IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL PID DE VELOCIDAD Y POSICIÓN PARA UN MOTOR DC

Ávila Vanessa - Hidrovo Maqueavelo – López Oswaldo – Mera Germán – Torres Guido
Microcontroladores y Microprocesadores
e-mail: septimonivel@espe.edu.ec
Fecha de presentación: 19 de agosto del 2016

Abstract

This paper presents the development and
implementation of a speed controller and a
DC motor position. It presents the type of
sensor used, the signal processing
performed, obtaining and discretization of
the plant, controller design and final
assembly of the system.

MARCO TEORICO

Resumen
Este documento presenta el desarrollo e
implementación de un controlador de
velocidad y posición para un motor DC. Se
presentará el tipo de sensor utilizado, el
procesamiento realizado a la señal, la
obtención y discretización de la planta, el
diseño del controlador y el montaje final del
sistema.
Palabras Clave:
Controlador PID.

Motor

DC,

Encoder,

Index Terms: DC Motor, Encoder, Graphic
PID Controller.
OBJETIVOS

Implementar un circuito PID de
control de velocidad de un motor
DC en un programador serial
médiate la utilización de módulos
bluetooth
para
él
envió
y
actualización
de
programas
hexadecimales
en
un
microcontrolador PIC 16f877A.
Programar un archivo bootloader
en formato hexadecimal en la
memoria del microcontrolador PIC
16f8877A para activar el puerto
serial,
sin
ningún
hardware
adicional.
Realizar
pruebas
de
funcionamiento con él envió de
varios programas con extensión
hexadecimal.

MATERIALES

P

INTRODUCCÍON
En la actualidad los sistemas de control son
de vital importancia de los procesos
industriales modernos y la manufactura,
debido a que dan un desempeño óptimo
delos sistemas dinámicos mejorando la
producción, disminuyendo la repetitividad y
las operaciones rutinarias y eliminando las
probabilidades de error. Pero para que un
sistema de control sea óptimo es necesario
dar mucha importancia a la etapa de diseño
e implementación del sistema teniendo en
cuenta el tipo de controlador y sensor a
utilizar. Uno de los elementos comúnmente
utilizados en la industria son los motores, lo
cuales son ampliamente implementados en
muchos procesos industriales en especial
en procesos de transporte, carga y
tratamiento de materiales como pieza
central para el funcionamiento de las
máquinas. Por esta razón para el desarrollo
de muchos procesos se hace necesario
controlar la velocidad, torque y posición de
esté, de manera rápida y precisa.
A nivel industrial es muy importante el
tratamiento de señales ya que son estas
las que nos permiten en ultimas realizar un
monitoreo y control de los diferentes
procesos que se puedan llevar a cabo
dentro de una fábrica. Para ello se utilizan
los sensores que son elementos que nos
permiten captar cualquier señal que se
desee, como, por ejemplo, la velocidad o el
desplazamiento de un motor los cuales
pueden ser censados mediante un encoder.
MICROCONTROLADOR - PIC16F877A
Un micro controlador es como un
ordenador pequeño: dispone de una
memoria donde se guardan los programas,
una memoria para almacenar datos,
dispone de puertos de entrada y salida, etc.
[1]

circuito. minería. CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIÓN Un controlador de velocidad y posición es un sistema de control que se encarga a partir de una señal de referencia (Setpoint) variar la velocidad o posición de un motor hasta la deseada. la dirección del movimiento e incluso la velocidad. programa de software. [2] A medida que el eje rota. Los encoders de los que hablaremos aquí son encoders para motores eléctricos DC más comúnmente usados en la industria minera. Su función es la de convertir el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales o análogos que pueden ser interpretados por un controlador de movimiento. estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas en forma radial.[4] Funcionamiento. es un dispositivo. [1] CRISTAL OSCILADOR En electrónica un oscilador es un circuito que es capaz de convertir la corriente continua en una corriente que varía de forma periódica en el tiempo (corriente periódica).[3] SENSOR Encoder Un encoder. En la mayoría de los casos. Un oscilador electrónico es fundamentalmente un amplificador cuya señal de entrada se toma de su propia salida a través de un circuito de realimentación. esto quiere decir que el reloj puede detenerse y los datos de la memoria no se pierden El encapsulado de este microcontrolador tiene 40 pines. transporte. estas oscilaciones pueden ser senoidales. se les llama osciladores sólo a los que funcionan en base al principio de oscilación natural que se constituyen por una bobina L (inductancia) y un condensador C (Capacitancia). Para explicar cómo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. confidencialidad. triangulares. Dicho controlador debe estar diseñado de tal manera que la posición o velocidad deseada sean alcanzadas con exactitud. electro-domésticos de consumo hasta robótica. etc. Por lo general. también conocido como codificador o decodificador. dependiendo de la forma que tenga la onda producida. Es un microcontrolador con tecnología CMOS. teniendo como referencia los valores actuales de estas captadas mediante un sensor. su consumo de potencia es muy bajo y además es completamente estático. aeroespacial y más. el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro. en el menor Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e industrias que van desde máquinas de fax. sino que permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad. lo que representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que no se requiere borrarlo con luz ultravioleta como las versiones EPROM. [5] . velocidad. mientras que a los demás se le asignan nombres especiales. cuadradas. seguridad o incluso para comprimir archivos. maquinaria. El disco está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente emisores infrarrojos). En anexos se puede apreciar las características de este micro controlador.El PIC16F877A es un microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH. un algoritmo o incluso hasta una persona cuyo objetivo es convertir información de un formato a otro con el propósito de estandarización.. de transporte (trenes) y en generadores de turbinas eólicas. tiempo posible y optimizando el consumo de energía. Un oscilador de onda cuadrada suele denominarse multivibrador.

usb. un disco giratorio y un detector de luz conocido como “foto detector”. magnética. [5] Encoder de Cuadratura Un encoder de cuadratura es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad de indicar tanto la posición como la dirección y la velocidad del movimiento. La luz que emite la fuente es recibida por el foto-detector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo como resultado señales de pulso.opacas y transparentes sobre la cara del disco. tecnología óptica. Este tipo de encoder es más utilizado en aplicaciones de metrología. etc. Adicionalmente existen otros tipos de encoders como por ejemplo el encoder óptico. EN SINTESIS.Es un programa muy pequeño que permite descargar programas al PIC usando únicamente el puerto serie. Como una ventaja que adquiere el microcontrolador luego de haber sido programado es que no necesita un programador externo para descargar los programas sino que lo hará directamente. Los encoders de cuadratura se encuentran con mucha más frecuencia en muchos productos eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Ilustración 1: Funcionamiento de Encoder Tipos Existen básicamente dos tipos de encoder según sus diseños básico y funcionalidad: encoder Incremental y encoder Absoluto. BOOTLOADER Es una parte de código estática que está dentro del microcontrolador la cual se ejecuta antes que el código se programa con un programador externo. medición con precisión quirúrgica y pueden trabajar . a través de diferentes medios como por ejemplo puerto serial. La flexibilidad del encoder de cuadratura es su principal ventaja ya que ofrecen una alta resolución. Los sensores en el encoder leen la escala para después convertir su posición codificada en una señal digital que puede ser interpretada por un controlador de movimiento electrónico. inductiva o capacitiva. por ejemplo. Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes tipos de encoders lineales según la tecnología usada en su mecanismo. sin ningún hardware adicional. sistemas de movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión utilizados en la fabricación de herramientas. Encoder Lineal Un encoder lineal es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para determinar su posición. El disco está montado sobre un eje giratorio y cuenta con secciones El código que se produce con dichas señales de pulso es entonces leído por un dispositivo controlador el cual incluyen un micro-procesador para determinar el ángulo exacto del eje. Encoder Óptico El encoder óptico es el tipo de encoder más comúnmente usado y consta básicamente de tres partes: una fuente emisora de luz. lineal y el encoder de cuadratura.

lo cual los convierte en dispositivos sencillos de usar y extremadamente duraderos. Este tipo de encoder de cuadratura generalmente utiliza sensores ópticos o magnéticos. el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o flujo constante. es un encoder que determina el ángulo de posición por medio de realizar cuentas incrementales. como su nombre lo indica. temperatura. Un encoder absoluto se basa en la información proveída para determinar la posición absoluta en secuencia.en un gran espectro de velocidades que van desde unas cuantas revoluciones por minuto hasta velocidades que van más allá de las 5. Integral (I) y Derivativo (D). Encoder Absoluto El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. en la medicina. por lo tanto. Figura 2 Encoder Absoluto Controlador PID El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación permite regular la velocidad. regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante. Un encoder absoluto ofrece un cogido único para cada posición. Figura 1 Encoder Incremental . Los encoders absolutos se dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro y los encoders absolutos de giro múltiple y su tamaño es pequeño para permitir una integración más simple. El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional (P).000 RPM. en la minería y otras industrias Encoder Incremental Un encoder incremental. En sistemas de bombeo. presión y flujo entre otras variables de un proceso en general. La posición actual del encoder es incremental cuando es comparada con la última posición registrada por el sensor. Esto quiere decir que el encoder incremental provee una posición estratégica desde donde siempre comenzará la cuenta. Los encoders incrementales son un tipo de encoder óptico y este en este tipo de encoder cada posición es completamente única. la industria del transporte en especial en trenes. Los encoders absolutos son más comúnmente usados en motores eléctricos de corriente directa sin cepillos (Brushless DC motors).

La pantalla LCD permite la visualización del monitoreo de las variables que se usan en el programa. http://www. BIBLIOGRAFÍA [1 NEOTEO.neoteo. es decir. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.» 18 05 2014. La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. pero puede causar inestabilidad en el sistema. oscilaciones. Es necesario usar un oscilado para que funcione el integrado 16F877A. Oviedo.El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el setpoint (en porcentaje) y aplica el cambio. El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva. [Último acceso: 01 11 . de tal forma que se corrobore la información la distribución de los pines en el Proteus para la realización de la PCB.com/programador-depics.EN. prevé el error e inicia una acción oportuna. El modulo bluetooth conectado al puerto serial del pic permite la comunicación con el computador para realizar programación con ayuda de archivos bootloader. Mientras el valor sea más pequeño. el valor recomendado es 10%. [Último acceso: 01 11 2015]. el valor recomendado es 50% y para aplicaciones centrífugas.eu/2013/03/27/062programador-de-pics/.inventable.5 segundos y para aplicaciones centrífugas es de 1 segundo.» [En línea]. Available: ] http://www.» [En línea]. «Unioviedo. el sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden comenzar a vibrar y dañarse.    Previo a la impresión de la placa PCB realizar el circuito en una protoboard para asegurar que la simulación se cumple en lo físico. El PIC solo funciona con 5V valores mayores o menores pueden dañar el pic. PROCEDIMIENTO «PROGRAMADOR DE [3 INVENTABLE. el ajuste es más rápido. [6] RESULTADOS OBTENIDOS  El CONCLUSIONES      La programación con PIC es más económica que usar una placa Arduino o de Nacinal Instrument. Para aplicaciones sumergibles. [En Available: ] línea]. ] MICROCONTROLADOR PICS. RECOMENDACIONES. El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0. Available: http://www. vibración de motor y de la bomba. El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción correctiva.es/ate/alberto/TEMA2Memoria. Si no programamos adecuadamente estos parámetros. «PROGRAMADOR DE PICS. Verificar los datasheet de los elementos a emplear. Previo a soldar los elementos en la PCB verificar la continuidad de las pistas y si se realizaron las perforaciones de forma correcta. [Último acceso: 14 07 2016].pdf.unioviedo. Figura 3 Diagrama de Bloques PID [2 A.

L. . Van Merriënboer. ] C. E. Bahdanau. H.. ] S. 9(3). B. 252-265.. & Skogestad. [6 Rivera. F. Journal of Sports Science and Medicine. 25(1). Schwenk. & Bengio. Bosquet...1078. 459-463. Validez de un Encoder Lineal Comercial para Calcular 1 RM en Press de Banca a Partir de la Relación Fuerza-Velocidad.. D. (2010). arXiv preprint arXiv:1406. M.2015]. Gulcehre.. J... Morari. Y.. K. ] J. [4 Cho. Learning phrase representations using RNN encoder-decoder for statistical machine translation. D. [5 Porta-Benache.. Bougares. (2014). & Blais. Internal model control: PID controller design. Industrial & engineering chemistry process design and development. (1986).