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UNIVERSIDAD DE BOYACA

INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL ANÁLOGO DIGITAL

DISEÑO POR MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

NOVENA
SESIÓN

Dentro de los sistemas de control en lazo cerrado, el PID ha sido por
definición, un método clásico utilizado en la gran mayoría de
industrias por su estabilidad, robustez y su excelente capacidad
regulatoria. Recordando el error en estado estacionario está definido
por:
Se definen dos tipos de controladores:

MÉTODOS DE
DISEÑO DE
CONTROLADORES

PID

Ing. Edward Caro

Control Regulatorio: cuando se presentan perturbaciones sin tener en
cuenta la señal de referencia (R(s)=0, D(s)≠0). Se busca que el
controlador evite que la señal de salida no acompañe a las variaciones
de la perturbación.
Control Servo: o de seguimiento del setpoint, busca que el controlador
siga fielmente a la entrada de referencia sin contar con las
perturbaciones (D(s)=0, R(s)≠0).

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INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL ANÁLOGO DIGITAL

A tener en cuenta:

NOVENA
SESIÓN

MÉTODOS DE
DISEÑO DE
CONTROLADORES

PID

Ing. Edward Caro

UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL SISTEMA DE CONTROL NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. Edward Caro .

. integral y derivativa en el sistema.τD se denominan parámetros de sintonización y determinan la contribución de las acciones de control proporcional.τI .UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL SISTEMA DE CONTROL: NOVENA SESIÓN Control Regulatorio: Control Servo: MÉTODOS DE DISEÑO DE ACCIÓN PID: CONTROLADORES PID Ing. Edward Caro Donde KC .

Ing.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL ACCIÓN PID: Se define la salida del controlador por: NOVENA SESIÓN En donde uS se define como la polarización del controlador o señal de control en ausencia del error y u’(t) es el valor de salida del controlador. Por transformada de Laplace se tiene entonces: MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Con lo que la acción integral se toma como señales basadas en el pasado. Edward Caro . la acción proporcional como señales basadas en el presente y la acción derivativa como señales basadas en el futuro.

en caso contrario la acción es directa. . se pueden presentar errores de tipo offset. la señal de ganancia determina la acción de control. sin embargo.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL ACCIÓN PROPORCIONAL: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. para ganancias positivas se tiene una acción inversa. Este tipo de comportamiento es observable en los PLC’s y muestra agresividad del mismo controlador. Edward Caro La acción proporcional es directamente proporcional al error de control.

por lo que.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL ACCIÓN PROPORCIONAL: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE ACCIÓN INTEGRAL: CONTROLADORES PID Ing. asociada a una acción proporcional (controlador PI). Edward Caro Nunca se usa sola ya que el error debe estar presente un intervalo de tiempo. Su función de transferencia se define por: . debe estar por lo menos.

UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL ACCIÓN INTEGRAL: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. Edward Caro Su función se define en algunos controladores comerciales en “repeticiones por minuto”: .

es susceptible a los ruidos. por lo que es recomendable trabajar su configuración en serie. Se combina como mínimo con una acción proporcional (controlador PD). Edward Caro La ecuación planteada inicialmente para el controlador PID se vuelve en ocasiones difícil de implementar en la parte derivativa. sin embargo.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL ACCIÓN DERIVATIVA: NOVENA SESIÓN Su acción es importante en señales de error que no son cero. MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. Se usa en sistemas lentos como los térmicos por su grado de anticipación en la respuesta. .

UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL ACCIÓN PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. Edward Caro .

2. c) Se genera perturbación en el sistema dando entrada setpoint. se elimina la acción integral haciéndola infinita y la acción derivativa haciéndola cero. b) Se selecciona un valor para KC. . Los pasos a seguir son: a) Ing. 3. Edward Caro Con el sistema en lazo cerrado y en estado estacionario. 4.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR PID: NOVENA SESIÓN 1. MÉTODO DE LA SENSIBILIDAD LÍMITE (ganancia límite) MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN MÉTODO COHEN-COON MÉTODO DE ASTRÖM-HAGGLUND MÉTODO DE LA SENSIBILIDAD LÍMITE (ganancia límite): MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Se fundamenta en encontrar el límite de estabilidad donde se varía la ganancia proporcional hasta el punto que la respuesta empiece a oscilar como respuesta a una perturbación.

quienes entregan una tabla de correlación para determinar los demás parámetros. Este método fue propuesto por Ziegler-Nichols. Se toma nota del periodo de oscilación (Plim).lim). Edward Caro . se debe aumentar KC hasta obtener oscilación de amplitud constante (KC.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE LA SENSIBILIDAD LÍMITE (ganancia límite): NOVENA SESIÓN d) Se observan los transitorios. si se presenta subamortiguamiento. MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing.

Edward Caro .UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE LA SENSIBILIDAD LÍMITE (ganancia límite): NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing.

. El punto de corte con el eje x determina el tiempo muerto θ y la intersección con la recta que se tiene en el valor final. con un ajuste a la salida de modo manual de forma que la función de transferencia logre tomar un modelo de primer orden con tiempo muerto: Obteniendo la curva de respuesta sobreamortiguada. De esta forma se tendrá una tabla de correlación para los diferentes diseños de controlador. se basa en la curva de respuesta medida CM en el tiempo.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. dará el tiempo τ. Edward Caro También propuesto por Ziegler-Nichols. se selecciona un punto donde la curva tenga una máxima inclinación y se traza la recta tangente.

Edward Caro El método tiene un rango válido para .UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing.

Edward Caro .UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing.

con la siguiente tabla de correlación: .UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE COHEN-COON: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. Edward Caro Se usa como una variación al método de la curva de reacción.

de esta forma se buscan procesos integradores que aproximen el modelo a: MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Donde KV es una ganancia en velocidad y: Ing.UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE ASTRÖM-HAGGLUND: Se propone contar con un modelo de primer orden expresado por: NOVENA SESIÓN Donde K es la ganancia estática. Edward Caro . tau es una constante de tiempo y theta se define como el atraso de transporte.

UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL MÉTODO DE ASTRÖM-HAGGLUND: NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing. Edward Caro .

Edward Caro .UNIVERSIDAD DE BOYACA INGENIERÍA MECATRÓNICA CONTROL ANÁLOGO DIGITAL NOVENA SESIÓN MÉTODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES PID Ing.