You are on page 1of 101

11/4/2013

Predmet: ELEKTRONIKA U MEHATRONICI


Predmetni nastavnik: Dr Nndor Burny
1. Semestar specijalistikih studija iz
Mehatronike

3. GLAVA
KOLA ENERGETSKE
ELEKTRONIKE

11/4/2013

Teme
Principi:

Ispravljai
DC-DC pretvarai
Invertori
AC-AC pretvarai

Primene:
Napajanja
Motorni pogoni
Ostalo

Usmerai (ispravljai)
U veini sluajeva elektrinu energiju uzimamo iz
naizmenine mree (gradske ili industrijske).
Ako napajamo jednosmerne potroae, potrebno je
ispraviti napon (struju).
Usmera se moe prikljuiti direktno na mreu ili preko
mrenog transformatora (danas se sve manje primenjuje).
Koriene komponente: diode (kod obinih usmeraa),
tiristori (kod regulisanih usmeraa).

11/4/2013

Obini usmerai
jednofazne polutalasne varijante
Diodna kola napajana iz
jedne faze.
Retko se koriste poto
obino se ne
preporuuje optereenje
izvora jednosmernom
strujom.
Ponaanje pri razliitim
optereenjima: R, RL,
LV.
Vane jednakosti:
T

v L dt 0
0

vL L

di L (t )
dt

Obini usmerai
jednofazne punotalasne varijante
Uglavnom se koristi mostna sprega sa etiri diode (Graetz-ov
spoj).
Druga mogunost: transformator sa srednjim izvodom i dve
diode.
Kapacitivni filtar na izlazu - izobliava ulaznu struju.

11/4/2013

Obini usmerai - trofazne punotalasne


varijante
Kod veih snaga treba koristiti trofazni usmera
(ravnomerno optereenje sve tri faze).
Talasnost izlaznog napona je mala u odnosu na
jednofazne usmerae, ak i bez filtracije.

Regulisani usmerai
jednofazne polutalasne varijante
Slina su
odgovarajuim
diodnim kolima, ali se
koriste tiristori.
Zahvaljujui
tiristorima moe se
regulisati
jednosmerna
komponenta (srednja
vrednost) izlaznog
napona/struje.

11/4/2013

Regulisani usmerai
jednofazne punotalasne varijante
Sline su odgovarajuim
diodnim kolima.
Zahvaljujui tiristorima moe se
regulisati jednosmerna
komponenta izlaznog
napona/struje.

Regulisani usmerai
analiza jednofazne punotalasne varijante
Srednja vrednost izlaznog napona:
Vd

2 Vs sin(t )d (t )

2 2
Vs cos 0,9Vs cos

1 T
1 T
p (t ) dt vd id dt

0
T
T 0
1 T

P I d v d dt I d Vd 0,9Vs I d cos
0
T

Moe se dobiti i negativna


vrednost (ide unazad)!

Srednaj snaga na izlazu:

10

11/4/2013

Regulisani usmerai
analiza trofazne punotalasne varijante
Maksimalna srednja vrednost
izlaznog napona se dobija
kada se tiristori zamene
diodama:
Vdo

3 2
V LL 1,35V LL

Ako zakasnimo ukljuenje


tiristora u odnosu na prirodnu
komutaciju, prvo dolazi do
smanjenja srednje vrednosti
izlaznog napona, zatim napon
postaje negativan:
3 2
Izlazna snaga se ponaa na
Vd
V LL cos 1,35VLL cos

slian nain (regulie se uglom


paljenja tiristora i moe da
P Vd I d 1,35VLL I d cos11
menja smer):

Regulisani usmerai - vremenski dijagrami za


trofaznu punotalasnu varijantu
Izlazni (usmereni)
napon u sluaju
diodnog usmeraa:
Ulazni trofazni
naponi:
Prikazivanje efekta
kanjenja paljenja
tiristora (fazna
regulacija) na
faznim naponima:
Ulazna struja jedne
faze:
Prikazivanje uticaja
fazne regulacije:
12

11/4/2013

Kola za udvostruivanje i umnoavanje


napona
Udvostruivanje se
esto koristi kada
elimo napajati
ureaj projektovan
na 230V na 110V.
Danas za to postoji i
drugo reenje:
podizanje napona
pomou PFC-a.
Umnoavai slue za
dobijanje velikog
napona (i male
struje).
13

Invertujui udvostruiva napona


U pozitivnoj poluperiodi C1 se puni na amplitudu
ulaznog naizmeninog napona.
U negativnoj poluperiodi ulazni napon se sabere sa
naponom kondenzatora: C2 se puni na dvostruku
amplitudu.
Izlaz je negativan u odnosu na zajedniku referentnu
taku.

14

11/4/2013

Karakteristike usmeraa sa strane izvora jednofazna varijanta


Ulazni napon je
redovno sinusnog
oblika ali ulazna struja
niti je sinusna, niti je u
fazi sa ulaznim
naponom (kasni).
I s1
0

2 2
I d 0,9 I d

THD 100

I s2 I s21
I s1

48,43 0 0
15

Karakteristike usmeraa sa strane izvora trofazna varijanta


Fazne struje su i u
ovom sluaju
pravougaonog oblika i
kasne u odnosu na
ulazni napon ali imaju
i pauzu.
I s1

6
I d 0,78 I d

THD 31,08 0 0
16

11/4/2013

Pretvarai jednosmernog napona


Iz jednog jednosmernog napona proizvode drugi,
manji ili vei jednosmerni napon.
Obino se primenjuje i regulacija: time se
kompenzuju uticaji promene ulaznog napona i
struje potroaa na izlazni napon.
Izlazna snaga je uvek neto manja od ulazne snage
- javljaju se gubici.
Ipak se esto uzima da su te dve snage jednake
(dobra aproksimacija): V1I1=V2I2, odnosno
V1/V2=I2/I1 (kao kod idealnog transformatora, ali
ovi rade na jednosmerni napon).
17

Klasifikacija jednosmernih pretvaraa


Osnovni pretvarai:
pretvara za smanjivanje napona (buck pretvara),
pretvara za poveanje napona (boost pretvara).
Izvedeni pretvarai:
pretvara za smanjivanje-poveanje napona (buck-boost
pretvara),
ukov pretvara,
polumostni i mostni pretvara.
Pretvarai dopunjeni sa transformatorom: u sve navedene
pretvarae moe se povezati transformator. Zahvaljujui
transformatoru napon i struja se mogu menjati u
proizvoljnom odnosu, iz jednog pretvaraa moemo
formirati vie izlaza i moe se ukinuti galvanska sprega ulaza
sa izlazom (izlazom).
18

11/4/2013

Pretvara za smanjivanje napona


(buck pretvara) - osnovni pojmovi
VO<VI.
Ulazni napon se prekida
tranzistorskim
prekidaem, zatim se
filtrira LC filtrom
(peglanje).
Pored prekidaa
potrebna je i dioda jer
struja kalema nee stati
kada se iskljui tranzistor.
19

Analiza buck pretvaraa pri


kontinualnoj struji prigunice
Vremenski dijagrami
napona i struje prigunice.
Ekvivalentne eme:
pri ukljuenom
prekidau: v L Vd Vo
pri iskljuenom
prekidau: v L Vo
Proraun izlaznog napona
(vdt=0):
(Vd Vo )t be Vo (Ts t be )
Vo t be

D;
Vd Ts

Io
1
.
Id
D

20

10

11/4/2013

Impulsno-irinska modulacija
Upravljake impulse
prekidakog tranzistora
dobijamo pomou impulsne
irinske modulacije.
Ukljuenje se redovno vri u
jednakim intervalima, a
momenat iskljuenja se
menja.
Konstantna frekvencija,
promenljivi faktor ispune.
D

t be v vezrl

, 0 D 1
Ts
v st

Ima i drugih postupaka


modulacije ali se oni retko
koriste.

21

Analiza buck pretvaraa pri


diskontinualnoj struji prigunice
Nakon iskljuenja tranzistora struja prigunice
tee jo neko vreme, zatim stoji na nuli do
sledeeg ukljuenja prekidaa.
To se deava ili kada je pretvara slabo optereen
ili kada je prigunica nedovoljne induktivnosti.
Izlazni napon je vei nego u kontinualnom reimu:
(Vd Vo ) DTs (Vo )1Ts 0
Vo
D

Vd D 1

D 1 1

22

11

11/4/2013

Izlazne i upravljake karakteristike


buck pretvaraa
Pri kontinualnoj struji
izlazni napon je srazmeran
sa ulaznim naponom i sa
faktorom ispune.
U diskontinualnom reimu
dobija se vei napon.
Radi dobijanja
konstantnog izlaznog
napona potrebno je
smanjiti faktor ispune.
Regulacija napona je
redovno automatska postoji pojaava greke.
23

Proraun talasnosti izlaznog napona kod


buck pretvaraa
Struja prigunice je redovno
trougaonog oblika.
Kondenzator vri integraljenje tog
napona - dobijemo segmente
parabole.
Talasnost izlaznog napona merena
od vrha do vrha ima vrednost:
Qc 1 1 I L Ts

C
C2 2 2
Vo
I L 1 D Ts
L
T V
Vo s o 1 D Ts
8C L
Vo


Vo 1 Ts2 1 D 2

1 D f c
8
2
Vo
LC
fs

fc

1
2 LC

24

12

11/4/2013

Pretvara za poveanje napona (boost


pretvara) - osnovni pojmovi
Konstruisan je od istih komponenti kao buck
pretvara samo je drugaiji raspored.
Ovaj tip pretvaraa moe da povea ulazni napon
nekoliko puta - ako nam je potrebno vie, treba
konstruisati pretvara sa transformatorom.

25

Boost pretvara - proraun prenosnog


odnosa pri kontinualnoj struji prigunice
Polazimo od oblika napona i
struje prigunice.
Ekvivalentne eme:
za sluaj ukljuenog
tranzistora (a): vL Vd
pri iskljuenom tranzistoru
v L Vd Vo
(b):
Proraun izlaznog napona
(vdt=0) :
Vd t be (Vd Vo )t ki 0
Vo
1

;
Vd 1 D

Io
1 D.
Id

26

13

11/4/2013

Boost pretvara - proraun prenosnog


odnosa pri diskontinualnoj struji prigunice
Nakon iskljuenja tranzistora struja prigunice tee jo
neko vreme, zatim stoji na nuli do sledeeg ukljuenja
prekidaa.
To se deava ili kada je pretvara slabo optereen ili kada
je prigunica nedovoljne induktivnosti.
Izlazni napon je vei nego u kontinualnom reimu:
Vd DTs (Vd Vo ) 1Ts 0
Vo 1 D

Vd
1
27

Proraun talasnosti izlaznog napona


kod boost pretvaraa
Izlazni kondenzator se puni i prazni impulsnim
strujama.
Napon kondenzatora je srazmeran integralu struje
kondenzatora: vC=1/C iCdt:
Vo

Q I o DTs Vo DTs

C
C
RC

Vo DTs
T

D s
Vo
RC

28

14

11/4/2013

Ponaanje boost pretvaraa pri velikim


faktorima ispune
U principu dobija se VO
ako D1 (zeleni dijagram).
Kod stvarnih pretvaraa
ponaanje je bitno drugaije
kod velikih faktora ispune zbog
gubitaka (crveni dijagram).
Ne smeju se dozvoliti preveliki
faktori ispune, jer dolazi do
zaglavljivanja regulacije:
povratna sprega se trudi da 1
dalje poveava faktor ispune,
ali to ne doprinosi daljem
poveanju napona.

VO/VI

D
1
29

Pretvara za smanjivanje/poveanje napona


(buck-boost pretvara) - osnovni pojmovi
Konstruisan je od istih
komponenti kao buck
pretvara samo je drugaiji
raspored.
Mogue je i smanjenje i
poveanje napona.
Ako je D<, VO<VI.
Ako je D>, VO>VI.
Obrne se polaritet napona!
Polazei od uslova vdt=0 : Vd tbe Vo Ts Tbe 0
Odavde: Vo D
Vd

1 D

30

15

11/4/2013

Buck-boost pretvara - nastavak


Izjednaavanjem ulazne
i izlazne snage:
Pd Po

dobija se odnos struja:


Io 1 D

.
Id
D

Struja prigunice moe


biti diskontinualna i u
ovom sluaju.

31

ukov pretvara - osnovni pojmovi


Komplikovaniji od dosadanja tri pretvaraa.
Opravdanje: nije ni ulazna ni izlazna struja
impulsnog oblika - manje su smetnje.
Moe se konstruisati sa magnetno spregnutim
prigunicama. Pri odreenom koeficijentu sprege
jedna od struja moe da bude skroz ravna (bez
talasnosti).

32

16

11/4/2013

ukov pretvara - analiza


Uslov vdt=0 primenimo
na oba kalema:
Vd DTs Vd Vc1 1 D Ts 0
1
Vd
1 D
Vc1 Vo DTs Vo 1 D Ts 0
1
Vc1 Vo
D
Vc1

Odavde:
Vo
D

;
Vd 1 D

Io 1 D

Id
D
33

uk-ov pretvara - dodatne analize


I ovaj pretvara daje napon obrnutog polariteta
kao to je bio sluaj kod buck-boost pretvaraa.
I ovde postoji kontinualni i diskontinualni reim.
I pri radu sa ukovim pretvaraem ne sme se
dozvoliti preveliki faktor ispune jer dolazi do
zaglavljivanja regulacije, a snaga gubitaka moe da
dostigne veliku vrednost.
I ukov pretvara moe da se konstruie sa
transformatorom - time se dobija mogunost
promene napona u velikom odnosu.
34

17

11/4/2013

SEPIC pretvara
SEPIC - single ended primary inductor converter
Moe i da poveava i da smanjuje napon.
Naponski prenosni odnos je isti kao kod buck-boost ili
kod ukovog pretvaraa.
Ne obre predznak napona.
Sadri isti broj komponenti kao ukov pretvara, ali je
filtracija izlaznog napona slabija.

35

Polumostni pretvara - osnovi


Jedno te isto kolo, razliite kontrole.
Oblasti primene:
Pogon i koenje jednosmernih motora u jednom smeru,
Sinhroni buck pretvarai (za smanjenje napona),
DC-AC pretvaranje kod jednofaznih invertora,
DC-AC pretvaranje kod prekidakih izvora napajanja sa
transformatorom.
Uloga u prva tri sluaja: regulacija napona u opsegu
0<VO<Vd (kao kod buck pretvaraa).
Razlika u odnosu na buck pretvara:
Izlazna struja moe da tee u oba smera (dvokvadrantni
reim, mogue je generatorsko koenje),
Ne javlja se prekidni reim ak ni kod malih struja. 36

18

11/4/2013

Polumostni pretvara princip rada


Dva upravljiva prekidaa (tranzistor).
Potrebne su zamajne diode zbog eventualnih kontra struja kroz
prekidae.
Prekidai se ukljuuju naizmenino (uvek je ukljuen jedan i
samo jedan prekida time je obezbeeno da je napon u taki A
uvek definisan i da ne zavisi od smera izlazne struje).
U praksi je potrebno ostaviti malu pauzu izmeu provoenja dva
prekidaa (radi izbegavanja kratkih spojeva).

37

Polumostni pretvara
proraun izlaznog napona
Ako je ukljuen tranzistor T+ (nezavisno od smera
struje), vai:

v AN Vd

Ako je ukljuen tranzistor T- (nezavisno od smera


struje), vai:

v AN 0

Srednja vrednost izlaznog napona e biti:


V t 0 t ki
Vo V AN d be
Vd D
Ts
D+ je faktor ispune definisan za gornji tranzistor.
Poto je 0<D+<1 , vai 0<VO<Vd .

38

19

11/4/2013

Mostni pretvara - osnovi


Jedna te isto kolo, razliite kontrole.
Oblasti primene:
pogon i koenje DC motora u oba smera
(etvorokvadrantni rad),
DC-AC pretvaranje kod jednofaznih invertora,
DC-AC pretvaranje kod prekidakih izvora
napajanja sa transformatorom.
Uloga u prva dva sluaja: regulacija napona u
opsegu
-Vd<VO<Vd .
Prekidaka napajanja sa transformatorom e se
obraditi posebno.

39

Mostni pretvara princip rada


etiri upravljiva prekidaa (tranzistor).
Potrebne su zamajne diode zbog eventualnih kontra struja kroz prekidae.
Prekidai se naelno mogu ukljuivati u raznim kombinacijama ali se ne
sme praviti kratak spoj i treba izbegavati kombinacije kod kojih izlazni
napon nije jednoznano definisan.
Ako ukljuimo samo jedan ili nijedan prekida, vrednost izlaznog napona
e zavisiti od smera struje.
U praksi su se odomaila dva modulaciona postupka: bipolarna i
unipolarna.

40

20

11/4/2013

Mostni pretvara
proraun izlaznog napona

Most se moe razdvojiti na dva polumosta. Napajanje je isto, izlazne take


su A i B.
I ovde vai za tranzistore istog polumosta, da moe biti ukljuen jedan i
samo jedan prekida.
Za jedan polumost proraun izlaznog napona ide kao kod polumostnog
pretvaraa.
Ako je ukljuen tranzistor TA+ (nezavisno od smera struje) vai:

v AN Vd

Ako je ukljuen tranzistor TA- (nezavisno od smera struje) vai:

v AN 0

Srednja vrednost izlaznog napona je:V AN

Vd tbe 0 t ki
Vd D A
Ts

DA+ je faktor ispune za gornji tranzistor. Poto je 0<DA+<1 , vai 0<VA<Vd .


Za polumost B dobija se slian rezultat: VBN Vd DB
Rezultantni napon je razlika izlaznih napona dva polumosta:

Vo VAN VBN
41

Mostni pretvara
bipolarna modulacija
Modulacija pojednih
polumostova u veini
sluajeva nije
meusono nezavisna.
Kod bipolarne
modulacije dva
polumosta rade u
protivfazi trazistori
se uvek ukljuuju
dijagonalno: TA+, TB- ili
TA-, TB+.
42

21

11/4/2013

Mostni pretvara
bipolarna modulacija jednaine

Formula za trougaoni napon koji se koristi pri modulaciji:


v hr . Vhr .

t
Ts / 4

0 t Ts / 4

t1

Proraun momenta ukljuenja:


Vreme ukljuenosti dijagonale (TA+, TB-):
Faktor ispune za TA+, TB- :

D1

vvezrl Ts
Vhr. 4

t be 2t1

tbe 1 vvezrl
1
Ts 2
Vhr .

Ts
2

D2 1 D1`
Faktor ispune za (TB+, TA-):
Rezultantni izlazni napon je:
Vo VAN VBN D1Vd D2Vd 2 D1 1Vd ,
0 D1 1
Ili:
Vd
Vo

Vhr .

v vezrl kvvezrl

43

Mostni pretvara
unipolarna modulacija
Upravljanje sa prekidaima
pojedinih polumostova ni ovde
nije nezavisno, ali se ne vri
istovremeno
ukljuivanje/iskljuivanje.
Pored dijagonalnih kombinacija
prekidaa (TA+, TB- ili TA-, TB+) kod
unipolarne modulacije koriste se
jo i kombinacije TA+, TB+ s a TA-,
TB-.
U takvim situacijama izlazni
napon VAB je jednak nuli to se
isto koristi za regulaciju napona.
Pozitivan izlazni napon se dobija
usrednjavanjem pozitivnih
impulsa i pauza, kod negativnog
izlaznog napona usrednjavaju se
negativni impulsi i pauze.

44

22

11/4/2013

Mostni pretvara
unipolarna modulacija jednaine
TA+ se ukljuuje ako:

vvezrl vhr .

TB+ se ukljuuje ako :

v vezrl v hr .

Faktor ispune za TA+ :


Faktor ispune za TB+:

1 v vezrl
1

2 Vhr .

D2 1 D1

D1

Rezultantni izlazni napon:

Vo 2 D1 1Vd

Vd
v vezrl
V
hr .

U pogledu jednosmernog napona dobili smo istu vrednost kao kod


bipolarne modulacije.
Razlika se javlja u spektru izlaznog signala.
45

Mostni pretvara uporeenje bipolarne i


unipolarne modulacije
Ako se od izlaznog napona
mosta oduzme jednosmerna
komponenta, dobija se
naizmenini signal.
Efektivna vrednost te
naizmenine komponente se
bitno razlikuje kod bipolarne
modulacije (puna linija) i
unipolarne modulacije
(isprekidana linija)
Laka je filtracija napona
dobijenog unipolarnom
modulacijom.
Nema razlike u prekidakim
gubicima tranzistora poto je
frekvencija ista u oba sluaja.

46

23

11/4/2013

Uporeenje DC-DC pretvaraa


Kriterijumi: broj aktivnih i
pasivnih komponenti, njihovi
gabariti, stepen iskorienja
pretvaraa, nivo smetnji...
Jedna dobra metoda uporeenje stepena
P
iskorienja prekidaa: k O .
PT
PT je prividna snaga
prekidaa (nije snaga
gubitaka niti snaga koja
prolazi kroz prekida!) PT VT I T
Gde je VT maksimalni napon
koji se pojavljuje na
prekidau, a IT je maks.
struja.
U stvarnosti retko imamo
izbora!

47

Povezivanje transformatora u kola


pretvaraa
Kod dosadanjih pretvaraa (osnovni i izvedeni)
postoji galvanska sprega izmeu ulaza i izlaza
(zajedniko uzemljenje).
Korienjem transformatora:
moe se ukinuti galvanska sprega (ostvarivanje
izolovanog izlaza iz razloga bezbednosti),
moe da se pobolja stepen iskorienja
tranzistora,
iz jednog pretvaraa se moe dobiti vie izlaza
(za razliite napone i struje).
48

24

11/4/2013

Osobine transformatora koji se


primenjuju u pretvaraima
Uglavnom se proraunavaju za visoke frekvencije: 20kHz1MHz, jer se na taj nain mogu smanjiti gabariti.
Preneenu snagu limitiraju dva faktora:
zasienje (zbog nelinearnosti jezgra),
zagrevanje (usled gubitaka).
Mehanizmi zagrevanja:
Gubici u bakru: potiu od otpornosti namotaja. Na
visokim frekvencijama dolazi do poveanja tih gubitaka,
jer se struja neravnomerno rasporeuje na preseku
provodnika (skin effect, proximity effect).
Gubici u jezgru: usled histereze i vrtlonih struja. Kod
ferita vrtlone struje nisu izraene.
49

Karakterizacija transformatora
korienih u pretvaraima
Magnetizacija moe biti
simetrina (a) i
asimetrina (b) zavisno od
naina pobuivanja.
Korienjem simetrine
magnetizacije naelno se
moe preneti vea snaga,
ali neki naini pobuivanja
ipak nisu simetrini.
Namotaji se mogu
postaviti na feromagnetno
jezgro na razliite naine
(c), parametri
transformatora a u velikoj
meri zavise od rasporeda
namotaja (d).

50

25

11/4/2013

Tipovi dc-dc pretvaraa sa


transformatorom
Varijante sa asimetrinom magnetizacijom:
flyback pretvara - izvodi se iz buck-boost
pretvaraa.
forward pretvara izvodi se iz buck
pretvaraa.
Varijante sa simetrinom magnetizacijom (svi su
izvedeni iz buck pretvaraa):
push-pull pretvara,
polumostni pretvara sa transformatorom,
mostni pretvara sa transformatorom.

51

Flyback pretvara - uvod


Popularan je jer sadri samo jednu induktivnu komponentu (jedno feritno
jezfro) a ipak obezbeuje izolovan izlaz.
Transformator u stvari nije pravi transformator, vie se moe okarakterisati kao
spregnuta prigunica.
Energija se prenosi tako to se prvo akumulie u jezgru preko primara, zatim
se isprazni prema izlazu preko sekundara.
Ovaj pretvara se esto koristi u prekidnom reimu.
Kod drugih pretvraraa sa transformatorom nagomilavanje energije u
transformatoru je minimalno, a ovde je naglasak na tome.
Izvoenje flyback pretvaraa:

52

26

11/4/2013

Flyback pretvara model i dijagrami


Model pretvaraa pri
ukljuenom prekidau (a) i pri
iskljuenom prekidau (b):

Odgovarajui dijagrami:

53

Flyback pretvara jednaine


Pratimo promene magnetnog fluksa
V
u jezgru.
t 0 d t
N1
Pri ukljuenom prekidau:
V
tbe 0 d tbe
Na kraju ukljuenja:
N1
Nakon iskljuenja prekidaa u
sekundaru se pokree struja, a fluks t Vo t t
be
poinje postepeno da pada:
N2
Na kraju
V
V
V
Ts o Ts tbe 0 d tbe o Ts tbe
periode vai:
N2
N1
N2
Pretpostavljajui ustaljeno stanje:
Ts 0
Odavde se dobija naponski prenosni
odnos:
Vo N 2 D
U prekidnom reimu (vie se koristi

Vd N1 1 D
kod flayback pretvaraa) dobija se
54
vei napon od ovoga.

27

11/4/2013

Flyback pretvara dodatne jednaine


Vd

im t ikapcs. t I m 0
t
Primarna struja raste linearno
Lm
za vreme ukljuenosti
V
tranzistora:
Im Ikapcs. I m 0 d t be
Vrna vrednost pre iskljuenja
Lm
je:
V N / N
Struja magneenja nakon
im t Im o 1 2 t tbe
Lm
iskljuenja :
Struja preslikana u sekundar

V N / N
N
N
odnosno struja diode:
iD t 1 im t 1 Im o 1 2 t tbe
N2
N2
Lm
Ako se zna eljena srednja

vrednost izlazne struje,


moemo izraunati vrnu
1
N
N 1 D Ts
Io 1
Vo
vrednost struje prekidaa: Im Ikapcs . 2
N1 1 D
N 2 2 Lm
Vrna vrednost napona
prekidaa je:
N
V
vkapcs . Vd 1 Vo d
Ovi podaci su potrebni za izbor
N2
1 D
prekidaa.
55

Forward pretvara princip rada


Principijelna ema lii na
buck pretvara samo se
naponski impulsi ne dovode
direktno na ulaz LC filtra, ve
preko jednog
transformatora.
Transformator se ne moe
koristiti tano na ovaj nain
jer odlazi u zasienje (kasnije
e jo biti rei o ovom).
Napon kalema pri
ukljuenom prekidau je:
Napon kalema pri
iskljuenom prekidau je:
Korienjem uslova vdt=0
dobija se formula za
naponski prenosni odnos:

vL

N2
Vd Vo
N1

vL Vo
VO N 2

D
Vd
N1
56

28

11/4/2013

Forward pretvara
demagnetizacija
Potreban je jedan
pomoni namotaj preko
kojeg se u svakoj periodi
energija magneenja
transformatora vraa u
izvor.
Maksimalni faktor ispune
impulsa za pobuivanje
tranzistora moe biti:
Dmax

1
1 N 3 / N1

U veini sluajeva je
N3=N1, odavde: Dmax=0,5.

57

Push-pull pretvara princip rada


Pravougaoni impulsi
za pobudu primara se
dobijaju preko
prikazane
dvotranzistorske veze.
Tranzistori se
ukljuuju
naizmenino, sa
manjim ili veim
pauzama izmeu
pojedinih ukljuivanja
(zavisno od eljenog
faktora ispune).

58

29

11/4/2013

Push-pull pretvara jednaine


Napon kalema pri ukljuivanju jednog
od tranzistora:
Napon kalema u pauzama izmeu
provoenja pojedinih tranzistora:
Korienjem uslova vdt=0 dolazimo
do izraza za naponski prenosni odnos:
Vai Dmax=0,5.
Push-pull pretvara je sklon asimetriji
(nastaje razlika izmeu primarnih
struja to dovodi do zasienja
transformatora).
Maksimalni napon na prekidakim
tranzistorima je dvostruki ulazni
napon.
Pogodno je to su oba tranzistora
vezana na masu.

vL

N2
Vd Vo
N1

vL Vo
Vo
N
2 2 D
Vd
N1

59

Polumostni pretvara sa
transformatorom princip rada
Pravougaoni impulsi
za pobudu primara se
dobijaju preko
polumostne veze.
Tranzistori se ukljuuju
naizmenino, sa
manjim ili veim
pauzama izmeu
pojedinih ukljuivanja
(zavisno od eljenog
faktora ispune).

60

30

11/4/2013

Polumostni pretvara sa
transformatorom jednaine
Napon kalema pri ukljuivanju jednog od
tranzistora :
Napon kalema u pauzama izmeu
provoenja pojedinih tranzistora :
Korienjem uslova vdt=0 dolazimo do
izraza za naponski prenosni odnos :
I ovde vai Dmax=0,5.
Kod polumostnog pretvaraa ne dolazi do
asimetrije (eventualno za vreme
tranzijenata) zahvaljujui kapacitivnom
razdelniku na ulazu ne moe da se formira
jednosmerna komponenta struje primara
ne dolazi do zasienja.
Prekidai su optereeni samo jednostrukim
ulaznim naponom, ali je struja dva puta
vea nego kod push-pull pretvaraa.

vL

N 2 Vd
Vo
N1 2

vL Vo

Vo N 2

D
Vd N1

61

Mostni pretvara sa
transformatorom princip rada
Pravougaoni impulsi
za pobudu primara
se dobijaju preko
mostne veze.
Tranzistori se
ukljuuju u
dijagonalnim
parovima, sa
manjim ili veim
pauzama izmeu
pojedinih
ukljuivanja (zavisno
od eljenog faktora
ispune).

62

31

11/4/2013

Mostni pretvara sa
transformatorom jednaine
Napon kalema pri ukljuenju jedne
dijagonale:
Napon kalema u pauzama kada nije
ukljuena ni jedna ni druga
dijagonala:
Korienjem uslova vdt=0 :
I ovde vai Dmax=0,5.
Mostna sprega je sklona asimetriji
preporuuje se vezivanje
kondenzatora na red sa primarem.
Prekidai su optereeni samo sa
jednostrukim ulaznim naponom,
struja je upola manja nego kod
polumostnog pretvaraa.
Sloeno reenje, zato ga je racionalno
primeniti samo pri veim snagama.

vL

N2
Vd Vo
N1

vL Vo

Vo
N
2 2 D
Vd
N1

63

Invertori

Iz jednosmernog napona (struje) formira se naizmenini napon


(struja).
Prema dananjem stanju tehnike moe se proizvesti signal bilo
koje amplitude, frekvencije i oblika korienjem odgovarajueg
invertora.
Izvor energije na ulazu moe biti neki originalni jednosmerni
izvor (hemijski izvor, fotonaponski element, obrtna maina), ali
se potreban jednosmerni napon moe proizvesti i iz
raspoloivog naizmeninog napona ispravljanjem.
Mnoga razliita reenja. Mogui principi podele:
prema broju izlaznih faza (uglavnom jednofazni i trofazni
invertori),
prema tipu ulaznog signala: strujni invertor, naponski
invertor,
prema algoritmu upravljanja prekidaima: PWM invertori,
pravougaoni invertori i invertori sa ponitavanjem napona.
64

32

11/4/2013

Polumostni
invertor
Generalni zahtev prema
svakom invertoru:
etvorokvadrantni izlaz.
Smerovi napona i struje
se menjaju periodino,
takoe i smer trenutne
snage.
Invertor treba da se
konstruie tako da bi
mogao da napaja i
(delimino) induktivno ili
kapacitivno optereenje.
65

Polumostni invertor - konstrukcija


Ranije analizirani polumostni DC-DC pretvara moe
da radi u dva kvadranta.
etvorokvadrantni rad se moe dobiti, ako se na ulazu
koristi kapacitivni razdelnik ili izvor napona sa
srednjim izvodom.
Jedan izlaz invertora je taka O, a drugi je taka A.

66

33

11/4/2013

Polumostni invertor - kontrola


Radi formiranja izlaznog napona potrebno je
primeniti impulsno-irinsku modulaciju.
Modulacija se vri na slian nain kao kod DC-DC
pretvaraa sa polumostnom i mostnom spregom
U ovom sluaju trougaoni nosilac se ne uporeuje
sa jednosmernim signalom ve sa naizmeninim
signalom niske frekvencije koji odgovara
amplitudi, frekvenciji i obliku eljenog
naizmeninog signala.
Odgovarajui vremenski dijagrami signala se
mogu videti na sledeem slajdu.
67

Polumostni invertori
- oblici signala
fs frekvencija
prekidanja (nosea
frekvencija),
f1 moduliua
uestanost,
Vhr- amplituda
trougaonog signala.
Vvezrl moduliui
signal.
Vvezrl - amplituda
moduliueg signala.

68

34

11/4/2013

Polumostni invertor jednaine


Koeficijent modulacije po
amplitudi (amplitudni
indeks):
Koeficijent modulacije po
frekvenciji:
Ako je vvezrl v hr . , TA- se
ukljui, TA+ se iskljui:
Ako je vvezrl vhr . , TA+ se
ukljui, TA- se iskljui:

ma

mf

Vvezrl
Vhr .
fs
f1

v Ao

v Ao

Vd
2

Vd
2
69

Polumostni invertor
analiza izlaznog signala
Izlazni signal invertora je pravougaoni signal fiksne amplitude i frekvencije
ali promenljivog faktora ispune.
Razvojem u Fourier-ov red dobija se komponenta na osnovnoj uestanosti:

V m V
Ao 1

/ 2

Dobija se beskonaan spektar sa viim harmonicima oko prekidake


frekvencije i celobrojnog umnoka te frekvencije.
Vii harmonici se mogu odstraniti (ublaiti) odgovarajuom filtracijom.
Via frekvencija
prekidanja:
laka filtracija.

70

35

11/4/2013

Polumostni invertor
linearni i nelinearni opseg modulacije
Za dobijanje sinusnog izlaza
ma1,0 - to se zove
linearna modulacija.
Ako kontrolni signal i dalje
poveavamo, i dalje e da
raste efektivna vrednost
izlaznog signala ali se dobija
izoblieni signal (spljoti se
vrh).
71

Polumostni invertor pravougaoni reim


Pri dovoljno velikoj vrednosti ma frekvencija izlaznog
pravougaonog signala se poklapa sa frekvencijom
moduliueg signala (na pr. 50Hz) nema
visokofrekvencijskog prekidanja.
Amplituda osnovnog harmonika dobijenog VAO 4 Vd
1
2
pravougaonog signala:
Dobija se veliki broj vii harmonika sa znaajnim
amplitudama (teko filtrirati).

72

36

11/4/2013

Polumostni invertor opte primedbe


Zahvaljujui kapacitivnom razdelniku na ulazu,
ne moe da se formira jednosmerna
komponenta struje na izlazu invertora moe se
neposredno vezati na transformator.
Maksimalni napon koji se pojavljuje na
prekidakim tranzistorima je jednak ulaznom
naponu:
VT Vd
Maksimalna vrednost struje tranzistora je:
I T io ,cscs
73

Mostni invertor

Sadri dva polumosta (etiri prekidaa).


Dobija se signal dva puta vee amplitude.
Nije potreban kapacitivni razdelnik na ulazu.
Mogue su dve vrste modulacije, kao kod mostnog
DC-DC pretvaraa: unipolarna i bipolarna.

74

37

11/4/2013

Mostni invertor bipolarna modulacija


Kontrolni signal
se uporeuje sa
trougaonim
signalom visoke
frekvencije
(prekidaka
uestanost).
Uvek se ukljuuju
dijagonalni parovi
tranzistora.
Izlazni signal
invertora skae
izmeu Vd.
Vii harmonici se
odstranjuju
(ublauju)
filtracijom.

75

Mostni invertor unipolarna modulacija


Pored dijagonalnih
parova povremeno
se ukljuuju i dva
gornja ili dva donja
tranzistora u
takvim intervalima
izlazni napon ima
nultu vrednost.
U jednoj
poluperiodi
moduliueg
signala izlazni
signal osciluje
izmeu 0 i Vd, u
drugoj poluperiodi
izmeu 0 i Vd.
76

38

11/4/2013

Mostni invertor pravougaoni reim


Pri linearnoj modulaciji vai:
Vo1 maVd
Za sluaj ma>1:

4
Vd Vo1 Vd

Na gornjoj granici prelazi se u pravougaoni reim.


Isti rezultat se dobija i pri unipolarnoj i pri
bipolarnoj modulaciji.
Izlaz sadri veliki broj viih harmonika sa znaajnim
amplitudama.
77

Mostni invertor
invertor sa
ponitavanjem napona
Oba polumosta rade sa faktorom
ispune od 50% na frekvenciji
eljenog izlaznog signala
Uvodi se kanjenje izmeu
prekidanja u pojedinim
polumostovima.
U vremenskom intervalu koji
odgovara kanjenju (pauza) dobija
se nulti napon.
Varijacijom kanjenja moe se
regulisati efektivna vrednost
izlaznog signala.
Amplituda je konstantna.
Izlaz sadri veliki broj viih
harmonika sa znaajnim
amplitudama

78

39

11/4/2013

Push-pull invertor
Polumostni i mostni
invertori se smatraju za
standardna reenja ali kod
prostih jednofaznih
primena koristi se i pushpull reenje.
Modulacija: kao kod
polumostnog invertora,
tranzistori T1 i T2 provode
naizmenino sa faktorima
ispune D i (1-D).

79

2.3.3.1. PUSH-PULL INVERTOR PRORAUNI


Trenutna vrednost izlaznog napona je: vO=Vd(N2/N1)
Amplituda osnovnog harmonika je:

N
Vo1 maVd 2
N1

Opseg regulacije osnovnog harmonika u sluaju premodulacije je:


N
N
4
V d 2 Vo1 V d 2
N1

N1
Maksimalna optereenja tranzistora su:

VT 2Vd

IT

N2
io ,cscs
N1

Transformator se magnetie na niskoj uestanosti reenje sa


elinim jezgrom, veliki gabariti.
U sluaju velikog koeficijenta modulacije po amplitudi i push-pull
80
invertor prelazi u pravougaoni reim.

40

11/4/2013

Stepen iskorienja prekidaa kod


invertora
Za sve dosad prikazane jednosmerne invertore dobija se
stepen iskorienja prekidaa.
k

Vo1 I o ,max

Polazi se od formule:
qVT I T
Kod mostnih invertora u pravougaonom reimu vae
sledee vrednosti:
4
Vd ,
q 4.
VT Vd , I T 2 I o ,max , Vo1
2
Dakle, u pravougaonom reimu je:
k max , ngyszg

U sluaju linearne modulacije:


k max,szinusz

1
0,16
2

1
m a 0,125m a
8

81

Trofazni i viefazni invertori - osnovi


Naizmenini potroai vee snage su redovno
trofaznog tipa.
Trofazni invertor omoguava napajanje trofaznog
potroaa uz promenljivu amplitudu, frekvenciju i
oblik napona.
Naelno bi se mogao formirati trofazni invertor od tri
jednofazna invertora, ali bi se oni morali napajati iz
nezavisnih izvora ili bi dolo do kratkih spojeva preko
prekidaa.
Pravo reenje je trofazni most koji se dobija
spajanjem tri polumosta.
82

41

11/4/2013

Trofazni i viefazni invertori konstrukcija


Tri polumosta sa istim napajanjem (ulazom).
Izlazi pojedinih polumostova e biti izlazne faze.

83

Trofazni i viefazni
invertori upravljanje
Jedan visokofrekvencijski
trougaoni signal
kompariramo sa tri
niskofrekvencijska sinusna
signala.
Sinusni signali su
meusobno pomereni za
120o.
Signali vAN i vBN sadre
jednosmernu
komponentu, ali napon
vAB koji se smatra za izlaz,
ne sadri jednosmernu
komponentu zahvaljujui
oduzimanju (razlika
napona).

84

42

11/4/2013

Trofazni i viefazni invertori - spektar


Spektar linijskog napona je slian spektru izlaznog
napona kod polumostnog i mostnog invertora.
Odgovarajuim izborom mf mogu se eliminisati
izvesni harmonici.

85

Trofazni i viefazni invertori proraun


efektivne vrednosti izlaznog linijskog napona
Linearna modulacija sinusni izlaz.
VLL

3
V AN
2

2 32 m V 0,612m V
1

U sluaju premodulacije efektivna


vrednost raste ali se dobija
izoblieni signal.
U krajnjem sluaju i tu se dobija
pravougaoni signal.
Efektivna vrednost pravougaonog
signala je:
VLL

3 4 Vd
6

Vd 0,78Vd

2 2

86

43

11/4/2013

Stepena iskorienja prekidaa kod


trofaznih i viefaznih invertora
Stepen iskorienja prekidaa
se dobija kao odnos prividne
snage trofaznog izlaza i
prividne snage prekidaa:
U najboljem sluaju dobijaju
se sledei odnosi:
U sluaju linearne modulacije
maksimalni stepen
iskorienja je:
U pravougaonom reimu vai:
I kod ranije prikazanih
invertora smo dobili iste
rezultate.

(VA) 3 fzis
6VT I T

VT Vd , I T 2 I o ,max ,

(VA) 3 fzis 3VLL1 I o , max


k

3VLL1 I o , max
6Vd 2 I o , max
1

1 VLL1
,
2 6 Vd

1
ma ma
8
2 62 2

1
0,16.
2

87

Pretvarai naizmeninog napona


Mnogi razliiti sklopovi.
Jedan naizmenini napon (ili struju) pretvaraju u drugi.
ta se moe menjati:
amplituda (efektivna vrednost) i/ili
frekvencija i/ili,
oblik signala.
Tipovi:
fazni regulatori
regulatori brojem celih perioda,
kontinualni regulatori naizmeninog napona,
pretvarai frekvencije,
88
ciklokonvertori.

44

11/4/2013

Fazni regulatori - osnovi


Na ulazu je naizmenini napon.
Pokretanje struje kasni u odnosu na prolaz mrenog
napona kroz nulu unutar svake poluperiode.

89

Fazni regulatori - konstrukcija


Reavaju se tiristorskim dva tiristora ili jedan triac).
Ukljuenje: pomou impulsa za paljenje.
Iskljuenje: pri prolascima ulaznog napona kroz
nulu (prirodna komutacija).

90

45

11/4/2013

Fazni regulatori- karakteristike


Srednja snaga potroaa se moe regulisati u celokupnom
opsegu (od nule do maksimuma).
I pri isto ohm-skom potroau troi se reaktivna snaga
(kasni osnovni harmonik struje u odnosu na ulazni napon).
Na potroa se dovodi napon u svakoj poluperiodi ili periodi,
samo u kratkim intervalima ostaje bez napajanja, zato je
fazna regulacija pogodna za regulaciju osvetljenja.
Na potroa dolazi signal sa istom osnovnom frekvencijom
kao na ulazu ali su znaajna izoblienja.
Omoguava regulaciju sa malim gubicima.
Ne koriste se pasivne komponente znaajnih gabarita.
Izobliava se i ulazni napon i znaajne su radiofrekvencijske
smetnje.
91

Regulacija brojem celih perioda


Proputaju se ili se ne proputaju cele periode .
Ne proizvodi se znaajan nivo izoblienja i RF
smetnji.

92

46

11/4/2013

Regulacija brojem celih perioda karakteristike


Mane:
napon koji dolazi na potroa se ne moe menjati
kontinualno,
u duem intervalu potroa ne dobija energiju, zato o srednjoj
snazi potroaa moe se govoriti tek ako je vremenska
konstanta potroaa velika,
optereenje mree se menja u vremenu.
Prednosti:
na potroa se uvek dovode cele periode (eventualno
poluperiode),
ne postoji nagli skok napona kao kod fazne regulacije, zato
nema radiofrekvencijskih smetnji,
zahtevi prema tiristorima su manji (skok struje nije tako nagli),
93
ne uzima se reaktivna snaga iz izvora.

Kontinualni regulatori
naizmeninog napona - osnovi
Pomou regulacionog transformatora mogue je regulisati
napon kontinualno u opsegu 0...Vmax (frekvencija, broj faza i
oblik signala se ne menjaju).
Regulacioni transformator je velikih dimenzija, teak, skup i
kratkog radnog veka (zbog kliznog kontakta).
Razvijene su ideje za elektronsku regulaciju naizmeninog
napona ali zasad nema takvih ureaja na tritu.
Naelno svaki pretvara jednosmernog napona u drugi
jednosmerni napon (buck, boost, buck-boost, ukov) moe
da regulie naizmenini napon ako se obini
(jednokvadrantni, unilateralni) prekidai u pretvarau
zamene sa bilateralnim (etvorokvadrantnim) prekidaima.
94

47

11/4/2013

Bilateralni prekidai
U ukljuenom stanju mogu da provode struju u
oba smera, u iskljuenom stanju mogu da podnose
napone oba smera (nee protei struja).

95

Naizmenini buck regulator napona


I prekidaki tranzistor i dioda je zamenjena
bilateralnim prekidaima.
Dva bilateralna prekidaa se ukljuuju
naizmenino sa faktorima ispune D i 1-D.

96

48

11/4/2013

Dijagrami za buck regulator


naizmeninog napona
Na ulazu izlaznog LC filtra se formira pravougaoni
signal modulisan po amplitudi.
Na izlazu filtra dobijemo sinusni napon, amplituda
tog napona se moe menjati kontinualno
promenom faktora ispune.

97

Problemi oko bezbednog rada prekidaa u


naizmeninom buck regulatoru
U principu prekidai se ukljuuju naizmenino.
Pri promeni stanja ne moe biti niti preklapanja niti
prekid u provoenju to je u praksi nemogue kod
svih dosadanjih vietranzistorskih pretvaraa bilo je
bar malo pauze izmeu provoenja dva tranzistora.
Unutranje tranzistore bilateralnog prekidaa treba
ukljuivati/iskljuivati ponaosob, uz potovanje
odreenog redosleda (viestepeno prekidanje).
Redosled zavisi od trenutnog smera struje kalema.
98

49

11/4/2013

Pretvarai frekvencije
Dva stepena: usmera + invertor.
Izmeu ta dva stepena postoji meukolo sa
jednosmernim naponom (kondenzator) ili sa
jednosmernom strujom (kalem)
Pretvara frekvencije moe da menja:
amplitudu,
frekvenciju,
broj faza,
oblik signala.

99

Pretvarai frekvencije
konstrukcija br. 1.

Diodni usmera + PWM invertor.


Napon meukola nije potrebno regulisati poto PWM
invertor moe da menja sve parametre izlaznog signala.
Na velikim snagama se javljaju veliki gubici, pogotovu a ko
se koristi visoka frekvencija za PWM.
Danas se skoro iskljuivo koristi ovo reenje na malim i
100
srednjim snagama.

50

11/4/2013

Pretvarai frekvencije
konstrukcija br. 2.

Tiristorski usmera + pravougaoni invertor.


Umesto tiristorskog usmeraa moemo koristiti diodni
usmera u kombinaciji sa buck pretvaraem.
Tiristorski ispravlja regulie napon meukola. Pravougaoni
invertor ne moe da menja amplitudu izlaznog signala.
Pogodan je za velike snage zbog malih prekidakih gubitaka
(prekidai u invertoru rade na niskoj frekvenciji).
101

Pretvarai frekvencije
konstrukcija br. 3.

Invertor voen sa potroaa (napon motora


omoguava prirodnu komutaciju) napaja potroa.
Ulazni tiristorski usmera regulie struju.
Danas se ovo reenje smatra zastarelim.
102

51

11/4/2013

Ciklokonvertori
Pretvaranje naizmeninog napona bez
jednosmernog meukola (nema dela sa
jednosmernim naponom ili jednosmernom
strujom).
Dva tipa:
tiristorski ciklokonvertori sa prirodnom
komutacijom,
tranzistorski (PWM) ciklokonvertori sa
prisilnom komutacijom.

103

Ciklokonvertori tiristorska reenja


Dva usmeraka
tiristorska mosta
formiraju jednu i
drugu
poluperiodu
izlaznog napona.
Maksimalna
izlazna frekvencija
je treina ulazne
frekvencije.

104

52

11/4/2013

Ciklokonvertori
tranzistorska reenja
Koristi matrino
rasporeene bilateralne
prekidae.
Broj prekidaa je mxn, gde
je m broj ulaznih faza, n
broj izlaznih faza.
Ukljuivanju/iskljuivanju
prekidaa treba posvetiti
veliku panju: ne sme da
doe ni do kratkog spoja
ulaznih napona ni do
prekidanja izlazne struje.
105

Primene pretvaraa
jedinice za napajanje
elektromotorni pogoni
ostalo

53

11/4/2013

Jedinice za napajanje
Proizvodnja, eksploatacija i odravanje
jedinica za napajanje je jedna od glavnih
oblasti energetske elektronike.
Uloga: napajanje analognih i digitalnih
elektronskih ureaja
Teme koje obraujemo:
o Linearna napajanja
o Prekidaka napajanja
o Besprekidna napajanja

107

Jedinice za napajanje osnovna konstrukcija


Primarni izvori napajanja su: naizmenina mrea, akumulator,
suva elija, fotonaponski elemenat, vetrogenerator itd.
Uloga sekundarnih izvora (jedinica) za napajanje: regulacija,
izolacija (odvajanje), zatite...
Tipovi: linearni, prekidaki, kombinovani.

108

54

11/4/2013

Linearne jedinice za napajanje


uvod
Uloga: snabdevanje elektronskih ureaja
regulisanim (stabilnim) jednosmernim
naponom (jedan napon ili vie njih).
Regulacija se vri disipativnim putem: viak
snage se pretvara u toplotu.

109

Linearne jedinice za napajanje konstrukcija


Redovno se koristi transformator na ulazu: radi izolacije
ulaza od izlaza i radi smanjivanja napona na potreban nivo.
Usmeravanje.
Regulacija.
Ako je primarni izvor jednosmernog karaktera, nee se
koristiti transformator.

110

55

11/4/2013

Linearne jedinice za napajanje - analiza


Usmera daje talasajui jednosmerni napon.
Napon varira i usled promene optereenja.
Ulazni napon regulacionog elementa u svakom
momentu mora biti vei od eljenog izlaznog
napona.

111

Linearne jedinice za napajanje


karakteristike
Prednosti:
o mala izlazna otpornost,
o mala talasnost izlaznog napona,
o dobar faktor stabilizacije,
o prosta regulacija,
o nema radiofrekvencijskih smetnji.
Mane:
o nizak stepen iskorienja (obino 0,2 < <0,6),
o velika teina i veliki gabariti.
Prema dananjem stanju tehnike primena
linearnih jedinica za napajanje je opravdana svega
do nekoliko watti snage!
112

56

11/4/2013

Linearne jedinice za napajanje


raspoloivi izbor
Uglavnom primenjujemo integrisana polugotova
reenja.
Integrisana reenja pored regulacije sadre i
zatitne funkcije.
Podele:
o regulacija pozitivnog ili negativnog napona,
o izlazni napon je fabriki fiksiran ili je podeljiv
(na pr. potenciometrom),
o redni ili paralelni regulacioni elemenat,
o low drop reenje mala razlika izmeu ulaznog
i izlaznog napona bolji stepen iskorienja.
113

Prekidake jedinice za napajanje uvod


Prema dananjem stanju tehnike u veini
sluajeva treba primeniti prekidake jedinice za
napajanje zbog veeg stepena iskorienja.
Vei stepen iskorienja smanjuje trokove
energije ali nije to glavni razlog ve manje
dimenzije, nia cena i vea pouzdanost
prekidakih jedinica
114

57

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje konstrukcija


Sloena konstrukcija.

Prenos i regulacija
snage se obavlja DCDC pretvaraem.
Na ulazu se obino
ne koristi mreni
transformator.
Ako je potrebno izolovati izlaz od ulaza, koristi se
visokofrekvencijski transformator u DC-DC pretvarau.115

Prekidake jedinice za napajanje


konstrukcija ulazni usmera
Redovno se vri direktno usmeravanje (bez mrenog
transformatora).
Talasnost napona se smanjuje elektrolitskim
kondenzatorom velike kapacitivnosti.
Kondenzator vri i izvesno kratko premoavanje za
sluaj kratkih ispada mrenog napona (10-50ms).
Ulazna struja ni priblino nije sinusna ima visok
sadraj viih harmonika. Mogu se dobiti poboljanja
pasivnim i aktivnim metodama (taka 5.4.1).
Pri ukljuenju usmeraa javlja se veliki strujni udar. Taj
udar se ublaava NTC otpornicima (otprilike do 1kW)
ili kombinacijom otpornika i prekidaa.
116

58

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


konstrukcija smetnje
Brzo ukljuenje velikih napona i struja javljaju se
smetnje.
Mehanizmi prenosa smetnji: zraenje, provoenje.
Zraenje: potie od namotaja, hladnjaka,
energetskih vodova na tampanoj ploi. Lek:
oklapanje (Faraday-ev kavez).
Provoenje: visokofrekvencijske struje i naponi na
prikljunim vodovima, ometaju okolne ureaje.
Lek: LC filtri.
117

Prekidake jedinice za napajanje


konstrukcija VF transformator

Transformator izoluje izlaz od ulaza (ako je potrebno).


Treba obezbediti veliki probojni napon (viestruka vrednost radnih
napona!): dobri izolacioni materijali, odgovarajui razmaci, impregnacija,
utapanje u smolu.
Modelovanje transformatora: idealni transformator + rasipne
induktivnosti + parazitne kapacitivnosti.
Rasipne induktivnosti se mogu smanjiti sendvi motanjem ili bifilarnim
motanjem.
Kapacitivnosti izmeu slojeva se mogu smanjiti specijalnim tehnikama
namotavanja (a obino motanje, b namotavanje uz vraanje na poetak,
c usmeravanje svakog sloja posebno).

118

59

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


konstrukcija izlazni ispravlja
Zbog brzih signala uglavnom koristimo brze
diode. Ima par izuzetaka kod rezonantnih
pretvaraa. Kod sporih dioda inverzan struja
pri iskluenju diode prouzrokuje velike
gubitke.
U sluaju velikih struja i malih napona treba
koristiti Schottky-jeve diode manji pad
napona, manji gubici.
Kod jako velikih struja i jako malih napona
najbolje reenje je sinhroni usmera koriste
se MOSFET-ovi umesto dioda mala
otpornost kanala mali pad napona.
Potrebno je odgovarajue upravljanje za
MOSFET-ove bez preklapanja.
119

Prekidake jedinice za napajanje konstrukcija


dimenzionisanje snanih poluprovodnika
Razni tranzistori (bipolarni tranzistor, MOSFET,
IGBT...) i diode.
Odrede se vremenski dijagrami za sluaj idealnih
prekidaa.
Poluprovodnike komponente se biraju tako da
mogu da podnesu najvee napone i struje na
dijagramima.
Procene se gubici (statiki + dinamiki) i primeni
se adekvatno hlaenje.
120

60

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


konstrukcija upravljanje i regulacija
Kod pretvaraa sa pravougaonim signalima koristi se
impulsno-irinska modulacija.
Kod rezonantnih pretvaraa koristi se frekventna
modulacija.
Modulatorom upravlja pojaava greke.
Modulator obino ne vri upravljanje prekidakih
tranzistora direkno ve preko pobudnog stepena.
Izlaz pobudnog kola se esto izoluje od ulaza (prenos
signala optokaplerom ili transformatorom).
Razlog za izolaciju: bezbednost korisnika i pobuda
tranzistora na razliitim potencijalima.
121

Prekidake jedinice za napajanje


konstrukcija formiranje vie izlaza
I kada je potrebno dobiti vie izlaznih napona, trude se da to
ostvare sa minimalnim brojem pretvaraa (na pr. sa jednim).
Na jedan pretvra
se uglavnom
moe primeniti
samo jedna
naponska
povratna sprega.
Ostali izlazi e biti
samo priblino
stabilni.
122

61

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje konstrukcija


primena magnetnog pojaavaa
Neregulisani izlazi se mogu
regulisati magnetnim
pojaavaem.
Princip: odreeni delovi
sekundarnih impulsa se ne putaju
na izlaz (prekidaem se blokiraju).
Ulogu prekidaa obavlja zasitljiva
prigunica.
U prigunicu se dovodi
jednosmerni napon, time se
regulie vreme ukljuenja
ekvivalentnog prekidaa.
Druga mogunost je da se doda
jedan direktno spregnuti pretvara
ili linearna jedinica za napajanje.

123

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike uvod
Pri projektovanju, proizvodnji i nabavci prekidakih jedinica
za napajanje potrebno je uzeti u obzir sledee podatke:
o opseg ulaznog napona,
o izlazni napon,
o izlazna struja,
o talasnost izlaznog napona,
o stabilnost izlaznog napona,
o stepen iskorienja,
o radni temperaturni opseg,
o nain hlaenja,
o radni vek,
o nivo elektronskih smetnji,
124
o nivo akustikih smetnji.

62

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike opseg ulaznog napona
Obino se navodi nazivna vrednost.
Maksimalna vrednost: vana je zbog prekidakih
tranzistora.
Minimalna vrednost: ispod toga nije mogue
izregulisati traeni izlazni napon i struju.
Kod naizmeninog ulaza vana je i frekvencija
ulaza: kritina je minimalna frekvencija poto u
tom sluaju filtarski kondenzator treba da
premoava vee pauze.
125

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike parametri izlaznog napona
Osnovni podatak je nazivna vrednost. Pored toga
potrebno je zadati oekivana odstupanja (usled
promene optereenja, promene ulaznog napona,
promene temperature).
Opseg podeavanja ima smisla kod onih jedinica
kod kojih je napon podeljiv.
Umesto izlaznog napona mogue je regulisati
izlaznu struju, snagu... Za to je potrebna adekvatna
povratna sprega.
126

63

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike izlazna struja
Prekidake jedinice za napajanje treba zatititi od
prekomerne izlazne struje.
Kod prevelike struje pojedine komponente se
preopterete i mogu da propadnu.
Moe biti problema i sa preslabim optereenjem.
jedinice za napajanje po mogustvu ne rade ispod
desetog dela nazivne struje.
Jedinica za napajanje e najverovatnije raditi i pri
manjim strujama, ali moe doi do poveanja
talasnosti izlaznog napona i kvari se tranzijentno
ponaanje.
127

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike talasnost izlaznog napona
Kod buck pretvaraa i pretvaraa izvedenih iz buck
pretvaraa dobija se mala talasnost izlaznog napona zato to
se izmeu prekidaa i izlaza postoji LC filtar.
Kod boost pretvaraa i pretvaraa izvedenih iz boost
pretvaraa redovno se dobija vea talasnost zato to su
strujni impulsi pretvaraa filtrirani samo kondenzatorom.
Uobiajeno je da se dozvoli talasnost reda veliine jednog
procenta nazivne vrednosti izlaznog napona.
Pored talasnosti na prekidakoj frekvenciji preslikava se i
izvesna talasnost iz ulaznog usmeraa (komponenta na 100
Hz) usled nesavrenosti regulacije potrebna je brza i
precizna regulacija.
128

64

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike dinamika izlaznog napona
Prekidake jedinice za napajanje reaguju sporije na skokovite promene
ulaznog napona i struje optereenja.
Obino je potrebno vreme reda ms da bi kolo regulacije ponovo dolo
u ustaljeno stanje.
U meuvremenu izlazni napon vri pseudoperiodine ili aperiodine
oscilacije.
Nakon spomenutog odziva
jedinica za napajanje se vraa
na polaznu vrednost izlaznog
napona, ali uvek postoji mala
izlazna otpornost: to e pri
porastu struje optereenja
prouzrokovati mali pad
izlaznog napona i suprotno.
129

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike stepen iskorienja
Prekidaka tehnika naelno omoguava visoki stepen iskorienja.
Manji su gubici prekidakih tranzistora od gubitaka tranzistora u
linearnim jedinicama za napajanje.
Manji su gubici visokofrekvencijskih transformatora.
Stepen iskorienja se kree izmeu 70%...90%, zavisi od
optereenja.

130

65

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike temperaturni opseg
Treba da se pronae kritina komponenta koja e odrediti do koje
temperature okoline moe da radi jedinica za napajanje.
Integrisana kola za regulaciju i druge funkcije se proizvode za
komercijalni (0...70oC), industrijski (-40oC...+85oC) i vojni (55...+125oC) temperaturni opseg.
Kod pasivnih komponenti najvia radna temperatura je obino
oko 100oC prvenstveno zbog izolacionih materijala.
I performanse magnetnih jezgara se kvare na visokim
temperaturama.
Kod snanih poluprovodnikih komponenti maksimalna
temperatura kuita je obino izmeu 80...100oC.
Radni temperaturni opseg jedinica za napajanje, pored veliine
gubitaka, dosta zavisi i od naina hlaenja.
131

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike oekivani radni vek
Oekuje se od jedinice za napajanje da radi besprekorno bar
nekoliko godina.
Poluprovodnike komponente mogu da stradaju usled sluajnih
preoptereenja, protiv toga se primenjuje izvesno
predimenzionisanje i izvesne zatite.
Kod motanih komponenti radni vek je ogranien trajanjem
izolacionog materijala.
Elektrolitski kondenzatori su podloni isuivanju: kod njih se
zadaje radni vek preko broja radnih asova (na odreenoj
temperaturi).
Pouzdanost jedinice za napajanje se obino zadaje preko
oekivanog radnog veka (mean time between failure MTBF).
132

66

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


karakteristike smetnje

Za elektromagnetne smetnje od prekidakih jedinica za napajanje


postoje obavezujui nacionalni i internacionalni standardi.
U standardima se navode granini nivoi voenih i zraenih
smetnji u funkciji uestanosti.
Da li jedinica za napajanje odgovara standardima, ispituje se u
ovlaenim organizacijama pri atestiranju.
Akustike smetnje uglavnom potiu od magnetostrikcije:
namotaji i jezgra u ritmu radne frekvencije menjaju poloaj i
oblik.
Da bi se izbegle akustike smetnje, radna frekvencija se obino
bira iznad ujnog opsega (preko 20kHz).
Zalivanje namotaja vetakom smolom moe dosta da prigui
zvuk.
Za akustike smetnje obino ne postoje optevaei standardi ve
133
se treba prilagoditi zahtevima korisnika.

Prekidake jedinice za napajanje


zatite uvod
Izvor napajanja treba zatititi od sledeih stvari:
Prekostruja na izlazu.
Prenapon na ulazu.
Prenapon na izlazu.
Zatita od obrnutog polariteta.

134

67

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje


zatite prekostruja
Uzroci prekostruja: preoptereenje, startovanje,
zaustavljanje, zasienje induktivnih komponenti...
Senzori struje: shunt otpornici, strujni transformator, hallova sonda.
Vana je to bra intervencija.
Moe da nastupi osetljivost na smetnje i
visokofrekvencijska oscilacija.
Ostvaruju se razne izlazne karakteristike:

135

Prekidake jedinice za napajanje


zatite prenaponi na ulazu
Prenaponi u primarnom izvoru energije (induktivni
potroai, udar groma...)
Zatitni elementi: varistori, TVS diode, cevi punjene
plemenitim gasom.

136

68

11/4/2013

Prekidake jedinice za napajanje zatite


prenaponi na prekidaima
Prenaponi na tranzistorima se javljaju pri iskljuenju.
Kola za olakanje komutacije (snubberi) mogu donekle da
pomognu.
Naponski limiter: viak energije ide u kondenzator, zatim
se preko otpornika deo izgubi, deo vraa u izvor.

137

Prekidake jedinice za napajanje zatite


prenapon na izlazu
Usled nepravilnog rada kola za regulaciju izlazni napon
moe da pobegne na veliku vrednost.
Kod osetljivih potroaa posledice su katastrofalne.
Crowbar zatita (a) (tiristorom) se kratko spoji izlaz
napajanja (moe eventualno i ulaz).
Pogrean polaritet na ulazu i izlazu se reava rednom ili
paralelnom diodom (b).

138

69

11/4/2013

Besprekidni izvori napajanja


Besprekidni izvor napajanja (uninterruptible
power supply - UPS)
Kod mnogih ureaja ve i kratka pauza (x10ms) u
snabdevanju elektrinom energijom ima
katastrofalne posledice.
Kratke pauze se mogu premostiti kondenzatorima.
Za due pauze potreban je rezervni izvor energije
(obino se koristi akumulator).
Dva pristupa:
o korekcija manjih nepravilnosti,
o primena besprekidnog napajanja.
139

Nepravilnosti u mrenom napajanju


Mreni napon bi trebao da bude idealnog sinusnog oblika
samo to moe da garantuje ispravan rad svih ureaja.
Ureaji mogu da podnesu do odreenog nivoa sledee
nepravilnosti:
o prenapon,
o podnapon,
o ispad napona,
o vrhovi napona,
o skokovi u naponu(a),
o vii harmonici (b),
o EMI elektromagnetna interferencija (smetnje).

140

70

11/4/2013

Nepravilnosti u mrenom napajanju


granice tolerancije
Razliiti ureaji
mogu da podnesu
nepravilnosti
razliitih nivoa.
Primer:
tolerancija izvora
napajanja za
raunare.
Jedna
poluperioda moe
da ispadne
potpuno.
Kratke prenapone uspeno limitiraju odvodnici prenapona
(ak i 2-3 puta vee vrednosti od nazivnog napona).
141

Korekcija nepravilnosti
Postoje razni elementi i ureaji koji mogu da eliminiu ili smanje
odreene nepravilnosti:
varistori: pruaju zatitu od naponskih vrhova,
EMI filtri: smanjuju ulazak smetnji iz mree u ureaj i u
suprotnom smeru,
odvojni transformatori: pored izolacije od mree ukidaju i dobar
deo naponskih vrhova,
ferorezonantni stabilizatori: za korekciju prenapona koriste
prigunice i kondenzatore sa mogunou akumulisanja
znaajne energije; isti sklopovi ujedno ispoljavaju jak filtarski
efekat protiv viih harmonika i radiofrekvencijskih smetnji,
korektori napona sa autotransformatorom: menjanjem izvoda
transformatora podeavaju izlazni napon,
linearni izvori napajanja: daju ist napon (bez smetnji) za
142
snabdevanje osetljivih ureaja (samo za male snage).

71

11/4/2013

Korekcija nepravilnosti
ferorezonantni stabilizatori napona
Vri regulaciju ulaznog naizmeninog napona u relativno
uzanom opsegu.
Obino se reava sa pasivnim komponentama (transformator,
prigunica, kondenzator).
Zasitljiva prigunica limitira napon.
Transformator die ulazni napon za neki procenat.
Kondenzator ima ulogu oblikovanja izlaznog signala u
sinusoidu.

143

Korekcija nepravilnosti korektor napona sa


autotransformatorom
Vri regulaciju ulaznog naizmeninog
napona u irokom opsegu.
Koristi se autotransformator sa vie
izvoda na primarnoj ili sekundarnoj
strani.
Moe da se koristi i regulacioni
transformator dobija se
kontinualna regulacija ali je to skupo
reenje.
Izvode menjamo sa relejima (a) ili sa
trijacima (b).
Kombinovanjem sa dodatnim
obinim transformatorom dobijemo
reenje sa manjim ulaganjem (c).

144

72

11/4/2013

Konstrukcija besprekidnih napajanja


Obezbeuju napajanje potroaa nezavisno od mree za
dui vremenski interval (obino od nekoliko minuta do
nekoliko sati).
Kod pravih besprekidnih napajanja potroa stalno
napajamo naponom sintetizovanim invertorom.
Ima prostih reenja kod kojih invertor se pokree samo za
vreme ispada mrenog napona.
Ako je mreni napon ispravan, energija za napajanje
invertora se uzima iz mree.
U suprotnom sluaju koristi se energija iz akumulatora.

145

Konstrukcija besprekidnih napajanja


razna reenja za ispravlja
Ispravlja moe
ujedno da vri i
punjenje
akumulatora.
Regulacijom
punjenja ujedno
reguliemo i napon
meukola.
Regulacija moe da
se vri tiristorskim
usmeraem (a) ili
pomou buck
pretvaraa(b).

146

73

11/4/2013

Konstrukcija besprekidnih napajanja


razna reenja za ispravlja
Moe da se koristi i poseban ispravlja za
napajanje meukola i za punjenje akumulatora.

147

Konstrukcija besprekidnih napajanja


razna reenja za invertor
Uglavnom se koristi PWM
invertor (a).
U jeftinim ureajima se
koriste i pravougaoni
invertori.
Izlazni napon invertora je
limitiran naponom
akumulatora. Po potrebi
ugrauje se transformator
(a).
Kod UPS-ova velikih snaga
koristi se trofazni invertor ili
ili paralelna veza jednofaznih
invertora manje snage (b).

148

74

11/4/2013

Konstrukcija besprekidnih napajanja


regulacija invertora
Izlaz invertora treba da daje izlazni napon to istijeg
sinusnog oblika.
Moe da se koristi predefinisani PWM signal ili online regulacija (videti na slici).
Postoje i analogna reenja za regulaciju ali se danas
sve vie koriste digitalni regulatori.

149

Konstrukcija besprekidnih napajanja


izlazni razdelnik
U sluaju napajanja vie potroaa treba da se rei
da kvar (kratak spoj) jednog od njih ne
prouzrokuje iskljuivanje drugih.
Postavljanjem osiguraa u svaku potroaku granu
moe se dobiti prihvatljivo reenje.

150

75

11/4/2013

Konstrukcija besprekidnih napajanja


statika sklopka
Moe da doe i do kvara UPS-a.
U takvom sluaju potroa treba automatski prebaciti na mreno
napajanje.
Statika sklopka reena sa tiristorima omoguava prebacivanje
potroaa sa invertora na mreu i obrnuto bez znaajne pauze.

151

Elektromotorni pogoni
iroki opseg primene:
o W...MW,
o precizno pozicioniranje...gruba regulacija
brzine.
Vrste motora:
o jednosmeni motori,
o asinhroni motori,
o sinhroni motori,
o korani motori.
152

76

11/4/2013

Elektromotorni pogoni - uvod


blok ema
Moemo regulisati brzinu ili poziciju.
Nije obavezno koristiti detektor
brzine/pozicije.
Ulaznu komandu moe da zadaje rukovalac ili
raunar koji vodi proces.

153

Elektromotorni pogoni - uvod - polazne


osnove za projektovanje
Treba upoznati optereenje
(inercija, smer rotacije,
brzina, momenat,
dinamika, da li ima
koenja...).
Na osnovu gornjih
podataka moe se odrediti
koje su potrebe za obrtnim
momentom.
Na osnovu zahtevanog
momenta mogu se odrediti
struje motora.
Na osnovu struja moe se
proceniti grejanje.

154

77

11/4/2013

Elektromotorni pogoni - uvod dimenzionisanje


ureaja energetske elektronike
Ureaj energetske elektronike je redovno sa
naponskim izlazom.
Model motora se sastoji od induktivnosti,
otpornosti i indukovane elektromotorne sile.
U zavisnosti od primenjenog napona, dolazi do
porasta ili opadanja struje.
Momenat je obino srazmeran sa strujom.
Motor se obino greje sporije od ureaja
energetske elektronike - zato treba da se
dimenzionie na vrnu struju motora.

155

Elektromotorni pogoni - uvod regulacija struje


Za brzu regulaciju struje (servo pogoni) potrebno je
dovesti na motor znatno vei napon od indukovane
elektromotorne sile.
Najbolje je da induktivnost namotaja bude to manja.
Da ne bi dobili preveliku talasnost struje, potrebno je
primeniti to veu frekvenciju prekidanja.
di v e

dt
L
156

78

11/4/2013

Jednosmerni elektromotorni pogoni


Prvo su konstruisani i primenjivani
jednosmerni motori.
I u regulisanim pogonima prvo su
primenjivani jednosmerni motori.
Imaju odline pogonske karakteristike.
Trokovi odravanja su vei nego kod
drugih motora.
157

Konstrukcija i modelovanje jednosmernih


motora dobijanje fluksa i momenata
Stator formira statiko magnetno polje (f).
Dva reenja: pobuda sa stalnim magnetima ili
sa pobudnim namotajem.
Dobija se obrtni moment: Tem k f f ia

158

79

11/4/2013

Konstrukcija i modelovanje jednosmernih


motora - napon, struja, snaga
Rotor se okree u polju statora i indukuje se
napon (elektromotorna sila): ea ke f m
Primljena elektrina snaga je:
Pe e a i a k e f m i a
Mehanika snaga je:
Pm Tem m k f f m i a
Ako zanemarimo gubitke:
Pe Pm

ke = kf
159

Konstrukcija i modelovanje jednosmernih


motora - mehaniki model
d m
Elektromagnetni obrtni
Tem J
B m TWL (t )
momenat dri ravnoteu
dt
sa mehanikim
optereenjem:
Napon prikljuen na
rotor (armaturu) dri
ravnoteu sa induktivnim
i otpornim padovima
napona i sa
indukovanom
elektromotornom silom:
di
vt ea Ra ia La a
dt
160

80

11/4/2013

Konstrukcija i modelovanje jednosmernih


motora - reimi rada
Promenom polariteta prikljuenog napona moe se
promeniti smer rotacije.
Pri promeni smera struje obrne se smer momenta:
dolazi do (generatorskog) koenja. U takvim
situacijama indukovani napon je vei od prikljuenog
napona.

161

Konstrukcija i modelovanje jednosmernih motora karakteristike motora sa stalnim magnetima


Pri konstantnom
prikljuenom naponu broj
obrtaja motora je priblino
konstantan ali pomalo pada,
srazmerno sa veliinom
optereenja:
m

1
kE

R
Vt a Tem
kT

Jedinstveni normalizovani
dijagram prikazuje zavisnost
Vt i Ea od broja obrtaja, pri
konstantnom momentu i
konstantnoj struji rotora.

162

81

11/4/2013

Konstrukcija i modelovanje jednosmernih motora karakteristike motora sa nezavisnom pobudom

Moe se regulisati pobudna struja i time i fluks statora.


Do nazivnog broja obrtaja redovno je fluks konstantan.

Formula za broj obrtaja:


R
1
m
Vt a Tem

U oblasti
k e f
kt f

slabljenja polja
smanjenjem
pobudne struje
moe se poveati
broj obrtaja (uz
smanjenje
momenta.)
163

Pretvarai za pogon jednosmernih motora osnovi


Zadaci su:
rad u jednom, dva ili etiri kvadranta
(potrebna je promena polariteta prikljuenog
napona i/ili struje).
potrebno je obezbediti regulaciju i ogranienje
struje motora (redovno je potrebno
obezbediti struju koja je nekoliko puta vea od
nazivne struje motora),
potrebno je ostvariti malu talasnost.

164

82

11/4/2013

Pretvarai za pogon jednosmernih


motora - mogua reenja
Tiristorski usmerai: ima mogunosti regulacije,
dobar je stepen iskorienja, upravljanje je
prosto, velika je talasnost.
Buck pretvara (obino bez LC filtra): ostvaruje
jednokvadrantni pogon.
Polumostni pretvara: pogon i koenje u jednom
smeru.
Mostni pretvara: omoguava etvorokvadrantni
rad.
165

Pretvarai za pogon jednosmernih motora mostni pretvarai - pogon za motore sa stalnim


magnetima ili sa nezavisnom pobudom
Most se obino napaja iz mrenog usmeraa.
Peglanje izlazne struje reava induktivnost namotaja motora.
Radi smanjenja talasnosti struje motora treba primeniti
unipolarni PWM (talasnost poveava gubitke!).
Usmera u veini sluajeva nije u stanju da vraa energiju u
mreu - zato je potrebno primeniti otpornik za koenje.

166

83

11/4/2013

Pretvarai za pogon jednosmernih motora - mostni


pretvara - pogon motora sa rednom pobudom
Redni motor daje veliki momenat pri startovanju vana karakteristika za elektrinu vuu.
Promena polariteta prikljuenog napona ne menja
smer rotacije jer se istovremeno okrene i smer
statorskog magnetnog polja - treba prekinuti rednu
vezu statorskog i rotorskog namotaja i okrenuti samo
smer struje u jednom od njih (korienjem mosta).

167

Asinhroni elektromotorni pogoni


Asinhroni motor je iroko rasprostranjen u industriji
zbog proste konstrukcije i minimalne potrebe za
odravanjem.
Kod mnogih motora nije potrebna nikakva regulacija
(eventualno startovanje zvezda-trougao ili meko
startovanje sa tiristorima).
Prostiji sluaj regulisanog asinhronog pogona je kada
se vri samo gruba regulacija brzine.
Primenom savremenih tehnika za upravljanje danas
se i asinhroni motori mogu primeniti za servo pogon
(sa preciznim podeavanje brzine i pozicije).
168

84

11/4/2013

Konstrukcija i karakteristike asinhronih


motora - uvod
Stator se sastoji od elinog jezgra i od namotaja u tom
jezgru. Na statorske namotaje dovodimo trofazni
napon/struju koja ostvaruje obrtno magnetno polje na
sinhronoj brzini:
s 120
ns 60

Rotor se obino sastoji od magnetnog jezgra i


kratkospojenog namotaja (kavez).
Pod uticajem obrtnog magnetnog polja statora u rotor se
indukuju naponi koji formiraju struje u rotoru i novo
(rotorsko) magnetno polje. Magnetno polje rotora se okree
malo sporije (za nekoliko procenata) od statorskog polja.
Razlika brzina je klizanje: sl s r
Obrtni momenat se javlja kao rezultat meusobnog uticaja
obrtnog polja statora i rotorskih struja.
169

Konstrukcija i karakteristike asinhronih


motora - momentna karakteristika
Pri napajanju sa nazivnim naponom i frekvencijom,
pri poveanju optereenja raste klizanje.
Optereenje se moe poveavati do maksimalnog
momenta, posle motor staje.
Motor obino
radi na linearnom
segmentu
karakteristike
(malo ispod
sinhrone brzine).
170

85

11/4/2013

Konstrukcija i karakteristike asinhronih


motora - struja motora

Poev od sinhrone brzine (oko praznog hoda) pa do


nazivnog optereenja struja motora raste srazmerno.
Pri daljem poveanju optereenja struja dalje raste - to se
ne moe dozvoliti pri trajnom radu.
Pri direktnom startovanju
motor uzima viestruku struju
iz izvora (obino 5x...8x).
Struja startovanja se moe
smanjiti smanjivanjem
napona napajanja (meko
startovanje) ili istovremenim
smanjivanjem napona i
171
frekvencije.

Konstrukcija i karakteristike asinhronih


motora - upravljivost
Kod regulisanog pogona sa asinhronim motorom potreban
naizmenini napon se formira trofaznim invertorom.
Promenu broja obrtaja postiemo promenom frekvencije
napajanja - time se pomera i momentna karakteristika.
Za obezbeenje
konstantnog
momenta
potrebna je
priblino linearna
promena napona
sa frekvencijom
(Us/fconst).
172

86

11/4/2013

Konstrukcija i karakteristike asinhronih


motora - normalizovani dijagrami
Od nule do nazivnog broja obrtaja, napon doveden na
stator treba da se die linearno, tako e struja motora i
formirani momenat biti priblino konstantni.
Motor obino moe da radi i preko nazivnog broja
obrtaja, ali se napon ne poveava dalje i momenat pada
(oblast slabljenja polja).

173

Konstrukcija i karakteristike asinhronih


motora - koenje i generatorski reim
Uz odgovarajuu kontrolu asinhroni motori mogu da rade u
etiri kvadranta.
Smer rotacije se menja (elektronskom) promenom redosleda
faza.
Koenje motora se postie postepenim
smanjivanjem frekvencije napajanja.
Smanjivanjem frekvencije postie se
negativno klizanje, to dovodi do
promene smera obrtnog momenta
(generatorski reim).
U generatorskom reimu energija iz
mehanikog sistema se vraa u
elektrini sistem.
174

87

11/4/2013

Asinhroni pogoni na bazi


pretvaraa frekvencije
Promenom frekvencije napajanja statora (fs) menja se
sinhrona brzina motora. U veini sluajeva stvarna brzina
motora je u blizini sinhrone brzine.
Istovremeno i priblino srazmerno treba menjati i efektivnu
vrednost statorskog napona (Vs) da bi se rotorska struja i
fluks u vazdunom zazoru odrao na istom nivou.
Prema tome, za upravljanje asinhronim motorom, potreban
je trofazni sinusni napon promenljive frekvencije i
amplitude.
Pogon se vri trofaznim invertorima.
Na vrlo velikim snagama se koriste tiristorski
ciklokonvertori.
Sve to vai za trofazne motore. Obino se ne bave
regulacijom broja obrtaja jednofaznih motora (mada je to
175
mogue).

Meko startovanje asinhronih motora


Zbog velike struje startovanja, veliki asinhroni motori se
obino ne pokreu direktnim spajanjem na mreni napon.
Mekim starterom se die napon motora postepeno od nule
do nazivne vrednosti.
Kod malih optereenja motora meki starter moe ujedno da
slui i kao reenje za smanjenje gubitaka: smanjuje se napon
motora nakon postizanja nazivnog broja obrtaja.

176

88

11/4/2013

Sinhroni pogoni - osnovi


Sinhroni motor se moe konstruisati sa rotorom
sa stalnim magnetima (BLDC - brushless DC
motor) (a) i sa motanim rotorom (b).
Motani rotor se napaja jednosmernom strujom formira se elektromagnet.

177

Konstrukcija i karakteristike sinhronog


motora
Na statoru je trofazni namotaj koji se napaja
trofaznom sinusnom strujom.
Struje statora formiraju obrtno magnetno polje koje
se okree sinhronom brzinom.
Zahvaljujui meusobnom uticaju statorskog i
rotorskog magnetnog polja dobija se obrtni momenat.
Kod sinhronog motora rotor se obino okree
sinhronom brzinom, ali postoji izvesna ugaona razlika
izmeu smerova statorskog i rotorskog polja. Dobijeni
obrtni momenat je srazmeran sinusu tog ugla:
Tem kt f I a sin
178

89

11/4/2013

Napajanje sinhronog motora


sinusnim strujama
Potrebno je meriti smer rotorskog magnetnog polja i pomou
statorskih struja treba formirati statorsko polje koje je okomito na
rotorsko polje.
Na taj nain motor ne izlazi iz sinhronizma i daje maksimalni
momenat.
Kontrolno kolo kontinualno proraunava trenutno vaee referentne
vrednosti statorskih struja.
PWM invertor ostvaruje zadate vrednosti struja.

179

Napajanje sinhronog motora


pravougaonim strujama
Vai na malim snagama,
kod motora sa stalnim
magnetima na rotoru.
Indukovani napon je
priblino trapeznog
oblika.
Struje statora su
pravougaonog oblika.
Ugaonu poziciju rotora
obino detektuju Hallovim senzorima - struje
se ukljuuju/iskljuuju u
skladu sa trenutnom
pozicijom.

180

90

11/4/2013

Upravljanje sinhronim motorom


komutacijom sa strane optereenja
Karakteristino
reenje kod motora
snage reda MW.
Koristi se tiristorski
invertor sa strujnim
ulazom.
Ako struje statora
prednjae u
odnosu na napone,
dolazi do prirodne
komutacije
tiristora.

181

Upravljanje koranim motorima - uvod


Korani motori se uglavnom koriste u raunarskim
periferijama i kancelarijskim mainama.
Postoje i industrijske primene.
Velika prednost im je da mogu da ostvare precizno
pozicioniranje bez detektora pozicije.
Primenjujui jedan pobudni impuls, korani motor
se uvek okrene za izvestan ugao.
Brojanjem pobudnih impulsa moe se znati
retzultantna ugaona pozicija rotora.
182

91

11/4/2013

Konstrukcija i karakteristike koranih


motora- reluktantni motor
Ima dva reenja:
reluktantni motori i
motori sa stalnim
magnetima.
Kod reluktantnih
motora magnetno
polje statora okree
rotor tako da se dobije
minimalna reluktancija
(zub rotora se privue
aktivnom zubu
statora).
Slika prikazuje
okretanje za 90o u tri
koraka.

183

Konstrukcija i karakteristike koranih


motora - motor sa stalnim magnetima
Rotor je sa stalnim
magnetima.
Rotor se okrene
tako da se poklopi
smer magnetnog
polja statora sa
magnetnim poljem
rotora.
Dovoenjem struje
u odgovarajui
statorski namotaj
U prikazanom sluaju pri svakom koraku
rotor se okree u
statorske struje se pomeraju za 45o. Motor
eljenu poziciju.
u etiri koraka napravi pola obrtaja. 184

92

11/4/2013

Upravljaka kola za korane motore


Statorski namotaji se napajaju pravougaonim
strujama.
Kontrolno kolo treba da obezbedi to bri
prirataj i pad struje.

185

Upravljaka kola za
korane motore reluktantni motori
Dovoljno je obezbediti
struje jednog smera.
Vd treba da je znatno
vei od srednje vrednosti
faznog napona, ako
elimo dobiti brzi
prirataj struje.
Struja se obino regulie
PWM signalom
konstantne frekvencije.

186

93

11/4/2013

Upravljaka kola za korane motore motori sa stalnim magnetima


Za dobijanje bipolarnih strujnih impulsa
potrebno je za svaki fazni namotaj realizovati
jedan tranzistorski most.
Moemo koristiti unipolarnu ili bipolarnu
modulaciju.

187

Upravljaka kola za korane motore formiranje upravljakih impulsa

Mikro kontroler obino


formira samo sledea tri
signala: takt, smer,
polukorak/pun korak.
Od ovih signala se
odgovarajuim logikim
automatom (translator)
dobijaju komandni signali za
pojedine faze.

188

94

11/4/2013

Ostale primene pretvaraa

napajanja za izvore svetlosti


punjai akumulatora
aparati za zavarivanje
plazma sekai
korona ureaji
ultrazvuni istai

Napajanja za izvore svetlosti

Sijalice sa uarenim vlaknom se dobrim delom napajaju


direktno iz onakvog izvora energije za koji su konstruisane.
Klasine fluorescentne cevi se napajaju iz mree 230Vac, sa
rednom prigunicom za limitiranje struje i starterom za
generisanje visokonaponskog impulsa pri startovanju.
Mogue je realizovati prekidaku jedinicu za napajanje fluo
cevi koja radi na vie desetina kHz, visoki napon za paljenje
dobija LC rezonantnim kolom. Isti je princip kod kompaktnih
fluo cevi.
Nisko naponske halogene sijalice se napajaju preko
klasinog (elektromagnetnog) mrenog transformatora ili
tzv. elektronskog transformatora koji sadri diodni ispravlja
bez filtra i polumostni transformatorski pretvara bez
ispravljanja na izlazu.
Mreno napajanje LED-ova za rasvetu se vri preko mrenog
usmeraa i neke vrste izolovanog (transformatorskog) DC-DC
pretvaraa (flyback, polumostni).

95

11/4/2013

Napajanja za izvore svetlosti

Elektromagnetni
Halogena sijalica. transformator.

Elektronski transformator
(pretvara).

Kompaktna fluo cev sa


pretvaraem u sklopljenom i
rasklopljenom stanju.

Punjai akumulatora
Najprostiji punjai se reavaju mrenim transformatorom i
diodnim (nekontrolisanim) usmeraem.
Korienjem kontrolisanog (tiristorskog) usmeraa dobija se
mogunost regulacije struje i napona. Kvalitetni punjai
treba da mogu da rade i u reimu konstantne struje i u
reimu konstantnog napona.
Savremeni punjai redovno koriste mreni ispravlja sa
kapacitivnim filtrom i neku varijantu izolovanog
(transformatorskog) DC-DC pretvaraa. Sa obzirom na velike
snage esto se koriste mostne veze pretvaraa i trofazni ulaz
umesto jednofaznog.
Pored punjaa ponekad se koriste pranjai za merenje
kapaciteta. Pranjai su potroai konstantne struje.
Konstantna struja se dobija povezivanjem tranzistorskog
prekidaa na red sa snanim otpornikom i pobuivanjem
tranzistora sa potrebnim faktorom ispune na ultrazvunoj
frekvenciji.

96

11/4/2013

Punjai akumulatora

Punja za telefon.

Punja za viljukar.
Punja za automobilsku bateriju.

Aparati za zavarivanje
Aparati za zavarivanje su dobrim delom izvori konstantne
struje u opsegu od nekoliko ampera do nekoliko stotina
ampera. Kod nekih aparata potrebno je ukljuiti u regulaciju
i napon luka.
Kod veine aparata struja je jednosmerna, kod nekih
naizmenina. U ovom drugom sluaju potrebno je imati
mogunost promene frekvencije i faktor ispune.
Vrednost struje zavarivanja esto nije konstantna u toku
celog procesa zavarivanja ve se automatski regulie na
startnu vrednost, vrednost u ustaljenom stanju itd.
Radni naponi su od nekoliko volti do nekoliko desetina volti.
Pored izvora struje u aparatima za zavarivanje ponekad
nalazimo i pogon za icu za zavarivanje (MIG-MAG
postupak) i/ili ventil za proputanje zatitnog gasa.

97

11/4/2013

Aparati za zavarivanje

Postupak zavarivanja.

MIG-MAG (ili GMAW)


ureaj za zavarivanje.

Plazma sekai

Plazma seka topi povrinu metala primenom luka izmeu


elektrode i osnovnog materijala i izduvava topljeni deo
pomou komprimovanog vazduha. Na taj nain ostvaruje se
vrlo efikasno seenje metala. Preciznost obrade je osrednja.
Plazma seka zahteva izvor konstantne struje u opsegu od 10A
do 100 A i vie, u zavisnosti od vrste i debljine materijala.
Izlazni napon izvora, odnosno napon luka je oko 120V za
veinu ureaja.
Obzirom na veliku snagu, savremeni plazma izvori se obino
prave kao kaskadna veza mrenog trofaznog usmeraa sa
kapacitivnim filtrom i izolovanog (transformatorskog) DC-DC
pretvaraa u mostnoj vezi.
Pored regulacije struje treba reiti i paljenje luka. To se ili
reava kratkotrajnim visoko naponskim impulsom, ili
konstrukcijom pitolja tako da se prvo unutar pitolja formira
pomoni luk, zatim se to izduva prema materijalu koji se see.

98

11/4/2013

Plazma sekai

Seenje na koordinatnom
stolu uz raunarsko voenje.
Izvor konstantne
struje sa pitoljem
za runo seenje.

Korona ureaji
Korona ureaji slue za povrinsku obradu plastinih
folija i odlivaka radi boljeg prianjanja boja i lepkova.
Povrina se izloi varnienju koje se generie
prikljuivanjem naizmeninog visokog napona od 5 do
10kV, frekvencije iznad audio opsega na odgovarajuu
elektrodu. Snaga takvih izvora se kree od par
desetine W do par desetine kW.
Visoki napon se moe generisati transformatorom, LC
rezonantnim kolom ili njihovom kombinacijom.
Pobuda transformatora i/ili rezonantnog kola se vri
polumostnim ili mostnim invertorom.
Model transformatora sadri znaajnu kapacitivnost
zbog meuslojne kapacitivnosti visokonaponskog
namotaja, to treba uzeti u obzir pri izboru naina
pobuivanja.

99

11/4/2013

Korona ureaji

Korona reaktor
Generator visokog
napona i velike
frekvencije

Ultrazvuni istai
Ultrazvuni istai stvaraju jake vibracije u
razreivau ili tenosti za pranje u koju se uroni
mainski elemenat, medicinsko sredstvo itd. koji
treba istiti.
Vibracije se mogu generisati magneto-strikcijom ili
piezo-elektrinim efektom.
Napajanje namotaja elektromagneta ili piezo
aktuatora se vri iz polumostnog ili mostnog
invertora. Bitno je da se pobuda vri u ritmu
mehanikih vibracija, zato je vano podesiti
frekvenciju pobude.
Ultrazvuni ista zubnog kamenca je no koji
osciluje i time poveava efekat ienje.

100

11/4/2013

Ultrazvuni istai

Kada sa duplim dnom.


Ultrazvuni aktuatori su
montirani na gornje dno.

Kraj 3. glave
(KOLA ENERGETSKE
ELEKTRONIKE)

101