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Comportamiento dinamico de sistemas. Febrero 08.

Tiempo: 3 horas
P ROBLEMA 1 (2.5 puntos) La respuesta y(t) de un sistema lineal, inicialmente en equilibrio para ueq = 2,
cuando la entrada u(t) pasa de 2 a 4 es la de la figura de abajo.
3
3.5

a) (1 punto) Obtener la funcion de transferencia


del sistema y su ecuacion diferencial asociada.

4
4.5

b) (1.5 puntos) A partir de la solucion del apartado anterior, determinar la evolucion temporal
de la figura teniendo en cuenta que y(0) = 3,
y(0)

= 0. Calcular el valor de y(t) en t=4 y


compararlo con el de la figura.

y(t)

5
5.5
6
6.5
7
7.5

4
6
tiempo (segundos)

10

RESOLUCIN PROBLEMA 1 CDS FEBRERO 2008


a) A partir de la grfica, el sistema presenta un comportamiento subamortiguado, por lo que se
ajustar una funcin de transferencia de segundo orden:
Kn2
Y ( s)
= G( s) = 2
U ( s)
s + 2n s + n2

Hay que establecer, por tanto, el valor de los tres parmetros K , y n , es decir: ganancia;
coeficiente de amortiguamiento; y pulsacin natural.
La ganancia a partir de la informacin de la grfica y del escaln de entrada es:
K=

y() y () yeq ( 6) ( 3)
=
=
= 1.5
u() u() ueq
42

El coeficiente de amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin como:


=

ymax y () ( 7) ( 6) 1
=
= =
y () yeq
( 6) ( 3) 3


1 +

ln( )

= 0.33

La pulsacin natural se obtiene a partir del tiempo de pico:

=
= 2 n =
= 1.664
tp =
2
p n 1
2 12
A modo de comprobacin, se puede verificar que el tiempo de establecimiento a partir de los
parmetros anteriores coincide con el de la grfica:
te (95%) =

= 5.719 segundos
n

La ecuacin diferencial del sistema se obtiene a partir de la funcin de transferencia:


Y ( s )( s 2 + 2n s + n2 ) = U ( s ) Kn2

Aplicando la transformada inversa de Laplace, teniendo en cuenta que las condiciones iniciales
son nulas por definicin de funcin de transferencia, resulta:

y (t ) + 2n y (t ) + n2 y (t ) = Kn2 u(t ) 
y (t ) + 1.098 y (t ) + 2.768 y(t ) = 4.153u(t )

b) Primero se calcular la evolucin de la salida en forma incremental respecto al punto de equilibrio


de partida, utilizando para ello la funcin de transferencia del apartado anterior:
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) =
Y ( s ) =

4.153
2
8.306
=
( s + 1.098s + 2.768) s (( s + 0.549)2 + 1.57 2 ) s
2

3
3s + 3.294
3
( s + 0.549)
1.57
+
=
+ 3
+ 1.05
2
2
2
2
s (( s + 0.549) + 1.57 )
s
(( s + 0.549) + 1.57 )
(( s + 0.549)2 + 1.572 )

y(t ) = 3 + e0.549t (3cos(1.57t ) + 1.05sin(1.57t ))


y (t ) = 3 + y(t ) = 6 + e0.549t (3cos(1.57t ) + 1.05sin(1.57t ))

Dado que el sistema es lineal (no quasilineal, porque pasa por el origen: para entrada cero la
salida en permanente es cero), un procedimiento alternativo al anterior sera trabajar con variables
absolutas. A la ecuacin diferencial del apartado a) se le aplicara la transformada de Laplace con

condiciones iniciales no nulas, establecindose as las componentes de la respuesta libre y de la


respuesta forzada:
Y ( s ) s 2 sy(0) y (0) + 1.098(Y ( s ) s y(0)) + 2.768Y ( s) = 4.153U ( s)
Y ( s) =

4.153
( s + 1.098) y (0) + y (0)
= Y forzada ( s) + Ylibre ( s )
U ( s) + 2
( s + 1.098s + 2.768)
( s + 1.098s + 2.768)

Y ( s) =

4.153
3( s + 1.098)
4
+ 2
( s + 1.098s + 2.768) s ( s + 1.098s + 2.768)

llegndose al mismo resultado de antes.


Por otra parte, el valor de la salida en t=4 es:
y (4) = 6 + e0.5494 (3cos(1.574) + 1.05sin(1.574)) = 6 + e0.5494 (3 + 0) = 5.666

Valor que coincide con el que se aprecia en la grfica del enunciado.

P ROBLEMA 2 (2.5 puntos) El esquema simplificado del generador electrico de una granja puede modelarse tal
como se muestra en la figura.
El agua del ro que fluye a una velocidad vq
y mueve una noria de momento de inercia J y
radio rm efectuando sobre las palas de la misma una fuerza que viene dada por la expresion:

vq

F = (0.01 vq + 21000)(vq rm )

donde es la velocidad angular de la noria. La noria esta acoplada a un generador a traves de un cojinete tal como
muestra la figura, de modo que el cojinete crea un par de friccion con constante B y el generador un par resistente
que viene dado por la expresion:
Tm = Km I

donde I es la corriente que circula por el circuito. Ademas, el generador genera una tension V que viene dada por:
V = K

Datos: R = 10 , L = 0.1 H, K = 1500 V s, Km = 110 N m/A, B = 4500 N m s, J = 1900 Kg m2 , rm = 1 m.


a) (0.5 puntos) Obtener un modelo del sistema.
b) (0.5 puntos) Determinar el punto de equilibrio caracterizado cuando la corriente en el circuito es de 15 A.
Tener en cuenta que en dicho equilibrio la noria gira a una velocidad constante distinta de cero.
c) (0.75 puntos) Obtener un modelo linealizado alrededor de dicho punto de equilibrio.
d) (0.75 puntos) A partir del modelo linealizado anterior, obtener una representacion interna en el que la entrada
sea el incremento de la velocidad del agua y las salidas el incremento de la velocidad angular de la noria y el
incremento de la tension en la resistencia. Determinar si el sistema es estable.

Problema2
Apartadoa)Modelo
Enprimerlugarplanteamoslasecuacionesdelsistema
0.01

21000

(Eq1)Fuerzaaplicadaporlacorrientedelro

(Eq2)Parenlaruedadelanoriageneradoporlafuerza

(Eq3)Balancedeparesenlanoria
(Eq4)Pardelafriccinenelcojinete
(Eq5)Parresistenteenelgeneradorelctrico
(Eq6)Tensinelctricacreadaporelgenerador
(Eq7)Balancedetensionesenlamalladelcircuitoelctrico
(Eq8)LeydeOhmenlaresistencia

(Eq9)Comportamientodelabobina

Apartadob)Puntodeequilibrio
Enequilibriosabemosquelassealesseharnconstantes,portanto
buscaque

DelaEq8obtenemos

10 15

DelaEq7

150

DelaEq5

1650

4500 0.1

450

450

DelaEq2

2100
0.01
21000

150

110 15

DelaEq3

0.01

150

0.1

DelaEq6obtenemos

DelaEq1

0yse

15

DelaEq9sededuceque

DelaEq4

0,

1650

21000
4200

2100

arreglandoqueda:

0quetieneporsoluciones0.2y2.1106.Portanto,

caracterizamoselpuntodeequilibrioporunavelocidaddelmismode0.2m/s.

Apartadoc)Linealizacindelsistema

21000

2 0.01

0.01

1900

1500

110

4500

21000

20999.998

0.01

21000.003

10

10

Apartadod)Representacininternayestabilidad
Lasvariablesdeestadosonlasqueaparecenderivadas,portantolasvariablesdeestadosern
e

1

1900

1
21000.003
1900
8.684
0.0579

10

1

1900

10

11.053

100
0

10

0.0579

100
1
0

4500

10

110

10 1500

8.684
15000

110

20999.998

15000

4500

10

0
0
0
11.053

0
0

0

Paradeterminarlaestabilidadcalculamoslospoloscomolosvalorespropiosdelamatrizdel
sistema

8.684
15000

0.0579
100

91.316

Comolospolossonrealesnegativoselsistemaesestable

0.1

0.0011

91.315

P ROBLEMA 3 (2.5 puntos) Dado el sistema con funcion de transferencia:


G(s) =

9(s + 4)
s(s2 + 0.12s + 36)

a) (1 punto) Representar su diagrama de Bode asintotico de amplitud.


b) (0.5 puntos) Analizar su comportamiento a bajas y altas frecuencias, tanto en fase como en magnitud.
c) (0.5 puntos) Utilizando el diagrama del apartado a), obtener el rango de frecuencias en el cual la amplitud
de la salida se atenua, al menos, 50 veces.
d) (0.5 puntos) Para la frecuencia de 6 rad/s determinar la ganancia exacta del sistema y la aproximada a partir
del diagrama de Bode del apartado a). Explicar la diferencia entre ambos valores.
Solucion.a) Para representar el diagrama primero es necesario normalizar los terminos que componen la FdT:
G(s) =

(s/4 + 1)
s(s2 /36 + 0.12s/36 + 1)

Como se aprecia hay tres terminos: cero real con = 1/4, integrador y par de polos complejos con n = 6.
Trazando sus correspondientes Bodes de amplitud asintoticos y sumandolos se obtiene el Bode demandado:

G(dB)
0 dB

-20 dB/dec

-40 dB/dec

1 rad/s 4 rad/s

6 rad/s

Log10(w)

b) El comportamiento a bajas frecuencias se determina con el lmite:


lm

9( j + 4)
36
j
= lm
= lm
2
j (( j ) + 0.12 j + 36) 0 36 j 0

Como se aprecia, a baja frecuencia el desfase es de -90o y la magnitud tiende a infinito con una pendiente de
-20 dB/dec ya que el termino 1/( j ) es un integrador (vease el Bode del apartado a)).
El comportamiento a altas frecuencias se determina con el lmite:
lm

9( j + 4)
9 j
9
= lm
= lm
2
3
2
j (( j ) + 0.12 j + 36) ( j )

Como se aprecia, a alta frecuencia el desfase es de -180o y la magnitud tiende a cero con una pendiente de
-40 dB/dec.
c) La ganancia en dB correspondiente a una atenuacion de 50 veces es 20 log10 (1/50) = 33.9794 dB. Para
determinar a que frecuencia se da dicha ganancia se calcula, en primer lugar, la ganancia del tramo horizontal
correspondiente al rango de frecuencias entre 4 y 6 rad/s. Para ello se utiliza la ecuacion de la recta que pasa
por 0 dB y 1 rad/s y tiene pendiente de -20dB/dec:

20 log10 |G( j4)| 0


= 20
log10 (4) log10 (1)

20 log10 G( j4) = 12.0412dB

lo cual implica que la atenuacion de 50 veces tiene lugar para una frecuencia mayor de 6 rad/s. Para su
determinacion se utiliza la ecuacion de la recta que pasa por 6 rad/s y -12.0412 dB y tiene pendiente -40
dB/dec:
20 log10 (1/50) (12.0412)
= 40 = 21.2132rad/s
log10 ( ) log10 (6)
Con lo cual el rango de frecuencias solicitado sera [21.2132, +[.
d) La ganancia exacta para 6 rad/s es:




9( j6 + 4)
= 15.0231

|G( j6)| =
j6(( j6)2 + 0.12 j6 + 36)

La ganancia aproximada segun el Bode del apartado a) ya fue calculada en el apartado anterior, -12.0412 dB,
aunque su valor en modulo es:
|G( j6)| 1012.0412/20 = 0.25
Como se observa la diferencia entre ambas es muy significativa. La razon que explica tal diferencia es que
el par de polos complejos que forman parte de la FdT
presentan resonancia dado que su coeficiente de
amortiguamiento
(0.12/(2 6) = 0.01) es inferior a 1/ 2. Su frecuencia de resonancia esta muy proxima a

6 rad/s (6 1 2 0.012 ), de ah la gran diferencia entre el calculo basado en el Bode aproximado, que no
tiene en cuenta el pico de resonancia, y el calculo exacto.

P ROBLEMA 4 (2.5 puntos) Dado el siguiente diagrama de bloques:


Q

P+

D
T +R
1/s
+

X+

Y
+

1
0.05s+1

a) (0.9 puntos) Obtener las funciones de transferencia Y (s)/P(s), U (s)/D(s).


b) (0.8 puntos) A partir de la funcion de transferencia Y (s)/P(s), calcular los valores de a para que:
b1) La salida Y (s) este acotada si la entrada P(s) lo esta.
b2) Y (s) presente una respuesta oscilatoria estable ante escalones en P(s).
c) (0.8 puntos) Calcular, aproximadamente, el tiempo de establecimiento, en caso de ser el sistema estable,
para los siguientes valores de a:
c1) a = 1
c2) a = 10

Solucion.a) En el diagrama aparece:


Y = X + P = 5U + P
Por lo tanto, obtengamos primero la expresion para U :
1
1
1
1
1
1
U = R = (D + T ) = (D + aQ) = (D + a(P V )) = (D + a(P
U ))
s
s
s
s
s
0.05s + 1
De donde obtenemos:
1
1
1
)U = (D + aP)
(1 + a
s
0.05s + 1
s
O sea:
U=

1
a
sD+ sP
1
1 + 1s a 0.05s+1

Con lo que la segunda funcion de transferencia pedida es el factor que multiplica a D:


0.05s + 1
U
=
D (0.05s + 1)s + a
Asimismo, observando que
Y = 5u + p = 5

1
a
sD+ sP
1
1 + 1s a 0.05s+1

+p

La primera de las funciones de transferencia sera:


0.05s + 1
Y
= 1 + 5a
P
(0.05s + 1)s + a
b) La salida de un sistema lineal esta acotada ante entradas acotadas si y solo si el sistema es estable (esto es, el
sistema tiene polos con parte real estrictamente negativa).
El denominador de Y /P es (0.05s2 + s + a), cuyas races son:

Con lo que, si

1 
1 1 0.2a
0.1
1 0.2a 1 habra una raz no negativa. Por tanto, la respuesta al apartado (b1) es a > 0.

Para que la respuesta sea oscilatoria el sistema debe tener races con parte imaginaria no nula: a > 1/0.2 = 5.
Como los valores de a obtenidos son positivos, el sistema es oscilatorio y estable tal y como se peda.
c) En el caso de a = 1, las races son 18.94 y 1.056. El polo dominante es 1.056 y, por tanto, el tiempo de
establecimiento (98 %) es te = 4/1.056 = 3.79 segundos.
En el caso a = 10, las races son 10 10 j. La parte real de 10 en un sistema de segundo orden oscilatorio
resulta en te = 4/10 = 0.4 segundos.
Por supuesto, el tiempo de establecimiento es aproximado porque ni U ni Y tienen exactamente la funcion de
transferencia normalizada de primer o segundo orden (esto es, con denominador una constante) y, por tanto,
los valores anteriores no corresponden exactamente al punto donde se alcanza el 98 % de la respuesta ante
escalon. [Pero tampoco suele ser u til en la practica el precisar mas dado que los sistemas lineales son, en
s mismos, solo una aproximacion de sistemas reales no lineales.]