Mec´anica Cl´asica

Prof. Cayetano Di Bartolo
Departamento de F´ısica
Universidad Sim´on Bol´ıvar

Esta gu´ıa est´a basada en los manuscritos que elabor´e para los cursos de Mec´anica que dict´e
entre los a˜
nos 2000 y 2002 en la Universidad Sim´on Bol´ıvar. La gu´ıa todav´ıa requiere de
modificaciones y correcciones, y es mi esperanza que en alg´
un momento se convierta en
un libro. Si el lector desea hacerme alguna observaci´on puede escribirme a la direcci´on
dibarto@usb.ve

AGRADECIMIENTOS
El libro se est´a realizando con la magn´ıfica colaboraci´on de mi esposa Jacqueline Geille,
qui´en contribuye en todos los aspectos de su elaboraci´on. Tambi´en agradezco al Profesor
Lorenzo Leal, de la Universidad Central de Venezuela, que muy amablemente me facilit´o sus
notas para el curso de Mec´anica.

Abril de 2003

6
Temas adicionales en el formalismo
Lagrangeano
En este cap´ıtulo desarrollaremos varios temas que se quedaron en el tintero cuando estudiamos las ecuaciones de Euler-Lagrange. Ampliaremos el formalismo de Lagrange para incluir
fuerzas disipativas, fuerzas reactivas y cierto tipo de v´ınculos no hol´onomos dependientes
de las velocidades. Veremos como se comporta el formalismo frente a cambios generales de
coordenadas generalizadas y estudiaremos la relaci´on entre las simetr´ıas del Lagrangeano
y las cantidades conservadas. Al final introduciremos un principio variacional del cual es
posible deducir el formalismo de Lagrange.

6.1

Fuerzas no conservativas.

En el cap´ıtulo 4 se obtuvieron ecuaciones de Euler-Lagrange para sistemas en los cuales todas
las fuerzas activas eran conservativas. A continuaci´on estudiaremos que forma adquieren las
ecuaciones cuando fuerzas activas no conservativas act´
uan sobre el sistema.
Consideremos un sistema sobre el cual act´
uan fuerzas activas no conservativas Fnc y 
La fuerza neta activa que
fuerzas activas conservativas provenientes del potencial V (X).
act´
ua sobre el sistema es 
+ Fnc .
(6.1)
F = −∇V
De (4.3) obtenemos que la fuerza generalizada es   

∂X 
· ∂ X + Fnc · ∂ X
= −∇V
Θb ≡ F ·
∂qb
∂qb
∂qb
∂V
nc
=−
+ Θnc
b = Λb V + Θb ,
∂qb

(6.2)

donde  

nc · ∂ X

F
Θnc
b
∂qb

(6.3)

es la fuerza generalizada no conservativa. Al sustituir la fuerza generalizada en la ecuaciones
de Euler tipo-T, Λb T = Θb , se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange para fuerzas no
conservativas
87

88

Mec´
anica Cl´
asica

d
Λb L ≡
dt 

∂L
∂ q˙b 

∂L
= Θnc
b
∂qb

C. Di Bartolo (Abril de 2003)

;

L≡T −V .

(6.4)

A continuaci´on veamos c´omo cambia en el tiempo la funci´on energ´ıa. Esta funci´on est´a
definida por 
∂L
q˙a
−L
(6.5)
h(q, q,
˙ t) ≡

q
˙
a
a
y de acuerdo a (4.26) y a (6.4) su derivada temporal es
dh 
∂L 
∂L
q˙a Λa L −
q˙a Θnc
=
=
.
a −
dt
∂t
∂t
a
a

(6.6)

Si suponemos que la energ´ıa cin´etica es homog´enea de grado 2 en las velocidades generalizadas, i.e. h es la energ´ıa, y adem´as que el Lagrangeano no depende expl´ıcitamente del tiempo
entonces
dE 
q˙a Θnc
(6.7)
=
a .
dt
a
Luego la energ´ıa puede no ser una cantidad conservada. Si dE/dt < 0 decimos que las fuerzas
Θnc
a son fuerzas disipativas en cambio si dE/dt > 0 las denominaremos fuerzas impulsoras y
usualmente depender´an de t.

Ejemplo 6.1.
La figura muestra una cuenta de masa m restringida a
moverse en un riel vertical, circular y de radio R que se
encuentra en un medio viscoso. La fuerza viscosa sobre
la part´ıcula es
˙uθ ,
Fnc = −mKV = −mKRθˆ

(6.8)

donde K es una constante positiva y V es la velocidad
de la cuenta.

uˆθ

R
θ
m

uˆρ

El sistema tiene un grado de libertad y deseamos hallar la ecuaci´on de movimiento para
la coordenada generalizada θ. La fuerza generalizada no conservativa es  

nc · ∂ X = Fnc · ∂r ,
Θnc
(6.9)
θ ≡ F
∂θ
∂θ
donde r es el vector posici´on de la cuenta respecto al centro del aro. Para hallar ∂r/∂θ
podemos aprovechar el hecho de que el vector est´a rotando,
dr ˙−1
∂r
=
θ = w × r θ˙−1 = Rˆ
uθ .
(6.10)
∂θ
dt

C. R La energ´ıa del sistema 1 ˙ 2 − mgRcosθ E = T + V (θ) = m(Rθ) 2 (6.14) V (θ) = −mgRcos (θ) E1 −π E2 θ π . T = m(Rθ) 2 V (θ) = −mgRcosθ . En efecto de (6. La cuenta oscilar´a alrededor del punto mas bajo (θ = 0) disminuyendo la amplitud de su movimiento y al final quedar´a en reposo en dicho punto. cuando sea menor que mgR los puntos de retorno (puntos de corte entre la energ´ıa y el potencial.7) se tiene que dE 2 ˙2 = θ˙ Θnc θ = −mKR θ < 0 . (6.4) conducen a la siguiente ecuaci´on diferencial para θ g (6. Di Bartolo 89 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano En consecuencia la fuerza generalizada no conservativa es 2˙ Θnc θ = −mKR θ .12) θ¨ + K θ˙ + senθ = 0 . la energ´ıa potencial y el Lagrangeano del sistema tienen las siguientes expresiones: 1 ˙ 2. dt La energ´ıa va disminuyendo. 1 ˙ 2 + mgRcosθ .13) no se conserva. L = T − V = m(Rθ) 2 Luego ∂L = −mgRsenθ ∂θ y ∂L = mR2 θ˙ . en ellos la part´ıcula est´a en reposo) ocurrir´an para valores mas peque˜ nos de θ cada vez.11) La energ´ıa cin´etica. (6. ver figura. ˙ ∂θ Al final las ecuaciones de Euler-Lagrange (6.

. X (6.17) donde   ≡ R K   i λi ∇f i=1 . ∀q . . fi (X. R (6. .. Debido a la condici´on de suavidad (o principio de los trabajos virtuales) podemos escribir la fuerza reactiva neta. K (6. como R neta = R  + R . Imaginaremos que estamos interesados en conocer las fuerzas reactivas asociadas a algunos de los v´ınculos y en consecuencia dividiremos el conjunto de v´ınculos en dos  t) = 0 .90 6.  t). t) = 0 ∀i. n + K (6.. K  = κ − K . fj (X.. con n = 3N − κ grados de libertad.2 Mec´ anica Cl´ asica C. b = 1.16) S´olo queremos conocer las fuerzas reactivas asociadas a los v´ınculos f . Di Bartolo (Abril de 2003) Fuerzas reactivas en el formalismo de Lagrange.. este proceso elimin´o a las fuerzas reactivas de las ecuaciones de movimiento..20a) con   · ∂ X ≡ ΘFb + Θf . Una forma de hallar las fuerzas reactivas consiste en despejarlas de las ecuaciones de Newton luego de resolver las ecuaciones de Lagrange.  t) = 0 .. ≡ R K   j λj ∇f (6. Partimos de un sistema de N part´ıculas y κ v´ınculos hol´onomos. (6. .e.. neta . a continuaci´on Determinar la fuerza reactiva R veremos c´omo determinarlas dentro del formalismo de Lagrange.  = X(q.18) j=1  equivale a determinar las cantidades λj . j = 1.. modificaremos las ecuaciones de Euler-Lagrange de forma tal que no se requiera regresar a las ecuaciones de Newton. i. Por lo pronto trataremos  como si fueran activas en el sentido de que usaremos coordenadas a las fuerzas reactivas R generalizadas que resuelvan s´olo los v´ınculos f  .1)..20b) .  t) / fi (X(q. En esta secci´on seguiremos un camino diferente para obtener las fuerzas reactivas. Es claro que podemos usar las ecuaciones de Lagrange tipo-t.19) Esto significa que tendremos mas coordenadas generalizadas que grados de libertad ya que todav´ıa faltan por satisfacerse los v´ınculos f .15) i = 1. Θb = (F + R) b ∂qb (6. (4. Recordemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange fueron obtenidas al proyectar las ecuaciones de Newton del sistema sobre el espacio tangente a la variedad de configuraci´on. para obtener Λb T = Θb .

b = 1. K .C..25) Λqb Lf = 0 y Λλj Lf = 0 son equivalentes a (6. En definitiva contamos con n + 2K ecuaciones e igual n´ umero de inc´ognitas entre coordenadas generalizadas y variables λ(t).. F = −∇V fuerza generalizada asociada es   ∂X  · ∂ X = − ∂V = Λb V . En este caso las ecuaciones de Euler-Lagrange modificadas son las ecuaciones de movimiento del nuevo sistema Las ecuaciones de movimiento (6.24) j=1 y tratamos a los multiplicadores igual que coordenadas generalizadas entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange (6. (6.23).20) y definir nuevamente el Lagrangeano como L ≡ T − V se obtienen finalmente las ecuaciones de Euler-Lagrange modificadas Λb L = K  λj j=1 q .. fj ( ∂fj ∂qb .. N´otese que en la ecuaci´on anterior utilizamos la notaci´on original para el operador Λ e indicamos la variable respecto a la cual se aplica y no solamente el sub´ındice de la misma. . λ. ∂qb ∂q ∂q b b j=1 j=1 K K (6.23b) El lector puede observar que se incluyen los v´ınculos f debido a que todav´ıa no est´an resueltos. Estas u ´ltimas variables se denominan multiplicadores de Lagrange.  entonces su por otro lado si las fuerzas activas provienen de un potencial.23) se pueden obtener a partir de un Lagrangeano en la forma usual. = −∇V ΘFb ≡ F · ∂qb ∂qb ∂qb (6. n + K j = 1. Podemos imaginar que tenemos un Lagrangeano L para un sistema que satisface las ligaduras {fi } y ahora queremos aprovechar este Lagrangeano y la elecci´on de coordenadas generalizadas para estudiar otro sistema parecido al anterior pero con ligaduras adicionales {fj }.22) Al sustituir estas fuerzas generalizadas en (6. K  λj fj (q. dejamos su demostraci´on al lector como un peque˜ no ejercicio. Di Bartolo Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano 91 La fuerza reactiva generalizada asociada a los v´ınculos f se puede escribir como · Θfb ≡ R   ∂fj   ∂X  j · ∂X = = λj ∇f λj ..21)  (X). q.. Lf (q. . Hay otra forma en la que se puede pensar estos resultados. En efecto si definimos un nuevo Lagrangeano por ˙ t) ≡ L + ˙ λ. t) (6.23a) (6. t) = 0 . .

2 (Tensi´ on en el p´ endulo plano). esto es . (6. 2 (6. esta fuerza es un vector de R3N dado por fj ≡ λj ∇f  j. θ. deseamos hallar la tensi´on en la varilla. Usando el formalismo de Lagrange deseamos hallar la reacci´on sobre la cuenta debida al v´ınculo que representa la varilla. Comenzemos con la ecuaci´on para λ. ˙ θ) 2 (6. θ. el conjunto est´a sometido a una gravedad constante g. Lf (r.26) Definimos tambi´en al tri-vector fuerza reactiva asociado a este mismo v´ınculo y que act´ ua sobre la part´ıcula α como fj ≡ λj ∇(α) fj . pensamos que no existe y tratamos el problema de la cuenta movi´endose con libertad en un plano vertical y sometida a una gravedad constante.e. θ) ≡ r − R = 0 (6.29) y escribamos el nuevo lagrangeano con multiplicadores de Lagrange ˙ λ) ˙ = L + λf = 1 m[r˙ 2 + r2 θ˙2 ] + mgrcosθ + λ(r − R) . i. r. 0 = Λλ Lf = ∂Lf d ∂Lf − ⇒ r = R. ˙ θ. Di Bartolo (Abril de 2003) Por u ´ltimo observemos que se puede hablar de la fuerza reactiva asociada a un v´ınculo particular digamos fj . L(r. λ.30) Ahora escribamos las ecuaciones de Lagrange.28) A continuaci´on consideremos la ligadura f (r. El Lagrangeano para esta situaci´on es ˙ = T − V = 1 m[r˙ 2 + r2 θ˙2 ] + mgrcosθ .27) R(α) Ejemplo 6. El origen lo colocaremos en lo que ser´a luego el punto de suspensi´on del p´endulo y utilizaremos las coordenadas polares de la cuenta como coordenadas generalizadas. uˆθ R θ m uˆr Para comenzar liberamos el v´ınculo. El p´endulo plano de la figura est´a formado por una varilla r´ıgida y sin masa de longitud R y una cuenta de masa m.92 Mec´ anica Cl´ asica C. R (6. r. ˙ dt ∂ λ ∂λ .

. ∂Lf ∂Lf = mθ˙2 r + mgcosθ + λ y = mr˙ ∂r ∂ r˙ d (mr) ˙ − mθ˙2 r − mgcosθ − λ .31) La ecuaci´on de Lagrange para θ proporciona la ecuaci´on de movimiento usual para el p´endulo. K (6. ∂Lf = −mgrsenθ. K  (6. Di Bartolo Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano 93 Ahora escribamos la ecuaci´on de Lagrange para r. 3N I=1  = 1.. fˆj (X... Vˆ (X.35) . ∂r ∂f = ∂r ∂r ∂ uˆr 1 ∂r 1 ∂f = ∇f · = ∇f · uˆθ = ∇f · ∂θ r ∂θ r ∂θ ∇f · uˆr = ∇f · 6. En esta secci´on ampliaremos el formalismo de Lagrange para incluir v´ınculos bilaterales que dependen de las velocidades en forma lineal. .  t) = 0 . ˙ t) ≡  t)X˙ I + ˆb (X. ˙ ∂θ y 0 = Λθ Lf ⇒ g θ¨ + senθ = 0 .. fˆ (X. ∂θ ∂Lf ˙ = mr2 θ.33) j  = 1. R La tensi´on o fuerza de reacci´on sobre la cuenta es   ∂f 1 ∂f ur = −m(Rθ˙2 + gcosθ)ˆ R = λ∇f = λ ur .. Supondremos que nuestro sistema de N part´ıculas est´a sujeto a los v´ınculos hol´onomos  t) = 0 .  t) = 0 . (6.32) Comentario 6.. d ..3 Inclusi´ on de v´ınculos no hol´ onomos. . ⇒ 0 = Λr Lf = dt De ´esta ecuaci´on y usando la ligadura r = R obtenemos el multiplicado de Lagrange λ = −m[gcosθ + Rθ˙2 ] . (6. .34) y a los v´ınculos no hol´onomos   X.1 (El gradiente en coordenadas polares).. a ˆI (X. uˆr + uˆθ = λˆ ∂r r ∂θ (6.C. j j = 1.

t) ≡ 3N  J=1  t) a ˆJ (X. . . q. Para los v´ınculos y distinguir con claridad los v´ınculos evaluados en X hol´onomos escribimos  t). q. t) = a ˆJ (X. (6. Para que estos u ´ltimos v´ınculos sean realmente no hol´onomos debe cumplirse que aJ )I = 0 . t) ≡ a ˆJ (X. q. qn ).. t) = 0 ∀j  ∈ [1. Para sistemas con s´olo v´ınculos hol´onomos eliminamos la indeterminaci´on escogiendo una fuerza reactiva normal a la variedad de configuraci´on. Di Bartolo (Abril de 2003) todos ellos supuestos independientes unos de otros.e. Tambi´en supondremos que hemos seleccionado n = 3N − K  coordenadas generalizadas. ∂q ∂t b J=1 = 3N   t) a ˆJ (X. t) = 0 : fj (q. t) . que resuelven los v´ınculos f  . (q1 . j = 1. q˙b + a ˆJ (X. ∂XJ ˆ + b ∂t (6.i.e.. que no involucren . ˙ t) ≡ V (X(q. ab (q. fˆj (X(q..  t). ˙ t) ≡ V (X(q.94 Mec´ anica Cl´ asica C.38) Los no hol´onomos requieren un poco mas de trabajo  t). Para lo que sigue ser´a u ´til escribir los v´ınculos en funci´on de las coordenadas generalizadas  de los evaluados en q.36) sin embargo mas adelante veremos que en el formalismo no ser´a importante verificar si realmente se cumple o no ´esta condici´on. q˙b + + ˆb (X(q. ˙ t). estos v´ınculos no pueden integrarse para obtener s´olo relaciones entre las q  s (i. (ˆ aI )J − (ˆ (6. ∂qb ∂t J=1 Finalmente tenemos  ˙  t).. t)q˙b + b = 0 3N (6. t)   3N  ∂X ∂X J J  t)  t).  t). X(q. X(q.40) Vimos en un cap´ıtulo anterior que al incluir ligaduras en el sistema mec´anico aparecen fuerzas reactivas desconocidas que hacen que el problema se vuelva indeterminado. t) ≡ fˆj (X(q. ˙ t). ˙ V (q. q. (6. ∂XJ ∂qb y b (q.37) Aqu´ı n no es el n´ umero de grados de libertad del sistema. . Ahora tenemos v´ınculos no hol´onomos. . . t) = V (q. J=1 3N  ∂XJ  t) ∂XJ + ˆb (X(q. K .39) J=1 con  t) ab (q. K  ] .

Vˆ )I ≡ µ ∂ V = µ a ˆI (X. aunque nos inspiraremos en lo que ocurre cuando derivamos en el tiempo un v´ınculo hol´onomo.C.V ·  t) ∂XI Θbf . (6. (6. Si un v´ınculo hol´onomo. En resumen la fuerza reactiva neta asociada a los v´ınculos hol´onomos fˆj y no hol´onomos Vˆ es K d K d  ˆ    ∂ fˆj ˆ ˆ ˆ V f . R + R (R )I ≡ = λj + µ a ˆI (X. (6. Di Bartolo Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano 95 a las velocidades generalizadas) y por lo tanto no definen hipersuperficies en el espacio de configuraciones. fˆj = 0. q.43) (R ˙ ∂ XI donde µ (t) es un multiplicador de Lagrange que debe ser determinado din´amicamente. ∂qb ∂XI ∂qb j=1 I =1 K  ∂fj  ∂V (q.40). ∂qb ∂ q˙b j=1 =1 d (6.V fj     t) .35) como ˆ  t) . Diremos que estamos extendiendo la “condici´on de suavidad” para incluir cierto tipo de v´ınculos no hol´onomos.46) F = −∇V ΘFb = Λb V . Por u ´ltimo si las fuerzas activas provienen de un potencial V .41) fˆj = X˙ I + ∂X ∂t I I Por otro lado y debido a (3.44) ∂X I j=1 j=1 =1 =1 I La fuerza reactiva generalizada correspondiente es K d    ˆ  ∂ X ∂ f ˆ ˆ ˆ ˆ j f . (R )I ≡ λj (∇fj )I = λj ∂XI ∂ X˙ I (6. se deriva respecto al tiempo se obtiene un v´ınculo que tiene la apariencia de un v´ınculo no-hol´onomo en el sentido de que depende linealmente de las velocidades.42) Inspirados en este resultado definimos la fuerza reactiva en R3N asociada a los v´ınculos no hol´onomos (6.  ∂ fˆj ∂ fˆj ˙ = 0.   (6. Para incluirlos en el formalismo perderemos la imagen geom´etrica que nos acompa˜ n´o hasta ahora.V ≡ R = λj + µ a ˆI (X.45) donde hemos usado la definici´on de ab (6. ˙ t) = λj + µ .24) (la ley de cancelaci´on de puntos) la fuerza reactiva asociada a este v´ınculo puede escribirse como ˙ ∂ fˆj ∂ fˆj fˆj ˆ   = λj .

t) = 0 . (6. Ejemplo 6.51) Esto se parafrasea diciendo que las fuerzas reactivas no realizan trabajo virtual. rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. de 6. n  fj (q. q.48b.  ∂fj   fˆj · ∂ X δqb = λj ∇ δqb = 0 ∂qb ∂qb b b   ∂XI = Vˆ · δX R µ a ˆI δqb = µ ab δqb = 0 . Consideremos un aro homog´eneo de masa M y radio R que.50) (6.49) ∂q b b para el cual las fuerzas Se suele definir un desplazamiento virtual como un desplazamiento δX reactivas sean perpendiculares.48b) b=1 Tenemos entonces un sistema con n + K + d ecuaciones. . K (6.  = 1. . Por u ´ltimo conviene hacer un comentario sobre los desplazamientos virtuales.. (6. ∂qb I b b = fˆj · δX R  (6.. d . t)q˙b + b = 0 . . n . λ. q. µ}.. N´otese que a´ un si no existen v´ınculos hol´onomos sin resolver Vˆ ˆ  (v´ınculos fj ) la ecuaci´on R · δX = 0 puede dar condiciones sobre los δqb .. siempre vertical. ˙ t) = V (q.96 Mec´ anica Cl´ asica C. Sea Q la  que satisfacen los v´ınculos hol´onomos variedad de configuraci´on formada por los puntos X  fˆj  . b = 1. El dibujo a la .47 a 6. esto significa que la fuerza generalizada asociada a los v´ınculos no hol´onomos puede tener componentes sobre el espacio tangente a la variedad de configuraci´on.. ver dibujo siguente a la izquierda. un desplazamiento infinitesimal arbitrario en Q es un elemento del espacio tangente dado por  ∂X  ≡ δX δqb ∈ TX Q ..3 (Aro que rueda sin deslizar).47) Estas ecuaciones deben complementarse con los propios v´ınculos.48a) ab (q. ˙ t) λj + µ Λb L = ∂qb ∂ q˙b j=1 =1 d . (6. e igual n´ umero de inc´ognitas dadas por {q. Di Bartolo (Abril de 2003) entonces las ecuaciones de Euler tipo-T conducen a las ecuaciones de Euler-Lagrange para v´ınculos no hol´onomos K  ∂fj  ∂V (q... Estas sea ecuaciones imponen condiciones que deben satisfacer las cantidades δqb para que δX un desplazamiento virtual. j = 1..

ϕ al a´ngulo subtendido entre una marca en el aro y el punto p del momento. . el referencial Scm con origen en c y ejes fijos paralelos a los de S (referencial centro de masa) y el referencial Saro con origen en c y solidario al aro. Es un vector unitario perpendicular al plano del aro.C.uˆ2 = uˆ1 × uˆz .52) La velocidad del punto c en el referencial S es Vc = xˆ ˙ ux + yˆ ˙ uy . (6. R) a sus coordenadas cartesianas. . . Todos los puntos p conforman la curva orientada que se muestra en el dibujo anterior a la derecha.c al centro del aro (tambi´en es su centro de masa) y (x.53) Que el aro ruede sin deslizar significa que no hay velocidad relativa entre los puntos de contacto del aro y la superficie sobre la que rueda.uˆ1 al vector unitario tangente al aro en el punto p. ϕ) como coordenadas generalizadas y consideraremos tres referenciales: el referencial inercial S con origen en O y ejes fijos (ˆ ux .θ al a´ngulo entre uˆ1 y uˆx . A continuaci´on veremos que esta condici´on impone . . Deseamos hallar las ecuaciones de Lagrange que rigen este sistema. uˆz ). z z y y O c θ ϕ θ p x uˆ2 p θ x uˆ1 θ uˆ2 uˆ1 Llamaremos: . y. En nuestro caso eso significa que la velocidad del punto p es nula en S. Las velocidad angular entre S y Scm es nula. 0). θ. la l´ınea curva orientada representa una supuesta trayectoria del punto de contacto del aro con el piso. Di Bartolo 97 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano derecha presenta la misma situaci´on pero mostrada desde arriba. . sus coordenadas cartesianas son (x. y. y. uˆy . Tomaremos a las variables (x. W ≡ WSaro |Scm = WSaro |S = θˆ (6. para el otro referencial se cumple que ˙uz − ϕˆ ˙ u2 .p al punto del aro que en un instante dado est´a en contacto con el piso.

(6.55) (6. Sea α un punto arbitrario del aro y llamemos rcα a su posici´on respecto a c y Vα a su velocidad en S. luego ˙uz − ϕˆ 0 = (θˆ ˙ u2 ) × (−Rˆ uz ) + xˆ ˙ ux + yˆ ˙ uy = −Rϕˆ ˙ u1 + xˆ ˙ ux + yˆ ˙ uy = −Rϕ(cosθˆ ˙ ux + senθˆ uy ) + xˆ ˙ ux + yˆ ˙ uy .57) 2 2 donde la energ´ıa cin´etica en el referencial centro de masa viene dada por 1 1 ˙uz − ϕˆ mα |Vα|Scm |2 = mα |(θˆ ˙ u2 ) × rcα |2 T |Scm = 2 α 2 α . Di Bartolo (Abril de 2003) ligaduras no hol´onomas.54) Cuando α es el punto p se tiene que Vα = 0 y rcp = −Rˆ uz . Obteni´endose los siguientes dos v´ınculos no hol´onomos: ˙ =0 V1 ≡ x˙ − Rϕcosθ V2 ≡ y˙ − Rϕsenθ ˙ =0 (6. Se cumple que Vα = Vα|Scm + Vc = Vα|Saro + W × rcα + Vc ˙uz − ϕˆ = (θˆ ˙ u2 ) × rcα + xˆ ˙ ux + yˆ ˙ uy .98 Mec´ anica Cl´ asica C. Partimos de la relaci´on 1 1 2 T = M Vcm + T |Scm = M (x˙ 2 + y˙ 2 ) + T |Scm . (6.56) A continuaci´on hallemos la energ´ıa cin´etica y el Lagrangeano del sistema.

. y. 2 2π 2 4 2 0 C´omo el potencial es constante obtenemos finalmente M R2 θ˙2 M 2 2 1 + R ϕ˙ .  1 1 = mα |R θ˙ sen(π − ϕα )ˆ u2 + ϕR ˙ uˆϕα |2 = mα R2 sen2 (ϕα )θ˙2 + R2 ϕ˙ 2 2 α 2 α   1 2 ˙2 2π M M R2 θ˙2 M 2 2 M 2 = R θ sen (ϕ) dϕ + R2 ϕ˙ 2 = + R ϕ˙ . (6. θ. ϕ} .59) Dejaremos c´omo un ejercicio para el lector la soluci´on de las ecuaciones de movimiento (ecuaciones de Euler-Lagrange mas v´ınculos). en particular se puede demostrar que el centro de masa describe en su movimiento un c´ırculo o una recta dependiendo de las condiciones iniciales.47) para este problema son Λb L = µ1 ∂V1 ∂V1 + µ2 ∂ q˙b ∂ q˙b con qb ∈ {x. L = T = M (x˙ 2 + y˙ 2 ) + 2 4 2 (6.58) Las ecuaciones de Euler-Lagrange con v´ınculos (6.

= − dt ∂ Q˙ a ∂qb ∂Qa ∂qb a . ˙ t). Deseamos hallar la relaci´on entre Λq f y ΛQ fˆ. no pediremos que esta relaci´on se pueda invertir. se dice entonces que las ecuaciones de Lagrange son covariantes bajo una transformaci´on de coordenadas. de la funci´on energ´ıa y de las fuerzas generalizadas. . en consecuencia es evidente que al cambiar de coordenadas generalizadas las ecuaciones de Lagrange mantendr´an su forma. . Qm (t)} un conjunto de variables y fˆ(Q.60) − ΛQa fˆ ≡ dt ∂ Q˙ a ∂Qa Consideremos tambi´en otro conjunto de variables {q1 (t). (6. . en los cap´ıtulos anteriores.25) obtenemos        d ∂ fˆ ∂Qa ∂ fˆ ∂Qa ∂ fˆ d ∂Qa − Λqb f = + dt ∂ Q˙ a ∂qb ∂Qa ∂qb ∂ Q˙ a dt ∂qb a     d ∂ fˆ ∂Qa ∂ fˆ ∂Qa . Sea {Q1 (t). Definimos la funci´on ˙ q. Recordemos que el operador ua sobre esta funci´on de la siguiente manera ΛQa act´  ˆ d ∂ fˆ ∂ f . q. Sin embargo ser´a instructivo mostrar expl´ıcitamente esta covariancia sin pasar por las coordenadas cartesianas y sin usar el hecho de que el Lagrangeano sea de la forma L = T − V . veamos el procedimiento. En esta secci´on estudiaremos las consecuencias que tiene dentro del formalismo de Lagrange una transformaci´on de coordenadas generalizadas. sus velocidades y del tiempo. . Cuando pasamos de coordenadas cartesianas a generalizadas. f (q. Comencemos estudiando el comportamiento del operador diferencial Λqa frente a un cam˙ t) una funci´on bio de variables. del momento conjugado.        d ∂f d ∂f ∂ fˆ ∂ Q˙ a ∂ fˆ ∂Qa ∂ fˆ ∂ Q˙ a Λqb f = − = + − dt ∂ q˙b ∂qb dt ∂ Q˙ a ∂ q˙b ∂Qa ∂qb ∂ Q˙ a ∂qb a pero usando la ley de cancelaci´on de puntos (3. . t). Q(q.61) se trata de la misma funci´on fˆ expresada en las variables q. t) (6.C. . qn (t)} tales que Q = Q(q. Di Bartolo 6. t). . . ˙ t) = fˆ(Q(q. En esta secci´on estudiaremos tambi´en las propiedades de transformaci´on del operador diferencial Λqa . Q.4 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano 99 Transformaci´ on de coordenadas generalizadas. que depende de estas variables.24) y la identidad (3. no escogimos ning´ un conjunto particular de coordenadas generalizadas para desarrollar el formalismo de Lagrange.

ΛQa L (6. ∂qb a (6.64) ˆ = 0 ∀a . ˙ t).63) ∂q ∂Q b a a b donde ˆ ˙ t) = L(q(Q. X(q. ˙ Q. (6. las ecuaciones de Euler-Lagrange mantienen su forma (son covariantes) bajo transformaciones de coordenadas. (ΛXI Vˆ ) = Λqb V (q. L(Q.65) Luego Λqa L = 0 ∀a ⇔ esto es. b ∂qb ∂qb I ˙  t). ∂ q˙a ∂qa b (6. Si en lugar de una funci´on f arbitraria usamos el Lagrangeano de un sistema y suponemos que el cambio de coordenadas generalizadas q → Q es invertible entonces la ecuaci´on (6. ˙ t) ≡ Vˆ (X(q. Q. q.62) Comentario 6. t) . q.62) conduce a   ∂qb ˆ ) ∂Qa ˆ= Λqb L = ( ΛQa L y ΛQa L ( Λqb L ) . ˙ t). ˙ t) (F)XI = ΛXI Vˆ (X. t). Tambi´en es interesante estudiar como transforman los momentos conjugados y la funci´on energ´ıa. Di Bartolo (Abril de 2003) Y finalmente obtenemos la relaci´on deseada Λqb f =  ∂Qa ( ΛQa fˆ ) .100 Mec´ anica Cl´ asica C. (6. q.66) Para obtener como transforma la funci´on energ´ıa usaremos el resultado anterior y el hecho ˆ de que L = L. q(Q. . Como una aplicaci´on inmediata de la ley de transformaci´on del operador Λ demostremos que el potencial dependiente de velocidad es el mismo para una fuerza F que para la fuerza generalizada correspondiente Θ. luego Pa = por lo cual Pa ≡  ∂L ∂ q˙b  ∂L ∂qb ˆ ∂L = = .2 (Potencial dependiente de las velocidades). En efecto   ∂XI ˙ t) ⇒ Θq ≡ F · ∂ X =  X. con V (q. Llamemos Pa y pa a los momentos conjugados a las variables Qa y qa respectivamente. t). ˙a ∂ q ˙ ∂ q ˙ ∂ Q˙ a b ∂Q b ∂Qa b b  ∂qb ˆ ∂L = pb ∂Qa ∂ Q˙ a b y pa ≡  ∂Qb ∂L = Pb .

t). entonces ∂ˆ g  ∂g(q. ˙ Q. t) = g(q(Q. t) . Si realizamos una transformaci´on de coordenadas invertible q → Q = Q(q. t). t) + . q. q(Q. t) ∂Qb (q. Sean las funciones g = g(q. las funciones energ´ıa coinciden. v´ınculos hol´onomos y no-hol´onomos dados por (6. ∂q ∂t ∂t a a Luego ˙ t) − h(q. ˙ t). t) . t).  b Pb ∂Qb (q. ˙ t) = h (Q.b b ∂Qb Pb ∂qa Q˙ c +   ∂qa (Q. t) obtenemos la identidad buscada 0=  ∂Qb (q. Q. Por u ´ltimo completemos la secci´on escribiendo como transforman las ecuaciones de movimiento cuando el sistema posee v´ınculos no hol´onomos.68) donde h y h son las funciones energ´ıa para las coordenadas q y Q respectivamente. ∂t ∂q ∂t ∂t a a Si ahora evaluamos para g = Qb (q. Di Bartolo Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano h=  pa q˙a − L = a =  b.48) y fuerza reactiva dada por (6.69) De las identidades  ∂fj ∂qb ∂ fˆj = ∂Qa ∂qb ∂Qa b y  ∂V ∂ q˙b  ∂V ∂qb ∂ Vˆ = = ∂ q˙b ∂ Q˙ a ∂ q˙b ∂Qa ∂ Q˙ a b b (6. Q = Q(q).c =     a  Pb  ∂Qb ∂qa ∂qa ∂Qc a ˆ+ Pb Q˙ b − L b  a.C. t) ∂g(q. t) ˆ −L ∂qa ∂t ∂Qb ∂qa (Q. t) = + . (6.45). fˆj (Q. t) ∂q a −L Q˙ c + ∂Q ∂t c c  Pb a.64) y los v´ınculos expresados en las nuevas coordenadas son ˙ t) = V (q(Q. Q. Consideremos un sistema mec´anico con Lagrangeano L(q. t) el Lagrangeano para las variables Q viene dado por (6.67) (6. ∂qa ∂t A continuaci´on obtendremos una identidad que nos permitir´a simplificar el u ´ltimo sumando. N´otese que si el cambio de coordenadas no depende expl´ıcitamente del tiempo. t) y Vˆ (Q. t) ∂qa (Q. ∂t (6. t) y gˆ(Q.70) . t) . t). ˙ t). t) ∂qa (Q. q. t) = fj (q(Q.b Pb 101 ∂Qb ∂qa (Q.

74) donde {fa (q. Consideremos una familia de transformaciones de coordenadas.5 ⇔ Λqa L − Θa = 0 ∀a . . dt (6.n} es alg´ un conjunto de funciones.63) obtenemos finalmente ˆ−Θ ˆa = ΛQa L  ( Λqb L − Θb ) b ∂qb .71) Debido a este resultado y a (6.72) Teorema de Noether Lagrangeano (punto de vista pasivo).76) . ∂qb + µ = Θb . (6.73) Aqu´ı nos interesar´an solamente desarrollos hasta primer orden en el par´ametro ε. ciones de movimiento Λa L = 0. ∂Qa esto es. Di Bartolo (Abril de 2003) es inmediato que la fuerza reactiva generalizada transforma de acuerdo a ˆa ≡ Θ K  j=1 λj d  ˙ t)  ∂ fˆj ∂ Vˆ (Q. t. las ecuaciones de Euler-Lagrange con v´ınculos no-hol´onomos son covariantes. ε) / q  (q. q. t. (6. Q. que dependa de un par´ametro continuo ε. Frente a ciertos cambios de coordenadas el Lagrangeano puede no cambiar en absoluto. δε qa ≡ qa − qa = εfa (q. En esta secci´on mostraremos que hay asociada una cantidad conservada con cada invariancia del Lagrangeano. (6. Lagrangeano L(q.75) o si se quiere δε q˙a ≡ q˙a − q˙a = d δε qa . ˆ−Θ ˆ a = 0 ∀a ΛQa L 6.102 Mec´ anica Cl´ asica C. . 0) = q . ˙ t) y ecuaPartamos de un sistema mec´anico con coordenadas {qa }. . . Este cambio induce una transformaci´on en las velocidades generalizadas q(t) ˙ → q˙ / q˙a = q˙a + ε d fa + o(ε2 ) dt (6. t) / a = 1. ∂Qa =1 ∂Q ∂ Q˙ a a b (6. t) + o(ε2 ) . diremos entonces que el Lagrangeano es invariante frente a esa transformaci´on. este resultado se conoce con el nombre de teorema de Noether Lagrangeano. q(t) → q  = q  (q.

q}.64).74) es una cuasi-simetr´ıa si el Lagrangeano no cambia a menos de una derivada exacta en el tiempo . para ello comencemos definiendo la funci´on ˙ t) ≡ L(q  (q. q}). {q.    ∂L ∂L L(q + δε q. t). ˙ t. ˙ t)   d  ∂L =L− (Λqa L)δε qa + δε qa + o(ε2 ) . q}) (6.C. ε). ε). q}). q} ˙ → ˙ . dt ∂ q˙a a a Podemos definir la variaci´on ε=0 ∂Lε  ε + o(ε2 ) δε L ≡ Lε − L = ∂ε  y escribir el resultado anterior como δε L = −  a d (Λqa L)δε qa + dt   ∂L δε qa ∂ q˙a a (6. (6. Lε (q. ˆ  . q˙ + δε q.80) (6. q˙ + δε q. ˙ t) = L(q + δε q. {q  .77) Veamos brevemente la relaci´on entre esta funci´on y el Lagrangeano en las nuevas variables. Di Bartolo 103 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano esto es la derivada respecto al tiempo y la variaci´on para las variables q conmutan. Lε (Fε−1 ({q. q˙ } = Fε ({q.81) + o(ε2 ) . q. Deseamos estudiar como cambia el Lagrangeano cuando en lugar de las variables q sustituimos las q  .78) Tenemos entonces que ˆ ε ({q. q˙ . ˙ t) = L(F ˙ t) . diremos que la transformaci´on (6. q. (6. ˙ t) = L({q. t) . (6. δε qa + δε qa − ∂q dt ∂ q ˙ dt ∂ q ˙ a a a a Luego Lε (q.82) Siguiendo la nomenclatura de Saletan-Cromer. definido por (6.79) A continuaci´on hagamos un desarrollo perturbativo de Lε en el par´ametro ε. q˙ (q. ˙ t) = L + δε qa + δε q˙a + o(ε2 ) ∂q ∂ q ˙ a a a        ∂L d ∂L d ∂L =L+ δε qa + o(ε2 ) . q. t. Para ello conviene escribir la transformaci´on de coordenadas L(q como una aplicaci´on del espacio producto cartesiano de la variedad de configuraci´on con el espacio tangente sobre si mismo.

104 Mec´ anica Cl´ asica C. ˙ t) ≡   ∂L fa (q. dt δε L = 0 + o(ε2 ) . q. t) ⇒ (Λqa L)fa (q. El lado derecho de la u ´ltima igualdad se anula sobre las ecuaciones de movimiento por lo cual Γ es una constante de movimiento.86) es una constante de movimiento. t) + o(ε2 ) es una cuasi-simetr´ıa entonces de (6.86). δε Qa ≡ Qa − Qa =  ∂Qa b ∂qb δε qb =  ∂Qa b ∂qb fb ε + o(ε2 ) = εFa (Q. δε q es una cuasi-simetr´ıa ⇔ δε q es una simetr´ıa ⇔ d G(q. Una demostraci´on completa del teorema puede encontrarse en ”Theoretical Mechanics” de Saletan y Cromer.83) se obtiene que    d d  ∂L d − (Λqa L)fa + fa = G(q. ˙ t) = dt ∂ q˙a dt dt a a a con Γ definido por (6. t) + o(ε2 ) .84) Ahora podemos enunciar el teorema de Noether: La familia de transformaciones infinitesimales de coordenadas δε qa = εfa (q.83) (6. Partamos de que δε q = εf (q.85) = G(q. t) Γ(q. t) − G(q. t) + o(ε2 ) es una cuasi-simetr´ıa con G definido por ε=0 ∂Lε  d (6. (6.87) con Fa (Q. Podemos parafresear el teorema con menos detalle: Por cada cuasi-simetr´ıa del Lagrangeano hay asociada una cantidad conservada y rec´ıprocamente a cada cantidad conservada hay asociada una cuasi-simetr´ıa del Lagrangeano. q. ∃G / δε L = ε (6.86) de la constante de movimiento si realizamos una transformaci´on de coordenadas generalizadas.88) . t) + o(ε2 ) . t) = pa fa − G ∂ q˙a a a (6. Di Bartolo (Abril de 2003) y la llamaremos una simetr´ıa (un caso particular de cuasi-simetr´ıa) si el Lagrangeano es invariante. (6. t)  ∂ε dt si y solo si Γ(q.74) en las coordenadas q induce un cambio en las coordenadas Q.82) y (6. Ahora probaremos la condici´on de necesidad del teorema y no la suficiencia. t) un cambio de coordenadas entonces el cambio (6. A continuaci´on estudiemos como cambia la expresi´on (6. Sea q → Q = Q(q. t) ≡  ∂Qa b ∂qb fb .

Q.84) se obtiene que el Lagrangeano es invariante bajo esta transformaci´on si y solo si la coordenada Q es c´ıclica. a debido a (6. Utilizando el teorema de Noether encontraremos que los sistemas invariantes bajo traslaciones o rotaciones tienen momento lineal o angular constante. q. t). .64) el Lagrangeano en las nuevas coordenadas es L(Q.  a. Podemos pensar en el teorema de Noether como una generalizaci´on de la idea de coordenadas c´ıclicas. Q. ˙ Q.6 Relaci´ on entre la traslaci´ on y rotaci´ on de un sistema y sus momentos lineal y angular. N´otese que hacer una variaci´on en ε implica variar Q y es entonces claro que ε=0 ∂Lε  ∂L = . Di Bartolo Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano 105 ˆ ˙ t) = Por otro lado de acuerdo a (6.  ∂ε ∂Q (6.C. ˙ t). En las nuevas variables la constante de movimiento se escribe como  ˆ ˙ t) ≡ Γ(q(Q. t).90) Como una consecuencia de esta igualdad y de (6.n .89) (6. t). Una transformaci´on en la cual s´olo var´ıe infinitesimalmente esta coordenada se escribe como δε qa = εfa + o(ε2 ) con fa = δa. 6. Γ(Q. Veamos que la constante de movimiento obtenida por medio del teorema de Noether es la misma para los dos conjuntos de coordenadas generalizadas. t) =  Pb Fb − G(q(Q. Llamemos Q = qn a la n-´esima coordenada generalizada para n fijo. t) .b ∂Qb Pb ∂qa  fa − G(q(Q. t) = pa fa − G(q(Q. En esta secci´on veremos como los momentos lineal y angular est´a relacionado con los momentos conjugados a variables generalizadas que describen la traslaci´on y rotaci´on del sistema. b Estudiemos a continuaci´on que relaci´on existe entre las coordenadas c´ıclicas y el tema de esta secci´on. q(Q. esta  constante de movimiento es la misma que se obtiene del teorema de Noether ya que Γ = a pa fa = pn . ˆ L(q.88) se cumple finalmente que ˆ ˙ t) = Γ(Q. ˙ t) luego δε L = δε L y esto significa que la existencia de la simetr´ıa no depende de las coordenadas generalizadas elegidas. t). Q.66) y a (6. t) . Sabemos que si una coordenada es c´ıclica entonces su momento conjugado es una constante de movimiento.

· · · .106 Mec´ anica Cl´ asica C. t) + o(ε2 ) . Para la energ´ıa cin´etica se cumple δε T =  mβ r˙ β · δε r˙ β =  β mβ r˙ β · β d δε rβ . · · · . t) − rβ (q. t) y las ecuaciones de movimiento son a L = 0.94) Estas transformaciones inducidas se realizan a tiempo fijo y respetan cualquier v´ınculo que eventualmente est´en resolviendo las coordenadas generalizadas. (6. A continuaci´on consideremos la transformaci´on infinitesimal δε qa ≡ qa − qa = εfa (q.92) donde ε es un par´ametro infinitesimal y constante. rβ = rβ (q. t)) = δε rβ . (6. (6. β de donde se obtiene δε V = ε  β  ∇rβ V ·  ∂rβ a ∂qa fa + o(ε2 ) . t) − rβ (q. t) = ε  ∂rβ a δε r˙ β = fa + o(ε2 ) . 2 β (6.93) (6. rN ) . ˙ t) = T − V = 1 mβ |˙rβ |2 − V (r1 . Para lo que sigue ser´a de utilidad contar con las variaciones inducidas en las energ´ıas cin´etica y potencial del sistema de part´ıculas.91) Donde el vector posici´on de cada part´ıcula es unafunci´on de las coordenadas generalizadas. dt luego δε T = ε  β d mβ r˙ β · dt   ∂rβ a ∂qa fa + o(ε2 ) . Di Bartolo (Abril de 2003) Partamos de un sistema mec´anico de N part´ıculas que est´a descrito con n coordenadas generalizadas {q1 . q.96) . dt dt (6. qn }. siendo su Lagrangeano L(q.95) La energ´ıa potencial satisface δε V =  ∇rβ V · δε rβ . Esta transformaci´on induce cambios en las posiciones y velocidades de las part´ıculas dados por δε rβ = rβ (q  . ∂qa d d (rβ (q  .

92). (6. Traslaciones: A continuaci´on veremos que cuando la transformaci´on de coordenadas generalizadas induce una traslaci´on del sistema de part´ıculas entonces el momento de la transformaci´on (6.   ˙ t) = pa fa = mβ r˙ β · eˆ = PTotal · eˆ . Di Bartolo Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano 107 Tambi´en ser´a u ´til expresar los momentos can´onicos en t´erminos de las posiciones de las part´ıculas y sus derivadas.98) est´a relacionado con el momento lineal del sistema.100) Usando esta relaci´on en (6.101) Pf (q.e. (6. (6. (6.   ∂rβ ˙ t) ≡ pa fa = mβ r˙ β · fa . q.86) este momento es la cantidad que se conservar´ıa si el Lagrangeano es invariante ante la transformaci´on (6. q.98) Pf (q.a Donde hemos usado (6. ∂q a a β..99) δε rβ = ε eˆ + o(ε2 ) . De acuerdo a (6.92) produce una traslaci´on infinitesimal del sistema en la direcci´on eˆ (supuesta constante en un referencial inercial).97).24) se obtiene pa =  mβ r˙ β · β ∂rβ . Supongamos que la transformaci´on de coordenadas generalizadas (6. Donde ε es una distancia infinitesimal. i.98) obtenemos que el momento de la transformaci´on es el momento lineal total del sistema en direcci´on la eˆ.97) Definiremos el “momento de la transformaci´on” como una combinaci´on lineal de los momentos conjugados a las variables q pesadas con las cantidades f que definen a la transformaci´on. pa =  ∂L ∂T ∂ r˙ β = = mβ r˙ β · ∂ q˙a ∂ q˙a ∂ q˙a β pero debido a la ”ley” de cancelaci´on de puntos (3.93) se cumple entonces que  ∂rβ a ∂qa fa = eˆ ∀ β . Debido a (6. ∂qa (6.C. a β .

Para un sistema cerrado de part´ıculas la homogeneidad del espacio implica que su potencial y por lo tanto su Lagrangeano son invariantes frente a traslaciones por lo cual el momentum total se conserva.96) obtenemos como var´ıan las energ´ıas cin´etica y potencial frente a la traslaci´on. Entonces. esto es  = qm + ε + o(ε2 ) . que si B es el vector rotado de B un ´angulo dϕ en sentido antihorario (rotaci´on positiva) alrededor de un eje en direcci´on n ˆ entonces a primer orden en dϕ se cumple ˆ × B. fa = δa. β La energ´ıa cin´etica es invariante frente a traslaciones del sistema.103) N´otese que estamos cambiando la posici´on de las part´ıculas sin cambiar el origen de coordenadas (rotaci´on activa). Vimos con anterioridad.101) el momento conjugado a esta variable es el momento lineal total del sistema en la direcci´on eˆ. Si la traslaci´on del sistema en una direcci´on eˆ ocurre al variar una u ´nica coordenada generalizada. (6. De acuerdo a (6.92) produce una rotaci´on antihoraria del sistema.95) y (6.19). de a´ngulo ε.3. Al substituir (6. De acuerdo a la relaci´on anterior se cumple entonces que δε rβ = ε n ˆ × rβ + o(ε2 ) .104) . (6. (1. pm = PTotal · eˆ .  δε V = ε ∇rβ V · eˆ + o(ε2 ) .102) δε T = o(ε2 ) . basta que la energ´ıa potencial sea invariante frente a una traslaci´on del sistema en la direcci´on eˆ para que el momento lineal total en esa direcci´on sea una constante de movimiento. B = B + dϕ n Supongamos ahora que la transformaci´on de coordenadas generalizadas (6.100)en (6. (6. qm entonces de acuerdo a (6. Di Bartolo (Abril de 2003) Comentario 6.93) se cumple entonces que  ∂rβ a ∂qa fa = n ˆ × rβ . Rotaciones: A continuaci´on estudiemos la relaci´on existente entre las rotaciones del sistema y el momento angular.m .108 Mec´ anica Cl´ asica C. de acuerdo al teorema de Noether. A continuaci´on estudiemos bajo que condiciones se conserva el momento (6.101). digamos que sea la coordenada m´esima. alrededor de un eje fijo que pasa por el origen y tiene direcci´on n ˆ .

106) (6. a β β = LO · n ˆ. p m = LO · n Veamos ahora bajo que condiciones se conserva el momento (6.98) es     ˆ ˙ t) ≡ pa fa = mβ r˙ β · (ˆ n × rβ ) = mβ rβ × r˙ β · n Pf (q. .95) y (6. δε V = ε δε T = ε  β mβ r˙ β · (6.105). ˆ. (6. Debido a (6. q.104).96) las variaciones de las energ´ıas cin´etica y potencial frente a la rotaci´on son  d n· mβ r˙ β × r˙ β + o(ε2 ) = o(ε2 ) . Di Bartolo 109 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano En consecuencia el momento de la transformaci´on (6.107) β La energ´ıa cin´etica es invariante frente a rotaciones del sistema y (de acuerdo al teorema de Noether) entonces basta que la energ´ıa potencial sea invariante frente a una rotaci´on del sistema alrededor de un eje que pase por el origen para que la componente del momento angular respecto al origen y paralela al eje sea una constante de movimiento. en otro cap´ıtulo.105) Esto es. (6. Si el sistema rota en sentido antihorario un a´ngulo ε alrededor de un eje que pasa por el origen y tiene direcci´on n ˆ cuando se var´ıa u ´nicamente la coordenada generalizada m-´esima. la componente en direcci´on n ˆ del vector momento angular neto del sistema respecto al origen (vector LO ).7 Algunas t´ ecnicas del c´ alculo de variaciones. En esta secci´on desarrollaremos algunas t´ecnicas del c´alculo de variaciones que usaremos mas adelante para deducir en una secci´on posterior la mec´anica Lagrangeana y mas tarde a´ un. qm fa = δa. la mec´anica Hamiltoniana a partir de un principio variacional. 6.105) el momento conjugado a esta variable es la componente en direcci´on n ˆ del momento angular del sistema respecto al origen.4. esto es  = qm + ε + o(ε2 ) .m . Comentario 6. entonces de acuerdo a (6. (ˆ n × rβ ) + o(ε2 ) = εˆ dt β β   2 ∇rβ V · (ˆ n × rβ ) + o(ε ) = εˆ n· rβ × ∇rβ V + o(ε2 ) .C. Para un sistema cerrado de part´ıculas la isotrop´ıa del espacio conduce a que su Lagrangeano sea invariante frente a rotaciones por lo cual el momento angular neto se conserva.

x1 .108) Y (x) ≡ [y1 (x). con yi (x) : R → R . N´otese que dadas las variables xi la funcional J depende de todos los valores que las funciones yi (x) tomen en el intervalo [x1 ..110 Mec´ anica Cl´ asica C. x1 ) y p2 = (Y (x2 ). yn (x)] . δ Y (x) ≡ Yε (x) − Y (x) = ε m(x) (6. . x2 ) y de la forma J(Y . Este problema puede verse de otra manera. . dos variables reales (x1 . . tal que y˙ i (x) ≡ dyi .109) x1 con ˙ Y (x) ≡ [y˙1 (x)...111) donde ε es un par´ametro infinitesimal real (ε 1) y las funciones m(x)  son arbitrarias pero con segunda derivada continua. En este espacio el conjunto de funciones Y (x) representa una curva parametrizada con x. x2 ) queremos determinar cu´ales conducen a un extremal de J (ver figura). x)..  Se cumple que d    ˙ ˙ ˙ ˙    δ Y (x) .. Se supone que tanto f como las funciones yi (x) son dos veces derivables. dx (6. δ Y (x) ≡ Y ε (x) − Y (x) = ε m(x)  = dx (6. x2 ].. Del conjunto de todas las curvas con los mismos extremos p1 = (Y (x1 ). x)dx (6... x] = (y1 . Definimos la variaci´on infinitesimal de la curva original como  . (6. Sea el espacio En+1 (de n + 1 dimensiones) formado por todos los valores posibles de las (n + 1) − plas [Y (x). Estamos interesados en determinar los conjuntos de funciones Y (x) que conduzcan a un extremal de J con x1 . x p2  Y (x) Y (x) p1 y2 y1 Dada una curva Y consideremos la familia de curvas Yε (x) = Y (x) + ε m(x)  . y˙n (x)] .112) n´otese que δ Y (x) es funci´on de ε y del conjunto de funciones m  pero no suele indicarse  expl´ıcitamente.113) A continuaci´on evaluemos la variaci´on del funcional J inducida por la variaci´on δ Y . (6. . yn . x2 ) ≡ x2 ˙ f (Y .110) La funci´on de 2n+1 variables f es fija.. Di Bartolo (Abril de 2003) Consideremos una funcional J que depende de un conjunto ordenado de n funciones variables. Y . Y (x1 ) y Y (x2 ) fijos. x2 . Cuando se habla de una variaci´on arbitraria δ Y se est´a pensando en un cambio arbitrario en ε o en el conjunto de funciones m.

x2 ) dε ∂yi dx ∂ y˙i x1 i (6. = − J(Yε .115) ∂y dx ∂ y ˙ i i x1 i Esta u ´ltima variaci´on puede escribirse todav´ıa de otra forma. δJ = − (6. Comentario 6. ∂y ∂ y ˙ i i x1 x1 i integrando por partes llegamos a la siguiente identidad  x2   x2    ∂f  ∂f d ∂f δJ = δyi dx + − δyi  + orden(ε2 ) . δyi (x1 ) = δyi (x2 ) = 0. x1 .118) x1 i para cualquier conjunto de funciones integrables m(x)  que satisfagan m(x  1) =  m(x  2 ) = 0 entonces F (x) = 0 ∀x ∈ [x1 . x1 . x1 . Di Bartolo 111 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano δJ ≡ J[Yε . x1 . x2 ]  x2 x2   ∂f ∂f = δf dx = δyi + δ y˙ i dx + orden(ε2 ) . x1 . x1 .115) toma la forma ε=0 x2      ∂f d ∂f d   mi dx .C. ∂yi dx ∂ y˙i ∂ y˙ i x1 x1 i i (6. y esto impone a las funciones m  la restricci´on m(x  1) = m(x  2 ) = 0.114) se convierte en   x2   ∂f d ∂f δyi dx + orden(ε2 ) . o conjunto de funciones. Como  ε=0  d δJ = J[Yε .117) Para hallar las ecuaciones que debe satisfacer la curva que hace extremal a J usaremos el teorema fundamental del c´alculo de variaciones.116) entonces (6. Y sea un extremal de J con extremos fijos significa que al evaluar en Y la ecuaci´on anterior esta debe anularse para cualquier m  que se anule . Con esta condici´on la variaci´on (6.5 (Teorema fundamental del c´ alculo de variaciones). x2 )  + o(ε2 ) dε (6. Sea F(x) un conjunto de funciones integrables que satisfacen x2  Fi (x) · m  i (x) dx = 0 (6. Que la curva. x2 ] − J[Y .114) Nuestro problema de variaciones original requiere que las variaciones se anulen en los extremos. x2 ] − J[Y . x2 ] = ε J(Yε . x2 ] .

112 Mec´ anica Cl´ asica C.120) Una variaci´on en la curva Y a extremos fijos induce una variaci´on en el funcional J dada por (6. (6.115) pero en esta ocasi´on las variaciones δyi no son independientes y no podemos usar. Debido a los v´ınculos las variaciones δyi est´an sujetas a las condiciones  I · δ Y = 0 . x2 ] . ..120) introduciendo coordenadas generalizadas {qb .122) donde las variaciones δqb son independientes. Entonces Y = Y (q(x). (6..124) ∂y dx ∂ y ˙ ∂q i i b i i donde δ Y es un vector arbitrario del sub-espacio ortogonal al espacio vectorial generado por es una combinaci´on lineal  I . Nuevamente deseamos hallar una curva Y que sea un extremal de J con extremos fijos pero ahora sujeta a los v´ınculos φI (Y (x). n − K}. x) = 0 .119) dx ∂ y˙ i ∂yi A continuaci´on trataremos otro problema. x) y su variaci´on compatible con los v´ınculos es δ Y =  ∂ Y b ∂qb δqb .121)  I son las derivadas parciales de φI respecto a las funciones yi . n} y ∀x ∈ [x1 . δφI = ∇φ I = 1.. (6.   K  ∂f d ∂f ∂φI − = λI . K ..i y usando el teorema fundamental del c´alculo de variaciones obtenemos que la condici´on necesaria y suficiente para que Y sea uno de los extremales buscados es     ∂f  ∂yi d ∂f − =0 ⇔ (Λyi f ) (δ Y )i = 0 . Podemos que δ Y pertenece al sub-espacio ortogonal al sub-espacio generado por los ∇φ resolver los v´ınculos (6..115) se obtiene   x2   ∂f ∂f ∂yi d δJ = − δqb dx + orden(ε2 ) (6. La condici´on (6.125) dx ∂ y˙ i ∂yi ∂y i I=1 . En consecuencia esta condici´on significa que el vector Λf los ∇φ  de los vectores ∇φI .. Donde las componentes de ∇φ  I existen y que los v´ınculos son independientes en el sentido Supondremos que los vectores ∇φ de que estos vectores son linealmente independientes.. . I = 1.. . por ahora.. (6. (6. b = 1. Al sustituir esta variaci´on en (6. el principio fundamental del c´alculo variacional. (6. K < n ..e. n .123) ∂y dx ∂ y ˙ ∂q i i b x1 b...... . i = 1.121) entonces indica  I .. Di Bartolo (Abril de 2003) en x1 y x2 y debido al teorema fundamental del c´alculo de variaciones se cumple que Y es un extremal de J (con bordes fijos) si y s´olo si   ∂f ∂f d − Λyi f ≡ =0 ∀ i ∈ {1. . i.

E = mV 2 − mgx = 0 ⇒ V = 2gx = 2 dt con dl el elemento de longitud. x) ≡ = f (y. Hallaremos qu´e forma debe tener el alambre para que. Siguiendo esta analog´ıa n´otese que la variable y es c´ıclica y por lo tanto se conserva su momento. y2 ).128) x1 =0 y no depende de la masa de la cuenta. La trayectoria que hace extremal al tiempo t12 (en este caso un m´ınimo) satisface la ecuaci´on de lagrange Λy f = 0.126) dl = dx2 + dy 2 = 1 + (y  )2 dx con y  ≡ dx  dl 1 + (y  )2 con f (y. Una cuenta de masa m desliza sin fricci´on por un alambre contenido en un plano vertical.120) determinan a los multiplicadores λI (x) y al conjunto de funciones yi extremales del funcional J. partiendo del reposo. Ejemplo 6. Tomaremos los ejes cartesianos como se indican en la figura y las coordenadas de los dos puntos ser´an p1 = (0. p1 y x m p2 A partir de la conservaci´on de la energ´ıa hallaremos una expresi´on integral para el tiempo que tarda la cuenta en ir entre los dos puntos por una curva cualquiera. La curva descrita por el alambre se denomina braquist´ocrona. y  . x)dx . Si parametrizamos la curva con la variable x el elemento de longitud y el tiempo que tarda la cuenta en recorrerlo se escriben como   dy (6. De la conservaci´on de la energ´ıa despejamos la rapidez de la cuenta. Di Bartolo 113 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano Este conjunto de n ecuaciones junto con los K v´ınculos (6. y  . sea m´ınimo el tiempo empleado por la part´ıcula en ir entre dos puntos p1 y p2 arbitrarios pero fijos. Luego usando el c´alculo de variaciones obtendremos aquella que proporcione el menor tiempo.4 (Braquist´ ocrona). Esta ecuaci´on puede pensarse como la ecuaci´on de un sistema din´amico con lagrangeano f y la variable x jugando el papel del tiempo.C. 0) y p2 = (x2 . x) dx (6.  dl 1 . y  .127) dt = V 2gx Dada una trayectoria y = y(x) entre los dos puntos p1 y p2 el tiempo que tarda la cuenta en recorrerla es x2 t12 = dt = f (y. ∂f = cte ∂y  1 ⇒ [1 + (y  )2 ]− 2  √ y = cte 2gx ⇒ (y  )2 = cte x[1 + (y  )2 ] . (6.

130) 1.5 (Geod´ esicas de una esfera). dθ la soluci´on con signo negativo se obtiene de que tiene el signo positivo cambiando de signo a θ as´ı que podemos desecharla sin perder generalidad. 2π]. El elemento de longitud en esf´ericas es dl = |dr| = |dr uˆr + rdθ uˆθ + r senθ dϕ uˆϕ | =  dr2 + r2 dθ2 + r2 sen2 θ dϕ2 . Para identificar los puntos sobre la esfera usaremos los ´angulos θ y ϕ usuales de coordenadas esf´ericas. (6. La constante la obtenemos tomando x = 0 y y = 0 en θ = 0. 2 y θ ∈ [0. θ R ϕ Describiremos una curva sobre la superficie como una funci´on θ(ϕ) y hallaremos una expresi´on integral para su longitud. En este ejemplo hallaremos las geod´esicas de una esfera de radio R.5 2 y y = a[θ − senθ] .5. x y=x Ejemplo 6.  2  2 dy dy 1 − cosθ x = a[1 − cosθ] ⇒ = a senθ = a2 sen2 θ dθ dx 1 + cosθ dy ⇒ = ±a(1 − cosθ) ⇒ y = ±a(θ − senθ) + cte . dx 2a − x (6. como referencia se muestra la recta y = x. luego usando el c´alculo de variaciones encontraremos la curva con menor longitud dejando los extremos fijos. La gr´afica a la derecha muestra tres braquist´ocronas con a = 1. Finalmente obtenemos que la versi´on param´etrica de la braquist´ocrona es x = a[1 − cosθ] 1 (6. Dados dos puntos arbitrarios sobre una superficie S se denomina geod´esica de la superficie entre esos dos puntos a la curva (o curvas) sobre S que une a los dos puntos y tiene la menor longitud.114 Mec´ anica Cl´ asica C. Se trata de la ecuaci´on param´etrica de una cicloide. Di Bartolo (Abril de 2003) la u ´ltima constante la escribiremos como cte = 1/(2a) y obtenemos  2 dy x = .131) . 1.129) Para resolver esta ecuaci´on conviene hacerlo de forma param´etrica.

Esto significa que las geod´esicas son arcos de circunferencia con centro en el centro de la esfera. Como f no depende expl´ıcitamente de ϕ (del tiempo) la funci´on energ´ıa se conserva. 1 1 ∂f  θ − f = (θ )2 [sen2 θ + (θ )2 ]− 2 − [sen2 θ + (θ )2 ] 2  ∂θ  h sen2 θ + (θ )2 = (θ )2 − [sen2 θ + (θ )2 ] ⇒ h2 [sen2 θ + (θ )2 ] = sen4 θ dθ con a = 1/h (θ )2 = sen2 θ[a2 sen2 θ − 1] ⇒ dϕ = 1 senθ[a2 sen2 θ − 1] 2   cot θ dθ √ = arcos √ + ϕ0 . ϕ) ≡ sen2 θ +  dθ dϕ 2  12 . (6. . θ ≡ dθ . ϕ= senθ a2 sen2 θ − 1 a2 − 1 cte = h ≡ ⇒ ⇒ ⇒ finalmente obtenemos que la ecuaci´on de la geod´esica es √ cot θ = a2 − 1 cos(ϕ − ϕ0 ) . θ(ϕ1 )) y (ϕ2 .134) La curva con m´ınima longitud a extremos fijos satisface ecuaciones de Lagrange.C.135) con a una constante. Para ver con claridad de qu´e curva se trata escojamos el eje z de tal forma que los dos puntos fijos satisfagan θ1 = θ2 = π/2 entonces cot θ1 = cot θ2 = 0 y (6. dϕ (6. θ(ϕ2 )) su longitud es ϕ2 dθ dϕ f (θ.135) conduce a √ √ 0 = a2 − 1 cos(ϕ1 − ϕ0 ) = a2 − 1 cos(ϕ2 − ϕ0 ) como ϕ1 = ϕ2 entonces a2 = 1 y θ = π/2 ∀ϕ. Λθ f = 0. (6.132) dϕ Dada una curva θ(ϕ) sobre la esfera que conecta dos puntos (ϕ1 . Podemos imaginar un problema mec´anico equivalente de Lagrangeano f y con la variable ϕ jugando el papel del tiempo. θ . ϕ) (6. . Di Bartolo 115 Temas adicionales en el formalismo Lagrangeano Para el caso particular de una curva sobre la esfera (r = R = cte) y tomando como par´ametro independiente a ϕ el elemento de longitud toma la forma   2  12 1   2 dθ dl = R dθ + sen2 θ dϕ2 2 = R sen2 θ + dϕ .133) l= dl = R dϕ ϕ1 con  f (θ.

especialmente a teor´ıa de campos. q. ∂ q ˙ ∂ q ˙ a a a (6. ˙ . curvas parametrizadas con el tiempo y en el intervalo t ∈ [t1 .137) J = 1. t1 . (6. K . Su importancia radica esencialmente en que este principio se puede exportar a otras a´reas de la f´ısica distintas a la mec´anica cl´asica. t2 ].. La acci´ on En ´esta muy corta secci´on enunciamos el principio de Hamilton.. Di Bartolo (Abril de 2003) Principio de Hamilton. Dado un sistema con Lagrangeano L(q. Se puede demostrar que una condici´on necesaria pero no suficiente para que la trayectoria sea un m´ınimo de S es que la matriz Hessiana tenga traza positiva. Esta condici´on (condici´on de Legendre) se  ˙ α |2 satisface para las funciones de Lagrange usuales de la forma L = T −V con T = 12 mα |X y V a lo sumo dependiendo linealmente de las velocidades generalizadas q. pero enunci´emoslo s´olo en palabras: Principio de Hamilton. t) = 0 .116 6. t) = 0 hemos visto que su evoluci´on es descrita por el siguiente conjunto de ecuaciones d dt  ∂L ∂ q˙b  ∂L  ∂gJ − = λJ ∂qb ∂qb J=1 gJ (q.136) S(q. Usualmente en mec´anica cl´asica no se toma como un principio sino que se deduce de las ecuaciones de Lagrange que a su vez se dedujeron de las leyes de Newton. K (6. q.8 Mec´ anica Cl´ asica C.2 hablamos sobre esta matriz. Esto es lo que se conoce como el principio de Hamilton.. ˙ t) y K v´ınculos hol´onomos gJ (q. ˙ t) dt . ˙ t) definimos la acci´on S como un funcional dado por t2 L(q.  ∂2L ≥ 0.136) con extremos fijos. t2 ) ≡ t1 La acci´on es una funci´on que depende de curvas sobre la variedad de configuraci´on. la trayectoria seguida es aqu´ella que minimiza (extremiza realmente) la acci´on. q. Dado un sistema din´amico con Lagrangeano L(q.138) En la secci´on 4. De acuerdo a lo visto en la secci´on anterior una trayectoria q(t) es soluci´on de estas ecuaciones si y solo si es un extremal de (6. . De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras si el sistema es hol´onomo) que puede seguir un sistema mec´anico para desplazarse de un punto a otro del espacio de configuraci´on en un intervalo de tiempo determinado.