Analyse et synth`

ese robustes
des syst`
emes lin
eaires
Cours 4
Probl`
eme de synth`
ese standard
Synth`
ese LQ

Formulation, probl`eme et schema standards

replacements
w
u

P (s)
K(s)

w : entrees exog`enes de perturbation

z : sorties exog`enes `a controler
u : signaux de commande
y : signaux de mesures

Probl`
eme 1 :
Determiner K admissible minimisant linfluence de w sur z au sens dune certaine
norme de syst`eme
Nota :
- P , K : mod`ele et controleur augmentes
- La majorite des probl`emes lineaires de commande robuste peuvent etre formules
ainsi

Commande Robuste

ISAE-N6K

Obtention du mod`ele generalise : exemple

Estimateur : [Skogestad96]
d
Pd
up

w=

d
up

s
P

Fd

Pd
Fd
0

P 1
F
1

s2

Ke

z = s s

0
0

u = s
Ke

Commande Robuste

y=

s2
up

ISAE-N6K

Notion de mod`ele generalise

D
efinition 1 : mod`ele generalise
P est appele mod`ele generalise sil existe au moins un correcteur K, u = Ky qui
stabilise linterconnexion

z
w

=P

y
u

Nota :
- Si P nest pas un mod`ele generalise, certaines composantes de linterconnexion
sont instables et ne peuvent etre stabilisees
- Dans ce dernier cas, changer les actionneurs, les composants, les interconnexions,
les capteurs du syst`eme

Commande Robuste

ISAE-N6K

Mod`ele generalise : contre-exemple

Considerons linterconnexion standard avec

1
1

P (s) =
1/s 1/(s + 2)
N (s)
- K(s) =
avec N (0) 6= 0 et D(0) 6= 0 alors
sD(s)
K(1 P22 K)

P21

K(s)
(s + 2)N (s)
=
=
K(s)
s(s(s + 2)D(s) N (s))
s(1
)
s+2

N (s)
avec N (0) 6= 0 et D(0) 6= 0 alors
- K(s) =
D(s)
(1 P22 K)

P21

(s + 2)D(s)
1
=
=
K(s)
s((s + 2)D(s) N (s))
s(1
)
s+2
Commande Robuste

ISAE-N6K

Mod`ele generalise : test espace detat

Soit

avec (A,

B1

B1

B2

P (s) C1 D11 D12

C2 D21 D22

i
C1
, A) detectable

B2 ) stabilisable et (
C2

Th
eor`
eme 1 : test espace detat

P (s) est un mod`ele generalise ssi (A, B2 ) est stabilisable et (A, C2 ) est detectable
Nota : si w et z sont supprimes alors la condition est toujours verifiee puisque

x
x
A B2

y
C2 D22
u
Commande Robuste

ISAE-N6K

Mod`ele generalise : test I/O

Soit K un correcteur generalise qui stabilise P22

Th
eor`
eme 2 : test I/O
P (s) est un mod`ele generalise ssi ce correcteur K stabilise linterconnexion standard
definie par P (s)
Nota : afin de tester les proprietes de stabilisation de K, 4 fonctions de transfert `a
verifier

(1 KP22 )1
K(1 P22 K)1

(1 P22 K)1 P22

(1 P22 K)1
ou test espace detat

B
A
0
+ 22
22
0
0
AK

0
BK

1
D22

DK
1

Commande Robuste

CK

C22

est stable
ISAE-N6K

Construction dun correcteur stabilisant pour P

B1

B2

Soit P (s) C1 D11 D12

avec (A, B2 ) stabilisable et (C2 , A) detectable alors F
C2 D21 D22
et L t.q. A + B2 F et A + LC2 sont stables.
Un correcteur stabilisant P est donne par :
x K = (A + B2 F + LC2 + LD22 F )xK Ly
u = F xK
Test espace detat :

A
0
B2

Abf =
+
0 AK
0

Abf

A
LC2

BK

D22

B2 F
A + B2 F + LC2

1
1

0
1

DK

A + B2 F + LC2 + LD22 F

0
C2

A + B2 F

Commande Robuste

CK

B2 F

A + LC2

1
1

L
0

ISAE-N6K

Mod`ele generalise pour lasservissement `a 1 degre de liberte

r +

K(s)

G(s)

P (s) =
0
1

+
+

G(s)

G(s)

G(s)

G(s)

Test I/O : on suppose que K(s) stabilise P22 (s) = G(s) donc

(1 + KG)1
K(1 + GK)1

RH
(1 + GK)1 G
(1 + GK)1
On teste

Pbf (s) =

P11 + P12 K(1 P22 K)

K(1 P22 K)

P21

(1 P22 K)1 P21

P21

P12 (1 KP22 )
(1 KP22 )

(1 P22 K)1 P22

P12 K(1 P22 K)

K(1 P22 K)

(1 P22 K)1

Nota : lensemble des matrices de transfert stables est stable par rapport aux operations +,
et multiplication externe sur les reels

Commande Robuste

ISAE-N6K

Mod`ele generalise pour lasservissement `a 1 degre de liberte (II)

Pbf (s) =

P11 + P12 K(1 P22 K)

K(1 P22 K)

P12 (1 KP22 )

P21

P21

(1 + KG)

(1 P22 K)1 P21

P11

P21 =
K(1 P22 K)

G(s)

G(s)

P12 K(1 P22 K)

K(1 + GK)

(1 + GK)1 G
0

P12 (s) =

G(s)
1

(1 + GK)1

10

P21 = K(1 + GK)1 K(1 + GK)1 G K(1 + GK)1

i
h
1
(1 P22 K) P21 = (1 + GK)1 (1 + GK)1 G (1 + GK)1

1
1
(1
+
GK)
G
G(1
+
KG)
1

=
P12 (1 KP22 ) =
1
1
(1 + KG)
(1 + KG)

GK(1 + GK)1
1 (1 + GK)1
1
=

P12 K(1 P22 K) =

K(1 + GK)1
K(1 + GK)1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Mod`ele generalise pour lasservissement `a 1 degre de liberte (III)

P11 + P12 K(1 P22 K)

G(s)
1

K(1 + GK)

1 + GK(1 + GK)1
K(1 + GK)

(1 + GK)1

K(1 + GK)1

P21
h

=
1

G(s)

G(s)

(1 GK(1 + GK)1 )G
K(1 + GK)

(1 + GK)1 G
(1 + KG)1 1

GK(1 + GK)1
K(1 + GK)

(1 + GK)1 1
K(1 + GK)1

Commande Robuste

11

ISAE-N6K

La synth`ese LQ

12

Soit le mod`ele detat :

x(t)

= Ax(t) + Bu(t) , x0
y(t) = x(t)
z(t) = N x(t)
Probl`
eme 2 : LQR
Determiner la commande par retour detat u(t) minimisant le crit`ere de performance
Z
J=
(z Qz + u Ru)dt
0

Hypoth`
eses 1 :
- (A, B) est stabilisable
- R = R > 0 et Q = Q 0

Commande Robuste

ISAE-N6K

Le regulateur LQ

13

- Loi de commande optimale :

u(t) = Kr x(t) = R1 B P x(t)
- P = P > 0 solution de lequation de Riccati :
A P + P A P BR1 B P + N QN = 0
- Co
ut optimal :
J = x0 P x0
xr = 0 +

Kr

(s)B

Lu (s) = Kr (s)B = R1 B P (s1 A)1 B

Commande Robuste

ISAE-N6K

Quelques resultats de Kalman

14

Th
eor`
eme 3 Egalite de Kalman ou return-difference equation
Si Kr est la solution du probl`eme LQR

 

1 + Kr (s1 A )1 R 1 + Kr (s1 A)1 B = 1 + B (s1 A )1 N QN (s1 A)1 B

Preuve 1
A P + P A P BR1 B P + N QN = 0
(R

1
2

B (s1 A )
1

) N QN = (s1 A )P + P (s1 A) +
1

(1+) R 2 B (s1 A )1 N QN (s1 A)1 BR 2

R 2 Kr = R 2 B P

K = R1 B P

Kr RKr

((s1 A)

BR

1
2

(1+) R 2 Kr (s1 A)1 BR 2 +

1

R 2 B (s1 A )1 Kr R 2 +
1

R 2 B (s1 A )1 Kr RKr (s1 A)1 BR 2

1 

1 + Kr (s1 A )


1 
R 1 + Kr (s1 A) B = 1 + B (s1 A )1 N QN (s1 A)1 B

Commande Robuste

ISAE-N6K

Quelques resultats de Kalman II

15

Pour les matrices de ponderation donnees Q = H H 0 et R = 1, > 0

Th
eor`
eme 4 Inegalite de Kalman
Si Lu (s) = Kr (s)B o`
u Kr est la solution du probl`eme LQR
(1 + Lu (j)) 1
Preuve 2 Egalite de Kalman avec s = j
1
[N H(j)B]H [N H(j)B] 1





1
H
H
i [1 + Lu (j)] [1 + Lu (j)] = 1 + i
[N H(j)B] [N H(j)B] 1

s


1
N H(j)B 1
i (1 + Lu (j)) = 1 + i2

[1 + Lu (j)]H [1 + Lu (j)] = 1 +

Commande Robuste

ISAE-N6K

Proprietes de robustesse du regulateur LQ

16

Marge de module
Im
1
Kg

1
1
1
=
M =
MS
max (S(j))

1 1

0
M
M

Re

(1 + Lu (j)) = (S 1 (j)) = 1 (S(j)) 1

L(j)

Interpretation SISO : marges de gain et de phase

|1 + Lu (j)| 1 |Su (j)| 1

Im(s)

Re(s)
1

|D 1 1| < 1 |1 + Lu (j)|
0.5
o

L(j)

60

MG
M

Commande Robuste

+
o

60

D = diag{ki eji }

i = 0, 0.5 ki
ki = 1 |i | 60o

ISAE-N6K

Synth`ese LQR et loop shaping

17

Le calcul de la loi de commande optimale Kr est donne par le choix des matrices de
ponderation Q = H H et R = 1
1
(Lu (j)) (N H(j)B)

(Lu (j))

(N HB)

Loop shaping
- Faible roll-off (20 dB/decade) / modelisation de lincertitude et bruit de mesure
- Gain en boucle ouverte aux BF
()

(Lu (j) > |w1 (j)| > 1

Performance

< l
(Lu (j))

- Gain en boucle ouverte aux HF

1
(Lu (j) <
< 1 > h
|w2 (j)|
- Pulsation de coupure
cmax

h
l

cmax

Att
enuation bruits
Robustesse

(Lu (j))

(N HB)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese : exemple de regulateur LQ

18

Mod`ele detat :

x =
z=
Fonction de transfert :

0 1
0 0

x+

0
1

u +

0
1

x(t)

1s
G(s) =
s2

Regulateur (e = 0) minimisant :
J=

[z 2 + u2 ]dt > 0

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese : exemple de regulateur LQ

19

Solution analytique :
Im(s)

1+ 1+2

P =
p

(1 + 2 )

Kr =

1+2

- Pour < 0.25

1,2

= 0.25

Re(s)

=0

p
p

1+2 12
=

- Pour > 0.25

1,2 =

1 + 2 j 1 + 2

Commande Robuste

ISAE-N6K

Un exemple simple de [Doyle78]

Soit

x(t)

y(t) =
z(t) =
o`
u Q=>0

P =

1 1
0 1

1 0
0 1

x(t) +

0
1

20

u(t), x0

x(t)
i

x(t)

R = 1 . La solution optimale LQR est donnee par

2 1
1 1

Kr =

u (s) = pLu (s) =

Nota : L

1 1

s
Lu (s) =
(s 1)2

=2+ 4+

ps
(s 1)2
Commande Robuste

ISAE-N6K

Un exemple simple de [Doyle78] II

21

>> G=ss(A,B,eye(2),zeros(2,1));Q=rho*[1 1]*[1 1],R=1;[K,P]=lqr(G,Q,R);

= 100, p = 1

= 100, p = 1

40

= 0.01, p = 1

0 dB

0 dB

= 100, p = 2
6

= 100, p = 2

30

= 100, p = 0.5

0.25 dB

= 100, p = 0.5

= 0.01, p = 1

0.5 dB

20

1 dB

1 dB

Imaginary Axis

2 dB

OpenLoop Gain (dB)

2 dB

2
4 dB
6 dB
10 dB

4 dB
6 dB
10 dB

6 dB

10

12 dB

20

20 dB

12

10

40
360

40 dB
315

270

Real Axis

Magnitude (dB)

180

135

= 100, p = 2
= 100, p = 0.5

10

90

45

= 100, p = 1
= 100, p = 0.5
= 100, p = 2
= 0.01, p = 1

= 0.01, p = 1

20

0.5
10

z(t)

20

30
90

Phase (deg)

225

OpenLoop Phase (deg)

= 100, p = 1
30

3 dB

6 dB

30

8
14

3 dB

10

135

180

225

0.5

270
2

10

10

10

10

10

15

20

25

30

35

40

t (s)

Frequency (rad/sec)

Commande Robuste

ISAE-N6K