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UCSM-EPIE-Control Automático II

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL AUTOMÁTICO II
GUIA 4

Obando Molina, Felix Antonio Junjiro

II Fase

2016

UCSM-EPIE-Control Automático II

CUARTA PRÁCTICA DE LABORATORIO:
RESPUESTA TRANSITORIA

I. OBJETIVOS
1) Determinar la respuesta transitoria de un sistema de control y los parámetros
técnicos definidos para la misma

II. TEMAS A TRATAR
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)
11)
12)

Obtener la respuesta al impulso de manera gráfica
Obtener la respuesta al impulso de manera tabular
Hallar el valor estacionario de la RI
Hallar el tiempo pico de la RI
Hallar el máximo sobreimpulso de la RI
Hallar el tiempo de establecimiento de la RI
Obtener la respuesta transitoria de manera gráfica
Obtener la respuesta transitoria de manera tabular
Hallar el valor estacionario de la RT
Hallar el tiempo pico de la RT
Hallar el máximo sobreimpulso de la RT
Hallar el tiempo de establecimiento de la RT

III MARCO TEORICO
a) Respuesta transitoria
Se denomina respuesta transitoria a la respuesta de un sistema físico ante una
entrada escalón unitario, hay que recordar que el sistema físico como un todo esta
representado por la función de transferencia W(s)

1(t)

W(s)

Respuesta transitoria
C(t)

b) Parámetros de la respuesta transitoria css  lim c(t ) t  - Valor estacionario: para obtenerlo.[t' c] el comando step es usado por MatLab. » tmax=20.dw. con lo que css  lim c(t )   t  - Tiempo pico: Es el tiempo para el cual c(t) adquiere su valor máximo.5:tmax. con ello » css=c(tmax) en caso de que la grafica no se estabilice. para determinar la respuesta al escalón unitario o respuesta transitoria (ver help step). graduamos tmax para ver la estabilización de la grafica.t=0:.t). mientras que para tener la tabulación es necesario introducir un vector de tiempo. significa que el sistema es instable.dw=[1 2 15 20].el uso del comando solo muestra el grafico de la respuesta.UCSM-EPIE-Control Automático II W (s)  G(s) 1  G ( s ) H ( s) Donde W ( s)  Tomemos como ejemplo 10s  20 s  2s 2  15s  20 3 Con lo que la secuencia de instrucciones en MatLab para hallar la respuesta transitoria sería » nw=[10 20]. » [c.x]=step(nw. en MatLab » [cmax.imax]=max(c). » tp=t(imax) - Maximo sobreimpulso: .

sírvase desarrollar el presente cuestionario.04*css.t(find((c>(css-delta))&(c<(css+delta)))) o se puede hallar inspeccionando la tabulación de c(t) para determinar el cumplimiento de la inecuación IV CUESTIONARIO PREVIO Después de revisar el marco teórico. el mismo que será presentado OBLIGATORIAMENTE antes de la realización de la práctica y es parte de la evaluación de la misma 1.UCSM-EPIE-Control Automático II Es la diferencia entre el valor máximo y el valor estacionario » Mp=cmax-css - Tiempo de establecimiento: El tiempo a partir del cual css    c (t )  css   podemos ayudarnos de los comandos condicionales de MatLab » delta=0. Para los siguientes sistemas: Determine analíticamente la respuesta transitoria y sus parámetros a) .

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UCSM-EPIE-Control Automático II b) .

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UCSM-EPIE-Control Automático II c) Ecuación característica s 4  3s 3  2 s 2  (k  5) s  10k  0 Considerando que H=1 s (¿ ¿ 4 +3 s 3 +2 s 2+5 s ) =0 ks +10 k 1+¿ Considerando que k=1 ( s +10) W= 4 3 s + 3 s + 2 s2 +6 s+10 Respuesta a función escalón: W= (s +10) k s + 3 s + 2 s2 +5 s +ks +10 k 4 3 .

V ACTIVIDADES Para las ejercicios propuestos a continuación     Desarrolle la solución Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede hacer la consulta en la opción help sobre los comandos del toolbox control Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma Consigne la solución obtenida luego de la implementación.UCSM-EPIE-Control Automático II El sistema es inestable. no era necesario responder esta pregunta. Dados los sistemas de control . Determine analíticamente para los mismos sistemas. por lo que no se puede hallar sus parámetros estacionarios. la respuesta al impulso y sus parámetros En clase se especificó que. al no haber trabajado la respuesta al impulso. 2.

Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT: 5.UCSM-EPIE-Control Automático II 4. Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la tabulación) .

Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)  Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar) lim f ( t ) =1 t→∞    Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) Aprox: 0.UCSM-EPIE-Control Automático II 6.7 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) Aprox: 0.8 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) .

UCSM-EPIE-Control Automático II 5. Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT .

UCSM-EPIE-Control Automático II 5. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)  Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar) . Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la tabulación) 6.

6 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) .UCSM-EPIE-Control Automático II 2 6 s +30 s +36 ∗1 4 3 2 s + 13 s +36 s +29 s+27 36 lim f ( t ) =lim s = =1.33 s 27 t→∞ s →0    Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) Aprox: 2.5 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) Aprox: 1.3=0.9-1.

UCSM-EPIE-Control Automático II 4. Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT .

UCSM-EPIE-Control Automático II 5. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)  Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar) 4 s+ 4 ∗1 4 3 s + 7 s +10 s2 + 4 s +4 4 lim f ( t ) =lim s = =1 s 4 t→∞ s →0  Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) Aprox: 4 . Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la tabulación) 6.

9 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) .UCSM-EPIE-Control Automático II   Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) Aprox: 1.9-1=0.

Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT .UCSM-EPIE-Control Automático II 4.

UCSM-EPIE-Control Automático II 5. Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la tabulación) 6. por lo que no tendrá valor estacionario. por lo que no tendrá tiempo pico  Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) .  Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) El sistema es inestable. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)  Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar) El sistema es inestable.

 En un sistema no se podrá encontrar ni un tiempo pico.  Mediante el teorema del valor final se puede conocer el valor estacionario. así como también en circuitos eléctricos. VI. Detalle los comandos de MatLab asociados a la obtención de la respuesta transitoria .UCSM-EPIE-Control Automático II  El sistema es inestable. ni un máximo sobreimpulso.  Con ayuda del comando max se puede conocer el tiempo pico y el máximo sobreimpulso.  Mediante la función step se puede conocer la respuesta frente a una entrada de tipo escalón. por lo que no tendrá máximo sobreimpulso Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco teórico para comparar) El sistema es inestable. VII. CUESTIONARIO/EJERCICIOS 1. ¿En los problemas que usted a enfrentado en ingeniería en que cursos o áreas aplicaría la respuesta transitoria? En el curso de control. por lo que no tendrá tiempo estacionario. ni un tiempo de establecimiento. CONCLUSIONES Emita al menos cinco conclusiones alrededor de la respuesta transitoria y sus parámetros  Mediante una entrada de tipo escalón se puede conocer la respuesta de un sistema frente a cambios abruptos en su entrada. además de darnos idea de algunos valores relacionados con el establecimiento de señal. 2.

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se puede modelar el sistema en el dominio del tiempo (transformada de Laplace inversa).UCSM-EPIE-Control Automático II 3. Para que son útiles los parámetros asociados a la respuesta transitoria Para conocer el tiempo y valor de establecimiento. y con esto. se podrá conocer el comportamiento del sistema tanto en la respuesta transitoria como estacionaria. 4. Por esta razón. . ¿Qué relación hay entre las raíces del sistema de control y la forma de la respuesta transitoria? Mediante las raíces de un sistema se puede conocer las fracciones parciales de un sistema.