Jindutiva | ee 3.CONTATORES Existe uma grande quantidade de dispositivos e equipamentos utiliza- dos no controle industrial. Um dos dis- positives mais simples é o contator. Veja neste artigo como funciona e para que serve um contator. Aprenda também como interpretar suas caracteristicas. Newton C.Braga contaior em suas duas posigSes de funcionamento, energizado e desener- gizado. Uma bobina, operada por uma baixa tenséo continua ou alternada, ‘move um conjunto de contatos mecé nicos que tém as caracteristicas exi- gidas para o controle de correntes intensas. Os contatos podem ser do tipo NA (normaimente abertos) e NF (normaimente fechados). Para os contatos NA, quando a bobina do contator se encontra dese- nergizada, eles permanecem desliga- dos. Quando a bobina ¢ energizada, ‘08 contatos so ligados. Para os con- tatos NF, 0 comportamento ¢ inverso: quando a bobina se encontra dese- nergizada, 0s contatos permanecem fechados. Ao ser energizada, os con- tatos abrem 0 circuito externo. Uma mola interna garante que a ‘ago de abertura dos contatos seja muito répide quando a bobina ¢ dese nergizada. As bobinas dos contatos ‘so especificadas para tensdes alter- Nadas de 12, 24, 110, 127, 220, 380 440 V. Para as correntes continuas, as tensbes especificadas sa0 de 12, 24, 48, 110, 125 6 220. G’ eis cavsam a ripida devsriorgio Galeriise leruptor ‘Arcos ao desligar a anise. Ozura (ot ayo ena —0(4)NA (3)oh—a) (5}of— 08 NF Contator“desenergizado’ Contator “onergizado” Oras eee: Ar ty tals 21 )Os contatores sio gados em série T com os cicuitos que devern controlar Fusivel. Contator Cos mEEEET 1 cl K j 1 lie Mee Na } {wm o Pu A | Nees i 3 | 1 *28Y Botooira Botoora i ov *desliga’__ "iga’ 3 Mecotronica Féciln*20 - Janeiro 2005. COMO USAR CONTATORES Na figura 4 vamos tim exemplo de numeragao dos terminais (bornes) de um contator. Para usar um contator é preciso levar em conta a tenséio de sua bobina, que vai determinar como ele 6 acionado, e a corrente maxima de seus contatos. Os contatores séo especificados or uma corrente nominal (In), a qual deve ser levada em conta em fungao do tipo de servigo que ele vai executer. ‘Assim, um contator da categoria AC1, no servigo 1, pode suportar uma cor- rente igual @ nominal ao ligar e des- ligar e, eventualmente em (servigo) cocasional, uma corrente 1,5 vezes Breas eres eee Kemper isegeena i = [Reteme ancl etaaaiony maior que a nominal. A tabela 1 dé as diferentes categorias de empregos de contatores: Os contatores so usados exata- mente da mesma forma que os inter- ruptores comuns: sao ligados em série com 08 circuitos que deve controlar, conforme mostra a figura 5. Nessa figura mostramos como usar um contatorpara um sistema de partida direta de um motor trifésico. Observe ‘que 6 muito importante que nas api- cagées industriais sempre se controle todas as trés fases ao mesmo tempo, ‘que nao ocorre nos circuitos comuns domeésticos de baixa poténcia, Veja que podemos utilizar diver- 80s tipos de circuitos para controlar ‘a bobina do contator, obtendo assim maior versatiidade. Assim, de acordo com a figura 6, podemos controlar a bobina por duas chaves (botoeiras) obtendo assim ‘liga e desliga’ inde- pendente e, além disso, podemos adi- cionar um relé térmico que protege 0 circuito no caso de um sobreaqueci- mento ou sobrecarga. , tem o que se denomina da “con- tato de solo”. Sua finalidade é agregar a fung&o “trava” ao cirouito. Dessa forma, quando acionamos a botoeira que liga ‘© motor, 0 contato de selo “trava” na posigao “tigado” mantendo a bobina K, do contator energizada, mesmo depois que tiramos 0 dedo do botéo de acio- namento. Na figura 7 temos uma aplicagao importante e bastante usadana indts- tia, Trata-se da inverse do sentido de rotagéo de um motor pela “troca” das fases, 0 que ¢ fello através de contatores. CONCLUSAO Quando se trabalha com automa- ‘cdo industrial, onde as correntes que alimentam os diversos dispositivos so intensas, dispositivos especiais para seu controle devem ser empre- gados. © contator, que vimos neste artigo, é um desses dispositivos. Seus recursos permitem ligar e desligar cargas que exigem correntes muito altas de forma segura e eficiente. ‘Alem disso, ele permite que recursos. especiais sejam agregades aos circul- tos, tornando 0 controle muito mais versatil, tais como a agao biestavel, a interrupcao automética em caso de sobrecaryas © muito mais. f -O Estudantes demonstram preocupagao com questdes ambientais e sociais A Mostratec 2004 reuniu 160 projetos em Novo Ham- burgo (RS) com solugées em varias 4reas do conheci- mento. Apresentar solugdes para pro- blemas ligados ao meio ambiente © & satide humana sao os temas mais ‘escolhidos de trabalhos estudantis do ‘ensino médio que sao elaborados em toda a América do Sul. Os melhores desses trabalhos estiveram reunidos ‘em Novo Hamburgo (RS) para mais uma edigao da Mostratec - evento ‘anual promovido pela Fundagéo Libe- rato. “Dé para perceber que 0 jovem tem uma visao de mundo e esté preo- ‘cupado com 0 bem da humanidade”, comenta Luiz Eduardo Selbach, pre- sidente da edigao 2004 da Mostratec. No que diz respeito ao meio ambiente, percebe-se que alguns problemas no so exclusives do Brasil. Na Argentina, por exemplo, foi estudado o uso do Biodiesel (mistura de diesel mais composto organico) como forma de reduzir a poluicao em ‘grandes cidades, algo muito parecido ‘com o que jé é pesquisado em labo- ratérios brasileiros; do Paraguai apa- receu um coletor de residuos séiidos para veiculos a diesel; do Peru foi provado que 0 controle biolégico (a partir de predadores naturais) & a methor forma de se fazer 0 controle de pragas na agrioultura. A Argentina Fieerob sets Neuen pris @ | apresentou ainda 0 uso do biogds = lugar na feira de ciéncias de Portugal Sérgio Vieira* substéncia gasosa adquirida a partir de material organico descartével. ‘A preocupagéo com 0 meio ambiente também esta voltada para 0 lado do uso racional da energia elé- trica e busca por novos combustiveis. Foi pensando nessa linha que varios grupos de estudantes apresentaram trabalhos que sugerem o uso da ener- {gia edlica (ventos), biomaassa (cascade arroz, bagago de cana e residuos agri- colas), fotovoltaica (solar) e até 0 apro- ‘eitamento do balango das ondas, ‘As sugestdes brasileiras para solu- cionar problemas de meio ambiente vieram das mais diversas areas do conhecimento: elétrica, quimica, estu- dos sociais, meodnica, cto. Do Rio de Janeiro apareceu uma solugéo para tentar reduzir 0 impacto ambien- tal provocado pelo derramamento de 6le0.em guas marinhas. Os estudan- tes Rodolfo de Lima Németh Geor- gia e Everton Salomao Portella (3° ano de Mecatrénica da Escola Téc- nica Rezende Rammel - Ru) cons- truram um barco capaz de detectar a mudanga de luminosidade e con- dutividade das Aguas préximas & portos ou plataformas de petrdleo. ‘A mudanga detectada por sensores seria enviada para um microcontro- lador presente no proprio barco que iria tomar ages mediante a informa- (40 coletada. ‘A gua fol outra tema bastante pre- sente na Mostratec. O Paraguai apre- sentou propostas para retirar os sais com _coletores_solares; reconhecer ‘sua importdncia para os seres vivos; ¢ também soltou alertas da sua escas- ‘sez em algumas regibes paraguaias. ‘lids, boa parte dos trabalhos de estu- dantes paraguaios estiveram volta- dos para a area ambiental. © Brasil apresentou alternativa para controlar automaticamente 0 uso da agua na agricutura A reciclagem é outro tema bas- tante recorrente nos trabalhos volta- dos para o meio ambiente. As idéias dos estudantes estiveram muito foca- lizadas na reutlizayao de materials. “Pensamos em focar na parte de ‘educacao ambiental baseada na Lei Federal 9.795/99", comenta Priscila de Camargo Nunes que ao lado de seu colega Nelson Beuter Jtnior, ‘concentrou 0 trabalho desenvolvido junto a professores. Eles provaram através de varias agdes que quando ‘08 alunos sao motivados e instruldos por professores, ficam muito mais envolvidos com as questées ambien- tais locais. SOCIAL E SAUDE Do reconhecimento aos direitos das criangas ao uso do calcio presente nas cascas de ovo como nutriente, os trabalhos dos estudantes das areas social e satide foram os mais varia- dos. Percebe-se na América do Sul, Mecotrénica Fail 0990 - Jonelro, 2005. uma grande vocago dos estudantes para estudar os efeitos de plantas ‘medicinais no tratamento de algumas doengas. Os ratos também tiveram 0 ‘seu papel na Mostratec. Assim como acontece na area profissional, eles foram cobaias para testes de cha contra 0 colesterol; © usados para testar 08 efeitos metabdlicos da maco- nha e do tabaco. “Pensei numa forma de agilizar 0 ‘atendimento a uma crianga que sofre uma parada cardiaca’, disse 0 aluno Wesley Tito Onofre, estudante de Ele- tronica e Telecomunicagdes da Escola Técnica Rezende Rammel (Rio de Janeiro), que também concorreu com projeta na Area de sa‘ide. Ele fez com ue um microcontrolador captasse 0s sinais de sensor de movimento que faz 0 monitoramento de uma crianca que esteja dormindo em um berco. Nesse caso, 0 microcontrolador foi programado para detectar a auséncia de movimento (inclusive 0 do abd6- men durante a respiracéo). Segundo a pesquisa de Wesley, ‘a maior causa de dbitos de criangas vitimas da Sindrome de Morte Sibita na Infancia, deve-se ao extenso inter- valo entre a parada respiratoria e © atendimento. Com o seu invento, uma pessoa iria receber um sinal via radiofreqdéncia do microcontrola- dor no exato momento que 0 mesmo detectasse a falta de movimentos no bergo. A prétese de brago 6 um projeto Que Se cosiuma ver com freqiéncia ‘em Feiras de Ciéncias. Geralmente, os estudantes nao conseguem fazer a interface entre o movimento do brago mecanico e 0 comando desejado pela pessoa deficiente. Trés argen- tinos parece que conseguiram reso- ver 0 problema com a instalagéo de um eletroima no queixo da pessoa deficiente e a instalagdo de sensores no ponto de contato com o peito no momento que ela baixa a cabeca. O sensor tocado determina para omicro- controlador qual 0 motor que deve movimentar-se. “Primeiro pensamos ‘em fazer um braco industrial, depois Pensamos no cunho social que deve- fia ter 0 projeto’, disse Schvindt Jinior (> @ ese projers fara afericko de samanavoma medidores de catéteres. escola wo |Emesto, estudante do colégio Gene- ral Francisco Ramirez (Argentina). Seguindo uma tradigao, os projetos da Mostratec pertencentes a alunos da Fundacao Liberato possuem um perfil profissional e de aplicagdo pré- tica, Em outras palavras: E dificil ver projetos de estudantes da institui¢ao que estejam fora da relagao custo/ beneficio, ou como dirla a mogada de ‘S80 Paulo “que viajou na maionese’. E é por esse motivo que sempre tern aluno da Fundacao Liberato como finalista dos principals prémios distri- buidos “Fiz estagio numa empresa da érea de laticinios e achei um problema para set resolvido", disse Carlos Augusto Bugs que desenvolveu um novo equipamento de andlise da qualidade do leite. Na empresa que trabalhou, ele observou que o equipamento ana- l6gico utiizado era antigo e de dificil manuseio por pessoas leigas. Além de criar um “crioscépio digital” que ermite melhor interface com o usué~ rio, Bugs também desenvolveu um software especifico para acompanhar ‘essa anélise do leite e definir paréme- tros melhores que a versio analégica. Alguns projetos da Liberato, ainda que apresentem simplicidade, de- monstram a busca por solugdes que possam ser postas em praticas ime- diatamente, Foi o que fizeram alguns alunos que construiram um tor Marosnaria substituindo © motor e@ mesa por uma furadeira e uma arma- '¢A0 de ferro. O foco principal esteve na reduc&o de custos. Com RS 150, arte- ‘ses da regio podem construir um |torno para realizarem servigos com |madeira. noSoft foi outro projeto da 10 Liberato de aplicagao ime- diata e com excelente relacéio custo! beneficio. Evandro Hering e Andrey Bidinotto estudaram cada uma das etapas de formagdo e desenvolvi- mento do Labio Leporino, deforma- ‘c40 labial que tem inicio no perfodo de gestagao. Os estudantes entre- vvistaram fonoaudidiogos e pacientes acompanharam a deformacao durante a fase de tratamento. Também investigaram 0 comportamento de madsculos causadores da deforma- ‘940, assim como 08 custos de trata~ mento e tecnologias de diagnésticos utilizadas. O resultado foi a criago de um software que auxilia 0 fonoaudidlogo durante todo 0 tempo de tratamento do Labio Leporino. A visao digitalizada do interior do muisculo causador da ‘deformagao 6 0 ponto principal do soft- ware. “O médico pode acompanhar a evolugao do tratamento analisando 0 niimero de pixels da versao digitall- zada’, comentou Evandro. Essa veia de projetos praticos levou a Fundacdo Liberato a oriar a primeira edig&io do “Prémio Mutiréo de Empreendedorismo”, oferecido pela APM - Associagao de Pais © Mestres, em parceria com 0 Centro de Empreendedorismo Canoas - CECan. Durante dois anos, 0 aluno vencedor do prémio id utilizar toda a infra-estru- tura da Liberato para abrir sua propria ‘empresa e aprimorar 0 seu projeto, ou seja, a fundacdo passa a atuar também como incubadora de empre- sas. A criagdio desse prémio devera relorgar ainda mais profissionalismo dos projetos originados dentro da Liberato. ‘A Mostratec premiou ainda varios estudantes com bolsas de estudo, credenciamentos para feiras no exte- rior e 0 Prémio Copesu! Intel de Tec- nologia que ira levar estucantes da ‘América do Sul para concorrerem na edicgo internacional da feira da Intel que acontece em Portland (EUA), em maio de 2005. Este ultimo prémio foi conferido aos projetos: O Dialeto ‘Alemao na antiga cidade de Baums- chnels: Pesquisa-acéo Ambiental Il; Infolibras - software que auxilia pro- fessores no ensino da linguagem de sinais para criangas com deficiéncia auditiva; MT - Milk Tester - disposi- tivo digital para testar a qualidade do leite; Espaco Nativo - uma pro- posta de cultura ambiental e de lazer na Fundacéo Liberato; Plomo. Um contaminante al acecho - projeto do Paraguai que pesquisou a concen- tragao de chumbo em algumas loca- lidades. A Intel patrocina também ‘os melhores projetos apresentados na Febrace que acontece em S30 Paulo. ‘Niajou a Novo Hamburgo a convite da Fundagio Liberata, Mecatronica Fécil n®80 - Janeiro 2005 Construa seu robo de combate ‘Mauro Vianna J pensou em participar de uma competic¢ao de robés de combate, mas nao sabe como comesar? Entao, aproveite as dicas da equipe RioBotz para comecar com o pé direito. © ser humano competitive por natureza. Entao é natural que, no pro- ‘cesso de criagao de robés, promover competigdes ajude a estimular a criati- vidade © engenhosidade dos construto- res desias méquinas. As competigoes de combate expoem as madquinas 0 limite, exiaindo dos seus construtores pericia e criatividade. Porém, comegar neste tipo de competigo no 6 tdo difi- cil quanto parece. Neste artigo, entre- vistamos Marco Antonio Meggiolaro, professor do Departamento de Eng nnharia Mec&nica da PUC-Rio e coorde- rnador da equipe RioBotz, que forneceu informagées valiosas para nossos lei- tores iniciantes. HISTORIA DAS COMPETICOES ‘As competigdes de robds ja vem de fonga data. Elas comegaram inicial- mente nos Estados Unidos como com- petigoes locais, utlizando todo tipo de material. Um dos primeiros robés era um aspirador de pé adaptado! Uma das categorias que se sobressaiu foi ‘© combate de robés. Com 0 tempo a popularidade destas competigdes aumentou, che- gando até a criacao de ligas nacio- nals, como a Liga Battle Bots, que 6 composta de quatro categorias de pesos, © a liga Mobot Wars. Na Inglaterra, ja existiu um pro- ‘grama de TV chamado Robotica, onde 0s Robés se digladiavam para o teles- pectador. E NO BRASIL? No Brasil, surgiu uma competigéo de combate de robés em 2001, orga- rizada durante o evento do “Encontro Nacional de Estudantes de Enge- nharia de Controle e Automagao” (ENECA), realizado anualmente em outubro. Detalhes desta competicao podem ser encontrados em www. ‘guerraderobos.com.br. E importante para 0 competidor verificar as regras do combate. Neste artigo, descreveremos de forma sim- plificada as regras utlizadas na com- petigao de 2003. REGRAS Cada etapa da competioao é com- posta de trés rounds de § minutos cada. Varios robés sao colocados dentro de uma arena, onde eles se cigladiam. Todos os tipos de armas mecénicas so permitidos, exceto projéteis, ¢ 6 proibido usar armas quimicas ou inter- ferir nos sinais de rédio do oponente. Tecnicamente, nem todas essas méquinae de combate seriam con- sideradas robs, pois normalmente 1ndo so utilizados sensores. © con- trole 6 feito pelo proprio operador, usando 0 mesmo tipo de controle remoto RF empregado em aeromo- delismo. Todavia, isto n&o afeta o valor da competigao, uma vez que a mecénica 6 uma parte essencial da ciéncia da Mecatronica, além do que ‘a eletronica de alta poténcia do sis- tema também oferece desafios. ‘A construgéo dos robds esté res- trita a determinados pardmetros, como dimensées fisicas e peso. Por questo de seguranga, determinadas regras S80 ‘estabelecidas no uso de equipamentos potencialmente perigosos, como com- bustiveis, sisterias hidraulicos e pneu- méticos, etc. Atualmente, a competicao tem uma nica categoria onde os robos pesam no maximo 50 kg. ‘As notas conferidas aos robds so critérios dos juizes baseados em carac- teristicas como agressividade, agili- dade e capacidade de imobilizacéo. CONSTRUCAO ‘Aquoles que desejarem se aventu- rar neste tipo de competicao devem (>) (eet dare Copp 0204 Ble outa Ooi Logue Piotr se preparar para ter um investimento inicial. Os robés de combate custam tipicamente entre RS 100,00 e R$ 300,00. Na pratica, o8 robés da com- petigao tm custado praticamente RS 000,00. Equipes mais avangadas jé comegam a usar equipamentos de melhor qualidade, o que pode elevar o custo do rob6 a até R$ 6000,00. Uma forma de aliviar 0 custo do investimento inicial 6 ter um patroci- rnador. O uso de material de segunda mao (sucata) também reduz consi- deravelmente 0 custo do robd. Com criatividade e trabalho duro é possi- vel fazer um robd de combate a custo baixo. Como ragra geral, 0 professor Marco sugere os seguintes passos para a construcao do robé: 1. Definir 0 tipo do rob6; 2. Batizar 0 rob6; 3. Procurar 0s componentes dis- poniveis, adquirir 0 radiocontrole; 4. Projetar como sera montado 0 10b6, respeitando 0 limite de peso; 5. Construir, testar e aperfeigoar 0 robo. © batismo & muito importante. Ao decidir 0 nome, a equipe fica mais integrada e comprometida com o pro- jeto de construco do robé. A identi- JTAMBoRES \ dade vai definir a “personalidade” do robd e da equipe. cCOMOCAO. Hé varias opgdee para a locomo- ‘9:40. A mais comum ¢ utiizar rodas. Porém lagartas e pernas também podem ser utilizadas, oferecendo uma maior aderéncia ao solo, ao custo da perda de velocidade nas curvas (para as lagartas) ou diminuigao de estabili- dade (para as pernas). TIPO DO ROBO Embora 0 tipo do rob dependa da criatividade de cada um, com 0 tempo foram identiicadas algumas catego- rias onde os rob6s acabam se encai- xando em um ou mais tipos. Ariete (Ram Bots): Estes robds usam a forga bruta para bater no robé adversério ou empurré-lo para fora da arena, imobilizando o adversério contra a grade. Armas perfurantes podem ser adicionadas a este tipo de 10b6 para causar danos ao adversério. Rampa (Wedge Bots): Este tipo de robé utiiza uma rampa inclinada para tentar tirar 0 adversario do chao e Viré-lo a0 contrério, inibindo 0 ataque do adversario e podendo resultar na imobilizagao do mesmo. Igadores (Lifters): Estes robés ‘empregam uma estratégia semelhante ‘aos de rampa, mas ao invés de uma rampa passiva, eles tém um brago ativo que ergue 0 adversério, imobilizando-o ‘0u virando-o de cabega para baixo. Langadores (Launchers): Os lan- adores se assomelham aos igado- Tes, porém eles so mais agressivos. Qs bragos s40 mais potentes eo objetivo nao é sé erguer o adversé- rio, mas langé-lo para o ar. Com isso, ‘eles podem causar danos nas quedas dos adversérios ou imobilizé-los de ‘cabeca para balxo. Garras (Clamp Bots): Os robs ‘com garras s&o uma variagao dos iga- dores. Ao invés de um braco simples, ‘eles tém um tipo de garra que segura ‘0 adversério, mantendo-o seguro ao levanté-lo do chao. O objetivo é a imobilizacéo. Batedores (Thwack Bots): Estes rob8s tém um $6 objetivo: bater inces- santemente no adversario. Depen- dendo da arma, os efeitos podem ser de fortes pancadas, perfuragdes ou uma combinacao destes efeitos. Um tipo 6 0 robé giratério, que gira no proprio eixo com a arma usando 0 momento angular para o impacto. Outro tipo seria o rob6 Overhead, que basicamente emprega duas rodas e uma haste com uma arma ‘na ponta que se movimenta por cima ‘no robé quando este “freia’. Neste caso, a pancada se baseia na inércia gerada pela velocidade do robd em Isatepores T1P0 “OVERHEAD” combinagao com 0 peso da arma. © robé Lacraia da RioBotz 6 um Overhead Thwack Bot. Serra: O nome diz tudo. Este tipo de robé é bem agressivo. O objetivo 6 sserrar 0 adversario, causando danos. Em geral as serras so montadas na vertical. Algumas serras costumam ter uma protuberancia metdlica para causar também um efeito de impacto, além de serrar. ‘Tambor: Os robs do tipo tambor ‘so semelhantes 20 de serra, mas 20 contrério de serras, elas usam um ‘tambor giratério que gera impactos con- tinuamente no adversério. Ele se basela em maquinas utilizadas em mineragao. Esmagadores: Os robds esmaga- dores so semelhantes aos de garras. Mas as garras, neste caso, tm um objetivo mais agressive: Esmagar 0 adversério! Em geral so montadas na horizontal ¢ t8m bem mais forca, visando danificar 0 adversario. AS garras normalmente sao pontiagudas, vvisando a perfuragao. HA ainda outros tipos de robés, entretanto, nao existe um modelo ideal. Para cada tipo de robd, existe ‘outro que pode levar vantagem contra ‘ole. Alguns robés combinam mais de uma caracteristica. © importante é definir como voo8 quer que seu robo se comporte. Conhecer 0s adversérios pode ser importante, Embora 0s robos em desenvolvimento sejam praticamente um segredo de estado, € possivel ter uma nogo do que encontrar através dos rob6s que competiram no ano pasado. Tivemos um artigo sobre 0 evento nesta revista na edigso n® 114. Mais informagdes podem ser obti- das em wwrw.guerraderobos.com.br @ em outros sites na internet. Lembre-se que existem restrig5es de peso. Além disso, quanto mais sim- ples for o robd, menos coisas ele term para quebrar! BATERIAS ‘A maior parte dos robs € movida por motores elétricos, devido & sim- plicidade baixo custo, Para estes robés, a selego das baterias é um fator critico. ‘A maior restrigo na construgéo dos robés & 0 peso. E as baterias 40 dos componentes mais pesados. © ponto chave € escolher a bateria que tenha a capacidade de durar um round de combate. Menos do que isso, (0 seu robé para durante @ luta. Mais do que isso, vocé estaré desperdi- ‘gando peso. Na escolha da bateria, alguns cri- térios devern ser levados em conside- ago, Nao existe uma solugdo ideal, pois as caracteristicas variam. Alguns pontos importantes a verificar: robética davel voce sentir que no melo de combate seu rob6 nao tem a forca necesséria. O pico de corrente da bateria é um dos fatores que limitara a forga do seu robé no combate. ‘As baterias de chumbo oto melhoroe neste aspecto. = Capacidade de corrente e jancia: Se 0 pico é a fora, a capacidade é 0 folego. Toda bate- ria tem como especificacéo sua capacidade nominal especificada em ampére-hora. Porm como normal- mente usamos altas correntes, a mecénica). Para acionar 0s motores sao necessérios alguns cuidados. Os fios utilizados devem suportar alta ampe- ae ragem. Um motor GPA pode consu- mir mais de 100 A no pico. Devido & poténcia e ao estresse gerado pelo combate, é comum utilizar eixos de ago, pois eles s&0 mais resistentes ao empenamento. Apesar de mais pesados do que outros materiais ‘como aluminios, os agos em geral Possuem excelente resisténcia. O acoplamento dos motores a0 eixo normalmente utiliza uma caixa de redugdo. E importante também o uso de acoplamentos eldsticos, que absorvem vibragdes © impactos © reduzem 0 estresse nos eixos, moto- res e caixa de reducao. ELETRONICA DE CONTROLE © acionamento destes motores pode ser feito com relés ou transisto- tes FET de poténcia. Devido as altas correntes, & fundamental a constru- ga0 de placas de controle de potén- ia que substituem os controles dos servos usados nos aeromodelos. Um cuidado que deve ser tomado Peeueapores, we -<4 6 com relagao a ruldos, Nao 86 as interferéncias eletromagnéticas do ambiente externo, mas também as geradas internamente ao 0b6, podem Prejudicar a recepeao do sinal de radiocontrole. Tipieamente ioto ndo 6 um problema muito grave, mas deve ser levado em consideragao na mon- tagem fisia. E ccsoncial sepsrara almentaco para a eletronica de controle da all ‘mentagao de acionamento dos moto- res, para evitar ruidos. Capacitores montados nas carcagas dos motores também ajudam muito na reduc&o dos ruidos eletromagnéticos. © controle dos motores pade ser feito de duas formas. O controle Bang-Bang é basicamente um liga- desliga. E 0 mais simples de imple- mentar, porém néo permite controle preciso, além de gerar maior estresse mecanico. © controle proporcional pode ser implementado com controle PWM (Pulse Width Modulation), per- mmitindo controle de velocidade mais precise. Este tipo de controle pode ser necessério, dependendo do tipo de arma ultilizada. ESTRUTURA E ARMADURA ‘Aestrutura do rob6 & o equivalente do esqueleto. Ela deve ser forte & leve, a0 mesmo tempo. Para construir a estrutura sao usados vigas, pertis, LANCADORES @ placas de metal. O mais comum 6 © uso de aluminio, por ser leve. Exis- tem trés tipos de aluminio. O mais usual, 0 aluminio arquiteténico usado fem esquadrias, 6 0 de mais baixa resistencia, porém 6 0 mais facil de ser obtido. Em segundo lugar, existe. aluminios estruturais como os usados em bicicletas. So um pouco mais ‘caros, mas oferecem maior resistén- cia. Por titimo, existem os aluminios ‘aeronautics, utiizados em avides. ‘So bem mais caros, mas oferecem a melhor relagao peso-resisténcia. Nas placas, é comum cortar bura- ‘cos nas mesmas para reduzir peso. Uma placa com um buraco é bem mais lave que uma inteira e tem prati- ‘camente a mesma resisténcia, desde que 0s buracos sejam cortados nas regi6es menos forgadas. O mesmo vale para vigas e perfis, que podem ser ocas, como nas bicicletas. Ou seja, fazendo um “regime” no ‘seu obd, vocé pode economizar peso valioso para usar em masculos (bate- rias e motores). Dois fatores so importantes na escolha do material: resisténcia e rigi- dez. Alta resisténcia garante que a estrutura ndo quebraré, mas alta rigi- dez também 6 importante principal- mente em placas, evitando deflexes ‘excessivas do robé. Agos possuem as mais altas resistencias e rigidez, porém eles devem ser evitados nas estruturas, pois 0 ganho de peso 7 Caracteristcas dos materials, Por Rigidez Pior Resisténcia ‘em geral ndo compensa. A tabela 2 resume as caracteristicas dos mate- riais para cada tipo de uso, levando ‘em conta a otimizacdo do peso total das estruturas dos robés. A armadura 6 a pele do rob. Como estamos falando de robés de combate, é importante uma boa armadura, pois a tnica certeza & que haverd ataques brutais. A arma- dura pode ser feita com placas meta- licas. O material a ser utilizado, assim como a sua espessura vai depender principalmente de quanto peso voos ainda pode adicionar ao robd. Um ‘material muito usado atualmente nas armaduras € 0 policarbonato, um plastico leve e com alta resisténcia a impactos - ele & colocado em vidros. & prova de bala! PROJETO Para aqueles adeptos do uso de CAD, existem algumas opgdes. © AutoCAD é bastante conhecido no mercado. Algumas outras opcdes seriam 0 Solid Works @ o Rhino 8D. Para quem gosta de “botar a mo ‘na massa’, protetipos em papelao ou outros materiais também so opgdes baratas e interessantes. CONCLUSAO ‘As competicdes de robés t8m sido cada vez mais populares e saoexcelen- Melhor Resistencia Média Resisténcia robdtica tes eventos para troca de informagdes entre estudantes e pesquisadores. O ambiente de competiges de combate proporciona uma maneira divertida de colocar na pratica toda a teoria dos alunos na confecgéo de maquinas para uso pesado. O desenvolvimento deste tipo de tecnologia é importante, pois 0 ambiente é semelhante ao encontrado no mundo real com maquinas pesa- das, como escavadoras, tratores, guin- dastes, etc. Méquinas menores, usando as mesmas tecnologias, podem ser uliliza- das para exploragao de locais inaces- siveis ou perigosos para o ser humano, ‘como dutos de agua e esgoto, oleodu- 40s, cavernas e escombros, Fonte de informa¢ao CMS Teeloir) definitiva para EIN lero) profissionals UR a MEE 1el Daa dere rotenone Robo Luzb6o O “Luzb6” possui dois "LDRs” (resistores dependentes de luz) para “medi” a intensidade luminosa de ambos os lados (voltados para a frente) do rob6. Veja a figura 1 Um LDR opera da seguinte maneira: 0 receber luz, sua resisténcia cai, eompro de acordo com a intencidade luminosa recebida. Quando o mesmo se encontra sem luz, sua resisténcia ‘hmica é bastante elevada. ‘Ambos 0s LDRs so posicionados & frente no rob, voltados para baixo. Assim a luz captada serd sempre a refletida no cho, emitida por uma lan- terna (controle), @ nao a ambiente (fampadas que iluminam o local). © @@ G Re resistencia ata Re resisténcia baixa © ‘Ao “luminarmos’ um dos lados do robé, 0 LDR instalado neste lado recebe a luz refletida diminuindo sua resisténcia Ghmica, Assim, 0 nivel légico no pino de VO do Basic Step 6 allerado. Este nivel, quando o LDR no recebe luz mantém-se sempre no fastada "4 (Vee), davide an “trimpat” Quando 0 LDR capta a “luz” refletida, CO nivel logico ¢ alterado, passando 20 estado 0" (GND) devido a baixa resis- téncia presente no LDR. O microcontrolador pode assim, através do programa, perceber a “mudanga’ nos estados dos pinos de entrada onde os LDRs estado ligados © realizar os movimentos desejados. Ao €@. Movimentos possveis para o Luzb6. SS Facho de luz & esquerda Géircio José Soares | Niveis de Difculdade 1 cletrénica @@OOO & informatica @@@@OQ = custo QOOOOE O “Luzb6” é capaz de seguir a “luz” emitida por uma lanterna, permitindo assim 0 controle do seu movimento para frente, direita ou esquerda. A montagem deste robé é simples e agradaré tanto aos leitores iniciantes como também os “avan- | gados”. O cérebro deste robé é 0 versatil Basic Step 1. = jinar a frenta do robd, de maneira que ambos os LDRs captem esta ‘luz’, (© robo se moverd a frente. Ao iluminar apenas um dos lados, de maneira que apenas um LDR capte a luz @ 0 outro nao, 0 rob6 executaré um movimento de busca com 0 motor no lado contré- rio ao LDR que estiver recebendo a luz refletida. Estes movimentos estao demonstrados na figura 2. Facho do luz & direta > T Circuito eletrico. [Apo }j—___ Apt Ser | a Ie © CIRCUITO Na figura 3, o leitor tem 0 circuito elétrico do robé “Luzbé". Apesar de termos utilizado em nosso prot6tipo um microcontrolador “Basic Step 1” com canals analégicos (Cl;) para o controle do rob6, preferimos adotar ‘uma configuragao que nao utlizasse fais canais. Assim, os leitores que possuem “Basic Step’s” mais antigos (sem a presenca dos canais analo- gicos) poderao também experimentar esta montagem. lp (L293D) 6 um “drive de quatro canais tipo push-pull. A diferenca basica entre este componente e 01293 (sem sufixo D), jé utlizado em outras moniagens, & a presenga de diodos internos na verso “D", Aconselhamos 0s leitores 0 uso da verséo “D” nesta montagem, pois a mesma néo prevé ©.uso de diodos externos. Na figura 4 temos 0 esquema do L293D. Mecotrénica Foxit 0°90 - Jonelto 2005, O diodo D, ajuda na queda de tensdo necesséria para o microcontro- lador. A alimentacao do circuito ¢ feita or quatro pilhas. Quatro pilhas ligadas em série “somam" um total de 6 VDC (1,5V x4). Porém nosso microcontrolador requer uma tens&io maxima de SVDC +/- 10% no pino 5 (entrada para 5 VDC). Assim, ao ligarmos um diodo em série com a alimentago de 6 VDC, este pro- porcionaré uma queda de tenséo de 0,7V aproximadamente, colocando a tensfo de alimentacao nos niveis ade- quados ao microcontrolador. Os capacitores C,,C> ¢ Cg formam 0 ftos necessérros para a operagao de Cl; © Cly. Os resistores Ry a Rg so resistores limitadores e ajudam a proteger Cl, © conjunto Ry, Ra, Dz © Q; forma ‘uma “alegoria” visual para 0 rob0. Qy age como um drive de corrente © i nos Pol i noe i reser|é i | H ! | n ' A ' : Rae i 1 1002 1 i ata yt beeen i Sn yl Ona aiAa wor 6veo | pa [| |_ comes et i aoe tls2en GuoiS ee ale 2a) Ly, i 43. Mp 1 GND} ‘Motor 6 Vde 1 com caixa de redusso tensdo para Cl,. Adotamos esta con- figuragdo, pois assim o LED a ser uliizado podera ter um consumo de corrente superior a 20 mA, que é maxima corrente admitida por pino de VO do Basic Step. display (LCD) é do tipo serial, comercializado pela Tato Equipa- mentos Eletronicos (maiores infor- magoes no fim do artigo). Este display € opcional no projeto. Ele permite verificar o estado atual de cada um dos LDAs, durante a operagao do 009. O leltor com alguma experiéncia na programa- ‘go do Basic Step poderd alterar 0 programa, inserindo outras mensa- gens que ache relevantes. ‘Os motores adotados tém tensdo de alimentagéo 6 VDC com caixas de redugao. No site da Saber Marke: ting, www.sabermarketing.com.br, 0 leitor podera encontrar as caixas de redugdo utiizadas em nosso proté- tipo. Porém, 0 uso de outras como as retiradas de brinquedos fora de uso, ‘oumesmo adquiridos especiticamente para este fim poderdo ser utlizados. MONTAGEM ELETRICA Na figura 5 demonstramos o /ay- ‘out para confecgdo da placa de Circuito impresso usada em nosso protétipo. O leitor poderd também (> 0. portante_ "Ao longo de nossas publcages mutas informagées foram passacas. Fram | dadas dias ‘preciosas” de eletrénica, | informivca e meciniea nas vrias monta- | gens sugeridas. Muitas desta cicas cer | respeito 20 uso de materia aleernativos | as brats. Ielamene no poe- remos repassics a cada novo artigo. ‘Aconselhamos, ia medida do possiel, ‘que nosso leitor complete sua colecio, pra poder ter em macs todas estas | importantes dicas ¢ informagdes.A Saber | Marketing comerciaiza os nimeros ata- | sados, que no se encontram mais em | baneas do joras. epeacat eres entaeie) padrao ou mesmo matriz de conta- tos, neste caso apenas para testes do robé ou mesmo para uma répida demonstracdo. Tenha cuidado ao soldar os com- ponentes polarizados como capacitores eletroltioos, diodes, LEDs, tansistores, Cis @ outros. Qualquer inverso pode ser fatal para o componente e fazer com {que 0 circuito nao funcione. Tena aten- ‘¢40 durante a montagem. Use a figura como referéncia para sua montagem. Lembre-se de utilizar soquetes para 0s Cls. Ao montar 0 microcontro- lador, use a metade de um soquete para Cl de 28 pinos. Evite soldar wn 45,12,13 ‘© microconirolador a placa, pois o mesmo poderd serutiizado em muitas outras montagens, apenas alterando © programa interno no mesmo. Os LDRs nao sdo componentes polarizados. Apenas recomendamos ‘que os mesmos ndo sejam soldados junto a placa. Mantenha os terminais dos mesmos ‘comprides’. Assim sera possivel volté-los para baixo, para a deteoeao da luz refletida no chao, OLED utilizado.em nosso protétipo tem 10 mm de diémetro e em muitas lojas é conhecido como “LEDAO”. 0 leitor também poderé utilizar outros Mecatrénica écll 9220 ~ Janeiro 2005 T sisi a) LEDs que desejar como um LED azul, branco ou qualquer outro. Apenas tenha em mente que a corrents Ic do transistor Q, 6 de 500 mA maximos. Seja qual for o LED adotado, a cor rente de trabalho do mesmo nao deve ultrapassar essa corrente. Na placa temos 0 conector CN. Ele foi inserido para faclitar a grava~ (940 do rob9, na propria placa. Para isso 0 leitor deveré construir 0 cabo da figura 6. Os conectores “parafusdveis” ado- tados em nosso prototipo podem ser ignorados e, neste caso, 0s fios de ali- mentacao e dos motores deverdo ser soldados diretamente na placa. ‘Achave S, pode ser soldada dire- ‘tamente na placa, ou pode-se também utilizar flos para a sua instalagao no cchassi. Aconselhamos que 0 “lay-out” para o chassi seja idealizado antes da ligagdo de S, & placa. O suporte de pilhas a ser adotado dependeré exclusivamente do tama- nho das mesmas. Pilhas pequenas do tipo“AA", médias ou grandes (tipo"D") podem ser empregadas. Os trimpots de 100 k2 podem ser do tipo vertical com dois terminais ou mesmo horizontal com trés terminais. Em nosso protétipo adotamos 0 do tipo vertical com dois terminais. MONTAGEM MECANICA ( chassi do "Luzb6” foi construido em madeira com as seguintes dimen- ses: 180 mm de comprimento x 110 mm de largura. Sua configuracao & classica, com um motor de cada lado e uma roda “boba” de apoio na parte traseira (ou mesmo a frente). uso de oulios materiais como plastica, ou dores (utlizamos a embalagem de uma fem nosso protétipo),e muitos outros produtos so embalados dessa forma, ‘Ao comprar um produto embalado desea forma, se puder,guarde a embalagem para usi-la posteriormente em seus aluminio ou ainda um outro qualquer, 6 live. Como “adorno” para nosso chassi. utiizamos uma embalagem piéstica | destas que muitas indéstrias usam | ara embalar seus produtos. A aplica- | ¢40 deste “complemento” é opcional. Caso oleitor va utilizar as caixas de redugdo comercializadas pela Saber Marketing, chamamos a ateng&o para (0 fato do eixo onde serd ligado a roda ‘no ser posicionado de forma cen- fralizada na caixa de redugao. Esse detalhe pode ser contomado com © posicionamento das mesmas sob sivo tipo instantaneo). ob6s.As formas mais inustadas podem aderéncia do rob6 ao chao. Este elds- tico foi colado com “cianocrilato” (ade- ‘A montagem da placa no chassi deve ser feita de maneira que os LORS © robé, criando um exo imaginério para ‘que os eixos fiquem ‘em uma linha tnica (centralizados). Veja a figura 7. Para auxiliar nosso leitor na mon tagom do “Luzbé", de acordo com nosso protétipo, 0 mesmo poderé se basear nas figuras 8, 9 © 10. Nestas figuras temos a vista superior, lateral @ frontal do nosso pro- tétipo com as princi- pais medidas. ‘As rodas aplica- das em nosso pro- totipo foram “extral- fas’ de um carrinho de plastico. Acres- centamos um elés- tico com 5 mm de largura (que pode ser adquitido em ‘qualquer papelaria) para melhorar a fiquem na frente do rob6e possam ser (>> =) TATO Te Equipamentos Eletrénicos | Transformando idéias em realidad | a microcontroladores BASIC Step | acessOrios em um sé lugar. | Temos também PICs, ATMEL, gravadores, -emuladores e compiladores. ProPic ICD 2 O emulador para PIC mais barato do mercado BASIC Step 1 Com conversor analégico/digital de 19 bits Rua Ipurinas, 164 - S40 Paulo - SP Tel(11) 6606 6336 www.tato.ind.br -@. robotica (©voltados para baixo. Veja as figuras deste artigo para compreender como nar os LDRS. Caso 0 leltor adote um outro tipo de chassi, onde a colocago da placa seja invidvel A frente no rob6, acon- selhamos 0 uso de fos para ligar os LDRs a placa. Assim, a montagem dos mesmos ficard independente da montagem da placa no chassi. O PROGRAMA Na figura 11 0 leitor tem o fluxo- grama do programa de controle do robé"Luzb6". O programa encontra-se alsponivel em nosso site para down- _gramas fomecidos,simplesmente nfo "“darem a devida atengio” a estas load, Veja, no final deste artigo, 0 ‘enderego para fazer 0 download. programa foi ricamente comen- tedo para faciitar a sua compreenséo. leitor notaré que existem duas ver- ses para 0 mesmo programa, Uma vverséo foi desenvolvida para ser exe- ‘cutada em Basic Steps com firmware 2.6 ou superior (vers6es do Basic Step 1/com cinco canais ADs) e uma outra para ser executada em versdes com firmware inferior @ 2.6 (versées sem canal AD).. ‘Observando 0 fluxograma e 0 pro- grama (é aconselhavel fazer 0 down- Toaddo mesmo e abri-lo no compilador indicado, antes de prosseguir com a leitura das linhas a seguir), fica facil compreender seu funcionamento. © programa inicia algumas varid- veis, configura os pinos de V/O para entrada ou saida. Em seguida 0 nome do robé seré mostrado no display. ‘Apés isto, 0 programa passa a anali- sai as entradas onde 03 LDRs esto ligados. Primeito P1 e depois P2. Se ‘a entrada P1 informar um valor I6gico igual a “1” (Voc) 0 microcontrolador considera que 0 LDR no esta rece- bendo luz e “anota” isto em uma varid- vel. Caso contrério, a informago é trocada na varidvel. Logo em seguida ‘0 microcontrolador analisa a porta P2. ‘A mesma operagéo realizada ante- riormente 6 feita, @ uma outra varivel recabe 0 estado do pino de VO. ‘Apresenga ou nao de luz em ambos 0s LDRs ¢ informada no display. O uso deste, como dito anteriormente & opcio- nal. Porém seu uso poderé ajudar na regulagem do robd. Caso 0 leitor no disponha do display ou nao queira util- Zar um neste projeto, poder visualizar (08 dadoo enviados polo microsontrola- dor em um PC com 0 auxilio de um cabo a ser montado, de acordo com a figura 12. Mais & frente detalharemos ‘como proceder com a regulagem do robé através de um PC. Apés marcar as duas varidveis e informar a situagao dos LDRs no dis- play, o proatama realiza a analise das varidveis ja descritas. Se ambos os LDR estiverem recebendo a luz refie- tida no cho, 0 rob6 se moveré para frente. Se apenas um dos LDRs rece- ber luz, 0 robd se moverd para o lado do LDR que esta recebendo luz no intuito de equilibrar o sistema (ambos os LDR com luz). Neste momento apenas um dos motores ¢ colocado ‘em movimento. Caso nenhum dos LDRs receba luz, 0 rob6 se manteré parado até que tum facho de luz seja colocado & frente do robd. © programa também inverte 0 estado da porta P3, onde esta ligado as de comunicago entre 0 robo e um PC. Vee 14) ca oy | @L 2 vam ne a a Oo; ii oF iB © transistor Q;. Assim o mesmo é levado ao corte e a saturacao a cada ciclo (leitura dos LDRs). Dessa forma, podemos observar o “piscar” do LED (efeito visual do robé) ‘Obs.: O leifor iniciante no mundo dos microcontroladores deve ter notado que 0 estudo do esquema elé- ttico, junto ao estudo do programa conferem a maxima compreensao do funcionamento geral do projeto. Pro- cure, sempre que possivel, estudar 0 circutto e 0 programa juntos. Um aux tiard na compreensao do outro. TESTE E USO Recomendamos sempre ao final de ‘cada montagem, que seja feito uma “verificagao’ na mesma. sso é de suma importancia. Nao tenha pressa em colo- car “tudo funcionando”. Um erro no observado podle comprometer um com- onente qualquer. Verifique tudo com cuidado e atengdo. Desenho ¢a placa, soldas, posigo dos componentes, pola ridades, etc. & melhor perder alguns minutos em uma simples verificacdo a ‘ganhar uma bela dor de cabega! Grave 0 programa no microcontro- lador, insira as pilhas no suporte, & ligue 0 rob6 (S,). Caso o leitor tenha ullizado o display poderé ver 0 nome do rob6 escrito no mesmo. Em seguida ‘© LED comegaré a piscar. Dependendo da quantidade de luz recabida nos LDRs (que devem estar voltados para baixo) um ou outro, ou ainda ambos (08 motores poderao gla. Aluste P; & Pp para que os motores fiquem para- dos. Este ajuste deve ser feito com (© rob6 no chao. Este ajuste também pode vatiar de acordo com cada piso (cor e nivel de refiexéo de cada um), ‘Com 0 auxlio de uma lanterna, ponte o facho de luz da mesma para © chao a frente de um dos LDRs observe a reagao do robo. Se o mesmo se movimentar para a frente é sinal que ambos 0s LDR estéo recebendo luz. Neste caso, afaste um pouco os LORS efou aponte-os um pouco para fora. ‘Se mesmo assim o problema persistr, ‘observe se sua lanterna nao tem um facho de luz muito largo. As melhores lanternas para o controle do “Luzbé” 80 justamente 2s que possuem 0 facho mais estreito e mais drigido. Caso.0 movimento sejajustamente para o lado do LDR que esté *per-(>} id atroni re Sn ceeerans Mecatrénica Fécil n?90 - Jangiro 2005. ou pelo telefone: (11) 6195-5330. 1 robstica (Geedendo” a tuz, 0 movimento esté correto. Caso contratio, rogue as liga- Ges de M, e M, na placa. Faga o mesmo com 0 outro lado do rob6. Retoque o ajuste em P; € Pa para obter a melhor sensibilidade nos LDRs em relagéo ao facho de sua lan- tetna @ a0 tipo de piso. Aponte o facho para a frente do r0b6, posicionando-o bem no meio. 0 006 deverd andar a frente. Se 0s movimentos estiverem cor- relos, seu robd estard pronto para uso. Lembre-se que, dependendo daquan- tidade de luz presentes no ambiente © também do tipo de piso onde 0 robd serdi demonstrado, um novo ajuste em P, ¢ P2 pode ac fazer nesesadrio. ‘Lembre-se que © display do robé mostra | asinmaglo de cada LOR (presenca ou | nio de uz). A obseracio deste poderé | ajuda © leitor na regulagem e montagem | final do robs. Para aqueles que nfo tém | um display, detalhamos anteriormente Airstream peverd sane oteal | conjunte com um PC, durante a regula- | gem. Mais frente damos as dicas de | como utilizar este cabo. AJUDA COM PROBLEMAS A seguir, listamos alguns pontos observados em nosso laboratério e que com certeza ajudarao oleitor na busca de problemas, se estes existirem: Meu robé parece nao funcionar, © LED nao pisca, os motores néo gira Possiveis solugdes: = Verifique a alimentagao: pilhas @ a ligagdo do suporte das mesmas na placa. ~ Cheque se S, esté ligado. - Confirme a gravacao do programa ‘no microcontrolador Basic Step 1. © LED pisca, mas ao apontar © facho da lanterna conforme des- crito, nada acontece! Possiveis solugdes: = Verifique a ligagdo dos motores a0 circuito. = Cheque se 0 motores nao tm um dreno de corrente excessivo, Tente ligé-los fora do robé com um conjunto de 4 pilhas idénticas as utilizadas no Tob6 e veja se os mesmos se movi- mentam adequadamente. - Contirme se 08 LDRs estao apon- tados para o chao de maneira a rece- berem a luz refletida no chéo. - Observe se 0 facho de luz néo é fraco demais. Troque a lanterna utili- zada nos testes. - Reajuste P, © Po = Troque 0 local de testes, esco- thendo um piso mais claro em rela- ‘¢40 a0 utilizado nos primeiros testes. Evite carpetes e tapetes. O nivel de rellexéo destes nao é dos melhores. Meu rob6 gira apenas para um lado. Ao que parece apenas um LDR esté recebendo luz! Possiveis solugies: - Refaca 0 aluste no trimpot no Jado que parcee néo funcionar. = Verifique se 0 LDR esta apon- tado para baixo se sua inclinacao é a mesma que 0 do lado que funciona adequadamente. - Cheque a trifha que liga 0 LDR ao microcontrolador. + Retire 0 LOR do circuito e veriti- que se 0 mesmo est funcionamento adequadamente. Use um multimetro na posigo de leitura de resisténcias. Ao receber a luz, 0 LDR deve apresen- tar baixa resisténcia. Sem luz (impega a incidéncia desta com a mao ou algo ‘opaco e de cor escura) a resisténcia deve ser alta. Meu robé funciona, mas move-se sempre a frente! Possiveis solugdes: = Verifique a largura do facho da lanterna uilizada. Se for muito largo, ambos os LDR receberdo luz ‘9 robd se movimentaré sempre a frente. Troque a lanterna ou afaste a0, maximo os LDAs, de maneira a que ‘0s mesmos recebam apenas as extre- midades do facho de luz, quando este for posicionado a frente do robé. Eu ndo tenho um display serial instalado no robé! E possivel ver as mensagens enviadas ao display de uma outra maneira, para auxiliat na regulagem do rob6?! - Sim, é possivel. Monte 0 cabo pro- posto na figura 12 ¢ ligue-o a um PC, ‘em um canal seralivre. Ndo serve se 0 ‘mesmo jd estiver sendo ullizado! (pelo ‘mouse, por exemplo). Com 0 auxilio de um programa terminal como 0 Hiper Terminal do Windows, 6 possivel ver os ‘dads passados pelo microcontrolador a0 display. A configuragéo para 0 uso deste programa esta em nosso site. CONCLUSAO ‘A montagem proposta neste artigo 6 relativamente simples. Procurare- mos sempre que possivel, trazer mon- tagens que possam contemplar os Varios “niveis" em que se encontram ossos leitores. Esperamos assim aludaroleitor“iniciante” como também © ‘avangado’. E lembre-se que esta- mos sempre abertos a suas criticas @ sugesides, afinal, a Revista espera atender a todos! Boa montagem e até a proximal! f @iste de material: | Semicondutores ly ~ Basic Step I - Tato Equipamentos Bletrénicos lp - L2930 - drive para motores Clg = Display serial 16 x 2- Tato Equipa- ‘mentos Eltr8nicos (opcioral) | y= BC337 - transistor NPN. | Dj IN40OI - Diodo ratieador | Dg LED redondo 10 mm (‘Ledio") | Resistores (1/8 Watt) yk (arom preva verac) | Rp=560. (verde,azul;marrom) UngiR5- 100. (rerrom, press trarrom) "= rimpot 100 k = veja texto apacitores 4 = 20 pF/I6V -eletroltco £2, © - 100 nF capacitor ceramico Placa de circuito impresso, suporee para quatro pilhas, fios para ligacio, solda, madeira para chassi, roda “boba” para apoloyete ais informacées. {Basic Step | e display serial - Tato Equipa- | mentos EletrBricos. || Motores com caixa de reducio - { | Saber Marketing Layout da placa (ado da soles) Cécigo-fonte (programa) Uso do programa terminal Videos de deanonst asa 20 -Joneire 2005 Sistema Pneumatico Neste artigo mostramos a montagem de um kit da Fischertechnik que possui elementos pneuméaticos. Aproveitamos também para explorar um pouco do conceito de pneumatica. Vendo todos os kits da Fis- chertechnik que estavam disponiveisna Redaco, logo o que me chamou mais atengao foi 0 de Pneumdtica. Fiquel muito curioso e ansioso para monté-lo, ‘entéo resolvi levé-lo para casa. Minha ~ansiedade ficou pequena comparada a ‘dos meus filhos (uma menina de 11 nose um menino de 9 anos). Realmente o kit despertou uma curiosidade tremenda neles, queriam abrir a embalagem, saber como montat, como ria funcionar, enfim, queriam saber se poderiam me ajudar ‘2 monté-lo. Depois de certas nego- ciagdes (ligao de casal), liberamos a mesa da sala, abrimos a caixa e pega- mos 0 manual. O mesmo oferecia varias opgdes de montagens, resolve- mos montar a escavadeira que, além de estar na foto da caixa, nos pareceu mais interessante pelos movimentos. ‘Comegamos a montagem tentando achar as pegas nas dezenas de saqui- inhos do kit. Ficou dificil. pois ndo era @©rrrincias peas comes no ht mecdnica prético encontrévlas devido haver diver- 0s tipos de pegas (figura 1). Entéo decidimos abrir todos os saquinhos e separar as pecas em cima da mesa, lembrando a montage de um grande quebra-cabega. Dessamaneira fol muito bom e divertido: todos procurando as Degas para cada fase da montagem. Montamos inicialmente a unidade pneumatica (figura 2), comegamos ‘montando 0 motor na base (figura 3), colocamos o cilindro (azul) para arma- Zzenar 0 ar comprimido e também 0 eixo de manivela (figura 4) que vai acionar ‘o citado cilindro (figura 5). Colocamos (>) nidade pneurstica. oo (Gs paolia no eixo de manivela (figura 6) @ fizemos a conexéo dos fios da have liga/desliga no motor (figura 7). Por uitimo colocamos 0.elastico entre © eixo do motor e a polia (figura 8), 0 eléstico faz 0 papel de uma correla que ird transmitir 0 movimento do motor para a polia. Cee Gaon nexto dos fos da chave liga/desiga no motor, a Ce Se€ Bloco de valvulas. — Passamos entdo, a0 corpo da escavadeira. Comegamos pela placa da base (figura 9), colocamos a base rotativa € os pilares de suporte igura 10). Depois de montar a estrutura da base rotativa, coloca- mos 0 compressor montado (figura 11). Como a nossa escavadeira iré ter trés movimentos, montamos 0 bloco com trés valvulas pneumaticas para controlar os cilindros desses movimentos (figura 12). Encaixa- mos as valvulas na base rotativa (figura 13). Os EE ay Dvir nates wate) “s © canis pent ‘Agora vamos utilizar os cilindros peumaticos (figura 14) na articulagaio principal (figura 15) e da pa (figura 16), colocamos as rodas (figura 17) a Mecatrénica Facil 0°20 ~ Janeiro 2005 /Articulasio principal. a / Pr a cabine do operador (figura 18). Colo- camos a bateria no compartimento (figura 19) @ as manguetras nos cilin- dros pneumaticos e nas valvulas de controle (figura 20). Pronto, depois de aproximada- mente 4 horas de trabalho consegui- mosfinalizar a montagem e brincamos até acabar a bateria! ‘Apesar da diversao da montagem, 6 possivel aprender os conceitos bési- cos da pneumatica. O compressor é © elemento que iré gerar ar compri- mido para ser armazenado no reser- vatério, Note que temos duas valvulas no reservatério, uma que permite somente a entrada de ar vindo do compressor e outra de presséio que desliga limita a presséo do ar no interior do reservatorio. Conectado ao reservatério na linha de pressao, temos os elemen- tos atuadores e controladores, Na figura 0 controlador é a vaivula de Pi da escavadeira. - duas vias, que direciona o ar para a parte superior ou inferior do cilindro (nosso elemento aluador), facendo com que ele realize os movimentos desejados. CONCLUSAO © kit atinglu seu objetivo, mos- ‘rando de maneira simples conceitos de pneumatica e conseguimos montar um sistema somente com elementos mecanicos e pneumaticos com exce- (go do motor elétrico. Em relagao aos meus filhos, foi incrivel acompanha- los estudando as figuras do manual vendo como iriam montar cada parte da escavadeira. F it | (www.mecatronicafacil.com.br) 0 filme que mostra a nossa escavadeira | eperando. DO ete Projet Parte UTC HI tik ORAIVITAMENTE programaséo D) ROBOS colaborativos Uma area de pesquisa que se encontra em expansao atualmente, 6 a ullizagao de robés que trabalhem em equipe para executar uma tarefa. Na Universidade Americana MIT, por exemplo, foi desenvolvido um pro- jeto denominado Ants (www.ai.mit. eduprojects/ants/). Neste projeto foram usados pequenos robés cons- truidos com pegas de aeromodelos, Pequenos © baratos. Estes robés imitam 0 comportamento de formigas, como na busca de comida. O obje- tivo do projeto Ants era simular uma comunidade de robés que pudessem interagir para executar tarefas em conjunto. ‘As aplicagdes destas técnicas S80 muito importantes para a exploragéo espacial. Em comunidades de robés, cada unidade seria menor e mais barata do que os atuais robos em Uso, Normalmente eles teriam capaci dade sensorial limitada, sendo neces- sério mais de um para executar uma tarefa, por exemplo examinar uma roche. Porém, uma quentidade grande destes pequenos robés poderia explo- rar mais terreno do que os robés usados hoje em dia, considerando os limites de custo © 0 peso de uma miso espacial. Além disso, se um S Mauro Vianna deles falhar, a misao néo ficaré comprometida, pois os outros podem continué-la. Uma outra aplicagéio de comu- nicagao de rob6s ¢ apresentada no Jet Propulsion Laboratory (JPL-NASA). O JPL tem um projeto denominado “Pla- netary Surface Robot Work Crews = _(RWO)’ _(http:lfprljpl.nasa.gov! projects/rwofrwe_ index.html). Este projeto emprega robés que interagem ara executar tarefas de construcéo, como um transporte de uma. viga. Uma aplicagao possivel seria a cons- trugdo de habitats para futuras mis- 0es tripuladas. © DESAFIO Neste artigo apresentaremos dois robés montados com Lego, basea- dos nos robés de construcao do JPL. Estes robds, batizados de Castor ¢ Polux, 880 cépias idénticas. Assim como seus primos do JPL, eles também tém como misséo 0 trans- porte de uma viga que é grande demais para cada um deles transpor- tar sozinho (figura 1), A missao é simples: 1. Os robés estaréo posicionados no ponto 2. Eles deverdo mover-se para 0 ponto B e pegar a viga levantando a PA mecdnica; 3. Em seguida eles deveréo mover-se para o ponto C, soltar a viga Jé vimos em artigos anteriores desta Revista como’programar um robé para interagir com o seu ambiente. Neste artigo mostrarémos como programar um robé para interagir com outro robé, utilizando o RCX da Lego e a linguagem NQC. abaixando 0 brago e recuar para o ponto B. 4, Ap6s um tempo, eles deverdo transportar a viga de volta do ponto C para o ponto Be recuar para 0 Ponto A. Aviga é compost por varias vigas de Lego. Em ambos os pontos, Ae B, a viga estard suportada em caixas de {6sforo. O “canteiro de obras” pode ser visto na figura 2. NosSos ROBOS Nossos rob6s foram construidos com esteiras tracionadas por um nico motor ligado na saida Ado RCX (QUT_A). Ou seja, eles s6 andam para a frente e para trés. A distancia Percorrida é medida por um sensor de rotagao ligado na entrada 1. Para transportar a viga, os robos Possuem uma pa mecénica acio- nada por um segundo motor ligado a saida B (QUT_B). Ao mover a pa totalmente para baixo, um sensor de toque ligado & entrada 2 6 acionadb. bE aod Um dos robés, Polux, € mostrado na figura 3. Ambos os robds (Castor @ Polux) sao id&nticos, porém simétri- cos, de forma que a porta infraverme- lha (IR) de cada RCX fique apontada uma para a outra. E através dela que 08 robés se comunicarao. © PROGRAMA programa (disponivel no site da revista) que roda em ambos os robés 6 ‘© mesmo. Todavia, ele tem dois modos de operagao: mestre e escravo. No modo escravo, 0 rob6 ndo age por contra propria. Ele apenas recebe ‘comandos e executa as tarefas que Ihe foram ordenadas. No modo mestre, ele executa uma seqiiéncia pré-programada, orde- nando ao robé escravo a repetir 0s mesmos passos em sinoronia. A sele- ‘g80 do programa em modo mestre ou escrava 6 teita através da terceira Mecotr entrada (SENSOR_MASTER). Polux, ‘que fol selecionado para sero mestre, tem fios ligados nesta entrada fechando 0 circuito, simulando assim uma chave fechada. ‘Qs robés possuem algumas ope- rages elementares, que foram imple- mentadas através de sub-rotinas: 1. avancar(): Anda para a frente or uma distancia pré-determinada (ROT_PASSO). O sensor de rotacao (SENSOR_POSICAO) é utilizado para medir a distancia. 2. recuar(): € idéntica a avangar, ‘86 que anda para tras. 3. abaixar(): Abaixa a pa mecdnica até acionar o sensor de toque (SENSOR_BRACO). Em seguida, levanta por um tempo (TMR_BRACO_ABX) para colocar a pd na horizontal. levantar(): mecanica por (TMR_BRACO_LEV). levanta a pa um tempo Os comportamentos mestre ¢ escravo sao representados nas tare- fas mestre © escravo, respectiva- mente. No modo mestre, Polux utiliza as operacdes elementares para executar a seqiéncia de movimen- tos desejada. Porém, ele também envia os comandos para Castor repetir as mesmas operagdes (MSG_AVANCE, — MSG_RECUE, MSG_ABAIXE, MSG_LEVANTE). Estas mensagens sao enviadas atra- vés do comando SendMessage (). No modo escravo, Castor fica em Joop eterno esperando mensagens. Uma vez recebida uma mensagem (Message() > 0), ele a identifica executa a operacdo correspondente. ‘A fungaio inicializar() é responsé- vel por inicializar os sensores e defi- iro modo de operacao do programa (mestre ou escravo), Neste artigo pudemos observar SonaMessage () SonaMecsage (msg) setserOleplay (). SetUserDisplay (ndmero, cigto) programacao i nportante: i "A cominicacio através da porta niraver™ melha nio € 100% eficiente. Para evitar a perda de commandos, Polux envia cada comando duas vezes na tarefa mestre() Castor, por sua vez precisa limpar o buffer | de mensagens para evtar 0 recebimento dde mensagens repetidas através dos trés comandos ClearMassage () seguidos na tarefa escravo). fsa comunicagio poderia ser mais elabo- raa com o envio de mais de um niimero, Para isso seria necessiro criar um proto- ‘colo de comunieagio entre os RCXs. Os RCXs nfo se comunicam ber se ambos ‘estiverem transmitindo 20 mesmo tempo, Enviando mais informagdes seria posstvel ‘trocar informagdes entre os robés, como, por exemplo, sua posigto. alguns comandos novos da lingua- gem NQC, apresentados resumida- mente na tabela 1 CONCLUSAO Vimos neste artigo a modo de programar robés para atuarem em equipe, ulizando uma porta infraver- ‘melha para comunicagao. Tal comuni- cago pode ser utilizada para executar as mais variadas tarefas, seja por 10b6s idénticos ou especializados. Outros. meios de comunicagao poderdo ser empregados como, por exemplo, radio e cabos (umbilical). Dependendo do problema em ‘estudo, uilizar mais de um robé pode ser uma opedo interessante para evitar 0 uso de robés grandes e com- plicados. Gea | (wrscmecatronicafac.com:b, ra | Seg de downlode & posse bter 1G programa mestre-escrav completo: Jo Vides ca demenerare do fncionee {ndmero) pela pots IR ‘Aprosenta um numero ro ‘Seplay do RCX (1 para most, 2 para escravo) Sensor de proximidade_ infravermelho com f PLC LAFG7S Sensores de eon inteae so elementos muito impor- tantes em aplicacées de robética, sistemas de posi- cionamento e detectores de presenca, pois, com eles, robés podem “ver” obstaculos, pecas podem ser detectadas em uma esteira, ou simplesmente, “intru- sos” podem ser monitorados. Neste artigo, propomos um sistema detector de pro- ximidade infravermelho bastante eficiente e com grande imunidade a interferéncias externas. Em robética, sistemas de seguranca e aplicagdes industriais, a detecco de obstdculos e “presenca” 6 de extrema importancia. Das muitas solugdes existentes, a utilizago dos sinais de infravermelho é uma das alternativas meis apreciadas, devido idade, baixo custo e nao necessidade de contato fisico. Se procurarmos na Internet ou em literaturas eletronicas, certamente poderemos encontrar circuitos eletrd- nicos com fungées semelhantes e, em alguns casos, até mais simples do que ‘© aqui apresentado. Porém, em varios desses circuitos 0 ajuste torna-se cri tico em virtude de interferéncias exter- nas geradas pela luz infravermelha do Sol e de lémpadas em ambientes fechados. Este artigo traz como contribuigo 1a detecgao de obstéculos por modu- facéio de um sinal infravermelho con- {rolado por um microcontrotador, que utiliza seu conversor analégico-cigital ara sensoriamento de dois pontos distintos. Com esse sinal modulado, 0 Circuito torna-se grandemente imune as interferéncias externas. APLICACOES As diversas aplicagdes para este tipo de circuito podem ser divididas ‘em dois grupos: deteceao por reflexao @ detecyao por Interrupgao de tebe @ ‘Afonso Ferreira Miguel a) Detecc&o por reflexsio Neste tipo de aplicacéo, um feixe € projetado por um LED emissor de luz infravermelha que, ao ser refletido por algum obstaculo, é detectado por tum foto-transistor. Quanto mais pré- ximo 0 obstéculo estiver do conjunto ‘emissor-receptor, maior sera a inten- sidade do sinal recebido. Se este sinal alcangar um limite pré-definido, 0 sis- tema indicaré sua presenga. A figura ‘1 mostra um exemplo de deteccdo por reflexéo. Uma aplicacao imediata para esta técnica pode ser vistana figura 2 onde © conjunto emissor-receptor au no estacionamento de um veiculo. ‘Ao se aproximar a uma distancia de poucos centimetros da parede, o sis- ‘tema avisa ao motorista 0 ponto exato de parar. Observe que esta mesma técnica pode ser utlizada por um rob6 para © desvio de obstéculos, bem como ©. Fobke de luz ¥ Foto- mae’ Infravermetha Deteeco por refexio | oneticuio | Foto-emissor | o- i | i seguir uma linha demarcada no solo. Para este titimo caso, dois foto-recep- tores detectam a posigao de uma linha com coeficiente de reflexdo diferente do piso (figura 3). Um processador recebe as informagdes dos sensores controlando a movimentagao do robd. Por fim, outra aplicacéo pode ser ‘encontrada na deteogaio de presenga, {A figura 4 ilustra uma porta com foto- transmissores € receptores instala- dos no batente, Quando uma pessoa Cz aaeecaee por renexzo. (aaa rain aoe Sentido Foto -receptores e movimentacéo J robs SN Foto omissor _Linha aser sequida passa pela porta, o feixe 6 refletido @ um sistema de alarme pode reco- nhecer a presenga e tomar as agées. necessérias. Conjunto transmissor- receptor Q je b) Deteccdo por interrupcio de feixe Neste tipo de aplicagéio, 0 emis- sor e receptor sao instalados um em frente ao outro (visagem direta). Para este caso, 0 receptor fica recebendo constantemente 0 feixe de infraver- melho € no momento em que um obstéculo se interpée, ele detecta a interrupgao do feixe (figura 5). Utizando esta técnica, podemos implementar sistemas de seguranca ou contadores de pecas em uma esleira na linha de produgéo indus- trial. €;, recro por interrupgio de feixe. %., — Obstéoulo =s Fee intorrompido eo COMO FUNCIONA Um LED infravermelho (emissor - TIL32) gera um feixe de luz invisivel pulsante em 600 Hz, sendo captado e convertido em tenso por um fototran- sistor (receptor ~ TIL78). A figura 6 mostra dois sinais obtidos do circuito montado. No primeiro canal (sinal superior) esté a forma de onda do sinal no cole- tor do transistor que, quando ZERO, ir acender 0 LED emissor. O segundo canal é 0 sinal detectado pelo foto- receptor (pinos 6 ou 7 do PIC) quando um anteparo branco é colocado a uma distancia de aproximadamente 3 cm do conjunto emissor-receptor. ‘Observe que a tenséo pico-a-pico fica préxima a 1,2 V. Ao afastar o ante- paro, esta tenso diminui significativa- mente. O sinal captado é enviado ao con- versor analégico-digital (CAD) do PIC que filtra apenas a informacao de 600 Hz. Veja que, com a fitragem, 08 sinais de interferéncia externa s0 ignorados, garantindo a imunidade jé mencionada. AA técriica ue filleayem empregada 6 muito simples. Durante cito pulsos a7 nF voo GasoscicLxn pwoscrcLKour GPaNICLR GporrocknnT/couT |S — pone microcontroladores do LED emissor, 64 valores do CAD so computados. A soma dos valores obtidos enquanto 0 LED esté aceso 6 subtraida da soma dos valores obti- dos enquanto 0 LED esté apagado. Com isto, sinais de infravermetho com freqiiéncias diferentes da gerada séo ignorados, sendo computada apenas a diferenca entre o estado aceso @ apagado do LED. Quando esta dife- renga excede uma constante definida no programa, as saidas so ativadas, notificando a presenga do feixe modu- lado. O CIRCUITO © diagrama do sensor é mostrado nafigura 7, sendo que sua montagem & muito simples. Nele podemos ver ‘0 microcontrolador PIC12F675 (Cl), recebendo em suas entradas analo- gicas (pinos 6 © 7) os sinais de dois sensores construidos com foto-tran- sistores TIL78. Observe que os dois sensores so independentes, podendo detectar duas condig6es distintas simultanea- mente. Dols TIL82 sao responsdveis : ) Oy a Deca 1ko ano om microcontroladores © Pek geracdo dos feixes de infraver- Ome sendo modulados em 600Hz pelo préprio microcontrolador através do transistor Q,, Aresposta do circuito é visualizada nos LEDs SENSOR, e SENSOR, que so acesos quando o feixe esté'inci- dindo sobre o fototransistor corres- pondente. Se este circuito for utlizado como parte de outro, os LEDs podem set excluidos sendo a interface de saida do circuito obtida nos pinos 2 3 do microcontrolador (sinais OUT, © OUT). Dois cuidados devern ser tomados na montagem do circuito. O primeiro diz respeito ao posicionamento dos sengeres que devem ocr oolooados a uma distancia @ posigéio seguras para evitar que 0 LED de um nao interfira no fototransistor de outro. Se a aplicacao utilizar deteccao por refle- xo, tome o devido cuidado para que apenas a reflexdo incida sobre recep- tor, colocando, se necessétrio, um tubo copaco direcionando-o. O segundo cui- dado é com a polarizagao dos foto- emissores e foto-receptores que pode set observada na figura 8. OnemeaE een CALIBRACAO Da forma como esté implemen- tado, 0 circuito deve funcionar muito bem tanto para detecgo por reflexdo (com distancia de até 15 cm) como para interrupeao de feixe (para uma distancia bem maior). Porém, se for necessério modificar a sensibiidade do circuito, poderemos alterar a inten- sidade do emissor ou a sensibilidade do receptor. a) Modificando a intensidade do emissor Para diminuir a intensidade do feixe Iuminoso, podemos aumentar 0 valor dos resistores R, @ R,. Se o @- objetivo for aumentar a intensidade (aumentando a distancia detectada), outros LEDs TILS2 (com resistor de 100 ohms em série) podem ser colo- cados em paralelo com 0 conjunto, ‘emissor de cada sensor. Tome apenas, cuidado de nao exceder a cortente maxima tolerada por Q, b) Modificando a sensibilidade do receptor valor de sensibilidade pode ser ‘ajustado modificando uma constante no programa Assembly do microcon- trolador. Para isto, abra 0 projeto no montador MPLAB-IDE (da Micro- chip) e acesse o menu Project! Build Optione...\ Project. Solocione a lin- gieta MPASM Assembler (figura 9) © altere o valor da constante LINIITE_VALOR=100 removendo-a adicionando-a_novamente com um novo valor. Valores maiores (por exemplo 4000) diminuem a sensibilidade. Valo- res inferiores a 50 devem ser evitados, pols deixam 0 circuito muito sensivel a ruidos. (aa CONCLUSAO Como apresentado neste artigo, fa detecgao por infravermeino sem divida nenhuma 6 muito util em ind meres aplicagdes. A deteceao através de um sinal modulado apresenta grande imuni- dade a tuido, permitindo a deteceao em distancias maiores que as apre- sentadas por circuitos mais simples. Além disso, pequenas modificagdes no cédigo Assembly podem ser feitas para adaptar este projeto a aplicagdes: especificas, invertendo os valores de saida, adicionando temporizagao, mo- dificando a freqiéncia de modulagéo ‘ou adicionando uma porta serial para conectar dirstamente com um compu- tador. fF rreira Miguel ¢ profesor | das disciplinas de Siseomas Dighais | Microprocessadores do Curso de Enge- {nharia de Compuragio na PUCPR. IC, - microcontrolador PIC12F675; = transistor BC548; 1 T, = fototransstorTIL7B ou equivalente; LED, - LED foto-emissor infraver- TIL32 ou equivalence: RR, -resistores de 47 ks RR, resistores de 100.9 IR, R,~resistores de 470 9 C, ~ Capacitor de 47 nF “No site da revista (www.mecatronicafa, cil.eom.br) podemos encontrar um arquivo com os seguintes recursos: = video demonstrando 0 funeionamento do circutos |= projeto em Assembly para o MPLABDE Microchip}: ‘arquivo de gravagfo do microcontrotador; 6 fluxograma do cédigo implementado, | + FAIRCHILD. BC548 - NPN Epitaxial Silicon Transistor. [online] Disponivel na | Incemet via WWW. URL hil lwaiehdsemicom/p&CIBCS48 hen Arquivo captu- | rado em 22 de cutubro de 2004. | + MICROCHIP PIC12F629/675 Device. fonline] Disponivel na Internet via WWW. | URLihetpi/vv | microchip.com/downloadslen/DeviceDoc/41190e pdf Arquivo capturado | em 19 dejulbo de 2004. || + MICROCHIP. MPLAB® IDE v6.60. [online] Disponivel na Internet via WWW. URL: | hep:lfww | microchip. com/dowrnloadslen/DeviceDodMPLAB66O.»p Arquivo capturado em | 19 de juthe de 2004. Mecotrdnico Fécil 0220 - Janeiro - 2005, Voltimetro PIC Na edi¢&o n° 18 publicamos o artigo “Medidas analégicas”. Nesse artigo demonstramos o uso do canal analégico do microcontrolado “embedded” Basic Step 1. Qual nao foi nossa surpresa, tamanha a repercuss30 desse artigo junto aos nossos leitores. Pensando nissa, decidimos montar o artigo que agora 0 leitor tem em mos. 0 voltimetro PIC além de demonstrar como utilizar o canal analégico do microcontrola- dor PIC16F876, também se presta como cir- cuito definitivo para uso em fontes e outros equipamentos. Nossa proposta é bem sim- ples. Através de um microcontrolador facilmente encontrado no mercado {PIC16F876), construir um voltimetro DG. As caracteristicas do voltimetro PIC sao: ~ Capacidade de medir tensées DC entre 0 @ 25 V maximos; ~ Tenséo de alimentacdo de 35 voc; - Leitura em um LCD 16x2 (display de cristal iquido), ~ Boa preciséo; - Fécil montagem (poucos compo- nentes). Oleitor com experiéncia em micro- controladores poderé modificar as caracteristicas deste equipamento para atender as suas necessidades. Enfim, um circuito simples, mas com excelentes caracteristicas. ‘0 MICROCONTROLADOR PIC1GF876 (© microcontrolador PIC16F876 & um componente bastante utiizado @ muito difundido entre os usuarios dos microcontroladores Microchip®. Suas caracteristicas principais sao: ~8 kbytes de meméria FLASH para programa; Mecotronica Foci 0920 - Jonejro 2005 - 368 bytes de _meméria RAM (registradores de uso geral); ~ 256 bytes de EEPROM para dados; ~ 18 interrupgdes possiveis; - 22 pinos de VO com capacidade de fomnecer 20 mA por pino; - Power-on Reset, - Power-up Timer, - Watch Dog Timer, - Freguéncia de operagao de até 20 MHz (5 MIPS - Milhdes de instru- (ges por segundo); = Programagao IGSP (In Circuit Serial Programming); - Tensao de operacdo de 2,0 a timers de & bits com pré-esca- lares; = timer de 16 bits com pré-esca- lar - 2 médulos COP (Capture/ ‘Compare/PWM); 5 canais conversores AD de 10 = 4 canal para comunicagéo que pode ser “setada” em modo sincrono como SPI (modo mestre apenas), °C (modo mesire ou escavo) ou modo assinerono (RS-232); ~ Entre outros recursos. microcontroladores (gy jo José Soares Niveis de Dificuldade 01234 mecanica OOOO ctevénica ©OOOO 2 informatica ©O eusto OO oF nportante: _ ee WAconselhamos 20 leitor que desea mals informagées sobre este microcontrola- dor 0 dowmload de databook no site do | fabricance: www.microchip.com O CIRCUITO Na figura 1 0 laitor tem o circuito elétrico adotado para oVoltimetro PIC. Note que utilizamos um display de Cristal liquido do tipo paralelo (os do tipo serial nao servem neste projeto).. E através de Cl, que sao realiza- des as modidas pelo canal anal6gico @ também 0 contole do display Cl. Este display tem "2" linhas por “16” colunas. Para usar qualquer outro tipo seré necessério realizar alteragées no programa (aconselhavel apenas para os leitores com experiénoia na progra- mago assembler do PIC). Os resistores R, © Ry formam um divisor resistive para a entrada de tensao maxima do canal AD do PIC. Esta tenséo € de 5 VDC e sendo assim a presenga do divisor de tens&o 6 indispensével. © mesmo foi celou- lado para promover uma queda de tenodo do 25 VDC méximos na sua microcontroladores Osama [nca/TiOsomricK! vad mA o7ano|2 loka] | ene et ana ee eee | ( reveccece = asvans/vners ig) |e) |||8SseBeaseaaeas [RCS /SD0 RAS/ANS/SS u HOT) ee RCT IRXOT ICTR vpp loscr/cLKIN RB O/T RB) a2! RB 3/PGM | Raa C@deonirada para § VDC na entrada do canal analégico do microcontrolador (divisao por 5). Veja a formula: ee +R)” Através desta férmula, o leitor poderd caiular para quatuer valor de entrada (diferente do proposto em 1n98s0 projeto) 0 valor do resistor Fy. valor do resistor Ry 6 sempre fixo em 10 kQ . Isso 6 feito para cumprir uma determinagdo do fabricante do micro controlador, pols © maeto alerts (que a impedancia da carga na entrada dos canais ADs nao deve ser menor que 10 kQ. O valor de V2 também sempre fixo em 5 VDC (tenséo mis no canal AD Goma relerancie y Os resistores de 40 kQ no séo ‘comuns no mercado, a nao ser os de preciso. Sendo assim, o leitor poderd usar associagdes dos mesmos como quatro resistores de 10 ksz em serie ou ainda dois de 20 kQ em série ‘como fizemos em nosso protstipo. O circuito prevé ainda uma fonte ‘com dois reguladores. Um para 15, VDC (Cla) ¢ outro para 5 VDC (Cl). Isso {oi feito, pois assim 6 possivel tetirar a alimentagéo do circuito de uma fonte (apés a retificagao, antes da nportant Mapenas alertamos a0 nosso leltor que regulagem) ou de outro circuito qual- quer com tenses de até 35 VDC. Os capacitores C4, Cs, Cg e C7 formam os filtos recomendados no manual do fabricante dos reguladores. © diodo D, serve de protegao contra uma possivel inversao de pola- ridade na allmentagao do ciroulto. Dp tem também 0 mesmo objetivo. ‘Apesar de parecer sem sentido, oleitor poderé, por exemplo, usar apenas 0 segundo regulador. Nesse caso, uma fonte independente de até 12 V seria utiizada na entrada. Caso 0 leltor opte por esta configuragéo deve lembrar-se de proceder a ligagtio do catodo de Dy até 0 anodo de Dp. Isso pode ser feito através de um jumper na placa. trimpot P, ligado eo display serve interna em VCC). | 05 resistores de precisdo slo 0s mais para ajustar 0 contraste do mesmo. O Dessa forma, se o leitor usar a | indicados para este circuito,tanto para‘ cristal Xy @ oS capacitores C, © Cp {6rmula como mostraremos a seguir, formam 0 bloco de oscilagao necessé- ‘considerando uma entrada maxima no divisor igual a 25 V, obteré o valor de Ry igual a: | RS eae sts ap eee ieee | se refltréno resultado fina. Caso 0 | eltor use resistores comuns, com preci | Sio de +/- 5% tera de considerar esta rio@o microcontrolador. C, 6 um capac tor de desacoplamento (filtro) para Cly. | precisto no resultado finalE claro que a Easy | dependendo da aplicagio, como 0 uso. v= Rion Feveeccrencaca pees 4 MONTAGEM 5R, +50k = 250k -----—- A partir do layout fornecido na figura 2, oleitor tem a nossa sugestao 05 Mecatrénico Facil n?20 - Janeiro para a confecgdo de uma placa de cir- cuito impresso para 0 seu protétipo. Aconselhamos 0 uso de um soquete de 28 pinos DIP do tipo “Stim” para Cl. Caso nao encontre este tipo de soquete nas lojas de sua cidade (ou regido), vocé poderd usar um soquete para 28 pinos comum devi- damente cortado para que fique no tamanho correto (de acordo com 0 Iayout da figura 2). Display (C12) 69660000600066 O uso de um soquete para o ais- playtambém é recomendavel. Porém, 0 leitor podera soldar um cabo flat de 14 vias entre a placa e o display, melhorando a instalagéo do mesmo ‘em um gabinete. Apenas recomen- damos que este cabo nado seja superior a 20 om para evitar inter- feréncias irradiadas pelo cabo (tanto do microcontrolador para outros cir- cultos externas, coma também dos bs circuitos externos para 0 microcon- trolador). Tenha cuidado ao soldar os compo- nentes polarizados tais como: diodos @ reguladores de tenséo. O uso de radiadores de calor para os circuitos reguladores é altamente recomendavel devido ao seu aquecimento. O conec- tor J poderé ser ignorado na monta- gem caso 0 leitor va utilizar 0 circuito ‘em uma fonte, por exemplo. Na foto de abertura do artigo, 0 leitor pode apre- lar 0 nosso protétipo montadbo. ‘montagem de uma fonce para bancada muito iteressante,e que oferece excelen- | ces resuleados.A assodacio doVolkime:ro { PIC a esta fonte proporcionaré um acaba- ‘mento ainda melhor a mesma, debando-a | muito proxina das caras fortes comer- | dala as fotos do nosso protéipo no | referido artigo e capa desta edgfo. © PROGRAMA © programa VOLTIMETRO_ PIC.ASM poderd ser obtido gratuita- mente em nosso sife (vide box no final do artigo). Na figura 3 0 leitor tem 0 fluxograma montado para interpreta- ‘¢4o do programa interno ao microcon- trolador. Recomendamos que se faca © “download” do programa para auxi- liar na compreens4o do que serd dito a seguir sobre 0 mesmo. © pro- ‘grama {oi ricamente comentado, facili tando ainda mais a sua compreenséo. Em nosso site, além do cédigo-fonte, também 6 possivel encontrar o cédigo HEX (arquivo para gravagao no micro- controlador) VOLTIMETRO PIC.HEX. a. microcontroladores © _O programa inicia o ambiente confi- ‘gurando os periféricos do PIC. Apenas um nico canal analégico 6 imple- mentado por ele. Os outros pinos com entrada para os outros ADs sero uti- lizados como l/s digitas. nportante: ‘Serd necessdrio um gravador para a linha aravador que poderd ser utlzado para | esa arta Seu uso também fo escrito | na eferida eco e nfo trxaremos disso aqu. Consideraremos que o leitor aque se propos a montaroVelkimetro PIC | jd tema experiéncia necesséria com a | complagfoe gravacto de programas nos J rvcroconueadoes PC. ‘Apés a inicializag&o, 0 programa configura 0 display LCD. Feito o “start-up” do display, uma mensagem 6 enviada para 0 mesmo. Note, no programa, que isso 6 feito enviando caractere por caractere, inclusive © caractere de comando para _mudar de linha (veja__ a sub-rotina DISPLAY_MSG). A partir desse momento 0 programa entra em “um laco infinito" analisando constante- mente 0 canal analégico 1 (ANO). ‘Apésa andlise, a converséo é feita para que o valor seja demonstrado em decimal, no display (lembre-se que um microcontrolador trabalha sempre ‘em binario)). Oleltor deve estar se perguntando: “Como foi feita a converséo?” Para entender como isso foi felto ‘seré necessério compreender alguns ‘conceitos sobre conversores anal6gi- cos. O primeiro deles diz respeito 20 numero de bits utilizados na conver ‘so. OPIC16F876 possui cinco canais AD de 10 bits cada, porém devido & simplicidade de nosso circuito, utliza- mos apenas oito bits em nossa con- vversdo (Interna ao programa). Assim, ‘sempre que nosso conversor mostrar © valor 255 (ou FFH) teremos em nossa entrada 5 volts € ao mostrar 00 (00H) teremos 0 volts. Desta forma, odemos calcular que a resolugao em nossa entrada é: resolugio = 7 onde Viet € nossa tenséo de refe- réncia. No nosso caso. apesar de ® {ido por 260 ¥ Divide resultado por255 q Faz ajuste decimal ‘no resultado poderemos inserir até 25 VOC maxi- mos, na sa{da do divisor resistivo a tonséo maxima seré de apenas 5 VDC. Na formula, n é 0 numero de bits utilizados na conversao (8). De acordo com a equagéo, nossa resoluedo & de 0,0196 V ou 19,6 mV. Estes 80 05 “degraus” em nossa con- verso, Se fosse utlizada uma resolu- ‘eGo de 10 bits na conversao, teriamos uma resolugao de 0,00488 V ou 4,88 ml (4 vezes maior). Mas para isso, tra- balhariamos com 2 bytes (16 bits) a0 invés de um, € 0s célculos finals teria ‘como resultado 32 bits e 64 bits! Trabalhar isso em assembler nao 6 tarefa das mais simples ¢ como esta- mos iniciando o assunto para nossos leitores, preferimos fazé-lo de forma mais facil. Em breve publicaremos um ‘outro artigo, demonstrando como tra- balhar com todos os bits do conversor ‘AD do PIC! ‘Apés a conversio, um valor de 8 bits (entre OOH e FFH) é inserido na variavel ADRESH (estamos usando 0 valor convertido justificado aesquerda, isolando os dois bits menos significa- tivos de nossa leitura). Esse valor & rmultipicado por 250 para ajustar a lei- tura a 25 VDC. O valor retornado tem agora 16 bits. Este valor 6 dividido por 255, Apés estes célculos, o programa promove o ajuste decimal, ajustando a parte inteira e a parte decimal. Isto é feito através de uma converséo BCD. ‘Apesar de parecer complexa, a l6gica utiizada é bem simples. Acredita- ‘mos que o leitor com menos experién- cla com a linguagem assembler do microcontrolador teré alguma dificul- dade na compreensao do programa. Aconselhamos nesse caso, que ndo se atenham as instrugdes utlizadas, mas sim na légica detalnada nos comenta- rios do programa, De qualquer maneira, iremos detalhar 0s célculos que 0 pro- grama realiza a seguir, usando como ‘exemplo uma entrada igual a 15 VDC: Ao inserir 15 VDC na entrada do divisor de tensao, teremos na entrada do AD do microcontrolador 3 VDC (divisdo por 5). Assim, nosso AD iré indicar a leitura: 153 decimal (99H). Para obter este valor, basta dividir 0 valor da tensao na entrada do AD polo valor da resolugo que estamos trabalhando. © valor informado pelo ‘AD 6 entao multiplicado por 250. Para nosso exemplo teremos 38250 (note que estamos usando uma biblioteca que trabalha com 16 bits). Isso é feito para compatibilizar a leitura com a escala maxima de 25VDC. ‘Agora 0 novo resultado é dividido por 255. Para nosso exemplo o valor apés esta divisdo é 150. O leitor deve ter percebido que precisamos apenas separar a dezena da sua casa deci- mal para obter 15,0. Isso sera feito pela sub-rotina AJUSTE_DECIMAL. ‘O resultado obtido é decrementado & ‘as vatiéveis UNIDADE, DEZENA1 @ DEZENA2 incrementadas de acordo ‘com este decremento, UNIDADE é incrementada (a cada dectemento do valor total) até que seja igual a dez. Neste momento a mesma 6 zerada © a varidvel DEZENA1 é incrementada uma VEZ. Um novo ciclo 6 realizado. Quando DEZENA1 for igual a nove ela 6 zerada e DEZENA2 Mecatrénica Fécil n§20 - Janeiro 2005 incrementada. Um novo ciclo inicia-se até que 0 valor passado seja igual zero. Assim, para nosso exemplo, temos no final do proceso dentro das varia- veis os seguintes valores: DEZENA2 = 1 DEZENA1 =5 UNIDADE = 0 © leitor deve notar que seréo estes os valores passados ao dis- play, porém, é necessério converté- los antes para 0 padréo ASCII. Isso 6 feito somando 30H a cada valor (DEZENA2, DEZENAt e UNIDADE). Uma virgula € enviada a0 display, antes da varidvel UNIDADE para infor mar a casa decimal TESTE E USO ‘Apés finalizar a montagem, & sempre recomendével uma reviséo de todas as etapas. Lembre-se que apesar do circuito ser relativamente simples, devido & presenca de um microcontrolador, existem algumas etapas a serem aqui respeitadas: = Confeceao da placa de circuito impresso; - Soldagem dos componentes; = Compilagdo e gravagéo do pro- ‘grama no microcontrolador; = Inserg&o do mesmo a placa. Cada etapa deve ser considerada. Ela estard sempre presente no mundo dos microcontroladores e se ocorrer qualquer falha em uma delas, o mara~ vihoso circuito microcontrolado néo passard de um amontoado de compo- Nentes intiteis! Veriique sempre cada etapa com bastante cuidado! Feitas todas as verificagdes, 0 leitor terd apenas de alimentar 0 ci cuito com uma tenséo de entrada entre 18 VDC e 35 VDC, caso tenha ‘mantido 0 Clg no citcuito e de 9 VDC a 12 VDC se 0 tiver retirado (veja as recomendagSes dadas mais atrés neste artigo). Com 0 citcuito devidamente ali- mentado, o display deveré mostrar a seguinte mensagem: Voltimetro PIC Tens&o=0,0 V Ligue na entrada do voltimetro PIC uma tensdo variével de 0 a 25 Mecotrénica Fécil 0920 - Joneiro 2005, VDC. Lembre-se apenas de prestar bastante atengao a polaridade! Qual- quer inversdo podera ser fatal para 0 microcontrolador! Se quiser, ligue um muitimetro na escala Volts DC junto para verificar a preciso do mesmo. Em nosso site 0 Ieitor poderd assistir a um video feito exatamente nestas condigdes (nosso voltimetro PIC foi instalado na fonte FMF-2). Testado 0 circuito, o leitor j& poderd usé-lo em sua bancada, fonte ‘ou onde quer que tenha planejado seu Uso. Observagéo: Nao confunda a entrada de tensao a ser analisada com a entrada de alimentag&o do cir- cuito! A entrada de alimentagdo n&o pode ser varidvell Esta deve ser fixa dentro dos valores jé expostos! AJUDA COM PROBLEMAS A seguir, listamos algumas dicas que poderéo ajudar nosso leitor na busca de possiveis problemas: Meu voltimetro nao funciona! Nada é mostrado no display! Possiveis solugdes: - Verifique se 0 nivel da alimenta- cdo esta adequado; = Cheque se a polaridade da mesma esté correta; = Veja se 0 microcontrolador esta instalado corretamente; - Observe se a posicao do display no foi invertida; = Verfique 0 contraste em Py. Gire-o em um sentido e noutro; = Confirme se 0 display utilizado & compativel com 0 recomendado; ~ Cheque a gravacéo do microcon- trolador; - Cettifique-se de que o microcon- trolador utilizado é 0 recomendado nna lista de material. Toda atencao deve ser dada ao cédigo, levando em consideragao também os sufixos apés o mesmo! Meu voltimetro liga e mostra a mensagem inicial, mas ndo mostra qualquer variagao de tensdo em ‘sua entrada! Possiveis solugdes: - Verifique se 0 nivel da alimenta- ‘940 na entrada 6 adequado ao colo- ‘cado no texto; = Cheque se a polaridade da mesma esta correta (se invertida, microcontroladores Ou talvez 0 microcontrolador tenha de ser trocado); - Confirme as ligagdes na entrada do voltimetro, CONCLUSAO Neste artigo oleitor aprendeu como. 6 simples utilizar um microcontrolador para a leitura de dados analdgicos. ‘Muitos dispositivos podem ser criados com um microcontrolador. Tudo 6 uma questo de criatividade. Esperamos ter contribuido com informagSes para a “Piblioteca’ do nosso leitorinteressado ‘em microcontroladores. Boa montage e até a proximal Geox: | (wwmecatronicafacil. comb), ra | segdo "Downloads", 6 possvel fazer 0 | download do 4 cesigo-foee: “Arquivo para gravagio no microcontro- ladon = Layout da placa de circuit impresso. lista de material Teecniconrdutores | Gh = PIC16F876-20P - microconeola | dot Merochip® | Gig -Dipley LCD tipo earacare 2 inhas | por U6 clues | ig - 7805 - egulador de volagem | pan t5v0C 1 Gi, LH7B15 - reguador de olagem a 41500C 1 Dg = INA0OI - dod retieador para | Resistores | Ry -40 KO ¢* veja texto) | Rp 10 KO (ela texto) | j= 3300 (arana, faranja, marrom) | Py - 10K -trimpos horizontal | Capacitores | Cy, Cp 33 pF capacitor certmico | 4-011 uF - (100 nF) - capacitor cerd- [Sa e- 0,33 pF - capacitor de poliéster | 5, C7 0,1 uF capacitor de polieser Diversos Xj - Cristal de4 MHz Jy ~conector PA femea - soquete de 28 pinos para microcon- ‘rolader, soquete para display, placa de ircuito impresso, fos, solda, dois radia- dores de calor TO-220, ete eletrénica Fonte para bancadaFMF-2 & vO Gércio Jose Soares Esta fonte para uso na bancada do hobista ou estudante = de Mecatrénica permite variar a tensSo nas faixas rr de 1,5 V até 25 V com correntes de até trés ‘ 2 ampéres, Um excelente projeto para aqueles que desejam um equipamento confid- vel, robusto e a um custo muito inferior 4 maioria dos equipamentos comerciais encon- trados no mercado. Ha algumas edigées fizemos uma abordagem a respeito dos equi pamentos necessérios na bancada de um estudante ou hobista na drea de Macatrénica (edigdo n® 9 de marco! abril de 2003). Frisamos que os eat: pamentos, acess6rios ¢ ferramentas deveriam ser adquiridos de acordo com as exigéncias e posses de cada um. Pensando nisso, resolvemos ‘dar uma forcinha” aos nossos leitores, no intuito de criar alguns equipamentos ‘made in-home”, mas que suprissem as necessidades da maioria. primeiro deles foi nossa fonte de bancada FMF-1, publicada na edicao n? 16. Esta fonte possui as seguintes caracteristicas: - Entrada AC para 110V/220V sele- ciondvel por chave; -Tiés tenses de safda: +5V, +12V @-12V com 1 Améximo por tensao; Niveis de Difculdade 0 34 mmectnica OO eletrénica QOOOO & informatiea QOOOO * custo OOO00E = Corrente maxima da fonte: 3 A (somada as trés correntes de saida); = Presenga de reguladores de tenséo para todas as tensdes; ~ Protegdo anticurto (interno aos reguladores utilizados); - Fécil montagem; - Alta confiabilidade e baixo custo. Quando projetamos esta pequena ‘mas poderosa fonte, sua principal apli- ‘cago era 0 uso com projetos micro- controlados. Porem muitos leitores nos contataram solicitando um projeto de uma fonte varidvel, estavel e to con- fiével quanto o primeiro projeto. Parti- mos ent&o para a pesquisa e varios testes. No final destes, chegamos a0 projeto que agora apresentamos. A fonte FMF-2 tem as seguintes caracteristicas: - Entrada AC para 110 i220 V selecionavel por chave; + Tenséo DC de saida reguiada entre 1,5V © 25 V; ~ Corrente de trabalho de até 3 A; - Protego contra curto-circuito; = Protegéo contra sobrecarga de corrente; = Uso de um transformador de tenso comum (nao sera necessério, mandar enrolar um transformador especitico); = Montagem extremamente sim- ples (apenas uma placa e alguns com- ponentes);, - Uso de galvanémetros opcionais para leitura voltagem e corrente; = Ajustes de tenséo “grosso” & “tino”. O leitor pode notar que se trata de uma fonte com boas caracteris- Si2versy Mecatrénica Facil 9820 - € ticas de trabalho, assemelhando-se muito &s “profissionais” encontradas no mercado. O CIRCUITO Na figura 1 0 leitor observa o esquema elétrico de nossa fonte. Na primeira parte temos 0 transformador Ty. A fungao deste “trafo" é diminuir a tensdo da rede 110V/220V para uma tenséo ideal de trabalho (em média 30 V AC). Caso 0 leitor possua um transformador de 30 V, sem derivacdo central, com uma corrente igual a 3 amperes, poderd utilizé-o. Um trans- formador de 15 V x 15 V também pode substituir 0 original de 12 V + 12 V, desde que com uma corrente de 3 A A retificagao é feita pela ponte de dlodos D, a Dg, composta por diodos 1N5408 que suportam correntes de alé 8 A. Como a relificagao ¢ feita em ponte, @ derivagéo central do trans- formador no seré utlizada, Pontes comerciais com correntes de até 3 amperes e tensGes de até 100 V podem ser empregadas neste pro- jeto. Os diodos retificadores da série 1N4001 a 1N4007 no servem pera esta aplicacao, pots sue corrente de trabalho 6 de apenas “1” ampére. A fitragem inicial 6 felta pelo cape- itor eletrolitico ©, de 4700 uF, que pode ser substituido por dois eletro- liticos de 2200 uF ligados em para- lelo, caso 0 leitor tenha dificuldade ‘em encontrar 0 sugeride no projeto original. Para ambas ac cituagéec a MecotsBnica Fécil 0°90 - Jonelo 2005, ‘Uso do multimeto para medir tenses e correntes. eee Si). Interromper tenséo de trabalho deve ser de 50 V ‘ou mais. O capacitor Cp de 100 nF € do tipo poliéster com uma tenséo de trabalho de pelo menos 250 V. Este capacitor ajuda na fltragem mais “fina” e nao deve ser omitido. Todo 0 trabalho de regulagem e protegao ¢ feita pelo Cl,, um LM350. Trata-se de um regulador de voltagem varidvel para tensdes de 1,5V a 30V sob correntes de até trés amperes. O resistor R e os polenciémetros P, e P, regulam a tensao de referén- cia para ajuste. P, 6 0 ajuste “grosso” da fonte e Pp 0 ajuste “fino”. O resis- tor Ry @ 0 LED Ds formam a indicagao visual da tensao devidamente retif- cada @ fittrada de 30 V aproximada- eletrénica mente (ou seja, antes do regulador). (Os capacitores C, e Cs fazem uma nova filtragem contra qualquer tipo de transiente que possa ter “passado’ Pelo regulader. Os galvandmetros M, © Mp 80 do tipo bobina mével para maior preciso. O uso dos mesmos garante maior facilidade no uso e ‘também um acabamento mais préximo do‘ profissional", porém estes galvané- metros 840 um tanto caros e, portanto considerados “opcionais” podendo ser omitidos do projeto. Neste caso, oda (> nportant ra oleitor que gosta de montagens | com microcontroladors, nesta esraa | cae epost enon a momagn do voltimetro PIC. Trata-se de um volti- | metro com capacidade de medi tanebies | de 0V 225V (OC), Em nosso proscipo | cpramos pela unizo dos dos projeros | Clobtvemos excelente resultados Aos | leitores interessados, aconselhamos 2 le | era do referido aig, ------- (© calibracao (antes do uso) deve ser feita com o auxilio de um multimetro, conforme descrito na figura 2. Para montar a fonto, oleitar poderd utilizar o layout fornecido na figura 3. Todos os componentes séo alocados 1a placa, exceto os potenciémetros, 0 LED Dg e o LM350, que tem invélucro 0-3 metdlico No mercado, também & possivel encontrar 0 LM350 no invélu- ‘oro 0-220. Ambos podem ser empre- gados, e na figura 4 0 leitor encontra a pinagem dos mesmos. Dependendo do tipo do transfor- ‘mador obtido pelo leitor, uma das duas opgées demonstradas na figura 5 deverd ser seguida, para a ligacéo da chave 110/220 V. Alguns transforma- dores possuem apenas trés fios em seu primério, geraimente nas cores verde ou preto, amarelo e vermelho para 0 V, 110 V © 220 V respectiva- mente. Para ligar a chave 110 Vi220 V neste tipo de transformador, siga © osquoma da figura 5a. Outros transformadores possuem dois pri- marios independentes de 110 V e, portanto, quatro fios. Para ligar a chave 110V/220V nesse tipo, siga 0 esquema da figura 5b. Para ambos os casos, as cores dos fios podem variar de acordo com fabricante. Consulte a caixa, manual ou instrugdes no préprio transforma- dor. Na hipdtese delas nao existirem, Consulte na loja sobre o transformador que esté comprando. Assim; o leitor evitard “surpresas” ao liga-lo. Tenha cuidado ao soldar compo- nentes polarizados como diodos ¢ capacitores eletroliticos. O regulador LN350 necessita de um bom radiador de calor, juntamente com suas buchas de Isolagdo. Em nosso protétipo uti- lizamos um modelo com 10 x 5 om. © uso de pasta térmica na unio do @- regulador ao radiador de calor reco- mendével, e este deve ser montado, preferenciaimente, do lado externo do gabinete para favorecer a troca de calor (figura 6). (0s fios usados para ligar os poten- cidmetros, 0 regulador e os bores de saida nao devem ser finos demais, pois a corrente de trés amperes é forte © bastante para aquecer fios finos. Na figura 7 0 leitor tem a visio da parte frontal do nosso protétipo. Utiizamos um gabinete pldstico da Patola de cédigo PB-209. Ele poderé ser matélico, em ferro ou aluminio, se profit, Porém, neste caso, devord lembrar-se de manter tudo muito bem isolado, para evitar curto-circuitos TTC CCT @ outros problemas. Os gabinetes plasticos no apresentam estes pro- blemas, ¢ so mais simples de se trabalhar (cortes e furagbes necess4- tias), além de fornecer um excelente acabamento final. Use "knobs" de tamanhos ou cores diferentes para os potenciémetros de ajuste “grosso” e “fino”. Isso poderd ajudar na operagdo e acabamento final da fonte. Faca uma verificagéo minuciosa em tudo. Certifique-se que Meconénico cl #20. Janeiro 2005 todas as ligagSes foram feitas © que tudo esté correto. Tenha paciéncia neste momento. Isso poderé poupar- the muita dor de cabega. Na figura 8 0 leitor encontraré uma foto da fonte “aberta” demons- ‘rando come montamos os compo- nents internamente. TESTES E USO Para testar a fonte, posicione a chave 110VI220V para a tensto de sua rede local. Coloque os potencio- metros na posigdo central. Ligue a fonte © observe 0 galvandmetro da tenséio (ou o voltimetro PIC). Se 0 leitor tiver optado por montar a fonto sem galvanémetros, utilize um mul- timetro para conferir a votagem for- necida nos bores de saida. Gire 0 potenciémetro de ajuste “grosso” & observe se ao girar para a direita a tenso aumenta, e para esquerda a tensdo diminui. Se estiver ao contré~ rio, desligue a fonte e inverta os fios no potenciémetro. Esta inversao néo deve ser feita na placa, mas no poten- ciémetro conforme indicado na figura 9. Faca a mesma verificagao no poten- ciémetro de ajuste “fino’. Se algo parecer errado, proceda da mesma maneira, como foi explicado. Observagao: Caso 0 leitor nao esteja utilizando um amperimetro no projeto, terd de ligar um fio no lugar dele, pois, do contrério nenhuma tensdo serd apresentada na salda. CONCLUSAO Como 0 leitor percebeu, é possi- vel montar em casa nossos proprios ‘equipamentos de bancada com qua- lidade razoavel para exercer ativida- des de “hobby” e estudos dirigidos. ©. T Inversio dos fos. Pde sar omitiso Em breve discorreremos sobre ou- tros equipamentos de bancada, muito dteis e de facil montagem para incrementar cada vez mais a ban- cada do nosso leitor. Escreva-nos enviando suas sugestdes de equipa- mentos @ outras. Boa montagem @ até a proximal Aeneas diate os pan ronal e taser do protetip au precenado er neko Shee possi! fiero downs de trv gra coma eda lds ta iso eouros em wor mecatronicafacil.com.bridownloads: Nae um vdeo de demonstrat t de funcionamento. e: | Semicondutores | Cl, - LM350 - regulador 1,2 V33 V { = encapsulamento TO-3 (metslico) ou 0-20 Dj a Dg IN5408 - diodo retieador para3A Dg - LED comum redondo vermelho ou verde Resistores Ry - 10 Kx 1/8 W (marrom, preto, laranja) Ry - 33002x 1/4 W (vermelho,larana, marrom) Py = SKQ - potencldmetro linear 22 ATOR - potenciémerro linear ‘apacitores 1 4700 pF x SOV eletrolitico Gp, Gg, Cg = 100 nF x 250 V poliéster Cy - 22 pF x 50V eletrolitico Diversos | Ty - Transformador (12 V + 12 V) x | 3 amperes: | My - Amperimetro 0 - 3 A (opcional) M - Voktimetro 0 - 30 V (opcional) 1 « chave liga-desliga Portausivel tipo rosca “exter bores banana vermelho e pret, rab- cho para rede CA, knobs para poten- cidmetros, placa de crcuito imprest fio pare lgngio, radiador de cor para CC; de acordo com encapsulamento, buthas de iolagio, mia, pasa térmica, arafusose porea,gibinete para mon- tage CANASPLASTICAS EGABINETES PARA MONTAGEM DE EQUIPAMENTOS ELETRONICOS * Telefonia ‘© Médulo BCD ‘© Caixas para Racks * Caixas para Reatores * Caixas para Controles # Automagio de Portes * Caixas com Painel ¢ Alga * Caixas para Sinalizadores * Caixas para Estabilizadores ‘© Caixas para Sirenes ¢ Alarmes «© Caixas e Acessorios Norma Din ‘© Caixas para Sensores e lhuminaggo © Caixas com Tampa e Abas de Fixago ‘* Caixas para Fontes ¢ Filtros de Linha Coloque seus projetos em Caixas Plésticas de Qualidade. ¢ patola@patola.com.br Peer eter ee tenons Fone: (11) 6103-2933 Fax: (11) 6103-1499 — af PATOLA “Tos om cava com qualidade e preciso 0 uso do comando ERC do m ponsével pela verificacao elétrica do esquema. Na edic&o passada vimos ‘como inser, arrumar © conectar os simbolos no esquema, tendo como resultado final o desenho mostradona figura 1. Antes de iniciarmos 0 pro- ‘cosso de desenho da placa 6 neces- SS cues oie en qaaaan pel ae sg ibe s)sumo\nekaxscon en) Lehagervose ‘comando ERC indica problemas no esquems, 2 Tes eS \ARAUIVDS DF PrOGRAMAL Be Eo Wino tb FEAGIE Veraicn ¢-Tix2 Copyright(c) etectzical Rala Check for C:/AROUTN ]eanwrnc: sneot 1/1: POWER Pin 1c1P EGOR' Shect 1/1. unconnected INET Eifor. Shest 1/1. unconnected INPUT [Eepom. Shect 1/1, waconaected INPUT § errors 4 srninge onan enn Later scaeereneser | }édulo Schematic, res- sério verificar se no hé nenhum erro ne esquema, caso contrario, placa apresentaré erros, que podem até inviabilizar 0 seu uso. ‘Observe que este processo no verifica se 0 circuito tem algum oa7 70S DE PROGRAMAS/EAGLE-t. 1182p VOD connected to 184 Pin tex 10 Fin’ Tere 1 Fin, 1620 10 16 tan close at (2 2.1) t ‘© comando Show permite visualizar DesenhandosPlacaside) Circuito UMmMprass© Gorm © ZAG = PAR B mane Nesta terceira parte iremos explorar principalmente erro de projeto e tampouco pode ser considerado um simulador, apenas checa as conexées entre ‘0s componentes. VERIFICACAO DO ESQUEMA ‘© comando utilizade para osta veriicagéo € 0 ERC (Eletrical Rule Check). Ao iniciar este comando todas as linhas, terminais © conexées s80 verificadas em busca de algo errado ‘como, por exemplo, a falta de conexéio de um terminal, linhas GND ligadas a pinos VCC, entre outros. Se nenhuma falha for encontrada, na Status Line seré mostrada a men- sagem “ERC: Erros 0, Warnings 0”. Caso contrario, uma janela similar a da figura 2 ¢ aberta mostrando os eros encontrados. MENSAGENS DE ERROS DO ERC Existem dois grupos de mensa- gens do comando ERC: os Warning, Que séo mensagens de alerta quanto @ possivels eros € 0s Error, que 0 erros evidentes e que obrigatoria- mente deve ser corrigidos. Nas tabelas 1 ¢ 2 temos uma descrigao destas mensagens, onde podemos observar que algumas delas indicam a posig&o exata (coordena- das) onde ocorreram. Estas coordena- a aes 25 conexées entre uma linha e um componente. Para utilizé-lo, basta ativar ‘commando e clcar sobre uma inha. Com este procedimento toda a seqiéncla coneetadafearé com uma cor mais clara, inchs o terminal do componente. Quando © ERC detecta um problema ‘em uma linha, nermalmence ele informa igo do tipo“ linha NFA no est conec- ‘ada Para descobrie que linha 6 es, overwritten with 'NC Pin pino> connected to ‘© Supply (de retorno, GND, etc) esta sobre a . ou conectado a NC (nao conectado) do - esta conectado na © de alimentacdo do - esta conectado na ‘Somente um pino esta conectado na 'Nenhum pino est4 conectado na do néo esta igado ‘Ajungdio na aparentemente esta cconactada na e na ‘A clinha> necessita de uma jungao na - ‘A linha esté fechada mas no conectada na ‘ ‘A linha> @ a devem ter uma juncdo na ‘A clnha> esté sobre um pino na Um pino esté sobre outro pino na POWER Pin connected o ‘Only 1 Pin on net No Pins on net Unconnected Pin: Junction at appears fo connect nets and NET clinhas: missing junction at NET clinhas: close but unconnected wies at NETS and clinha> too close at NET Pins overlap at ‘No Supply for POWER Pin Nao existe 0 Supply (de retorno, GND, etc.)no ‘ 'N&o existe 0 Supply (de retorno, GND, etcno - de entrada do no est igado ‘A clinha>ligada em um pino de entrada no ‘esta conectada. ‘A cinha> estéligando um pino de saida a um pino tipo OC (coletoraberto) « pinos de saida ligados na Pinos de saida e de Supply (de retomo, GND, ete) ‘est8o conectados a sinha> (© do , utiizado no deve sor usado (© de Supply (de retorno, GND, et.) est sobre um sinal na No Supply for implicit POWER Pin Unconnected INPUT Pin: (Only INPUT Pins on net OUTPUT and OC Pins mixed on net - OUTPUT Pins on net OUTPUT and SUPPLY Pins mixed on net Uninvoked MUST gate in part () ‘Supply Pin overwritten with more than one signal () das podem ser achadas facilmente no _ de alerta. A seguir iremos corrigir os Um pino de entrada nunca deve ‘esquema utiizando como referéncia _erros mostrados na figura 2. ficar sem conexéo. Neste projeto © valor do campo Coordinate Display, WARNING: Sheet 1/1: POWER foram utilizados apenas dois “gates” que fica ao lado da Command Line, Pin IC1P VDD connected to NS4 (portas) do 4011. Os outros dois ‘ou ainda usando 0 comando Show. ‘Quando 0 nome do pino de esto sem uso e suas quatro entra- CORRIGINDO OS ERROS Diversos so 0s fatores que oca- sionam uma mensagem de erro ou alerta. Cada mensagem deve ser ana- lisada cuidadosamente e corrigida. O importante 6 deixar 0 esquema sem nenhuma mensagem de erro e, se Possivel, sem nenhuma mensagem ‘Mecotrénica Facil 0°90 - Joneiro 2005_________ mentagdo estiver diferente do nome da linha de alimentago, entéo, ird ocorrer este alerta. Utiizando o comando Nameé pos- sivel alterar 0 nome da linha “NS4” para “VDD”. Para desoobrir qual é a linha "NS4", digite na Command Line “SHOW NS". ERROR: Sheet 1/1: Uncon- nected INPUT Pin: IC2c 10 das nao devem ficar em aberto, por esta razdo temos quatro mensagens de erros similares. Para resolver este problema, basta “aterrar” estas entradas, ERROR: Only INPUT Pins on net_NS16 Propositalmente fol esquecida uma jungo no esquema, nos pinos 13 ¢ 15 Go ly. O erro acima indica que a inna (>) s_eletrénica Csammmrneee (Cnsi6" que esta conectada em uma entrada do Cl, ndo esta ligada a nada. Para resolver esta questo, basta inserir uma jungo neste ponto. WARNING: Only 1 Pin on net N16 A razo deste alerta é uma conse- agliéncia do erro anterior. Esta mensa- gem indica que a linha “NS16" s6 tem uma conexéo. WARNING: Sheet i/1: Nets VSS and NS16 too close at (2 2.1) Mais uma vez, a mesma falta de Jungao no esquema mostra outro @ alerta. Esta mensagem indica que a linha *N$16" deve ser conectada na linha “VSS". Observe que este alerta mostra a coordenada (‘2 2.1”) onde deve ser incluida a jungao. FINALIZANDO. O ESQUEMA Se nao existem mais ertos, pode- mos salvar 0 esquema e dar como encerrada esta parte do projeto, a nao ser que vocé queira dar uma mentada’ no seu desenho. Molduras Para deixar 0 esquema com uma ‘aparéncia _profissional, podemos incluir uma das molduras existentes na biblioteca ‘Frames’. A dica para incluir este simbolo é antes minimi- zr bastante 0 esquema, utiizando 0 ‘comando Zoom out e entao inserir @ moldura. Dessa forma, fica bem mais, fécil centralizar o desenho dentro da moldura. Alguns campos da moldura néo podem ser alterados, somente atra- vés do médulo Library, mas podere- mos incluir livremente um texto em uma étea vazia utiizando 0 comando Text Ocultando Valores ‘Se voc8 nao quiser que os valo- res dos componentes aparecam no esquema, use o comando Display desmarque 0 campo Value. Exportacao Podemos exportar um esquema ppara um arquivo e com isto ilustrar um manual técnico, paginas Web ou tra- balhos escolares. Utiizando a seqléncia mostrada na figura 3, clique em File > Export > Image e na préxima janela, digite 0 nome do arquivo e finalize cticando no botdo OK. Por padro 0 arquivo seré salvo na pasta do projeto, mas antes, clicando no bot Browse é possivel selecio- nar outro local e inclusive mudar 0 formato do arquivo (BMP, TIE PNG, etc.). Use uma resolugéo de pelos menos 300 dpi caso a figura seja impressa @, se 0 arquivo ficar muito grande, assinale a opco Mono- chrome para que a figura fique apenas em preto © branoo. O resul tado pode ser visto na figura 4. CONSIDERACOES FINAIS © leitor deve ter percebido que existem muitos outros detalhes que n&o foram aqui mencionados, até porque nao é 0 objetivo deste artigo, mas com um pouco de dedicagao sera ‘écil explorar os demais recursos que © programa oferece. No préximo mero iremos oriar a placa de circuito impresso para este projeto utilizando 0 médulo Board. Ate la! F alternativa,’" importante para a matrizes montagém de circuitos beh - = trorficos, principalmente de prot6. tipos ou circuitos experimentais, 6 a que al @a a CA conta utiliza a matriz de contatos. Estudantes, professores ou mesmo os profissionals podem querer fazer uma monta- gem experimental para verificar 0 desempenho de um circuito, antes de partir para uma versao definitiva em placa de circuito impresso. Da mesma forma, osse pro- fissional desenvolvedor poderé pre- cisar de um circuito de prova para verificar 0 estado de um componente dedicado ou ainda testar uma nova cconfiguracao em fase de criacao. Utilizando as matrizes de contatos podemos realizar praticamente qual- quer tipo de montagem, incluindo as mais complexas com muitos circuitos integrados, com a vantagem de ndo ‘se necessitar de soldagens e ndo se exigir 0 corte de terminais de compo- nenies (0 que pode levé-los a inutil- a0 para outros usos) e faciltando ainda a troca de configuragées sem muito trabalho. Em uma série de dois artigos, ini- ciando-se nesta edigao veremos como utlizar as matrizes de contatos em seus projetos, um recurso que, sem divida alguma, o leitor nunca mais dispensara. ‘A solugao mais “limpa” e racional que podemos adotar atualmente para 4 experimentagéo, desenvolvimento de projets ou mesmo para o ensino a dada pela matriz de contato, também conhecida como “protobo- ard’ ou “veroboard’, dos nomes ori- ginais com que foram lancadas no Exterior. 2005 Uma matriz de contatos é formada por uma base de plastico na qual exis- tem centenas de orificios onde podem ser encaixados, sem muito esforco, os terminais da maioria dos componen- tes eletrdnicos comuns como resisto- res, capacitores, transistores, circuitos integrados, cic. O encaixe desses ‘componentes proporciona ao mesmo ‘ternpo uma fixagéo mecénica e conta- tos elétricos, 0 que permite sua facil interligagéo formando o circuito dese- jado. Os componentes quenao podem ser encaixados diretamente, deverao ser ligados através de fios soldados aos seus terminals conforme veremos mais adiante. © médulo bésico de uma matriz contém 550 orificios ou pontos de liga- ‘¢40. Varios médulos podem ser colo- ‘cados (lado a lado), numa base de modo a ampliar 0 nimero de pontos de conexdo para a elaborago de um projeto mais complicado, de acordo com a figura 1. Nessa figura mostra- ‘mos uma matriz de contatos contendo. diversos médulos, base de trabalho € até mesmo bornes para fonte de ali- mentago. O encaixe de fios e terminais dos ‘camponentes nos ofificios faz com que eles fiquem presos firmemente tos, aos contatos de metal garantindo um contato elétrico perteito, conforme ilus- traa figura 2, ‘A disposigao dos furos na matriz, ‘assim como dos contatos, é planejada ‘segundo critérios que visam facitar a ‘elaboragao dos circuitos. A partir desse planejamento podemos, no sé repro- duzir praticamente qualquer circuito eletrénico, encaixando diretamente os @© bros comploce mondo ‘em matriz de conta, ———— Se Terminal do componente Terminal de metal i eletrénica Csummes o terminais dos componentes @ fios de ligac&o, como também usar circuitos integrados com invélucros SIL ou DIL. (Single In Line © Dual In Line) conven- cionais, veja a figura 3. De fato, o planejamento das cone- xGes dos contatos internos da placa 6 tal que os circuitos integrados DIL. (Dual in Line), que levam duas fas de terminals paralelos, se encaixam uma posigéo extremamente favord- vel para a elaboracao dos projetos. Os contatos tm ainda determinadas. interligagdes que facilitam a obtengéo dos nés de conexo dos citcuitos, € que so justamente os pontos em que terminais de diversos componentes podem ser interligados. Em suma, encaixando-se fios © componentes de forma apropriada, podemos realizar montagens perfei- tas, no sentido de garantir contatos sem problemas, ligagdes curtas (com um minimo de capacitancias e indutan- cias parasitas) e sustentagao meca- nica firme, permitindo transportar 0 projeto de um local para outro em seguranga sem 0 perigo de que os componentes se soltem. Além disso, a faclidade de modi- ficar configuragdes se mantém, pois ‘os componentes podem ser trocados @ mudados de posigaio com extrema facilidade. Tudo isso sem a necessi- dade de soldagens ou corte dos termi- nis dos componentes (que os inutiliza para outras aplicagSes). Essa versatl- lidade torna-a ideal para experimenta- 0 e desenvolvimento, pois podemos trocar componentes diversas vezes com rapidez e seguranga até obter 0 valor ideal para 0 desempenho que desejamos. A utilidade das matrizes de contatos pode ser avaliada pela quan- tidade e complexidade das montagens ue podemos realizar. Mas, a versatiidade da matriz no termina por ai: dispondo de diversas - ‘matrizes 0 leitor poder trabelhar com blocos de montagem. Isso significa que, ‘enquanto se mantém funcionando uma fonte simétrica ou um pré-amplificador numa delas, a outra poderd ter um ‘ampliicador de poténcia ou um oscila- dor e, depois, eles poderdo ser interi- ‘gados para experiéncias que levem & ‘otimizagao do projetofinalou a demons- ‘rages numa sala de aula, Para os leitores, profissionais desenvolvedores, amadores, profes: sores ou estudantes, recomendamos, ‘em especial, pelo menos um médulo de uma matriz padréo de 550 pontos. Esses médulos consistem em uma excelente plataforma de montagem para cursos técnicos ou mesmo de matérias eletivas (Educacao Tecno- légica) das escolas de ensino fun- damental ¢ médio ou ainda para 0 desenvolvimento de projetos de meca- trdnica. Projetos eletrénicos associa dos a0 ensino de Fisica, Quimica, Biologia e outras matérias podem ser facilmente implementados nessas matrizes. Os leitores, depois de verifi- carem sua utilidade, certamente dese- jaro ter outros médulos, 0 que nao podemos censurar. COMO USAR A MATRIZ DE CONTATOS Comegamos por mostrar uma matriz de contatos tipica de 550 pontos na figura 4. Conforme pode- mos ver, existem duas filas horizon- tais de furos nas partes superior € inferior da matriz, colocadas nas posi- Bes indicadas. Todos os furos de cada ume dessas filas estéo interl- {gados, 0 que quer dizer que se colo- carmos © pélo positive numa delas, todos 0 componentes com os termi- nals enfiados em qualquer furo desta fila esto sendo alimentados por uma tensdo positiva. Esses filas so justamente desti- nadas, na maioria dos projetos, as linhas de allmentagao: 0 normal éligar ‘em uma delas 0 positivo da fonte que vai alimentar 0 circuito e na outra 0 negativo ou ponto de zero volt. Fica entéo bastante facil fazer as conexées dos componentes do projeto: os que vo 20 positive tém seus terminais cconectados a linha superior de alimen- tagio @ os que vo a0 0 V ou terra do. Circuito, & linha inferior. Na figura 5 teros um exemplo pré- tico disso: 0 capacitor C, e o resistor R, esto aterrados (0 V) enquanto que R, e D, estéo no positive da alimenta- ‘cdo, conforme mostra 0 diagrama cor espondente junto a figura. ‘A regio central da matriz de con- tatos € formada por filas verticais de furos. Nela, os furos de cada fila pos- suem contatos interligados entre sipor barras de metal que néo so visiveis. Dessa forma, todos os cinco furos de cada fila sdo intertigados, Percebe-se, entéo, que componen- tes ligados numa mesma fila vertical fazem contato elétrico entre si. As duas regiées com as filas verticais s80 ‘separadas por um sulco que corres- onde justamente as dimensoes de separacéo padronizadas das carrei- ras de pinos de um circuito integrado DIL (ual in Line) comum e de muitos outros componentes, como relés “arrays” de resistores e capacitores ou displays. Na figura 6 indicamos como esses componentes se encaixam perfeita- mente nessa parte do circuito,ficando 0820 - Janeiro - 2005 © Terma concerns is fas vers de contatos. ‘com seus terminais conectados as filas verticais de contatos. Para desenvolvermos um projeto a partir desta disposi¢ao de pinos & ‘muito simples. Basta localizar os ter- minais de um transistor, por exemplo (emissor, coletor e base), e encaixar um em cada uma de trés filas ver- ticais adjacentes (ver box). Depois 6 86 conectar os diversos compo- nentes de polarizagao e acoplamento (esistores e capacitores) de acordo ‘com 0 diagrama, conforme mostra a figura 7. No nosso exemplo temos entao R, fazendo conexéo do positivo da fonte de alimentacao a base do transistor; R, da base do transistor ao ponto de 0 V da alimentacéo e R, do positive da ©. Montgem de acordo com o diagram. +6v Rt aiall © [] 2 arkal! ORF eI bes ci c alimentagdo ao coletor do transistor. Depois, terios 0 capacitor C, fazendo conexao com a base do transistor de modo a servir de passagem para o sinal de entrada (acoplamento), e C, ligado ao coletor do transistor ser- vindo de passagem do sinal de saida para esta etapa amplificadora (aco- plamento). eletrénica qx rtante: Coenen eens ens | tante ter como consular a dsposigfo | dos terminais dos componentes utiliza~ | dos. Nem sempre o terminal do meio é a base de um transistor! Para os SCRS vale ‘© mesmo. terminal de disparo pode variar de posigfo. Nos cicuitos integra- dos, por exemplo, preciso conhecer a funglo de cada pino. Para trabalhar com um citcuito inte- ‘grado, 0 procedimento nao se altera. ‘Vamos tomar como exemplo a mon- tagem do oscilador (astével) com 0 ‘conhecido circuito integrado 555 e que tem o diaarama exibido na figura 8. WIWWESABERMARKETING:COM) bu fone (11) 6195-5330 Multimetro Digital ET-10 01. R$25,00 Como Utilizar os Multimetros Digitais ‘Autor: Serra Flos! R$29,90 ive Gaus a *Noe propos nBe oot ineuide 0 valor do fote quo aoré ealolade Abrit” @ na ‘lanala de Comandos” digite “nivel” © em seguida tecle 'O Super LOGO foi deserwoivido para ‘rodar em maquinas comWindows 98 ‘ou Me. Méquinas com Windows XP | ©2000 ndo tém um bom com | portamento com 0 Super LOGO | devido a protegio e controle sobre | as portas do PC, por parte destes sis- | somes operacionais. Em nosso site, no | link www.mecatronicafacil.com.br! downloadsilogo_instr:htm o leitor ‘encontrara instrugdes para 2 inscalagdo de um programa, o UserPort, que permi- | tiré 0 uso do LOGO em méquinas com { | Windows « 2000, Agora, mova o conjunto “béia” na coluna (cano) e observe a variagio dos niveia. Se tudo correr bom, 0 leitor deverd ver a indicagéio para o nivel “{" na janela aberta e 0 desenho da caixa com nivel pintado em vermelho quando a “bdia’ estiver na base (pr6- ximo ao “T") ¢ nivel“8"e 0 desenho da “caixa” chela quando a mesma estiver no topo do sensor. Caso note qualquer discrepancia nas medidas, ou mesmo a aparente no atuagao do programa (sem mos- trar a troca de nenhum nivel e da imagem), execute 0 programa de auxi- lio (INFORMA.LGO) e anote os valo- res passados por este. Este programa também pode ser encontrado em nosso site. Ele ajudard a verificar quais os valores que estéo sendo lidos na porta paralela. Apés anctar cada valor, de acordo com a movimenta- (90 (Posicbes) da “bdia” (vilu values 8 iG. ©s20 suficientes), modifique 0 pro- grama nas linhas onde os valores so comparados para obter os resul- tados desejados, domética INSTALACAQ Depois de testar 0 conjunto, é hora de instalé-lo na caixa d'égua. Faca um furo na tampa da calxa dagua com o diametro da “tlange", instalada no topo do sensor (3/4 de polegada = 36 mm). Verifique, apés_prender © sensor na tampa seo conjunto ‘no impede o fechamento da mesma. Na figura 9 0 leitor ter 0 esquema bésico de instalacao. Aproveite também para veriicar a “béie". Observe se 0 Im fica fora d'agua. Esta 6 a condigao ideal. Vede a “tampa de 3/4” superior no sensor com massa epéxi AJUDA COM PROBLEMAS A seguir, listamos alguns. pontos observados em nosso laboratério e que com certeza ajudargo 0 leitor na busca de problemas, se estes existirem: Grvertante. ‘Acs onselhamas os letores com pouca | experienca no uso de furadtras elec | casa pedir ajuda a uma pessoa mais | experiense. Nunea use uma ferramenta | que nso conhesa bem, pois os rscos | de acidente so grandes. Ao pedir ajuda, | alam de evar scidentes, voce também cetars aprendendo sobre o uso seguro ¢ orreto da ferramenta. Lembre-se que as calas ¢éguafeam em pontoselevados em casas e outros. juncasuba em um tehado sozinho e sem 0 uso de equipamentos adequados 2 eso (pranchas para locomogio, sabos de seguranca e outros), Acredi- ‘amos que a insalago deva ser fea or um profisional experiente, caso 0 leitor nfo se sina seguro o suficiente | para azé-o, Evceacidentes! ‘Meu sensor parece nao funcio- nar, 0 nivel indicado 6 sempre 0 mesmo! Possiveis solugées: - Verifique a alimentagao do cir- cuito; = Cheque as ligagées das chaves magnéticas, cabo do sensor e liga ‘ges do conector DBO9; = Verifique @ ligago dos cabos & placa; = Confirme a ligagéo do DB25 (pinagem de acordo com esquema); - Verifique se os valores lidos na porta paralela estéo de acordo ‘com 0 esperado. Use 0 programa “INFORMA.LGO’, conforme desorito ‘0m “Testes finais e uso” ~ Caso 0 sistema operacional seja ‘Windows XP ou 2000, verifique se a porta paralela esta liberada, conforme nota presente neste artigo. Meu sensor funciona, mas os niveis parecem trocados! - Verifique a ligacdo das chaves "S; a S;’. "S," deve ficar na base do elemento sensor, seguida de “S2” e assim sucessivamente até “Ss” que deve estar instalada no todo do sensor (parte interna do cano de PVC): = Cheque se a ligacao dos conec- tores DB09 estéo corretas (cabo de ligagao da placa e o sensor); = Confirme a ligagao de todos os cabos. nser funciona, mas par- = Rode o programa “INFORMA. LGO" e proceda de acordo com 0 informado em “Testes finais e uso” CONCLUSAO A “Domética’ ¢ uma érea muito interessante da Automagao. Os estu- dantes de Mecatrénica devem estar atentos, pois sua formagéo nao é exclusiva para construgao @ operagéo de robés. Esta 6 muito mais abran- gente. Para os leitores que ainda Se preparam para entrar em uma escola ou Faculdade, conhecer todas as dreas de atuagio poderd ajudar na escolha correta da carreira a seguir. Esperamos ter trazido informacdes relevanies a todos os nossos leitores 6 tambem proporcionar uma montagem igualmente interessante. Boa monta: gem e até a proximal € ‘Semnicondutores Cl, - LM7805 - regulador de voltagern para 5VDC (encapsulamento T0220) Dj ~ IN4001 - diodo retficador { Resistores (1/8 Watt) 1 Ry a Rg - 10012 (marrom,presoama- | relo) | Rag 33002 (ran lranja, arom) | Capacttores | C4 = 220 uF/25V - eletrolitico | 5033 pF250V -paléser 1©3-0.1 pF/250V -poliester C4 10 UFIIEV- eletroltico © ae mat (as See eee ese SO am de cans PVC % de poles Se aie as rice rae Ze — A pegs 1211" polegada ipo cola” 1-2 pedapos com S mde cano PVC Vide { polegads I pedigo de madera com 65 em de | comprimento, com | cm de largura ¢ 3 | mm de espessur. I pease defo rio com 65 cm de com- primento (qualquor espessura pode ser 1 Cutads). @ists se material - Div = Sy a Sg ~ chave magnética -veja texto* 1 Placa para confecsio de cireuito impresso com 80 mm x 70 mm I- Ragiador de calor para TO220 15 metros de cabo com 6 vias tipo manga ou flat para liga placa a0 PC 1 = gabinete pléstico para acondicionar 0 projeto (opcional) 1 = DB25 macho com'“capa” 1 -1DB02 macho eom “capa” 1 -1DB09 fémea com “capa” X = eabo com 6 ou 10 vias tipo manga para ligar sensor (de acordo com 2 dis- = arquivo nivelzip = programa de auxiio autotrénica Modulos Eletr6nicos AUTOMOTIVOS veces cine No primeiro artigo desta seco trouxemos informa- ¢6es bdsicas sobre o tema Autotrénica, especialmente _¢40 de dados via protocolo CAN Bus Sobre os conceitos das arquiteturas elétricas e dos protocolos de comunica¢ao, destacando o CAN Bus. Neste segundo artigo trataremos dos médulos ele- trénicos, equipamentos responsdveis pela leitura das entradas, acionamento das saidas e pelo gerencia- mento do funcionamento dos protocolos de comuni- cagao utilizados nos veiculos. Um médulo eletrénico auto- motivo € como um computador. Possui internamente uma placa de Circuito impresso com um processa- dor (ou controlador) & um programa gravado em uma meméria. Em fungéo do estado das entradas conectadas a0 médulo, 0 software decide 0 que realizar com as saidas do mesmo. Ha varios tipos de médulos de controle, basicamente diferenciados elas fungdes realizadas © pelas suas caracteristicas técnicas, espe- ciaimente em relagdo ao hardware. A figura 1 mostra 0 diagrama de blocos de um médulo eletrénico ‘genérico. Vamos entender cada uma de suas partes: = uP / uC = Microprocessador ou Microcontrolador: 6 0 cérebro do. médulo eletrénico, responsavel pela execugao dos programas e pelo pro- ‘cessamento e controle das atividades do médulo. = Mem = Meméria: armazena 0 programa do médulo eletrénico. Em {geral, € do tipo “PROM” ou “Flash”. ( primeiro caso 6 caracterizado pelo programa j4 vir gravado do fornece- dor @ nao poder mais ser alterado (proceso conhecide como mascara- Mento). © segundo caso ¢ caracteri- zado por permit a troca do programa ‘domédulo, procedimento comumente utiizado em algumas aplicages ou em situacdes especiais, que necessi- tem da atualizagdo da versao do pro- grama. = CAN 1 = Porta #1 de comunica- {GG de dados via protocolo CAN Bus (Controller Area Network). = CAN 2 = Porta #2 de comunica- (Controller Area Network), = LIN = Porta de comunicagao de dados via protocolo LIN Bus (Local Interconnect Network). - SDI = Porta de comunicagéo de dados via protocolo proprietario (Serial Data Interface). Entradas: Poria de entrada dos sinais digitais e/ou analégicos me dos pelos transdutores (sensores). = Saldas: Porta de Saida dos sinais digitais e/ou analégicos con- trolados pelo médulo eletrénico. No primeiro artigo da segao Auto- tronica abordamos os protocolos de comunicacao. Desta forma, neste artigo, passaremos aos detalhes rela- tivos 5 entradas e saidas de um médulo eletrénico. ENTRADAS ‘As entradas podem ser digitals ou analdgicas. As entradas cigitais so capazes de capturar informagdes em dois estados: “0” © “1”. Estes sao valores légicos que podem ser tradu- Zidos em 0 voit @ 5 volts ou O volt © 12 volts (caso este mais comum nos automéveis). Jé as entradas analégi cas sao capazes de capturar informa- ‘962s que variam infinitamente entre dois valores, 0 voit e 5 volts ou 0 volt @ 12 volts (situagéo mais comum nos automéveis). No caso das entradas digiteis, temos ainda a possibilidade de serem (>) ‘Mecotrénica Fécll 0°90 - Janeiro 2005, qutotrénica © (0u nao) supervisionadas (necesita de uma entrada efetivamente ane- légica no microcontrolador com um resistor - Ryy - em paralelo com a eulraus, por exemplo) @ de serem comutadas por sinais positivos ou de referéncia (terra). Vamos a cada um dos casos, observando alguns exemplos de sis- temas de entrada. Nas figuras 2 a 4, © quadrado tracejado a esquerda representa 0 transdutor de entrada, enquanto que o da direita representa © circuito interno de tratamento do modulo eletrénico. No caso das entra- das analégicas, como as variagdes de tensdo é que so medidas, temos normalmente a conexao de sistemas cuja resisténcia 6 varidvel (0 que implica na variagéo proporcional da tensdo para uma mesma corrente elétrica). Nas figuras 5 e 6 ilustra- mos duas possiollidades de conexio a.uma entrada analégica. saiDas As saidas também podem ser digitais ou analogicas. As digitals sA0 capazes de ligar ou desligar um dis- positive, que pode ser uma lampada, uma sirene, um relé, uma valvula ou até mesmo um motor elétrico. AS saidas digitais podem ainda ser divi- didas em dois grupos: as “de sina!” @ as “de poténcia’. No meio automo- tivo elas so respectivamente conhe- cidas como LSD (Low Side Drive) e HSD (High Side Driver). Vejamos um exemplo de cada uma delas nas figuras 7 8. Jas saidas analégicas so capa- zes de variat a forma de atuagéo sobre os dispositivos a elas ligados. Enquanto que uma lmpada conec- tada a uma saida digital pode ser totalmente desligada ou totalmente @ ligada, se conectada a uma saida analégica ela poder acender em infi- nitas condieSes intermedidrias. Veja- ‘mos na figura 9 um exemplo de saida analégica. utro ponto importante a ser des- tacado é que as saidas, tanto dig tais quanto analdgicas podem ser protegidas ou n&o protegidas. As protegidas sao supervisionadas ou monitoradas pelo microcontrolador e, caso algo de errado ocorra, como um curto-cirouito ou sobrecarga, elas ‘so desligadas, evitando a queima do médulo. Ja as “nao protegidas” no so supervisionadas ou moni- toradas e, em condicdes extremas, podem levar & queima do médulo. Entdo, por qué nao proteger todas as saidas? A resposta 6 0 “custo”. Uma saida protegida pode custar até {rés vezes mais que uma néo prote- sida. Veja nas figuras 10 e 11 os dia- gramas que exemplificam cada um {dos casos. Vejamos entao como fica- Mecatnico Fécil 090 - Janeiro 2005 ria um médulo eletrénico completo, ‘com entradas, saidas e portas de comunicagio A figura 12 exibe 1 exemplo. RELES INCORPORADOS Muitas vezes, por uma questo de comodidade no projeto ou mesmo a falta de espaco para a instalagao de alguns relés, utiizamos parte do ‘espago dos médulos eletronicos para aacomodagao de alguns relés, como mostra a figura 13. Vocé ja pensou sobre a A figura 14 traz a ilustragéo do que seria a placa de circuito impresso @ seus componentes em um médulo eletrénico automotivo. ‘software também é muito impor- tante; fundamental no funcionamento de um médulo eletrénico. Em uma aplicagao automotiva ele é dividido ‘em até trés partes: ~ Firmware: parcela do software que contém as rotinas fundamentais a serem executadas (0 algoritmo de funcionamento). - Calibragao Basica: parcela que contém valores especificos a cada aplicagao daquele médulo. Por exem- plo, um médulo de controle do motor (ECM) pode ter 0 mesmo firmware para as aplicagbes 1.8L © 2.0L; entre- tanto, com valores de calibragao dife- rentes = Parametros Programéveis: ‘compreende alguns bits que podem ser setados (acionados) ou resetados (desligados) por dispositivos proprios para programagao e possibilitam, por exemplo, a alteragao do funciona- mento de uma lémpada de aviso do (> = 10ler-eleleM ere} importancia do aterramento da sua maquina? Assuntos como este vocé encontra na revista: Mate: penta ere nT Cert tar tc) Oar Meee oF ae) www.sabereletronica.com.br para seu aperfeicoamento profissional em Automagao Industrial? Encontre-as na revista: EVER GSE Eb BEGSEUET AuromacKo Industrial de Processos © MaNufatura Bimestralmente nas bancas www.mecatronigaatual.com.br qutotrénica Médulo eletronico completo, com entradas, saldas e portas de comunicarfo. 1 potacan S sates 150 7 leas HS0 + pena 801 propitea Cammmaaee ‘conector painel de instrumentos, necesséria ‘em um pais, mas desnecesséria em outro (por questées de legislagao). APLICACOES ‘Agora que ja sabemos 0 que pode existir dentro dos médulos eletréni- cos, vamos tratar um pouco sobre as ‘suas possiveis aplicagoes. No setor automotive 6 muito ‘comum a utilizacdo de siglas como forma de identificar os diversos siste- mas € tipos de médulos de controle existentes. Alguns exemplos: - ECU (Electronic Control Unit): Unidade Eletrénica de Controle - representa qualquer tipo de médulo eletrénico, = VCU (Vehicle Control Unit): Unidade de Controle do Veiculo - similar & ECU. - MT (Multitimer): Multitimer-6 0 médulo de controle mais simples que existe, geralmente responsdvel pelas temporizagées no veiculo (setas, pisca-alerta e limpador intermitente do pata-brisa, entre outras).. = BCM (Body Control Module): Médulo de Controle da Carrocaria - ‘quando esta denominacao ¢ utlizada, significa que todas as fungdes basi- cas @ até mesmo algumas opcionais so realizadas por esta ECU. Tratare- mos um pouco mais sobre as possibi- lidades da BCM a seguir. - BEC (Body Electronic Control- er): Controlador Eletrénico da Car- rogaria - similar a0 BCM. = FZM (Front Zone Module) Médulo da Area Frontal - geral- mente utifizado quando se decide separar as fungdes do BCM em varios médulos. autotrénica F Poasso2s0| 3 | 2 1 : we 9 wae | 4+5V' i ot Ao1lt t a 02) av2i¢ | 100 2. 03 20: | js 04) pale | 8 aps|® i {a7 a08/¢ | pes 107/32 | 24 i 21 e 5 1 +5V Ea 1 ve 2 i 22loe i Wes t Piso kee j poganéves 8 al (entrada ouside) iat ame, D on i im 7400 7400 62266 : Be waar Fd 1240 6 ‘Mecatronica Fell 9°90 - Janeiro 2005, oe + RZM (Rear Zone Module): Médulo da Area Traseira - similar ao FZM. + DZM (Door Zone Module): Médulo de Porta - similar 20 FZM. = CIM (Column Integration Module): Médulo de Integragao da Coluna - similar ao FZM. - ECM (Engine Control Module): Médulo de Controle do Motor - como ‘0 proprio nome diz, controla todas as fungdes do motor do veiculo. = TCM (Transmission Control Module): Médulo de Controle da Transmisséo - controla as fungdes da transmissao. le - PCM (Powertrain Control Module): Médulo de Controle de Motor e Transmiss&o - médulo que Controla 0 conjunto (motor + trans- missao), = TCU (Telematics Control Unit Unidade de Controle de Telematica = responsavel pelas fungdes de nave- gacao do veiculo (recepcao GPS, entre outras). Cada uma destas ECUs, espe- cialmente em fungao das operagbes realizadas, costuma ser instalada em locais especificos nos automéveis. (Os locais de instalagdo pouco variam. de uma montadora de veiculos para a outra (tabela 1). Outro ponto muito importante, de destaque, nas ECUs automotivas 6 0 fato de serem diagnosticaveis. Através de computadores pessoais ¥ softwares pidprivs ou por ferre- mentas de engenharia, os chamados “c6digos de falha” podem ser lidos € utilizados na identificagdo de pro- blemas nao s6 das proprias ECUs como também de outras partes do veiculo. Como curiosidade, gostariamos de comentar que a comunicac&o entre 0 dispositive que realiza 0 diagnéstico e 0 médulo eletrénico a ser diagnosticado é realizada através de um protocolo de comunicagao, desenvolvido para esta finalidade. © MODULO DE CONTROLE DA CARROGARIA E 0 médulo que, no geral, agrega a maior quantidade de fungdes em um veiculo. Pode tratar das respon- sabllidades mais basicas, como a de @ controlar os fardis @ as setas, 20 controle das travas elétricas e do sistema de alarme. Se pensarmos ‘entdo nos protocolos de comunica- ‘940, perceberemos que, geralmente, ‘as BECs ou BCMs tm a fungao de ‘compatibilizar os niveis dos sinais do duas ou maie redes de comuni- cagao de dados - fungao esta cha- mada de gateway. Podemos ter, por exemplo, duas redes CAN Bus, cada uma traba- Ihando com velocidades de transmis- so diferentes, mais uma rede LIN Bus @ uma outra rede proprietaria qualquer ligadas a mesma ECU. Além destas redes, podemos ter as entra~ das ¢ as saidas, digitais e analé- gicas, protegidas e nao protegidas, sendo gerenciadas por esta “super ECU’ A figura 15 mostra uma aplicacao deste tipo. A ECU 1 faz 0 papel de uma BEC ou BCM, lendo entradas, ‘comandando saidas e interligando, ‘como um gateway, as duas redes de ‘comunicacao de dados, redes 1 ¢ 2. Depois de ler tantas informagdes sobre as CCUs automotivas, suas caracteristicas técnicas e aplica- ‘ges, vocé deve estar se pergun- tando: Sera que s6 um veiculo de luxo utiliza tal tecnologia? A res- posta definitivamente é n&o. Dos veiculos mais simples aos m: plexos e caros, os médulos ele- trOnicos sao utilizados; com maior ou menor intensidade, mas sempre esto presentes. Como cutiosidade, vale a pena mencionar que, além dos automd- veis, as motos, os tratores, os avides e até mesmo os navios utilizam siste- mas como os apresentados aqui! IMPLEMENTANDO. UMA ECU Para matar um pouco da curiosi- dade sobre 0 contetido do circuito de uma ECU real, vela o diagrama da figura 16. Nao 6 0 esquema elétrico de uma BEC ou BCM automotiva, mas representa bem 0 que mos- tramos neste artigo, especialmente fem relago & capacidade funcional contém "1" rede CAN Bus, “1” rede SDI (RS282) ¢ "10" pinos programa- veis de entrada e saida. ‘Com este hardware montado & algumas rotinas de software esoritas ‘em, gravadas na meméria da placa, vooé teré uma verdadeira ECU. A figura 17 exibe o resultado final Na proxima matéria trataremos dos conceitos elétricos, mecénicos & eletronicos do Sistema Trio-Elétrico (Travas, Alarme e Vidros). Até I! F microcontrolador barra de B/S Transceiver CAN Transceiver RS232- Jiitexictoe contre nscaero sss0 | "AUTOMACKO ELETROPNEUMATICA 0 Gf sctoxnchoinpaAuLica-mD.REv.ATUAL 6.50 Dasid dr Sous F IRATORIONICROCONTROLADORES S| 4590 {AGTONAGKOINDUSTRIAL-ED.REVATUAL. $49 pevrennchormexicic saa $ MOCO. 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