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CONTROLE E

SERVOMECANISMOS
Modelagem no Espao de
Estados
Prof. Dr. Edson Hideki Koroishi

INTRODUO
A tendncia moderna do sistemas de
engenharia aumentar sua complexidade em virtude
principalmente da necessidade de realizar tarefas
complexas e de alta preciso.
Sistemas complexos podem ter entradas e
sadas mltiplas e ser variantes no tempo.
A teoria de controle moderno uma abordagem
para a anlise e o projeto de sistemas de controle
complexos
e
tem
sido
desenvolvida
desde
aproximadamente 1960.

TEORIA DE CONTROLE MODERNO VERSUS TEORIA


DE CONTROLE CONVENCIONAL
Teoria de Controle
Moderno

Teoria de Controle
Convencional

Sistemas MIMO (Mltiplas Sistemas SISO (nica


entradas e mltiplas sadas); entrada e nica sada);
Aplicada
a
sistemas Aplicada
apenas
a
lineares e no-lineares;
sistemas lineares;

uma abordagem no Abordagem no domnio
domnio do tempo;
da frequncia complexa;
Variantes e invariantes no Invariante no tempo;
tempo;
Funo de Transferncia.
Espao de estados.

CONCEITOS APLICADOS NO MODELO EM ESPAO


DE ESTADOS
Estado. O estado de um sistema dinmico o
menor conjunto de variveis (chamadas de variveis de
estado), tais que o conhecimento dessas variveis em t=t0,
juntamente com o conhecimento da entrada para tt0,
determina completamente o comportamento do sistema
para qualquer instante tt0.

Vetor de estado. o vetor composto das n


variveis de estado necessrias para descrever
completamente o comportamento de um dado sistema.
Espao de estados. O espao n-dimensional, cujos
eixos coordenados so formados pelos eixos de x1, x2,..., xn
onde x1, x2,..., xn so as variveis de estado, chamado de
espao de estados.

MODELO EM ESPAO DE ESTADOS


Equaes no espao de estados. A anlise no
espao de estados envolve trs tipos de variveis que so:
de entrada, de sada e de estado.
O estado de um sistema descrito por um conjunto
de equaes diferenciais de primeira ordem escrito em
funo das variveis de estado.
Considere o sistema descrito como:

MODELO EM ESPAO DE ESTADOS

[A] uma matriz quadrada nxn conhecida como matriz de


estado ou matriz dinmica;
[B] uma matriz de ordem nxne, conhecida como matriz de
entradas;
[C] a matriz de sada de ordem nsxn;
[D] a matriz de transmisso direta;

MODELO EM ESPAO DE ESTADOS


Exerccio 1:
Represente o sistema mecnico tanto em modelo de espao
de estados como na forma de funo de transferncia.

CORRELAO ENTRE FUNES DE TRANSFERNCIA


E EQUAES NO ESPAO DE ESTADOS
Considere a Funo de Transferncia dada por:
G(s ) =

Y (s )
U (s )

Esse sistema pode ser representado no espao de estados


pelas seguintes equaes:

{x } = [ A]{x}+ [B]{u }
{ y} = [C ]{x}+ [D]{u }
Aplicando-se a Transformada de Laplace nas Equaes em
Espao de Estados, pode-se demonstrar que:
G(s ) = [C ](sI - A )-1[B ]+ [D ]

Prove!

CORRELAO ENTRE FUNES DE TRANSFERNCIA


E EQUAES NO ESPAO DE ESTADOS
Matriz de Transferncia.
Considere um sistema de mltiplas entradas e mltiplas
sadas, suponha que exista r entradas e m sadas.
A matriz de transferncia [G(s)] relaciona a sada {Y(s)} com
a entrada {U(s)}:

{Y (s)} = [G(s)]{U (s)}


Onde [G(s)] dado por:

[G(s )] = [C ](sI - A )-1[B ]+ [D ]


Comandos no MATLAB:
ss2tf.m Espao de Estados para Funo de Transferncia
tf2ss.m Funo de Transferncia para Espao de Estados

MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS


Exerccio 2:
Obtenha as funes de transferncia X1(s)/U(s) e X2(s)/U(s).

Represente o sistema utilizando Equaes em Espao de


Estados.

MODELO EM ESPAO DE ESTADOS COM ENTRADAS


QUE POSSUEM DERIVADAS
Considere o sistema:

Uma maneira a equao de estado e de sada definir as


seguintes n variveis:

MODELO EM ESPAO DE ESTADOS COM ENTRADAS


QUE POSSUEM DERIVADAS
Onde:

Com essa escolha de varveis de estado, a existncia e a


unicidade da soluo da equao de estado esto
garantidas.

MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS


Exerccio 3
Obtenha as funes de transferncia Y(s)/U(s).

Represente o sistema utilizando Equaes em Espao de


Estados.

LINEARIZAO DE MODELOS
Um sistema no-linear se
superposio no se aplicar a ele.

princpio

da

Na engenharia de controle, uma operao normal do


sistema pode ser em torno do ponto de equilbrio, e os
sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilbrio.
Se o sistema operar em torno de um ponto de equilbrio e
se os sinais envolvidos forem pequenos, ento possvel
aproximar o sistema no-linear por um sistema linear.
O processo de linearizao tem como base o
desenvolvimento da funo no-linear em uma srie de
Taylor em orno do ponto de operao.

LINEARIZAO DE MODELOS
Considere um sistema em que a entrada x(t) e a sada
y(t).
y = f (x)

Se a condio de operao normal corresponde a x e y .


Aplicando a expanso em srie de Taylor:
df
1 d2 f
2
(
)
y = f ( x) = f (x )+ (x - x )+
x
x
+
2
dx
2! dx

Se a variao (x - x ) for pequena, pode-se desprezar os


termos de ordem mais elevada em (x - x ) . Assim:

y = f (x )
y = y + K (x - x )

df
K=
| x= x
dx

EXERCCIOS:
Exerccio 4:
Linearize a equao no-linear
z = x 2 + 4 xy + 6 y 2

na regio definida por 8 x 10, 2 y 4.

EXERCCIOS:
Exerccio 5:
Represente a equao diferencial na forma de equaes de
espao de estados.
y + a1 y + a2 y + a3 y = b0u + b1u + b2u + b3u

EXERCCIOS:
Exerccio 6:
Determine utilizando o Matlab Y1(s)/U1(s), Y2(s)/U1(s),
Y1(s)/U2 (s) e Y2(s)/U2 (s).

EXERCCIOS:
% Dados:

Resultados:

A=[0 1;-25 -4];


B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];

y1 =
y2 =

% Espao de Estados ==> Funo de Transferncia


[y,den_u1]=ss2tf(A,B,C,D,1);
y1=y(1,:)
y2=y(2,:)
den_u1

y1 =
y2 =

[y,den_u2]=ss2tf(A,B,C,D,2);
y1=y(1,:)
y2=y(2,:)
den_u2

lambda =

0
0

den_u1 =

den_u2 =

1.0000 4.0000
0 -25.0000
1.0000

0
0

1.0000 5.0000
1.0000 -25.0000
1.0000

-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i

% Autovalores
lambda=eig(A)
lambda=roots(den_u1)

4.0000 25.0000

lambda =
-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i

4.0000 25.0000

EXERCCIOS:
Exerccio 7:
Um modelo matemtico de sistema de suspenso
simplificado pela Fig. (b). Determine a funo de
transferncia.

Para entrega!

EXERCCIOS:
Exerccio 8:
Obtenha a funo de transferncia Y(s)/U(s).

Para entrega!

EXERCCIOS:
Exerccio 9:
Encontre a equao de movimento do Pndulo Invertido.
Represente o sistema em Equaes de Espao de Estados.