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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA


Sistemas Dinmicos-colaborativo 1
CODIGO: 100402

SISTEMAS DINAMICOS
ETAPA UNO

IVAN DAVID ARCOS REYES


CODIGO: 1.085.284.919

TUTOR:
JUAN CARLOS AMAYA

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ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES

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Sistemas Dinmicos-colaborativo 1
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2016
INTRODUCCIN

La ingeniera de control y la automatizacin de los procesos es fuente fundamental del


progreso en la sociedad actual y para poder llevar a cabo dicha automatizacin es de
vital importancia el uso de planteamientos matemticos que permiten realizar clculos
precisos, y es por esto que se desarrolla esta primera actividad que nos permite
introducirnos en ese mundo de la solucin de problemas propiamente en el campo de
la ingeniera de control, mediante el manejo de las tcnicas y mtodos propios de la
matreria.

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OBJETIVOS
GENERAL
Presentar un informe donde se muestre el anlisis de circuitos mediante un
modelamiento matemtico basndonos en el anlisis de sistemas dinmicos
ESPECFICOS

Conocer los principales conceptos que actualmente dominan los sitemas de


control identificando sus elementos.

Desarrollar destrezas en el desarrollo de ejercicios donde pueda ejercitar la


interpretacin y anlisis del diseo de sistemas dinmicos

Resolver problemas que involucren el anlisis y contextualizacin de sistemas


de control

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GLOSARIO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

FRECUENCIA: Es una magnitud que mide el nmero de repeticiones por unidad de


tiempo o suceso peridico. Para calcular la frecuencia de un suceso se contabilizan un
nmero de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas
repeticiones se dividen por un tiempo transcurrido. Segn el sistema internacional (SI),
la frecuencia se mide en hercios (Hz).
ESPACIO DE ESTADOS: En ingeniera de control , una representacin de espacios de
estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito por un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de
primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden.
ESTABILIDAD ABSOLUTA: La variable vuelve al punto de consigna a un valor estable
despus de una perturbacin, sin importar el tiempo qe este oscilando hasta anularse.
Es decir, los criterios correspondientes no indica lo prximo que este el sitema de la
inestabilidad.
MODELAMIENTO MATEMTICO: Es uno de los tipos de modelo cientfico que emplea
algn tipo de formulismo matemtico, para expresar, relaciones, proposiciones
sustantivas de hechos , variables parmetros variables y relaciones entre variables y/o
entidades o el estudio de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en
la realidad.
SENSOR: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud fsica como presin,
caudal, temperatura, etc. En una seal elctrica.
SISTEMA NO LINEAL: Es cualquier sistema fsico que no pueda ser representado
mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer orden.
MATRIZ: Es una coleccin de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.

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ESTABILIDAD: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un


comando de entrada, o en general si dicho sistema es til.
PERIODO DE MUESTREO: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de las
muestras tomadas de una seal continua.
SISTEMA MULTIVARIABLE: Es un sistema que se caracteriza por poseer un gran
numero de entradas y salidas.
OBSERVABILIDAD: Es una condicin que expresa el hecho de que las variables de un
sistema afectan algunas de las salidas del mismo.
LINEALIZACIN: Es un proceso mediante el cual los sistemas no lineales, se llevan a
un punto de operacin en el cual las caractersticas de este sean ms o menos
lineales, con el fin de encontrar un modelo de representacin ms sencillo.
SISTEMA DE CONTROL: Es un conjunto de dispositivos encargados de implementar
ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado

GLOSARIO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

TRANSFORMADA DE LAPLACE: Es una herramienta matemtica utilizada para


convertir una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en el dominio de
complejos
MODELO OUTPUT: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que en un
sistema econmico existen n industrias que proveen a las restantes y adems a una
demanda externa. Se trata de determinar el nivel correcto de produccin.
MODELO BOX JENKINS: Este mtodo de prediccin se basa en el anlisis de las
propiedades pirobalsticas o estocsticas de las series de tiempo econmicas en s

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mismas, pues una variable yt puede ser expresada como una funcin de sus valores
pasados, razn por las que algunas veces se denomina modelos a tericos, donde no
existe relacin casual alguna a diferencia de los modelos clsicos de regresin.
DIAGRAMA DE BODE Es una grfica de la magnitud y fase de la funcin de
transferencia de un sistema en funcin de la frecuencia, la cual permite determinar la
estabilidad del mismo.

DESCRIPCION DEL PROBLEMA


La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin
de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha
ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el
diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la
mquina est funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est presentando
fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el
cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada
salida el voltaje en el condensador

e o ( t )=Vc (t) :

ii ( t )

y como variable de

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El condensador posee una capacitancia


lineal por lo que su corriente

i R ( t )=

e o ( t )
R

, donde

iR ( t )

R=0.1 V / A

C=1 F

( Faradio ). La resistencia es no

depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:

Voltios/ Amperios ).

Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo


matemtico ms preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro
etapas:

En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y


analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.

PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCIN
LLUVIA DE IDEAS
Debido a que la solucin al circuito planteado est basada en el uso de ecuaciones
diferenciales es de vital importancia reconocer de manera clara las variables que
intervienen en dicho circuito de la siguiente manera

( t )=corriente de entrada del circuito en el dominio deltiempo


ir ( t )=Corriente de la resistencia en el dominio de tiempo

( c )=Corriente delcapacitor en el dominio de tiempo

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Por ley de ohm los voltajes en paralelo son iguales siendo:


e o ( t )=Voltaje de salida que es el mismo volatajedel capacitor ec ( t )
Por lo tanto
e o ( t )=vc ( t )

donde R=

10 V
resistencia no lineal
A

C=1 Faradio
Se necesita comprender el comportamiento de la corriente y/o del voltaje segn
correspondan para poder hacer el uso de ecuaciones diferenciales con el fin de
encontrar una posible solucin.
Se define la corriente del capacitor en el tiempo como el valor del capacitor por la
variacin del voltaje del mismo.
Y la corriente en la resistencia por lo que plantea el ejercicio es la raz cuadrada del
voltaje de salida sobre R.
El fin de definir la variables es el de poder examinar y determinar cul es el mejor
mtodo de solucin si por el mtodo de mallas o el mtodo de nodos.
En mi concepto el mtodo ms ptimo para usar es la de la ley de nodos que esta
definida por: la suma de las corrientes de entrada es igual a la suma de las
corrientes de salida
Una vez se ha determinado el mtodo se hacen los reemplazos pertinentes hasta
encontrar una ecuacin en la cual el coeficiente del termino de primer orden sea uno y
al obtener esta ecuacin podemos expresar en espacio de estados definiendo x(t) la
salida del sistema y en u(t) la entrada del sistema.
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Y para consolidar la solucin aplicamos la teora de espacios de estados y se obtendr


el sistema.

DESARROLLO DEL PLANTEAMIENTO

Teniendo que:

vR ( t )=RiR ( t )

Definimos:
ic ( t )=C d

c=1 F R=10 v / A

vc ( t )
dt

iR ( t )=e o / R
Por lo tanto:
vi ( t )=voltaje de entrada
i i ( t )=correiente de entrada

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e 0 ( t )=vc ( t ) voltaje en el capacitor


Aplicando ley de nodos:
i i ( t )ir ( t )=ic(t )
i i ( t )=ic ( t ) +ir (t )
i i ( t )=Cd

vc ( t )
+ir ( t )
dt

Como nos indica el ejercicio la corriente en la resistencia equivale a la raz cuadrada


del voltaje de salida en R
i i ( t )=C d

vc ( t )
+ e0 / R
dt

R ii ( t )=RC d

vc ( t )
+ e o (t)
dt

vc ( t ) e o ( t ) i i ( t )
+
=
dt
RC
C

De esta manera encontramos que la ecuacin diferencial corresponde a:

dv ( t ) e o (t ) ii ( t )
+
=
Ecuacin uno
dt
10C
C
2. Exprese el modelo matemtico del sistema lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
a ( t )=vc (t )

x= Ax+ Bu

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b ( t )=i i( t)
y=cx+ Du
c ( t )=vc (t)

Utilizamos la primera ecuacin


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x ( t ) + x (t)/10*C =
C (t)
Por lo tanto
x (t )
x (t )
=
t=
x ( t ) x (t )1/2

t=x(t)11 /2 =x( t)1/ 2


x

( t )x ( t )
1
x ( t )=
10 C
Cu ( t )

Tomamos el valor de C=1


x ( t )=

x (t)
1
=
Sistema lineal en el espaciode estados
10 x (t) C(t )

Por las ecuaciones a y c


x ( t )= y ( t ) Sistemalineal en espacio de estados

Cuando la entrada del sistema es constante


en un punto de operacin

i i ( t )=I i=10 A , el sistema se estabiliza

e o ( t )=E o=1 V . Exprese el modelo matemtico linealizado

mediante una ecuacin diferencial

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ii ( t ) =Ii=10 A
Punto de operacin en el cual se debe estabilizar el sistema
e o ( t )=V o ( t )=e o =1 v
Modelo matemtico
usando la ecuacin
d

vc ( t ) eo ( t)
+
=ii(t )C
dt
10c

NOTA: recordemos que en ley de OHM los voltajes en paralelo son iguales
v ( t )=v o ( t ) entonces v 0 ( t )=1 v por lo tantoii ( t )=10 A

Al reemplazarlo en la ecuacin tenemos lo siguiente


d vo ( t ) 1
+ =ii ( t )
dt
10
d vo ( t )
+ 0.1=ii ( t ) ecuacin numero dos
dt

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PRACTICAS
Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante i i ( t )=I i=10 A , durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la
corriente de entrada cambia de 10 A a 11 A durante 3 segundos ms. De manera
que la simulacin dura 5 segundos.

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