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Corso di Dinamica delle Strutture

Dispense - parte #1
A.A. 20152016
Versione 1.1.2

Indice
1 Grandezze fisiche
1.1 Un Esempio semplice ma non banale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3

2 Il Modello di Oscillatore Semplice


2.1 Potenza & Lavoro . . . . . . . . . . . . .
2.2 Principio di Bilancio . . . . . . . . . . . .
2.3 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Potenze & Energie delloscillatore . . . . .
2.5 Principio di Dissipazione . . . . . . . . . .
2.6 Principio di Dissipazione per lOscillatore
2.7 Il moto delloscillatore . . . . . . . . . . .

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9

3 Oscillatore libero
3.1 = 0: moto armonico . . . . .
3.2 0 < < 1: moto sotto-smorzato
3.3 = 1: smorzamento critico . .
3.4 1 < : moto sovra-smorzato . .
3.5 Esempi: la soluzione omogenea
3.6 Decremento logaritmico . . . .

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14
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15

4 Oscillatore forzato
4.1 Forzante armonica . . . . . . . . . . . .
4.2 Dissipazione. . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Esempio fai da te . . . . . . . . . . . .
4.4 Forzante periodica . . . . . . . . . . . .
4.5 Risposta alla forzante periodica . . . . .
4.5.1 Esempio: onda quadra . . . . . .
4.6 Analisi nel dominio della frequenza . . .
4.7 La Funzione Impulso . . . . . . . . . . .
4.8 LImpulso Meccanico . . . . . . . . . . .
4.9 La Risposta allImpulso dellOscillatore
4.10 La Funzione Gradino . . . . . . . . . . .
4.11 La Risposta al Gradino dellOscillatore .
4.11.1 Esempio: gradino rettangolare .

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4.12 Lintegrale di convoluzione . . . . . . . . . . .


4.12.1 Esempio: convoluzione armonica . . .
4.13 Forzanti notevoli: la mezza-armonica e lurto
4.13.1 Mezza armonica . . . . . . . . . . . .

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Grandezze fisiche

La nozione di grandezza fisica `e fondamentale; tale nozione non va confusa con quella di unit`
a
di misura. Nel Sistema Internazionale di unit`a di misura (SI), le grandezze fisiche si dividono in
sette grandezze base e numerose grandezze derivate. Le sette grandezze fisiche fondamentali del Sistema Internazionale, con le relative unit`a di misura, sono riportate in tabella (1).
Nellambito di questo corso avremo a che fare essenzialmente con le prime tre grandezze fonSimbolo

Grandezza fisica

Unit`a di misura

Simbolo unit`a

lunghezza

metro

massa

kilogrammo

kg

intervallo di tempo

secondo

intensit`
a di corrente

ampere

temperatura assoluta

kelvin

quantit`
a di sostanza

mole

mol

Iv

intensit`
a luminosa

candela

cd

Tabella 1: Le Grandezze Fisiche Fondamentali


damentali (lunghezza, massa e intervallo di tempo) e con alcune grandezza derivate di notevole
importanza meccanica. Per evitare di scrivere scomode combinazioni di grandezze, introduciamo
dei simboli per le quattro grandezze derivate di uso pi`
u frequente, vedi tabella (2); il numero
1 denota le grandezze adimensionali. Per indicare la grandezza fisica di una data quantit`a
Simbolo

Grandezza fisica

Definizione

Unit`a di misura

Simbolo unit`a

forza

F = M L T 2

newton

energia, lavoro

E=FL

joule

potenza

P = E T 1

watt

angolo

=arco/raggio

radiante

rad

Tabella 2: Grandezze Fisiche Derivate


useremo la notazione []. Ad esempio:

1.1

[dv] = Ln

volume di un corpo n-dimensionale;

[da] = L(n1)

area di una superficie (n-1)-dimensionale;

[] = [rad/s] = 1/T

radianti al secondo, ossia, velocit`a angolare.

(1)

Un Esempio semplice ma non banale

Sapete la differenza tra forza, lavoro, potenza, energia? Quale di queste nozioni `e la pi`
u importante? Quello che probabilmente sapete `e che alcune volte si paga la potenza (un aspirapolvere
3

potente costa di pi`


u di uno meno potente, cos` come un forno a microonde, oppure una automobile); altre volte si paga il lavoro (lenergia elettrica, il pieno di benzina). In entrambe i due
ultimi casi (energia elettrica, benzina), in realt`a paghiamo per un qualcosa che saremo poi in
grado di convertire in lavoro.
Prendiamo un esempio pi`
u semplice e pi`
u meccanico: il signor A. deve raggiungere il quarto
piano di un edificio, salendo le scale a piedi, allora:
lunica forza in gioco `e la forza peso F = m g, dove m `e il peso di A. e g = 9.8 m/s2
laccelerazione di gravit`
a;
indichiamo con h il dislivello da superare; allora, il lavoro necessario sar`a L = F h;
indichiamo con T il tempo impiegato per salire le scale; allora, la potenza sviluppata sar`
a
P = L/T .
La cosa importante da notare `e che il signor A. non arriver`a mai alla meta se non svilupper`
a,
istante per istante, una certa potenza P : `e la potenza che consente di compiere un lavoro.
Possiamo dire che il lavoro `e una nozione integrale, in quanto si riferisce ad un intero percorso;
la potenza `e una nozione istantanea, in quanto considera un solo istante. Riassumendo:
la potenza `
e la nozione fondamentale della meccanica.
Continuando con il nostro esempio, possiamo aggiungere che:
il lavoro meccanico viene estratto dal lavoro metabolico con unefficienza < 1;
il lavoro metabolico Lm necessario sar`a dato da Lm = L/;
inoltre, il metabolismo `e sensibile alla potenza sviluppata (avete sentito parlare di esercizi
aerobici e anaerobici?) e quindi non `e cos` semplice calcolare quanti calorie brucier`a il
signor A. per fare le sue scale.
E lenergia? Lenergia non entra in gioco in questo esempio. Nonostante la parola energia sia
una delle parole di origine tecnico-scientifica pi`
u usate da tutti, la maggior parte delle cose che
accadono sotto i nostri occhi non ha nulla a che fare con lenergia; piuttosto, il fenomeno pi`
u
importane `e la dissipazione. Ed infatti, il signor A., riscendendo se scale non riacquister`a il lavoro
che ha usato per salirle; anzi, dovr`
a spendere altro lavoro per scendere le scale. Ne spender`
a
per`o di meno perch`e in nostri muscoli sono progettati per frenare e non per accelerare: avete
notato che quando tornate dalla montagna impiegate meno tempo di quello che avete dedicato
alla salita? Eppure il lavoro fatto `e lo stesso (forza peso x dislivello): il motivo `e che le gambe
sono in grado di erogare una potenza maggiore quando si va in discesa.

Il Modello di Oscillatore Semplice


m
k

f ela
x

f ext

f ine
f vis

x=0

Figura 1: Sinistra: schema classico del modello di oscillatore semplice. Un oggetto di massa m,
vincolato a muoversi lungo lasse orizzontale, `e collegato al suolo tramite una molla di rigidezza
k ed uno smorzatore di viscosit`
a c. La posizione di tutto loggetto viene descritta dalla posizione
x di un solo punto; lorigine dellasse x `e preso in corrispondenza della posizione di riposo della
molla. Destra: schema delle quattro forze agenti sulloggetto considerato; lunica forza che
possiamo controllare `e quella esterna.
Un oscillatore semplice `e un sistema ad un solo grado di libert`a, soggetto a forze di varia
natura; la configurazione del sistema `e descritta dalla funzione x( ) che associa ad ogni istante
di tempo una posizione x sulla retta reale:
T 3 7 x( ) R ;

(2)

T = (0, 1 ) rappresenta il generico intervallo temporale. Data la descrizione del moto (2),
indicheremo con un punto la derivata rispetto al tempo e con una tilde la velocit`a virtuale:
x , velocit`a;

x
, velocit`a virtuale.

(3)

Il moto delloscillatore semplice `e descritto dalle seguenti tre equazioni


mx
( ) + c x(
) + k x( ) = f ( ) , bilancio delle forze, verificato T ;
x(0) = xo ,

posizione iniziale, verificata per = 0;

x(0)

= vo ,

velocit`a iniziale, verificata per = 0.

(4)

dove la massa m, la viscosit`


a c, e la rigidezza k sono tre grandezze scalari positive. Lequazione
di bilancio delle forze pu`
o essere riscritta in modo pi`
u significativo dal punto di vista meccanico,
definendo:
Tipo di forza
Prescrizione
Analisi dimensionale
Forza esterna:

f ext ( ) = f ( ) ,

Forza elastica:

f ela ( ) = k x( ) , [x] = L , [k] = F/L ;

Forza viscosa:

f vis ( )

= c x(
),

Forza dinerzia: f ine ( ) = m x


( ) ,

[f ] = F ;
(5)

[x]
= L/T , [c] = F T /L ;
[
x] = L/T 2 , [m] = M ;

Allora, lequazione (4)1 si riscrive


f ine ( ) = f ela ( ) + f vis ( ) + f ext ( ) ,
5

T .

(6)

Notiamo che le ultime tre definizioni di forza che appaiono in (5) rappresentano delle relazioni
costitutive, ossia, delle prescrizioni che legano il moto alla forza; ad esempio, la prescrizione per
la forza dinerzia pu`
o essere letta nel seguente modo: prendere il moto x( ), derivarlo due volte
rispetto al tempo, e infine moltiplicare il risultato per lo scalare m che rappresenta la massa
del sistema. La prescrizione per la forza viscosa f vis ci dice che tale forza `e proporzionale alla
velocit`a (con il segno meno); la prescrizione per la forza elastica f ela ci dice che tale forza `e
proporzionale allo spostamento e si oppone ad esso.
Notiamo infine che queste tre forze dipendono linearmente dal moto; per tale motivo la
soluzione del problema (4) si ricava senza problemi, ed il modello di oscillatore viene detto
semplice.
Tali tre forze descrivono in modo dettagliato cosa avviene al punto materiale sotto esame,
e non possono essere controllate dallo sperimentatore; per tale motivo due di esse, le forze f ela
ed f vis , vengono definite forze interne, dove con laggettivo interne ci si riferisce al modello,
ossia, descritte nellambito del modello:
f in = f ela + f vis .

(7)

Lunica forza su cui possiamo agire per controllare il moto del punto `e dunque f ext e per tale
motivo si usa laggettivo esterna.

2.1

Potenza & Lavoro

Tra le nozioni fondamentali della meccanica vi `e quella di potenza. Tale nozione `e una nozione
istantanea, ossia, considera il corpo ad un dato istante, e coinvolge simultaneamente sia il moto
del corpo che le forze che agiscono su di esso. Nel caso delloscillatore semplice, la potenza `e
definita dal prodotto forza per velocit`
a:
(
v( ) = x(
) potenza (effettiva);
P(v( )) = f ( ) v( ) ,
(8)
v( ) = x
( ) potenza virtuale.
Osservazione: la notazione P(v( )) allude al fatto che la potenza dipende dalla velocit`a v( );
per semplificare la notazione scriveremo anche P(v), oppure solo P( ) per evidenziare la dipendenza dal tempo. Una volta definita la potenza, possiamo introdurre il lavoro elementare dL(v)
compiuto dalla potenza P(v) nellintervallo di tempo elementare d
dL(v) = P(v) d = f v d = f ds ,

(9)

dove ds = v d rappresenta uno spostamento elementare. Il lavoro `e una nozione integrale che
prende in considerazione un intervallo finito di tempo:
Z
Z
Z
L(v( )) =
dL(v(t)) =
P(v(t)) dt =
f (t) v(t) dt .
(10)
0

Anche in questo caso possiamo distinguere tra lavoro (effettivo) e lavoro virtuale a seconda che
si integri una potenza od una potenza virtuale. Confrontando le due definizioni precedenti, si
nota che la potenza spesa al tempo dipende solo da ci`o che accade a quel tempo; al contrario,
il lavoro compiuto al tempo dipende da tutto il moto, dallistante iniziale = 0 allinstante
considerato . Si noti che la (9) equivale a dire che la derivata temporale del lavoro `e la potenza
L = P .
6

Data la classificazione delle forze (5), compresa la nozione di forze interne, definiamo le rispettive
potenze:
P ine (v( )) = m x
( ) v( ) ,
potenza dinerzia;
P vis (v( )) = c x(
) v( ) ,

potenza viscosa;

P ela (v( )) = k x( ) v( ) ,

potenza elastica;

P in (v( ))

2.2

f vis )

v( ) , potenza interna;

P ext (v( )) = f ext v( ) ,

potenza esterna.

(f ela

(11)

Principio di Bilancio

Lequazione di bilancio delle forze (6) discende da un principio di bilancio del tutto generale che
viene espresso per il tramite della potenza o del lavoro; in questo secondo caso, prende il nome
di Principio dei Lavori Virtuali. Il principio di bilancio, espresso in termini di potenze, richiede
che:
P ine (
x) = P in (
x) + P ext (
x) , x
velocit`a virtuale .
(12)
E semplice verificare che la tale richiesta, dovendo valere per ogni velocit`a virtuale, equivale
alla equazione di bilancio delle forze (6).

2.3

Energia

La potenza `e una nozione fondamentale e del tutto generale: ad ogni processo meccanico `e
sempre associata una potenza; al contrario, lenergia `e una propriet`a peculiare, e solo alcuni
processi meccanici ammettono unenergia. Un processo `e detto energetico se esiste una funzione
scalare, detta energia, la cui derivata temporale risulti uguale alla potenza:
d
energia = potenza ;
d

(13)

in tal caso si dice che la potenza pu`


o essere espressa tramite un differenziale esatto. Unendo la
definizione di energia e la relazione che sussiste tra potenza e lavoro, possiamo scrivere
d
d
energia = potenza =
lavoro .
d
d

(14)

Calcolare il lavoro compiuto durante unintervallo di tempo diventa molto semplice: non abbiamo
bisogno di conoscere la legge di evoluzione temporale del moto, ne di svolgere materialmente
lintegrale (9), ma basta calcolare la variazione che subisce lenergia tra listante iniziale e quello
finale:
Z 1
Z 1
d
energia d = energia(1 ) energia(0 ) .
(15)
Lavoro =
potenza d =
0
0 d

2.4

Potenze & Energie delloscillatore

Possiamo chiederci se le potenze (11) in gioco nel modello di oscillatore ammettano unenergia;
la risposta `e positiva per la potenza delle forze dinerzia e di quelle elastiche, mentre `e negativa

per le forze viscose; per quanto riguarda le forze esterne, la domanda rimane in sospeso fin
quando tali forze non verranno specificate. Abbiamo:
1
m x(
) x(
) , energia cinetica;
2
1
E(x( )) = k x( ) x( ) , energia elastica.
2

K(x( )) =

(16)

Osservazione: le notazioni K(x( )), E(x( )) alludono al fatto che lenergia dipende dal moto
x( ) (incluse le sue derivate); per semplificare la notazione scriveremo anche in questo caso
K(x), oppure K( ) per evidenziare la dipendenza dal tempo; lo stesso per E.
Osservazione: al contrario della potenza e del lavoro, che possono essere effettivi o virtuali,
lenergia considera sempre e solo il moto effettivamente realizzato; si noti ad esempio che nelle
(11) compare sia il moto effettivo x( ) (o le sue derivate) che una generica velocit`a v( ), mentre
nelle (16) compare solo il moto effettivo (o le sue derivate).
Per verificare che le (16) siano delle energie, calcoliamone le derivate rispetto al tempo:
1
1

K(x)
= mx
( ) x(
) + m x(
)x
( ) = m x
( ) x(
) = P ine (x)
,
2
2
1
1

E(x)
= k x(
) x( ) + k x( ) x(
) = k x( ) x(
) = P ela (x)
.
2
2

(17)

Dunque, a meno del segno, le due derivate temporali forniscono la potenza effettiva spesa dalle
forze dinerzia ed elastiche.

2.5

Principio di Dissipazione

Il principio di dissipazione dichiara che la variazione temporale di energia cinetica ed interna del
sistema `e sempre minore od uguale alla potenza spesa dalle forze esterne:

K(x)
+ E(x)
P ext (x)
,

qualunque sia il moto realizzato x( ).

(18)

Tale principio ha un significato meccanico immediato: qualunque sia il sistema con cui abbiamo
a che fare, e qualunque sia il moto che realizziamo applicando delle forze esterne, una parte della
nostra potenza (la potenza esterna) non sar`a utilizzata per variare lenergia del sistema.
In termini integrali ci`
o significa che il lavoro esterno fatto durante un intervallo di tempo
non sar`a tutto immagazzinato nel sistema sotto forma di energia, ma una parte di esso andr`
a
perso. In particolare, in assenza di forze esterne, avremo:

K(x)
+ E(x)
0,

qualunque sia il moto realizzato x( );

(19)

ossia, lenergia immagazzinata nella configurazione iniziale pu`o al massimo essere conservata
(=), altrimenti, diminuir`
a con il tempo (<). Utilizzando il principio di bilancio (12), possiamo
rappresentare la potenza esterna come differenza tra potenza dinerzia ed interna, P ext = P ine
P in , e riscrivere il principio di dissipazione nel seguente modo

K(x)
+ E(x)
P ine (x)
P in (x)
,

qualunque sia il moto realizzato x( ).

(20)

Inoltre, essendo K(x)


= P ine (x),
possiamo semplificare ulteriormente la richiesta:

E(x)
+ P in (x)
0,

qualunque sia il moto realizzato x( ).


8

(21)

La parte che sarebbe necessaria per verificare luguaglianza `e detta dissipazione, e pu`o essere
definita nel seguente modo:

D = (E(x)
+ P in (x))
;
allora, possiamo riscrivere il principio di dissipazione nel seguente modo:

D + E(x)
+ P in (x)
= 0,

D 0,

qualunque sia il moto realizzato x( ).

(22)

Osservazione: Il principio di dissipazione nella forma (22) fornisce indicazioni su come si


debbano modellare la dissipazione D e la potenza interna P in : qualunque scelta costitutiva per
le due grandezze deve soddisfare il principio. Nella sezione seguente vedremo come la scelta di
P in per il modello di oscillatore soddisfi il principio.

2.6

Principio di Dissipazione per lOscillatore

Verifichiamo ora che il modello di oscillatore soddisfi il principio (22) (se ci`o non fosse vero, il
modello sarebbe sbagliato), e vediamo come `e fatta la dissipazione D. Nel nostro caso la potenza
delle azioni interne `e la somma di due contributi, uno elastico ed uno viscoso:

D + E(x)
+ P ela (x)
+ P vis (x)
= 0,

D 0,

qualunque sia il moto realizzato x( ).

(23)

Inoltre, essendo E(x)


= P ela (x),
e P vis (x)
= c x x,
possiamo scrivere:
D = P vis (x)
= c x x ,

D 0,

qualunque sia il moto realizzato x( ).

(24)

Dunque la dissipazione `e dovuta alle sole forze viscose, ed il principio `e sempre verificato (D 0)
in quanto c > 0 e x x 0 (zero solo nel caso di velocit`a nulla); inoltre, la dissipazione `e una
caratteristica del sistema e prescinde dalla presenza di forze esterne. Data la (24), e tenuto conto
del principio di bilancio (12), e della nozione di energia (17), possiamo scrivere:

K(x)
+ E(x)
+ D = K(x)
+ E(x)
P vis (x)

= K(x)
+ E(x)
+ P ela (x)
P ine (x)
+ P ext (x)

(25)

= P ext (x)
.
Questultima rappresentazione ci dice che una parte della potenza spesa dalle azioni esterne
contribuisce a variare lenergia del sistema, mentre unaltra parte viene dissipata (si ricordi che
D 0). Nel caso di forze viscose nulle abbiamo c = 0 e dunque D = 0: la (25) dice che la potenza
delle azioni esterne viene tutta impiegata per variare lenergia del sistema; in particolare, se il
sistema `e libero, ossia, in assenza di azioni esterne, si scopre che lenergia rimane costante nel
tempo:
d

K(x)
+ E(x)
=
(K(x) + E(x) ) = 0 K(x) + E(x) = costante .
(26)
d
Il risultato (26) viene chiamato Principio di Conservazione dellenergia;

2.7

Il moto delloscillatore

Il moto delloscillatore semplice `e descritto dalla funzione x( ), soluzione del sistema (4) che
riscriviamo per comodit`
a:
mx
( ) + c x(
) + k x( ) = f ext ( ) , bilancio delle forze, verificato T ;
x(0) = xo ,

posizione iniziale, verificata in = 0;

x(0)

= vo ,

velocit`a iniziale, verificata in = 0.


9

(27)

La soluzione del sistema (27) viene affrontato utilizzando una tecnica piuttosto semplice che qui
riassumiamo:
1. Lequazione di bilancio delle forze (27)1 `e una equazione lineare che conviene riscrivere in
forma compatta, mettendo in evidenza loperatore lineare L che descrive lequazione:
L x( ) = f ( ) ,

T ,

con

L=m

d2
d
+c
+k.
d 2
d

(28)

2. Si cercano le auto-funzioni delloperatore lineare, ossia quelle funzioni che vengono trasformate in se stesse, a meno di una costante:
L ( ) = cost ( ) ,

T .

(29)

Tutte le funzioni del tipo ( ) = u exp( ), con u, costanti, verificano la (29); in


particolare abbiamo:
L ( ) = ( m 2 + c + k ) ( )
(30)
3. Le auto-funzioni sono il punto di partenza per costruire le soluzioni dellequazione omogenea, ossia, per risolvere il caso con forzante nulla:
L x( ) = 0 ,

L ( ) = ( m 2 + c + k ) ( ) = 0 ,

T .

(31)

Lequazione (31) deve essere verificata ad ogni istante; allora, abbiamo due sole possibilit`
a:
soluzione banale con auto-funzione nulla:

( ) = u exp( ) = 0 u = 0 ,

soluzione interessante con auto-funzione non nulla: m 2 + c + k = 0 .


(32)
4. La soluzione generale xg `e la somma della soluzione omogenea xom , corrispondente a
forzante nulla, e della soluzione particolare xf , che risolve il caso con forzante f :
xg ( ) = xom ( ) + xf ( ).
Inserendo xg nella (28) si ottiene infatti
L xg = L (xom + xf ) = L xf = f .
La ricerca della soluzione generale xg = xom + xf va dunque sempre fatta in due passi: la ricerca
di xom e di xf . La soluzione omogenea xom `e completamente caratterizzata dallequazione
algebrica di secondo grado (32)2 , detta equazione caratteristica, e la sua ricerca viene effettuata
una sola volte per tutte. Al contrario, non esiste una rappresentazione generale per xf , e la sua
ricerca va fatta caso per caso.
Nel seguito verr`
a mostrato come si caratterizza xom ; quindi, descriveremo il moto delloscillatore soggetto a forze esterne, considerando problemi con difficolt`a crescente: 1) forzante
armonica; 2) forzante periodica; 3) forzante impulsiva; 4) forzante generica.

10

Oscillatore libero

Iniziamo considerando il sistema (27) in assenza di forzanti esterne; in questo caso il moto `e
innescato da condizioni iniziali non nulle. Come detto, la ricerca di soluzioni ci porta a risolvere
lequazione caratteristica (32)2 : solo alcuni valori di sono ammissibili, e il tipo di moto dipende
proprio da tali valori. Lequazione caratteristica viene riscritta nel seguente modo
m 2 + c + k = 0

2 +

c
k
+
=0
m
m

2 + 2 + 2 = 0 ,

che evidenzia i due parametri importanti che caratterizzano la risposta del sistema:
r
k
c
c
, fattore di smorzamento.
, pulsazione naturale; =
=
=
m
2m
2 km

(33)

(34)

Le soluzioni della equazione caratteristica (33)3 , scritte in termini di ed sono due, a cui
corrispondono due auto-funzioni:


p
1,2 = 2 1 1,2 ( ) = u1,2 exp(1,2 ) .
(35)
La soluzione xom pu`
o allora essere scritta come combinazione lineare delle due auto-funzioni:
xom ( ) = u1 exp(1 ) + u2 exp(2 ) ;

(36)

le costanti u1,2 , che in generale saranno complesse e coniugate, sono determinate dalle condizioni
iniziali. La natura del moto dipende dal valore del termine sotto radice 2 1. Infatti, sia che
sono numeri reali maggiori od uguali a zero, e le soluzioni 1,2 possono essere raggruppate in
4 casi:
= 0: le radici sono immaginarie coniugate e il moto `e puramente oscillatorio;
0 < < 1: le radici sono complesse coniugate; la parte reale d`a smorzamento, quella
immaginaria oscillazioni;
= 1: le radici sono reali e coincidenti; questo caso separa i moti con oscillazioni da quelli
senza;
> 1: le radici sono reali e distinte; il moto `e smorzato senza oscillazioni.

3.1

= 0: moto armonico

Il caso pi`
u semplice `e quello in cui lo smorzamento `e nullo (c = 0 = 0); lequazione
caratteristica fornisce
m 2 + k = 0

2 +

k
=0
m

2 + 2 = 0 ,

1,2 = i .

(37)

Abbiamo dunque due radici complesse e coniugate, con parte reale nulla; la soluzione completa
del problema omogeneo pu`
o essere scritta come combinazione lineare delle due auto-funzioni:
xom ( ) = u1 exp(i ) + u2 exp(i ) ;

11

(38)

le costanti u1,2 , che in generale saranno complesse e coniugate, sono determinate dalle condizioni
iniziali. La soluzione (38) ammette altre due rappresentazioni che si ricavano a partire della
fondamentale formula di Eulero
exp( i ) = cos() i sin() ,

R.

(39)

Ponendo nella (38) u1,2 = (a i b)/2, e usando la (39), si ottiene la prima rappresentazione
cercata
a ib
a + ib
[cos( ) + i sin( ) ] +
[cos( ) i sin( ) ]
2
2
= a cos( ) + b sin( ) .

xom ( ) =

(40)

La (40) `e la soluzione generale del problema omogeneo (27) in assenza di forze viscose: laggettivo generale si riferisce al fatto che abbiamo risolto solo la prima delle tre equazioni del
modello di oscillatore, senza tener conto delle altre due equazioni che esprimono le condizioni
iniziali; laggettivo omogeneo, invece, allude al fatto che abbiamo considerato forze esterne nulle.
Una seconda rappresentazione della soluzione (38) si ottiene a partire dalla (40), utilizzando la
seguente relazione trigonometrica
cos( ) = cos() cos() + sin() sin() .

(41)

La (41) consente di riscrivere la soluzione facendo comparire una sola funzione trigonometrica
p
xom ( ) = A cos( ) , con A = a2 + b2 , = arctan(b/a) ,
(42)
e per tale motivo il moto viene detto armonico; questultima rappresentazione `e molto utile
in quanto mette in evidenza lampiezza A e la fase del moto. I parametri importanti che
caratterizzano il moto armonico sono i seguenti:
r
k
2
1
=
, pulsazione naturale; T =
, periodo; f = , frequenza.
(43)
m

T
Il valore delle costanti a e b, ovvero il valore di A e , sono determinati dalla condizioni iniziali;
allo scopo, conviene usare la rappresentazione (40) che fornisce

a = xo ,
xom (0) = a cos( 0) + b sin( 0) = xo ,

(44)
x om (0) = a sin( 0) + b cos( 0) = vo .
b = vo .

E importante notare che il valore delle costanti si trova risolvendo un problema lineare di due
equazioni in due incognite; tale fatto `e del tutto generale, e tipico dei problemi differenziali
lineari ordinari. La (44) si riscrive infatti
#
"
#" # "
#" # "
a
1 0
a
xo
cos( 0)
sin( 0)
=
=
.
(45)
sin( 0) cos( 0)
b
0
b
vo
Dunque, la soluzione del problema omogeneo (27) in assenza di forze viscose si scrive:
xom ( ) = xo cos( ) +

vo
sin( )

= A cos( ) ,

con

p
A = x2o + (vo /)2 ,

12


= arctan

vo
xo

(46)


.

3.2

0 < < 1: moto sotto-smorzato

In questo caso lequazione caratteristica (33) ha due radici complesse e coniugate, che conviene
riscrivere nel seguente modo
p
1,2 = i d , con d = 1 2 ;
(47)
la pulsazione d , pi`
u piccola della pulsazione naturale , viene detta pulsazione smorzata. La
soluzione omogenea del problema sotto-smorzato `e data da
xom ( ) = exp( ) [ u1 exp(i d ) + u2 exp(i d ) ] .

(48)

Il termine tra parentesi quadre `e del tutto analogo alla soluzione armonica (38); ripetendo quanto
fatto per quel caso, possiamo riscrivere la (48) come segue
xom ( ) = exp( ) [ a cos(d ) + b sin(d ) ]
= A exp( ) cos(d ) ,

con

A=

a2 + b2 ,

= arctan

 
b
.
a

(49)

La (49) rappresenta un moto oscillatorio di pulsazione d e fase , la cui ampiezza decade


esponenzialmente con legge A exp( ); `e immediato verificare le seguenti due propriet`a
A exp( ) xom ( ) A exp( ) ,

lim xom ( ) = 0 ,

(50)

ossia, le oscillazioni del moto sono comprese tra le due curve A exp( ), e lampiezza tende
a zero al passare del tempo. La velocit`
a del moto armonico smorzato si ottiene derivando rispetto
al tempo la (49)
x om ( ) = exp( ) [ (a + b d ) cos(d ) (a d + b ) sin(d ) ]
(51)
= A exp( ) [ cos(d ) + sin(d ) ] ;
la velocit`a si annulla negli istanti che verificano la condizione
sin(d )
=
cos(d )

arctan() +
.
d

(52)

Le costanti a, b, ovvero, A, , che compaiono nella (49) si determinano dalle condizioni iniziali
xom (0) = exp( 0) [ a cos( 0) + b sin( 0) ] = xo ,
x om (0) = exp( 0) [ (a + b d ) cos(d 0) (a d + b ) sin(d 0) ] = vo ,

(53)

ossia, in forma matriciale


"

#"

a
b

"
=

xo
vo

13

a = xo ,

b = v o + xo .
d

(54)

3.3

= 1: smorzamento critico

Questo
caso si verifica quando la viscosit`a c assume un valore, detto critico, pari a ccr = 2 m =

2 k m; lequazione caratteristica (33) ha due radici reali coincidenti


1,2 = .

(55)

La soluzione omogenea del problema con smorzamento critico `e data da


xom ( ) = exp( ) [ a + b ] .

(56)

La (56) rappresenta un moto che avviene senza oscillazioni, la cui ampiezza decade esponenzialmente con legge exp( ), e con velocit`a x om ( ) = exp( ) [ a + b (1 ) ]. Le
costanti a, b si determinano al solito dalle condizioni iniziali; in forma matriciale abbiamo
"
#" # "
#
(
1 0
a
a = xo ,
xo

=
(57)
1
b
vo
b = vo + xo .
Il caso = 1 segnala il confine tra i moti oscillatori e quelli senza oscillazioni; il moto con
smorzamento critico `e quello che, a parit`a di condizioni iniziali, tende pi`
u velocemente alla
posizione stazionaria.

3.4

1 < : moto sovra-smorzato

In questo caso lequazione caratteristica (33) ha due radici reali e distinte che conviene riscrivere
nel seguente modo
p
(58)
1,2 = d , con d = 2 1 ;
La soluzione omogenea del problema sovra-smorzato `e data da
xom ( ) = exp( ) [ a exp(d ) + b exp( d ) ] .

(59)

La (59) rappresenta un moto che avviene senza oscillazioni, la cui ampiezza decade esponenzialmente; come al solito, le costanti a, b si determinano dalle condizioni iniziali.

3.5

Esempi: la soluzione omogenea

Consideriamo il sistema (27) non forzato, e cerchiamo la soluzione omogenea nei 4 casi esaminati,
assumendo come condizioni iniziali xo = 0, x o = vo > 0; abbiamo
vo
sin( ) ,

vo
0 < < 1) xom ( ) =
exp( ) sin(d ) ,
d
= 0) xom ( ) =

d =

p
1 2 ,
(60)

= 1) xom ( ) = vo exp( ) ,
1 < ) xom ( ) =

vo
exp( ) sinh(d ) ,
d

d =

p
2 1 .

Si ricordi che sinh() = [exp() exp()]/2. Alcuni esempi sono disegnati nelle figure 2 e 3.

14

=0
= 0.2
=1
= 1.5

0.4
0.2
xom

=3
=2
= 1.1

0.4

xom 0.2

0.2
0

0.4
0

10

Figura 2: Andamento nel tempo delle soluzioni (60) (sinistra), e del solo caso sovrasmorzato
(destra), per diversi valori di e con vo = 1, = 3.
0.4
vo exp( )
xom ( )

0.2
xom

0.2
0.4

10

Figura 3: Andamento nel tempo della soluzione sotto-smorzata (60)2 racchiusa dallinviluppo
vo exp( ); = 0.2, vo = 1, = 3.

3.6

Decremento logaritmico

Il coefficiente di smorzamento pu`


o essere stimato sperimentalmente misurando due ampiezze
xom ( ) e xom ( + T ) in due istanti separati tra loro da un periodo T ; dalla (49) segue infatti:
xom ( )
exp( ) cos(d )
=
.
xom ( + T )
exp[ ( + T )] cos[d ( + T ) ]

(61)

Ponendo T pari al periodo di un ciclo, T = 2 /d , abbiamo


cos[d ( + Td ) ] = cos(d + d T ) = cos(d + 2 ) = cos(d ) ;

(62)

dunque, possiamo scrivere il rapporto xom ( )/xom ( + T ) nel seguente modo


xom ( )
exp( )
=
= exp( T ) .
(63)
xom ( + T )
exp[ ( + T )]
p
Infine, ricordando che T = 2 /d = 2 /( 1 2 ) si scopre che largomento dellesponenziale
si riscrive in funzione della sola incognita . Si definisce decremento logaritmico il logaritmo del
15

rapporto xom ( )/xom ( + T ), ossia



= log

xom ( )
xom ( + T )

2
= T = p
.
1 2

(64)

Per determinare il valore dello smorzamento `e sufficiente misurare le ampiezze del moto in due
istanti qualsiasi separati dallintervallo T , calcolare il logaritmo del loro rapporto e ottenere
dalla (64)

=p
=
+ O( 2 ) .
(65)
2
2
2

(2 ) +
Nel caso di smorzamento molto piccolo, si ottiene una stima pi`
u attendibile misurando due
ampiezze del moto in due istanti qualsiasi separati da unintervallo multiplo del periodo, ad
esempio n T ; abbiamo allora
xom ( )
= exp(n T ) ,
xom ( + n T )

(66)

ed il decremento logaritmico `e dato da


=

1
log
n

xom ( )
xom ( + n T )


.

(67)

Ad esempio, sapendo che lampiezza di un moto `e diminuita del 50% dopo 5 oscillazioni, possiamo
calcolare




1
xom ( )
1
xom ( )
1
= log
= log
= log 2 = 0.1386 ,
(68)
5
xom ( + n T )
5
0.5 xom ( )
5
da cui, usando lapprosimazione lineare, si ottiene
'

0.1386
=
= 0.0221 .
2
2

(69)

0.4
0.2
xom

x( )

x( + T )

0.2
T = 2 /d
0.4

Figura 4: Misurando lampiezza delloscillazione in due istanti separati dallintervallo T = 2 /d


`e possibile calcolare il coefficiente di smorzamento .

16

Oscillatore forzato

Ci occupiamo ora di descrivere il moto delloscillatore soggetto a forze esterne, considerando problemi con difficolt`
a crescente: 1) forzante armonica; 2) forzante periodica; 3) forzante impulsiva;
4) forzante generica. Riscriviamo qui per comodit`a il problema da risolvere
mx
( ) + c x(
) + k x( ) = f ext ( ) , bilancio delle forze, verificato T ;
x(0) = xo ,

posizione iniziale, verificata in = 0;

x(0)

= vo ,

velocit`a iniziale, verificata in = 0.

(70)

Come gi`a detto, la risposta generale xg di un sistema forzato `e data dalla somma della soluzione
omogenea xom , corrispondente a forzante nulla, e della soluzione particolare xf , che risolve il
caso con forzante f :
xg ( ) = xom ( ) + xf ( ).
Inserendo la funzione xg nel sistema (70), si ottiene
mx
f ( ) + c x f ( ) + k xf ( ) = f ext ( ) , bilancio delle forze, verificato T ;
xom (0) + xf (0) = xo ,

posizione iniziale, verificata in = 0;

x om (0) + x f (0) = vo ,

velocit`a iniziale, verificata in = 0.

(71)

Dunque, la soluzione dellomogenea xom scompare dallequazione differenziale, ma rimane nelle


condizioni iniziali: le costanti di integrazione a, b dellomogenea, vedi (40), vanno trovate tenendo
conto anche della soluzione particolare xf .

4.1

Forzante armonica

Consideriamo una forza esterna del tipo


f ext ( ) = k A cos( ) .

(72)

La costante A ha le dimensioni fisiche di una lunghezza; tale rappresentazione risulter`a utile nel
seguito in quanto A `e lampiezza dello spostamento che provoca la forza stazionaria f ext ( ) =
k A. Data la (72), possiamo riscrivere lequazione del moto (71)1 dividendo tutti i termini per
la massa m, ottenendo
x
f ( ) + 2 x f ( ) + 2 xf ( ) = 2 A cos( ) .

(73)

Si suppone che la soluzione particolare xf sia una funzione armonica avente la stessa pulsazione
della forzante:
xf ( ) = a cos( ) + b sin( )
(74)
Inserendo la (74) nellequazione del moto si ottiene
( 2 2 ) [a cos( ) + b sin( )] + 2 [b cos( ) a sin( )] = 2 A cos( ) .

(75)

Eguagliando i coefficienti delle funzioni seno e coseno si ottiene un sistema lineare che permette
di determinare le costanti a e b
" 2
#" # " 2 #
2 2
a
A
=
.
(76)
2 2 2
b
0
17

Risolvendo il sistema, abbiamo


a=A

1 (/)2
,
(1 (/)2 )2 + (2 /)2

b=A

2 /
.
(1 (/)2 )2 + (2 /)2

(77)

Il valore delle costanti a, b dipende sia dalle caratteristiche del sistema , , sia dalla pulsazione
della forzante ; in particolare, il rapporto = / ha un ruolo molto importante. Lampiezza
X e la fase del moto xf vengono dunque rappresentate come funzioni di e :
A
,
[ (1
+ (2 )2 ]1/2
 


b
2
1 (, ) = arctan
= arctan
,
a
1 2
X(, ) = (a2 + b2 )1/2 =

2 )2

(78)

e la soluzione particolare (74) si riscrive


xf ( ) = X(, ) cos[ 1 (, ) ] .

(79)

Considerando una forza esterna del tipo


f ext ( ) = k A sin( ) ,

(80)

`e possibile ripetere tutta la procedura appena vista ed ottenere


a=A

2 /
,
(1 (/)2 )2 + (2 /)2

b=A

1 (/)2
;
(1 (/)2 )2 + (2 /)2

dunque, lampiezza X(, ) del moto rimane la stessa, mentre la fase sar`a data da
 


b
1 2
2 (, ) = + arctan
= + arctan
.
a
2

(81)

(82)

In questo caso, per mettere in evidenza lo sfasamento, conviene rappresentare la soluzione


particolare per il tramite della funzione seno; ripartendo dalla (74), si ottiene
xf ( ) = X(, ) cos[ 2 (, ) ] = X(, ) sin[ 3 (, ) ] ,
con


3 (, ) = /2 + arctan

1 2
2

(83)


.

(84)

Esaminiamo ora cosa accade nei casi estremi di pulsazione nulla, = 0, corrispondente ad una
forzante stazionaria, e di pulsazione che tende allinfinito, = , ossia, forzante estremamente
veloce; dalla (83) abbiamo1 :
=0

=0

X = A,

2 0 xf ( ) = A = cost ,
(85)

= = X 0 ,
1

Si ricordi che


lim arctan

1 2
2

18

3 xf ( ) 0 .

=

Dunque, la costante A che abbiamo introdotto nella (72) rappresenta lo spostamento xf ( )


prodotto da una forza esterna costante nel tempo; inoltre, anche una forzante molto veloce
produce uno spostamento che tende a quello stazionario (addirittura nullo), ma in opposizione
di fase. Per tale motivo viene definito il rapporto G = X/A, detto fattore di amplificazione, che
quantifica gli effetti dovuti ad una forzante armonica rispetto ad una forza di pari intensit`a, ma
stazionaria
X(, )
1
G(, ) =
=
.
(86)
2
2
A
[ (1 ) + (2 )2 ]1/2
Possiamo riassumere quanto detto con il seguente prospetto:
IN:

OUT:

f ext ( ) = k A cos( )

xg ( ) = xom ( ) + G(, ) A cos[ 1 (, )] ,

f ext ( ) = k A sin( )

xg ( ) = xom ( ) + G(, ) A sin[ 3 (, )] .

G 6
f = kA
=0
= 0.1
= 0.2
= 0.4
=1

=0
= 0.1
= 0.2
= 0.4
=1

/2

1
0

(87)

Figura 5: Andamento del fattore di amplificazione G(, ) (sinistra) e della fase 3 (, ) (destra)
al variare del rapporto , per diversi valori dello smorzamento .
Gli aspetti importanti della risposta di un oscillatore semplice con forzante armonica sono colti
dalle seguenti nozioni:
Pulsazione neutra. La pulsazione cui corrisponde un fattore di amplificazione unitario viene
detta pulsazione neutra; il corrispondente valore di viene indicato con n :
p
G(, ) = 1 n = 2 1 2 2 .
(88)

Per = 0 abbiamo n = 2; per > 1/ 2 abbiamo sempre G(, ) < 1 tranne che in = 0.
Pulsazione di risonanza. La pulsazione che rende massimo il fattore di amplificazione
viene detta pulsazione di risonanza ed indicata con r ; il corrispondente valore di viene detto
rapporto di risonanza ed indicato con r = r /. Il valore r che rende massima la risposta
dipende dal coefficiente di smorzamento e si trova cercando gli zeri della derivata di G(, )
rispetto a ; :
p

G(, ) = 0 r = 1 2 2 .
(89)

19

Fattore di qualit`
a. Il valore massimo del fattore di amplificazione viene detto fattore di qualit`
a
ed indicato con la lettera Q; tale massimo dipende ovviamente da
Q() = G(, r ) = p

1
4 4

4 2 (1

2 2)

1
+ 0() = G(, 1) + 0() .
2

(90)

Lultima eguaglianza indica che, per piccoli smorzamenti, il massimo si ha in prossimit`a di = 1.


Per = 0 la risonanza
si verifica quando r = 1, ossia r = , e comporta una amplificazione
infinita; per > 1/ 2 la risposta non ha pi`
u massimi (Q < 1).

Pulsazioni di mezza potenza. I due valori i in cui si verifica G(, i ) = Q()/ 2 sono detti
punti di met`
a potenza
Q()
G(, i ) =
2


1/2
p
i = 1 2 2 2 2 4
.

(91)

Tale definizione discende dal fatto che la potenza assorbita dallo smorzatore `e proporzionale
al quadrato dellampiezza: allora, quando la forzante ha pulsazione i = i , lo smorzatore
dissipa met`a potenza rispetto al massimo che si verifica per r .
Banda passante. Lintervallo compreso tra idue punti i `e detto banda passante: per valori
della pulsazione 1 2 , avremo G > Q/ 2. Abbiamo dalla (91)
2 1 = 2 + 2 2 + o( 4 ) .

(92)

Si noti che questa nomenclatura ha origine nelle applicazioni elettriche e non meccaniche, dove
lobiettivo `e spesso quello di amplificare e non di smorzare. La Fig.15 riassume tutte queste
nozioni per il caso specifico = 0.3.

20

Banda passante
G

3
=0
= 0.3

= 1/ 2
=1

2
Q

Q/ 2
1

2 1/ 2

r 1

Figura 6: Andamento del fattore di amplificazione G(, ) al variare del rapporto , per alcuni
valori di . La curva G(0.3, ) (blu) raggiunge il massimo valore Q, indicato con un cerchio,
quando
r = 0.9055; si noti che per compreso tra 1 e 2 , tale curva `e sempre maggiore
di
Q/ 2; la fascia colorata verticale rappresenta dunque la banda passante. La curva G(1/ 2, )
(rosso) decresce in modo monotono a partire da = 0.
Esempi = 0: moto armonico. In questo caso abbiamo
G(0, ) =

1
;
1 2

(0, ) = 0 per < 1 ,

(0, ) = per > 1 .

(93)

Quindi, la soluzione particolare `e in fase per < 1 e in opposizione di fase per > 1; quando
6= , ossia 6= 1, possiamo usare la (79) che fornisce
f ext ( ) = k A cos( )

xg ( ) = xom ( ) +

A
cos[ 1 (0, )]
1 2

(94)

La risonanza si ha per = , e lamplificazione diventa infinita; in questo caso la formula


precedente non ha pi`
u valore e la soluzione particolare `e data da una oscillazione armonica la
cui ampiezza cresce linearmente con il tempo:
f ext ( ) = k A cos( )

4.2

xg ( ) = xom ( ) +

A
sin( )
2

(95)

Dissipazione.

Utilizziamo quanto imparato nella sezione (2.6) per calcolare potenza e lavoro dissipati in un
sistema sotto-smorzato (0 < < 1), sottoposto ad una forzante armonica f ext ( ) = k A cos( ).
La soluzione omogenea decade con il tempo; esaurito questo contributo, il sistema si muover`a a
regime con legge xf e velocit`
a x f
xf ( ) = G(, ) A cos( 1 ) ,

x f ( ) = G(, ) A sin[ 1 (, )] .
21

(96)

Calcoliamo ora la potenza dissipata D = P vis = c x f x f e la potenza esterna immessa nel


sistema P ext = f x f ; utilizzando la (96), possiamo scrivere
Potenza dissipata = D(x f ( )) = c (G A)2 2 sin2 ( 1 ) ,
(97)
Potenza Esterna = P ext (x f ( )) = k A2 G cos( ) sin( 1 ) .
Dalla precedente espressione si vede che la potenza dissipata dipende dal quadrato dellampiezza
del moto X = G A; inoltre, per il tramite di G, dipende da e :
Dmax = c G2 (, r ) A2 2 sin2 ( 1 ) = c Q2 () A2 2 sin2 ( 1 ) .

(98)

Nei punti di met`


a potenza abbiamo
Dmax/2 = c G2 (, i ) A2 2 sin2 ( 1 ) =

1
Dmax .
2

(99)

Il lavoro compiuto in un ciclo si ottiene integrando la potenza tra zero e Ta = 2 /


Ld =

Ta

D( ) d = c (A G)2 ,

(100)

P ext ( ) d = k A2 G sin 1 .

(101)

ext

Ta

=
0

Per confrontare le due espressioni occorre eliminare k e sin 1 da Lext ; dalla (78) otteniamo
G=

[ (1

2 )2

1
=
+ (2 )2 ]1/2

"
2

1
2

sin 1
#1/2 = 2 ,


2 2

(102)

+1

mentre dalla (34) si ha k = m 2 ; utilizzando queste relazioni si ottiene


Lext = k A2 G sin 1 = c (A G)2 = Ld .

(103)

ossia, tutto il lavoro esterno fatto sul sistema viene dissipato dallo smorzatore.

4.3

Esempio fai da te

Il modo migliore per comprendere il significato del fattore di amplificazione `e fare un semplice
esperimento utilizzando le proprie mani ed un pendolo (un filo con un peso attaccato in basso).
Prendiamo un pendolo di massa m e lunghezza L e sottoponiamo il punto di sospensione ad uno
spostamento armonico orizzontale ( ) = o sin( ), ad esempio, muovendo la nostra mano
a destra e sinistra; in conseguenza di ci`o, il pendolo assumer`a un moto oscillatorio e la massa
subir`a uno spostamento x( ) rispetto la posizione di riposo. Sia langolo formato dal filo
rispetto la verticale, T la tensione nel filo, m g la forza peso verticale; assumendo oscillazioni
piccole, possiamo dire che la tensione nel filo T `e circa pari a m g, mentre la sua componente
orizzontale vale circa m g sin, vedi Fig.(7)
m g = T cos ' T ,

T sin ' m g sin ,


22

sin '

x
.
L

(104)

Lequazione di bilancio relativa al moto orizzontale, considerando anche una forza viscosa, si
scrive

mx
( ) + c x(
) + m g sin ( ) = 0

mx
( ) + c x(
)+

mg
mg
x( ) =
( ) ;
L
L

(105)

ossia, dividendo tutto per m e ricordando che = o sin( )


2

x
( ) + 2 x(
) + x( ) = o sin( ) ,

g
.
L

(106)

La precedente equazione `e analoga alla (73): il moto del supporto ( ) ha lo stesso effetto di
una forzante. Per tale motivo valgono gli stessi risultati della (85) che conviene ripetere qui con
qualche commento:
La mano si sposta:
X = A,

3 = 0

il pendolo si sposta insieme alla mano;

velocemente: = X 0 ,

il pendolo rimane fermo;

lentamente: = 0 ,

X ,

alla risonanza: =

il pendolo oscilla molto.

(107)
Dunque, muovendo la mano con il periodo giusto `e possibile innescare nel pendolo oscillazioni
molto ampie anche se la mano si muove pochissimo;se il filo `e lungo un metro, la risonanza
dovrebbe avvenire con un periodo T = 2 / ' 6.28/ 9.8 ' 2 s.

4.4

Forzante periodica

Consideriamo una forza esterna periodica di periodo Ta , ossia, tale che


f ( + Ta ) = f ( ) .

(108)

Linsieme delle funzioni periodiche di egual periodo, corredato delle operazioni di somma tra
funzioni e di prodotto tra una funzione ed uno scalare, `e uno spazio lineare:
F = {f : R R, tali che f ( + Ta ) = f ( )} ,

insieme delle funzioni periodiche ;

f ( ) , g( ) F

somma di funzioni ;

R , f ( ) F

f ( ) + g( ) F ,
f ( ) F ,

(109)

prodotto funzione per uno scalare .

In questo spazio lineare introduciamo anche la seguente operazione di prodotto interno o prodotto
scalare che associa a due funzioni uno scalare:
Z +Ta
2
f ( ) g( ) =
f (s) g(s) ds .
(110)
Ta
Il prodotto scalare permette di definire il modulo di una funzione e di misurare la distanza tra
due funzioni
kf ( )k = ( f ( ) f ( ) )1/2 ,
modulo di una funzione ;
(111)
d(f ( ) , g( )) = kf ( ) g( )k , distanza tra due funzioni .

23

L
T

T cos

T sin
L sin
x

mg

mg

Figura 7: A sinistra vediamo il pendolo in condizioni di riposo, mentre a destra vediamo una
generica configurazione assunta durante il moto, inclinata dellangolo rispetto la verticale. I
due parametri e x misurano gli spostamenti orizzontali del punto di sospensione e della massa
posta in basso, rispettivamente. Lipotesi di piccoli spostamenti comporta L sin = x ,
cos = 1.
Lo spazio delle funzioni periodiche di periodo Ta `e dotato di una base costituita da una funzione costante e dalle funzione armoniche seno e coseno aventi pulsazione multipla di quella
fondamentale = 2 /Ta
Base: { 1, cos(j ), sin(j ) } ,

con j = 1, 2, . . . ,

2
.
Ta

(112)

Per semplificare la notazione, definiamo j = j , con j = 1, 2, . . . le pulsazioni multiple di


; 1 = `e detta pulsazione fondamentale, mentre tutte le altre sono chiamate pulsazioni
superiori. Si noti che le funzioni armoniche vengono ordinate secondo la pulsazione; cos(1 )
e sin(1 ) sono chiamate armoniche fondamentali, le altre armoniche superiori. Si noti anche
che gli elementi della base sono tutti ortogonali tra loro: infatti, per ogni i, j, abbiamo
+Ta

2
Ta

2
1 sin(j ) =
Ta

1 cos(j ) =

2
sin(j ) cos(i ) =
Ta

cos(j s) ds = 0 ,

+Ta

sin(j s) ds = 0 ,

+Ta

sin(j s) cos(i s) ds = 0 ;

24

(113)

inoltre, le funzioni armoniche hanno modulo uno:


+Ta

2
Ta

2
k sin(j )k =
Ta

k cos(j )k2 =

cos2 (j s) ds = 1 ,

+Ta

sin2 (j s) ds = 1 ,

(114)

(115)
Ogni funzione periodica di periodo Ta pu`o essere rappresentata come combinazione lineare di
elementi della base, detta sviluppo di Fourier

f ( ) = ao

1 X
+
[ aj cos(j ) + bj sin(j ) ] ;
2

(116)

j=1

linsieme delle costanti ao , aj , bj , con j = 1, 2, . . . viene detto spettro della funzione f , e caratterizza completamente una funzione periodica di periodo Ta e pulsazione fondamentale = 2 /Ta ;
ogni costante ha le dimensioni fisiche di una forza. Lo spettro di una funzione `e costituito dalle
componenti della funzione data rispetto alle funzioni della base, e si trova proiettando la funzione
sulla base
Z +Ta
2
f (s) ds ,
ao = f ( ) 1 =
Ta
aj

bj

2
= f ( ) cos(j ) =
Ta

2
Ta

= f ( ) sin(j ) =

+Ta

f (s) cos(j s) ds ,

+Ta

f (s) sin(j s) ds .

(117)

Notiamo infine che il primo termine della serie rappresenta il valor medio f della funzione f ( )
1
f =
Ta

+Ta

f (s) ds .

(118)

Infatti, il prodotto scalare di f ( ) per la funzione costante 1 fornisce


2
f ( ) 1 =
Ta

+Ta

2
f (s) ds = 2 f =
Ta

+Ta

1 X
( ao +
[ . . . ] ) ds = ao
2
j=1

ao
f =
.
2

(119)
Ricordiamo che una funzione viene detta pari o dispari a seconda che un cambio si segno
dellargomento provochi o meno un cambio di segno del valore della funzione:
pari: f ( ) = f ( ) ;

dispari: f ( ) = f ( ) .

(120)

Limportanza di tale classificazione risiede nel fatto che, rispetto al prodotto scalare scelto,
le funzioni pari e dispari sono ortogonali tra loro; indichiamo con p( ) e d( ) due funzioni

25

rispettivamente pari e dispari: allora, centrando gli estremi di integrazione nellorigine, possiamo
scrivere
!
Z Ta /2
Z 0
Z Ta /2
2
2
p(s) d(s) ds =
p(s) d(s) ds +
p(s) d(s) ds . (121)
p( ) d( ) =
Ta Ta /2
Ta
Ta /2
0
Utilizzando le propriet`
a dellintegrale e delle funzioni pari e dispari, il primo addendo nel termine
di destra pu`
o essere trasformato come segue
Z

Ta /2

Ta /2

p(s) d(s) ds ,
0

Ta /2

Ta /2

p(s) d(s) ds =

p(s) d(s) (ds) =

p(s) d(s) ds =

(122)
Usando questo risultato nella (121) si ottiene quanto detto
2
p( ) d( ) =
Ta

Ta /2

Ta /2

2
p(s) d(s) ds =
Ta

Ta /2

p(s) d(s) ds +
0

Ta /2

p(s) d(s) ds

= 0.

(123)
Data lortogonalit`
a tra funzioni pari e dispari, la rappresentazione (116) di una funzione pari
conterr`a solo armoniche pari, e dunque bj = 0 per ogni j; analogamente, per una funzione dispari
avremo aj = 0.

4.5

Risposta alla forzante periodica

A questo punto, determinare la risposta delloscillatore ad una forzante periodica `e piuttosto


semplice; le considerazioni importanti da fare sono tre:
1. conosciamo la risposta in caso di forzante armonica, vedi (87);
2. una funzione periodica si rappresenta come somma di una costante pi`
u le varie armoniche,
vedi la (116);
3. il sistema `e lineare.
Dunque, la risposta ad una forzante periodica di periodo Ta = 2 / sar`a data da

1 1 X
xf ( ) =
ao +
Gj [ aj cos(j 1j ) + bj sin(j 3j ) ] ;
k
2

(124)

j=1

dove

j
,
(125)

sono il fattore di amplificazione e la fase relativi ad ogni singola armonica. La (124) mostra che
una armonica, anche di piccola ampiezza ma avente una pulsazione simile a quella di risonanza,
j ' r , ha un effetto sulla risposta molto grande. Questo aspetto `e molto importante soprattutto per un oscillatore con smorzamento piccolo o nullo, e quindi con fattore di qualit`a grande
o infinito: una forzante con una piccola armonica vicino alla risonanza provoca risposte enormi.
Gj = G(, j ) ,

1j = 1 (, j ) ,

26

3j = 3 (, j ) ,

j =

4.5.1

Esempio: onda quadra

Consideriamo la funzione periodica onda quadra, di periodo Ta e ampiezza 2 A, centrata nellorigine; tale funzione `e definita dalla richiesta

...

A per Ta /2 < < Ta ,

A per 0 < < Ta /2 ,


f ( ) =
(126)

A per Ta /2 < < 0 ,

A per Ta < < Ta /2

...
Un esempio di onda quadra `e mostrato nella Fig.(8) per il caso A = 1, Ta = 2; si noti che tale
funzione `e costante a tratti, e non `e definita nei punti i Ta /2; inoltre, `e una funzione dispari e
dunque il suo sviluppo di Fourier conterr`a solo le armoniche dispari, ossia, ai = 0.
1.0

0.5

0.5
1.0

1.0
0.5

2
0.5
1.0

Figura 8: Sopra: grafico della funzione onda quadra, con A = 1 e Ta = 2; tale funzione `e costante
a tratti e non `e definita nei punti i Ta /2. Sotto: grafico dellonda quadra con sovrapposta la
sua rappresentazione di Fourier contenente solo le tre armoniche di ampiezze b1 , b3 , b5 .
Il calcolo dei coefficienti bi fornisce

4 A , i dispari,
2
2 [1 +
i
bi = f ( ) sin(i ) =
f (s) sin(i s) ds =
=

Ta
i
0 , i pari.
(127)
e dunque lo spettro dellonda quadra contiene solo le costanti bi con i dispari; il suo sviluppo di
Fourier fornisce

4A X 1
f ( ) =
sin(j ) ;
(128)

j
Z

+Ta

(1)i ] A

j=1,3,5,...

27

Un confronto tra londa quadra e la sua rappresentazione di Fourier troncata alle prime tre
armoniche non nulle `e mostrata in Fig.(8). La risposta delloscillatore allonda quadra sar`
a
fornita dalla (124) adattata al caso in esame

X
Gj
1
4A
xf ( ) =
sin(j 3j ) ;
(129)
k

j
j=1,3,5,...

Un grafico molto importante si ottiene sovrapponendo lo spettro della forzante (una caratteristica
dellingresso) al fattore di amplificazione (una caratteristica del sistema): in questo modo `e
possibile visualizzare a colpo docchio le armoniche che saranno amplificate oppure ridotte.
La Fig.(9) si riferisce ad un oscillatore con caratteristiche = 0.2, = 10. Lo spettro
dellonda quadra la variare della pulsazione `e mostrato con dei pallini blu: il primo pallino risiede
nel punto (, b1 ) = (, 4/), il secondo in (2 , b2 ) = (2 , 0), il terzo in (3 , b3 ) = (3 , 4/(3 )) e
cos` via; si nota che i pallini in posizione dispari hanno valori sempre pi`
u bassi, mentre i pallini in
posizione pari hanno valore nullo. La curva continua rappresenta il grafico di G(, ) al variare
della pulsazione, e presenta il massimo in prossimit`a della pulsazione naturale = 10.
La terza armonica ha pulsazione 3 ' 9.424, un valore molto vicino a quello della pulsazione
naturale e dunque vicino alla risonanza. I quadrati rossi rappresentano lo spettro del moto xf e
mostrano leffetto del fattore di amplificazione: il valore della loro ordinata `e dato dal prodotto
bj G(, j ). Si nota che la prima armonica, alta, viene leggermente amplificata; la seconda
armonica ha valore nullo; la terza armonica, meno importante della prima, viene amplificata
tanto che il suo contributo diventa paragonabile a quello della prima armonica; da qui in poi, i
contributi sono trascurabili.
Adf
2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

10

20

30

40

50

60

rad
70

sec

Figura 9: Grafico del fattore di amplificazione G(, ) per il caso = 0.2, = 10, al variare
della pulsazione (curva blu). I pallini blu rappresentano lo spettro bi dellonda quadra, mentre
i quadrati rossi sono lo spettro della risposta xf ; la posizione relativa del quadrato rispetto al
pallino mostra leffetto del fattore di amplificazione sulle varie armoniche.

28

4.6

Analisi nel dominio della frequenza

Fino ad ora abbiamo risolto le equazioni del moto nel dominio del tempo, ossia, cercando al
funzione 7 x( ). Inoltre, abbiamo appena visto come sia importante determinare la risposta
ad una forzante periodica, e come tale risposta dipenda dal contenuto armonico della forzante.
Tutto ci`o suggerisce di studiare il moto del pendolo nel cosiddetto dominio della frequenza: data
una forzante con un determinato spettro, come sar`a fatto lo spettro della risposta?
Data la forzante di periodo Ta , con = 2 /Ta = 1 armonica fondamentale, le importanti
relazioni di Eulero forniscono
1
[exp(i j ) + exp(i j )] ,
2

i
sin(j ) = [exp(i j ) exp(img j )] .
2
(130)
Tali relazioni permettono di rappresentare la serie di Fourier (116) in forma esponenziale
cos(j ) =

f ( ) =

Pj exp(i j ) .

(131)

j=

I coefficienti della serie Pj saranno in questo caso numeri complessi, dati dalla relazione
1
Pj =
Ta

Ta

f ( ) exp(i j ) d ,

j = 0, 1, 2, . . . .

(132)

Si noti che, per definizione, i coefficienti Pj e Pj sono complessi coniugati; grazie a questo,
i termini immaginari della serie (131) si elidono a vicenda e si ottiene una funzione reale. I
numeri complessi Pj definiscono lo spettro della forzante, analogamente ai numeri reali aj e bj .
La risposta alla forzante si ottiene moltiplicando lo spettro Pj per il fattore di amplificazione
complesso Hj definito da
Hj = H(, j ) =

1
.
(1 j2 )2 + i (2 j )

(133)

Dunque, le componenti armoniche di pulsazione j presenti nella forzante saranno amplificate


di Hj volte, producendo unuscita di intensit`a Hj Pj .
Algoritmo
1. f ( ) funzione di periodo Ta
2. Sviluppo in serie di Fourier:

1 X
f ( ) = ao +
[ aj cos(j ) + bj sin(j ) ] , serie reale
2
j=1

f ( ) =

(134)
Pj exp(i j ) ,

serie complessa

j=

3. Spettro
ao , a j , b j R ,

j = 1, 2, . . . , spettro reale
(135)

Pj C ,

j = 1, 2, . . . ,

29

spettro complesso

4. Amplificazione:
Gj aj , Gj bj , amp. reale
(136)
Hj Pj ,

amp. complessa

5. Campionamento della funzione negli istanti tj = j , j = 0, 1, . . .


fj = f (j )

30

4.7

La Funzione Impulso

La funzione impulso, indicata con , e chiamata anche funzione di Dirac, `e definita dalla richiesta
Z
( ) d = 1 .
(137)
( ) = 0 , 6= 0 ,

Si tratta di una funzione molto particolare, nulla ovunque tranne che in un punto, e che ha
integrale pari ad uno. La funzione di Dirac pu`o essere costruita facendo un limite: consideriamo
la funzione:
1
, < < ;

2
2
( ) =
(138)

0 , altrove.
La funzione ( ) `e diversa da zero solo nellintervallo a cavallo dellorigine, dove vale 1/; il
suo integrale vale dunque 1: base x altezza = 1/ = 1. Al tendere di a zero, la funzione
( ) assume valori sempre pi`
u elevati, in un intervallo sempre pi`
u ristretto, ed il suo integrale
rimane sempre pari ad uno, vedi Fig.(10); possiamo allora scrivere ( ) = lim0 ( ).
( )

( )

( )

Figura 10: La funzione ( ) assume la forma di un rettangolo sempre pi`


u allungato al tendere
a zero di . Larea di tale rettangolo rimane costante ed uguale ad uno.
Limpulso ( ) pu`
o essere traslato in punti diversi dallorigine considerando la funzione composta
( ) che avr`
a valore diverso da zero solo in = . Data la propriet`a definitoria (137),
possiamo usare la funzione ( ) per valutare una generica funzione in un istante prescelto:
Z
( ) f ( ) d = f (
) .
(139)

Quindi, la funzione ( ) f ( ) vale zero ovunque tranne che in = , ed il suo integrale `e


proprio il valore di f in .

4.8

LImpulso Meccanico

Nellambito della meccanica la funzione viene usata per rappresentare una forza impulsiva,
ovvero un impulso meccanico. Per quantificare leffetto di un impulso meccanico, ricordiamo la
definizione di quantit`
a di moto p( ):
v( ) = x(
),

p( ) = m v( ) .

(140)

La prima equazione definisce la velocit`


a v( ) a partire dal moto x( ): si tratta di una equazione
di congruenza; la seconda equazione lega una nozione cinematica, la velocit`a, ad una dinamica, la
31

( )

( )

Figura 11: La funzione ( ) `e zero ovunque tranne nellorigine dove assume valore infinito
(sinistra); la funzione ( ) `e zero ovunque tranne che in = (destra).
quantit`a di moto: si tratta di una equazione costitutiva; la costante m, la massa, `e un parametro
materiale. Scriviamo lequazione di bilancio delle forze nella sua forma originaria, in termini di
quantit`a di moto:
p(
) = f ( ) , t T , bilancio delle forze, verificato t T ;
p(0) = po

bilancio della quantit`a di moto, verificato per t = 0.

(141)

Nella (141) la forza f ( ) rappresenta la risultante di tutte le forze agenti, a meno della forza
dinerzia. Nel caso in cui f ( ) = ( ), possiamo integrare lequazione di bilancio tra = e
= , per ottenere:
Z
Z
p(
) d = p() p() =
( ) d = 1 .
(142)
p(
) = ( ) , t T ,

Osservazione. La funzione non `e una funzione continua, ma appartiene ad una classe di


funzioni molto particolari dette distribuzioni, che non tratteremo. La equazione p = che
abbiamo appena scritto non ha senso in = 0: chi sar`a mai quella funzione p la cui derivata
fornisce ? Per rispondere in modo corretto a questa domanda si dovrebbe modificare il concetto
di derivata; senza entrare nei dettagli, ci accontentiamo di dare un senso alla p = per il tramite
dellintegrale che compare nella (142)

La (142)2 vale anche al limite per che tende a zero, e fornisce:
p(0+ ) p(0 ) = 1 .

(143)

Abbiamo dunque scoperto che una forza impulsiva in = 0 provoca un salto della quantit`
a di

moto dal valore che aveva subito a sinistra di = 0, indicato con p(0 ), al nuovo valore assunto
subito a destra di = 0, indicato con p(0+ ); poich`e per valori positivi di la forza impulsiva `e
nulla, il sistema manterr`
a constante nel tempo la nuova quantit`a di moto acquisita con limpulso.
Allora, il problema
p(
) = ( ) , t T , p(0 ) = 0 ,
(144)
ha come soluzione

1
= cost .
(145)
m
Le precedenti considerazioni mostrano che i due seguenti problemi sono equivalenti, nel senso
che hanno la stessa soluzione:
p(0+ ) = 1 ,

p(
) = ( ) , t T ,

v( ) =

p(0 ) = 0 , forzante pari a e condizione iniziale omogenea;


(146)

p(
) = 0 , t T ,

p(0) = 1 ,

forzante nulla e condizione iniziale unitaria;


32

Lequivalenza dei problemi (146) ha i suoi vantaggi: se oltre allimpulso agisce anche una forzante
generica f ( ), possiamo riscrivere la (142) nel seguente modo
Z
Z
Z
p(
) = ( ) + f ( ) , t T ,
p(
) d = p() p() =
( ) d +
f ( ) d = 1 .

(147)
Infatti, essendo la f ( ) una funzione regolare, il suo integrale tra e svanisce al tendere a
zero di . Allora, come prima, i due problemi seguenti sono equivalenti:
p(
) = ( ) + f ( ) , t T ,
p(
) = f ( ) , t T ,

p(0 ) = 0 , forzante pari a + f e condizione omogenea;

p(0) = 1 ,

forzante pari a f e condizione unitaria;


(148)

4.9

La Risposta allImpulso dellOscillatore

La risposta allimpulso `e una nozione molto importante della meccanica delle vibrazioni. Consideriamo un oscillatore soggetto ad una forzante impulsiva; lequazione di bilancio delloscillatore
semplice `e la seguente
T .

mx
( ) + c x(
) + k x( ) = ( ) ,

(149)

Possiamo procedere come in (147), ossia, pensando al termine c x(


) + k x( ) come una ulteriore
forza che si aggiunge al problema: integriamo tutti i termini tra e
Z
Z
Z
Z
mx
( ) d +
c x(
) d +
k x( ) d =
( ) d = 1 .
(150)

Svolgendo il primo ed il secondo integrale si ottiene poi


Z

m [ x()

x()

] + c [ x() x() ] +

k x( ) d = 1 .

(151)

Nel limite per che va zero, poich`e x( ) `e una funzione continua, il secondo e terzo addendo del
termine di sinistra scompaiono, e si ritrova il risultato dellesempio gi`a discusso precedentemente.
Dunque, il problema in cui la forza impulsiva compare come forzante e le condizioni iniziali sono
omogenee:
mx
( ) + c x(
) + k x( ) = ( ) , x(0) = 0 , x(0)

= 0,
(152)
`e equivalente al problema in cui la forzante `e nulla e la condizione sulla velocit`a iniziale `e non
omogenea:
1
(153)
mx
( ) + c x(
) + k x( ) = 0 , x(0) = 0 , x(0)

=
,
m
La risposta allimpulso, indicata con g( ) e chiamata anche funzione di Green a ricordo del
matematico G. Green, `e dunque la soluzione dellequazione omogenea con particolari condizioni
iniziali. Nel caso di sistema smorzato, 0 < < 1, abbiamo:


vo + xo
xom ( ) = exp( ) xo cos(d ) +
sin(d ) ,
(154)
d
p
dove d = (1 2 ); dunque, ponendo xo = 0, vo = 1/m, abbiamo la risposta allimpulso,
valida per > 0:
g( ) =

exp( ) sin(d ) = p
exp( ) sin(d ) .
m d
k (1 2 )
33

(155)

Scrivendo il bilancio delle forze in forma compatta, (28), possiamo dire che la risposta allimpulso
`e la soluzione del seguente problema
T ,

L g( ) = ( ) ,

x(0) = 0 ,

x(0)

= 0.

(156)

2
kg

1
kg,

0
1
2
1

10

Figura 12: Risposta delloscillatore (blu) allimpulso (rosso); = 0.1, = 2. La risposta tende
asintoticamente al valore a riposo x = 0.

4.10

La Funzione Gradino

La funzione gradino, indicata con h e chiamata anche funzione di Heaviside a ricordo dellingegnere O. Heaviside, `e definita dalla

0, < 0;
h( ) =
(157)
1, > 0.
Anche questa funzione `e molto particolare, costante ovunque tranne che in un punto, dove
subisce un salto. La funzione gradino pu`o essere definita a partire dallimpulso nel seguente
modo:
Z
h( ) =
(s) ds .
(158)

Abbiamo gi`a visto una equazione del tipo (158): si tratta della (142) che `e stata usata per dare
un senso alla primitiva della funzione . Possiamo allora dire che il gradino h `e la primitiva
dellimpulso :
) = ( ) .
h(
(159)
Il gradino h( ) pu`
o essere traslato in punti diversi dallorigine considerando la funzione composta
h( ) che avr`
a il salto in = .
Possiamo utilizzare la funzione gradino per introdurre un salto in una generica funzione continua:
data f ( ), la funzione f ( ) h( ) agisce nel seguente modo:

0,
< ;
f ( ) h( ) =
(160)
f ( ) , > .
34

h( )

h( )

Figura 13: La funzione h( ) salta in = 0 da zero ad uno (sinistra); la funzione h( ) ha il


salto in = (destra).

4.11

La Risposta al Gradino dellOscillatore

Possiamo utilizzare la risposta allimpulso g( ) gi`a trovata, vedi (155), per ottenere senza troppa
fatica la risposta delloscillatore soggetto ad una forzante a gradino. Ripartiamo dalla (156)1 :
L g( ) = ( ) ,

T ;

(161)

integrando entrambe i termini tra e , e ricordando la (158), abbiamo


Z
Z
L g(s) ds =
(s) ds = h( ) , T .

(162)

Loperatore L e lintegrazione commutano; allora


Z
Z
L g(s) ds = L
g(s) ds = h( ) ,

T .

(163)

Dunque, il problema L con forzante a gradino, ha come soluzione lintegrale della funzione g;
indicando con s( ) tale soluzione e ricordando che g(s) ha senso solo per > 0, possiamo
scrivere:
Z
Z
s( ) =
g(s) ds =
g(s) ds

(164)




1

1 e cos(d ) +
sin(d )
.
k
d

Scrivendo il bilancio delle forze in forma compatta, (28), possiamo dire che la risposta al gradino
`e la soluzione del seguente problema
L s( ) = h( ) ,

T ,

x(0) = 0 ,

x(0)

= 0.

(165)

Osservazione. Le due soluzioni g( ) e s( ) hanno valore solo per > 0; possiamo esprimere
in modo sintetico questo fatto utilizzando la propriet`a (160) per ridefinire le due soluzioni come
segue:
"
#

1
p
exp( ) sin(d ) h( ) ,
g( ) =
k
(1 2 )
(166)



1

s( ) =
1 e d cos(d ) +
sin(d )
h( ) .
k
d

35

kg,ks,h

1
0
ks
h
kg

1
2
1

10

Figura 14: Risposta delloscillatore (blu) al gradino (rosso); = 0.1, = 2. La risposta tende
asintoticamente al valore x = 1, corrispondente ad una forzante stazionaria. La linea tratteggiata
mostra la risposta allimpulso riportata nella figura precedente; confrontando le due risposte si
nota che limpulso provoca oscillazioni molto pi`
u ampie.
4.11.1

Esempio: gradino rettangolare

La nozione di risposta al gradino permette di ricavare in modo semplice la risposta ad una


forzante rettangolare indicata con r( ), somma di due gradini, uno opposto allaltro e sfalsati
nel tempo
r( ) = ro [ h( + ) h( ) ]
(167)
Poiche il sistema `e lineare, la risposta sar`a data dalla somma delle singole risposte al gradino;
utilizzando la (166) si ottiene in modo immediato
x( ) = ro [ s( + ) s( ) ]


ro
(

(
+

))
d
=
1e
cos(d ( + )) +
k


ro
(

))
d

1e
cos(d ( )) +
k

sin(d ( + ))
d



sin(d ( ))
d



h( + )

(168)

h( ) .

La Fig.(14) mostra la risposta di un oscillatore non smorzato (nero) al rettangolo r( ) (campitura grigia), calcolata con i seguenti valori dei parametri = 0, = 3, = 2. La funzione r( )
`e la somma del gradino positivo in =
(rosso) e di quello negativo in = (blu). Quando
la forzante torna a zero, la risposta diventa armonica attorno al valore x = 0.

4.12

Lintegrale di convoluzione

Data una forzante generica f ( ), definita per > 0, costruiamo la seguente funzione, prodotto
di un impulso posto in = s e della funzione data valuta in s:
f (s) ( s) .

(169)

Data la propriet`
a dellimpulso (139), la funzione appena definita verifica la seguente equazione
Z
f (s) ( s) ds = f ( ) ;
(170)
0

36

2
1
kx

0
1
2

Figura 15: Risposta delloscillatore non smorzato (nero) al rettangolo r( ) (campitura grigia);
= 0., = 3, = 2. La funzione r( ) `e la somma del gradino positivo in =
(rosso) e di
quello negativo in = (blu). Quando la forzante torna a zero, la risposta diventa armonica
attorno al valore x = 0.
lintegrale che compare nella precedente equazione `e detto integrale di convoluzione e ammette
la seguente interpretazione: la funzione f ( ) `e rappresentata come una somma di infiniti termini
(lintegrale) di impulsi che in ogni punto s hanno il valore f (s).
Sapendo che la risposta allimpulso `e descritta dalla funzione di Green g e che loperatore
di bilancio `e lineare, utilizziamo di nuovo il bilancio delle forze scritto in forma compatta, vedi
(28), per formulare il seguente problema
L f (s) g( s) = f (s) ( s) ,

> 0 ,

x(0) = 0 ,

x(0)

= 0.

(171)

Integrando entrambe i termini tra 0 e e ricordando che loperatore L e lintegrazione commutano, abbiamo
Z
Z
Z
L f (s) g( s) ds = L
f (s) g( s) ds =
f (s) ( s) = f ( ) , > 0 . (172)
0

La relazione appena trovata dice che la soluzione x( ) del problema con forzante qualsiasi f ( )
e condizioni iniziali omogenee `e dato dallintegrale di convoluzione della forzante per la
funzione di Green: riassumendo, abbiamo
Z
IN: f ( ) & x(0) = 0 , x(0)

= 0 . OUT: x( ) =
f (s) g( s) ds .
(173)
0

La traslazione s che compare nellintegrale di convoluzione pu`o essere fatta su uno dei due
prodotti senza alterare il risultato; possiamo allora scrivere
Z
Z
x( ) =
f (s) g( s) ds =
f ( s) g(s) ds , > 0 .
(174)
0

Gli integrali di convoluzione non sempre sono semplici da calcolare; la scelta di traslare la forzante
oppure la funzione di Green viene fatta in base considerazioni di convenienza computazionale.

37

Nel caso delloscillatore, la risposta allimpulso `e rappresentata dalla (166)1 ; dunque, la


risposta alla forzante generica f ( ), con condizioni iniziali omogenee, sar`a data dalla
Z
Z

f (s) g( s) ds = p
f ( ) exp[ ( s)] sin[d ( s)] ds ; (175)
x( ) =
k (1 2 ) 0
0
si ricordi che la funzione x( ) `e definita solo per > 0.
4.12.1

Esempio: convoluzione armonica

Usiamo la tecnica dellintegrale di convoluzione per calcolare la risposta delloscillatore non


smorzato ad una forzante nulla per < 0 ed armonica per > 0, del tipo
f ( ) = k A sin( ) h( ) .

(176)

Inserendo la (176) nella (175) e ponendo = 0, abbiamo


Z
x( ) = A
sin( s) sin[ ( s)] ds .

(177)

Il prodotto tra funzioni armoniche sotto integrale pu`o essere trasformato utilizzando la seguente
relazione trigonometrica
sin(u) sin(v) =

cos(u v) cos(u + v)
;
2

(178)

si ottiene dunque, dopo alcune manipolazioni


x( ) =

A
[ sin( ) sin( ) ] h( ) ;
1 2

(179)

si noti il gradino h( ) che compare al termine della precedente espressione: in questo modo
viene reso esplicito il fatto che tale risposta `e nulla per < 0. Usando la soluzione con forzante
armonica (87) trovata per altra via, supponendo 3 (0, ) = 0, abbiamo
xg ( ) = xom ( ) + xf ( ) = a cos( ) + b sin( ) +

A
sin( )
1 2

(180)

Le due costanti a e b si trovano per il tramite delle condizioni iniziali


xg (0) = a ,

x g (0) = b +

A
1 2

a = 0,

b=

A
.
2 2

(181)

Inserendo i valori delle costanti nella soluzione generale xg si trova lo stesso risultato riportato
nella (179) a meno della funzione gradino.

4.13

Forzanti notevoli: la mezza-armonica e lurto

Pu`o accadere che le strutture siano soggette a carichi molto elevati, che agiscono per intervalli
di tempo molto brevi rispetto al periodo naturale della struttura. Qui analizziamo due forzanti
di questo tipo, la mezza-armonica e lurto (DA COMPLETARE).

38

4.13.1

Mezza armonica

Una forza di breve durata, detta shock in inglese, pu`o essere caratterizzata dal massimo valore
che raggiunge, dalla durata Ts e dal suo andamento temporale. Una rappresentazione esplicita
di tale evento molto usata `e la funzione seno troncata al primo mezzo periodo, ossia, la funzione
f ( ) = k A [ sin(s ) h( ) + sin(s ( Ts )) h( Ts ) ] ,

s =

;
Ts

(182)

attenzione: Ts non `e il periodo della funzione seno, ma la sua met`a, ossia, la durata di mezza
oscillazione. La (179) fornisce la risposta ad una forzante armonica con il gradino; poiche il
2

f ( )/(k A)
sin(s ) h( )
sin(s ( Ts )) h( Ts )

1
f
kA

0
1
2
0

Ts

2 Ts

3 Ts

4 Ts

5 Ts

6 Ts

Figura 16: La funzione mezza armonica (nera) `e ottenuta sommando un seno-gradino (magenta)
con un altro seno-gradino traslato di Ts (tratteggiato). s = 3, Ts = /3
sistema `e lineare, la risposta allingresso (182) sar`a data da

A 
[
sin(

sin(

)
]
h(
)
+
[
sin(
(

T
))

sin(
(

T
))
]
h(

T
)
,
s
s
s
s
s
s
s
1 s2
(183)
con s = s /. Cerchiamo ora il massimo della risposta, assumendo che esso si verifichi durante
il periodo di tempo in cui agisce la forzante, ossia, per (0, Ts ); consideriamo dunque solo
il coefficiente di h( ) che compare nella (183) e cerchiamo gli zeri della sua derivata rispetto al
tempo
d
[ sin(s ) s sin( ) ] = s [ cos(s ) cos( ) ] = 0 .
(184)
d
La relazione trigonometrica




u+v
uv
cos(u) cos(v) = 2 sin
sin
(185)
2
2
x( ) =

permette di riscrivere la (184) in una forma pi`


u agevole per la ricerca degli zeri




+

cos(s ) cos( ) = 2 sin


sin
= 0.
2
2

39

(186)

Tale espressione si annulla in un numero infinito di istanti, ma la condizione 1,2 (0, Ts ) pone
un limite superiore agli istanti da considerare


i2
1
1
1,2 =
1
;
(187)
, i = 1, 2, . . . & 1,2 (0, Ts ) i =<

2
s
in questi istanti la (183) assume i valori
A
x1,2 (1,2 ) =
sin
1 s

i 2 s
1 s


,

1
i =<
2

1
1
s


.

(188)

Esaminando la precedente relazione risulta che il massimo si ha negli istanti 1 e vale






A
i 2 s
1
1
xmax =
sin
, i =<
1
.
1 s
1 + s
2
s
x
A
1.5
0.1

1.0

0.2

0.5
10

0.3

10

20

30

40

50

0.4

0.5

Figura 17: Risposta alla mezza armonica per vari valori di s , con = 1.

40

(189)