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Corso di Dinamica delle Strutture

Dispense - parte #3
A.A. 20152016
Versione 1.0.0

Indice
1 Sistema a due gradi di libert`
a
1.1 Loscillatore con due gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 La matrice di rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Esempio: matrice di rigidezza di un telaio a due piani . . . . . . . . . . .
2 Moto del sistema a pi`
u gradi di libert`
a
2.1 Moto libero non smorzato . . . . . . . .
2.2 I modi naturali di vibrazione . . . . . .
2.3 Le Condizioni Iniziali . . . . . . . . . . .
2.3.1 Esempio #1: 2 gdl . . . . . . . .
2.4 Moto forzato senza smorzamento . . . .
2.4.1 Esempio #2 . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Esempio #3: battimenti . . . . .
2.5 Moto libero con smorzamento . . . . . .
2.6 Moto forzato con smorzamento . . . . .

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3 Bibliografia

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2
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16

Sistema a due gradi di libert`


a

La studio dei sistemi con 2 gdl `e cruciale: verranno messe in luce molte analogie con i sistemi ad
un solo gdl e si introdurranno alcune nozioni chiave che hanno senso solo per sistemi con n > 1
gdl; il prossimo passo cruciale sar`
a il passaggio ai problemi con gdl.
Il risultato fondamentale che dobbiamo tenere a mente `e il seguente: un sistema con un
grado di libert`
a ha una sola pulsazione naturale ed un solo fattore si smorzamento; il
valore di questi due parametri determina la soluzione omogenea. Anticipando quanto scopriremo
nel seguito, laspetto fondamentale dei sistemi ad n gradi di libert`a `e il seguente: un sistema
ad n gradi di libert`
a ha n pulsazioni naturali ed n fattori si smorzamento; inoltre,
ad ogni pulsazione naturale risulta associata una particolare configurazione detta
modo di vibrare.

1.1

Loscillatore con due gradi di libert`


a

Ripartiamo dallesempio usato per introdurre il problema dellisolamento dalle vibrazioni, con
qualche modifica. Dati quattro punti xi , solo i punti x1 e x2 sono mobili, mentre x0 e x3 sono
vincolati a restare fissi: tale sistema ha due gradi di libert`a, e le sue configurazioni sono descritte
dalle funzioni x1 ( ) e x2 ( ). Nella Fig.(1) abbiamo indicato solo le forze interne che agiscono
sui punti 1 e 2: fij `e la forza agente sul punto i dovuta al punto j, e come ben noto, fji = fij .
f10 = c1 x 1 + k1 x1
x0

f10

f12 = c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 )
x1 ( )

f12

f21

f23 = c3 x 2 + k3 x2

x2 ( )

f23

x3

Figura 1: Schema di un sistema con due gradi libert`a in cui sono indicate le forze interne agenti
sui punti x1 e x2 . Il verso positivo `e il destro.
Le equazioni di bilancio per ogni punto xi si scrivono come al solito:
fiine ( ) = fiin ( ) + fiext ( ) .

T .

(1)

Nel nostro caso abbiamo (omettiamo di indicare la dipendenza di xi da ):


fiine ( ) = mi x
i ,

forza dinerzia,

f1in ( ) = f12 f10 = c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) c1 x 1 k1 x1 ,

forza interna su x1 ,

f2in ( ) = f12 f23 = c2 (x 2 x 1 ) k2 (x2 x1 ) c3 x 2 k3 x2 , forza interna su x2 .


(2)
Allora, le due equazioni di bilancio (1) si riscrivono come segue:
m1 x
1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1ext ,
m2 x
2 + (c2 + c3 ) x 2 c2 x 1 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = f2ext ,

T .

(3)

Le (3) costituiscono un sistema lineare di due equazioni accoppiate tra loro. Le (3) possono
essere convenientemente riscritte adottando una notazione matriciale: T devono valere:

  ext 


 

 
m1 0
x
1
c1 + c2
c2
x 1
k1 + k2
k2
x1
f1
+
+
=
x2
0 m2
x
2
c2
c2 + c3
x 2
k2
k2 + k3
f2ext
(4)
2

Possiamo introdurre una notazione ancora pi`


u compatta che sar`a molto utile nel seguito; iniziamo
definendo le seguenti matrici e vettori:


m1 0
|M| =
,
matrice di massa,
0 m2


c1 + c2
c2
|C| =
, matrice di viscosit`a,
c2
c2 + c3


k1 + k2
k2
|K| =
, matrice di rigidezza,
(5)
k2
k2 + k3


x1 ( )
|x( )| =
,
vettore delle incognite,
x2 ( )
 ext

f1 ( )
|f ( )| =
,
vettore dei carichi.
f2ext ( )
Utilizzando le precedenti definizioni, le (3) si riscrivono in un sola riga:
T .

( ) + C x(
) + K x( ) = f ( ) ,
Mx

(6)

alla quale vanno aggiunte le condizioni iniziali:


x(0) = xo ,

x(0)
= vo ,

dove

|xo | =

x10
x20

|vo | =

v10
v20

(7)

` importante notare che le tre matrici appena introdotte sono tutte simmetriche; inoltre, M e
E
K sono anche definite positive: M `e simmetrica e definita positiva perche le forze dinerzia sono
energetiche, ossia, perche esiste lenergia cinetica; C e K sono simmetriche perche descrivono
forze interne per le quali vale la kfij k = kfji k. Ad esempio, lelemento C12 della matrice di
viscosit`a C descrive la forza viscosa che agisce sul punto x1 dovuta alla velocit`a del punto x2 ;
lelemento C21 descrive la forza viscosa che agisce sul punto x2 dovuta alla velocit`a del punto
x1 ; poiche tali forze hanno stessa intensit`a, deve essere C12 = C21 ; lo stesso discorso vale per K.
Inoltre, K oltre che simmetrica `e anche definita positiva perch`e la forza elastica `e energetica,
ossia, esiste lenergia elastica. Le due energie menzionate si scrivono:
1
) x(
) , energia cinetica;
M x(
2
1
E(x( )) = K x( ) x( ) , energia elastica.
2

K(x( )) =

(8)

positiva o negativa, ma
Lessere definita positiva vuol dire che, qualunque sia la velocit`a x,
diversa da zero, o qualunque sia lo spostamento, positivo o negativo, ma diverso da zero, le
energie associate saranno sempre positive; tale propriet`a si esprime in formule come segue:
1
M x x > 0 x 6= o ,
2

1
K x x > 0 x 6= o .
2

(9)

Osservazione #1: (repetita juvant) le notazioni K(x( )), E(x( )) alludono al fatto che lenergia dipende dal moto x( ), incluse le sue derivate; per semplificare la notazione scriveremo
sia K(x), oppure K( ) per evidenziare la dipendenza dal tempo; lo stesso per E.
3

Possiamo dunque affermare che la simmetria delle matrici che descrivono il moto di
un sistema con n gradi di libert`
a, e la positiva definitezza delle matrici di massa e
di rigidezza, `
e un aspetto tanto fondamentale quanto imprescindibile.
Osservazione #2: Non confondere le applicazioni lineari od i vettori con le loro rappresentazione in componenti. Abbiamo usato la seguente notazione per evidenziare tale distinzione: A
`e unapplicazione lineare, |A| `e la sua rappresentazione matriciale; le componenti della matrice
|A| dipendono dalla scelta della base.
1.1.1

La matrice di rigidezza

Osserviamo in dettaglio il significato meccanico della matrice di rigidezza; per un problema


stazionario le equazioni (6) assumono la forma semplificata


  ext 
k11 k12
x1
f1
K x = f , ossia,
=
.
(10)
k21 k22
x2
f2ext
La matrice di rigidezza trasforma il vettore spostamento x nel vettore forza f : ogni componente
kij della matrice ha un significato immediato, che viene messo in luce esaminando come vengono
trasformati gli n vettori spostamento che costituiscono la base naturale, ossia, i vettori che hanno
una sola componente pari ad uno e tutte le altre uguali a zero. Nel nostro esempio, essendo
n = 2, occorre considerare due soli vettori x:
  ext 
  


  
  ext 
f1
k12
0
k11 k12
k11 k12
1
k11
f1
. (11)
=
=
,
=
=
ext
f2ext
k22
1
k21 k22
k21 k22
0
k21
f2
Dalle (11)1 si evince che k11 `e la forza esterna che occorre applicare sul punto 1 per provocarne
uno spostamento unitario, mantenendo il punto 2 fermo; analogamente, k21 `e la forza da applicare sul punto 2 per tenerlo fermo mentre il punto 1 subisce uno spostamento unitario. In
questo modo, le forze associate allo spostamento x = (1, 0) evidenziano la prima colonna della
matrice, e le forze associate ad x = (0, 1) evidenziano la seconda colonna.
Quanto detto vale per ogni componente della matrice di rigidezza, qualunque sia il numero
n di gdl: lelemento kij `e la forza da applicare al punto i quando il solo punto j subisce uno
spostamento unitario. Dato uno schema strutturale modellato come un sistema ad n gdl, la
matrice di rigidezza si costruisce per colonne, risolvendo n problemi stazionari in cui il dato
`e lo spostamento x = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) con 1 al j-esimo posto, e lincognita `e la forza f =
(f1 , f2 , . . . , fn ) trovate le forze, abbiamo semplicemente f = (k1j , k2j , . . . , knj ).
1.1.2

Esempio: matrice di rigidezza di un telaio a due piani

Sotto le stesse ipotesi che abbiamo gi`


a formulato per modellare un telaio con un solo traverso
rigido usando un sistema ad 1 gdl, il telaio con due traversi rigidi di Fig.(2) viene visto come un
sistema con 2 gdl: x = (x1 , x2 ), dove xi `e lo spostamento deli-esimo traverso. Per determinare
le componenti della matrice di rigidezza dobbiamo risolvere due problemi stazionari in cui uno
solo dei traversi subisce uno spostamento unitario mentre laltro rimane fermo. Supponiamo
per semplicit`
a che tutti i pilastri abbiano la stessa rigidezza flessionale B e la stessa altezza h;
dunque, la rigidezza equivalente di ogni pilastro sar`a kp = 12 B/h3 . Quando x = (1, 0), vengono
inflessi 4 pilastri: tutti e 4 sono collegati al primo traverso, ma solo 2 sono collegati al secondo
traverso, e dunque: per spostare in avanti il primo traverso serve una forza positiva pari a
k11 = 4 kp ; per mantenere fermo il secondo traverso serve una forza negativa pari a k21 = 2 kp ;

scrivono i suoi moti liberi. I moti forzati sono quelli in cui ai traversi sono applicate
ulteriori forze; in tal caso lequazione (vettoriale) del moto diventa

f
A + B = f ,
con f = [fi ] = 1 .
f2
In caso di applicazione statica
2 delle forze fi , si ha lequazione di equilibrio B = f ,
che inquando
componenti
diviene
fi . Questa
ultima
equazione
mostrae che la
x = (0, 1),
vengono inflessi
solo
che collegano
primo
e secondo traverso
ij ji 2=pilastri
j=1 B
k12della
= 2 matrice
kp , k22 = 2elastica
kp . Possiamo
allora scrivere:
prima dunque:
colonna
`e uguale
alle forze che bisogna applicare ai traversi

per ottenere lo spostamento 1 = 1, 122 B=0,4 e 2
la seconda
colonna `e uguale alle forze
.
(12)
|K| = 3
che bisogna applicare ai traversi per ottenere
2 lo2spostamento 1 = 0, 2 = 1. Le due
h
B21

B22

x2

2 = 0

2 = 1

B11

B12

x1

1= 1

|x| =

x1
0

1= 0

|x| =

0
x2

Figura 2: Schema del portale con due traversi rigidi. Le linee tratteggiate mostrano la configu42: Costruzione
per
colonne
della matrice
elastica.
razione di Figura
riposo; a sinistra
e a destra sono
mostrate
le configurazioni
assunte
quando si sposta
solo il primo od il secondo traverso, rispettivamente.

configurazioni del telaio sono illustrate in Figura 42. I valori delle forze applicate ai
2 sono
Moto
deldegli
sistema
a pi`
u gradi
di libert`
a
traversi
quelli
elementi
della
matrice
B nellequazione
(60).
LaLo
coincidenza
della i-esima
colonna
della matrice
elastica
con gli
il stessi
vettore
studio di un sistema
del tipo (6,
7) verr`a effettuato
seguendo
esattamente
passidelle
gi`
a forze
che determina
la deformata
in cuisemplice:
li-esimo1)parametro
di spostamento
valore 2)
unitario
fatti per lanalisi
dello oscillatore
moto libero (senza
forzanti) nonha
smorzato;
moto
non
smorzato
e
con
forzanti
armoniche;
3)
moto
non
smorzato
e
con
forzanti
periodiche;
e tutti gli altri sono nulli, vale per qualsiasi sistema e fornisce un utile metodo per
4) moto libero smorzato; 5) moto smorzato e con forzanti armoniche;
costruire
la matrice B.
Il 2.1
telaioMoto
a due
campate
e tre piani di Figura 43 ha traversi rigidi e pilastri di
libero
non smorzato
massa e deformabilit`a assiale trascurabili; la sua configurazione `e individuata dagli
Il primo passo consiste nello studio del moto in assenza di smorzamento e senza forzanti, ossia
spostamenti
orizzontali dei traversi 1 , 2 e 3 . La deformazione dei pilastri del livello
del sistema:
inferiore dipende dallo
quella
dei= pilastri
intermedio
da
(spostamento
del
Mx
) + K x( ) = o ,
T ; x(0)
xo , x(0)
= volivello
.
(13)
1,
dove M e K sono due operatori simmetrici e definiti positivi. Utilizziamo la tecnica vista per
loscillatore semplice, adattata al caso senza smorzamento:

1. Il sistema di equazioni di bilancio (13)1 `e un sistema lineare che conviene riscrivere in


forma compatta, mettendo in evidenza loperatore lineare L che lo descrive:
L x( ) = o ,

T ,

con

L=M

d2
+ K.
d 2

(14)

2. Si cercano le auto-funzioni delloperatore lineare, ossia quelle funzioni che vengono trasformate in se stesse, a meno di una costante; in questo caso, poiche il vettore delle funzioni
incognite x( ) ha n componenti, cerchiamo auto-funzioni del tipo:

u1

(15)
q( ) = u ( ) , con |u| = ... .
un

Le n componenti di queste auto-funzioni sono dette sincrone poiche hanno lo stesso andamento temporale e possono differire tra loro solo per le costanti ui . La (15) inserita nella
(14) fornisce
L q( ) = (
) M u + ( ) K u .
(16)

3. Le auto-funzioni sono il punto di partenza per costruire le soluzioni dellequazione omogenea, ossia, per risolvere il caso con forzante nulla:
L x( ) = o ,

L q( ) = (
) M u + ( ) K u = o ,

T .

(17)

Questultima espressione d`
a le indicazioni utili per caratterizzare la funzione incognita
( ): moltiplichiamo scalarmente il vettore L q( ) per u in modo da ottenere unequazione
scalare
(
) M u u + ( ) K u u = o , T .
(18)
A questo punto possiamo definire il rapporto
Ku u
=>0
Mu u

(19)

che `e sicuramente uno scalare positivo, in quanto sia numeratore che denominatore sono positivi: si ricordi che gli operatori M e K sono simmetrici e definiti positivi. Per
evidenziare che `e un numero reale positivo, poniamo:
= 2 ,

R.

(20)

La (18) si riscrive semplicemente:


(
) + 2 ( ) = 0 ,

T ;

(21)

quindi, la funzione incognita ( ) `e tale che, derivata due volte, ritorna se stessa moltiplicata per 2 , con reale. Questo caso `e identico a quello trovato per loscillatore semplice:
la ( ) deve essere la somma di due funzioni armoniche con pulsazione , definite a meno
di due costanti; tale somma pu`
o essere riscritta in termini di una sola funzione armonica
con sfasamento:
( ) = a cos( ) + b sin( ) = c cos( ) .
(22)

A questo punto dobbiamo determinare il valore di : riprendiamo lequazione di bilancio


(17) e riscriviamola utilizzando il risultato (21) appena trovato
( 2 M + K )u ( ) = o ,

T ;

(23)

per verificare tale equazione ad ogni istante abbiamo due sole possibilit`a:
soluzione banale con auto-funzione nulla:

u = o,

soluzione interessante con auto-funzione non nulla: ( 2 M + K ) u = o , u 6= o .


(24)
4. La ricerca di soluzioni non banali fa emergere la differenza fondamentale rispetto al caso
delloscillatore semplice: non abbiamo pi`
u una equazione, ma dobbiamo esaminare un
sistema di equazioni, che riscriviamo per comodit`a:
( 2 M + K ) u = o ,

u 6= o .

(25)

Ci`o che vogliamo sono dei vettori u, diversi dallo zero, che vengano trasformati nello zero;
questo `e possibile solo se il sistema di equazioni `e singolare, ossia, solo se il determinante
della matrice dei coefficienti `e nullo. Allora, la ricerca di soluzioni non banali porta alla
equazione polinomiale in 2
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = 0 ,

(26)

detta determinante caratteristico. Questa equazione prende il posto della equazione caratteristica associata alloscillatore semplice: ora si devono trovare gli zeri del polinomio
p( 2 ) di grado n, pari al numero dei gradi di libert`a del sistema.
Le propriet`a delle matrici M e K assicurano che tale polinomio ha sempre n radici positive: un
sistema ad n gradi di libert`
a ha dunque n pulsazioni naturali che indicheremo con 1 , . . . , n ;
ricordiamo che `e possibile risolvere in modo esplicito lequazione p( 2 ) = 0 solo solo per n < 5,
ossia, solo per i sistemi con 4 gradi di libert`a; negli altri casi si deve ricorrere a tecniche numeriche.

2.2

I modi naturali di vibrazione

Ad ogni pulsazione naturale i corrisponde un vettore ui , soluzione del sistema (25) che riscriviamo come segue
i2 M ui = K ui , ui 6= o .
(27)
Tali vettori sono detti modi naturali, oppure modi propri, modi di vibrazione, od anche vettori
modali, e sono tanti quante sono le pulsazioni; poiche le pulsazioni naturali rendono singolare
il sistema, i modi ui potranno essere determinati solo a meno di una costante. Una propriet`
a
importante dei modi naturali `e la seguente:
M ui uj = 0

i 6= j ,

(28)

ossia, i modi sono ortogonali rispetto alla matrice di massa. Tale propriet`a `e una diretta
conseguenza della simmetria di M e K; infatti, moltiplicando la (27) per il modo uj , abbiamo
i2 M ui uj = K ui uj = ui K uj = j2 ui M uj = j2 M ui uj ,
|
|
|
K Sym, K uj = j2 M uj , M Sym;
7

(29)

sottraendo il termine di destra da quello di sinistra si ottiene:


(i2 j2 ) M ui uj = 0

i = j OR M ui uj = 0 .

(30)

Dopo aver verificato che i modi siano ortogonali rispetto alla massa, ossia, che valga le (27),
possiamo renderli anche ortonormali rispetto la massa: i modi sono stati determinati a meno di
una costante arbitraria, che pu`
o essere scelta in modo da verificare la richiesta
M ui uj = ij .

(31)

Esempio: supponiamo di avere a che fare con i seguenti due modi ui , determinati a meno delle
costanti e , e della seguente matrice di massa M:
 




1
1
m1 0
|u1 | =
, |u2 | =
, |M| =
;
(32)
1
1
0 m2
Le costanti possono essere determinate richiedendo che sia verificata la (31), ossia, per il primo
modo:
 

  
1
1
m1 0
1
= 2 (m1 + m2 ) = 1 =

M u1 u1 =

. (33)
1
0 m2
1
m1 + m2
e per il secondo modo



 

1
1
m1 0
= 2 (m1 + m2 ) = 1

M u2 u2 =
1
1
0 m2

Dunque, i due modi resi ortonormali rispetto la massa saranno:


 


1
1
1
1
|u1 | =
, |u2 | =
.
m1 + m2 1
m1 + m2 1

1
.
m1 + m2
(34)

(35)

Possiamo ora scrivere la soluzione completa del problema omogeneo come combinazione lineari
dei modi naturali, ognuno partecipante con la corrispondente auto-funzione; abbiamo:
n pulsazioni naturali i , univocamente determinate;
n auto-funzioni i ( ) = Ci cos(i i ), definite a meno di due costanti;
n modi naturali ui , inizialmente determinati a meno di una costante, e normalizzati rispetto
la matrice di massa.
La soluzione sar`
a data dunque:
xom ( ) =

n
X

ui Ci cos(i i ) .

(36)

i=1

dove si intende che la costante arbitraria che definisce i modi naturali `e assorbita dalla costante
Ci con cui rappresentiamo lampiezza delle componenti armoniche i ( ). Infine, le costanti
Ci e le fasi i saranno determinate dalle condizioni iniziali xo e x o . La matrice U costruita
giustapponendo per colonne i vettori modali `e detta matrice modale:




u1
u1








U = ... . . . ... , ovvero, in breve U = (u1 . . . un ) .
(37)




un
un
1
n
8

La matrice modale ha un ruolo molto importante in quanto consente di trasformare le matrici


di massa e rigidezza in matrici diagonali; tale effetto si dimostra direttamente a partire dalla
propriet`a (31): invece di fare un prodotto scalare per volta, possiamo moltiplicare scalarmente
tra loro tutti i modi usando la matrice modale:
M ui uj = ij

U> M U = I .

(38)

Allora, dalla (27) discende immediatamente:


U> K U = ,

12 0
0
|| = 0 . . . 0 .
0
0 n2

(39)

La (36) riscritta in forma matriciale mostra lutilit`a della matrice modale U nel rappresentare
il vettore delle incognite x( ):



u1 u1
u1
x1 ( )
1 ( )





.

.. ..

..
..

= . . . . . ..
x( ) = U ( ) . (40)
.
.











un 1
un 2
un n
xn ( )
n ( )

dove con ( ) abbiamo indicato il vettore delle funzioni armoniche: ( ) = (1 ( ), . . . , n ( )).


Si noti che loperazione x( ) = U ( ) `e un cambiamento di base: xi ( ) sono le componenti
di x( ) rispetto la base canonica, mentre i ( ) sono le componenti di x( ) rispetto alla base
modale:





1
0
u1
u1
x1 ( )






x2 ( )
0
..
u2
u2


.




|x( )| =
= x1 ( ) .. + . . . + xn ( ) = 1 ( ) .. + n ( ) .. (41)
..







.
.
0
.
.
0
1
un
un
xn ( )
1

I modi di naturali rappresentano la base pi`


u comoda per rappresentare il vettore del moto
x( ); analogamente, anche le operazioni del tipo U> A U rappresentano un cambio di base per
le matrici: |U> M U| e |U> K U| sono le matrici che rappresentano gli operatori di massa e di
rigidezza nella base modale.

2.3

Le Condizioni Iniziali

Come gi`a visto, ognuna delle n funzioni armoniche i ( ) `e definita a meno di 2 costanti che
vanno determinate dalle condizioni iniziali:
i ( ) = Ci cos(i i ) = ai cos(i ) + bi sin(i ) .

(42)

Vanno dunque trovate n ampiezze Ci ed n fasi i , oppure, gli n + n scalari ai e bi . Usando la


rappresentazione modale del moto, abbiamo
x( ) = U ( ) ,

x(0) = U (0) = xo ,

x(0)
= U (0)
= vo

(43)

Le condizioni iniziali (43) rappresentano un sistema lineare in 2 n incognite; tale sistema ha una
struttura a blocchi piuttosto semplice: innanzitutto, osserviamo che
i (0) = Ci cos(i ) = Ci cos i = ai ,
i (0) = i Ci sin(i ) = i Ci sin i = i bi .
9

(44)

Usando la rappresentazione di i in termini di ampiezza

C1 cos 1
 



xo
U 0
ccos

..
=
, |ccos | =
.
0 U
csin
vo
Cn cos n

e fase, abbiamo

1 C1 sin 1

..
|csin | =
. (45)
.
n Cn sin n

Usando la rappresentazione di i in termini delle costanti ai e bi abbiamo invece

1 b1
a1


 

U 0
a
xo

=
, |a| = ... , |b| = ... .
0 U
b
vo
n bn
an

2.3.1

(46)

Esempio #1: 2 gdl

Consideriamo un sistema con 2 gdl definito dalle seguenti matrici






m1 0
k11 k12
|M| =
, |K| =
.
0 m2
k12 k22

(47)

Le due pulsazioni naturali si trovano cercando gli zeri del polinomio di secondo grado in 2 :
2
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = m1 m2 4 ( k11 m2 + k22 m1 ) 2 + k11 k22 k12
.

(48)

Le radici di p( 2 ) = 0 sono date da:


2
1,2

1
=
2

k11 k22
+
m1
m2

s

k11 k22
+
m1
m2

2

2
k11 k22 k12
.
m1 m2

(49)

Si noti che se il sistema fosse disaccoppiato, k12 = 0 si otterrebbero le due pulsazioni naturali
tipiche delloscillatore semplice: 12 = k11 /m1 e 22 = k22 /m2 . Per trovare i modi di vibrazione,
scriviamo la (25) per componenti




 
 

 
u1
m1 0
k11 k12
u1
0
2
|ui | =
,
i
+
.
(50)
=
u2 i
0 m2
k12 k22
u2 i
0
Come gi`a detto, in modi non sono univocamente determinati; usiamo la (50) per ricavare il
rapporto tra le componenti per i due modi:
 
k12
u2
k11 i2 m1
=
=
.
(51)
u1 i
k12
k22 i2 m2
I due modi saranno rappresentati a meno di una costante arbitraria, ad esempio la prima
componente (u1 )i ; possiamo allora scrivere:

1
1
|u1 | = u11 k11 12 m1 , |u2 | = u12 k11 22 m1 .
(52)
k12
k12

I modi definiti dalla (52) sono ortogonali tra loro rispetto loperatore di massa, e rimane ora da
renderli orto-normali; questultima richiesta determina le due costanti u11 ed u12
M ui uj = ij

u11 = s

m1 + m2

1


k11
k12

10

12

2 ,

u12 = s

m1 + m2

1


k11
k12

22

2 .

(53)

La soluzione del problema omogeneo sar`a data dunque:


xom ( ) = u1 C1 cos(1 1 ) + u2 C2 cos(2 2 ) .

(54)

Le costanti Ci e le fasi i sono determinate dalle condizioni iniziali: poniamo xo = (x1o , x2o ) e
x o = (v1o , v2o ); allora, dalla (54) si ottiene un sistema di 4 equazioni che consente di trovare le
4 costanti:
x1o = (u1 )1 C1 cos 1 + (u1 )2 C2 cos 2 ,
x2o = (u2 )1 C1 cos 1 + (u2 )2 C2 cos 2 ,
(55)

v1o = 1 (u1 )1 C1 sin 1 + 2 (u1 )2 C2 sin 2 ,


v2o = 1 (u2 )1 C1 sin 1 + 2 (u2 )2 C2 sin 2 .
Il sistema (55) ha la tipica struttura a blocchi (45):


 



U 0
ccos
xo
C1 cos 1
=
, ccos =
,
csin
C2 cos 2
x o
0 U

csin =

1 C1 sin 1
2 C2 sin 2

(56)

Posto Ju = det (U), determinante della matrice modale, abbiamo


C1 cos 1 =

(u2 )2 x1o (u1 )2 x2o


,
Ju

C2 cos 2 =

(u2 )1 x1o + (u1 )1 x2o


,
Ju

(u2 )1 v1o + (u1 )1 v2o


C2 sin 2 =
.
2 Ju

(u2 )2 v1o (u1 )2 v2o


,
C1 sin 1 =
1 J u

(57)

Per utilizzare direttamente quanto appena trovato usiamo la seguente relazione trigonometrica
cos( ) = cos( ) cos() + sin( ) sin() .
La (54), con le (57, 58), si riscrive:


(u2 )2 x1o (u1 )2 x2o
(u2 )2 v1o (u1 )2 v2o
x( ) = u1
cos(1 ) +
sin(1 )
Ju
1 Ju


(u2 )1 x1o (u1 )1 x2o
(u2 )1 v1o (u1 )1 v2o
cos(2 ) +
sin(2 ) .
+ u2
Ju
2 Ju

2.4

(58)

(59)

Moto forzato senza smorzamento

Possiamo ora affrontare il problema moto forzato in assenza di smorzamento


( ) + K x( ) = f ( ) ,
Mx

x(0) = xo ,

x(0)
= vo .

(60)

La (60) costituisce un sistema di equazioni accoppiate tra di loro; possiamo cercare la soluzione
in termini della matrice modale ponendo x( ) = U ( )
) + K U ( ) = f ( ) ,
M U (

x(0) = U (0) = xo ,

x(0)
= U (0)
= vo .

(61)

Moltiplicando a sinistra la (61)1 per U> otteniamo un sistema disaccoppiato


) + U> K U ( ) = U> f ( )
U> M U (
11

) + ( ) = U> f ( ) .
I (

(62)

Il vettore f ( ) = U> f ( ) `e il vettore dei carichi rappresentato nella nuova base, duale a quella

dei modi; per rendersene conto, scriviamo la potenza spesa dalle forze f sulle velocit`a x:
= U> f
= f
;
f x = f U

(63)

Il sistema (62) `e un insieme di n


dunque, f `e il vettore dei carichi che spende potenza su
equazioni indipendenti:
1 ( ) + 12 1 ( ) = f1 ,
22 2 ( ) = f2 ,

2 ( ) +
..
.

(64)

..
.

n ( ) + n2 n ( ) = fn .
Per la soluzione di ognuna di tali equazioni si procede come nel caso delloscillatore semplice,
ossia, la soluzione generale sar`
a la somma della soluzione omogenea pi`
u lintegrale particolare:
i ( ) = i,om ( ) + i,f ( ) .
2.4.1

(65)

Esempio #2

Risolviamo esplicitamente lesempio di Fig.1, senza considerare lo smorzamento e ponendo m1 =


m2 = m, k1 = k2 = k3 = k. La (4) si riscrive





  ext 
x
1
x1
1 0
2 1
f1
(66)
m
+k
=
0 1
x
2
1 2
x2
f2ext
Il polinomio caratteristico fornisce:
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = m2 4 4 k m 2 + 3 k 2 = 0 1 =

p
k/m ,

Per trovare i modi dobbiamo risolvere il sistema singolare


 



 


u1
1 0
2 1
0
2
+k
=
;
i m
0 1
1 2
u2 i
0
p
ossia, dividendo tutto per k e ponendo i = i k/m


 
 

 
1 0
2 1
u1
0
i2
+
=
,
0 1
1 2
u2 i
0

2 =

p
3 k/m .
(67)

(68)

con 12 = 1 , 22 = 3 .

(69)

(70)

I due modi sono dunque:




u1
u2

=
1

1
1

u1
u2

1
1

Al primo modo corrisponde lo stesso spostamento per entrambe i gradi di libert`a; nel secondo
modo, invece, i due gradi di libert`
a sono uno opposto allaltro.

12

2.4.2

Esempio #3: battimenti

Consideriamo due pendoli di lunghezza L e massa m connessi da una molla di rigidezza k posta
a distanza a dal punto di sospensione. La posizione di ogni pendolo `e individuata dellangolo i
che esso forma con la verticale; le equazioni di bilancio (del momento) del sistema si scrivono
come segue
m L2 1 + k a2 (1 2 ) = m g L 1 ,
(71)
m L2 2 + k a2 (2 1 ) = m g L 2 .
In questo esempio si considera come unica azione esterna la coppia dovuta al peso, coppia che
risulta proporzionale alla posizione; per tale motivo, portiamo tale contributo nel membro sinistro dellequazione e lo inglobiamo nelle azioni elastiche. Riscrivendo il tutto in forma matriciale
abbiamo



 
  
1 0
1
1
k a2 + m g L
k a2
0
2
mL
(72)
+
=
2
2 + mgL

0 1
k
a
k
a

0
2
2
Si noti che il sistema `e accoppiato per il solo tramite della molla di rigidezza
p k; nel caso k = 0
avremmo due pendoli indipendenti, ognuno con pulsazione naturale pari a g/L. Il polinomio
caratteristico fornisce:
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = (m g L + k a2 2 m L)2 (k a2 )2 .

(73)

Le due pulsazioni naturali sono fornite dagli zeri del polinomio caratteristico: risolvendo p( 2 ) =
0, si trova
r
r
g
g
k a2
1 =
, 2 =
+2
.
(74)
L
L
m L2
Per trovare i modi dobbiamo risolvere il sistema singolare


 
 

 
1 0
k a2 + m g L
k a2
1
0
2
2
i m L
+
=
,
2
2
0 1
k a
ka + mgL
2 i
0
che ha soluzioni analoghe al caso precedente:


 
1
1
=
,
2 1
1


13

1
2

1
1

(75)

(76)

Nel primo modo i due pendoli si muovono appaiati e la molla rimane indeformata; nel secondo
modo il movimento dei due pendoli `e in opposizione di fase e la molla viene allungata e poi
accorciata. Il moto complessivo sar`
a la somma dei due moti armonici
"
#
" #
"
#
1
1
1 ( )
cos(2 2 ) .
(77)
cos(1 1 ) + c2
= c1
1
1
2 ( )
Le 4 contanti ci , i , con i = 1, 2, possono essere determinate usando le condizioni iniziali;
assumendo 1 (0) = 0, 2 (0) = o , 1 (0) = 2 (0) = 0, si ottiene
c1 =

1
o ,
2

c2 =

1
o ,
2

1 = 0 ,

2 = 0 .

(78)

Inserendo questi valori nella (77) si ottiene infine


1
o [ cos(1 ) cos(2 ) ] ,
2
1
2 ( ) = o [ cos(1 ) + cos(2 ) ] .
2

1 ( ) =

(79)

Possiamo rappresentare la soluzione (79) appena trovata in una forma pi`


u significativa che mette
in luce una peculiare caratteristica; utilizziamo le formula trigonometriche che trasformano la
somma di due funzioni armoniche in un prodotto:
1
+

(cos cos ) = sin


sin
,
2
2
2

1
+

(cos + cos ) = cos


cos
.
2
2
2

La (79) si pu`
o quindi riscrivere come segue




2 1
2 + 1
1 ( ) = o sin
sin
,
2
2




2 1
2 + 1
2 ( ) = o cos
cos
.
2
2

(80)

(81)

Se k a2 `e molto piccolo rispetto al termine m g L, il sistema risulta debolmente accoppiato; in


questo caso `e utile definire una pulsazione media m , ed una detta di battimento: b
r
2 + 1
g
2 1
1 k a2
1 k a2
p
p
m =
'
+
, b =
'
.
(82)
2
L 2 m g L3
2
2 m g L3

In termini di m ed b , possiamo riscrivere

1 ( ) = o sin(b ) sin(m ) ,

2 ( ) = o cos(b ) cos(m ) .

(83)

Le due equazioni (83) possono essere considerate come due funzioni armoniche con pulsazione
m e con ampiezza variabile lentamente pari a o sin(b ); la modulazione dellampiezza viene
chiamata battimento, vedi Fig.3. Nel nostro caso, lintervallo di tempo tra due massimi `e Tm =
2/m , mentre il periodo del battimento, ossia, dellinviluppo `e Tb = 2/b .

14

0
1
2

1
0

20

1
Inviluppo

1
40

60

80

100

20

40

60

80

100

Figura 3: Il fenomeno del battimento `e ben rappresentato dalla figura. Sinistra: le due oscillazioni mostrano una variazione periodica dellampiezza; inoltre, quando un gdl raggiunge lampiezza
massima, laltro ha ampiezza minima e viceversa. Lenergia totale del sistema viene conservata,
ma viene trasferita periodicamente da un gdl allaltro. Destra: viene mostrato solo il moto 1 ed
il suo inviluppo. Il grafico `e stato prodotto m = 2.077 ed b = 0.077, cui corrispondo periodi
Tm ' 3 e Tb ' 82.

2.5

Moto libero con smorzamento

Riscriviamo le equazioni (6) che regolano il moto di un sistema ad n gradi di libert`a in presenza
di smorzamento
( ) + C x(
) + K x( ) = 0 , T .
Mx
(84)
Usiamo la rappresentazione del moto (40), ossia, poniamo x( ) = U ( ), dove U `e la matrice
modale associata ad M e K ricavata risolvendo il problema (25); le equazioni di bilancio del
sistema smorzato si possono riscrivere come segue
) + U> C U (
) + U> K U ( ) = 0 ,
U> M U (

T .

(85)

Questa rappresentazione, senza ulteriori assunzioni circa la matrice di smorzamento C, non `e


molto utile in quanto le equazioni rimangono accoppiate: la matrice modale rende diagonali le
matrici di massa e di rigidezza, ma non quella della viscosit`a. In generale, non `e possibile trovare
dei modi ui che rendano diagonali contemporaneamente tutte e tre le matrici; tale problema
risiede nel fatto che le azioni viscose non sono energetiche e quindi la matrice C non `e definita
positiva.
Una ipotesi molto usata per ovviare a questo problema assume che lo smorzamento sia
proporzionale alla massa ed alla rigidezza: C = M + K; allora, possiamo diagonalizzare
contemporaneamente tutte e tre le matrici e riscrivere la (86) come segue:
) + ( I + ) (
) + ( ) = 0 ,
I (

T .

(86)

Il precedente sistema rappresenta un insieme di n equazioni disaccoppiate:


i ( ) + 2 i i (
) + i2 ( ) = 0 ,

T ,

con i =

+ i2
.
2 i

(87)

A questo punto, ognuna delle equazioni (87) si risolve con la tecnica vista per loscillatore
semplice con smorzamento.
15

2.6

Moto forzato con smorzamento

Riscriviamo le equazioni (84) con la presenza di una forzante


( ) + C x(
) + K x( ) = f ( ) ,
Mx

T .

(88)

Tale sistema presenta lo stesso problema appena menzionato e viene affrontato facendo le stesse
ipotesi sulla viscosit`
a C gi`
a viste in precedenza. La (88) si trasforma nella
) + ( I + ) (
) + ( ) = f ,
I (

T ,

con f = U> f .

(89)

Il precedente sistema rappresenta un insieme di n equazioni disaccoppiate:


i ( ) + 2 i i (
) + i2 ( ) = fi ( ) ,

T ,

con i =

+ i2
.
2 i

(90)

A questo punto, ognuna delle equazioni (90) si risolve con la tecnica vista per loscillatore
semplice smorzato in presenza di forzante.

Bibliografia

L. Meirovitch. Fundamentals of Vibrations, McGraw Hill, 2001.

16