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Rpublique Tunisienne

Ministre de l'Enseignement Suprieur,


de la Recherche Scientifique et des Technologies
de l'Information et de la Communication
Universit Tunis El Manar
Facult des Sciences
Mathmatiques, Physiques et
Naturelles de Tunis

Dpartement de Physique
Fascicule de Travaux Pratiques dAutomatique
Ingnieur en Electronique (IE4)
Licence Fondamentale en Electronique,
Electrotechnique et Automatique (LFEEA2)
Elabor par:
Abdelkader MAMI
Emna ARIDHI
Jouda ARFAOUI

Anne universitaire 2014-2015

TP Automatique

IE4/LFEEA2

TP1. Etude dun systme de deuxime ordre


1 Objectif
Lobjectif de ce travail pratique est ltude temporelle et frquentielle dun systme de deuxime
ordre en utilisant un circuit RLC.

2 Rappel
1) Gnralits sur les systmes de deuxime ordre
Un systme de deuxime ordre peut tre prsent par lquation diffrentielle suivante :
d 2 s(t )
ds(t )
20
0 2 s(t ) K0 2e(t )
2
dt
dt

(1)

Avec, e(t) est le signal dentre.


s(t) est le signal de sortie.
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert est :
H ( p)

S ( p)
K

E ( p ) 1 2 p 1 p 2
2

(2)

Avec, K est le gain statique du systme, est le coefficient damortissement et 0 est la pulsation
propre du systme.
2) Circuit RLC
La fonction de transfert dun circuit RLC est :
H ( p)

S ( p)
1

E ( p) 1 RCp LCp 2

(3)

Analyse temporelle :
En variant la valeur du coefficient damortissement , on obtient plusieurs rgimes de
fonctionnement :
1) 0 < < 1 : le rgime pseudo priodique
2) = 1 : le rgime apriodique critique.
3) > 1 : le rgime apriodique.
4) = 0 : le rgime oscillant pur (ce rgime nexiste pas en cas rel)
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Exemple : Rgime pseudopriodique


La rponse temporelle dun circuit RLC en rgime pseudopriodique est illustre par la Figure 1.

Figure 1
On note que D1 est le premier dpassement, Dn est le dpassement correspondant la nime
oscillation et n est le nombre des oscillations du signal de sortie du systme.

Tp

est la pseudopriode, avec p 0 1 2

Analyse frquentielle
Le principe de lanalyse frquentielle est le suivant :
- On impose en entre du systme tudier une tension sinusodale, une frquence fixe (Figure
2).
- On attend un certain temps que le rgime soit stabilis. On appelle cela le rgime sinusodal
tabli.

Figure 2
Tension dentre (en volt): U e (t ) U e .sin(t )
Tension de sortie (en volt): U s (t ) U s .sin(t )
Avec, est la pulsation de travail (rad/s), le dphasage entre lentre et la sortie (rad) et

Us
est
Ue

le gain en amplitude.
2

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De plus, cette tude consiste dterminer le diagramme de Bode (Figure 3) qui permet de
prsenter la fonction de transfert du circuit RLC laide de deux courbes :
la courbe de rponse en gain en dcibels en fonction de la frquence f ou de la pulsation
porte en chelle logarithmique.
la courbe de rponse en phase en fonction de la frquence f ou de la pulsation porte en
chelle logarithmique.

Figure 3
Le gain en dcibels est calcul selon le tableau suivant :
Puissance
Gain

Gain en dB

Gp

Tension

Ps
Pe

G pdB 10 log

G H
Ps
Pe

us
ue

GdB 20 log G 20 log H 20 log

us
ue

Remarque : Le passage du facteur 10 au facteur 20 dans les dfinitions des gains en dcibels est
justifi par le fait quaux bornes dune rsistance, la puissance P est proportionnelle i2 et ainsi
u2.

3 Travail demand
1) Etude des rgimes de fonctionnements
Soit le schma lectrique du circuit RLC suivant :

Figure 4
3

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Pour observer le rgime transitoire, lentre V1 est prise comme un signal carr de frquence
comprise entre 1 et 10Hz. R1 est un potentiomtre qui permet de visualiser les diffrents rgimes
de fonctionnement du circuit RLC.
On donne :
Pour la capacit : C1=99.11nF.
Pour la bobine : L1=11.5H et r=268. r est la rsistance interne de la bobine.
1) Dterminez les expressions de K, et 0 en fonction de R1, L1 et C1.
2) A laide du potentiomtre, visualisez sur loscilloscope les diffrents rgimes du systme.
3) Faites un tableau rcapitulant les diffrents rgimes en fonction de la valeur du
potentiomtre.
4) Dterminez la valeur de la rsistance totale qui donne un facteur damortissement = 1.
5) Dterminez la valeur de la rsistance totale gnrant un maximum doscillations.
2) Etude temporelle
Cette tude sera effectue dans le cas o le rgime est pseudopriodique avec un maximum
doscillations.
1) Dterminez exprimentalement le facteur damortissement en utilisant lquation (4).
2 (n 1)
D1

exp
1 2
Dn

(4)

2) A partir de loscilloscope, dterminez la pulsation propre 0 et vrifiez-la avec sa valeur


thorique.
3) Etude frquentielle
Dans cette tude, lentre V1 est prise comme un signal sinusodal de frquence f variable.
Tracez sur un papier semi-logarithmique, le lieu de Bode (diagramme du gain) en fonction de la
frquence f pour les mmes valeurs de la rsistance R1 qui
Donne un facteur damortissement = 1.
Gnre un maximum doscillations.
Commentez.

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TP2. Asservissement de vitesse dun moteur


courant continu
1 Objectif
Lobjectif de ce travail pratique est dtudier lasservissement de vitesse dun moteur courant
continu.

2 Description et principe de fonctionnement


Un moteur courant continu est constitu de deux parties : une partie statique le stator (ou
inducteur) et une partie mobile le rotor (ou induit).
Linducteur cre un champ magntique fixe B . Ce stator peut tre base daimants permanents
ou constitu dlectro-aimants (Figure 1).
Linduit porte des conducteurs parcourus par un courant continu (alimentation du moteur). Ces
spires, soumises des forces (dites de Laplace), entrainent la rotation du rotor.
Par consquent, il en rsume une variation de flux du champ magntique travers chaque spire.
Cette variation engendre une f..m qui est redresse par lensemble {collecteur + balais}.

Figure 1
La valeur moyenne E de cette f..m (en V) est proportionnelle la vitesse angulaire de rotation
du rotor (en rad.s-1), au flux maximal du champ magntique (en Webers (Wb)) cre par
linducteur travers une spire ( B.S ) et une constante K qui dpend des caractristiques de
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la conception du moteur (nombre de conducteurs, surface de chaque spire, nombre de paires de


ples, etc).

E K..

(1)

Cas dun moteur shunt


1) Equation du moteur
Le schma lectrique dun moteur shunt est prsent la Figure 2.

Figure 2
Ei est la force lectromotrice du moteur (f..m.).
Ri est la rsistance de linduit.
Rsh est la rsistance shunt
est la vitesse angulaire
i est le courant de linduit.
Daprs la Figure 2, on :
V Ei Ri .i

(2)

Et comme Ei K .. , alors :

V Ri .i
K .

(3)

Ainsi, il suffit de varier la tension dentre V pour varier la vitesse du moteur courant continu.
2) Schma de commande
Daprs lquation (3) et lquation mcanique (4) suivante,
.

J . f . .i

(4)
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on aura la fonction de transfert du moteur.

H ( p)

Ri . f K .
( p )

J .Ri
V ( p) 1
.p
Ri . f K .

(5)

Soit,
H ( p)

A
1 .p

(6)

Ce qui donne le shma fonctionnel suivant, illustr par la Figure 3.

Figure 4
Avec, KGT est la constante de la gnratrice tachymtrique G.T. Elle est de forme linaire.
K GT

U GT

(7)

Cette constante peut tre dtermine par une srie de mesures de type E/S sur la gnratrice
tachymtrique.
G est un gain constant permettant de diminuer lerreur statique du systme asservi.

3 Manipulation
1) Dispositif exprimental
Ce TP sera ralis sur un dispositif exprimental constitu de trois Blocs (Figure 5) :
Bloc dalimentation (+5 ; +12 et -12V).
Bloc de la consigne Servo Set point : Cest un disque gradu de 0 360. Lintervalle
[0 180] permet au moteur de tourner dans le sens des aiguilles dune montre. Lintervalle
[180 360] permet de le faire tourner dans le sens contraire.
Bloc du moteur Moteur_gnratrice : Cest la sortie de la gnratrice tachymtrique
G.T. Ce bloc est asservi par la tension dlivre par le Servo Set point grce un
contacteur lectrique qui relie les deux blocs.
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Figure 5
Avec, P1 et P2 sont deux potentiomtres, dont P2 est le gain G en boucle ouverte du systme
mentionn la Figure 4.
2) Travail demand
2.1) Etalonnage du servo-moteur de rfrence
1) Ralisez le montage de la Figure 5.
2) Maintenez les potentiomtres P1 en position 10 et P2 en position 1.
3) Pour les diffrentes positions du rotor du module Servo Set point, relevez la tension
correspondante UA, et ce en remplissant le tableau suivant. Tracez la courbe UA=f(A).
A()

10

20

30

UA(V)

180

2.2) Dtermination de la caractristique de la G.T


1) Reprenez le mme montage de la Figure 5 en maintenant les mmes positions de P1 et P2.
2) Faites varier la position du rotor du module Servo Set point et relevez pour chaque position les
valeurs de UGT et sur le module moteur_gnratrice, et ce en remplissant le tableau suivant.
Remarque : La tension de sortie de la gnratrice UGT se lit directement sur lcran de
loscilloscope, alors que se dtermine en utilisant un chronomtre.
A()

10

15

20

(t/s)

UGT(V)

40

3) Tracez la caractristique de la gnratrice UGT=f(). En dduire la valeur de KGT.

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2.3) Etude du systme en boucle ouverte


1) Reprenez le mme montage de la Figure 5, en maintenant P1 la position 10 et X la
position 100.
2) Appliquez un chelon A=30.
3) En utilisant un osciloscope mmoire, relevez la rponse du systme UGT superpose la
consigne comme lindique la Figure 6.

Figure 6
4) En dduire le gain statique A, la constante du temps du systme moteur_gnratrice
et la valeur de lerreur statique de position .
5) Donnez alors la fonction de transfert du systme.
6) Retrouvez le gain propre du moteur Km, sachant que le gain du rducteur KR=1/30 et
A=Km.KGT.KR.
2.4) Etude du systme en boucle ferme
1) Refaites les questions 1, 2 et 3 de la section 2.3.
2) Calculez alors le gain statique A et la constante du temps de la fonction de transfert du
systme asservi, ainsi que la valeur de lerreur statique de position ' . Comparez les avec ceux
en boucle ouverte. Conclure sur leffet de lasservissement sur les performances du systme.
3) Donnez alors la fonction de transfert du systme en boucle ferme.
4) Comment peut on diminuer lerreur statique de position en agissant sur le dispositif
exprimental ?

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TP3. Etude et simulation des systmes

continus

1 Objectif
Le but de ce travail est lutilisation des outils donns par MATLAB dans la programmation et
ltude des systmes de premier et de deuxime ordre. Ltudiant apprendra simuler et
analyser la rponse de ces systmes.

2 Programmation avec MATLAB


Il ya deux moyens de programmation sous lenvironnement de MATLAB ; le premier utilisant
des commandes linguistiques, le deuxime utilisant des outils graphiques.
Les commandes linguistiques sont nombreuses. Dans notre cas, on va seulement sintresser
celles utilises dans la programmation des systmes continus (domaine de Laplace).
1) Reprsentation des systmes
MATLAB permet de reprsenter un systme en utilisant les notions de fonction de
transfert ou plus gnralement de reprsentation d'tat. Il est bien sr possible de passer d'un
mode de reprsentation l'autre. Dans ce TP, cest la reprsentation sous forme de fonction de
transfert qui est retenue.
Pour dfinir une fonction de transfert dans un fichier M-File, nous utilisons la commande tf.
On se propose de programmer sous MATLAB la fonction de transfert suivante :
H ( p)

b b p
N ( p)
0 1
D( p ) a0 a1 p

+bn p n
ad p d

On commence dabord par programmer le numrateur et le dnominateur comme tant des


vecteurs :
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Num = [bn bn-1 . . . b0];


Den = [ad ad-1 . . . a0] ;
Puis on dfinit le systme H : H=tf (num, den)
Sys =tf (num, den) : Cre une fonction de transfert linaire et continue Sys avec comme
numrateur num et comme dnominateur den , num et den sont des vecteurs (polynmes)
dont les coefficients sont rangs dans l'ordre des puissances dcroissantes.
Remarque : la commande ( ; ) interdit laffichage du rsultat.
2) Dtermination des paramtres caractristiques d'une fonction de transfert
Les racines de D(p) peuvent tres dtermines par la commande roots(den).
On peut aussi dterminer les ples, les zros et le gain statique de la fonction de transfert par
la commande tf2zp :
[zero,pole,gain]= tf2zp(num,den)
Ou bien les commandes suivantes:
pole(H) : donne les ples de la fonction de transfert.
zero(H) : donne les zros de la fonction de transfert.
La fonction de transfert en boucle ferme peut tre dtermine en utilisant la commande
feedback comme suit :
Hf = feedback (H,1) % Cre le systme Hf reprsentant le systme H en boucle ferme (cas ici dun
retour unitaire).

Hfk= feedback (H,k) % Cre le systme Hfk reprsentant le systme H en boucle ferme (avec un
gain de retour k).

Pour tracer la courbe de la sortie du systme y en fonction du temps, on choisit la commande


plot :
t=0 :0.1 :20 ;
plot(t, y)
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O t dfinit l'chelle temporelle allant de 0 jusqu' 20 avec un pas de 0.1.


Pour afficher plusieurs courbes dans une mme fentre, on peut utiliser :
la commande subplot subdivise la fentre en sous figures :
subplot (nombre_lignes, nombre_colonnes, numero_subdivision)
la commande figure en prcisant le numro correspondant dans la commande :
figure(n)
grid on % fait apparaitre une grille dans le dernier dessin.
3) Etude temporelle
3.1) Rponse indicielle
y =step(Sys, t) ; gnre un vecteur de valeurs de la rponse indicielle de Sys pour chaque valeur
de t.
step(Sys) ; Trace la rponse indicielle du systme Sys.
3.2) Rponse impulsionelle
y=impulse(Sys,t) ; gnre un vecteur de valeurs de la rponse impulsionnelle de Sys pour chaque
valeur de t.
impulse(Sys) ; Trace la rponse impulsionnelle du systme Sys.
3.3) Paramtres caractristiques de la rponse (Voir Figure 1)
Temps de rponse 5 %:

Graphiquement, cela revient dterminer quel moment la courbe s(t) pntre dans la
bande [0,95.s() ;1,05.s()] pour ne plus la quitter.

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Temps de monte :

Valeur de dpassement:

Erreur statique:

Figure 1. Rponse indicielle dun systme de 2me ordre.


Avec tm : le temps de monte et tr : le temps de stabilisation.
4) Etude frquentielle
4.1) Diagramme de Nyquist (voir Figure 2)
w = logspace(-1,1,800) ;tapez help logspace pour voir le rle de cette commande.
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[Re,Im] =nyquist(num,den) : gnre un vecteur Re contenant les valeurs relles de la fonction


de transfert et un vecteur Im contenant les valeurs imaginaires pour chaque valeur de w.
Remarque : la commande nyquist(num,den) : affiche le diagramme de nyquist.
On peut ajouter plot(Re, Im) pour tracer le digramme de nyquist.

Figure 2. Marge de gain et Marge de phase dans un diagramme de Nuiquist.


La marge de gain est positive si la courbe de gain est en-dessous de l'axe 0 dB pour la
pulsation critique wc qui correspond l'intersection de la courbe de phase avec l'axe 180.
La marge de phase est positive si la courbe de phase est au-dessus de l'axe -180 pour la
pulsation wj correspondant l'intersection de la courbe de gain avec l'axe 0 dB.
4.2) Diagramme de Bode (voir Figure 3)
[gain,pha] = Bode(num,den,w) : gnre un vecteur gain contenant les valeurs du gain en dB et
un vecteur pha contenant les valeurs de dphasage pour chaque valeur de w.
loglog(w,gain): affiche le diagramme de Bode (gain) sur un papier logarithmique.
semilogx(w,pha): affiche le diagramme de Bode (phase) sur un papier semi-logarithmique.
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bode(Sys): trace le diagramme de Bode (gain et phase) du systme Sys.


La commande margin(gain,phase,w) : calcule les marges de gain et de phase automatiquement.

Figure 3. Diagramme de Bode.


4.3) Diagramme de Black-Nichols (Voir Figure 4)
nichols(Sys): Trace le lieu de Nichols (Black) du systme Sys.
ngrid ; Permet de situer le diagramme de Black-Nichols trac sur labaque de Nichols.

Figure 4. Diagramme de Black Nichols.


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3 Travail demand
Soit la fonction de transfert suivante :
H ( p)

3
2p p 4
2

1. Visualisez la rponse indicielle dans un intervalle de temps t allant de 0 jusqu 20 avec un


pas de 0.1 ; Dduire lerreur entre lentre et la sortie, le temps de monte et le temps de
stabilisation (voir annexe).
2. Donnez les ples, les racines ainsi que le gain statique de H(p).
3. Donnez la fonction de transfert en boucle ferme du systme.
4. Refaites la question 1 lorsque le systme est en boucle ferme et comparer les deux rponses.
Commentez.
5. Tracez le diagramme de Nyquist, de Bode et de Black-Nichols du systme en boucle ouverte
(gardez les figures).
6. Dterminez partir des diagrammes les marges de gain et de phase et conclure sur la stabilit
du systme en boucle ferme (voir la partie 4 de la section 2).
7. Analysez la stabilit en boucle ferme dune fonction de transfert ayant un numrateur gal 2
et un dnominateur gale [1 -0.1 0.1].

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TP 4. Etude et commande des systmes


1 Objectif
Le but de ce TP est lutilisation des outils donns par SIMULINK dans ltude et la commande
des systmes de premier et de deuxime ordre. Ltudiant apprendra dterminer les diffrents
paramtres dcrivant la qualit des systmes mentionns puis linfluence du contrleur PID.

2 Gnralits
1) Principe de rgulation des systmes continus
Un systme rgul a pour but essentiel de maintenir une ou plusieurs grandeurs physiques
de sorties une valeur constante ou de leur faire suivre un cycle d'volution et ceci dans un
environnement perturb. La boucle de rgulation dun systme continu est prsente par la figure
suivante :

Figure 1. Boucle de rgulation dun systme continu.

2) cas particulier : Rgulateur PID


Parmi la multitude de rgulateurs utiliss dans lindustrie, les rgulateurs PID occupent
incontestablement une place prdominante. En effet, les rgulateurs PID prsentent lavantage
dtre efficaces, mais aussi de pouvoir tre utiliss mme lorsque la fonction de transfert du
systme nest pas exactement connue.
2.1) Structure d'un PID
Soit le contrleur Proportionnel Intgral Driv (PID) ayant comme fonction de transfert 17:
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C s K p

Ti
Td s
s

Le modle Simulink dun contrleur PID est illustr par la Figure 2. Lentre du contrleur est
lerreur entre la consigne et la sortie. Il dlivre un signal de commande appliquer au systme
rguler.

Kd
Gain

1
entre

Ti
Gain1
Td
Gain2

1
s

1
sortie

Integrator
du/dt
Derivative

Figure 2. Schma bloc d'un contrleur PID.

2.2) Performances d'un PID


Correcteur P (proportionnel)
Accrotre la prcision du systme boucl (en augmentant Kp) ou stabiliser le systme boucl (en
diminuant Kp)
Correcteur PI
Accrotre la prcision (erreur statique nulle) et le systme devient parfois lent en boucle ferme.
Correcteur PD
Amliore la stabilit et la rapidit.
Les correcteurs Intgral (I) et Driv (D) s'emploient rarement seuls mais quasi-gnralement
accompagns d'une action proportionnelle (correcteurs PI et PD).
Correcteur PID
Amliore la prcision, la stabilit et la rapidit.
3) Outil SIMULINK
SIMULINK est un outil graphique qui permet la modlisation et la simulation des systmes
dynamiques linaires ou non linaires. Ces systmes peuvent tre continus ou discrets.

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Pour lancer SIMULINK, il faut cliquer sur licne :

Pour ouvrir SIMULINK

Figure 3. Icne douverture de loutil SIMULINK.


La fentre prsente la Figure 4 souvre.
Pour ouvrir un nouveau modle
Le menu des diffrentes
bibliothques

Les diffrentes
bibliothques

Figure 4. Librairie SIMULINK.


Dans le menu de SIMULINK, il existe plusieurs bibliothques :
Sources : pour gnrer diffrents types de signaux.
Math operations : contient plusieurs fonctions mathmatiques.
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Discrete : contient des fonctions de transfert discrtes.


Signal Routing : facilite la manipulation et la slection des diffrents signaux labors lors de
la simulation.

3 Travail demand
1) Etude d'un systme du premier ordre
Soit le systme de premier ordre ayant comme fonction de transfert suivante :
F ( p)

K
1 .p

6) En utilisant le logiciel MATLAB, reprsentez sur SIMULINK, la rponse indicielle du


systme donn dans la Figure 5, pour :

K 1 et 1
K 1 et 2

1
s+1
Step

Scope

Transfer Fcn

Figure 5

Pour notre cas dtude, on prendra :


Step time = 2. Il indique le retard de lchelon.
Initial value = 0
Final value = 2
Pour excuter le modle, cliquez sur la touche ayant le symbole

suivant

Il existe sur la barre du menu de la page de SIMULINK.


7) Retrouvez partir de la courbe le gain statique et la constante de temps.
2) Etude d'un systme de deuxime ordre
Soit le systme de second ordre ayant la fonction de transfert suivante :
H ( p)

1.

1
p 10 p 20
2

Reprsentez la rponse indicielle du systme en boucle ouverte.


- Donnez : lerreur statique, le dpassement, le temps de monte, le temps de stabilisation.

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- Quel est le rgime de fonctionnement de ce systme.


2. Reprsentez la rponse indicielle du systme en boucle ferme.
- Donnez : lerreur statique, le dpassement, le temps de monte, le temps de stabilisation.
- Comparez avec la rponse du systme en boucle ouverte et conclure sur leffet de
lasservissement sur les performances du systme.
3) Commande d'un systme de deuxime ordre
On va tudier linfluence du contrleur sur la rponse du systme de second ordre prcdent
H(p), en boucle ferme comme dcrit par la Figure 6, avec u est un chelon unitaire.

Figure 6

a) Donnez lerreur statique, le dpassement, le temps de monte, le temps de stabilisation


pour chacun des cas suivants :
- Rgulateur proportionnel P : K p 30 puis K p 300
- Rgulateur proportionnel driv PD : K p 30 et Td 10
- Rgulateur proportionnel intgral PI : K p 30 et Ti 70
- Rgulateur PID : K p 350 ; Ti 300 et Td 50
Comparez les diffrentes rponses puis conclure sur leffet de chaque action (proportionnelle,
intgrale et drive) sur les performances du systme.

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