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LUCAS MEDEIROS DA SILVA

Rob autnomo usando kit Mindstorm Ev3


com viso computacional

Manaus - Amazonas
Novembro - 2016

LUCAS MEDEIROS DA SILVA

Rob autnomo usando kit Mindstorm Ev3 com viso


computacional

Projeto de Pesquisa desenvolvido durante


a disciplina de Trabalho de Concluso de
Curso I submetida Coordenao do Curso
de Engenharia de Controle e Automao da
Universidade do Estado do Amazonas como
parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro em conformidade
com as normas ABNT.

Universidade do Estado do Amazonas UEA


Escola Superior de Tecnologia - EST
Engenharia de Controle e Automao

Orientador Dr. Jozias Parente de Oliveira


Coorientador: M.Sc. Almir Kimura Jr.

Manaus - Amazonas
Novembro - 2016

todos aqueles que ajudaram na caminhada que me trouxe at este momento, obrigado
pelo presente.

Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus pelo grandioso dom da vida, aos meus pais que me
apoiaram nas empreitadas da vida, aos professores, mestres e doutores pela bagagem
intelectual transmitida, ao professor Dr. Jozias Parente de Oliveira e ao professor M.Sc.
Almir Kimura Jr. pela enorme ajuda em fazer este trabalho.

No leia histrias de sucesso, voc ter apenas uma mensagem. Leia histrias de
fracasso, voc ter algumas ideias para ter sucesso
- Dr. A. P. J. Abdul Kalam 11 Presidente da ndia

Lista de ilustraes
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Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cronograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob usado na pea de Karel Capek (Museu de Praga, Repblica Checa)
Rob fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob mvel humanoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob mvel com patas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob mvel com rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob mvel com esteiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema de funcionamento de um rob autnomo . . . . . . . . . . . .
Representao de uma imagem digital como funo de duas variveis .
Imagem digital de uma coluna vertebral em ressonncia magntica . .
esquerda imagem com rudo, direita imagem aps filtro . . . . . .
Mscara aplicada na figura 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regio de interesse de uma imagem odontolgica . . . . . . . . . . . .
Imagem digital de um cordo de solda e a mesma imagem segmentada
com destaque em reas com defeitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mudana na escala de cinza de um regio em particular . . . . . . . . .
Urso original e urso com deteco de bordas . . . . . . . . . . . . . . .
Urso original e urso com crescimento de regio . . . . . . . . . . . . . .
Estrutura de Sistema de Inferncia Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pertinncia para a temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sensor ultrassnico do kit Mindstorm Ev3 . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob desenvolvido para a tese de mestrado . . . . . . . . . . . . . . .
Tela do software de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cenrio com obstculos e caminho encontrado pelo algoritmo . . . . .
Sistema mecnico montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo de uma pea visualizada pela webcam . . . . . . . . . . . . .

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Lista de abreviaturas e siglas


UEA

Universidade do Estado do Amazonas

EST

Escola Superior de Tecnologia

FIS

Fuzzy Inference System

PDI

Processamento Digital de Imagem

AGV

Auto Guided Vehicle

IDE

Integrated Development Environment

LabVIEW

Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench

MATLAB

Matrix Laboratory

Sumrio
Lista de ilustraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

INTRODUO . . . . . .
Motivao . . . . . . . . . .
Justificativa . . . . . . . . .
Objetivo Geral . . . . . . .
Objetivos Especficos . . . .
Metodologia . . . . . . . . .
Estrutura do Trabalho . . .
Cronograma de Atividades

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2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
2.2.2

2.3
2.3.1
2.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.6

REVISO BIBLIOGRFICA . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robtica mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robs autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Processamento Digital de Imagens . . . . . . . . . . . . . . .
Regio de interesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segmentao de Imagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segmentao por deteco de bordas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segmentao por crescimento de regio . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inteligncia artificial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lgica Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sensor Ultrassnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estado da Arte / Trabalhos Relacionados . . . . . . . . . . . .
Explorao de ambientes hostis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Webcam e Lego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Classificao de objetos usando Lego e MATLAB . . . . . . . . .
Observaes Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONCLUSES

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REFERNCIAS

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2.2.2.1
2.2.2.2

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1 Introduo
Explorar um ambiente desconhecido sempre foi uma tarefa rdua para o ser humano,
pois as condies do local e terreno podem oferecer risco ao ser incubido desta tarefa. Com
o advento da robtica foi possvel substituir o ser humano por robs capazes de fazer essa
tarefa de uma forma mais eficiente, j que existem situaes em que o olho humano no
til como, explorar um local escuro ou cheio de fumaa, ou ainda aqueles que so de
difcil acesso como locais de pequenas dimenses para adentrar (GUIMARES, 2006).
Atualmente esses robs exploradores so muito utilizados em jornadas espaciais onde
pretende-se avaliar as condies de um planeta, asteroide ou qualquer outro corpo celeste desconhecido e misses militares com o intuito de descobrir o que h no territrio
inimigo sem o risco da morte para espies humanos. A vantagem de se enviar um rob
nessas exploraes que ele possui resistncia a condies ambientais adversas e por possuir sensores modernos capazes de captar sinais que passariam despercebidos por um ser
humano.
Neste trabalho ser desenvolvido o prottipo de um rob de reconhecimento de objetos
em ambientes internos. O rob realizar um trajeto previamento definido delimitado pelos
obstculos e pelas paredes do ambiente, buscando sempre cobrir a maior rea de inspeo
e identificao de todos os objetos existentes. O mapeamento dos objetos ser guardado
em uma memria do rob, para que se tenha conhecimento do que h naquele ambiente
quando ele retornar para seu ponto de origem.
Para validar seu funcionamento, os algoritmos de reconhecimento de objetos e o de
comando do rob sero testados usando uma ferramenta computacional (MATLAB). Aps
a validao conceitual os algoritmos sero integrados em um bloco programvel Ev3.

1.1 Motivao
H algum tempo em que pesquisadores gastam recursos para construir mquinas e
robs a fim de auxiliar ou substituir os seres humanos em diversas tarefas que envolvam riscos e/ou onde a rapidez e a preciso de determinados movimentos so essenciais
(QUILES; ROMERO, 2004). Uma dessas situaes adversas a de reconhecimento de
objetos em ambientes fechados, pois um ambiente desconhecido pode apresentar material
txico no ar e intempries circunstanciais. Uma possvel soluo para explorao de tais
ambientes a utilizao de um rob autnomo com uma cmera integrada e um software
baseado em Lgica Fuzzy para o reconhecimento de obstculos e caminhos. Desta forma
pode-se conceber uma maior comodidade e segurana na explorao por no necessitar
em certos nveis de acompanhamento humano para seu funcionamento.

Captulo 1. Introduo

1.2 Justificativa
O presente trabalho se justifica pela substituio do homem por um rob autnomo
na explorao e identificao de objetos de ambientes internos evitando a exposio do
elemento humano a possveis periculosidades (GUIMARES, 2006) e pelo aumento da
eficincia e eficcia da explorao do ambiente, pois h situaes em que um rob pode
adentrar e explorar locais de difcil acesso ao ser humano. Tambm prope-se a extenso
e aprimoramento de tcnicas de reconhecimento de objetos em imagens.
Desenvolver um trabalho tecnocientfico como este na disciplina de Trabalho de Concluso de Curso uma tima oportunidade para condensar o conhecimento adquirido
durante o curso de Engenharia de Controle e Automao.
Alm disso, o desenvolvimento desse projeto no mbito acadmico proporciona as
seguintes contribuies:
Reviso do estado da arte acerca de algoritmos de processamento de imagem e lgica
fuzzy;
Ampliao e complementao dos conhecimentos tericos adquiridos em sala de aula
nas disciplinas de Processamento Digital de Imagem, Inteligncia Artificial, Lgica
de Programao 1 e 2, lgebra Linear 1 e 2, Controle 1, 2 e 3, Eletrnica Analgica,
Eletrnica Digital.

1.3 Objetivo Geral


Desenvolver um rob autnomo com o kit Mindstorm Ev3 e uma webcam utilizando
tcnicas de processamento digital de imagem e Lgica Fuzzy para reconhecimento de
objetos e sensores para desvio de obstculos.

1.4 Objetivos Especficos


Construir um rob autnomo utilizando peas de Lego do kit Mindstorm Ev3;
Desenvolver e validar um algoritmo capaz de detectar e identificar objetos a partir de
imagens obtidas por uma webcam e tcnicas de inteligncia artificial e processamento
de imagens;
Desenvolver algoritmo para desvio e retorno de rota em caso de obstculo;
Verificar desempenho do bloco Ev3 para o processamento das atividades;

Captulo 1. Introduo

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1.5 Metodologia
O presente trabalho ser uma pesquisa aplicada, cujo objetivo a realizao de uma
pesquisa exploratria e explicativa sobre o material bibliogrfico e de laboratrio acerca
do assunto. Os procedimentos tcnicos a serem utilizados sero os de pesquisa bibliogrfica e experimental. Como mtodo de abordagem, ser utilizado o hipottico dedutivo
e comparativo com elaborao guiada pelo padro monogrfico. A coleta de dados ser
feita atravs da observao direta intensiva e documentao indireta, sendo estes dados
quantitativos e interpretados de forma global.
A construo do rob se dar atravs do software Lego Digital Designer, uma aplicao gratuita ditribuda pela prpria Lego . Aps a montagem virtual, ser utilizado
o kit Mindstorm Ev3 disponvel no Laboratrio de Automao II - Robtica Mvel da
EST-UEA.
O algoritmo para o reconhecimento de imagens ter sua estrutura desenvolvida no
software MATLAB para validao e ento ser traduzido para o LabVIEW afim de tornar
embarcvel o cdigo no Ev3.
O algoritmo de desvio e retorno de rota ser baseado na leitura do sensor de ultrassom
e comparas feitas com a rota previamente estabelecida.
Na validao dos cdigos ser feito uma anlise do desempenho no bloco Ev3, aps a
quantificao e qualificao dos dados ser avaliada a necessidade de embarcar a programao em um outro hardware para auxiliar o processamento, pois ainda ser necessrio
o uso de Ev3 como forma de controlar o movimento do rob.
A figura 1 ilustra os passos que sero seguidos.
Figura 1 Metodologia

Fonte: Elaborada pelo autor

Captulo 1. Introduo

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1.6 Estrutura do Trabalho


Este trabalho est dividido em dois captulos para seu melhor entendimento. A subdiviso em captulos a seguinte:
Introduo (Captulo I)
Reviso Bibliogrfica (Captulo II);
No captulo 1 est apresentado o tema e sua contextualizao no meio tecnolgico, mais
especificamente na rea de Robtica, alm da problemtica, objetivos gerais e especficos,
motivao e justificativa para o trabalho, metodologia e por fim um cronograma onde
possvel acompanhar o andamento e previses das atividades.
O captulo 2 a primeira parte a Reviso Terica e aborda os seguintes tpicos: Robtica, Robtica Mvel, Robs autnomos, Processamento Digital de Imagens, Inteligncia
Artificial e o uso de inteligncia artificial para reconhecimento de objetos em imagens.
A segunda parte fala sobre os trabalhos relacionados acerca do tema de robtica mvel,
reconhecimento de objetos em imagens e robs autnomos. No fim h consideraes sobre
os tpicos abordados na reviso.

Captulo 1. Introduo

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1.7 Cronograma de Atividades


Figura 2 Cronograma

Fonte: Elaborada pelo autor

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2 Reviso Bibliogrfica
Neste captulo sero explanadas trs grandes reas: processamento digital de imagens,
inteligncia artificial e robtica. Sero explicadas principais caractersticas e funcionamento de tcnicas que sero utilizadas no desenvolvimento do projeto.

2.1 Robtica
A palavra rob vem do theco robota e significa trabalho forado. Ela foi utilizada
pela primeira vez na pea intitulada R.U.R.(Rossums Universal Robots) do teatrlogo
Karel Capek em 1920. A pea conta a histria de um cientista que desenvolve meios
de fabricar humanoides para realizarem trabalhos braais (APEK, 2004). A figura 3
mostra um rob que foi usado na pea. Essa ideia de mquinas capazes de substituir os
seres humanos em determinadas atividades comeou a dar espao a novas obras de fico
cientfica como I, robot de Isaac Asimov que nesta mesma obra cria as to famosas trs
leis da robtica. Uma definio atual do que vem a ser um rob a utilizada pela RIA
(Robot Institute of America) um rob um manipulador reprogramvel e multi-funcional
projetado para mover materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especializados atravs
de movimentos variveis programados para desempenhar uma variedade de tarefas.
Figura 3 Rob usado na pea de Karel Capek (Museu de Praga, Repblica Checa)

Fonte: (YORK, 2016)


Como muitos mecanismos se encaixam nesta definio dado a generalidade citada
permitindo aplicaes em mais diversas reas, tornou-se necessrio classific-los. De acordo
com (RIASCOS, 2010) essa distino pode ser feita segundo seu tipo de mobilidade da
base:
Robs fixos: seriais e paralelos, conforme apresentado na figura 4 ;

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

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Robs mveis (ou AGV): aquticos, terrestres e areos, ilustrado na figura 5;

Figura 4 Rob fixo

Fonte: (GMBH, 2016)

Figura 5 Rob mvel humanoide

Fonte: (RIASCOS, 2010)

2.1.1 Robtica mvel


De acordo com (NASCIMENTO, 2009) a robtica mvel a rea que agrupa os robs
que no possuem base fixa, ou seja, so robs que podem deslocar-se em um ambiente.
Os meios de deslocamento de um rob mvel dependem da sua aplicao. Para uma
aplicao terrestre os robs podem utilizar trs meios para deslocar-se: patas (figura 6),
rodas (figura 7) e esteiras (figura 8). Para uma aplicao em terrenos acidentados ou de
baixa aderncia recomenda-se o uso de esteiras pois se garante uma melhor estabilidade,
porm gasto mais energia para movimentar-se. Para aplicaes com baixo custo e fcil
montagem utilizam-se rodas, porm em terrenos acidentados elas perdem aderncia. Para
aplicaes onde se exigem movimentos muito complexos (passar por terreno acidentado ou
vrios obstculos a serem desviados) pernas so uma boa opo, porm deve ser pensado
muito bem afinal, os mecanismos so mais complexos tornando construo mais cara que
as outras duas citadas.

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

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Figura 6 Rob mvel com patas

Fonte: (LAB, 2016)


Figura 7 Rob mvel com rodas

Fonte: (ARDUINO, 2016)


Figura 8 Rob mvel com esteiras

Fonte: (SECCHI, 2012)

2.1.2 Robs autnomos


A autonomia de um rob quantificada pela sua capacidade de: perceber o ambiente,
agir, ser robusto e inteligente (WOLF et al., 2009), ou seja, para que um rob mvel tenha
autonomia alm da capacidade de poder deslocar-se, ele deve poder tambm conseguir
controlar e determinar que aes dever tomar com base em informaes adquiridas do
ambiente em que se encontra, a figura 9 mostra um esquema de funcionamento da lgica
de um rob autonnomo. As situaes do mundo real so percebidas pelos sensores e os
dados so comparados com uma base de dados que os transferem para algoritmos que
processam e determinam que ao deve tomar, deciso essa passada para os atuadores
para execuo. Para a capacidade de percepo podem ser utilizados variados sensores que
passam diferentes informaes para o rob tais como quantidade de luz (LDR), presso
(piezoeltrico), distncia (sonar), cor (sensor RGB). Para a capacidade de agir so uti-

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

16

lizados atuadores que permitem aes especficas exemplos de atuadores so os lineares,


rotativos, diferenciais. Para o quesito robustez so empregadas tcnicas de controle que
permitem que as interferncias sejam atenuadas. Para a inteligncia, existem muitos algoritmos e tcnicas de inteligncia artificial para tentar resolver da forma mais eficiente uma
situao na qual o rob se encontra, Lgica Fuzzy, Redes Neurais Artificiais, Algoritmos
Genticos so algumas dessas tcnicas.
De acordo com Jcobo (2001) trs formas de perceo-ao podem ser consideradas:
Estratgia reativa: a ao de um rob determinada pelo estmulo recebido nos
sensores.
Estratgia deliberada: as informaes dos sensores so processadas. A misso e o
comportamento so previamente determinados.
Estratgia hbrida: A soma das duas aes anteriores.
Figura 9 Esquema de funcionamento de um rob autnomo

Fonte: Elaborada pelo autor

2.2 Processamento Digital de Imagens


Uma imagem digital pode ser definida como uma funo de duas variveis, (, ),
onde x e y so coordenadas e a amplitude da funo nos d a informao de brilho de
um determinado ponto, este chamado tambm de pixel (vide figura 10) (GONZALEZ;
WOODS, 2010).

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

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Figura 10 Representao de uma imagem digital como funo de duas variveis

Fonte: (GONZALEZ; WOODS, 2010)


Essa forma digital de lidar com informao em uma imagem facilita manipulaes,
afinal a existncia desse campo na cincia vem da necessidade de obter, armazenar, transmitir e interpretar melhor os dados visuais com o auxlio computacional devido alta
capacidade de processamento (GONZALEZ; WOODS, 2010). Existem diversas aplicaes
em muitos ambientes, seja ele fabril a fim de verificar a qualidade de peas produzidas
(FILHO; NETO, 1999) ou no ambiente espacial para processar as imagens recebidas por
satlites artificiais, no ambiente hospitalar para visualizao de imagens feitas em ressonncia magntica (figura 11)e tambm na robtica para a visualizao e reconhecimento
de imagens.
Figura 11 Imagem digital de uma coluna vertebral em ressonncia magntica

Fonte: (GONZALEZ; WOODS, 2010)


Como uma imagem pode ser capturada em condies que no permitam uma adequada
visualizao (local escuro, cmera com lente arranhada, distoro devido posio), um
primeiro passo aplicar filtros (figura 13 exemplo de um filtro) para reduzir esses
rudos. Os filtros podem ser feitos no domnio do espao ou no domnio da frequncia
(FILHO; NETO, 1999). Os filtros no domnio do espao so aplicados diretamente na
matriz de imagens (figura 12). Os filtros no domnio da frequncia passam por um processo

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

18

chamado de transformada de Fourier para que seja feita a operao de filtro e ento so
transformados de volta para o domnio do espao.
Figura 12 esquerda imagem com rudo, direita imagem aps filtro

Fonte: (GONZALEZ; WOODS, 2010)

Figura 13 Mscara aplicada na figura 12

Fonte: (GONZALEZ; WOODS, 2010)

2.2.1 Regio de interesse


Um modo de otimizar o processamento de imagem focar onde se tem o objeto de
interesse, esse objeto de interesse se encontra em uma determinada regio da imagem, essa
regio denominada regio de interesse. A regio selecionada para o processamento e
todo o resto descartado para que possa ser trabalhado com uma matriz menor, logo os
algoritmos de PDI trabalharo de forma mais eficiente. A figura 14 mostra um exemplo
de imagem com uma regio destacada para anlise.

2.2.2 Segmentao de Imagens


Quando uma imagem observada podem-se obter vrias informaes e algumas delas
so comuns, ou seja, fazem parte de um conjunto que possuem a mesma caracterstica.
Quando uma folha de papel observada perpendicularmente ao seu plano podemos notar
que a regio retangular branca contnua representa um objeto. Essa lgica quando aplicada
a uma imagem digital permite diferenciar um objeto de outro. A segmentao de imagens

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

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Figura 14 Regio de interesse de uma imagem odontolgica

Fonte: (GONZALEZ; WOODS, 2010)


realiza justamente isso, extrai um atributo em particular de uma imagem (GONZALEZ;
WOODS, 2010), o nvel de detalhes que se deseja obter depende do problema que se quer
resolver. A segmentao de imagens produz na sada geralmente imagens binrias (valor 1
representado por pixels brancos e o valor 0 representado por pixels pretos), porm como h
casos em que h necessidade de destacar mais de um padro ou caracterstica, a imagem
possuir uma escala em nveis de cinza. Essas imagens destacam a rea ou caracterstica
de interesse.
Um exemplo de aplicao de segmentao a inspeo de materiais para verificao de
fissuras em determinados pontos, o que se procura saber nesse caso uma caracterstica
(no caso, a presena de uma fissura) que a diferencia de um material sem defeitos (figura
15) (NEVES; PELAES, 2008).
Figura 15 Imagem digital de um cordo de solda e a mesma imagem segmentada com
destaque em reas com defeitos

Fonte: (SCHNEIDER, 2005)

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

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2.2.2.1 Segmentao por deteco de bordas


Quando um objeto est presente numa imagem fcil perceb-lo pelo contraste que
ele faz com o fundo. Esse contraste com o fundo numa imagem digital percebido pela
mudana rpida de valores que a matriz de imagem tem nos pixels correspondentes (figura
16).
Figura 16 Mudana na escala de cinza de um regio em particular

Fonte: (GONZALEZ; WOODS, 2010)


A segmentao por deteco de bordas identifica e destaca exatamente eses pixels. O
funcionamento dessa tcnica o seguinte: uma matriz-mscara escolhida a fim de detectar bordas em uma direo conveniente (horizontamente, verticalmente, diagonalmente ou
em todas as direes) e ento convolucionada com a imagem, isso faz com que a matrizmscara faa uma varredura pela imagem buscando descontinuidades, ao detectar uma
borda, a marca com pixels brancos e a parte em que h continuidade com pixels pretos
(MARENGONI; STRINGHINI, 2009), no fim temos uma imagem como a da figura 17.
Figura 17 Urso original e urso com deteco de bordas

Fonte: (MARENGONI; STRINGHINI, 2009)

2.2.2.2 Segmentao por crescimento de regio


Essa segmentao muito til quando se quer destacar um objeto como todo numa
imagem ou se quer saber quais pixels compem um objeto. O funcionamento esse:
escolhido um pixel de partida, denominado pixel-semente, ento pixels adjacentes

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

21

so escolhidos e agrupados conforme o grau de similaridade previamente determinado


(DLUGOSZ et al., 2005 apud NASCIMENTO; FILHO, 1996). A figura 18 mostra como
resulta a imagem de um urso aps aplicada a segmentao por regio para identificar o
animal numa imagem.
Figura 18 Urso original e urso com crescimento de regio

Fonte: (MARENGONI; STRINGHINI, 2009)


Uma forma de determinar a similaridade e pertinncia de um pixel usar tcnicas de
inteligncia artificial, pois desse modo pode-se informar caractersticas que so usadas para
determinar essa similaridade. No prximo tpico ser abordado a inteligncia artificial e
o tipo de inteligncia que permite essa comparao: a Lgica Fuzzy.

2.3 Inteligncia artificial


LUGER (2013) define a Inteligncia Artificial como o ramo da cincia da computao
que se ocupa da automao do comportamento inteligente, uma definio que limita os
agentes de atuao mas no o atuado, pois ainda sim a definio de inteligncia no
to clara. A inteligncia no pode ser definida de uma forma objetiva pois trata-se de um
conceito um tanto subjetivo j que cada indivduo possui uma definio particular do que
considera inteligncia.

2.3.1 Lgica Fuzzy


Quando trata-se de tentar copiar a interpretao humana e transfer-la a um sistema
artificial usando a lgica formal chega-se em um impasse: como tratar os casos em que no
h binaridade? Pensando nessa possibilidade, em 1960, Lofit Zadeh props a criao de
uma funo caracterstica que assumisse valores entre 0 e 1 tal qual pudesse medir o grau
de pertinncia de um elemento em um conjunto (TANSCHEIT, 2004). A esse racioccio
Zadeh deu o nome de Lgica Fuzzy, ou, teoria dos conjuntos nebulosos (LUGER, 2013).

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

22

A modelagem de um sistema usando Lgica Fuzzy usado como mtodo de descrio


para o Sistema de Inferncia Fuzzy (FIS). A interface de fuzzyficao transforma os dados
em conjuntos fuzzy. A base de conhecimento formada por dois subsistemas: base de
regras e base de dados. A base de dados contm funes de pertinncia dos conjuntos
fuzzy, a base de regras usa esses conhecimentos para fazer relaes de se...ento. Ento
uma interface de defuzzyficao usada para transformar valores fuzzy em valores precisos
(SILVA, 2014 apud JANG, 1993). A figura 19 resume esse conceito de um FIS.
Figura 19 Estrutura de Sistema de Inferncia Fuzzy

Fonte: (SILVA, 2014 apud JANG, 1993)


A vantagem de se utilizar fuzzy a de que a formulao pode ser feita baseando-se em
regras lingusticas. Variveis lingusticas tornam o tratamento e anlise de problemas mais
simples pois no necessita de modelo matemtico formal para a descrio, aproximando
assim da descrio empregada por seres humanos para alguns fenmenos (TANSCHEIT,
2004). Um exemplo ao considerar a varivel temperatura com os seguinte estados: baixa,
mdia e alta. Ento a funo de pertinncia pode ser feita conforme a figura 20.
Figura 20 Pertinncia para a temperatura

Fonte: (TANSCHEIT, 2004)

2.4 Sensor Ultrassnico


O sensor ultrassnico um sensor com um funcionamento de baixa complexidade e
isto o faz ser utilizado em vrias aplicaes industriais e robticas devido a sua lgica de

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

23

funcionamento. Ele utiliza do princpio de reflexo de ondas sonoras. Um feixe de ondas


ultrassnicas (ondas com uma frequncia de cerca de 42KHz) so emitidas em uma direo
e ento refletida se houver um objeto dentro da sua faixa de especificao. H um receptor
que percebe essa reflexo e ento informa a diferena no tempo de emisso e recepo.
Com isso temos a informao da distncia (WENDLING, 2012). Na figura 21 mostrado
um sensor ultrassnico que vem no kit Mindstorm Ev3.
Figura 21 Sensor ultrassnico do kit Mindstorm Ev3

Fonte: (GROUP, 2016)

2.5 Estado da Arte / Trabalhos Relacionados


Nesta seo sero apresentados trabalhos que esto diretamente relacionados ao que
ser desenvolvido neste trabalho, bem como semelhanas e diferenas em relao a cada
projeto.

2.5.1 Explorao de ambientes hostis


Este projeto foi desenvolvido para uma tese de mestrado na Escola de Engenharia
Mau do Centro Universitrio do Instituto Mau de Tecnologia (CEUN-IMT) com o objetivo de criar um rob mvel autnomo (figura 22) que fosse capaz de explorar ambientes
hostis e detectar de obstculos.
Figura 22 Rob desenvolvido para a tese de mestrado

Fonte: (GUIMARES, 2006)


O rob desenvolvido possui a seguinte lgica de funcionamento: o rob recebe dados
dos sensores, os processa, os codifica e os transmite via rdio frequncia para um computador, onde por uma IHM (figura 23) solicitada uma ao a ser tomada, ento os dados

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

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so condificados e transmitidos de volta para que o rob possa realizar a ao desejada


(GUIMARES, 2006).
Figura 23 Tela do software de controle

Fonte: (GUIMARES, 2006)


O rob desenvolvido para a tese de mestrado possui a capacidade de desviar de obstculos, porm a sua baixa autonomia o faz ser tele-operado j que necessita de superviso
humana para tomar alguma deciso.

2.5.2 Webcam e Lego


O trabalho desenvolvido no artigo de Arajo, Librantz e Filho (2013) consiste em um
rob com uma cmera. O rob foi construdo usando peas de Lego do kit Mindstorm
(vide figura 24). A cmera faz o rob ser capaz de andar em um ambiente atravs da
melhor rota possvel at um destino.
Figura 24 Rob montado

Fonte: (ARAJO; LIBRANTZ; FILHO, 2013)


O funcionamento descrito assim: a cmera posicionada sobre o ambiente oferecendo
a imagem de todo o cenrio. O sistema de viso computacional mapeia o ambiente a
partir das imagens fornecidas e identifica obstculos, o rob e seu ponto de chegada. Um

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25

algoritmo utilizando funes heursticas traa a rota que o rob ter que realizar at o seu
destino (figura 25). Foram realizados vrios teste com diferentes disposies de obstculos
a fim de verificar a funcionalidade do algoritmo (ARAJO; LIBRANTZ; FILHO, 2013).
Figura 25 Cenrio com obstculos e caminho encontrado pelo algoritmo

Fonte: (ARAJO; LIBRANTZ; FILHO, 2013)


Uma fato a se observar neste trabalho desenvolvido no artigo a possibilidade de
programar um bloco microcontrolador de Lego por linhas de cdigo ao invs da IDE
fornecida pelo fabricante. Essa possibilidade abre a plataforma Lego para muitas aplicaes.

2.5.3 Classificao de objetos usando Lego e MATLAB


Na tese de mestrado de Hatlestad (2012) para a Faculdade de Cincia e Tecnologia
da Universidade de Stavanger (Noruega) foi feita a integrao de uma webcam com um
computador e o NXT para montar um sistema seletor de peas. Ele era composto por:
uma esteira transportadora, peas de Lego , um brao separados de peas, o NXT, e um
computador com o MATLAB.
Figura 26 Sistema mecnico montado

Fonte: (HATLESTAD, 2012)


O sistema consistia de uma esteira transportadora em que vrias peas passavam e
eram percebidas por uma webcam, a imagem era ento transmitida para um computador e

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

26

processada atravs do MATLAB que, alm de fazer o reconhecimento, tambm controlava


o NXT e este por sua vez acionava o brao separador e fazia as peas cairem em diferentes
cestas conforme seu tipo. A imagem 27 mostra como a webcam capturava a imagem e
como o MATLAB a processava.
Figura 27 Exemplo de uma pea visualizada pela webcam

Fonte: (HATLESTAD, 2012)


O PDI utilizava de muitas tcnicas: segmentao, reconhecimento de padres, anlise
morfolgicas. Todas elas para verificar a qual classes pertenciam os objetos que passavam
na esteira.

2.6 Observaes Gerais


Conforme apresentado na reviso terica relativo ao projeto que ser desenvolvido,
prope-se o seguinte funcionamento: o rob andar por um ambiente com uma rota prdefinida ento quando um objeto for detectado, ele ser focado delimitando a regio de
interesse para diminuir a quantidade de dados a serem processados, ento a imagem ser
filtrada. Aps a filtragem a imagem ser segmentada a fim de se descobrir a continuidade
dos pixels para identificar a rea que o objeto ocupa na imagem. As informaes dessa
rea sero passadas para o algoritmo com a Lgica Fuzzy para que elas sejam cruzadas
com as condies de caractersticas previamente impostas dentro do conjunto de regras
Fuzzy. Aps a identificao, a informao da posio e de qual objeto se encontra nela, o
rob contornar e voltar a sua rota original.
As diferenas entre o sistema robtico desenvolvido para a tese de mestrado de GUIMARES (2006) e o que ser desenvolvido nesta monografia consistem em: identificao
de objetos e autonomia. O rob que ser desenvolvido possui processamento de imagem e
inteligncia artificial que o faz ser capaz de alm de detectar, identificar qual obstculo est
a sua frente. A IHM desenvolvida foi para tomada de decises. O rob que ser desenvolvido ter processamento embarcado, assim evitando que possveis falhas na comunicao
aconteam e autonomia assim, o ciclo de percepo-deciso-ao seja inteiramente feita
no mesmo.

Captulo 2. Reviso Bibliogrfica

27

O artigo de Arajo, Librantz e Filho (2013) abre o leque de possibilidades por mostrar
ser possvel programar um microcontrolador Lego por meios no convencionais. Neste
projeto que ser desenvolvido, pretende-se efetuar a programao do bloco Ev3 (um bloco
microcontrolador fabricado pela Lego ) em linhas de cdigo ou em um outro software que
permita uma programao mais aprofundada, como o LabVIEW (a IDE original do rob
baseada nesse software).
A tese de mestrado de Hatlestad (2012) mostra a interao de uma webcam e Lego
numa perspectiva onde se quer reconhecer um objeto. Essa abordagem fez surgir a ideia de
uma possvel interao embarcada entre os dois elementos, ponto forte dessa monografia
a ser desenvolvida.

28

3 Concluses
A robtica tem ganhado grande ateno de estudiosos e da mdia devido ao grande
avano que se resultam dos anos de estudo e pesquisa. Existem robs de variados tipos,
cada um destinado a uma funo, mas quase todos com um objetivo em comum: auxiliar
o ser humano em alguma tarefa.
Pensando nos problemas enfrentados em vrias atividades, observou-se a necessidade
de desenvolver o prottipo proposto neste projeto de pesquisa haja visto os perigos enfrentados em exploraes para reconhecimento de objetos em atividades de espionagem
e explorao, pois os seres humanos que se envolvem nestas atividades enfrentam muitos
riscos e em certas ocasies a vida est em jogo para isso.
O projeto apresentado tem a preocupao de desenvolver um rob autnomo que
substitui o ser humano na atividade de reconhecimento de objetos em ambientes fechados.
O reconhecimento de objetos ter como ponto principal a interpretao de caractersticas
utilizando a Lgica Fuzzy. Alm do mais, h tambm a necessidade de se desenvolver
estudos nessa rea devido as aplicaes que reconhecer objetos em uma imagem traz.

29

Referncias
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