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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

INGENIERÍA DE CONTROL

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M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

K . K . Suponemos que an ≠ 0 . ELIZABETH GPE.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad.. Si todos los coeficientes son positivos. para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo. el sistema no es estable. 3. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . M. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. ante la presencia de al menos un coeficiente positivo.C. d 2 . El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que factorizar el polinomio. se elimina cualquier raíz cero. c1 . En tal caso. b2 . ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente: sn a0 a2 a4 a6 L n−1 s s n−2 a1 b1 a3 b2 a5 b3 a7 L b4 L s n−3 c1 c2 c3 c4 n−4 d1 d2 d3 d4 L M M M s 2 e1 e2 s 1 f1 s 0 g1 s L Los coeficientes b1 . b3 . c3 . hay una raíz. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente: a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an = 0 En donde los coeficientes son cantidades reales. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo. c2 . Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado. La condición necesaria. Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s . 2. d1 . K .C. Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh: 1. Criterio de estabilidad de Routh. es decir. LARA HDZ. etc. o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas. pero no suficiente. se evalúan del modo siguiente: INGENIERÍA DE CONTROL 2 M. C (s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm B(s ) = = R(s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an A(s ) En donde las a y las b son constantes y m ≤ n .

ELIZABETH GPE.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier renglón se multiplican por.C. El arreglo de coeficientes sería s4 1 3 5 s 3 2 4 0 s 2 1 5 1 −6 0 5 s s Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. LARA HDZ. M. INGENIERÍA DE CONTROL 3 M. Esto significa que existen dos raíces con partes reales positivas.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA a1a2 − a0 a3 a1 a1a4 − a0 a5 b2 = a1 a1a6 − a0 a7 b1 = a1 M b1 = b1a3 − a1b2 b1 b1a5 − a1b3 c2 = b1 b1a7 − a1b4 c3 = b1 M c1 = c1b2 − b1c2 c1 c1b3 − b1c3 d2 = c1 M d1 = La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero. o se dividen entre. El criterio de estabilidad de Routh.Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. un número positivo para simplificar el cálculo. Ejemplo 1 Considere el polinomio siguiente: s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0 Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado.

816 j INGENIERÍA DE CONTROL 4 M. esto significa que existen 9 raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y. el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero. Se pueden calcular las raíces imaginarias. K debe ser positiva. considerando un polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el cero. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .C. Considere el sistema de la figura. y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también.C. La ecuación sería 7 3 s2 + K = 0 7 3 s 2 + 149 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0 como K = 149 s = ± − 23 = ±0. matemáticamente. M. La función de transferencia en lazo cerrado es C (s ) K = 2 R (s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K ( ) La ecuación característica es s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s4 1 3 K 3 3 2 0 2 s s1 7 3 2 − 97 K 0 K s s K Para la estabilidad. para que el sistema de control sea estable. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. LARA HDZ. 2 − 97 K > 0 K >0 Por tanto.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 2 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control. ELIZABETH GPE. Determine el rango de valores de K para la estabilidad. el rango de K sería 14 9 >K >0 Cuando K = 14 .

ELIZABETH GPE. En este caso. o no hay términos restantes. pero los términos restantes no son cero.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Casos especiales Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero. Para un polinomio auxiliar de grado 2n . Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s ) = 0 . Ejemplo 4 Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. Ejemplo 3 considere la ecuación s3 + 2s 2 + s + 2 = 0 El arreglo de coeficientes es s3 1 1 2 2 2 1 0=ε 2 s s s0 Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε ) es igual al signo que está abajo de él.C. LARA HDZ. considere la ecuación: s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s4 1 24 25 2 48 50 ← Polinomio auxiliar P(s ) s3 0 0 ← Renglón cero Todos los términos del renglón s 3 son cero. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . La derivada de P (s ) con respecto a s es dP(s ) = 8s 3 + 96 s ds INGENIERÍA DE CONTROL 5 M. la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces se encuentran despejando el polinomio auxiliar. quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo. existen n pares de raíces iguales y opuestas. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 4 El polinomio auxiliar P(s ) es P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Por ejemplo. que siempre es par.C. M.

LARA HDZ.C. M.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Los coeficientes de la última ecuación. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . el arreglo de coeficientes se convierte en s5 1 24 25 4 2 48 50 s3 8 96 s2 24 50 s 1 s s0 0 ← Coeficientes de dP(s ) ds 230 3 50 No existen cambios de signo en la primera columna. ELIZABETH GPE.0446 INGENIERÍA DE CONTROL 6 M. sustituyen los términos del renglón 3 del arreglo. no hay raíces con parte real positiva. sin embargo si hay raíces imaginarias. Por consiguiente.7863 s = ± j1.C. Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0 Obtenemos s = ± j 4.

La ecuación característica es s 3 + 30 s 2 + 200 s + Ks + 40 K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s3 s2 1 200 + K 30 40 K s1 b1 0 c1 s 30(200 + K ) − 40 K 1 = 200 − K 30 3 c1 = 40 K b1 = Para la estabilidad. 200 − 13 K > 0. K < 600 K >0 Por tanto. K debe ser positiva. matemáticamente. M. ELIZABETH GPE.C.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 5 Determine el rango de valores de K para la estabilidad. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. para que el sistema de control sea estable. el rango de K sería 0 < K < 600 Cuando K = 600 . LARA HDZ.C. INGENIERÍA DE CONTROL 7 M. el sistema se vuelve oscilatorio y. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también.

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 6 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + 2s 4 + 2 s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s5 1 2 11 s 4 2 4 10 s 3 ε 6 s 2 c1 10 1 d1 0 10 s s c1 = 4ε − 12 12 =− ε ε 6c − 10ε =6 d1 = 1 c1 Como el signo arriba y abajo de ε son diferentes. ELIZABETH GPE.C. LARA HDZ. M. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . existen dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna.C. hay dos raíces con parte real positiva. el sistema es inestable INGENIERÍA DE CONTROL 8 M.

M. se sustituyen por el polinomio determinado. La derivada de P (s ) con respecto a s es dP (s ) = 42 s ds Los coeficientes del renglón s1 de la ecuación. Pero también existen raíces imaginarias por el cero que se formó en el renglón s1 Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 21s 2 + 63 = 0 Obtenemos las dos raíces imaginarias s = ± j1.C. ELIZABETH GPE. Por consiguiente. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es P(s ) = 21s 2 + 63 lo cual indica que hay dos raíces de igual magnitud y signo opuesto.C.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 7 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + s 4 + 4s 3 + 24 s 2 + 3s + 63 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 1 s 4 1 s 3 s 2 s 1 4 3 24 63 − 20 − 60 21 63 0 0 0 0 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 Todos los términos del renglón s1 son cero.732 INGENIERÍA DE CONTROL 9 M. LARA HDZ. hay dos raíces con parte real positiva. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 1 s 4 1 s 3 s 2 42 s0 63 3 24 63 − 20 − 60 21 63 1 s 4 0 0 0 ← Coeficientes de dP (s ) ds Existen dos cambios de signo en la primera columna.

determine la estabilidad del sistema. s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + K = 0 s 5 + s 4 + 2s 3 + s 2 + s + K = 0 s 4 + s 3 + 2s 2 + 6s + 8 = 0 s 3 + 2s 2 + 4s + K = 0 (caso 1) s 4 + s3 + s 2 + s + K = 0 4 3 2 s + s + Ks + s + 1 = 0 INGENIERÍA DE CONTROL 10 M.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Problemas De las siguientes ecuaciones características. 5. ELIZABETH GPE.C. 1.C. LARA HDZ. 3. M. 6. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . 4. 2.