INTRODUCCION

El control analgico nos genera grandes avances en el rea de la electrnica y las

telecomunicaciones llegando a convertirse en una materia fundamental en el
desarrollo de nuestra carrera ya que su aplicacin se extiende en todos los campos de
nuestra vida diaria mediante el reconocimiento de la unidades del mdulo de control
digital, con el objetivo de ir avanzando en la bsqueda del cocimiento personal, se
harn aportes grupales con el fin interactuar e intercambiar pensamientos y
conocimientos con nuestros compaeros y orientados por el tutor estudiaremos todos
los temas que la comprenden y seguiremos estudiando en el recorrido de las diferentes
carreras y que aplicaremos como futuros profesionales.
El control automtico es uno de los campos de aplicacin de la electrnica que ha
influido de manera significativa en el desarrollo industrial, ya que permite que las
maquinas hagan tareas repetitivas con un alto grado de precisin dentro de un proceso
de produccin industrial. Adems ha permitido que el hombre pueda controlar
procesos que antes parecan imposibles (Fabricacin de piezas con precisin de micras,
fabricacin de microchips de alta escala de integracin, controlar armas a distancias,
entre otros).
OBJETIVOS
Solucionar los ejercicios propuestos mediante frmulas problemticas presentadas en
el proceso de control.
Organizar tareas colectivas aportando y superando las dificultades que se presenten,
con una actitud tolerante hacia las ideas de los compaeros.
Mantener buenas relaciones con los miembros del grupo, responsabilizndose de la
consecucin de los objetivos.
Socializar las inquietudes a travs del foro.
Definir y proponer cambios en la mejora del planteamiento y solucin de las
inquietudes Realizar los clculos para solucionar los ejercicios planteados de forma
individual.
DESARROLLO
1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el sobre
impulso sea mximo del 8% y el tiempo de establecimiento sea de 3 segundos.

Todos los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de Kp, Ti y Td que
hacen.
Que el sistema de lazo cerrado tenga la respuesta adecuada, medida en trminos del
cumplimiento de las especificaciones de diseo (error en rgimen permanente,
velocidad de respuesta permanente tp, tr, ts- y sobre impulso).
El Mtodo de Ziegler-Nichols, descrito en varios textos, indica que inicialmente se
deben Anular las acciones integral (Ti=infinito) y derivativa (Td=0). Luego
incrementar gradualmente Kp hasta que el sistema justo comience a oscilar. Este
punto de inestabilidad es denominado la "ltima ganancia" Pu y "ltimo perodo" Tu.
A partir de estos valores, se pueden ajustar las ganancias del controlador PID como
sigue, para cada una de sus diversas modalidades:
Las caractersticas de P, I, y los controladores de D
CL
RESPUESTA Tiempo de
subida Rebasamiento Tiempo de
establecimiento SS ERROR
Kp Disminucin Aumento Small Change Disminucin
Ki Disminucin Aumento Aumento Eliminar
Kd Small Change Disminucin Disminucin Small Change
Solucin por el mtodo de la ltima ganancia
Establecemos que Ti=cc y Td=0
Optemos la funcin de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
La ecuacin caracterstica es :
El arreglo de Routh se convierte en:
De acuerdo al criterio de estabilidad la ganancia y la ganancia crtica es
Entonces la ecuacin caracterstica se vuelve en

Para encontrar la frecuencia de oscilacin sostenida sustituimos s=j en la ecuacin

caracterstica:
La ecuacin tambin se puede plantear:
La frecuencia de la oscilacin sostenida es dada por;
El periodo de la oscilacin sostenida est dada por ;
Ahora hallamos las variables iniciales:K_(p, ) T_(i, ) T_(d, )
La funcin de transferencia del controlador ser:
La funcin de transferencia queda de la siguiente manera;
La funcin de transferencia en lazo cerrado
(C(s))/(R(s))=(G_(c(s))*G_(p(s)))/(1+G_(c(s))*G_p(s) *H_((s)) )
(C(s))/(R(s))=(((44,2512s^2+252s+357,44)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))))/(1+
((44,2512s^2+252s+357,44)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))) )
=((44,2512s^2+252s+357,44)/((s)(s)(s+1)(s+20)))/(1+(44,2512s^2+252s+357,44)/
((s)(s)(s+1)(s+20)))
=((44,2512s^2+252s+357,44)/(s^4+21s^3+20s^2 ))/((s^4-21s^3-64,2512s^2252s+357,44)/(s^4+21s^3+20s^2 ))
=(44,2512s^2+252s+357,44)(s^4+21s^3+20s^2 )/(s^4-21s^3-64,2512s^2252s+357,44)(s^4+21s^3+20s^2 )
(C(s))/(R(s))=((44,2512s^2+252s+357,44))/((s^4-21s^3-64,2512s^2-252s+357,44) )
Luego realizamos la grfica de un escaln unitario de la funcin de transferencia
El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente 8%
Comandos en Matlab
num=[0 0 44.2512 252 357.44];
>> den=[1 21 64.2512 252 357.44];
>> step(num,den)

>> grid
>> title('Respuesta Escaln Unitario')
Ahora debemos realizar una sintona del controlador hasta llegar a un valor
aproximada de sobrepaso mximo del 8%, solo se mostrara los clculos del mtodo que
se pudo llegar a esta aproximacin.
Dejamos Kp= 252 y Ti y Td las multiplicamos por un factor de 3.5, obteniendo la
Funcin de transferencia del controlador PID.
G_(S(C))=252+252/2,4675s+154,8792s
G_(S(C))=252+102,1277/s+154,8792s
G_(S(C))=(252S+102,1277)/s+154,8792s
G_(S(C))=(252S+102,1277+154,8792s^2)/s
G_(S(C))=(154,8792s^2+252S+102,1277)/s
Funcin de transferencia en lazo cerrado:
(C(s))/(R(s))=(G_(c(s))*G_(p(s)))/(1+G_(c(s))*G_p(s) *H_((s)) )
(C(s))/(R(s))=(((154,8792s^2+252s+102,1277)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))))/(1+
((154,8792s^2+252s+102,1277)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))) )
=((154,8792s^2+252s+102,1277)/((s)(s)(s+1)(s+20)))/
(1+(154,8792s^2+252s+102,1277)/((s)(s)(s+1)(s+20)))
=((154,8792s^2+252s+102,1277)/(s^4+21s^3+20s^2 ))/((s^4-21s^3-174,8792s^2252s+102,1277)/(s^4+21s^3+20s^2 ))
=(154,8792s^2+252s+102,1277)(s^4+21s^3+20s^2 )/(s^4-21s^3-174,8792s^2252s+102,1277)(s^4+21s^3+20s^2 )
(C(s))/(R(s))=((154,8792s^2+252s+102,1277))/((s^4-21s^3-174,8792s^2252s+102,1277) )
_ kk_
K_p=0,06K_cr=0,6*420=252

K_t=K_p/T=252/0,705=357,4
K_d=K_p/T_d =252/0,1756=1435,08
El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente 8%.
2. Para el siguiente sistema determine:
Su controlabilidad.
Su observabilidad.
1. La matriz de Controlabilidad es de la siguiente forma:
X=Ax+Bu
x= vector de estados.
u= seal de control escalar.
A= Matriz nxn.
B= Matriz nx1.
a). Para determinar la Controlabilidad del sistema se debe primero determinar si los
vectores B, AB, AB, son linealmente independientes o la matriz nxn es de rango n, se
aplica la siguiente frmula:
|BABA^2 B|
A x B = AB
[(-12&-10&-5@1&0&0@0&1&0)] [(1@0@0)] = [(-12@1@0)]
A2
A x A A
[(-12&-10&-5@1&0&0@0&1&0)] [(-12&10&-5@1&0&0@0&1&0)] =
[(134&115&60@-12&-10&-5@1&0&0)]
A2 x B AB
[(134&115&60@-12&-10&-5@1&0&0)] [(1@0@0)] = [(134@-12@1)]

Entonces |BABA^2 B| es igual a:

[(1&-12&134@0&1&-12@0&0&1)]
Como el rango de una matriz es el nmero de filas no nulas, entonces el rango de esta
matriz es 3.
Rango = 3
El valor del determinante de una matriz triangular superior es igual al producto
algebraico de los valores de los elementos de su diagonal superior.
El determinante de la matriz controlabilidad es = 1.
Como el determinante es diferente de cero, es una matriz no singular.
Se determina que el sistema es completamente controlable.
A continuacin se hace la verificacin de las operaciones en Matlab.
Se encuentra el rango de la matriz de controlabilidad:
b). Para determinar la controlabilidad a la salida se procede de la siguiente manera.
Desarrollando las operaciones de las matrices se obtiene:
CxB
[(3&5&-5)] [(1@0@0)]=3+0+0=3
C x B =3
CxA
[(3&5&-5)] [(-12&-10&-5@1&0&0@0&1&0)]=[(-31&-35&-15)]
CxA= [-31 -35 -15]
CxA x B
[-(31&-35&-15)] [(1@0@0)]=[-31]
CxAxB=[-31]

C x A
[(3&5&-5)] [(134&115&60@-12&-10&-5@1&0&0)]=[(337&295&155)]
CxA=[337 295 155]
Entonces:
CxA x B=
[(337&295&155)] [(1@0@0)]=[337]
La Controlabilidad de salida es:
[(3&-31&337)]
Como el rango de una matriz es el nmero de filas no nulas, entonces el rango de esta
matriz es 1.
Rango = 1
Se determina que el sistema es completamente controlable a la salida.
A continuacin se hace la verificacin de las operaciones en Matlab.
2. Su observabilidad.
Para determinar la Observabilidad del sistema se debe aplicar la siguiente frmula:
O= [(C@CA@CA^2 )]
AxC
[(-12&-10&-5@1&0&0@0&1&0)] [3 5 -5]=[-31 -35 -15]
A
[(-12&-10&-5@1&0&0@0&1&0)][(-12&-10&5@1&0&0@0&1&0)]=[(134&115&60@-12&-10&-5@1&0&0)]
A x C
[(134&115&60@-12&-10&-5@1&0&0)] [3 5 -5]=[337 295 155]

Matriz de Observabilidad
[(3&5&-5@-31&-35&-15@337&295&155)]
La matriz es de rango =3
Despus de obtener el valor del rango de la matriz de Observabilidad se verifica que no
existan vectores nulos y que estos a su vez son linealmente independientes y que la
matriz O es de rango mximo.
Se verifica y tiene que la matriz no es singular:
O= [(C@CA@CA^2 )]= [(3&5&-5@-31&-35&-15@337&295&155)]No Singular
Por lo tanto, el sistema es de estado completamente observable.
Se realiza el respectivo desarrollo por medio de Matlab:
2. Para el siguiente sistema determine:
1. Su controlabilidad.
2. Su observabilidad
FASE 1:
Un sistema dinmico descrito en variables de estado posee la estructura
En donde:
x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
y = vector de salida (de orden m)
A = matriz del sistema de orden n x n
B = matriz de control de orden n x r
C = matriz de salida de orden m x n
Se supone que se cuenta en todo momento con el valor de cada uno de los estados de la
planta a controlar, y se determina la accin de control u (entrada de control a la planta)

como una combinacin lineal de los estados. Los coeficientes de esa retroalimentacin
de estados lo agrupamos en el vector que denominamos K. La determinacin de K,
para los sistemas controlables mencionamos, est unvocamente ligada a los auto
valores del sistema retroalimentado y el problema se reduce en asignar un conjunto de
auto valores que correspondan con una performance temporal satisfactoria en
trminos de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, sobre pico, etc.
Es muy raro que uno cuente con mediciones de todos los estados de la planta, y por
lo tanto es habitual no contar los valores de los estados de la planta para realizar la
retroalimentacin de estados que se mencion en el paso anterior. Por lo tanto, es
necesario construir un estimador o observador (los dos trminos se refieren a
exactamente a lo mismo), que en todo momento estime los estados de la planta a partir
de la accin de control u que se ejerce sobre la planta y la medicin y (salida de la
planta). Veremos que siempre es posible realizar la construccin de dicho observador
si el sistema es observable.
Donde C es la matriz de controlabilidad que es:
Calculamos la matriz de controlabilidad
C=[B AB A2B ]=[(1&-12&60@0&1&-5@0&0&0)]
La matriz de controlabilidad es singular y por ende el sistema no es completamente
controlable.
Luego, al analizar el rango se busca que no existan vectores columnas (B AB,..etc.)
nulos y
que sean linealmente independientes unos de otros, de esta manera nos aseguramos
que
existir la influencia del control en todo el espacio de estados de dicho sistema,
observamos
fcilmente que su rango es 3, lo que significa que es no singular (que tiene inversa) y
por lo
tanto es completamente controlable.
Su observabilidad:
El Rango (O) = Ro
En donde tenemos:

Controlabilidad:
El sistema es controlable y observable.
CONCLUSIONES
Se lograron desarrollar en el foro de construccin colectiva los clculos para los
ejercicios de
la unidad 2 planteados en el foro del trabajo colaborativo.
Se hicieron lograron hacer prcticas en los programas propuestos por el tutor (Mat
Lab).
Nos hemos socializado con el mdulo de control y hemos dejado trminos claros y
podemos
saber mas fcilmente el porqu de algunas expresiones empleadas en el modulo
Hemos descubierto los elementos del control que eran indiferentes a primera vista en
cuanto
a lo que se refiere a los componentes que constituyen la descripcin de control
automtico
Se identificaron las variables en los sistemas y las relacionamos con las teoras de
solucin
Para sistemas de control anlogo Solucionamos mediante frmulas, problemticas
Presentadas en procesos de control
Conocimos y entendimos el funcionamiento del aplicando las teoras del control
analgico y las actividades propuestas en el mdulo desarrollando los objetivos
propuestos
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Control Analgico [299005]., Universidad Nacional Abierta y a Distancia (2008 Ing.
Oscar Rodrguez Bermdez.
Modulo de Control Analgico [Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnlogo e Ingeniera,
Unidad de Ciencias Bsicas]

Contenido Didctico del Curso 299005 Control Analogico. Consultado el 17 de

Febrero de 2011, Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.
Protocolo del curso 299005 Control Analogico. Consultado el 17 de Febrero de 2011,
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.
Modulo Control Analgico
http://campus99.unadvirtual.org/moodle/course/view.php?id=69&TYPE=redirect
Protocolo del Curso
http://campus99.unadvirtual.org/moodle/course/view.php?id=69&TYPE=redirect