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ING.

AUTOMOTRIZ
MICROCONTROLADORES Y PLC
INTEGRANTES:
ALAVA JOSE
ALVAREZ STALIN
TUPIZA CRISTIAN
NIVEL:
SEXTO B
ABRIL 2015 AGOSTO 2015
24/06/2015

TEMA:
INVERSIN Y CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
OBJETIVOS:

Mediante las instrucciones dadas en clase realizar los diferentes programas.

Comprobar con el lenguaje de programacin las funciones a desempear el motor dc.

Verificar el correcto funcionamiento del motor dc segn el lenguaje de programacin


realizada previamente

MATERIALES Y EQUIPOS.
Computador
Programador Pickit 2 V2.6
Fuente de poder
PIC 16F628A
Cables conductores
Resistencias
Integrado L293D
MARCO TEORICO:
MOTOR DC
El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor CC o motor
DC) es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento
rotatorio, gracias a la accin que se genera del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes.
El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados principales de la mquina,
conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados
con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotores generalmente de forma cilndrica, tambin
devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas
tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso, debido
principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando ejercen traccin
sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de corriente continua (CC)
tambin se utilizan en la construccin de servomotores y motores paso a paso. Adems

existen motores de CD sin escobillas. Llamados brushless utilizados en el aeromodelismo por su bajo
torque y su gran velocidad
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control de motores
CD

Fig. 1 Partes del motor dc


Fuente: slidesahre

Los motores de corriente continua de excitacin separada siguen siendo ampliamente


utilizados para accionar mquinas a velocidad variable. Muy fciles de miniaturizar, se
imponen en las potencias muy bajas. Se adaptan igualmente bien a la variacin de velocidad
con tecnologas electrnicas simples y econmicas, a las aplicaciones en las que se requiere
un alto rendimiento e incluso a las potencias elevadas (varios megavatios). Sus
caractersticas tambin permiten regular con precisin el par, tanto en modo motor como
en modo generador. Su velocidad de rotacin nominal puede adaptarse fcilmente
mediante fabricacin a todo tipo de aplicaciones, ya que no depende de la frecuencia de la
red. En cambio, son menos robustos que los motores asncronos y requieren un
mantenimiento regular del colector y de las escobillas.

Composicin
Los motores de corriente continua se componen de los siguientes elementos:

El inductor o estator.- Es un elemento de circuito magntico inmvil sobre el que se bobina


un devanado para producir un campo magntico.
El electroimn resultante consta de una cavidad cilndrica entre sus polos.

El inducido o rotor.- Es un cilindro de chapas magnticas aisladas entre s y perpendiculares


al eje del cilindro. El inducido es mvil en torno a su eje y queda separado del inductor por
un entre hierro. A su alrededor, varios conductores se reparten de manera regular.
El colector y las escobillas.- El colector es solidario del inducido, las escobillas son fijas. Los
conductores del inducido se alimentan por medio de este dispositivo.

Principio de funcionamiento
Cuando se alimenta el inductor, se crea un campo magntico en el entrehierro en la direccin de los
radios del inducido. El campo magntico entra en el inducido por el lado del polo norte del
inductor y sale por el lado del polo sur. Cuando se alimenta el inducido, dos corrientes de mismo
sentido recorren sus conductores, situados bajo un mismo polo inductor (de un mismo lado de las
escobillas). Por tanto, segn la ley de Laplace, los conductores quedan sometidos a una fuerza de
igual intensidad y de sentido opuesto. Ambas fuerzas crean un parque hace girar el inducido del
motor.
L293D
El L293D es un integrado para controlar motores DC que usa el sistema puente en H. Qu es el
puente en H? Es un sistema para controlar el sentido de giro de un motor DC usando cuatro
transistores. En la imagen vemos que los transistores se comportan como interruptores y
dependiendo que transistores conducen y cules no cambia la polarizacin del motor, y con esto el
sentido de giro

Fig. 2 Datasheet L293D


Fuente: la web
INSTRUCCIONES
INSTRUCCIN HPWM

Formato HPWM Channel, Duty cycle, Frecuency Channel especifica qu canal fsico PWM se va a
utilizar. Algunos dispositivos tienen 1, 2 o 3 canales de PWM. En los dispositivos con 2 canales, la
frecuencia debe ser igual en ambos canales. El canal hace referencia directamente al mdulo CCP
del microcontrolador.
INSTRUCCIN PULSIN
PULSIN Pin,State,Var.- Mide el ancho del pulso en Pin. Si State es cero se mide el ancho de un pulso
bajo. Si State es uno, se mide el ancho de un pulso alto . El ancho medido se coloca en Var. Si el
flanco del pulso no llega, o el ancho del pulso es demasiado grande para ser medido , Var=0 . Si se
usa una variable de 8 bit, solo se usan los bits menos significativos de la medicin de 16 bits. Pin
puede ser una constante, 0 - 15, o una variable que contenga un nmero de 0-15 (p.ej. B0) un
nmero de Pin (p.ej. PORTA.0) La resolucin de PULSIN depende de la frecuencia del oscilador. Si se
usa un oscilador de 4 Mhz, el ancho de pulso se obtiene en incrementos de 10 us .Si se usa un
oscilador de 20 Mhz, el ancho de pulso tendr una resolucin de 2 us. Definir un valor de OSC no
tiene efectos sobre PULSIN. La resolucin siempre cambia con la velocidad del oscilador en uso.
PULSIN PORTB.4,1,W3 mide el pulso alto en pin 4 guardado en W3

PROCEDIMEINTO PRCTICO:
CODIGO PROGRAMACION

PROGRAMA 1: INVERSOR DE GIRO


CMCON = 7

;Digitaliza el puerto A

TRISA = 255
como entradas

; Define el puerto A

TRISB = 0
como salidas

; Define el puerto B

LED1 VAR PORTB.0


PUERTO B.0

; LED VARIABLE

LED2 VAR PORTB.1


PUDER VAR PORTA.0
PULSADOR1

; VARIABLE

PUIZQ VAR PORTA.1


PULSADOR2

; VARIABLE

PUOFF VAR PORTA.2


PULSADOR 3

;VARIABLR

INICIO:

SIMULACION

LOW LED1 ; PRENDER LED 1


LOW LED2 ; PRENDER LED 2
IF PUDER = 0 AND LED1 =0 and led2=0
THEN

gosub der ; SUBSURINA GIRO DERECHA


HIGH LED1; SI PULSADOR1 IGUAL 0 ACTIVE
LED

endif
IF PUIZQ = 0 AND LED2 =0 and led1=0 THEN
gosub iz ; SUBRUTINA GIRO IZQUIERDA
HIGH LED2; SI PULSADOR1 IGUAL 0 ACTIVE
LED
endif
IF PUOFF = 0 THEN
gosub off

LOW LED1
APAGUE LED

; SI PULSADOR2 IGUAL 0

low LED2
ENDIF
GOTO INICIO
der : ;SUBRUTINA GIRO DERECHA
if PUDER =O THEN GOTO DER
RETURN
iz: ; SUBRUTINA GIRO IZAQUIERDA
IF PUIZQ = then goto
off:
END

PROGRAMA 2:
REVOLUCIONES

SUBIR

BAJAR

CMCON = 7 ; DIGITALIZA EL PUERTO A


TRISA = 255 ; DEFINE AL PUERTO A COMO
ENTRADA
TRISB=0 ; DEFINE AL PUERTO B COMO
SALIDA
DEFINE CCP1_REG PORTB
DEFINE CCP1_BIT 3
LED1 VAR PORTB.0 ;SALIDA DEL LED PUETO
B.0
LED2 var PORTB.1 ; SALIDA DEL LED
PUERTO B.1
PULSADOR1 VAR PORTA.0 ; VARIABLE
PULSADOR 1 A.0
PULSADOR2 VAR PORTA.1
PULSADOR 2 A.1

; VARIABLE

PULSADOR3 VAR PORTA.2


PULSADOR 3 A.3

; VARIABLE

N VAR BYTE ; DEFINE VARIBLE N


M VAR BYTE ; DEFINE VARIABLE M
N=0 ; N EMPIEZE DESDE 0
LED1=0 ; LED1 = 0
LED2=0 ; LED2 = 0

INICIO:
If PULSADOR1=0 THEN
GOSUB ANTIRREBOTE1
ANTIREBOTE

SUBRTINA

N=N+10 ; CONTADOR ASCENDENTE DE N


HPWM 1, n, 500 ; DEFINE MOTOR VARIBLE
N=M
ENDIF

IF PULSADOR2=0 THEN
GOSUB ANTIRREBOTE2
ANTIREBOTE

SUBRITUNA

M=M-10 ; CONTADOR DESCENDENTE M


HPWM 1, M, 500 ; DEFINE MOTOR

ENDIF

IF PULSADOR3=0 THEN
GOSUB ANTIRREBOTE3
ANTIREBOTE

SUBRUTINA

HPWM 1, 1, 500 ; DEFINE MOTOR VARIBLE

ENDIF

GOTO INICIO
END

ANTIRREBOTE1: ; SUBRUTINA ANTIREBOTE


1
IF PULSADOR1=0 THEN
GOTO ANTIRREBOTE1
ENDIF
RETURN

ANTIRREBOTE2: ; SUBRUTINA ANTIREBOTE


2
IF PULSADOR2=0 THEN
GOTO ANTIRREBOTE2
ENDIF
RETURN

ANTIRREBOTE3: ; SUBRUTINA ANTIREBOTE


3
IF PULSADOR3=0 THEN
GOTO ANTIRREBOTE3
ENDIF
RETURN

CONCLUSIONES:

Con la ayuda del programa microcode se a podido realizar cada una de las practicas ya que
este programa permite la escritura correcta en el lenguaje de programacin y a la vez
cualquier error nos indica donde existe el mismo.
En el protoboard mas los respectivos elementos se ha podido realizar las practicas
requeridas despus de haber programado el pic.
El integrado L293D nos sirvi para la practica ya que el mismo ayuda a controlar el
movimiento del motor dc mediante el lenguaje de programacin.
La simulacin previa en ISIS de los diferentes programas realizados en microcode permite
visualizar el correcto desempeo del programa antes de ser cargado en el pic.

RECOMENDACIONES

Se debe tener en cuenta las diferentes tcnicas de programacin para que en la realizacin
de los programas nos resulte ms sencillo.
Llevar todos los materiales necesarios para cada una de las prcticas, para as realizar las
mismas de una manera correcta y sin prdida de tiempo.
Las conexiones de los puertos deben estar correctamente conectados para que la
simulacin se ejecute de manera efectiva y correcta.

BIBLIOGRAFIA:

(Tapia, 2014)
(Castro, 2013)
(DIyMakers, 2013)