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MONTAJE Y MANTENIMIENTO DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN

INDUSTRIAL
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ROBOTICA INDUSTRIAL
1. DEFINICIONES
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador.
As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico
dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo
lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo
que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin
formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definicin.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de
Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR),
que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
o Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
o Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la

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forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.
Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics)
distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin
modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo
mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un
sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden
incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo ms frecuente.
2. ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

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2.1. ELEMENTOS ESTRUCTURALES DE UN ROBOT INDUSTRIAL
Una articulacin puede ser:
o Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al
eslabn anterior.
o Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.
o

a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente
al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo,
cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador
final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin
particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de
sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro
de sujecin de la misma.

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2.2. PUNTO TERMINAL DE UN MANIPULADOR
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:
o pinzas
o herramientas
2.2.1. PINZAS
Se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de
los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

2.2.2. HERRAMIENTAS
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada
caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

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3. SEMEJANZA DE UN BRAZO MANIPULADOR CON LA ANATOMA HUMANA
A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga
que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

4. GRADOS DE LIBERTAD DE UN BRAZO ROBOT


Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el
espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabnarticulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una
articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

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Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:


o La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de
coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
o El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y
momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y
a la carga transportada por el elemento terminal.
5. CONFIGURACIONES MORFOLGICAS Y PARMETROS CARCTERSTICOS
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
o Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones
lineales.
o Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.
o Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
o Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
o Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
o Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:
o Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot,
dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de
las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las
labores de montaje.
o Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del
espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del
manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse
en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones
posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.

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o Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
o Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de
un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
o Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin geomtrica

Espacio de trabajo

cartesianos

tipo cantilever

tipo prtico
cilndrico

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Ejemplo

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polar

esfrico

SCARA

paralelo

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