NOTES DE COURS DE BIOMÉCANIQUE DU

MOUVEMENT

Formation : L2

UE : BIOMÉCANIQUE DU MOUVEMENT

2015-2016, Automne

Jérôme BASTIEN

Document compilé le 23 juin 2016

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Identification Apogée

Matière
Biomécanique du mouvement
Formation
Licence STAPS 2ème année
Formation (code) SP56L2
UE
3LTC3 Biomécanique du mouvement
UE (code)
SPT3003L

i

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Fluides au repos 9. Exemple de mouvement de chute libre contraint 8.1 23 23 24 24 Chapitre 8.3. Quelques références 1 Chapitre 6. des planètes et le sud Des rivières.1. Équilibre d’un système soumis à deux forces 6. Énergies potentielle.1. Introduction sur la modélisation de la chute libre 8. Application et exemple dans un cas où les frottements de l’air ne sont plus négligés 25 25 25 26 30 33 36 36 36 Chapitre 9.6. A.1.4. temps. Écoulement de fluides réels en dynamique 9. Introduction à la mécanique des fluides élémentaire 9. A. distance Introduction Des problèmes de trains et de rugbymen Des montres. Équilibre statique .4.3. Preuve du théorème 7.Table des matières Identification Apogée i Avant-propos v Chapitre 0.5.3.1.2. Caractéristiques de la parabole 8. Théorèmes de conservation de l’énergie mécanique 7. Parabole de sûreté 8. Introduction 9.2.4. cinétique.3.5. Équilibre d’un système soumis à plus de trois forces 6.3.2. des crocodiles et des montagnes Paradoxes de la flèche.7.5. Moment d’une force 6. Vitesse. Équations de la paraboles 8. Détermination géométrique de la parabole 8. Chute libre 8.8. d’Achille et la tortue et le problème de la mouche iii .2. Énergie (version courte) 7.4. mécanique (totale) 7.1. Généralités sur les fluides parfaits en dynamique 9. A. Équilibre optimal d’un système soumis à trois forces 3 3 3 5 15 Chapitre 7.6. A.Théorème des moments 6.2. Applications et exemples donnés en examens 39 39 39 40 53 62 75 Annexe A. Application et exemple 8. Définition des fluides 9. 77 77 78 79 83 89 A.

C.iv TABLE DES MATIÈRES Annexe B. Détermination géométrique de la parabole de la chute libre Un lien GeoGebra Quelques rappels géométriques sur la paraboles Construction géométrique d’une parabole Un exemple Quelques patrons Ensemble des courbes tracées 115 115 115 119 130 135 145 Annexe H. 173 173 173 175 177 178 K. Démonstration simplifiée du théorème de l’énérgie C.4. G. K. H.3. Coefficient de Frottement Annexe C.7. Un exemple de joli tir L. C.3.2.6.2. Étude de l’effet Magnus sur un tir au football L.5. Parabole de sûreté Énoncé Corrigé 161 161 161 Annexe J.1. Écart entre la parabole et son approximation polygonale Méthode des deux tangentes Méthode de De Casteljau Calculs numériques 153 153 157 157 Annexe I.22)) 109 Annexe E. C. 95 C.2. cinétique. H.6.2. Étude d’un service de tennis Introduction Équation différentielle Détermination de l’équation cartésienne et calcul de l’angle α Application à l’étude d’une vol d’une balle de tennis sans portance Quelques rappels mathématiques Annexe L. G. Démonstration du théorème de König (Équation (C.4. G. K. Rappels des formules principales de la chute libre 113 Annexe G. Différents modèles de nivellement barométrique 169 Annexe K. C.1.1.2. Énergie Introduction Hypothèse fondamentale du repère galiléen Travail Puissance Énergies potentielle. G. K.3. K.5.16 111 Annexe F. C. G. G.5. mécanique (totale) Théorèmes énergétiques Quatre exemples 97 97 97 98 99 101 103 105 Annexe D.4.1.3. H.1. Calcul de cet effet 183 183 184 Bibliographie 187 UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . C.

8 et 9.fr/UFRSTAPS/index. Quelques très brefs éléments sont donnés pour le chapitre 6.html à la rubrique habituelle .Avant-propos Ces notes de cours constituent un support de cours pour l’UE Biomécanique du mouvement du L2 (20152016. – enfin sur ’L2’. passage difficile ! ♦ v . – puis sur le répertoire ’P:’ (appelé aussi ’\teraetu\Enseignants’). sur le réseau de l’université Lyon I : il faut aller sur : – ’Poste de travail’. Automne) pour les chapitres 7.bastien’. – puis ’jerome. Des notes en petits caractères comme suit pourront être omises en première lecture : Attention.chez-alice. • en cas de problème internet. Ce polycopié de cours est normalement disponible à la fois • en ligne sur http://utbmjb.

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com/index. [Gla15] . dans le même esprit. aussi sur le web http://www.piednoir.html On pourra aussi consulter. – très bon ouvrage.CHAPITRE 0 Quelques références Voir les références en bibliographie (page 188). – ainsi. complet et proche des exigences de ce cours [LM07] . – très vulgarisateur (moins complet que le précédent) [Bla06] . – sur le muscle (très détaillé) [GLC03] . On pourra. qu’en guise de révision ou de remise à niveau ce qui a été donné lors de la semaine de remise à niveau en tutorat de L2 [Bas15b]. 1 . consulter : – un ouvrage très ludique et néanmoins rigoureux [Pie07] (on pourra en particulier consulter les chapitre 7 et 10 à 13) . entre autres.

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2)   (6. par exemple un objet.  = 0. soumis à son poids p et à la réaction du sol R. Équilibre d’un système soumis à deux forces S  R p  Figure 6.1. Équilibre d’un système soumis à deux forces p et R. (6. Ainsi. c’est-à-dire.2) MO F = ±F d. Cette équation donne donc.1. au repos. Supposons que l’on étudie un système S soumis à deux forces. Ce moment est positif si la force F fait tourner 1 le système S autour de O dans le sens 1.2. les deux forces  p et R Si l’une des forces est connue (souvent le poids l’est). dans notre cas. où F est la norme de F et d est la plus courte distance entre O et la droite portant F (c’est-à-dire la distance HO où H est la projection orthogonale de O sur cette droite). alors on en déduit l’autre.Théorème des moments 6. p + R  sont opposée. 6. de même direction et de sens opposés. La distance d est appelée le bras de levier de F par rapport à O. reposant sur  Le principe fondamental de la dynamique le sol (voir figure 6. Moment d’une force   Introduisont le moment MO F de la force F par rapport à un point O. dans une rotation qui n’est pas nécessairement réelle ! 3 .1) puisque l’on se place en statique.CHAPITRE 6 Équilibre statique .1). Il est défini par (voir figure 6. de même norme. nous fournit  Fe = maG et donc  Fe = 0.

3. 0. Cette angle est défini à 2π près contrairement aux angles de droites.2. définis à π près. on a sin β = et donc d . on introduit l’angle de vecteurs entre les vecteurs OM  et F (voir figure 6. MO F Dans le cas de la figure . MO F (6. On peut remarquer. L’expression du bras de levier est génante puisqu’elle doit être calculée à partir des données.THÉORÈME DES MOMENTS H F d O Figure 6. on a l’expression du moment (vectoriel) désigne le repère direct orthonormé dans lequel on travaille. il est négatif. ÉQUILIBRE STATIQUE . intervenant dans UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .i. F que.2. si alors. le moment est un vecteur porté par k = i ∧ j. dans le triangle rectangle OHM de la figure 6. on a un moment négatif :    = −F OM sin β.4 6.   trigonométrique et négatif sinon .3). par rapport à O. Dans ce cas.  . sur la figure 6. Le moment de F . Le moment MO F de la force F traduit l’action de cette force dans une rotation (qui existerait)  autour de O.3. Le moment de F par rapport à O.3)  . OM    = ±F OM sin β. appliquée en M .4) −−→ Pour s’affranchir de la détermination graphique du signe du moment. Le lien peut aussi être où P est le point d’application de la force F fait avec l’expression du moment présentée ci-dessus. O et M . j Pour ceux qui connaissent les produits vectoriels. (6. H d  F α O β M Figure 6. −−→    − − →  MO F = OP ∧ F .

(6.3. Un système soumis à trois forces. alors la somme des moments par rapport à tout point O est nulle :    (6. si un corps est soumis à des forces extérieures Fe . Si ce n’est pas le cas. on ne peut trouver deux inconnues à partir d’une égalité. (6. Si deux d’entre elles sont connues (par exemple F1 et F2 ).4) sous la forme    = OM F sin α.1 page 3. par exemple F1 . que la direction de F2 soit connu et que F3 soit inconnue. est négatif. 6. cela de la même façon que la relation fondamentale de la dynamique est une généralisation de l’équilibre statique. Or.4. dans le cas de la figure 6. Ces deux théorèmes (relation fondamentale de la dynamique et théorème du moment cinétique) permettent d”étudier de façon complètes les systèmes dynamiques. On peut montrer que dans le cas de la figure 6. MO F Cette expression est vraie pour toute situation.6) MO Fe = 0.4).1) qui donne F3 = −F1 − F2 .♦ Notons qu’un moment est nul si la force est nulle ou si d = 0.6.6) implique que les deux forces ont la même droite d’action. on adjoint le fait que. F2 et F3 (voir la figure 6. Cette égalité se généralise aussi en dynamique et fournit le théorème du moment cinétique. . F .1. on a α + β = π et donc sin β = sin(π − α) = − sin(α − π) = sin α.3. en statique. On remarque que. (6. Remarque 6. le solide bascule. On a donc l’expression algébrique suivante    = OM F sin α. Supposons maintenant que l’on étudie un solide S soumis à trois forces F1 .5) : MO F est nul si et seulement si OM = 0 ou sin α = 0 ou F = 0. c’est-à-dire que le point O appartient à la droite portant F . ÉQUILIBRE D’UN SYSTÈME SOUMIS À PLUS DE TROIS FORCES 5 les caractéristiques des vecteurs.5) −−  →  où α = OM .7) Si seule une d’entre elle est connue.1) ne suffit plus car. orienté. ♦ À l’égalité (6. MO F (6. Supposons que F1 soit connue.    On retrouve cela avec la formule (6.3. Équilibre d’un système soumis à plus de trois forces d1 O F2 d2 F1 F3 S Figure 6. on déduit la troisième grâce à (6. mais de point d’application connu. On peut donc écrire (6. l’angle α.1).

on pourrait calculer F3 grâce à (6. Nous allons utiliser (6.8) Dans cette équation. 6.THÉORÈME DES MOMENTS 6. on peut naturellement utiliser la même méthode pour déterminer F2 et 4≤i≤n éventuellement F3 . Souvent. (6. on prendra O au point d’application de F UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . On a donc ± F1 d1 ± F2 d2 = 0. Méthode graphique Nous reprenons maintenant la détermination purement graphique de F2 et F3 dans le seul cas valide où seules trois forces sont appliquées au système.7). Si on trouve F1 d1 + F2 d2 = 0. et donc     MO F1 + MO F2 = 0. Le  point    O étant quelconque.10) devient F2 = d1 F1 d2 et on a bien une norme F2 positive. 3 .11) l’une des normes est négative. (6. un des moment doit être positif l’autre doit être négatif. alors   MO F3 = 0.3. Notons aussi que dans (6. ce qui est absurde. et ainsi (6. que la direction 1≤i≤n   et le sens de  laseconde (ou son bras de levier) (F2 ) sont connus. Dans ce cas. on a fait une erreur de signe pour l’un des moments !   Si on a affaire à un système soumis à n forces. que la troisième (F3 ) est connue et que toutes les autres Fi sont connues. sa direction et son sens). Fi que la première (F1 ) est connue. Méthode par le calcul Pour la méthode par le calcul. on peut déterminer son bras de levier d2 .3. de sorte que cette équation est équivalente à F1 d1 − F2 d2 = 0. on peut déterminer son bras de levier d1 . il nous faut le choisir de façon à   annuler l’un des deux termes MO F2 ou MO F3 . il y a deux inconnues. Puisque que F1 est connue. le sens de F2 connu. Choisissons O quelconque sur la droite d’application 2 de F3 . Grâce aux connaissance de F1 et F2 .9) avec les signes corrects.9). De cela.1. il faut supposer de plus. on déduit la valeur de F2 F2 = ± d1 F1 d2 (6. par rapport à O.6) qui nous donne       MO F1 + MO F2 + MO F3 = 0 (6. ÉQUILIBRE STATIQUE .2.6 6.10) et donc la force F2 (grâce à sa norme. par rapport à O. Puisque que la direction de F2 est connue. 2.

7) que ABCO est un parallélogramme et donc que (AB) est parallèle à (OC) = D3 . elle coupe D3 en C.3. On peut supposer F3 non nul (sinon. On cherche ensuite à construire F2 et F3 portées par des droites connues. on projette le vecteur −F1 sur la droite D2 . Puisque O appartient aux deux droites d’actions de F1 et F2 . (BC) est parallèle à (OA) = D2 . Nécessairement. ce qui définit le vecteur OA = F2 . ÉQUILIBRE D’UN SYSTÈME SOUMIS À PLUS DE TROIS FORCES 7 1 et F2 ont des droites d’application sécantes. portées par F1 et passant respectivement par le point d’application. En d’autres termes. parallèlement à D3 : on obtient le vecteur F3 . qui est donc la droite portant F3 . 6.8). on projette le vecteur −F1 sur la droite D3 . seules deux forces sont appliquées) et ainsi d3 = 0 et donc O appartient ausssi à la droite d’action de F3 . . De même. ainsi que leur moment et on a donc ±d3 F3 = 0. connue.1.3.2.12) nous permet d’affirmer que (voir figure 6. D’après (6. On trace donc la droite D3 . parallèlement à D2 : on obtient le vecteur F3 . elle coupe −→ D2 en A.12) est connue. On sait que F2 + F3 = −F1 . En effet. la droite d’application de F3 sont concourantes et passent toutes les trois par O. on peut considérer O l’intersection de ces deux droites d’action (c’est-à-dire la deux droite D1 . Cas où les forces F Dans ce cas. La relation (6. ce qui définit le vecteur OC = F3 . connue). et la droite D2 . les deux bras de levier de ces forces par rapport à O sont donc nuls. Il suffit donc de tracer la droite parallèle à D3 passant par B . portant F2 et passant par son point d’applicaiton. (6. il vient     MO F1 + MO F2 ± d3 F3 . passant par O et le point d’application de la force F3 . De même. On reporte ensuite ces vecteurs aux points d’application connus.6. soit d3 le bras de levier de F3 par rapport à O. Il suffit donc de tracer −−→ la droite parallèle à D2 passant par B .

THÉORÈME DES MOMENTS O M1 M2 F1 M3 S Figure 6. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .8 6.5. ÉQUILIBRE STATIQUE . Un système soumis à trois forces : détermination de la détermination de la direction de F3 .

6. Un système soumis à trois forces : détermination de la détermination de F2 et F3 . ÉQUILIBRE D’UN SYSTÈME SOUMIS À PLUS DE TROIS FORCES 9 F2 −F1 O F3 F2 M1 M2 F1 S M3 F3 Figure 6.6.3. .

7.THÉORÈME DES MOMENTS A F2 B −F1 O F3 C Figure 6.10 6. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . ÉQUILIBRE STATIQUE . Un système soumis à trois forces : détermination de la détermination de F2 et F3 par le parallélogramme ABCO.

9 page suivante.12.jpg issue du site http://odaces. Supposons connue la direction D2 de F2 . mais on simplifiera la situation en oubliant cette corde ! . On note F1 = mg .3.6. la force exercée par la falaise sur la main 4 au point d’application M3 . Appliquer la méthode précédemment vue pour déterminer F2 et F3 . sous en dévers. où cette droite est représentée en rouge. L’url de la photo est http://odaces. La construction progressive est donnée sur les photos des figures 6. Figure 6. égale ici au poids. la force exercée par la falaise sur le pied au point d’application M2 et F3 . Il semblerait en fait que ce grimpeur soit en train de faire un relais.2.9 page suivante.com/onewebstatic/e67631965b-escalade-4. comme le montre la photo 6.10 à 6.8 3 ). On note F2 .html 4. Considérons un grimpeur en escalade. la force connue. représentée en vert sur la photo de la figure 6. 3. ÉQUILIBRE D’UN SYSTÈME SOUMIS À PLUS DE TROIS FORCES 11 Exemple 6.com/escalade/escalade-cachan. vaché .8. Pour simplifier. on supposera que l’action de la corde est négligable et qu’il a posé un seul pied sur la parois et qu’une seule main le retient (voir photo 6. Un grimpeur dans un dévers.

12 6.THÉORÈME DES MOMENTS Figure 6. Un grimpeur dans un dévers : le poids (en vert) et la droite d’action de la force exercée par la falaise sur le pied (en rouge). UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .9. ÉQUILIBRE STATIQUE .

Construction du parallélogramme des forces. ÉQUILIBRE D’UN SYSTÈME SOUMIS À PLUS DE TROIS FORCES Figure 6. Un grimpeur dans un dévers : construction des forces exercée par la falaise sur le pied et la main (en rouge et rose)).6. Un grimpeur dans un dévers : construction de l’opposé du poids et des droites d’action des forces exercée par la falaise sur le pied et la main (en rouge et rose)).10.11.3. 13 . Figure 6.

Un grimpeur dans un dévers : translation des forces exercée par la falaise sur le pied et la main (en rouge et rose)) aux niveaux des points d’application. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .14 6.THÉORÈME DES MOMENTS Figure 6.12. ÉQUILIBRE STATIQUE .

F2 :   M3 M2 F sin α = −MM3 F1 .4. 6.4. a priori inconnue.3. Cas où les forces F Cas non encore rédigé.4. Si on choisit O = M3 .6. le moment MO F3 est nul et il vient     MM3 F1 + MM3 F2 = 0. (6.3 ! . correspond à α multiple pair de π/2 (dans ce cas non multiple de π). |sin α| M2 M3 Pour avoir F2 minimal. Nous cherchons à faire  disparaître le moment de la force F3 . Cette fois-ci la direction de F2 est connue. Bref.4. cette direction est connue et on peut se ramener au cas précédent de la section 6. Méthode graphique Si α n’est pas un multiple de π. F2 et (M2 M − 3) perpendiculaire.2. le point d’application de F3 . ÉQUILIBRE OPTIMAL D’UN SYSTÈME SOUMIS À TROIS FORCES 15 1 et F2 ont des droites d’application parallèles. il est nécessaire et suffisant que le dénominateur soit maximal : |sin α|. F2 et F3 .2. On retrouve le fait qu’une force produit le moment par rapport à un point est le plus important dans le cas où elle est perpendiculaire à la droite qui joint son point d’applicaition et ce point.  Utilisons de nouveau la formule (6. il est nécessaire et suffisant que D2 . soit la plus faible possible.1. c’est-à-dire encore.8). 6. Puisque F1 est connu.3 et 6. l’équation (6. L’application à l’escalade sera traitée dans les exemples 6. pour avoir F2 minimal.5) avec α = M3 M2 . On suppose cette fois-ci que F1 est connue mais que F2 et F3 sont inconnues.13) 6. la droite d’action de F2 . −−−   −→ On utilise la formule (6. on écrit     MM3 F2 = −MM3 F1 . mais nous allons la déterminer de telle sorte que la force F2 . Équilibre optimal d’un système soumis à trois forces On reprend un système soumis à trois forces F1 .13) fournit :      MM3 F1  F2 = . soit perpendiculaire à (M2 M3 ) .

Un grimpeur dans un dévers : le poids (en vert) et la droite main-pied (M2 M3 ) (en blanc). quitte à tout reporter sur le pied.2. La construction progressive est donnée sur les photos des figures 6. On note F1 = mg. Pour la main. Appliquer la méthode précédemment vue pour déterminer F2 et F3 à partir de la figure 6.14 à 6. Figure 6. Voir annexe B. ÉQUILIBRE STATIQUE . En revanche. La droite main-pied (M2 M3 ) est tracée en blanc sur la photo de la figure 6. la force connue. il resterait à étudier l’adhérence entre le pied et la falaise. On pourra aussi consulter [Van]. On reprend l’exemple 6. On note F2 .8 page 11. qui dépend là-aussi de l’inclinaison   de la prise.THÉORÈME DES MOMENTS Exemple 6. la force exercée par la falaise sur la main au point d’application M2 et F3 .13.3. représentée en vert sur la photo de la figure 6. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Un problème resterait à étudier : : l’adhérence de la falaise au niveau de la main et du pied. la force F2 peut s’appliquer si la prise est correcte et dans le bon sens. la force exercée par la falaise sur le pied au point d’application M3 .13. pour la force F3 .16 6.16. On cherche maintenant la situation la moins fatiguante et la plus efficace pour lui : minimiser l’action F2 de la main. mais aussi du frottement entre les chaussons et cette prise.13. égale ici au poids. et qui fait intervenir la direction i F3 .

14.6. 17 .15. ÉQUILIBRE OPTIMAL D’UN SYSTÈME SOUMIS À TROIS FORCES Figure 6. Un grimpeur dans un dévers : Construction de la réaction optimale (1/3).4. Figure 6. Un grimpeur dans un dévers : Construction de la réaction optimale (2/3).

16. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Un grimpeur dans un dévers : Construction de la réaction optimale (3/3).18 6.THÉORÈME DES MOMENTS Figure 6. ÉQUILIBRE STATIQUE .

16. en supposant la falaise rectiligne et de direction (M2 M 3) et que le grimpeur ne change pas de position. F (6.6.88 N. j sont les deux vecteurs du repère orthonormé .21a) g = 10. (6.22b) (6. On sait que     −− −−→  1 = mgM1 M3 sin MM F M3 M1 . M1 M3 .4. π] (ce n’est pas un angle de F2 = − droites défini à π près comme dans les caractéristiques des vecteurs) et vérifie         2 = F2 cos i F 2 i + cos i F 2 j . F i F   où i.69◦ .14a)   −−−−→ θ = g .56 N. (6.13. dans cette formule F2 ≥ 0. i F (6.   2 = 20.   3 = 139. Supposons maintenant que l’on fasse varier θ dans [−π/2.19) (6.22a) on obtient F3 = 746. Méthode par le calcul Exemple 6. on a donc nécessairement π α = signe (sin (δ + θ)) .3.22d) ce qui est conforme avec la construction de la figure 6. (6. (6.20a) Pour m = 70.00.4.20c) (6. De façon pratique.  g . (6.20b) θ ≈ 20. ÉQUILIBRE OPTIMAL D’UN SYSTÈME SOUMIS À TROIS FORCES 19 6.13) donne donc M3 M2 F sin α = −mgM1 M3 sin (δ + θ) ce qui implique mgM1 M3 sin (δ + θ) M2 M3 sin α Puisque α = ±π/2 et que.00. (6. M2 M3 δ ≈ 47.14b) et La formule (6.21b) F2 = 606. M1 M3 sur la photo de la figure 6.935. on mesure approximativement M1 M3 ≈ 1. on mesure θ et δ et M1 M3 . Reprenons l’exemple 6. le vecteur F (6. .15) 2 et M1 M3 mg |sin (δ + θ)| .45/1.69◦ .2. (6.17◦ .44◦ . π]. il est défini à 2π près et dans l’intervalle ] − π. 2 = i. i F (6. 3 On peut montrer que où −− −−→  g =δ+θ M3 M1 .4.55 = 0. M2 M3 .22c) (6.16) F2 = M2 M3 On peut aussi déterminer l’angle de vecteur    2 . (6.  −−−−→  −−−−→ δ = M2 M3 .17) On peut montrer que   2 = π (1 − signe (sin (δ + θ))) + θ i F 2 2 est entièrement défini et on peut calculer F 3 donné par Ainsi.18) 2 3 = −mg − F F   3 . et en déduire F3 et i F Par exemple.

On constate que la situation la plus difficile (correspondant à F2 maximum) est donnée pour θ = 42. on obtient F2 = 445.45◦ . i F F3 = 254. on obtient F2 = 445.   2 = 90.85◦ . i F F3 = 848. i F F3 = 254. ♦ UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .00◦ . i2 (θ). comme le montre la figure 6. ce qui correspond à une falaise verticale.00◦ .01 N. On pourra aussi consulter [Van]. On constate que la situation la plus facile (correspondant à F2 minimum) est donnée pour θ = −47. π/2].76 N.   3 = 90. on obtient F2 = 24. Comme précédemment.00◦ .00◦ .00◦ .   2 = 90.00◦ . ce qui correspond à une falaise en dévers et en biais.   3 = 124. ce qui correspond à une falaise horizontale en dévers.00◦ .80 N.   2 = −45.   3 = 152. Voir annexe B. elle correspond à F2 = 0 N.00◦ . le grimpeur étant au-dessus (situation guère intéressante pour le grimpeur !).20 6.   2 = 0◦ . le grimpeur étant en-dessous (situation intéressante pour le grimpeur mais très difficile !).   3 = 91.   2 = 45. i F F3 = 717. i F F3 = 520. ce qui correspond à une falaise horizontale. elle correspond à F2 = 600.00◦ .89 N. en fonction de θ ∈ [−π/2. ÉQUILIBRE STATIQUE . F3 (θ).37 N.22 N. on peut tracer les 4 courbes F2 (θ). le grimpeur étant à gauche (situation qui commence à être intéressante pour le grimpeur !).00◦ . et i3 (θ).8◦ . le grimpeur étant en-dessous (situation intéressante pour le grimpeur !).20 N.2◦ .80 N. i F (2) Si on choisit θ = −45. on obtient F2 = 480.17. ce qui correspond à une falaise en biais.0 N. i F (3) Si on choisit θ = 0◦ . i F (5) Si on choisit θ = 90.THÉORÈME DES MOMENTS (1) Si on choisit θ = −90.72 N. le grimpeur étant au-dessus (situation guère intéressante pour le grimpeur !). un problème resterait à étudier : l’adhérence de la falaise au niveau du pied.40◦ .   3 = 90. on obtient F2 = 654. i F Pour synthétiser tous ces résultats.20 N. i F (4) Si on choisit θ = 45.

4. courbes en fonction de θ. ÉQUILIBRE OPTIMAL D’UN SYSTÈME SOUMIS À TROIS FORCES 900 F 2 800 F 3 700 600 500 400 300 200 100 0 −100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100 (a) F2 (θ) et F3 (θ) 200 150 100 50 i2 i3 0 −50 −100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 (b) i2 (θ) et i3 (θ) Figure 6.6.17. 80 100 21 .

.

• vG la vitesse du centre de gravité en ms−1 . 2 (7. cinétique et mécanique) sont homogènes et sont exprimées en Joules. mécanique (totale) Toutes les énergies (potentielle. On considère un système indéformable (par exemple.CHAPITRE 7 Énergie (version courte) Seuls les résultats essentiels sur l’énergie sont donnés dans le cadre de la biomécanique. (7. 2 (7. (7. l’un des segments constituant le corps humain. (7. g est la valeur du champ de gravité en ms−2 . Énergies potentielle. On appelle I le moment d’inertie (en kgm2 ) défini par I = M r2 . 7.1e) L’énergie mécanique (totale) est égale à 1 1 1 2 2 E = Ep + Ec = Ep + Ect + Ecr = M gzG + M vG + Iω 2 = M gzG + M vG + r2 ω 2 .1d) L’énergie cinétique est égale à Ec = Ect + Ecr .1c) L’énergie cinétique de rotation (en Joules (J)) est égale à Ecr = 1 2 Iω . par rapport à un axe fixe en rads−1 . Le lecteur intéressé pourra lire l’annexe C où une présentation plus complète est faite. essentiellement pour des systèmes indéformables.1. cinétique.   2  2  2  E  E p Ec =Ect +Ecr 23 p Ec (7. • zG l’altitude du centre de gravité en m .1f) .1a) L’énergie potentielle de pesanteur (en Joules (J)) est égale à Ep = M gzG .1b) L’énergie cinétique de translation (en Joules (J)) est égale à Ect = 1 M VG2 . considéré sans les actions des muscles et les actions des autres segments) humain dont on connaît • M la masse (en kg) . • r le rayon de giration par rapport au centre de gravité) en m . • ω la vitesse angulaire de rotation autour de G.

24

7. ÉNERGIE (VERSION COURTE)

7.2. Théorèmes de conservation de l’énergie mécanique
Théorème 7.1. Un système indéformable qui n’est soumis qu’à son poids est dit isolé et son énergie
mécanique, entre les instants t1 et t2 , est constante, c’est-à-dire :
E(t2 ) − E(t1 ) = ΔE = 0

(7.2) 

Démonstration. Voir preuve en section 7.3.

Définition 7.2 (Système isolé). De façon plus générale, un système mécanique quelconque est dit isolé
si son énergie mécanique est constante et vérifie donc (7.2).
Il existe des systèmes isolés (comme les système indéformables qui ne sont soumis qu’à leur poids) et des
systèmes non isolés, où les forces externes et internes apportent ou enlèvent de l’énergie mécanique, qui n’est
donc plus constante.

7.3. Preuve du théorème 7.1  

On se place dans un repère 0,i, j . On considère un système quelconque de masse M . On écrit la seconde loi de Newton au

corps étudié qui n’est soumis qu’à son propre poids p 
= Mg . Notons a l’accélaration du centre de gravité G du corps étudié. On
a donc
Ma = Mg
et donc en projetant en i et sur j, on obtient les équations
M ax = 0,

(7.3a)

M ay = −M g,

(7.3b)

où ax et ay désigne l’abscisse et l’ordonné de l’accélération du centre de gravité du corps étudié.
On peut, comme on fera dans l’étude de la chute libre en section 8.3 page 26, résoudre ces équations. On peut aussi « les
traiter de façon énergétique » en procédant comme suit.
Notons que ax = x et que ay = y  . On multiplie (7.3a) par x et (7.3b) par y  et on somme les deux équations obtenues :  

M x x + y  y  = −M gy  .
(7.4)
On peut remarquer que  

(x )2 

= 2x x ,  

(y  )2 = 2y  y  ,

et donc, écrire (7.4) sous la forme 

M   2
(x ) + (y  )2 = −M gy  ;
2
soit encore, en remarquant que (x )2 + (y  )2 = VG2 et y = zG  

1
(7.5)
M VG2 + M gzG = 0
2
Par ailleurs, notons ω la vitesse angulaire de rotation autour de G, par rapport à un axe fixe, du système étudié. Le théroème du
moment cinétique nous dit que 
  

e ,
(7.6)
MG F
Iω  = 


e désigne la somme des moments des forces extérieures par rapport à G (voir chapitre 6). Le système est un solide

MG F
indéformable soumis uniquement à son propre poids, appliqué à G et donc de moment nul. Ainsi,
Iω  = 0,
et donc ω est constant et donc, en particulier,

ce qui donne, injecté dans (7.5) :

Ainsi, la quantité E =

UCBL/UFRSTAPS

1
M VG2
2

+ 12 Iω 2 + M gzG

2015-2016 Automne L2 

1 2

2 

(7.7)

= 0, 

1
1
M VG2 + Iω 2 + M gzG = 0.
2
2
est constante, ce qui est exactement la conclusion du thèorème 7.1 ! ♦ 

Cours de Biomécanique du mouvement

(7.8)

Jérôme BASTIEN

CHAPITRE 8

Chute libre
On pourra aussi consulter l’annexe F qui contient les principales formules de la chute libre, ainsi que le
corrigé de TD 8 de [Bas15c].
On pourra aussi consulter le chapitre 4 de [Bas15b].

8.1. Introduction sur la modélisation de la chute libre
Quand on étudie un système mécanique soumis à la gravitation terrestre, des tas de forces autres que la
gravitation entrent en jeu : les forces de frottement de l’air (parachute), la force de l’attraction lunaire (les
marées), la force de Coriolis (due à la rotation de la terre) ... Si le mouvement étuidé est long, la variation de
la gravitation terrestre peut aussi avoir une influence (étude du mouvement de satellites ou de planètes).
Nous allons prendre le cas le plus simple où seule la force de la gravitation terrestre est prise en compte ;
valable pour des objets qui ne présentent pas trop de « prise au vent » (comme une feuille de papier) et pour
des durées brèves, de telle sorte que l’on puisse négliger les frottements de l’air.
Nous ferons aussi l’hypothèse fondamentale que le repère considéré est galiléen (voir section C.2 page 97).
En théorie, cette hypothèse, sur terre, est vraie pour de faibles amplitudes de durée de mouvement.
Voir par exemple la figure 1(a) page suivante qui représente la chute libre d’un sportif équipé d’un wingsuit
où sont tracés la trajectoire en prenant ou non en compte la chute libre. Les deux trajectoires sont très proches
(voir section 8.8). En revanche, si l’on étudie la trajectoire complète, on observe une trajectoire très différente
de celle de la chute libre sans frottement (voir figure 1(b)).
On pourra consulter la section 8.8 page 36 pour voir des exemples où les frottement de l’air ne sont ni
négligeables ni négligés. De toute façon, même la prise en compte des frottement est problèmatique, puisque
la modélisation est en effet très simplifiée par rapport à la complexité du réel !
Avant de commencer les calculs, on pourra étudier l’exemple interactif, donné sous Géogébra (attendre
que la feuille qui apparaît devienne interactive) :
http://tube.geogebra.org/student/m84210
Pour toute la suite, on s’intéresse au mouvement du centre de gravité du système étudié.

8.2. Détermination géométrique de la parabole
Voir annexe G. On pourra en particulier regarder le très joli lien programmé sous Géogébra 1 où sont
proposées les différentes activités de cette annexe (attendre quelques instants que les scripts Géogébra soient
actifs) :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9

1. Merci à Christian Mercat de ce travail !
25

26

8. CHUTE LIBRE

Début des trajectoires : de t=0 à t=1.0096
1200.5
1200
1199.5
avec frottement
chute libre

1199

Ordonnée (m)

1198.5
1198
1197.5
1197
1196.5
1196
1195.5
1195

0

1

2

3
Abscisse (m)

4

5

6

(a) Au début du mouvement
Trajectoire complète : de t=0 à t=70

1600

1400

Ordonnée (m)

1200

1000

800

600

400

200

0

200

400

600

800

1000
1200
Abscisse (m)

1400

1600

1800

2000

(b) Sur l’ensemble du mouvement

Figure 8.1. La chute du wingsuit.

8.3. Équations de la paraboles
8.3.1. Équations paramétriques (ou horaires) 

On se place dans un repère 

0,i, j , le point O correspondant à la position initiale du solide étudié (à

t = 0).
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomécanique du mouvement

Jérôme BASTIEN

Notons a l’accélaration du centre de gravité du corps étuidié. qui n’est soumis qu’à son propre poids p = mg . Le second mouvement (en y) correspond à un mouvement à accélération constante (voir equation (3. v0 la norme de la vitesse initiale.8.x t + x0 . Ces équations ont déjà été vue dans le TD 3 ! Le premier mouvement (en x) correspond à un mouvement à accélération nulle (voir equation (3. vy (t) = −gt + v0. . (8. 1 y(t) = − gt2 + v0.1a) page 113 et (F.2a) ay (t) = −g.3.x et v0.x .4) page 17 du corrigé de TD [Bas15c]).2. Voir la figure 8. ax (t) = 0. Il suffit donc de recopier ces équations en remplaçant a par −g et v0 respectivement par v0. on obtient les équations (F. x vaut x0 et y vaut y0 .y . ÉQUATIONS DE LA PARABOLES 27 F v0 j O h B A i L Figure 8. On a donc ma = mg ce qui implique a = g (8.y : ax (t) = 0. On écrit la seconde loi de Newton au corps étudié (de masse m). On remarque qu’à t = 0. vx (t) = v0. On appelle g la constante de gravité.1b) de l’annexe F.1) et donc en projetant en i et sur j. 2 Ici x0 et y0 correspondent aux conditions initiales. x(t) = v0. (8.2. ay (t) = −g. où a = −g.1) page 16 du corrigé de TD [Bas15c]).2b) où ax et ay désigne l’abscisse et l’ordonné de l’accélération du centre de gravité du corps étudié. qui fait un angle α avec le vecteur i. On choisit le repère qui conïcide avec la position de la masse étudiée à t = 0 de sorte que x0 = y0 = 0.y t + y0 . Les conventions adoptées.

les composantes de v0 sont v0 cos α et v0 sin α et donc v0 = 0 −g v0 cos α v0 sin α (8.3c) vy (t) = −gt + v0 sin α.4) et en écrivant que l’intégrale de  v est le vecteur −−→ déplacement OM. en intégrant (8. On peut retrouver ces équations autrement en intégrant directement l’équation "vectorielle" (8.3f) Les deux dernières équations sont dites paramétriques (ou dans notre cas particulier où le paramètre est le temps.4) sur i et j et en utilisant (8. De même.3a) ay (t) = −g. v = v0 cos α et y = −gt + v0 sin α cequi est exactement les équations (8.1) et (3.x et v0. (8.28 8. elles fournisssent x et y en fonction du paramètre t.7) On obtient donc en projetant (8.y sont les composantes en x et en y de la vitesse initiale. le vecteur  g se décompose en i et j sous la forme g = À t = 0. où v0 est le vecteur vitesse à l’instant t=0: v = g t + v0 .3e) et (8.8) cos α = 0 (8.6) (8. de norme v0 et d’angle α avec l’horizontale.2. (8.3f). ♦ Remarque 8.3c) et (8. on parle aussi d’équations horaires) .1) : l’intégration du vecteur a fournit la vitesse  v et l’intégration du vecteur constant  g donne g t + v0 . (8.4) (8. 2 Cours de Biomécanique du mouvement (8.4) du corrigé de TD [Bas15c] : ax (t) = 0. (8. 2 ce qui fournit (8.1. Le vecteur vitesse  v se décompose en i et j sous la forme vx vy  v= (8. v0.3d) x(t) = v0 cos α t. (8. On obtient donc les équations (3. (8. si v0 cos α = 0 (8.9) il faut faire un calcul un peu différent ! Deux sous-cas : (1) c’est-à-dire α=ε UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 π + 2kπ.7).5) De même. Remarque 8.3e) 1 y(t) = − gt2 + v0 sin α t 2 (8.3b) vx (t) = v0 cos α. Attention.10) Jérôme BASTIEN .3d).6) et (8.5). CHUTE LIBRE Enfin. qui se décompose en i et j sous la forme −−→ x OM = y on obtient 1 −−→ −−−→ OM = g t2 + v0 t + OM0 .

Cela allait clairement à l’encontre de l’intuition. Il est important de noter que ces équations ne font pas intervenir la masse m de l’objet. 2 (8.html dont les quelques lignes qui précédent sont extraites.11b) vx (t) = 0.13e) 1 y(t) = − gt2 . la trajectoire est une droite ! ♦ Remarque 8.3. En d’autres termes. Or.3. Dans ce cas. l’ensemble {petite pierre+grosse pierre} est plus lourd que la grosse pierre toute seule. quelque soient leur poids.11e) 1 y(t) = − gt2 + εv0 t.8. Équations cartésiennes On cherche maintenant une équation cartésienne sous la forme y = f (x) : pour cela.ufr-physique.11f) v0 = 0 (8. Cela n’était pas immédiat à comprendre par les physiciens.11c) vy (t) = −gt + εv0 . La célèbre expérience de la chute des corps depuis la tour de Pise est bien connue (il est probable qu’en fait. Galilée n’a jamais fait cette expérience depuis la tour de Pise). (8.13d) x(t) = 0. et donc devrait en fait tomber plus vite. Deux cas se présentent (1) v0 cos α = 0. que ce temps de chute est le même pour tous les corps.13a) ay (t) = −g.11a) ay (t) = −g. la vitesse de chute libre est la même pour tous les corps. (8. ♦ 8..aim.12) Dans ce cas. ce calcul est fondé sur le fait que seul le poids intervient et donc que les frottements de l’air sont négligeables. et Galilée l’expliquait par un raisonnement simple par l’absurde : Supposons qu’un corps plus massif tombe plus vite qu’un corps léger. si on fait le vide d’air et que l’on fait tomber ces deux objets dans une colonne en verre dont on a préalablement enlevé l’air en y faisant le vide. Galilée arriva à la conclusion (aujourd’hui classique). si on attache à l’aide d’une ficelle une grosse pierre et une petite et qu’on les lâche. (8. alors.univ-paris7.fr/CHARNOZ/homepage/GRAVITATION/grav4. son objectif consiste à mesurer le temps de chute de corps de différentes masses et de différentes natures..13c) vy (t) = −gt. leur taille et leur nature. ÉQUATIONS DE LA PARABOLES 29 où ε = ±1 est k est un entier. (8. et cette dernière arrive bien après la bille de plomb.11d) x(t) = 0. On a alors sin α = ε et on obtient successivement : ax (t) = 0. Sauf . voir par exemple le lien suivant : http://www. on cherche à éliminer t au profit de x(t) dans l’équation (8. la grosse pierre devrait être ralentie dans son mouvement de chute par la petite qui a priori tombe moins vite. on peut exprimer t en fonction de x(t) : x t= v0 cos α (8. (8. C’est la simplification de la masse dans l’accélération et dans le poids qui permet cela. la trajectoire est une droite ! (2) Si (α n’est pas défini dans ce cas). Donc l’ensemble {petite pierre+grosse pierre} tombe moins vite que la grosse pierre toute seule. (8. (8.15) . Cela est donc incohérent.2.13f) Dans ce cas. Naturellement. (8. 2 (8.3.3e).13b) vx (t) = 0. (8. (8. et notre hypothèse de départ est fausse ! Pour en savoir plus sur Galilée. ce qui devient totalement faux si on fait tomber ensemble une bille de plombs et une plume : les frottements agissant sur la plume sont très importants. on obtient un résultat simulaire : ax (t) = 0. ce qui est en contradiction avec ce que l’on a dit plus haut.14) (8.

3f) : . CHUTE LIBRE On substitue cette valeur dans (8.30 8.

Si l’on prend en compte les frottement de l’air. L la distance horizontale parcourue.3c) et (8. 2 v0 cos2 α .2) de l’annexe F. calculons le carré de la norme de la vitesse  v (t) : vx2 (t) + vy2 (t) = (v0 cos α)2 + (−gt + v0 sin α)2 . = v02 cos2 α + v02 sin2 α + g 2 t2 − 2gtv0 sin α. on a montré que E(t) = E(0).16) ! Remarque 8. ce n’est plus vrai. 2 2 Reprenons maintenant les théorèmes énergétiques du chapitre 7 . "Portée" L Notons. Grâce à (8. – Le terme mgy(t) correspond à l’énergie potentielle de pesanteur. – Elle n’a pas d’énergie cinétique de rotation.3f) : = v02 − 2gy(t). 2 x x 1 + v0 sin α y(t) = − g 2 v0 cos α v0 cos α et donc.3d).1.16). Caractéristiques de la parabole 8.2 page 27. y(x) = − 1 g x2 + tan α x.11) ou (8. D’après (8. – Le terme 12 mv2 (t) correspond à l’énergie cinétique de translation de la masse m. la trajectoire est une droite qui ne peut se réduire à la forme (8.4. l’énergie mécanique totale est constante ! Le système mécanique est donc mécaniquement isolé.   1 = v02 − 2g − gt2 + tv0 sin α . on retrouve l’équation (F. On a donc  1  1 mv2 (t) = m v02 − 2gy(t) . Dans ces cas.16) (2) Dans le cas où (8. – Enfin. comme sur la figure 8. 2 On remplace la quantité − 12 gt2 + tv0 sin α par y(t) grace à (8. 12 mv02 correspond à l’énergie cinétique et l’énergie potentielle est nulle.8) a lieu. c’est-à-dire l’abscisse correspondant à y nul. on a donc : 1 g 0=y=− 2 x2 + tan α x. ♦ 8.4.4. On cherche donc L = x la valeur correspondant à y = 0. Bref. Bref. à t = 0. 2 v02 cos2 α (8. 2 2 soit encore 1 1 mv2 (t) + mgy(t) = mv02 . il faut réutiliser les formules (8.13).

solution physiquement acceptable. ce qui donne l’origine du mouvement. on a donc deux solutions : • soit x = 0. g 1 x + tan α =x − 2 2 v0 cos2 α Un produit de facteurs est nul si et seulement si l’un des facteurs est nul . mais ce n’est pas celle que l’on cherche ! UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .

19) g On remarque que l’on retrouve bien la valeur de t2 donnée par (F. la composante verticale de la vitesse est nulle . en tirant au niveau du sol. avant.4.3) de l’annexe F : cette distance vaut L : v02 sin(2α) (8.18) α= . cos α g sin α cos αv02 . − 2 2 2 2 v0 cos α 2 v0 cos2 α ⇐⇒ gx = 2 tan αv02 cos2 α. Si.4. avec une vitesse v0 donnée et fixée. On réinjecte cette valeur dans (8. tan αv02 cos2 α . soit sin(2α) = 1. la flèche) : d’après (8.2. Déterminons donc le demi-temps de vol t (temps pour parcourir la partie de la parabole de 0 à F . L= 8.3d).3 page 166. on a donc 0 = vy (t) = −gt + v0 sin α et donc v0 sin α (8. elle est positive. On a donc vy (t) = 0.5. on retrouve l’équation (F. elle est négative.5).17) g Remarque 8. CARACTÉRISTIQUES DE LA PARABOLE • soit − 31 1 g x + tan α = 0 2 2 v0 cos2 α ce qui donne successivement g 1 g 1 x = − tan α ⇐⇒ x = tan α. g sin αv02 cos2 α ⇐⇒ x = 2 . ⇐⇒ x = 2 g ⇐⇒ x = 2 et puisque 2 sin α cos α = sin(2α) ⇐⇒ x = sin(2α)v02 g Bref. la plus gande portée possible correspond à L maximal.3f) et on trouve : . soit 2α = π/2 soit π (8. "Hauteur" h Au sommet de la parabole (à la "flèche"). après.8. 4 angle bien connu des lanceurs d’objets ! Plus de détails dans la remarque I.

.

2

v0 sin α
1 v0 sin α
+ v0 sin α
y=− g
,
2
g
g
soit
1 gv02 sin2 α v02 sin2 α
,
+
y=−
2
g2
g
t=

1 v02 sin2 α v02 sin2 α
+
,
2
g
g

v02 sin2 α
1
=
− +1 ,
g
2

=−

32

8. CHUTE LIBRE

et donc
h=

v02 sin2 α
2g

(8.20)

On remarque que l’on retrouve bien la valeur de h donnée par (F.4).
Remarque 8.6. Une autre façon de procéder est d’amettre par symétrie que, l’ordonnée du sommet de la parabole correspondant à x = L/2, où L est donné par (8.17), que l’on réécrit :
v2 cos α sin α
L
= 0
.
2
g

(8.21)

On réinjecte cette valeur dans (8.16) :
y=−

1
g
2 v02 cos2 α 

v02 cos α sin α
g  

2
+ tan α

v02 cos α sin α
g 

.

On a donc successivement :
y=−
=−
=

v04 cos2 α sin2 α
sin α v02 cos α sin α
g
1
+
,
2
2
2
2 v0 cos α
g
cos α
g
v2 sin2 α
1 v02 sin2 α
+ 0
,
2
g
g

v02 sin2 α
2g


Remarque 8.7. Une deuxième autre façon de procéder et d’utiliser l’équation cartésienne (8.16) et d’écrire qu’au sommet
de la parabole, y  (x) = 0, ce qui donne
g
− 2
x + tan α = 0,
v0 cos2 α
et donc
x=

v02 cos2 α tan α
v2 cos α sin α
= 0
,
g
g

On retrouve donc bien la valeur donnée par (8.21) et le cacul se finit donc de la même façon que dans la remarque 8.6.

Remarque 8.8.
Une troisième autre façon de déterminer la hauteur, plus rapidement, est d’utiliser la conservation de l’énergie, démontrée
dans la remarque 8.4 page 30. On écrit que cette énergie est constante entre le début de la trajectoire et le sommet, ce qui donne :
1
1
mv2 + mgh = mv02 ,
2
2
soit encore
v2 + 2gh = v02 ,
On écrit

v2

=

vx2

+

vy2

et on utilise (8.3c) : on a donc
v02 cos2 α + vy2 + 2gh = v02 cos2 α + v02 sin2 α,

soit encore
vy2 + 2gh = v02 sin2 α,
Or, au sommet de la trajectoire, on a vy = 0 et donc
2gh = v02 sin2 α,
soit
h=

v02 sin2 α
2g

et l’on retrouve bien la valeur de h donnée par (F.4).

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomécanique du mouvement

Jérôme BASTIEN

Comme précédemment. les forces de frottement de l’air sont négligées. de telle sorte qu’au début du mouvement. Plan incliné Reprenons l’exemple du plan incliné.1 page 26. où a = (x . on note (x. On appelle γ.5. y) les coordonnées du centre de gravité M du palet dans le repère O.i. j. k soit un repère direct orthonormé (Voir figure 8.5.8. On s’intéresse maintenant à l’expérience que vous avez déjà peut être vue au lycée.1. l’angle entre l’horizontale et le plan incliné.i.i. qui sont donc négligées par la suite. j . telle que O. (8. y. on peut considérer les trois coordonnées (x.28. on obtient ma = mg. y  ). EXEMPLE DE MOUVEMENT DE CHUTE LIBRE CONTRAINT 33 8. La palet est donc soumis à la réaction d’appuis R. page 52 du polycopié du tutorat [Bas15b]).  Comme précédemment.22) . celle du palet lancé sur un plan incliné (voir figure 8. l’angle entre i et la vitesse intiale 0 Exactement comme au début de la section 8. Exemple de mouvement de chute libre contraint 8.3. De même.   En fait.4. Le plan incliné. z) où z est la composante sur le troisième vecteur k. v0 j α i γ 0 Figure 8. le repère direct orthonormé O.3).  R  v0 k j α i γ 0    Figure 8. Celui-ci est muni d’un dispositif qui propulse de l’air sous lui et lui permet d’évoluer avec des forces de frottements très faibles.3).4) et écrire  ma = mg + R.5. notons α. k et la réaction d’appuis R. O (voir figure 8. j.3. étudié au cours du tutorat (voir exercice 4. Le plan incliné. le point M soit confondu avec  exercée par le plan incliné.

5. Sur un plan incliné d’angle γ. la trajectoire décrite par le solide est une parabole (où g est remplacée par (sin γ)g). ce qui correspond à une vraie chute libre. de sorte que OM = xi. dans le plan P. hormis le fait que g est remplacée par (sin γ)g. 8. alors la gravité (sin γ)g est dans ]0. la gravité est donc g. qui porte le rail. Si γ = 0. on  n’a pas de composante sur i et j. Si γ = 90◦ . on constate que si γ = 90◦ .1.25b) En guise de première lecture. la droite Δ.7. (8. la droite D. R est nul. si on projette l’équation (8.24) implique R = mg cos γ.5. l’absence de frottement entre le plan et le palet implique  est perpendiculaire au plan incliné et donc portée par le vecteur k. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .  −−→ on note x. Un solide évoluant sur un rail. l’unique coordonnée du centre de gravité M du palet dans le repère O. on obtient les mêmes équations que la chute libre. Enfin. la gravité est nulle ce qui physiquement n’est pas très intéressant non plus. qui contient la droite Δ et qui est perpendiculaire au plan contenant D et Δ. on que la force R obtient az (t) = z  (t) = −(cos γ)mg + R.24) ce qui implique que R est positif.34 8. Rail  R k i v0 0 j γ γ Plan P Droite Δ Droite D Figure 8.2). Sur un plan incliné d’angle γ.9. correspond à une vraie chute libre. Considérons maintenant un solide évoluant sur un rail. ces équations sont admises. Dans le cas où γ ∈]0. sauf que g est remplacée par (sin γ)g. (8. qui ne permet qu’un seul mouvement. (8. (8. 90[. Ainsi. On pourra donc utiliser toutes les équations de la chute libre de ce chapitre en remplaçant g par (sin γ)g. donc égale au poids du palet. ce qui physiquement. puisque R ax (t) = x (t) = 0.23) L’hypothèse fondamentale est que le palet reste sur le plan et donc z est nul ! Ainsi. les équations qui suivent (8. CHUTE LIBRE où a = (x .22) sur i et j. Comme dans la note page 33.5.3 page 106. z  ). On constate qu’elles sont exactement équivalentes à (8. Comme dans la section 8. Si γ = 0.i . si on projette (8. ce qui physiquement n’est pas très intéressant non plus.25a)  ay (t) = y (t) = −(sin γ)g. Bref. g[ et on a donc une réduction artificielle de la gravité ! On a donc le théorème suivant : Théorème 8.10. y  .2. Comme dans l’exemple de la section C. on a indiqué sur cette figure. on a montré : Théorème 8.22) sur k. ce rail étant incliné d’un angle γ par rapport à l’horizontale (voir figure 8. Le vecteur i est porté par Δ et j est perpendiculaire à Δ. R = mg. projetée orthogonale de la droite Δ sur le plan horizontal et le plan P. Par souci de clarté. (8.5). le long de ce rail.25). ♦ obtient bien.

33c) On suppose que γ est non nul.3. cette équation est admise. la notion de hauteur h de la section 8. on peut considérer les trois coordonnées (x. La vitesse v0 ne peut donc qu’être colinéaire  exercée par le rail. (8. On a donc vx (t) = 0.33a) vx (t) = −(sin γ)gt + v0 . y  . on obtient la même équation que la chute libre.30) implique Rz = (cos γ)mg.2 page 31 prend tous son sens si v0 est positif ! En effet.30) L’hypothèse fondamentale est que le palet reste sur le rail et donc z est nul ! Ainsi. on retrouve l’analogue de la formule (8. (8. si on projette (8. à i.4. (8.5) et écrire  ma = mg + R. (8. Bref.3d).3) sont donc remplacées par ax (t) = −(sin γ)g. si on projette l’équation (8.28) implique Ry = 0. sauf que l’on a une seule composante x et que g est remplacée par (sin γ)g.32) En guise de première lecture.5. R (8. 2 (8.33b) 1 x(t) = − (sin γ)gt2 + v0 t. (8. On a donc que la force R  = Ryj + Rz k.19) : t= v0 (sin γ)g (8. (8. (8.27) ay (t) = y  (t) = Ry . z  ).28) Ainsi. la vitesse est nulle. Comme dans l’exemple de la section C. Comme dans  la note page 33. (8.1 page 30 n’a pas de sens ici ! En revanche.32). ici on n’a pas d”équations cartésienne de la parabole (cf.3 page 106. k soit un repère direct orthonormé (Voir figure 8. on a montré : Théorème 8. si on projette (8. ♦ Enfin. L’angle α est formellement égal à 90◦ ! Bien entendu.i. La notion de portée L de la section 8. au début du mouvement.11. dans ce cas. j. on obtient comme dans le cas du plan incliné az (t) = z  (t) = Rz − (cos γ)mg. section 8. (8.4.2b). on obtient L’hypothèse fondamentale est que le palet reste sur le rail et donc y est nul ! Ainsi. on a donc 0 = vx (t) = −(sin γ)gt + v0 et donc.26) sur j. Sur un rail incliné d’angle γ. l’absence de frottement entre le plan et le palet implique  est perpendiculaire au rail et donc portée par les vecteurs j et k. Déterminons donc le demi-temps de vol t (temps pour parcourir la partie du mouvement de 0 au sommet) : d’après (8. on obtient bien.26) où a = (x . EXEMPLE DE MOUVEMENT DE CHUTE LIBRE CONTRAINT 35 De plus.1 en remplaçant g par (sin γ)g. On constate qu’elle est exactement équivalente à (8. (8. Au sommet du mouvement. y. La palet est donc soumis à la réaction d’appuis R. l’équation qui suit (8.8. le point M est confondu avec O.29) De même. puisque R ax (t) = x (t) = −(sin γ)g. le solide va s’élever le long du rail. hormis le fait que g est remplacée par (sin γ)g et que y est remplacée par x.26) sur k.31)  n’a pas de composante sur i.34) .3.2) : la trajectoire est ici une droite ! Les équations (8.7.26) sur i. z) où y et z sont les composante sur les vecteurs j et k. On pourra donc utiliser toutes les équations de la chute libre de la section 8. tels que O. s’arrêter puis redescendre.

33c) et on trouve : .36 8. CHUTE LIBRE On réinjecte cette valeur dans (8.

.

chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaA12.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CTL2biomecaA14.fr/UFRSTAPS/index. Parabole de sûreté Voir annexe I.36) ce qui est exactement (8.chez-alice. 2 (sin γ)g (sin γ)g et donc on retrouve (8.chez-alice. 2(sin γ)g (8. on écrit sin γ = H/h et on déduit de (8.8. 2 (sin γ)g (sin γ)g =− v02 1 v02 + .35) Si on calcule le dénivelé maximal H.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP14. 2 v0 v0 1 + v0 x = − (sin γ)g .html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.chez-alice.chez-alice.6. portant sur la chute des corps mais dans le cas beaucoup plus complexe où les frottements de l’air ne sont plus négligés 2.35) que l’on a H= v02 .pdf et le corrigé sur http://utbmjb.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CTcorL2biomecaA14.html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.fr/UFRSTAPS/index. Dans ce cas.chez-alice. 8.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2corL2biomecaP14. 8.pdf 2. Ils sont même salvateurs ici ! UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Application et exemple On pourra consulter deux problèmes donnés en examen : (1) Voir l’énoncé et le corrigé de l’exercice 1 du CCF2 (donné au printemps 2014) sur la page habituelle http://utbmjb. (1) Voir l’énoncé et le corrigé de l’exercice 2 du CCF2 (donné à l’automne 2012) sur la page habituelle http://utbmjb.chez-alice.pdf (2) Voir l’énoncé et le corrigé de l’exercice 1 du CT (donné à l’automne 2014) sur la page habituelle http://utbmjb. Application et exemple dans un cas où les frottements de l’air ne sont plus négligés On pourra aussi consulter deux exercices donnés en examen.20) avec α = 90.html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.7. 2g (8. les connaissances du chapitre 9 sont nécessaires.pdf et le corrigé sur http://utbmjb.pdf 8.20) avec α = 90 et g remplacé par (sin γ)g : h= v02 .

pdf et le corrigé sur http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaA12.pdf (2) Voir l’énoncé et le corrigé de l’exercice 2 du CCF2 (donné au printemps 2011) sur la page habituelle http://utbmjb.fr/UFRSTAPS/index.8.chez-alice.pdf .8.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP11web.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaP11. APPLICATION ET EXEMPLE DANS UN CAS OÙ LES FROTTEMENTS DE L’AIR NE SONT PLUS NÉGLIGÉS 37 et le corrigé sur http://utbmjb.html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.

.

Remarquons que. chapitres 6.org/wiki/Aérodynamique 9. ce qui est légitime pour des petites vitesse. ou autre soumis au poids.1. Définition des fluides D’après [GS85. on pourra aussi considérer les gaz légitimement incompressibles (voir cas 1. sur la facettte est égale à la force élémentaire (ou infinitésimale)) df donnée 39 . Com02.2. L’action → − exercé par le solide. Dans un milieu continu général (solide ou fluide).wikipedia. par définition perpendiculaire à la facette (voir figure 9. moins vrai . – Pour des exemples à la voile [Glé05] . « De façon élémentaire.1. la plongée sousmarine. on considère une « facette » de taille infinitésimale dS. support. pour les liquides. sports de voile). Liquide et gaz se distinguent considérablement par leur compressibilité . GS85..org/wiki/Traînée – Sur l’aérodynamique http://fr. deux cas essentiels air et eau. .1). Dans certains cas. 9. jusque là négligé. contrairement aux liquides et aux gaz. Cau08.. Gaz et liquide se comportent tous les deux comme un fluide.wikipedia. mais si la vitesse augmente.) mais aussi au milieu environnant. du coté de n. Le sportif. Com06. le solide a un volume et une forme propre (mais cette forme peut varier pour des solides déformables). on a : Définition 9.org/wiki/Portance – Sur la force de traînée http://fr. action de contact (muscle... pages 3 et 4]. On pourra aussi consulter les liens sur internet suivants : – sur la théorie des gaz parfaits http://fr. un liquide a un volume propre mais pas de forme propre.org/wiki/Poussée_d’Archimède – Sur la force de portance http://fr. très faible. Duv90] .CHAPITRE 9 Introduction à la mécanique des fluides élémentaire On pourra consulter les ouvrages suivants : – sur la théorie (dans un ordre de difficulté croissante) [Bla06. 12 et 13] et [BMW11. Cette facette est dirigée par une normale n..org/wiki/Gaz_parfait – Sur la poussée d’Archimède http://fr. Introduction Plan avec les trois sections et les domaines d’applications (Archimède et la couronne. voire considérée comme nulle. – Pour des exemples en plongée-sous marine [Bon91].wikipedia.wikipedia. elle est plus importante pour les gaz. un gaz n’a pas de volume propre et tend à occuper tout l’espace qui lui est offert ». 7. page 45).wikipedia. os .

pour plus de détails [BMW11.com/video/xvnj6f_em01-peut-on-marcher-sur-l-eau_tv ou sur d’autres planètes : http://www. si on ne laisse pas le temps au particule d’eau de se mouvoir.3.lemonde.1. De même pour des durées de temps brèves.shtml On pourra aussi consulter http://fr.. Définition 9. [GS85. il pourrait se comporter de façon analogue à fluide !. p. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .1) Cette force n’est pas nécessairement perpendiculaire à la facette : composante normale (sur n) et tangentielle.on se reportera à [GS85.linternaute.org/wiki/Mécanique_des_fluides Commençons maintenant par le cas le plus simple. le liquide reste très peu déformable.5.fr/sciences/article/2013/09/23/sur-la-lune-on-peut-marcher-sur-l-eau_3483077_1650684. toutes les vitesses sont nulles En fait. il peut exister des contraintes de cisaillement. les particules sont en agitation constante. dans un fluide au repos. l’eau peut se comporter comme un solide ! En effet.3. celui des fluides au repos. Quand la durée de temps est très brève. Pour plus de détails.2.. http://www. Exemple 9.com/watch?v=Oe3St1GgoHQ démentie de façonb scientifique par l’emission suivante http://www. Par définition.4. (9. Dans un solide par exemple. les plats . 4 et 5] et [Cau08.youtube. 2 à 6]. chapitre A]. un modèle de fluide dans lequel les contraintes sont toujours normales. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE − → df n dS Figure 9.html Exemple 9. 9.wikipedia.dailymotion. La facette dS par − → df = τ dS. le verre se comporte comme un solide. chapitres 1. mais quand la durée est beaucoup plus importante.com/science/magazine/vrai-faux/verre/verre.40 9. dans les gaz. le ski nautique. Voir les ricochets. Un fluide est un milieu continu qui se déforme aussi longtemps que lui sont appliquées des contraintes tangentielles. C’est leur vitesse moyenne qui est nulle. Voir aussi la fausse course sur l’eau suivante : http://www. fiches 1 à 4 et 7]. On appelle fluide non visqueux ou parfait. Fluides au repos On pourra consulter. Définition 9..

Remarque 9. la pression P ne dépend que de l’altitude z et on a P  (z) = −μg. ♦ Définition 9.3. ♦ Remarque 9.gif . connue. P est positif.2) Le nombre P est appelé pression.org/wikipedia/commons/6/6d/Translational_motion. → − Il suffit en effet d’écrire que le vecteur df de (9. (9. n dS − → df = −P dSn Figure 9. (9.wikipedia. Elle dépend de l’endroit où l’on est.8.7. 56]. on a F = −P Sn. mais aussi.6. Si la pression est constante sur une surface S.1) est colinéaire à n et donc → − − → df = τ dS = −P ndS = −P dS. soumise d’un coté à la pression de l’eau environnante et de l’autre à une pression moindre. on peut imaginer un manomètre de plongée. donnée par n. C’est la mesure de la différence de pression qui permet la détermination de la pression de l’eau.9.2. p. à la force infinitésimale → − − → df = −P dS = −P dSn.1.org/wiki/Température et l’animation http://upload. Pour visualiser cela. l’absence de contraintes tangentielle au repos nous permet d’écrire que cet élément de surface est soumis. du coté de n qui exerce la force −P dSn sur la facette. comme par exemple dans le cas d’un sujet debout sur une plate forme de force. Si on considère un élément de surface infiniment petit dS.3. Il existe des liquide à pression négative ! Voir [GS85.9.2. Au sein d’un fluide au repos de masse volumique μ. qui n’est soumis qu’au seules forces de pesanteur. Dans la plupart des cas.3) et on peut définir aussi la pression moyenne F/S.wikimedia. 9.4) . L’action du fluide de l’autre de coté de n exerce la force opposée P dSn sur la facette qui est bien en équilibre. la facette dS dans un fluide au repos Voir figure 9. exercice p. 53]) que P est indépendant de n. il faut bien comprendre que c’est l’action du fluide. de la part du milieu environnant du coté de n. qui peut être considéré comme une petite surface. a priori de l’orientation de la facette. On peut montrer (voir [GS85. Équation fondamentale de l’équilibre dans un fluide au repos et distribution des pressions Proposition 9. FLUIDES AU REPOS 41 Voir http://fr. (9.

z)dxdz) j = 0. y + dy. z). z))i + (P (x. j. z)dxdyn = P (x. k le repère orthonormé. Les forces de pressions exercées par le reste du fluide sur ce cube sont égales respectivement à • −P (x. z)dxdy − dxdydzμg) k + (P (x. dy et dz. z) = −μg.42 9. On écrit la nullité de l’abscisse. qui sont des quantités infinitésimales. De plus. y. z)dydzi pour la face droite .3). On considère un « parallépipède élémentaire » de fluide de cotés égaux respectivement à dx. y. On écrit que ce fluide est équilibre (voir figure 9. y. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE Démonstration. le cube a un poids égal à dMg = dV μg = dxdydzμg = −dxdydzμgk.  UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Des deux dernières équations. z). y. y. • P (x. • −P (x. La somme de ces forces est nulle et on a donc (−P (x. y. y. y. de telles sorte que la pression est constante sur chaque face et la densité volumique constante à l’intérieur. z)dxdzj pour la face arrière . z) = P (x + dx. y. z + dz)dxdy + P (x. z)dydz − P (x + dx. • P (x. • −P (x + dx. z)dxdyk pour la face inférieure . dz en divisant par dydz P (x. y. n z + dz y + dy z y x −n x + dx Figure 9. On écrit ensuite ∂P P (x. y + dy. y + dy. y. z + dz) = P (z + dz) ≈ P (z) + dz = P (z) + P  (z)dz ∂z ce qui donne. • P (x. z) = P (x. z + dz)dxdyn = −P (x. y. y. de l’ordonnée et de la cote de ce vecteur et on obtient successivement en divisant par dxdydz : P (x. y. y. y. on déduit que P ne dépend que de z. y.3. z + dz) − P (x. z)dydzi pour la face gauche . y. grâce à la première équation P  (z) = −μg. z)dxdzj pour la face avant . z + dz)dxdyk pour la face supérieure . L’équilibre du « parallépipède élémentaire »   On note i. z)dxdz − P (x. en divisant par dxdz P (x.

Par différence. ∇P = ⎝ ∂P ∂y ⎠ = μ (9.4). On en déduit donc (9. z z0 Figure 9. à la profondeur h ≥ 0. L’équilibre du « cylindre de fluide » On considère un « cylindre de fluide ». comme indiqué sur la figure 9. (9. entre deux points d’altitude respectives z et z0 . De plus. où K est une constante. compris entre les deux cote z et z0 avec z ≥ z0 .7) Exemple 9.3. où S est la surface de cercle de base du cylindre. p. p. ♦ On a alors deux applications de ce résultats : 9. Proposition 9. On admet que la pression ne dépend que de z. 51-52] et montrer que l’on a ⎛ ∂P ⎞ ⎜ ∂x ⎟ g. Dans le cas d’un fluide incompressible et de température constante (et donc de masse volumique μ constante) qui n’est soumis qu’aux force de pesanteur.12.6) Démonstration.5) ∂P ∂z  ce qui est équivalent à (9. (9. On peut raisonner comme [GS85.11. Pour la pression atmosphérique dans des conditions normales (à 0◦ ). FLUIDES AU REPOS 43 Autre démonstration.  Exemple 9. la pression ne dépend que l’altitude et. on en déduit (9.8a) .4). L’équilibre de ce cylindre donne donc 0 = −P (z)S + P (z0 )S − M g = −P (z)S + P (z0 )S − μV g = −P (z)S + P (z0 )S − μS(z − z0 )g.10. 62] P0 = 101324. cela est vrai pour l’eau.4. vertical. selon [GS85.1. Si on note P0 la pression du gaz environnant (l’atmosphère) à la surface libre du liquide. on a. on a alors. 9Pa. On intègre l’équation (9.4. Naturellement.1. Distribution des pressions dans un liquide incompressible au repos. on a donc P (z) = −μgz + K. ce cylindre est soumis aux forces verticales de composantes respectives −P (z)S et P (z0 )S.3. P (h) = P0 + μgh.6)  Autre démonstration.9.6). après division par S. on a P (z) − P (z0 ) = −μg(z − z0 ). Les pressions sur les côtés ont une composante verticale nulle. Puisque μ est contant. (9.

bien négligeable. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Deux situations de différence de pression. alors ΔP = 1. c’est-à-dire le vide.9) P (h) = 1000 × 10h + P0 = 104 h + 105 . 028 108 Pa. (9. (9. la pression P est nécessairement plus faible que P0 . Voir [GS85. 65]) et montrer que si l’on considère l’eau des océans incompressible. En revanche. 1h + 1 (9.44 9. ♦ Exemple 9.5. (9. p. La situation de la figure 5(a) est impossible puisque deux points de même altitude au sein d’un liquide doivent avoir la même pression.13. on a donc P (h) = 0. On peut revenir sur l’hypothèse de l’incompressibilité de l’eau (voir [GS85. (9.8c) μ0 = 1000 kgm−3 = 1 kgl−1 . soit une variation de 3 %. 1.14.12) Ainsi. non légale mais usitée P0 = 1 atm = 101325Pa.8b) P0 = 1 atm ≈ 1 bar ≈ 105 Pa. (9.11) On retrouve donc la régle usuelle des plongeurs : égale à 1 bar à la surface. On peut montrer que la variation de masse volumique est égale à 5 %. Le cas limite correspondant à P = 0. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE air ambiant paroi étanche paroi étanche pression P0 pression P air ambiant h pression P0 pression P0 liquide liquide (a) (b) Figure 9. exercice résolu B p. Exemple 9. celle de l’eau de mer salée est un peu plus importante. alors la variation de pression entre la surface et le point le plus profond des océans (10 km) est égale à ΔP = 108 Pa et si on considère l’eau compressible. celle de la figure 5(b) est possible avec P − P0 = μgh. la pression augmente de 1 bar tous les 10 mètres. 63 à 65].10) on a La masse volumique de l’eau 1 On a donc Si on exprime toutes les pressions en bar et h en mètres. Attention. soit encore en utilisant l’unité atm.

qui la distingue de l’eau : – La masse volumique est très faible par rapport à celle des liquides (de l’ordre de 1/1000 usuellement) . le calcul de la section 9. 15.11). on a ce qui explique le choix de l’ancienne unité de pression : le centimètre de mercure. 9.8a).14) et P0 donné par (9.13) h = 76 cm.7) s’écrit P (h) = P0 − μ0 gh.wikipedia. (9. h ≈ 10 m et on ne peux pas tirer l’eau par pompage sur une hauteur supérieure à 10 mètres. T est la température absolue (en kelvin). l’altitude positive. Il convient de distinguer deux cas : (1) Le cas usuel des gaz contenus dans des récipients dont les dimensions sont réduites. Dans un gaz parfait.3144621 JK−1 mol−1 . section 5. Dans le cas du gaz.16.67].2. On admettra que la température de l’air est constante. Le zéro absolu correspond à une température de −273. (9. on peut considérer la masse volumique de l’air constante μ0 = 1.1 est encore valable et (9. ce qu’avait déjà observé les Grecs ! ref ? Exemple 9. (9. Distribution des pressions dans l’atmosphère terrestre au repos.8a).9. .org/wiki/Gaz_parfait Définition 9. a posteriori que μ ne varie pas (voir cas 2). FLUIDES AU REPOS 45 – Si on choisit le mercure . grâce à (9. R est la constante universelle des gaz parfaits : R = 8.3. soit ΔP ≈ 1/40000. – Si on choisit l’eau. notamment celui de l’atmosphère terrestre. On renvoie à [GS85.5 Pa. il faut considérer des hauteurs de colonnes gazeuses importante. on a.3. soit numériquement pour h = 0.3 kgm−3 . On peut vérifier. 59508 103 kgm−3 (9. V est le volume occupé par le gaz (en mètre cube) .17) ce qui est très faible. entre le haut et le bas d’un récipient de hauteur h. (9.1. Non rédigé Voir [GS85. ΔP = 2. Si on note z. n est la quantité de matière (en mole) .3 p.2 m. Dans ce cas.18) où – – – – – P est la pression du gaz (en pascal) . on a. 15◦.15) Dans ce cas. p. ΔP = μ0 gh.15 (Théorème et tonneau de Pascal).1. de l’ordre de 1000 celles des liquide.65]. – La compressibilité est importante. Donc TK = T◦ + 273. alors (9. on a μ = 13. Nous supposerons g uniforme (ce qui est faux pour de grande variations d’altitude).3. deux caractéristiques interviennent. P0 (9. on a P V = nRT.7) aussi. (2) On considèrera que l’air se comporte comme un gaz parfait. Pour observer des varations de pression significatives.16) Si on choisit P0 donné par (9. 64. Voir http://fr.

21) RT et donc gzμ0 − (9. RT (9. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE Si on considère M la masse d’une mole d’air. d’après (9.15). on dispose donc de trois modèles : – Le premier. on a aussi pour z petit. ♦ UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .21). où l’air est considéré commé un gaz parfait. celui du cas 2.46 9. avec une masse volumique constante. 69]. Dans ce cas.16)).23) Si par exemple z = 20cm et si on suppose g et P0 donné dans le cas 1. Dans le cas où x est « petit ».18). grâce à (9. exercice résolu D p. à l’altitude nulle. avec une température constante. ex ≈ 1 + x. gzμ0   gzμ0 P (z) = P0 e P0 ≈ P0 1 − P0 − soit encore P (z) = P0 − gzμ0 . P0 M μ0 = . V ce qui donne. Un calcul encore plus réaliste consiste à prendre en compte la variation de température avec l’altitude. – Le troisième qui prend en compte la variation linéaire de température en fonction de l’altitude. et donc. μ P = μ0 P0 et donc μ(z) = μ0 e − gzμ0 P0 . on a l’approximation.20) où z est l’altitude (positive) et P0 la pression à l’altitude nulle.19) et l’équation d’équilibre (9. on a μ ≈ 0.19)-(9. 999974. μ0 ce qui est très proche de un et justifie a posterio le calcul fait dans le cas 1. Voir [GS85. (9.4) fournit P  (z) = − gP M . celui du cas 1. 69] Voir l’annexe J qui montre différentes courbes pour comparer ces modèles. On retrouve bien l’approximation du cas 1 (voir (9. – Le deuxième. RT C’est une équation différentielle que l’on peut résoudre. On a aussi. ♦ En fait. − (9. On admet qu’elle est équivalente à gM z P (z) = P0 e RT . Voir [GS85.22) P (z) = P0 e P0 . donnée par (9. (9. μ= PM . on a μ= M . on a aussi. exercice résolu D p.

3. le fluide environnant doit être à l’équilibre ou proche de l’équilibre. La fraction du volume du solide en dessous de la surface du liquide est donc 1 − α. par le même fluide que celui dans lequel il est imergé. Ce liquide est surmonté d’un gaz de masse volumique μg . qui s’équilibre et on a donc bien → − P = −P  .org/wiki/Poussée_d’Archimède Proposition 9. Démonstration. Il est immergé dans un liquide de masse volumique μ0 .24) μ0 − μg On peut vérifier que l’hypothèse μg < μ ≤ μ0 entraîne que α est compris entre 0 et 1.18 (Flotabilité d’un objet immergé dans un liquide). et donc μ0 − μ . L’équilibre des forces donne donc.6. qui deviend alors à l’équilibre. Remplaçons ce corps. Ce fluide est lui aussi délimité par une surface S et est soumis à son poids P  et aux mêmes → − forces de pression P . d’un gaz surmonté d’une atmosphère gazeuse. cette dernière ne dépendant que de la surface S. Tout corps immergé 2 dans un fluide 3 quelconque reçoit de la part de ce fluide une force verticale égale (en vecteur) à l’opposé du poids du fluide déplacé. 1]. à d’autres éventuelles forces et aux forces de pression dues aux fluide. ce qui est usuellement le cas. L’équilibre de l’objet Soit un objet de volume V et de masse volumique (pas nécessairement homogène) μ (voir figure 9. Le corps est soumis à son poids → − P . 3. non nécessairement homogène.17. qui peut être un liquide. 71. Poussée d’archimède On pourra consulter [GS85. un gaz. non nécessairement à l’équilibre . Supposons que ce corps est délimité par une surface S. FLUIDES AU REPOS 47 9. M g − (1 − α)μ0 V g − αμg V g = 0. on a μ0 − μ . ce qui donne μ − (1 − α)μ0 − αμg = 0. Soit α ∈ [0. Exemple 9. non nécessairement homogène. la masse de l’objet. en notant M = μV .2.3.72] et http://fr. . la fraction du volume du solide qui est au dessus de la surface du liquide. gaz de masse volumique μg fraction α du volume émergé fraction 1 − α du volume immergé Liquide de masse volumique μ0 Figure 9. notée P .9.wikipedia. (9. de deux liquides non miscibles. néanmoins.  qui est le poids du fluide déplacé. Si on suppose μg négligeable devant μ0 . p. α= μ0 α= 2.6).

895. M = M − V. 1]. si le volume est exprimé en litre.26) ce qui permet au corps de flotter. pour la notion de flotabilité d’un corps immergé dans l’eau. La masse volumique apparente d’un objet de masse M .28) (9.5 % de la partie de l’iceberg immergée. on a μ = 0. On le suppose en équilibre et totalement immergé dans un liquide de masse volumique μ0 . qui peut être positive ou négative. on a donc nécessairement μ ≤ μ0 .2 .25) Puisque α ∈ [0. de volume V et de masse volumique μ est donc donnée par (9. (9. Si le volume est exprimé en litre. et si l’objet baigne dans l’eau de masse volumique μ0 donnée par (9. on a μ = 0. on retrouve la règle des plongeurs. Sa masse apparente est M = (μ − μ0 )V = M − μ0 V. non nécessairement homogène.27) i Chaque constituant a donc une masse volumique apparente μi − μ0 ou une masse apparente Mi − μ0 Vi Si on ne prend qu’un seul constituant de masse M et de volume V .8. on retrouve la règle des plongeurs. ce qui donne α = 0. On parle aussi de masse volumique apparente ou de masse apparente. ce qui donne α = 0. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE et donc α=1− μ . On a donc     Mi − Mliquide déplacé = μi Vi − V μ0 = μi Vi − μ0 Vi 0= i et donc i  i i (μi − μ0 )Vi = 0.wikipedia. M − V = 0. non nécessairement au repos .20 (masse volumique ou masse apparente d’un objet totalement immergé dans un liquide). Le cas limite μ → 0 correspond à α → 1 et le cas limite μ → μ0 correspond à α → 0 : le solide est entièrement immergé.9). Dans l’approximation usuelle. pour un iceberg. Si l’on a plusieurs corps.21 (Flotabilité d’un objet immergé dans un liquide).29) i Exemple 9.30) μa = μ − μ 0 .48 9. μ0 (9. on a μ0 = 1 . Non rédigé Voir http://fr. pour le bois de hêtre. et si l’objet baigne dans l’eau de masse volumique μ0 donnée par (9. Exemple 9.9). on a alors  Mi − Vi = 0 (9. Par exemple. Soit un corps constitué d’un ensemble de p corps.105. si la masse est exprimée en kilogramme. chacun d’entre eux étant de masse mi . (9.org/wiki/Poussée_d’Archimède Exemple 9. de volume Vi et de masse volumique μi . UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (9.19 (Archimède et la couronne d’or).32) Jérôme BASTIEN . (9. on a 0 = M − V μ0 .31) qui peut être positive ou négative. soit 89.

Voir aussi http://fr. l’air est délivré 4 par le ou les détendeurs à la pression (de l’eau) ambiante.18). de telle sorte que cette loi est remplacé par la loi de Mariotte : P V = constante (9.cibpl. Hypothèses faites. l’air et l’eau.1.3. On considérera de plus la variation de température faible. Elles sont de trois ordres – la pression de l’eau obéit à la loi (9.htm http://fr. On renvoie à [Bon91] ainsi qu’aux références suivantes : http://fr.3. typiquement de la mécanique des fluides au repos.22 (Étude d’un ballon sonde ou d’un aérostat). (2) Étude de l’équilibre d’un plongeur . on écrit (9. Un plongeur tout équipé pèse 100 kg et déplace un volume de 105 l.org/wiki/Manoeuvres_d’équilibrage et éventuellement à http://www.fr/courphysique.org/rokdownloads/telechargement/pdf/2-%20Formation%20thorique%20Niveau%201%20_Equilibre%20flottabilit%20et%20pression%20_.23.11) – l’air est considéré comme un gaz parfait et obéit à la loi (9.wikipedia. exercice résolu E p. car les vitesses sont presque nulles.pdf donné ici : Exemple 9.3.03) et en eau douce (densité 1.org/wiki/Aérostat 9.33) i Exemple 9. Non rédigé Voir [GS85.3. 9. 72 et 73].free. à une profondeur donnée et P0 et V0 désigne la pression et le volume de cette même quantité d’air à la surface. et intéresant car deux fluides co-existent. Conséquences.3. voir par exemple l’exercice 5 de http://www.pdf 9.32) sous la forme  M= Mi − Vi . Application à la plongée sous-marine Concluons cette section par un domaine. (9.cibpl.35) soit encore où P et V désigne la pression et le volume d’une quantité d’air.org/wiki/Plongée_sous-marine http://nicoblon.fr/wpFichiers/1/1/Ressources/file/PLONGEE-SOUS-MARINE/APPROFONDIR/NIVEAU-4/ANNALES/Physique/Archimede.2.pdf http://odyssee-sub.3.3. dans la mesure du possible ! . En deça de 50 bar (lecture sur le manomètre de la bouteille). celui de la plongée sous-marine.fr/wpFichiers/1/1/Ressources/file/PLONGEE-SOUS-MARINE/APPROFONDIR/NIVEAU-4/ANNALES/Physique/Archimede. Les pressions usuelles de l’air dans les bouteilles sont de l’ordre de 200 bar.0) ? 4. pour respirer confortablement. FLUIDES AU REPOS Dans le cas de plusieurs objet.34) P V = P0 V0 .9. 49 (9. le plongeur doit rentrer aussitôt.wikipedia. Combien de plombs doit il mettre pour être équilibré en eau de mer ? (densité 1. (1) Un plongueur respirant avec un tuba trop long ou un scaphandre non autonome ne peut respirer (d’où les Dupondt pompent et pompent encore). – à une profondeur donnée.wikipedia.

un plongeur des Hommes grenouilles de Champagne-Reims part plonger à Vodelée.com/documents-hgc-reims/documents-nap-hex-gc-reims/doc_download/28-examen-niveau-2-mars-2013 Examen Théorie Niveau 2 .27).15 kg.pdf (c) On pourra encore affiner en considérant la quantité variable d’air contenu dans les blocs au cours de la plongée en supposant que le nageur a une bouée qui lui permet de s’équilibrer au cours de la plongée .fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP14.36) Il rentre dans l’eau de la façon suivante : – il se met à l’eau .pdf http://utbmjb.chez-alice. faible. (9. on utilisera la notion de masse apparente : voir l’équation (9. Il devra mettre alors 5 kg de plomb (en négligeant le volume. Son bloc pèse 16 kg pour un volume de 12 l.24. de sa combinaison en néoprène et de des poids en plomb.fr/UFRSTAPS/index. de son matériel autre que les blocs. Corrigé Exercice issu de http://www. (9. à l’une des url suivantes http://utbmjb. Il pèse 80 kg pour un volume de 84 l. Pour chacun d’eux. elle vaut 100 − 1. occupé par les plombs). Voir par exemple le sujet et le corrigé de l’exercice 2 du CCF2 de printemps 2014. – on lui passe sa ceinture de plombs de 4 kg et de volume 0 l (volume négligeable) .24 donné sous forme d’exercice corrigé. Il devra mettre alors 8.36). Hommes grenouilles de Champagne-Reims Dans cet exercice. occupé par les plombs).27) en considérant que le système est formé du plongueur nu. Dans le premier cas. faible.33) du cours que l’on rappelle ici : chaque élément i a une masse Mi exprimée en kg et un volume Vi exprimé en l:  Mi − Vi .chez-alice. des blocs (la bouteille d’air comprimé).03 × 105 = −8.50 9. on donne le volume et la masse volumique (ou la masse) et on calcule la masse de plomb grâce à (9. Exemple 9. plus précise.hgc-reims. (d) Voir l’exemple 9. (b) Une autre approche.37) M= i Cette équation est justifiée par l’hypothèse (9.chez-alice. elle vaut 100 − 1 × 105 = −5 kg. (ii) Qu’arrivera-t’ il à Roger s’il prête son appareil à son binôme au palier pour être pris en photo ? (iii) Pourquoi ce lestage ne convient-il pas ? Donner deux explications et une façon d’y remédier.html http://utbmjb.15 kg de plomb (en négligeant le volume. Énoncé Roger. Session mars 2013. On suppose que la densité de l’eau est donnée par d = 1. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE (a) On considère la masse apparente du plongeur donnée par (9. – on lui passe son équipement photo de masse 4 kg et de volume 1 l. consiste à utiliser la formule (9. On considère que tout le reste de son équipement a une flottabilité négligeable. négligé.27). (i) Déterminer pour chacune de ces étapes la masse réelle et la masse apparente et conclure sur l’équilibre de Roger. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Il porte une combinaison de 7 mm et de masse 3 kg pour un volume de 7 l. Dans le second cas.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2corL2biomecaP14.

La pression d’air dans votre bloc de volume 12 l est de 80 bar.9. il sera de nouveau dans le cas de la deuxième étape et sera bien équilibré ! (iii) Ce lestage est critiquable pour deux raisons : – Roger n’est bien équilibré que s’il garde son appareil photo 5.40) M = M5 − V5 et donc numériquement M = 3 kg. c’est-à-dire : le plongeur lui-même de masse M1 et de volume V1 . on a donc M = 80 + 3 + 16 − (84 + 7 + 12) = −4 kg. pour la troisième étape. ce qui fait diminuer la durée des plongées profondes. FLUIDES AU REPOS 51 (i) • À la première étape. Énoncé Vous faites de la plongée avec bloc et vous êtes en fin de sortie. à la masse apparente déjà calculée. De plus. ce qui lui permettra de palier ces deux inconvénients ! – Il est dangereux de mettre sa ceinture une fois dans l’eau ! Il faut la mettre avant de s’immerger ! (3) L’air comprimé dans les bouteilles et qui en sort occupe un volume qui diminue quand la profondeur augmente.25 donné sous forme d’exercice corrigé. dont il pourra régler le volume. Ici. la combinaison M2 et de volume V2 et les blocs de masse M3 et de volume V3 : on a donc M= 3  Mi − Vi = (M1 + M2 + M3 ) − (V1 + V2 + V3 ).3. Vous avez encore à effectuer 22 minutes de palier à 3 mètres et vous consommez 20 litres par minute (quelque soit la profondeur). Exemple 9. au cours de la plongée. Voir l’exemple 9. qui devient nulle : le plogngeur est donc bien équilibré ! • Enfin. on ajoute la masse apparente (9. sa masse va diminuer puisqu’il relachera progressivement l’air contenu dans ses bouteilles et il sera de nouveau en déséquilibre. à la masse apparente déjà calculée. le nageur n’est pas à l’équilibre et a tendance à remonter.25. • Pour la deuxième étape. il suffit de sommer sur les éléments en présence. on rajoute la masse apparente des poids qui vaut M = M4 − V4 (9. puisqu’en plongée la solidarité est primordiale ! . (9. trop léger. Il serait donc préférable de prendre plus de poids et de s’équiper d’une bouée. (a) Quelle sera la pression dans votre bloc à la fin du palier ? 5.38) i=1 Numériquement. qui devient positive : le nageur coule ! (ii) Si notre ami Roger prête son appareil photo à son collègue.39) et donc numériquement M = 0 kg. Il devrait pouvoir le prêter.

pour une profondeur h en m et une pression en bar. Évaluation théorique niveau 3. On a grâce à (9. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE (b) Question facultative En négligeant la consommation d’air à la remontée du palier. le volume V1 . – la loi de Mariotte (9.1 que l’on rappelle ici : – la pression de l’eau obéit à la loi (9. à la nouvelle pression inconnue P  . (a) Au début du palier.44b) P = V − V2 P. la pression du bloc est égale à P = 80 bar.44a) .43) où λ est la consommation d’air par minute et Δt le temps du palier. le volume intérieur d’air V (à la pression P ) de votre bloc se décompose en deux parties : – un volume V2 d’air consommé. qui occupera. déterminer le volume d’air (à pression atmosphérique) qu’il faudra remettre dans votre bloc pour retrouver une pression de 200 bar.hgc-reims.34).41) où a = 0. une fois le volume V2 parti. Vous allez consommer un volume d ’air (à pression ambiante.42) à ces deux quantités d’air : V2 P = V1 P (h). une fois à la pression ambiante P (h). – un volume V − V2 d’air non consommé. à la profondeur donnée) égal à V1 = λΔt (9.42) où on peut exprimer P en bar et V en l. Corrigé Exercice issu de http://www.11).com/documents-hgc-reims/documents-nap-hex-gc-reims/doc_download/30-examen-niveau-3-mars-2005 Commission Technique .3. Hommes grenouilles de Champagne-Reims On utilisera dans cet exercice successivement : les hypothèses de la section 9. (9. (9. la totalité du volume intérieur de votre bloc V . déduisons la pression inconnue P  .52 9.1 et b = 1.3.44a)  (V − V2 )P = V P . Appliquons donc la loi de Mariotte (9.44b) De ces équation. rappelée ici : P V = constante (9.41). V qui devient en utilisant (9. soit P (h) = ah + b (9. qui occupera. donné par (9. Ainsi.

en utilisant (9.43) = P − (ah + b) UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 λΔt V Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .41) et (9. V − P V1 = P − P (h) V P = V et enfin. P (h) V1 .

45). On a donc successivement Pn V3 . à la pression maintenant connue P  . on obtient donc P  = 32. donnée par (9.41). La lois de Mariotte appliquée à ces deux volumes donne donc respectivement V4 b = V3 Pn . la totalité du volume intérieur de votre bloc V .3 bar.4. qui est le volume recherché . V P  = (V − V3 )Pn . Attention.9. – un volume V − V3 qui a occupé avant que le bloc ne soit rempli.45) Numériquement. b . le volume V4 . donnée par (9. cette valeur est inférieure aux 50 bar recommandés de pression minimale ! (b) Le raisonnement est identique : Le volume intérieur d’air V (à la pression Pn exigée de 200 bar) de votre bloc se décompose en deux parties : – un volume V3 de gaz réintroduit qui a occupé à la pression atmosphérique ambiante P (0) = b. GÉNÉRALITÉS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE On a donc P  = P − (ah + b) λΔt V 53 (9.

chapitres 1 et 2].4.46) Numériquement. b (9. si on descend trop vite. Non rédigé Grossièrement. Pn V P = .1) sont donc valables.3 page 40. On pourra aussi consulter (plus facile) [BMW11.1. on obtient donc P  = 2012. On suppose maintenant que l’on n’est plus au repos et que les fluides étudiés ont des vitesses non nulles 6 On suppose dans toute cette section que le fluide est parfait (ou non visqueux) : les définitions 9. . c’est plus dur) sur [GS85. V − b Pn P Pn V − V. = b b Pn − P  = V b V4 = et bref V4 = Pn − P  V. pour les gaz. chapitre II]. seules les vitesses moyennes sont prises en compte. 6. (4) Les accidents de décompression et barotraumatiques. on peut faire exploser les poumons et/ou risquer une embolie. Généralités sur les fluides parfaits en dynamique 9. Voir [Bon91. 9.0 l. Conformément à la note de bas de page 9. celles qui sont responsables du transport des particules de gaz. fiche 9] ou [Cau08. Généralités On s’appuie sur (attention.4. chapitres 2 et 7].3 et (9. on peut faire imploser certaines cavités (notamment les sinus et le tympan) et si on remonte trop vite. Cette approximation est grossière mais permet de donner des résultats satisfaisants sous certaines hypothèses loin des parois et des obstacles (ou la viscosité intervient).

comme l’indique la figure 7(a). Ce point de vue. Soit. le point de vue eulérien et on regarde. issues de http://www. z. on adopte alors. les positions qu’elles occupent successivement (comme les positions p1 . pression qui sont des application de l’espace à deux ou trois dimension dans R ou un esapace à deux ou trois dimensions . z) à l’instant t. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE v2 v3 v1 p2 v1 (t. issues de http://www. t) ou plus simplement v . les vitesses des particules. généralisant l’équation (9.atoutcode. dont le mouvement global est considéré comme celui d’un fluide) comme sur la figure 8(b).fr/imgres?imgurl=http://majmajest.4). ∂t (9. au cours du temps.jpg UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . en description eulérienne la masse volumique μ(t.54 9. sur la figure 7(b) (qui représente le même écoulement que la figure 7(a)). t2 . On peut aussi considérer. la pression P . les lignes de courant sont les trajectoire des particules. Par exemple. Une façon de visualiser les lignes de courant est de prendre une photos à longue pose comme pour la figure 8(a) page ci-contre (cascade 7 : on regarde les particules d’eau) ou une route encombrée de voitures 8. Dans les deux cas.47b) 7. la température notée T .com/quels-feux-allumer-nuit/ http://www.com/blog/wp-content/uploads/riviere-mini-cascades-pose-longue.47a) où l’on pose pour tout champ vectoriel w  ∇·w  = ∂wy ∂wz ∂wx + + . Soit. la vitesse aux point de coordonnées (x.) et les vitesses qu’elle a (comme les vitesses v1 . notée μ. à chaque instant. pi ) aux positions pi . « Regardons » du fluide s’écouler (éventuellement autour d’un obstacle) comme le montre la figure 9. p1 ) p2 p3 p1 p3 p1 Obstacle Obstacle (a) Description lagrangienne : on suit la particule au cours du temps (b) Description eulérienne : on regarde en tout point de l’espace la vitesse à un instant donné Figure 9. on regarde les vitesses vi (t. ∂x ∂y ∂z (9. aux instants t1 .7. on note v (x. y. y.atoutcode. y. Pour la suite. t2 .com/wp-content/uploads/2011/11/4611181320_286443f3c5_z. p1 ) v2 (t. données au début de [GS85. température. ♦ Les écoulement peuvent être a priori dépendant du temps. t3 . z).google. on adopte le point de vue lagrangien : on suit une particule au cours du temps et on regarde. Il existe un certain nombre d’équations... x. v2 et v3 . Deux points de vue différents pour décrire un fluide.jpg&imgrefurl=http://majmajest. puis p2 puis p3 aux instants t1 .com/blog/wp-content/uploads/riviere-mini-cascades-pose-longue. qui passent par un point donné.7. implicitement utilisé en biomécanique et en mécanique du solide n’est pas très pratique quand on a un grand nombre de particules comme en mécanique des fluides. t3 ). en chaque point de l’espace. une ligne de courant est tangente à la vitesse v en chacun des points. On dispose de deux équations.com/blog/cest-dans-la-rosee-d http://majmajest.jpg 8. En descritpion eulérienne. Les vitesses sont tangentes à la trajectoire de la particule. p1 ) v3 (t. On parle alors des « champs » de vitesse. chapitre 7] : ∇ · (μ v) = − ∂μ ..

4. Dt μ où D Dt (9. Illustration des lignes de courant : deux photos avec une longue pose.4) ou (9. (6.47c) est une dérivée totale.8. GÉNÉRALITÉS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE 55 (a) : cascade (b) : voitures la nuit Figure 9. ♦ . donnée par [GS85.5) : D v 1 = g − ∇P. On a aussi l’équation d’équilibre local. seule force volumique supposée présente.10) p. adaptée à la description eulérienne. généralisant l’équation (9.9. 82] et g est la pesanteur.

50) Sv = constante. (9. est incompressible. une partie de l’écoulement compris entre deux lignes de courant (ou dans un vrai tube) supposé être unidimensionnel. c’est-à-dire. Selon [GS85.56 9. 9. c’està-dire que si les lignes de courant « se ressèrent ». de l’ordre de 340 m/s. (9.2.1.4.5) De l’équation (9. noté x sur la figure. cette hypothèse.48) où S1 et S2 sont les surfaces d’entrée et de sortie du tube de courant.49) Cette hypothèse pourra être faites avec modération dans le cas des fluides réels (voir section 9. 107]. c’est-à-dire μ = μ0 = constante. ♦ 9. 82 à 84]) la conservation de la masse suivante : S2 S1 v (x) v1 v2 x Figure 9.52) s vérifie M ≤ 0. Attention. En pratique.3. on sort donc du contexte de la section 9.53) ce qui sera très utilisé dans en aérodynamique subsonique. que S1 v1 = S2 v2 .9. p. (9. on déduit donc.2. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . alors S diminue et v augmente et réciproquement. déjà utilisée pour les liquides (en section 9. 3 (9.51) soit encore. dans ce cas.1. Un tube de courant On considère un tube de courant comme représenté sur la figure 9. en plus d’être parfait stationnaire. Nous avons aussi (pour plus de détail.1) est valable pour les gaz. c’est-à-dire. le long d’un tube de courant. voir [GS85. c’est-à-dire. On a alors μ1 S1 v1 = μ2 S2 v2 . Cas particulier des fluides parfaits incompressibles stationnaires On suppose maintenant 9 que le fluide. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE On suppose maintenant. qu’ils ne dépendent pas du temps. (9. que les écoulement sont stationnaires ou permanents. si la vitesse des écoulement v est négligeable devant celle du son s dans l’air. que la vitesse ne dépend que d’un paramètre d’espace.48). (9. p. et pour toute la suite.3. si le nombre de Mach donné par v M= .9.

pour un ecoulement unidimensionnel. ♦ Remarque 9. sans tourbillon alors.2. Si on néglige les varations de hauteurs.4.6). comme observé au cas 1 de la section 9.26 (Théorème de Bernoulli). 108]. 116 à 118]. 2S 2 μ0 Autrement dit. On remarque que dans un contexte statique avec μ constant. p. aussi appliquer cette formule en aérodynamique (respectant (9. Pour un fluide parfait (c’est-à-dire sans viscosité).55)  Démonstration.3. Pour plus de détail sur l’absence de tourbillon.56) ∂ ∂z Voir la figure 9. c’est-à-dire.54)). GÉNÉRALITÉS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE 57 Théorème 9. si S augmente. extraite de [GS85. On pourra. (9. p. la quantité K= P v2 + gz + est constante le long d’une ligne de courant.54) nous indiquent donc qu’il existe une constante D appelée débit telle que. dans le cas statique. les deux équations (9. on obtient que P + μ0 gz est constant. Voir [GS85. D2 P + est constante.10. le long d’une ligne de courant. p.1. c’est-à-dire (9. Si de plus. 11. pour des différence d’altitude ne dépassant par quelques mètres. la quantité K= P v2 + gz + est constante dans tout l’écoulement. (9. P aussi. 2 μ0 (9.57) .9. au sein d’un écoulement permanent et incompressible soumis aux seules forces de pesanteur. on a Sv = D et. P la pression et z l’altitude. Tourbillons observés à l’aval d’une hélice Exemple 9.54) où v est la norme de la vitesse au point considéré. voir [GS85. l’écoulement est irrotationnel. ♦ Figure 9.51) et (9.28 (Effet Venturi). 12. 118]. cela est équivalent à dire que ⎛ ∂ ⎞ ⎜ ∂x ∂ ⎟ ∇∧ v = ⎝ ∂y ⎠ ∧ v = 0.10 communiquée par Jacques Valensi. 2 μ0 (9. Mathématiquement. en fait.27.

néanmoins (texte qui suit extrait de [Duv90.59e) On peut alors montrer qu’il existe une fonction φ et une fonction ψ (qui ne dépendent que de x et de y) telles que ∂φ ∂ψ = . c’est-à-dire. car ces écoulement ne sont pas très représentatifs des écoulements réels (étudiés sommairement en section 9. p. U= ∂y ∂x U= (9.. – irrotationnels (pas de tourbillon) .55).56) donnent.. que la vitesse v ne dépend que deux paramètres d’espace. en notant l’abscisse et l’ordonné du champ de vitesse v (qui ne dépendent que de x et de y) : U = vx . ∂y ∂x ∂V ∂U + = 0.58) Sur le plan de la modélisation.4. cela est assez restrictif.]. Cas particulier des fluides parfaits incompressibles irrotationnels plans stationnaires Étuidions un dernier cas particulier.60a) (9. p.47a) et l’équation (9. on a v = ∇φ. on pourra consulter les références (difficiles) [GS85.59d) (9. on suppose de plus que l’écoulement est plan. 120 à 136]. » Cela permettra de tracer les lignes de courant facilement comme va le montrer la suite. en utilisant les potentiels complexes [. [Duv90. les hypothèses des fluides parfaits incompressibles irrotationnels plans stationnaires . INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE Par exemple. p. un grand nombre d’écoulements autour de profils variés . mais une fois que celle-ci est connue. Pour plus de détails. 214] « leur intérêt est important pour les raisons suivantes : – loin des parois.org/wiki/Effet_Venturi 9.62) Jérôme BASTIEN . (9. on peut calculer la pression en fonction de la hauteur z dans tout l’écoulement en utilisant (9. – incompressibles (masse volumique constante) .59c) (9. (9.wikipedia. par exemple. voir http://fr.61) Les équations (9. Outre les hypothèses déjà faites et que l’on rappelle – fluide parfait (non visqueux) .3. Les effets de pesanteur dans cette section n’interviennent pas directement dans la distributions de vitesse. – les écoulements ainsi obtenus présentent des défauts – parfois désignés sous le nom de paradoxes – dont l’analyse permet de d’améliorer la compréhension su phénomème et met en lumière les parties de l’écoulement dans les lesquels les approximations ne sont pas valables. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (9. Si vous nagez près du bord la piscine. 214 à 225] ou [Bas15f.59b) ∂U ∂V − = 0. (9.59d) nous montrent que la fonction f de l’ensemble des complexes dans l’ensemble des complexes donnée par f (z) = f (x + iy) = φ + iψ. – il est possible de construire explicitement. de x et de y.59c) et (9.59a) V = vy .58 9. chapitre 5]. il peut aussi vous attirer ! Pour plus de détail. Sur le plan mathématiques. l’équation (9. (9. si deux bateaux voguent l’un près de l’autre sont irrémédiablement attiré l’un vers l’autre.5). ∂y ∂y ∂ψ ∂φ = .60b) Notons qu’en particulier. la viscosité joue souvent in rôle négligeable et l’approximation fluide parfait constitue une hypothèse simplificatrice intéressante . ∂x ∂y (9.

9.4. GÉNÉRALITÉS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

59

est holomorphe (c’est-à-dire dérivable, au sens des complexes, par rapport à sa variable z). Pour plus de détails, voir par exemple
le cours de maths [Bas15f, Première partie]. ♦

Nous allons, par la suite, donner plusieurs écoulements plans et les figures associés.
Exemple 9.29.

(1)

Figure 9.11. L’écoulement 1
L’écoulement representé sur la figure 1 correspond à l’écoulement le plus simple qui suit : celui
donné par une vitesse uniforme.
Il correspond à la fonction f donnée par
f (z) = e−iα U z, pour U, α ∈ R.

(9.63)

Sans vouloir refaire la théorie mathématique qui sous-tend la note page 58, il peut être intéressant
d’essayer de comprendre les choses suivants :
– L’équation d’irrotationnalité (9.59c) et sa conséquence (9.61) nous montre que la vitesse se
comporte comme un gradient de température : c’est-à-dire que la fonction φ peut être considéré
comme une température, représentée en couleur sur la figure 9.11, du plus froid (en bleu) au
plus chaud (en rouge). La vitesse du fluide va toujours du plus froid au plus chaud. Sur la
figure 9.11, les « équipotentielles », correspondant à des lignes où φ est constant, sont tracées
en pointillé : chaque équipontielle est donc à couleur constante. Ces lignes correspondent, dans
notre analogie avec la tempéture, avec des lignes de température constante.
– De plus, la condition d’incompressibilité (9.59d) nous montre que les lignes de courant, tracées
en continu sur la figure 9.11, sont perpendiculaires au lignes équipotentielle. Dans notre analogie, la temperature optimise son déplacement, pour aller, le plus rapidement possible, du plus
chaud au plus froid, en étant donc à flux perpendiculaire aux équipotentielles. Ces remarques
seront valables pour les écoulements vus après.
(2)

60

9. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE

Figure 9.12. L’écoulement 2
L’écoulement representé sur la figure 2 page précédente correspond à l’écoulement qui correspond
à un écoulement de source, c’est-à-dire, une source qui « émet » ponctuellement du fluide (qui arrive
par exemple avec un tuyau d’arosage).
Il correspond à la fonction f donnée par
f (z) = log z.

(9.64)

Pour la définition du logarithme complexe, voir [Bas15f, Première partie]. ♦

(3)
L’écoulement representé sur la figure 3 correspond à l’écoulement autour d’un cylindre de révolution. À l’infini (loin de l’objet), le champ des vitesse est parallèle à l’axe des x de vitesse de
coordonnées (u, 0) où u est un réel (ici choisi positif, ce qui signifie que le courant s’écoule vers la
droite de la figure).
Il correspond à la fonction f donnée par
f (z) = uz +

K
.
z

(9.65)

Cet écoulement a lieu autour d’un obstacle circulaire, matérialisé par un disque blanc sur la figure
3. Cet obstacle, immobile, est tel que l’écoulement ne « rentre pas dans la matière », c’est-à-dire, tel
que
En tout point du bord de l’obstacle, la vitesse est tangente à l’obstacle,

(9.66)

ce qui est équivalent à
En tout point du bord de l’obstacle, la ligne de courant est tangente à l’obstacle,

(9.67)

ce que l’on peut observer sur la figure 3. On constate aussi que les équipotentielle sont perpendiculaires
à l’obstacle.
Mathématiquement, le cercle représentant le bord de l’obstacle est une ligne de courant. ♦
UCBL/UFRSTAPS

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Cours de Biomécanique du mouvement

Jérôme BASTIEN

9.4. GÉNÉRALITÉS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

61

Figure 9.13. L’écoulement 3
(4)
On peut montrer (voir [Duv90, p. 222] que la force exercée par la fluide sur le cylindre de
l’exemple 4 est nulle ! Cela consititue le paradoxe de d’Alembert. Or, la viscosité, en fait responsable
de la force existant réellement (et qui pousse le cylindre vers l’arrière), ne peut être considérée comme
nulle au voisinage d’une parois.
Nous reviendrons sur ce paradoxe lors de la section 9.5.4.
Notons ici que l’obstacle immobile peut avoir ou non une vitesse de rotation propre, ce qui ne
joue en rien sur l’écoulement (voir (9.67)).
(5)
Vérifier irrotationnel !
L’écoulement representé sur la figure 5 correspond à l’écoulement de tourbillon ponctuel centré à
l’origine.
Il correspond à la fonction f donnée par
f (z) = i log a.

(9.68)

(6)
Considérons maintenant la « somme » des deux écoulements 3 et 5, qui physiquement correspond
à un écoulement autour d’un cylindre avec un tourbillon dont l’intensité dépend d’un paramètre Γ.
On note, comme dans l’exemple 3, u la vitesse à l’infinui de l’écoulement autour du cylindre. Comme
précédemment, on peut montrer que cet écoulement est tangent au cercle de centre R. Le courant
s’écoule vers la droite des figures 9.15.
Si Γ est nul, on est de nouveau dans le cas de l’écoulement de l’exemple 3 et la force exercée sur
le cylindre est nulle. Sinon, on peut montrer qu’elle est de norme égale à
F = μ0 Γu,

(9.69)

c’est-à-dire loin de l’obstacle. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE Figure 9. De façon générale. z 2πi (9. la recherche d’un écoulement pour un fluide parfait incompressible irrotationnel plan stationnaire peut se réduire à la détermination de la fonction φ vérifiant l’équation de Laplace Δφ = 0 (9.72) où  v0 est la vitesse à l’infini. Autrement. Pour plus de détails. On a différents cas représenté sur la figure 9.15 page ci-contre.. c’est les frottements des particules entre elles et sur les parois.67)). 114 et 115. il faut rajouter des conditions aux limites de type (9. AP : dessiner cylindre Il correspond à la fonction f donnée par   R2 Γ f (z) = u (z + + log z. de la même façon. Pour plus de détails. Si un obstacle est présent. 132 et 133] et [Duv90. Écoulement de fluides réels en dynamique Dans la vie courante.y)→+∞  v (x.. p.71) dans l’écoulement. p.62 9. 119 à 121].5.. p. (9.70) ♦ Cette force est responsable de l’effet Magnus sur lequel on reviendra en section 9.14. qui vont permettre un mouvement possible ! UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . ♦ 9.5.. y) =  v0 . responsables de la viscosité.6. Notons ici que l’obstacle immobile peut avoir ou non une vitesse de rotation propre. Imaginez votre vie sur une immense patinoire ! Dans les liquides. L’écoulement 5 qu’elle est verticale et qu’elle est dirigée vers le haut si γ < 0 et réciproquement. consulter [GS85. L’existence et l’unicité mathématique est assurée. sur la terre ferme ce sont les frottements qui permettent de poser les objets. de se déplacer. dit si le tourbillon tourne dans le sens trigonométrique. .220 à 224]. ce qui ne joue en rien sur l’écoulement (voir (9.67) ainsi que du type lim (x. la force est dirigée vers le bas et réciproquement. voir [GS85.

5 −1 −0.5 1 1 0.5 −2 −2.5 (c) : Γ < −4πRU −1 −0.5.5 2 −2 −2.5 −2 −1. rappelées ici : – fluides parfaits (non visqueux) .5 −1 −1.5 −1 −0.5 −2 −2.5 0 −0.5 0 0 −0.5 −1 −1 −1.5 −1.5 0 0.5 1. Différentes simulations pour l’écoulement 6 Dans la réalité.5 1 1.5 2 −2 −2.5 1 1.5 −1 −0.5 2 2. il faut regarder ce qui se passe si on a plus les hypothèses faites.5 −2 −1.5 −2 −1.5 2.5 (a) : Γ = 0 2 1.5 1 1 0.5 (b) : −4πRU < Γ < 0 2 −2 −2.5 −2 −1.5 1 1.3 sont fausses. ÉCOULEMENT DE FLUIDES RÉELS EN DYNAMIQUE 2 2 1.5 0 0 −0. un certain nombre d’hypothèses faites en section 9. .5 −1 −1 −1.5 −1. Même.5 1.5 (e) : Γ > 0 Figure 9.15. si les résultats sont proches de ceux obtenus expéromentalement loin des parois.5 −0.4.5 1 (d) : Γ = −4πRU 2 1.9.5 1.5 2.5 −1 63 0.5 2 2.5 0.5 1 0.5 0 0.5 0 0.5 0 0.5 −2 −1.5 0.5 1 1.5 −0.5 2 2.5 0 −0.

Attention. – des gaz avec des vitesses pas trop élevées (voir (9.org/wiki/Fluide_newtonien Pour permettre de sortir du cadre de la définition 9. (9. chapitre VIII]. entre les particules de fluides ou entre le fluide et d’éventuelles parois d’obstacles (où la vitesse est nulle selon (9.1.wikipedia.3 n’est plus valable et d’autre par que l’hypothèse (9. l’abandon de l’hypothèse fluide parfait et écoulement irrotationnel se traduit par l’apparition de la viscosité. la vitesse du fluide est égale à celle de l’obstacle. En particulier. 9. Dans la réalité. la pression P apparaît comme dans (9. La première hypothèse à abandonner et celle des fluides parfaits.3.2). outre aux ouvrages déjà cités [GS85. – écoulement plan . L’hypothèse d’écoulement plan et irrotationnel peut être abandonnée. Com06.76) En effet.10 p. Nous tâcherons de donner des exemples concrets en section 9.66) n’est plus valable. dues au fait de UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .9 page 74.76)) mais aussi de turbulences. on parle alors de fluide newtonien et on remplace (9. on pourra consulter [Duv90. 9.74). la condition (9. VIII. il est usuellement noté μ comme dans [Duv90. Pour la suite.1) est encore valable avec τ = [σ] n.75) Dans l’équation (9. pour des obstacles immobiles En tout point du bord de l’obstacle. on autorise des contraintes tangentielles et on fait apparaître une viscosité du fluide. chapitre 9].5. – écoulement irrotationnel .77) L’incompressibilité des fluides peut être conservée comme hypothèse dans la mesure où l’on étudie – des liquides . INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE – écoulement incompressibles .181.67) est cette fois-ci remplacée par En tout point du bord de l’obstacle. Duv90] on renverra aux ouvrages (assez théoriques) [Cau08.73) Dans un cadre dynamique général.74) σij = −P δij + 2a + ∂xi ∂xj La force élémentaire donnée par (9. (9. lettre que nous avons utilisée ici pour la masse volumique. – écoulement stationnaire. donc de frottements localisés.182] ou http://fr.2. dans des domaines de plus en plus difficiles. v3 On note (9. Généralités Nous verrons qu’un certain nombres des hypothèses citées ci-dessus doivent être progressivement étudiées et abandonnées pour étudier le comportement réel des fluides. p. (9. 182].53) et note page 56). cela est dû à la viscosité du fluide qui « frotte » sur l’obstacle. [Com06. Com02]. la vitesse du fluide est nulle. ⎛ ⎞ v1 ⎜ ⎟  v = ⎝v2 ⎠ . De façon approximative.5. on parlera donc d’écoulement de fluides (newtonien) visqueux incompressibles. Fluides (newtonien) visqueux incompressibles On pourra consulter [Duv90. Nous souleverons alors certains paradoxes (comme celui de d’Alembert vu dans l’exemple 4 page 61). il existe des forces de viscosité qui font que d’une part la définition 9.64 9. Pour plus de détails.2) par l’expression suivante du tenseur des contraintes   ∂vi ∂vi (9. ♦ En présence d’un obstacle.5. Éq. Apparaît aussi un coefficient de viscosité a. Dans cette section.

wikipedia. En dimension 3. Éq. p. (résumer AP ) Dans ce dernier cas. (VIII. Deux types d’écoulements. Cette turbulence est aussi à l’origine des comportements chaotiques des fluides (très sensibles aux conditions initiales). l’existence et l’unicité ont été montrée en dimension 2. les équations de Navier-Stockes gouvernent la recherche d’un d’un écoulement de fluide newtonien incompressible (voir [Duv90.17. décrites et expliquées de façon qualitatives. ÉCOULEMENT DE FLUIDES RÉELS EN DYNAMIQUE (a) : laminaires 65 (b) : non laminaires Figure 9.5. Voir par exemple [Com06. ♦ . l’hypothèse (9. Au contraire. tourbillons locaux (comme sur la figure 9.10) et (VIII. On peut classifier les fluides grâce au nombre de Reynolds qui permet de comparer une grandeur caractéristiques à la viscosité du fluide. en dehors de cette couche.17. De façon générale.9). localisée près des parois des obtacles. la viscosité n’intervient plus et les fluides se comportent comme des fluides parfaits. chapitre V].76) et éventuellement du type (9.org/wiki/Ecoulement_laminaire Couche limite 11111111111111111111111111 00000000000000000000000000 00000000000000000000000000 11111111111111111111111111 Bords des parois Figure 9. sur le plan mathématique. on rajoute les conditions aux limites (9.10 page 57).72).9. (VIII. les variations de vitesse sont élevées et la viscosité du fluide apparaît fortement. voir [Duv90. En présence d’un obstacle. Voir http://fr. Dans cette couche. Voir figure 9.wikipedia.11)].org/wiki/Couche_limite L’étude mécanique et physique complète est fort difficile et l’on n’abordera plus que quelques situations.16. le problème reste ouvert ! Pour plus de détails. En généralisant la note page 62. ou laminaires (figure 16(a)) (où deux particules fluides voisines à un instant donné restent voisines aux instants suivants) mais des écoulement comme ceux représentés sur la figure 16(b). On pourra consulter pour plus de détails [Com06. 181 à 186 et chapitre 9].8).9. chapitre VIII] ou http://fr.76) fait apparaître une couche limite. (VIII. Couche limite De plus. on n’a plus des écoulements unidimensionnels comme le montre la figure 9.

dans la région non perturbée par la mouvement ce celui-ci. Par changement de référentiel.5. dirigée vers la gauche.9 peuvent être décrits dans la situation suivante : Comme indiqué sur la figure 18(a). la vitesse v0 est horizontale. dans un fluide qui est supposé au repos loin du solide. horizontale et cette fois-ci orientée vers la gauche de la figure 18(b). les lignes de courant ont été représentées schématiquement.3. sur les figures. c’est-à-dire. Sur la figure 9. Écoulements uniformes à l’infini autour d’un obstacle 9.72) ait lieu. on supposera l’écoulement permanant. on voit que cette situation correspond aussi à l’étude d’un objet solide en mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v0 . c’est-à-dire. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE v0 Obstacle v0 (a) : fluide mobile et obstacle immobile Objet v0 (b) : fluide immobile et obstacle mobile Figure 9.5. Le dessin est fait dans un plan qui pourra être vertical ou horizontal. qu’il existe une vitesse v0 telle que (9. Cet écoulement est uniforme à l’infini.66 9.72). UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .18. Elles s’écoulent de la gauche vers la droite et s’écartent de l’objet à son approche et demeurent parallèles « loin de l’objet » à cause de la condition (9.18. Étude d’écoulements uniformes à l’infini autour d’un obstacle La plupart des exemples que nous traiterons en section 9. Pour simplifier. on considère l’écoulement d’un fluide autour d’un obstacle indéformable supposé immobile. De plus.

3 et on cherche F l’action du fluide sur l’objet. (9.9. V d’où  = −V objet/sol + Vfluide/sol V (9. la par rapport au sol (loin de l’objet.org/wiki/Aérodynamique On suppose que l’on étudie un fluide autour d’un objet comme décrit en section 9.wikipedia.32. la vitesse de l’objet par rapport au fluide (au repos). ÉCOULEMENT DE FLUIDES RÉELS EN DYNAMIQUE 67 Exemple 9. si l’objet est un coureur de vitesse l’air avec un vent de vitesse donnée par Vfluide/sol = V  Vcoureur/sol . On pourra étudier le mouvement d’un objet par rapport au sol. soumis au frottement de vent . sans viscosité. V (9.78) Exemple 9. ♦ Si l’on reprend l’exemple 6 page 61.4. on a vu qu’un tourbillon dans le sens trigonométrique explique la présence d’une force verticale dirigée vers le bas.wikipedia. Voir [Com06. On peut donc supposer le fluide immobile et noter.79) Si le mouvement étudié est le long d’un axe. l’action du fluide sur un objet cylindrique est nul ! On peut montrer qu’il en est de même pour tout objet dans un fluide incompressible parfait.org/wiki/Portance http://fr. on pourra algébriser le problème en considérant que toutes les Air par rapport au sol Coureur par rapport au sol Figure 9. Dans ce cas. vitesses dirigée vers la droite de l’axe ou de la figure 9.wikipedia. p. On suppose que le fluide se déplace avec une vitesse constante fluide/sol . 228-229].30. Exemple 9.19.5.19 sont positives vers la droite (et négatives sinon) et écrire la relation (9. Une troisième situation sera aussi abordée. quelle que soit la vitesse de l’objet. On pourra étudier le mouvement d’un navire en eau calme. v0 . On considère aussi que l’objet se déplace avec une vitesse constante par rapport au sol notée Vobjet/sol .79) sous la forme V = Vfluide/coureur = −Vcoureur/sol + Vvent . Ce tourbillon est en . dans la région non perturbée) notée V  vitesse du fluide par rapport à l’objet V (loin de l’objet) est donnée par  =V fluide/objet = V fluide/sol + V sol/objet = V fluide/sol − Vobjet/sol = V fluide/sol − V objet/sol .80) 9. 151 à 156]. On pourra étudier le mouvement d’un avion en atmosphère calme. chapitre IX]. comme l’indique la figure 18(b).31. On déjà vu lors de l’exemple 4 page 61 le paradoxe de d’Alembert que.5. c’est-à-dire. [Com02. Par exemple. Forces de traînée et de portance On pourra consulter [Com06.org/wiki/Traînée http://fr. on a donc la vitesse de l’air par rapport au coureur donnée par fluide/coureur = −V coureur/sol + V vent .5. p. le coureur et l’air. http://fr.

et la force de traînée FT est colinéaire à 0 et dans le même sens que la vitesse du fluide par rapport à l’objet. Action du fluide sur l’objet : F = Fp + FT . qui est donc perpendicualaire à 0. 2 où • S est une surface de référence en m2 . Pour plus de était capable d’intégrer cette force. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . On parle de force de portance. (9. Si on  . si on utilise la formule (9. notée FT . de la rugosité des parois et de la viscosité du fluide.76). la viscosité est responsable sur le plan macroscopique d’une force de frottement.20. F FP v0 Objet FT Figure 9.81) où la force de portance FP est perpendiculaire à v0 . De même.74) dans le cas général. notée FP . En fait. p. 2 1 FT = CT Sμv02 .20 Remarque 9. 230]. On parle de force de trainée. on aurait l’expression exacte de F détails. • v0 la norme de la vitesse du fluide par rapport au corps en ms−1 (loin du corps). c’est-à-dire. Une analyse dimensionnelle montre que CP et CT sont sans unités. on pose a priori qu’il existe deux coefficients notés CP et CT et appelés coefficient de portance et de traînée tels que 1 FP = CP Sμv02 . Cette force est de même sens que celle du fluide par rapport à l’objet ou opposée à la vitesse de l’objet par rapport au fluide. la rotation de l’objet entraîne la rotation des couches fluides voisines (sur l’épaisseur de la couche limite). Bref. S est la surface maître couple. ♦ En fait. chaque facette infinitésimale de la surface de l’objet est soumis à une force élémentaire ayant une composante normale égale à P dS et une composante tangentielle. Voir figure 9. Les deux forces FP et FT sont couplées et ne peuvent apparaître qu’ensemble ! Sur le plan microscopique. ce que l’on ne sait faire dans le cas général. Rien n’interdit que ces coefficients dépendent eux-même de S. Ils peuvent dépendre de v0 . l’action F l’action du fluide sur l’objet est donnée par F = Fp + FT . et c’est la viscosité qui permet l’apparition d’une force de norme donnée par (9.68 9. lire [Com06.1) et (9. Habituellement. ils sont surtout fonction de la forme géométrique du corps.33. d’une force qui pousse l’objet dans la même direction que la vitesse v0 .69). INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE fait présent et peut s’expliquer par la viscosité : D’après (9. μ et v0 . • μ la masse volumique du fluide en kgm−3 .

lire [Com06. 231]. S est la surface maître couple. La relation de Blasius permet de . on récapitule tout cela Définition 9. ♦ La justification de la formule (9. en m2 .34. on décompose cette force en une composante selon la direction de v0 et une composante perpendiculaire à v0 : F = Fp + FT . 231 à 263] où différents cas particuliers sont établis pour des cas de fluides visqueux. Un corps placé dans un fluide subit une force égale à F .21. Action du fluide sur l’objet : F = Fp + FT . FT est dirigée dans le même sens que la vitesse du fluide par rapport à l’objet . 2 1 FT = CT Sμv02 . La force de portance est alors dirigée des hautes vers les basses pressions. On pourra consulter [Com06. 231] ou [Cau08. Enfin.35. ÉCOULEMENT DE FLUIDES RÉELS EN DYNAMIQUE 69 c’est-à-dire la projection de la surface de l’objet sur un plan perpendiculaire à v0 . Pour l’analyse. p. sauf dans les cas symétriques analogues à l’exemple 4 page 61.9. on admettra que.82) Voir la figure 9.21. • v0 la norme de la vitesse du fluide par rapport au corps en ms−1 (loin du corps) Il existe aussi un couple.83b) où • • • FP est dirigée des hautes pressions vers les basses pressions . Bref. on supposera que les coefficients CP et CT ne dépendent que de la forme géométrique du corps. Pour la portance uniquement. (9. En pratique et sur des petites échelles de vitesses.5. Proposition 9. de la rugosité des parois et de la viscosité du fluide et qu’ils sont indépendants de v0 . 63]. p. p. 1 CP Sμv02 . c’est-à-dire la projection de la surface de l’objet sur un plan perpendiculaire à v0 . l’écoulement définit deux zones de pression de part et d’autre de l’objet par rapport aux lignes de courant du fluide à l’infini : l’une est de forte pression et l’autre de basse pression. 119 à 124]. 2 FP = (9. • μ la masse volumique du fluide en kgm−3 .83a) (9. Pour plus de détails. On a alors F FP Zone de basses pression Objet v0 FT Zone de hautes pression Figure 9. lire [Com06. une autre façon encore plus théorique de procéder est celle donnée dans [Cau08.83) est a priori difficile à expliquer dans le cas général. Sections B à H p. Pour plus de détails. p.

wikipedia.53) et en admettant qu’au dessus du profil. Enfin. Voir section 9.22 et qui a un profil FP Zone de basses pression Objet v0 Zone de hautes pression Figure 9.org/wiki/Théorème_de_Kutta-Jukowski donne une démonstration élémentaire de la formule (9.9.500000 g. ♦ La page http://fr.3 page 74. ce raisonnement ne marche pas.wikipedia.22. On étudie le service d’un individu au tennis. Les données sont les suivantes : g = 9. On suppose que la balle n’est soumise qu’à une force de traînée à coefficient constant et que le joueur ne donne aucun effet de rotation de la balle. Principe de la force de portance. ce qui expliquerait le choix particulier des profils d’ailes. les lignes de courant « se ressèrent » plus sur l’extrados que sur l’intrados.51) en supposant l’écoulement laminaire et vérifiant (9. dysyémtrique.810000 ms−2 . la masse de la balle est m = 57.70 9. Le théorème de Bernoulli permet de conclure. En effet. On suppose qu’il sert dans un plan (sagittal) à angle droit par rapport à la ligne de fond. on montre la dépendance de la force de portance en v02 pour certains profils. Exemple 9. On peut aussi trouver sur http://fr.69).69) qui s’appuie sur le théorème de Bernoulli 9. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE généraliser ce qui a été fait dans l’exemple 3 page 60 et de calculer en utilisant les champs complexes les forces exercées sur un cylindre dans un fluide parfait. en négligeant les effets de viscosité : la pression est donc plus faible sur l’extrados que sur l’intrados et donc il existe une portance vers le haut.org/wiki/Portance une explication dite « populaire sur l’origine de la portance ». cela est justifié par l’équation (9. Donnons-la néanmoins : Considérons un objet profilé comme l’indique la figure 9. type ailes d’avion. Les particules de fluides qui vont au dessus du profil (l’extrados) ont des vitesses plus élevées que celles qui vont au dessous du profil (l’intrados). Il y est aussi dit qu’elle serait « scientifiquement contestée [puisqu’elle] s’applique mal à la portance des profils minces et des plaques planes sans épaisseur. dans un plan parallèle aux grands cotés du terrain de tennis. dits de Jukowski en montrant qu’il existe une circulation (tourbillon). Le théorème de Kutta-Jukowski et permet de montrer la formule (9. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .5. » Elle est fausse dans la mesure où seule une circulation dans un fluide parfait ou des effets de viscosité permettent d’expliquer la portance.26.36. Si ce profil est symétrique.

La balle est frappée à la hauteur H = 2. −3.5 1 0. −2. Le service avec ou sans force de traînée. beaucoup plus restreint ! avec traînée 2. Une simulation montre que l’intervalle auquel doit appartenir l’angle α qui correspond à l’angle de la vitesse initiale avec l’horizontal.955783◦].890000 m.420000 m. .886772◦. est [−4.229000 kgm−3 .5.23. Si on ne prend pas en compte la force de traînée cet intervalle est [−4.400613◦.9. La vitesse initiale de la balle est v0 = 136 kmh−1 . La hauteur du filet est h = 0. La demi-longueur du terrain est L = 11.5 2 1. ÉCOULEMENT DE FLUIDES RÉELS EN DYNAMIQUE 71 le coefficient de traînée est CT = 0. la surce du maître couple est S = 33.914000 m.5 0 0 2 4 6 8 10 Figure 9.640000.5 1 0.300000 cm2 .400000 m.710693◦]. La masse volumique de l’air à 20◦ est μ = 1.5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 12 14 16 18 20 sans traînée 2. La longueur du carré de service est l = 6.5 2 1.

En revanche.24).com/the-magnus-effect-is-why-a-ball-with-a-bit-of-backspin-1718092647?utm_campaign=socialflow_io9_facebook&utm_source=io9_facebook&utm_medium=socialflow Figure 9. On suppose que l’on a un objet sphérique évoluant en translation et rotation autour de son centre dans un fluide au repos. On a constaté en section 9. la force de traînée par rapport à la force de portance.4. [Com02.24. tout cela n’est que le résulat d’une simulation numérique et ne serait être une description exacte du réel ! Pour plus de détails sur ce calcul. p. On est dans la situation de la section 9. 228 à 324] A résumer AP Faire AP : on renvoie aux notes de K. 9. dont est extraite la figure 9. Faire oralement. 155] et http://fr. p.kinja-img. dont les effets sont prédominants.fr/Effet_Magnus/Effet_Magnus.3 que l’objet se déplace UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . pour cette explication.html.24. cela revient à dire. Effet Magnus On pourra consulter [GS85.5. comme en section 9. 114 et 115]. Si l’objet a une vitesse de rotation trigonométrique et que les particule de fluides de déplacent relativement à lui vers la droite (comme sur la figure 9. On renvoie aussi à [Com06. aucune force n’est à prévoir.3.3 lors de l’exemple 4 page 61 que si on modèlise l’écoulement plan irrotationnel parfait.5.5. L’effet Magnus (dans un plan vertical ou horizontal) L’effet Magnus est un autre effet des forces de pression pour un fluide visqueux. on peut aussi expliquer cela de façon quantitative de la façon suivante.6.72 9.gif issue de http://io9.org/wiki/Effet_Magnus ou http://magpowersystem. pour un fluide visqueux. On néglige.free.23 page précédente. Commentaires physiques sur les forces de traînée et de portance Non rédigé.com/gawker-media/image/upload/s--WslELNt4--/1348091010756291175. on pourra consulter l’annexe K. 9. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE Voir figure 9. p. Voir aussi l’animation très jolie : http://i. la force est dirigée vers le bas et réciproquement.5. on voit une force apparaître si on rajoute un tourbillon pour un objet cylindrique (exemple 6 page 61) que cet objet tourne ou pas ! On a constaté que si le tourbillon tourne dans le sens trigonométrique.5.wikipedia. Dans la vie courante. Autrement dit la force de traînée facilite (légèrement) le service ! Bien entendu.

Au contraire. ÉCOULEMENT DE FLUIDES RÉELS EN DYNAMIQUE 73 vers la gauche. la trajectoire de la balle est modifiée comme l’indique la figure 9. dans la partie inférieure. Déviation de la trajectoire à cause de l’effet Magnus (dans un plan vertical ou horizontal) Naturellement. Ainsi.25.26 page 57) pour Figure 9. dans le référentiel lié à celui-là.9. elle sera vers le haut si le sens de rotation de la balle est celui des aiguilles d’une montre ou si la balle se déplace vers la droite et la trajectoire est modifiée dans l’autre sens ! Selon que le prenne le plan de la figure horizontal ou vertical.5. On pourra consulter l’annexe L présentant de façon plus détaillé l’effet Magnus sur un tir au football. Ainsi.26. les particules de fluide ont une vitesse par rapport à l’objet.25. . la vitesse des particule des fluides par rapport à l’objet est augmentée par viscosité. la rotation de l’objet entraîne la rotation des couches fluides voisines (sur l’épaisseur de la couche limite). comme le montre la figure 9. Dans ce cas. Dans la partie supérieure de l’objet circulaire. Si l’on regarde le champ des vitesse du fluide par rapport à l’objet.37.26. les exemples sont très nombreux : balles liftées ou coupées au tennis. Le tourbillon introduit artificiellement dans l’exemple 6 page 61 permet en fait de prendre en compte la mise en rotation des couches limites à cause de la viscosité du fluide ! ♦ Exemple 9. la pression est la plus faible en bas et une force est donc appliquée vers le bas de la figure. dirigée vers la droite et celle-ci est donc diminuée par viscosité. qu’il est légitime d’appliquer le Théorème de Bernoulli (9. dans notre cas de figure. la pression est la plus faible. Par viscosité (voir (9. ou au ping pong. en supposant. L’effet Magnus : champ des vitesses au-dessus et en dessous) la partie du fluide qui est au-delà de la couche limite. Sans effet Magnus Avec effet Magnus Figure 9.76)). la vitesse est donc moins importante dans la partie supérieure et plus importante dans la partie inférieure. là ou la vitesse en la plus importante. brossées au football.

Bateaux à voiles. On pourra aussi consulter avec profit [Com06.5. Cette partie. INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES ÉLÉMENTAIRE 9. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . le vent apparent tourne et il faut orienter la voile pour que son incidence reste parallèle au vent apparent. l’intensité de cette force est proportionnelle au carré de la vitesse du vent et à la surface de la voile. notamment quand on s’approche de la vitesse du son. Mais est-ce sans limite ? Pour répondre à cette question. il engendre une force d’avancement perpendiculaire à celle-ci . (Résumer et taper AP ).38 (Un petit texte sur la navigation extrait de la page 44 de [les13]). S’appuyer sur les doc de K.9. 153] ou [Duv90. Application aux sports Section non rédigée.74 9. imaginons-nous sur une bicyclette. les marins réalisèrent qu’en plaçant les voiles parallèlement au vent ils pouvaient aussi avancer. Aviation. nous ressentons un vent venant de l’avant. alors nous ressentons un vent apparent dont la provenance s’oriente graduellement vers l’avant au fur et au mesure que notre vitesse augmente. Ainsi. Exemple 9. Et la poussée d’Archimède en dynamique Négligée. 9. Voir [Glé05. si nous allons à la même vitesse que le vent réel. Celle-ci est proportionnelle à la vitesse du vent. » 9.7. Natation.org/wiki/Voile_(navire) ou le texte de l’exmple 9. chapitre 11] 9. Et si nous allons bien plus vite que le vent réel. Quand nous pédalons un jour sans vent. pour lesquelles la vitesse des fluide atteint ou dépasse celle du son. Par conséquent. Plus tard. Fluides (newtonien) visqueux compressibles Dans les problèmes d’aéronuatiquues à des vitesses plus importante.5.5. Les embarcations se laissaient porter par le vent et il fallait attendre des brises favorables pour atteindre la destination voulue.  De Arezki Boudaoud. extrait de [les13. 44] (Taper AP dire faux ! ! mais : ). les voiliers légers et bien voilés . Si la vitesse augmente encore. n’est pas traitée. Si la vitesse augmente. elle peut avoir son importance (flottaison d’un bateau qui bouge !) Vérifier et rédiger AP 9. École Normale Supérieur de Lyon.9. le vent apparent est directement contraire à notre route. p. les voiles étaient hissées perpendiculairement aux courant aériens. On renvoie à [Com06. le vent souffle perpendiculairement à la route. Sa vitesse est la même que celle de la bicyclette. section C p. le coefficient de proportionnalité étant déterminé par la forme des voiles. 9. La force propulsive est alors moins orientée vers l’avant. chapitre X]. En pratique.peuvent dépasser deux ou trois fois la vitesse du vent. 248 à 253]. Le vent étant dévié par la voile.8. On est alors dans le domaine de l’aéronautique et des souffleries. pages 325 à 379] ou http://fr. en augmentant la surface de voilure. « Un voilier peut-il aller plus vite que le vent ? Sur les premiers bateaux. Voir exercice de TD.5. Si maintenant.9. p. encore plus difficile.5.9. le vent apparent vient de l’avant avec un angle de 45 degré par rapport à la route.wikipedia. la force propulsive devient perpendiculaire à la route et ne joue plus son rôle : le voilier a atteint sa vitesse limite. l’hypothèse d’incompressibilité devient éronnée.tels les multicoques océaniques . Ces premiers voiliers n’allaient pas plus vite que le vent. Il en va de même pour le voilier.38. un voilier peut aller plus vite que le vent.2. Voir [Com06.1.5.3.

pdf et le corrigé sur http://utbmjb.pdf (2) Voir l’énoncé et le corrigé de l’exercice 2 du CCF2 (donné au printemps 2011) sur la page habituelle http://utbmjb.pdf et le corrigé sur http://utbmjb. Applications et exemples donnés en examens (1) Voir l’énoncé et le corrigé de l’exercice 2 du CCF2 (donné à l’automne 2012) sur la page habituelle http://utbmjb.fr/UFRSTAPS/index.html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaA12. APPLICATIONS ET EXEMPLES DONNÉS EN EXAMENS 75 9.chez-alice.chez-alice.6.fr/UFRSTAPS/index.chez-alice.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP11web.html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaP11.6.pdf .chez-alice.chez-alice.9.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaA12.

.

les abscisses des deux solides sont donc données par (A. on a cette fois-ci la relation v= x − x0 .1) t On considère un solide de vitesse constante v. Si on algèbrise la relation (A.0 − x1.4b) Ils se croisent quand leurs positions sont égales.4a) x2 = v2 t + x2. c’est-à-dire. sur un axe.0 + x1.0 . temps.ANNEXE A Vitesse.2) x = vt + x0 . à tout instant t. qu’à l’instant t = 0. (A.0 ) = v1 (x − x2.0 x − x1. dont quelques exemples sont présentés ci-dessous.6) 77 (A. De nombreux problèmes utilisent la relations (A. Introduction La vitesse moyenne est la rapport de la distance sur le temps que l’on note d (A.3) v= ou encore où x0 est l’abscisse du solide à l’instant t = 0. Si deux solides ont pour vitesses respectives v1 et v2 . De nombreux problèmes utilisent la relations (A. On peut raisonner autrement et écrire aussi directement que les instants et les abscisses de rencontre sont égaux : de (A.1. on a donc. par rapport à un origine. soit encore si x2. notée x.5) v2 − v1 cet instant étant lui aussi algébrique.1) et que l’on considère que la distance. (A.0 . sur un axe. Ces deux relations interviennent dans différents problèmes. la rencontre a lieu après l’origne des temps (ce qui sera souvent le cas étudié) et s’il est négatif. x1 = v1 t + x1. distance A.4).4) et (A. comme l’abscisse et la vitesse sont orientées.0 = v2 t + x2.0 = v1 v1 soit t=− v2 (x − x1. (A.5).0 1 − v1 /v2 avec v1 = v2 .6) . après calculs. (A. il faut donc que v1 et v2 soient distincts. si et seulement si v1 t + x1. la rencontre a lieu avant. donnée par x − x1. Pour pouvoir définir par v2 − v1 . avec une origine fixée. on tire l’abscisse commune de rencontre.0 ) soit.4). t (A.0 .0 .0 . ils occupent la position d’abscisse respective x1. Dans ce cas.0 et x2. x= −v1 /v2 x2. par rapport à un sens. c’est-à-dire que s’il est positif.

un pilier court avec le ballon à une vitesse constante de 20 km/h en direction de la ligne d’essai. arrive en sens opposé à une vitesse constante de 30 km/h.7) avec V /v = 30/20 = 3/2 et L = 20 m.0 = 0. de vitesse (en norme) respectivement égale à v et V . x2.11).2. TEMPS.0 = 0. Énoncé Lors d’un match de rugby. Un arrière de l’équipe adverse.7) V /v + 1 Considérons deux objets avançant maintenant dans le même sens.2. DISTANCE A. De combien de mètres le pilier aura-t-il avancé avant de se faire plaquer ? Corrigé On applique (A. exemple A.0 = L et v2 = −V . x2. On a donc x= 1 1 L= L = 3 × 20. 3/2 + 1 5/2 5 soit x = 8 m. Énoncé Lors d’un match de rugby. x= 1 + v/V soit encore 1 x= L. et situé à 20 m en face du pilier. séparés par un distance L (le premier objet étant placé avant le second). Il suffit donc que −v = V .6) avec x1. (A. Il suffit donc que v = V . arrive dans le même sens avec une vitesse constante de 30 km/h. On a donc x= 1 1 2 L= L = × 20. 1 − 2/3 1/3 soit x = 60 m. c’est-à-dire le premier objet va plus vite que le second. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .8) avec V /v = 20/30 = 2/3 et L = 20 m.10) De nombreuses variantes avec des trains. VITESSE. de vitesse (en norme) respectivement égale à v et V .9) Exemple A. et situé à 10 m derrière le pilier. ce qui est toujours vrai ! On obtient alors v/V L. (A.78 A. La distance parcourue par le premier objet (noté 1) sera définie par (A. v1 = v. séparés par une distance initiale L. Des problèmes de trains et de rugbymen Considérons deux objets avançant l’un vers l’autre. pour pouvoir le rattraper ! Exemple A.0 = L et v2 = V .6) avec x1.8) 1 − V /v Cette abscisse sera postive si V < v. un pilier court avec le ballon à une vitesse constante de 20 km/h en direction de la ligne d’essai. On consultera aussi le célèbre problème d’Achille et la tortue (cf. (A.1. La distance parcourue par le premier objet (noté 1) sera définie par (A. On obtient alors −v/V L x= 1 − v/V soit encore 1 x= L (A. v1 = v. De combien de mètres le pilier aura-t-il avancé avant de se faire plaquer ? Corrigé On applique (A. Un arrière de l’équipe adverse. roulant dans le même sens. ou dans le sens opposé peuvent être proposés.

DES MONTRES. C’est exactement le cas de la formule (A.3. elle parcoura un tour entier. Exemple A. la grande allant plus vite que la petite. Exercice issu de [BC04].12) x= et donc x= soit 1 1 12 1 1 = = 11/12 12 11 12 11 Ainsi.13a) puis à t2 = 60 300 12 h = 1h mn = 1 h 5 mn s ≈ 1 h 5 mn 27.3.11) 1 1 1 − 1/12 12 (A. (A. 11 11 11 (A. que l’on peut mesurer ici en tour. À cet instant. les vitesses étant considérées positives dans . des planètes et le sud D’autres problèmes peuvent être résolus avec la formule (A.8). (A. à partir de midi. pendant que la petite est donc sur une heure.8).3. où la grande aiguille est en avance (algébrique) d’une fraction de tour α ∈] − 1. (a) Étudions les différents instants où les deux aiguilles se superposent pendant que la petite parcourt un tour total de cadran. Corrigé (1) Plusieurs approches peuvent être envisagées.. la grande aiguille a parcouru 1/11 de tour. (1) Quels sont les différents instants de la journée où la grande et la petite aiguilles sont superposées ? (2) Est-il possible que la grande aiguille. L’avance de la petite aiguille par rapport à la grande vaut 1/12 tour et donc L = 1/12. la petite aiguille et la troteuse soient superposées ? (3) Quels sont les différents instants de la journée où la grande et la petite aiguilles sont perpendiculaires ? (4) Quels sont les différents instants de la journée où la grande et la petite aiguilles sont opposées ? (5) De façon plus générale.A. Énoncé On regarde une montre à aiguilles.8) donne 1 L 1 − V /v (A.13b) . les deux aiguilles se superposent à tout d’abord à x= t1 = 0h. Des montres. quels sont les différents instants de la journée.7) ou (A. le sens des aiguilles d’une montre ! On a donc V /v = 1/12. il est clair que les deux ailguilles se superposent. à partir de cet instant. Ensuite. Indication On pourra d’abord traiter le cas général exposé dans la question 5 avant de revenir aux cas particuliers des questions 1.. pour que la grande rattrape la petite. Calculons le temps nécessaire. 3 et 4. reviendra à midi. Ainsi. On rajoute à cela l’heure déjà écoulé : à partir de midi. Les distances sont remplacées par des angles. 2727 s. 1[ sur la petite aiguille. ou les vitesses sont les vitesses angulaires égales respectivement à V = 1/12 tour/heure pour la petite et v = 1 tour/heure pour la grande. DES PLANÈTES ET LE SUD 79 A. correspondant donc à une durée de 60/11 minutes ou à 1/11 heure.

qu’à un nombre de tour entiers près. (b) On peut aussi faire moins de calculs et remarquer qu’à chaque tour de la grande aiguille. on peut immaginer qu’elles sont superposées sur midi et qu’elles se superposeront jusqu’à t3 et ainsi de suite. (c) Une troisième façon de faire. elles se superposeront à tous les instants (en heures) 12 n−1 tn = + n − 1 h = (n − 1) h où 1 ≤ n ≤ 12. y = 12 Le nombre de tour est défini modulo 1. Bref. En raisonnant comme précédemment entre t3 et t2 . TEMPS.. 1] et x ∈ R + vérifiant (A. pour une durée t. c’est-à-dire. On cherche donc y ∈ [0. (A.14) 11 11 La première superposition a lieu à midi. Bref. VITESSE. la durée entre deux rencontres vaut Δt = 12/11 et les rencontres ont lieu aux instants tn = nΔt où n décrit {0. on cherche un nombre de tours pour l’aiguille des heures compris entre 0 et 1 (entre midi et minuit). C’est donc équivalent à déterminer t ∈ [0. on a x − y = p où p ∈ Z. En effet. .15) x = t. l’angle de la grande aiguille (en tour) est égal à y. la dernière à minuit ! On observe 12 superpositions. l’angle de la petite aiguille.16). (A. t (A. la position de l’aiguille donne l’instant. les deux aiguilles étant superposées à t2 . plus automatique est de chercher quand est-ce que x. en douze heures.15) et (A. il suffit donc de diviser le temps total par le nombre d’intervalles égal à 12-1=11. Ainsi.. 11}. ce qui est exactement (A.16) Enfin. le même temps s’écoule jusqu’à la troisième superposition.80 A. 12] tel que t− soit encore t = p où p ∈ Z. une rencontre aura lieu. Bref. 12 .. cette rencontre périodique aura lieu 12 fois . DISTANCE Ensuite.14). en heures. la durée est la même qu’entre t2 et t1 . On sait que.

14). . 11}. D’après (A.14) avec 1 ≤ n ≤ 12 ? Pour tn défini par (A. 12 soit encore 11 t = p où p ∈ Z. c’est-à-dire un nombre de tours égal à 60tn . (2) Il est clair qu’à midi et minuit. 11]. 11}.. Bref... La trotteuse a fait un nombre de tours 60 fois plus grand.17). La trotteuse et la grande aiguille des minutes occupent la même position si et seulement si 60tn − tn ∈ Z UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .17) : tp = 12 p où p ∈ {0. les trois aiguilles sont superposées.14)... 12] est équivalent à 11/12t ∈ [0. Qu’en est-il pour les autres instants. . 12 Or. 11 (A. la grande aiguille des minutes a fait exactement tn tour. Les différents instants correspondants sont donc donnés grâce à (A.18) ce qui est exactement (A.. 11]. t ∈ [0. on a donc (A. les seules valeurs possibles de p décrivent l’ensemble {0. 1 1− t = p où p ∈ Z.17) p ∈ Z et p ∈ [0. donc définis par (A.

D’après (A..4. modulo 1.22b) où les réels A et B (A < B) sont donnés par A = −α. Soit on teste les différentes valeurs données par (A.15) et (A. soit p ∈ Z et − α ≤ p ≤ 11 − α. la trotteuse ne peut se superposer avec elles qu’aux instants tn avec n = 1 ou n = 12. (A. (A.3.A.20) La fin du raisonnment est identique : On cherche donc y ∈ [0. 11 divise n − 1. On note de même x. d’après les règles de l’arithmétique.15) est toujours valable. (A.19) et on ne considère que celles entières. 12] est équivalent à 11/12t ∈ [0. ce qui n’est possible que si n − 1 vaut 0 ou 11 et donc n = 1 ou n = 12. 11]. l’angle de la grande aiguille (en tour) et y. or 59 × 12 est premier avec 11.19) 11 avec 1 ≤ n ≤ 12.21) 12 Or. C’est donc équivalent à déterminer t ∈ [0. 11]. c’est-à-dire que (A. t− 12 soit 11 t = α + p où p ∈ Z. DES PLANÈTES ET LE SUD 81 c’est-à-dire si et seulement si 59tn = (n − 1) avec 1 ≤ n ≤ 12 soit encore 59 × 12 ∈Z 11 59 × 12 ∈ Z.22) est équivalente à p ∈ { a . c’est-à-dire à midi et minuit ! (n − 1) (3) Voir corrigé de la question 5 (4) Voir corrigé de la question 5 (5) On peut maintenant traiter les questions 1. L’inéquation (A. On cherche donc à résoudre p ∈ Z. Reprenons le cas 1c proposé page 80 : il permet de généraliser facilement de la même façon.. Bref.22a) A ≤ p ≤ B. . quand la petite aiguille et la grande aiguille sont superposées. 3 et 4 de l’énoncé en traitant directement la question 5.21). t ∈ [0. 12] tel que t = α + p où p ∈ Z. (A. à obtenir x = y + α. B = 11 − α. On cherche. donc. car 11 est premier et ni 59 ni 12 ne sont divisibles par 11 .16) est remplacé par x − y = α + p où p ∈ Z. (A. DES MONTRES.23) Lemme A. . ce qui donne n = 1 ou n = 12.. (A. (A. l’angle de la petite aiguille. Soit on réfléchit un tout petit peu plus ! 59 × 12 × (n − 1)/11 appartient à Z si et seulement si 11 divise 59 × 12 × (n − 1) . on a donc p ∈ Z et α + p ∈ [0.20). 1] et x ∈ R + vérifiant (A.

. pour x réel.b } (A.24) où.

En effet. alors nécessairement p est un entier supérieur à A donc supérieur au plus petit entier supérieur à A. si p est entier et A ≤ p. On fait de même de l’autre coté. Démonstration.  . alors a ≤ a ≤ p. donc a ≤ p.x et x désignent respectivement le plus grand entier inférieur ou égal à x (la partie entière) et le plus petit entier supérieur ou égal à x. si a ≤ p. Réciproquement.

. les instants demandés sont donnés (en heure) par 12 (α + p) où p ∈ { −α .82 A. VITESSE. TEMPS... DISTANCE Ainsi. dans le cas général. ..

25) Le cas particulier de la question 1 correspond à α = 0. tp = 11 (A.11 − α } . On a −α = 0 et .

(A. on a −α = 0 et . dans ce cas.25) est bien équivalent à (A.18). Le cas particulier de la question 3 correspond à α = ±1/4.11 − α = 11 et. Par exemple. pour α = 1/4.

81 s 11 × 4 Le cas particulier de la question 4 correspond à α = ±1/2.11 − α = 10 et tp est donné par tp = 12 (1/4 + p) où p ∈ {0.. .. pour α = 1/2.26) On a par exemple 12 h ≈ 16 mn 21. 11 (A. on a −α = 0 et . Par exemple. 10} ..

27) 12 h ≈ 32 mn 43.1). Cela est dû au fait que la terre tourne autour de la lune. Comme la terre tourne. terre Marée haute terre Après un tour terre Marée haute lune lune lune Figure A. Pendant que la terre fait un tour sur elle-même. On rappelle que : la terre fait un tour sur elle-même en T1 = 0. la lune avance un peu sur son orbite et il faut un peu plus de temps à la terre pour se retrouver dans la même configuration par rapport à son satellite (voir figure A.. la plage qui était ce matin en A – marée haute – est maintenant en B – marée basse – et elle sera ce soir en C – marée haute à nouveau – puis en D – marée basse encore – cette nuit... passage d’une marée haute à l’autre. Exercice issu de [BC04]. 63 s 11 × 2 Exemple A. . lui-même issu de [Dow02]. 10} . se reproduise jour après jour. 3217 jours. 997270 jours et que la lune tourne autour de la terre en T2 = 27. Énoncé La lune attire l’eau présente sur terre qui prend la forme d’un ovale autour de la terre. De combien de minutes. avec deux marées hautes et deux marées basses. Pourtant.11 − α = 10 et tp est donné par t1 = tp = 12 (1/2 + p) où p ∈ {0.5. on observe un décalage de l’heure de la marée. 11 On a par exemple t1 = (A. Cela explique que le même scénario.1. la marée se décale-t-elle chaque jour ? Corrigé UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .

de vitesse (en tour/jour) V = 1/T2 et la grande aiguille par un point fixe de la terre de vitesse (en tour/jour) V = 1/T1.A. On applique exactement la formule (A. DES RIVIÈRES. DES CROCODILES ET DES MONTAGNES 83 Ce problème est exactement identique à celui de l’exemple A. On remplace la petite aiguille par la direction de la lune. le tout étant multiplié par la durée d’un tour.4. soit T1 .11) avec V /v = T1 /T2 et L = V /v auquel on rajoute à 1 tour.3.

on a donc t = 1. 544 mn. Concluons par un problème qui peut être utile ! Exemple A. 1 V +1 t = T1 1 − V /v v soit T1 1 t = T1 = 1 − V /v 1 − T1 /T2 soit 1 t= . Posez votre montre à plat et pointez l’aiguille des heures vers le soleil . Un peu de réflexion nous montre que le sud et la petite aiguille tournent tous les deux dans le sens des aiguilles d’une montre. Le décalage entre l’heure légale et l’heure solaire est à peu près connu. Les municipalités décident de relier leurs villes par un pont correspondant au chemin le plus court (à cause des restrictions budgétaires). Puisque le sud a une vitesse de rotation deux fois plus faible. Exemple A.28) 1/T1 − 1/T2 Numériquement. la direction indiquée sera en revanche celle du nord ! Et à l’équateur ? ! A. Énoncé Exemple issu de [ET10]. Des rivières. (A. c’est-à-dire régulière.4.7. son angle sera donc deux fois plus faible que celui de la petite aiguille. Enfin. Plaçons-nous dans le repère lié à votre montre.29) soit t = 1 jour 50. Énoncé Supposons que vous disposiez d’une montre reglée sur l’heure solaire 1 et que vous soyez dans l’hémisphère nord. lors de la journée. 0351 jour (A. Dans l’hémisphère sud. . des crocodiles et des montagnes D’autres problèmes sont présentés. le sud (direction fixe) parcours une fois le cadran de la montre par jour et a donc une vitesse de rotation égale à 1 tour/jour. Deux villes (A et B) sont séparées par une rivière. Par rapport à votre montre. dans des cas où les vitesses n’est pas nécessairement constante. La petite aiguille a une vitesse de rotation de 2 tours/jour.2). Toujours à cause des restrictions budgétaires.6. Où le pont doit-il être construit ? 1. les deux directions coïncident et donc l’angle du sud est bien donné par la bissectrice entre midi et la petite aiguille.30) La marée se décale donc d’environ 50 minutes par jour. la bissectrice de l’angle formé par le midi de votre montre et la petite aiguille donne le sud ! Corrigé On assimilera la course du soleil dans le ciel à une course linéaire. selon l’année et l’endroit où l’on se trouve. il faudra construire le pont perpendiculairement aux rives (voir figure A. à midi. (A.

84 A. Les deux villes et la rivière. Par construction. Cela revient à dire que A est l’image de A par la translation de vecteur u. Notons que l’on doit trouver un point M sur D et un point M  sur D de façon que la distance AM +M M  +M  B soit minimale et que (M M  ) soit perpendiculaire à D (voir figure 3(a)).31) Jérôme BASTIEN . on en déduit que Les points A et B sont de part et d’autre de D . Puisque A n’est pas dans la rivière. de norme égale à la distance entre D et D et orienté de A vers B. VITESSE.3. DISTANCE A B Figure A. Corrigé C’est un problème intéressant puisqu’il peut se résoudre uniquement de façon graphique. TEMPS.2. A A M0 M A D A D u u M0 M D D B B (a) trajet avec M et M  quelconques (b) trajet avec M et M  optimaux Figure A. Les deux villes et la rivière. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (A. la distance M M  est constante et il faut donc minimiser d = AM + M  B. −−→ Construisons le point A tel que AA = u où u est perpendiculaire à D.

à Lyon. DES CROCODILES ET DES MONTAGNES Par construction. tel que (M M  ) parallèle à (AA ). AM = A M  .31).html Exemple A. solution élégante donnée par Cécile Vince.fr/campus/article/2015/10/15/viendrez-vous-a-bout-de-l-exercice-de-maths-qui-a-tenu-en-echec-les-bacheliers-ecossais_4790561_4401467. 20] qui minimise ce temps. (A.32). il faut trouver M  ∈ D tel que A M  + M  B soit minimale. de largeur 6 m. comme traité en question 5. M  ).A.4). Ainsi. en particulier. la distance à minimiser est d = A M  + M  B. Voir la construction sur la figure 3(b) page ci-contre. Le crocodile atteint le zèbre en passant par un certain point P .4. DES RIVIÈRES.4. on a pour tout couple de point (M. D’après l’inégalité triangulaire.8. Figure A. placé à x mètres du point de départ sur l’autre rive (voir figure A. la distance est minimale si et seulement si M  ∈ D ∩ [A B]. On sait que M  ∈ D . De nombreux brillants scientifiques se sont émus du niveau prétendumment faible des étudiants. Une fois M  construit. on a A M  + M  B ≥ A B et cette distance est minimale (et égale à A B) si et seulement si M  ∈ [A B]. 2. que je remercie ! .32) et donc AA M  M est un parallélogramme et. Énoncé Un crocodile a repéré une proie située à 20 mètres de lui sur la berge opposée d’une rivière.33) Cette intersection est unique d’après (A. Continuons avec un exemple qui a défrayé 2 la chronique. Le crocodile et sa proie. Voir http://www. −−→ −−−→ M M = u = AA . mais aucun n’a remarqué qu’il était plus subtil de traiter ce problème comme en optique. Bref. (2) Trouver x ∈ [0. pour sa prétendue difficulté de résolution. on en déduit M d’après (A. Ainsi. (1) Déterminer le temps T (x) (en dixièmes de secondes) mis par le crocodile pour atteindre sa cible. 85 (A. Le crocodile se déplace à une vitesse différente sur terre (10/4 m/s) et dans l’eau (10/5 m/s).lemonde. du Lycée du Parc.

en dixième de secondes. 9 4×6 = ±8. cela est équivalent à 25x2 = 16 x2 + 36 soit encore 9x2 − 16 × 36 = 0.35). VITESSE.86 A. on peut procèder à l’habituelle étude de variation de T sur [0. là où sa dérivée est nulle. 20] y atteint ses extrémas. 20] . x2 + 36    1 =√ 5x − 4 x2 + 36 . Chacun de ces temps est exprimé en fonction de la distance et √ de la vitesse en utilisant (A. (A. DISTANCE (3) Montrer que l’étude complète d’une fonction est en fait inutile et qu’il suffit de trouver un minimum de trois valeurs. on en déduit que les extréma de T sont nécessairement dans {T (0). 5/2 × 2x T  (x) = √ − 4. Ainsi. vu l’ordre de ces trois valeurs. 20[) ne peuvent qu’être donnés par (A. (A. Puisque x ∈]0.  T (20) = 5 202 + 36 + 4(20 − 20) ≈ 104.  T (x) = 5 x2 + 36 + 4(20 − x). 20[ qu’en x=± x0 = 8. tandis que la seconde vaut 20 − x. TEMPS. On détermine alors successivement  T (0) = 5 02 + 36 + 4(20 − 0) = 110. continue sur [0. On en déduit donc que 5 2 4 T (x) = x + 36 + (20 − x). (4) Montrer que cette même étude peut être menée si x décrit maintenant R tout entier. 20[. T (x0)}.1) D’après le théoroème de Pythagore la première distance est égale à x2 + 62 . x2 + 36 et donc T  (x) est nulle si et seulement si  5x = 4 x2 + 36. Or. T présente nécessairemment un minimum.35) Pour conclure.34) (2) La fonction T présente un extrémum local sur ]0. 10 10 soit. Mais il est un peu plus rapide de constater que la fonction T . UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . On sait que les extrémas locaux (dans ]0.  T (x0 ) = 5 82 + 36 + 4(20 − 8) = 98. T (20). 20[. (5) Sauriez-vous formuler ce problème comme un problème d’optique géométrique ? Corrigé (1) On écrit que le temps total est égal à la somme du temps que met que le crocodile pour franchir la rivière et du temps que met le crocodile pour finir le chemin sur la terre ferme. En y rajoutant les valeurs aux bord. 3  On cherche x > 0 et donc T ne s’annulle sur ]0. en x0 = 8. soit x2 = et donc 16 × 36 . égal à 98.

(4) Si x décrit R. T (x0)} donné par lim T (x) = +∞. DES CROCODILES ET DES MONTAGNES 87 (3) On vient de voir que l’étude complète de la fonction est inutile. DES RIVIÈRES.35). Bref. ainsi −5x est négatif et cette équation ne peut avoir lieu.34) est encore valable à condition de remplacer la distance 20 − x par |20 − x|. Pusique l’on a cos α = d/d1 . la lumière se déplace avec une vitesse différente selon l’indice du milieu dans lequel elle se propage. on a |20 − x| = 20 − x et les calculs précédents sont encore valables et donc T  ne peut s’annuler qu’en x0 = 8. T (20) ≈ 104 On conclue comme précédémment. Montrons qu’on peut le traiter de la sorte. (5) Ce problème peut se voir comme un problème d’optique géométrique .5. Le minimum obtenu est donc global sur R. on choisit l’angle α comme le montre la figure A. c’est-à-dire sur R \ {20}. (A.36) On dérive de nouveau la fonction T . on a tan α = (L − d2 )/d et donc d2 = l − d tan α et ainsi. Dans ce cas. sans faire d’étude fastidieuse de tableau de variation. Les extréma de T sont nécessairement dans {limx→±∞ T (x).5. Pour x ≥ 20. Pour x ≤ 20. De même. on a |20 − x| = x − 20 et donc  (A. On conclue comme précédemment. On se rèfere à la figure A. T (20). T  (x) = √ x2 + 36 et T  est nulle si et seulement si  −5x = 4 x2 + 36. les calculs sont identiques aux précédents et on a    1 5x + 4 x2 + 36 . x→±∞ T (x0 ) = 98. le seul de T  sur R \ {20} est donné par (A. de façon que cette quantité doit toujours positive pour tout x  T (x) = 5 x2 + 36 + 4|20 − x|.A.5. Le problème du crocodile traité de façon optique géométrique. avec x ≥ 20 > 0. Le temps mis par le crocodile est égal à d1 d2 T = t1 + t2 = + . v2 d2 d α v1 d1 L Figure A. Au lieu de paramètrer par le déplaement x. il vient d1 = d/ cos α. en effet. là où elle est dérivable.4.37) T (x) = 5 x2 + 36 + 4(x − 20).38) . l’expression (A. v1 v2 où v1 est la vitesse dans la rivière et v2 sur terre. il vient T = d L − d tan α + v1 cos α v2 cos α (A.

TEMPS. DISTANCE On a alors d 1 d d sin α − = v1 cos2 α v2 cos2 α cos2 α L’optimum annulle T  et correspond à T  (α) = .88 A. VITESSE.

on dispose cette fois-ci d’une fonction y définie de [a. sin α 1 − v1 v2 . prenons l’hypothèse que votre frère jumeau fasse exactement le même parcours que vous. choisi pour que l’angle d’incidence de sortie soit rasante. dite rasante. car personne ne peut dire où le croisement se produit ! (2) (a) Une autre façon plus mathématique de voir cela est de considérer la fonction t → x(t) où x est l’abscisse parcourue.39) Le lendemain. vous repartez à la même heure que la veille et la descente se fait beaucoup plus vite.42) D’après (A. vous redescendez. on a deux cas : UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . (A. montrer que l’instant de rencontre est unique. Cela correspond aux lois de la refraction de Descartes : un rayon lumineux va du milieu d’indice optique proportionnel à v1 dans un milieu d’indice optique proportionnel à v2 . (b) De plus. C’est la seule réponse logique. si on suppose une des croissances sctricte.40) On ne sait pas lequel des deux ballade est la plus longue a priori . Il est évident que vous avez mis plus de temps pour monter que pour descendre. On pourrait s’amuser à utiliser cela de façon expérimentale pour déterminer la valeur de α. b] dans [0. c] dans [O. trouvez une condition nécessaire et suffisante portant sur les heures de départ et d’arrivée de la seconde promenade pour que cette rencontre se produise une seule fois. x est donc une fonction croissante de [a.41) La fonction y est continue et décroissante au sens large. L] avec x(a) = 0. L] avec c>a (A. Exemple A. Vous faites une sortie en montagne. L’angle d’incidence est α et l’angle d’incidence de sortie. L’hypothèse implicite faite est que cette fonction est continue et croissante (au sens large). vaut π/2. (1) Existe-t-il un point de la descente pour lequel vous êtes passé au même moment (c’est-à-dire à la même heure) le jour de la montée ? (2) (a) Montrer qu’avec une hypothèse de croissance au sens large. Énoncé Exemple issu (et adapté) de [ET10]. v2 sin α = v1 . Votre frère monte. On envoie un rayon avec un angle. ou au contraire jamais ? Corrigé (1) La réponse classique est la suivante : Pour trouver la solution.40). y(c) = 0. Le lendemain matin. vous vous descendez. le lieu de la rencontre est unique et que les instants de cette rencontre forment un intervalle. Le lendemain.9. (3) En généralisant. On a donc bien la loi n1 sini = n2 sin i2 . On cherche à montrer qu’il existe au moins un t > a tel que x(t) = y(t). vous allez vous croiser. La montée est pénible et faiguante. (A. qu’à un certain moment. en partant donc à la même heure que vous. x(b) = L (A. Il est clair. Si on note a et b les instants de début et de fin de la promenade du premier jour. on a aussi y(a) = L.

5. Comme précédemment. – Deuxième cas : c > b. c] et on a nécessairement x(a) = 0. Elle parcourt ensuite la moitié de la distance à parcourir . Il restera toujours une distance non nulle à parcourir (si L est la distance initiale.. n=0 On a donc S= 1 ..43) La fonction f = x − y est croissante (puisque −y est croissante) et continue sur [a. .A. pour N ∈ N et pour x ∈ R ∗+ SN = 1 + x + . b[. puis L/8.. D’après le théorème des valeurs intermédiaires.46) ... y(c) = 0. ainsi on pose S= lim SN = 1 + x + . Voir feuille manuscrite. x(b) = L. Énoncé Le paradoxe de Zénon ou de la flèche est le suivant : Imaginons une flèche lancée vers un arbre..45) n=0 On sait que SN = 1 − xN +1 . b] et on a x(a) = 0.. f est continue et change de signe.... y(a) = L. puis L/2n . D’ACHILLE ET LA TORTUE ET LE PROBLÈME DE LA MOUCHE 89 – Premier cas : c ∈]a. Les deux fonctions sont définies sur [a. On a donc l’existence attendue. puis L/4. d’Achille et la tortue et le problème de la mouche Exemple A. Puis une autre moitié . f est continue et change de signe et on conclue de la même façon. Dans ce cas. 1−x (A. = N →+∞ ∞  xn . (b) On peut montrer que l’instant des valeurs de t formennt un intervalle. il restera L/2... les deux fonctions x et y sont définies sur [a. 1−x Si x < 1... + xN + . + xN = N  xn (A. A. Elle parcourt la moitié de la distance entre l’arc et l’arbre. f s’annulle donc au moins une fois. c] et on a f (a) = x(a) − y(a) = −L < 0 et f (c) = x(c) − y(c) ≥ 0. On peut lever le paradoxe de différentes façons.10.) La flèche n’atteindra donc jamais son but ! Corrigé Voir par exemple [Bas12]. (A.5.. y(b) ≤ y(a) = L. Paradoxes de la flèche. dans le cas particulier de la somme géométrique. y(a) = L. Voir feuille manuscrite. x(c) ≥ x(a) = 0. On pose.. (c) On peut montrer que l’instant de rencontre est unique. (3) Voir feuille manuscrite. PARADOXES DE LA FLÈCHE. (1) Rappelons la notion de somme infinie.44) Ainsi f (a) = x(a) − y(a) = −L < 0 et f (b) = x(b) − y(b) ≥ L − L = 0. (A.. on a limN →∞ xN +1 = 0.

TEMPS.90 A.. DISTANCE On peut calculer les distances successivement parcourues : L L L L + + + . VITESSE. 2 4 8 16 ∞  L = 2i i=1 ∞ ..

1 m. dix foix plus lente que lui. chacune d’elles ayant un temps de plus en plus bref (en 1/2n ) .01 + 0. on peut aussi lever le paradoxe en disant que l’on a découpé le temps que met la flèche pour parcourir la longueur L en un nombre infini d’étapes.. et donc l = 11.10.001 m. (2) Comme dans l’exemple A.1111. on peut aussi écrire qu’Achille parcourt les distances suivantes (avec L = 10) i ∞ .01 m. On peut la encore traiter ce probème de plusieurs façons.1111. i L 1 = 2 i=0 2 1 L 2 1 − 1/2 =L = Autrement dit. la somme de tous ces temps est finie. la tortue parcourt 0. Ce paradoxe.0001 + .47) Ce résultat est fini et le temps mis par Achille pour rejoindre la torture est lui aussi fini. (1) On peut calculer les distances successivement parcourues par Achille : l = 10 + 1 + 0. (A. Il est dix mètres derrière elle. Pendant qu’il parcourt 0. On peut donc réaliser un nombre infini d’opérations en un temps fini. à la limite. la tortue parcourt 0.001 + 0. très facilement résolu grâce à la notion de limite.01 m. Pendant qu’il parcourt ces dix mètres. a troublé des générations de philosophes ! Exemple A. et ainsi de suite : il restera toujours une distance non nulle entre lui et la tortue et il n’atteindra jamais celle-ci ! " Que pensez-vous de ce raisonnement ? Corrigé Voir par exemple [Bas12].. Pendant qu’il parcourt ce mètre.1 + 0.. (2) Pour ceux que la notion de limite gêne... la distance parcourue est bien L. la tortue parcourt 0. Pendant qu’il parcourt 0... Énoncé " Imaginons Achille qui court derrière une tortue. la tortue parcourt un mètre et se retrouve donc un mètre plus loin.11.... = 11..1 m.

.  1 L L L L + + + . = 9 =L UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . = L L+ 10 100 1000 10000 10 i=0 1 1 − 1/10 10 L = 9 100 ..

chacune d’elles ayant un temps de plus en plus bref et la somme de tous ces temps est finie. Notons V = 100 km/h. PARADOXES DE LA FLÈCHE. d[.48) ! ! ! Finissons par un dernier problème. elle fait un demi-tour instantané et repart vers A. maintenant résolu et utiliser (A. en ligne droite. l’abscisse xn de la n-ième rencontre et déterminons l’abscisse xn+1 de la n + 1-ième rencontre. Quand la mouche rencontre le train. ce qui implique aussi que xn+1 ∈]0. quand la mouche se retrouve écrasée entre le train et la gare en A. (3) Comme dans l’exemple A. v = 200 km/h. pour n ∈ N∗ . Compte tenu de (A. (1) On peut calculer les distances successivement parcourues par la mouche. un train part de la ville B. m. Quand elle arrive en A.50) x1 = v V +1 Suppposons maintenant connue.49) Déterminons l’abscisse x1 de la première rencontre de la mouche avec le train.48) ce qui est bien le résultat donné par (A. Supposons que la ville A soit placée à gauche de l’axe et en constitue l’origine. à 100 km/h. détourner le paradoxe. On suppose que xn ∈]0. Au moment où elle part. très proche des précédents : Exemple A. On peut là encore traiter ce problème de plusieurs façons.10.. (A. on a découpé le temps que met la flèche pour parcourir la longueur L en un nombre infini d’étapes. On peut donc réaliser un nombre infini d’opérations en un temps fini.49) et de (A.8) avec L = 10 et V /v = 1/10 : l= 1 1 10 100 L= L= × 10 = = 11. à 200 km/h en partant d’une ville A se dirigeant vers une ville B. Il est fondamental de noter que V < v. Pendant ce temps. D’ACHILLE ET LA TORTUE ET LE PROBLÈME DE LA MOUCHE et donc l= 100 .52) . Après un nombre infini d’allers et retours entre A et le train.A. le train avance de la distance V (d − xn )/v = (d − xn )V /v.. 1 − 1/10 9/10 9 9 et on retrouve donc finalement (A.5. elle repart vers B et le train. quelle distance a-t-elle parcouru ? Corrigé Voir par exemple [Bas12]. 111. la vitese du train. (4) On peut aussi finalement.51). d − xn [.7) pour déterminer la distance de la rencontre entre la mouche et le train.7) : 1 d (A. (A. ce nombre est bien dans ]0. distante de 100 kilomètres. Quand la mouche se retrouve en B.. séparés alors d’une distance égale à d − xn − (d − xn )V /v = (d − xn )(1 − V /v).12. d[.47)-(A. la vitese de la mouche et d = 100 km la distance entre les deux ville. en utilisant la formule (A. se dirige vers la ville A. 9 91 (A. la ville B à droite. Énoncé Imaginons une mouche (virtuelle) qui vole. on est de nouveau dans le cas de la formule (A.51) La mouche met un temps égal à (d − xn )/v pour rejoindre la ville B. (A.47).

92 A. VITESSE.7) fournit (par rapport à la position du train) . TEMPS. DISTANCE ce qui parfait la récurrence ! La formule (A.

1 = xn + (d − xn ) . 1 + Vv . 1 V (d − xn ) 1 − y= . v/V + 1 v distance qu’il convient de rajouter à la distance déjà parcoure par la mouche xn et la distance parcourue par la train (d − xn )V /v pour obtenir xn+1 : xn+1 = xn + (d − xn ) 1− V + (d − xn ) v 1+ On a donc successivement  xn+1 = xn + (d − xn ) 1− V + v 1+ V v v V V v v V .  .

On cherche x tel que x = αx + β.55).56) De (A.53). on déduit xn+1 − x = α(xn − x).54b) La résolution de (A. 1 + Vv + et donc xn+1 = αxn + β.57) Jérôme BASTIEN .50) et de (A. qui définit une suite arithmético-géométrique est classique. et donc la suite (xn − x) est géométrique : xn − x = αn−1 (x1 − x). + 1 + Vv 1 + Vv = xn v V 1+ v V d . (A. 1 d = xn 1 − .54). UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (A. (A.54a). 1 + Vv d β= . Compte tenu de (A. d’où xn = x + αn−1 (x1 − x).55) ce qui donne (α = 1) β 1−α et compte tenu de (A.53) où 1 .54a) (A. il vient  xn = n−1 1−α 1 1 + Vv  soit xn = d(1 − αn ).53)-(A. après simplification : x= x = d. (A. 1 + Vv α= (A.

Enfin. puisqu’elle a fait un aller et retour : un = d − xn + d − xn+1 Compte tenu de (A. jusqu’à la n + 1-ième étape la distance n n   p α + αp+1 dn = x1 + up = x1 + d p=1 p=1 Au bout d’un nombre infini d’aller et retour (la somme est finie car α < 1) : on a donc D = lim dn .A. n→∞ = x1 + d ∞  αp + αp+1 . La mouche a donc parcouru. PARADOXES DE LA FLÈCHE.5. il vient donc un = d αn + αn+1 . D’ACHILLE ET LA TORTUE ET LE PROBLÈME DE LA MOUCHE 93 Puisque α < 1. calculons la distance parcourue par la mouche entre les positions xn et xn+1 . selon (A.46) .57). p=1  = x1 + dα ∞  p α +α p=0 ∞   p α . la limite de xn quand n tend vers l’infini vaut bien d. p=0 ce qui donne. qui vaut.

1 d α = v + dα + . 1−α 1−α V +1 .

pour se passer des calculs exposés des pages 91 à 93 de remarquer que la mouche vole tant que le train roule. α 1 + = dα 1 + . Énoncé Exemple issu de [ET10]. à une distance de 100 km.. Quelle est la distance totale que l’oiseau a parcouru au moment où les deux voitures se croisent ? .59) (2) Là encore.13. Quand il arrive à la seconde voiture.54a). = 1−α Compte tenu de (A.49). il fait de nouveau demi-tour et ainsi de suite. Ce temps est égal à t = d/v . V quantité strictement plus grande que d selon (A. puisque la mouche a une vitesse de V . la mouche a donc fait un nombre infini d’allers et retours en un temps fini ! Il était finalement beaucoup plus rapide. Numériquement. Sur une route. on a D = 200 km (A.58) (A.il fait demi-tour jusqu’à ce qu’il rencontre de nouveau la première voiture. La première voiture roule à une vitesse de 40 km/h et la seconde roule à une vitesse de 60 km/h.. il vient finalement v D = d. 1−α 1−α dα . Un oiseau part au même moment que les deux voitures du point de départ de la première voiture et vole à une vitesse de 80 km/h. deux voitures.58) ! Une ultime variante : Exemple A. Ensuite. elle parcourt donc la distance V × d/v et l’on retrouve bien (A. roulent en direction l’une de l’autre.

DISTANCE Corrigé Il suffit de raisonner comme dans le problème de la mouche. La formule (A. TEMPS.94 A. Ainsi l’oiseau qui volera pendant cette durée à la vitesse de 80 km/h parcourera donc la distance de 80 km. VITESSE. x= V /v + 1 60/40 + 1 La durée correspondante est égale à t = 40/40 = 1 h. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .7) avec V /v = 60/40 et L = 100 donne la distance de rencontre (par rapport au véhicule de gauche) : 1 1 L= 100 = 40 km.

ANNEXE B Coefficient de Frottement Non rédigé. 95 .

.

lors de cette chaîne une partie de l’energie initiale est définitivement «perdue» pour le mouvement et est notamment transformée en chaleur. On pourrait appliquer le principe fondamental de la dynamique à chaque segment articulaire. comme des solides indéformables. On pourra regarder l’ouvrage très ludique et sérieux [Pie07].. Remarque C.. c’est-à-dire (texte issu de http://fr. apportent de l’énergie au système. Les notions de travail et de puissance font partie de la vie courante . Cela signifie que le principe d’inertie. ou inertiel.com/index.7. devant l’entrée du parking de Vaise. le corps d’un sportif est rarement considéré comme un solide indéformable : des muscles sont actifs. javelos.org/wiki/Référentiel_galiléen) : En physique. en considérant les muscles comme externes. C. dans le même esprit. maximale par très beau temps) et l’énérgie totale produite.2.1 page 5. l’hypothèse fondamentale que le référentiel est galiléen. 1. Trois exemples seront traités : voir la section C. Bien entendu.7 page 100. Voir le web : http://www. il faut quelques préliminaires. voir remarque 6. Hypothèse fondamentale du repère galiléen On fera dans toute cette annexe. Il est plus simple d’aborder une approche énergétique.wikipedia. y est vérifié. font mouvoir certaines parties du coprs par rapport à d’autres et provoquent le déplacement global du sportif. On pourra aussi consulter. Voir aussi la remarque C. Pour définir l’énergie et pouvoir l’exploiter. est un référentiel dans lequel un objet isolé (sur lequel ne s’exerce aucune force ou sur lequel la résultante des forces est nulle) est en mouvement de translation rectiligne uniforme (l’immobilité étant un cas particulier de mouvement rectiligne uniforme) : la vitesse du corps est constante (au cours du temps) en direction et en norme.ANNEXE C Énergie Dans cette annnexe.html. – Action sur un objet extérieur : raquette. ainsi que le théroème du moment cinétique.1. [Gla15]. des panneeaux électriques nous indiquent la puissance instantanée produite à l’instant t par les panneaux solaires (puissance nulle pendant la nuit. Introduction Le principe fondamental de la dynamique 1 permet d’étudier le mouvement de systèmes «simples».1. – Digestion : transformation en sucre . C. un référentiel galiléen. qui est énoncé dans la première loi de Newton. par exemple..piednoir. poids . L’énergie est un nombre représentant une quantité qui se transforme et que l’on peut suivre lors d’un mouvement d’un membre d’un individu de la façon schématique suivante : – Apport initial : nutriment . notamment les chapitres les chapitre 7 et 10 à 13. Cependant. – Transformation de ce sucre par le muscle en chaleur et mouvement . 97 . une présentation plus complètes des résultats essentiels du chapitre 7 est donnée.

3. alors u. (C. le long d’un trajet → − donné : on décompose le trajet AB en un grand nombre de «trajets élementaires» dl. Notons que u. ce travail dépend a priori du trajet.3. dl . En fait. Le produit scalaire de deux vecteurs (dans le plan). ÉNERGIE C.3.98 C.2) ♦ C. avec Si la force n’est pas constante.  v = xx + yy  . le long d’un trajet donné. Le travail de la force F entre A et B.3)   • W F en Joules (J) • F en N • AB en m Ce travail ne dépend que des positions initiales et finales A et B et non du trajet suivi.2.1. Travail C. y) et v = (x .2. (C.v et défini par u.3. W F = Si F n’est pas constante. par exemple le chapitre 5 et l’annexe E de [Bas04]. (C. on peut aussi évoquer le travail de F entre A et B. (C. − → dl F A B Figure C. y  ). Travail d’une force F appliquée en un point subissant un déplacement Définition C. Si on choisit un repère orthonormé 0. Si on applique une force F constante en un point qui subit un déplacement allant de A à B (avec un trajet quelconque).v = uv cos α. j et si  u = (x. On parle alors du travail de F le long de ce trajet et on écrit alors :    − → F .v est nul si et seulement   si l’un des deux vecteur est nul ou s’ils sont perpendiculaires.− W F F dl . Voir figure C. la force F est constante.1.AB. il faut écrire    →  =  . ♦ UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . alors le travail de la force le long de AB est égal à   −−→ W F = F .1. le long desquels.i.4) Voir pour plus de détail. u et v est le nombre noté u.1) où α est l’angle entre les deux vecteurs. Rappel : produit scalaire de deux vecteurs Définition C.

C.4. PUISSANCE

99

C.3.3. Travail d’une force externe
Si on considère un système, dont l’un des points subit un déplacement le long d’un trajet et est soumis à
une force externe F , on parle alors du travail de F le long de ce trajet.

C.3.4. Travail d’une force interne
Même notion si la force est interne au système, c’est-à-dire qu’elle est exercée par une sous-partie du
système sur une autre sous-partie, par exemple l’action d’un muscle sur un os.

C.3.5. Travail d’une couple (ou d’un moment) M appliqué en un point subissant une rotation
Il se peut qu’une action ne soit pas réduit à une force (exemple de deux forces opposées appliquées à un tire bouchon). On
parle alors de couple M . On a l’analogue de la définition C.3 :
Définition C.4. Si on applique un couple M constant en un point qui subit un déplacement angulaire θ (de façon quelconque),
alors le travail du couple est égal à
W (M ) = M θ,

(C.5)

avec
• W (M ) en Joules (J)
• M en Nm
• θ en rad
Si le couple n’est pas constant, on peut aussi évoquer le travail de F entre deux angles : on décompose le travail angulaire
en un grand nombre de «trajets élementaires angulaires» dθ, le long desquels, le couple M est constant. On parle alors du travail
de M le long de ce trajet et on écrit alors : 

W (M ) =
M dθ.

C.4. Puissance
C.4.1. Puissance d’une force
Grosso modo, la puissance d’une force ou d’un couple est la dérivée du travail par rapport au temps. Nous
venons de voir que le travail est défini le long d’un trajet, entre deux points, et ne dépend donc pas du temps,
dans le cas où la force est constant. Dans le cas plus général où cette force n’est pas constante, on peut aussi
évoquer le travail d’une force, que l’on définit d’abord grâce à la notion de puissance.


On parle alors de travail élémentaire : imaginons un particule subissant un trajet dl pendant le temps dt, 

entre les instants t et t + dt. 
Au cours de ce trajet élémentaire, la force F est constante et on donne alors le 
:
travail élémentaire dW F de F le long de dl 



dW F = F . dl


Si on note v , la vitesse du point d’application de la force, on a v = dl/dt et donc


dl = v dt
et donc 

  

dW F = F .v dt

Ainsi, on a
dW
= F .v
dt
Ce rapport est aussi la dérivée de W par rapport au temps. On donne donc la définition suivante :

(C.6)

100

C. ÉNERGIE

Définition C.5. Si le point d’application de la force F a une vitesse v , on appelle la puissance (instantanée) 

de F , le nombre :
P = F .v
(C.7)
avec
• P en Watt (W)
• F en N
• v en ms−1 
est égal à
Grâce à cette notion, on peut écrire en utilisant (C.4) que le travail de F 
tB 
tB  
  

→ 
. 
= 
.−
P dt.
W F
F
v dt =
F
dl =
tA

(C.8)

tA

Remarque C.6. Notons que, si la force et la vitesse sont constantes et si, de plus, la force est colinéaire
à la vitesse et de même sens que la vitesse, on a, à tout instant P = F .v = F v et (C.8) s’écrit 

W F = P ΔT,
(C.9a)

soit encore

P = F v,

(C.9b) 


W F = F vΔT = F L,

(C.9c)

où L est la longueur parcourue.
Remarque C.7. On peut étendre la remarque C.1 page 97 : On peut faire l’analogie entre les notions de
travail et de puissance avec celles de l’énergie et de la puissance consommées par un utilisateur d’éléctricité
délivrée par EDF (ou maintenant tout autre opérateur privé). Le vendeur apporte à l’usager une énergie
produite par exemple par la combustion de charbon, par la fusion nucléaire ou par la houille blanche. On verra
à la fin de ce chapitre que cette énergie correspond au travail produit par une force. Sur le compteur, on peut
voir apparaître la puissance instantanée à l’instant t (exprimée en kW) qui permet de faire tourner tel ou tel
appareil selon la puissance dont il a besoin ; on peut aussi voir l’énérgie consommée depuis le dernier relevé
(exprimée en kW.h, c’est-à-dire une grandeur homogène à des Joules, mais qui ne sont pas des USI). Cette 

énergie est égale, selon (C.8) à P dt, soit encore la somme des produits puissance instantanée par un «petit
intervalle de temps » dt. Ce qu’on paye à EDF est donc une énérgie (et pas une puissance). Dans le cas où la
puissance est constante, la formule (C.9a) donne W = P ΔT : ce qu’on paye est proportionnel à la puissance
consommée P et au temps de consommation ΔT !
Une analyse plus poussée permettrait de montrer que l’énergie apportée est effectivement égal au travail
de la force de pesanteur qui a produit cette électricité dans le cas de la chute d’eau, ôtée de l’énergie perdue
par la transport de l’électricité dans les lignes à haute tension.

C.4.2. Puissance d’un couple
On fait le même raisonnement pour un couple appliqué à un point subissant une variation d’angle élémentaire dθ = ωdt, où
ω est la vitesse angulaire. On donne donc
Définition C.8. Si le point d’application du couple M a une vitesse angulaire ω, on appelle la puissance (instantanée) de
M , le nombre :
P = Mω
(C.10)
avec
• P en Watt (W)
• M en Nm
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomécanique du mouvement

Jérôme BASTIEN

C.5. ÉNERGIES POTENTIELLE, CINÉTIQUE, MÉCANIQUE (TOTALE)

101

• ω en rad s−1

C.5. Énergies potentielle, cinétique, mécanique (totale)
Toutes les énergies (potentielle, cinétique et mécanique) sont homogènes à un travail et sont donc exprimées
en Joules.

C.5.1. Énergie potentielle
C.5.1.1. Énergie potentielle de pesanteur.
Commençons par un cas simple (celui qui sera constamment utilisé en biomécanique !) On définit la
variation d’énergie potentielle de pesanteur :
Définition C.9. La variation d’énergie potentielle de pesanteur Ep correspond à l’opposé du travail du
poids appliqué à un point matériel de masse m le long du trajet AB. Puisque le poids p = mg est constant, on
a donc
−−

−−

p.AB = −mg.AB.
(C.11)
Ep = −
Cette énergie ne dépend que des positions initiales et finales et non du trajet suivi.

A

zA 

g
α
zB

B

Figure C.2. Calcul de l’énergie potentielle de pesanteur.
Soient zA et zB les deux altitudes de A et de B. En utilisant la trigonométrie (voir figure C.2), on a
−−
→ 
g.AB = gAB cos α
zA − zB
= gAB
AB
= g (zA − zB ) .
On a donc
Ep = mg (zB − zA ) .

(C.12)

Cette energie potentielle ne dépend donc que la différence d’altitute zB − zA .
En fait, cette quantité correspond à la différence d’énergie potentielle de pesanteur entre les points A et
B. On définit donc

5. Cette énergie est définie à une constante près et on a Ep (B) − Ep (A) = ΔEp = mg(zB − zA ).5. (C.14) Remarque C. Un ensemble de particules de masses mi et de vitesse vi possède une énergie cinétique définie par 1 mi vi2 Ec = (C.2. ÉNERGIE Définition C.19) Ec = M V 2 2 – Rotation pure Si le solide subit une rotation pure.20) 2 où I est le moment d’inertie du solide (en kgm2 ). Souvent. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . (C.2.5. − → On dira qu’une force f dérive d’une énergie potentielle Ep . alors l’énergie cinétique de ce solide vaut : 1 2 Iω . Définition C. l’énergie potentielle de pesanteur est la somme des énergies potentielles des particules le composant. définie par la vitesse V .11. ce moment d’inertie est donnée sous la forme Ec = I = M r2 .13) Ep (z) = mgz.10. alors l’énergie cinétique de ce solide vaut : 1 (C.2. Autres énergies potentielles.16) La force exercée par un ressort de raideur r est conservative et on a Ep = 1/2kx2 .1. Cela implique aussi que   ΔW f = −ΔEp (C.13.3. définie par la vitesse angulaire ω autour d’un axe fixe Δ (voir figure 3(a)). C. C. Définition C. Énergie cinétique C. comme les forces de frottement.102 C. Une particule de masse m et de vitesse v possède une énergie cinétique définie par 1 Ec = mv 2 (C.18) 2 i C. (C. On peut montrer que : – Translation pure Si le solide.1.5. Pour un système de masse M . si lors d’un trajet élémentaire dl . on a   dW f = −dEp On dit aussi que f est conservative. Pour un ensemble de particules.5.2.21) où M est la masse du solide et r le rayon de giration. Pour un solide indéformable.12. c’est-à-dire Ep = M gzG (C. de masse M subit une translation pure.2.2. ♦ Il existe des forces qui ne sont pas conservatives.17) 2 C.15) où zG est l’altitude du centre de gravité de ce système. Pour une particule de masse m. L’énergie potentielle de pesanteur Ep (z) d’un point matériel de masse m à une hauteur z est égale à (C. par rapport à l’axe Δ.

C. l’énergie mécanique est la somme des énergies mécaniques des sous-systèmes. Rotation Ce rayon correspond en fait à la distance à laquelle se trouverait une masse concentrée de masse M de l’axe Δ qui aurait le même moment d’inertie que le solide étudié.6. ♦ . et pour laquelle I = M r 2 . L’énergie mécanique de ce système est égale à E = Ec + Ep . en écrivant que déplacement=translation+rotation. On pourra aussi consulter [Van96]. la RFD et le théorème du moment cinétique (voir remarque 6.14. grosso modo.3.3. Énergie mécanique (totale) Définition C. Théorèmes énergétiques Entrons maintenant dans le vif du sujet. Cette vitesse angulaire mesure la rotation du solide par rapport à une direction fixe. on a alors Ec = Ect  translation 1 1 + Ecr = M V 2 + Iω 2 .5.  2 2 (C. Si un sytème est formé de plusieurs sous systèmes. qui n’est pas si simple.22) rotation où Ect et Ecr sont respectivement les énergies cinétiques de translation et de rotation. C. ♦ – Rotation et translation Si le solide étudié a un mouvement (plan) quelconque.15. on peut toujours décomposer le mouvement en deux mouvements (voir figure 3(b)) : – le centre de gravité G de ce solide a une vitesse vG . autrement. On considère un système soumis à des forces externes dérivant d’une énergie potentielle Ep . par rapport à l’axe passant par G. Ainsi.24) Remarque C. – le solide a un mouvement de rotation autour d’un axe de direction fixe passant par G et de vitesse angulaire ω. THÉORÈMES ÉNERGÉTIQUES 103 vG Δ Δ G ω (a) : Rotation pure ω (b) : Rotation et translation Figure C. ♦ C.1 page 5. Les théorèmes énergétiques que nous allons voir ne font que traduire.6. Ce résultat. On en trouvera la preuve rédigée en annexe D. (C. provient du théorème de König.23) où r le rayon de giration. passant par G. (C. M est la masse du solide et I le moment d’inertie autour de l’axe passant par G donné sous la forme I = M r2 .

25) Démonstration.2. d’après (C. leur travail est mécaniquement nul. Par définition. On considère un système soumis à des forces internes ne travaillant pas.16. Alors.7.21.28) Démonstration.18. en We plus −ΔEp .29) Remarque C. Théorèmes de l’énergie cinétique Théorème C.). mais qui bougent les uns par rapport aux autres . – Un sujet humain dans son ensemble n’est pas mécaniquement isolé et ce pour deux raisons : – c’est un ensemble de solides indéformables.3 .  ♦ Théorème C. à des forces externes dont le travail est We et à des forces externes dépendant d’une énergie potentielle.7. Si.1 et C.4 apparaît (certes a posteriori !) ici : Si la force F est −−→ constante. est mécaniquement isolé.1 page 5).3 et C. sinon. alors ΔEc = Ec (t2 ) − Ec (t1 ) = We (C. son travail vaut W = F . pour lequel les forces intérieurs ont un travail nul.17. ΔEc est égal au travail des forces externes. Rappelons seulement que ce théorème n’est qu’une conséquence de la relation fondamentale de la dynamique et du théorème du moment cinétique (voir remarque 6. ils peuvent être actifs.7.26) Cela peut s’appliquer à un solide indéformable.27) ΔE = ΔEc + ΔEp . si les forces extérieures ne travaillent pas. mais il est relié aux autre segments par des muscles qui exercent des forces (externes) . on utilisera la formule (C. Alors. Voir les exemples de sections C. Remarque C.. voir la section C. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .6.28) ΔE = We − ΔEp + ΔEp = We . En revanche. Bref. de plus. ÉNERGIE C.AB . C. En effet. En pratique.. cela n’est pas valable.8). qui se décompose.17. (C. Théorèmes de conservation de l’énergie mécanique Théorème C. – les forces internes (d’origine essentiellement musculaires) travaillent . L’intérêt des section C. Une preuve complète dépasse le cadre de ce cours.6. Attention. on a a D’après le théorème C. d’après (C. le travail des forces intérieurs est nul.  ♦ Théorème C. On considère un système mécaniques soumis à des forces intérieures de travail Wi entre t1 et t2 et à des forces extérieures de travail We entre t1 et t2 .16). Si de plus. on a ΔEc = Ec (t2 ) − Ec (t1 ) = Wi + We (C. On donne en annexe E une preuve très simple dans le cas d’une seule particule. puisqu’il existe des forces internes qui travaillent (celles crées par les muscles .19. supposé immobile dans son ensemble (il peut bouger mais les segments sont immobiles les uns par rapport aux autres). – Un sujet dans son ensemble. E(t2 ) − E(t1 ) = ΔE = We (C. un tel système est dit isolé et son énergie mécanique est constante : E(t2 ) − E(t1 ) = ΔE = 0 (C. les systèmes mécaniquement isolés sont peu nombreux. cela ne signifie pas que les muscles sont inactifs .2. – Un système indéformable est mécaniquement isolé si les forces extérieures ne travaillent pas. pour un corps humain.104 C. le travail des forces externes est nul. les forces internes ne travaillent pas. – Un segment humain n’est pas mécaniquement isolé : c’est bien un solide indéformable.1.20. mais ne provoquant pas de déplacements internes.

7. (C. QUATRE EXEMPLES 105 Remarque C. la masse • I = M r2 . sans translation.20) et l’equation (C. ainsi qu’à des forces externes dépendant d’une énergie potentielle.4) . alors I augmente et donc ω diminue. En pratique. (C.19 : On considère un système mécaniques soumis à des forces intérieures de travail Wi entre t1 et t2 et à des forces extérieures de travail We entre t1 et t2 .2.26) du théorème de l’énergie cinétique donne Ec constant d’où Iω 2 est constant (C.C. C.30) où z est l’altitude du centre de gravité. On peut aussi donner une version générale de la conservation de l’énergie. alors il n’est soumis qu’à son poids p et à la réaction du sol R.16 et C. Un segment humain On considère un segment humain dont on connaît • M . On considère un patineur qui tourne sur lui-même (voir figure C. (C.7. Un patineur Figure C.7.4.31) ♦ C. le moment d’inertie (r rayon de giration par rapport au centre de gravité) • zG l’altitude du centre de gravité • vG la vitesse du centre de gravité • ω la vitesse angulaire de rotation autour de G. par rapport à un axe fixe L’énergie mécanique est égale à 1 1 1 2 2 + Iω 2 = M gzG + M vG + r2 ω 2 .32) Si le patineur se déploie. Quatre exemples C. Alors. qui synthètise les deux théorèmes C.1. Alors. E(t2 ) − E(t1 ) = ΔE = We + Wi .22.7. on a ΔE = mg(z2 − z1 ) + ΔEc = 0. les deux un travail nul (leur point d’application est immobile !). E = Ep + Ec = Ep + Ect + Ecr = M gzG + M vG   2  2   2  Ep Ec =Ect +Ecr Ep Ec . Cette expérience peut aussi être réalisée avec une chaise de bureau (qui tourne !). les seules forces externes dérivant d’une énergie potentielle sont les forces de gravité et pour un système mécaniquement isolé. Un patineur. Si on assimile le  qui ont tous patineur a un solide indéformable.

En effet. qui correspond au alors perpendiculaire au sol. Un skieur. • phase 2 : légère remontée sur la partie incurvée du tremplin . le skieur n’est soumis qu’à son poids p et à la réaction du sol R.6 page ci-contre).− dl est nul. Hormis le poids. Un skieur sur un tremplin On considère un skieur. On peut décomposer le mouvement en trois phases : • phase 1 : descente et accélération le long de la partie rectiligne du tremplin . • phase 3 : vol libre • Étude des phases 1 et 2 Lors des deux premières phases. ÉNERGIE début du mouvement x(t) z  R α h>0 u p phase 1 phase 2 phase 3 Figure C.2 page 98) :    →  n . On a donc R  de la force de force non constante Rn est la somme des termes (voir section C.3. l’ensemble des forces extérieures a donc un travail nul : le système est donc mécaniquement isolé et le théorème C. on assimile le patineur a un solide indéformable.5). dl = 0 R (C. Le travail frottement du sol.33) et donc W = 0.3. qui part à l’arrêt d’un tremplin de saut (voir figure C.7. la composante tangentielle R  =R t + R n = R  n . est nulle (voir figure C. puisque les deux vecteurs R dl sont perpendiculaires. W R → −  n et →  n .20 page 104 donne donc E = Ep + Ec = M gzG + Ec = M gz + Ec est constant.5. C.− n = R dl.106 C. Si on néglige les  qui est frottements de l’air et du sol. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . On a donc Chacun des termes R → −  n .  t de cette force.

Par ailleurs. On a donc 1 M gz + M v 2 est constant. puisque v. on a z = −h < 0 et v=  2gh. u . On fait le produit scalaire de cette égalité par  u:    u = m x (t) p . lors de la phase 1.34) : (C. u. u + R. on a v = 0 et z = 0 par convention. 2 Au début du mouvement. u . On a donc. On a alors −−→ OM = x u.7. On note O la position du centre de gravité du skieur au début du mouvement.5 page précédente).6. u = 1 et il vient donc .  Or R. on néglige l’énergie cinétique de rotation du skieur (lors de la phase 2). (C. est positive :  v = −2gz.38) . u = mg .37) Comme au cours du chapitre 8.  u = 0 (de la même façon que dans (C.34) 1 M gz + M v 2 = 0 2 soit : v 2 = −2gz < 0 et donc.C. la réaction du sol. et donc x(t) = 1 g cos αt2 + x0 2 (C. u = mg cos α.35) (C. OM = 2 x 2 dt dt La relation fondamentale de la dynamique donne donc a =  = ma p +R et donc    = m x (t) p +R u .36) On pourrait retrouve cela avec la relation fondamentale de la dynamique. On considère  u le vecteur unitaire et porté par l’axe rectiligne (voir figure C.33)). À la fin de la phase 2. selon (C. on intègre cela deux fois : x (t) = g cos αt + v0 = g cos αt. QUATRE EXEMPLES 107 n R  R t R Figure C. (C. mx (t) = p et donc x (t) = g cos α. Par ailleurs. la norme de la vitesse. et l’accélération du centre de gravité vaut : d2 −−→ d2 u = x (t) u.

Attention. on a cos α = −z/x et donc x cos α = −z. ♦ • Étude de la phase 3 On est en phase chute libre : voir le chapitre 8.108 C.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaA12. l’altitude maximale du skieur pendant le saut ne correspondra pas à celle de son point de départ. ÉNERGIE soit 1 g cos αt2 . il est faux de négliger les frottements de l’air et du sol . Notamment.html ou bien voir directement l’énoncé sur http://utbmjb.chez-alice. la vitesse atteinte par le skieur est un peu plus faible que celle prévue par les calculs précédents.pdf et le corrigé sur http://utbmjb. en fait et aux grandes vitesses atteintes par les skieurs. il vient   v(t) = x (t) = g cos αt = g cos α 2x = g cos α   2x g 2 cos2 α = 2xg cos α.fr/UFRSTAPS/index. g cos α Par ailleurs. C.pdf UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Pour la phase 2.4.chez-alice. en réalité.7. le calcul est plus compliqué et devrait se faire dans la base de Frenet. ce qui fournit finalement  v(t) = −2gz.38).fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaA12. Un cyclotouriste nommé Maurice Voir l’énoncé et le corrigé du CCF2 (donné à l’automne 2012) sur la page habituelle http://utbmjb. 2  2x t= g cos α x(t) = On a donc En reportant dans (C.

22)) Non rédigé. 109 .ANNEXE D Démonstration du théorème de König (Équation (C.

.

On peut «multiplier» de chaque coté par le vecteur vitesse v .v = F .v = P.1) Le terme F .v (E. selon (E.5 page 100). (E. si . au sens du produit scalaire : ma. soumise à la seule force externe F donne donc ma = F .v est égale à la puissance P de la force F (voir définition C. On a donc.ANNEXE E Démonstration simplifiée du théorème de l’énérgie C. La relation fondamentale de la dynamique appliquée à la seule particule de masse m.1) ma.2) Notons aussi que.16 Supposons que l’on étudie une seule particule de masse m et soumise à une seule force F .

2) page 98 du produit scalaire ⎞ ⎛ dvx ⎜ dt ⎟ . vx vy alorsd’après la définition (C.

1 d 2 m v = P. a. dt dt Ainsi. dt dt dt ⎝ dv ⎠ vy y dt Remarquons que pour une fonction réelle f .3) 1 mv 2 . on a selon (E.4) (E.3) et (E.v = vx + vy2 = m v .v = ⎜ . 2 t1 dt t1 v = soit encore 1 2 m v2 − v12 = 2 Ce qui donne  ΔEc =  (E.vx + . (E.2) et (E. on a df d 2 f = 2f . 2 dt Si on intègre cela entre les instants t1 et t2 . dv dv dvy ⎟ vx ⎜ x .5).6) . ici. Bref.v = = ⎟. t1 où.5) t2 P dt. on obtient donc  t2  t2 d 2 1 m v dt = P dt.4) donnent 1 d 2 1 d 2 a. 2 dt 2 dt où v est la norme de la vitesse. 2 111 (E. l’énergie cinétique du système est réduite à ΔEc = (E.vy . t1 t2 P dt.

UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Bref.6).112 E. dans le cas particulier dans le cas d’une particule.16 page 104). du (premier) théorème de l’énergie cinétique (voir théorème C.16 Dans (E.8)). le terme de droite est bien égal à la somme des travaux des forces (extérieures et intérieures). puisqu’il n’y a qu’une seule force (voir équation (C. DÉMONSTRATION SIMPLIFIÉE DU THÉORÈME DE L’ÉNÉRGIE C. on a donc montré que «la variation d’énergie cinétique est égale aux travaux de toutes les forces» ce qui est.

1d) x(t) = v0 cos α t. (F.i.1f) • Équation cartésienne de la paraboles (valables si cos α = 0. (F. On appelle g la constante de gravité.1e) 1 y(t) = − gt2 + v0 sin α t 2 (F. y(x) = − 2 (F. F v0 j O h B A i L Figure F. Voir la figure F. • Équations paramétriques de la chute libre (le paramètre est le temps t) : ax (t) = 0.1c) vy (t) = −gt + v0 sin α. distance OB) : L= v02 sin(2α) g (F. c’est-à-dire si α n’est pas égal à π/2 ou un de ses multiples impairs) g 1 x2 + tan α x. (F.2) 2 v0 cos2 α • Longueur L (portée horizontale. le point O correspondant à la position initiale du solide étudié (à t = 0). v0 la norme de la vitesse initiale. où F est la flèche de la parabole) h= v02 sin2 α 2g 113 (F. Les conventions adoptées.ANNEXE F Rappels des formules principales de la chute libre  On se place dans un repère  0.1.1b) vx (t) = v0 cos α. (F.1.4) . j . (F.1a) ay (t) = −g. qui fait un angle α avec le vecteur i.3) • hauteur h (distance F A.

RAPPELS DES FORMULES PRINCIPALES DE LA CHUTE LIBRE • demi-temps de vol t2 (temps pour parcourir la partie de la parabole de 0 à F ) : v0 sin α t2 = g UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (F.114 F.5) Jérôme BASTIEN .

on saurait construire 5◦ car on sait constuire 30◦ .. ♦ Cependant.. si on savait construire l’angle 35◦ .29 et 4. Ce que l’on entend par construction purement géométrique est une construction uniquement avec une règle. Naturellement.1.1) où H est la projection orthogonale de M sur la droite D. la parabole est bien connue par les Grecs depuis deux millénaires et l’objet de cette section est d’utiliser une définition et une construction purement géométrique d’une parabole et qui serviront dans la section G. on pourrait s’en passer . pour ce travail ! 115 . Un grand grand Merci à Christian Mercat de l’Université Lyon I. la tangente est la droite qui épouse le mieux la courbe. Un zoom successif sur la courbe en ce point transformera la courbe progressivement en une droite. Ainsi.geogebra. Un lien GeoGebra Une partie des activités proposées par la suite ont été programmées sous GeoGebra 1 et sont disponibles à l’adresse suivante (attendre quelques instants que les scripts GeoGebra soient actifs) : http://www. ♦ Rappelons tout d’abord : Définition G.org/b/fRw4jAQ9 G. dont on sait que la construction est impossible. Une parabole de directrice D et de foyer F est l’ensemble des points du plan équidistants de la droite D et du point F . un compas et une longueur unité. Quelques rappels géométriques sur la paraboles On pourra consulter la vingt et unième leçon de [LH97].28. En effet.31]. on peut déterminer l’équation de la parabole de la chute libre en utilisant les résultats du chapitre 8. non graduée. De façon générale. donc constructible ! Il en est de même pour les autres grandeurs mécanique qui interviendront comme g et v0 et la position du centre de gravité du ballon au moment de la frappe.).ANNEXE G Détermination géométrique de la parabole de la chute libre G. Se rappeler qu’un en point. chapitre 4] ou [Bas15d]. On saurait donc constuire 20◦ . Exercices 4. on peut montrer que toutes les constructions présentées ici peuvent se traiter de cette façon. soit encore l’ensemble des points M tels que M F = M H. (G. l’angle α peut-être considéré comme le résultat d’une mesure expérimentale. On pourra simplifier et supposer que la règle est graduée (mais. On en déduit que M appartient à la médiatrice Δ de [M H]. ♦ Il s’avère en fait que l’on a la propriété plus précise suivante : 1. Une autre façon de procéder pour tracer la parabole sans utiliser les formulees du chapitre 8 serait de procéder comme dans [Bas15b.1 page suivante. qui est justement sa tangente. 4.1. exceptée peut-être la construction de l’angle α = 35◦ . Voir par exemple [Car89] et notamment la section « Pourquoi la règle et le compas ? » p. On pourra consulter [Bas15b. 4. égal à π/9. La notion de tangente sera introduite oralement.2.3. égal à l’angle entre l’horizontale et le vecteur vitesse du centre de gravité du ballon au moment de la frappe.. Voir figure G.

l’intersection de l’axe de la parabole avec la directrice. c’est donc la médiatrice de [F H]. On peut trouver une jolie preuve purement géométrique [LH97.116 G.1) et dérivons-là part à rapport à t .F M = HM . DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE P Δ M D F H S Figure G. et donc −−→ −−→ − F H. La définition géométrique de la parabole P. (d/dt)HK reste porté par cette −−→ −−→ −−→ droite et est donc perpendiculaire à HM . On considère que la parabole peut être paramétrée par − −−→ −−→ t → M (t) et on note abusivement M pour M (t) et OM  pour (d/dt)OM (t).OM  .2. dt −−→ Quand t varie. Ainsi. dt dt soit −−→ d −−→ −−→ d −−→ F M. Ainsi. La droite Δ est la tangente à la parabole P au point M . −− → −−→ d −−→ −−→ −−→ − HK + KM . Ainsi. HK + HM . Proposition G. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . dont on admet qu’il est non nul. équidistant de F et de H et est perpendiculaire à (F H) .1. la tangente à la parabole passe par le point M . soit encore −−→ −−→ − −− → F M − HM .OM  = 0. il vient d −−→ −−→ d −−→ −−→ F M.OM  = HM .(d/dt)HK est nul et l’égalité précédente donne : −−→ −−→ − −−→ −−→ − F M.OM  . p. le produit HM . Démonstration. F M . qui est donc perpendiculaire à F H. Élevons au carré l’égalité de base (G.2 pour conséquence la conséquence la propriété « optique »suivante : 2. Exceptionnellement. par construction. on peut faire un tout petit peu de calcul différentiel pour montrer cela par le calcul. en notant par exemple K. dt dt et donc. dt −− → −−→ d −−→ −−→ − = HM .HM . F M = HM .OM  = 0 − − − → −−→ Le vecteur 2 OM  est porté par la tangente à la parabole.OM  = HM . 345].  ♦ La proposition G. HM . le point H varie en restant sur la directrice de la parabole.

2. il est réfléchi avec le même angle β.  ♦ On pourra regarder l’illustration de cette propriété dans le sous menu « Parabole » du lien GeoGebra donné en section G. D’après la P Δ α β Q M β α I D F H S Figure G. Soit D la tangente à P passant par S. l’intersection de l’axe de la parabole avec la directrice. un rayon perpendiculaire à directrice D subit les lois de la réflexion de Descartes : s’il arrive avec l’angle d’incidence β. On se réfère à la figure G. Enfin. la tangente est parallèle à la directrice.G. Le point B n’est autre que le milieu commun de [AS] et [F H]. Notons K.3 justifie l’utilisation de la parabole pour recevoir des ondes télé ou radio. la droite Q est donc perpendiculaire à la tangente. La réflexion d’un rayon perpendiculaire à la directrice D. dans la direction de D. Définition G. La droite A perpendiculaire à D passant par F est appelé l’axe de la parabole. Proposition G.    Puisque Δ est la médiatrice de [F H].geogebra. la parabole atteint le sommet deux fois plus loin que la tangente. le milieu de [F H]. Démonstration. le triangle F KH est rectangle en K. Notons I. Autrement dit.2. Considérons A le projeté orthogonal de M sur D et B l’intersection de la tangente Δ avec D . Ainsi. les angles F M I et IM H sont tous les deux égaux à α = π/2 − β. Soit Q. Ainsi. Tout rayon perpendiculaire à la directrice D et qui subit une réflexion sur la parabole passe par le foyer F . Démonstration. B est aussi le milieu de [AS].4. Ainsi. d’après le théorème de la droite des milieux. passant par M . propriété G.org/b/fRw4jAQ9#material/ZNFfmURP La proposition G. La distance p égale à la distance de F à la droite D est appelé le paramètre de la parabole et l’intersection de A avec P est appelé le sommet S de la parabole. B est le milieu de [F H].5.2. la droite D  est parallèle à D. Ainsi l’angle F M I est égal à α. SB et donc BA sont égales à KH/2.3. d’après ce même théorème. la droite perpendiculaire à la droite Δ. QUELQUES RAPPELS GÉOMÉTRIQUES SUR LA PARABOLES 117 Proposition G. Voir figure G.2. En particulier.1 à l’url suivante : http://www. la rayon réfléchi passe bien par F . L’angle IM H est égal à  α.3 page suivante. On admet qu’au sommet de la parabole. Autrement dit. Puisque la tangente Δ est la médiatrice de [F H].  ♦ . mais aussi dans des systèmes qui permettent de chauffer un point grâce au soleil.

0). soit encore  p 2  p 2 = Y + . on peut supposer que ces coordonnées sont donc (p/2. le nombre p est algébrique et désigne la mesure algébrique du vecteur KF et où K est l’intersection de l’axe de la parabole avec la directrice. 325]. X2 + Y − 2 2 d’où X 2 + Y 2 − pY + p2 p2 = Y 2 + pY + . et donc (xM − xF )2 + (yM − yF )2 = (xM − xH )2 + (yF M − yH )2 . la littérature usuelle écrit plutôt l’équation (G. Le point H a donc pour coordonnées (X. −p/2).2). 2p (G.6. Voir [LH97. Dans le repère choisi. Proposition G. Si l’on considère un repère orthonormé d’origine S et dont les vecteurs sont portés respectivement par les droites D et A. (G. 0).2) Démonstration.3. L’équation (G. En orientant convenablement l’axe. ♦ Attention. (1) p.  ce qui est (G. ♦ UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . La parabole atteint le sommet deux fois plus loin que la tangente.1) entraîne M F 2 = M H2. Le point M a pour coordonnées (X. alors l’équation de la parabole dans ce repère est donnée par Y =± 1 2 X . Y ). le foyer F a pour coordonnées (±p/2.118 G.3) −−→ où l’axe des x correspond à l’axe de la parabole. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE P Δ M D A D F B H S K Figure G. 4 4 ce qui se simplifie finalement en X 2 = 2pY.2) sous la forme y 2 = 2px.

4. M N A P N M Figure G. » du lien GeoGebra donné en section G.4. G.3. point par point.7. Soient trois points non alignés M . Transparents 38 à 42 ]. Propriétés des deux tangentes à la parabole. Voir figure G. Voir [Bas15e. À partir d’une propriété de la tangente (méthode des deux tangentes) Rappelons une vieille propriété de la parabole (voir [Bas15e]).ch/~pfrache/3os/Cours2-coniques-affin/2-3-Parabole/exe-parabole. P et M  tels que (P M ) et (P M  ) soient tangentes à la parabole P (aux points de contact M et M  ) et N et N  . CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D’UNE PARABOLE 119 G. Construction géométrique d’une parabole Pour d’autres constructions de la parabole. les milieux respectifs de [P M ] et [P M  ]. un troisième.3. Notons que si deux droites d et d (non parallèles) sont donnés et deux points M ∈ d et M  ∈ d sont donnés. on pourra consulter : http://www. pour une parabole dont on connaît certains éléments géométriques.lyca. trois méthodes pour construire. Proposition G.1 à l’url suivante : . Alors la droite (N N  ) est tangente à la parabole et son point de contact A est le milieu de [N N  ].1.pdf ♦ Nous proposons dans cette section.G. autant de points que souhaité et les tangentes en ces points. ♦ On pourra regarder l’illustration de cette propriété dans le sous menu « De deux points. il existe une unique parabole tangente à d en M et à d en M  .3.

4 0.7 0. Voir l’exemple de la figure G.2. Voir l’annexe H pour l’établissement de cette majoration.6 (c) pour n = 2 0.2 0.8 0.3 0.7 0.4 0.4 0.6 0. on part d’une ligne polygonale formée par les deux tangentes données à la parabole.8 1 0 0 0.5 0. cette erreur diminue très rapidement vers zéro.org/b/fRw4jAQ9#material/ERuuedJ8 Ce procédé est itératif ! En effet.1 0 0 0.6 0. Méthode de construction des deux tangentes au bout de n intérations.1 0 0.4 0.8 0.5 0. Exemple G.3.2 0. On peut donc construire progressivement une ligne de point polygonale. on passe d’une ligne polygonale approchant la parabole (M P M  ) à une ligne polygonale approchant mieux la parabole (M N AN  M  ).9 0. ♦ On a obtenu la construction d’un nombre quelconque de points de la parabole et les tangentes correspondantes.7 0. C’est aussi ce qui constitue une difficulté de cette méthode : les segments construits se confondent vite et il faut veiller à être particulièrement attentif lors de la construction ! ♦ On est capable d’évaluer l’erreur commise en remplaçant la parabole par la ligne de points obtenue. Cette méthode est en fait un cas particulier de la méthode de construction de courbes de Bézier. utilisée en CA0 et pour les fontes de lettres (que vous lisez !) ! Voir section G.6 0. Si on répète n fois l’opération.8 1 (b) pour n = 1 1 0 0.6 0.8 1 0 0 0. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE 1 1 0.4 0. Voir par exemple le résultat numérique (G.8.1 0.9 0. http://www.4 0.2 0.9 0. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .4 0.5.8 0.8 0.9 0.5. Initialement.2 (a) pour n = 0 1 0.2 0.6 0.2 0. Si on l’applique suffisamment de fois. on finit par obtenir des points qui se confondent avec la parabole.120 G.8 1 0.5 0.6 0.5 0.3 0.6 (d) pour n = 4 Figure G. on connaît deux tangentes (M P ) et (M  P ) (aux point de contact M et M  ) et on en déduit une nouvelle tangente (N N  ) en A.7 0. Autrement dit.4 0.3 0.2 0.geogebra.14).2 0.1 0.3 0.

.2. .6 et G. CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D’UNE PARABOLE 121 G.4 page 119.3. Voir figure G. dont on a donc une construction simple. Cet algorithme est utilisé par les ordinateurs et généralise le cas particulier montré en section G.. ♦ On peut aussi montrer que le point Mi est tel que.1 : en effet. À partir de l’algorithme de De Casteljau On se donne une parabole P. pour i ∈ {1.7].3. on peut aussi voir la parabole comme la limite entre la zone où appartiennent tous les segments [Ai Bi ] et celle qui en est vide. ♦ On pourra aussi voir la figure G. BN ] = [P M  ]. qui sont les droites (Mi Ri ) et (Mi−1 Ri ). Ri+1 ]. AN = P et de choisir N points régulièrement disposés sur [M  P ]. N }... par un ingénieur. Plus précisément. Il est intéressant de constater qu’on est de nouveau dans un cas très proche de la construction des deux tangentes de la section G. définie par deux points M et M  et les deux tangentes en ces points. .8 qui est zoom de la figure 7(c). dont l’algorithme de De Casteljau a été mis au point dix ans auparavant.. Il a repris en fait des courbes. BN = M  . Voir [Bas15e]. (Ai+1 Bi+1 ) P Ri+1 Mi+1 Ri Mi Mi−1 Ri−2 Ri−1 (Ai−1 Bi−1 ) (Ai Bi ) Figure G. C’est aussi lié à la notion de courbes de Bézier. Ainsi. On peut aussi définir cette parabole par une courbe de Bézier de degré 2. comme milieux des segments [Ri . il suffit de choisir N points (avec N ≥ 2) linéairement disposés sur [P M ]. considérons Ri . on dispose de deux tangentes connues à la parabole.1. . noté A1 = M . Cette propriété met en évidence la parabole comme enveloppe de droites. mise au point dans les années 60. On sait qu’il existe une unique parabole définie ainsi.. section 3.. Bi ) est tangente à la parabole P en un unique point noté Mi . [A2 B2 ].. Un peu de calcul pourrait .. On trace ensuite chacun des segments [A1 . l’intersection de chacune des droites (Ai Bi ) avec la suivante (Ai+1 Bi+1 ). Ri ] est le point Mi . Ai Mi = Ai Bi (i − 1). Sans rentrer dans les détails techniques. .. Voir figures G. le milieu de [Ri−1 . N −1 Une propriété barycentrique traduit en fait cette construction.. [AN .. De plus. Transparent 46].3. A2 . noté B1 = P .6.8 Remarquons enfin que toutes les droites tracées (Ai Bi ) se trouvent à l’extérieur de la parabole. La ligne polygonale formée par les différents Ri constitue une approximation de la parabole. Chacune des droites (Ai .3. B2 . Voir [HM13] ou [Bas15e. Plus de détails dans [Bas07. La construction des points de contacts Mi . qui se coupent en P . B1 ] = [M P ].G.

6 0.8 1 (b) avec N = 5 points 1 0 0.5 0.11.6 0.10.8 1 0 0 (a) avec N = 3 points 1 0.geogebra.6 0.2 0.4 0.10 est composée de quatre carrés.7 et 7(c).2 1 0 0 0.3 0.6 0.5 0. Exemple G.2 0.1 0 0.8 0.3 0.4 0.2 0. Méthode de construction avec l’algorithme de De Casteljau avec N points aussi nous permettre. Voir l’exemple de la figure G.3. on a obtenu la construction d’un nombre quelconque de points de la parabole et les tangentes correspondantes.6 0.8 0.4 0.org/b/fRw4jAQ9#material/gSkrfw88 Le cas N = 3 correspond au cas particulier de la section G.6 0.4 0. On pourra regarder l’illustration de cette propriété dans le sous menu « Construction de Casteljau » du lien GeoGebra donné en section G.2 0. Exemple G.2 0.3. Cette propriété est utilisée par les artistes en herbe qui font (parfois sans le savoir) des paraboles en fils tendus. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE 1 1 0. chacun d’eux contenant une suite de carrés emboités les uns dans les autres de la façon suivante : si ABCD est un carré de coté l et dont les UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .org/b/fRw4jAQ9#material/YjTUjUfM On peut remarquer que la figure G.7 0.7.8 0.1.6 0.4 0.9.8 (c) avec N = 7 points 0.1.1 0.4 0. Exemple G.1 à l’url suivante : http://www.1 0.2 0.6 0.122 G. On pourra regarder l’illustration de cette photo dans le sous menu « Clous et fils » du lien GeoGebra donné en section G.3 0.5 0. comme dans la section G. comme le montre la photo de la figure G. d’estimer l’écart entre la parabole et la ligne polygonale formée des Ri .4 0.2 0.4 0.9 0.1 à l’url suivante : http://www. Une fois de plus.7 0.7 0. Voir l’exemple des figures G.9 0.9 0.7 0.10.3 0.8 1 (d) avec N = 20 points Figure G.geogebra.9.1 0 0 0.8 0.5 0.9 0.

8 1 Figure G.9. CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D’UNE PARABOLE 123 0.2 0.2 0. b + l).13. b).9 0. b).6 0.G.6 0.6 0.3.4 0. b). (a + l. (a + l. (a + l.7 0. il faut rajouter les paraboles définies par les trois points (a. b).11. (a. ln 2 c’est-à-dire n ≥ n0 = 10. b).35 Figure G. on peut remarquer que dans les carrés en haut à gauche et en bas à droite de la figure G. c’est-à-dire visuellement réduit à un point ! ♦ .3 0. b + l).12. Voir figure G. Si une parabole est définie à partir de l’un des trois points du carré ABCD. b + l). on a tracé cette-fois la même figure avec 10 sous-carrés au lieu de 3. b + l) et (a.7 0.9 0. Pour les carrés en haut à droite et en bas à gauche. b + l). 1 0. b).1 0 0 0. les parabole sont définies à partir des trois points de coordonnées respectives (a. b). Ensuite. (a + l.10.2 0 0.8 0.15 0.10.5 0.25 0.4 0. (a. b + l). on en déduit les suivantes.8.5 0.4 0. ♦ Sur la figure G.1 0. (a + l.2 0.3 0.3 0. définie à partir de l’un des trois points du carré A B  C  D . coordonnés de A sont (a. on a 1/2n < 1/103 et donc le n-ième sous carrés est 1/103 plus petit que le carré initial. alors le carré suivant A B  C  D est un carré de coté l/2 et dont les coordonnés de A sont (a + l/4. on a tracé les paraboles correspondant à la figure G. (a. Méthode de construction de De Casteljau avec 30 points.05 0. et (a + l. Pour n > ln(103 ) . Méthode de construction de De Casteljau : zoom de la figure 7(c). Sur la figure G.8 0. b + l/4).

Exemple G. On pourra consulter UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .10. Enfin. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE Figure G.12. on a tracé la totalités des « fils » de construction avec respectivement 3 et 10 sous-carrés et N = 27 points sur chaque segment.10. La construction des carrés de la figure G. sur les figures G.11.14 et G.15. Plusieurs paraboles en fils tendus.124 G. C D D A A C B B Figure G.

G. Exemple G.fr/spip.5. Pour cette méthode. Remarque G.10 (avec 3 sous-carrés). M (t) = (1 − t)2 A + 2t(1 − t)B + t2 C.14. On peut simplifier la construction pour obtenir facilement le milieu de [F H]. Voir l’exemple de la figure G.2 peut se traduire de façon analytique de la façon suivante : ∀t. on considère l’intersection M de la perpendiculaire à la droite D passant par H et de la médiatrice Δ de [F H].16 On peut construire de façon géométrique le foyer et la directrice de la parabole à partir du carré [Bas15e. Montrons que l’on peut déterminer la directrice D et le foyer F de la parabole. si on connaît le foyer F et la directrice D de la parabole P.youtube. Voir en effet la proposition G. B et C soient donnés tels que (AB) et (BC) soient tangentes à la parabole en A et C. Cette construction permet d’obtenir autant de point (et les tangentes correspondantes) que l’on veut. Pour tout point H de la droite D.1 page 115 et la propriété G. Les paraboles correspondant à la figure G.13. il peut être intéressant de savoir déterminer la directrice et le foyer d’une parabole connaissant deux tangentes et deux points de contact. Elle consiste à exploiter simplement la définition G. Transparent 42].1 page 116. On sait que la méthode de la section G.3. À partir de la définition Une dernière possibilité de construction est envisageable. . http://irem.univ-reunion. à partir de tout point H de la directrice D.php?article575 http://www.3.com/watch?v=NsVSHtBP8Gk G.3. CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D’UNE PARABOLE 125 Figure G.3. qui n’est autre que l’intersection de la droite D et de (F H).2 de la parabole On renvoie à la figure G. Supposons par exemple que les trois points A.12. Ce point M appartient à la parabole et la droite Δ est tangente à la parabole en M .

−−−→ − −−→ −−→ −−→ y et M . Transparent 46]. On a alors  ε = signe −−→ lim v . 1}.13. la tangente est perpendiculaire à l’axe de la parabole : t0 est donc l’unique solution de x (t) cos α + y  (t) sin α = 0 et donc S = Mt=t0 . UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .126 G. Les paraboles correspondant à la figure G. où ε ∈ {−1.OM  . = arctan t→+∞ x x L’axe de la parabole est donc porté par le vecteur  v donné par  v=ε cos α .10 (avec 10 sous-carrés). On peut donc en déduire les coordonnées x(t) et y(t) de M . on peut écrire u = ε  v. Voir [HM13] ou [Bas15e. notés respectivement x. On en déduit ensuite le paramètre t0 du sommet S de la parabole en disant.OM t→+∞   −−−→ = signe v. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE Figure G. L’angle α entre l’horizontale et l’axe de la directrice peut être défini de la façon suivante :      y y α = arctan lim . sin α tandis que la directrice est portée par le vecteur unitaire  n donné par − sin α . qu’en ce point. On notera de même de façon abusive les dérivées OM  pour (d/dt)OM (t) et OM  pour (d2 /dt2 )OM(t).  n= cos α Pour trouver le vecteur  u dans le sens de l’axe de la parabole.

Enfin. on aboutit donc à l’expression du paramètre p : ⎡ 3/2 ⎤ x 2 + y  2 ⎢ ⎥ p = ⎣   . (3. SK = − u 2p et K=S− 1 u.10 (avec 3 souscarrés et N = 27 points sur chaque segment). on utilise la définition G. 43].6) En identifiant (G. rappelée ici :  3/2 x 2 + y  2 R= .3.  2p .4) dans le repère adapté. on peut montrer que si la courbe est donnée par (G. Les paraboles avec les fils tendus correspondant à la figure G. pour trouver le paramètre p de la parabole définie de façon algébrique par (G. CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D’UNE PARABOLE 127 Figure G. alors.14.5) x y  − x y  On évaluera cela au sommet (défini par t0 ). (G.2) Y = 1 2 X .4). il suffit d’utiliser la définition du rayon de courbure.G. au sommet (correspondant à X = 0).49) p. on a R = p. (G. avec la même équation.4 pour en déduire le point K.5) et (G. 2p (G. D’autre part. Par exemple.6). ⎦ x y − x y  (G. intersection de l’axe et de la directrice et le foyer F en écrivant −−→ KF = p u. dont on déduit 1 − − → . [Bas07.7) t=t0 Finalement.

−−→ n.10 (avec 10 sous-carrés et N = 27 points sur chaque segment). on a 1 −→ SF = . −−→ −−→ = −HK 2 + KH. Les paraboles avec les fils tendus correspondant à la figure G. on écrit successivement −−→ −−→ 0 = KH. passant par K et portée par  n. on considère H sont projeté orthogonal sur la directrice défini par −−→ KH = t n.HM . Si M est un point du plan.KM.HK + KH.15. −−→ −−→ −−→ −−→ = KH.128 G.KM. De même.  2p Il pourra être utile de déterminer les projections des points A et C sur la directrice de la parabole. u 2p et F =S+ 1 u. Pour déterminer le réel t. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE Figure G.

2 + t n. = −t2 .KM.

  −−→ = t −t .

 n.

KM .2 +  n.KM . On enlève la solution triaviale t = 0 et on a donc t= −−→  n.

 n.

2 . ♦ UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .

4 −0. Cas où le point connu est le sommet Si le point connu est le sommet.16.4 (d) pour p = 30 Figure G.G. que.6 −0.8 (c) pour p = 10 1 −0.5 0.5 0 0 −0.6 0.2 0 0.4 −0.4 0.6 0.3.2 0.3.5 0 0 −0. les méthodes présentées ci-dessus ne fonctionnent plus directement.8 1 (b) pour p = 3 1 −0.8 −0.4. On est alors ramené au cas précédent. différent du sommet et sa tangente associée.2 129 0.8 −0. parallèle à la droite donnée.3.4 0. .4 −0.6 −0.2 0.3.2 0 0.4 0 0.5 −0.5 −0.6 0. Méthode avec la définition avec p points sur la directrice.8 1 −0.8 1 0.6 −0.8 −0. On suppose que l’on est capable de déterminer la directrice.5 0.2 0.6 −0. CONSTRUCTION GÉOMÉTRIQUE D’UNE PARABOLE 1 1 0.5 −0. on peut déterminer un second point quelconque. Il suffit de remarquer. grâce à la méthode de la section G.8 −0.6 0.2 0.2 0 0.5 −0.4 (a) pour p = 2 1 0. c’est-à-dire que l’on ne connaît que le point M dont on sait que c’est le sommet. G.

soit y ≥ h1 = 2.81 y(x) = − × 102 + tan 35 × 10. on obtient en prenant g = 9. Un exemple Appliquons cette différentes propriétés et constructions à un cas particulier au football. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE G. puis b = v0 sin α (voir figure G. AC = b. Toutes les figures de courbes ont été regroupées à partir de la page 145. la balle passe au dessus du mur de joueurs mais aussi au dessus de la barre transversale. On trace ensuite E comme l’intersection de (AD) et de la perpendiculaire UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .130 G. Plus précisément.org/b/fRw4jAQ9#material/qPYxvWRj Un calcul exacte du tracé de la parabole en utilisant les résultats du chapitre 8 nous donnerait la figure G.17 page ci-contre avec AB = a. on calcule l’ordonnée du centre de gravité du ballon pour x = d2 : y = 3.18 page suivante). ont été tracés la vitesse initiale en rouge. De même. sans prendre en compte les frottements de l’air. les formules du chapitre 8 donnent l’équation suivante.80 > 0. Avant de lire cela. 2g (G. il est possible de construire d’abord a = 2g.geogebra. C et D comme l’indique la figure G. Le ballon passe au dessus du mur de joueurs si y + R ≥ h1 + R.19. Sur la figure ??. 2 × 9. ♦ Remarque G.5 m. Le rayon du ballon est égal à R = 0. On constate que. Si on veut faire une construction purement géométrique de h défini par (G. On trace A. Les formules du chapitre 8 prévoient h= v02 sin2 α . vous pourrez utiliser les patrons proposés à partir de la page 135. on pourra regarder le sous menu « Parabole du foot » du lien GeoGebra donné en section G.9) Numériquement. ainsi que le mur de joueurs et le but. avec BD = b. Pour faire les différentes constructions.19 page 146. (G.8 page 32. B.77m. La hauteur h1 du mur est évaluée à h1 = 2 m et celle des buts à h2 = 2. on trouve (par rapport à la position initiale du centre du ballon) : h= 152 × sin(35)2 . On supposera que la la vitesse initiale du ballon est de 15 ms−1 et son angle d’envol de 35◦ . Le joueur est situé à une distance d2 = 15 m de la ligne de but et à une distance d1 = 10 m du mur formé par les joueurs adverses.19 + R − h2 = 0.15. 2 152 cos2 35 soit numériquement y = 3. Voir remarque 8. par rapport à la position initiale du centre de gravité du ballon : g 1 (G.9) peut-être obtenue relativement rapidement en utilisant l’énergie.81 soit h = 3. résultat que nous allons montrer de façon géométrique. ce qui est vrai.75.81 1 9. ♦ On se donne pour objectif d’éviter les calculs en les remplaçant le plus possible par des constructions géométriques. dont on déduit que le ballon passe au dessus de la barre transversale avec une distance égale à λ = 3.11 m. y(x) = − 2 v02 cos2 α Si on choisit x = 10.10) On rappelle que la formule (G. Avant de commencer les différentes constructions géométriques.1 à l’url suivante : http://www. (BD) et (AB) perpendiculaires.8) x2 + tan α x.9). il est nécessaire de faire un seul calcul. celui de la hauteur maximale atteinte par le centre du ballon.4.

Par le calcul.17. UN EXEMPLE 131 E D b2 a b A a b B C Figure G.G. – une seconde droite tangente.18. Les relations (trigonométriques) entre v0 . à (AB) passant par C. p.4. Le théorème de Thalès implique que EC/BD = CA/BA soit EC = b2 /a = h. qui est la tangente au sommet de la parabole. . 19 à 21] toutes les constructions de l’inverse et de la racine d’un nombre et de la somme et du produit de deux nombres. Le vecteur vitesse à l’origine peut être construit grâce à la donnée de l’angle α et de v0 . ♦ La parabole que l’on veut tracer est donc définie par – une première droite tangente et son point de contact : la position initiale du centre de ballon et sa vitesse qui est tangente à la parabole. On pourra trouver [Car89. il v0 v0 sin α α v0 cos α Figure G. dont l’ordonnée d’un point. α v0 cos α et v0 sin α.10). par rapport à la position initiale du ballon. est donné par (G. Construction de b2 /a.

18 page précédente) . DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE est aussi donné par (voir figure G.132 G.

v cos α v0 = 0 v0 sin α soit numériquement .

geogebra. la corde (M0 S) passe au dessus du mur de joueurs (voir figure G. Il s’avère que ce symétrique coupe la corde (M0 S). (G. une propriété de la parabole nous dit que celle-ci passe en dessous de ces deux droites. parfois en inventant des techniques. d’abscisse nulle et d’ordonnée donnée par h + R. On peut juste affirmer que l’on n’en sait rien ! UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Enfin. Tout est donc prêt pour le tracé ! Mathématiquement. mais aussi au-dessus de la corde.20 page 147. 12. soit y = 3. qui se trouve juste sous le centre du ballon.11) (G. Dans le cadre du football.4. avec une distance plus grande que le rayon du ballon.13)  On peut donc tracer la droite D . Bas15e]. on trace B.60 (G. ♦ On pourra étudier les exemples interactifs. comme dans le cas du mur. mais au bon sens du terme : ils essaient de faire le minimum de calcul pour résoudre un problème. supposé droit.org/student/m942347 G. Voir par exemple [LH97. nous connaissons cette fois-ci. ♦ Or. définie par (G. tel que AB = BS.org/student/m84210 http://tube. on ne peut plus affirmer. En effet.88m. que la parabole passe au-dessus des buts. donnés sous GeoGebra (attendre que la feuille qui apparaît devienne interactive) : http://tube. il est encore plus simple de tracer le symétrique des buts par rapport à cet axe ! Voir figure G. le repère considéré est le repère orthonormé dont le centre est le point du sol. voire des théories complexes mais dont l’utilisation réduit fortement les calculs par rapport à l’existant.12) La droite dirigée par ce vecteur et passant par l’origine figure sur les patrons.20 page 147). il faudrait construire la parabole de l’autre coté du sommet. Donc.geogebra.1. par rapport à cet axe. notée précédemment D . une propriété de la parabole est qu’elle est symétrique par rapport à son axe A. ♦ Désormais. Plutôt que de tracer les symétriques des deux tangentes connues. Voir figure G. distinct de A à droite de A. Notons O ce point et M0 la position du centre du ballon au début du mouvement. Cependant. En considérant l’unique point S de la droite D . La parabole recherchée existe et est unique. l’intersection de la tangente à la courbe au début du mouvement et de cette droite D . Il suffit d’utiliser la propriété G. la direction de D est connue (horizontale).10). Si on trace les deux tangentes à la parabole et leur point de contact. deux tangentes et deux points de contact de la parabole. Cela provient du fait que la parabole est concave. on obtient donc le sommet de la parabole. puisque l’axe vertical de la parabole est de direction donnée. Construction minimaliste Les mathématiciens sont paresseux.20 page 147. la parabole recherchée existe et est unique. essayons de répondre à la question posée (est-ce que la parabole passe au dessus du mur et des buts) avec le moins d’effort possible. La droite D est connue grâce à l’ordonnée de l’un de ses points. On en déduit le point A. Commençons par tracer la tangente à la parabole au sommet. au début du mouvement.5. Mathématiquement.29 v0 = 8. situé entre le mur et le but. On est donc certain que la parabole passe au dessus du mur du joueur ! Pour vérifier que le tir passe au dessus de la barre transversale des buts (d’épaisseur négligée).

La méthode de construction utilisant la définition par foyer-directrice Nous avons besoin cette fois-ci du foyer et de la directrice de la parabole (voir section G.org/wiki/Conjecture_de_Goldbach . Vu la précision adoptée.23. Une autre méthode consisterait à montrer que le paramètre de la parabole est donné par p= v02 cos2 α . Voir http://fr. ici horizontale de la parabole et est donc connu. UN EXEMPLE 133 Mathématiquement. Ce paramètre peut être déterminé numériquement : p = 15. Utilisons la propriété G. La directrice est située à une distance p/2 au dessus du sommet.16) Mieux. mais qui ont les mêmes coefficients quadratiques (au signe près) Autrement dit 1 g 1 = 2p 2 v02 cos2 α soit encore 2p = 2 v02 cos2 α g dont on déduit que p est bien donné par (G.23. vues les distances considérées. on obtient la figure G.22. même si tous les exemples trouvés jusqu’à aujourd’hui sembleraient montrer que le résultat est vrai. qui ne sont pas exprimées dans les mêmes repères. La méthode de De Casteljau (ou des « fils tendus ») Si on applique la méthode de la section G. on obtient la figure G. on obtient la figure G.2 page 121 avec N = 10.G. pour simplifier ! Plus de détail sur http://fr. Voir par exemple la conjecture de Goldbach : « Tout nombre entier pair supérieur à 3 peut s’écrire comme la somme de deux nombres premiers.4. dont on ne sait si elles sont vraies ou fausses.7.3 page 125).3 : on fait passer un rayon vertical par le point M0 .14) ce qui est très petit. On peut aussi démontrer qu’il est faut. La ligne polygonale obtenue approchée passe cette fois-ci par dessus les buts. le problème est résolu ! Présentons d’autres méthodes. Il existe des résultats théoriques plus récents.2.org/wiki/Théorèmes_d’incomplétude_de_Gödel. G.18 page 131.4. il passe par le foyer F . Résultat qu’on ne peut montrer . qui est itérative. 3. Construction des deux tangentes Utilisons maintenant la méthode issue de la proposition G.05873 m (G. on peut montrer qu’un résultat est vrai. qui peuvent être déterminés aisément. g (G. Si on l’applique 2 fois. qui appartient aussi à cet axe. ♦ Si on applique la méthode de construction de la section G.2) et (G.4. L’axe de la parabole passe par le sommet S et est perpendiculaire à la directrice. on pourrait montrer que la la parabole passe au dessus de la barre transversale ! Et donc.wikipedia.4. Que l’on ne sait exhiber ! 4.4.3. G..3.15) En effet.wikipedia.. puisque la concavité de la parabole est tournée vers le bas. Ainsi.21 avec un écart entre la parabole et la ligne polygonale construite inférieur à 0.3. Voir figure G.8).3. en exhibant un contre exemple.3. Il est des conjectures. . Après réflexion sur la tangente à l’origine. ». est situé à une distance p/2 du sommet et sous le sommet. Voir l’annexe H pour l’établissement de cette majoration. sur l’axe de la parabole. on sait que le foyer F . on peut le déterminer de façon complètement géométrique en utilisant la construction de la remarque G.39014 (G. il suffit de comparer les équations (G.15 page 130 et de la figure G. issus du théorème de Gödel : il existe des théories dans lesquels il existe des résultats 3 dont on ne montrer qu’ils sont vrais ou faux. Enfin. l’ignorance de la preuve d’un résultat en mathématique est très importante ! Les mathématiciens sont souvent des gens humbles 4 peut-être à cause de cela ! ♦ Il faut maintenant poursuivre pour montrer que parabole passe au-dessus des buts. G.15).

pour montrer que la parabole passe au dessus du mur et des buts. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE Dernière astuce. il suffit d’utiliser cette méthode en ne traçant que les points correspondant au mur et à la cage de but.24. Voir la figure G. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .134 G.

G. Quelques patrons 135 .5.5. QUELQUES PATRONS G.

.

−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre 12 14 G. QUELQUES PATRONS 137 .5.

.

QUELQUES PATRONS 139 .5.−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre 12 14 G.

.

−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre 12 14 G. QUELQUES PATRONS 141 .5.

.

−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre 12 14 G. QUELQUES PATRONS 143 .5.

.

Ensemble des courbes tracées 145 .6.G. ENSEMBLE DES COURBES TRACÉES G.6.

19. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . La parabole. DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre (corrigé 1) 12 14 146 Figure G.G.

20.147 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre (corrigé 2) 12 14 G. ENSEMBLE DES COURBES TRACÉES Figure G. . La construction du sommet de la parabole et la réponse minimaliste au problème posé.6.

UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre (corrigé 3) 12 14 148 Figure G.21. La méthode des deux tangentes.G.

22. La méthode de De Casteljau (ou des « fils tendus »).6.149 Figure G. −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 2 4 6 8 10 Dessin de la parabole de la chute libre (corrigé 4) 12 14 G. ENSEMBLE DES COURBES TRACÉES .

DÉTERMINATION GÉOMÉTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE −2 0 2 4 6 8 10 −2 0 2 4 6 8 10 12 Dessin de la parabole de la chute libre (corrigé 5) 14 16 150 Figure G. La construction point par point à partir du foyer et de la directrice.G. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .23.

151 −2 0 2 4 6 8 10 −2 0 2 4 6 8 10 12 Dessin de la parabole de la chute libre (corrigé 6) 14 16 G. La construction point par point à partir du foyer et de la directrice. en n’utilisant que les points correspondant au mur et à la cage de but.24.6. ENSEMBLE DES COURBES TRACÉES Figure G. .

.

3. on a tracé la parabole ainsi que la tangente à l’origine (M0 B) et la tangente au sommet D . Première approximation A B S Q D d0 I P v0 J α M0 E F Figure H.1.14). mais les formules établies sont vraies pour toute valeur de α (sauf égales à un multiple de π/2).ANNEXE H Écart entre la parabole et son approximation polygonale L’objet de cette annexe est de montrer comment les constructions successives de lignes polygonales données dans l’annexe G (sections G.1. Cette figure correspond au cas où α0 appartient à ]0.1 et G.1. correspondant à la trajectoire d’un point ayant une position initiale M0 et une vitesse intiale v0 faisant un angle α avec l’horizontale. H. π/2[. Sur la figure H. On étudie la parabole de la chute libre. L’écart d0 entre la parabole de la chute libre (définie par la position initiale M0 et la vitesse initiale v0 ) et la ligne polygonale (M0 BS).3. Une façon de déterminer l’écart 153 . On y montrera notamment l’établissement de la majoration (G.2) permettent d’approchées de façon de plus en plus précise la parabole de la chute libre. Nous proposons deux mesures d’écart entre la parabole et son approximation polygonale.1. La ligne polygonale (M0 BS) constitue donc la première approximation de la parabole pour l’itération n = 0 du procédé de construction. Méthode des deux tangentes H.1.

♦ Proposition H.2. 8g 4n+1 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . on démontre bien que l’on retrouve aussi d = d/4.2. À l’étape 0. (H. pour chaque itération de la méthode de la proposition G. Posons A= v02 sin2 α0 . comme le montre la figure H. on a une ligne polygonale formée de 2n + 1 points. page 155.7.1). notée d0 quand ce point décrit (M0 BS). d’après (G.1) a lieu. Soit parce qu’une courbe de Bézier se trouve dans le polygone de contrôle [HM13]. La preuve sera donnée rigoureusement dans la seconde preuve. Passons de n à n + 1. Notons d . chaque étape n. au bout de n itérations. Notons d l’écart entre la portion de parabole étudiée et (M P M  ). puisque D est la tangente au sommet de la parabole. On a donc d0 = BI. (BI) est bien une droite verticale et I est aussi le milieu de [BJ] où J = (BE) ∩ (M0 S) et donc d0 = BJ/2.154 H. 4 8g 4n+1 Ce raisonnement peut être fait pour toutes les portions de parabole et on a donc montré que dn+1 = UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 v02 sin2 α0 1 . à l’étape 1. Par ailleurs. l’un appartenant à la parabole et l’autre à (M0 BS) et d’en prendre la valeur maximale. En utilisant de nouveau. pour laquelle la ligne polygonale est localement représentée par (M P M  ).7.3) On admet que la maximum de la différence d’ordonnée entre deux points de même abscisse. on considère l’écart noté dn . Considérons une portion de la parabole à l’étape n. Faisons maintenant un raisonnement par récurrence sur n pour montrer (H.1. 8g 4n (H. le milieu I de [P Q] est. Notons que la parabole est nécessairement incluse dans le polygone P QSM0 . comme le montre la figure H. Cela demeure vrai à toutes les itérations. aucun point n’est construit et la ligne polygonale est formée de 3 points .2) et montrons que d0 = A. sur la parabole. On a dn = v02 sin2 α0 1 . P et Q désignant les milieux respectifs de [M0 B] et de [M0 S]. l’écart entre la portion de parabole étudiée et (M N AN  M  ). Ainsi. si (H. ÉCART ENTRE LA PARABOLE ET SON APPROXIMATION POLYGONALE entre la parabole et (M0 BS) est de considérer la différence d’ordonnée entre deux points de même abscisse. Ensuite.1) Nous donnons deux preuves de ce résultat. on a donc d = v 2 sin2 α0 1 d = 0 . On suppose que (P A) est une droite verticale. dans le triangle M N A que d = N Q/2 puis dans le triangle M AP que N Q = P A/2 et donc que d = P A/4 = d/4.2. 8g (H.3) est vraie. on montre. Le point J est donc l’intersection des diagonales v 2 sin2 α du rectangle ASF M0 et donc d0 = BJ/2 = SF/4.7. d’après la proposition G. dont on admet encore que le maximum est atteint au point d’abscisse celle de B. c’est-à-dire que (H. de l’autre coté.5 que B est le milieu de [AS].1).7. On construit localement la ligne polygonale (M N AN  M  ) en utilisant la proposition G.1) est vraie pour n = 0. donc verticale. on sait d’après la proposition G. le théorème de la droite des milieux et la construction de la proposition G. L’initialisation vient d’être faite. D’après le théorème de la droite des milieux. Notons aussi que cela implique aussi que la droite (N Q) est parallèle à (P A). soit parce que la parabole est au dessus de sa tangente et sous sa corde. Bref. dont on admet qu’il est atteint aux abscisses correspondant à C et D. Enfin. l’un appartenant à la parabole et l’autre à (M0 BS) correspond au point de même abscisse que B (voir figure H. on a donc d0 = ( 0 2g )/4 et (H.2. Démonstration géométrique de la proposition H. De la même façon. Remarque H.9). un point est construit est ligne polygonale est formée de 5 = 21 + 1 points.

la formule de Taylor-Lagrange écrite en x0 fournit 1 p(x) = p(x0 ) + p (x0 )(x − x0 ) + (x − x0 )2 p (ξ). On a donc |p(x) − (p(x0 ) + p (x0 )(x − x0 ))| = |a|(x − x0 ) 2 où a est le coefficient dominant de p.H. L’écart d entre la parabole et la ligne polygonale (M P M  ) et l’écart d entre la parabole et la ligne polygonale (M N AN  M  ).1) au rang n + 1.1.1) par dn = SF .1. Dans le cas de la chute libre. par exemple de remplacer (H. Cette égalité fournit donc l’écart entre la tangente à la courbe d’équation y = p(x). au point d’abscisse x0 . Démonstration analytique de la proposition H.1.2. 2 (H. 4n+1 (H.  Ce raisonnement est purement géométrique. Notons-le ε(x).5) où p (ξ) est constant. proche de l’esprit de la proposition G.7.4) où SF est connu géométriquement.2. et aurait pu être connu des Grecs. Si p est une fonction polynomiale de degré 2. MÉTHODE DES DEUX TANGENTES 155 P d N A d N d Q M Q D B C M Figure H. à condition. Procédons maintenant de façon analytique et montrons rigoureusement ce qui a été admis dans la preuve H. ce qui est (H. p est donnée par . pour tout x.

3).7. à une constant additive près et donc |a| = 1 g . cette grandeur est donc maximal pour x = xE et ce maximum vaut donc |a|M0 E 2 . ÉCART ENTRE LA PARABOLE ET SON APPROXIMATION POLYGONALE (G. On a donc ε(x) = |a|(x − x0 )2 (H.7) Si x décrit [x0 . On applique cette formule pour x0 égale à l’abscisse x0 de l’origine M0 de la parabole. Or.156 H.1 page 153. ce maximum vaut : . 2 v02 cos2 α (H. x0 + M0 E]. M0 E est le quart de la portée L donnée par (F. Bref. par symétrie et en utilisant la proposition G.8).6) On se réfère à la figure H.

La distance h sera calculée très facilement en fonction du triangle OBS puisque sa hauteur H vaut 2h et que son aire S vérifie −−→ −→ 1   S = H. En effet. la parabole. H. le coefficient en 1/2n devient en 1/4n .OS = hOS = BO ∧ BS  . incluse dans le polygone P QS0.3). Élevé au carré. 2 dont on déduit h −−→ −→   BO ∧ BS  . la remarque H. Pour montrer maintenant (H. On a en même temps montré que la différence d’ordonnée entre deux points de même abscisse.  Exemple H. 2 2 g 1 v0 sin(2α) v02 sin2 α 1 × = 2 v02 cos2 α 4 g 8g et donc v 2 sin2 α max .7). non pas en x = L/4 mais en x = (L/2)n . on a montré que d0 = v02 sin2 α . En effet. L’avantage de mesurer l’écart avec h est de ne pas privilégier la direction verticale et la distance d comme dans le cas de la figure H.2. représentée sur la figure H.05895 m (H.3. En effet.1 est ici encore valable. Remarque H.1. sera confondue avec la droite (P Q). ce qui achève la preuve.8) ce qui est un plus grand que (G. Si cette distance est très petite.1. cette estimation a été menée de façon légèrement différente à partir de la méthode que nous voyons maintenant.4. où (BI) est perpendiculaire à (OS). Cette figure est l’analogue de la figure H.2 page 133. on arrive par symétrie à la même valeur. h= OS ♦ UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . on obtient un écart donné par 0.x0 +M0 E] 8g Si on fait le même raisonnement pour comparer l’écart entre la tangente au sommet et la parabole sur la partie [EF ]. 8g ce qui est exactement le même résultat que (H. Ainsi. Si on applique cela aux données de l’exemple de la section G. il suffit de refaire le même raisonnement.3.14). mais du même ordre de grandeur. l’un appartenant à la parabole et l’autre à (M0 BS) correspond au point de même abscisse que B. à chaque étape.4. Seconde approximation Une autre façon de procéder est de considérer que l’écart entre la parabole et la ligne polygonale (OBS) est donné par la longueur h. la parabole est étudiée sur un intervalle dont la largeur est divisée par 2.1. ε(x) = 0 x∈[x0 .1). sauf qu’au lieu d’évaluer par exemple (H.

Méthode de De Casteljau Cette partie n’a pas encore été programmée ni rédigée. H. Un peu de géométrie nous montre que dn ≤ dn .9) H.9). L’écart h entre la parabole et la ligne polygonale (OBS). pn désigne le nombre de points constituant la ligne polygonale approchée construits à chaque itération. l’erreur correspondante.2. . ce qui signifie que dn ≈ dn . Voir les résulats dans le tableau H. Ce calcul peut être fait. pour la n-ième itération et on en déduit l’expression de dn . la dernière colonne contient les valeurs de dn /dn − 1 qui semblent tendre vers zéro quand n augmente.3. Calculs numériques Reprenons l’exemple de la section G. en respectant (H. (H. CALCULS NUMÉRIQUES B 157 Q h S I J P O Figure H. triangle par triangle. De plus.3. Dans ce tableau. résultat qu’il serait intéressant de montrer.3. On constate bien que les deux erreurs dn et dn tendent vers zéro quand n augmente.H.1.4 page 130 et calculons différentes valeurs des erreurs dn et dn .

4. ÉCART ENTRE LA PARABOLE ET SON APPROXIMATION POLYGONALE 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 −1 −1 −2 −2 −3 −3 2 4 6 8 10 12 14 2 4 (a) n = 0 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 −1 −1 −2 −2 −3 −3 4 6 8 8 10 12 14 10 12 14 (b) n = 1 7 2 6 10 12 14 2 4 (c) n = 2 6 8 (d) n = 4 7 6 5 4 3 2 1 0 −1 −2 −3 2 4 6 8 10 12 14 (e) n = 10 Figure H. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Différentes simulations de la méthodes des deux tangentes pour n variant.158 H.

302747 10−4 5.598042 10−6 8.496237 10−5 3.995105 10−7 8.598040 10−6 8.571407 10−4 2.823087 10−3 9.351563 10−7 2.3.756845 10−5 1.472348 10−2 3. CALCULS NUMÉRIQUES 159 pn dn dn dn /dn − 1 0 2 1 3 2 5 3 9 4 17 5 33 6 65 7 129 8 257 9 513 10 1025 9.995103 10−7 5.520597 10−2 3.1.684394 10−3 9.439216 10−5 3.902231 10−1 2.H.439214 10−5 3.393711 10−4 5.302712 10−4 5. Écarts calculés entre la parabole et son approximation polygonale au bout de n itérations .756866 10−5 1.337828 10−7 5.951528 10−2 1.895031 10−2 1.210986 10−4 2.872580 10−2 1.432050 10−1 2.847186 10−8 n Table H.740613 10−6 9.210435 10−4 2.473757 10−2 3.984814 10−5 1.322693 10−1 5.358013 10−1 5.683513 10−3 9.

.

13f) passant par (X. (8. La position initiale du centre de gravité de ce corps est l’origine et la vitesse initiale est le vecteur vitesse de norme v0 et d’angle avec l’horizontale α. dans le cas v0 cos α non nul. Les équations de la chute libre sont données par (8. on cherche l’ensemble des points atteints par une parabole c’est-à-dire. l’ensemble des points (X. où h = v02 /(2g) est la hauteur maximale atteinte.13e)-(8. sous la forme d’un problème corrigé. (b) Étudier le cas v0 cos α nul. un vecteur vitesse de norme v0 et d’angle avec l’horizontale α. Quel est l’avantage des défenseurs sur les assaillants ? Corrigé On pourra consulter http://fr. Y ) du plan.1) (I. – Si M est sur cette parabole. Y ).org/wiki/Parabole_de_sûreté (1) (a) Soit un point (X. On cherche donc α tel que Y =− On se rappelle que 1 g X 2 + tan α X. 2 2 v0 cos2 α 1 = 1 + tan2 α. il existe deux valeurs de α définissant la parabole passant par ce point (on parle de tir tendu et de tir en cloche) .wikipedia.ANNEXE I Parabole de sûreté Nous donnons dans cette annexe l’étude de la parabole de sécurité qui définit l’ensemble des points du plan que l’on peut atteindre avec la parabole de la chute libre. ce point n’est atteint par aucune parabole. À v0 fixé. Y ). il existe une unique valeur de α définissant la parabole passant par ce point . Cherchons α telle que la parabole définie par α passe par (X.13f) si v0 = 0. (2) Montrer que l’équation de la parabole de sûreté peut se mettre sous la forme Y = h − X 2 /(4h). cos2 α 161 (I.11f) ou (8.11e)-(8. page 30 si v0 cos α est non nul. définie par une position initiale en O. (1) (a) Montrer que. dite de sûreté vérifiant la propriété suivante : – Si M est strictement en-dessous de cette parabole.2) . il existe une parabole P.13e)-(8. (3) Étudier ce qui se passe dans le cas de canons disposés dans une citadelle à une hauteur a > 0 au-dessus de la plaine. Énoncé On considère un corps qui n’est soumis qu’à son propre poids. (c) Faire une figure schématique.11f) si α = ε π2 + 2kπ où ε = ±1 est k est un entier et par (8.16). par (8. Y ) du plan tel qu’il existe une courbe définie par α et par (8.11e)-(8. – Si M est strictement au-dessus de cette parabole.16).

2 2 v0 soit en posant ξ = tan α.1) est équivalent à Y =− 1 g 1 + tan2 α X 2 + tan X.4) 2 2v0 2v02 C’est une équation du second degré en l’inconnue ξ.162 I. a priori. PARABOLE DE SÛRETÉ et donc (I. 2 v0 (I. 1 g Y = − 2 1 + ξ 2 X 2 + ξX.3) et donc gX 2 2 gX 2 ξ + Xξ − Y − = 0. Il ne reste donc plus qu’à étudier le signe de son discriminant donné par Δ où . (I. qui décrit R.

Y ). 2gX 2 gX 2 Δ = X2 − Y + = X 2 u(X. Y ) = 1 − 2gX 2 v02 . v02 2v02 − où u(X.

4) si et seulement si u(X. (I. au dessus) de cette parabole. Y ) ≥ 0.4) donne Y = 0 et toute parabole issue de l’origine passe par l’origine. Y + gX 2 2v02 (I. compte tenu de (I. Si on est en dessous (resp. on alors u > 0 (resp. On remarque que u = 0 si et seulement si g v2 Y = − 2 X2 + 0 . pour la suite que X est non nul. Y ) < 0. (I. u < 0). (I. 2gX 2 gX − 2 2v0 UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .7b) et (ii) Il existe exactement une seule racine réelle de (I.7a) u(X. Y ) .10) 2v0 2g qui est l’équation de la parabole C de sûreté sur laquelle.5) . On peut donc supposer. Y ). (I. (I. Dans le cas où u(X. Y ) > 0. (I. seulement. on a donc les trois cas suivants : (i) Il existe exactement deux racines racine réelles distinctes de (I.4) si et seulement si X = 0. On a donc Δ = X 2 u(X. La partition du plan est donc déterminée par le signe de u. sans perte de généralité. on n’a qu’une seule solution en ξ. Y ) = 0. ξ est donné comme racine de (I.8b) ou (iii) Il n’existe aucune racine réelle de (I. (I.6).4) par    −X ± Δ(x) v2  ξ= = − 0 2 −X ± |X| u(X.9) Le cas X = 0 est à mettre à part : (I.4) si et seulement si X = 0.6) Bref.8a) u(X.

. que α appartient à ] − π/2. (b) Si v0 cos α nul. l’ensemble des points est une demi-droite d’équation X = 0 et Y ≤ v02 /(2g) ou Y ≤ 0. après simplification. α = arctan gX réduite à une seule valeur si u = 0 et correspondant à deux valeurs distinctes si u > 0. π/2[. (8. correspondant au cas limite où la cible est sur la parabole de sûreté.8100. La parabole de sûreté étant symétrique par rapport à l’axe y.CORRIGÉ 163 soit. on a deux cas : (i) Dans le cas.11e)-(8. gX (I. Y ) .11f). on peut supposer. Elle a été représentée en rouge. (ii) Dans le cas (8. sans perte de généralité. ξ=   v02  1 ± signe(X) u(X. Y ) . la parabole de sûreté avec 30 paraboles de chute libre. l’ensemble des points est une demi-droite d’équation X = 0 et Y ≤ 0. Les valeurs de α dont donc données par  2    v0 (I. la parabole de sûreté avec v0 = 30.3). on parle donc de tir tendu ou en cloche.13f). On a représenté sur la figure I.0000 et g = 9.13e)-(8. 40 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 −50 (c) −60 0 20 40 60 80 100 120 Figure I. C’est donc l’ensemble des points couvrant le cas manquant correspondant au cas X = 0 du premier cas.1. Quelques paraboles sont représentées en bleu et une parabole a été tracé en vert.12) 1 ± signe(X) u(X.11) On en déduit la valeur de α grâce à (I. On a représenté sur la figure I. Dans ce dernier cas.2 page suivante. La parabole de sûreté.1.

164 I.13). qui est bien la hauteur maximale atteinte. dans ce cas. La définition de la parabole par directrice foyer de l’annexe G pourrait être de nouveau utilisée ici.1. Voir http://fr. notons que Y est nul si et seulement si X = ±2h . La parabole de sûreté avec 30 paraboles de chute libre.15) Y =h− L’angle de tir est alors donné par π 4. 2g (I.wikipedia.2. Réciproquement. Remarque I. 4h Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .org/wiki/Parabole_de_sûreté. (I. PARABOLE DE SÛRETÉ 40 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 −50 −60 0 20 40 60 80 100 120 Figure I. il était plus élégant et rapide de faire les calculs de la question 1 comme suit : l’équation de la parabole de la chute libre est directement écrite sous la forme X2 1 Y =− + tan αX 4h cos2 α où h est donnée par (I.10) est équivalente à X2 . Comme mentionne l’url http://fr. Y = h.13) Ainsi. (I. Une autre propriété intéressante est que toutes les paraboles de chute libre ont leur sommet sur une même ellipse. C’est donc équivalent à Y =− UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 X2 1 + tan2 α + tan αX. Il est intéressant de constater sur ces deux figures que toutes les paraboles de chute libre sont tangente à la parabole de sûreté.org/wiki/Parabole_de_sûreté ♦ (2) Notons h= v02 .14) 4h Y est maximal quand X est nul . l’équation (I.wikipedia. la portée maximale est donc donnée par L = 2h.

CORRIGÉ 165 que l’on considère comme l’équation du second degré en ξ = tanα : X2 X2 2 ξ + Xξ − −Y =0 4h 4h La parabole de sécurité est alors obtenue en annullant le discriminant de cette équation qui vaut : .

.

x est x2 tel que z = −a = h − 4h . Les boulets vont pouvoir atteindre un point P tel que x = OP > 2h.wikipedia. en utilisant les formules classiques de la trigonométrie. α est donné par (I.12) avec u=0:    2 v0 2h v02  = arctan  . sin 2 = 2 cos2 (α) − 1.14). 2 − 1. 1 + tan2 α 2 = − 1. h+a et donc. en supposant α ∈ [0.org/wiki/Parabole_de_sûreté Un avantage de la citadelle est que ses canons se trouvent à une altitude a = OA au-dessus de la plaine. Plus précisément. Ce résultat étonne souvent par sa simplicité. Ainsi. = 2h + a 2h + 2a − 2h + a = . on est sur la parabole de sûreté avec X = 2 h(h + a). X2 X2 X2 X2 +Y = −Y Δ = X2 − h− h 4h h 4h − dont la nullité fournit directement (I. π/2] cela est équivalent à √ h tan α = √ .16) Par le théorème de Pythagore. h 1 + h+a = 2h + 2a − 1. AP = 2h + a : la distance entre la citadelle A et le point P de portée maximale est donc la somme de l’altitude a avec la portée maximale L = 2h lorsque le tir est effectué avec une altitude nulle. soit  x = 2 h(h + a). h+a+h 2h + 2a − 1. (I. 2h + a = (I.17) 4 2 a + 2h  En effet. (3) La suite est extraite et adaptée de http://fr. h+a Dans ce cas. L’angle de tir est alors donné par π 1 a α = − arcsin (I. 2h + a a = .18) . α = arctan = arctan gX 2g h(h + a) 2 h(h + a) soit √ h α = arctan √ . il vient  π − 2α = cos(2α).

Les formules de la remarque I. on en déduit h grâce à (I. ce qui n’est pas très pratique. l’angle α est totalement déterminé par la formule (I. (I. ceci est équivalent à a π − 2α = arcsin 2 2h + a soit exactement (I.2. Remarque I.23◦. La parabole de sûreté d’un canon situé sur une citadelle. L’angle α devra être égal à 39. Le cas a = 0 correspond au cas idéal où l’on tire au niveau du sol. les assaillants devront se rapprocher (il suffit de changer a en −a). Dans ce cas. Similairement.18) du cours ! Si maintenant. les assaillants n’ont aucune chance d’atteindre les canons !) et qui est plus petite que l’abscisse x définie par (I. Voir la figure I. Ils se trouvent alors à la distance  x = 2 h(h − a). UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN .17) donne π α= .19) qui n’est définie que si h > a (dans le cas contraire. Inversement.95 m du pied de la citadelle. (I.17).42 m pour pouvoir atteindre la citadelle.13) et donc l’angle optimal est complétement déterminé par a et (I.20) 4 On retrouve la formule (8. 150 100 50 0 −50 0 50 100 150 200 250 300 Figure I. la portée des canons est de 200 m.17). Si on se donne g et v0 . (I.2 peuvent être appliquées au domaine du sport ! On cherche en effet à tirer le plus loin possible avec une vitesse v0 donnée (qui est maximale) et ne peut être augmentée ! g est aussi donné et. les assaillants devront s’approcher à 141.3.16). dans ce cas. Une citadelle située à une altitude a = 50 m aura une portée AP = 250 m et pourront atteindre les assaillants situés à une distance 244. PARABOLE DE SÛRETÉ et donc de nouveau. Par exemple. l’angle α est a priori plus faible que π/4.17).3.3. pour h = 100 m. on se donne a > 0. Remarque I.166 I.

Avec les anciens javelots qui avaient une portance aérodynamique plus élevée.wikipedia. sur laquelle on constate que l’on atteint vite la valeur maximale théorique donnée par (I. Donnée issues de http://fr. dans certains domaines sportifs. On pourra consulter le chapitre 9.94◦. Ce sont des engins planeurs. 111.00. Remarque I. donné par (I.10].59 m et un angle α = 41. (b) Si on considère le tirc à l’arc 2 avec de grandes vitesse par exemple v0 = 300. le disque et le javelot ont une portance aérodynamique. On obtient une distance égale à x = 709.4. les frottements de l’air doivent être pris en compte.4. presque égal donc à l’angle théorique correspondant à a = 0. Par exemple.org/2004/2004-11-NelleCaledonie-Sujet-Exo3-Lancer-poids-5-5pts. On obtient une distance égale à x = 21.00 km/h et a = 1.00 m et v0 variant dans [5. (c) 48 46 44 42 40 38 36 34 32 30 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 Figure I.org/wiki/Tir_à_l’arc . Cela vient du fait que a est négligeable par rapport à h et peut être considéré comme nul. Par exemple.70 m/s et une hauteur de lancer a = 2.CORRIGÉ 167 (a) Prenons par exemple l’épreuve du lancé de poids 1 avec v0 = 13. La courbe (v0 .49 m et un angle α = 44.62 m. Plus de détails dans [DP71] 1.pdf 2.4. on peut aussi considérer un ensemble de valeurs de v0 avec a fixé.20) et retenu finalement pour ce sport pour sa simplicité. pour a = 2. α(v0 )) pour a fixé. on obtient la courbe de la figure I.60 m. on recherche un angle d’environ 40◦ et pour le javelot de 35◦ . l’angle était de 32◦ .54◦ . Donnée issues de http://labolycee.20). Pour le disque. à " hauteur d’homme " et tracer la courbe α(v0 ). En fait. De façon puis générale.

.

(J. la masse volumique est variable. (J.2c) (2) Pour le second modèle. le troisième modèle permet la compressibilité du fluide (l’air étant considéré comme un gaz parfait) et une variation linéaire de température avec l’alitude. exercice résolu D p. La relation (9.4) On a une équation différentielle que l’on peut résoudre .16). 69].1a) T0 = 273.1. La température au sol est la même que celle a toute altitude.3.3c) (3) Enfin. (J. P0 On a donc pour ce modèle : μ0 .500 10−3.3a) T (z) = T0 . (J. (J. correspond à une masse volumique constante donnée par (9. et gzμ0 − P (z) = P0 e P0 . 69]) g .1d) et donc. μ0 = 1. z désignant l’altitude.3. (J. (J. T0 .15). donnée par (9. Voir [GS85. La pression est donnée par (9. (J. exercice résolu D p.9. On a donc les équations (9. on obtient alors (Voir [GS85.ANNEXE J Différents modèles de nivellement barométrique Reprenons les trois modèles présentés en section 9.2 : (1) Le premier.22). celui du cas 1 page 45.1b) P0 = 101324.2a) T (z) = T0 . pour ce modèle.8.3b) gzμ0 − μ(z) = μ0 e P0 . La pression au sol est donné par (9.8a). La pression est donnée par (9.1b) et a = 6. (J.19) et T (z) = T0 − az.1). On a donc.19).2b) μ(z) = μ0 . P0 et g donnée par (J.1c) g = 9. (J. celui du cas 2 page 45. P (z) = P0 − μ0 gz. (J. où T0 est donnée par (J.0.19) donne le lien entre T et P et qui donne μ = μ0 P .

M T aR . P = P0 T0 169 .

170 J.19). DIFFÉRENTS MODÈLES DE NIVELLEMENT BAROMÉTRIQUE ce que l’on peut mettre sous forme équivalente. . d’après (9.

P0 et g donnée par (J. µP0 Ta0 g 0 T . P = P0 T0 (J.4) et .1). T0 . a donné par (J.5) On a donc pour ce modèle : μ0 .

95 incompressible parfait temp.2. masse volumique et température normalisées (c’est-àdire P/P0 .org/wiki/Formule_du_nivellement_barométrique UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . T0 T (z) = T0 − az. Les courbes de pressions. zm = 1000].   µP0 Ta0 g μ(z) = μ0 T0 T0 −az T0 (J. Pression 1 0. variable 0. les trois modèles sont similaires.995 0.1 pour l’altitude z variant dans [0.1.) 600 700 800 900 1000 1 0.) 600 700 800 900 1000 400 500 z (m.9 Masse volumique 0 100 200 300 400 500 z (m.99 incompressible parfait temp.2 pour l’altitude z variant dans [0.9 0 100 200 300 Température 1 0. zm = 10000].) 600 700 800 900 1000 400 500 z (m. ce qui n’est pas le cas pour la figure J.6c) .95 incompressible parfait temp. zm = 1000] et sur la figure J. pour une faible variation d’altitude. On pourra aussi consulter d’autres modèles sur http://fr.6b) 0 (J. masse volumique et température normalisées (c’est-à-dire P/P0 . variable 0.6a) (J.wikipedia.1. µ0 T0 g T0 − az P0 a P (z) = P0 .985 0. variable 0.98 0 100 200 300 Figure J. μ/m u0 et T /T0 ) pour les trois modèles pour l’altitude z variant dans [0. T0 − az Les courbes de pressions. μ/m u0 et T /T0 ) ont été représentées pour les trois modèles sur la figure J. Sur la figure J.

8 incompressible parfait temp. variable 0.) 6000 7000 8000 9000 10000 1 0.8 0 1000 2000 3000 Figure J.4 0 1000 2000 3000 Température 1 0.9 incompressible parfait temp.5 incompressible parfait temp. Les courbes de pressions. zm = 10000]. . variable 0 Masse volumique 0 1000 2000 3000 4000 5000 z (m. μ/m u0 et T /T0 ) pour les trois modèles pour l’altitude z variant dans [0. DIFFÉRENTS MODÈLES DE NIVELLEMENT BAROMÉTRIQUE 171 Pression 1 0.6 0.2.J.85 0.) 6000 7000 8000 9000 10000 4000 5000 z (m. variable 0.95 0.) 6000 7000 8000 9000 10000 4000 5000 z (m. masse volumique et température normalisées (c’est-àdire P/P0 .

.

2b) . on sait que la force de traînée FT . Voir la figure K. 2 γT = 173 (K.1. on a donc FT = −γT vv . les deux forces de traînée et portance FP est colinéaire à N de portance sont nulles.    . 2 ε γP = CP Sd.1. Cela reste vrai si la vitesse est nulle : dans ce cas.2a) (K. Équation différentielle On renvoie au chapitre 9. Si v est sa vitesse non nulle. On étudie ici le vol d’un objet. K. (K. Introduction On étudie le vol d’une balle de tennis. Si la vitesse est nulle.  N v T p Figure K. Cela sera appliqué à l’étude d’un service. T . le repère local L’objet est soumis à son propre poids p = mg. pour une vitesse non nulle. N de Frenet. est colinéaire à −v et que la force de  . L’objet en vol. FP = γP v 2 N (K.1.83). Leurs normes sont définies par (9. En remarquant que v = v T .1b) où 1 CT Sd. Notons. en prenant en compte une loi très simple de force de frottement visqueux exercé par l’air sur cette balle. cela est encore vrai.2.1a) .ANNEXE K Étude d’un service de tennis K.

174 K. Notons qu’ici. pour simplifier le calcul. où r est la rotation vectorielle d’angle π/2. elle diminue au cours du temps. Pour plus de détails. -1 sinon. Cette force de portance est responsable de l’effet Magnus. la vitesse de rotation de l’objet est supposée constante. il vaut 1 si la force de portance est dirigée vers la haut. Remarque K. En fait. ÉTUDE D’UN SERVICE DE TENNIS où ε = ±1 .1. ♦    = r v T = r (v ). mais les vitesses élevées justifient cette approximation. on pourra consulter [DLGQC10] et [TPR+ 12]. définie par Notons enfin que v N .

.

4) Grâce à (K.3a) FP = γP vr (v ) . La RFD donne donc  Fexterieures = ma. vN et FT = −γT vv . de masse m. est supposée ponctuel. cela est équivalent à . (K. x −y r = . (K.3).3b) L’objet. soit ma = mg + FT + FP . y x On a donc    = r v T = r (v ) . (K.

.

.

.

6a) (K. x2 .5) sous la forme ˙ X(t) = F (t.6c) Ainsi. ⎛ (K. 0 x˙ −y˙ x ¨ − γT v + γP v . on peut réécrire (K. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (K. =m m −g y˙ x˙ y¨ On a donc l’équation différentielle ordinaire m¨ x = −γT v x˙ − γP v y˙ (K. (x1 . x3 .5b) avec v= En posant  x˙ 2 + y˙ 2 . x4 ) = ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ x4 ⎠ ⎝1 (−mg − γT vx4 + γP vx2 ) m où v=  x22 + x24 (K. (K.5c) x2 ⎞ ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎜ m (−γT vx2 − γP vx4 ) ⎟ F t.5a) ˙ m¨ y = −mg − γT v y˙ + γP v x.7) Jérôme BASTIEN .6b) (K. X(t)).

on résoud l’équation non linéaire (K.1. la détermination de l’équation cartésienne sans approximation avec CP = 0.3. .K. 2 Si on se donne X ≥ x0 si α ∈] − π/2. Si Y = y0 . Soit Y donné. on peut donc résoudre cette équation différentielle de façon numérique.3.8) Remarque K. on peut calculer. (K. y(t)) ˙ . la résolution explicite dans le cas où Cp est nul et le mouvement est vertical . x(t) et y(t). ˙ y(t).5 : – K.5. – K. (K. c’est-à-dire 1 (K. K. K.3. Sinon. les forces de portance et de traînée sont suffisamment faibles de sorte qu’on puisse approcher le mouvement étiudé par le mouvement de chute libre dont les équations paramétriques sont x(t) = v0 cos α t + x0 .5. Détermination de l’équation cartésienne et calcul de l’angle α Grâce à la section K.3. On fera l’hypothèse plus forte encore que celle de la remarque K. x(t) et y(t). pour Y donné calculer X (le plus proche à un sens que l’on va déterminer plus loin) tel que Y = f (X).12) K. Voir aussi en section K.3.11) t= v0 cos α Partant de cette valeur. π/2[ (mouvement vers la droite) et X ≤ x0 sinon (mouvement vers la gauche). – sinon. On fera l’hypothèse forte sur des mouvements de courtes durées. On cherche t tel que y(t) = Y . grâce à l’hypothèse de la remarque K. – K. et calculer pour tout t ≥ 0. (K.5. x(t).3. le calcul de la vitesse limite . X = x0 .9a) 1 (K. on a t = 0. Détermination de l’équation cartésienne réciproque X −1 (Y ) On peut aussi. avec des vitesse élevées et des coefficients de traînée et de portance faible.2. pour tout t ≥ 0. on approchera cette valeur de t par cette correspondant à la chute libre donné par X − x0 .2. DÉTERMINATION DE L’ÉQUATION CARTÉSIENNE ET CALCUL DE L’ANGLE α 175 où X(t) = (x(t).9b) y(t) = − gt2 + v0 sin α t + y0 . 2 On a plusieurs cas : – Si le discriminant de cette équation est strictement négatif.2 : sur des mouvements de courtes durées.13) − gt2 + v0 sin α t + y0 − Y = 0.10) Si X = x0 . Sinon. Si les conditions initiales en déplacement x0 et y0 et vitesse (norme v0 et angle α) sont connues.10) grâce à matlab. de façon numérique grâce à un solveur de matlab.3 page 181. (K. On posera alors Y = f (X).2. On calcule alors Y = y(t). que ceux-ci peuvent être considérés comme constants. pas de solution réelle .1 page 178. avec des vitesse élevées et des coefficients de traînée et de portance faible. on passe d’abord par la résolution du problème de la chute libre.2 page 180. on détermine t tel que x(t) = X (K. Détermination de l’équation cartésienne Y (X) Remarque K.

c’est-à-dire α ∈] − π/2. alors l’angle α est dans ] − π. π]. Si l’une des racines z1 ou z2 est négative ou nulle. On pose donc α = g(X. en partant de cette valeur de t. on prend la plus petite. on cherche α donné tel que la trajectoire définie par la vitesse initiale v0 et α passe par (X. – Si on cherche un mouvement vers la droite. – Sinon.3.15) On résoud cette équation du second degré en tan α. Y ) donné. on passe par la vol libre. −π/2[ et αi = arctan(zi ) − π. Cette valeur de t étant trouvée. qui sont arctan(z1 ) et arctan(z2 ). alors la plus petite valeur de l’angle correspond au tir tendu. La plus petite d’entre elle correspond au tir tendu et la plus grande au tir en cloche. on a alors deux solutions pour α. On calcule Y = fα (X) (K. défini par (K. Sinon.14) K. Y ) UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement (K.16) en α. −π/2[ ou toutes les deux dans ]π/2. π]. alors l’angle α est dans ]π/2.3. la valeur initiale étant défini par la valeur définie plus haut en vol libre. On calcule alors X = x(t). Pour le problème avec frottement. Y ) étant donné. on se donne tout d’abord l’angle α et X. Si on cherche t pour la chute libre tel que x(t) = X. On réinjecte cela dans (K.16) Réciproquement. (X. on prend la positive . (K. Si l’une des racines z1 ou z2 est strictement positive. la valeur négative correspond au tir tendu. on cherche un mouvement vers la gauche et α ∈] − π. −π/2[∪]π/2. on résoud donc l’équation l’équation non linéaire y(t) = Y grâce à matlab. – sinon.17) Jérôme BASTIEN . π/2[. dont on suppose que les deux racines z1 et z2 sont connues et réelles.11). Y ).176 K. Si les deux angles trouvés sont toutes les deux dans ] − π. Calcul de l’angle α Pour (X. Là encore. On posera alors X = f −1 (Y ). π] et αi = arctan(zi ) + π. ÉTUDE D’UN SERVICE DE TENNIS – si le produit des deux racines est négatif. On ne prendra que la valeur correspondant au vol libre tendu.9b) : − 1 g(X − x0 )2 + tan α(X − x0 ) + y0 − Y = 0 2 v02 cos2 α On a 1 = 1 + tan2 α cos2 α et donc − 1 g(X − x0 )2 1 g(X − x0 )2 tan2 α + (X − x0 ) tan α + y0 − Y − =0 2 2 v0 2 v02 (K. on résoud l’équation (K.

4. censée ne pas tourner.81. demi-longueur du cours : L = 11. z − fi = 0. • On détermine tout d’abord α2 = g(L + l. donc sans effet de portance. Ce service correspond au cas où la balle passe juste au-dessus du filet . K. hauteur du filet : fi = 0.7107 o. • On détermine tout d’abord α1 = g(L.42 L’origne du repère est placée en O. puisque l’on étudie une balle.64. 0) et on vérifie que.4006 o.2) : gravitation : g = 9.40 hauteur totale de frappe : H = 2. pour cette valeur de α. Ce service correspond au cas où la balle atterrit au fond du carré de service. vitesse de frappe : v0 = 136 km/h. La terrain et le service étudiés. pour cette valeur de α. On a trouvé les valeurs suivantes (voir figure K. On cherche à déterminer toutes les valeurs de angles α pour lesquelles. longueur du carré de service : l = 6.3 cm2 . • On vérifie ensuite que pour un nombre fini de valeurs de α ∈]α1 .K. α2 = −2. APPLICATION À L’ÉTUDE D’UNE VOL D’UNE BALLE DE TENNIS SANS PORTANCE 177 v0 α H fi O L l Figure K.229.2. surface (maître couple) : S = 33. On se donne les caractéristiques géométriques et mécaniques suivantes (voir figure K. la balle atterrit dans le carré de service.4. Application à l’étude d’une vol d’une balle de tennis sans portance On suppose maintenant que CP = 0. coefficient de traînée : CT = 0.3) : α1 = −4.914. masse balle : m = 57. z = f (L) ≥ fi . masse volumique de l’air (à 20 o ) : d = 1. l) et on vérifie que. f (l + L) ≤ 0 et f (L) ≥ fi .3545 m .89. α2 [. f (l + L) ≤ 0.5 g.

5 0 0 2 4 6 8 10 Figure K.org/wiki/Chute_avec_résistance_de_l’air.8868 o.5 2 1.5) devient ˙ m¨ y = −mg − γT v y.5. On suppose donc que les conditions initiales x0 et x˙ 0 sont nulles et. on pose donc UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . K. soit m¨ y = −mg − γT |y| ˙ y.5) dans le cas vertical et Cp = 0. Ainsi. On a aussi indiqué sur cette même figure.wikipedia.3.5 2 1. on a x(t) = 0 et (K.5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 12 14 16 18 20 sans traînée 2. plus faible. Voir figure K.5. ˙ (K.1. Résolution analytique de l’équation différentielle (K. (K. les résultats sans froce de traînée (chute libre) : la fenêtre de tir diminue : α1 = −4.9558 o. Les résultats. z − fi = 0.1956 m On a aussi réalisé une simulation avec un «service cuillère» : toutes les données sont identiques sauf v0 = 59. ÉTUDE D’UN SERVICE DE TENNIS avec traînée 2.19) On admet que y décroît . Quelques rappels mathématiques K.5 1 0.4.18) v = −y˙ > 0. α2 = −3.178 K.5 1 0. sans perte de généralité que les conditions initiales y0 et y˙ 0 sont nulles. On renvoie à l’article de wikipédia : http://fr.

4. (K. Les résultats («service cuillère»).5 2 1.5 0 2 4 6 8 10 Figure K. On a alors − mv˙ = −mg + γT v 2 . γT .5.5 1 0. QUELQUES RAPPELS MATHÉMATIQUES 179 avec traînée 4 3 2 1 0 −1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 12 14 16 18 20 sans traînée 2.5 0 −0.K.20) On considère la vitesse limite v0 définie par v0 = On a donc gm .

v2 v˙ = g( 1 − 2 .22) s’écrit v0 u˙ = g 1 − u2 . 1 − u2 v0 Si u = tanh(w). (K.21) (K.23) . v0 On fait le changement de fonction u= v . v0 (K.22) (K. v0 de sorte que v˙ = v0 u˙ Ainsi. soit encore g du = dt. on a du = 1 − u2 dw et donc dw = g dt.

24) . ÉTUDE D’UN SERVICE DE TENNIS Posons v0 .180 K. g On a donc w = t/T et en revenant aux fonctions initiales T = u = tanh(w) = tanh (K.

t . T .

il vient y(t) = −v0 t − v0 T ln . v(t) = v0 tanh T Soit encore Par intégration. t .

Si la vitesse limite est atteinte.33) v= − γT UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . Le cas particulier CP = 0 correspond à β = −π/2 (chute verticale).5. alors.  . on supposera que CT > 0 D’après (K.29b) Remarquons que (K.4) donne 0 = mg + FT + FP . T .27) (K.29b) ne peut avoir lieu que si γP et γT (ou leurs homologues CT et CT ) ne sont pas simultanément nuls et si v est non nul.2 est vraie pour t grand et s’il existe une vitesse limite. tan β soit encore −γT v 2 sin β = mg (K. =− γT tan β soit donc εCP 1 . ε = −1 et si β appartient à ] − π/2. grâce à (K. On a alors ! mg sin(β) (K. si β appartient à ] − π.   2t 1 1 + e− T . on a alors si on introduit de nouveau T et N  + mg = 0. nécessairement.29a) − γT v 2 sin β + γP v 2 cos β = mg.2.30) (K. 0[. l’accélaration est nulle et (K. Selon (K.28) on peut donc écrire (K.25) (K. portée par T  β = i. 2 (K.29a). γT v 2 −γT v 2 sin β − cos β = mg.27) sous la forme − γT v 2 cos β − γP v 2 sin β = 0. −π/2[. Pour toute la suite. (K.29b). − γT v 2 T + γP v 2 N Si on note β ∈] − π. (K. (K. π].32) Ainsi. on peut calculer cette vitesse limite.31) (K.26) K. l’angle entre l’horizontale et la vitesse limite. ε = 1. =− CT tan β Il vient aussi. Étude de la vitesse limite Si l’hypothèse de la remarque K. β ne peut être nul ou égal à π et 1 γP . sin β est strictement négatif.32). alors.

seul y décroit (mouvement vertical à vitesse constante.11).35) =− dv tan β v= − et donc.K. Dans ce cas. On sait que le mouvement de chute libre est plus rapide qu’avec frottement. On imposera de vérifier. pour le mouvement de chute libre. grâce à (K. Si on appelle dh la distance horizontale parcourue et dv la distance verticale pendant le même temps. À partir de cette instant. x(t) < X. jusqu’à éventuellement être nulle. ce rapport doit être le plus élevé possible.3. on détermine tout d’abord l’instant t0 tel que. que x (jt0 ) > 0 et que x((j +1)t0 ) > x(jt0 ) . pour le mouvement avec force de traînée. sans perte de généralité. on sait que.2. Détermination de l’équation cartésienne sans approximation avec CP = 0 Comme dans la section K. K. si cette condition n’a plus lieux. x devient constant. . que le mouvement a lieu vers la droite. Ainsi. on a aussi déterminé de façon différente l’équation cartésienne Y = f (X) sans utiliser l’approximation par le vol libre. c’est que l’abscisse extrémale est alors atteinte. On cherche ensuite.5. d’après la section K.32) dh CP = (K. la vitesse limite est dirigée vers le bas et sa norme vaut v= mg γT (K. dans le cas où CP = 0. vers le bas) et cela définit donc la valeur extrémale de x atteinte. la plus petite valeur de j telle que x(jt0 ) > X.5. valeur définie par (K. Si l’objet étudié est un planeur ou un humain muni d’un wingsuit.36) dv CT Ce rapport est appelé la finesse. Pour X donné. QUELQUES RAPPELS MATHÉMATIQUES 181 ! ou encore 2mg sin(β) (K. la portance est dirigée vers le haut.3. Supposons. x(t) = X. en résolvant l’edo (K. dans cette boucle. ε = 1.5.34) CT Sd Si par exemple.7) sur [jt0 .37) On admet que la vitesse en x décroit. on a géométriquement 1 dh (K.1. (j +1)t0 ].

.

Si le footballeur ne frappe pas exactement le centre du ballon il impose non seulement une vitesse dans la direction de l’impulsion mais aussi une rotation dans le plan qui contient le centre et le point d’impact. quelques lignes extraites de l’url qui précède : « Dans de nombreux jeux utilisant des boules ou des balles. Au dessus d’une certaine vitesse ce sillage se rétrécit. https://www. la position des points où la vitesse est respectivement minimale et maximale (et donc le sens de la force appliquée) varie. celles-ci sont souvent frappées de manière à entrer en rotation pour modifier leur comportement. Un ballon n’étant pas profilé. une partie de l’énergie étant consommée dans des mouvements erratiques de l’air.6. conduit à une trajectoire rectiligne 183 . quelques lignes extraites de http://fr.Le Plus Beau But Dans L’histoire Du Foot ». mais difficile à mettre en œuvre : http://vulgariz.ANNEXE L Étude de l’effet Magnus sur un tir au football L.org/wiki/Effet_Magnus « Lorsqu’une balle en rotation se déplace dans l’air. Le mot effet est souvent utilisé pour décrire ce phénomène.fr/soutien-scolaire--/aide-scolaire-physique/3-explication-physique-du-coup-franc-de-roberto-carlos/5664 http://fr.5.1. la vitesse de l’air par rapport à sa surface inférieure diminuera. Cette rotation provoque une asymétrie dans le décollement de la couche limite. Selon la vitesse de rotation de la balle. dès que la vitesse n’est plus très faible il y a à l’aval un sillage turbulent qui induit une traînée relativement importante. ce qui se traduit par une diminution de la traînée. la vitesse relative de l’air par rapport à sa surface supérieure augmentera. Les grands tireurs de coups francs qui atteignent des vitesses de l’ordre de 30 m/s bénéficient donc pleinement de cet avantage.wikipedia. Rappelons. De ce côté la pression diminue.wikipedia. du billard au golf en passant par le football.youtube. à cet effet. ce qui la plongera plus vite vers le sol.intellego. elle va par frottement modifier la vitesse du courant d’air autour d’elle. On aura donc une différence de pression et la balle va se déplacer du côté où la pression est plus faible. Par exemple. De l’autre côté la balle freine l’écoulement d’air et la pression augmente.com/watch?v=IKto5H7cVQA Elle met en évidence l’effet la section 9. à cet effet. Un exemple de joli tir On pourra consulter la vidéo suivante intitulée « Roberto Carlos . ce qui permet de la qualifier de portance.com/media/video/le-coup-franc-de-roberto-carlos-explique-par-la-physique/ http://www. lors d’une tentative de but avec une vitesse initiale vers le haut. si la balle roule au sol.org/wiki/Effet_Magnus_et_turbulence_dans_le_football Rappelons. Celle-ci est perpendiculaire à la traînée dans le plan de rotation. Le problème a été particulièrement étudié à propos du football. ce qui dévie l’air sur l’un des cotés et par réaction entraîne une force de l’air sur le ballon de l’autre coté. » D’autres liens évoque ce mécanisme connu. L’effet sera dissymétrique : d’un côté la balle entraîne l’air qui accélère. On aura une légère surpression en haut et une légère dépression en bas de la balle. La vitesse critique à laquelle se situe cette transition dépend beaucoup des irrégularités de la surface du ballon et les «défauts» du ballon de football ont été pour beaucoup dans le caractère spectaculaire du jeu. Si elle tourne de la même façon en l’air. Lorsque la frappe porte sur la partie inférieure du ballon la rotation autour d’un axe induit un effet rétro (dans les sports de balle on parle de balle coupée) qui.

Cette technique est utilisée par le gardien pour ses dégagements. Notons tout d’abord. que l’on étudie un tir qui a lieu dans un plan vertical.5 m. alors que l’effet Magnus infléchit suffisamment la trajectoire pour qu’elle rentre dans le but ! De plus.4 de cette annexe. par dessus un mur de joueurs. Les autres paramètres choisis sont donnés par (ils sont exprimés en Unité du SI sauf cas indiqué) g = 9. Le joueur est situé à une distance d2 = 15 m de la ligne de but et à une distance d1 = 10 m du mur formé par les joueurs adverses. On néglige la force de traînée et on ne considère donc que la force de portance. la balle passerait au dessus de la barre transversale. sans prise en compte de l’effet Magnus.22900. ce qui permet de contourner le mur. En figure L. On renvoie à la section G. La hauteur h1 du mur est évaluée à h1 = 2 m et celle des buts à h2 = 2. » On pourra consulter les deux papiers récents sur l’explication rigoureuse par le calcul [TPR+ 12. Calcul de cet effet Nous allons supposer. On peut aussi. pour simplifier. on est capable de déterminer cette fois-ci ce qu’il se passe sur on prend en compte la force de Portance. L. sont données les deux trajectoires. on constate que la balle passe toujours au dessus du mur de joueurs. m = 0. de la gauche vers la droite. si c’est la partie supérieure qui est frappée la balle liftée prend une trajectoire plus tendue qui permet de marquer le but en passant au-dessus du mur défensif. mais que. Plus de détails dans la dernière section de [Bas15a]. Ainsi.1 page ci-contre. ÉTUDE DE L’EFFET MAGNUS SUR UN TIR AU FOOTBALL qui passe facilement au-dessus de la cage. cas pour lequel l’effet Magnus s’exprime aussi. on est capable de déterminer la trajectoire en chute libre.2. UCBL/UFRSTAPS 2015-2016 Automne L2 Cours de Biomécanique du mouvement Jérôme BASTIEN . On constate donc que les deux trajectoires passent bien au dessus du mur. Si on utilise les calculs simplifiés de l’annexe K.11 m. responsable de l’effet Magnus. pour changer. l’effet Magnus se manifeste par une action dirigée vers le bas.16490. utiliser les différents résultats de l’annexe G. on peut donc simuler l’effet Magnus sur un tir de football. sa rotation est horraire.81000. Dans le cas où la frappe porte sur le côté l’effet latéral incurve la trajectoire dans le plan horizontal. dans ce plan. que grâce au chapitre 8. CP = −0. Le rayon du ballon est égal à R = 0.43000. Au contraire. On reprenant les calculs de l’annexe K. DLGQC10]. donc sans la rotation donnée par le footballeur. On rappelle que le tir a lieu dans un plan vertical et que la balle a un effet de rotation dans avant. Cela permet de frapper plus fort. ce qui incurve la trajectoire vers le bas et l’aide à passer sous la barre transversale des buts. la masse volumique de l’air : μ = 1. malgré l’effet Magnus. c’est-à-dire que si elle se déplace.184 L. On supposera que la la vitesse initiale du ballon est de 15 ms−1 et son angle d’envol de 35◦ . en négligeant la force de portance et de vérifier si le ballon passe au-dessus du mur de joueurs et en dessus de la barre des buts.

2.L.1. CALCUL DE CET EFFET 185 7 6 5 avec portance seule sans frottement 4 3 2 1 0 −1 −2 −3 2 4 6 8 10 12 14 Figure L. La trajectoire sans frottement et la trajectoire avec frottement. .

.

Comment concevoir un circuit de train miniature qui se reboucle toujours bien ?. 4 ième étage). [Bas15d] Jérôme Bastien.chez-alice. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 512. La physique et la mécanique à l’usage de la pratique sportive : formation initiale-formation continue. 2015. Atelier Maths C2+ : Parabole et effet Magnus au football. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 532 CAU.Les Presses. [Bas07] Jérôme Bastien. Mécanique des fluides en 20 fiches.7 BLA.pdf. 2007.pdf.3 CAR. 2015. Biomécanique du mouvement. 2006. [BC04] Jérôme Bastien et Dominique Chamoret. Tutorat de l’UE Biomécanique (L2) de l’UFRSTAPS de Lyon 1. [Bas15c] Jérôme Bastien. [Collection on Teacher Education and Continuing Education]. [Bas15a] Jérôme Bastien. volume Dossiers EPS. Mécanique expérimentale des fluides.fr/UTBM/index. [Bas12] Jérôme Bastien.fr/MathC2+/parabole_effet_magnus. Travaux Dirigés de l’UV MT31 de l’UTBM. Mathématiques : Applications..S.. 4 ième étage). rubrique MT31.. 2010. New Journal of Physics.fr/recherche/brevet_rail/expose_forum_2015. 12. 1989. Dunod. Revue EP. Notes de cours de l’UV MT25 de l’UTBM. 2002. disponibles sur le web : http://utbmjb. La plongée sous-marine sportive. Lyon. 1. Mécanique des fluides. rubrique MT25. Édition Le Pommier.chez-alice.chez-alice.html. [BMW11] Pascal Bigot. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 532 BIG. 2. 4 ième étage). David Quéré et Christophe Clanet. Mécanique expérimentale des fluides. MathC2+ à l’université Lyon I. Transparents de l’UE Zététique de l’INSA de Lyon. Outils Mathématiques pour l’Ingénieur 3.html .fr/UFRSTAPS/index. Notes de cours de l’UV MT31 de l’UTBM. disponibles sur le web : http://utbmjb. [Car89] Jean-Claude Carrega.chez-alice. Statique et dynamique des fluides non visqueux. Collection Formation des Enseignants et Formation Continue.pdf.html. Hermann. Richard Mauduit et Éric Wenner. 2015. [Com06] Raymond Comolet. 2015. 2004. 2002. 2012. belles-lettres et arts de Lyon. 4 ième étage).chez-alice. 2 ième étage)..html. Comment concevoir un circuit de train miniature qui se reboucle toujours bien ? –Deux questions d’algèbre et de dénombrement. Anne Le Goff. [Bas15f] Jérôme Bastien. [Dow02] Gilles Dowek. 69. 2006. disponibles sur le web : http://utbmjb. Notes de cours de l’UV OMI3 de Polytech Lyon. disponible sur le web : http://utbmjb. 2015.chez-alice. disponible sur le web : http://utbmjb. Comprendre et s’entraîner facilement. disponible sur le web : http://utbmjb. 4 ième étage). disponibles sur le web : http://utbmjb. Théorie des corps. [Bon91] Jean-Pierre Bonnin. rubrique L2 Bioméca. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 797. [Bas15e] Jérôme Bastien.007 COM. Vérité mathématique : paradoxe. Dunod. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 532 COM. Masson. Biomécanique du mouvement. [Com02] Raymond Comolet. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 612. Ouvrage disponible à la bibliothèque Sciences de Lyon 1 (cote : 532. 2004.23 PLO. Transparents présentés au « séminaire détente » de la Maison des Mathématiques et de l’Informatique. 2015. 2008.fr/UTBM/index. 2 ième étage). disponible sur le web : http://utbmjb. 1991. Mines ParisTech . turbomachines. The spinning ball spiral.Bibliographie [Bas04] Jérôme Bastien. Mathématiques : Applications.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index. [Bas15b] Jérôme Bastien.chez-alice. Transparents présentés lors du Forum des mathématiques 2015 à l’Académie des sciences.html.html.. preuve et conventions. 2011.fr/recherche/brevet_rail/expose_MMI_2015. Paris.chez-alice. Dunod. [Bla06] Thierry Blancon.fr/Polytech/index. Voulez-vous jouer avec les maths ? Number 12 in Les Petites Pommes du Savoir. 187 . [DLGQC10] Guillaume Dupeux.fr/UTBM/index. rubrique MT31. rubrique L2 Bioméca. second édition. [Cau08] François Cauneau. Applications de l’algèbre et de l’analyse à la géométrie. disponible sur le web : http://utbmjb. Corrigés de TD de l’UE Biomécanique (L2) de l’UFRSTAPS de Lyon 1. Dynamique des fluides réels.

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