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Respuesta del Sistema

m + c + ku

=
No amortiguado

Vibracin Libre

Amortiguado

Movimiento Forzado

No amortiguado

P0

P0 sen (t)

Amortiguado

P (t)

UIS. Profesor Chio.

No amortiguado
Movimiento a una
excitacin cualquiera Amortiguado

Dinmica Estructural

Respuesta a la excitacin dinmica general


P(t)

P(t)

P (t)
P(t)

P(t)

t
t

Mtodo de Rayleigh e Integral de Duhamel (analtico, numrico)


Mtodo de la diferencia centrada, mtodo de aceleracin constante
Mtodo de Newmark, Mtodo de Wilson
UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

Excitacin impulsiva e integral de duhamel


Impulso

m v P()

v0

v
m

P()

vo
u(t) = u o cos( t) + sen( t)

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

Excitacin impulsiva e integral de duhamel


de un oscilador simple sin amortiguamiento
En el instante se produce un desplazamiento en el tiempo t:

du (t) =

P( ) d( )
sen (t - )
m

u(t) =

UIS. Profesor Chio.

1
P( ) sen (t - ) d

m 0

Dinmica Estructural

Respuesta a la Excitacin General de un


oscilador simple sin amortiguamiento
u
m

k
m

P(t)

ku

P(t)

m u(t) k u = P(t)
Solucin:

U(t) Uc (t) Up (t)

vo
Ui (t) (uo cos t
sen t)

1
P( ) sen (t - ) d

m 0

u(t) =
t

1
u(t) = A cos( t) + B sen( t) +
P( ) sen (t - ) d

m 0
UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

Respuesta a la Excitacin General de un


oscilador simple amortiguado
En el instante se produce un desplazamiento en el tiempo t:

du (t) = e

-(t -) P( ) d( )

m D

sen D (t - )

1
u(t) =
m D

UIS. Profesor Chio.

P( ) e ( t )sen D (t - ) d

Dinmica Estructural

Respuesta a la Excitacin General de un


oscilador simple amortiguado
u
m

k
m

ku
c

P(t)

P(t)

m u(t) + cu k u = P(t)
Solucin:

U(t) Uc (t) Up (t)


t

Ui (t) e t (A cos D t B sen Dt)

u(t) =

U(t) = e- t A cos( D t) + B sen( D t) +


UIS. Profesor Chio.

1
m D

P( ) e- (t - ) sen D (t - ) d

1
mD

Dinmica Estructural

P()e-( t - )senD ( t )
7

Solucin a la Integral de duhamel


t

1
u(t) = A cos( t) + B sen( t) +
P( ) sen (t - ) d

m 0

U(t) = e- t A cos( D t) + B sen( D t) +

1
mD

P()e-( t - )senD ( t )

Analtica
Numrica
UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

Integral de Duhamel. Fuerza constante


Integral de Duhamel. Caso: Fuerza constante

1
u(t) = A cos( t) + B sen( t) +
P( ) sen (t - ) d
m 0

u(t) = u c (t) = u p (t)

P(t)

P(t ) P0 [kN]

u (t )

P0
1 cost P0 1 cost u st 1 cost
2
k
m

u(t)/(ust)o

0
0

t/Tn

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

Integral de Duhamel. Fuerza constante


Integral de Duhamel. Caso: Fuerza rectangular
3

u
m

P t t d
P(t ) 0
0 t t d

1
0
0

td / Tn = 1.7

u(t)/(ust)o

-1
-2

t/Tn

u (t )

P0
1 cost P0 1 cost u st 1 cost t t d
2
k
m

u (t )

P0
cos t t d cos t t t d
k

P0
1 cost d
k
P
v d v(t t d ) 0 sin t d
k

u d u (t t d )

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

10

Integral de Duhamel. Fuerza rectangular


Integral de Duhamel. Caso: Fuerza rectangular.
0

Xo

P0 t t d
P(t )
0 t t d

m
c

u t u c t u p t

P0
k

wt
sin D t cos D t ; t t d

1 e
2
1

mu cu ku 0 ; t t d



wt d

e
sin

cos

D
d
D
d
1 2



P
; v0 0 w e wtd
sin D t d cos D t d D e wtd
cos D t d sin D t d
k
1 2

1 2

; u0

P0
k

v u 0
u t e t u 0 cos D t 0
sin D t ; t t d
D

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

11

Integral de Duhamel. Fuerza rampa


Integral de Duhamel. Caso: Fuerza triangular rampa.
0

Xo

k
m

t
t td
P
P(t ) 0 t d
0 t t d

C=0

mu ku P0

t
td

; t td

u t u c t u p t A cos t B sin t

1
P sin t d
m 0

P0
t sin t P0 t sin t ; t t d
ktd
k td
t d
v
u c t u 0 cos t 0 sin t
u p t

u t u 0 cos t

v0

sin t

UIS. Profesor Chio.

mu cu ku 0 ; t t d

; u 0 0 ; v0 0

P0
k

t sin t
; t td

t d
td

t d sin t d

t d
td
P 1 cos t d

; v0 vt t d u 0 sin t d v0 cos t d 0
k td
td

; u 0 u t t d u 0 cos t d

u t u 0 cos t t d

Dinmica Estructural

v0

v0

sin t d

P0
k

sin t t d ; t t d

12

Integral de Duhamel. Fuerza triangular


Integral de Duhamel. Caso: Fuerza triangular.
0

Xo

k
m


t
P0 1
P(t ) t d
0 t t
d

t t d

C=0
0

td

t
mu ku P0 1
td

; t t d ; u 0 0 ; v0 0

P
P sin t
u t u c t u p t 0 1 cos t 0
t ; t td
k
ktd

mu ku 0 ; t t d
; u0
; v0
u t

P0
P sin t d
cos t d 0
k
ktd

P0
sin t d P0 cos t d 1
k
ktd

P0
sin t sin t t d P0 cos t ; t t d
kt d
k

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

13

Integral de convolucin. Sistema sin amortiguamiento


t

1
u(t) =
P( ) sen (t - ) d
m 0

Introducimos en la integral la identidad trigonomtrica:

sen (t - ) = sen t cos - cos t sen


t

sen t
cos t
u(t) =
P( ) cos d P( ) sen d

m 0
m 0
t

B(t) = P( ) sen d

A(t) = P( ) cos d

Numrica
UIS. Profesor Chio.

u(t) =

A(t) sen t - B(t) cos t


m
Dinmica Estructural

Numrica
14

Clculo numrico de la Integral de convolucin.


Sistema sin amortiguamiento
P(t)
ti

A(t i) = A(t i-1) + P( ) cos d

P(ti+1)
P(ti)
P()
P(ti-1)

ti-1

Pi

ti

ti-1

ti
ti

B(t i) = B(t i-1) + P( ) sen d


ti+1

ti-1

Pi
P( ) = P(t i-1) +
( - t i-1) ; t i-1 t i
ti

A(t i) = A(t i-1) + [P(t i-1) - t i-1

Pi (sen t i - sen t i-1)


]
ti

ti = ti - ti-1

B(t i) = B(t i-1) + [P(t i-1) - t i-1

Pi (cos t i-1 - cos t i)


]
ti

Pi
[sen t i - sen t i-1 - ( t i cos t i - t i-1 cos t i-1)]
2
ti
Dinmica Estructural
15

Pi
[cos t i - cos t i-1 + ( t i sen t i - t i-1 sen t i-1)]
2

ti
UIS. Profesor Chio.

Pi = P(ti) - P(ti-1)

Clculo numrico de la Integral de convolucin.


Sistema sin amortiguamiento
1 t
1 t

p
t
sin

pt sin t cos cost sin d A sin t B cos t


m 0
m 0
1 t
A
pt cos d
m 0
1 t
B
pt sin d
m 0

u t

Sumatoria Rectngulo s
1 t
1 t
u t
pt sin t d
pt sin t cos cos t sin d A sin t B cos t

m 0
m 0
1 t
1 t
1
A
pt cos d
y t d
y 0 y1 y 2 ..... y N 1 h y 0 y1 y 2 ..... y N 1

m 0
m 0
m
1 t
1 t
1

B
p
t
sin

z t d
z 0 z1 z 2 ..... z N 1 h z 0 z1 z 2 ..... z N 1

m 0
m 0
m
rea segmento i h y i i 1,2,3,..., N 1

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

16

Clculo numrico de la Integral de convolucin.


Sistema sin amortiguamiento
1 t
1 t

p
t
sin

pt sin t cos cost sin d A sin t B cos t


m 0
m 0
1 t
A
pt cos d
m 0
1 t
B
pt sin d
m 0

u t

M todo trapezoidal
1 t
1 t

u t
p
t
sin
t

pt sin t cos cos t sin d A sin t B cost


m 0
m 0
1 t
1 t
1

y 0 2 y1 2 y 2 ..... 2 y N 1 y N h y 0 2 y1 2 y 2 ..... 2 y N 1 y N
A
p
t
cos

y
t
d

m 0
m 0
m 2
1 t
1 t
1
z 0 2 z1 2 z 2 ..... 2 z N 1 z N hz 0 2 z1 2 z 2 ..... 2 z N 1 z N
B
pt sin d
z t d

m 0
m 0
m 2

yi 1 yi
rea segmento i
i 1,2,3,....., N
2

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

17

Clculo numrico de la Integral de convolucin.


Sistema sin amortiguamiento
1 t
1 t

p
t
sin

pt sin t cos cost sin d A sin t B cos t


m 0
m 0
1 t
M todo de Simpson
A
pt cos d

m 0
1 t

u
t

pt sin t d
1 t
m 0
B
pt sin d
1 t
m 0

pt sin t cos cos t sin d


m 0
A sin t B cos t

u t

1 t
1 t
pt cos d
y t d

m 0
m 0
1
y 0 4 y1 2 y 2 4 y3 2 y 4 ..... 2 y N 1 y N

m 3
h y 0 4 y1 2 y 2 4 y 3 2 y 4 ..... 2 y N 2 4 y N 1 y N
A

1 t
1 t
pt sin d
z t d

m 0
m 0
1
z 0 4 z1 2 z 2 4 z 3 2 z 4 ..... 2 z N 2 4 z N 1 z N

m 3
h z 0 4 z1 2 z 2 4 z 3 2 z 4 ..... 2 z N 2 4 z N 1 z N
B

rea segmento i

UIS. Profesor Chio.

y 2i 2 4 y 2i 1 y 2i
3

Dinmica Estructural

i 1,2,3,....., N / 2

18

Integral de convolucin. Sistema amortiguado


t

1
- ( t - )
U(t) =
P(

)e
senD ( t )

mD 0

Introducimos en la integral la identidad trigonomtrica:

sen D (t - ) = sen D t cos D - cos D t sen D


t

sen D t
cos D t
w
w
u(t) =
P(
)
e
cos

d
P(
)
e
sen D d
D

m D 0
m D 0

A D (t) = P( ) ewcos D d

BD (t) = P( ) ewsen D d

- wt
e
Numrica u(t) = [AD (t) sen w D t - BD (t) cos w D t]
Numrica
m wD

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

19

Clculo numrico de la Integral de convolucin. Sistema


amortiguado
P(t)
t

P(ti+1)

P(ti)
P()
P(ti-1)

A D (t) = P( ) ewcos D d

Pi

ti-1 ti ti ti+

BD (t) = P( ) ewsen D d

P( ) = P(t i-1) + Pi ( - t i-1) ; t i-1 t i


ti

Pi = P(ti) - P(ti-1)

ti = ti - ti-1

Pi

) I1 + Pi I4
AD ( t i) = AD ( t i-1) + (P(t i-1) - t i-1
ti
ti

BD ( t i) = BD ( t i-1) + (P(t i-1) - t i-1

UIS. Profesor Chio.

Pi

) I2 + Pi I3
ti
ti

w
t
e
(
w
cos

+
sen
)
|
w
w
w
I1 =
D
D
D
2
( w ) + w 2D
t i-1
i

w
t
e
(
w
sen

cos

)
|
w
w
w
D
D
D
( w )2 + w 2D
t i-1
i

I2 =

i
w
wD
/
/ t
) I2 +
I3 = ( I1 |
( w )2 + w 2D
( w )2 + w 2D t i-1

i
w
wD
/
/ t
) I1 I4 = ( I2 |
( w )2 + w 2D
( w )2 + w 2D t i-1

Dinmica Estructural

20

Clculo numrico de la Integral de convolucin. Sistema


amortiguado
u t

1 wt t w
e e pt sin d t d
0
m d

1 wt t w
e e pt sin d t cos d cos d t sin d d
0
m d

Ae wt sin d t Be wt cos d t
A

1
m d

pt cos d d

1
m d

pt sin d d

Sumatoria de Rectngulo s
1 wt t w
u t
e e pt sin d t d Ae wt sin d t Be wt cos d t
0
m d
A

1
m d

1
m d

pt cos d d

1
m d

1
yt d m y

pt sin d d

1
m d

zt d m z

rea segmento i h y i

0
t

y1 y 2 ..... y N 1 h y 0 y1 y 2 ..... y N 1
z1 z 2 ..... z N 1 hz 0 z1 z 2 ..... z N 1

i 1,2,3,..., N 1

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

21

Clculo numrico de la Integral de convolucin. Sistema


amortiguado
u t

1 wt t w
e e pt sin d t d
0
m d

1 wt t w
e e pt sin d t cos d cos d t sin d d
0
m d

Ae wt sin d t Be wt cos d t
A

1
m d

pt cos d d

1
m d

pt sin d d

M todo Trapezoidal
1 wt t w
u t
e e pt sin d t d Ae wt sin d t Be wt cos d t
0
m d
A
B

1
m d

1
m d

pt cos d d
pt sin d d

rea segmento i

yi 1 yi
2

UIS. Profesor Chio.

1
m d

1
yt d m

1
m d

zt d m

0
t

y 0 2 y1 2 y 2 ..... 2 y N 1 y N h y 0 2 y1 2 y 2 ..... 2 y N 1 y N
2

z 0 2 z1 2 z 2 ..... 2 z N 1 z N hz 0 2 z1 2 z 2 ..... 2 z N 1 z N
2

i 1,2,3,....., N

Dinmica Estructural

22

Clculo numrico de la Integral de convolucin. Sistema


amortiguado
u t

1 wt t w
e e pt sin d t d
0
m d

1 wt t w
e e pt sin d t cos d cos d t sin d d
0
m d

Ae wt sin d t Be wt cos d t
A

1
m d

pt cos d d

1
m d

pt sin d d

M todo de Simpson
1 wt t w
u t
e e pt sin d t d Ae wt sin d t Be wt cos d t
0
m d
A

1
m d

e w pt cos d d

1
m d

yt d
t

1
y 0 4 y1 2 y 2 4 y3 2 y 4 ..... 2 y N 1 y N
m d 3

h y 0 4 y1 2 y 2 4 y 3 2 y 4 ..... 2 y N 2 4 y N 1 y N
B

1
m d

e w pt sin d d

1
m d

z t d
t

1
z 0 4 z1 2 z 2 4 z 3 2 z 4 ..... 2 z N 2 4 z N 1 z N
m d 3

h z 0 4 z1 2 z 2 4 z 3 2 z 4 ..... 2 z N 2 4 z N 1 z N
rea segmento i

UIS. Profesor Chio.

y 2i 2 4 y 2i 1 y 2i
3

Dinmica Estructural

i 1,2,3,..., N / 2

23

Ejercicio
Una torre que soporta un tanque de agua, esta sometido a una
fuerza producida por una explosin en su vecindad. La funcin de
la carga idealizada y la estructura se muestra en la Figura. Es de
inters conocer el movimiento que sufre la estructura, teniendo
como conocida la rigidez del sistema k=50000 KN/m y peso del
tanque de P=120KN. Por facilidad ignorar el amortiguamiento del
0
sistema.
u

P(t) KN
150
100
50

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

t(s)

(b) Seal de la explosin

UIS. Profesor Chio. (a) Torre

Dinmica Estructural

24

Ejercicio
Solucin:
. Conocer el movimiento que sufre la estructura es determinar la
respuesta del sistema
. El sistema esta bajo una excitacin que no es armnica, por lo
tanto se resolver utilizando la integral de Duhamel
. Suponiendo uo y vo iguales a cero para t=0, la integral tendr la
siguiente solucin

[A(t) sen t - B(t) cos t]


u(t) =
m
. Necesitamos calcular , m, A(t), B(t)

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

25

Ejercicio
1. IDEALIZACIN
u

0
u

0
u
m

P(t)

(c) Modelo matemtico

(a) Estructura real

UIS. Profesor Chio.

(b) Idealizacin

Dinmica Estructural

26

Ejercicio
2. DETERMINACIN DE m

120000 KN
10 m/ s2
m = 12000 kg 12 M g
m=

3. DETERMINACIN DE

UIS. Profesor Chio.

k
siendo : k = 50000 KN/m
m
m = 12 M g
= 64.5 rad/s

Dinmica Estructural

27

Ejercicio
4. EVALUACIN DE LA RESPUESTA
El clculo de A(t) y B(t) se realiza mediante las ecuaciones
(sin wti - sin wti-1)

A(t i) = A(t i-1) + [P(t i-1) - t i-1 Pi ]


+ 2 Pi [cos wti - cos wti-1 + w ( t i sin wti - t i-1 sin wti-1)]
ti
w
w ti
(cos wti-1 - cos wti)

B(t i) = B(t i-1) + [P(t i-1) - t i-1 Pi ]


+ 2 Pi [sin wti - sin wti-1 - w ( t i cos wti - t i-1 cos wti-1)]
ti
w
w ti

En la siguiente Tabla se presentan los resultados obtenidos para


A(t), B(t) y u(t).
t(s)
[1]

F(T) (KN)
[2]

0.000
0.00
0.200
50.00
0.400
100.00
0.600
150.00
0.800
100.00
1.000
50.00
1.200
0.00
UIS. Profesor
Chio.
1.400
0.00
1.600
0.00

t
[3]

A(t)
[4]

A(t)
[5]

0.0000
0.00
0.00
12.9099
26.00
26.00
25.8199
71.00
97.00
38.7298
99.00
196.00
51.6398
-45.00
151.00
64.5497
-73.00
78.00
77.4597
-75.00
3.00
Dinmica
Estructural
90.3696
0.00
3.00
103.2796
0.00
3.00

B(t)
[6]
0.00
-71.00
-45.00
2.00
89.00
42.00
-11.00
0.00
0.00

B(t)
[7]
0.00
-71.00
-116.00
-114.00
-25.00
17.00
6.00
6.00
6.00

u(t) (cm)
[8]
0.000
0.098
0.195
0.293
0.197
0.103
0.007
0.00828
0.009

Ejercicio
Ej er ci ci o I l ust r at i vo 4.
masa =
m=
r i gi dez = k =
dt =

12000 kg
50000000 N/ m
0. 2 seg

f r ecuenci a nat ur al = w =
t ( seg)
[ 1]
0. 000
0. 200
0. 400
0. 600
0. 800
1. 000
1. 200
1. 400
1. 600
1. 800
2. 000

UIS. Profesor Chio.

F( N)
[ 2]
0
50000
100000
150000
100000
50000
0
0
0
0
0

64. 5497224 r ad/ seg


wt
[ 3]
0. 0000
12. 9099
25. 8199
38. 7298
51. 6398
64. 5497
77. 4597
90. 3696
103. 2796
116. 1895
129. 0994

dA( t )
[ 4]
0
257
712
995
- 455
- 733
- 747
0
0
0
0

A( t )
[ 5]
0
257
969
1964
1509
777
30
30
30
30
30

dB( t )
[ 6]
0
- 709
- 450
16
885
415
- 107
0
0
0
0

Dinmica Estructural

B( t )
[ 7]
0
- 709
- 1160
- 1143
- 258
157
50
50
50
50
50

y( t ) ( m)
[ 8]
0. 000
0. 001
0. 002
0. 003
0. 002
0. 001
0. 000
0. 000
0. 000
0. 000
0. 000

y( t ) ( cm)
0. 0000
0. 0974
0. 1951
0. 2934
0. 1976
0. 1022
0. 0065
0. 0074
0. 0074
0. 0066
0. 0051

29

Ejercicio
0.35

0.30

0.25

u(t) (m)

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0.00

1.00

2.00

3.00

4.00

5.00

6.00

7.00

8.00

-0.05
Tiempo (s)

UIS. Profesor Chio.

Dinmica Estructural

30

Tarea. Sistema 1 GDL sometido a una excitacin general


La torre ilustrada en la figura soporta un tanque de agua y fue sometida a la accin
producida por una explosin en su vecindad. La carga aplicada sobre el tanque se
idealizada con la funcin F(t). Es de inters conocer el movimiento que sufre la
estructura, teniendo como conocida la rigidez del sistema k=50000 KN/m y el peso del
tanque y la estructura de P=120KN. Se estima una razn de amortiguamiento igual al
5% del amortiguamiento crtico. 1) Comparar la respuesta del sistema con y sin
amortiguamiento. 2) Evaluar la respuesta en desplazamiento utilizando cada uno de los
procedimiento numrico (mtodo de interpolacin lineal, mtodo del rectngulo, mtodo
trapezoidal y mtodo de Simpson) y comparar los resultados obtenidos.

F (t )

A
sen(Ct ) [kN ]
Bt
e

0
u

A = ao de nacimiento.
B = ltimo dgito de su
carnet estudiantil ms 1.
KN ltimos dgitos de
C =P(t)
dos
150
su cdula
de ciudadana.
100
50

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

t(s)

(b) Seal de la explosin

UIS. Profesor Chio.

(a) Torre
Dinmica Estructural

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Lecturas, Tarea y Referencias


Lectura
Dynamics of structures. Ray W. Clough y Joseph Penzien.
Captulo 5. Response to Impulsive Loads. p 73-84.
Captulo 6. Response to General Dynamics Loading. p 87-109.
Pregunta:

Tarea

Resolver el cuestionario 2

Referencia

PAZ, M. Dinmica Estructural, REVERT

CLOUGH, Ray y PENZIEN, Joseph. Dynamics of Structures. Mc Graw Hill

GARCIA, Luis. Dinmica Estructural aplicada al diseo ssmico. UNIANDES

MALDONADO R., Esperanza y CHIO CHO, Gustavo. Anlisis ssmico de edificaciones. Ediciones
UIS.
Marzo 2009

Dinmica Estructural. UIS. G.C.

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