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Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica

Estabilidad Asinttica y Lyapunov

Alumno:

Juan Jos Acostupa del Carpio

Cdigo:

20111005E

Curso:

Control Moderno y ptimo

Seccin:

Profesor:

Dr. Ing. Freedy Sotelo V.

Fecha de Entrega: Jueves, 25 de febrero de 2016

Lima, 2016

Juan Jos Acostupa

Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica

Problema:
Considere los sistemas:
a)
b)

x 0.5 x 2 x x 2 0
x | x | x 0

En cada caso:
Determine los puntos singulares
Linealice y analice el trazado del plano de fase
Solucin:
a) Del espacio estado, siendo

[][

x2
x 1
=
x 2 2 x 1x 120.5 x 2

Se tiene que para

x 1=x , x 2=x

x 1=x 2=0 ,

x 2=0

equilibrio son (0,0) y (-2,0).


Linealizando el sistema: x 1=x , x 2=x

[][

x 1={0,2} . Luego, los puntos de

alrededor del punto (0,0)

][ ]

x 1
1 x1
= 0
x 2 0.5 2 x 2

Se halla el plano de fase:

Juan Jos Acostupa

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b) De igual forma, para la segunda ecuacin:


x2
x 1
=
x 2 2 x 1|x 2|

[][

Se tiene que para

x 1=x 2=0 ,

x 2=0

x 1=0 . Luego, el nico punto de

equilibrio es (0,0). Linealizando:


x 1
1 x1
= 0
x 2 2 1 x2

[][

][ ]

Finalmente, el plano de fase:

Juan Jos Acostupa

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Problema:
a) Usando el mtodo de Lyapunov para sistemas lineales mostrar estabilidad
asinttica del origen del sistema:
x 1
x2
x 2 ( x1 x 2 ) sen( x1 x 2 )
b) Qu concluye al respecto del sistema no lineal?
Solucin:
a) Linealizando el sistema respecto al origen:
x 1
1 x1
= 0
x 2 2 2 x 2

[][

][ ]

De la ecuacin de Lyapunov para sistemas lineales

A P+ PA=Q

siendo Q

= eye(2):

][

0 2 p11
1 2 p21

][

p12 p11
+
p22 p21

Juan Jos Acostupa

][

][

p12 0
1 = 1 0
0 1
p22 2 2

]
4

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P= 5 /4 1/ 4
1/4 3 /8

Luego,

5
1
3
V =x T Px= x12 + x 1 x 2+ x22
4
2
8

Se puede observar que

V >0

V =x 12x 22

V <0, x 1 0 y x 2 0 . Por lo tanto, el sistema

lineal muestra estabilidad asinttica con respecto al origen.


Problema:
Considerar el sistema autnomo, en rgimen libre

x 1 sen ( x1 )
x 2 x 23
a) Determine los puntos de equilibrio y caractercelos.
b) Trace de forma aproximada el diagrama de fase del sistema linealizado.
c) Aplique Lyapunov al sistema lineal y compruebe su estabilidad.
Solucin:
a) Por inspeccin se observa que los puntos de equilibrio son (n,0), para todo
n entero.

Juan Jos Acostupa

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b) El diagrama de fase es:

c) Linealizando el sistema respecto a x1 = 0 y x2 = 1:


x 1 1 0 x 1
=
0 3 x 2
x 2

[][

][ ]

La ecuacin de Lyapunov es:


1 0 p 11 p12 + p 11 p 12 1 0 = 1 0
0 3 p21 p22 p 21 p 22 0 3
0 1

][

P= 1 /2 0
0 1/6

Luego,

][

][

][

]
1
1
V =x T Px= x12 + x 22
2
6

Se puede observar que

V >0

2
2
V =x 1 x 2

V <0, x 1 0 y x 2 0 . Por lo tanto, el sistema

lineal muestra estabilidad asinttica con respecto al punto x1 = 0 y x2 = 1.


Problema:
a) Dado el sistema autnomo descrito por la ecuacin:
my (t ) by (t ) k1 y (t ) k 3 y (t ) 3 u (t )

Juan Jos Acostupa

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Analice la estabilidad en lazo cerrado usando Lyapunov si se conoce que la ley


de control no lineal es

u (t ) k 3 y (t ) 3

, adems se sabe que m=2b =k1

b) Caracterice su diagrama de fase.


Solucin:
k 1 y ( t ) +0.5 k 1 y ( t ) +k 1 y (t )=0

a) El sistema

[][

expresado en forma de espacio-estado:

][ ]

x 1
x1
1
= 0
x 2 1 0.5 x 2

Aplicando la frmula de Lyapunov para sistemas lineales

][

][

0 1 p11
1 0.5 p21

P= 9/4 1/ 2
1/2 2

][

][

A P+ PA=Q

p12 p 11 p12 0
1 = 1 0
+
0 1
p22 p21 p22 1 0.5

Luego,

9
V =x T Px= x12 + x 1 x 2 +2 x 22
4

Se puede observar que

V >0

V =x 12x 22

V <0, x 1 0 y x 2 0 . Por lo tanto, el sistema

lineal muestra estabilidad asinttica con respecto al origen.


b) El diagrama de fase del sistema es:

Juan Jos Acostupa

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Problema:
Un vehculo submarino totalmente accionado es descrito por:

J ( )

Donde
es singular para
actitud es controlado por:

90

grados,

M MT

>0 y

D( ) DT ( ) 0

. La posicin y la

u BT (BBT ) 1[ g ( ) J T ( )K p ]
(3)
T

Kp Kp 0

1 T
v Mv T K p
2

Donde
. Hacer
sea la funcin candidata de Lyapunov
para el sistema en lazo cerrado (1)-(2) y (3). Cul de las siguientes expresiones es cierta?
Justifique.
a)

b)

c)

es semi-definido negativo y el punto de equilibrio


asintticamente estable.

es definido negativo
asintticamente estable.

el

punto

de

es definido negativo y el punto de equilibrio


asintticamente estable.

Juan Jos Acostupa

equilibrio

, (0,0)

, (0,0)

es globalmente

, (0,0)

es

localmente

es localmente

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FIG 1 VEHCULO SUBMARINO

Solucin:
Tomando la derivada de la funcin candidata de Lyapunov para obtener:

1 T
v Mv T K p
2


v T Mv T K p v T Mv T K p J ( ) v T Mv v T J T ( )K Tp

La cual es semi-definida positiva. La estabilidad asinttica puede ser definida


aplicando el principio de invarianza de Lasalle, pero el punto de equilibrio
( , ) (0,0)

es solamente localmente asintticamente estable desde J( ) es singular


90
para

grados. Por lo que la alternativa c) es la correcta.

Juan Jos Acostupa