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Tcnicas de Control No Lineal: Modos


Deslizantes
Profesor: Dr. Manuel Alejandro Jimnez Lizrraga, CICFIM UANL,
Estudiante: M.C. Fernando Guerrero Vlez, CICFIM UANL

En esta tarea se presenta el modelado matemtico de un bloque


sujeto a una perturbacin f(x,t), as como el diseo de una entrada
de control u utilizando la tcnica de modos deslizantes de primer
orden. Tambin se presenta la simulacin y comparacin respecto
a una entrada de control lineal.

I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


Sea un bloque de masa m=1 kg (Fig. 1) sujeto a una
perturbacin f(x,t)= sen(2t) con condiciones iniciales () = 1
y () = 2. Encontrar una entrada de control u tal que
minimice el comportamiento dinmico ante la perturbacin.

En la cual se puede observar que tiene como solucin a las


ecuaciones 1 = 10 y 2 = 1 = 10 , las cuales
convergen a cero cundo . Utilizando los criterios de
estabilidad de Lyapunov, podemos estudiar cuales son las
condiciones para que la dinmica de (1 , 2 ) converja a cero.
Estas condiciones son:
) (0) = 0
(5)
) () = 0
Para garantizar la convergencia de (1 , 2 ) en tiempo finito,
podemos modificar la condicin (5.b) de manera que esta toma
la forma:
(6)
() 1/2
donde () es una funcin de Lyapunov y , tal que ambas
son definidas positivas. Integrando la ecuacin (6) respecto al
tiempo encontramos el tiempo de convergencia
=

Figura 1 - Bloque de masa m sujeto a "f" y "u"

II. DESARROLLO
Sea () la posicin de la masa en el tiempo [0, ], y
sean = () y = () la velocidad y aceleracin
respectivamente, entonces, utilizando la segunda ley de
Newton:
= (, , ) + (, , ) = ()

(1)

(, , ) + (2) = ()
Entonces, hacemos el cambio de variable 1 = () y
2 = () el cual nos produce:
1 = ()
1 = 2

2 = ()
1
2 = [(, , ) + (2)]

0 (1 , 2 , )

(7)

De esta manera el control que satisface (7) garantiza que


(1 , 2 ) = 0 en tiempo finito y . Entonces
proponemos una funcin candidata de Lyapunov
() =
Derivando (8)

1 1/2

() = = [2 + (1 , 2 , ) + ()]

(8)

(9)

A continuacin proponemos una entrada de control tal que


minimice la perturbacin, entonces:

(2)

Para el diseo de control por modos deslizantes, asumimos que


existe una cota superior L para la perturbacin tal que:

2(0)1/2

() = 2 +

(10)

Por lo tanto, al sustituir (10) en (9) se observa que es la


funcin que debe minimizar a la perturbacin. Debido a que la
perturbacin debe ser menor que la cota L, entonces:

(3)

De esta manera, proponemos una dinmica ideal para el


sistema, la cual se encuentra descrita mediante la superficie de
deslizamiento
(1 , 2 ) = 1 + 1 = 0
(4)

() = (1 , 2 , ) + || +

(11)

Si seleccionamos
= ()

(12)

con tal que > 0, entonces podemos reescribir la


ecuacin (11) como:
|| || = ||( )

De esta manera, estableciendo un tiempo de simulacin de 7


segundos, obtenemos la Figura 3.

(13)

Por otro lado, de la condicin (6) tenemos que la derivada de la


funcin de Lyapunov debe ser menor a los trminos del
miembro derecho. Para que esta condicin sea cierta junto con
(13) entonces se debe cumplir que:

||
2

= ||( )

(14)

Por lo tanto:
=+

||

(15)

Finalmente, sustituyendo (15) en (12) y (10) tenemos la entrada


de control por modos deslizantes
() = 2 ( +

||
2

) ()

Figura 3- Respuesta de las variables de estado con un control


por modos deslizantes de primer orden.

Utilizando la sustitucin de (17) en (10), podemos construir el


diagrama de bloques de la Figura 4, cuya respuesta ante la
nueva entrada de control se muestra en la Figura 5.

(16)

Debido a la presencia de la discontinuidad en la funcin signo,


se propone sustituir la ecuacin (12) por:
= [

]
+

(17)

con =0.01, el cual sirve para eliminar la discontinuidad de la


funcin signo.
III. SIMULACIN
La simulacin se realiza mediante el paquete de MatlabSimulink. En esta herramienta, se realiza el diagrama a bloques
del sistema presentado en la ecuacin (1). Las variables 1 y 2
dependen de las entradas 1 ,2 , (, , ) y (2) por lo que
la metodologa a seguir, consiste en colocar dos integradores
que relacionen estas variables como se observa en (2). Si
consideramos que = 1.5 y = 2, entonces podemos formar
el diagrama a bloques mostrado en la Figura 2, al cual se le ha
aadido un graficador (Scope) para ver la respuesta de 1 y 2
ante la entrada de control:

Figura 4 Diagrama a bloques sin la discontuinidad de la funcin


signo.

Figura 5 - Respuesta del sistema ante la entrada de control


continua..

IV. CONCLUSIN

Figura 2- Diagrama a bloques del sistema.

Como se observa en la Figura 3, una entrada de control por


modos deslizantes es capaz de llevar las entradas de control a
su posicin de equilibrio cero en un tiempo finito de alrededor
de 3.5 segundos. Cuando se utiliza una entrada de control
discontinua se presenta el fenmeno de castaeo o shattering,
el cual involucra vibraciones de alta frecuencia de la entrada de
control, sin embargo, cuando se utiliza la aproximacin de la
funcin signo con un pequeo, este efecto desaparece.