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Ap´endice A

Modelado matem´atico de un motor PMDC
A.1.

Modelo del motor de corriente directa de im´an permanente

El motor de corriente directa de im´an permanente, llamado motor PMDC (Permanent Magnet Direct Current), es un transductor que convierte energ´ıa el´ectrica en energ´ıa mec´anica. En la
Figura A.1 se muestra el s´ımbolo del transductor electromec´anico, y en la Figura A.2 el modelo
equivalente.
La relaci´on entre el par desarrollado Tm por el motor y la corriente de armadura ia est´a dada
por (A.1), y la relaci´on entre la fem vm inducida por el motor y la velocidad de giro wm del
motor est´a dada por (A.2).
T m = k m · ia

(A.1)

vm = km · wm

(A.2)

El valor de la constante del motor km es la misma para ambas ecuaciones cuando se expresa,
utilizando las unidades del SI, en N m/A para (A.1) y en V s/rad para (A.2).
Las relaciones descritas por (A.1) y (A.2), y el modelo equivalente de la Figura A.2, pueden
ser utilizadas para obtener las ecuaciones din´amicas de un motor PMDC.

A.2.

Obtenci´on de par´ametros

Para caracterizar a un motor PMDC es necesario obtener todos los par´ametros involucrados.
Una forma de lograr esto es mediante la realizaci´on de experiencias en condiciones de estado
estable. Cuando se aplica una tensi´on constante entre las terminales de un motor PMDC, despu´es de transcurrir el tiempo necesario para que la respuesta transitoria sea nula, se alcanza

Figura A.1: Ejemplo de un transductor electromec´anico.
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6 8.3 11. el valor final de Rm o´ Ra puede obtenerse utilizando el m´etodo de los m´ınimos cuadrados a partir de los valores resistivos individuales de la tabla obtenida. A. Resistencia de la armadura La resistencia el´ectrica del motor PMDC se puede obtener mediante la medici´on de las terminales del motor con un mult´ımetro digital.1.6 8. En los siguientes pasos se describen las experiencias realizadas para obtener la caracterizaci´on de un motor PMDC en estado estable.9 10.3 7.2.9 8.Modelado matem´atico de un motor PMDC 150 Figura A.5 8.4 9. Espec´ıficamente. Cuadro A. Ra = 9.1067Ω . Esta gu´ıa tambi´en est´a disponible en el Laboratorio de Electr´onica Digital [7].6 9.1: Mediciones de los valores resistivos del motor.2: Modelo del motor DC a utilizar.3 la respuesta en estado estable. Medici´on ra(1) ra(2) ra(3) ra(4) ra(5) ra(6) ra(7) ra(8) ra(9) ra(10) ra(11) ra(12) ra(13) ra(14) ra(15) Valor obtenido 8. se debe realizar una tabla de mediciones girando el eje en por lo menos 8 posiciones y tomando los valores correspondientes. Las medidas se deben realizar para varias posiciones del rotor de manera a controlar que no exista un cambio significativo que dependa de la posici´on del eje.1.7 9.3 8.5 7.6 10.1 9. ver Cuadro A.

’ro’. El valor final de Km puede obtenerse utilizando el m´etodo de los m´ınimos cuadrados a partir de los valores de km individuales de la tabla obtenida.km. n representa el n´umero de revoluciones por minuto del motor.2 y Figura A.2. La se˜nal generada por el codificador es adquirida por una computadora. ver Cuadro A. haciendo uso de la ley de Ohm y de la ley de voltajes de Kirchhoff. que se expresa en (A. . km = vin − Rm · ia wm (A. 151 Constante del motor Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable.Obtenci´on de par´ametros A. se observa que el u´ nico par´ametro conocido es Rm .coef. y calculando km . ia y wm . utilizando un par de mult´ımetros digitales.6). vm = vin − Rm · ia (A.km. plot(vm. y wm .5) y (A.vm. Una forma de obtener la velocidad de giro wm del motor es mediante la utilizaci´on de un codificador para convertir el desplazamiento rotatorio en se˜nales de pulsos.3).3. la cual calcula wm empleando (A. n= 60 · f s (A. La fem vm inducida por el motor se puede expresar mediante (A.5) En (A.0136 kmaprox = polyfit(vm.6) Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensi´on de entrada vin midiendo los valores correspondientes de ia . Km = 0. Dicho codificador est´a compuesto por tres elementos principales: una fuente de luz.2. un disco ranurado y un detector de luz.vm). wm = 2π ·n 60 (A.3) Resolviendo km de (A.2) y reemplazando vm por (A. y s es la cantidad de ranuras del disco. la corriente que circula a trav´es del motor se estabiliza y por consiguiente la diferencia de potencial entre los terminales del inductor es cero.3) se obtiene la constante de proporcionalidad km de la relaci´on entre la fem vm inducida por el motor y la velocidad de giro wm del motor.4) De (A.4). donde f es la frecuencia de la se˜nal generada por el codificador.’k-’).5). Para obtener km tambi´en se deben conocer los par´ametros vin . Los par´ametros vin e ia pueden ser obtenidos mediante la medici´on de la tensi´on vin aplicada al motor y de la corriente ia que circula por el motor.0) coef = polyval(kmaprox.4).

9989 523.2842 2.0966 0.1169 0.0151 0.0145 0.0015 wm ∞ 19.2665 153.3261 1.0149 0.Modelado matem´atico de un motor PMDC 152 Cuadro A.0017 0.0051 0.9996 212. Medici´on vin 1 0 2 1 3 2 4 3 5 4 6 5 7 6 8 7 9 8 10 9 ia periodo 0 0 0.4775 402.0847 0.1027 0.2698 275.0147 0.0740 0.0786 0.0150 0.0090 0.2: Mediciones necesarias para obtener la constante del motor.0019 0.2287 3.0150 0.1127 0.1082 0.0148 0.0023 0.5783 341.1203 5.0647 6.0152 Figura A.0037 0.0904 0.1768 4.9354 km 0 0. .0029 0.0400 0.5988 vm 0 0.0166 0.7683 461.9737 7.0147 6.3: Aproximaci´on de los m´ınimos cuadrados para la constante Km .6350 87.

2. con los valores de km e ia se pueden calcular los valores correspondientes para Tm mediante (A.4. la fem vm inducida por el motor es igual a cero.0) coef = polyval(bmaprox. se debe construir una tabla en la cual se deben apuntar los valores obtenidos. Nuevamente. Tm = Bm · wm (t) (A.3: Mediciones necesarias para obtener el coeficiente de fricci´on viscosa.1).0331e−4 0.0014 0. (A.0015 0. tm 0 0. ver Cuadro A. De esta manera.0303e−4 Coeficiente de fricci´on viscosa Aplicando la ley de Newton para el movimiento de rotaci´on al modelo equivalente del motor PMDC. En la Figura A. Inductancia de la armadura Una forma de hallar la inductancia Lm de un motor PMDC consiste en medir la constante de tiempo τ del motor.7).8). se restringe el movimiento de rotaci´on.0012 0. Si se sujeta el rotor del motor PMDC. El modelo del motor PMDC se reduce a un circuito RL. Si al circuito RL se le aplica una funci´on escal´on de amplitud vin .0016 bm 0 0. Bm = 9.8) Utilizando la tabla obtenida anteriormente.5 se esquematiza el m´etodo.’k-’).coef.1222e−4 0.7) Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable. se obtiene (A.0408e−4 0.8).0011 0.5451 × 10−6 bmaprox = polyfit(tm. Tm = Jm · dwm (t) + Bm · wm (t) + TL dt (A.7) se reduce a (A.3 y Figura A.3.0015 0.5115e−4 0.2.0476e−4 0.’ro’.0747e−4 0. Medici´on 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 A. la velocidad de giro wm (t) del motor es constante.4.tm.tm).bm. con la ayuda de un osciloscopio se puede observar la forma de . plot(tm.Obtenci´on de par´ametros 153 Cuadro A.0013 0.0010 0. dado que el rotor no gira. y como adem´as el motor opera sin carga.0011 0.0578e−4 0. A. y resolviendo Bm de (A.bm. con el valor de Tm obtenido y el valor de wm se pueden calcular los valores correspondientes de Bm .0365e−4 0. El valor final de Bm puede obtenerse utilizando el m´etodo de los m´ınimos cuadrados a partir de los valores de coeficiente de fricci´on viscosa individuales de la tabla obtenida.

154 Modelado matem´atico de un motor PMDC Figura A.4: Aproximaci´on de los m´ınimos cuadrados para la constante Bm . Figura A.5: Disposici´on del circuito para la obtenci´on de la inductancia .

cuyo valor es conocido.6667 = Va (s) (s + 3029)(s + 49. Variando el ciclo u´ til de dicha se˜nal. Lm = τ · (Rm + Rs ) (A.2. Lm = 3 × 10−3 A.1067 Ω −3 3e Henrios 5e−3 V /rad/s −6 13e kg − m2 4e−7 N/m/s onda de la tensi´on sobre la resistencia Rs . La FT gen´erica del motor DC est´a representado por (A.7 representa la velocidad vs.4 indica los valores obtenidos en la experiencia. Km ω(s) = 2 2 +R B ) Va (s) La Jm s + (Ra Jm + Bm La )s + (Km a m (A. y tambi´en se puede medir el tiempo τ en el cual la tensi´on sobre Rs llega al 63 % del valor de vin . step(sysPs). es la inercia Jm . Jm = 1. la u´ nica inc´ognita que queda por determinar en el modelo del motor. Para determinar Jm se debe medir la corriente instant´anea y compararla a la corriente obtenida a partir del modelo del motor.48) (A. se logra controlar la tensi´on de entrada vin . Las formas de ondas obtenidas deben ser comparadas con los obtenidos a partir de simulaciones. Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensi´on de entrada vin midiendo los valores de τ y calculando los valores correspondientes a Lm .9). se deben realizar 2 o 3 medidas para diferentes voltajes en forma de escal´on. Descripci´on Resistencia de armadura Inductancia de armadura Const.9) El control del motor se puede realizar mediante el uso de un circuito conocido con el nombre de Half Bridge. de fricci´on viscosa Inercia del rotor Variable Ra La Km Bm Jm Valor Dimenci´on 9.4: Par´ametros del motor de corriente continua. La Figura A.Obtenci´on de par´ametros 155 Cuadro A. del motor Coef. sysPs = tf(numPs. Luego se puede calcular Lm mediante (A. utilizando el modelo para el motor.5. el voltaje aplicado. El Cuadro A.10) y con los valores reemplazados en (A.9000 × 10−7 numPs = km. Inercia del rotor A partir de los resultados obtenidos de las experiencias anteriores. en la cual la se˜nal de control es una se˜nal digital. ver Figura A. denPs = [(jm*la) ((jm*ra)+(la*bm)) ((bm*ra)+kmˆ2)]. denPs).11) . El valor final de Lm puede obtenerse utilizando el m´etodo de los m´ınimos cuadrados a partir de los valores de inductancia individuales de la tabla obtenida. En este experimento.6.11).10) ω(s) 4166666.

.156 Modelado matem´atico de un motor PMDC Figura A. Note que la velocidad no est´a definida entre 0 y 1 debido a la zona muerta del motor. el voltaje aplicado.6: Escal´on del sistema en lazo abierto Figura A.7: Funci´on de transferencia de la velocidad del motor DC vs.